72-06 AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

INTRODUCCION A LOS CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES (PLC)

Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires

ndice

Parte 1- Definicin y Partes bsicas Parte 2- Clasificacin Parte 3- Especificacin Parte 4- Lenguajes de programacin de PLC

72-06 AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

INTRODUCCION A LOS CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES (PLC) Parte 1- Definicin

Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires

Automatizacin de procesos industriales

Mquina , instalacin o proceso

Actuadores

Sensores o Captadores

Tratamiento de la informacin

PreActuadores

Comunicacin
Progra macin Reglaje HMI Otros procesos Dispositivos de campo
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Controladores Industriales
Tipo de aplicacin
Mquinas

Tipo de controlador
PLC (Programmable Logic Controller)

Industrias manufactureras

Procesos continuos

DCS ( Distributed Control System) o PAS (Process Automation System)

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PLC (Controlador Lgico Programable)

Definicin de NEMA Es un aparato digital electrnico con una memoria programable para el almacenamiento de instrucciones, que permite la implementacin de funciones especificas (tales como lgica, secuencias, temporizados, conteos, aritmtica) con el objeto de controlar mquinas y procesos

Captadores discretos o Seales de entrada analgicos

Botoneras Fines de carrera Detectores Termocuplas

PLC

Seales de salida

Actuadores discretos o analgicos

Contactores vlvulas pistones

Arquitectura del PLC

Fuente de alimentacin Memoria Entradas

Capta dores

Actua dores

Salidas

Procesador (CPU)
Interfaces de comunicacin

Progra macin

Reglaje

HMI

Otros procesos

Dispositivos de campo
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Fuente de alimentacin
Es la encargada de proveer tensin elctrica de trabajo para los circuitos electrnicos del PLC.

CPU Unidad Central de Procesos

Est compuesta por un microprocesador y memorias. Su funcin es activar las salidas en funcin de las entradas y el programa del usuario.

Modulo de entradas
Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales provenientes de los dispositivos conectados a su entrada.

Modulo de salidas
Decodifica las seales procedentes de la CPU, las amplifica y comanda con ellas los dispositivos de salida o actuadores.

Interfaces
Permiten la comunicacin con otros dispositivos, como ser: PLCs , consolas de programacin, etc.
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Mdulos de Entrada - Salida

Modulo de entrada digital

Este modulo detecta o no la presencia de tensin elctrica en la entrada del mismo.

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Mdulos de salidas a rels. Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico.

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Mdulos de salidas a Transistores. El uso del este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de c.c. Al igual que en los de Triacs, es utilizado en circuitos que necesiten maniobras de conexin/desconexin muy rpidas.

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Mdulos de salidas a Triacs Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten maniobras de conmutacin muy rpidas.

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Cableado de entradas y salidas

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Modulo de entrada analgico

Convierte una seal analgica en cdigo binario mediante un conversor A/D

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Modulo de salida analgico

Convierte una seal dada en cdigo binario en analgica mediante un conversor D/A.

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Mdulos de comunicacin

Serie ASCII:
Sin protocolo para comunicar perifricos ( impresora, modem)

Red:
Utilizan un protocolo redes propietarias: Modbus, Uni Telway, Sinec, Data Highway Fieldbus: Foundation Fieldbus, Profibus, WorldFIP, ControlNet,CAN, Device-Net, ASi, etc Alta Velocidad: Ethernet y similares

E/S distantes:
Para transmitir seales a distancia va:
!Fibra ptica !Radio

Utilizan protocolos propietarios gral. No accesibles

Modulo ASCII PLC5

Modulo DN PLC5 17

Mdulos de E/S especiales

Conteo:
Cuentan entradas en alta frecuencia (2 a 100kHz) y realizan algn tratamiento

Posicionamiento y ctrl de eje

para realizar perfiles de posicin y velocidad ej: mquinas herramientas

PID:
Ejecutan uno o ms algoritmos PID incluyendo las E/S necesarias

Coprocesador
Realiza una parte del programa que requiere procesamiento complejo

BCD
Convierte entradas o salidas en BCD

Modulo coprocesador PLC5 18

MEMORIA

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Tipos de memoria

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Partes de la memoria
MEMORIA DE DATOS
! Guarda todos los datos ( estado de bits, palabras , tiempos en curso, etc ) necesarios para correr la aplicacin ! Puede ser RAM o EEPROM

MEMORIA DE PROGRAMA
! Guarda las lneas de programa ! El programa se corre en RAM pero se puede almacenar en EEPROM

MEMORIA DE CONFIGURACION
! Guarda : " configuraciones del PLC y modulos ( por ej. distribucin de la memoria) " Valores fijos de variables
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Utilizacin de la memoria
La memoria RAM se utiliza principalmente como memoria interna, y nicamente como memoria de programa en el caso de que pueda asegurarse el mantenimiento de los datos con una batera exterior. La memoria ROM se utiliza para almacenar el firmware del sistema, programado por el fabricante. Las memorias EPROM se utilizan para almacenar el programa de usuario. Las memorias EEPROM se emplean principalmente para almacenar programas, aunque en la actualidad es cada vez ms frecuente el uso de combinaciones RAM + EEPROM, utilizando estas ultimas como memorias de seguridad que salvan el contenido de las RAM. Una vez reanudada la alimentacin, el contenido de la EEPROM se vuelca sobre la RAM. Las soluciones de este tipo estn sustituyendo a las clsicas RAM + batera puesto que presentan muchos menos problemas.
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Variables

Bit Byte Palabras de 16 o 32 bits Tablas- Bloques variables sistema Mdulos de funcin ( temporizadores, contadores, aritmticos...) Constantes Variables internas

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PROCESADOR

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Ciclo de operacin del PLC

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LENGUAJES DE PROGRAMACIN Lenguaje a contactos. (LD) Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos. Muchos autmatas incluyen mdulos especiales de software para poder programar grficamente de esta forma.

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Lenguaje por Lista de Instrucciones. (IL) En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o mnemnicos que se asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin

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DIAGRAMA DE BLOQUES FUNCION. (FBD) El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.

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CARTA FUNCIONAL SECUENCIAL. (SFC) Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones.

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Clasificacin de PLCs
Por tamao
" Clasificacin variable segn fabricante

Por disposicin Rel Inteligente Compacto Modular

- Micro: menos de 32 I/O - Small: menos de 128 I/O - Medium: menos de 1024 I/O - Large: mas de 1024 I/O ! Compactos
! Modular

Tipos de PLC

Rel inteligente:
#20 E/S digitales #Muy pequeo #Slo funciones lgicas #Sin ampliaciones #Terminal incorporada

PLC compacto:
Cant de E/S fijas Ampliacin por modulo fijo Diferentes lenguajes

PLC Modular:
Cantidad de E/S variable Posibilidades de ampliacin Tratamiento avanzado

Pico Controller Marca: Allen Bradley

TSX- Nano Marca: Modicon

TSX- Premium Marca: Modicon

PLC Compacto
La fuente, las entradas, las salidas y el puerto de comunicaciones est contenidas en un solo bloque. Algunos PLCs compactos permiten expandir entradas y/o salidas.
Motor
M1

O/3
OOOO OOOO OOOO

OUTPUT

Stop

INPUTS
Start

I/

I/1

Composicin Rel Inteligente

PLCs modulares
Esta formado por mdulos. Se arma sobre una base sobre la cual se instalan la CPU, la fuente de alimentacin, mdulos de entrada y salida y otros perifricos.
Indicador RUNRUN
FLT

SLC 5/03 CPU

FORCE DH485 RS232

Indicador Force I/O Indicador puerto DH-485 Indicador puerto RS-232

Indicador FLT BATT Indicador Batera

RUNREM PROG

OUT 0

IN 0
Fuente de poder

Mdulos de salida Mdulos de entrada

Ejemplo PLC Compacto

Modicon TSX Nano

Configuration

10 - 48 I/O Real time clock, 10kHz high speed counter, high

Special Functions speed inputs

I/O Type10/16/24 I/O base units, 16 or 24 I/O expansions, 3 I/P and 1 O/P analog module Communications RS485, Modbus slave
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Familias de PLCs

S7 Siemens

SLC5 AB

Especificacin de PLC
Cantidad y tipo de E/S

Especificacin del PLC:

Definicin de c/u de las partes Especificaciones bsicas Especificaciones adicionales Seleccin del modelo de PLC y rango de prestaciones: Tratamiento Lenguajes CPU Memoria Comunicaciones
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APLICACIN
Define necesidades de:

Tratamiento Respuesta temporal Entorno Comunicacin

Prestaciones Ingeniera y mantenimiento

Define necesidades de: Programacin Puesta en marcha y reglaje

Clasificacin de PLCs
Por tamao
" Clasificacin variable segn fabricante

Por disposicin Rel Inteligente Compacto Modular

- Micro: menos de 32 I/O - Small: menos de 128 I/O - Medium: menos de 1024 I/O - Large: mas de 1024 I/O ! Compactos
! Modular

Especificacin de PLC
Definicin Bsica de Tipo y cantidad de E/S Preseleccin de tipo y modelo Definicin necesidades: Tratamiento, Comunicacin Fuente, Prestaciones especiales ,Adicionales E/S Tipo modular? S Seleccin de:
-CPU -Mdulos de E/S y ampliaciones -Mdulos especiales -Fuente -Memoria -Mdulos de comunicacin

no

no
Son posibles?

Seleccin del modelo 5

Especificacin de E/S digitales

# Cantidad y tipo de entradas digitales " Modularidad (4,8,16,32,64) " Cantidad de entradas por comn " Con o sin proteccin elctrica incorporada " Rpidas o normales (con filtro antiparsito)

# Cantidad y tipo de salidas digitales " A rel, transistor, Triac ( depende del actuador) " Tensin y consumo ( necesidad de rels intermedios) " Modularidad (4,8,16,32) " Cantidad de salidas por comn " Con o sin proteccin elctrica incorporada
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Especificacin de E/S analgicas

# Cantidad y tipo de entradas analgicas " 4-20 mA, 0-10 V, termocupla, etc. " Resolucin en bits (8, 12, 16) con o sin signo " Modularidad(1,2,4,8,16) " Con o sin multiplexado de conversor A/D " Con indicacin de alarma o nivel " Con tratamiento de seal

# Cantidad y tipo de salidas analgicas " 4-20 mA, 0-10 V, etc. " Resolucin en bits (8, 12, 16) con o sin signo " Modularidad (2,4,8,16) " Con o sin proteccin

Mdulos de comunicacin

Serie ASCII:
Sin protocolo para comunicar perifricos ( impresora, modem) Cantidad de ports Tipo de ports ( RS232, RS485)

Red:
Utilizan un protocolo redes propietarias: Modbus, Uni Telway, Sinec, Data Highway Fieldbus: Foundation Fieldbus, Profibus, WorldFIP, ControlNet,CAN, Device-Net, ASi, etc Alta Velocidad: Ethernet y similares

E/S distantes:
Para transmitir seales a distancia va:
#Fibra ptica #Radio

Utilizan protocolos propietarios gral. No accesibles

Modulo ASCII PLC5

Modulo DN PLC5 8

Especificacin modulos de E/S especiales

Conteo:
Cantidad de entradas Frecuencia de conteo C/s alarmas C/s tratamiento C/s salidas digitales

Posicionamiento y ctrl de eje

Cantidad de E/S Complejidad del tratamiento Cantidad de ejes

PID:
Funciones de control Cantidad de lazos Tipos de seal Programacin

Coprocesador
Realiza una parte del programa E/S tratamiento Tipo de CPU Memoria Modulo coprocesador PLC5

BCD
De entrada o salida Cantidad de dgitos C/s tratamiento

Especificacin Procesador, Memoria y Fuente

Procesador definido por capacidad de mdulos y expansiones # Necesidades de tratamiento " Velocidad. Tiempo de Scan. Watch Dog " Tipo ( lgico, aritmtico) " Variables
Tipo: Bit- Byte Palabras de 16 o 32 bits- TablasBloques Existencia de variables sistema Cantidad de mdulos de funcin ( temporizadores, contadores, aritmticos...) Constantes Cantidad y tipo de variables internas

# Memoria
" Capacidad total y posibilidades de distribucin en reas " Posibilidad de resguardo " Posibilidad de cartucho externo " Pila de Back-up

" Monotarea o multitarea " Organizacin en bloques # Lenguajes disponibles # Necesidad de comunicacin incorporada

#Fuente Se define al final

" Tensin y capacidad " Proteccin elctrica

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Aplicacin Control de nivel de tanque

Tipo y cantidad de E/S: 3 + 5 ED, 1 EA, 2 SD (rel), 3 SD transistor Comunicacin A PC Tratamiento: Lgico, temporizador, comparador Memoria Poca capacidad Necesidad de salvaguarda Lenguajes Ladder

LM Lf

LT

Lm

PLC

PC

PE

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72-06 AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

INTRODUCCION A LOS CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES (PLC) Parte 4 Programacin

Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires

Lenguajes de programacin

Standard IEC 61131 Parte 3 Lista de Instrucciones Texto Estructurado Lenguaje a contactos Diagrama de bloques funcionales Carta secuencial funcional
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Norma IEC 61131-3

Programmable Controllers Part 3 : Programming Languages-1993 Modelo de software de programacin Propone 5 lenguajes: # Lenguaje a contactos (LD) # Lista de instrucciones (IL) # Diagrama de bloques funcin (FBD) # Texto estructurado (ST) # Carta Funcional Secuencial (SFC)

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Lista de Instrucciones

Basado en una lista de instrucciones que se ejecutan en orden secuencial Cada instruccin contiene una sola operacin Comparable al Assembler Provee slo funciones bsicas Para aplicaciones simples Ejemplos
" AWL- Siemens " PL7-1 Schneider

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Texto estructurado

Lenguaje de alto nivel similar a Pascal Facilita funciones de control avanzadas y clculos complejos Esta constituido por una lista de instrucciones de los tipos:
" Asignacin de variables " Organizacin de programa ( CALL) " Secuencia lgica ( IF, CASE) " Iteracin ( DO WHILE) " Control (END) " Especiales para el link con otros lenguajes

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Lenguaje a contactos

Lenguaje nativo del PLC Simbologa standard americana para esquemas funcionales Elementos bsicos: contactos y bobinas Implementa con bloques otras funciones ( temp, contadores, comparadores, operaciones aritmticas y lgicas bsicas) Muy til para aplicaciones On/off Ejemplos :
" KOP " PL7-2

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Diagrama de bloques funcionales

Lenguaje grfico basado en bloques funcionales provenientes del rea de control de procesos Funciones con variables de entrada y salida Existe una librera de bloques standard Representan bien la interaccin entre distintos aparatos y el proceso fsico

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Carta Funcional Secuencial

Es un lenguaje de estructuracin Describe procesos secuenciales Elementos bsicos:

" Etapas : acciones " Transiciones: eventos

Cada etapa y trans. Se programan en cualquiera de los otros lenguajes Admite macroetapas Ejemplos " Grafcet " Graph7

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