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UNIVERSIDAD SIMN BOLVAR DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS SECCIN DE SISTEMAS DE CONTROL

INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

PROF. JENNY MONTBRUN DI FILIPPO PROF. YAMILET SANCHEZ MONTERO

I. INTRODUCCIN INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

I. INTRODUCCIN
Para el estudio de los sistemas de control es necesario definir como proceso o sistema fsico a un conjunto de componentes que actan conjuntamente, interactuando con el medio. Los procesos o sistemas a estudiar en este curso, sern sistemas fsicos, entre los cuales se encuentran los siguientes. Mecnicos (transacionales y rotacionales) Fludicos entre las cuales podemos mencionar las siguientes. Ecuaciones diferenciales Funcin de Transferencia sistema dinmico son los siguientes: Definir el sistema y sus componentes. Formular el modelo matemtico a. Hacer una lista de las suposiciones necesarias. b. Escribir las ecuaciones diferenciales. Resolver las ecuaciones para las variables de salida deseadas. Examinar las soluciones para validar el modelo matemtico. Reanalizar el sistema, las suposiciones y disear. A continuacin se desarrollaran cada uno de los puntos mencionados que tengan relacin con la representacin matemticas de sistemas fsicos.. Diagrama de bloques Diagrama de flujo de seal Trmicos Elctricos

Dichos procesos pueden ser representados matemticamente de diferentes formas,

Los pasos a seguir por un ingeniero cuando conforta un problema de control de un

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II. MODELAJE DE SISTEMAS FSICOS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

II. MODELAJE DE SISTEMAS FSICOS


2.1 Utilidad Realizar el anlisis de la respuesta del sistema ante diferentes situaciones. Diseo de procesos. Anlisis de sensibilidad a perturbaciones. Diseo de sistemas de control.

2.2

Elementos bsicos

Para el modelaje de sistemas de control se pueden identificar ciertos elementos bsicos que describen el comportamiento de los sistemas. Fuentes de energa: elementos que proporcionan energa proveniente del medio externo. Almacenadores de energa: elementos capaces de almacenar y ceder energa. Son los elementos dinmicos del sistema. Disipadores de energa: elementos que provocan prdidas energticas al medio exterior. Transformadores de energa. A continuacin se mostraran los diferentes elementos para los distintos tipos de sistemas.

2.3

Sistemas fludicos

Este tipo de sistemas las variables que se manejan sern la presin P y el caudal Q.

2.3.1 Fuentes Fuentes de presin Entradas al sistema Fuentes de caudal

2.3.2 Almacenadores de energa Almacenador de energa potencial (capacitor): Un tanque almacena energa en forma de energa potencial por la altura de la columna fludica.

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Su relacin constitutiva es: P = g h + P0 (asumiendo que trabajamos con presiones manomtricas)

P = gh
Derivando la relacin constitutiva se obtiene la relacin dinmica del elemento

dP d( g h ) = dt dt
dP d g V = dt dt A

(como V = h A)

Considerando , g y A constantes se obtiene una relacin dinmica particular para el caso lineal, cuya variable de estado es P.

A dP dV = =Q g dt dt

( Q = u1 + u 2 u 3 )

Si se desea tener a la altura h como la variable de estado, la relacin dinmica del elemento se puede escribir como:

dh =Q dt
Almacenador de energa cintica (Inercia): la masa de fluido encerrada en una tubera almacena energa en forma de energa cintica
m, masa encerrada en la tubera v, velocidad del fluido

La relacin constitutiva en este caso ser la cantidad de movimiento lineal:

p = mv p = LAv

(m = V = A L)

Derivando se obtendr la relacin dinmica general del elemento inercia

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dp d = ( L A v ) dt dt
Como dP/dt es igual a la fuerza aplicada sobre m se tiene la siguiente relacin general: F=

d ( L A v ) dt d ( L Q ) dt

(v = Q/A y P = F/A)

AP =

Si la densidad es constante la relacin dinmica particular para el caso lineal queda representada por la siguiente ecuacin, cuya variable de estado es Q.

P=

L dQ A dt

P Presin total ejercida sobre la masa de fluido

2.3.3 Disipadores de energa En general la relacin constitutiva de estos disipadores son de la forma P = f(Q), la cual en los siguientes casos particulares es: Prdidas por friccin Prdidas por accesorios

P = b Q 2 P = b Q Q = b P

2.3.4. Transformadores de energa

F1 = p1 A1

V1 A1 = Q1 ;

F1 = p1 V2 A 2 = Q1 A1 A1 A2

Las relaciones de entrada y salida quedan como:

F2 = F1
Ejemplo

A2 A1

V2 = V1

Para el siguiente sistema se desea obtener un modelo matemtico que lo represente.

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Fuentes: u1, u2. Almacenadores: tanque (variable de estado = P), tubera (variable de estado = Q) Disipadores: friccin, vlvula. Las ecuaciones diferenciales que va a tener en el modelo sern igual al nmero de elementos almacenadores de energa, donde las variables involucradas sean independientes. Se plantean cada una de las relaciones dinmicas expresadas en funcin de variables de estado y entradas. Tanque

A dP = u1 + u 2 Q g dt

Tubera

L dQ = P PFRICCIN PVLVULA PO A dt L dQ = P b1 Q 2 b 2 Q A dt

Las ecuaciones anteriores se conocen como una representacin de estado.

2.4 Sistemas mecnicos Este tipo de sistemas se pueden dividir en sistemas mecnicos traslacionales, donde las variables que se manejan sern la fuerza F y la velocidad lineal v y sistemas mecnicos rotacionales donde las variables que se manejan sern el torque y la velocidad angular .

2.4.1 Fuentes Traslacionales Fuentes de fuerza Fuentes de velocidad Rotacionales Fuentes de torque Fuentes de velocidad angular

2.4.2 Almacenadores de energa Almacenadotes de energa potencial (Capacitadores) Traslacional: Un resorte almacena energa en forma de energa potencial
x = desplazamiento relativo entre los extremos. F = fuerza ejercida entre los extremos del resorte. K = constante de elasticidad, constante o f(x).

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La relacin constitutiva de este elemento es: F=kx derivando la constitutiva se obtiene la relacin dinmica tomando F como la variable de estado

dF d = (k x ) dt dt
Para k constante la relacin dinmica particular para el caso lineal es:

dF = kv dt

(v es la velocidad relativa entre los extremos)

Tambin una barra con cierta elasticidad que sufre una compresin o expansin puede ser representada como un capacitor. Rotacional: Resortes helicoidales tambin almacenan energa en forma de energa potencial
KT = constante de elasticidad torsional. = torque. = desplazamiento angular entre sus extremos.

La relacin constitutiva de este elemento es:

= KT
derivando la constitutiva, para KT constante, se obtiene la relacin dinmica particular para el caso lineal , tomando como variable de estado

d = KT dt
Almacenadores de energa cintica (Inercias) Traslacional: Una masa en movimiento almacena energa en forma de energa cintica.
m = masa del elemento v = velocidad del elemento

La relacin constitutiva del elemento es:

p = mv
derivando la constitutiva se obtiene la relacin dinmica del elemento tomando v como variable de estado.

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dp d = (m v ) dt dt
Para m constante se obtiene la relacin dinmica particular para el caso lineal

F = m

dv dt

Rotacional: Una masa girando almacena energa en forma de energa potencial


J = momento de inercia = velocidad angular

La relacin constitutiva del elemento es:

H = j w
derivando se obtiene la relacin dinmica general funcin de la variable de estado

dH d = ( j ) dt dt
Si J es constante la relacin dinmica particular para el caso lineal ser:

=j

d dt

2.4.4 Disipadores de energa Traslacional: Elementos cuya relacin constitutiva tiene la forma F = f(v) Roce con una superficie. Resistencia al viento. Un amortiguador.
b = coeficiente de friccin viscosa x = desplazamiento relativo entre sus extremos. F = fuerza aplicada. v = velocidad entre sus extremos.

Amortiguador

Este tipo de elemento proporciona friccin viscosa o amortiguamiento. Absorbe energa y la disipa como calor. No almacena ni energa cintica ni potencial. Su relacin constitutiva es de la forma F = bv
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Rotacional: Elementos cuya relacin constitutiva tiene la forma = f() Roce entre elementos que giran. Resistencia al viento.

2.4.5 Transformadores de energa

V1 = L1 V2 = L 2 = L 1 F1 = L 2 F2
V = R R F =

V1 L1 = V2 L 2
F1 L 2 = F2 L 1

1 R 1 = ; 2 R 2

1 R 2 = 2 R1

Ejemplo Considere que en la figura se muestra un esquema simplificado de una locomotora. Donde F es la fuerza impulsora, m1 y m2 las masa de los vagones unidos a travs de un resorte y un amortiguador (Fa = R1 Va ) y el roce con el piso se representa como f = R2 Vi2 (i : Vagn) Los diferentes elementos que conforman el sistema son los siguientes: Fuente de fuerza. (F) Almacenadores: inercia 1 (V1), inercia 2 ( V2), capacitor (FR) Resistencias: Amortiguador y friccin. Se tienen 3 elementos almacenadores independientes 3 ecuaciones de Estado (V1, V2, FR, F)
dV1 = F FR R 1 (V1 V2 ) R 2 V12 dt
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Inercia 1

m1 =

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Inercia 2 Capacitor

m2

dV2 = FR R1 (V1 V2 ) R 2 V22 dt

dFR = k (V1 V2 ) dt

2.5

Sistemas trmicos

2.5.1 Fuentes Fuentes de temperatura. Fuentes de flujo de calor

2.5.2 Almacenadores En este tipo de sistemas la nica forma de almacenamiento de energa es almacenando calor, lo cual puede realizarlo cualquier elemento que posea capacidad de almacenamiento de calor. Por ejemplo una masa como la que se muestra a continuacin.
M = masa del elemento Cp = Calor especfico del elemento T = Temperatura del elemento q = Flujo de calor sobre el elemento

La relacin constitutiva de dicho elemento ser:

m Cp T = q
derivando la expresin anterior se obtendr la relacin dinmica general tomando T como variable de estado.
d (m Cp T ) = q dt .

Si m y Cp son constantes, se obtiene la relacin dinmica particular para el caso lineal.

m Cp

dT . =q dt

2.5.3 Disipadores Se utilizan para representar mecanismos de transferencia de calor, los cuales son los siguientes:
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Conduccin: transferencia de calor entre dos cuerpos slidos:


K A q= ( T) x
.

Conveccin: transferencia de calor entre un slido y un fluido o dos fluidos:


q = h A ( T)
.

Radiacin: transferencia de calor entre un cuerpo y una fuente luminosa:


q = K T4
.

Ejemplo Considere la aleta de enfriamiento que se muestre y obtenga su modelo.


Conduccin y conveccin. Se divide la aleta en tres elementos y se suponen parmetros Variable de estado = Ti conocidos todos los

Los diferentes elementos que conforman el sistema son los siguientes: Fuentes: T, To Almacenadores: T1, T2, T3 Mecanismos de transferencia: Conduccin y conveccin Nmero de ecuaciones: tres
dT K A K A m 1 Cp 1 = (T T1 ) (T1 T 2 ) h 1 a 1 (T1 T O ) dt x x
dT K A K A (T 2 T1 ) (T 2 T 3 ) h 2 a 2 (T 2 T O ) m 2 Cp 2 = x dt x
.

dT K A m 3 Cp 3 = (T 2 T 3 ) h 3 a 3 (T 3 T O ) dt x
2.6 Sistemas elctricos Fuentes de voltaje.

2.6.1 Fuentes

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II. MODELAJE DE SISTEMAS FSICOS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Fuentes de intensidad de corriente.

2.6.2 Almacenadores Puesto que la relacin constitutiva es lineal slo se mostrarn las relaciones dinmicas. Elemento Capacitor Relacin dinmica
dV C =i dt
.

Variable de estado: V Inductancia

di L =V dt

Variable de estado: V 2.6.3 Disipadores Este tipo de elemento solamente tiene Relacin Constitutiva
V = R i
.

2.6.4

Transformadores
.

V1 =

1 V2 n

i1 = n . i2 n = relacin de transformacin

2.6.5 Leyes de corriente y voltaje de Kirchhoff Ley de corrientes de Kirchhoff (ley de nodos). La suma algebraica de todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero, o lo que es lo mismo la suma de las corrientes que entran a una nodo es igual a la suma de las que salen del mismo. Ley de voltajes de Kirchhoff (ley de mallas). La suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito elctrico es cero, o, la suma de las cadas de voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de una malla.
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II. MODELAJE DE SISTEMAS FSICOS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

2.7

Resumen de ecuaciones diferenciales para elementos ideales

2.7.1 Almacenadores inductivos Inductancia fludica Masa traslacional Masa rotacional Inercia elctrica

P21 = I

dQ dt
dv 2 dt

F=M T=J

dw 2 dt

v 21 = L

di dt

2.7.2 Almacenadores capacitivos Capacitancia Fludica Resorte trasnacional Capacitancia Trmica Capacitancia elctrica
Q = Cf dP21 dt

v 21 =
q = Ct

1 dF K dt

dT2 dt dv i = C 21 dt

2.7.3 Disipadores de energa Resistencia fludica

Q=

1 P21 Rf

Amortiguador traslacional F = f v 21 Amortiguador rotacional Resistencia trmica Resistencia elctrica


T = f w 21

q= i=

1 T21 Rt 1 v 21 R

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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA


Para lograr representar un proceso utilizando funciones de transferencia se debe proceder primero a mostrar como se puede linealizar de un conjunto de ecuaciones no lineales.

3.1.

Linealizacin

Suponga que en la siguiente figura se muestra una funcin no lineal que se desea linealizar alrededor de un punto Po. Para ello se debe tomar la derivada de dicha funcin y evaluarse en el dicho punto. y = x2 pO(x0,y0) punto de operacin
m= dy dx
Po

(x x O )

m es la pendiente de la aproximacin lineal La funcin linealizada quedar entonces,

y = y0 +

dy dx
*

Po

(x x O )

expansin hasta la primera derivada en serie de Taylor

y y 0 = y* x x0 = x

variables de perturbacin

y* = m x *

En forma general, si se tiene una funcin f1 no lineal que depende de x variables y u entradas

f1 = f1 ( x1 , x 2 , x 3 , x 4 ,..., x n , u1 , u 2 ,..., u n )
La expresin lineal f1* en el punto de equilibrio p0

f1 =

f1 x1

p0

x1 + ... +

f n x n

p0

xn +

f1 u1

p0

u1 + ... +

f n u n

p0

un

3.2

Funcin de Transferencia

Se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, para las siguientes condiciones:
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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Condiciones iniciales iguales a cero. Independiente de la entrada Conocido G(s) puedo estudiar C(s) para todo C(s) G(s) existe si el sistema es lineal e invariante en el tiempo G es una funcin de s (G = f(s)) G(s) no aporta informacin sobre el sistema fsico Siempre se puede establecer la identificacin del sistema La funcin de transferencia donde D(s) = 0 se conoce polos del sistema. se puede escribir en forma general como G (s) = como la ecuacin caracterstica del sistema.

N(s) , D(s)
Las

soluciones de N(s) = 0 son los ceros del sistema y las soluciones de D(s) = 0 son los

3.3 Funcin de transferencia a lazo abierto y a lazo cerrado Funcin de transferencia a lazo abierto

F.T.L.A. =

B(s) = G (s) H(s) E(s)

Funcin de transferencia a lazo directo

F.T.L.D. =

C(s) = G (s) E(s)

Funcin de transferencia a lazo cerrado

F.T.L.C. =

C(s) G(s) = R(s) 1 + G(s) H(s)

Ecuacin caracterstica a lazo cerrado 1 + G(s)H(s) = 0 3.4 Sistema a lazo cerrado sometido a una perturbacin

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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

N(s) = 0 R(s) = 0

, ,

C R (s) G1 (s) G 2 (s) = R (s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s) C N (s) G 2 (s) = N(s) 1 + G1 (s) G 2 (s) H(s)

C(s) = CR(s) + CN(s) Un sistema lineal debe cumplir con los siguientes principios: Principio de superposicin Principio de homogeneidad Ejemplo En la figura 1 se muestra un esquema simplificado de transporte de carga, para el cual es necesario controlar la velocidad de desplazamiento de la carga, manipulando el voltaje aplicado al motor. En la figura 2 se muestra en detalle el esquema del motor donde ee = (eref em), Ki amplifica dicho valor, Ra la resistencia elctrica, La la inductancia, Jm la inercia del motor y m la velocidad angular del motor que es trasmitida a la barra. Las relaciones de transformacin en el motor son m = K2ia y ea= Kam donde ea es la cada de potencial en la armadura. En la figura 3 se tiene la curva de calibracin del medidor de velocidad. La resistencia elctrica presenta una relacin lineal, en tanto que, la resistencia en la polea es de la forma = R12.
J1 mC
Carga Motor

x1(t) + x2(2) y1(t) + y2(2)

x(t) y(t)

VC
amplificador

Ra ee
K1

La ia Jm

, m

Radio r KT R1

armadura

Figura 1 Esquema del sistema

Figura 2 Detalle interno del motor

Figura 3 Curva de calibracin del elemento de medicin

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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Se desea que usted realice lo siguiente: Modelo del proceso (sin control y con control ) Diagrama de Bloques del proceso y Diagrama de Bloques del esquema de control, en el cual estn especificados todas las funciones de transferencia. Solucin: Elementos del sistema Almacenadores.
Inductancia Elctrica (La) Inercia del motor (Jm) Capacitor (KT) Inercia (J1) Inercia (mc) Estos dos ltimos son dependientes

Disipadores
Resistencia Elctrica Roce en la Polea

Transformadores
Elemento de Medicin (esquema de control) Transformacin de sistema elctrico al mecnico

Se plantean tanto las ecuaciones de cada uno de los elementos almacenadores, como las diferentes relaciones entre las distintas variables. Modelo del proceso

La
Jm

dia = K1 ee Ra ia ea dt
d m = m b dt

......

ea = Ka m

(1) (2) (3) (4) (5)

...... m = K2ia

1 d b = m 1 K T dt

J1

d 1 2 = b c R1 1 dt
dVc = FC dt

mc

Para completar el modelo se toman en cuentan las siguientes relaciones conocidas,

C = r FC

y 1 =VC/r

Reacomodando las ecuaciones (4) y (5) queda,

2 dVc 1 R Vc J1 dVc mc = b 1 dt r r dt r

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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

R V 2 J1 dV 1 mc + 2 c = b 1 2 c r r dt r
En el modelo de control se debe tener definir el error como: ee = K1 (eref em) = K1 (eref mVC) Linealizando:
La di a = K 1 e e * R a i a * K a * dt
*

(4)

(6) (7) (8)

Jm

d m * * = K 2 ia b dt
*

V 1 d b * = m C K T dt r
*

J 1 dV 1 * 2R * m c + 2 c = b 2 1 VCo VC r r dt r

(9)

NOTA: El punto de operacin se calcula igualando a cero las ecuaciones (1), (2), (3) y (4) Aplicando Transformada de Laplace, eliminando los * y agrupando trminos: (Las + Ra)ia = K1ee Kam Jmsm = K2ia b (6) (7) (8)

Vc 1 bs = m KT r

2R J1 (mc + 2 ) s + 31 VCo VC = b r r r

J 1 2R m c + 2 + 3 1 VCo = I r r

(9)

Diagrama de Bloques del Esquema de control

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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Obtencin de la Funcin de Transferencia del proceso GP(s) = VC (s ) , por reduccin del


e e (s )

diagrama de Bloques (sin control): Modificando el ltimo lazo de la siguiente forma queda:

La seccin marcada se reduce a lo siguiente.


G1 = KT r r I s2 + KT
2

Rearreglando...

La seccin marcada se reduce a: G2 =

G1 J m s + r Is

y a partir de all, el Diagrama de Bloques del esquema de control se puede reducir como sigue:

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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

3.5 Grficas de Flujo de Seal Una grfica de flujo de seal se puede ver como una versin simplificada de un diagrama de bloques, cuyos elementos bsicos son los siguientes: Nodos: se utilizan para expresar variables. Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas. La seal se transmite a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha. Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de salida. Nodo de salida (pozo): Es un nodo que tiene solamente ramas de entrada. Trayectoria: direccin. Trayectoria directa: es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una vez. Lazo: es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde ningn otro nodo se atraviesa ms de una vez. Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una trayectoria. Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningn nodo en comn. A partir de estas definiciones es posible plantear el uso de la Frmula de Ganancia de Mason para reducir Diagramas de Flujo de seal. Frmula de Ganancia para grficas de Flujo de seal:
M=
N y sal M = K K y ent k =1

es una sucesin continua de ramas que se dirigen en la misma

en donde: yent = Variable del nodo de entrada


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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

ysal = Variable del nodo de salida M = Ganancia entre yent y ysal (Funcin de Transferencia) N = Nmero total de trayectorias directas entre yent y ysal Mk = Ganancia de la trayectoria directa k-sima entre yent y ysal

= 1 (suma de las ganancias de todos los lazos)+( productos de las ganancias de


todas las combinaciones de 2 lazos disjuntos)-( productos de las ganancias de todas las combinaciones de 3 lazos disjuntos)+...

k = igual a pero eliminando todos los lazos que toquen a la k-sima trayectoria
directa.

Ejemplo
G4 1 R E 1 G1 -H1 -1 G2 G3 -H2 1 Y

Nmero de trayectorias directas = 2 M 1 = G 1 G 2 G 3) M2 = G1 G4 Ganancias de los Lazos L1 = G1 G2 (-H1) L2 = G2 G3 (-H2) L3 = G4 (-H2) L4 = G1 G2 G3 (1) L5 = G1 G4 (-1) Ejemplo

Determinantes = 1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5) 1 = 1; 2 = 1 Funcin de Transferencia M = (M11 + M21) /

La siguiente figura muestra un esquema de un intercambiador de calor en el cual se desea controlar la temperatura de salida TS, manipulando el caudal de la camisa U
U, T2

Q, T 1

Q, T S

U, TC

El elemento medidor o termopar y el controlador tienen las curvas de calibracin que se


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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

muestran a continuacin.
Volts m.. pendiente Acc. Control (Volts ) kC.. pendiente

Temp

Error ( Volts)

La capacitancias trmicas del lquido encerrado en la camisa y en el interior del intercambiador son respectivamente MCCpC = CC y MiCpi = Ci. El flujo de calor entre la camisa y el interior del intercambiador es q = R 1 (T ) , en tanto que no existe & transferencia de calor con el medio ambiente. Debe considerarse que la temperatura de entrada T1 y su flujo Q son perturbaciones y que los valores de T1O, T2O, QO, UO, TO (ambiente) son conocidos. Suponga adems, que conoce la funcin de transferencia de la vlvula necesaria para implementar el esquema de control, G Vlvula =
kV . Se S +1

desea que usted como ingeniero de planta realice lo siguiente: modelo del proceso, diagrama de flujo de seal (proceso y esquema de control), funcin de transferencia del proceso y funcin de transferencia del esquema de control. Solucin Variables de estado: Entradas: Camisa: Intercambiador:
CC Ci

TS, TC T1, T2, Q, U


dTC = C U Cp C (T2 TC ) + R 1 (TS TC ) dt dTS = i Q Cp i (T1 TS ) + R 1 (TS TC ) dt

(1) (2)

Puesto que T1 y Q son perturbaciones las ecuaciones son no lineales y se deben linealizar quedando como sigue:
*

CC

dTC * * = C Cp C T2 o U * C Cp C TC o U * C Cp C TC Uo + R 1 TS TC * dt
*

dT * * * C S S = i Cp i Qo T1 TS + i Cp i Q * (T1o TS o ) R 1 TS TC * dt

El esquema de control a implantar es el que se muestra a continuacin.


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III. LINEALIZACIN Y FUNCIN DE TRANSFERENCIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Para realizar el diagrama de flujo de seal se agrupan los siguientes trminos: K1 = c Cpc T20 K4 = i Cpi Q0 K2 = c Cpc Tc0 K5 = i Cpi (T10 Ts0) K3 = c Cpc U0

A partir de dicho diagrama, se obtiene la funcin del proceso eliminando todas las otras entradas diferentes a la variable a manipular (U) Nmero de caminos = 1 Nmero de lazos = 3 P1 = (K1 K2)(1/Ccs)(R1)(1/Cis) L1 = -(K3 + R1)/(Ccs)L2 = -(K4 + R1)/(Cis) L3 = R12/CcCis2

= 1 (L1 + L2 + L3) + (L1L2)


De all que, la funcin de transferencia del proceso ser: Ts(s)/U(s) = 1 P1 /

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

IV. RESPUESTA TRANSITORIA


Sea y(t) la respuesta en el tiempo de un sistema en tiempo continuo; entonces:

y( t ) = y t ( t ) + yss ( t )
donde yt(t) es la respuesta transitoria (solucin homognea) y yss(t) la respuesta en estado estacionario (solucin particular). En la siguiente figura se puede apreciar el comportamiento dinmico de un sistema, compuesto por la respuesta transitoria y la permanente

El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el posterior anlisis de su comportamiento y el posible diseo de un sistema de control. A continuacin se estudiara, tanto la respuesta transitoria, como la respuesta permanente de un sistema.

4.1 Respuesta ante diferentes entradas 4.1.1 Entradas Tipo A continuacin se mostraran las entradas tpicas utilizadas para el anlisis de la respuesta de un sistema. 4.1.1.1 Funcin impulso
0 r(t) = A 0

t < to t = to t > to

A Nmeros reales r (t ) = A ( t )

donde (t) es la funcin impulso Delta de Dirac y su transformada de Laplace es: L (r(t)) = R(s) = A

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

4.1.1.2 Funcin escaln

r(t) =

A 0

t>0 t<0

r (t ) = A u (t )

donde u(t) es escaln unitario y su transformada de Laplace es: L (r(t)) = R(s) = A/s

4.1.1.3 Funcin rampa


r (t ) = b t u (t ) b Nmeros reales Indica cmo

responde el sistema a seales que cambian linealmente con el tiempo. Su transformada de Laplace es:

(r(t)) = R(s) = b/s 2

4.1.1.4 Funcin parbola

r (t ) =

K t2 u (t ) 2

KR

El anlisis de la respuesta temporal de un sistema se realizar detalladamente para sistemas de primero y segundo orden, en tanto que, sistemas de orden superior se analizarn aproximndolos a ordenes inferiores.

4.2 Tipo de un sistema Adems de clasificar a los sistemas segn su orden, es importante realizar una clasificacin adicional de los mismos segn su tipo, la cual se realiza al escribir en forma general cualquier funcin de transferencia como sigue.
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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

G (s ) =

K ( a s + 1) ( b s + 1)...( m s + 1) s N ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)...( p s + 1)

en donde las soluciones del numerador se conocern como los ceros del sistema y las del denominador como los polos. A partir de all, SN representa un polo de multiplicidad N en el origen, el cual define el tipo del sistema que no necesariamente es igual al orden del sistema. N=0 N=1 N=n sistema tipo 0 sistema tipo 1 sistema tipo n

4.3 Sistemas de Primer Orden La respuesta de sistemas de primer orden se estudiaran tanto a lazo abierto como a lazo cerrado para sistemas de tipo cero y de tipo uno.

4.3.1 Sistemas tipo cero. Para un proceso a lazo abierto como el que se muestra a continuacin, donde R(s) es un escaln de magnitud A, se tiene:

K ........ ganancia del proceso.

.......... constante de tiempo del proceso


La respuesta de dicho sistema ante esa entrada se puede obtener realizando la antitransformada de C(s), tal como se muestra a continuacin.

R (s) =

A s

C(s) = C(s ) =

A K s s + 1 AK AKt s s +1

Aplicando fracciones

Antitransformando

t c (t ) = A K 1 + e

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Para t = 0; Para t = ; Para t = ,

c(t ) = A K 1 e0 = 0
1

( ) c(t ) = A K (1 e ) = 0,632 K A c(t ) = A K (1 e ) = A K

En la siguiente figura se aprecia dicha respuesta, en la cual se puede observar que a mayor se tiene menor rapidez de la respuesta y a mayor K mayor valor de establecimiento (c()).

Adems, se puede definir como el tiempo que tarda el proceso en alcanzar el 63,2 % de su valor final y caracterizar tambin la respuesta transitoria por el tiempo que tarda en establecerse (ts) tal como sigue: ts = 3 ts = 4

c(3) = 0,95c() c(4) = 0,98c()

(Criterio del 5%) (Criterio del 2%)

Para el mismo sistema anterior tambin se puede hacer el anlisis de su respuesta transitoria a partir de la funcin de transferencia a lazo cerrado tal como sigue.

K LA C(s ) K LA LA s + 1 = = R (s ) 1 + K LA LA s + (1 + K LA ) LA s + 1
a partir de all se pueden obtener tanto la ganancia del sistema a lazo cerrado como su constante de tiempo.

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

K LC =

K LA 1 + K LA

LC =

LA 1 + LA

C(s ) K LC = R (s ) LC s + 1

KLC = ganancia del sistema;

LC = constante de tiempo

Siendo dicha funcin de transferencia semejante a la de lazo abierto, la forma de la respuesta a lazo cerrado tambin lo ser, pero se deben considerar como ganancia a KLC y LC como la constante de tiempo. Adems, a lazo cerrado se puede calcular el error en estado estacionario, tal como sigue:
K A A = e ee = e( ) = A c( ) = A LA 1+ K 1 + K LA LA

4.3.2 Sistemas tipo 1 Para este tipo de sistema se estudiar solamente el lazo cerrado, pues la respuesta el lazo abierto no alcanza ningn valor de establecimiento.

Al igual que en el caso anterior se obtienen la ganancia y la constante de tiempo a lazo cerrado a partir de las de lazo abierto, as como, la respuesta ante una entrada escaln de magnitud A.

K LA C(s ) K LA LA s = = R (s ) 1 + K LA LA s + K LA LA1 s C(s ) 1 = R (s ) s + 1 ,


Para

LA K LA ;

K=1

R (s ) =

A s

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

C(s ) =
aplicando fracciones parciales...

s s + 1

A A s s+ 1

Antitransformando t=0 t=

t c (t ) = A 1 e ,

c(t ) = A (1 1) = 0

c(t ) = A (1 e 1 ) = 0,632 A
c(t ) = A (1 0 ) = A

t=

ess = e( ) = A c( ) = A A = 0
En este caso se puede tambin analizar la respuesta de este tipo de sistema ante una entrada rampa tal como sigue.

A R (s ) = 2 s

C(s ) =

1 A = A 2 + 2 s 1 s ( s + 1) s s+

c (t ) = A t e

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La rapidez de la respuesta viene dada por y el estado estacionario ser tal y como se observa en la figura.

ess = e( ) = A t c( ) = A

Ejemplo En la siguiente figura se muestra un esquema de control de presin para un tanque presurizado, cuya funcin de transferencia es desconocida (G1(s)). Con la intencin de averiguar dicha funcin de transferencia se realiza la siguiente experiencia sobre el proceso. Estando la presin estable en 12 psi, se le da un escaln de 3 psi a la referencia y se obtiene la respuesta que se muestra a continuacin. Se desea que usted realice lo siguiente, a partir de dicha informacin.

1) Identifique la funcin de transferencia del proceso (G1(s)) 2) Grafique la respuesta a lazo abierto si la entrada es

Pr =

2 5.

3) Considere que hubo un error en la medicin de la referencia y en realidad, el escaln en la entrada era de 2,5 psi. Con esta nueva informacin realice nuevamente el problema.

Solucin 1) Al conocer la entrada y la salida a lazo cerrado, y observando el grfico de la respuesta se puede aproximar G1(s) a un sistema de primer orden de tipo cero pues la respuesta presenta un error al escaln.

G1 =

K LA LA s + 1

Como c()= 14,5 12 y el valor de la amplitud es A = 3 se tiene

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

KLC 3 = 2,5

K LC =

2,5 = 0,8333 3

La constante de tiempo a lazo cerrado se obtiene a partir de la grfica, calculando el 63,2 % del valor final y leyendo el tiempo que tarda la repuesta en alcanzar dicho valor. CSS Co = C()

(14,5 12) 0,632 = 1,58

C() = 1,58 + 12 = 13,58

De all, y por inspeccin sobre la grfica, se tiene que la constante de tiempo a lazo cerrado es 18. Teniendo ahora, tanto la ganancia como la constante de tiempo a lazo cerrado, se puede conocer las de lazo abierto.

LC =

LA
1 + K LA

= 18

K LC =

K LA = 0,833 1 + K LA

KLA 5

LA 108

G1 =

5 108 s + 1

2) Conocida la funcin de transferencia a lazo abierto se puede graficar la respuesta ante una entrada igual a 2/5 en la referencia. Como la amplitud del escaln A es 2/5 y la ganancia a lazo abierto, KLA, es 5, entonces la respuesta que tiende a KLA * A, tender a 2. Adems, la respuesta alcanza 1,264 (63,2% del valor final) cuando a transcurrido un tiempo igual a . 3) Si la entrada fuese un escaln de magnitud 2,5 y no de 3, el clculo de la constante de tiempo a lazo cerrado se realizara de la siguiente forma: A.KLC = (14,5 12) como A = 2,5 KLC = 1 y LC = 18 (de la grfica) Adems, al observar la grfica se aprecia que el valor final a lazo cerrado coincide con la referencia, de donde se deduce que el error en estado permanente es cero. De all que, la forma de la funcin de transferencia a lazo abierto ser de primer orden pero no de tipo 0, sino de tipo 1. Por lo tanto G1 se puede obtener como sigue:

G1 1 = 1 + G1 18 s + 1

1 G1 = (1 + G1 ) 18 s

G1 =

1 18 s

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

4.4 Sistemas de segundo orden Este tipo de sistemas requiere dos variables que definan su estado de energa, por lo tanto su modelo podr estar formado por dos ecuaciones diferenciales de primer grado. Para el estudio de este tipo de sistemas partiremos del siguiente ejemplo. Un tanque de rea A, lquido de densidad , tubera de longitud L y rea a.
u

Modelo del proceso

A dP = uQ g dt

L dQ = P RQ a dt

Se desea conocer la funcin de transferencia entre u y Q, para lo cual se toma la transformada de Laplace de dichas ecuaciones y queda: s P(s) = (u(s) - Q(s)) / C s Q(s) = (P(s) - RQ(s)) / I C = A/g I = L/a

A partir de all se obtiene la funcin de transferencia

Q(s) 1 = 2 u(s) (C I s + R C s + 1)

1 CI Q(s) = 2 u(s) (s + R/I s + 1/CI)

Para realizar el anlisis de la respuesta de sistemas de segundo orden su funcin de transferencia se escribe en funcin de ciertos parmetros caractersticos tal como sigue:
2

n G(s) = 2 (s + 2 n s + 2 ) n

n = Frecuencia natural no amortiguada. = Coeficiente de amortiguacin

El comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden se describe en trminos de y n, los cuales estarn en funcin de los parmetros fsicos del sistema. Para 0 <

< 1 se tiene un sistema Subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Para > 1 el sistema est sobre amortiguado y
si = 1 es sistema es crticamente subamortiguado; en los dos ltimos casos la respuesta no es oscilatoria. Si = 0 no existe amortiguacin y la oscilacin es permanente.

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Para el ejemplo anterior se pueden expresar y n como sigue:

= 1/CI
2 n

n =
=

1 CI
C I

2 n = R/I

R CI R = 2I 2

Ahora se ha de estudiar la respuesta ante una entrada escaln unitario, para los casos mencionados anteriormente. 4.4.1 Sistemas subamortiguado (0 < < 1)
n Q(s) = 2 G(s) = 2 u(s) s + 2 n s + n
2

)
Q(s) =
n 1 2 s s + 2 n s + n 2
2

Para una entrada escaln:

antitransformando se obtiene:

Q( t ) = 1 e n t Cos( d t ) + Sen (d t ) 1 2

2 donde d = n 1 se conoce como frecuencia natural amortiguada. Se puede

observar que la respuesta transitoria tiene una frecuencia de oscilacin igual a d que vara con . Adems, ntese que si el sistema no es amortiguado, la respuesta oscila con n. Para sistemas amortiguados la frecuencia que se observa experimentalmente es d. la cual siempre es menor que n. 4.4.2 Sistemas crticamente amortiguados ( = 1)
n Q(s) = u (s) (s + n )2
2

Q(s) =

Para una entrada escaln: Q(t) = 1 e-nt (1+nt)

s(s + n )

2 2

Antitransformando resulta: sistema de primer orden.

Se puede apreciar que esta respuesta no es oscilatoria y que se parece a la del

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

4.4.3 Sistemas sobreamortiguados ( > 1)


e s1 t e s 2 t s1 2 s2 2 1 n

s1 = n + 2 1 s 2 = n 2 1

c( t ) = 1 +

donde s1 y s2 son las soluciones de la ecuacin caracterstica, o denominador de la funcin de transferencia. Esta respuesta incluye dos trminos de cada exponencial. Cuando >> 1 uno de los dos trminos se hace despreciable frente al otro. Para una solucin aproximada se desprecia |s1| >> |s2|
n t 2 1

c( t ) = 1 e

4.4.4 Caractersticas de la respuesta de un sistema subamortiguado Al igual que para sistemas de primer orden es necesario caracterizar la respuesta para sistemas de segundo orden. Para una entrada escaln se especifican los siguientes parmetros: a) Tiempo de crecimiento (tr): Tiempo en que la respuesta crece de un 10% a un 90% de su valor final. b) Mximo pico (Mp): valor de mximo pico medido desde el valor final. c) Tiempo de pico (tp): Tiempo en alcanzar el mximo pico. d) Tiempo de establecimiento (ts): Es el tiempo necesario para que la respuesta slo oscile entre un 2 o 5 % del valor final.

4.4.5 Especificaciones sobre la respuesta transitoria Para un sistema que presenta la siguiente funcin de transferencia los valores caractersticos de la respuesta pueden expresarse en funcin de los parmetros de la funcin.

n2 G(s) = 2 2 s + 2 n s + n

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IV. RESPUESTA TRANSITORIA INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

tr =

Tiempo de crecimiento:

d 1 arctg d n

tp =
Tiempo pico: Mximo pico:

Mp = (C(tp) C())/C()

Mp = e

(n d )

=e

1 2

ts = 4 =
Tiempo de establecimiento: Criterio del 2%

4 n 3 n

ts = 3 =
Criterio del 5% caracterstica o polos del sistema y su respuesta transitoria.

En la siguiente figura se puede observar la relacin entre la solucin de la ecuacin

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V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

V. LOCALIZACIN
SISTEMAS

DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS

La funcin de transferencia G(s) puede ser representada como G(s) = f 1 (s) f 2 (s) , a partir de la cual se puede decir que la respuesta del sistema depender de f1(s) y f2(s). Las races de f1(s) se conocen como los ceros del sistema y las de f2(s) como los polos. Adems, f2 se conoce como la ecuacin caracterstica del sistema y define el comportamiento dinmico del mismo. Ms especficamente, las soluciones de dicha ecuacin definen el comportamiento dinmico del proceso, por lo tanto, si se desea modificar la respuesta de un sistema, se lograra modificando la ecuacin caracterstica del mismo. Para un sistema de control a lazo cerrado, donde G(s) y H(s) representan las funciones de transferencia del proceso, al aadir un controlador en la lnea se podra modificar la ecuacin caracterstica de lazo cerrado (ECLC) y as obtener la respuesta deseada.
+ -

Gc(s) H(s)

G(s)

G (s) =

G c (s) G (s) 1 + G c (s) G (s) H(s) ECLC = 1 + G c (s) G (s) H(s)

La ubicacin de dichos polos en el plano complejo define el comportamiento del sistema, tal como se mostrar a continuacin.

5.1 Sistemas de primer orden

G (s) =

k s +1

(Ecuacin caracterstica)

f 2 (s) = s + 1 = 0

s = -1/ (polo del sistema)

El polo del sistema se representa en el plano como se muestra a continuacin, donde se representan los polos de tres sistemas distintos de primer orden. Se puede apreciar que a medida que es mayor el valor numrico del polo decrece y se acerca ms al eje real.

1> 2> 3
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Sistema responde ms rpidamente y tarda Sistema responde ms lentamente y tarda ms

menos en establecerse. en establecerse.


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V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

Se concluye que a medida que el polo del sistema se acerca al eje imaginario, el sistema tarda ms en establecerse, por lo que a dichos polos se les conoce como polos dominantes del sistemas.

1. 2 Sistemas de segundo orden


G (s) = n
2 2

s 2 + 2 n s + n

s = n j n 1 2

(polos del sistema)

Si <1, los polos son imaginarios y se pueden representar de la siguiente forma en el plano S.

1 2 n
n

tg =
Cos =

1 2 n 1 2 / = n /
n = n

En la siguiente figura se detalla las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de segundo orden subamortiguado, segn la ubicacin de sus polos.

Igual x

j x x x x x x x Igualn Igualn Iguald

Los sistemas cuyos polos se encuentran sobre las lneas punteadas comparten la caracterstica temporal sealada. Ejemplo Dado el siguiente sistema cuya funcin de transferencia es que usted calcule lo siguiente:
36

G=

1 4s + 2s + 1 , se desea
2

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V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

a) Valor de , n , Mp, ts 2% Se debe reescribir la funcin de transferencia como


G= 14 s 2 + 0.5s + 1 4

2n =0.5

n2 = = 0.5

n =

A partir de los valores de y n se calculan las caractersticas solicitadas.

ts2% =

= 16

Mp = e

1 2

= 0.16

b) Cules sern las races del sistema para los casos en que d se duplique y se cuatriplique sin variar el valor del amortiguamiento? Cul tendr mayor rapidez? Cmo variar Mp ? Como se conserva, a partir de all se puede calcular n para los dos casos

d o = 0,433 d = n 1 2

d 1 = 0,866 n 1 = 1

d 2 = 1,732 n 2 = 2

La rapidez de respuesta se relaciona con la cercana al origen que tengan los polos del sistema. A medida que se acercan al eje imaginario el sistema es ms lento y viceversa, de all que se verifica el valor de n.

n1 = 0,5

n2 = 1

El sistema dos tendr mayor rapidez de respuesta, en cunto al pico se tiene que Mp1 = Mp2 debido a que Mp = f() y como se conserva, entonces el pico no cambia.

Ejemplo Se tienen dos sistemas de segundo orden cuyas races se muestran en el plano s a partir de all se desea hacer una comparacin entre ambos. a) Se necesita un sistema que
A B 4 2 0 -4 -3 -2 -1 -2 -4 0

alcance, lo ms rpido posible, la condicin de equilibrio y cuyo Mp sea menor del 5%. escogera A o B? Cul

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V. LOCALIZACIN DE LAS RACES Y SU INFLUENCIA EN LA RESPUESTA DE LOS SISTEMAS INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

b) Si se desea aumentar al doble para el sistema de mayor rapidez, manteniendo la misma Cules deberan ser las races? Solucin a) PA = 3 PB = 2

A = 1/3

B =

El sistema A es ms rpido pues est ms lejos del eje imaginario, el mximo pico de ambos sistemas es igual por tener el mismo .

= Cos = Cos 45 = 0,707 Se escoge el sistema A

Mp = e

1 2

= 0,04325 100 = 4,32%

b) = 0,707 y se desea = 0,407. Como adems se debe mantener la rapidez, la parte real de la raz se debe mantener igual, la cual es igual a n. De all se obtiene el nuevo n.

n = 2no = 2 (2 3 ) = 4 3 s1, 2 = n n 1 2

s1, 2 = 3 6.328 j

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VI. ANLISIS DE LA RESPUESTA PERMANENTE INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

VI. ANLISIS DE LA RESPUESTA PERMANENTE


Al igual que las caractersticas de respuesta transitoria es importante analizar el error que pueda tener un sistema ante una perturbacin dada. Para un sistema a lazo cerrado como el siguiente.

En forma general se puede escribir la funcin de transferencia del lazo directo como

FTLA = G (s )H ( s ) =

K ( a s + 1) ( b s + 1)...( m s + 1) s N ( 1 s + 1) ( 2 s + 1)...( p s + 1)

Donde SN representa un polo de multiplicidad N en el origen. Como se mencion anteriormente, dependiendo del valor de N se define el tipo del sistema. A medida que N aumenta el sistema se hace ms exacto (menos error) pero su respuesta transitoria desmejora considerablemente. Para calcular el error se debe conocer su funcin de transferencia respecto de la entrada, la cual se obtiene a partir del diagrama de bloque, como sigue:

E(s) = X(s) Y(s)

E(s) = X(s) E(s)G(s)

1 E(s) = ( )X(s) 1 + G(s)

Utilizando el teorema del valor final, se puede encontrar el valor del error en estado estacionario.

ess = lm e(t ) = lm s E (s ) = lm
t s 0 s 0

s R (s ) 1 + G (s )

Como el error forma parte de la respuesta de un sistema depende de la entrada a la cual sea sometido el mismo. A continuacin se calcularn los errores en estado estacionario o estado estable para diferentes tipos de entrada.

6.1 Entrada tipo escaln Para r(t) = R . u(t), con R = 1


e ss = lm
s0

s 1 1 = 1 + G (s ) s 1 + lm G (s )
s 0

Kp se define como la constante de error de posicin esttica, cuyo valor depender


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VI. ANLISIS DE LA RESPUESTA PERMANENTE INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

del tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de posicin.
lm G (s ) = K p = G (0 )
s 0

e ss =

1 1+ Kp

Para un sistema tipo 0,

Para un sistema tipo 1 o mayor Kp = , N 1

K p = lm

K (a s + 1)... =K s 0 s 0 ( s + 1)... 1

6.2 Entrada tipo rampa Para r(t) = R . t . u(t), con R = 1

ess = lm
s0

s 1 1 2 = 1 + G (s ) s s G (s )

Kv se define como la constante de error esttico de velocidad cuyo valor depender del tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de velocidad.

K v = lm s G (s )
s 0

ess =

1 Kv
Sistema tipo 1, Sistema tipo 2 o mayor,

Sistema tipo 0,

K v = lm

K (a s + 1)... s K (a s + 1)... s K ( a s + 1)... = 0 K v = lm = K K v = lm N = s0 s0 s 0 s ( s + 1)... (1 s + 1)... s (1 s + 1)... 1

6.3 Entrada tipo Parbola Para r(t) = R . t2 . u(t), con R = 1


ess = lm
s0

s 1 1 3 = 2 1 + G (s ) s lm s G (s )
s0

Ka se define como la constante de error esttico de aceleracin, cuyo valor depender del tipo del sistema. El error calculado se conoce como error de aceleracin.

K a = lm s 2 G (s )
s 0

ess =

1 Ka
Para un sistema tipo 1,

Para un sistema tipo 0,

K a = lm

s 2 K (a s + 1)... =0 s0 (1 s + 1)...

K a = lm

s 2 K (a s + 1)... =0 s 0 s (1 s + 1)...

Para un sistema tipo 2,

Para un sistema tipo 3 o mayor,

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VI. ANLISIS DE LA RESPUESTA PERMANENTE INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

s K (a s + 1)... K a = lm 2 =K s 0 s (1 s + 1)...
2

s 2 K ( a s + 1)... K a = lm N = s0 s (1 s + 1)...

Resumiendo
Tipo de sistema 0 1 2 3 Constante de error Kp K Kv 0 K Ka 0 0 K Error con retroalimentacin unitaria Escaln Rampa Parbola

R
0 0 0

(1 + K )

R
0 0

R
0

6.4 Error a la perturbacin Basndose en la siguiente figura, se considerar una perturbacin P(s) al proceso y se estudiar su efecto sobre el error.

La respuesta C(s) ante variaciones tanto en R(s) como en P(s) ser:


C(s ) = G1 (s ) R (s ) + G 2 (s ) P(s ) = C1 (s ) + C 2 (s )

Donde C1(s) es el componenete de la salida dado R(s) y C2(s) es el componente de la salida dado P(s). El error del sistema para Gm = 1, ser:

e(t ) = r (t ) c(t ) G m

e(t ) = (r (t ) G m c1 (t )) c 2 (t )G m

e(t ) = r (t ) (c1 (t ) + c 2 (t ))G m e(t ) = e r (t ) + e p (t )

donde er(t) es el error a la referencia y ep(t) el error a la perturbacin. Para el caso en el que no exista perturbacin ep(t) = 0.

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VII. ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES INTRODUCCIN AL CONTROL DE PROCESOS

VII. ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES


A continuacin se enumeran ciertos aspectos resaltantes que identifican la importancia del estudio de la estabilidad de un sistema. Aspecto dinmico ms importante de cualquier sistema. Se clasifica en estabilidad absoluta y estabilidad relativa. Un sistema de control est en equilibrio, si la salida permanece en el mismo estado en ausencia de cualquier perturbacin o entrada. Un sistema de control, es estable (absolutamente) si la salida regresa eventualmente a su estado de equilibrio cuando el sistema se somete a una perturbacin, y es inestable si la salida o bien oscila indefinidamente, o diverge sin lmite de su estado de equilibrio, cuando el sistema sufre una perturbacin. El grado de estabilidad es una medida de la estabilidad relativa . En un sistema a lazo cerrado la estabilidad es equivalente a la ubicacin de los polos en el plano s. Polos en el semiplano derecho implican una respuesta oscilatoria creciente y por tanto se dice que el sistema es inestable. Polos a lazo cerrado en el semiplano izquierdo indican que la respuesta alcanzar el equilibrio caracterstico de un sistema estable. La ubicacin de los ceros no tiene efecto en la estabilidad del sistema, afecta slo la respuesta dinmica. La estabilidad es una propiedad del sistema en s y no depende de la entrada o funcin excitadora del sistema.

Este criterio se puede aplicar a sistemas a lazo abierto (L.A.) y a lazo cerrado
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(L.C.). Recordar que los polos de lazo abierto son diferentes a los de lazo cerrado ya que ambas funciones de transferencia son distintas. Un sistema a lazo abierto inestable puede o no generar un sistema a lazo cerrado estable. Para estudiar la estabilidad de sistemas lineales se puede utilizar un criterio conocido como el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz, gracias al cual es posible determinar la estabilidad de un sistema a partir de su funcin de transferencia, el mismo ser descrito a continuacin.

7.1 Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz Para un sistema o proceso que tenga la siguiente funcin de transferencia en donde a y b son constantes y m n.

C(s ) b 0 s m + b1 s m 1 + ... + b m 1 s + b m B(s ) = = R (s ) A(s ) a 0 s n + a 1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n


Para obtener los polos se debe factorizar A(s), y luego verificar en que parte del plano s se encuentran. El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la cantidad de polos que se encuentran en el semiplano derecho plano s sin factorizar A(s), cabe destacar que slo aplica a los polinomios con cantidad finita de trminos.

7.1.1 Procedimiento 1. Escriba el polinomio en s de la siguiente forma:

ao s n + a1 s n 1 + ... + an 1 s + an = 0
en donde ai R. Suponemos que an 0, se elimina cualquier raz cero. 2. Si alguno de los coeficientes es menor que cero, ante la presencia de al menos un coeficiente mayor que cero, hay una raz o races imaginarias o que tiene partes reales mayor que cero. En tal caso, el sistema no es estable, si lo que se est analizando es la estabilidad absoluta el procedimiento debe terminar aqu. (Condicin necesaria pero no suficiente) 3. Si todos los ai > 0, ordene los ai en filas y columnas de acuerdo al siguiente patrn:
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a0 a1 b1 c1 a3 b2 c2 . . . h1 g1

a2 a5 b3 c3 . . . h2

a4

donde

sn-1 sn-2 s
n-3

b1 = b1 =

a 1 .a 2 - a 0 .a 3 a1 a 1 .a 4 - a 0 .a 5 a1

. . . s1 s0

. . .

hasta que las restantes sean cero. Se sigue el mismo patrn para las c, d,.., etc. Finalmente, el arreglo completo es triangular y se conoce como tabla de Routh-Hurwitz

En base a lo anterior el criterio de estabilidad dice lo siguiente: 1. El nmero de races de la ecuacin caracterstica con parte real positiva es igual al nmero de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo. 2. Condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin caracterstica se encuentren el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica y todos los trminos de la primera columna del arreglo sean mayores que cero.

Ejemplos 1) Verifique la estabilidad de un proceso cuya ecuacin caracterstica sea la siguiente:


3 2 a) s 4s + s + 6 = 0

Tiene un ai < 0

no todas las races estn el en semiplano izquierdo, con

lo que es suficiente para concluir que el proceso es inestable, pero se plantear la tabla solamente para ejercitarse.
s3 s
2

4 6 6

b1 =

s1 2,5 0 s0

4.1 1.6 = 2,5 4 2,5.6 (4).0 c1 = =6 2,5

Dos cambios de signo implican dos polos en el semiplano derecho.


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b) s + 6s + 11s + 6 = 0
3 2

como todos los ai son mayores que cero, se cumple la con condicin necesaria pero no suficiente, por lo que se realiza la tabla para concluir respecto a la estabilidad.
s3 s s
2

1 6 6

11 6 0

b1 =

s1 10
0

6.11 6 = 10 6 10.6 6.0 c1 = =6 10

No hay cambio de signo, lo que implica que no hay races en el semiplano derecho, por lo tanto el sistema es estable.

7.1.2 Casos especiales 1) Si alguno de los trmino de la primera columna de cualquier rengln es cero, pero no los dems o no hay trminos restantes, el trmino cero se sustituye por un nmero positivo muy pequeo (un que tiende a cero) y se evala el resto del arreglo. Si el signo del coeficiente por encima del cero () es igual al signo que esta por debajo del mismo, se deduce que existen un par de races imaginarias. 2) Si todos los coeficientes de cualquier fila son iguales a cero, existen races de igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano, es decir, dos races con magnitudes iguales y signo opuesto y/o dos races imaginarias conjugadas. En este caso se forma un polinomio auxiliar (P(s)) con coeficientes del rengln que est justo arriba del rengln de ceros. Dicho polinomio auxiliar, que siempre es par (potencias pares de s), se deriva P(s) y se colocan sus coeficientes en la fila de ceros.

Ejemplo a)
s4 s3 s2 s
1

s 4 + s 3 + 2s 2 + 2s + 3 = 0
1 1 0 2 3 2 0

s0

1.2 1.2 =0 1 1.3 1.0 b2 = =3 1 c1 = b1 =


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se debe modificar el arreglo

s4 s3 s2 s1 s
0

1 1 3

2 3 2 0 3 0
c1 =

2. 3

, 0 c1 =

d1 = 3

Hay dos cambios de signo, o sea, dos races en el semiplano derecho, lo que indica que el sistema es inestable.
5 4 3 2 b) s + 4s + 8s + 8s + 7s + 4 = 0

s5 s4 s3 s2 s1 s0

1 4 6 4 0

8 8 6 4 0

7 4 0 0 0

4.8 1.8 =6 4 4.7 1.4 b2 = =6 4 b1 =

6.8 4.6 =4 6 6.4 4.0 =4 b2 = 6 c1 =

4 .6 6 .4 =0 4 d2 = 0 d1 =

2 Se debe sustituir la fila de ceros por la derivada del polinomio P ( s ) = 4 s + 4 ;

dP( s ) = 8s ds s5 s4 s3 s2 s1 s0 1 4 6 4 8 4 8 8 6 4 0 7 4 0 0 0

No hay cambios de signo, o sea, no hay races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo:

P(s ) = 4 s 2 + 4 s 2 = 1 s = j
tiene dos races en el eje j y es marginalmente estable. El criterio de Routh-Hurwitz es muy til cuando la ecuacin caracterstica que se desea analizar tiene algn parmetro involucrado, de forma tal que se podrn conocer los rangos del parmetro para el cual el sistema es estable.
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Ejemplo

s 3 + 3Ks 2 + (k + 2)s + 4 = 0
La primera condicin que se debe cumplir es que todos los coeficientes sean mayor que cero, lo cual suceder si y solo si K es mayor que cero. A partir de all se debe plantear el arreglo y verificar los posibles valores de K para que no ocurra ningn cambio de signo en la primera columna de la tabla.

s3 s2 s1 s0

1 3K b1 4

K +2 4 0 0 0

b1 =

3 K ( K + 2) 4 0 3K

Para obtener el valor lmite de K se debe cumplir que b1 sea mayor o igual a cero en el lmite. K -2,528 K 0,528 Debido a que la primera restriccin es que K sea mayor que cero, entonces para que el sistema sea estable se debe cumplir que K 0,528.

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