Curvas en El Espacio

Esta gua ha sido preparada por Jos Arturo Barreto. M.A. Universidad de Texas.
Barquisimeto, Venezuela. Abril 2006. Pgina Web: www.abrakadabra.com.ve

1
Curvas en el espacio

Sea ) (t r
T
el vector posicin de un punto en el espacio, 0 > r , una
constante, t un parmetro que puede ser el tiempo.

Estudiemos t r t r cos ) ( =
T
i
T
+ rsent j
T

i r i r r
T T
T
= - - = 1 ) 0 ( j r j r r
T T
T
= - - = 1 )
2
(
T

Adems r r t sen r t r t r = = + =
2 2 2 2 2
cos ) (
T

Como el mdulo del vector ) (t r
T
es r, su extremo estar siempre sobre
una circunferencia de radio r.

La figura siguiente muestra el recorrido del extremo de ) (t r
T
cuando t
vara de 0 a
2
T
.

Si examinamos la ecuacin de vectorial de una recta que pasa por
P(0,1,1) y Q(1,2,3).

) 0 ( r
T

)
2
(
T
r
T

) (t r
T

Y
X
Cuando t vara de 0 a
2
T
,
2
0
T
e e t , ) (t r
T

describe una curva C, que consiste en un
cuarto de circunferencia.

P
R(x,y,z)
Q
O(0,0,0)
(0,1,1)
(1,2,3)
) (t r
T


2

Vemos que para que R(x,y,z) est sobre la recta Q tP P O r
T T
T
+ = , para
algn nmero real t.

) ) ) t t t t z y x 2 1 , 1 , 2 , 1 , 1 ) 1 , 1 , 0 ( , , + + = + =

Por lo tanto ) k t j t i t t r
T T T
T
) 2 1 ) 1 ( ) ( + + + + = , con parmetro t, recorre tal tipo de
curva.

Una mas amplia explicacin se encuentra en Stewart ? A 1 , cap. 10, secc.
10.1, pags. 704 a 710.

En Stewart ? A 1 , captulo 10, a partir de la siguiente grfica y la definicin
= ') (t r
T
h
t r h t r ) ( ) (
lim
T T
+
,

Se concluye que ) (t r '
T
es tangente a la curva descrita por el extremo
(x,y) del vector ) (t r
T
. (Pags. 710 a 715, cap. 10, Stewart ? A 1 ).

Para obtener el vector T
T
de longitud 1, tangente a la curva, se utiliza
como es usual
) (
) (
t r
t r
T
'
'
=
T
T

Estos resultados se generalizan a los vectores en dimensin 3.

Adems, si k t z j t y i t x t r
T T T
T
) ( ) ( ) ( ) ( + + = , tenemos que
k t z j t y i t x t r
T T T
T
) ( ) ( ) ( ) ( ' + ' + ' = ' , en donde ) ( ), ( ), ( t z t y t x ' ' ' son derivadas
convencionales en una variable.

Ejemplo

Sea j t sen i t t r
T T
T
) ( ) cos( ) ( + = . Por lo tanto j t y i t x t r
T T
T
) ( ) ( ) ( + = , donde ) cos( ) ( t t x =

) ( ) ( t sen t y = . Luego ) ( ) ( t sen t x = ' , ) cos( ) ( t t y = '
Por lo tanto j t i t sen t r
T T
) cos( ) ( ) ( + = '

Vemos que para obtener la derivada del vector (en la variable t), basta
con derivar cada una de sus componentes con respecto a t. Recordemos
de nuevo que el vector unitario, tangente a la curva es
) (
) (
t r
t r
T
'
'
=
T
T
.
0 p t

3
Longitud de una curva

Stewart ? A 1 , pag. 716, cap. 10, seala que la longitud S, de la curva

Ejemplo:

La curva t r t r cos ) ( =
T
i
T
+ r sent j
T
, T 2 0 e e t , r constante, es una
circunferencia de radio r.
j t y i t x t r
T T
T
) ( ) ( ) ( + = , donde ) cos( ) ( t r t x = , ) ( ) ( t rsen t y =
Por lo tanto j t r i rsent j t y i t x t r
T T T T
T
cos ) ( ) ( ) ( + = ' + ' = '
Luego S =

= = + = ' + '
T T T
T
2
0
2
0
2
0
2
0
2 2 2 2 2 2
cos ) ( ) ( rt rdt dt t r t sen r dt t y t x = T 2 r.
Coincidiendo con un resultado bastante conocido, la frmula de la
longitud de la circunferencia de radio r.

De (1) se concluye (2) ) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2
t r t z t y t x
dt
ds
' = ' + ' + ' =
X
.
La expresin diferencial dt t r ds ) ( ' =
T
ser utilizada mas adelante.

Trabajo desarrollado por una fuerza al describir una curva.

El trabajo de una fuerza que se mueve sobre una lnea recta, se define
como W =F-S, si la fuerza est en la misma direccin que el
movimiento, siendo S el espacio recorrido. Cuando el ngulo entre la
fuerza F
T
y la recta sobre la cual se aplica, es U , el trabajo ser

X
Y
(x(t),y(t),z(t))
) (t r
T

C = { (x(t),y(t),z(t)) | b t a e e }
Est dada por:
(1) S =
= ' + ' + '

b
a
dt t z t y t x
2 2 2
) ( ) ( ) (
=
'
b
a
dt t r ) (
T

F
T

U
U cos F
T

S

4
W =F cos U -S = S F
T
Q
T
.

Donde S
T
es un vector de longitud S y en la direccin del desplazamiento
de la fuerza, sobre la recta en la cual se aplica la fuerza.

En el caso de una fuerza variable (vector F
T
) que se aplica sobre una
curva, se define el trabajo como:
W=
C
ds T F ) (
T
Q
T

En donde = T
T
) (
) (
t r
t r
'
'
, es un vector unitario en la direccin de la recta
tangente a la curva y la integral sobre la curva C se calcula como se
seala a continuacin.

Si Qdenota el producto escalar o producto interno de vectores, la
integral
C
ds T F ) (
T
Q
T

.
Se denomina la integral de lnea de T F
T
Q
T
, ya que el trabajo depende no
slo de la fuerza F
T
si no tambin de la forma de la curva C.

T F
T
Q
T

No es un vector, sino un nmero que vara a lo largo de C.

) (t r '
T

F
T

S
) (t r
T


5
Se define, ver Stewart ? A 1 , pag. 925, cap. 13

( 7 =
- -
C
i i i
s y x f ds y x f ) , ( lim ) , (

Donde )
- -
i i
y x , es un punto intermedio entre dos puntos P
i-1
,P
i
de la
curva y
i
s ( es la longitud de la curva entre dichos puntos.

La curva se ha dividido en infinitas porciones, como se hace siempre que
se define una integral.

Es claro que debe haber una diferencia entre
C
ds y x f ) , ( ,
C
dx y x f ) , ( ,
C
dy y x f ) , (
Estas diferencias se estudiarn mas adelante en mayor detalle.

Recordando que la ecuacin (2) de la pgina 3
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 2
t r t z t y t x
dt
ds
' = ' + ' + ' =
X
, definiremos
C
ds y x f ) , ( =
' + '
b
a
dt t y t x t y t x f
2 2
) ( ) ( )) ( ), ( (
En donde aparentemente se ha efectuado un cambio de variable, con el
correspondiente cambio de los lmites de integracin.

Por lo tanto
C
ds y x f ) , ( =
'
b
a
dt t r t y t x f ) ( )) ( ), ( (
T
, en donde j t y i t x t r
T T
T
) ( ) ( ) ( + =

Ejemplo: Evaluar
+
C
ds y x ) 2 (
2
, en donde C es la mitad superior del
crculo unitario

g p n

*
*
P
i-1

P
i

i
s (

(-1,0) (1,0)
t

6

(0,0)
*(1,1)
2
x y =

Solucin: Al utilizar el ngulo t como parmetro tenemos que:
) , ) ( ) ( ), cos( ) ( , t sen t y t t x y x C = = =
O lo que es lo mismo: j t sen i t t r
T T
T
) ( ) cos( ) ( + = .
Por lo tanto: ) ( ) ( cos ) (
2 2
t sen t t r + = '
T
= 1 1 =
Luego:
+
C
ds y x ) 2 (
2
= )

+ = +
T T T
0 0 0
2 2
) ( ) ( cos 2 1 ) ( ) ( cos 2 dt t sen t dt dt t sen t =
=2
T T
0
3
0 3
) ( cos t
t =
3
2
2
3
1
3
1
2
3
) 0 ( cos
3
) ( cos
2
3 3
+ = + + = + T T
T
T
Nota: al integrar dt t sen t ) ( ) ( cos
2
, se tuvo en cuenta que ) (
)) (cos(
t sen
dt
t d
= o
sea que si ) cos(t u = , entonces dt t sen du ) ( = .

La integral
C
ds y x f ) , ( , se denomina la integral de lnea de f respecto a
la longitud de arco.

Ejemplo: Evalue
C
xds 2 , donde C es la curva descrita por el arco de la
parbola
2
x y = , de (0,0) a (1,1).

Ejemplo: Evale
C
xds 2 , donde C es la recta vertical que va de (1,1) a
(1,2).

Parametrizando
2
x y = , x=x, en el
parmetro x.
1 ) ( , 2 ) ( = ' = ' x x x x y
C
xds 2 =
+
1
0
2
) 2 ( 1 2 dx x x =
+
1
0
2
4 1 2 dx x x =
)
+ +
1
0
2
2
1
2
) 4 1 ( 4 1
4
1
x d x = )
1
0
2
3
2
4 1
3
2
4
1
x + - =
=
6
1 5 5

(1,1)
(1,2)
*
*
Aqu el parmetro obligado es y, ya que la x es
constante, x=1. Luego y y y = ) ( , 1 ) ( = y x . Por lo tanto
0 ) ( , 1 ) ( = ' = ' y x y y . Por consiguiente:
C
xds 2 =

= = = ' + '
2
1
2
1
2
1
2 2
2 2 1 2 )) ( ( )) ( ( ) 1 ( 2 y dy y y y x

7

Si integramos
C
xds 2 , donde C es el segmento de recta entre los puntos
(1,0) y (2,0). En el eje X, tenemos que 0 = y y 2 1 e e x

Se define de manera similar

( 7 =
- -
C
i i i
x y x f dx y x f ) , ( lim ) , (

( 7 =
- -
C
i i i
y y x f dy y x f ) , ( lim ) , (

De esta manera resulta que si ) ( ), ( t y y t x x = = , entonces:
C
dx y x f ) , ( =
'
b
a
dt t x t y t x f ) ( )) ( ), ( (
C
dy y x f ) , ( =
'
b
a
dt t y t y t x f ) ( )) ( ), ( (
Ejemplo:
Evaluar
C
dx y
2
, donde C es el segmento de recta que va de (-5,-3) a
(0,2).

Utilizando a x como parmetro
1 ) ( , 0 ) (
) ( , 0 ) (
= ' = '
= =
x x x y
x x x x y

C
xds 2 =

=
2
1
2
1
2
2 1 2 xdx dx x
Coincidiendo aparentemente
en este caso con la integracin
normal

*

Y
X
*
(1,0)
(2,0)
g p n
g p n

(-5,-3)
(0,2)

8

Las ecuaciones paramtricas de dichas rectas son:

5 5 ) ( = t t x , 3 5 ) ( = t t y , por lo tanto

= ' =
C
dt t dt t x t dx y
1
0
1
0
2 2 2
5 . ) 3 5 ( ) ( ) 3 5 (

Los lmites de integracin para t se calcularon notando que en t=0,
x(0)=-5, y(0)=-3 (el punto (-5,-3)) y para t=1, x(1)=0, y(1)=2 (el
punto (0,2)).
Luego
? A

=
+
=
+ =
+ = + =
C
t
t t
dt t t dx y
6
54 90 50
5 9
2
30
3
25
5 9
2
30
3
25
5 9 30 25 5
1
0
1
0
2 3
2 2
=
3
7
6
14
=
Note que la ecuacin cartesiana de la recta que pasa por los puntos
) 3 , 5 y (0,2) es 2 + = x y . Luego 4 4 ) 2 (
2 2 2
+ + = + = x x x y Por lo tanto
)
)
)

= + + = + + =
0
5
0
5
2 3
0
5
2 3
2 2
6
70
5 4
2
5 4
3
5
4
2
4
3
4 4 x
x x
dx x x dx y =
3
35

Este valor no coincide por supuesto con la integral sobre C calculada
antes, lo cual muestra que estos conceptos son totalmente diferentes y
por lo tanto sus aplicaciones.

Adems, si evaluamos la integral de lnea
c
dx y
2
, donde C es el
segmento de recta en el eje x, 0 5 e e x , tenemos que y(x)=0 y x(x)=x,
parametrizando respecto de x, por lo tanto 1 ) ( = 'x x

Por ello

= =
C
C
dx dx y 0 0
2
, dando como podra esperarse un valor diferente
cada una de las integrales calculadas antes.

A menudo se presentan al mismo tiempo la integracin de lnea respecto
a x y respecto a y, tal como:

) )

+ = +
C C C
dy y x Q dx y x P dy y x Q dx y x P , , ) , ( ) , (


9

Ejemplo: Evale xdy dx y
C
+
2
donde:

Solucin:
a) Sabemos que la ecuacin paramtrica de C
1
es 3 5 ) ( , 5 5 ) ( = = t t y t t x .
Luego 1 0 , 5 ) ( , 5 ) ( e e = ' = ' t t y t x
Por lo tanto
xdy dx y
C
+
2
= ) ? A
y + y
1
0
2
5 ) 5 5 ( ) 5 3 5 ( dt t t = dt t t t ) 5 5 9 30 25 ( 5
1
0
2
+ +
=
5 dt t t ) 4 25 25 (
1
0
2
+ =
6
24 75 50
5 4
2
25
3
25
5 4
2
25
3
25
1
0
2 3
-
- =
+ =
+ t
t t
=
6
5

b) Tomando a y como parmetro 2 3 , , 4
2
e e = = y y y y x , e
) ) )

= + = ' + ' = +
2
3
2
3
2 2
2
3
2
3
2 2
6
5
40 4 2 4 ) ( ) (
2
dy y dy y y dy y y x dy y x y xdy dx y
C

Vease Stewart ? A 1 ,cap 13, pag. 929.

Stewart? A 1 , captulo 13, pag.931, comenta que si integramos
+
C
Qdy Pdx , en direccin contraria, cambiando la parametrizacin con
1 0 e e t , pero yendo de (0,2) a (-5,3), en el caso de la recta,
tendramos que

+ = +
C c
Qdy Pdx Qdy Pdx ,
mas que si la integral de lnea es respecto al arco, entonces

=
C C
ds y x f ds y x f ) , ( ) , (
a) C=C
1
, es el segmento de recta que
va de (-5,-3) a (0,2).
b) C=C
2
, es el arco de parbola
2
4 y x = de (-5,-3) a (0,2)

(-5,-3)
(0,2)
C
1
C
2
4
2
4 y x =

10
Integrales de lnea en el espacio

En el espacio se define de manera similar

' =
C
b
a
dt t r t r f ds z y x f ) ( )) ( ( ) , , (
T

Las otras frmulas se generalizan igualmente.

Ejemplo: Evaluar senzds y
C

Donde C es la hlice circular
t z sent y t x = = = , , cos , T 2 0 e e t (Stewart ? A 1 ,cap 13, pag. 931).
Solucin:
senzds y
C
'
T 2
0
) ( dt t r sent sent =

= = + +
T T 2
0
2
0
2 2 2 2
2 1 cos tdt sen dt t t sen t sen
=
=
T
T
T
2
0
2
0
2 2
2
1
2
2
) 2 cos 1 (
2
1
2 t sen t dt t
Ejemplo 6: Stewart ? A 1 , pag. 931.

Evale
+ +
C
xdz zdy ydx , donde C es la curva que se muestra en la
siguiente figura:

C
2
se caracteriza por 4 , 3 = = y x , 5 0 e e z .
A diferencia del libro, lo parametrizaremos por z ( a diferencia del libro)

z z z y z x = = = , 4 ) ( , 3 ) (
Luego: 15 3 3 3 ) ( ) ( 4
0
5
0
5
0
5
2
= = = + ' + ' = + +

z dz dz dz z y z dz z x xdz zdy ydx
C
.
Ya que 0 ) ( ) ( = ' = ' t y t x .

(2,0,0)
(3,4,0)
(3,4,5) Z
Y
X
C
1
C
2
Las coordenadas paramtricas de C
1
son:
t x + = 2 , t y 4 = , t z 5 =
Luego:

' + + ' + ' = + +
1
1
0
) ( ) 2 ( ) ( 5 ) ( 4
C
dt t z t dt t y t dt t x t xdz zdy ydx
=
= + + +
1
0
245 5 ) 2 ( 20 4 dt t tdt tdt . Ver pag. 931

11
Nota: Al cambiar la parametrizacin no cambia el valor de la integral de
lnea.
Luego:
+ =
= + = + +
2 1
5 , 9 ) 15 ( 5 , 24
C C C
xdz zdy ydx .

Integrales de lnea de campos vectoriales

En la pgina 4 se defini el trabajo de una fuerza F
T
(vectorial) al
recorrer una curva C, como
W=
C
ds T F ) (
T
Q
T

Definicin:

Definimos (bajo ciertas condiciones de continuidad, ver Stewart ? A 1 , pag.
932) la integral sobre una curva suave C (las coordenadas parmtricas
son continuas y no todas iguales a 0 al mismo tiempo) as:

y = ' y = y
C C C
ds T F dt t r t r F dr F
(*)
) ( ) ( )) ( (
T T
T
T
,
Donde T
T
es un vector tangente a C, unitario, que vara a medida que
vara t (o )) ( ( t r F
T
.
En la definicin se ha sustituido dt t r ) ( '
T
como r d
T
.
(*) Recuerde que
) (
) (
t r
t r
T
'
'
=
T
T
T
y ds = dt t r ) ( '
T

Ejemplo:

Evaluar

C
dr F
T
donde k zk j yz i xy z y x F
T T T X
+ + = ) , , ( y C es la curva cbica
torcida dada por: 1 0 , , ,
3 2
e e = = = t t z t y t x .

k t j t i t t r
T T T
T
3 2
) ( + + = . Ahora k t j t i t k t t j t t i t t t r F
T T T T T T
T
T
4 5 3 3 3 2 2
)) ( ( + + = + + =

Luego
6 3 6 6 3
5 3 2 ) ( )) ( ( t t t t t t r t r F + = + + = ' y
T
T
. Por lo tanto
? A
28
27
7
5
4
) 5 ( ) ( )) ( (
1
0
1
0
7 4
6 3
=
'
+
'
+ = + = '

C
t t
dt t t dt t r t r F
T T
T


12
Relaciones entre las integrales de lnea de los campos vectoriales y los
campos escalares

Si k t z t y t x R j t z t y t x Q i t z t y t x P t r F
T T T
T
T
)) ( ), ( ), ( ( )) ( ), ( ), ( ( )) ( , 9 ( ), ( ( )) ( ( + + =
Donde P, Q y R son campos escalares (reales), tenemos que:

' y = y
C C
dt t r t r F r d F ) ( )) ( (
T T
T
=
? A
' + ' + ' =

b
a
dt t z t z t y t x R t y t z t y t x Q t x t z t y t x P ) ( )) ( ), ( ), ( ( ) ( )) ( ), ( ), ( ( ) ( )). ( , ( ), ( (
=
+ +
C
Rdz Qdy Pdx
Por ejemplo, la integral
+ +
C
xdz zdy ydx ,
podra expresarce como
c
dr F.
T
, donde k x j z i y z y x F
T T T T
+ + = ) , , (

Teorema fundamental de las integrales de lnea

El teorema fundamental del clculo dice:
= '
b
a
a F b F dx x F ) ( ) ( ) (
Una expresin similar existe para las integrales de lnea.

Sea C una curva suave ( ) (t r
T
' continua, 0 ) ( { t r
T
, t ). Sea f una funcin
derivable de dos otres variables, cuyo vector gradiente f ( sea continuo
en C. Entonces:
= \
C
a r f b r f dr f )) ( ( )) ( (
T T
T

Un campo vectorial F
T
se denomina conservativo si existe una funcin f
Tal que F f
T
= \ . La integracin de lnea de campos conservativos se
puede efectuar utilizando a f como una especie de antiderivada para
la cual su derivada es F f
T
= \ .

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= ' + ' + '

' + ' + ' =

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