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I. INTRODUCCIN
Para el estudio de los sistemas de control es necesario definir como proceso o sistema fsico a un conjunto de componentes que actan conjuntamente, interactuando con el medio. Los procesos o sistemas a estudiar en este curso, sern sistemas fsicos, entre los cuales se encuentran los siguientes. Mecnicos (transacionales y rotacionales) Fludicos entre las cuales podemos mencionar las siguientes. Ecuaciones diferenciales Funcin de Transferencia sistema dinmico son los siguientes: Definir el sistema y sus componentes. Formular el modelo matemtico a. Hacer una lista de las suposiciones necesarias. b. Escribir las ecuaciones diferenciales. Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas. Examinar las soluciones para validar el modelo matemtico. Reanalizar el sistema, las suposiciones y disear. A continuacin se desarrollaran cada uno de los puntos mencionados que tengan relacin con la representacin matemticas de sistemas fsicos.. Diagrama de bloques Diagrama de flujo de seal Trmicos Elctricos
2.2
Elementos bsicos
Para el modelaje de sistemas de control se pueden identificar ciertos elementos bsicos que describen el comportamiento de los sistemas. Fuentes de energa: elementos que proporcionan energa proveniente del medio externo. Almacenadores de energa: elementos capaces de almacenar y ceder energa. Son los elementos dinmicos del sistema. Disipadores de energa: elementos que provocan prdidas energticas al medio exterior. Transformadores de energa. A continuacin se mostraran los diferentes elementos para los distintos tipos de sistemas.
2.3
Sistemas fludicos
Este tipo de sistemas las variables que se manejan sern la presin P y el caudal Q.
2.3.2 Almacenadores de energa Almacenador de energa potencial (capacitor): Un tanque almacena energa en forma de energa potencial por la altura de la columna fludica.
P = gh
Derivando la relacin constitutiva se obtiene la relacin dinmica del elemento
dP d( g h ) = dt dt
dP d g V = dt dt A
(como V = h A)
Considerando , g y A constantes se obtiene una relacin dinmica particular para el caso lineal, cuya variable de estado es P.
A dP dV = =Q g dt dt
( Q = u1 + u 2 u 3 )
Si se desea tener a la altura h como la variable de estado, la relacin dinmica del elemento se puede escribir como:
dh =Q dt
Almacenador de energa cintica (Inercia): la masa de fluido encerrada en una tubera almacena energa en forma de energa cintica
m, masa encerrada en la tubera v, velocidad del fluido
p = mv p = LAv
(m = V = A L)
dp d = ( L A v ) dt dt
Como dP/dt es igual a la fuerza aplicada sobre m se tiene la siguiente relacin general: F=
d ( L A v ) dt d ( L Q ) dt
(v = Q/A y P = F/A)
AP =
Si la densidad es constante la relacin dinmica particular para el caso lineal queda representada por la siguiente ecuacin, cuya variable de estado es Q.
P=
L dQ A dt
2.3.3 Disipadores de energa En general la relacin constitutiva de estos disipadores son de la forma P = f(Q), la cual en los siguientes casos particulares es: Prdidas por friccin Prdidas por accesorios
P = b Q 2 P = b Q Q = b P
F1 = p1 A1
V1 A1 = Q1 ;
F1 = p1 V2 A 2 = Q1 A1 A1 A2
F2 = F1
Ejemplo
A2 A1
V2 = V1
Fuentes: u1, u2. Almacenadores: tanque (variable de estado = P), tubera (variable de estado = Q) Disipadores: friccin, vlvula. Las ecuaciones diferenciales que va a tener en el modelo sern igual al nmero de elementos almacenadores de energa, donde las variables involucradas sean independientes. Se plantean cada una de las relaciones dinmicas expresadas en funcin de variables de estado y entradas. Tanque
A dP = u1 + u 2 Q g dt
Tubera
L dQ = P PFRICCIN PVLVULA PO A dt L dQ = P b1 Q 2 b 2 Q A dt
2.4 Sistemas mecnicos Este tipo de sistemas se pueden dividir en sistemas mecnicos traslacionales, donde las variables que se manejan sern la fuerza F y la velocidad lineal v y sistemas mecnicos rotacionales donde las variables que se manejan sern el torque y la velocidad angular .
2.4.1 Fuentes Traslacionales Fuentes de fuerza Fuentes de velocidad Rotacionales Fuentes de torque Fuentes de velocidad angular
2.4.2 Almacenadores de energa Almacenadotes de energa potencial (Capacitadores) Traslacional: Un resorte almacena energa en forma de energa potencial
x = desplazamiento relativo entre los extremos. F = fuerza ejercida entre los extremos del resorte. K = constante de elasticidad, constante o f(x).
La relacin constitutiva de este elemento es: F=kx derivando la constitutiva se obtiene la relacin dinmica tomando F como la variable de estado
dF d = (k x ) dt dt
Para k constante la relacin dinmica particular para el caso lineal es:
dF = kv dt
Tambin una barra con cierta elasticidad que sufre una compresin o expansin puede ser representada como un capacitor. Rotacional: Resortes helicoidales tambin almacenan energa en forma de energa potencial
KT = constante de elasticidad torsional. = torque. = desplazamiento angular entre sus extremos.
= KT
derivando la constitutiva, para KT constante, se obtiene la relacin dinmica particular para el caso lineal , tomando como variable de estado
d = KT dt
Almacenadores de energa cintica (Inercias) Traslacional: Una masa en movimiento almacena energa en forma de energa cintica.
m = masa del elemento v = velocidad del elemento
p = mv
derivando la constitutiva se obtiene la relacin dinmica del elemento tomando v como variable de estado.
dp d = (m v ) dt dt
Para m constante se obtiene la relacin dinmica particular para el caso lineal
F = m
dv dt
H = j w
derivando se obtiene la relacin dinmica general funcin de la variable de estado
dH d = ( j ) dt dt
Si J es constante la relacin dinmica particular para el caso lineal ser:
=j
d dt
2.4.4 Disipadores de energa Traslacional: Elementos cuya relacin constitutiva tiene la forma F = f(v) Roce con una superficie. Resistencia al viento. Un amortiguador.
b = coeficiente de friccin viscosa x = desplazamiento relativo entre sus extremos. F = fuerza aplicada. v = velocidad entre sus extremos.
Amortiguador
Este tipo de elemento proporciona friccin viscosa o amortiguamiento. Absorbe energa y la disipa como calor. No almacena ni energa cintica ni potencial. Su relacin constitutiva es de la forma F = bv
7
Rotacional: Elementos cuya relacin constitutiva tiene la forma = f() Roce entre elementos que giran. Resistencia al viento.
V1 = L1 V2 = L 2 = L 1 F1 = L 2 F2
V = R R F =
V1 L1 = V2 L 2
F1 L 2 = F2 L 1
1 R 1 = ; 2 R 2
1 R 2 = 2 R1
Ejemplo Considere que en la figura se muestra un esquema simplificado de una locomotora. Donde F es la fuerza impulsora, m1 y m2 las masa de los vagones unidos a travs de un resorte y un amortiguador (Fa = R1 Va ) y el roce con el piso se representa como f = R2 Vi2 (i : Vagn) Los diferentes elementos que conforman el sistema son los siguientes: Fuente de fuerza. (F) Almacenadores: inercia 1 (V1), inercia 2 ( V2), capacitor (FR) Resistencias: Amortiguador y friccin. Se tienen 3 elementos almacenadores independientes 3 ecuaciones de Estado (V1, V2, FR, F)
dV1 = F FR R 1 (V1 V2 ) R 2 V12 dt
8 YAMILET SANCHEZ MONTERO
Inercia 1
m1 =
Inercia 2 Capacitor
m2
dFR = k (V1 V2 ) dt
2.5
Sistemas trmicos
2.5.2 Almacenadores En este tipo de sistemas la nica forma de almacenamiento de energa es almacenando calor, lo cual puede realizarlo cualquier elemento que posea capacidad de almacenamiento de calor. Por ejemplo una masa como la que se muestra a continuacin.
M = masa del elemento Cp = Calor especfico del elemento T = Temperatura del elemento q = Flujo de calor sobre el elemento
m Cp T = q
derivando la expresin anterior se obtendr la relacin dinmica general tomando T como variable de estado.
d (m Cp T ) = q dt .
m Cp
dT . =q dt
2.5.3 Disipadores Se utilizan para representar mecanismos de transferencia de calor, los cuales son los siguientes:
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO 9 YAMILET SANCHEZ MONTERO
Los diferentes elementos que conforman el sistema son los siguientes: Fuentes: T, To Almacenadores: T1, T2, T3 Mecanismos de transferencia: Conduccin y conveccin Nmero de ecuaciones: tres
dT K A K A m 1 Cp 1 = (T T1 ) (T1 T 2 ) h 1 a 1 (T1 T O ) dt x x
dT K A K A (T 2 T1 ) (T 2 T 3 ) h 2 a 2 (T 2 T O ) m 2 Cp 2 = x dt x
.
dT K A m 3 Cp 3 = (T 2 T 3 ) h 3 a 3 (T 3 T O ) dt x
2.6 Sistemas elctricos Fuentes de voltaje.
2.6.1 Fuentes
10
2.6.2 Almacenadores Puesto que la relacin constitutiva es lineal slo se mostrarn las relaciones dinmicas. Elemento Capacitor Relacin dinmica
dV C =i dt
.
di L =V dt
Variable de estado: V 2.6.3 Disipadores Este tipo de elemento solamente tiene Relacin Constitutiva
V = R i
.
2.6.4
Transformadores
.
V1 =
1 V2 n
i1 = n . i2 n = relacin de transformacin
2.6.5 Leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff Ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos). La suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero, o lo que es lo mismo la suma de las corrientes que entran a una nodo es igual a la suma de las que salen del mismo. Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). La suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero, o, la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.
11
2.7
2.7.1 Almacenadores inductivos Inductancia fludica Masa traslacional Masa rotacional Inercia elctrica
P21 = I
dQ dt
dv 2 dt
F=M T=J
dw 2 dt
v 21 = L
di dt
2.7.2 Almacenadores capacitivos Capacitancia Fludica Resorte trasnacional Capacitancia Trmica Capacitancia elctrica
Q = Cf dP21 dt
v 21 =
q = Ct
1 dF K dt
dT2 dt dv i = C 21 dt
Q=
1 P21 Rf
q= i=
1 T21 Rt 1 v 21 R
12
3.1.
Linealizacin
Suponga que en la siguiente figura se muestra una funcin no lineal que se desea linealizar alrededor de un punto Po. Para ello se debe tomar la derivada de dicha funcin y evaluarse en el dicho punto. y = x2 pO(x0,y0) punto de operacin
m= dy dx
Po
(x x O )
y = y0 +
dy dx
*
Po
(x x O )
y y 0 = y* x x0 = x
variables de perturbacin
y* = m x *
En forma general, si se tiene una funcin f1 no lineal que depende de x variables y u entradas
f1 = f1 ( x1 , x 2 , x 3 , x 4 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u n )
La expresin lineal f1* en el punto de equilibrio p0
f1 =
f1 x1
p0
x1 + ... +
f n x n
p0
xn +
f1 u1
p0
u1 + ... +
f n u n
p0
un
3.2
Funcin de Transferencia
Se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, para las siguientes condiciones:
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO 13 YAMILET SANCHEZ MONTERO
Condiciones iniciales iguales a cero. Independiente de la entrada Conocido G(s) puedo estudiar C(s) para todo C(s) G(s) existe si el sistema es lineal e invariante en el tiempo G es una funcin de s (G = f(s)) G(s) no aporta informacin sobre el sistema fsico Siempre se puede establecer la identificacin del sistema La funcin de transferencia donde D(s) = 0 se conoce polos del sistema. se puede escribir en forma general como G (s) = como la ecuacin caracterstica del sistema.
N(s) , D(s)
Las
soluciones de N(s) = 0 son los ceros del sistema y las soluciones de D(s) = 0 son los
3.3 Funcin de transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado Funcin de transferencia a lazo abierto
F.T.L.A. =
F.T.L.D. =
F.T.L.C. =
Ecuacin caracterstica a lazo cerrado 1 + G(s)H(s) = 0 3.4 Sistema a lazo cerrado sometido a una perturbacin
14
N(s) = 0 R(s) = 0
, ,
C R (s) G1 (s) G 2 (s) = R (s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s) C N (s) G 2 (s) = N(s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s)
C(s) = CR(s) + CN(s) Un sistema lineal debe cumplir con los siguientes principios: Principio de superposicin Principio de homogeneidad Ejemplo En la figura 1 se muestra un esquema simplificado de transporte de carga, para el cual es necesario controlar la velocidad de desplazamiento de la carga, manipulando el voltaje aplicado al motor. En la figura 2 se muestra en detalle el esquema del motor donde ee = (eref em), Ki amplifica dicho valor, Ra la resistencia elctrica, La la inductancia, Jm la inercia del motor y m la velocidad angular del motor que es trasmitida a la barra. Las relaciones de transformacin en el motor son m = K2ia y ea= Kam donde ea es la cada de potencial en la armadura. En la figura 3 se tiene la curva de calibracin del medidor de velocidad. La resistencia elctrica presenta una relacin lineal, en tanto que, la resistencia en la polea es de la forma = R12.
J1 mC
Carga Motor
x(t) y(t)
VC
amplificador
Ra ee
K1
La ia Jm
, m
Radio r KT R1
armadura
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Se desea que usted realice lo siguiente: Modelo del proceso (sin control y con control ) Diagrama de Bloques del proceso y Diagrama de Bloques del esquema de control, en el cual estn especificados todas las funciones de transferencia. Solucin: Elementos del sistema Almacenadores.
Inductancia Elctrica (La) Inercia del motor (Jm) Capacitor (KT) Inercia (J1) Inercia (mc) Estos dos ltimos son dependientes
Disipadores
Resistencia Elctrica Roce en la Polea
Transformadores
Elemento de Medicin (esquema de control) Transformacin de sistema elctrico al mecnico
Se plantean tanto las ecuaciones de cada uno de los elementos almacenadores, como las diferentes relaciones entre las distintas variables. Modelo del proceso
La
Jm
dia = K1 ee Ra ia ea dt
d m = m b dt
......
ea = Ka m
...... m = K2ia
1 d b = m 1 K T dt
J1
d 1 2 = b c R1 1 dt
dVc = FC dt
mc
C = r FC
y 1 =VC/r
2 dVc 1 R Vc J1 dVc mc = b 1 dt r r dt r
16
R V 2 J1 dV 1 mc + 2 c = b 1 2 c r r dt r
En el modelo de control se debe tener definir el error como: ee = K1 (eref em) = K1 (eref mVC) Linealizando:
La di a = K 1 e e * R a i a * K a * dt
*
(4)
Jm
d m * * = K 2 ia b dt
*
V 1 d b * = m C K T dt r
*
J 1 dV 1 * 2R * m c + 2 c = b 2 1 VCo VC r r dt r
(9)
NOTA: El punto de operacin se calcula igualando a cero las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) Aplicando Transformada de Laplace, eliminando los * y agrupando trminos: (Las + Ra)ia = K1ee Kam Jmsm = K2ia b (6) (7) (8)
Vc 1 bs = m KT r
2R J1 (mc + 2 ) s + 31 VCo VC = b r r r
J 1 2R m c + 2 + 3 1 VCo = I r r
(9)
17
diagrama de Bloques (sin control): Modificando el ltimo lazo de la siguiente forma queda:
Rearreglando...
G1 J m s + r Is
y a partir de all, el Diagrama de Bloques del esquema de control se puede reducir como sigue:
18
3.5 Grficas de Flujo de Seal Una grfica de flujo de seal se puede ver como una versin simplificada de un diagrama de bloques, cuyos elementos bsicos son los siguientes: Nodos: se utilizan para expresar variables. Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas. La seal se transmite a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha. Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de salida. Nodo de salida (pozo): Es un nodo que tiene solamente ramas de entrada. Trayectoria: direccin. Trayectoria directa: es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una vez. Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde ningn otro nodo se atraviesa ms de una vez. Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una trayectoria. Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningn nodo en comn. A partir de estas definiciones es posible plantear el uso de la Frmula de Ganancia de Mason para reducir Diagramas de Flujo de seal. Frmula de Ganancia para grficas de Flujo de seal:
M=
N y sal M = K K y ent k =1
ysal = Variable del nodo de salida M = Ganancia entre yent y ysal (Funcin de Transferencia) N = Nmero total de trayectorias directas entre yent y ysal Mk = Ganancia de la trayectoria directa k-sima entre yent y ysal
k = igual a pero eliminando todos los lazos que toquen a la k-sima trayectoria
directa.
Ejemplo
G4 1 R E 1 G1 -H1 -1 G2 G3 -H2 1 Y
Nmero de trayectorias directas = 2 M 1 = G 1 G 2 G 3) M2 = G1 G4 Ganancias de los Lazos L1 = G1 G2 (-H1) L2 = G2 G3 (-H2) L3 = G4 (-H2) L4 = G1 G2 G3 (1) L5 = G1 G4 (-1) Ejemplo
La siguiente figura muestra un esquema de un intercambiador de calor en el cual se desea controlar la temperatura de salida TS, manipulando el caudal de la camisa U
U, T2
Q, T 1
Q, T S
U, TC
muestran a continuacin.
Volts m.. pendiente Acc. Control (Volts ) kC.. pendiente
Temp
Error ( Volts)
La capacitancias trmicas del lquido encerrado en la camisa y en el interior del intercambiador son respectivamente MCCpC = CC y MiCpi = Ci. El flujo de calor entre la camisa y el interior del intercambiador es q = R 1 (T ) , en tanto que no existe & transferencia de calor con el medio ambiente. Debe considerarse que la temperatura de entrada T1 y su flujo Q son perturbaciones y que los valores de T1O, T2O, QO, UO, TO (ambiente) son conocidos. Suponga adems, que conoce la funcin de transferencia de la vlvula necesaria para implementar el esquema de control, G Vlvula =
kV . Se S +1
desea que usted como ingeniero de planta realice lo siguiente: modelo del proceso, diagrama de flujo de seal (proceso y esquema de control), funcin de transferencia del proceso y funcin de transferencia del esquema de control. Solucin Variables de estado: Entradas: Camisa: Intercambiador:
CC Ci
(1) (2)
Puesto que T1 y Q son perturbaciones las ecuaciones son no lineales y se deben linealizar quedando como sigue:
*
CC
dTC * * = C Cp C T2 o U * C Cp C TC o U * C Cp C TC Uo + R 1 TS TC * dt
*
dT * * * C S S = i Cp i Qo T1 TS + i Cp i Q * (T1o TS o ) R 1 TS TC * dt
Para realizar el diagrama de flujo de seal se agrupan los siguientes trminos: K1 = c Cpc T20 K4 = i Cpi Q0 K2 = c Cpc Tc0 K5 = i Cpi (T10 Ts0) K3 = c Cpc U0
A partir de dicho diagrama, se obtiene la funcin del proceso eliminando todas las otras entradas diferentes a la variable a manipular (U) Nmero de caminos = 1 Nmero de lazos = 3 P1 = (K1 K2)(1/Ccs)(R1)(1/Cis) L1 = -(K3 + R1)/(Ccs)L2 = -(K4 + R1)/(Cis) L3 = R12/CcCis2
22
y( t ) = y t ( t ) + yss ( t )
donde yt(t) es la respuesta transitoria (solucin homognea) y yss(t) la respuesta en estado estacionario (solucin particular). En la siguiente figura se puede apreciar el comportamiento dinmico de un sistema, compuesto por la respuesta transitoria y la permanente
El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el posterior anlisis de su comportamiento y el posible diseo de un sistema de control. A continuacin se estudiara, tanto la respuesta transitoria, como la respuesta permanente de un sistema.
4.1 Respuesta ante diferentes entradas 4.1.1 Entradas Tipo A continuacin se mostraran las entradas tpicas utilizadas para el anlisis de la respuesta de un sistema. 4.1.1.1 Funcin impulso
0 r(t) = A 0
t < to t = to t > to
A Nmeros reales r (t ) = A ( t )
donde (t) es la funcin impulso Delta de Dirac y su transformada de Laplace es: L (r(t)) = R(s) = A
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r(t) =
A 0
t>0 t<0
r (t ) = A u (t )
donde u(t) es escaln unitario y su transformada de Laplace es: L (r(t)) = R(s) = A/s
responde el sistema a seales que cambian linealmente con el tiempo. Su transformada de Laplace es:
r (t ) =
K t2 u (t ) 2
KR
El anlisis de la respuesta temporal de un sistema se realizar detalladamente para sistemas de primero y segundo orden, en tanto que, sistemas de orden superior se analizarn aproximndolos a ordenes inferiores.
4.2 Tipo de un sistema Adems de clasificar a los sistemas segn su orden, es importante realizar una clasificacin adicional de los mismos segn su tipo, la cual se realiza al escribir en forma general cualquier funcin de transferencia como sigue.
JENNY MONTBRUN DI FILIPPO 24 YAMILET SANCHEZ MONTERO
G (s ) =
K ( a s + 1) ( b s + 1)...( m s + 1) s N ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)...( p s + 1)
en donde las soluciones del numerador se conocern como los ceros del sistema y las del denominador como los polos. A partir de all, SN representa un polo de multiplicidad N en el origen, el cual define el tipo del sistema que no necesariamente es igual al orden del sistema. N=0 N=1 N=n sistema tipo 0 sistema tipo 1 sistema tipo n
4.3 Sistemas de Primer Orden La respuesta de sistemas de primer orden se estudiaran tanto a lazo abierto como a lazo cerrado para sistemas de tipo cero y de tipo uno.
4.3.1 Sistemas tipo cero. Para un proceso a lazo abierto como el que se muestra a continuacin, donde R(s) es un escaln de magnitud A, se tiene:
R (s) =
A s
C(s) = C(s ) =
A K s s + 1 AK AKt s s +1
Aplicando fracciones
Antitransformando
t c (t ) = A K 1 + e
25
c(t ) = A K 1 e0 = 0
1
En la siguiente figura se aprecia dicha respuesta, en la cual se puede observar que a mayor se tiene menor rapidez de la respuesta y a mayor K mayor valor de establecimiento (c()).
Adems, se puede definir como el tiempo que tarda el proceso en alcanzar el 63,2 % de su valor final y caracterizar tambin la respuesta transitoria por el tiempo que tarda en establecerse (ts) tal como sigue: ts = 3 ts = 4
Para el mismo sistema anterior tambin se puede hacer el anlisis de su respuesta transitoria a partir de la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue.
K LA C(s ) K LA LA s + 1 = = R (s ) 1 + K LA LA s + (1 + K LA ) LA s + 1
a partir de all se pueden obtener tanto la ganancia del sistema a lazo cerrado como su constante de tiempo.
26
K LC =
K LA 1 + K LA
LC =
LA 1 + LA
C(s ) K LC = R (s ) LC s + 1
LC = constante de tiempo
Siendo dicha funcin de transferencia semejante a la de lazo abierto, la forma de la respuesta a lazo cerrado tambin lo ser, pero se deben considerar como ganancia a KLC y LC como la constante de tiempo. Adems, a lazo cerrado se puede calcular el error en estado estacionario, tal como sigue:
K A A = e ee = e( ) = A c( ) = A LA 1+ K 1 + K LA LA
4.3.2 Sistemas tipo 1 Para este tipo de sistema se estudiar solamente el lazo cerrado, pues la respuesta el lazo abierto no alcanza ningn valor de establecimiento.
Al igual que en el caso anterior se obtienen la ganancia y la constante de tiempo a lazo cerrado a partir de las de lazo abierto, as como, la respuesta ante una entrada escaln de magnitud A.
LA K LA ;
K=1
R (s ) =
A s
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C(s ) =
aplicando fracciones parciales...
s s + 1
A A s s+ 1
Antitransformando t=0 t=
t c (t ) = A 1 e ,
c(t ) = A (1 1) = 0
c(t ) = A (1 e 1 ) = 0,632 A
c(t ) = A (1 0 ) = A
t=
ess = e( ) = A c( ) = A A = 0
En este caso se puede tambin analizar la respuesta de este tipo de sistema ante una entrada rampa tal como sigue.
A R (s ) = 2 s
C(s ) =
1 A = A 2 + 2 s 1 s ( s + 1) s s+
c (t ) = A t e
28
La rapidez de la respuesta viene dada por y el estado estacionario ser tal y como se observa en la figura.
ess = e( ) = A t c( ) = A
Ejemplo En la siguiente figura se muestra un esquema de control de presin para un tanque presurizado, cuya funcin de transferencia es desconocida (G1(s)). Con la intencin de averiguar dicha funcin de transferencia se realiza la siguiente experiencia sobre el proceso. Estando la presin estable en 12 psi, se le da un escaln de 3 psi a la referencia y se obtiene la respuesta que se muestra a continuacin. Se desea que usted realice lo siguiente, a partir de dicha informacin.
1) Identifique la funcin de transferencia del proceso (G1(s)) 2) Grafique la respuesta a lazo abierto si la entrada es
Pr =
2 5.
3) Considere que hubo un error en la medicin de la referencia y en realidad, el escaln en la entrada era de 2,5 psi. Con esta nueva informacin realice nuevamente el problema.
Solucin 1) Al conocer la entrada y la salida a lazo cerrado, y observando el grfico de la respuesta se puede aproximar G1(s) a un sistema de primer orden de tipo cero pues la respuesta presenta un error al escaln.
G1 =
K LA LA s + 1
29
KLC 3 = 2,5
K LC =
2,5 = 0,8333 3
La constante de tiempo a lazo cerrado se obtiene a partir de la grfica, calculando el 63,2 % del valor final y leyendo el tiempo que tarda la repuesta en alcanzar dicho valor. CSS Co = C()
De all, y por inspeccin sobre la grfica, se tiene que la constante de tiempo a lazo cerrado es 18. Teniendo ahora, tanto la ganancia como la constante de tiempo a lazo cerrado, se puede conocer las de lazo abierto.
LC =
LA
1 + K LA
= 18
K LC =
K LA = 0,833 1 + K LA
KLA 5
LA 108
G1 =
5 108 s + 1
2) Conocida la funcin de transferencia a lazo abierto se puede graficar la respuesta ante una entrada igual a 2/5 en la referencia. Como la amplitud del escaln A es 2/5 y la ganancia a lazo abierto, KLA, es 5, entonces la respuesta que tiende a KLA * A, tender a 2. Adems, la respuesta alcanza 1,264 (63,2% del valor final) cuando a transcurrido un tiempo igual a . 3) Si la entrada fuese un escaln de magnitud 2,5 y no de 3, el clculo de la constante de tiempo a lazo cerrado se realizara de la siguiente forma: A.KLC = (14,5 12) como A = 2,5 KLC = 1 y LC = 18 (de la grfica) Adems, al observar la grfica se aprecia que el valor final a lazo cerrado coincide con la referencia, de donde se deduce que el error en estado permanente es cero. De all que, la forma de la funcin de transferencia a lazo abierto ser de primer orden pero no de tipo 0, sino de tipo 1. Por lo tanto G1 se puede obtener como sigue:
G1 1 = 1 + G1 18 s + 1
1 G1 = (1 + G1 ) 18 s
G1 =
1 18 s
30
4.4 Sistemas de segundo orden Este tipo de sistemas requiere dos variables que definan su estado de energa, por lo tanto su modelo podr estar formado por dos ecuaciones diferenciales de primer grado. Para el estudio de este tipo de sistemas partiremos del siguiente ejemplo. Un tanque de rea A, lquido de densidad , tubera de longitud L y rea a.
u
A dP = uQ g dt
L dQ = P RQ a dt
Se desea conocer la funcin de transferencia entre u y Q, para lo cual se toma la transformada de Laplace de dichas ecuaciones y queda: s P(s) = (u(s) - Q(s)) / C s Q(s) = (P(s) - RQ(s)) / I C = A/g I = L/a
Q(s) 1 = 2 u(s) (C I s + R C s + 1)
Para realizar el anlisis de la respuesta de sistemas de segundo orden su funcin de transferencia se escribe en funcin de ciertos parmetros caractersticos tal como sigue:
2
n G(s) = 2 (s + 2 n s + 2 ) n
El comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden se describe en trminos de y n, los cuales estarn en funcin de los parmetros fsicos del sistema. Para 0 <
< 1 se tiene un sistema Subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Para > 1 el sistema est sobre amortiguado y
si = 1 es sistema es crticamente subamortiguado; en los dos ltimos casos la respuesta no es oscilatoria. Si = 0 no existe amortiguacin y la oscilacin es permanente.
31
= 1/CI
2 n
n =
=
1 CI
C I
2 n = R/I
R CI R = 2I 2
Ahora se ha de estudiar la respuesta ante una entrada escaln unitario, para los casos mencionados anteriormente. 4.4.1 Sistemas subamortiguado (0 < < 1)
n Q(s) = 2 G(s) = 2 u(s) s + 2 n s + n
2
)
Q(s) =
n 1 2 s s + 2 n s + n 2
2
antitransformando se obtiene:
Q( t ) = 1 e n t Cos( d t ) + Sen (d t ) 1 2
observar que la respuesta transitoria tiene una frecuencia de oscilacin igual a d que vara con . Adems, ntese que si el sistema no es amortiguado, la respuesta oscila con n. Para sistemas amortiguados la frecuencia que se observa experimentalmente es d. la cual siempre es menor que n. 4.4.2 Sistemas crticamente amortiguados ( = 1)
n Q(s) = u (s) (s + n )2
2
Q(s) =
s(s + n )
2 2
32
s1 = n + 2 1 s 2 = n 2 1
c( t ) = 1 +
donde s1 y s2 son las soluciones de la ecuacin caracterstica, o denominador de la funcin de transferencia. Esta respuesta incluye dos trminos de cada exponencial. Cuando >> 1 uno de los dos trminos se hace despreciable frente al otro. Para una solucin aproximada se desprecia |s1| >> |s2|
n t 2 1
c( t ) = 1 e
4.4.4 Caractersticas de la respuesta de un sistema subamortiguado Al igual que para sistemas de primer orden es necesario caracterizar la respuesta para sistemas de segundo orden. Para una entrada escaln se especifican los siguientes parmetros: a) Tiempo de crecimiento (tr): Tiempo en que la respuesta crece de un 10% a un 90% de su valor final. b) Mximo pico (Mp): valor de mximo pico medido desde el valor final. c) Tiempo de pico (tp): Tiempo en alcanzar el mximo pico. d) Tiempo de establecimiento (ts): Es el tiempo necesario para que la respuesta slo oscile entre un 2 o 5 % del valor final.
4.4.5 Especificaciones sobre la respuesta transitoria Para un sistema que presenta la siguiente funcin de transferencia los valores caractersticos de la respuesta pueden expresarse en funcin de los parmetros de la funcin.
n2 G(s) = 2 2 s + 2 n s + n
33
tr =
Tiempo de crecimiento:
d 1 arctg d n
tp =
Tiempo pico: Mximo pico:
Mp = (C(tp) C())/C()
Mp = e
(n d )
=e
1 2
ts = 4 =
Tiempo de establecimiento: Criterio del 2%
4 n 3 n
ts = 3 =
Criterio del 5% caracterstica o polos del sistema y su respuesta transitoria.
34
V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
V. LOCALIZACIN
SISTEMAS
La funcin de transferencia G(s) puede ser representada como G(s) = f 1 (s) f 2 (s) , a partir de la cual se puede decir que la respuesta del sistema depender de f1(s) y f2(s). Las races de f1(s) se conocen como los ceros del sistema y las de f2(s) como los polos. Adems, f2 se conoce como la ecuacin caracterstica del sistema y define el comportamiento dinmico del mismo. Ms especficamente, las soluciones de dicha ecuacin definen el comportamiento dinmico del proceso, por lo tanto, si se desea modificar la respuesta de un sistema, se lograra modificando la ecuacin caracterstica del mismo. Para un sistema de control a lazo cerrado, donde G(s) y H(s) representan las funciones de transferencia del proceso, al aadir un controlador en la lnea se podra modificar la ecuacin caracterstica de lazo cerrado (ECLC) y as obtener la respuesta deseada.
+ -
Gc(s) H(s)
G(s)
G (s) =
La ubicacin de dichos polos en el plano complejo define el comportamiento del sistema, tal como se mostrar a continuacin.
G (s) =
k s +1
(Ecuacin caracterstica)
f 2 (s) = s + 1 = 0
El polo del sistema se representa en el plano como se muestra a continuacin, donde se representan los polos de tres sistemas distintos de primer orden. Se puede apreciar que a medida que es mayor el valor numrico del polo decrece y se acerca ms al eje real.
1> 2> 3
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V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
Se concluye que a medida que el polo del sistema se acerca al eje imaginario, el sistema tarda ms en establecerse, por lo que a dichos polos se les conoce como polos dominantes del sistemas.
s 2 + 2 n s + n
s = n j n 1 2
Si <1, los polos son imaginarios y se pueden representar de la siguiente forma en el plano S.
1 2 n
n
tg =
Cos =
1 2 n 1 2 / = n /
n = n
En la siguiente figura se detalla las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden subamortiguado, segn la ubicacin de sus polos.
Igual x
Los sistemas cuyos polos se encuentran sobre las lneas punteadas comparten la caracterstica temporal sealada. Ejemplo Dado el siguiente sistema cuya funcin de transferencia es que usted calcule lo siguiente:
36
G=
1 4s + 2s + 1 , se desea
2
V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
2n =0.5
n2 = = 0.5
n =
ts2% =
= 16
Mp = e
1 2
= 0.16
b) Cules sern las races del sistema para los casos en que d se duplique y se cuatriplique sin variar el valor del amortiguamiento? Cul tendr mayor rapidez? Cmo variar Mp ? Como se conserva, a partir de all se puede calcular n para los dos casos
d o = 0,433 d = n 1 2
d 1 = 0,866 n 1 = 1
d 2 = 1,732 n 2 = 2
La rapidez de respuesta se relaciona con la cercana al origen que tengan los polos del sistema. A medida que se acercan al eje imaginario el sistema es ms lento y viceversa, de all que se verifica el valor de n.
n1 = 0,5
n2 = 1
El sistema dos tendr mayor rapidez de respuesta, en cunto al pico se tiene que Mp1 = Mp2 debido a que Mp = f() y como se conserva, entonces el pico no cambia.
Ejemplo Se tienen dos sistemas de segundo orden cuyas races se muestran en el plano s a partir de all se desea hacer una comparacin entre ambos. a) Se necesita un sistema que
A B 4 2 0 -4 -3 -2 -1 -2 -4 0
alcance, lo ms rpido posible, la condicin de equilibrio y cuyo Mp sea menor del 5%. escogera A o B? Cul
37
V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS
b) Si se desea aumentar al doble para el sistema de mayor rapidez, manteniendo la misma Cules deberan ser las races? Solucin a) PA = 3 PB = 2
A = 1/3
B =
El sistema A es ms rpido pues est ms lejos del eje imaginario, el mximo pico de ambos sistemas es igual por tener el mismo .
Mp = e
1 2
b) = 0,707 y se desea = 0,407. Como adems se debe mantener la rapidez, la parte real de la raz se debe mantener igual, la cual es igual a n. De all se obtiene el nuevo n.
n = 2no = 2 (2 3 ) = 4 3 s1, 2 = n n 1 2
s1, 2 = 3 6.328 j
38
En forma general se puede escribir la funcin de transferencia del lazo directo como
FTLA = G (s )H ( s ) =
K ( a s + 1) ( b s + 1)...( m s + 1) s N ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)...( p s + 1)
Donde SN representa un polo de multiplicidad N en el origen. Como se mencion anteriormente, dependiendo del valor de N se define el tipo del sistema. A medida que N aumenta el sistema se hace ms exacto (menos error) pero su respuesta transitoria desmejora considerablemente. Para calcular el error se debe conocer su funcin de transferencia respecto de la entrada, la cual se obtiene a partir del diagrama de bloque, como sigue:
Utilizando el teorema del valor final, se puede encontrar el valor del error en estado estacionario.
ess = lm e(t ) = lm s E (s ) = lm
t s 0 s 0
s R (s ) 1 + G (s )
Como el error forma parte de la respuesta de un sistema depende de la entrada a la cual sea sometido el mismo. A continuacin se calcularn los errores en estado estacionario o estado estable para diferentes tipos de entrada.
s 1 1 = 1 + G (s ) s 1 + lm G (s )
s 0
39
del tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de posicin.
lm G (s ) = K p = G (0 )
s 0
e ss =
1 1+ Kp
K p = lm
K (a s + 1)... =K s 0 s 0 ( s + 1)... 1
ess = lm
s0
s 1 1 2 = 1 + G (s ) s s G (s )
Kv se define como la constante de error esttico de velocidad cuyo valor depender del tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de velocidad.
K v = lm s G (s )
s 0
ess =
1 Kv
Sistema tipo 1, Sistema tipo 2 o mayor,
Sistema tipo 0,
K v = lm
s 1 1 3 = 2 1 + G (s ) s lm s G (s )
s0
Ka se define como la constante de error esttico de aceleracin, cuyo valor depender del tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de aceleracin.
K a = lm s 2 G (s )
s 0
ess =
1 Ka
Para un sistema tipo 1,
K a = lm
s 2 K (a s + 1)... =0 s0 (1 s + 1)...
K a = lm
s 2 K (a s + 1)... =0 s 0 s (1 s + 1)...
40
s K (a s + 1)... K a = lm 2 =K s 0 s (1 s + 1)...
2
s 2 K ( a s + 1)... K a = lm N = s0 s (1 s + 1)...
Resumiendo
Tipo de sistema 0 1 2 3 Constante de error Kp K Kv 0 K Ka 0 0 K Error con retroalimentacin unitaria Escaln Rampa Parbola
R
0 0 0
(1 + K )
R
0 0
R
0
6.4 Error a la perturbacin Basndose en la siguiente figura, se considerar una perturbacin P(s) al proceso y se estudiar su efecto sobre el error.
Donde C1(s) es el componenete de la salida dado R(s) y C2(s) es el componente de la salida dado P(s). El error del sistema para Gm = 1, ser:
e(t ) = r (t ) c(t ) G m
e(t ) = (r (t ) G m c1 (t )) c 2 (t )G m
donde er(t) es el error a la referencia y ep(t) el error a la perturbacin. Para el caso en el que no exista perturbacin ep(t) = 0.
41
Este criterio se puede aplicar a sistemas a lazo abierto (L.A.) y a lazo cerrado
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42
(L.C.). Recordar que los polos de lazo abierto son diferentes a los de lazo cerrado ya que ambas funciones de transferencia son distintas. Un sistema a lazo abierto inestable puede o no generar un sistema a lazo cerrado estable. Para estudiar la estabilidad de sistemas lineales se puede utilizar un criterio conocido como el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz, gracias al cual es posible determinar la estabilidad de un sistema a partir de su funcin de transferencia, el mismo ser descrito a continuacin.
7.1 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz Para un sistema o proceso que tenga la siguiente funcin de transferencia en donde a y b son constantes y m n.
ao s n + a1 s n 1 + ... + an 1 s + an = 0
en donde ai R. Suponemos que an 0, se elimina cualquier raz cero. 2. Si alguno de los coeficientes es menor que cero, ante la presencia de al menos un coeficiente mayor que cero, hay una raz o races imaginarias o que tiene partes reales mayor que cero. En tal caso, el sistema no es estable, si lo que se est analizando es la estabilidad absoluta el procedimiento debe terminar aqu. (Condicin necesaria pero no suficiente) 3. Si todos los ai > 0, ordene los ai en filas y columnas de acuerdo al siguiente patrn:
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43
a0 a1 b1 c1 a3 b2 c2 . . . h1 g1
a2 a5 b3 c3 . . . h2
a4
donde
sn-1 sn-2 s
n-3
b1 = b1 =
a 1 .a 2 - a 0 .a 3 a1 a 1 .a 4 - a 0 .a 5 a1
. . . s1 s0
. . .
hasta que las restantes sean cero. Se sigue el mismo patrn para las c, d,.., etc. Finalmente, el arreglo completo es triangular y se conoce como tabla de Routh-Hurwitz
En base a lo anterior el criterio de estabilidad dice lo siguiente: 1. El nmero de races de la ecuacin caracterstica con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. 2. Condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin caracterstica se encuentren el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica y todos los trminos de la primera columna del arreglo sean mayores que cero.
Tiene un ai < 0
lo que es suficiente para concluir que el proceso es inestable, pero se plantear la tabla solamente para ejercitarse.
s3 s
2
4 6 6
b1 =
s1 2,5 0 s0
44
b) s + 6s + 11s + 6 = 0
3 2
como todos los ai son mayores que cero, se cumple la con condicin necesaria pero no suficiente, por lo que se realiza la tabla para concluir respecto a la estabilidad.
s3 s s
2
1 6 6
11 6 0
b1 =
s1 10
0
No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es estable.
7.1.2 Casos especiales 1) Si alguno de los trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero, pero no los dems o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye por un nmero positivo muy pequeo (un que tiende a cero) y se evala el resto del arreglo. Si el signo del coeficiente por encima del cero () es igual al signo que esta por debajo del mismo, se deduce que existen un par de races imaginarias. 2) Si todos los coeficientes de cualquier fila son iguales a cero, existen races de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano, es decir, dos races con magnitudes iguales y signo opuesto y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso se forma un polinomio auxiliar (P(s)) con coeficientes del rengln que est justo arriba del rengln de ceros. Dicho polinomio auxiliar, que siempre es par (potencias pares de s), se deriva P(s) y se colocan sus coeficientes en la fila de ceros.
Ejemplo a)
s4 s3 s2 s
1
s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0
1 1 0 2 3 2 0
s0
s4 s3 s2 s1 s
0
1 1 3
2 3 2 0 3 0
c1 =
2. 3
, 0 c1 =
d1 = 3
Hay dos cambios de signo, o sea, dos races en el semiplano derecho, lo que indica que el sistema es inestable.
5 4 3 2 b) s + 4s + 8s + 8s + 7s + 4 = 0
s5 s4 s3 s2 s1 s0
1 4 6 4 0
8 8 6 4 0
7 4 0 0 0
4 .6 6 .4 =0 4 d2 = 0 d1 =
dP( s ) = 8s ds s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 4 6 4 8 4 8 8 6 4 0 7 4 0 0 0
No hay cambios de signo, o sea, no hay races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo:
P(s ) = 4 s 2 + 4 s 2 = 1 s = j
tiene dos races en el eje j y es marginalmente estable. El criterio de Routh-Hurwitz es muy til cuando la ecuacin caracterstica que se desea analizar tiene algn parmetro involucrado, de forma tal que se podrn conocer los rangos del parmetro para el cual el sistema es estable.
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Ejemplo
s 3 + 3Ks 2 + (k + 2)s + 4 = 0
La primera condicin que se debe cumplir es que todos los coeficientes sean mayor que cero, lo cual suceder si y solo si K es mayor que cero. A partir de all se debe plantear el arreglo y verificar los posibles valores de K para que no ocurra ningn cambio de signo en la primera columna de la tabla.
s3 s2 s1 s0
1 3K b1 4
K +2 4 0 0 0
b1 =
3 K ( K + 2) 4 0 3K
Para obtener el valor lmite de K se debe cumplir que b1 sea mayor o igual a cero en el lmite. K -2,528 K 0,528 Debido a que la primera restriccin es que K sea mayor que cero, entonces para que el sistema sea estable se debe cumplir que K 0,528.
47