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Lehrbuch zur Lehrveranstaltung Wechselstrme und Netzwerke o

Prof. Dr.Ing. habil. Dipl.Math. B. Meinerzhagen

BST Institut fr u Elektronische Bauelemente und Schaltungstechnik Technische Universitt Braunschweig a Braunschweig, Oktober 2006 Als Manuskript vervielfltigt a Nachdruck verboten

Vorwort
Das vorliegende Lehrbuch zur Vorlesung Wechselstrme und Netzwerke soll den o Hrern der Vorlesung das Kopieren von Formeln und Abbildungen ersparen, damit o mehr Zeit fr die Konzentration auf die gedankliche Darlegung des Gegenstandes u der Vorlesung zur Verfgung steht. Das Lehrbuch sollte jedoch auf keinen Fall die u eigene Vorlesungsmitschrift vollstndig ersetzen. a Herrn Dipl.Ing. C. D. Nguyen mchte ich fr seine wertvollen Hinweise und seine o u redaktionelle Hilfe danken. Herrn A. R. Razani danke ich fr seinen unermdlichen u u Einsatz bei der Erstellung des Manuskriptes in TeX.

Braunschweig, im Oktober 2006

Prof. B. Meinerzhagen

Inhaltsverzeichnis
Literatur zur Vorlesung 1 Einfuhrende Bemerkungen 2 Die Kirchhoschen Gesetze 3 Denitionen und Stze zur Graphentheorie a 4 M GL und SGL 4.1 4.2 Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger a M GL und SGL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Besonderheiten bei Zweipolnetzwerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 9 19 23 35 35 53 57 61 72 81 85 92

5 Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 Einfhrende Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u Das allgemeine Verhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asymptotische Stabilitt und die Darstellung der Antwort im Eingeschwungea nen Zustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Harmonisch eingeschwungener Zustand und Frequenzgang . . . . . . . . . . . Bestimmung der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand . . .

Darstellung der Antwort aus dem Ruhezustand heraus . . . . . . . . . . . . . 101 Faltungsprodukt und Systemverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 113

6 Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme 6.1 6.2

Das Tableau der Netzwerkgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 Das Schnittmengenadmittanz- und das Knotenadmittanzverfahren . . . . . . 122 6.2.1 6.2.2 Das Schnittmengenadmittanzverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Das Knotenadmittanzverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

6.3 6.4

Das Maschenimpedanzverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 Die Quellenverschiebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6.4.1 6.4.2 Die Spannungsquellenverschiebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 Die Stromquellenverschiebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

6 6.5 6.6 6.7 Eindeutige Lsbarkeit von Widerstandsnetzwerken mit o

Inhaltsverzeichnis festen Quellen . . . . 146

Lsung allgemeiner algebraischer Netzwerkmodell . . . . . . . . . . . . . . . . 147 o Das modizierte Knotenadmittanzverfahren (Modied Nodal Approach) . . . 148 155

7 Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen 7.1 7.2

Kleinsignalersatzschaltbilder aktiver Bauelemente . . . . . . . . . . . . . . . . 161 Der Operationsverstrker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166 a 171

8 Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation 8.1 8.2

Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen . . . . . . . . . . . . . . 172 o Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle 204 233

9 Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore) 9.1 9.2

Netzwerktheoreme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233 Vierpole (Zweitore) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 259

10 Distributionen

10.1 Motivation der Netzwerkanalyse auf der Basis der Stoantwort . . . . . . . . 259 10.2 Grundbegrie der Distributionstheorie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 10.3 Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen . . . . . 275 10.4 Das verallgemeinerte Anfangswertproblem erster Ordnung und seine Lsung . 294 o 11 Netzwerke aus passiven Zweipolen 301

Literatur zur Vorlesung


[1] Desoer, Charles A.; Kuh, Ernest S. Basic Circuit Theory McGraw-Hill Inc., 1969, ISBN-Nr.: 0-07-085183-2 [2] H. Wolf Lineare Systeme und Netzwerke Springer Verlag, ISBN-Nr.: 3-540-15026-9 [3] R. Paul Elektrotechnik Grundlagenlehrbuch Band II: Netzwerke Springer Verlag, ISBN-Nr.: 3-540-13634-7 [4] Unbehauen, Rolf Grundlagen der Elektrotechnik 1 Springer Verlag, ISBN-Nr.: 3-540-58162-6 [5] Unbehauen, Rolf Systemtheorie R. Oldenbourg, 1971 ISBN-Nr.: 3-486-38452-X [6] Zadeh, Lofti A.; Desoer, Charles A. Linear System Theory: The State System Approach McGraw-Hill Inc., 1963 [7] Schler, Hans Wilhelm u Netzwerke, Signale und Systeme Band 1 und 2, Springer Verlag, 1981 ISBN-Nr.: 3-540-53791-03 [8] N. Fliege Systemtheorie Teubner Verlag, 1991 ISBN-Nr.: 3-519-06140-6

Literatur zur Vorlesung

Kapitel 1

Einfuhrende Bemerkungen zur modellmigen Beschreibung von a elektronischen Netzwerken


Beispiel fur ein reales Netzwerk (Mikrophonverstrker): a

Widerstnde

B E Batterie

Kopfhrer Transistor

Mikrophon Kondensator

Netzwerkmodell zur Bestimmung des stationren Arbeitspunktes: a

R1 IC R2 V UCE IB UBE RK
V = zeitunabhngige a Batteriespannung IB = f (UBE , UCE ) IC = f (UBE , UCE )

Nichtlineare, zeitunabhngige Bea schreibung des Transistors. 9

                    

10

Kapitel 1. Einf hrende Bemerkungen u Netzwerkmodell zur Bestimmung des transienten Kleinsignalverhaltens

vk (t)

R2

uBE (t)

G uBE (t)

R1

Mikrophon

Transistor

Kopfhrer o

(Transistorersatzschaltbild bestehend aus idealen, linearen, zeitinvarianten Zweipolen; vk (t), uBE (t) beschreiben kleine Schwankungen um einen stationren Arbeitspunkt.) a Dies ist das in dieser Vorlesung typischerweise betrachtete Modellniveau.

Netzwerkmodell zur Bestimmung des transienten Grosignalverhaltens

R1 R2 iC (t) iB (t) V uBE (t) uCE (t)

Die Bauelemente werden im Grosignalbereich durch Beziehungen dargestellt, wie sie unten exemplarisch fr den Transistor zu sehen sind: u d d iB (t) = f (uBE (t), uCE (t), uBE (t), uCE (t)) dt dt d d iC (t) = f (uBE (t), uCE (t), uBE (t), uCE (t)) dt dt (nichtlineare, zeitabhngige Beschreibung des Transistors) a

Dieses Modellniveau macht typischerweise die Anwendung der numerischen Schaltkreissimulation erforderlich. SPICE, ELDO etc. sind bekannte CADProgramme in diesem Zusammenhang. ( Vorlesung Numerische Bauelement und Schaltkreissimulation im 6. Semester.)

11 Denition 1.1 (Erste fundamentale Nherung) a Netzwerke in der Netzwerktheorie sind Modelle, die das Verhalten von realen, elektrischen Netzwerken oder Systemen (z.B. ICs, gedruckte Schaltungen, Verbundnetze der EVUs) fr einen u bestimmten Zweck und mit einer bestimmten Genauigkeit beschreiben. Diese Netzwerkmodelle bestehen aus wenigen Typen von idealisierten Bauelementen mit zwei und mehr Klemmen (Polen). Das elektrische Verhalten dieser Bauelemente wird durch Gleichungen beschrieben, die typischerweise, (und auf diese typischen Flle wollen wir uns hier zunchst a a aus Grnden der Vereinfachung beschrnken), auer vorgegebenen Parametern nur die Spannunu a gen zwischen den Bauelementklemmen und die Klemmenstrme (sowie deren zeitliche Ableitung o und zeitlichen Integrale) beinhalten. Die Bauelementklemmen sind uber widerstandslose Verbin dungsleitungen mit den Netzwerkknoten verbunden. Die Netzwerkknoten stellen die Verbindung zwischen den Bauelementen her.

Beispiel 1.1

Bauelement (dreipolig)
5 3 1

Anschluleitung
(widerstandslos) Netzwerk

Netzwerkknoten

knotennummer

Zur Nomenklartur: Kleinbuchstaben bezeichnen Signale (Spannungen und Strme) im Zeitbereich Beispiele: o u(t), i(t), v(t), j(t), e(t), a(t), x(t). Die entsprechenden Grobuchstaben bezeichnen die zeitlichen Mittelwerte der obigen Zeitfunktionen, falls diese existieren Beispiele: U , I, V , J, E, A. Bei zeitunabhngigen Signalen (z.B: Gleichstromnetzwerke) gilt also z.B v(t) = V a Werden die Kleinbuchstaben ohne das Zeitargument benutzt (z.B u), so werden damit sowohl die Zeitfunktionen (z.B u(t)) als auch die entsprechenden Gren im Gleichstromfall (z.B U ) o bezeichnet. In diesem Fall ist u als Platzhalter zu verstehen und die durch Kleinbuchstaben ohne Argument gegebene Relation soll sowohl fr Zeitfunktionen als auch fr zeitunabhngiu u a ge Signale, Spannungen und Strme im Gleichstromfall gelten. Dies ist meist bei rein o algebraischen Beziehungen eine sinnvolle Abkrzung und die Ersetzungsmglichkeiten weru o den spter auf Zeiger, Fourier Transformierte und Laplace Transformierte ausgedehnt werden. a

12 Einige einfache, idealisierte Bauelemente: linearer, zeitinvarianter Widerstand R Symbol

Kapitel 1. Einf hrende Bemerkungen u

Gleichung

i u R oder u

i R
u=Ri (1.1)

lineare, zeitinvariante Kapazitt C a Symbol Gleichung d u(t) dt

i(t) u(t)
i(t) = C

(1.2)

lineare, zeitinvariante Induktivitt L a Symbol Gleichung

i(t) u(t) oder u(t)

i(t)
u(t) = L d i(t) dt (1.3)

ideale Spannungsquelle Symbol Gleichung

i u v oder u

i v

u=v

(1.4)

v ist bekannt und vorgegeben. i ist nicht durch die ideale Spannungsquelle bestimmt, sondern ergibt sich aus der ueren Beschaltung. a

Achtung:

(Spannungsquellendarstellung in der amerikanischen Literatur)

13 ideale Stromquelle Symbol Gleichung

i u j oder u

i j

i = j,

(1.5)

Achtung:

(Stromquellendarstellung in der amerikanischen Literatur. Kann leicht mit der Spannungsquellendarstellung verwechselt werden)

j ist bekannt und vorgegeben. u ist nicht durch die ideale Stromquelle bestimmt, sondern ergibt sich aus der ueren Beschaltung. a

v=0
Merke:

Denition 1.2 (Zweite fundamentale Nherung) a Es wird angenommen, da fr das Strmungsfeld J in den Anschluleitungen, Knoten und Bauu o elementpolen des Netzwerkmodells J df = 0
(F )

(1.6)

immer gilt. Dabei ist J die Leitungsstromdichte und F eine beliebige geschlossene Hllche, die u a die Bauelemente nicht schneidet. Ferner wird fr das elektrische Feld E auerhalb der Bauelemente u beim Netzwerkmodell immer E dr = 0 (1.7)
(C)

angenommen. Dabei ist C eine beliebige geschlossene Kurve, die die Bauelemente nicht schneidet. Merke: (1.6),(1.7) sind in realen Netzwerken nur im zeitunabhngigen Fall richtig oder nhea a rungsweise gltig fr sehr niedrige Frequenzen. ( Feldtheorievorlesung) u u Konsequenzen aus Denition 1.2:

A) Die Spannung zwischen zwei Punkten auerhalb der Bauelemente lt sich widera spruchsfrei denieren. u1,2 =
(C)

E dr

C: Kurve zwischen zwei Raumpunkten 1 und 2, die kein Bauelement schneidet. Raumpunkt 1 ist dabei der Anfangspunkt der Kurve C und Raumpunkt 2 der Endpunkt.

14

Kapitel 1. Einf hrende Bemerkungen u

Aufgrund von (1.7) ergibt sich fr alle Kurven C mit dieser Eigenschaft das gleiche u Kurvenintegral. B) In einer Anschluleitung iet zwischen dem Netzwerkknoten und der Bauelementklemme uberall der gleiche Strom.

Knoten

Bauelement i2 F2 F F1 i1

F2 Detailausschnitt
0 =
(F )

J df

=
(F1 )

J df

(F2 )

J df

i1 = i2

(1.8)

Man kann also von dem Strom in einem Anschludraht sprechen. C) Die Spannung zwischen zwei beliebigen Punkten auf den Anschluleitungen stimmt immer mit einer Spannung zwischen zwei geeignet gewhlten Netzwerkknoten uberein. a a C4 1

C1 C2 C1
2 b

C2

C3

C fhrt entlang 1 2 bk ak u 1 C = C1 + C3 + C2 + C4

=
(C)

E dr

=
(C1 )

E dr +
(C3 )

E dr +
(C2 )

E dr := uba = uab

+
(C4 )

E dr (1.9)

:= u12

Da die Anschludrhte widerstandslos sein sollen, gilt: E = 0 entlang aller Anschlua drhte. Daher gilt: a E dr
(C3 )

+
(C4 )

E dr

Es folgt also u12 = uab (1.10)

15 Bemerkung 1.1 Um die Strme durch alle Anschluleitungen und die Spannungen zwischen allen Anschluo leitungen zu beschreiben, gengt es, pro Anschluleitung eine Stromvariable und pro Knotenu paar eine Knotenpaarspannungsvariable einzufhren. Insbesondere lassen sich die Spannunu gen zwischen den Bauelementklemmen immer durch Knotenpaarspannungen beschreiben.

u2 u1

u1

u2

Da (1.6) und (1.7) nur fr sehr niedrige Frequenzen nherungsweise gltig sind, gibt es auch u a u nur fr sehr niedrige Frequenzen eine einfache Zuordnung zwischen den Elementen eines realen u Netzwerks und dessen Netzwerkmodell. Beispiel 1.2 Sinusfrmig erregte Paralleldrahtleitung mit ohmschem Abschlu o Reales Netzwerk:

Drahtleitung realer Generator v(t)


1m

realer Widerstand

l = 100m
v(t) = v cos 2f t Netzwerkmodell: f 50 Hz , R = 1

L= L l v(t) R

Netzwerkmodell: 50 Hz

1 MHz

l n

v(t)
1

l n

R n

16 l n

Kapitel 1. Einf hrende Bemerkungen u c f

Es mu gelten: ( Feldtheorievorlesung)

c = Lichtgeschwindigkeit

Das Netzwerkmodell eines realen Netzwerks ist abhngig vom betrachteten Frequenzbea reich. Bemerkung 1.2 Die Frage, welches Netzwerkmodell zur Beschreibung eines realen Netzwerks fr einen gegeu benen Zweck hinreichend genau ist, ist nicht Gegenstand der Netzwerktheorie, sondern u.a. Gegenstand der Feldtheorie ( Feldtheorievorlesung) und der Theorie der elektronischen Bauelemente ( Bauelementvorlesungen). Die Netzwerktheorie setzt das Netzwerkmodell als gegeben voraus! Bemerkung 1.3 (Spannungs- und Stromvariablen) In einem Netzwerkmodell sollten mindestens so viele Strom- und Spannungsvariablen eingefhrt u werden wie in den Gleichungen, die die Bauelemente des Netzwerks beschreiben, vorkommen. Fhrt man andererseits fr jede Anschluleitung eine Stromvariable und fr jedes Knotenpaar eiu u u ne Spannungsvariable ein, so ist dies sicherlich ein hinreichend groer Variablensatz zur Beschreibung der Netzwerkprobleme. (Es kann jedoch auch ntzlich sein, noch mehr Spannungsvariablen u einzufhren Zweipolnetzwerke) u Beispiel 1.3 (Netzwerkmodell mit Strom- und Spannungsvariablen)

u8 i13 i11 u7 i10 i9 u6 i8 i12

i7 u4 u3 i4 u2 i5 i3 i1 i6 u5 u1 i2

Bemerkung 1.4 Die Netzwerkaufgabe wird als gelst betrachtet wenn i1 (t), . . . , i13 (t) und u1 (t), . . . , u8 (t) o bestimmt sind.

17 Aufgrund der Bauelementgleichungen allein ist die Netzwerkaufgabe nicht lsbar! o

Beispiel 1.4 (Gleichstromnetzwerk)

I1 I7

I2 R2

U2 I3 I4 U4

U1

V R1 I6 I8

U3 R3 I5

12 Variable; aber nur vier Bauelementgleichungen. a Es kommen aufgrund von (1.6) und (1.7) noch weitere Gleichungen hinzu, die im nchsten Kapitel behandelt werden.

18

Kapitel 1. Einf hrende Bemerkungen u

Kapitel 2

Die Kirchhoschen Gesetze


Satz 2.1 (Kirchhosche Schnittmengengleichung) (SGL) Fr jede Hllche F , die nur Verbindungsleitungen schneidet und damit das Netzwerkmodell in u u a zwei Teile aufteilt, gilt: Die Summe aller aus der Hllche herausieenden Verbindungsleitungsu a strme verschwindet. o Beweis: 0 = Nach 1.6 gilt: J df = aller aus F herausieenden Verbindungsleitungsstrme o

Beispiel 2.1

i13

i12 F i11 F F i9 i8
1

i10
B

i7
4

i4
C

i6

i2

F i5
D E

i3

i1

19

20 Es gilt: J df
F

Kapitel 2. Die Kirchhoschen Gesetze

= i13 i10 i7 + i2 = i4 i6 i2 = 0

(2.1) (2.2)

J df
F

Bemerkung 2.1 Da man um jeden Netzwerkknoten leicht eine Hllche legen kann, die nur Verbindungsleiu a tungen schneidet, ist die Kirchhosche Knotenregel ein Spezialfall von Satz 2.1. Kirchhosche Knotenregel (Knotengleichung): Die Summe aller aus einem Netzwerkknoten herausieenden (hineinieenden) Verbindungsleitungsstrme verschwindet! o Fr Knoten 1 gilt: u J df
F

i8 + i2 i12

(2.3)

Ebenso gilt fr Knoten 5: u i9 i11 = 0 (2.4)

Bemerkung 2.2 Ebenso kann man um jedes Bauelement eine Hllche legen, die keine Knoten oder weiu a teren Bauelemente enthlt und nur Verbindungsleitungen schneidet. Somit erhlt man fr a a u Bauelement A analog zu oben

J df
F

i11 + i12 + i13

(2.5)

und fr B ebenso u i9 i10 i7 i8 = 0 (2.6) Es gilt also allgemein: Die Summe aller aus einem Bauelement herausieenden Strme vero schwindet. Addiert man nun die Gleichungen (2.3)-(2.6) so erhlt man a

i8 i12 + i2 i9 i11 + i11 + i12 + i13 + i9 i10 i7 i8 = 0 i2 + i13 i7 i10 = 0 entspricht (2.1)

Die Gleichungen (2.1) und (2.2)-(2.6) sind also linear abhngig. D.h. Lsungen der Gleichuna o gen (2.2)-(2.6) lsen auch (2.1)! o Merke: Die Hinzunahme von Gleichung (2.1) zum System (2.2)- (2.6) ergibt also keine zustzliche Einschrnkung des Lsungsraums von (2.2)-(2.6). D.h. (2.1) enthlt keia a o a ne zustzliche Information uber die Lsung. Diese wrde sich nur ergeben wenn a o u Gleichung (2.1) linear unabhngig von den Gleichungen (2.2)-(2.6) wre! a a

21 Bemerkung 2.3 Bei zweipoligen Bauelementen

R i1 i2

gilt wegen Bemerkung 2.2 immer i1 = i2 . D.h. die Strme in den beiden Verbindungsleitungen o knnen von vornherein als gleich angenommen werden. o

Satz 2.2 (Kirchhosche Maschengleichung) (MGL) Die Summe aller Spannungen entlang eines geschlossenen Weges (einer Masche) C im Netzwerkmodell, der ganz auerhalb der Bauelemente liegt, verschwindet. Beweis: Folgt sofort aus Gleichung (1.7)

Beispiel 2.2

u8

u7

u6

u4

u5

u3

u2

u1

Aus Satz 2.2 folgen die Maschengleichungen u7 + u4 + u5 + u6 = 0 u2 u1 u5 = 0 u6 + u7 + u4 + u2 u1 = 0 (2.7) (2.8) (2.9)

Dabei ergibt sich (2.9) als Summe von (2.7) (2.8). Die Gleichungen (2.7) - (2.9) sind also wieder linear abhngig! a

22

Kapitel 2. Die Kirchhoschen Gesetze Zusammenfassung

Aufgrund der Zusammenschaltung der Bauelemente in einem Netzwerkmodell ergeben sich uber die Kirchhoschen SGL und MGL lineare, homogene (ul = 0 , il = 0 , l = 1, 2, . . . lst alle SGL und MGL) Gleichungen fr die an den Bauelementen anliegenden Spannungen o u und die aus ihnen heraus- und hineinieenden Strme. o Die Menge aller SGL ist genau wie die Menge aller MGL linear abhngig. Fr die Ermittlung a u der Lsungsrume der MGL und SGL ist es aber ntig, zu wissen, wie viele linear unabhngige o a o a MGL und SGL es maximal gibt und wie man einen solchen Satz unabhngiger Gleichungen a konstruktiv ermitteln kann. Um diese Aufgabe anzugehen, sind Grundkenntnisse der Graphentheorie notwendig.

Kapitel 3

Denitionen und Stze zur a Graphentheorie


Motivation Die elektrischen Eigenschaften eines Netzwerkmodells sind invariant gegen Anderungen der Netzwerkgeometrie, solange keine bestehenden Verbindungen unterbrochen oder neue aufgebaut werden.
3 4 3

B E A F D
1 2 4

B
1

A F

D
2

Ein Graph ist ebenfalls nur uber den Zusammenhang seiner Knoten und Zweige bestimmt und nicht darber wie er geometrisch reprsentiert wird. u a
3 4 3

=
1 1 2 4 2

23

24 Denition 3.1

Kapitel 3. Denitionen und Stze zur Graphentheorie a

Ein geometrischer Graph G(V, E) ist eine endliche nichtleere Menge V von Punkten im R3 zusammen mit einer Menge E von glatten Kurven endlicher Lnge, die entweder bereits doppela punktfrei sind oder durch Entfernen hchstens eines Punktes doppelpunktfrei werden. Kurven auf o die die letztere Bedingung zutrit, sind geschlossen und werden Schlingen genannt. Fr Kurven u aus E gilt: 1. Schlingen enthalten genau einen Punkt. Alle anderen Kurven aus E enthalten genau zwei unterschiedliche Punkte aus V. Diese Punkte sind die Endpunkte dieser anderen Kurven. 2. Die Kurven aus E haben entweder keine gemeinsamen Punkte oder schneiden sich nur an ihren Endpunkten aus V . Denition 3.2 Die Kurven aus E heien Zweige. Ein oener Zweig ist ein Zweig ohne seine(n) Endpunkt(e). Denition 3.3 Die Punkte heien Knoten. Ein isolierter Knoten ist ein Knoten, der nicht Endpunkt eines Zweiges ist!

isolierter Knoten
Denition 3.4 Ein Knoten und ein Zweig heien miteinander inzident wenn der Knoten ein Endpunkt des Zweiges ist. Denition 3.5 Der Grad eines Knotens ist gleich der Anzahl derjenigen Zweige, die mit diesem Knoten inzident sind. Schlingen werden dabei doppelt gezhlt. a
1

c
2

Knoten 3k inzident mit den Zweigen a,b,d. ist Knoten 3k den Grad 3. hat Knoten 4k den Grad 1. hat

Denition 3.6 Zwei geometrische Graphen G(V, E) und G (V , E ) sind isomorph (im Sinne der Graphentheorie) wenn es eine umkehrbar eindeutige Abbildung g von V auf V und eine umkehrbar eindeutige Abbildung f von E auf E so gibt, da die Inzidenzbeziehungen zwischen den Knoten und Zweigen erhalten bleiben. (D.h. KV g(K) V ist inzident mit Z E ist inzident mit f (Z) E )

25 Beispiel 3.1

f
1

b c f d e
Abbildung g: Knoten 1 4 2 1 2 3 4 3

a b

e c d

a
2

z.B.

Abbildung f : Zweige a a b e c f d c e b f d g(1) = 4 inzident mit a , e , c = f (a), f (b), f (d) g(2) = 1 inzident mit a , f , b = f (a), f (c), f (e) g(3) = 2 inzident mit b , c , d = f (e), f (d), f (f ) g(4) = 3 inzident mit f , d , e = f (c), f (f ), f (b)

1 inzident mit a,b,d

2 inzident mit a,c,e

3 inzident mit e,d,f

4 inzident mit c,f,b

Die geometrischen Graphen G und G sind also nur zwei geometrisch unterschiedliche Reprsentanten ein und desselben (abstrakten) Graphen. Im Sinne der Graphentheorie sind G a und G also nicht unterscheidbar. Denition 3.7 Ein Graph G (V , E ) ist ein Teilgraph des Graphen G(V, E), falls V V und E E. (Da G ein Graph ist, enthlt V alle Endpunkte der Zweige aus E ) a

G
mgliche G o

26

Kapitel 3. Denitionen und Stze zur Graphentheorie a

Denition 3.8 Eine Masche ist ein Graph, bei dem jeder Knoten den Grad 2 hat und dessen Zweige sich zyklisch so anordnen lassen, da fr je zwei (im Sinne der Anordnung) benachbarte Zweige ein u gemeinsamer Knoten existiert mit dem diese Zweige inzident sind..

1 5 4 3 2 1,2,3,4,5 zyklische Anordnung Zweig 1 und 5 sind im Sinne der Anordnung benachbart!

Beachte: Eine Schlinge ist also eine Masche. Denition 3.9 Ein Pfad ist ein Graph, bei dem genau zwei Knoten (Endknoten genannt) den Grad 1 haben und aus dem durch Hinzufgen eines Zweiges (der die anderen Zweige nicht schneidet) zwischen den u Endknoten eine Masche entsteht.

mgliche Pfade

Beachte: Eine Schlinge ist kein Pfad. Denition 3.10 Ein Graph ist zusammenhngend wenn er entweder nur aus einem Knoten und den damit a inzidenten Schlingen besteht oder es zu jedem seiner Knotenpaare einen Teilgraphen gibt, der ein Pfad ist und das Knotenpaar als Endknoten hat.
A A A

D B Graph B

B Pfade zwischen A und B

27 Denition 3.11 Die grten zusammenhngenden Teilgraphen eines nicht zusammenhngenden Graphen heien o a a dessen Komponenten (Zusammenhangskomponenten).

nicht zusammenhngender Graph

Komponenten Vorschrift zur Konstruktion der Komponenten


Whle einen Knoten aus. a Bestimme alle Pfade, die Teilgraphen sind und bei denen einer der Endknoten mit dem ausgewhlten Knoten ubereinstimmt. Alle Zweige und Knoten dieser Pfade bilden, a zusammen mit den zu diesen Knoten inzidenten Schlingen, die zu dem ausgewhlten a Knoten gehrige Komponente des Graphen. o Denition 3.12 Ein Teilgraph eines zusammenhngenden Graphen G heit Baum wenn er zusammenhngend a a ist, alle Knoten aus G aber keine Maschen enthlt. a

Graph

mglicher Baum

Denition 3.13 Es sei fr jede Zusammenhangskomponente eines nicht zusammenhngenden Graphen genau ein u a Baum gegeben. Die Vereinigung dieser Bume wird Wald genannt. a

Graph

mglicher Wald

Denition 3.14 Ein Baum bei dem alle Knoten bis auf genau einen den Grad 1 haben wird Busch genannt.

Graph

Busch

Baum, aber kein Busch

28 Denition 3.15

Kapitel 3. Denitionen und Stze zur Graphentheorie a

Es sei ein zusammenhngender Graph und ein Baum darin gegeben. Die Zweige des Graphen, die a nicht Baumzweige sind, heien Verbindungszweige.

BZ VZ

Eine Schlinge ist immer Verbindungszweig.

Denition 3.16 Eine Schnittmenge ist eine Menge von oenen Zweigen eines Graphen mit der Eigenschaft, da die Entfernung (das Zerschneiden) aller Zweige dieser Menge notwendig und hinreichend ist, um die Anzahl der Zusammenhangskomponenten um genau 1 zu erhhen. o

, mgliche Schnittmengen

Eine Schlinge kommt in keiner Schnittmenge vor!

Denition 3.17 Sei ein Graph und darin eine Menge von Maschen bzw. Schnittmengen gegeben. Diese Mengen heien unabhngig wenn es fr die darin enthaltenen Maschen oder Schnittmengen eine Reihena u folge so gibt, da jede Masche bzw. Schnittmenge einen Zweig enthlt, der in den vorhergehenden a Maschen bzw. Schnittmengen nicht enthalten ist.

= SM 1 = SM 2 = SM 3
{SM 1, SM 2} ist unabhngig. a {SM 1, SM 2, SM 3} ist nicht unabhngig, da a

SM 3 (SM 1 SM 2)

29 Denition 3.18 Der Rang eines Graphen mit k Knoten und s Komponenten ist p = k s.

p=52=3

Denition 3.19 Die erste Bettische Zahl m eines Graphen mit z Zweigen, k Knoten und s Komponenten ist m = z k + s = z p.

m=43=1

Satz 3.1 Sei ein zusammenhngender Graph G gegeben. Ein Teilgraph B dieses Graphen ist genau dann a ein Baum wenn er alle Knoten von G, aber keine Schlingen enthlt und es fr jedes Knotenpaar a u von B genau einen Pfad gibt, der Teilgraph von B ist, und dessen Endknoten mit dem Knotenpaar ubereinstimmen. Beweis: a) Annahme: Die Voraussetzung ist zwar erfllt, aber der Teilgraph ist kein Baum u der Teilgraph enthlt eine Masche a zwischen mindestens einem Knotenpaar des Teilgraphen B gibt es mindestens zwei Pfade oder B enthlt eine Schlinge a dies stimmt nicht mit der Voraussetzung uberein.

Masche

Pfade

a) Annahme: Der Teilgraph ist zwar ein Baum, aber die Voraussetzung ist falsch. (eine der Alternativen 1) - 3) ) 1) Es gibt eine Schlinge in B B ist kein Baum nach Denition 3.12 2) Es gibt ein Knotenpaar im Baum zwischen dem es keinen Pfad gibt, der Teilgraph des Baumes ist der Teilgraph ist kein Baum, da er nicht zusammenhngend ist. a 3) Es gibt fr mindestens ein Knotenpaar a,b verschiedene Pfade, die das Knotenpaar u verbinden. Bestimme a als ersten Knoten, auf dem die Pfade auf dem Weg von a

30

Kapitel 3. Denitionen und Stze zur Graphentheorie a nach b auseinanderstreben und b als ersten Knoten, an dem sich die Pfade danach wieder vereinigen Die beiden unterschiedlichen Pfade bilden aufgrund der Konstruktion eine Masche zwischen a und b der Teilgraph ist kein Baum.

Pfad 1 a a
Satz 3.2 Jeder zusammenhngende Graph enthlt mindestens einen Teilgraphen, der ein Baum ist. a a Beweisskizze: Die Anzahl aller unterschiedlicher Teilgraphen, die Maschen sind, ist endlich, da ein Graph nur endlich viele unterschiedliche Zweige hat und eine Masche auch nur aus endlich vielen, unterschiedlichen Zweigen besteht. Man greife eine Masche heraus und entferne einen ihrer oenen Zweige. Dadurch wird die Masche zerstrt, aber der Zusamo menhang des ursprnglichen Graphen geht nicht verloren. Man setze dieses Verfahren u fort, bis es keine Maschen mehr gibt. Der danach entstandene Graph ist ein zusammenhngender Teilgraph des ursprnglichen Graphen, der alle Knoten enthlt, aber a u a keine Maschen. Das ist der gesuchte Baum. Satz 3.3 Ein Baum mit k Knoten hat k 1 Zweige. Vor dem Beweis des Satzes 3.3 wird ein Hilfssatz bewiesen. Hilfssatz 3.1 Jeder Baum mit k > 1 Knoten enthlt einen Knoten vom Grad 1. a Beweis: Annahme: Die Behauptung ist falsch. Da es fr k > 1 keinen Knoten vom Grad 0 geben kann, denn ein Baum ist ja zusamu menhngend, mssen alle Knoten des Baumes einen Grad 2 haben. a u Whle einen beliebigen Knoten und folge einem der mit diesem Knoten inzidenten a Zweige bis zum nchsten Knoten. a Nach Annahme mu dieser Knoten mit mindestens einem vom vorhergehenden Zweig unterschiedlichen Zweig inzident sein. Folge diesem neuen Zweig bis zum nchsten Knoa ten. Dieser Schritt lt sich nach Annahme beliebig oft wiederholen. Wrde dabei ein bereits a u berhrter Knoten wieder berhrt, so ergbe sich sofort ein Widerspruch, da man dann u u a im Baum eine Masche gefunden htte. Man mu also dabei eine stndig wachsende a a Menge unterschiedlicher Knoten durchlaufen.

b=b Pfad 2

31 da die Anzahl der Knoten im Baum endlich ist, ergibt sich daraus ein Widerspruch! Beweis zu Satz 3.3: (vollstndige Induktion in k) a Induktionsanfang:

k=1

k=2

Die Behauptung ist oensichtlich richtig fr k = 1 und k = 2. u Induktionsschritt: Annahme: der Satz sei bewiesen fr k 2 u

Sei ein Baum mit k + 1 Knoten gegeben. Einer der nach Hilfssatz 3.1 existierenden Knoten vom Grad 1 wird zusammen mit dem, mit ihm inzidenten oenen Zweig entfernt. Der verbleibende Graph ist weiterhin zusammenhngend! Dann htte einer der Pfade, der die a a anderen Knoten des Baumes verbindet, den entfernten Knoten und Zweig enthalten, so gbe a es in diesem Pfad drei Knoten von Grad 1, was unmglich ist. Ferner enthlt der verbleibende o a Graph nach Konstruktion auch keine Maschen, ist also selbst ein Baum. Er hat also nach Voraussetzung k Knoten und damit k1 Zweige. Somit hat der ursprngliche Baum k Zweige. u

k = 10

Zum Induktionsschritt von Satz 3.3. Satz 3.4 Es sei ein Baum in einem zusammenhngenden Graphen gegeben. a Jedem Baumzweig (BZ) lt sich eindeutig eine Schnittmenge zuordnen, die auer diesem BZ nur a Verbindungszweige (VZ) enthlt. Diese Schnittmengen heien Fundamentalschnittmengen (FS). a Zur Konstruktion der Schnittmenge: Durch Heraustrennen eines oenen BZ zerfllt der Baum in genau zwei Zusammenhangskoma ponenten. (Beachte: Sei einer der Endknoten des BZ herausgegrien. Jeder andere Knoten des Baumes lt sich a von diesem Knoten durch einen eindeutig bestimmten Pfad erreichen. Dabei lassen sich die Knoten in zwei Mengen aufteilen, je nachdem ob der Pfad den herausgetrennten BZ enthlt a oder nicht. (Der herausgegriene Knoten gehrt zur letzteren Menge.) Diese Mengen hngen o a nicht von der Wahl des Endknoten des herausgetrennten BZ ab! Die so bestimmten Mengen sind die Knotenmengen der Zusammenhangskomponenten. Die diesem BZ zugeordneten VZ sind diejenigen, die in jeder der beiden Zusammenhangskomponenten mit je einem Knoten inzident sind.

32

Kapitel 3. Denitionen und Stze zur Graphentheorie a

Nach Konstruktion bildet der BZ mit diesen VZ eine Schnittmenge.

entfernter Zweig herausgegriffener Endknoten Knotenmenge 1 Knotenmenge 2 VZ der Schnittmenge


Satz 3.5 Sei ein Baum in einem zusammenhngenden Graphen gegeben. Jedem VZ lt sich eindeutig a a eine Masche zuordnen, die auer diesem VZ keine oder nur BZ enthlt. Diese Maschen heien a Fundamentalmaschen (FM). Zur Konstruktion der Masche: Ist ein VZ eine Schlinge, so besteht die Fundamentalmasche nur aus dieser Schlinge. Ist der VZ keine Schlinge, lassen sich die Endknoten des VZ durch genau einen Pfad, der Teilgraph des Baumes ist, verbinden. Zusammen mit dem VZ entsteht aus diesem Pfad die Masche mit den angegebenen Eigenschaften. Man beachte die Dualitt der Aussagen in den Stzen 3.4 und 3.5! a a (Vertausche VZ BZ und Schnittmenge Masche) Satz 3.6 Sei ein Baum in einem zusammenhngenden Graphen gegeben. Sei ferner ein BZ und ein VZ a herausgegrien. Es gilt: Der BZ ist in der dem VZ zugeordneten FM (VZ-FM) Der VZ ist in der dem BZ zugeordneten FS (BZ-FS). Beweis:

Voraussetzung: BZ in VZ-FM Entfernt man den BZ aus der FM, so entsteht ein Pfad zwischen den Endknoten des BZ, der nur aus weiteren BZ und dem VZ besteht. Daher verbindet der VZ die bei Entfernen des BZ entstehenden Baumzusammenhangskomponenten. Daher mu der VZ in der BZ-FS liegen. Voraussetzung: VZ in BZ-FS Annahme: der BZ liegt nicht im VZ-FM Es gibt einen Pfad aus anderen BZ, der die Endknoten des VZ verbindet. Damit liegen die beiden Endknoten in genau einer, der bei Entfernen des BZ entstehenden Baumzusammenhangskomponenten. Der VZ liegt nicht im BZ-FS. Dies widerspricht der Voraussetzung.

33

VZ VZ-FM

Der VZ liegt in allen BZ-FS derjenigen BZ, die in der VZ-FM liegen! Satz 3.7 Ein zusammenhngender Graph mit k Knoten enthlt mindestens k 1 unabhngige Schnittmena a a gen. Beweis: Man whle einen Baum. Dieser hat k 1 Zweige. Die nach Satz 3.4 zugeordnete FS a haben die gewnschte Eigenschaft, da in ihnen jeweils nur genau ein BZ enthalten ist. u Satz 3.8 Ein zusammenhngender Graph mit k Knoten und z Zweigen enthlt mindestens z k + 1 a a unabhngige Maschen. a Beweis: Man whle einen Baum. Es gibt k 1 BZ und z k + 1 VZ. Die nach Satz 3.5 den a VZ zugeordneten FM haben die gewnschte Eigenschaft, da in ihnen jeweils nur ein VZ u enthalten ist. Denition 3.20 Ein zusammenhngender Graph heit planar wenn es einen dazu isomorphen Graphen gibt, der a sich in der Ebene so zeichnen lt, da sich die Zweige auer an ihren Endpunkten nicht schneiden. a

Satz 3.9 Sei G ein nicht zusammenhngender Graph mit s Komponenten, k Knoten und z Zweigen, dann a gibt es in diesem Graphen mindestens ks unabhngige Schnittmengen und zk+s unabhngige a a Maschen. Beweis: Man wende die Stze 3.7 und 3.8 auf die s Zusammenhangskomponenten an. Die FS a und FM der einzelnen Zusammenhangskomponenten sind untereinander unabhngig, a da sie keine gemeinsamen Zweige enthalten. Seien k1 , . . . , ks die Knotenanzahlen und

34

Kapitel 3. Denitionen und Stze zur Graphentheorie a z1 , . . . , zs die Zweiganzahlen der Komponenten. Dann gibt es insgesamt
s

(ki 1)
i=1

k s unabhngige Schnittmengen a

und
s

(zi ki + 1)
i=1

z k + s unabhngige Maschen. a

Vereinbarung: Wenn in Zukunft bei einem nicht zusammenhngenden Graphen von seinem a Baum gesprochen wird, so ist der entsprechende Wald gemeint.

Kapitel 4

M GL und SGL
4.1 Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer unabhngiger M GL und SGL und Darstellung ihrer a Losungsrume a
Mathematische Voraussetzungen Satz M 1 (ohne Beweis) Sei A eine beliebige Matrix. Es gilt: Die maximale Anzahl von linear unabhngigen Zeilena : vektoren ist gleich der maximalen Anzahl von linear unabhngigen Spaltenvektoren. Diese a Anzahl heit Rang der Matrix A. : Satz M 2 (ohne Beweis) Sei Ax = 0 ein homogenes lineares Gleichungssystem und x = (x1 , . . . , xz )t ein z-dimensionaler : Vektor. Die Menge LA der Vektoren x, die das Gleichungssystem lsen, bildet einen Vektorraum, o : den sogenannten Lsungsraum. Es gilt: o Dim LA + Rang : A =z :

Satz M 3 A = BC : : : Rang A : Rang C : und Rang A : Rang B :

Beweis: M 3 lt sich leicht beweisen, wenn folgender Hilfssatz bewiesen ist: a Seien {a1 , . . . , an } = X1 und (b1 , . . . , bm ) = X2 zwei Vektormengen und es gebe Zahlen j,l mit
m

al =
j=1

j,l bj fr alle l = 1, . . . , n u

(4.1)

Dann gilt: Maximale Anzahl von linearen unabhngigen Vektoren in X1 X2 a 35

36

Kapitel 4. M GL und SGL Maximale Anzahl von linearen unabhngigen Vektoren in X2 a

Beweis: Sei eine beliebige Anzahl von Vektoren aus X1 und ein maximaler Satz von linearen unabhngigen Vektoren aus X2 gegeben. O.B.D.A seien diese Mengen gegeben uber a {a1 , . . . , af } X1 und {b1 , . . . , br } X2 mit f n und r m. Da {b1 , . . . , br } ein maximaler Satz linearer unabhngiger Vektoren ist, a sind br+1 , . . . , bm durch Linearkombinationen von b1 , . . . , br darstellbar. Aufgrund von (4.1) gibt es daher Zahlen j,l mit
r

al =
j=1

j,l bj fr alle l = 1, . . . , f u

Man betrachte das Gleichungssystem mit den Unbekannten 1 , . . . , f :


f f r r f f

0 =
l=1

l al =
l=1 j=1

l j,l bj =

(
j=1 l=1

l j,l )bj

b1 ,...,br sind l.u l=1

l j,l = 0 fr j = 1, . . . , r u

B = 0 mit B = (j,l ) und = (1 , . . . , f )t : : Nach Satz M 2 gilt: Rang B + Dim LB = f : :


(r)

Aus der Annahme f > r Dim LB 1 Es gibt ein = 0 mit B = 0 Es gibt : :


f

1 , . . . , l , die nicht alle gleich 0 sind, mit ge Menge Behauptung

l=1

l al = 0 {a1 , . . . , af } ist eine lineare abhngia

Setzt man X1 gleich der Menge der Spaltenvektoren von A und X2 gleich der Menge der : Spaltenvektoren von B , so ergibt sich die Behauptung des Hilfsatzes sofort aus A = B C . Aus : : : : dem Hilfsatz folgt somit nun unmittelbar RangA RangB Betrachtet man ferner A = B C At = (B C )t = C t B t : : : : : : : : Rang A = Rang At Rang C t = Rang C : : : : a so ist M 3 vollstndig bewiesen.

4.1. Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger M GL und SGL37 a Es sei ein beliebiges Multipolnetzwerk gegeben. Ferner sei eine hinreichende Anzahl von Knotenpaarspannungen mit Orientierung als Spannungsvariablen und in jeder Verbindungsleitung eine Stromvariable mit Orientierung eingefhrt. u Netzwerkmodell
i4 u7 i6 u6 i2
6 4 2

u1
1

u4 9 i 11 i 12 u3 11
5 3

i3 u8

8 i5

i 10 u2 i7 u9 i8

i1 10

i9 7

i 13

u10

u5

i 14

Die Anzahl der eingefhrten Knotenpaarspannungen ist hinreichend wenn sich jede Polpaaru spannung eines beliebigen Bauelements als () Summe der eingefhrten Spannungsvariablen u ausdrcken lt. u a Dem Netzwerk wird nun je ein Spannungs- und ein Stromgraph zugeordnet. Beides sind orientierte Graphen. Der Spannungsgraph enthlt fr jeden Netzwerkknoten einen Knoten. Und fr jede eingefhra u u u te Knotenpaarspannung einen Zweig, der wie die Spannung orientiert ist. Spannungsgraph
1

1 8 7

4 2 3

10

Der Stromgraph enthlt fr jeden Netzwerkknoten und jedes Bauelement einen Knoten und a u fr jede Verbindungsleitungsstromvariable einen Zweig, der wie die Stromvariable orientiert u ist.

38 Stromgraph
1

Kapitel 4. M GL und SGL

3 1

10

12

9
7

11
11

13

10 4

6 8

2
6

14

Den Schnittmengen im Stromgraphen und den Maschen im Spannungsgraphen sind jetzt die entsprechenden SGL und M GL im Netzwerkmodell zugeordnet. Sei ferner jeweils ein Baum in beiden Graphen gegeben, so entsprechen den zugeordneten F S beim Stromgraphen entsprechende Fundamentalschnittmengengleichungen (F SGL) im Netzwerkmodell und den zugeordneten F M beim Spannungsgraph entsprechende Fundamentalmaschengleichungen (F M GL) im Netzwerkmodell. In diesem Sinne stellen diese Graphen die M GL und SGL des Netzwerkmodells graphisch dar. Beispiele Der Masche 4,2,9,5 im Spannungsgraphen entspricht die Maschengleichung u4 + u2 + u9 u5 im Netzwerkmodell. Die Schnittmenge 4,6,8,14 im Stromgraphen entspricht die Schnittmengengleichung i4 + i6 + i8 + i14 = 0 = 0

im Netzwerkmodell. Die Gleichung knnte aber auch lauten o i4 i6 i8 i14 = 0

Dies entspricht einem Wechsel der Orientierung in der Schnittmenge zugeordneten Hllche. u a Diese Orientierung ist also noch oen. Sei der Baum 1,3,4,6,8,9,10,11,12,13 im Stromgraphen gegeben. Die dem Zweig 10 zugeordnete F S besteht aus den Zweigen 10,7,14. Die entsprechende F SGL lautet i10 i7 + i14 = 0

Bemerkung 4.1 Wie an den Beispielen zu sehen ist, ist bei einem gegebenen, orientierten geometrischen Graphen die Zuordnung von Schnittmengen zu SGL und Maschen zu M GL rein formal mglich. o Man mu dazu nicht wissen, ob es sich um einen Strom- oder Spannungsgraphen handelt. Letzteres ist nur wichtig, wenn man die SGL und M GL den entsprechenden Gleichungen in einem Netzwerkmodell zuordnen will. Wir werden ab jetzt bei einem beliebig orientierten Graphen von SGL und M GL sprechen, ohne zu beachten, ob es sich bei diesem Graphen um einen Spannungs- oder Stromgraphen eines Netzwerkmodells handelt.

4.1. Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger M GL und SGL39 a Bemerkung 4.2 : (Orientierung und Numerierungskonvention) Sei ein beliebig orientierter Graph und darin ein beliebiger Baum gegeben. Der Graph habe z Zweige, k Knoten und s Komponenten. Es wird angenommen, da die Baumzweige von 1, . . . , k s durchnumeriert sind und die Verbindungszweige von k s + 1, . . . , z. Ferner wird jedem Zweig l formal eine Spannungs- und Stromvariable ul , il mit der entsprechenden Orientierung zugeordnet. Diese werden von den entsprechenden, mglicherweise anders numerierten, Variablen im o Netzwerkmodell (falls vorhanden) nur dann unterschieden, wenn es notwendig ist. Ferner soll die Orientierung der F M und F S so gewhlt werden, da bei den F M GL die VZ-Spannungen und a bei den F SGL die BZ-Strme positiv gezhlt werden. Die (F M ,F M GL) erhalten die Numo a mer des zugeordneten V Zges. abzglich k s. Sie sind also von 1, . . . , z k + s numeriert. Die u (F S,F SGL) sind wie die zugehrigen BZ numeriert. o Denition 4.1 : Fundamentalschnittmengeninzidenzmatrix F S ::: Es seien die Voraussetzungen von Bemerkung 4.2 gegeben. F S := (F Sl,m ) , ::: F Sl,m := 1 0 1 l k s, 1mz

m k s, l = m (BZm gehrt zu F Sl ) o m k s, l = m (BZm gehrt nicht zu F Sl ) o

FS :::

0 m > k s, VZm gehrt nicht zu F Sl o 1/1 m > k s, VZ gehrt zu F S mit im Sinne der F S o m l l gleichsinniger/ungleichsinniger Orientierung zum BZl 1 0 ks .. . MFS :::::: Zeilen 0 1 ks Spalten zk+s Spalten

Satz 4.1 Ein Graph mit k Knoten und s Komponenten enthlt mindestens k s linear unabhngige a a Schnittmengengleichungen. Beweis: Man greife einen Baum des Graphen heraus und folge den Konventionen von Bemerkung 4.2. Dann lassen sich die F SGL in der Form schreiben FS I = 0 ::: mit I = (i1 , . . . , iz )t

Da Rang (F S ) = k s, ist der Satz 4.1 bewiesen. :::

40

Kapitel 4. M GL und SGL

Satz 4.2 Sei ein Multipolnetzwerkmodell mit den entsprechend eingefhrten Stromvariablen gegeben. u Der zugehrige Stromgraph habe k Knoten und s Komponenten. Dann enthlt das Netzwerko a modell mindestens k s linear unabhngige Schnittmengengleichungen. a Beweis: Da die SGL des Stromgraphen den SGL des Netzwerkmodells entsprechen ergibt sich der Beweis aus 4.1 Denition 4.2 Fundamentalmascheninzidenzmatrix F M :::: Es seien die Voraussetzungen von Bemerkung 4.2 gegeben. F M := (F Ml,m ) , :::: 1 l z k + s, 1mz

F Ml,m

FM ::::

m k s, BZm gehrt nicht zu F Ml o 0 1/1 m k s, BZm gehrt zu F Ml mit im Sinne der F Ml o gleichsinniger/ungleichsinniger Orientierung := zum V Zks+l 1 m > k s, m = k s + l (V Zm gehrt zu F Ml ) o 0 m > k s, m = k s + l (V Zm gehrt nicht zu F Ml ) o 1 0 zk+s .. . = SF M :::::: Zeilen 0 1 = ks Spalten zk+s Spalten

Satz 4.3 Ein Graph mit k Knoten, s Komponenten und z Zweigen enthlt mindestens z k + s linear a unabhngige Maschengleichungen. a Beweis: Man greife einen Baum heraus und folge den Konventionen aus Bemerkung 4.2. Dann lassen sich die F M GL schreiben FM U = 0 :::: mit U = (u1 , . . . , uz )t

Da Rang (F M ) = z k + s, ist der Satz 4.3 bewiesen. :::: Satz 4.4 Sei ein Multipolnetzwerkmodell mit den entsprechend eingefhrten Spannungsvariablen geu geben. Der zugehrige Spannungsgraph hat k Knoten, s Komponenten und z Zweige. Dann o enthlt das Netzwerkmodell mindestens z k + s linear unabhngige Maschengleichungen. a a

4.1. Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger M GL und SGL41 a Beweis: Da die M GL des Spannungsgraphen den M GL des Netzwerkmodells entsprechen, ergibt sich der Beweis aus Satz 4.3. Beispiel zu den Stzen 4.3 und 4.4: a Netzwerkmodell u8

u1

u5

u2

u3

u7 u4

u6

Spannungsgraph:
1 2 FM1 5

8 FM4 3

FM3 4

6 Baum

FM2

Fundamentalmascheninzidenzmatrix: 4 Zeilen, 8 Spalten 1 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 = 0 1


::::::

SF M

1 :

Fundamentalschnittmengeninzidenzmatrix zum gleichen Graphen: (Die zu dieser Matrix gehrenden Gleichungen entsprechen keinen Netzwerkgleichungen im o gegebenen Netzwerk!)

42
8 1 2 3

Kapitel 4. M GL und SGL

FS3

5 FS1 4 FS2 Baum 6 FS4 7

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

0 0 0 1

1 1 0 0

1 1 0 1

0 0 0 1 = 1 1 1 0

1 :
::::::

MFS

Hier gilt: :::::: = SF M t ! MFS :::::: Diese Beziehung gilt aber auch allgemein wie der folgende Satz zeigt: Satz 4.5 Sei ein beliebiger orientierter Graph und darin ein Baum gegeben und die Numerierung nach Bemerkung 4.2 durchgefhrt. Sei u FS = ::: 0 dann gilt:
::::::

1 .. .

0
::::::

MFS

und F M = ::::
::::::

1 SF M .. 0 .

0 1

1 M F S = SF M ::::::
t

Beweis:
::::::

M F S = (M F Sj,n ) SF M = (SF Mn,j )

1 j k s, 1 n z k + s

::::::

M F Sj,n = +1/ 1 oder 0 sonst V Zn+ks gehrt zur F Sj gleichsinnig/ungleichsinnig orientiert zum BZj im Sinne o der Schnittmenge BZj gehrt zur F Mn ungleichsinnig/gleichsinnig orientiert o zum V Zn+ks im Sinne der Masche SF Mn,j = 1/ + 1 oder 0 sonst
Satz3.6

4.1. Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger M GL und SGL43 a Erklrung zum Vorzeichenwechsel a
FSj BZ j

VZ n+k-s Baum

FMn

BZj ungleichsinnig orientiert zu F Mn

V Zn+ks gleichsinnig orientiert zur F Sj .

Denition 4.3 (Knotenzweiginzidenzmatrix KG) Es sei ein orientierter Graph mit k Knoten z Zweigen und s Komponenten gegeben. Fr jeu de Zusammenhangskomponente sei ein Bezugsknoten gewhlt. Alle anderen Knoten seien von a 1, . . . , k s durchnumeriert. Die Zweige seien von 1, . . . , z numeriert.
::::

KG

(KGl,m ) 1 l k s, 1 m z Zweig m ist eine Schlinge oder er ist nicht mit Knoten l inzident 0 1/1 Zweig m ist keine Schlinge und er ist mit Knoten l inzident und [vom Knoten l weg / zum Knoten l hin] orientiert

KGl,m :=

2 4 3

2 B

1 1 0 0 1 0 1 0 = KG :::: 0 0 0 1 Die Knotengleichungen der Knoten, die nicht Bezugsknoten sind, lassen sich wie folgt darstellen: KG I = 0 :::: Satz 4.6 Seien die Voraussetzungen von Denition 4.3 gegeben. Sei ferner uber den zdimensionalen Vektor b eine beliebige SGL gegeben bt I = 0 I = (i1 , . . . , iz ) t .

44 Beh.: Dann gibt es einen (k s)dimensionalen Vektor c, so da


t

Kapitel 4. M GL und SGL

= c t :::: KG

b t I = c t :::: I KG

fr alle u

(D.h. insbesondere, da jede SGL sich durch Linearkombination von KGL darstellen lt.) a

Beweis:

Sei die zur SGL zugehrige Hllche gegeben. Sei ferner die Orientierung der Hllo u a u che so gewhlt, da alle herausieenden Strme positiv gezhlt werden. Die herausa a o a gegriene SGL ergibt sich dann als Summe aller KGL derjenigen Knoten, die in der Hllche liegen, wenn bei diesen Knoten alle aus den Knoten ieenden Strme positiv u a o gezhlt werden. Denn ist ein Zweig nicht in der Schnittmenge, aber mit einem Knoten a innerhalb der Hllche inzident, so mu er noch mit einem weiteren Knoten innerhalb u a der Hllche inzident sein. Da dieser Zweig bzgl. dieser beiden Knoten unterschiedlich u a orientiert ist, hebt sich der Betrag des entsprechenden Zweigstromes bei der Summa tion der KGL heraus. Ubrig bleiben bei der Summation also nur Zweigbetrge von a Schnittmengenzweigen und diese gehen mit der richtigen Orientierung ein.
F (Hllflche zur SGL)

Summiert man ferner die KGL einer Zusammenhangskomponente, so mssen sich diese u zu Null ergnzen, da jetzt jeder Zweigbetrag einmal positiv und einmal negativ zur Gea samtsumme beitrgt. Die Summe aller aus dem Bezugsknoten herausieenden Strme a o mu sich also durch die negative Summe aller aus den anderen Knoten der Zusammenhangskomponente herausieenden Strme darstellen lassen. o

Insgesamt ergibt sich daraus die Behauptung: Die SGL mu sich also durch lineare Uberlagerung der KGL derjenigen Knoten, die nicht Bezugsknoten sind, darstellen lassen.

4.1. Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger M GL und SGL45 a Satz 4.7 Es sei ein beliebiger orientierter Graph mit k Knoten und s Komponenten gegeben. Ferner seien die Numerierungskonvention von Bemerkung 4.2 und Denition 4.3 beachtet, so da ::: und ::: FS KG wohldeniert sind. Es gilt: 1) Die maximale Anzahl von linear unabhngiger Schnittmengengleichungen ist k s. a (Mit Satz M 2 folgt hieraus: Die Schnittmengengleichungen haben einen (z k + s)dimensionalen Lsungsraum.) o 2) Rang KG = k s ::: 3) F S = F B :::: und F B 1 existiert. KG ::: ::: :::

Beweis: zu 1) Es sei ein beliebiges System von SGL gegeben. Dieses lt sich mittels einer Matrix : a S in der Form SI = 0 : schreiben. Aufgrund von Satz 4.6 gibt es eine Matrix :: so da gilt B, S = B :::: KG : : Die Zeilenvektoren von :: lassen sich also darstellen als Linearkombination der k s S Zeilenvektoren von :::: Daher folgt nach Satz M 3 KG. Rang S : Rang
::::

KG

ks

()

und damit aufgrund von Satz 4.1 die Behauptung. zu 2) Greift man speziell die F SGL heraus, so gibt es nach 1) insbesondere eine (ks)(ks) Matrix ::: mit FB F S = F B :::: KG () ::: ::: Analog zu () und mit Satz 4.1 gilt somit k s = Rang und damit 2). Weiterhin ergibt sich wiederum nach Satz M 3 k s = Rang FS ::: Rang F Bt ::: = Rang FB . ::: FS ::: Rang
::::

KG

ks

Daher ist :::: invertierbar! Daraus folgt 3). FB

46 Satz 4.8

Kapitel 4. M GL und SGL

Seien die Voraussetzungen und Konventionen von Bemerkung 4.2 gegeben. Sei I = (i1 , . . . , iz )t der Vektor der Zweigstrme wie gehabt, dann gilt: o I erfllt alle SGL I = F M u :::: o I kann interpretiert werden als der Vektor der V Z-Strme I Beweis: Wenn I alle SGL erfllt, dann auch die F SGL. Diese Gleichungen erlauben die Daru stellung der BZ-Strme durch V Z-Stme. Also eine Darstellung der Form o o I = (Am,l ) I mit , m k s und der V Zl+ks gehrt o 0 Satz 3.6 nicht zur F Sm m k s und der BZm gehrt nicht zur F Ml o 1/1 , m k s und der V Z l+ks gehrt zur F Sm ungleichsino nig/gleichsinnig orientiert zum BZm im Sinne der Schnittmen= Satz 3.6 ge m k s und der BZm gehrt zur F Ml gleichsino nig/ungleichsinnig orientiert zum V Zl+ks im Sinne der Masche , m > k s und l + k s = m 0 1 , m > k s und l + k s = m
t t t

= (iks+1 , . . . , iz )

1 m z, 1 l z k + s

Am,l

(Am,l ) = F M ::::

Interpretation: Die z k + s V Z-Strme knnen als Kreisstrme aufgefat werden, o o o die entlang der zugeordneten F M ieen, da die BZ -Strme der Uberlagerung dieser o Kreisstrme entsprechen. o Sei I = F M ::::
t

I mit I beliebiger (z k + s)dimensionaler Vektor wegen FM = ::::


::::::

1 SF M .. 0 .

0 1

zk+s

4.1. Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger M GL und SGL47 a

o entspricht I dem Vektor der V Z-Strme. Anschaulich: Jeder Kreisstrom erfllt alle SGL. Daher erfllt I als Uberlagerung von u u Kreisstrmen alle SGL. o Formal: 1 0

FS I = FS FM ::: :::: :::

:::::: t SF M .. . I = MFS 1 :::::: 0 I .. 0 1 . 0 1


zk+s Spalten

::::::

SF M

+ :::::: MFS

Satz 4.5 = I

M F S + :::::: MFS ::::::

I = 0

Alle FSGL werden durch I gelst. o

Sei nun eine SGL durch I nicht gelst. Dann mu diese linear unabhngig von der o a F SGL sein. Dies widerspricht Satz 4.7. Damit ist die Behauptung bewiesen. Beispiel: Lsung der SGL durch Vorgabe der VZ-Kreisstrme o o
8

4A FM4
3

-3A
1

FM1
5

-7A

1A FM3

1A

3A

FM2 2A

-5A
7 4

= (1, 2, 3, 4) A

I t = (3, 7, 1, 5, 1, 2, 3, 4) A durch Uberlagerung der Kreisstrme in den BZ o

Veriziere: Alle KGL und SGL sind erfllt! u

48 Satz 4.9

Kapitel 4. M GL und SGL

Seien die Voraussetzungen und Konventionen von Bemerkung 4.2 und Denition 4.3 gegeben. Sei U t = (u1 , . . . , uz ) der Vektor aller Zweigspannungen, dann gilt: A) Die maximale Anzahl von linear unabhngigen M GL ist z k + s. a B) U lst alle M GL U = :::: t U . o KG U
t

:= (u1 , . . . , uks ) Vektor der Knotenpotentiale.


t

C) U lst alle M GL U = F S o ::: U Beweis: Sei U = :::: t U mit U KG


t t

U.

:= (u1 , . . . , uks ) Vektor der BZ-Spannungen.

:= (u1 , . . . , uks ) und sei 1 i z, dann folgt wegen

KGm,i

0 Zweig i ist eine Schlinge oder er ist nicht mit Knoten m inzident := 1/1 Zweig i ist keine Schlinge und er ist mit Knoten m inzident und [vom Knoten m weg/ zum Knoten m hin] orientiert

die Beziehung ui = un uj
n

ui
i

un

uj

wenn man vereinbart, da un oder uj gleich Null sind falls n oder j der Bezugsknoten ist. Sei nun eine beliebige M GL gegeben.
k2 l1 k1 l4 k4 l3 l2 k3

Dann gilt: ul1 ul2 + ul3 + ul4 = uk1 uk2 (uk3 uk2 ) + uk3 uk4 + uk4 uk1 = 0 Durch den Ansatz U = :::: t U werden fr beliebiges U alle M GL erfllt. Da nach Satz KG u u 4.7 Rang KG = k s wird durch :::: t U bei beliebigen (k s)dimensionalen Vektoren KG :::: U ein (k s)dimensionaler Teilraum des Lsungsraumes aller M GL aufgespannt. o

4.1. Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger M GL und SGL49 a Seien nun durch :::::: U = 0 alle M GL gegeben. Dann gilt mit Satz M 2: M GL Rang (M GL) ::::::
zk+s (Satz 4.3)

+ Dimension (Lsungsraum der MGL) = z o


ks nach oben

A) und Dimension (Lsungsraum der M GL) = k s o Der Lsungsraum wird also durch :::: o KG auch B) vollstndig gezeigt. a zu C) Sei nun U = F S :::
t t

U bereits vollstndig aufgespannt. Damit ist a

U mit U beliebiger (k s)dimensionaler Vektor. Im vorigen Satz


t

wurde gezeigt: F S F M ::: ::::

= 0. Daher gilt auch: :


F M U = F M F S t U = (F S F M t ) t U = 0 :::: :::: ::: ::: :::: D.h. dieser Ansatz lst die F M GL und damit alle M GL, denn sonst wrde sich ein o u Widerspruch zu A) ergeben. Da Rang (F S t ) = k s, wird durch F S t U bei beliebigem U der (k s)dimensionale ::: ::: Lsungsraum aller M GL durch diesen Ansatz vollstndig aufgespannt. Damit ist auch o a C) gezeigt. Wegen F S = ::: 0 ziert werden. o Da insbesondere die F M GL durch den Ansatz U = F S t U gelst werden, entsprechen ::: die Verbindungszweigspannungen der vorzeichenrichtigen Summation aller BZ-Spannungen derjenigen BZ, die im Baumpfad zwischen den Endknoten der Verbindungszweige liegen. Beispiel zur Lsung der MGL durch Vorgabe der BZ-Spannungen: o
8

1 .. .

0
::::::

Interpretationen
M F S kann U mit dem Vektor der BZ-Spannungen identi-

-1V
3

1V
1

2V
5

3V

3V 7V

4V 7V
4 7

50

Kapitel 4. M GL und SGL

u (1, 2, 3, 4) V (ber F M GL die V Z-SP) U t = (1, 2, 3, 4, 3, 7, 7, 1)V


Vektor der BZ-SP

Veriziere: Alle M GL sind erfllt! u Beispiel zur Lsung der MGL durch Vorgabe der Knotenpotentiale: o
2
8 2

-2V
3

-1V
1

-1V
5

1V 3 4V

-2V

3V 1V
4 7

Sei U t = (1, 2, 3, 4) V vorgegebener Vektor der Knotenpotentiale. Aus den Dierenzen der Endknotenpotentiale ergeben sich alle Zweigspannungen zu U t = (1, 1, 1, 3, 2, 1, 4, 2)V Veriziere: Alle M GL sind erfllt! u Zusammenfassung I) Aquivalente Mglichkeiten zur systematischen Bercksichtigung der Schnittmengengleio u chungen 1. Aufstellen von k s linear unabhngigen Knotengleichungen a 2. Aufstellen von k s linear unabhngigen F SGL a 3. Ausdrcken der Zweigstrme durch z k + s Kreisstrme entlang der Fundamentalu o o maschen II Aquivalente Mglichkeiten zur systematischen Bercksichtigung der Maschengleichungen o u 1. Aufstellen von z k + s linear unabhngigen F M GL a 2. Ausdrcken der Zweigspannungen durch k s Baumzweigspannungen u 3. Ausdrcken der Zweigspannungen durch k s Knotenpotentiale u

Bemerkung 4.3 Zustzliche Mglichkeiten bei planaren Graphen a o A) Bercksichtigung der Maschengleichungen u

4.1. Systematische Bestimmung von maximalen Mengen linearer, unabhngiger M GL und SGL51 a

Die Fenstermaschengleichungen sind linear unabhngig. a B) Bercksichtigung der Schnittmengengleichungen u Ausdrcken der Zweigstrme durch die entlang der Fenstermaschen ieenden Kreisu o strme. o Da beide Verfahren nur bei planaren Graphen angewendet werden knnen, wird auf o einen Beweis verzichtet. Ubung: Finde Graphen, bei denen die Methoden A) und B) nicht Sonderflle der in der a Zusammenfassung beschriebenen, allgemein gltigen Verfahren sind. u Bemerkung 4.4 I)1. und I)2. knnen identisch sein wenn der Graph einen entsprechenden Busch enthlt. o a
1
7 1 3 6

2
2

B
5 4

Busch 4

In diesem Fall sind II)2. und II)3. ebenfalls identisch.


k Gilt dies noch wenn B und 4k vertauscht werden?

Bemerkung 4.5 Zur Willkr bei der Wahl des Spannungs- und Stromgraphen u A) Stromgraph

52

Kapitel 4. M GL und SGL

i1

i1

Netzwerk

i1

KGL Stromgraph i1 i 1 = 0 i 1 = i 1
k Knoten, z Zweige, s Komponenten k s linear unabhngige SGL a m = zk+s = k1 Knoten, z1 Zweige, s Komponenten k 1 s linear unabhngige SGL a (z 1) (k 1) + s

Die Dimensionen des Lsungsraumes der Schnittmengengleichungen ist in beiden Fllen o a gleich! Fazit: Identiziert man eine KGL (hier ), um damit eine der Stromvariablen (hier i1 ) aus allen anderen SGL zu eliminieren, so ist dies gleichbedeutend mit der Elemination des Knotens und des zu i1 zugehrigen Zweiges im Stromgraphen. o Die Dimension des Lsungsraumes der SGL ndert sich dadurch nicht! o a B) Spannungsgraph

u1 Netzwerk u2 u3 u2 u3

1 MGL 2 3 u1 = u 2 u 3
k Knoten, z Zweige, s Komponenten z k + s linear unabhngige M GL a p = ks =

Spannungsgraph 2 3

k Knoten, z 1 Zweige, s Komponenten (z 1) k + s linear unabhngige M GL a ks

4.2. Besonderheiten bei Zweipolnetzwerken Die Dimension p des Lsungsraumes der Maschengleichungen andert sich nicht! o Fazit:

53

Identiziert man eine M GL, um eine der Spannungsvariablen in allen anderen M GL zu eleminieren, so ist dies gleichbedeutend mit der Elemination des zu der Spannungsvariablen zugehrigen Zweiges aus dem Spannungsgraphen. Die Dimeno sion des Lsungsraumes der M GL bleibt dabei gleich! o

4.2

Besonderheiten bei Zweipolnetzwerken

Bei Zweipolnetzwerken ist es mglich, jedem Zweipol genau eine Spannungs- und eine Stromo variable zuzuordnen. Die Strme in den beiden Zweipolanschluleitungen werden also als o gleich angenommen, so da im Stromgraphen keine Knoten fr die Zweipole bercksichtigt u u werden mssen. Ferner sollen die Strom- und Spannungsvariablen bei jedem Zweipol die u gleiche Richtung haben. D.h. es soll das Verbraucherzhlpfeilsystem gegeben sein: a Denition 4.4 Verbraucherzhlpfeilsystem bei Zweipolen a
i u

Es gilt: u(t) i(t) > 0 Der Zweipol verbraucht Leistung zum Zeitpunkt t Folgt man diesen Vereinbarungen, die in Zukunft bei Zweipolnetzwerken immer vorausgesetzt werden sollen, so sind bei Zweipolnetzwerken die Strom- und Spannungsgraphen isomorph (gleich). Jedem Zweipol entspricht genau ein Zweig in diesem Graphen. Zweipolnetzwerk Strom- und Spannungsgraph
i2 u2 u3 i7 i3 u7 i6 u5 u6 i5 u4 i4 6 5 4 7 3 1 2

i1

u1

Im weiteren werden bei Zweipolnetzwerken die Strom- und Spannungsgraphen nicht mehr unterschieden. Wir sprechen vom Graphen des Zweipolnetzwerkes!

54 Satz 4.10 (Tellegensches Theorem)

Kapitel 4. M GL und SGL

Es sei ein Zweipolnetzwerk mit z Zweipolen gegeben. Der zugehrige Graph hat ebenfalls z Zweige. o t ein Satz von Zweigspannungen, der alle M GL und I := (i , . . . , i )t ein Sei U := (u1 , . . . , uz ) 1 z Satz von Zweigstrmen, der alle SGL erfllt, dann gilt: o u
z

Ut I =
l=1

ul il = 0

(Beachte: Fr diese Behauptung wird nichts uber den Zusammenhang zwischen U und I vorausu gesetzt.) Beweis:
z

ul il
l=1

=
U erfllt M GL u

Ut I

= =

(F S t U )t I ::: U
t

(F S I) :::
= 0 I erfllt SGL u

= 0

Alternativ:
z

ul il
l=1

=
I erf llt SGL u

Ut I

(F M t I ) ::::

(F M U )t ::::
= 0 U erfllt M GL u

I = 0

Interpretation Die am Zweipol l zum Zeitpunkt t verbrauchte Leistung ist ul (t) il (t). Die gesamte im Zweipolnetzwerk zum Zeitpunkt t verbrauchte Leistung ist daher:
z

Pges (t) =
l=1

ul (t) il (t) = 0

Aufgrund des Tellegenschen Theorems verschwindet diese Gesamtleistung fr jeden Zeitpunkt u t. Anders ausgedrckt: u Die zum Zeitpunkt t in den Quellen erzeugte elektrische Leistung wird zum gleichen Zeitpunkt in den anderen Zweipolen des Zweipolnetzwerks verbraucht. Beachte: Dies ist eine Eigenschaft, die ausschlielich auf der Gltigkeit der M GL und SGL u beruht.

4.2. Besonderheiten bei Zweipolnetzwerken

55

Bemerkung 4.6 Bisher haben wir u und i stillschweigend als reell vorausgesetzt. Keiner der Stze im Kapitel a 4 beruht jedoch auf dieser Voraussetzung. D.h. u, i knnen auch komplex oder komplexe o Funktionen einer Vernderlichen sein. Alle Stze bleiben auch im letzteren Fall gltig. a a u

56

Kapitel 4. M GL und SGL

Kapitel 5

Einfuhrende Bemerkungen zu linearen, zeitinvarianten Netzwerkmodellen im Zeitbereich


Im weiteren Verlauf der Vorlesung werden nur Netzwerkmodelle betrachtet, fr die es eine u Darstellung gibt, bei der dieses Netzwerkmodell aus elementaren, idealen Zweipolmodellen zusammengesetzt ist und jedem Zweipol ein Zweig des Graphen zugeordnet ist. Strom- und Spannungsgraph sind bei dieser Darstellung also identisch und dem Zweipol werden also jeweils eine Strom- und eine Spannungsvariable zugeordnet entsprechend Denition 4.4. Beiu spiele fr solche elementaren, idealen Zweipolmodelle sind die unter (1.1) (1.5) eingefhrten u Zweipole. Wir beschrnken uns also im weiteren Verlauf der Vorlesung auf Zweipolnetzwerka modelle. Zur Konvention der Festlegung der einzufuhrenden Strom- und Spannungsvaria blen: Um die Willkr bei der Festlegung der einzufhrenden Strom- und Spannungsvariablen bei u u den Zweipolnetzwerkmodellen zu vermindern, werden die einzufhrenden Variablen durch u die graphische Darstellung des Netzwerkmodells angedeutet.

iC (t) uC (t) C C

u(t) uR (t) R iR (t)


In der Reihenschaltung werden R und C als separate Zweipole betrachtet. Der zugehrige Graph hat zwei Zweio ge. 57

R i(t)
Die Reihenschaltung von R und C wird als ein gemeinsamer Zweipol betrachtet. Der zugehrige Graph hat o einen Zweig. Dies ist kein elementarer Zweipol.

58

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

uC (t) C

uR (t)

u(t)

iC (t)

iR (t)

i(t)
Die Parallelschaltung von R und C wird als ein gemeinsamer Zweipol betrachtet. Der zugehrige Graph hat o einen Zweig. Dies ist wiederum kein elementarer Zweipol.

In der Parallelschaltung werden R und C als separate Zweipole betrachtet. Der zugehrige Graph hat zwei o Zweige.

Denition 5.1 Linearer, zeitinvarianter Zweipol Ein Zweipol ist linear und zeitinvariant wenn die diesem Zweipol im Zeitbereich zugeordnete Netzwerkgleichung eine lineare, homogene, algebraische Gleichung oder eine lineare, homogene gewhnliche Dierentialgleichung mit konstanten (zeitunabhngigen) Koezienten ist. Die uno a bekannten Zeitfunktionen in diesen Gleichungen sind Strom- oder Spannungsvariablen des Netzwerkmodells, in dem sich der Zweipol bendet. Beispiele fr solche Zweipole sind der ideale u Widerstand, die ideale Kapazitt und die ideale Induktivitt (siehe (1.1)(1.3)). a a

Denition 5.2 Lineares, zeitinvariantes Netzwerkmodell Ein Zweipolnetzwerkmodell wird als linear und zeitinvariant bezeichnet wenn es aus Zweipolen zusammengesetzt ist, die entweder linear und zeitinvariant oder ideale (ungesteuerte) Spannungsoder Stromquellen (siehe (1.4) und (1.5)) sind. Reale, physikalische Netzwerke sind nur unter bestimmten Voraussetzungen linear und zeitinvariant. Daher ist es sinnvoll, auch zeitvariante Zweipolmodelle einzufhren. Wichtige Zeitu variante Zweipole sind die idealen Schalter:

Denition 5.3 Idealer Schlieer


u(t)

i(t) tS Der ideale Schlieer entspricht fr t < tS einer idealen Stromquelle mit verschwindendem Urstrom u j(t) = i(t) = 0 und fr t > tS einer idealen Spannungsquelle mit verschwindender Urspannung u v(t) = u(t) = 0.

59 Denition 5.4 Idealer Oner


u(t)

i(t) tS Der ideale Oner entspricht fr t < tS einer idealen Spannungsquelle mit verschwindender Uru spannung v(t) = u(t) = 0 und fr t > tS einer idealen Stromquelle mit verschwindendem Urstrom u j(t) = i(t) = 0.

Bemerkung 5.1 a) Anfangswertvorgabe durch Anschlieen einer vorher leerlaufenden Kapazitt. a

t = tS

uC (t)

iS (t) iC (t) C > 0


Fr t < tS gilt: u 0 = iS (t) = iC (t) = C d uC (t) uC (t) = uC (t ) = konst. S dt

Ist uC (t) = uC (t ) einmal eingestellt, so bleibt es bei oenem Schalter erhalten und wird S beim Schalten dem Netzwerk als Anfangswert zum Zeitpunkt tS vorgegeben. b) Anfangswertvorgabe durch Anschlieen einer, vorher kurzgeschlossenen Induktivitt. a

uL (t) iL (t)

L>0

t = tS

uS (t)
Fr t < tS gilt: u 0 = uS (t) = uL (t) = L d iL (t) iL (t) = iL (t ) = konst. S dt

Ist iL (t) = iL (t ) einmal eingestellt, so bleibt es bei geschlossenem Schalter erhalten und S wird beim Schalten dem Netzwerk als Anfangswert zum Zeitpunkt tS vorgegeben.

60

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Denition 5.5 (Stckweise stetige Funktionen) u A) Eine Zeitfunktion f (t) heit im Intervall (a, b) (dabei seien a = und b = + zugelassen) stckweise stetig, falls f (t) bis auf endlich viele Stellen a < tv < b, v = 1, ..., l stetig u ist und fr tv , v = 1, ..., l die links und rechtsseitigen Grenzwerte also u f (t ) = lim f (tv + h), v = 1, ..., l v
h0
h<0

und f (t+ ) = lim f (tv + h), v = 1, ..., l v


h0
h>0

existieren. Ist a oder b eine endliche reelle Zahl, so wird weiterhin gefordert, da der Grenzwert f (a+ ) oder f (b ) existiert. B) Zwei auf (a, b) stckweise stetige Funktionen f (t) und g(t) heien gleich u f (t) = g(t), wenn sie fr alle t auer den Unstetigkeitsstellen von f (t) und g(t) gleich sind. u C) Sind , reelle Zahlen aus (a, b) mit < (dabei sei fr reelles a oder reelles b auch u = a oder = b zugelassen.), so gilt mit t0 := , tl+1 := , falls fr zwei v1 , v2 mit u 1 v1 v2 l, tv1 1 , tv2 +1 & (, ), tv1 , tv2 (, ) erfllt ist: u
tv1 v2 1 tk+1

f (t)dt :=

f (t)dt +
k=v1 tk

f (t)dt +
tv2

f (t)dt

(verschwindet fr v1 = v2 ) u

Die einzelnen Integrale auf der rechten Seite in obiger Denition knnen als Integrale uber stetige o Funktionen auf einem kompakten Intervall aufgefat werden, da f (t) an den Integralgrenzen durch die existierenden rechtsseitigen (untere Grenze) und linksseitigen (obere Grenze) Grenzwerte stetig ergnzt werden kann. Dies trit auch zu, falls keines der tv in (, ) liegt und/oder = a a oder = b gilt. Somit kann man also das Integral uber eine stckweise stetige Funktion auf u das klassische Riemannsche Integral uber eine auf einem kompakten Intervall stetige Funktion zurckfhren. Mit den zustzlichen Denitionen u u a

f (t) dt = 0 fr = u

und

f (t) dt =

f (t) dt fr > u

ist somit das Integral uber eine stckweise stetige Funktion vollstndig erklrt. u a a

5.1. Einf hrende Beispiele u Denition 5.6 (Dierenzierbarkeit)

61

A) Eine auf einem oenen Intervall (a, b) (a = , b = seien wieder zugelassen) denierte Funktion f (t) heit dierenzierbar, wenn es eine auf dem gleichen Intervall denierte, stckweise stetige Funktion g(t) so gibt, da u
t

f (t) =
t0

g(t )dt + f (t0 )

(5.1)

gilt fr alle t und t0 , die im Intervall (a, b) liegen. u d f (t) = f (1) (t) := g(t) dt (5.2)

wird als Ableitung von f (t) bezeichnet, wobei f (1) (t) durch f (t) uberall bis auf die Unste tigkeitsstellen von g(t) eindeutig festgelegt ist. Fr n > 1 heit f (t) n-fach dierenzierbar, u falls die (n 1)-te Ableitung von f (t) existiert und stetig ist und f (n1) (t) wiederum dierenzierbar im gerade festgelegten Sinne ist. Ferner sei festgelegt, da die 1-fache Dierenzierbarkeit der gerade festgelegten Dierenzierbarkeit entsprechen soll und da die 0-fache Dierenzierbarkeit der stckweisen Stetigkeit entsprechen soll. Diese Denition impliziert u mit Denition 5.5 C) : B) Fr ein endliches a oder b existiert fr f (t) nach der Integraldenition aus Def. 5.5 C) der u u linksseitige Grenzwert fr t = b oder der rechtsseitige Grenzwert fr t = a und es gilt: u u
b

f (b ) =
t0 a

g(t) dt + f (t0 )

f (a+ ) =
t0

g(t) dt + f (t0 )

5.1

Einfuhrende Beispiele

Beispiel 5.1

t = tS t0 iS (t) R = 0 iQ (t) v(t) uS (t) uQ (t) uR (t)

iR (t) iC (t) uC (t) C=0

62

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Fr das Netzwerkmodell nach dem Schlieen des Schalters zum Zeitpunkt t = tS gelten u die folgenden Netzwerkgleichungen fr t > tS . Es wird dabei vorausgesetzt, dass v(t) fr u u t tQ , tQ < tS bekannt und stckweise stetig ist. u (R, C verhalten sich wie in (1.1) und (1.2) in Kapitel 1 deniert.) Aufgrund der KGLen gilt: Aufgrund der M GL gilt: iS (t) = iR (t) = iC (t) = iQ (t) uQ (t) = uS (t) + uR (t) + uC (t)

Die durch die Zweipole induzierten Zweiggleichungen lauten: d uR (t) = R iR (t) ; iC (t) = C uC (t) ; uQ (t) = v(t) ; uS (t) = 0 dt d v(t) = R C uC (t) + uC (t) dt 1 1 d uC (t) = uC (t) + v(t) (5.3) dt RC RC (5.3) ist fr stckweise stetiges v(t) im Sinne von Def. 5.5 B) und Def. 5.6 zu verstehen. u u (5.3) ist eine lineare Dierentialgleichung erster Ordnung mit konstanten Koezienten die, wie weiter unten gezeigt wird, bei Vorgabe eines beliebigen Zielanfangswertes uC,t0 zu einem beliebigen Zeitpunkt t0 tS immer eindeutig fr t > tS lsbar ist. Die zugehrige Lsung u o o o uC (t) erfllt dann die Anfangsbedingung u uC (t+ ) = lim uC (t0 + h) = uC,t0 . 0
h0
h>0

(5.4)

u u o Insbesondere kann (5.3) speziell fr t0 = tS fr folgenden Zielanfangswert gelst werden: uC,tS = uC (t ) = S


h0
h<0

lim uC (tS + h)

(5.5)

Dies ist der Wert der Kapazittsspannung vor dem Schlieen des Schalters. Die zugehrige a o Lsung erfllt also o u uC (t+ ) = uC (t ). (5.6) S S In diesem Falle gibt es also immer eine Lsung, fr die uC (t) fr t = tS stetig ist. o u u Ist uC (t) bestimmt, so ergeben sich alle anderen Variablen fr t > tS als Linearkombination u von v(t) und uC (t) mit konstanten Koezienten: 1 1 iS (t) = R v(t) R uC (t) 1 1 iR (t) = R v(t) R uC (t) 1 1 iC (t) = R v(t) R uC (t) 1 1 iQ (t) = R v(t) + R uC (t) (5.7) uS (t) = 0 uR (t) = v(t) uC (t) uQ (t) = v(t)

5.1. Einf hrende Beispiele u Dies ergibt sich mit (5.3) direkt aus den KGLen M GLen und ZGLen von Beispiel 5.1.

63

Merke: Alle anderen Variablen des Netzwerkmodells lassen sich aus der Lsungsvariablen o der Dierentialgleichung (5.3) uC (t) und der vorgegebenen Quellenfunktion v(t) uber Ausdrcke der Form u A v(t) + B uC (t) (5.8) mit Konstanten A, B beschreiben. Die allgemeine Lsung der Dierentialgleichung (5.3) setzt sich zusammen aus der allgemeinen o Lsung der homogenen Dierentialgleichung (v(t) 0) und einer partikulren Lsung der o a o inhomogenen Dierentialgleichung. uC (t) = uC,h (t) + uC,p (t) (5.9)

Die allgemeine Lsung der homogenen, linearen Dierentialgleichung (5.3) erster Ordnung o mit konstanten (zeitinvarianten) Koezienten lautet uC,h (t) = Kh e RC .
t

(5.10)

1 Das zeitliche Verhalten dieser homogenen Lsung wird durch die Konstante RC , die die o 1 Dimension einer Frequenz hat, weitgehend bestimmt. Daher erhlt RC einen besonderen a Namen und wird als eine natrliche Frequenz bezeichnet. u

Die Methode der Variation der Konstanten liefert eine Lsung der inhomogenen Dierentialo gleichung (5.3). Diese beruht auf folgenden Ansatz, wobei Kp (t) als dierenzierbar vorausgesetzt wird: uC,p (t) = Kp (t)e RC Einsetzen in die Dierentialgleichung (5.3) liefert:
t t t d 1 1 1 Kp (t) e RC Kp (t)e RC = Kp (t)e RC + v(t) dt RC RC RC t

(5.11)

Multiplikation mit e+ RC und Integration von t0 bis t1 mit t1 > t0 tS auf beiden Seiten liefert (siehe Def. 5.6 B) ):
t1

Kp (t1 ) =

Kp (t+ ) 0

+
t0

e RC

1 v(t)dt RC

(5.12)

Kp (t+ ) kann noch willkrlich zu 0 gewhlt werden, wodurch uC,p (t) die Anfangsbedingung u a 0 uC,p (t+ ) = 0 erfllt. Benennt man in (5.12) nun noch t1 in t und t in t um, so lautet die u 0 allgemeine Lsung von (5.3): o
t

uC (t) = Kh e
t0

t RC

+
t0

e RC

t t

1 v(t )dt RC

(5.13)

Whlt man Kh = uC,t0 e RC , so erfllt (5.13) fr t > tS die Dierentialgleichung (5.3) und die a u u Anfangsbedingung: uC (t+ ) = uC,t0 (5.14) 0 u Die Lsung (5.13) lautet in diesem Fall fr t > tS : o

64

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

uC (t) = uC,t0 e

(t0 t) RC

+
t0

e RC

t t

1 v(t )dt . RC

(5.15)

Whlt man speziell t0 = tS und uC,tS = uC (t ), so erfllt (5.13) wiederum (5.3) fr t > tS a u u S und ferner die Anfangsbedingung: uC (t+ ) = uC (t ). S S (5.13) lautet in diesem Spezialfall fr t > tS : u
t

(5.16)

uC (t) =

uC (t )e S

(tS t) RC

+
tS

(t t) RC

1 v(t )dt RC

(5.17)

uC (t) kann im vorliegenden Fall also, wie bereits bemerkt, fr t = tS als stetig angenommen u werden! Die restlichen Spannungen und Strme des Netzwerkes ergeben sich aus (5.15) bzw. o (5.17) uber (5.7). Aus (5.17) ergibt sich somit z.B. fr iC (t): u
t

(tS t) 1 1 1 iC (t) = + v(t) uC (t )e RC 2 S R R R C

e
tS

(tt ) RC

v(t )dt , t > tS

(5.18)

u Aus (5.15) ergibt sich fr iC (t):


(t0 t) 1 1 1 iC (t) = + v(t) uC,t0 e RC 2 R R R C

e
t0

(tt ) RC

v(t )dt , t > tS

(5.19)

Man erkennt, dass die Reaktion der Netzwerkvariablen iC (t) auf die Anregung durch die Urspannung v(t) aus zwei Teilen besteht. Legt man z.B. (5.19) zugrunde, so gilt: iC (t) = iC,zi (t) + iC,zs (t)
1 iC,zi (t) = R uC,t0 e
t0 t RC

v(t )dt (5.20)

iC,zs (t) =

1 R v(t)

1 R2 C

e
t0

(tt ) RC

Der erste Anteil iC,zi (t) beschreibt den Strom iC (t) bereits vollstndig falls die Erregung v(t) a verschwindet, (v(t) 0, zi = zero input ). Der zweite Anteil iC,zs (t) beschreibt den Strom vollstndig, falls der Zielanfangswert uC,t0 verschwindet (uC,t0 = 0, zs = zero state ). Bei a vorliegenden Beispiel ist bei festem t0 der Zielanfangswert uC,t0 frei whlbar und jedem uC,t0 a ist genau eine Lsung und jeder Lsung ist genau ein Zielanfangswert zugeordnet. Insofern o o darf uC,t0 auch als Anfangszustand xt0 ( initial state) bezeichnet werden. Das Netzwerk aus Beispiel 5.1 hat also genau einen frei whlbaren Anfangszustand, dessen Festlegung zum a Zeitpunkt t0 die Lsung eindeutig bestimmt. Die Anzahl der frei whlbaren Anfangszustnde o a a eines Netzwerksmodell wird auch oft als die Anzahl der Freiheitgrade eines Netzwerksmodells oder als dessen Ordnung bezeichnet.

5.1. Einf hrende Beispiele u

65

Beide Terme (iC,zs und iC,zi ) sind bezglich des Zeitverhaltens weitgehend von der Exponenu At mit der nat rlichen Frequenz A = 1 bestimmt. tialfunktion e u RC Ferner ist der zero input response iC,zi (t) linear abhngig von dem Anfangswert bzw. Ana fangszustand uC,t0 und der zero state reponse iC,zs (t) hngt linear von der erregenden a Urspannung v(t) ab. Die Lsung des Netzwerkmodells aus Beispiel 5.1 kann also auf die Lsung einer Dieo o rentialgleichung erster Ordnung mit konstanten Koezienten zurckgefhrt werden. Nach u u eindeutiger Lsung der Dierentialgleichung durch Vorgabe eines beliebigen Anfangswertes o (Anfangszustandes) fr t = t0 tS knnen dann alle Lsungsfunktionen des Netzwerkmou o o dells einfach als Linearkombination der Lsungsfunktion der Dierentialgleichung und der o Quellenfunktion (siehe 5.5) berechnet werden. Dies zeigt eine Grundstruktur auf, die fr alu le Netzwerkmodelle, die aus elementaren Zweipolen zusammengesetzt sind, gilt. Auch die aus dieser Grundstruktur gewonnenen Folgerungen (natrliche Frequenzen bestimmen das u Zeitverhalten weitgehend, die Antworten setzen sich aus zero input und zero state An teilen zusammen, etc.) gelten weitgehend auch fr allgemeine Netzwerkmodelle. Um diese u Grundstruktur jedoch streng formulieren zu knnen, sind noch einige einleitende Denitioo nen notwendig.

Denition 5.7 (Dierenzierbare Variablen des Netzwerkmodells und zustandsreduzierende algebraische Gleichungen) Ein Netzwerkmodell bestehend aus elementaren Zweipolen sei fr t > tS gegeben. Die u Netzwerkvariablen (Zweigsspannungen oder Zweigsstrme) fr die es eine Zweipolgleichung o u (Zweiggleichung) gibt, in der die Netzwerkvariable als erste Ableitung vorkommt, seien als dierenzierbare Netzwerkvariablen bezeichnet, da man diese Netzwerkvariablen als dierenzierbar voraussetzen mu, falls man bei Aufstellen der Netzwerkgleichungen im Zeitbereich den Bereich der gewhnlichen Funktionen nicht verlassen will. Diese Netzwerkvariablen seien in dem Vektor o xA (t) zusammengefat. Die Anzahl dieser Variablen (Dimension von xA (t)) sei mit nA bezeichnet. Seien ferner alle Urspannungen der Spannungsquellen und alle Urstrme der Stromquellen, die fr o u die Lsung der Netzwerkgleichungen als vorgegeben betrachtet werden knnen, durch ek (t), 1 o o k nQ (= v(t), bzw. = j(t)) reprsentiert. Eine zustandreduzierende algebraische Gleichung ist a jede aus den Netzwerkgleichungen fr t > tS resultierende Gleichung der folgenden Form: u ek (t) nQ . t t xA (t) = k . .
k=1

ek k (t)

(r )

t a Dabei sind , k , 1 k nQ reelle, zeitunabhngige Vektoren und rk , 1 k nQ sind positive ganze Zahlen. hat die Dimension nA und die k haben die Dimension rk + 1. Zwei algebraische Gleichungen der oben angegebenen Form sind linear unabhngig, wenn die entsprea chenden Vektoren linear unabhngig sind. Fr jedes lineare, zeitinvariante Netzwerkmodell sei a u die maximale Anzahl von linear unabhngigen, aus den Gleichungen des Netzwerkmodells rea sultierenden, zustandsreduzierenden algebraischen Gleichungen mit nR bezeichnet. nR ist eine positive ganze Zahl. Einfache Beispiele fr zustandsreduzierende algebraische Gleichungen sind u Maschengleichungen von Maschen, die aus Zweigen bestehen, die entweder Spannungsquellen mit vorgegebenen Urspannungen oder lineare, zeitinvariante Kapazitten sind, bzw. Schnittmena gengleichungen von Schnittmengen, die aus Zweigen bestehen, die entweder Stromquellen mit vorgegebenen Urstrmen oder lineare, zeitinvariante Induktivitte sind. o a

66

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Aufgrund von Bemerkung 5.1 ist klar, da fr ein Netzwerkmodell, bei dem die dierenzierbau ren Netzwerkvariablen jeweil Strme durch Induktivitten oder Spannungen an Kapazitten o a a sind, den dierenzierbaren Netzwerkvariablen xA (t) durch Schaltvorgnge bei t = tS Ziela anfangswerte xA,tS = xA (t ) vorgegeben werden knnen. In Beispiel 5.1 gilt xA (t) := uC (t) o S und bei beliebiger Vorgabe eines Zielanfangswertes xA,tS = uC,tS = uC (t ) gibt es eine einS deutige Lsung des Netzwerkproblems mit xA (t+ ) = xA (t ) (siehe (5.17)). Gibt man ferner o S S beim Beispiel 5.1 bei einem beliebigen Zeitpunkt t0 tS einen beliebigen Zielanfangswert uC,t0 = xA,t0 vor, so gibt es dazu nach (5.15) wiederum eine eindeutige Lsung des Netzo + werkproblems mit xA (t0 ) = xA,t0 . Will man die Lsung (5.15) beim Einschalten durch die o vorgegebene Kapazittsspannung uC (t ) = xA (t ) erzeugen, so mu diese den Wert a S S
tS

uC (t ) S

xA (t ) S

= xA,t0 e
||
uC,t 0

(t0 tS ) RC

+
t0

(t t) RC

1 v(t ) dt RC

(5.21)

haben, wie aus der Eindeutigkeit der Lsung folgt. Diese Betrachtungen legen nun nahe fr o u ein allgemeines Netzwerkmodell die folgenden beiden Anfangswertprobleme zu untersuchen. Denition 5.8 (Anfangswertprobleme erster und zweiter Art) Es sei ein Netzwerkmodell aus elementaren Zweipolen gegeben, das zum Zeitpunkt t = tS durch Schlieen und Onen von Schaltern erzeugt wird. Anfangswertproblem erster Art Analog zu Bemerkung 5.1 sei angenommen, da fr xA (t) Anfangswerte vor dem Schalten u xA (t ) = xA,tS vorgegeben werden knnen. Gesucht werden die Bedingungen an die Dierenziero S barkeitsordnung der Quellenfunktionen und an den Wertebereich von xA (t ), die die eindeutige S Existenz einer zumindest stckweise stetigen Lsung der Netzwerkgleichungen fr t > tS sichern, u o u wobei fr diese Lsung die folgenden zustzlichen Bedingungen gelten mssen: Fr diese Lsung u o a u u o mu xA (t) fr t > tS dierenzierbar sein und es mu u xA (t ) = xA (t+ ) = xA (tS ) S S (5.22)

also der stetige Ubergang der dierenzierbaren Netzwerkvariablen zum Schaltzeitpunkt gelten. Anfangswertproblem zweiter Art Fr einen beliebigen aber festgehaltenen Zeitpunkt t0 tS seien Zielanfangswerte xA,t0 fr xA (t) u u vorgegeben. Gesucht sind die Bedingungen an die Dierenzierbarkeitsordnung der Quellenfunktionen und den Wertebereich von xA,t0 , die die eindeutige Existenz einer zumindest stckweise u stetigen Lsung der Netzwerkgleichungen fr t > tS sichern, wobei fr diese Lsung die folgenden o u u o zustzlichen Bedingungen gelten mssen: Fr diese Lsung mu xA (t) fr t > tS dierenzierbar a u u o u sein und es mu xA (t+ ) = xA,t0 (5.23) 0 gelten. Das Anfangswertproblem zweiter Art ist allgemeiner und aus seiner Lsung fr t0 = tS ergibt o u sich auch die Lsung fr das Anfangswertproblem erster Art. Fr das Netzwerkproblem aus o u u Beispiel 5.1 sind beide Anfangswertprobleme fr beliebige Zielanfangswerte xA (t ) bzw. xA,t0 u S und stckweise stetiges v(t) lsbar. u o

5.1. Einf hrende Beispiele u

67

Zielanfangswerte xA,t0 , fr die es trotz beliebig glatter Quellenfunktionen keine Lsung des Anu o fangswertproblems zweiter Art gibt, werden auch als inkonsistente Anfangswerte bezeichnet. Bemerkung 5.2 (Zur technische Bedeutung des Anfangswertproblems erster Art) Es sei zur Vereinfachung angenommen, da xA (t) aus Kapazittsspannungen und Induktivittsa a strmen besteht. Die gespeicherte Energie ist bei der Kapazitt 2 Cu2 (t) und bei der Induktivitt o a 1 a 1 Li2 (t). Springt xA (t) beim Schalten (t = tS ), so springt die gespeicherte Energie bei t = tS 2 und die elektrische Leistung, die mit dieser Anderung der gespeicherten Energie verbunden ist, wird bei t = tS unendlich gro sein. Kommt man diesen Verhltnissen beim Schalten in der Praa xis auch nur nahe, so fhrt dies meist zur Zerstrung des Netzwerks. Unter allen Lsungen der u o o Netzwerkgleichungen fr t > tS sind also diejenigen, fr die xA (t) fr t = tS stetig ist also die u u u Lsungen des Anfangswertproblems 1. Art die physikalisch sinnvollen. Die Stetigkeit von xA (t) o beim Schalten ist daher insbesondere bei Schaltungen der Leistungselektronik das oberste Ziel der Schaltungsauslegung! Im Beispiel 5.1 lie sich die Lsung des Netzwerkproblems auf eine Dierentialgleichung ero ster Ordnung mit konstanten Koezienten zurckfhren. Im allgemeinen Fall kann man jedes u u Netzwerkproblem auf ein Dierentialgleichungssystem erster Ordnung mit konstanten Koefzienten zurckfhren. Um dies weiter zu systematisieren erfolgt nun eine letzte Denition. u u Denition 5.9 (Zustandsraummodell n-ter Ordnung mit mehreren Ein- und Ausgangsfunktionen) Es seien mz Eingangsfunktionen ei (t), 1 i mz in einem oenen Intervall (a, b) auf der reellen Achse vorgegeben. Die ei (t) seien ki -fach dierenzierbar, ki 0. Basis des Zustandsraummodells ist ein Dierentialgleichungssystem 1-ter Ordnung mit der Dimension n, da auf dem Intervall (a, b) formuliert ist:
mz ki

x
(j)

(1)

(t) = :: Ax(t) +
i=1 j=0

Bi,j ei (t)

(j)

(5.24)

x(1) (t), ei (t) sind abkrzende Schreibweisen fr die erste bzw. die j-te Ableitung von x(t) bzw. u u ei (t). x(t) ist der n-dimensionale Vektor der Zustandsfunktionen. Die Bi,j sind zeitunabhngige a n-dimensionale, reelle Vektoren und :: ist eine zeitunabhngige, reelle n n Matrix. Das DieA a rentialgleichungssystem hat bei Vorgabe eines beliebigen n-dimensionalen Vektors xt0 zu einem beliebigen Zeitpunkt t0 im Intervall (a, b) (t0 = a ist zustzlich zugelassen) genau eine dierena + zierbare Lsung x(t) mit x(t0 ) = xt0 . Dies wird spter noch mit Hilfe der Laplacetransformatio a on ausfhrlich gezeigt werden. xt0 wird Anfangszustandsvektor genannt. Jeder Lsung x(t) des u o Dierentialgleichungssystems werden lz Ausgangsfunktionen ak (t), 1 k lz folgendermaen zugeordnet:
mz ki

ak (t) =

t Ck x(t)

+
i=1 j=0

Ek,i,j ei (t), 1 k lz

(j)

(5.25)

Dabei sind die Ck reelle, zeitunabhngige, n-dimensionale Vektoren und die Ek,i,j zeitunabhngia a ge, reelle Zahlen. Das Zustandsraummodell heit eigentlich, falls ki = 0 gilt, fr alle i mit u 1 i mz . Gilt darber hinaus noch Ek,i,0 = 0 fr 1 k lz , 1 i mz , so heit u u das Zustandsraummodell strikt. Beispiel 5.1 lt sich also auf ein eigentliches Zustandsraummodell 1-ter Ordnung im Intervall a

68

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

(tS , ) zurckfhren und es gilt fr dieses Beispiel: u u u n = 1, A = 1 1 , mz = 1, k1 = 0, B1,0 = , x(t) = uC (t), e1 (t) = v(t) RC RC (5.26)

Die Ausgangsfunktionen sind die verschiedenen Netzwerkvariablen von Beispiel 5.1. Also gilt 1 1 lz = 8. Setzt man z.B. a1 (t) = iC (t) so gilt: C1 = R , E1,1,0 = R . Die Lsung von Beispiel o 5.1 lt sich also auf die Lsungen eines Zustandsraummodells erster Ordnung zurckfhren. a o u u Im Beispiel 5.1 gilt nA = n und es mu nicht zwischen den Zielanfangswerten xA,t0 und dem Anfangszustandsvektor xt0 unterschieden werden. Dass dies nicht immer so ist, zeigt das nchste Beispiel: a Beispiel 5.2

A ij (t) L1 = 0 j(t) uj (t) uL1 (t) iL1 (t) C t = tS

uL2 (t)

L2 = 0 iL2 (t) B t = tS

uR2 (t) uv (t)

R2 = 0 iR2 (t)

v(t)
iv (t)

L1 , L2 sind lineare, zeitinvariante Induktivitten, bei denen zum Schaltzeitpunkt t = tS a durch das Onen der Schalter Stromanfangswerte iL1 (t ) und iL2 (t ) vorgegeben werden S S knnen. R2 ist ein linearer, zeitinvarianter Widerstand und v(t) und j(t) sind die Urspannung o und der Urstrom einer festen, ungesteuerten Spannungs- bzw. Stromquelle. Der Vektor xA (t) ist bei diesem Beispiel uber xt (t) = (iL1 (t), iL2 (t)) gegeben und untersucht werden soll die A Lsbarkeit der Anfangswertprobleme erster und zweiter Art. o Eine einfache Vorberlegung zeigt, da sich diese Schaltung komplizierter verhlt als die u a Schaltung aus Beispiel 5.1, da dieses Netzwerkmodell eine zustandsreduzierende algebraische Gleichung enthlt. Nehmen wir dazu einmal an, es wre eine Lsung des Anfangswertproa a o blems erster Art bestimmt. Bei vorgegebenem j(t) und vorgegebenen Strmen in den Induko tivitten vor dem Schalten iL1 (t ), iL2 (t ) gibt es also Funktionen iL1 (t), iL2 (t) fr t > tS a u S S mit iL1 (t+ ) = iL1 (t ) und iL2 (t+ ) = iL2 (t ), die zu einer Menge von Zweigspannungen und S S S S Zweigstrmen gehren, die die Netzwerkgleichungen fr t > tS lsen. Betrachtet man die o o u o Schnittmenge, die aus dem Quellenzweig und den Induktivittszweigen besteht, so ergibt a sich fr t > tS die Schnittmengengleichung u j(t) = iL1 (t) + iL2 (t), (5.27)

die nach Def. 5.7 eine Zustandsreduzierende algebraische Gleichung ist. Da iL1 (t) und iL2 (t) zu einer Lsung des Anfangswertproblems erster Art gehren sind sie dierenzierbar. Dies o o

5.1. Einf hrende Beispiele u

69

impliziert mit (5.27), da auch j(t) dierenzierbar ist, was bisher nicht vorausgesetzt wurde. Ferner gilt fr t t+ : u S j(t+ ) = iL1 (t+ ) + iL2 (t+ ) S S S = iL1 (t ) + iL2 (t ) S S (5.28)

Die letzte Gleichung impliziert, da es nicht fr jede Kombination von j(t) und iL1 (t ), iL2 (t ) u S S eine Lsung des Anfangswertproblems erster Art gibt, sondern diese gibt es nur, falls o 1) j(t) dierenzierbar ist und 2) Gleichung (5.28) erfllt ist. u Entsprechende Folgerungen lassen sich auch bei Annahme einer Lsung des Anfangswertproo blems 2. Art und fr jede andere zustandsreduzierende algebraische Gleichung ziehen, falls u diese existiert. Um die vollstndigen Bedingungen zu nden, unter denen es eine Lsung des Anfangswerta o problem erster Art gibt, wird zunchst gezeigt, da die Lsung des Netzwerkmodells fr a o u t > tS auf die Lsung eines Zustandsraummodells erster Ordnung mit iL1 (t) als Zustando funktion zurckgefhrt werden kann. Zunchst wird dazu ein linear unabhngiger Satz von u u a a Netzwerkgleichungen fr dieses Beispiel formuliert. Fr t > tS gilt: u u Schnittmengengleichungen(SGL): ij (t) = iL1 (t) + iL2 (t); iL2 (t) = iR2 (t); iL1 (t) = iv (t); Maschengleichungen(MGL): uL1 (t) + uv (t) = uj (t), uL1 (t) + uv (t) = uL2 (t) + uR2 (t)
k

(5.29)

(5.30)

Zweiggleichungen(ZGL): ij (t) = j(t); uv (t) = v(t); uL1,2 (t) = L1,2 uR2 (t) = R2 iR2 (t)
k impliziert zusammen mit den SGL und ZGL:

d iL (t); dt 1,2

(5.31)

L2

d d (j(t) iL1 (t)) + R2 (j(t) iL1 (t)) = L1 iL1 (t) + v(t) dt dt d d R2 1 R2 L2 iL1 (t) = iL1 (t) + j(t) + j(t) v(t) dt L1 + L2 L1 + L2 dt L1 + L2 L1 + L2

(5.32)

Dies ist die Basisdierenzialgleichung eines Zustandsraumsystems erster Ordnung auf dem Intervall (tS , ). Hat man iL1 (t) durch Angabe eines beliebigen Anfangszustandes iL1 ,t0 zum Zeitpunkt t0 tS fr t > tS eindeutig festgelegt, so ergeben sich alle weiteren Netzwerkvariablen fr t > tS u u d als Linearkombinationen von iL1 (t) und den Quellengren j(t), dt j(t) und v(t), denn aus o

70 (5.29)(5.32) folgt: iL2 (t) iR2 (t) iv (t) ij (t)

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

= iL1 (t) + j(t) = iL1 (t) + j(t) = iL1 (t) = J(t) L2 R2 L1 L2 d uL2 (t) = + iL (t) + j(t) L1 + L2 1 L1 + L2 dt L1 R2 L1 L2 d uL1 (t) = iL (t) + j(t) + L1 + L2 1 L1 + L2 dt L1 R2 L1 L2 d uj (t) =+ iL (t) j(t) L1 + L2 1 L1 + L2 dt uR2 (t) = R2 iL1 (t) + R2 j(t) uv (t) = v(t) Mit

L2 L2 R2 j(t) + L1 + L2 L1 + L2 L1 L1 R2 j(t) v(t) L1 + L2 L1 + L2 L2 L1 R2 j(t) v(t) L1 + L2 L1 + L2

v(t)

(5.33)

e1 (t) = j(t), e2 (t) = v(t), x(t) = iL1 (t), R2 A= , n = 1, mz = 2, k1 = 1, k2 = 0, L1 + L2 L2 1 R2 , B1,1 = , B2,0 = B1,0 = L1 + L2 L1 + L2 L1 + L2 ist das dem Netzwerkmodell aus Beispiel 5.2 zugeordnete Zustandsraummodell erster Ord nung bis auf die Ausgangsgleichungen (5.25) festgelegt. In der Ubung wird gezeigt werden, da sich die Lsung des Netzwerkmodells genau so gut auch auf die Lsung eines anderen Zuo o standsraummodells mit x(t) = iL2 (t) als Zustandsfunktion zurckfhren lt. Dabei ndert u u a a sich jedoch weder A noch n noch mz und deniert man weiterhin e1 (t) = j(t) und e2 (t) = v(t) d so ndert sich auch k1 und k2 nicht. Es tritt also immer dt j(t) bei der Formulierung des Zua standsraummodells auf und man mu daher j(t) als dierenzierbar voraussetzen, wenn man bei der Lsung des Zustandsraummodells im Bereich der stckweise stetigen Funktion bleiben o u will. Mit der Methode der Variation der Konstanten lassen sich unter der Voraussetzung, da j(t) und v(t) fr t > tS gegeben und dierenzierbar bzw. stckweise stetig sind wiederum Daru u stellungen fr die Lsungen der Zustandsfunktion iL1 (t) und anderer Netzwerkvariablen wie u o z.B. uL1 (t) bei Vorgabe eines beliebigen Anfangszustandes iL1 ,t0 zum Zeitpunkt t0 (t0 tS ) berechnen. Die Lsung der homogenen Dierentialgleichung lautet: o iL1 ,h (t) = Kh e
( L
R2 )t 1 +L2

Die Variation der Konstanten ergibt fr t > tS analog zu (5.11)(5.13): u


R2 d R2 L2 d 1 t Kp (t) e L1 +L2 = j(t) + j(t) v(t) dt L1 + L2 L1 + L2 dt L1 + L2 0

Kp (t) =

Kp (t+ ) 0

|| !

+
t0

e L1 +L2

R2

L2 d 1 R2 j(t ) + j(t ) v(t ) dt L1 + L2 L1 + L2 dt L1 + L2 (5.34)

iL1 (t) = Kh e

R2 t 1 +L2

+
t0

R2 (tt 1 +L2

R2 L2 d 1 j(t ) + j(t ) v(t ) dt L1 + L2 L1 + L2 dt L1 + L2

5.1. Einf hrende Beispiele u


R2

71

Mit Kh = iL1 ,t0 e L1 +L2

t0

folgt fr t > tS : u
R2 (tt0 ) 1 +L2

iL1 (t) = iL1 ,t0 e


t

+e

R2 (tt 1 +L2

L2 j(t ) L1 + L2

t =t t =t0

e
t0

R2 (tt 1 +L2

R2 R2 L2 L1 + L2 (L1 + L2 )2

j(t )

1 v(t ) dt L1 + L2 (5.35)

= iL1 ,t0 e
t

R2 (tt0 ) 1 +L2

R2 L2 (tt0 ) j(t0 )e L1 +L2 + L1 + L2

=:iL1 ,zi,t0 (t) L


R2 (tt 1 +L2

=:iL1 ,d,1,t0

e
t0

1 R2 L1 L2 j(t ) v(t ) dt + j(t) 2 (L1 + L2 ) L1 + L2 L1 + L2


1 ,1 (tt

=:hiL

) e1 (t )+hiL

,2 (tt

) e2 (t)

=:DiL

,1,0 e1 (t)

uL1 (t) =

L1 L2 d L1 R2 L1 L1 R2 iL1 (t) + j(t) + j(t) v(t) L1 + L2 L1 + L2 dt L1 + L2 L1 + L2 R2 R2 L1 R2 R2 L1 L2 (tt0 ) (tt0 ) = + iL1 ,t0 e L1 +L2 j(t0 )e L1 +L2 2 L1 + L2 (L1 + L2 )
=:uL1 ,zi,t0 (t) t =:uL1 ,d,1,t0

+
t0

R2 (tt 1 +L2

(R2 L1 )2 L1 R2 j(t ) + v(t ) dt 3 (L1 + L2 ) (L1 + L2 )2


1 ,1 (tt

=:huL

) e1 (t )+huL

,2 (tt

) e2 (t )

L1 L2 R2 L1 L2 d 1 j(t) v(t) j(t) + 2 (L1 + L2 ) L1 + L2 dt L1 + L2


=:DuL
1 (1) ,1,0 e1 (t)+DuL ,1,1 e1 (t)+DuL ,2,0 e2 (t) 2 1

(5.36)

Aus (5.33) und (5.35) folgt, da sich das Anfangswertproblem zweiter Art fr das Netzwerku modell eindeutig lsen lt, falls j(t) dierenzierbar und v(t) stckweise stetig ist und fr o a u u einen Anfangszustand xt0 sich die Zielanfangswerte darstellen lassen uber iL1 ,t0 iL2 ,t0 Man beachte hierzu, da iL1 (t) iL2 (t) = 0 1 j(t) + 1 1 x(t) = xA,t0 = 0 1 j(t0 ) + 1 1 xt0 = xA (t+ ) . 0 (5.37)

fr beliebiges x(t) und t > tS eine Darstellung des Lsungsraumes der zustandsreduzierenden u o algebraischen Gleichung (5.27) ist. Will man fr t0 > tS diese Lsung durch Vorgabe von Anfangswerten xA (t ) der Induktiu o S

72

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

vittsstrme vor dem Schalten einstellen, so mu man diese folgendermaen whlen: a o a iL1 (t ) = iL1 ,t0 e S
t0 L
R2 (tS t0 ) 1 +L2

R2 L2 (t t ) j(t0 )e L1 +L2 S 0 L1 + L2

tS

R2 (tt 1 +L2

R2 L1 1 L2 j(t ) v(t ) dt + j(tS ) 2 (L1 + L2 ) L1 + L2 L1 + L2 (5.38) 1 1

iL1 (t ) S iL2 (t ) S

= xA (t ) = S

0 1

j(tS ) +

iL1 (t ) S

(5.39)

Das Anfangswertproblem erster Art ist lsbar, falls wiederum j(t) dierenzierbar und v(t) o stckweise stetig ist und die Zielanfangswerte vor dem Schalten xA (t ) fr einen Anfangszuu u S stand xtS die Gleichung iL1 (t ) S iL2 (t ) S = xA (t ) = S 0 1 j(tS ) + 1 1 xtS (5.40)

erfllen. u Der Zielanfangswert iL1 ,t0 fr iL1 (t) kann also fr einen beliebigen Zeitpunkt t0 tS beliebig u u vorgegeben werden und ist somit ein Anfangszustand. Gleichzeitig mu der Zielanfangswert iL2 ,t0 mit j(t0 ) mit Hilfe der Schnittmengengleichung iL2 ,t0 = j(t0 ) iL1 ,t0 festgelegt werden. Nur dann gibt es eine Lsung fr das Netzwerkproblem im Bereich der stckweise stetigen o u u Funktionen mit stetigem Anschlu von xA (t) an die Zielanfangswerte so da xA (t+ ) = xA,t0 0 gilt. (5.41)

5.2

Das allgemeine Verhalten

Die im vorigen Kapitel abgeleitete generelle Struktur der Lsungsdarstellung der Netzwerko variablen in den Netzwerkmodellen aus Beispiel 5.1 und Beispiel 5.2 ist allgemein gltig und u gilt fr jedes in dieser Vorlesung betrachtete, lineare und zeitinvariante Netzwerkmodell. Um u dies zu verdeutlichen, wird im folgenden Satz die allgemeine Antwort der in dieser Vorlesung betrachteten, linearen und zeitinvarianten Netzwerkmodelle im Zeitbereich angegeben so weit dies fr die weitere Entwicklung der Theorie zunchst ntzlich ist. Die in diesem Satz geu a u machten Aussagen werden erst im Sommersemester, mit Hilfe der Laplace-Transformation im Kapitel 8.2 bewiesen werden. Trotzdem werden diese Resultate bereits hier angegeben, damit die, anhand von Beispielen nach und nach entwickelten Erkenntnisse, im Zeitbereich von einem abstrakteren Standpunkt aus beurteilt werden knnen und wichtige Aussagen allgemein o bewiesen werden knnen, anstatt sie nur anhand von Beispielen zu motivieren. Ferner umo reit der Inhalt des Satzes 5.1 ein wesentliches Ziel dieser Vorlesung. Dieses besteht darin, die Aussagen in diesem Satz zu beweisen und konstruktive und eziente Verfahren zu entwickeln, mit denen insbesondere die im Satz 5.1 vorkommenden Gren, wie z.B die charakteristischen o Frequenzen, berechnet werden knnen. o

5.2. Das allgemeine Verhalten Satz 5.1 (Darstellung des Lsungsraumes linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle) o

73

Sei ein Netzwerkmodell, bestehend aus den bereits eingefhrten oder noch einzufhrenden eleu u mentaren, idealen, linearen, zeitinvarianten Zweipolen und festen Spannungs- oder Stromquellen gegeben. Das Netzwerkmodell bestehe in dieser Form, (eventuell nach Onen oder Schlieen von Schaltern zum Zeitpunkt tS ), seit tS t0 . Die Urspannungen der Spannungsquellen v(t), bzw. die Urstrme j(t) der Stromquellen seien seit t tQ , tQ < tS vorgegeben und bekannt und durch die o Funktionen ek (t), 1 k nQ (= v(t), bzw. = j(t)) reprsentiert. Sei ferner a(t) eine beliebige a Spannungs- oder Stromvariable im Netzwerkmodell und t0 der Zeitpunkt, zu dem die Zielanfangswerte xA,t0 vorgegeben werden. Hat das Netzwerkmodell bei Vorgabe der Zielanfangswerte und ek (t), 1 k nQ immer eine eindeutige Lsung (siehe Bem. 8.16), dann gilt fr t > tS : o u t
nQ

a(t) = azi,t0 (t) +


k=1

ad,k,t0 (t) +
t0

rk +1 i=0

ha,k (t t )ek (t )dt +

(i) Da,k,i ek (t)

(5.42)

Hierbei wird um die Ubersichtlichkeit der Formeln zu erhhen, die Abkrzung o u e(i) (t) := di e(t) (dt)i

fr die i-te Ableitung der Zeitfunktion e(t) benutzt. Die einzelnen Terme in (5.42) haben die u folgenden Eigenschaften. 1. Es gilt rk 1 fr 1 k nQ . Die Da,k,i , 1 k nQ , 0 i rk + 1 sind u reelle Konstanten. Fr rk 0 ist rk so festgelegt, da Da,k,rk +1 = 0 fr mindestens eine u u der Netzwerkvariablen a(t) gilt. Ist rk 0 so heit das Netzwerkmodell bezglich der u Quellenvariablen ek (t) dierenzierend. Falls rk + 1 = 0 fr 1 k nQ gilt, heit das u Netzwerkmodell nicht dierenzierend. Die Eigenschaft, da ein Netzwerkmodell dierenzierend ist hngt eng mit dem Begri des a Netzwerkindex N zusammen. Diesen kann man uber N :=
1knQ

max rk

+ 2 denieren.

Dierenzierende Netzwerkmodelle haben also einen Index N > 1. 2. Ist das Netzwerkmodell bezglich ek (t) dierenzierend, so mu ek (t) rk + 1-fach dieu renzierbar sein, damit a(t) bei beliebiger Auswahl von a(t) immer eine stckweise stetige u (gewhnliche) Funktion sein kann. o 3. Jedem Netzwerkmodell ist die positive ganze Zahl n = nA nR , die Ordnung des Netzwerkmodells genannt wird, zugeordnet. Aus nR 0 folgt n nA . Es gilt n = 0, genau dann wenn azi,t0 (t) 0 fr alle a(t) gilt. Dies impliziert ad,k,t0 (t) ha,k (t) 0 fr alle a(t) u u und 1 k nQ . Fr n 1 entspricht n der Ordnung des dem Netzwerkmodell zugrunde u liegenden Zustandsraummodells. Es ist immer mglich unter diesen Zustandsraummodellen o eines auszuwhlen bei dem die Komponenten des Zustandsfunktionsvektors x(t) ebenfalls a Komponenten von xA (t) sind. Im weiteren kann davon ausgegangen werden, da das ausgewhlte Zustandsraummodell so wie gerade beschrieben gewhlt wurde. Fr n = nA ist a a u das Netzwerkmodell nicht dierenzierend.

74

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

4. Fr n 1 gibt es natrliche Zahlen 1 , ..., l mit u u

l i=1

i = n und komplexe Zahlen A1 , ..., Al

die als natrliche Frequenzen des Netzwerkmodells bezeichnet werden. Die natrlichen Freu u quenzen sind die Eigenwerte der Matrix :: bei jedem der dem Netzwerkmodell zugeordneten A Zustandsraummodelle. Die Ai sind daher die Wurzeln des charakteristischen Polynoms von A und i die entsprechenden Vielfachheiten. Die Ai und i , 1 i l sind durch das :: Netzwerkmodell eindeutig bestimmt. Dazu gehren n-Funktionen o eA1 t , teA1 t , ..., t1 1 eA1 t , ..., eAl t , teAl t , ..., tl 1 eAl t .
1 l

(5.43)

Die Funktionen azi,t0 (t) und ad,k,t0 (t), ha,k (t), 1 k nQ sind fr jede Wahl von a(t) u Linearkombinationen mit von t unabhngigen Koezienten der in (5.43) denierten Funka tionen. Das gleiche gilt, falls ek (t) 0, 1 k nQ , fr alle Zustandsfunktionen x(t) der u zugrunde liegenden Zustandsraummodelle bei beliebigem Anfangszustandsvektor xt0 . Das zeitliche Verhalten des Netzwerkmodells wird also durch die l(l n nA ) natrlichen u Frequenzen Ai weitgehend bestimmt. 5. Fr rk + 1 = 0 gilt ad,k,t0 (t) 0. Fr rk 0 hngt ad,k,t0 (t) linear vom Vektor u u a ek (t0 ), ..., ek k (t0 ) ab. Dies impliziert ad,k,t0 (t) 0 fr ek (t0 ) = ... = ek k (t0 ) = 0. u 6. Die Antwort des unerregten (ek (t) 0, 1 k nQ ) Netzwerkmodells azi,t0 (t) (der zero input response) hngt linear vom beliebig whlbaren, n-dimensionalen Anfangszustandsa a vektor xt0 ab. (Da zu jedem Zielanfangszustandsvektor xt0 genau ein Zustandsfunktionsvektor gehrt, der die Anfangsbedingung x(t+ ) = xt0 erfllt, mu hier, im Gegensatz zu o u 0 xA (t+ ) und xA,t0 , eigentlich nicht zwischen x(t+ ) und xt0 unterschieden werden.) n gibt 0 0 also die Anzahl der frei whlbaren Anfangszustnde (Freiheitsgrade) des Netzwerkmodells a a wieder. Die lineare Abhngigkeit impliziert azi,t0 (t) 0 fr alle a(t), falls xt0 = 0. a u 7) Zwischen den dierenzierbaren Variablen xA (t) und dem Netzwerkzustandsfunktionsvektor x(t) besteht fr t > tS der folgende Zusammenhang u
nQ (r ) (r )

xA (t) =
k=1

::ek

ek (t), ..., e(rk ) (t)

+ ::x x(t) F

(5.44)

Dabei verschwindet der k-te Summand in der obigen Summe, falls rk < 0 gilt. Dabei sind die ::ek , 1 k nQ und ::x zeitunabhngige Matrizen, die nicht von t sondern F F a nur von den Parametern und dem Graphen des Netzwerkmodells abhngen, und ::x hat a F den Rang n. (5.44) ist eine Darstellung des Lsungsraumes aller zustandsreduzierenden o algebraischen Gleichungen des Netzwerkmodells (siehe Def. 5.7). Der erste Term auf der rechten Seite von (5.44) verschwindet fr nicht dierenzierende Netzwerke und der zweite u fr n = 0. u Fr n = nA also nR = 0 ist das Netzwerkmodell nicht dierenzierend und xA (t) kann u beliebige Werte annehmen.

5.2. Das allgemeine Verhalten

75

8. Das Anfangswertproblem erster Art hat genau eine Lsung, falls es einen Anfangszustandso vektor xtS so gibt, da folgende Gleichung erfllt ist: u
nQ

x(t+ ) S F ek (tS ), ..., ek k (tS ) ::ek


(r ) t ||

xA (t ) = S
k=1

+ ::x xtS F

= xA (t+ ) S

(5.45)

Die zu xtS gehrige Lsung (5.42) wird dann durch die Vorgabe von xA (t ) selektiert. o o S Das Anfangswertproblem zweiter Art hat genau eine Lsung, falls es einen Anfangszustandso vektor xt0 so gibt, da folgende Gleichung erfllt ist: u
nQ

x(t+ ) 0
::ek

xA,t0 =
k=1

ek (t0 ), ..., ek k (t0 )

(r )

||

+ ::x xt0 F

= xA (t+ ) 0

(5.46)

Die zu xt0 gehrige Lsung (5.42) wird dann durch die Vorgabe von xA,t0 selektiert. o o (5.45) bzw. (5.46) ergeben sich aus der Lsungsraumdarstellung (5.44) mit Hilfe des o + + Grenzberganges t tS bzw. t t0 uber die Annahme, da es zu xA (t ) bzw. xA,t0 eine u S Lsung des Anfangswertproblems erster bzw. zweiter Art gibt. Die Gltigkeit von (5.45) o u bzw. (5.46) ist quivalent zu der Aussage, da xA (t ) bzw. xA,t0 alle zustandsreduzierena S den Gleichungen erfllen, wenn man in diese auf der rechten Seite (siehe Denition 5.7) u t = tS bzw. t = t0 einsetzt. o o Um fr t0 > tS die zu (5.46) zugehrige Lsung beim Schalten zu erzeugen, sind vor dem u Schalten (t = t ), falls dies mglich ist, folgende Anfangswerte einzustellen: o S
nQ

(xA,j )d,k,t0 (tS ) +

tS

xA,j (t ) =(xA,j )zi,t0 (tS ) + S


k=1 rk +1 (i)

hxA,j ,k (t t )ek (t )dt


t0

+
i=0

DxA,j ,k,i ek (tS ) , 1 j nA

Dabei ist der Anfangszustandsvektor, der zu (xA,j )zi,t0 (t), 1 j nA gehrt, stets xt0 . o Die Formel (5.19) ist mit Satz 5.1 vertrglich, wenn man folgende spezielle Wahl trit: a 1 a(t) = iC (t), nQ = 1, r1 = 1 ad,t0 (t) 0, e1 (t) = v(t), Da,1,0 = , n = 1, Fx = 1, l = 1, :: R t 1 1 A1 = , xA (t) = x(t) = uC (t), xA,t0 = xt0 = uC,t0 , ha,1 (t) = 2 e RC (5.47) RC R C u (5.21) ergibt sich aus der letzten Gleichung in Satz 5.1 fr a(t) = uC (t) = xA (t) = xA,1 (t). Die Formeln (5.36), (5.37) sind mit Satz 5.1 vertrglich, wenn man folgende spezielle Wahl a trift: L2 R2 1 a(t) = uL1 (t), nQ = 2, e1 (t) = j(t), e2 (t) = v(t), r1 = 0, r2 = 1, Da,1,0 = , (L1 + L2 )2 L1 L2 L1 R2 Da,1,1 = , Da,2,0 = , n = 1, l = 1, A1 = , xA (t) = (iL1 (t), iL2 (t))t , L1 + L2 L1 + L2 L1 + L2 0 1 xA,t0 = (iL1 ,t0 , iL2 ,t0 )t , xt0 = iL1 ,t0 , x(t) = iL1 (t), Fe1 = , Fx = :: ::: 1 1

76

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle


R2 R2 (R2 L1 )2 L1 R2 t t e L1 +L2 , ha,2 (t) = e L1 +L2 3 2 (L1 + L2 ) (L1 + L2 )

ha,1 (t) =

(5.48)

(5.38) entspricht der letzten Gleichung in Satz 5.1 fr a(t) = iL1 (t) = xA,1 (t). u Bemerkung 5.3 Ist {A} < 0, so gilt fr k = 0, 1, 2, . . . u
t

lim tk eAt = 0 tk eAt dt <

(5.49) (5.50)

(5.50) bedeutet, dass tk eAt auf der positiven reellen Achsen absolut integrierbar ist. Beweis: Sei t > 0 |tk eAt | = tk e = tk e = tk e = tk e =t e Also gilt: ln |tk eAt | = ln tk e
{A}t k {A}t+j {A}t {A}t j {A}t

{A}t {A}t

|cos ( {A}t) + j sin ( {A}t)| cos2 ( {A}t) + sin2 ( {A}t)


1

{A}t

ln t = k ln t + {A}t = t k + {A} t t
0
t

<0

Da lim (ex ) = 0 gilt, folgt hieraus (5.49).


x

Ferner gilt:
x x

|t e |dt =
0 0 x

k At

tk e

{A}t

dt

tk e 2

{A}t

e2

{A}t

dt

0 M nach (5.49) t=x 1 2 e 2 {A}t {A} t=0 1 2 2M {A}x =M e2 1 < x {A} {A}

Die in Satz 5.1 mitbercksichtigten, dierenzierenden Netzwerkmodelle und das Problem, da u eine Lsung im Bereich gewhnlicher stckweise stetiger Funktionen bei beliebiger Auswahl o o u

5.2. Das allgemeine Verhalten

77

von xA,t0 mglicherweise nicht existiert (Beispiel 5.2), ergeben sich zumeist bei zu starken o Vereinfachungen. Vernachlssigt man z.B in Beispiel 5.1 den Widerstand (R = 0), so lauten a die Zweiggleichungen fr t > tS : u uR (t) = 0, uS (t) = 0, uQ (t) = v(t), iC (t) = C Aus der Maschengleichung folgt uC (t) = v(t), woraus mit den Knotengleichungen sofort folgt iQ (t) = iR (t) = iS (t) = iC (t) = C dv(t) . dt (5.52) (5.51) duC dt

(5.51) ist wiederum eine zustandsreduzierende algebraische Gleichung nach Def. 5.7. iC (t) stimmt jetzt mit der allgemeinen Antwort (5.42) uberein, wenn man folgende spezielle Wahl trit: a(t) = iC (t), nQ = 1, e1 (t) = v(t), r1 = 0, n = 0( ad,1,t0 (t) azi,t0 (t) ha,1 (t) 0), Da,1,0 = 0, Da,1,1 = C, (5.53)

Somit ndert sich das Verhalten des Netzwerkmodells bei Vernachlssigung des Widera a stands R grundlegend. Aus einem Modell mit einem Freiheitsgrad (uC,t0 ) und einer aus1 geprgten Eigendynamik, die durch die charakteristische Frequenz A = RC und die Funka 1 1 a tion ha (t) = R2 C e RC reprsentiert wird (siehe (5.47)), ist ein Netzwerk geworden, das keine Eigendynamik und keinen Freiheitsgrad mehr hat und bei dem alle Spannungen und d Strme entweder verschwinden oder durch die Momentanwerte von v(t) und dt v(t) = v (1) (t) o festgelegt sind. Da die Modellantwort a(t) auf die Anregung e(t) hier ebenfalls nicht von vergangenen Zeiten (t < t) abhngt, scheint das Modell kein Gedchtnis zu haben. Es a a ist bei diesem Netzwerkmodell auch sofort einsichtig, dass v(t) dierenzierbar vorausgesetzt werden muss, da man bei Verletzung dieser Voraussetzung den Strom iC (t) gar nicht als gewhnliche Funktion berechnen kann. o Denition 5.10 Ein Netzwerkmodell, wie es in Satz 5.1 beschrieben wird, wird als Modell ohne Gedchtnis (mea moryless) oder als nicht dynamisch bezeichnet wenn die ersten drei Terme auf der rechten Seite von (5.42), bei beliebiger Auswahl von a(t), immer verschwinden und a(t) somit unmittelbar von den Momentanwerten der Quellenfunktionen e1 (t), . . . , enQ (t) und deren Ableitungen abhngt. a Trit dies nicht zu, so bezeichnet man das Netzwerkmodell als ein Modell mit Gedchtnis oder a als ein Modell mit Dynamik. Der eigentliche Grund fr den Verlust des Gedchtnisses und der Eigendynamik und des u a Auftretens von v (1) (t) in den Antwortsfunktionen liegt beim Beispiel 5.3 mit R = 0 im Auftreten der Maschengleichung (5.51), in der aufgrund von uS (t) = uR (t) 0 nur noch die Kondensatorspannung und die Quellenspannung vorkommen. Dies ist ein Spezialfall eines allgemeingltigen Prinzips, wie wir spter noch sehen werden! u a Da fr R = 0 das Netzwerkmodell keinen Freiheitsgrad mehr hat, verliert das Netzwerkmodell u auch die Fhigkeit, an einen beliebigen Wert der Kondensatorspannung uC (t ) vor dem a S Schalten stetig auszuschlieen, was fr R = 0 problemlos mglich war (siehe (5.16) und u o (5.17)). Denn aufgrund von (5.51) gilt nR = 1 und es gibt inkonsistente Anfangswerte. Denn

78

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

whlt man v(t) 0, so gilt unmittelbar nach dem Schalten bei t = tS die Maschengleichung a (5.51), woraus unmittelbar folgt: uC (t+ ) = lim uC (t) = 0 S
ttS
t>tS

(5.54)

Es gilt daher, falls die Kapazitt fr t < tS aufgeladen war, a u uC (t ) = uC (t+ ). S S (5.55) Die Kondensatorspannung springt also bei t = tS . Die Vorgabe der Zielanfangsbedingung uC,tS = uC (t ) = 0 ist also mit den Netzwerkgleichungen nach dem Schalten bei t = tS S C unvertrglich! Dadurch lt sich iC (t) auch nicht mehr vollstndig uber iC (t) = C dudt(t) a a a berechnen, da uC (t) im klassischen Sinne nicht mehr einmal dierenzierbar ist. Der Fall, da vor dem Schalten bei t = tS Anfangswerte xA (t ) vorgegeben werden, fr u S die es trotz hinreichend glatter Vorgabe der Quellenfunktionen keine Lsung gibt, so da o xA (t+ ) = xA (t ) gilt und alle Netzwerkvariablen im Bereich der gewhnlichen stckweise o u S S stetigen Funktionen bleiben, ist im Satz 5.1 mitbercksichtigt. Auch in diesem Fall gilt (5.42) u fr t > tS , aber es gilt xA (t ) = xA (t+ ) genau wie das gerade behandelte Beispiel 5.1 mit u S S R = 0 zeigt. Um nun ein Gefhl dafr zu bekommen, wie iC (t) sich fr R = 0 in der Nhe von tS u u u a verhlt, bedient man sich eines Hilfsmittels, das in der Mathematik bei der Darstellung von a sogenannten, verallgemeinerten Funktionen oder Distributionen eine Schlsselrolle spielt. u Man nimmt zunchst R = 0 und die dann mgliche Darstellung (5.18) mit v(t) 0 an und a o lt dann R 0 gehen und betrachtet das Verhalten von iC (t) bei diesem Grenzbergang. a u Fall A) Sei also zunchst R > 0 und v(t) 0. Mit (5.18) folgt a iC (t) = 0
1 R uC (t )e S
(ttS ) RC

, t < tS , t > tS

(5.56)

iC (t)
uC (t ) S R

tS

tS + RC

Abbildung 5.4: iC (t) nach (5.56) Fall B) Einen vergleichbaren Stromverlauf bekommt man wenn man wieder fr R > 0 zum Zeitpunkt u tS t0 schaltet, und v(t) und uC,t0 in (5.19) fr te > t0 folgendermaen whlt u a v(t) = uC,t0 0 t < te t > te (5.57)

5.2. Das allgemeine Verhalten Damit ergibt sich aus (5.19) fr tS < t < te : u t (t0 t) uC,t0 e RC iC (t) = 1 e RC R RC uC,t0 = R =0 und fr t > te : u 1 e
(t0 t) RC

79

e
t RC

dt

t0

t RC

t RC

t =t t =t0

uC,t0 (tte ) e RC R Insgesamt entspricht B) also wieder (5.56) wenn man tS und uC (t ) im Fall A) mit te und S uC,t0 im Fall B) identiziert. Im Fall B) impliziert die Wahl von v(t) in Verbindung mit uC,t0 sofort uC (t ) = uC (t+ ) = uC,t0 . (5.58) S S iC (t) = Fr die gesamte, im Widerstand verbrauchte Joulsche Wrme WJ impliziert A) sofort: u a

WJ =

Ri2 (t)dt C

=
tS

u2 (t ) 2(ttS ) C S e RC dt R
t= t=tS

= u2 (t ) C S 1 = Cu2 (t ) 2 C S

RC 2

1 2(ttS ) e RC R

(5.59)

Entsprechendes gilt im Fall B). Das Ergebnis ist unabhngig vom Widerstandswert gleich a der vor dem Schalten im Kondensator gespeicherten Energie. Fr die gesamte durch iC (t) bewegte Ladung QC folgt ferner im Fall A): u

QC =

iC (t)dt =
tS

uC (t ) ttS S e RC dt R

ttS RC

= =

uC (t ) S

1 R

t= t=tS

(RC)e

CuC (t ) S

(5.60)

Wiederum gilt entsprechendes fr B). Auch hier ist das Ergebnis von R unabhngig und u a entspricht der Tatsache, dass der Kondensator seine zum Zeitpunkt t gespeicherte Ladung S vollstndig umldt, so dass er am Ende des Ausgleichsvorganges in beiden Fllen vollstndig a a a a entladen ist. Wir sehen, dass man iC (t) unabhngig von R (also auch fr R 0) in beiden Fllen ein a u a festes (R unabhngiges) Integral zuordnen kann. Was passiert nun mit iC (t) in beiden Fllen a a fr R 0, wenn man das Verhalten von iC (t) fr R 0 punktweise fr festes t betrachtet. u u u Da bei festen t > tS und C > 0 immer aufgrund von Bemerkung 5.3 gilt 1 (ttS ) e RC R0 R R>0 lim = 0 (5.61)

80 folgt im Fall A):


R0
R>0

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

lim iC (t) =

0 , t < tS 0 , t > tS

Entsprechendes gilt im Fall B. Betrachtet man den Grenzbergang also in diesem klassischen u punktweisen Sinne, so ergibt sich als Grenzwert, bis auf das unbekannte Verhalten bei t = tS , also die Nullfunktion. Dies fhrt jedoch sofort auf einen Widerspruch, da jede gewhnliche u o Funktion, die uberall bis auf den Punkt t = tS gleich 0 ist, die Eigenschaft hat, dass ihr Integral uber die reelle Achse ebenfalls gleich Null ist. Andererseits erwartet man jedoch, dass dieses Integral wieder den uber (5.60) bestimmten Wert ungleich Null annimmt. Um diesen bei Verwendung des punktweisen Grenzbergangs auftretenden Widerspruch aufu zulsen, mssen wir den Begri der Funktion erweitern und elementare verallgemeinerte o u Funktionen oder Distributionen wie den Diracsto sowie den entsprechenden Grenzwert begri einfhren. Die genaue Beschftigung damit wird jedoch auf das Kapitel 10 verschoben. u a Als Fazit soll jedoch folgendes festgehalten werden: Bemerkung 5.4 Entsteht ein lineares, zeitinvariantes Netzwerkmodell durch Onen und Schlieen von Schaltern zum Zeitpunkt t = tS und gibt es zustandsreduzierende algebraische Gleichungen fr t > tS , so u da die Anfangswerte xA (tS ) vor dem Schalten (tS ) im Widerspruch zu den Netzwerkgleichungen nach dem Schalten (t+ ) stehen knnen, so muss man damit rechnen, dass der durch das Schalten o S ausgelste Ausgleichsvorgang nicht mehr vollstndig durch gewhnliche Funktionen beschreibbar o a o ist (Fall A). Verletzt man bei einem dierenzierenden Netzwerkmodell die Voraussetzung, dass die anregenden Urspannungen und Urstrme einer bestimmten Dierenzierbarkeitsordnung unterlieo gen sollten, so muss man ebenfalls damit rechnen, dass die Reaktion des Netzwerkmodells nicht mehr vollstndig durch gewhnliche Funktionen beschreibbar ist (Fall B). a o Denition 5.11
1 CU RC

(CU ) exp ( ttS ) RC

CU (t tS )

0 R0
tS

tS

tS + RC

Das Objekt, gegen dass die Funktion auf der linken Seite fr := RC 0 konvergiert, wird u als der mit CU gewichtete Diracsto bei t = tS bezeichnet. CU ist auch gleichzeitig gleich dem Integral, das man diesem Diracsto zuordnen kann. Die genaue mathematische Begrndung dieser u Konvergenz und die genaue Denition des Diracstoes wird erst im Kapitel 10 erfolgen. Hieraus folgt unmittelbar mit = RC: d 1 uC (t) = iC (t) = dt C 0 uC (t ) S
1

, t < tS , t > tS
R=0

R0

uC (t ) (t tS ) S (5.62)

= uC (t+ ) uC (t ) S S

(t tS )

In diesem Sinne entspricht also die Ableitung der an der Stelle t = tS unstetigen, aber o ansonsten konstanten Funktion uC R=0 (t) dem mit der Sprunghhe bei t = tS gewichteten Diracsto. Dieses allgemein gltige Ergebnis wird streng im Kapitel 10 bewiesen. u

5.3. Asymptotische Stabilitt und die Darstellung der Antwort im Eingeschwungenen Zustand81 a

5.3

Asymptotische Stabilitt und die Darstellung der Antwort a im Eingeschwungenen Zustand

Es sei wieder Beispiel 5.1 betrachtet und der Spezialfall v(t) 0. Dann folgt fr den Strom u durch die Kapazitt aus (5.18) bzw. (5.19) fr t > tS bzw. t > t0 : a u 1 iC (t) = iC,zi (t) = R uC (t )e S uC,t0 e 1 } < 0 RC
(ttS ) RC (tt0 ) RC

(5.63)

Fr R > 0 und C > 0 folgt somit sofort in beiden Fllen: u a {A} = und
t

(5.64) (5.65)

lim iC (t) = lim iC,zi (t) = 0.


t

Diese Eigenschaft wird allgemein als asymptotische Stabilitt bezeichnet. a Denition 5.12 (asymptotische Stabilitt) a Ein Netzwerkmodell, wie es in Satz 5.1 beschrieben wird, heit asymptotisch stabil, wenn fr das u unerregte Netzwerkmodell (e1 (t) e2 (t) . . . enQ (t) 0) bei beliebiger Auswahl von a(t) und beliebiger Auswahl der freien Zustnde xt0 gilt: a
t

lim a(t) = 0

(5.66)

Unter den gegebenen Voraussetzungen folgt fr beliebiges a(t) aus Satz 5.1 u a(t) azi (t) und mit Bemerkung 5.3 folgt sofort: Satz 5.2 Ein Netzwerkmodell, wie es in Satz 5.1 beschrieben ist, ist genau dann asymptotisch stabil, wenn alle natrlichen Frequenzen des Netzwerkmodells einen echt negativen Realteil ( {A} < 0) u haben. Bew: Da das Zeitverhalten von azi (t) aus (5.42) durch endlich viele Terme der Form (5.43) bestimmt wird, und fr alle vorkommenden natrlichen Frequenzen Bemerkung 5.3 gilt, u u ist die Voraussetzung {A} < 0 fr alle vorkommenden natrlichen Frequenzen sicher u u hinreichend, um die asymptotische Stabilitt zu erzwingen. Gilt andererseits {A} 0 fr a u eine der natrlichen Frequenzen des Netzwerkmodells, so existiert der Grenzwert lim tk eAt u entweder nicht oder er ist ungleich 0. Da in Bemerkung 8.30 gezeigt wird, da es immer einen Anfangszustand xt0 und immer eine Netzwerkvariable a(t) so gibt, da azi (t) = ceAt mit c = 0 gilt, folgt, dass das Netzwerkmodell in diesem Fall nicht asymptotisch stabil ist. Somit folgt insgesamt die Behauptung. Asymptotisch stabile Netzwerkmodelle haben den groen Vorteil, dass man bei diesen, zumindest im Grenzfall t >> tS , von einer radikal vereinfachten Beschreibung des Systemverhaltens, die Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand genannt wird, ausgehen kann.
t

(5.67)

82

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Um dies zu motivieren, sei wieder Beispiel 5.1 betrachtet, wobei angenommen werden soll, dass v(t) fr t t1 tQ durch u v(t) = v (t) (5.68) gegeben ist, wobei v (t) eine fr alle Zeiten gegebene und fr negative Zeiten beschrnkte, u u a stckweise stetige Funktion sein soll mit u max |v (t)| = M.
t0

(5.69)
1 { RC } < 0 das uneigent-

Wichtig fr das Weitere ist nun, dass fr R > 0, C > 0 also u u


t

liche Integral

(tt ) RC

v (t )dt existiert. Die Existenz des Integrals zeigen die folgenden


xt

Abschtzungen, wobei Mt = max |v (x)| sein soll und tu < t beliebig gewhlt werden kann: a a
t t
(tt ) RC (tt ) RC

e
tu t

v (t )dt
0

tu

|v (t )|dt

Mt

(tt ) RC

(tt )=x

dt

Mt

x RC

(dx) = Mt
0

e RC dx = Mt RC

(5.70)

Sei nun t > tS , t > t1 , R > 0, C > 0 und v(t) wie in (5.68) gegeben, dann gilt mit a u a (5.69) folgende Abschtzung fr den Strom iC (t) durch die Kapazitt aus (5.18): 1 1 iC (t) v (t) + 2 R R C
t2 t

(tt ) RC

max{tS ,t1 }=t2

v (t )dt
t2

=
M0 =Mt +max |v(t)| 2 tS tt2

(ttS ) 1 1 uC (t )e RC + 2 S R R C

e
t2

(tt ) RC

v (t )dt
x=(tt )

1 R2 C

e
tS

(tt ) RC

v(t )dt

(ttS ) M0 1 |uC (t )|e RC + 2 S R R C

(tt ) RC

dt

(ttS ) 1 M0 |uC (t )| e RC + 2 S R R C

e RC dx
tt2

fr ein beliebiges u

(tt2 ) 1 (|uC (t )| + M0 )e RC S R |uC (t )| + M0 S > 0, falls ln RC < min {(t tS ), (t t1 )} R

(5.71)

Das heit, iC (t) ist nach einer hinreichend langen Einschwingzeit t tS >> RC, (t t1 ) >> RC uber die vom vorgegebenen Anfangswert uC (t ) und von den Zeitpunkten t1 , tS un S abhngige Darstellung a 1 1 iC (t) iC,ez (t) = v (t) 2 R R C
t

(tt ) RC

v (t )dt

(5.72)

gegeben. Nach der Einschwingzeit ist die Antwortfunktion iC (t) also eine eindeutige Funktion der Erregung v (t). Die sich nach einer hinreichend langen Einschwingzeit ergebende, stark vereinfachte Darstellung iC,ez (t) wird Darstellung von iC (t) im eingeschwungenen Zustand genannt.

5.3. Asymptotische Stabilitt und die Darstellung der Antwort im Eingeschwungenen Zustand83 a Um diesen wichtigen Zusammenhang zustzlich zu verdeutlichen, sollen (5.18) und (5.72) a nochmals fr den Spezialfall verglichen werden, bei dem der vorgegebene Anfangswert uC (t ) u S zum Zeitpunkt tS = 0 verschwindet und v (t) = V0 = konst und v(t) = V0 fr t tS = 0 u (also t1 = 0) gewhlt wird. Aus (5.18) folgt fr t 0 a u 1 1 iC (t) = V0 2 R R C =
t

e
0

(tt ) RC

V0 dt

1 V0 (tt ) V0 e RC R R V0 t e RC 0 = t R Aus (5.72) folgt fr t >> RC u 1 1 iC (t) iC,ez (t) = V0 2 R0 R C Die obige Rechnung ist immer fr u
t

t =t t =0

(tt ) RC

V0 dt =

1 V0 (tt ) V0 e RC R R

t =t

= 0
t =

1 { RC } < 0 gltig, also fr eine Wahl von R und C, u u

V0 R

iC (t)

RC

t iC,ez (t) 0

Abbildung 5.5: iC (t) nach (5.18) fr tS = t1 = 0, uC (0 ) = 0 und v (t) = V0 u bei der das Netzwerkmodell aus Beispiel 5.1 asymptotisch stabil ist. Im vorliegenden Fall ist e (t) konstant und iC,ez (t) entspricht ebenfalls einer Konstante, die im vorliegenden Speziellfall identisch Null ist. Dies ist die spezielle Realisierung einer generellen Eigenschaft linearer, zeitinvarianter, asymptotisch stabiler Netzwerke, die in Satz 5.4 generell bewiesen werden wird. Bei Anregung mit einer Gleichspannung oder einem Gleichstrom (e (t) = konst.) gehen diese Netzwerke nach einer gewissen Einschwingzeit asymptotisch in einen zeitunabhngigen, eingeschwungenen a Zustand uber, der sich sofort aus der Darstellung der Netzwerkantwort im eingeschwungenen Zustand ergibt. Auch diese fr Beispiel 5.1 gezeigten Zusammenhnge sind wiederum allgemein gltig, wie u a u sich anhand der Darstellung (5.42) wiederum leicht zeigen lt. a

84

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Satz 5.3 (Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand) Sei ein Netzwerkmodell wie in Satz 5.1 gegeben. Das Netzwerkmodell sei asymptotisch stabil. ek, (t), 1 k nQ seien rk + 1-fach dierenzierbare, fr alle t denierten Funktionen mit u max |ek, (t)| < . Ferner gibt es Zeitpunkte tk tQ , 1 k nQ , so da gilt:
t0

ek (t) = ek, (t) fr t tk , 1 k nQ u

(5.73)

Sei tm = max{(tk , 1 k nQ ), tS } dann gilt fr jede Variable a(t) des Netzwerkmodells: u t


nQ

a(t)

ttm

k=1

rk +1 i=0

ha,k (t t ) ek, (t )dt +

Da,k,i ek, (t) =: aez (t)

(i)

(5.74)

Die rechte Seite von (5.74) beschreibt dabei den eingeschwungenen Zustand von a(t), der fr u t tm max 1 {Ai } =: (5.75)

1il

also nach einer hinreichend groen Einschwingzeit immer angenommen wird. aez (t) hngt nur a von den Funktionen ek, (t) ab und nicht vom Anfangszustand xts = x(t+ ) nach dem Schalten S ab und wird auch Darstellung der Anwort a(t) auf die Erregungen ek, (t) im eingeschwungenen Zustand genannt. Beweis: Sei Mtm := max
ttm

1knQ

max |ek, (t)| , und M tm :=

tS ttm

max

1knQ

max |ek (t)| , so gilt

fr t tm : u a(t)
k=1 nQ nQ t rk +1

ha,k (t t ) ek, (t )dt + ad,k,tS (t) +


k=1 nQ i=0 tm

Da,k,i ek, (t) =


tm

(i)

ha,k (t t ) ek, (t )dt


x=tt

azi,tS (t) +

ha,k (t t ) ek (t )dt
tS tm

|azi,tS (t)| +
k=1 nQ

|ad,k,tS (t)| + (Mtm + M tm )


ha,k (t t ) dt |ha,k (x)| dx

|azi,tS (t)| +
k=1

|ad,k,tS (t)| + (Mtm + M tm )


ttm

Aufgrund von Satz 5.1 sind azi,tS (t) und ad,k,tS (t), ha,k (t), 1 k nQ Linearkombinationen von Termen der Gestalt (5.43), deren Abklingverhalten jeweils durch die Zeitkonstanten 1 {Ai } bestimmt wird, wobei das Gesamtverhalten fr (t tm ) durch das Maximum u dieser Zeitkonstanten bestimmt wird. Daraus ergibt sich die Behauptung. Da die Einschwingzeit von stabilen elektronischen Netzwerkmodellen typischerweise im Mikro- und Nanosekundenbereich liegt, kann man daher bereits im Millisekundenabstand von tm davon ausgehen, dass die Schaltung sich im eingeschwungenen Zustand bendet, was die Beschreibung von linearen, zeitinvarianten Netzwerkmodellen sehr erleichtert.

5.4. Harmonisch eingeschwungener Zustand und Frequenzgang Bemerkung 5.5 (Superpositionsprinzip im eingeschwungenen Zustand) Es seien die Voraussetzungen von Satz 5.3 gegeben. Ferner sei
t rk +1

85

ak,ez (t) :=

ha,k (t t ) ek, (t ) dt +
i=0

Da,k,i ek, (t).

(i)

(5.76)

ak,ez (t) ergibt sich als Antwort im eingeschwungenen Zustand fr den Spezialfall: u ej, (t) 0 fr alle t, ej (t) 0, t tQ , 1 j nQ , j = k u In diesem Spezialfall gilt also tj = tQ fr 1 j nQ , j = k und daher u a(t)
tmax{tk ,tS }

(5.77)

aez (t) = ak,ez (t).

(5.78)

Der allgemeine Fall ergibt sich also einfach als Uberlagerung (Superposition) der Spezialflle a (5.76), (5.77), (5.78). Der Beweis ergibt sich direkt aus Satz 5.3. Bemerkung 5.6 Es seien die Voraussetzungen von Satz 5.3 gegeben. Ferner seien die ek (t), 1 k nQ fr alle t u bekannt und rk + 1-fach dierenzierbar und fr t < 0 beschrnkt. Dann kann man in Satz 5.3 u a ek (t) = ek, (t) fr alle t, 1 k nQ u whlen. Dies impliziert tm = tS . Somit folgt aus (5.74) a t
nQ

(5.79)

a(t)

ttS

k=1

rk +1 i=0

(i) Da,k,i ek (t) = aez (t).

ha,k (t t )ek (t )dt +

(5.80)

Lsst man den Zeitpunkt der Netzwerkmodellerzeugung tS zustzlich gegen gehen, so gilt a a t
nQ

a(t) =
k=1

rk +1 i=0

ha,k (t t ) ek (t )dt +

Da,k,i ek (t) = aez (t) fr alle t. u

(i)

(5.81)

5.4

Harmonisch eingeschwungener Zustand und Frequenzgang

Satz 5.4 (Harmonisch eingeschwungener Zustand) Sei ein Netzwerkmodell wie in Satz 5.3 gegeben. Es gelte nQ = 1 und e1 (t) = e(t). (Der Index k = 1 wird im weiteren unterdrckt.) Ab dem Zeitpunkt t1 stimme e(t) mit der harmonischen u Funktion mit dem Zeiger E und der Kreisfrequenz uberein: e(t) = {Eejt } =: e (t) fr t t1 u (5.82)

86

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Dann ergibt sich aus der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand aez (t) fr die u beliebig ausgewhlte Zweigvariable a(t) wiederum eine harmonische Funktion der gleichen Kreisa frequenz aez (t) = {Aejt }, (5.83) fr deren Zeiger gilt: u A= E = E
t r+1

Da,i (j)i (5.84)

(t )ha (t )ejt dt +
i=0 r+1

ha (t t )ejt dt +
i=0

Da,i (ejt )(i) ejt

{Aejt } wird als der harmonisch eingeschwungene Zustand der Netzwerkvariablen a(t) bezeichnet, der sich bei Anregung durch eine harmonische Funktion mit der Kreisfrequenz asymptotisch nach einer gewissen Einschwingzeit einstellt. Der bereits erwhnte, zeitunabhngige, eingeschwuna a gene Zustand ergibt sich hier als Spezialfall fr = 0, E = E. Es gilt dann: u aez (t) = A = E

(t )ha (t )dt + Da,0

(5.85)

Dabei ist die oben benutzte Funktion (t) die Sprungfunktion: (t) = 1, 0, t 0 t < 0 (5.86)

(t) 1

t
Abbildung 5.6: Die Sprungfunktion Beweis: Nach (5.76) gilt fr k = 1 und e1, (t) = e (t) = {E ejt } u
t r+1

aez (t) =

ha (t t ) {Eejt }dt +
i=0

Da,i {Eejt }(i) .

Es gilt fr die Ableitungen: u

5.4. Harmonisch eingeschwungener Zustand und Frequenzgang

87

Eejt

(1)

= lim =

t0

Eej(t+t) t =

Eejt

= lim

t0

ej(t+t) ejt t

E(ejt )(1)

E j ejt

also gilt allgemein fr i > 1 u Eejt


(i)

Eejt

(1) (i1)

E j ejt

(i1)

= ... = Ferner gilt:


t t

E(j)i ejt =

E(ejt )(i)

ha (t t )

Eejt

dt =

ha (t t )Eejt

dt =

ha (t t )Eejt dt

Somit folgt:
t r+1

aez (t) =

ha (t t )e

jt

dt +
i=0 g(t)

Da,i (ejt )(i)

= Mit
t

E g(t)ejt ejt .
x=0

tt =x

ha (t t )e

j(tt )

dt

=
x=

ha (x)e

jx

(dx) =
0

ha (x)ejx dx,

folgt also insgesamt g(t) ejt ist keine Funktion von t. und aez (t) = E
A r+1

Da,i (j)i ejt

(t )ha (t )ejt dt +
i=0

und damit die Behauptung. Denition 5.13 Sei g(t) eine uber der reellen Achse absolut integrierbare Funktion. Dann existiert

F(g(t))(j) :=

g(t)ejt dt

(5.87)

Die Abbildung F, die die uber der reellen Achse absolut integrierbaren Funktionen g auf kom plexwertige Funktionen auf der imaginren Achse abbildet, wird Fourier Transformation genannt. a

88

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

F ist eine eineindeutige und lineare Abbildung. Bezglich des Beweises der Eineindeutigkeit wird auf die Mathematikvorlesung verwiesen. u Die Linearitt kann man leicht zeigen. Seien dazu zwei komplexe Konstanten , und zwei a absolut integrierbare komplexwertige Funktionen g 1 (t) und g 2 (t) gegeben. Dann gilt:

F g 1 (t) + g 2 (t) (j) =


g 1 (t) + g 2 (t) ejt dt =

g 1 (t)ejt dt +

g 2 (t)ejt dt = F g 1 (t) (j) + F g 2 (t) (j) (5.88)

(5.84) lt sich daher auch folgendermaen schreiben: a


r+1

A = E Bemerkung 5.7

F ((t)ha (t)) (j) +


i=0

Da,i (j)i

(5.89)

Wichtige Rechenregeln fr komplexe Zahlen u a = ar + jai , b = br + jbi ; ar , ai , br , bi , c reell {a} + {ae {b} =
j 2

ar + br =

{a + b} {jar ai } = ai

(5.90) (5.91) (5.92)

{a}c = ar c = } =

{ac} {a(cos + jsin )} = 2 2


0 1

Sei Beispiel 5.1 mit v(t) = V ejt fr t t1 tQ gegeben. Gesucht ist der eingeschwunu gene Zustand aller Zweigspannungen und Strme, der fr R > 0, C > 0 existiert und fr o u u t tS >> RC, t t1 >> RC angenommen wird. Fr iC (t) ist dieser nach (5.83), (5.84), u Satz 5.3 und (5.72) gegeben uber iC,ez (t) = IC = V =V
0
t 1 (t ) 2 e RC R C

I C ejt

1 R2 C

1 ejt dt + R 1 1 e( RC +j)t dt + R 1 1/(RC) + j e


1 ( RC +j)t

=V =V

1 2 R C

t =

+
t =0

1 R

1 1 1 1 + = V 1 2C R + jR R R 1 + jRC V 1 + jRC 1 jC 1 = = V = V R 1 + jRC 1 + jRC R + 1/(jC)

5.4. Harmonisch eingeschwungener Zustand und Frequenzgang

89

Dies ist natrlich genau das Ergebnis, das mit der komplexen Wechselstromrechnung aus u Beispiel 5.1 folgt, wenn v(t) harmonisch ist und man sich bei der Berechnung auf den harmonisch eingeschwungenen Zustand beschrnkt: a HEZ: iQ,S,R,C (t) = uQ,S,R,C (t) = KGL:
/2 t=0,t=

I Q,S,R,C ejt U Q,S,R,C ejt

(5.93)

iQ (t) = iS (t) = iR (t) = iC (t) MGL:

I Q = I S = I R = I C

(5.94)

/2 t=0,t=

uQ (t) = uS (t) + uR (t) + uC (t) ZGL:

UQ = US + UR + UC

(5.95)

/2 t=0,t=

uR (t) = RiR (t) uQ (t) = v(t) = V ejt uS (t) = 0 U C ejt = = I C ejt

/2 t=0,t=

U R = RI R UQ = V US = 0

/2 t=0,t=

(5.96)

/2 t=0,t=

d iC (t) = C duC = C dt dt

CU C jejt

I C = jCU C

IS IQ V US UQ

UR IR R
1 jC

IC UC

Abbildung 5.7: Netzwerkmodell fr den harmonisch eingeschwungenen Zustand u Aus den diesem Netzwerkproblem zugeordneten Gleichungen folgt sofort: V = ICR + IC 1 1 IC = V jC R + 1/(jC)

90 Das Verhltnis der Zeiger von I C und V a

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

IC 1 = V R + 1/(jC) das nach Satz 5.4 und (5.72) IC = V

(5.97)

(t )

1 t e RC R2 C

ejt dt +

1 R

(5.98)

entspricht, ergibt sich also am elegantesten mit Hilfe der komplexen Wechselstromrechnung.

Beispiel 5.3

tS v(t)

R>0 j(t) C>0 tS iC (t)

Abbildung 5.8: Netzwerkmodell im Zeitbereich

v(t) = j(t) =

{V ejv t } fr t tv tQ u {Jejj t } fr t tj tQ u

Gesucht ist fr die gegebenen Quellenfunktionen die Darstellung des eingeschwungenen Zuu standes iC,ez (t) in den iC (t) fr t tS >> RC, t tv >> RC, t tj >> RC ubergeht. u Das unerregte Netzwerkmodell aus Abbildung 5.8 entspricht fr t > tS dem unerregten u Netzwerk aus Beispiel 5.1. Damit ist der zero input response bei beiden Netzwerken gleich und somit das Netzwerkmodell aus Abbildung 5.8 nach Denition 5.12 asymptotisch stabil. Nach Bemerkung 5.5 setzt sich iC,ez (t) additiv zusammen aus den Darstellungen der eingeschwungenen Zustnde fr die spezielle Wahl der Quellenfunktionen a u 1. v(t) = {V ejv t } fr t tv , j(t) 0 u 2. v(t) 0, j(t) = {Jejj t } fr t tj u Nach Satz 5.4 ergibt sich sowohl im Fall 1 als auch im Fall 2 aus der Darstellung des eingeschwungenen Zustandes ein harmonisch eingeschwungener Zustand, der sich jeweils mit der komplexen Wechselstromrechnung berechnen lsst. a

5.4. Harmonisch eingeschwungener Zustand und Frequenzgang

91

R V jv C I C,1
I C,1 = V 1 R + 1/(jv C)

Abbildung 5.9: Netzwerkmodell fr den haru monisch eingeschwungenen Zustand von Teilproblem 1

R jj C J I C,2
Nach der Stromteilerregel folgt: I C,2 = jj C J 1/R + jj C

Abbildung 5.10: Netzwerkmodell fr den haru monisch eingeschwungenen Zustand von Teilproblem 2 Insgesamt folgt somit: iC,ez (t) = V ejv t R + 1/(jv C) jj CJ ejj t 1/R + jj C

Denition 5.14 Sei ein Netzwerkmodell wie in Satz 5.4 gegeben und das Netzwerkmodell sei harmonisch angeregt mit e(t) = {Eejt } fr t t1 tQ , u so dass der sich nach den Stzen 5.3 und 5.4 ergebende, harmonisch eingeschwungene Zustand eia ner beliebigen, reellen Linearkombination von Zweigspannungen oder Zweigstrmen o(t) wiederum o eine harmonische Funktion mit der gleichen Kreisfrequenz oez (t) = {Oejt }

ist. Bestimmt man das Verhltnis der Zeiger O und E fr jede Frequenz , so wird die sich daraus a u ergebende Funktion von O := H(j) (5.99) E als Frequenzgang bezeichnet.

92 Nach Satz 5.4 ist A H aez (j) := = E

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

r+1

(t )ha (t )ejt dt +

Da,i (j)i
i=0 r+1

Da,i (ejt )(i) ejt

ha (t t )ejt dt +
i=0

demnach der Frequenzgang, der der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand von a(t) zugeordnet ist.

Bemerkung 5.8 Die einfachste Methode zur Berechnung von Frequenzgngen ist die komplexe Wechselstromrecha nung.

5.5

Bestimmung der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand mit Hilfe des Frequenzganges

Regt man das Netzwerkmodell aus Beispiel 5.1 harmonisch an, so kann man den fr t u sich einstellenden, harmonisch eingeschwungenen Zustand mit Hilfe der komplexen Wechselstromrechnung bestimmen. Das Verhltnis der Zeiger, die den harmonisch eingeschwungenen a Zustand von v(t) und iC (t) beschreiben, ergibt sich nach (5.97) zu: IC 1 Cj 1 j = = = = H iC,ez (j) V R + 1/(jC) RCj + 1 R j + 1/(RC) (5.100)

Dieser Beispielfrequenzgang, dessen Zhler und Nenner Polynome in j sind, ist eine gebroa chen rationale Funktion. Denition 5.15 Eine Funktion H(s) der Form H(s) = c mit normierten Polynomen P (s) = sm + m1 sm1 + . . . + 0 Q(s) = sn + n1 sn1 + . . . + 0 wird gebrochen rationale Funktion genannt. Formt man HiC,ez (j) ferner nach den Regeln der Partialbruchzerlegung um, HiC,ez (j) = 1 j + 1/RC 1/RC 1 1 1 = 2 R j + 1/RC R R C j + 1/RC (5.103) (5.102) P (s) Q(s) (5.101)

5.5. Bestimmung der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand

93

so lassen sich die entstehenden Summanden der entsprechenden Darstellung im eingeschwungenen Zustand zuordnen. 1 1 2 C j + 1/RC R s
t

HiC,ez (j) =
s c

1 (j)0 R s 1 v (t) R
c

iC,ez (t)

1 e R2 C

c
(tt ) RC

(5.104)

v (t )dt

Es gelingt also oensichtlich auf diese Weise, mit Hilfe der komplexen Wechselstromrechnung und der Partialbruchzerlegung, die Darstellung im eingeschwungenen Zustand zu ermitteln. Dies ist kein Zufall, sondern dies funktioniert auch im allgemeinen Fall.

Bemerkung 5.9 Sei ein asymptotisch stabiles Netzwerk wie in Satz 5.4 beschrieben gegeben. Die in (5.43) vorkommenden, natrlichen Frequenzen Ai und die in (5.43) maximal vorkommenden Potenzen von u t sind durch das Netzwerk, eindeutig festgelegt. ha (t) aus (5.83) hat dann nach Satz 5.1 die folgende Darstellung:
l i

ha (t) =
i=1 m=1

a,i,m tm1 eAi t

(5.105)

Dabei sind die Koezienten a,i,m , i = 1, 2, . . . , l, m = 1, . . . , i , (5.106)

durch die Wahl von a(t) in Satz 5.1 eindeutig bestimmt. Damit lsst sich die Darstellung in a eingeschwungenen Zustand aus (5.76) (der Index k wird wieder unterdrckt) wie folgt schreiben: u
l i t r+1

aez (t) =
i=1 m=1

a,i,m

(t t )

m1 Ai (tt )

e (t )dt +
i=0

Da,i e(i) (t)

(5.107)

r ist wiederum nach Satz 5.1 durch das Netzwerk bestimmt und die Da,i , i = 0, 1, . . . , r + 1 sind durch die Wahl von a(t) eindeutig festgelegt. (5.108)

Bemerkung 5.10 Sei {A} < 0 und k = 0, 1, 2, . . ., dann gilt

F (t)t e

k At

(j) =

(t)tk eAt ejt dt =

k! (j A)k+1

(5.109)

94

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle {A} < 0: (5.110)

Daraus folgen unmittelbar die folgenden Korrespondenzen: k = 0, (t)eAt


F

1 j A 1 j0 t A = 0 + j0 , 0 < 0 : cos 0 t = e + ej0 t 2 j 0 F (t) cos 0 te0 t 2 (j 0 )2 + 0 1 j0 t A = 0 + j0 , 0 < 0 : sin 0 t = e ej0 t 2j 0 F (t) sin 0 te0 t 2 (j 0 )2 + 0

(5.111)

(5.112)

Beweis: Der Beweis gilt fr k > 1. Die Flle k = 1 und k = 0 ergeben sich entsprechend. u a
t=

(t)t e e

k At jt

dt =
0

tk e(Aj)t dt =
Bem. 5.3

1 tk e(Aj)t (A j)

t=0

1 (A j) = ... =

kt
0

k1 (Ajt)

dt

k (j A)

t
0

k1 (Aj)t

k(k 1) dt = (j A)2
t=

tk2 e(Aj)t dt
0

k! (j A)k

tkk e(Aj)t dt =
0 =1

k! 1 e(Aj)t k A j (j A)

=
t=0

k! (j A)k+1

Bemerkung 5.11 Sei ein asymptotisch stabiles Netzwerkmodell NM wie in Satz 5.4 gegeben. Die Darstellung im eingeschwungenen Zustand kann fr jede Wahl von a(t) als Abbildung EZNM der Menge MDBF, u a der r + 1 -fach dierenzierbaren und fr t < 0 beschrnkten Funktionen e (t), auf die Menge u a MF, der gewhnlichen, stckweise stetigen Funktionen, gedeutet werden: o u EZNM : MDBF MF a t r+1 (5.113) (i) NM Da,i e (t) ha (t t ) e (t ) dt + e (t) EZa (e (t)) = aez (t) =
i=0

Ferner kann die Zuordnung des Frequenzganges zu einer gegebenen Darstellung im eingeschwungenen Zustand EZNM aus Denition 5.14 als eine Abbildung FG der Menge MDEZ, der Darstela lungen im eingeschwungenen Zustand EZNM , auf die Menge MGRF, der gebrochen rationalen a Funktionen, gedeutet werden: EZNM a FG : MDEZ MGRF FG EZNM = EZNM (ejt )ejt = H aez (j) a a (5.114)

Beweis: Zu zeigen bleibt nur, dass Ha,ez (j) jeweils eine gebrochen, rationale Funktion von j ist.

5.5. Bestimmung der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand Mit (5.109) ergibt sich zunchst: a FG(EZNM ) = EZNM (ejt )ejt = a a t
l i

95

r+1 i=0

Da,i (j)i ejt ejt

i=1 m=1

a,i,m

(t t )m1 eAi (tt ) ejt dt +

Ferner gilt fr m 1: u
t tt =x

xm1 eAi x ejx dx ejt

(t t )m1 eAi (tt ) ejt dt

Damit folgt aus Bemerkung 5.10 sofort:


l i

FG(EZNM ) = EZNM (ejt )ejt = a a


i=1 m=1

a,i,m

(m 1)! + (j Ai )m

r+1

Da,i (j)i
i=0

(5.115)

Hieraus ist sofort, durch Umformen auf den Hauptnenner, zu erkennen, dass der der DarstelNM lung im eingeschwungenen Zustand Ea zugeordnete Frequenzgang eine gebrochen rationale Funktion von j ist. Bemerkung 5.12 Sei wiederum ein asymptotisch stabiles Netzwerkmodell NM wie in Satz 5.4 gegeben. Nach Bemerkung 5.11 und Denition 5.15 gilt: FG(EZNM ) = C NM a a P NM (j) a QNM (j) a (5.116)

Hierbei sollen P NM (j) und QNM (j) normierte Polynome sein. a a Setzt man voraus, dass P NM (s) und QNM (s) keine gemeinsamen Nullstellen haben, so gilt: a a Die Nullstellen von QNM (s) und damit die Polstellen von FG(EZNM ) sind alle auch natrliche u a a NM Frequenzen Ai des Netzwerkmodells. Ist Ai Nulstelle von Qa (s), so ist deren Vielfachheit kleiner gleich i . Daraus folgt sofort grad(QNM (s)) n, wobei n die Ordnung des Netzwerkmodells ist. a grad QNM (s) = n = nA nR impliziert somit, da die naturlichen Frequenzen a des Netzwerkmodells uber die Nullstellen von QNM (s) vollstndig bestimmt sind. a a nA = grad(QNM (s)) n impliziert ferner nA = n und somit nach Satz 5.1, da das a Netzwerkmodell nicht dierenzierend ist und fur beliebige Zielanfangswerte x A,t0 das Anfangswertproblem zweiter Art immer eine eindeutige Lsung hat. Letzo teres ist ein einfaches Kriterium, um die Existenz inkonsistenter Anfangswerte auszuschlieen. Zum Beweis geht man von (5.115) aus. Durch FG(EZNM ) = H a,ez (j) wird die gebrochen a rationale Funktion H a,ez (s) auf der gesamten komplexen Ebene festgelegt. Haben P NM (s) und a QNM (s) keine gemeinsamen Nullstellen, so sind die Nullstellen von QNM (s) alle Polstellen von a a H aez (s). Aus (5.115) ist aber sofort klar, dass als Polstellen von H aez (s) nur die natrlichen u i H Frequenzen des Netzwerkmodells in Frage kommen. Ferner hat (sAi ) a,ez (s) nach (5.115) keine Polstelle bei s = Ai . Dies impliziert, da QNM (s)/(s Ai )i keine Nullstelle bei s = Ai a haben kann!

96 Bemerkung 5.13

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Die Abbildung FG aus Bemerkung 5.11 ist eineindeutig, so dass die Umkehrabbildung FG1 auf der Bildmenge FG(MDEZ) existiert. Zum Beweis: Der Beweis ergibt sich aus der in den Bemerkungen 5.14 und 5.15 beschriebenen, konstruktiven Bestimmung der Umkehrabbildung FG1 . Bemerkung 5.14 (Zur Korrespondenz zwischen der Darstellung des eingeschwungenen Zustandes und dem zugeordneten Frequenzgang durch Koezientenvergleich) Die Abbildung FG fr die zwei wichtigen Spezialflle: (Hierbei sei e (t) eine beliebige hinreichend u a glatte und fr t < 0 beschrnkte Funktion und m 1.) u a
t

(t t )m1 eA(tt ) e (t )dt

F 1 G FG F 1 G FG

(m 1)! , m = 1, 2, 3, ... (j A)m (j)i , i = 0, 1, 2, ...

(5.117)

e(i) (t)

(5.118)

N Da sowohl EZa M (e (t)) als auch der zugeordnete Frequenzgang in die, in den beiden Spezialfllen auftretenden Terme eindeutig zerlegt werden kann, ist im allgemeinen Fall die eindeutige a N N Zuordnung von EZa M und F G(EZa M ) einfach durch Koezientenvergleich mglich. o Allgemeiner Fall:

EZNM (e (t)) = a a,i,m i=1 m=1 F G1 F G


l i i=1 m=1 l i t

tt

eAi (tt ) e (t )dt 1 F G FG


(m1)! (jAi )m

m1

(Da,i ) e (t) i=0 1 F G F G1 F G FG


r+1 i=0

r+1

(i)

a,i,m =
N EZa M

(Da,i )

(j)i (5.119)

= FG

N EZa M

jt

jt

Bei der Berechnung von Frequenzgngen mit der komplexen Wechselstromrechnung sind diese a leicht in die Form (5.101) zu bringen, treten aber nicht sofort in der Form (5.115) auf. Um die Form (5.101) auf die Form (5.115) umzuformen, von der aus die Rcktransformation F G1 per Koefu zientenvergleich leicht mglich ist, steht die Technik der Partialbruchzerlegung zur Verfgung. o u Bemerkung 5.15 P (s) mit c = 0 und normierten Polynomen P (s), Q(s) mit grad(P (s)) = m Q(s) und grad(Q(s)) = n gegeben, wobei Q(s) die nach dem Satz von Weierstra immer existente Darstellung Sei H(s) = c
l

Q(s) = (s s1 )1 (s s2 )2 (s sl )l mit
v=1

v = n

(5.120)

haben soll.

5.5. Bestimmung der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand

97

Dabei sind s1 , . . . , sl die Nullstellen von Q(s) und v = 1, 2, 3, . . ., v = 1, . . . , l die entsprechenden Vielfachheiten dieser Nullstellen. P (s) und Q(s) sollen keine gemeinsamen Nullstellen haben. Dann hat H(s) die folgende Darstellung mit eindeutig bestimmten im allgemeinen komplexen Konstanten F , Di, :
mn l i

H(s) =
=0

F s +
i=1 =1

Di, (s si )

(5.121)

verschwindet fr m < n u

Es gilt F mn = 0 fr m n 0. u Die Koezienten werden mit Hilfe der Regeln der Partialbruchzerlegung bestimmt. Ist m n, so wird zunchst durch sukzessive Anwendung des folgenden Rechenschrittes a P (s) Q(s) = (s)mn Q(s) + P (s) (s)mn Q(s) Q(s)

normiertes Polynom mit grad(P 2 (s)) m1

= (s)mn

P (s) + c2 2 Q(s)

(5.122)

ein Polynom m n-ten Grades abgespalten. Dies ergibt folgende Darstellung:


grad(P (s)) < n

mn

H(s) =
=0

F (s)

P (s) + Q(s)

(5.123)

Danach mssen die Nullstellen von Q(s) und deren Vielfachheiten bestimmt werden. Basieu rend darauf werden dann abschliessend, uber den folgenden Ansatz mit den Konstanten Di, per Koezientenvergleich die unbekannten Di, bestimmt. P (s) = Q(s)
l i

i=1 =1

Di, (s si )

(5.124)

Merke: Der Ansatz (5.124) ist nur sinnvoll, falls grad(P (s)) < grad(Q(s)) gilt! Die Koezienten Di,i , die jeweils zur hchsten vorkommenden Potenz von (s si ) gehren, o o lassen sich auch elegant mittels Di,i = (s si )i P (s) Q(s) (5.125)
s=si

bestimmen. Im Normalfall einfacher Nullstellen (si mit i = 1 fr alle i) sind damit alle u Konstanten Di,1 durch (5.125) bestimmbar. Beispiel 5.4 Es sei der folgende Beispielfrequenzgang mit reellen A und T gegeben: H(j) = A 4(j)3 +
6 2 2 T (j) + T 2 (j) 8 26 2(j)2 + T (j) + T 2

11 T3

Man veriziert leicht, dass H(j) = H(j) gilt. Gesucht ist die Partialbruchzerlegung, die folgendermaen berechnet wird:

98 1. Normieren der Polynome:

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

P (s)

3 2 1 11 3 4 s + 2T s + 2T 2 s + 4T 3 H(s) = A 4 13 2 s2 + s + 2 T T
Q(s)

2. Abspalten eines Polynoms 3-2=1. Grades nach (5.122), (5.123) H(s) = 2A sQ(s) + P (s) sQ(s) Q(s)
5 25 2T s2 2T 2 s + Q(s) P (s)
o

= 2As + 2A

11 4T 3

5 11 2 5 s + T s 10T 2 / = 2As 2A / 2T Q(s) o Q(s) + P (s) Q(s) 5 = 2A s 2T Q(s) = 2A s 3. Bestimmung der Nullstellen von Q(s): Q(s) = 0 s1,2 = 2 T 1 4 13 1 2 = (2 9) = (2 j3) T2 T T T 5 2T 1+
1 Ts 141 10T 2 Q(s)

4. Prfen ob eine der Nullstellen keine Polstelle von H(s) ist: u 141 Es gilt jedoch s1,2 = 0 s1,2 Polstellen von H(s) 10T 5. Ansatz der Partialbrche (D1,0 = D1 , D2,0 = D2 ): u
c 141 s 10T 5 D1 D2 = + 2T 2 (s s1 )(s s2 ) (s s1 ) (s s2 )

2A

6. Bestimmen von D1 , D2 mit (5.125): D1 = c = = (s s1 )(s Q(s)


141 10T )

s=s1 141 1 (2 + 3j) T 10T c 1 1 (2 + 3j) T (2 3j) T 1 ( 161 + 3j) T 5A 1 10 c = 2 6j/T T 2

+j

161 60

5.5. Bestimmung der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand ebenso folgt: D2 = Endergebnis: H(j) = 2A j 5 2T 1+ 1 T
161 1 + j 161 60 2 j 60 + j + (2 3j)/T j + (2 + 3j)/T 1 2

99

5A T2

1 161 j 2 60

Beispiel 5.5 Es sei das folgende, asymptotisch stabile, lineare, zeitinvariante Netzwerkmodell gegeben. Gesucht ist die Darstellung von iR2 (t) im eingeschwungenen Zustand fr R1 = R2 = R3 = u

R1 v(t) R2

iR2 (t) uR2 (t) L

R3
Abbildung 5.11: Netzwerkmodell fr Beispiel 5.5. u R. Diese soll mit Hilfe der komplexen Wechselstromrechnung und den gerade behandelten Techniken bestimmt werden. Ferner sei angenommen, dass v(t) = (t)V0 fr alle t gilt und u der Zeitpunkt der Netzwerkerzeugung tS lange zurckliegt (tS ). iR2 (t) soll fr alle t u u unter diesen Voraussetzungen bestimmt werden. 1. Schritt: Bestimmung des Frequenzgangs H(j) in der Form (5.115) v(t) = {V ejt }, iR2 (t) = {I R2 ejt }

R1 V R2

I R2 U R2 jL

R3
Abbildung 5.12: Netzwerkmodell aus Beispiel 5.5 im harmonisch eingeschwungenen Zustand

100

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle Anwendung der Spannungsteilerregel: 1 1 1/R2 + 1/(R3 + jL) = V 1 R2 R1 + 1/R2 + 1/(R3 + jL) V 1 = R2 R1 (1/R2 + 1/(R3 + jL)) + 1 R2 (R3 + jL) /// V = R2 R1 (R3 + jL) + R1 R2 + R2 (R3 + jL) /// =V

I R2 =

U R2 R2

R3 + jL (R1 + R2 )jL + R1 R3 + R1 R2 + R2 R3 R1 =R2 =R3 =R // L j + R/L =V // 2RL j + 3 (R/L) 2 H iR


2 ,ez

(j) =

I R2 1 j + R/L = V 2R j + 3 (R/L) 2

3 (R/L) ist somit die natrliche Frequenz des Netzwerkmodells. Es gilt also nach u 2 Bemerkung 5.12 n = nA = 1. Das Netzwerkmodell ist also nach Satz 5.1 nicht dierenzierend und es gibt keine inkonsistenten Anfangswerte! 2. Schritt: Partialbruchzerlegung: 1 2R 1 2R j + 3 (R/L) 3 (R/L) + (R/L) 2 2 j + 3 (R/L) 2 1
1 2 (R/L) j + 3 (R/L) 2

H iR

(j) = ,ez =

(5.126)

1 1 1 + (j)0 3 4L j + 2 (R/L) 2R

(5.127)

3. Schritt: Bestimmung der Darstellung des eingeschwungenen Zustandes mit FG1 : H(j) =
t

1 1 3 4L j + 2 (R/L) s F G1
c

1 NM EiR (v (t)) = 4L
2

e 2 (R/L)(tt ) v (t )dt

F G1 1 v (t) 2R
c

1 (j)0 2R s

(5.128)

4. Schritt: Bestimmung von iR2 (t) fr alle t fr v(t) = (t)V0 . Aus Bemerkung 5.6 folgt unter den u u gegebenen Voraussetzungen: v(t) = (t)V0 = v (t), iR2 (t) = iR2 ,ez (t) fr alle endlichen t u (5.129)

5.6. Darstellung der Antwort aus dem Ruhezustand heraus Unter diesen Voraussetzungen gilt fr die Antwort (Sprungantwort) von iR2 (t): u iR2 (t) = iR2 ,ez (t) =
NM EiR (v(t)) 2

101

V0 V0 = (t) (t) 2R 4L 2L 3R
3

e 2 (R/L)(tt ) dt
0 t =t t =0

= (t) = (t)

V0 V0 2R 4L

e 2 (R/L)(tt )

V0 V0 1e 2R 6R

3 (R/L)t 2

(5.130)

iR2 (t) V0 2R V0 3R

Gleichstromfall, falls L durch einen Leerlauf ersetzt wird (L ). (Siehe Bemerkung 8.14)

Gleichstromfall, falls L durch einen Kurzschluss ersetzt wird (L 0).


0

(Zeitunabhngiger eingeschwungener Zustand nach Satz 5.4)

2L 3R

Abbildung 5.13: Antwort auf einen Spannungssprung v(t) = (t)V0 von iR2 (t) aus Beispiel 5.5 fr tS u

Bemerkung 5.16 (Bestimmung der Darstellung im eingeschwungenen Zustand) Es seien die Voraussetzungen von Satz 5.4 gegeben. Das Netzwerkmodell sei also insbesondere asymptotisch stabil. Schritt 1 :
A a Bestimmung des Frequenzganges H aez (j) = E mit den Anstzen a(t) = {Aejt }, e(t) = {Eejt } mit Hilfe der komplexen Wechselstromrechnung.

Schritt 2 Schritt 3

: :

Partialbruchzerlegung von H aez (j). Bestimmung von EZa (e (t)) mit Hilfe von F G1 wie in Bemerkung 5.14. Dabei sei e (t) eine beliebige, fr alle Zeiten gegebene, r + 1-fach dierenzieru bare und fr t < 0 beschrnkte Funktion. u a

5.6

Darstellung der Antwort aus dem Ruhezustand heraus

Fr die Darstellung der Antwort des Netzwerkmodells im eingeschwungenen Zustand muss u man die Funktion ha (t) und die Konstanten Da,i , i = 0, . . . , r + 1 bestimmen, was, wie oben gezeigt wurde, uber den Frequenzgang und mit Hilfe der Partialbruchzerlegung leicht mglich ist. Es gibt eine weitere Situation, bei der es fr die vollstndige Beschreibung der o u a Antwort von a(t) ausreicht, ha (t), Da,i , i = 0, . . . , r + 1 und e(t) zu kennen. Um dies zu demonstrieren, sei wiederum Beispiel 5.1 und die Darstellung fr iC (t) aus (5.18) betrachtet. u Falls die Bedingungen xtS = uC,tS = uC (t ) = 0, v(t) = 0 fr t < tb , tb > tS u S (5.131)

102 gelten, folgt 1 1 iC (t) = v(t) 2 R R C Deniert man nun


t

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

e RC v(t )dt, t tS und iC (t) = 0 fr t < tb . u


tb

tt

(5.132)

v (t) =

0 t < tb v(t) t tb ,

(5.133)

so gilt v(t) = v (t) fr t tS und die Darstellung im eingeschwungenen Zustand stimmt fr u u Beispiel 5.1 diese Wahl von v (t) mit iC (t) aus (5.132) fr t tS uberein (EGiC u (v (t)) = iC (t) fr t tS ). Daher lsst sich auch die Darstellung (5.132), die im weiteren Darstellung der u a Antwort bei Anregung aus dem Ruhestand heraus genannt wird, uber den Frequenzgang (siehe Bem. 5.14) ermitteln. Dies ist wiederum kein Zufall, sondern gilt allgemein. Satz 5.5 (Antwort bei Anregung aus dem Ruhezustand heraus) Es seien die Voraussetzungen von Satz 5.1 gegeben. Es gelte fr tb t0 : u x(t+ ) = xt0 = 0, ek (t) = 0 fr t < tb , 1 k nQ u 0 (5.134)

Diese Situation soll im weiteren als Anregung aus dem Ruhezustand heraus bezeichnet werden. Es gilt dann: 1. Ist das Netzwerk bezglich ek (t) dierenzierend, so gilt: u ek (t) = 0 fr t < tb ek (t0 ) = . . . = ek k (t0 ) = 0 ad,k,t0 (t) 0 u 2. (5.134) xA (t+ ) = 0, ek (t) = 0, 1 k nQ fr t < tb u 0 (5.136) Dies impliziert, da die zu xt0 = x(t+ ) = 0 gehrige Lsung durch Vorgabe der Zielano o 0 fangswerte xA,t0 = 0 selektiert wird. (Dies bedeutet insbesondere auch, dass durch Vorgabe von xA (t ) = 0 zum Zeitpunkt S o o t = t0 = tS die zu xtS = x(t+ ) = 0 gehrende Lsung des Anfangswertproblemes erster S Art selektiert wird. Fr diese Lsung gilt xA (t ) = xA (t+ ) = 0.) u o S S 3. Die Netzwerkantwort a(t) entspricht der unten angegebenen Form: t
nQ (r )

(5.135)

a(t) = arz (t) =


k=1

tb

rk +1 i=0

ha,k (t t )ek (t )dt +

(i) Da,k,i ek (t) , t tS (5.137)

arz (t) wird im weiteren auch als Darstellung der Antwort bei Anregung aus dem Ruhestand heraus bezeichnet. arz (t) hngt fr tS t0 tb nicht von t0 ab. a u Beachte: Die asymptotische Stabilitt ist hier nicht vorausgesetzt. a(t) ist eindeutig bestimmt a falls ha,k (t), Da,k,i , i = 0, . . . , rk + 1 bekannt sind und ek (t) gegeben sind fr 1 k nQ . u Beweis: Ist das Netzwerk bezglich ek (t) dierenzierend, so ist ek (t) als rk + 1-fach dierenu (r ) zierbar vorausgesetzt. Dies impliziert: ek (t), . . . , ek k (t) sind stetig. ek (t) = 0 fr t < tb u

5.6. Darstellung der Antwort aus dem Ruhezustand heraus


(r ) (r )

103

ek (t) = . . . = ek k (t) = 0 fr t < tb (Stetigkeit) ek (tb ) = . . . = ek k (tb ) = 0. Damit ist 1. u gezeigt. 2. folgt nun mit 1. und Satz 5.1, (5.46), da Fx Hchstrang hat. 3. ergibt sich mit 1., o :: 2. aus Satz 5.1, (5.42).

Bemerkung 5.17 (Superpositionsprinzip bei der Anwort aus dem Ruhezustand heraus) Es seien die Voraussetzungen von Satz 5.5 gegeben. Ferner sei
t rk +1

ak,rz (t) :=
tb

ha,k (t t )ek (t )dt +


i=0

Da,k,i ek (t)

(i)

(5.138)

ak,rz (t) ergibt sich als Antwort bei Anregung aus dem Ruhezustand heraus fr u ej (t) = 0, t > tQ , 1 j nQ , j = k. In diesem Spezialfall gilt also: arz (t) = ak,rz (t) (5.140) Der allgemeine Fall ergibt sich also einfach als Uberlagerung (Superposition) der Spezialflle a (5.138), (5.139). Der Beweis ergibt sich direkt aus Satz 5.5. (5.139)

Bemerkung 5.18 Es seien die Voraussetzungen von Satz 5.1 gegeben und das Netzwerkmodell sei zustzlich asyma ptotisch stabil. Es werden folgende Situationen verglichen: Situation 1: Das Netzwerkmodell existiert schon immer (tS ) und die ek (t) seien fr u alle Zeiten bekannt mit ek (t) = 0 fr t < tb , 1 k nQ , so dass, wie in Bemerkung 5.6, u u ek (t) = ek, (t) gewhlt werden kann fr alle t. Dann folgt aus Bemerkung 5.6 fr alle t a u t < tb 0 nQ t rk +1 (5.141) a(t) = aez (t) = (i) ha,k (t t )ek (t )dt + Da,k,i ek (t) , t tb
k=1 tb i=0

Situation 2: Das Netzwerkmodell existiert seit tS und ek (t), 1 k nQ seien ab tQ < tS bekannt mit ek (t) = 0 fr tQ t < tb . Zum Zeitpunkt t0 mit tS t0 tb werde der Anfangszustand u xt0 = 0 vorgegeben. Dann gilt fr t tS : u tS t < tb 0 nQ t rk +1 (5.142) a(t) = arz (t) = (i) ha,k (t t )ek (t )dt + Da,k,i ek (t) , t tb
k=1 tb i=0

Die beiden Antworten in den beiden Situationen sind also fr t tS gleich! (5.142) lsst sich u a also als Antwort im eingeschwungenen Zustand interpretieren, die sich, wie in Bemerkung 5.14 beschrieben, uber die Bestimmung von Frequenzgngen und die Anwendung des Superpositionsa prinzips (Bemerkung 5.5) bestimmen lsst. a

104

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Bemerkung 5.19 (Bestimmung der Darstellung der Antwort aus dem Ruhezustand heraus) Es seien die Voraussetzungen von Bemerkung 5.16 gegeben. Schritt A: Fhre die Schritte 1 - 3 aus Bemerkung 5.16 aus. u Schritt B: Setze e,s (t) := Dann gilt : arz (t) = EZa (e,s (t)) = aez (t) fr t tS u e(t), 0, t tb t < tb ,

(In Kapitel 8 (speziell Bemerkung 8.18 und Bemerkung 8.28) wird mit Hilfe der Laplacetransformation gezeigt, da mittels der Frequenzgangsbestimmung mit der komplexen Wechselstromsrechnung die Berechnung der Antwort bei Erregung aus dem Ruhezustand heraus auch bei nicht asymptotisch stabilen Netzwerkmodellen ebenso mglich ist.) o Sowohl die Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand als auch die Darstellung der Antwort bei Anregung aus dem Ruhezustand heraus, lsst sich in einer einheitlichen Form a darstellen wenn man ek (t) = 0 fr t < tb , 1 k nQ bei der Erregung aus dem Ruhestand u heraus beachtet:

nQ

rk +1

(i) Da,k,i ek, (t)

aez (t) =
k=1 nQ

(t t )ha,k (t t )ek, (t )dt +


i=0 rk +1

(5.143)

(5.144)

arz (t) =
k=1

(t t )ha,k (t t )ek (t )dt +


i=0

(i) Da,k,i ek (t)

Dabei msste man die Beziehung (5.144) streng genommen auf den Bereich t tS beu schrnken. (5.144) ist jedoch auch fr t < tS gltig, falls man sowohl arz (t) als auch alle a u u ek (t) fr t < tS durch 0 fortsetzt. Dies soll bei Anwendung von (5.144) fr t < tS stets u u angenommen werden. Das oben verwendete Integral spielt in der Netzwerktheorie und in der Systemtheorie eine sehr wichtige Rolle und soll daher nher betrachtet werden. a

5.7. Faltungsprodukt und Systemverhalten

105

5.7

Faltungsprodukt und Systemverhalten

Denition 5.16 (Faltungsprodukt) Seien a(t), b(t) zwei stckweise stetige Funktionen, die auf der gesamten reellen Achse deniert u sind, und gelte entweder mit festen t3 , t4 : i) a(t) = b(t) = 0 oder

fr u

t t3

(5.145)

ii)|a(t)| M <

fr alle t < t3 u

und b(t) = 0 fr t < t4 mit u


t4

|b(t)|dt < (5.146)

so ist fr alle t u

(a b)(t) = (a() b())(t) = (a(t ) b(t ))(t) =

a(t t ) b(t ) dt

(5.147)

wohldeniert. (i) a(t t ) b(t ) dt (ii) Dazu betrachte man: Mit x1 < t4 < x2 beliebig: x2 |a(t t ) b(t )| dt x1

, t 2t3 0 , sonst max |a(x)| |b(t )| dt < xtt4 t4


t3 unabhngig von x1 ,x2 ! a

tt3

a(t t ) b(t ) dt

(5.148)

Die neue Zeitfunktion (a b)(t) heit Faltungsprodukt von a(t) und b(t).

Beispiel 5.6
a(t )
1

b(t )
1 t

Berechnung von (a b)(2.5)


a(2.5 t ) = a((t 2.5)) 1
t

a(2.5 t ) b(t ) 1

(a b)(2.5) = schraerter Flche a


t

1 1.5

2.5

1 1.5 2

(a(t ) wird um 2,5 nach rechts verschoben und gefaltet!)

106

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Satz 5.6 (Eigenschaften des Faltungsprodukts) Seien a, b, c Funktionen dergestalt, da die Eigenschaften i) oder ii) aus Denition 5.16 fr die u in den untenstehenden Faltungsprodukten vorkommenden Funktionen erfllt sind. Dann gilt mit u reellen Zahlen , , : 1) 2) 3) 4) (( a + b) c)(t) = (a c)(t) + (b c)(t) (a b)(t) = (b a)(t) (a( ) b)(t) = (a b)(t ) ((a b) c)(t) = (a (b c))(t) (5.149) (5.150) (5.151) (5.152)

Sei a n-fach dierenzierbar, so da jede der Ableitungen a(k) (t), k = 0, . . . , n zusammen mit b entweder i) oder ii) erfllt, so gilt u 5) d dt
n

(a b) (t) = (a b)(n) (t) =

a(n) b (t)

(5.153)

Beweis: zu 1)

(( a + b) c) (t) =

a(t t ) + b(t t ) c(t ) dt

a(t t ) c(t )dt +

b(t t ) c(t )dt

= (a c) (t) zu 2)

(b c) (t)

(a b) (t) =

a(t t ) b(t )dt

dt = dt

t = t t

a(t ) b(t t )dt t = t

b(t t ) a(t )dt

= (b a) (t)

5.7. Faltungsprodukt und Systemverhalten zu 3)

107

(a( ) b)(t) =

a(t t ) b(t )dt

a(t t ) b(t )dt

= (a b)(t ) zu 4)
2)

((a b) c)(t) = ((b a) c)(t) + + =


+ +

b(t t t )a(t )dt c(t )dt

b(t t t )a(t )c(t )dt dt


+ +

b(t t t )c(t )dt a(t )dt


2)

= ((b c) a) (t) = (a (b c))(t) zu 5) sei h > 0 (a b) (t + h) (a b) (t) h

a(1) b (t)

a(t + h t ) a(t t ) a(1) (t t ) b(t ) dt h

Mittelwertsatz der Dierentialrechnung

a(1) ((t t , h)) a(1) (t t ) b(t ) dt = X

mit t t + h t t

h0

lim X = 0

aufgrund der Voraussetzungen

z. B. mit Voraussetzung i) und t + h 2 t3 sowie der vereinfachenden Annahme der stetigen Dierenzierbarkeit von a folgt
tt3 +h

t3 t tt3 +h

max

a(1) ((t t , h)) a(1) (t t )


t3

b(t ) dt 0,
h0

da a(1) auf jedem kompakten Intervall gleichmig stetig ist. Das Argument lt sich n-mal a a wiederholen!

108

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Denition 5.17 (Zustandsloses System mit einer Eingangs- und einer Ausgangsfunktion) Jede Abbildung T : DE DA , wobei DE und DA geeignete Teilmengen der Menge aller reell- oder komplexwertigen, stckweise stetigen Zeitfunktion sind, deniert ein System: u
e(t) DE

T
Abbildung 5.15: a(t) := T (e(t ))(t)

a(t) DA

(5.154)

Sei Beispiel 5.1 fr R = 0 betrachtet: u Mit e(t) := v(t) und a(t) := iC (t) und vorgegebenen uC,t0 , R, C stellt (5.19) eine entsprechende Funktion T dar:
t

1 T (e(t ))(t) := uC,t0 exp R

(t t0 ) RC

1 2 R C

exp
t0

(t t ) RC

e(t )dt +

1 e(t) R

(5.155) Es ist oft notwendig nicht alle Zeitfunktionen in DE zuzulassen. Dazu sei wiederum Beispiel 5.1 betrachtet, wobei nun R = 0 und C = 0 gewhlt wird. a Mit (5.52) ergibt dies T (e(t ))(t) = C de(t ) (t = t), dt (5.156)

wobei DE nun auf die Menge aller einmal dierenzierbaren Funktionen beschrnkt werden a muss. Aus Satz 5.1 ergibt sich fr allgemeine, lineare, zeitinvariante Netzwerkmodelle, dass der u Systembegri aus Denition 5.17 fr Netzwerkmodelle anwendbar ist, wenn man sich auf u eine Eingangsfunktion e(t), (bei Netzwerken typischerweise die Urspannung oder der Urstrom einer Quelle), und eine Ausgangsfunktion a(t), (typischerweise eine beliebige, aber fest vorgegebene Zweigvariable (Strom oder Spannung)), beschrnkt. Gibt man dann alle Netza werkparameter (R, L, C, . . .) und einen Anfangszustandsvektor xt0 vor, so kann (5.42) als Systemfunktion T interpretiert werden.

Denition 5.18 (Systemeigenschaften) Sei ein System, wie in Denition 5.17 beschrieben, gegeben. A) Das System ist linear wenn fr reelle bzw. komplexe Zahlen und sowie e1 (t), e2 (t) DE u gilt: a) e1 (t) + e2 (t) DE b) T (e1 (t ) + e2 (t )) (t) = T (e1 (t )) (t) + T (e2 (t )) (t) (5.157)

5.7. Faltungsprodukt und Systemverhalten

109

B) Das System ist zeitinvariant wenn fr ein beliebiges Zeitinkrement > 0 und e(t) DE u gilt: a) e(t ) DE (5.158) b) T (e(t )) (t) = T (e(t )) (t ) C) Das System ist kausal falls fr ein beliebiges t0 und e1 (t), e2 (t) DE gilt: u a) e1 (t) + e2 (t) DE b) e1 (t) = 0 fr t < t0 T (e1 (t ) + e2 (t )) (t) = T (e2 (t )) (t) fr t < t0 u u (5.159)

e(t)

e(t )

t T (e(t ))(t)

T (e(t ))(t )

= T e(t ) (t) t t

Abbildung 5.16: Veranschaulichung der Zeitinvarianz

e1 (t)

T (e1 (t ))(t)

t0

t0

Fazit: Die Wirkung beginnt nicht vor der Ursache!


Abbildung 5.17: Veranschaulichung der Kausalitt fr e2 (t) = T (e2 (t ))(t) = 0 a u Bemerkung 5.20 Bei vorgegebenem Netzwerkmodell und Beschrnkung auf eine Quellenfunktion ek (t), (alle andea ren Quellenfunktionen seien zu Null gesetzt, der Index k wird im weiteren wieder unterdrckt!), u also vorgegebenem ha (t) und Da,i , i = 0, . . . , r + 1 entspricht sowohl die Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand (5.143) als auch die Darstellung der Antwort aus dem Ruhestand heraus (5.144) einem linearen, zeitinvarianten und kausalen Systemverhalten. Dabei sei e (t) in (5.143) als Systemeingangsfunktion gewhlt. Ferner sei sowohl arz (t) als auch e(t) in (5.144) im a Bereich t < tS durch 0 fortgesetzt, wodurch (5.144) fr alle t gltig wird. u u Beweis: Antwort im eingeschwungenen Zustand: Sei DE die Menge aller (r + 1)-fach dierenzierbaren Funktionen, die fr t < 0 beschrnkt u a sind. Dann gilt e,1 (t), e,2 (t) DE e,1 (t) + e,2 (t) DE e (t) DE e (t ) DE (5.160)

110

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Der Rest ergibt sich aus den Eigenschaften des Faltungsproduktes. Zur Kausalitt ist nur a 0 , und e (t ) = e,1 (t ) + e,2 (t ) mit e,1 (t ) = 0 fr noch zu bemerken, dass fr t < t u u t < t0 gilt:

T e,1 (t ) + e,2 (t ) (t) =


r+1

ha (t t ) e,1 (t ) + e,2 (t ) dt
=0

+
i=0

(i) (i) Da,i e,1 (t ) + e,2 (t )


=0

= T e,2 (t ) (t)

(5.161)

Antwort aus dem Ruhezustand heraus: Hier sei DE die Menge aller (r + 1)-fach dierenzierbaren Funktionen, die fr t < tb u verschwinden. Dann gilt (5.160) entsprechend, wobei hier nun die Voraussetzung > 0 notwendig ist. Fr < 0 kann e(t ) DE unter der Voraussetzung e(t) DE nicht u garantiert werden. Der Rest ergibt sich wiederum aus den Eigenschaften des Faltungsproduktes, bei entsprechender Bercksichtigung von (5.161). u Wie sich leicht zeigen lt, entspricht das in Satz 5.1 und (5.42) festgehaltene, allgemeine a zeitliche Verhalten eines linearen, zeitinvarianten Netzwerksystems, auch bei Vorgabe eines Anfangszustandsvektor xt0 , im allgemeinen weder einem linearen noch einem kausalen und auch keinem zeitinvarianten Systemverhalten. Die zustzlichen Annahmen und Nherungen, a a die bei der Betrachtung der Antwort im eingeschwungenen Zustand und der Antwort aus dem Ruhezustand heraus gemacht wurden, sind also absolut notwendig, um die Eigenschaften der Linearitt, Zeitinvarianz und Kausalitt zu erhalten. a a Es sei dazu wiederum Beispiel 5.1 mit R, C > 0, e(t) = v(t), a(t) = iC (t), t0 = 0 betrachtet. Dann gilt mit (5.19), (5.155) und t0 = 0 > tS sowie vorgegebenem uC,t0 = uC (0) = 0 fr t > 0: u

T V0 (t ) + V0 (t ) (t) = T (2V0 (t ))(t)


t 1 2V0 = 2V0 (t) 2 e RC R R C

e RC dt +
0

uC (0) t e RC R

t 1 2V0 2V0 2 e RC 2 R R C

e RC dt +
0

2uC (0) t e RC R (5.162)

= 2T V0 (t ) (t)

Fr uC (0) = 0 ist das System also nichtlinear. Nur fr uC (0) = 0 ist das Verhalten linear. u u

5.7. Faltungsprodukt und Systemverhalten Sei e(t) = V0 (t + T ) mit T > 0, V0 = 0. Dann gilt mit = T > 0: T (e(t ))( 0 )= 1 uC (0) V0 + R R

111

T T =0

= T (e(t T ))(T ) = T (V0 (t ))(T )


t V0 1 uC (0) T = V0 + e RC 2 e RC R R R C

e RC dt
0

(5.163)

Gleichheit tritt hier nur ein, falls uC (0) = 0 und T = 0 gilt, woraus e(t) = 0 fr t < 0 u folgt. Die Bedingungen fr das Vorliegen der Antwort aus dem Ruhestand heraus, die in (5.131) u bzw. (5.134) zusammengefasst wurden, sind also absolut notwendig fr das Vorliegen eines u zeitinvarianten Systemverhaltens. Sei nun uC (0) = 0, e2 (t) 0 und t0 < 0, V0 > 0 sowie e1 (t) = V0 (t t0 ). Sei ferner 0 < 0, dann gilt wieder mit (5.19), (5.155) t < t V0 T e1 (t ) + e2 (t ) (t) = T (e1 (t ))(t) = 2 R C = V0 R2 C
t

e RC (tt ) (t t0 )dt +
0 t0
1

1 V0 (t t0 ) R

e RC (tt ) dt = T (e2 (t ))(t) = 0 (5.164)


0 =0 >0

Fr t0 < t0 ist das Systemverhalten also im allgemeinen nicht kausal. Dies ist auch nicht u verwunderlich, da hier die Darstellung von iC (t) gewhlt wurde, die iC (t) fr t < t0 = 0 a u genau so berechnet, dass fr t0 uC,t0 = u(t0 ) gilt. Andererseits lsst sich leicht zeigen, dass u a (5.19) fr t0 > t0 immer ein kausales Systemverhalten ergibt. Der Beweis dazu sollte als u Ubungsaufgabe durchgefhrt werden. u

112

Kapitel 5. Lineare zeitinvariante Netzwerkmodelle

Kapitel 6

Lineare algebraische Netzwerkgleichungen


Im Kapitel 5 hat sich gezeigt, dass zumindest bei asymptotisch stabilen, linearen zeitinvarianten Netzwerkmodellen die Bestimmung des Frequenzganges fr alle Frequenzen mit Hilfe u der komplexen Wechselstromrechnung von zentraler Bedeutung ist. Denn nach der Bestimmung des Frequenzganges und der Durchfhrung der Rcktransformation aus Bemerkung u u 5.14 reduziert sich sowohl die Bestimmung der Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand als auch die Bestimmung der Antwort bei Erregung aus dem Ruhestand heraus auf eine vergleichsweise einfache Integrations- (Faltungs-) und Dierentiationsaufgabe ( siehe (5.143) und (5.144)). Die Antwort auf die Erregung durch mehrere Quellen kann dabei jeweils mittels der in den Bemerkungen 5.5 und 5.17 beschriebenen Superpositionsprinzipi en auf die Uberlagerung von Antworten auf jeweils nur eine Quelle zurckgefhrt werden. u u Bei der komplexen Wechselstromrechnung wird fr jede Spannungs- oder Stromvariable der u Ansatz u(t) = {U ejt } bzw. i(t) = {Iejt } mit festem gemacht, wobei = 0 durchaus zugelassen sein soll. Dadurch werden aus den in (1.1)-(1.5) eingefhrten elementaren u Zweipolgleichungen rein algebraische Gleichungen, in denen keine zeitliche Ableitung mehr vorkommt: Elementare Zweipole im harmonisch eingeschwungenen Zustand: linearer, zeitinvarianter Widerstand R Symbol Gleichung

I U R oder U

I R
U = RI (6.1)

lineare, zeitinvariante Kapazitt C a Symbol Gleichung

I U
I = jC U (6.2)

113

114

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

lineare, zeitinvariante Induktivitt L a Symbol Gleichung

I U oder U

I
U = jL I (6.3)

ideale Spannungsquelle Symbol Gleichung

I U V oder U

I V

U = V

(6.4)

V ist bekannt und vorgegeben. I ist nicht durch die ideale Spannungsquelle bestimmt, sondern ergibt sich aus der ueren Beschaltung. a

ideale Stromquelle Symbol Gleichung

I U J oder U

I = J,

(6.5)

J ist bekannt und vorgegeben. U ist nicht durch die ideale Stromquelle bestimmt, sondern ergibt sich aus der aueren Beschaltung.

Das heit, dass man bei der Bestimmung von Frequenzgngen linearer zeitinvarianter Netza werkmodelle mit Hilfe der komplexen Wechselstromrechnung stets von rein algebraischen Netzwerkgleichungen ausgehen kann.

6.1

Das Tableau der Netzwerkgleichungen

Sei ein lineares zeitinvariantes Zweipolnetzwerkmodell gegeben, wobei jedem Zweipol der in Kapitel 4.2 eingefhrten Konvention folgend, wie in Denition 4.4 beschrieben, eine Stromu und Spannungsvariable nach dem Verbraucherzhlpfeilsystem zugeordnet ist. Damit ist jea dem Zweipol ein Zweig im Netzwerkgraphen zugeordnet und jeder Zweigspannung und jedem Zweigstrom in Sinne der komplexen Wechselstromrechnung ein Zeiger zugeordnet. Der Netzwerkgraph enthalte z-Zweige sowie k-Knoten und s-Komponenten und die Zweige seien von 1 bis z durchnummeriert. Es ist nicht notwendig, dass die den Zweigen zugeordneten Zweipole alle elementare Zweipole sind, sondern diese knnen aus elementaren Zweipolen zuo sammengesetzt sein. Dann hat das aus der komplexen Wechselstromrechnung resultierende Gleichungssystem die folgende allgemeine algebraische Form, die auch oft als das Tableau der Netzwerkgleichungen bezeichnet wird:

6.1. Das Tableau der Netzwerkgleichungen Denition 6.1 (Tableau der Netzwerkgleichungen) z k + s{ :::::: , M GL 0 : U k s{ : 0 , ::::: SGL N = :: I z{ ZU , ::: ZI :::: Dabei ist U der Vektor der Zweigspannungen und I der Vektor der Zweigstrme. o
t t

115

U I

0 = 0 = NR ZR

(6.6)

= (U 1 , . . . , U z )

(6.7)

= (I 1 , . . . , I z )

(6.8)

Die reelle Matrix :::::: hat z k + s Zeilen und beschreibt (z k + s) unabhngige MaschenM GL a gleichungen. Somit ist M GL = :::: , FM (6.9) :::::: also eine geeignete Wahl fr :::::: wobei :::: die Fundamentalmascheninzidenzmatrix aus u M GL, FM Denition 4.2 ist. Die reelle Matrix ::::: hat k s Zeilen und beschreibt k s linear unabhngige SchnittmengenSGL a gleichungen. Somit sind SGL = ::: FS (6.10) ::::: oder
:::::

SGL = :::: KG

(6.11)

geeignete Wahlen fr ::::: wobei ::: die Fundamentalschnittmengeninzidenzmatrix aus u SGL, FS Denition 4.1 und :::: die Knotenzweiginzidenzmatrix aus Denition 4.3 ist. KG Die z-Zweipole induzieren z-Zweiggleichungen, die durch die komplexen Matrizen :::: und ::: ZU ZI sowie den komplexen Vektor ZR dargestellt werden. ZR enthlt dabei den Anteil der linearen a Zweiggleichungen, der von den Zweigspannungen und Zweigstrmen unabhngig ist. o a Diese allgemeine Beschreibung der Zweiggleichungen erlaubt es, dass z.B. die Spannung eines Zweiges vom Strom eines anderen Zweiges abhngen kann. Dies ist ein Eekt, der durch die a bisher denierten elementaren Zweigpole nicht bercksichtigt werden kann, aber andererseits u bei realen technischen Bauelementen immer wieder auftritt. Beispiel 6.1 (gekoppelte verlustlose Spulen, verlustloser Transformator)

i1 (t) u1 (t) M

i2 (t) u2 (t)

Abbildung 6.1: Reale Struktur Bestimmungsgleichungen im Zeitbereich:

116

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

(Annahmen: Ohmsche Verluste vernchlassigbar, niedrige Frequenzen) a di2 di1 (t) + M (t) u1 (t) = L1 dt dt di1 di2 u2 (t) = M (t) + L2 (t) dt dt

(6.12)

i1 (t) u1 (t) L1

i2 (t) L2 u2 (t)

Abbildung 6.2: Ersatzschaltbild zu (6.12) Bestimmungsgleichungen im harmonischen eingeschwungenen Zustand: U 1 = jL1 I 1 + jM I 2 U 2 = jM I 1 + jL2 I 2 Denition 6.2 (Gesteuerte Quellen) Spannungsgesteuerte Spannungsquelle (VCVS) (6.13)

i1(t) u1(t) vg (t)

i2(t) u2(t)

oder i1(t) u1(t) vg (t) i2(t) u2(t)

Abbildung 6.3: Spannungsgesteuerte Spannungsquelle i1 (t) = 0, d.h. die Steuerung ist rckwirkungsfrei ( hoher Innenwiderstand der Abgriseinu ordnung) i2 (t) wird nicht durch die gesteuerte Quelle, sondern durch die uere Beschaltung festgelegt. a Zugelassene Steuerungen: u2 (t) = vg (t) = 0 u1 (t) d u2 (t) = vg (t) = d u1 (t) dt (6.14) (6.15)

6.1. Das Tableau der Netzwerkgleichungen Im harmonisch eingeschwungenen Zustand: U 2 = 0 U 1 U 2 = jd U 1 Stromgesteuerte Spannungsquelle (CCVS)

117

(6.16) (6.17)

i1(t) u1(t) vg (t)

i2(t) u2(t)

oder i1(t) u1(t) vg (t) i2(t) u2(t)

Abbildung 6.4: Stromgesteuerte Spannungsquelle u1 (t) = 0, d.h. die Steuerung erfolgt rckwirkungsfrei (verschwindender Innenwiderstand der u Abgrisanordnung) a i2 (t) wird nicht durch die Quelle, sondern durch die uere Beschaltung bestimmt. Zugelassene Steuerungen: u2 (t) = vg (t) = r0 i1 (t) di1 u2 (t) = vg (t) = rd (t) dt Im harmonisch eingeschwungenen Zustand: U 2 = r0 I 1 U 2 = jrd I 1 Stromgesteuerte Stromquelle (CCCS) (6.20) (6.21) (6.18) (6.19)

i1(t) u1(t) jg (t)

i2(t) u2(t)

oder i1(t) jg (t) u1(t) u2(t) i2(t)

Abbildung 6.5: Stromgesteuerte Stromquelle

118

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

u1 (t) = 0, d.h. die Steuerung erfolgt rckwirkungsfrei (verschwindender Innenwiderstand der u Abgrisanordnung) u2 (t) hngt nicht von der Quelle ab, sondern wird durch die uere Schaltung bestimmt. a a Zugelassene Steuerungen: i2 (t) = jg (t) = i1 (t) d i2 (t) = jg (t) = d i1 (t) dt Im harmonisch eingeschwungenen Zustand: I 2 = I 1 I 2 = jd I 1 Spannungsgesteuerte Stromquelle (VCCS) (6.24) (6.25) (6.22) (6.23)

i1(t) u1(t) jg (t)

i2(t) u2(t)

oder i1(t) jg (t) u1(t) u2(t) i2(t)

Abbildung 6.6: Spannungsgesteuerte Stromquelle i1 (t) = 0, d.h. die Steuerung erfolgt rckwirkungslos ( hoher Innenwiderstand der Abgrisu anordnung) u2 (t) hngt nicht von der Quelle ab, sondern wird durch die uere Schaltung bestimmt. a a Zugelassene Steuerungen: i2 (t) = jg (t) = gu1 (t) d i2 (t) = jg (t) = gd u1 (t) dt Im harmonisch eingeschwungenen Zustand: I 2 = gU 1 I 2 = jgd U 1 (6.28) (6.29) (6.26) (6.27)

Mit Hilfe der stromgesteuerten Spannungsquelle ergibt sich damit das in Abbildung 6.7 festgehaltene Netzwerkmodell fr die Beschreibung des verlustlosen Transformators in der Nheu a rung (6.12):

6.1. Das Tableau der Netzwerkgleichungen

119

i1 (t) M di2 (t) dt M di1 (t) dt

i2 (t)

u1 (t)

L1

L2

u2 (t)

Abbildung 6.7: Ersatzschaltbild aus elementaren Zweipolen fr den verlustlosen Transformau tors aus Beispiel 6.1 Im harmonisch eingeschwungenen Zustand ergeben sich fr alle gesteuerte Quellen aus Deu nition 6.2 wiederum rein algebraische Gleichungen, so dass auch diese elementaren Zweipole wiederum in das Gleichungstableau aus Denition 6.1 passen. Beispiel 6.2 (Beispiel 5.1 im harmonisch eingeschwungenen Zustand)

IR Iv V Uv

R=0

UR UC

IC C=0

Abbildung 6.8:

U I N = ::

t t

= (U v , U R , U C ) = (I v , I R , I C ) 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 R 0 0 0 1 NR = 0 0 0 V 0 0

1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 jC

(6.30)

Bemerkung 6.1 Das Tableau der Netzwerkgleichungen (6.6) hat eine eindeutige Lsung, falls det :: = 0 ist. In o N diesem Fall folgt aus N R = 0 also ZR = 0 sofort U = 0 und I = 0!

120

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Bemerkung 6.2 Enthlt ein Zweipolnetzwerkmodell Maschen aus festen (ungesteuerten) Spannungsquellen oder a Schnittmengen aus festen (ungesteuerten) Stromquellen, so gilt: A) Die Urspannungen (Urstrme) erfllen die M GL (SGL) nicht Die Netzwerkmodellgleio u chungen haben keine Lsung det N = 0 fr alle . o u :: B) Die Urspannungen (Urstrme) erfllen die M GL (SGL). Es gilt jedoch weiterhin det N = o u :: 0 fr alle , da N nicht von der Wahl der festen Quellen abhngt. Die Netzwerkgleiu a :: chungen haben entweder weiterhin keine Lsung oder sie haben beliebig viele Lsungen. o o

Beispiel 6.3

V1 Ik V2 V3

V1 + V3 V2 = 0

(6.31)

Wenn die Strme in den Spannungsquellenzweigen keine Steuergren in anderen Zweigen o o sind, kann man sich leicht klar machen, dass bei Vorhandensein einer Lsung des Netzwerko problems ein beliebiger Kreisstrom I k in der Masche ieen kann. Bemerkung 6.3 Fr die in Bemerkung 6.2 beschriebenen Netzwerkmodelle gilt: u det :: = 0 fr alle N u (6.32)

Netzwerkmodelle, fr die (6.32) gilt, werden im weiteren Verlauf der Vorlesung nicht weiter beu trachtet, da das zugehrige Gleichungssystem als nicht sinnvoll gestellt betrachtet wird. Es ist o jedoch kein Problem, wenn det:: = 0 nur fr endlich viele gilt. Dies wird spter noch genauer N u a begrndet werden. u

Denition 6.3 Sei ein Zweipol (Zweig) im Netzwerkmodell und die im harmonisch eingeschwungenen Zustand diesem Zweipol zugeordnete Netzwerkgleichung (eine Zeile in der unteren Hlfte des Gleichungssystems (6.6)) herausgegrien: a

Zweipol I U Abbildung 6.9: Zweipol mit zugeordnetem Strom und zugeordneter Spannung

6.1. Das Tableau der Netzwerkgleichungen

121

A) Der Zweipol (Zweig) hat eine Ersatzstromquellendarstellung, wenn sich die zugehrige Netzo werkgleichung in der folgenden Form schreiben lsst. a I = Y U + J (6.33)

Dabei darf Y von keinen Spannungen und Strmen im Netzwerkmodell abhngen und J o a darf nicht von U oder I abhngen. J zerfllt typischerweise in einem festen (ungesteuerten) a a und einen gesteuerten Anteil. J = Jg + Jf (6.34) a o J f hngt wiederum von keinen Spannungen und Strmen im Netzwerkmodell ab. J g kann hingegen linear von allen Zweigspannungen und Zweigstrmen auer U und I abhngen. o a J g entspricht also der Parallelschaltung von elementaren gesteuerten Stromquellen. Gilt Y = 0 in (6.33), so wird die Stromquellendarstellung ideal genannt. B) Der Zweipol (Zweig) hat eine Ersatzspannungsquellendarstellung, wenn sich die zugehrige o Netzwerkgleichung in folgender Form schreiben lsst: a U = Z I +V (6.35)

Dabei darf Z von keinen Spannungen und Strmen im Netzwerk abhngen und V darf nicht o a von U oder I abhngen. V zerfllt typischerweise in einen festen (ungesteuerten) und einen a a gesteuerten Anteil. V = Vg + Vf (6.36) V f hngt wiederum von keinen Spannungen und Strmen im Netzwerkmodell ab. V g a o kann hingegen linear von allen Zweigspannungen und Zweigstrmen im Netzwerkmodell o abhngen. V g entspricht also der Reihenschaltungen von elementaren gesteuerten Spana nungsquellen. Gilt Z = 0 in (6.35) so wird die Spannungsquellendarstellung ideal genannt. C) Gilt Y = 0 in (6.33) oder Z = 0 in (6.35), so kann anstatt nach I(U ) auch nach U (I) aufgelst werden. Der Zweipol (Zweig) hat dann sowohl eine Ersatzstromquellen- als auch o eine Ersatzspannungsquellendarstellung und es gilt Y = 1 , Z J = V Z (6.37)

Bemerkung 6.4 Auf der Basis der in Kapitel 4 bereitgestellten Hilfsmittel lsst sich das Tableaugleichungssystem a (6.6) besonders einfach lsen, wenn entweder :::: oder ::: aus (6.6) invertierbar ist. Unter diesen o ZU ZI Voraussetzungen lassen sich die Zweiggleichungen aus (6.6) in folgende quivalente Form bringen. a Existiert :::1 so folgt: ZI ZI ZU ZI (6.38) I = :::1:::: U + :::1 ZR D.h. Jeder Zweig (Zweipol) hat eine Ersatzstromquellendarstellung, in der nur stromgesteuerte Spannungsquellen vorkommen. Existiert ::::1 so folgt: ZU

122

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme U = ::::1::: I + ::::1 ZR ZU ZI ZU

(6.39)

D.h. Jeder Zweig (Zweipol) hat eine Ersatzspannungsquellendarstellung, in der nur stromgesteuerte Spannungsquellen vorkommen. Im weiteren werden nun zunchst die auf den Darstellungen (6.38) und (6.39) beruhenden a Standardlseverfahren abgehandelt. Danach werden Manahmen (z.B. Quellenverschiebung) o behandelt, die dazu dienen, die Zweiggleichungen in die Form (6.38), (6.39) zu transformieren, o um von allgemeineren Voraussetzungen als (6.38) (6.39) ausgehen zu knnen.

6.2

Das Schnittmengenadmittanz- und das Knotenadmittanzverfahren


Das Schnittmengenadmittanzverfahren

6.2.1

Voraussetzungen: 1) Alle Zweige haben eine Ersatzstromquellendarstellung nach (6.33) 2) Alle Urstrme sind von der Form o J = Jf
fest

CU
Spannungssteuerung

(6.40)

Diese Voraussetzungen gelten z.B., wenn (::: 1 existiert. ZI) Abstrakte Vorgehensweise, wenn (::: 1 existiert : ZI)

I) Bercksichtigung der SGL durch FSGL : u FS I = 0 (6.41)

:::

II) Bercksichtigung der Zweiggleichungen : u I = :::1 :::: U + :::1 ZR ZI ZU ZI F S :::1:::: U = ::: :::1 ZR ZI ZU F S ZI :::

(6.42)

III) Bercksichtigung der MGL durch BZSP : u U = ::: t U FS


:::

F S ::: ZI

:::: :::

ZU F S U = ::: ::: F S ZI

1 ZR

(6.43)

k s Gleichungen mit k s Unbekannten statt 2z Gleichungen mit 2z Unbe kannten = Schnittmengenadmittanzverfahren.

6.2. Das Schnittmengenadmittanz- und das Knotenadmittanzverfahren Beispiel 6.4

123

 

1 r0

I3 I1 U1 U3 J = gU 1 jC1 jC2 U2 I2

 

I in U in J in

I RS 1 RS

I RL 1 RL U RL

I out U out J out

U RS

C1 = CGS + CSB C2 = CGD + CDB g = gm + gmb

GB

Kleinsignalersatzschaltbild der GateSchaltung

Alle Zweiggleichungen haben eine Ersatzstromquellendarstellung und es gibt nur Spannungssteuerungen.

Graph

VZ BZ D

2 U2 1

3 4 5
1

U1 6 7 GB

1 C1 ; 2 r0 , J; 3 C2 ; 4 RL ; 5 J out ; 6 RS ; 7 J in .

I) Fundamentalschnittmengengleichungen: I in + I RS + I 1 + I 2 + I RL I out = 0 I 3 + I 2 + I RL I out = 0

(6.44)

II)a Zweiggleichungen zur Umwandlung von I U verwenden: (Gesteuerte Quellen werden

124

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme dabei zunchst wie fest vorgegebene (ungesteuerte) Quellen behandelt) a U RS U RL + jC1 U 1 + jC2 U 2 + = J in + J out RS RL U RL U U 2 jC2 + 3 + = J out J r0 RL (6.45) (6.46)

III) Zweigspannungen durch BZ-Spannungen ausdrcken: u U in = U RS = U 1 = U 1 U3 = U2 U out = U RL = U 2 = U 1 + U 2 Dies impliziert:


1 1 1 + + j(C1 + C2 ) + U 2 + jC2 = J in + J out RS RL RL 1 1 1 + jC2 + U 2 + + jC2 = J out J U1 RL r0 RL U1 J in + J out Y U = J, U = , J = ::OS J out J U2

(6.47)

U1

(6.48)

(6.49)

::OS

1 RS 1 RL

1 + RL + j(C1 + C2 ) ; + jC2 ;

1 RL + jC2 1 1 r0 + RL + jC2

II)b,III Bercksichtigung der Steuerungen: u J = gU 1 = g U 1


::

(6.50) (6.51)
1 RL + jC2 1 1 r0 + RL + jC2

Y U = :: = J0
1 RS 1 RL

J in + J out J out

Y = ::

1 + RL + j(C1 + C2 ) , + jC2 g ,

(6.52)

Bestimmung der Spannungsverstrkung Av (j): a


RS V in = V in = J in RS

1 RS

Av (j) :=

U out V in

(6.53)
J out =0

U + U2 = 1 V in

(6.54)
J out =0

6.2. Das Schnittmengenadmittanz- und das Knotenadmittanzverfahren


V in RS

125 C2 ) ; ;
V in RS

1 = V in 1 = RS

det

; ,

1 r0

+ jC2 1 + RL + jC2

1 RL

+ det det :: Y

1 RS

1 RL + j(C1 + 1 RL + jC2 g

1 r0

1 RL

+ jC2 det :: Y

1 RL

+ jC2 g

1 RS 1 RS r0

1 r0

+g
1 RS

1 RS RL

1 r0 RL

g RL

+ j C2

1 RL

+ (C1 + C2 )

1 r0

1 RL

1 2C2 RL + gC2 + (j)2 C1 C2

= =

1 RS 1 RS r0

1 r0 1 r0

+g
1 RL

1 RS RL r0 RS

1 r0 RL

g RL

+ j C1

+ C2

1 r0

1 RS

+g

+ (j)2 C1 C2 (6.55)

RL RS

RL RS

1 + gr0 1 1 + aj + b(j)2 + + (1 + gr0 )

r RL 1 + R0 + gr0 r0 + RL S + C2 a = C1 RL r0 b = C1 C2 r0 RL + + (1 + gr0 ) = RS RS

(6.56) (6.57) (6.58)

Entsprechend ergibt sich:

U out Z out (j) := J out

U + U2 = 1 J out J in =0

J in =0

(6.59) (6.60) (6.61)

C1 r0 RS [(1 + gr0 )RS + r0 ] RL 1 + j (1+gr0 )RS +r0 = (1 + gr0 )RS + r0 + RL 1 + aj + b(j)2

U in U Z in (j) := = 1 J in J out = 0 J in J out = 0 1 1 RS = 0 RS = 0 RL + r0 1 + j(C2 (RL //r0 )) (1 + gr0 ) 1 + j + (j)2 a b RL + r0 C1 C2 RL r0 a = C1 + C2 RL , = b 1 + gr0 1 + gr0 =

(6.62) (6.63)

126

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Die typische Vorgehensweise beim Schnittmengenadmittanzverfahren. Schritt 1: Man lege einen Baum fest und nummeriere die Zweige entsprechend Bemerkung 4.2. Man bestimme die Fundamentalschnittmengen (FSM) und Baumzweigspannungen (BZSP).
J I F Sj Y U F Sl

Jj

Y j Uj Ul Yl J Il

U Y

Ij

Baum Jl

Abbildung 6.9: Schritt 2: (=I,IIa,III) Aufstellen der FSGL. Dabei werden die Zweigstrme mit Hilfe der zugehrigen o o Zweiggleichung (ZGL) durch Zweigspannungen und feste Gren ausgedrckt und o u die Zweigspannungen wieder durch die BZSP ausgedrckt. Die Urstrme J (siehe u o (6.40)) werden dabei zunchst (formal) als feste ungesteuerte Gren behandelt. a o Dies ergibt ein Gleichungssystem mit k s Gleichungen und k s Unbekannten BZSP, der Form Y : Sind alle Urstrme J fest, so ist Y o :
OS OS OS OS

U = J

(6.64)
OS

die Schnittmengenadmittanzmatrix (Y = Y : :

) und

(6.64) ist das Schnittmengenadmittanzgleichungssystem in seiner endgltigen Form. Es gilt: u Y : = Y m,n 1 m, n k s

Y :

OS m,n

: Y j + Y + Y + ... m = n(= j) Summe aller zu den Zweigen der FSj gehrenden Admittanzen. o m=n : Y Y . . . (m = j, n = l) Die Admittanz von VZr+ks geht ein, = oder wenn VZr+ks in der FSm (nach Satz 3.6 (m = l, n = j) BZm liegt in FMr ) und gleichzeitig der BZn in der FMr liegt. Die Admittanz geht +/ ein, wenn U m und U n im Sinne der FMr gleich/entgegengesetzt orientiert sind.

(6.65)

6.2. Das Schnittmengenadmittanz- und das Knotenadmittanzverfahren Da nach Satz 3.6 gilt BZm in F Mr ist Y :
OS

127

V Zr+ks in F Sm

symmetrisch. Ferner ist


Jt = mit

J 1 , . . . , J ks

J n(=j) =

Jj + J + J + . . . Der Urstrom des Zweiges r geht ein, wenn der Zweig r in der FSn liegt. Er geht +/ ein, wenn er im Sinne der FSn ungleichsinnig/gleichsinnig zu U n orientiert ist.

(6.66)

Schritt 3: (=IIb, III)

a Sind einige der Urstrme gesteuert, so ist J abhngig von U und daher ((6.65) o (6.66)) noch nicht in seiner endgltigen Form. Um diese zu erreichen, zerlegt man u J zunchst in einen festen und einen uber U gesteuerten Anteil. Die Zweigspana nungen werden also wieder uber die Baumzweigspannungen ausgedrckt. u J = J0 + Y :
fest kor

(6.67)

Damit ergibt sich das endgltige Gleichungssystem uber u YU = :


Y :

OS

Y :

kor

U = J0

(6.68)

Y ist dabei die Schnittmengenadmittanzmatrix und J 0 der Vektor der festen Schnittmen: genurstrme. o

Schritte 2 und 3 formal gesehen: Laut Voraussetzung gilt: I = Y U J, : Y : = J = Y : , J


t kor

U +

ungesteuerter Anteil

J0

Y1 0

0 .. . Yz

= (J 1 , . . . , J z ) das + Zeichen gilt, wenn U und J entgegengesetzt orien- tiert sind.

(6.69)

Y U I J

128 Bercksichtigung der SGL : u

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

FS I = 0 ::: Bercksichtigung der ZGL : u FS Y U = FS J = FS Y ::: : ::: ::: : Bercksichtigung der MGL: u
kor

U + F S J0 :::

U = F St U :::

F S Y F St U = F SJ = F S Y ::: : ::: ::: ::: : Y :


OS

kor

F St U + F SJ 0 ::: ::: J0

(6.70)

Y :

kor

FS Y Y ::: : : Y :

kor

F St U = J 0 :::

(6.71)

6.2.2

Das Knotenadmittanzverfahren

Die Voraussetzungen von 6.2.1 seien gegeben. (6.41)-(6.42) gelten entsprechend, wenn man ::: durch :::: ersetzt und Knotenpotentiale U FS KG anstatt der Baumzweigspannungen U benutzt. Die typische Vorgehensweise beim Knotenadmittanzverfahren. Schritt 1: Man nummeriere die Zweige, whle einen Bezugsknoten pro Zusammenhangkompoa nente und nummeriere alle Nichtbezugsknoten

Ur Jr
r

Ir Yr U J

J U I
j

Y Y I Y

Yh I Ih
B

Jh Uh

Abbildung 6.10:

J U

6.2. Das Schnittmengenadmittanz- und das Knotenadmittanzverfahren Schritt 2: (=I,IIa,III)

129

Aufstellen der KGL der Nichtbezugsknoten. Dabei werden die Zweigstrme o mit Hilfe der ZGL uber die Zweigspannungen ausgedrckt und die Zweigspanu nungen wiede-rum uber die Knotenpotentiale ausgedrckt. Die Urstrme J u o (siehe (6.40)) werden dabei zunchst formal wie feste ungesteuerte Gren a o behandelt. Dies ergibt ein Gleichungssystem mit k s Gleichungen und k s unbekannten Knotenpotentialen in der Form Y :
OS

U = J

(6.72) ) und (6.72) ist

Sind alle Urstrme J fest, so ist Y o : Es gilt: Y :


OS

das Knotenadmittanzgleichungssystem in endgltiger Form. u = Y m,n


OS

OS

die Knotenadmittanzmatrix (Y = Y : :

OS

1 m, n k s

Y :

OS m,n

m = n(= r) =

: (Y r + Y + Y + . . .) Summe der Admittanzen, der mit dem Knoten m = n inzidenten Zweige. (6.73)

: (Y ) m=n (m = r, n = j) Negative Summe der Admittanzen der oder zwischen den Knoten m und n liegenden (m = j, n = r) Zweige (0 falls kein solcher Zweig existiert)

Y :

OS

ist symmetrisch! J =

J 1 , . . . , J ks (6.74)

o J m(=r) = (J + J J r . . .) Summe aller Urstrme aller mit dem Knoten m inzidenten Zweige. +/ wenn der Urstrom zum Knoten hin / vom Knoten weg zeigt. Schritt 3: Sind gesteuerte Urstrme vorhanden, so ist J abhngig von U o a (=IIb, III) J = Y :
kor

U + J0

(6.75)

fest

Damit ergibt sich das endgltige Gleichungssystem uber u Y U = :


Y :

OS

Y :

kor

U = J0

(6.76)

Dabei heit Y die Knotenadmittanzmatrix und J 0 der Vektor der festen Knotenstrme. o : Schritte 2 und 3 formal gesehen:

130

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Nach Voraussetzung gilt wiederum (6.69). Bercksichtigung der KGL ergibt: u


::::

KG I = 0

Bercksichtigung der ZGL : u


:::: :

KG Y U = :::: J = :::: Y KG KG : U = ::::t U KG


kor

U + :::: J 0 KG

Bercksichtigung der MGL: u

:::: : ::::

KG Y KGt U = :::: J = :::: Y KG KG : Y :

kor

::::

KG KGt U + ::::J 0 J0

(6.77)

OS

J KG Y Y : : Y :

Y :

kor

::::

kor

::::

KGt U = J 0

(6.78)

6.3

Das Maschenimpedanzverfahren

Voraussetzungen: 1) Alle Zweige haben eine Ersatzspannungsquellendarstellung nach (6.35) 2) Alle Urspannungen haben die Form: V = Vf +
fest

C I
Stromsteuerung

(6.79)

Diese Voraussetzungen gelten z.B., wenn (ZU )1 existiert. Abstrakte Vorgehensweise, wenn (ZU )1 existiert: I) Bercksichtigung der MGL durch FMGL: u
::::

FMU = 0

(6.80)

II) Bercksichtigung der Zweiggleichungen: u U = (::::)1::: I + (::::)1 ZR ZU ZI ZU :::: (::::)1::: I = :::: (::::)1 ZR F M ZU ZI F M ZU (6.81)

(Dieser Schritt kann in zwei Schritte II)a und II)b unterteilt werden, wenn man fr II)a u zunchst die gesteuerten Spannungsquellen wie feste ungesteuerte Quellen behandelt.) a III) Bercksichtigung der SGL durch Maschenstrme: u o FM I = (:::: )t I
:::: ::::

F M (ZU )

::: ::::

ZI(F M ) I = :::: (::::) F M ZU

1 ZR

(6.82)

z k + s Gleichungen mit z k + s Unbekannten = Maschenimpedanzverfahren.

6.3. Das Maschenimpedanzverfahren Die typische Vorgehensweise beim Maschenimpendanzverfahren.

131

Schritt 1: Man lege einen Baum fest, orientiere die Zweige und numeriere nach Bemerkung 4.2. Man bestimme die FM und VZ-Kreisstrme. o

V Z V Z FMl

FMr

V r+ks

V Z

Z r+ks I r+ks

V l+ks
Schritt 2: (=I,IIa,III)

I l+ks Z

Baum
l+ks

Abbildung 6.11: Aufstellen der FMGL. Dabei werden die Zweigspannungen mit Hilfe der ZGL durch Zweigstrme und feste Gren ausgedrckt. Die Urspannungen V (siehe o o u a o (6.79)) werden dabei zunchst (formal) als feste Gren behandelt. Danach werden alle Zweigstrme durch die z k + s VZ-Kreisstrme ausgedrckt. o o u Dies ergibt ein System mit z k + s Gleichungen und z k + s unbekannten VZ-Kreisstrmen I der Form: o Z : Es gilt: Z :

OS

I = V

(6.83)

OS

Z m,n

OS

1 m, n z k + s

m: FMGL n: Kreisstrom

Z m,n

OS

: Z l+ks + Z + Z m = n(= l) Summe der Impedanzen, der in der Ma sche m = n liegenden Zweige. : Z m=n = Summe der Impedanzen der Zweige, (m = l, n = r) die sowohl in FMm als auch FMn liegen. oder (m = r, n = l) Die Impedanz eines Zweiges geht positiv ein, wenn sich die zugeordneten Maschen strme im betrachteten Zweig addieren. o

(6.84)

::OS

ist symmetrisch!

Vt =

V 1, . . . , V m ,

1mzk+s

132

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

V m(=l) = V + V l+ks V Summe der Urspannungen der zur Masche gehrenden o Zweige. Eine Urspannungsquelle geht positiv ein, wenn sie im Sinne der Masche zur Masche negativ orientiert ist.

(6.85)

Sind die Urspannungsquellen fest, so ist (6.83) das Maschenimpedanzgleichungssystem in seiner endgltigen Form (insbesondere ::OS = :: s.u.). u Z Z Schritt 3: (=IIb, III) Sind einige der Urspannungsquellen nicht fest, so ist (6.83) nicht das endgltiu ge System. Man mu zunchst noch alle Steuerstrme durch VZ-Kreisstrme a o o ausdrcken. V hat dann die Form u V = V0 + Z :
fest kor

(6.86)

(6.83) geht dann uber in Z :

OS

Z : Z :

kor

I = V0

(6.87)

Dies ist das endgltige Maschenimpedanzgleichungssystem. Z heit Maschenimpedanzmatrix u : und V 0 der Vektor der festen Maschenurspannungen. Schritt 2 und 3 formal gesehen: Laut Voraussetzung gilt: U = Z I V, : mit Z = : Z1 0
I Z V

V = Z :

kor

I + V0

(6.88)

fest

0 .. . Zz

, V
t

= (V 1 , . . . , V z )
das + Zeichen gilt, wenn I und V entgegengesetzt orientiert sind.

Bercksichtigung der MGL: u FM U = 0 :::: Bercksichtigung der ZGL: u FM Z I = FM V = FM V 0 + FM Z :::: : :::: :::: :::: :
kor

6.4. Die Quellenverschiebung

133

Bercksichtigung der SGL: u

I = FMt I ::::

FM Z FMt I :::: : :::: Z :

FM V = FM Z :::: :::: : V

kor

FMt I + FM V 0 :::: :::: V0


(6.89)

OS

Z :

kor

FM Z Z : : :::: Z :

kor

FMt I = V 0 ::::

(6.90)

6.4

Die Quellenverschiebung

Das Schnittmengenadmittanzverfahren und das Knotenadmittanzverfahren setzen Zweiggleichungen in Ersatzstromquellendarstellung mit ausschlielich spannungsgesteuerten Stromquellen voraus. Insbesondere Zweige mit idealer Spannungsquellendarstellung sind strend, wenn diese beiden Standardverfahren zur Anwendung kommen sollen. o Die Technik der Spannungsquellenverschiebung ist eine Mglichkeit, das gegebene Netzwerko modelle so zu transformieren, dass ein Netzwerkmodell entsteht, das bezglich der Lsung u o a a quivalent ist und keine idealen Spannungsquellen enthlt. Lassen sich danach noch alle Stromsteuerungen in aquivalente Spannungssteuerungen transformieren, so kann fr das u transformierte Netzwerk ::: = 1 angenommen werden und das SchnittmengenadmittanzZI : sowie das Knotenadmittanzverfahren sind anwendbar.

6.4.1

Die Spannungsquellenverschiebung

Die grundlegende Idee ist, das ursprngliche Netzwerkmodell, das Zweige mit idealer u Spannungsquellendarstellung enthlt, so zu transformieren, dass das transformierte, aber a zum ursprnglichen quivalente, Netzwerkmodell keine Zweige mit idealer Spannungsquelu a lendarstellung enthlt. a

Grundlegende Idee
transformiertes aquivalentes Netzwerkmodell ohne ideale SPQ

ursprngliches u Netzwerkmodell mit idealen SPQ

Transformation

Lsung o

eingeschlagener Lsungsweg o

Lsung o

(z.B. Schnittmengenadmittanzverfahren)
I, U Rcktransformation u I ,U

Abbildung 6.12: Beide Lsungswege sind quivalent, wenn zwischen I, U und I , U eine umkehrbare eindeuo a tige Beziehung besteht.

134

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Es sei ein lineares algebraisches Netzwerkmodell gegeben, das Zweiggleichungen enthlt, a die idealen Spannungsquellen sind. Eine der idealen Spannungsquellen V 0 sei herausgegrien. Diese Spannungsquelle ist entweder fest V 0 = f I, U oder gesteuert (z.B. V 0 = V 0,f + C 1 U + C 2 I mit den Nebenbedingungen: V 0,f = f I, U , U 0 , I 0 steuern V 0 nicht).
t t

Ursprngliches Netzwerk u
a

Ip p Up
m

g(U 0 , I 0 ) = V0 I0 U0
n

Il Ul l
SM0

Iq Uq q M1
b

Ij j Uj

Ik

k Uk

Abbildung 6.13:

Ziel: Transformiertes quivalentes Netzwerkmodell ohne ideale Spannungsquellen. a Die dem Zweig 0 zugeordnete ZGL lsst sich, da eine ideale Spannungsquellendarstellung a vorliegt, in folgender Form schreiben

=U 0

U 0 = a1 U 1 + . . . + az1 U z1 + b1 I 1 + . . . + bz1 I z1 + V 0,f .

(6.91)

V 0,f , ai , bi , i = 1, . . . , z 1 sind dabei feste Koezienten. U 0 , I 0 kommen in dieser Darstellung auf der rechten Seite nicht vor. Ferner erlaubt jede Schnittmengengleichung (z.B. SM0 ), in der der Strom I 0 vorkommt, eine Darstellung von I 0 durch die anderen Zweigstrme. Im Fall o von SM0 also z. B. I0 = Il Ij (6.92)

In dieser Gleichung kommen ebenfalls U 0 und I 0 auf der rechten Seite nicht vor! Diese beiden Gleichungen erlauben es nun, I 0 , U 0 aus allen anderen Netzwerkgleichungen zu eliminieren!

6.4. Die Quellenverschiebung Bemerkung 6.5

135

Mathematisch entspricht dies der folgenden, immer erlaubten Umformung des Netzwerkgleichungssytems (6.6). Voraussetzung: Zwei der Netzwerkgleichungen seien nach I 0 , U 0 so auflsbar, dass I 0 , U 0 durch o I k , U k , k = 1, . . . , z 1 und feste Gren R1 , R2 dargestellt werden : o U 0 + D1 (U 1 , . . . , U z1 , I 1 , . . . , I z1 )t = R1 =: U 0 + D1 I 0 + D2 (U 1 , . . . , U z1 , I 1 , . . . , I z1 )t = R2 =: I 0 + D2
t t t t

U I U I

(6.93)

(6.94)

Dann kann man durch links multiplizieren von (6.6) mit einer invertierbaren Matrix :: und UmA ordnen der Lsungsvariablen mit einer invertierbaren Permutationsmatrix :: das Gleichungssystem o P folgendermaen umformen : U0 I0 0 A :: :: N P = A = :: :: ZR U 1 0 0 1 0 0 . . . . . . 0 0
t D1 t D2

U0 I 0 U D I ::

I R1 R2 = R

(6.95)

Dabei sind :: und :: 2z 2z Matrizen, :: eine (2z 2) (2z 2) Matrix und R, D1 , D2 A P D dimensionale Vektoren. Es gilt: det:: = 0 det:: = 0 D N Ferner gilt mit den Beziehungen Rcktransformation: u U I = :: P R1 R2 0 . . . 0
t D1 t D2 + : 1 2z2

(2z 2)

U I , (6.96)

(: 2z2 ist die 2z 2 2z 2 dim. Einheitsmatrix) und 1 U0 I0 P = ::1 U I

U I

(6.97)

136 die Aussage U I Bemerkung 6.6

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

lst (6.6) o

U I

lst :: o D

U I

= R.

(6.98)

Eine weitere erlaubte Umformung ist das Einfhren neuer Lsungsvariabler z.B. in der Form u o Transformation: U I = :: B U I + C (6.99)

Dabei muss vorausgesetzt werden, dass :: eine invertierbare Matrix ist. Dann gilt die B Rcktransformation: u U I = ::1 B U I ::1 C B (6.100)

und durch Einsetzen von (6.99) entsteht aus D U I = R

::

das neue Gleichungssystem DB 1 U I = R + ::::1 C. DB (6.101)

::::

Unter Beachtung der Beziehungen (6.99), (6.100) gilt:

U I

lst :: o D

U I

= R

U I

lst (6.101). o

Die Elimination der Variablen I 0 aus den anderen Schnittmengengleichungen, die I 0 enthalten (z.B. SMk ), kann man einfach uber die Addition oder Subtraktion der entsprechenden Schnittmengengleichungen (SM0 SMk ) bewerkstelligen. In der Sprache der Graphentheorie entspricht die Elimination der folgenden Graphentransformationen:
p SM0 l p l

j m
0 q

j n
j

Elimination q

jj m n
j

andere SM die 0 enth lt a

SM nach der Elimination

Abbildung 6.14: Die Schnittmengengleichungen lassen sich nach der Elimination also als Schnittmengengleichung des transformierten Graphen deuten, der entsteht, wenn man den Zweig 0 entfernt

6.4. Die Quellenverschiebung


k k und die Knoten m und n zusammenfallen lt. a

137

Bei der Elimination von U 0 aus den Maschengleichungen mit Hilfe der Zweiggleichung U 0 = V 0 sind die Verhltnisse schwieriger. Dabei eliminiert man mit Hilfe der ZGL U 0 = V 0 a die Spannung U 0 in allen MGL. Die neuen MGL kann man nicht sofort als MGL eines neuen Netzwerkmodells deuten (ist V 0 fest, so sind die Gleichungen nach der Elimination inhomogen!). Das weitere Vorgehen wird nun anhand der Maschengleichung M1 demonstriert:

M1 :

U0 + Uq + Uk Uj Uq + Uk Uj Uq + Uk Uj V 0
Uj

= 0 Elimination = V 0 Variablensubstitution = 0 : M1

Man fhrt also eine Spannungsvariablensubstitution in den verbliebenen Zweigen von SM0 u ein. Jede Masche die den Zweig 0 enthlt durchluft die anderen Zweige von SM0 wenigstens a a einmal mehr in der im Sinne der SM0 zum Zweig 0 umgekehrten Richtung. Daher muss V 0 in den restlichen Zweigen von SM0 in der im Sinne der SM0 zum Zweig 0 umgekehrten Richtung bercksichtigt werden, damit sich eine quivalente Maschengleichung ergibt. u a
0 1 2 3 4 1

Masche M
2 3 4

Masche M

SM0 = {0, 1, 2, 3}

SM0

vorher

nachher

Abbildung 6.15: Nach dieser Variablensubstitution sind auch die Maschengleichungen nach der Elimination sofort als Maschengleichungen des Graphens der durch Weglassen des Zweiges 0 und Zusamk k menlegen der Knoten m und n entsteht zu interpretieren. Damit sind die SGL und MGL des ursprnglichen Netzwerks bereits als SGL und MGL des transformierten Netzwerkgraphen u interpretierbar. Zwischen U und U in den restlichen Zweigen von SM0 besteht damit analog zu Bem. 6.6, (6.99) eine Beziehung der Form: Ul Uj Ul + V 0 Uj V 0 Ul Uj U1 I1 . . + :: . + :: . + D B C . . U z1 I z1
ohne U l ,U j

= :: A

Wegen (6.91) kommen I 0 , U 0 dabei nicht vor. Ist :: invertierbar, (z.B. fr V 0 fest :: = : A u A 1, V0 B = :: = 0, D = C , fr ein Beispiel mit nicht invertierbarem :: siehe Bemerkung u A :: V 0 Ul 6.8) so ist durch die neuen gestrichenen Variablen und die anderen nicht genderten a Uj

138 Variablen ausdrckbar. u

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

ohne U l ,U j

Ul Uj

= A1 :

Ul Uj

U1 I1 . . + A1 B . + A1 C . + A1 D . . : : : : : U z1 I z1

(6.102)

Im Sinne von Bemerkung 6.6, (6.100) existiert daher die Rcktransformation. Daher kann u man auch in den ZGL mit Hilfe der SGL0 und der ZGL U 0 = V 0 zunchst U 0 , I 0 eliminieren a und dann ohne Probleme die ZGL mit (6.102) auf die neuen gestrichenen Variablen umschreiben. Insgesamt ergibt sich damit ein neues Netzwerkgleichungssystem der Form (6.6) bei dem U l , U j durch U l , U j ersetzt sind und I 0 , U 0 nicht mehr vorkommen. Beachte : Es kann nicht garantiert werden, dass die Zweiggleichungen des transformierten Netzwerks immer entweder eine ESP Q nach (6.33) oder eine EST Q Darstellung nach (6.35) haben. In der Regel ist dies jedoch der Fall. Hat man dieses transformierte Netzwerkproblem gelst, so kann man I 0 durch die SGL0 o u a und U 0 durch U 0 = V 0 zurckgewinnen. Dabei lsst sich V 0 aufgrund (6.102) in der Form V 0 = f (U 1 , . . . , U l , U j , . . . , U z , I 1 , . . . , I z ) schreiben. Insgesamt ergibt sich daraus die Methode der Quellenverschiebung entlang einer beliebigen Schnittmenge SM0 , deren Regeln unten nochmals kurz zusammengefasst werden.

Bemerkung 6.7 (Spannungsquellenverschiebung) Die Quelle wird vom Zweig 0 in alle anderen Zweige erhlt sie die umgekehrte Orientierung wie im Zweig 0 a Transformationsbeziehungen: Ul = Ul Uj = Uj + I0 = Il U0 = V 0 der SM0 verschoben. In diesen Zweigen im Sinne der Orientierung von SM0 . V0 V0 Ij

(6.103)

Wichtig: V 0 muss eindeutig als Funktion der Variablen des neuen Netzwerkmodells U 1 , . . . , U l , U j , . . . , U z , I 1 , . . . , I z darstellbar sein. ( siehe Bem. 6.5 und 6.6) Merke: I 0 , U 0 kommen im transformierten Netzwerk nicht mehr vor. Die Endknoten des Zweiges k k 0 m und n fallen zusammen (Eine der Knotennummern sollte weggelassen werden!). Alle anderen Zweigstrme bleiben erhalten. Alle anderen Zweigspannungen die nicht zu o Schnittmengenzweigen gehren bleiben erhalten. o Das transformierte Netzwerkproblem ist nur sinnvoll gestellt, wenn man V 0 uber die Variablen des transformierten Netzwerks ausdrcken kann. Also insgesamt wenn man :: wie in (6.102) zu u A, sehen, invertieren kann. Dies ist bei festem V 0 immer der Fall.

6.4. Die Quellenverschiebung Transformiertes Netzwerk nach der Quellenverschiebung entlang SM0
a

139

Ip p Up

Ul Ul l V0

Il

Ij V0 Uj j Uj

Iq Uq q

= n

M1

Ik

k Uk
Abbildung 6.16:

Bemerkung 6.8 (Sonderfall) ursprngliches Netzwerk u


V 0 = U 1 I0 R U0 SM0 U1 I1 U 1

transformiertes Netzwerk
U1 I1 R U1 I1

Abbildung 6.17: U 1 = U 1 + U 1 = 0 A=0, D=0, B=0, C=0 : :

Damit kann insbesondere V0 nicht als Funktion der neuen Netzwerkvariablen ausgedrckt werden. u Abhilfe: U 1 = RI 1 (Steuerung mit Hilfe der ZGL umschreiben) U 1 = U 1 RI 1 A = 1 , B = 0 , C = (R, 0, . . . , 0) , D = 0 : :

In beiden Fllen entspricht der neue Zweig im transformierten Netzwerk einer idealen Spana nungsquelle mit V = 0. Die Anzahl der idealen Spannungsquellen im ursprnglichen und im u transformierten Netzwerkmodell ist also gleich. Bemerkung 6.9 Es sei ein algebraisches Netzwerkmodell gegeben, bei dem jedem Zweig eine Zweiggleichung der Form (6.33) oder (6.35) zugeordnet ist. Alle Spannungs- und Stromquellen seien fest (ungesteuert). Dem Zweig 0 sei eine ideale Spannungsquellengleichung zugeordnet und es gebe eine Schnittmenge, die den Zweig 0 enthlt. a Die Anzahl der idealen Spannungsquellen im gegebenen Netzwerk reduziert sich durch eine beliebige Verschiebung dieser Quelle um 1 und es entsteht ein Netzwerkmodell, bei dem wiederum jedem Zweig eine Zweigleichung der Form (6.33) bzw. (6.35) zugeordnet ist.

140

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Beweisskizze: Die ZGL im gegebenen Netzwerk entsprechen (6.35) (I = Y U + J; Y = 0) oder (6.33) mit Z = 0 (U = V ). Da J, V = f (U , I) und V 0 fest, gilt auch nach Umschreiben auf die gestrichenen Variablen J, V = f (U , I) bzw. J, V = f (U , I), wenn der betreende Zweig in SM0 liegt. Im letzten Fall modizieren sich die ZGL zu I = Y U + J Y V 0 bzw. U = V V 0 . Der Typ der ZGL bleibt also in jedem Fall erhalten.

V 0

V 0 + V

V 0

J V0 Y

Abbildung 6.18: Da insgesamt ein Zweig mit einer idealen Spannungsquelle nach der Transformation entfllt a gilt die Behauptung. u Bemerkung 6.9 gilt in der Regel auch fr gesteuerte Quellen. Doch bereits Bemerkung 6.8 zeigt, dass dies nicht immer gilt, denn dort entsteht aus einem Zweig mit einer ZGL nach (6.35) eine ideale Spannungsquelle. Insgesamt entsteht also nach Verschieben einer festen idealen Spannungsquelle in einem Netzwerkmodell mit festen Quellen ein Netzwerkmodell, das wieder den Voraussetzungen von Abschnitt 6.1 entspricht und eine ideale Spannungsquelle weniger enthlt. Nach endlich viea len Schritten ist man im Fall von ausschlielich festen idealen Spannungsquellen in einem Netzwerkmodell mit festen Quellen also am Ziel. Man erhlt ein Netzwerk, das keine Zweige a mit idealer Spannungsquellendarstellung mehr enthlt. Dies ist auch bei gesteuerten idealen a Spannungsquellen in der Regel der Fall, kann aber nicht garantiert werden. Bemerkung 6.10 (Verschieben von Kurzschlusszweigen) Aufgrund von Bemerkung 6.7 und
I = V =0 I

sind folgende Netzwerke quivalent, solange man von der Bestimmung von I 1 , I 2 absieht. a
Ia Ua a Ub Ib b Uc c = Ic Ua Ia a Ub b Uc Ib c Ic

a I1

b I2

a , b , c

knnen also zu einem Knoten zusammengefasst werden! o

Abbildung 6.19:

6.4. Die Quellenverschiebung Bemerkung 6.11

141

Bei der Verschiebung von Spannungsquellen knnen Zweige entstehen, deren Endknoten zusamo menfallen, also Schlingen. Beispiel

SM0

Abbildung 6.20: Entspricht der Zweipol in der Schlinge dabei einer idealen Spannungsquelle, so mu das Verfahren abgebrochen werden, da diese Spannungsquelle nicht weiter verschoben werden kann. Im Fall, dass das ursprngliche Netzwerk nur feste (ungesteuerte) Quellen hatte, setzt dies die Existenz u einer Masche aus festen idealen Spannungsquellen im ursprnglichen Netzwerk voraus. Dies ist u jedoch in Bemerkung 6.3 ausgeschlossen worden.

6.4.2

Die Stromquellenverschiebung
Ursprngliches Netzwerk u
Ug
g

Ig

Um Im

Us Is

U z1
z1

I z1

U0 I0
a

J0 M0 Ij
c

Up Ip Un
n

Ul Il

j
b

Uj

In

Abbildung 6.21: Es sei ein lineares algebraisches Netzwerkmodell gegeben, das Zweiggleichungen enthlt, die a ideale Stromquellen darstellen. Eine dieser idealen Stromquellen J 0 sei herausgegrien. Diese

142

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Stromquelle J 0 ist entweder fest (J 0 = f (U , I)) oder gesteuert: J0 = J 0,f


= f (U ,I )

+ C1 U

ohne U 0

+ C2 I

ohne I 0

Ziel: Transformiertes quivalentes Netzwerkmodell ohne ideale Stromquellen, um das Maa schenimpedanzverfahren anwenden zu knnen. o Bemerkung 6.12 (Stromquellenverschiebung) Man nehme eine Masche M0 , die den Zweig 0 enthlt und verschiebt die Stromquelle a entlang M0 , wie unten zu sehen. Die Quelle wird vom Zweig 0 in alle anderen Zweige von M0 verschoben. In diesen Zweigen erhlt a sie die umgekehrte Orientierung wie im Zweig 0 im Sinne der Orientierung von M0 . Der Zweig 0 verschwindet. Transformationsbeziehungen: Il Ij Ip I0 U0 = = = = =
Ug
g

Il Ij Ip J0 Up

+ J0 J0 J0 + Uj Ul (ZGL0 ) (M GL0 )

(6.104)

Transformiertes Netzwerk
Ig
e

Um Im

Us Is

U z1
z1

I z1

Ip Up
p

Il J0 J0 Ij
b

J0 Il
c

Ul

Ip Un
n j

Ij

Uj In

Abbildung 6.22: Wichtig: J 0 mu als Funktion der Variablen des transformierten Netzwerkmodells U 1 , . . . , U z , I 1 , . . . , I l , . . . , I p , . . . , I j , . . . , I z darstellbar sein. o Merke: Die Variablen I 0 , U 0 kommen im transformierten Netzwerk nicht vor. Die Strme der anderen Zweige aus M0 ndern sich nach (6.104). Alle anderen Zweigvariablen verndern a a sich nicht. Diese Transformation ist nur mglich, wenn man I l , I j , I p durch die Variablen des transformierten o Netzwerks ausdrcken kann (siehe unten: Dies gilt genau dann, wenn :: wie in (6.106) invertierbar u A ist). Ist dies der Fall, so ist das transformierte Netzwerk quivalent bezglich der Lsung. a u o

6.4. Die Quellenverschiebung Beweisskizze:

143

Die dem Zweig 0 zuzuordnende ZGL lsst sich, da eine ideale Stromquellendarstellung vora liegt, folgendermaen schreiben
=J 0

I 0 = a1 U 1 + . . . + az1 U z1 + b1 I 1 + bz1 I z1 + J 0,f

(ZGL0 ).

(6.105)

J 0,f , ai , bi , i = 1, . . . , z 1 sind dabei feste Koezienten und I 0 , U 0 kommen in dieser Darstellung von J 0 nicht vor. Ferner erlaubt jede M GL (z.B. die fr M0 ), in der die Spannung u U 0 vorkommt, eine Darstellung von U 0 durch die anderen Zweigspannungen. Im Fall von M0 gilt also U0 = Up + Uj Ul (M GL0 )

In dieser Gleichung kommen U 0 , I 0 auf der rechten Seite ebenfalls nicht vor! Diese beide Gleichungen erlauben es, I 0 und U 0 im Sinne von Bemerkung 6.5 aus allen anderen Netzwerkgleichungen zu eliminieren. Die Elimination der Variablen U 0 aus den anderen Maschengleichungen lt sich wieder durch a Addition oder Subtraktion der entsprechenden Maschengleichungen bewerkstelligen. In der Sprache der Graphentheorie entspricht dies der Graphentransformation aus Abb. 6.23.
g s m
m a

g s

M 0
m d

m M M0
m a

m d

M0

p j

Abbildung 6.23: Die Maschengleichungen lassen sich also nach der Elimination leicht als M GL des transformierten Graphen deuten, der dadurch entsteht, dass man den Zweig 0 entfernt. Bei der Elimination von I 0 aus den SGL mit Hilfe der Zweiggleichung I 0 = J 0 sind die Verhltnisse schwieriger. Das weitere Vorgehen wird daher anhand der Knotengleichung fr a u dk art. erkl I z1 + I s + I 0 I l =
Variablensubst. Einsetzen von I 0 =J0

I z1 + I s I l = J0

I z1 + I s (I l J0 ) = 0
Il

144

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Eine analoge Variablensubstitution fhrt man in allen verbleibenden Zweigen von M0 durch. u Sei mit SMk eine beliebige Schnittmenge, die den Zweig 0 enthlt, gegeben und seien alle a Zweige von M0 im Sinne von M0 positiv orientiert. Dann ist unter den restlichen Zweigen von M0 , die ebenfalls in SMk liegen, die Anzahl der im Sinne von SMk zum Zweig 0 gegensinnig o orientierten Zweige (siehe Abb. 6.24) immer genau um 1 grer als die Anzahl der zu 0 gleichsinnig orientierten Zweige.

0 M0

SMk

Abbildung 6.24: Daher muss J 0 in die restlichen Zweige von M0 mit im Sinne von M0 negativer Orientierung zum Zweig 0 verschoben werden, da dann der Beitrag von J 0 zur SGL gleich bleibt und sich somit nach der Variablensubstitution immer eine quivalente Schnittmengengleichung ergibt a (siehe Abb. 6.25). Nach Einfhrung der dadurch motivierten Variablentransformation in allen u
J0 J0

M0

SM vorher nachher SM

Abbildung 6.25: restlichen Zweigen von M0 , kann die aus der SGLk entstehende Gleichung sofort wieder als SGL des transformierten Graphen gedeutet werden, der aus dem Verschwinden des Zweiges 0 resultiert. Zwischen den neu eingefhrten Stromvariablen I e , I j , I p und den alten I e , I j , I p u besteht aufgrund der Eigenschaften von J 0 eine Beziehung der Form I1 U1 Il Il Il J0 I j = I j + J 0 = A I j + B . + C . + D . . . . : : : Ip + J0 Ip Ip I z1 U z1
I l ,I j ,I p ,I 0

ohne

ohne U 0

Nach Bemerkung 6.6 fhrt diese Variablentransformation immer zu einem quivalenten Gleiu a chungssystem, wenn A invertierbar ist und somit der Satz der alten Variablen durch den :

6.4. Die Quellenverschiebung

145

Satz der neuen Variablen ausgedrckt werden kann. A mu daher invertierbar seien, um die u : Methode durchfhren zu knnen. u o I1 U1 Il Il I j = A1 I j A1 B . A1 C . A1 D . . . . : : : : : : :: Ip Ip I z1 U z1 Bei festen J 0

(6.106)

(J 0 = J 0,f ) gilt A = 1 A1 = 1. Bei festen J 0 fhrt die Einfhrung der u u : : : :

neuen Variablen I l , I j , I p also immer zu einem quivalenten Gleichungssystem. a Die ZGL0 und die M GL0 kann man mit (6.106) nun dazu benutzen, um I 0 , U 0 aus allen Zweiggleichungen zu eliminieren und I l , I j , I p durch I l , I j , I p in allen Zweiggleichungen zu ersetzen. Insgesamt fhrt das fr den transformierten Graphen ohne Zweig 0 wieder zu u u einem zulssigen Netzwerkgleichungssystem der Form (6.6), das zu dem ursprnglichen a u Netzwerkgleichungssystem im Sinne der Bemerkungen 6.5 und 6.6 aquivalent ist. Beachte : Es kann nicht garantiert werden, dass die Zweiggleichungen des transformierten Netzwerks immer entweder eine ESP Q nach (6.33) oder eine EST Q Darstellung nach (6.35) haben. In der Regel ist dies jedoch der Fall. Hat man das transformierte Netzwerkproblem gelst, so ergeben sich die Variablen des alten o Netzwerkproblems durch die Rcktransformationsbeziehungen (6.104). Man beachte dabei, u dass J0 aufgrund von (6.106) jetzt als von I l , I j , I p abhngig aufgefasst werden kann. a

Bemerkung 6.13 Es sei ein algebraisches Netzwerkmodell gegeben, bei dem jedem Zweig eine Zweiggleichung der Form (6.33) oder (6.35) zugeordnet ist. Das Netzwerkmodell enthalte nur feste (ungesteuerte) Quellen. Dem Zweig 0 sei eine ideale Stromquellengleichung zugeordnet und es gebe eine Masche, die dem Zweig 0 enthlt. Die Anzahl der idealen Stromquellen im gegebenen Netzwerk reduziert a sich durch eine beliebig Verschiebung dieser Quelle um 1 und es entsteht ein Netzwerkmodell, bei dem wiederum jedem Zweig eine Zweiggleichung der Form (6.33) bzw. (6.35) zugeordnet ist (siehe Abb. 6.26).

J J J0 J0 E Z Z E E + Z J0 Z
Typerhaltung

J J0

Abbildung 6.26:

146 Bemerkung 6.14

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Abbildung 6.27: Beim Verschieben von Stromquellen kann ein Zweig entstehen, dessen Zweiggleichung einer idealen Stromquelle entspricht und der in keiner Masche liegt. Diese Stromquelle kann deshalb nicht weiter verschoben werden. Im Fall, dass das ursprngliche Netzwerk nur feste (ungesteuerte) Quelu len hatte, setzt die Existenz eines solchen Falls jedoch die Existenz einer Schnittmenge aus festen Stromquellen im ursprnglichen Netzwerk voraus. Dies ist jedoch in Bemerkung 6.3 ausgeschlossen u worden.

6.5

Eindeutige Lsbarkeit von Widerstandsnetzwerken mit o festen Quellen

Bemerkung 6.15 Besteht ein Netzwerk nur aus linearen, zeitinvarianten Widerstnden R > 0 und festen (ungea steuerten) Quellen und liegt keiner der in Bemerkung 6.2 beschriebenen Flle vor, so hat das a Netzwerk immer eine eindeutige Lsung unabhngig von der Wahl der Quellenspannungen v(t) o a und Quellenstrme j(t). o Beweis: Sei jeder Quelle und jedem Widerstand ein Zweig des Netzwerkmodells zugeordnet. Aufgrund der Voraussetzungen sind alle Netzwerkgleichungen bereits im Zeitbereich fr jeden u t t Zeitpunkt t rein algebraisch, so dass der Vektor der Unbekannten (U , I ) aus (6.6) mit den Zeitfunktionen zum Zeitpunkt t indentiziert werden kann: (U , I ) = (u1 (t), . . . , uzu (t), i1 (t), . . . , izu (t)) U , I, I sind also reelle Vektoren in diesem Spezialfall. Verschiebt man nun zunchst alle idealen Spannungsquellen und dann alle idealen Stromquela len (nach den Bemerkungen 6.9, 6.11, 6.13, 6.14 ist dies mglich), so erhlt man ein bezglich o a u der Lsung quivalentes Netzwerkmodell, bei dem jede Zweiggleichung eine Darstellung der o a Form u(t) = R i(t) v(t) mit R > 0 hat. Seien :: , :: , I wie in Kapitel 6.3 deniert. Z Z R1 0 .. :: = Z . 0 Rz
t t t

(6.107)

und

Z Rang :: = z

6.6. Lsung allgemeiner algebraischer Netzwerkmodell o

147

:: ist invertierbar, denn aus Z Z I = 0


::

It Z I
::

= 0 =

::::

FM I

t
::

::::

FMt I

I (dim I = z)
z

=
v=0

Rv i2 I = 0 v

Rang :::: = z k + s FM
Satz M2

I = 0

dim Lsungsraum von :: I = 0 o Z

= 0

Rang :: = z k + s 0 = z k + s Z Z ist invertierbar :: Das zum ursprnglichen Gleichungssystem quivalente u a o System :: I = V0 hat genau eine Lsung. Z

6.6

Lsung o allgemeiner algebraischer Netzwerkmodell mit Hilfe des Schnittmengenadmittanz-, des Knotenadmittanz- und des Maschenimpedanzverfahrens.

Es sei ein algebraisches Netzwerkmodell bestehend aus elementaren Zweipolen gegeben. Nicht jedem Zweipol soll dabei notwendigerweise ein Zweig des Netzwerkgraphen zugeordnet werden, sondern jedem Zweig kann ein Subnetzwerk aus elementaren Zweipolen zugeordnet sein. Schritt 1: Bestimmen der Zweiggleichungen, so dass nur noch Zweigspannungen und Zweigstrme als Unbekannte vorkommen o Konvention: Als Netzwerkknoten werden nur die deutlich gekennzeichneten Knoten gewhlt. a Alles zwischen diesen hervorgehobenen Knoten wird als ein Zweipol aufgefat! Beispiel 6.5

Ik Ik US Jk Uk Zk Vereinfachung Jk Uk

U S = U k Z k I k (Rcktransformation) u

Vor der Vereinfachung mu die Steuerspannung uS durch die Zweigstrme und Zweigspano nungen des Netzwerkmodells ausgedrckt werden. Im endgltigen Netzwerk drfen als Steuu u u ervariablen nur die Zweigspannungen und -strme vorkommen. o

148

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

IS Yl Vl Ul Vereinfachung Il

Il Vl Ul

IS = Il Y l U l (Rcktransformation) u

Umschreiben der Steuerung auf Zweigstrme und Zweigspannungen des Netzwerkmodells. o


r j IS

j U S

Zj

V0

Zj

V 0 = rj (I l Y l U l ) + j (U k Z k I k ) Schritt 2 beim Schnittmengen- und Knotenadmittanzverfahren: Man verschiebe alle idealen Spannungsquellen bis alle Zweige eine ZGL der Form (6.33) (ESTQ) haben und bestimme nach jeder Verschiebung explizit die Steuerung aller Quellen als Funktion der transformierten Strom- und Spannungsvariablen. Schritt 3 beim Schnittmengen- und Knotenadmittanzverfahren: Alle steuernden Zweigstrme mssen durch Zweigspannungen und feste Gren ausgedrckt werden. Dazu o u o u ist in der Regel die dem jeweiligen steuernden Zweigstrom zugeordnete ZGL geeignet. Schritt 2 beim Maschenimpedanzverfahren: Man verschiebe alle idealen Stromquellen, bis alle Zweige eine Darstellung der Form (6.35) ESPQ haben und bestimme nach jeder Verschiebung explizit die Steuerung aller Quellen als Funktion der transformierten Stromund Spannungsvariablen. Schritt 3 beim Maschenimpedanzverfahren: Alle steuernden Zweigspannungen mssen u durch Zweigstrme und feste Gren ausgedrckt werden. Dazu ist in der Regel die der o o u steuernden Zweigspannung zugeordnete Zweiggleichung geeignet. Nach erfolgreicher Durchfhrung der Schritte 1-3 ist entweder das Schnittmengen- bzw. Knou tenadmittanzverfahren oder das Maschenimpedanzverfahren direkt auf das transformierte Netzwerkmodell anwendbar. Es kann insbesondere beim Vorliegen gesteuerter Quellen nicht garantiert werden, dass alle Schritte problemlos durchgefhrt werden knnen (siehe Bemeru o a kung 6.13 und Bemerkung 6.14). In der bei weitem uberwiegenden Anzahl der Flle ist dies jedoch der Fall. Insbesondere knnen die Schritte 1-3 immer dann durchgefhrt werden, wenn o u jedem Zweig des ursprnglichen Netzwerkmodells eine Zweiggleichung der Form (6.33) oder u (6.35) zugeordnet ist und alle Quellen ungesteuert sind.

6.7

Das modizierte Knotenadmittanzverfahren (Modied Nodal Approach)

Alle bisherigen Verfahren zielen auf eine systematische Verringerung der Anzahl der Unbekannten im letztendlich resultierenden linearen Gleichungssystem. So verringert sich z.B. die Anzahl der linear unabhngigen Schnittmengengleichungen bei jeder Spannungsquellenvera schiebung um 1 und damit die Anzahl der Unbekannten beim Schnittmengenadmittanzbzw. Knotenadmittanzverfahren. Bei Handrechnungen ist dies oft vorteilhaft und erhht o

6.7. Das modizierte Knotenadmittanzverfahren (Modied Nodal Approach)

149

die Ubersichtlichkeit. Andererseits sind algorithmische Schritte wie die Baumsuche oder die Quellenverschiebung nicht leicht automatisierbar, so dass sie bei der Lsung von Netzwerko gleichungssystemen mit Hilfe von dedizierter Software mglichst vermieden werden. Jedoch o kann bei der rechnergesttzten Lsung der Netzwerkgleichungen eine hhere Anzahl von Unu o o bekannten in Kauf genommen werden, wenn dadurch die algorithmische Transparenz steigt und damit das Erstellen der zugehrigen Software einfacher wird. Dies hat zur Entwicko lung des modizierten Knotenadmittanzverfahrens gefhrt. Dabei werden analog zum Knou tenadmittanzverfahren die Knotengleichungen aufgestellt und die Maschengleichungen uber u o Knotenpotenziale bercksichtigt. Beides ist ohne Bestimmung eines Baumes mglich, weshalb dieses Verfahren bei der rechnergesttzten Lsung der Netzwerkgleichungen favorisiert u o wird. Es wird jedoch nicht vorausgesetzt, dass bei jedem Zweig mit Hilfe der zugehrigen o Zweiggleichung der Zweigstrom uber Zweigspannungen ausgedrckt werden kann. Stattdesu sen werden alle Zweigstrme, die entweder bei der dem Zweig zugeordneten Zweiggleichung o nicht vorkommen (ideale SPQ) oder in einem anderen Zweig zur Steuerung verwendet wera u den, als zustzliche Variable beim Aufstellen des Gleichungssystems zugelassen. Fr diese Zweige werden dann die zugeordneten Zweiggleichungen als zustzliche Gleichungen ins Gleia chungssystem aufgenommen, wodurch die Anzahl der Unbekannten wieder gleich der Anzahl der Gleichungen wird. Um das Verfahren zu beschreiben sei wieder vorausgesetzt, dass jedem Zweig des algebraischen Zweipolnetzwerkmodells eine Zweiggleichung der Form (6.33) (ESTQ) oder (6.35) (ESPQ) zugeordnet ist. Insbesondere kommen in den Zweiggleichungen also nur Zweigstrme o und Zweigspannungen vor. Um dies zu erreichen, ist unter Umstnden die Durchfhrung des a u im vorigen Abschnitt beschriebenen Vorbereitungsschrittes 1 notwendig. Schritte 2 und 3 knnen jedoch bis auf die Umwandlung von der ESPQ in die ESTQ-Darstellung bei allen o Zweigen, deren Strme nicht Lsungsvariablen sind, entfallen. o o Es sei pro Zusammenhangskomponente ein Bezugknoten gewhlt und alle anderen Knoa

ten seien von 1 . . . k s durchnummeriert. Diesen Knoten seien die Knotenpotenziale U =


(U 1 , . . . , U ks )t zugeordnet. Die Zweige seien von 1 . . . z durchnummeriert und die Zweige, in denen entweder eine ideale Spannungsquelle liegt oder deren Strme zur Steuerung verwendet o werden, haben die Indizes m1 , . . . , mq . Um das Aufstellen allgemeiner Regeln zu erleichtern, sei weiterhin vorausgesetzt, da alle Zweiggleichungen derjenigen Zweige, deren Strme keine o Zusatzvariablen sind, in ESTQ-Form vorliegen, und alle anderen Zweiggleichungen auer den idealen Stromquellen in ESPQ-Form vorliegen. Es ist immer mglich diese Darstellung der o Zweiggleichungen zu erzeugen. Das Gleichungssystem hat nun die folgende allgemeine Form: ks q U1 M . ks M J . . 0 Y B :: :: (6.108) U ks = I m1 M . C D . q V :: :: . 0 I
mq

Abbildung 6.28: Gleichungsstruktur des verallgemeinerten Knotenadmittanzverfahrens. Zunchst werden wieder Steuerungen beim Aufstellen nicht bercksichtigt und alle Quellen a u wie feste Quellen behandelt. Dies ergibt folgende Aufstellregeln :

150

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

M
::OS

Y OS,m,n

Y OS,m,n 1 m, n k s m = n : Summe aller Admittanzen der mit dem Knoten m = n inzidenten Zweige, deren Zweigstrme nicht zustzlio a che Variable sind. = (6.109) m = n : Negative Summe der Admittanzen der zwischen den Knoten m und n liegenden Zweige, deren Zweigstrme o nicht zustzliche Variable sind. a

::OS

B OS,l,r

B OS,l,r 1 l k s, 1 r q 1/ 1 : wenn der Zweig mr keine ideale Stromquelle ist, mit den Knoten l inzident ist und vom Knoten = (6.110) weg/zum Knoten hin orientiert ist. 0 : sonst.

::OS

C r,l

C OS,r,l 1 l k s, 1 r q 1/ 1 : wenn der Zweig mr keine ideale Stromquelle ist, mit den Knoten l inzident ist und vom Knoten = weg/zum Knoten hin orientiert ist. 0 : sonst.

(6.111)

::OS

DOS,l,r

DOS,l,r Z ml 1 = 0

1 l, r q , l = r und mr ist keine ideale Stromquelle , l = r und mr ist eine ideale Stromquelle , l=r (6.112)

Dabei ist Z ml die Impedanz, die in der ESPQ-Darstellung der Zweiggleichung des Zweiges ml auftritt. Es gilt fr die oben denierten Matrizen: u
M M t

Y = ::OS

Y ::OS

, ::OS = ::t , ::t = ::OS D DOS B OS C

(6.113)

Die Matrix des modizierten Knotenadmittanzverfahrens ist in diesem Spezialfall also symmetrisch.

6.7. Das modizierte Knotenadmittanzverfahren (Modied Nodal Approach)

151

J
M

Jl

1l ks (6.114)

J l = Summe aller Urstrme derjenigen Zweige, die mit dem o Knoten l inzident sind. Ein Urstrom wird positiv/negativ gezhlt, wenn er zum Knoten l hin/weg orientiert ist. a
M

V
M

Vr

1rq (6.115)

V r = Urspannung oder Urstrom des Zweiges mr . Die Urspannung oder der Urstrom wird positiv/negativ gezhlt, wenn sie a oder er positiv/negativ zum Zweig mr orientiert ist.

Die rechte Seite kann in einen gesteuerten und einen festen Anteil aufgeteilt werden. U1 M . M J . J . 0 U (6.116) = K ks + :: I M m1 M . V . V . 0 I mq

fest

Liegen keine Steuerungen vor (K = 0), so ist man fertig. Ansonsten mu die bisher aufgestellte Matrix korrigiert werden. Das endgltige Gleichungssystem des modizierten Knotenadmittanzverfahrens lautet nun : u U1 M Y B . :: , :: . . (6.117) U ks = I C D :: , :: m1 . . . I mq M Y ::os C ::os , B ::os D U1 . . . K U ks :: I m1 . . . I mq M J 0 = M V 0

::os

Beispiel 6.6 1) Identizierung der zustzlichen Stromvariablen a

m1 = 0 Steuerstrom m2 = 2 Spannungsquellenzweig m3 = 4 Spannungsquellenzweig

152

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

I2 0 R0 I 0

R3 U2 U1 I1 1 R0 I0 U0 I4 4 = B
Abbildung 6.29:

2 R1 r1 I 2 + V 1 U4 1 U 1

2) Umwandlung von nicht idealen Ersatzspannungsquellendarstellungen in Ersatzstromquellendarstellungen fr alle Zweige auer m1 , m2 und m3 . u

U1 I1 1 R1 r1 I 2 +V 1 = (r1 I 2 +V 1 )/R1 2 I1 R1
Abbildung 6.30:

U1

3) Das Gleichungssystem kann wieder in zwei Schritten aufgestellt werden, wobei zunchst im a ersten Schritt alle Quellen als fest (ungesteuert) behandelt werden.

6.7. Das modizierte Knotenadmittanzverfahren (Modied Nodal Approach)

153

1k 2k 3k 0 2 1k 1/R1 1/R1 0 1 1 k 1/R1 1/R1 + 1/R3 1/R3 2 0 0 3k 0 1/R3 1/R3 0 1 0 1 0 0 R0 0 2 1 0 1 0 0 4 0 1 0 0 0 4) Bercksichtigung der Steuerungen : u

4 0 1 0 0 0 0

U1

U2 U3 I0 I

I4

0 0 0 R0 I 0 1 U 1

r1 I 2 +V 1 R1 r I 2 +V 1 R1 1

(6.118)

1k k 1/R1 1 2k 1/R1 3k 0 0 2 4 1 1 1

2k 3k 0 2 r 1/R1 0 1 1 R1 1 r1 1/R1 + 1/R3 1/R3 0 R1 1/R3 1/R3 0 1 0 0 R0 0 0 1 0 R0 0 1 + 1 0 0 0

4 0 1 0 0 0 0

U1

U2 U3 I0 I 2

V1 R1 V1 R1

I4

0 0 0 0

(6.119)

154

Kapitel 6. Lineare algebraische Netzwerkgleichungssysteme

Kapitel 7

Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen


Die betrachteten Schaltungen enthalten nun neben linearen Zweipolen auch nichtlineare Bauelemente wie z.B. Transistoren. Die Theorie der linearen, zeitinvarianten Netzwerkmodelle ist bei diesen Schaltungen im Zusammenhang mit der Kleinsignalanalyse von zentraler Bedeutung. Bei der Kleinsignalanalyse solcher Schaltungen betrachtet man das transiente Verhalten kleiner Strom- oder Spannungsschwankungen um einen zeitlich stationren Arbeitspunkt hera um. Dies wird nun an der untenstehenden Schaltung verdeutlicht.

Rl j(t) = JDC uQ (t)

Ri L iD (t) iG (t) uG (t) v2 (t) uD (t) iG (t) + iD (t) Cl

iQ (t)

Cg v1 (t) = VDC

Rg

Abbildung 7.1: Verstrkerschaltung zur Verdeutlichung der Kleinsignalanalyse a

155

156

Kapitel 7. Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen

m D

iD (t) iG (t) m G uG (t)


m S

alternatives Schaltkreissymbol

uD (t)

Abbildung 7.2: Schaltkreissymbol eines N-Kanal MOS-Transistors. Substrat und Source Kontakt sind kurzgeschlossen.

v2 (t) ist eine mglicherweise transiente Kleinsignalanregung. Auf die Bedeutung des Wortes o klein in diesem Zusammenhang wird spter noch genauer eingegangen. Fr jeden Zweia u pol wird wie angegeben eine Orientierung fr die Zweipolspannung und den Zweipolstrom u eingefhrt. Ferner werden hinreichend viele Strom und Spannungsvariable zur Beschreibung u des Transistorverhaltens eingefhrt. Das Transistorsymbol bezeichnet einen N-Kanal MOSu Transistor, da der Pfeil im Transistorsymbol, der die Sourceelektrode kennzeichnet, vom Transistor wegzeigt (siehe Abbildung 7.2, linkes Symbol). Beim P-Kanal MOS-Transistor zeigt der Pfeil, der die Sourceelektrode kennzeichnet, in den Transistor hinein. Substrat- und SourceKontakt sind dabei hier kurzgeschlossen. Zunchst wird der zeitunabhngige Arbeitsa a punkt der Schaltung bestimmt. Dazu wird

v2 (t) 0 =: V2,DC = Uv2 ,DC

(7.1)

gesetzt und alle Spannungen und Strme werden analog zu den verbleibenden Quellen als o zeitunabhngig angenommen. a

uX (t) = UX,DC iX (t) = IX,DC X = {L, Cg , Cl , Rg , Rl , Q, v1 , v2 , G, D}

(7.2)

Fr die zeitabhngigen Strme durch die Kapazitten und die zeitabhngige Spannung an u a o a a der Induktivitt gilt daher: a

ICg,l ,DC = Cg,l UL,DC

dUCg,l ,DC =0 dt

dIL,DC =L =0 dt

(7.3)

Das Ersatzschaltbild zur Bestimmung der zeitunabhngigen (DC) Lsung hat daher das fola o gende vereinfachte Aussehen:

157
IRl ,DC Rl ID,DC IG,DC UG,DC UD,DC Ri IG,DC + ID,DC JDC UQ,DC IQ,DC

VDC Rg IRg ,DC

Abbildung 7.3: Ersatzschaltbild zur Bestimmung des stationren DC Arbeitspunktes a Bemerkung 7.1 (Regeln zum Aufstellen des DCErsatzschaltbildes) 1) Bei allen ungesteuerten Quellen wird nur der DCAnteil (der zeitunabhngige) Anteil a bercksichtigt. Hat eine Spannungsquelle keinen DCAnteil, so wird diese durch einen u Kurzschlu ersetzt. Hat eine Stromquelle keinen DCAnteil, so wird diese durch einen Leerlauf ersetzt. 2) Alle Spannungen und Strme im Netzwerkmodell werden als Zeitunabhngig angenommen. o a Daher werden Kapazitten durch einen Leerlauf und Induktivitten durch einen Kurza a schlu ersetzt. Der Transistor wird dabei durch seine stationren Kennlinienfelder beschrieben. Bei MOSa Transistoren gilt IG,DC = 0, (7.4) so da nur das Ausgangskennlinienfeld in Abb. 7.5 von Interesse ist. Zur Vereinfachnung der weiteren Rechnung wird nun noch die zeitunabhngige ESTQ-Schaltung in eine ESPQa Schaltung transformiert.
IQ,DC Ri Ri JDC = Ri JDC

IQ,DC

Abbildung 7.4:

158

Kapitel 7. Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen

ID,DC

Ri Rl +Ri JDC

(7.6)

UG,DC

Arbeitspunkt (AP)

Kennlinie f r u UG,DC = VDC

ID,DC

Arbeitsgerade

UD,DC

Ri JDC

UD,DC

Abbildung 7.5: Ausgangskennlinienfeld eines MOSTransistors und graphische Arbeitspunktbestimmung fr Rg = 0 u Aus den Knotengleichungen und (7.4) folgt nun sofort ID,DC = IRg ,DC = IRl ,DC = IQ,DC . Aus den Maschengleichungen folgt ferner UD,DC = Ri JDC (Rl + Ri + Rg ) ID,DC und UG,DC = VDC Rg ID,DC . (7.7) Zusammen mit dem Ausgangskennlinienfeld in Abb. 7.5, da den nichtlinearen, stationren a Zusammenhang ID,DC = fD,stat (UD,DC , UG,DC ) , (7.8) (7.6) (7.5)

darstellt, bilden (7.6), (7.7) ein nichtlineares Gleichungssystem bestehend aus drei Gleichungen und drei Unbekannten, das bei geeigneter Wahl von Ri , Rg , Rl genau eine Lsung o ID,DC , UG,DC , UD,DC hat, die den Arbeitspunkt festlegt. In einfachen Fllen kann man den a Arbeitspunkt graphisch im Kennlinienfeld bestimmen, wie in Abbildung 7.5 fr den Fall u Rg = 0 gezeigt ist. (Man uberlege sich zur Ubung, ob und wie man den Arbeitspunkt fr den u Fall Rg = 0 graphisch bestimmen kann.) Im allgemeinen Fall wird man ein Netzwerkanalyseprogramm (z.B. PSPICE) benutzen, um den DC-Arbeitspunkt mit Hilfe der DC-Analyse (Gleichstromanalyse) zu bestimmen. Hat man den DC-Arbeitspunkt gefunden, so kann man die Kleinsignalanalyse durchfhren. u Hierbei werden kleine Abweichungen von den DC Arbeitspunktspannungen und Strmen beo trachtet. Man nimmt dabei an, da das Verhalten der nichtlinearen Bauelemente in linearer Nherung durch ein lineares zeitinvariantes Netzwerkmodell beschrieben werden kann. Vom a

159 jeweiligen nichtlinearen Bauelement und dem gewnschten Arbeitspunkt hngt es ab, welche u a Spannung- und Stromschwankungen noch klein genug sind, um in linearer Nherung zu recha nen. Bei Bipolartransistoren mu z.B. die BasisEmitter Kleinsignalspannungschwankung betragsmaig sehr viel kleiner als die Temperaturspannung gewhlt werden, um in linearer a Nherung rechnen zu knnen. a o |uBE,KS (t)| VT = kT 25mV q (T = 300K) (7.9)

Bei MOSTransistoren sind typischerweise deutlich grere Spannungspegel zulssig, um in o a linearer Nherung zu rechnen. Nach Durchfhrung der Kleinsignalanalyse mu man daher a u nachtrglich uberprfen fr welchen Pegel der Kleinsignaleingangsquellen und uber welches a u u Zeitintervall die Rechnung in linearer Nherung gerechtfertigt ist. Whlt man den Eingangsa a pegel und das Zeitintervall jedoch hinreichend klein, lt sich die lineare Nherung anderseits a a stets rechtfertigen. Zur Durchfhrung der Kleinsignalanalyse wird jede Zweigspannung und u jeder Zweigstrom als Summe des zeitlich stationren Arbeitspunktwertes und einer Kleinsiga nalgre angesetzt. o uX (t) = UX,DC + uX,KS (t) iX (t) = IX,DC + iX,KS (t) X = {L, Cg , Cl , Rg , Rl , Q, v1 , v2 , G, D} Die DC-Spannungen und Strme erfllen fr sich alleine genommen bereits alle MGL, alle o u u KGL und alle Zweiggleichungen fr alle Zweige, die nur lineare Zweipole enthalten. Daher u gelten die entsprechenden Gleichungen fr die Kleinsignalanteile alleine. Dies wird nun anu hand von exemplarischen Beispielen verdeutlicht. Dabei ist zu beachten, da der DC-Wert a der Spannungsquelle v2 (t) in (7.1) zu Null gewhlt wurde und (7.3) im DC-Fall gilt. Maschengleichung: uv2 (t) + uv1 (t) uCg (t) uG (t) = 0
=0 =VDC =URg ,DC

(7.10)

Uv2 ,DC + Uv1 ,DC UCg ,DC UG,DC


=0

+uv2 ,KS (t) + uv1 ,KS (t) uCg ,KS (t) uG,KS (t) = 0 Knotengleichung: iG (t) + iD (t) iCg (t) iRg (t) = 0
=0 =0

uv2 ,KS (t) + uv1 ,KS (t) uCg ,KS (t) uG,KS (t) = 0

(7.11)

IG,DC +ID,DC ICg ,DC IRg ,DC


=0

+iG,KS (t) + iD,KS (t) iCg ,KS (t) iRg ,KS (t) = 0 Zweiggleichung: iQ (t) = uQ (t) j(t) Ri iG,KS (t) + iD,KS (t) iCg ,KS (t) iRg ,KS (t) = 0 (7.12)

UQ,DC uQ,KS (t) + JDC jKS (t) Ri Ri uQ,KS (t) iQ,KS (t) = jKS (t) Ri IQ,DC + iQ,KS (t) =

(7.13)

160

Kapitel 7. Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen

Aus der Denition der idealen Spannungs- oder Stromquellen folgt, dass bei der Spannung an der idealen Gleichspannungsquelle und bei dem Strom durch die ideale Gleichstromquelle, die zusammen den DC-Arbeitspunkt bestimmen und gegenber der DC-Analyse nicht gendert u a werden, der Kleinsignalanteil verschwinden muss.

jKS (t) = v1,KS (t) = uv1 ,KS (t) 0

(7.14)

Aufgrund von (7.1) gilt ferner

v2,KS (t) = v2 (t) = uv2 ,KS (t)

(7.15)

Das Kleinsignalersatzschaltbild der Schaltung aus Abb. 7.1 hat daher die Gestalt aus Abbildung 7.6.

Rl L uL,KS (t)

Ri

iD,KS (t) iG,KS (t) uG,KS (t) v2 (t) Cg iCg ,KS (t)
Abbildung 7.6: Kleinsignalersatzschaltbild der Schaltung aus Abbildung 7.1. Das Transistorsymbol bezeichnet hier der Konvention entsprechend das lineare zeitinvariante Kleinsignalnetzwerkmodell des Transistors im vorher bestimmten Arbeitspunkt.

uD,KS (t) iG,KS (t) + iD,KS (t) Cl

Rg

7.1. Kleinsignalersatzschaltbilder aktiver Bauelemente Bemerkung 7.2 (Regeln zum Aufstellen des Kleinsignalersatzschaltbildes)

161

1) Bei allen ungesteuerten Quellen wird nur der Kleinsignalanteil bercksichtigt. Hat eine Spanu nungsquelle nur einen DCAnteil, so wird sie durch einen Kurzschlu ersetzt. Hat eine Stromquelle nur einen DCAnteil, so wird sie durch einen Leerlauf ersetzt. 2) Aufgrund der vorher bestimmten DC-Lsung, gelten alle Maschengleichungen, Schnittmeno gengleichungen und Zweiggleichungen, die bei linearen, zeitinvarianten Zweipolen und idealen Quellen fr die Grosignalspannungen und Strme gelten, sofort auch fr die entspreu o u chenden Kleinsignalspannungen und Strme in entsprechender Form. o

Setzt man noch das im nchsten Kapitel beschriebene Kleinsignalersatzschaltbild des Trana sistors ein, so ergibt sich ein lineares, zeitinvariantes Netzwerkmodell, fr das alle bereits u eingefhrten oder noch einzufhrenden Methoden und Konzepte zur Analyse von linearen, u u zeitinvarianten Netzwerkmodellen Anwendung nden knnen. Mit Hilfe der in spteren Kao a piteln genauer beschriebenen Methoden kann zum Beispiel eine Stabilittsanalyse des Kleina signalnetzwerkmodells durchgefhrt werden. u

Bemerkung 7.3 (Stabiler Arbeitspunkt) Ist das Kleinsignalnetzwerkmodell asymptotisch stabil, so wird der DC-Arbeitspunkt als ein stabiler Arbeitspunkt bezeichnet und man kann die Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand des Kleinsignalnetzwerkmodells mit Hilfe von Frequenzgngen bestimmen. In Netzwerka analyseprogrammen wie PSPICE wird die Bestimmung der Frequenzgnge mit Hilfe der komplexen a Wechselstromrechnung kurz AC-Analyse genannt.

7.1

Kleinsignalersatzschaltbilder aktiver Bauelemente

Kleinsignalmodelle werden durch Linearisierung aus Grosignalmodellen abgeleitet. Bei aktiven Bauelementen (in integrierten Schaltungen oder mit einem Gehuse versehen auf einer a Schaltungsplatine) werden diese Grosignalmodelle typischerweise von den Bauelementherstellern zur Verfgung gestellt. Bei weit verbreiteten, mit einem Gehuse versehenen und u a vermarkteten Bauelementen sind solche Grosignalmodelle oft bereits in den Standardversionen der Schaltkreissimulatoren vorhanden. Auallend ist, da bei den Modellen aktiver Bauelemente der Benutzer anders als bei Widerstnden, Kapazitten etc. zumeist keine Moa a dellparameter mehr eingibt. D.h. fr jeden Transistortyp gibt es also ein extra zur Verfgung u u gestelltes Grosignalmodell, das vom Benutzer der Schaltkreissimulationsprogramme nicht mehr beeinusst wird. Dies ist ein Indiz dafr, da die Entwicklung von Grosignalmodellen u nicht den Anwendern der Schaltkreissimulatoren uberlassen werden kann, sondern mit groer Sorgfalt und betrchtlichem Aufwand bei den Herstellern der Bauelemente geschieht. a Wie geht man bei der Entwicklung der Grosignalmodelle nun vor? Einerseits benutzt man analytische Nherungslsungen der physikalischen Modelle (Dierenzialgleichungen) die den a o Teilchentransport im Halbleitern beschreiben (im weiteren kurz Halbleitergleichungen genannt). Einige solche elementar wichtigen Nherungslsungen werden zum Beispiel in der a o Vorlesung Grundlagen der Elektronik vorgestellt werden. Anderseits kann man die Halbleitergleichungen numerisch auch direkt lsen und sich dadurch ein sehr genaues aber bezglich o u der Rechenzeit auch aufwendiges Grosignalmodell fr die Halbleiterbauelemente beschaen. u

162

Kapitel 7. Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen

Dieses Verfahren wird kurz als Numerische Bauelementsimulation bezeichnet. In der Industrie wird dieses Hilfsmittel heute intensiv bei der Entwicklung von rechenzeitezienten (kompakten) Grosignalmodellen fr die numerische Schaltkreissimulation eingesetzt. In kriu tischen Fllen ist es aber auch durchaus ublich das numerische Bauelementsimulationsmodell a direkt als Grosignalmodell bei der Schaltkreissimulation zu verwenden. Eine Einfhrung in u diesen fr die Genauigkeit der Schaltkreissimulatoren zentral wichtigen Bereich wird in der u Vorlesung Numerische Bauelement- und Schaltkreissimulation gegeben. Die Vorlesung wird von unserem Institut regelmig angeboten. In der Vorlesung Wechselstrme und Netzwera o ke wird auf die Grosignalmodelle nicht im Detail eingegangen, sondern es wird exemplarisch von einem bestimmten Grosignalmodellansatz ausgegangen, der, wie sich wiederum mit Hilfe der numerischen Bauelementsimulation zeigen lt, bei vielen wichtigen Bauelementen, a wie z.B. symmetrischen MOSTransistoren, das Bauelementverhalten fr viele Anwendungen u hinreichend genau beschriebt. Dies ist der sogenannte quasistatische (oder quasistationre), a ladungsbasierende Ansatz, der hier am Beispiel des MOSTransistors aus Abb. 7.1 vorgestellt werden soll. Bei diesem Modell betrachtet man zunchst den zeitlich stationren Fall und ordnet den a a Bauelementklemmen D und G neben den stationren Kennlinienfelder (siehe 7.8) a IG,DC = fG,stat (UD,DC , UG,DC ) = 0 ID,DC = fD,stat (UD,DC , UG,DC ) noch jeweils Ladungsfelder zu QG,DC = gG,stat (UD,DC , UG,DC ) QD,DC = gD,stat (UD,DC , UG,DC ) . (7.17) (7.16)

Die Funktionen fD,stat , gG,stat , gD,stat knnen dabei sowohl mit Hilfe der numerischen Baueleo mentsimulation als auch experimentell bestimmt werden. Die experimentelle Bestimmung der Ladungsfunktionen gG,stat , gD,stat ist allerdings sehr aufwendig. Hier nehmen wir an, dass die Funktionen gegeben sind. Das quasistatische, ladungsbasierende Grosignalmodell hat nun die folgende Gestalt: iG (t) = fG,stat (uD (t), uG (t)) + d g (uD (t), uG (t)) dt G,stat d iD (t) = fD,stat (uD (t), uG (t)) + gD,stat (uD (t), uG (t)) dt

(7.18)

Das Kleinsignalmodell folgt nun durch Einfhrung der stationren Arbeitspunktvariablen u a und der Kleinsignalvariablen sowie durch Linearisierung der Funktionen f und g um den Arbeitspunkt herum. Fr den Drainstrom folgt aus (7.18) u iD (t) = ID,DC + iD,KS (t) = fD,stat (UD,DC + uD,KS (t), UG,DC + uG,KS (t)) d + g (UD,DC + uD,KS (t), UG,DC + uG,KS (t)) dt D,stat d g (UD,DC + uD,KS (t), UG,DC + uG,KS (t)) = dt D,stat gD,stat d (UD,DC + uD,KS (t), UG,DC + uG,KS (t)) uD,KS (t) UD dt gD,stat d (UD,DC + uD,KS (t), UG,DC + uG,KS (t)) uG,KS (t) UG dt (7.19)

(7.20)

7.1. Kleinsignalersatzschaltbilder aktiver Bauelemente


D,stat Die Funktionen F=fD,stat , UD , folgendem Muster linearisiert

163

gD,stat UG

werden nun um den Arbeitspunkt herum nach

F (UD,DC + uD,KS (t), UG,DC + uG,KS (t)) F = F (UD,DC , UG,DC ) + (UD,DC , UG,DC ) uD,KS (t) UD F + (UD,DC , UG,DC ) uG,KS (t) + (Terme hherer Ordnung) o UG

(7.21)

Einsetzen von (7.21) in (7.20) und (7.19) und Vernachlssigung aller Terme in denen Produkte a von Kleinsignalspannungen mit Kleinsignalspannungen und/oder Kleinsignalspannungsableitungen nach der Zeit vorkommen, liefert bei Beachtung von ID,DC = fD,stat (UD,DC , UG,DC ) die folgende Gleichung fr den Kleinsignaldrainstrom: u iD,KS (t) = fD,stat (UD,DC , UG,DC ) uD,KS (t) UD
1/RD (=1/r0 )

fD,stat (UD,DC , UG,DC ) uG,KS (t) UG


gm

+ +

gD,stat d (UD,DC , UG,DC ) uD,KS (t) UD dt gD,stat d (UD,DC , UG,DC ) uG,KS (t) UG dt

(7.22)

Analog ergibt sich fr den Kleinsignalgatestrom: u iG,KS (t) = + gG,stat d (UD,DC , UG,DC ) uD,KS (t) UD dt gG,stat d (UD,DC , UG,DC ) uG,KS (t) UG dt

(7.23)

Die Vernachlssigung der Terme hherer Ordnung wird durch die Annahme der Kleinheit a o der Kleinsignalspannungen motiviert. Kleinsignalspannungen sind also dann klein genug, wenn diese Vernachlssigung a gerechtfertigt ist. (7.22) und (7.23) sind nun quivalent zu dem Kleinsignalnetzwerkmodell in Abbildung 7.7. a Zur Vereinfachung werden in Abbildung 7.7 die Argumente UD,DC , UG,DC unterdrckt. u
iG,KS (t) iD,KS (t)

uG,KS (t) gG,stat UG

gG,stat d uD,KS (t) UD dt

gm uG,KS (t) gD,stat UD gD,stat d uG,KS (t) UG dt r0

uD,KS (t)

Abbildung 7.7: Vollstndiges quasistatisches Kleinsignalersatzschaltbild des MOSTransistors a

164 Typischerweise gilt:

Kapitel 7. Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen

gG,stat gD,stat (UD,DC , UG,DC ) = (UD,DC , UG,DC ) UG UD

(7.24)

(siehe Vorlesung Numerische Bauelement- und Schaltkreissimulation). Trotzdem ist es ublich eine weitere Nherung einzufhren, um zu einem fr analytische Handa u u rechnungen einfacheren Kleinsignalersatzschaltbild zu kommen. Man setzt gD,stat gG,stat (UD,DC , UG,DC ) := (UD,DC , UG,DC ) (7.25) UG UD Damit werden die transienten Kleinsignalgatestrme (und damit der sogenannte Miller Efo fekt (siehe Vorlesung Elektronische Bauelemente und Schaltungstechnik)) richtig beschrie ben. Der durch die Gatespannungsschwankungen ausgelste kapazitive Ladestrom an der o Drain wird hingegen fehlerhaft beschrieben. Dieser ist jedoch zumeist klein gegen die entsprechende ohmsche Komponente, wodurch die Nherung sinnvoll wird. a Deniert man nun mit dieser Nherung noch die folgenden Kapazitten wie folgt a a CG := gG,stat gG,stat (UD,DC , UG,DC ) + (UD,DC , UG,DC ) UG UD gD,stat gD,stat (UD,DC , UG,DC ) + (UD,DC , UG,DC ) UD UG CG,D = CD,G := gG,stat (UD,DC , UG,DC ) , UD (7.26)

CD :=

(7.27)

(7.28)

und beachtet die in (7.22) eingefhrten Abkrzungen, so lassen sich (7.22) und (7.23) in u u folgender Form schreiben: iD,KS (t) = 1 uD,KS (t) + gm uG,KS (t) + RD d d CD uD,KS (t) + CD,G (uD,KS (t) uG,KS (t)) dt dt d d uG,KS (t) + CD,G (uG,KS (t) uD,KS (t)) dt dt

(7.29)

iG,KS (t) = CG

(7.30)

Dies entspricht exakt dem folgenden linearen, zeitinvarianten Netzwerkmodell, das im weiteren stets als Kleinsignalersatzschaltbild des MOSTransistors in dieser Vorlesung Verwendung nden wird.
iG,KS (t) CD,G iD,KS (t)

uG,KS (t)

CG

gm uG,KS (t)

RD (= r0 )

CD

uD,KS (t)

Abbildung 7.8: Vereinfachtes quasistatisches Kleinsignalersatzschaltbild des MOSTransistors

7.1. Kleinsignalersatzschaltbilder aktiver Bauelemente

165

Dieses Ersatzschaltbild gilt nur fr kurzgeschlossene Bulk und Source Kontakte des MOS u Transistors. Von dieser Voraussetzung wird im weiteren aber ausgegangen werden. Aus der Ableitung geht klar hervor, da die Parameter CG , CD,G , CD , RD , gm des Kleinsignalersatzschaltbildes stark vom gewhlten Arbeitspunkt abhngen. Typischerweise wird dieser so a a 1 gewhlt, da gm mglichst gro und alle anderen Parameter (insbesondere RD und CD,G ) a o mglichst klein werden, weil dadurch das Kleinsignalersatzschaltbild einer idealen spannungso gesteuerten Stromquelle mglichst gut durch den MOSTransistor approximiert wird, und o dies schaltungstechnisch oft wnschenswert ist. Natrlich lassen sich diese Forderungen imu u a u mer nur unvollstndig erfllen.

2.5 VG=1.8V U 2.0

1.5

ID [mA]

1.0

V UG=1.2V

gmRD=173
0.5 VG=0.6V U 0.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 UD [V] V 1.2 1.4 1.6 1.8

AP

Abbildung 7.9: Ausgangskennlinienfeld

In Abbildung 7.9 ist das Ausgangskennlinienfeld eines realistischen integrierten Langkanal NMOS-Transistors mit einer Kanallnge von etwa L = 1m gezeigt. a Bei dem in Abbildung 7.9 vorgestellten Transistor gilt im Arbeitspunkt (UG = 0.9V , 1 UD = 1.8V ) gm /RD = gm RD = 173. Das heit, bei niedrigen Frequenzen und geeigneter Arbeitspunktwahl entspricht das Kleinsignalverhalten von Langkanal MOS Transistoren durchaus in guter Nherung einer idealen spannungsgesteuerten Stromquelle. Bei schnela len Kurzkanaltransistoren werden die Stromquelleneigenschaften jedoch wesentlich schlechter (gm RD = 30 bei gleicher Technologie fr L = 0.2m und gleichem Arbeitspunkt). Die Kleinu signalersatzschaltbilder anderer aktiver Bauelemente sehen hnlich aus. So unterscheidet sich a das Kleinsignalersatzschaltbild eines Bipolartransistors in Emitterschaltung nur am Eingang durch einen Widerstand parallel zur Eingangskapazitt. Dadurch wird der Tatsache Recha nung getragen, da beim Bipolartransistor der Basisstrom im zeitlich stationren Fall nicht a verschwindet. In jedem Fall werden in dieser Vorlesung bei der Stellung eines Problems, das aktive Bauelemente umfasst, die Kleinsignalersatzschaltbilder der aktiven Bauelemente bei der Problemstellung vorgegeben. In weiteren Verlauf der Vorlesung werden in den allermeisten Fllen wiederum nur Kleina signalmodelle behandelt. Der Index KS wird daher zur Vereinfachung der Formeln immer dann unterdrckt, wenn Verwechslungen ausgeschlossen sind. u

166

Kapitel 7. Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen

Bemerkung 7.4 Konvention zur Vereinfachung von Schaltbildern In Schaltbildern werden zur Vereinfachung oft ideale Gleichspannungsquellen weggelassen und stattdessen wird einer der Knoten, an dem die Gleichspannungsquelle angreift, als Erdknoten oder Masseknoten (Ground) gekennzeichnet

Abbildung 7.9: Kennzeichnung des Erd- oder Masseknotens und der andere wird mit dem Urspannungswert der Gleichstromquelle gekennzeichnet. Die in Abbildung 7.10 gezeigten beiden Schaltungen sind nach dieser Konvention also identisch.
VB VB

R1

R3

R1

R3

M1 m (t)

M2 m (t)

M1

M2

VB

R2

R4

R2

R4

Abbildung 7.10: Aquivalente Darstellungen einer Schaltung

7.2

Der Operationsverstrker a

Eine ideale gesteuerte Stromquelle lsst sich wie gesehen unter Umstnden durch das Kleina a signalverhalten eines MOS-Transistors realisieren. Durch geeignete Kombination von MOSTransistoren in einer Kaskodenschaltung (siehe Vorlesung Elektronische Bauelemente und Analoge Schaltungen) lassen sich die Stromquelleneigenschaften weiter verbessern. Um alle in Kapitel 6.1 eingefhrten gesteuerten Quellen nherungsweise darstellen zu knnen, beu a o darf es noch der Realisierung einer gesteuerten Spannungsquelle. Zur nherungsweisen Reaa lisierung einer spannungsgesteuerten Spannungsquelle mssen mehrere Transistoren in einer u Schaltung verbunden werden. Die bekannteste Schaltungsfamilie dieses Typs ist die Familie der Operationsverstrker. Abbildung 7.11 zeigt eine typische Operationsverstrkerschala a tung, bei der die Konvention aus Bemerkung 7.4 verwendet wurde. Fr die Analyse vieler u Schaltungsanwendungen reicht es aus, wenn man das tatschliche Verhalten einer Operationa verstrkerschaltung stark idealisiert und nur die wesentlichen Eigenschaften der Schaltung in a einem sogenannten Verhaltensmodell beschreibt. Eine solches idealisiertes Verhaltensmodell einer Operationsverstrkerschaltung wird wie in Abbildung 7.12 gezeigt symbolisch dargea stellt (VSS = VDD > 0).

7.2. Der Operationsverstrker a


VDD M8 M7 M5

167

M1 v e u e ISS M3

M2 v+ e u+ e M6 M4 VSS CC RL CL ua

Abbildung 7.11: Vollstndiges Ersatzschaltbild des CMOS Miller-Operationsverstrker auf a a der Transistorebene (RL , CL symbolisieren die Last).

VDD i e ia uD i+ e ua VSS

u e

u+ e

Abbildung 7.12: Grosignalverhaltensmodell des Operationsverstrkers a Denition 7.1 (Eigenschaften des Grosignalverhaltensmodells eines idealen Operationsverstrkers) a
ua VDD
ua uD

Steigung

= D

uD = u + u e e Arbeitspunkt f r die Kleinsignalanalyse u

VDD linearer Arbeitsbereich

Abbildung 7.13: Grosignalverhalten des idealen Operationsverstrkers a

168

Kapitel 7. Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen

A) i = i+ = 0 (idealer Abgri) e e B) ia hngt nicht vom Operationsverstrker ab, sondern wird durch die uere Beschaltung a a a bestimmt. (ideale Spannungsquelleneigenschaft) C) ua hngt nicht von u+ + u ab. (idealer Dierenzverstrker) a a e e Die Dierenzverstrkung D des Operationsverstrkers im linearen Arbeitsbereich ist tya a 4 . Der typische Arbeitspunkt f r die Kleinsignalanalyse des pischerweise sehr gro D > 10 u + Operationsverstrkers ist Ue,DC = Ue,DC UD,DC = 0 und Ua,DC = 0. Damit ergibt sich das a Kleinsignalersatzschaltbild als ideale spannungsgesteuerte Spannungsquelle (siehe Abbildung 7.14). Die Eigenschaften A) B) C) aus Denition 7.1 gelten eins zu eins auch fr entsprechenden u die Kleinsignalgren. Ferner gilt fr ua,KS o u ua,KS = D uD,KS = D (u+ u ). e,KS e,KS (7.31)

i = 0 e,KS uD,KS
i+ e,KS =0

ia,KS

ia,KS

D uD,KS
ua,KS

u e,KS

u+ e,KS

ua,KS

uD,KS

Abbildung 7.14: Kleinsignalverhaltensmodell des idealen Operationsverstrkers fr einen Ara u beitspunkt im linearen Arbeitsbereich Whlt man den in Abbildung 7.13 gekennzeichneten Arbeitspunkt fr die Kleinsignalenta u wicklung, so gilt das Kleinsignalverhaltensmodell des idealen Operationsverstrkers solange a wie |uD,KS | = |uD | VDD /D (7.32) erfllt ist. Ist zum Beispiel VDD = 10 V und D = 104 , so muss u |uD,KS | = |uD | 10V = 1mV 104 (7.33)

gelten. Das heit, dass |uD,KS | damit die Kleinsignalentwicklung einen Sinn macht, immer sehr klein bleiben muss. Diese Eigenschaft wird auch oft kurz als virtueller Kurzschluss bezeichnet. Die Schaltungen mit Operationsverstrkern lassen sich daher oft vereinfacht unter a der Annahme: uD,KS = 0 D (7.34) analysieren, was die Rechnungen oft sehr erleichtert. Um das Kleinsignalmodell des idealen Operationsverstrkers mit unendlicher Dierenzverstrkung zu beschreiben, ist es ntzlich a a u zwei weitere lineare und zeitinvariante elementare Zweipole einzufhren. u

7.2. Der Operationsverstrker a Denition 7.2 (Nullator, Norator) Nullator

169

i
i=0 u=0

Norator
i

Der Norator prgt keine Bedingungen fr u, i a u ein. Diese werden vollstndig durch die uere a a Schaltung bestimmt.

Nullator und Norator treten typischerweise als Paar auf. (Die Anzahl der von den Zweipolen eingeprgten linearen Gleichungen sollte der Anzahl der Zweipole entsprechen!) a

Ein Beispiel dafr ist das Kleinsignalverhaltensmodell des idealen Operationsverstrkers mit u a unendlicher Verstrkung. a

i+ KS i+ KS uD,KS i KS

ia,KS

+
D

ia,KS ua,KS

uD,KS

ua,KS

i KS

Abbildung 7.15: Kleinsignalverhaltensmodell des idealen Operationsverstrkers mit unendlia cher Dierenzverstrkung a

170 Bemerkung 7.5

Kapitel 7. Kleinsignalanalyse nichtlinearer, zeitinvarianter Schaltungen

Bei der Analyse von Operationsverstrkerschaltungen wird im Schaltbild oft der Masseanschluss a des idealen Operationsverstrkers unterdrckt. Dadurch erscheint die Bauelementknotenregel vera u letzt. Es ist daher oft ratsam, die vorgegebenen Schaltbilder wie unten gezeigt zu ergnzen. a
ia = 0 ua,KS ia = 0 ua

uD

uD

Abbildung 7.16:

Kapitel 8

Eektive Berechnung des allgemeinen transienten Verhaltens linearer zeitinvarianter Netzwerkmodelle mit der Laplacetransformation
Ziel dieses Kapitels ist es, da allgemeine transiente Verhalten eines Zweipolnetzwerkmodells, wie es in Satz 5.1 beschrieben ist, mit Hilfe der Laplacetransformation zu berechnen. Dabei wird speziell der Zeitpunkt der Vorgabe der Anfangswerte xA,t0 zu t0 = 0 gewhlt. a Bemerkung 8.1 Ist bei einem Netzwerkproblem t0 = 0, so kann das Netzwerkproblem fr die transformierte u Zeit t = t t0 (8.1) formuliert werden. Aufgrund der vorausgesetzten Zeitinvarianz ndern sich die Schnittmengengleichungen, Maa schengleichungen und elementaren Zweipolgleichungen nicht, wenn man folgende Substitutionen beachtet t t t0 0 e(t) (t) e e(t) steht dabei stellvertretend fr alle Zeitfunktionen des ursprnglichen Netzwerkproblems u u und es gilt (t) := e(t + t0 ) = e(t) e (8.3) Alle anderen Parameter der Netzwerkgleichungen ndern sich nicht. Das in der transformiera ten Zeit formulierte Netzwerkproblem erfllt die Voraussetzung, dass die Anfangswertvorgabe u zum Zeitpunkt t0 = 0 (0) = e(t0 ) erfolgt. Hat man eine Lsung (t) des Netzwerkproblems e o a 171 (8.2)

172

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

in der transformierten Zeit mit Hilfe der Laplacetransformation gefunden, so ergibt sich eine Lsung des ursprnglichen Problems sofort uber die Rcktransformation o u u a(t) := (t t0 ) a = (t) . a (8.4)

8.1

Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

Denition 8.1 Sei f (t) fr t > 0 gegeben und stckweise stetig. Sei s eine komplexe Zahl und es gelte u u

f (t) e
0

{s}t

dt <

(8.5)

Dann heit L(f )(s) = L f (t) (s) = F (s) :=

f (t) est dt
0

(8.6)

die Laplacetransformierte von f (t) an der Stelle s. Bemerkung 8.2 Sei s0 eine komplexe Zahl, so dass (8.5) gilt. Dann existiert die Laplacetransformierte fr alle u st ist absolut von 0 bis integrierbar, da f r alle T > 0 u s mit {s} {s0 }. Denn f (t) e gilt:
T T

f (t)est dt =
0 0

f (t) e

{s}t

dt
0

f (t) e

{s0 }t

dt <

(8.7)

Ist also (8.5) fr ein s0 erfllt, so existiert L f (t) (s) auf der ganzen rechten Halbebene u u {s} {s0 }. Diese Halbebene wird auch als Konvergenzhalbebene bezeichnet. Bemerkung 8.3 (ohne Beweis) Seien zwei Funktionen f 1 , f 2 nach Denition 8.1 gegeben, dann gilt: L f 1 (s) = L f 2 (s) fr alle s mit u {s} =

f 1 (t) = f 2 (t) fr t > 0 bis auf die Unstetigkeitsstellen von f 1 oder f 2 u Stimmen die Laplacetransformierten zweier Funktionen auf einer ganzen vertikalen Geraden in ihren Konvergenzhalbebenen uberein, so stimmen die Funktionen selbst (im wesentlichen) uberein. In diesem Sinne ist die Transformation L eineindeutig. Bemerkung 8.4 Sind f 1 , f 2 zwei Funktionen nach Denition 8.1, fr die die Laplacetransformierte fr {s} u u existiert und seien 1 , 2 zwei Zahlen, so gilt L 1 f 1 + 2 f 2 (s) = 1 L f 1 (s) + 2 L f 2 (s) fr alle s mit {s} . L ist also linear. Der Beweis ergibt sich sofort aus der u Denition 8.1. (8.8)

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o Bemerkung 8.5 (wichtige Korrespondenzen) f (t) = es0 t ,

173

i)

s0 = 0 + j0 ,

t > 0,

L(f )(s) =
0

es0 t est dt

=
0

e(0

{s})t

ej (0

{s})t

dt existiert fr u

{s} > 0

= Daher gilt:

1 e(s0 s)t s0 s

=
0

1 s s0 1 s s0 ( {s} > 0 ) (8.9)

es0 t , t > 0

( )

ii) cos 0 te0 t , t>0

s 0 2 (s 0 )2 + 0

( {s} > 0 )

(8.10)

cos 0 te0 t = = = =

1 j0 t e + ej0 t e0 t 2 1 es0 t + es0 t 2 1 2s 20 2 2s + 2 + 2 2 s 0 0 0 s 0 2 (s 0 )2 + 0

1 2

1 1 + s s0 s s0

iii) cos 0 t, t>0


(0 =0)

s2

s 2 + 0

( {s} > 0)

(8.11)

iv) 1, t>0
(0 =0 =0)

1 s

( {s} > 0)

(8.12)

v) sin 0 t e0 t , t>0

0 2 (s 0 )2 + 0

( {s} > 0 )

(8.13)

(Beweis wie in ii) ) vi) tn es0 t , t > 0, n = 1, 2, . . . n! (s s0 )n+1 ( {s} > 0 ) (8.14)

174

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation


0

t e
0

s0 t

st

dt =

1 t e(s0 s)t (s0 s)


n

n + (1) (s0 s)
1

tn1 e+s0 t est dt


0

= = Man beachte: Mit Denition 5.13 gilt fr u

n (s s0 )

t
0

n1

+s0 t

st

dt

...

n! (s s0 )n

e+s0 t est dt
0

n! (s s0 )n+1 {s0 } = 0 < 0 (8.15)

F((t)tk es0 t )(j) = L(tk es0 t )(s = j)

In diesem Fall liefert also die Fouriertransformation und die Laplacetransformation fr s = j u identische Ergebnisse. Bemerkung 8.6 (Verschiebungssatz) Sei f auf der gesamten reellen Achse gegeben, stckweise stetig und f (t) = 0 fr t < 0. Sei u u ferner 0 und sei die Laplacetransformierte von f existent fr {s} 0 . Dann gilt u L f (t ) (s) = es L f (t) (s) zum Beweis:

fr alle u

{s} 0

(8.16)

L f (t) (s)

=
t =t

s 0

f (t ) est dt

fr alle u

{s} 0

es

f (t ) es(t ) dt

=
0

f (t ) est dt L f (t ) (s)

Denition 8.2 Sei f (t) eine im Intervall 0 < t < T (T = ist zugelassen) denierte gewhnliche Funktion. o Dann gilt f (t) , 0 < t < T 0 f (t) := (8.17) 0 , t0 ist also fr < t < T deniert und setzt die Funktion f (t) fr negative Zeiten u u mit 0 fort. Ist f (t) fr alle Zeiten gegeben, wie zum Beispiel es0 t , so gilt u
0 0f (t)

f (t) = (t)f (t)

(8.18)

Bemerkung 8.7 (Faltungssatz) Seien f 1 , f 2 zwei Funktionen nach Denition 8.1, fr die L f 1,2 (s) fr u u Dann gilt
t 0

{s} 0 existiert.

f 1 f 2 (t) =
0

f 1 (t t ) f 2 (t ) dt fr t > 0 u

(8.19)

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o und fr alle s mit u {s} 0 folgt L
0 0f

175

0f 2 (s) existiert und (8.20)

f 1 0f 2 (s) = L f 1 (s) L f 2 (s).

zum Beweis: Fr {s} 0 gilt: u

f 2 (t ) est

f 1 (t ) est dt dt

L f 1 (s) L f 2 (s)

=
0 t =tt

f 2 (t ) est

f 1 (t t ) es(tt ) dt dt

f 2 (t ) est

t 0 0

f 1 (t t ) es(tt ) dt dt

0 0 t

f 1 (t t ) f 2 (t ) es(tt ) est dt dt

=
0

0 0

f 1 (t t ) f 2 (t ) dt est dt

f 1 0f 2 (s)

Das Faltungsprodukt geht bei der Laplacetransformation in das gewhnliche Produkt uber! o

Bemerkung 8.8 (Ableitungssatz) Sei f (t) fr t > 0 gegeben und einmal dierenzierbar. Ferner sollen sowohl L f (t) (s) als u auch L f (1) (t) (s) fr u {s} > 0 existieren.

Beachte: f (1) existiert f ist stetig fr t > 0 und stetig ergnzbar mit f (0+ ) fr t = 0. u a u Dann gilt: L f (1) (t) (s) = s L f (t) (s) f (0+ ) zum Beweis:

(8.21)

L f

(1)

(t) (s) =
0

f (1) (t ) est dt

f (t)

est 0+

f (t ) (s) est dt

(8.22)

176

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Beachte:
t t t

f (t ) (s) est dt + f (0+ )

lim f (t) est = lim


t 0

f (1) (t ) est dt +
0

existiert, da L f

(1)

(8.23) (t) (s) und L f (t) (s) existieren. Der Grenzwert muss 0 sein,

da L f (t) (s) existiert. Daher gilt: L f (1) (t) (s) = s L f (t) (s) f (0+ ) Merke: Mittels der Laplacetransformation geht die Ableitung in eine rein algebraische Operation uber! Bemerkung 8.9 (Erster Grenzwertsatz) Es seien die Voraussetzungen von Bemerkung 8.8 gegeben. Ferner wird vorausgesetzt, dass
s {s}>0

lim L(f (1) (t))(s) :=

|s| {s}>0

lim L(f (1) (t))(s)

(8.24)

existiert mit
s {s}>0

lim L(f (1) (t))(s) = 0.

(8.25)

Dann gilt:
s {s}>0

lim s L(f (t))(s) = f (0+ )

(8.26)

Der Beweis ist eine direkte Folgerung aus Bemerkung 8.8. Bemerkung 8.10 (Zweiter Grenzwertsatz) Es seien wiederum die Voraussetzungen von Bemerkung 8.8 gegeben. Ferner wird vorausgeu setzt 0 0 und die Existenz und Stetigkeit von L(f (1) (t))(s) fr {s} 0 . Dann gilt:
t

lim f (t) =

s0 {s}>0

lim sF (s) :=

|s|0 {s}>0

lim sF (s)

(8.27)

Zum Beweis:
s0 {s}>0

lim L(f (1) (t))(s) =

s0 {s}>0

lim sF (s) f (0+ ) = L(f (1) (t))(0)


T

=
0

(1)

(t)dt = lim

T 0

f (1) (t)dt = lim f (T ) f (0+ )


T

Hieraus folgt die Behauptung. Die Anwendung der Grenzwertstze wird wesentlich einfacher, wenn die Laplacetransformiera ten gebrochen rationale Funktionen in s mit grad(P (s)) < grad(Q(s)) sind. (siehe Denition 5.15)

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o Bemerkung 8.11 Sei mit l 1, ki 1, 1 i l


l ki

177

h(t) =
i=1 m=1

i,m tm1 eAi t ,

(8.28)

wobei unterschiedliche Ai , i = 1, . . . , l und i,ki = 0, i = 1, . . . , l vorausgesetzt werden. Es gilt: A)


l ki

L(h(t))(s) =
i=1 m=1

i,m (m 1)!

1 (s Ai )m (8.29)

=c

P (s) fr s > max {Ai } u 1il Q(s)

Hierbei kann fr P (s) und Q(s) angenommen werden : u i) P (s), Q(s) sind normiert ii) grad(P (s)) < grad(Q(s))
l

(8.30) (8.31) (8.32) (8.33)

iii) Q(s) =
i=1

(s Ai )ki

iv) P (s) und Q(s) haben keine gemeinsamen Nullstellen.

P (s) B) Jeder gebrochen rationalen Funktion H(s) = c Q(s) mit den Eigenschaften (8.30)-(8.33)

ist genau eine Funktion h(t) der Form (8.28) zugeordnet, so dass gilt: L(h(t))(s) = H(s) fr u C)
l ki m=1 ki (1) m1

{s} > max {Ai }


1il

(8.34) eAi t

(t) =
i=1

i,m t

Ai +
m=2

i,m (m 1)tm2

(8.35)

(Beachte: Die zweite Summe verschwindet fr ki < 2) u u h(1) (t) hat also wiederum die generelle Gestalt aus (8.28) mit den gleichen natrlichen Frequenzen Ai und den gleichen Potenzen von t wie h(t). Nur die Koezienten i,m sind fr h(t) und h(1) (t) unterschiedlich. u D) L(h(1) (t)) = sL(h(t))(s) h(0) existiert fr {s} > max {Ai } u
1il s

(8.36) (8.37)

lim sH(s) = lim sH(s) = h(0)


s

{s}> max {Ai } 1il

E) Sei entweder fr hchstens ein i0 , 1 i0 l Ai0 = 0 mit ki0 = 1 und u o max {Ai } < 0 oder es gelte max {Ai } < 0, dann gilt:
1il
i=i0

1il

s0

lim

sL(h(t))(s) = lim sH(s) = lim h(t)


s0 t

(8.38)

{s}> max {Ai } 1il

178 Zum Beweis:

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

A) i) iii) folgen sofort aus Bemerkung 8.5 und (8.14). Gilt iii) und ist z.B. Ai0 , 1 i0 l ebenfalls Nullstelle von P (s), so ist Ai0 nicht i0 fache Polstelle von L(h(t))(s) im Widerspruch zur Darstellung (8.29). Somit impliziert die Gltigkeit von iii) diejenige u von iv). B) folgt sofort aus Bemerkung 5.15 und Bemerkung 8.5 D) folgt mit C) aus A) und Bemerkung 8.9 wenn man
s

lim c

P (s) =0 Q(s)

(8.39)

fr alle Polynome mit grad (P (s)) < grad Q(s) beachtet. u E) Mit Bemerkung 5.15 folgt aus den Voraussetzungen, dass mit einem Polynom c(s) und einer Konstanten gilt: H(s) = + s c(s)
l
i=i0

(8.40) )ki

i=1

(s Ai

Somit sind die Pole von sH(s)h(0) unter den Ai mit i = i0 zu nden. Aus Bemerkung 8.8 und A), B) folgt somit, dass auch die natrlichen Frequenzen von h(1) (t) unter den u Ai mit i = i0 zu nden sind. Damit ist L h(1) (t) (s) fr {s} 0 existent und stetig. Somit folgt E) aus Bemerkung u 8.10. Beispiel 8.1 f (t) = 1 fr t > 0 f (1) (t) = 0 fr t > 0 u u
Bemerkung 8.5
+

s L f () (s) f (0 ) L f (1) (t) (s) Beispiel 5.1

= =

s 0

1 1 = 0 s

iR (t)

R=0

iQ (t) v(t) uQ (t)

uR (t) uC (t)

iC (t)

Anfangswertforderung:

uC (0+ ) = uC,0 C=0

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

179

Aufgrund der Ergebnisse zu Beispiel 5.1 in Kapitel 5 ist bekannt, da eine Lsung des Anfangso wertproblems 2. Art immer existiert. Zustzlich wird noch angenommen, da diese Lsung a o fr {s} > mit beliebigem, festen laplacetransformierbar ist. Dies ist der Fall, falls v(t) u laplacetransformierbar ist: L (uQ,R,C (t)) (s) =: U Q,R,C (s) L (iQ,R,C (t)) (s) =: I Q,R,C (s) (8.41)

KGL : iQ (t) + iR (t) = 0 fr t > 0 u iR (t) + iC (t) = 0 fr t > 0 u M GL : uR (t) + uC (t) uQ (t) = 0, t > 0 ZGL : uQ (t) = v(t) = e(t), t > 0 uR (t) = RiR (t), t > 0 d uC , uC (0+ ) = uC,0 , t > 0 iC (t) = C dt algebraische Gleichungen und Dierentialgleichungen

u I Q (s) + I R (s) = 0 fr {s} > u I R (s) + I C (s) = 0 fr {s} > U R (s) + U C (s) U Q (s) = 0, {s} > U Q (s) = V (s), {s} > U R (s) = RI R (s), {s} > I C (s) = sCU C (s) CuC,0 , {s} > rein algebraisches Gleichungs system (8.42)

Fazit: Das Gleichungssystem ist im Laplacebereich leichter zu lsen. o

KGLen I C (s) = I R (s) = I Q (s) = I(s) Die M GL mit eingesetzten ZGLen und KGLen lautet: R I(s) + I(s) + C uC,0 sC 1 I(s) R + sC = V (s) = V (s) uC,0 1 R + sC 1 s
1

I(s) =
I(s) + C uC,0 s C 1 R +
1 s C

V (s) uC,0

1 s

U C (s) = =

s C

V (s) uC,0 1 s

uC,0 s

1 R C + R1C

V (s)

uC,0 s + R1C
s c

(8.43)

s Bem. 8.5 i) c
t 1 C (tt )

+
Bem. 8.7

a(t) = uC (t) =
0

1 R C

e R

v(t ) dt

+ uC,0 e R

t>0

(8.44)

180

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

lim uC (t) = uC (0+ ) = uC,0


t0
t>0

(8.45)

Dieses Ergebnis entspricht (5.15) fr t0 = 0, uC,t0 = uC,0 , t > 0. u Das Ergebnis (5.15), das ursprnglich durch die direkte Lsung des Anfangswertproblems u o (5.3) erzielt wurde, lsst sich also mit Hilfe der Laplacetransformation uber die Lsung eia o nes rein algebraischen Gleichungssystems und die inverse Laplacetransformation ebenfalls erzielen. Der Strom I C (s) im Laplacebereich ergibt sich aus U C (s) zum Beispiel uber I C (s) = = uC,0 V (s) U C (s) 1 s 1 = V (s) R R s + 1/RC R s + 1/RC uC,0 1 1 1 1 1 V (s) R RC s + 1/RC R s + 1/RC
s c s c

(8.46)

iC (t) =

1 1 v(t) 2 R R C

t 0

e(tt )/RC v(t )dt

uC,0 t/RC e R

t>0

(8.47)

Dies entspricht wiederum (5.19) (bzw. (5.18) fr t0 = tS ) fr t0 = 0, uC,t0 = uC,0 , t > 0 u u (bzw. tS = 0, uC (t ) = uC,0 , t > 0). Auch hier ergibt sich also wiederum die vollstndige a S Lsung des Anfangswertproblems fr iC (t) fr t > 0 uber die rein algebraische Rechnung o u u o im Laplacebereich plus Rcktransformation. Nur die in (5.19) ebenfalls bestimmte Lsung u fr den Zeitbereich tS t t0 = 0 ergibt sich nicht direkt aus der Laplacetransformation. u Aufgrund der Struktur der Lsungsdarstellungen, sind diese aber auch sofort im Bereich o tS t t0 = 0 gltig, wie folgende Bemerkung zeigt. u Bemerkung 8.12 Die Lsungsdarstellungen von uC (t) und iC (t) ((8.44) und (8.47)) ergeben fr t in den Bereich o u tS t t0 = 0 fortgesetzt sofort auch Lsungen der Netzwerkgleichungen im Bereich o tS t t0 ! Dies liegt an der Struktur der Lsungsdarstellung! Um dies zu zeigen, seien folgende o Anstze gewhlt: a a
t

uC (t) = Av(t) +
0 t

B eA(tt ) v(t )dt + C uC,0 eAt

(8.48)

iC (t) = Dv(t) +
0

E eA(tt ) v(t )dt + F uC,0 eAt

(8.49)

Die Darstellungen machen im Bereich tS t t0 = 0 einen Sinn. Ferner werde vorausgesetzt, da uC (t), iC (t) fr t > 0 die Gleichung u CuC (t) iC (t) = 0 fr beliebige laplacetransformierbare v(t) und uC,0 erfllen. u u
(1)

(8.50)

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o Daraus folgt fr t > 0: u


t

181

0 = C Av (1) (t) + C Bv(t) +


0 t

C BA eA(tt ) v(t )dt + C C uC,0 A eAt

Dv(t)
0

E eA(tt ) v(t )dt F eAt uC,0 = 0 (8.51)

v(t) 0, uC,0 = 0 C CA F = 0 v(t) = V0 = konst = 0 und t 0 C B D = 0 =0 v(t) = Gt, G = 0 und t 0 C A v(t) beliebig C BA E = 0

Damit folgt sofort, da auch die in den Bereich tS t 0 fortgesetzten Lsungsdarstellungen o die Gleichung (1) CuC (t) = iC (t) fr tS t 0 erfllen. Ferner kann sogar auf die Voraussetzung der Laplacetransformierbarkeit u u von v(t) verzichtet werden. Die Lsungsdarstellungen erfllen die Zweiggleichung der Kapazitt o u a bereits fr nur stckweise stetiges v(t) und alle t mit tS t < . u u Bei der Rcktransformation von (8.43) und (8.46) in den Zeitbereich ist wieder die Partiu albruchzerlegung (Bemerkung 5.17) angewendet worden, die bereits in Verbindung mit Bemerkung 5.14 zur Berechnung der Darstellung der Netzwerkantwort im eingeschwungenen Zustand mit Hilfe des Frequenzganges verwendet wurde. Zur Berechnung der Darstellung des eingeschwungenen Zustandes von iC (t) wurde dabei in (5.104) der Frequenzgang aus (5.97) H(j) = verwendet. Es fllt auf, dass a IC 1 s = H(j) = V R s + 1/RC =
s=j

j I 1 = C R j + 1/RC V

(8.52)

I C (s) V (s)

=
uC,0 =0
s=j

L(iC (t))(s) L(v(t))(s)

(8.53)
uC,0 =0
s=j

gilt. Denition 8.3 Analog zur Denition des Frequenzganges in Denition 5.15 sei ein Netzwerkmodell wie in Satz 5.1 gegeben und uber eine hinreichend oft dierenzierbare, laplacetransformierbare Quellenfunkti on e(t) (L(e(t)))(s) = E(s)) mit e(t) = 0 fr t < 0 wie bei der Anregung aus dem Ruhezustand u o heraus (Satz 5.5) angeregt. Sei o(t) eine Linearkombination von Zweigstrmen oder Zweigspannungen und O(s) = L(o(t))(s). Das Verhltnis a O(s) E(s) = H(s)
(Alle Anfangswerte verschwinden)

(8.54)

wird Ubertragungsfunktion (Systemfunktion) genannt.

182

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

In unserem Beispiel ist somit der Frequenzgang gleich der Ubertragungsfunktion fr s = j u H(j)

Frequenzgang

H(s)

s=j

(8.55)

Ubertragungsfunktion

Dieser Zusammenhang ist allgemein gltig, wie spter noch bewiesen werden wird. Aus dieu a sem Grunde werden der Frequenzgang und die Ubertragungsfunktion auch mit dem gleichen Buchstaben bezeichnet. Warum (8.55) zumindest bei dem vorliegenden Beispiel gelten muss, lsst sich leicht erklren. a a Die Gleichungen (5.94)-(5.96), die zur Berechnung von I x , U x , x {Q, R, C} und damit zur Berechnung von H(j) benutzt wurden, stimmen mit den Gleichungen (8.41)-(8.42) zur Berechnung von I x (s), U x (s), x {Q, R, C} genau uberein, wenn man uC,0 = 0 whlt und die Substitutionen a I x I x (s) U x U x (s) j s (8.56)

(8.57)

beachtet. Insofern ist klar, dass auch die Lsungen der Gleichungssysteme ubereinstimmen o u u wenn man (8.56) und (8.57) bercksichtigt. (8.53) ist ein Beispiel dafr. Man beachte, dass die formale Aquivalenz der Gleichungssysteme (5.94)-(5.96) und (8.41)-(8.42) mit der Voraussetzung (8.56) auch fr R < 0 erhalten bleibt. u Fr R < 0 und C > 0 ist das Netzwerk nicht asymptotisch stabil. Ein realistisches Schalu tungsbeispiel bei dem fr t > tS das Kleinersatzschaltbild der Beispielschaltung 5.1 mit R < 0 u u und C > 0 entspricht, wird in den Abbildungen 8.18.3 vorgestellt. Fr R < 0 und C > 0, kann man nicht annehmen, dass das Netzwerk auf eine Anregung durch eine harmonische Kleinsignalfunktion v(t) = {V ejt } asymptotisch mit einer harmonischen Zeitfunktion der gleichen Frequenz reagiert. In der Realitt lsst sich der Frequenzgang fr R < 0 ala a u so nicht mehr messen. Andererseits bleiben die Gleichungen (5.94)-(5.96) richtig, wenn man jede Netzwerkvariable wie in (5.93) als harmonische Funktion mit der Frequenz annimmt. Die komplexe Wechselstromrechnung ist fr R < 0 also mehr formaler Natur. Aus ihr ergibt u sich zwar eine gltige partikulre Lsung, ohne da der angenommene harmonisch eingeu a o schwungene Zustand sich jedoch tatschlich einstellt. Die Rechnung im Laplacebereich fhrt a u andererseits auch fr R < 0 auf die sich tatschlich einstellende Lsung. Einzige notwendige u a o Voraussetzung bleibt allerdings die Laplacetransformierbarkeit aller Netzwerkvariablen, was beim vorliegenden Beispiel in der Halbebene {s} > erfllt ist, wenn v(t) in dieser Halbu ebene laplacetransformierbar ist und > 1/RC gilt. Ist R < 0, so gilt somit > 0. Die Laplacetransformierten von iC (t) und v(t), I C (s) und V (s) existieren im Fall R < 0 also u a nicht fr s = j. Andererseits ist das Verhltnis von I C (s) und V (s) gleich der gebrochen 1 s rationalen Funktion H(s) = fr {s} > und H(s) ist als gebrochen rationale u R s + 1/RC Funktion andererseits fr alle s sinnvoll deniert. Interpretiert man die rechte Seite von (8.55) u I (s) also in dem Sinn, dass die durch C fr {s} > ausgewhlte gebrochen rationale Funku a V (s) tion H(s) an der Stelle s = j ausgewertet wird und betrachtet die linke Seite als formales Ergebnis einer komplexen Wechselstromrechnung fr festes , bei der die Netzwerkvariablen u explizit als harmonische Funktionen der Frequenz angenommen werden, so bleibt (8.55) auch fr R < 0 richtig. Wir werden darauf spter nochmals genauer eingehen. u a

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

183

ID negative Steigung ( R < 0)

JDC

VDC

UD

Abbildung 8.1: Statische Kennlinie einer Esaki Diode

uD (t)

Esaki Diode

C>0

uC (t) = VDC + uC,KS (t)

v(t) = vKS (t)

uC (t)

t = tS

VDC

JDC
Abbildung 8.2: Grosignalersatzschaltbild

184

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

uD,KS (t) iC,KS (t) C>0 uC,KS (t)

R<0 v(t)

Abbildung 8.3: Zugehriges Kleinsignalersatzschaltbild fr t > tS o u Abschlieend sei nun noch fr das Beispiel 5.1 der Fall R 0 fr R > 0, der bereits in u u Zusammenhang mit Denition 5.11 und Bemerkung 5.4 behandelt wurde, im Laplace-Bereich betrachtet. Im Gegensatz zum Zeitbereich, in dem fr iC (t) und R 0 Schwierigkeiten u mit der Grenzwertbildung auftraten, die zur Denition des Diracstoes fhrten, existiert im u Laplacebereich fr I C (s) ein sinnvoller Grenzwert fr v(t) 0 ( V (s) 0) und uC,0 = 0 : u u lim I C (s)|V (s)=0 = lim uC,0 = CuC,0 = 0 R0 Rs + 1/C
R>0

R0 R>0

(8.58)

Der Grenzwert ist eine nicht verschwindende Konstante in der komplexen s-Ebene. Diese kann nicht die Laplace-Transformierte einer gewhnlichen Funktion sein, wie folgender Satz o impliziert. Satz 8.1 (Lemma von Riemann-Lebesgue) Sei f (t) eine im Intervall (a, b) absolut integrierbare Funktionen, so gilt
b a

lim

f (t)ejt dt = 0

(8.59)

Beweis: Um den Beweis zu vereinfachen, wird f (t) als einmal dierenzierbar angenommen. (Bezglich des Beweises fr den allgemeinen Fall wird auf die Spezialliteratur verwiesen.) u u Dann gilt mit partieller Integration:

b a

f (t)ejt dt

1 ejb f (b ) eja f (a+ ) j 1

1 j
b a

b a

f (1) (t)ejt dt 0

f (a+ ) + f (b ) +

f (1) (t) dt

Hieraus folgt die Behauptung.

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o Sei nun f (t) fr u

185

{s} 0 laplacetransformierbar und s = + j. Dann gilt fr > 0 u

|f (t)|et dt < .
0

(8.60)

Sei nun > 0 beliebig gegeben. Aufgrund von (8.60) gibt es ein T > 0 mit

f (t)e
T

st

dt
T

|f (t)|et dt <

(8.61)

Ferner gilt aufgrund von (8.59)


T 0 T

lim

f (t)e

st

dt = lim

f (t)et ejt dt = 0

(8.62)

Dies impliziert fr alle 0 u


lim L (f (t)) ( + j) = lim

f (t)e(+j)t dt = 0

(8.63)

Dieses Ergebnis beweist, dass es keine Konvergenzhalbebene geben kann, so da (8.58) Laplacetransformierte einer gewhnlicher Funktion ist. o Ordnet man andererseits CuC,0 im Zeitbereich den Diracsto CuC,0 (t) zu, woraus sich formal die Korrespondenz (t) 1 (8.64)

ergibt, so ist (8.58) im Einklang mit (5.56), Bemerkung 5.4 und Denition 5.11. Der Beweis fr (8.64) wird jedoch erst im Kapitel 10 erfolgen. u Auch die ubrigen Ergebnisse fr den Fall R 0 lassen sich mit Hilfe der Laplacetransformau tion ebenfalls herleiten. Aus (8.46) folgt: lim I C (s) = sCV (s) CuC,0 = C (s V (s) v(0)) + C (v(0) uC,0 )
R=0

R0

(8.65)

Die Rcktransformation dieser Funktion in der komplexen Ebene in den Bereich der gewhnu o lichen Zeitfunktionen gelingt nur unter den Bedingungen i) uC,0 = v(0) ii) v(t) ist dierenzierbar

(8.66)

und der zustzlicher Bedingung, da v(t) und v (1) (t) laplacetransformierbar sind. Bedingung a (8.66) i) geht aus der zustandsreduzierenden algebraischen Gleichung (5.51) unter der Annahme, da eine Lsung des Anfangswertproblems 2. Art fr den Zielanfangswert uC,0 existiert, o u

186

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

hervor. Der in (8.64) und (5.62) erwhnte Diracsto tritt fr dierenzierbares v(t) genau dann a u nicht auf, wenn (8.66) i) erfllt ist. Ist (8.66) gltig, so gilt: u u I C (s) = sCV (s) C v(0)
s c

(8.67)

iC (t) = C

dv (t), t > 0 dt

Man sieht, da fr R 0 das Netzwerkmodell dierenzierend ist und keinen freien Zustand u mehr besitzt. Die Rcktransformation in den Bereich der gewhnlichen Funktionen gelingt u o auch nur, wenn die Anfangsbedingung nicht im Widerspruch zu den Netzwerkgleichungen (hier der Maschengleichung) fr t > 0 steht. u Interessant ist, da man bereits im Laplacebereich vor der Rcktransformation an dem Faktor u s vor V (s) sofort erkennt, da das Netzwerkmodell bezglich v(t) dierenzierend mit r + 1 u 1 sein mu. Das Ergebnis (5.52) wird durch (8.67) also reproduziert. Einzige zustzliche a Voraussetzung im Vergleich zur reinen Zeitbereichslsung ist die Laplacetransformierbarkeit o von v(t) und v (1) (t). Analog zu Bemerkung 8.12 kann man aber auch hier zeigen, da die Voraussetzung der Laplacetransformierbarkeit nicht wesentlich ist. Fr das dierenzierende Netzwerkmodell mit R = 0 gilt r + 1 1. Zur Bestimmung der u Ubertragungsfunktion wird v(t) = 0 fr t < 0 und die r + 1-fache dierenzierbarkeit von v(t) u nach Denition 8.3 gefordert. Analog zu (5.135) folgt somit v(0) = 0, was mit der Bedingung uC,0 = 0, die sich aus der Forderung der Anregung aus dem Ruhezustand ergibt, in der Maschengleichung vertrglich ist. Als Ubertragungsfunktion ergibt sich somit: a H (s) = Auch hier gilt also wiederum (8.55). Um die Behandlung von Netzwerkmodellen im Laplacebereich weiter zu uben, soll noch das folgende Beispiel aus Abbildung 8.4 behandelt werden. R1 > 0, R2 > 0, L1 > 0, L2 > 0 sind lineare, zeitinvariante Widerstnde und Induktivitten, a a j(t) bezeichnet eine ungesteuerte ideale Stromquelle. Die Schalter werden zum Zeitpunkt t = 0 genet. Vor dem Schalten ieen in den Induktivitten Gleichstrme, die die Anfangswerte o a o fr das Netzwerkmodell fr den Bereich t > 0 vorgeben. Diese werden mit iL1 ,0 bzw. iL2 ,0 u u bezeichnet. u Die Beispielschaltung 8.1 entspricht dem Beispiel 5.2 fr den Spezialfall: R1 , v(t) = 0, tS = 0. Es wird eine Lsung des Anfangswertproblems erster Art (t0 = tS = 0) (siehe Denition o 5.8) gesucht; also nach Strmen in den Induktivitten, die beim Schalten nicht springen. o a Die Strme vor dem Schalten werden vorgegeben (iL1,2 (0 ) = iL1,2 ,0 ). Eine Lsung dieses o o Anfangswertproblems soll nun wieder mit Hilfe der Laplacetransformation gesucht werden, indem das Anfangswertproblem im Zeitbereich zunchst mit Hilfe der Laplacetransformation a wieder in ein algebraisches Netzwerkgleichungssystem uberfhrt wird. Aus den Ergebnissen u aus Kapitel 5 zum Beispiel 5.2 geht hervor, da zumindest fr R1 nicht immer eiu ne Lsung dieses Anfangswertproblems bei beliebiger Vorgabe von Anfangswerten existiert. o Trotzdem wird beim Aufstellen der Gleichungen fr den Laplacebereich stets angenommen, u da eine laplacetransformierbare Lsung des Anfangswertproblems existiert. Anhand dieser o L (iC (t)) (s) L (v(t)) (s) = sC
uC,0 =0 v(t)=0,t<0

(8.68)

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

187

m 1

R2
m 2

iL1 (t) j(t) L1 t =0 R1

iL2 (t) L2 t =0

m B

Abbildung 8.4: Beispielschaltung 8.1 im Zeitbereich. Beispielschaltung werden wir studieren, wie man im Laplacebereich erkennen kann, unter welchen Bedingungen diese Voraussetzung falsch ist. Sei dazu zunchst die Zweipolgleichung a einer Induktivitt betrachtet. a

iL (t) L uL (t)
uL (t) = L d iL (t) , dt iL (0+ ) = iL,0

c s

(8.69) iL,0 1 U L (s) + sL s

U L (s) = sLI L (s) LiL,0 I L (s) =

Dies entspricht den algebraischen Netzwerkmodellen aus Abbildung 8.5.

I L (s) U L (s) sL LiL,0


iL,0 s 1 sL

U L (s)

I L (s)

Abbildung 8.5: Algebraisches Netzwerkmodell einer linearen zeitinvarianten Induktivitt im a Laplacebereich

188

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Das Induktivittssymbol in Abbildung 8.5 symbolisiert hier die lineare, homogene Netzwerka gleichung der Induktivitt im Laplacebereich fr den Spezialfall, dass der Anfangswert vera u 1 schwindet. Diese Gleichung wird durch die Angabe der Impedanz sL oder der Admittanz sL neben dem Induktivittssymbol nher gekenzeichnet. a a Entsprechendes gilt fr die Zweipolgleichung einer linearen, zeitinvarianten Kapazitt. u a

iC (t) C uC (t)
iC (t) = C d uC (t) , dt uC (0+ ) = uC,0

c s

(8.70) uC,0 1 I C (s) + sC s

I C (s) = sCU C (s) CuC,0 U C (s) =

Dies entspricht den algebraischen Netzwerkmodellen aus Abbildung 8.6.

I C (s) U C (s) U C (s)

1 sC

CuC,0

sC

uC,0 s

I C (s)
Abbildung 8.6: Algebraisches Netzwerkmodell einer linearen zeitinvarianten Kapazitt im a Laplacebereich Das Kapazittssymbol symbolisiert in Abbildung 8.6 wiederum die lineare, homogene Netza werkgleichung der Kapazitt im Laplacebereich fr den Spezialfall des verschwindenden Ana u fangswertes. Diese Gleichung wird durch die Angabe der Admittanz sC oder der Impedanz 1 a a a sC neben dem Kapazittssymbol nher gekennzeichnet. Sowohl bei der Induktivitt als auch der Kapazitt wird der Einu der Anfangswerte durch ideale, feste (ungesteuerte) Quela len im algebraischen Netzwerkmodell charakterisiert. Wie bereits im Bereich der komplexen Wechselstromrechnung bezeichnet das Symbol in Abbildung 8.7 einerseits einen idealen zeitinvarianten Widerstand R. Im diesem Fall ist K reell ( K = R (Impedanzdarstellung U (s) = RI(s) ), K = G (Admittanzdarstellung I(s) = GU (s) )). Anderseits bezeichnet K auch eine allgemeine Admittanz ( K = Y I(s) = Y U (s) ) oder Impedanz ( K = Z U (s) = Z I(s) ). Im diesem Fall ist K typischerweise komplex und hngt von s ab. Ob die Admittanz- oder Impedanzdara stellung gemeint ist, ergibt sich aus der Dimension von K. Das algebraische Netzwerkmodell der Beispielschaltung 8.1 hat im Laplacebereich also die Gestalt aus Abbildung 8.8. Da die Knotenadmittanzmethode zur Lsung verwendet werden soll, wird die Admittanzdarstellung o gewhlt und die Anfangswerte werden uber Stromquellen bercksichtigt. a u

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

189

I(s)

U(s)

Abbildung 8.7: Darstellung einer allgemeinen Impedanz oder Admitanz im Laplacebereich

l 1

1/R2
l 2

I L1 (s) J(s) iL1 ,0 s 1/R1

1/sL1

1/sL2

iL2 ,0 s

l B

I L2 (s)

Abbildung 8.8: Algebraisches Netzwerkmodell der Beispielschaltung 8.1 im Laplacebereich

Knoten3k Beispielschaltung wird als Bezugsknoten gewhlt. Das Knotenadmittanzgleider a chungssystem fr die Knotenpotentiale U 1 (s) und U 2 (s) der verbleibenden Knoten lautet u somit:

Y : 1 sL1 1 + R1 + 1 R2 , 1 R2

,
1 R2 1 1 sL2 + R2

U 1 (s) = U 2 (s)

J(s)

iL2 ,0 s

iL1 ,0 s

(8.71)

Die Lsung ergibt sich mit der Cramerschen Regel zu: o

190

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

J(s) U 1 (s) = s s+
R2 L2

i 2 Ls ,0

iL1 ,0 s

1 R2 1 sL2

, detY :

1 R2

R1

Q(s)

J(s) R1

s+

R2 L2

Q(s)

iL1 ,0 R1

s iL ,0 Q(s) 2

(8.72)

Q(s) = s2 + s

R1 + R2 R1 + L2 L1

R1 R2 L1 L2

(8.73)

1 sL1

U 2 (s) =

1 1 R1 + R2 1 R2 ,

, J(s)

iL2 ,0 s

iL1 ,0 s

detY :
R1 R2

R1

s + L1 (R1 +R2 ) s2 s J(s) R1 iL1 ,0 (R1 + R2 ) iL2 ,0 Q(s) Q(s) Q(s)

(8.74)

Somit gilt

I L1 (s) =

iL ,0 iL ,0 1 1 U L1 (s) + 1 = U 1 (s) + 1 sL1 s sL1 s R2 iL ,0 R1 s + L2 R1 1 R1 s + R2 /L2 = J(s) iL ,0 iL1 ,0 + 1 L1 Q(s) L1 Q(s) 2 L1 sQ(s) s
+

(8.75)

s + (R1 + R2 )/L2 iL1 ,0 Q(s)

I L2 (s) =

iL ,0 iL ,0 1 1 U L2 (s) + 2 = U (s) + 2 sL2 s sL2 2 s s+ R1 R2 iL ,0 L1 (R1 + R2 ) iL2 ,0 + 2 sQ(s) s (8.76)

R1 s R1 1 (R1 + R2 ) = J(s) iL1 ,0 L2 Q(s) L2 Q(s) L2

(s + R1 /L1 ) iL2 ,0 Q(s)

Um die Stabilitt des Netzwerkmodells und die Anwendbarkeit des zweiten Grenzwertsatzes a beurteilen zu knnen, ist die Lage der Nullstellen von Q(s) in der s-Ebene wichtig. Dazu ist o die folgende Bemerkung von Bedeutung.

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o Bemerkung 8.13 Sei Q(s) ein normiertes Polynom 2-ter Ordnung mit positiv reellen Koezienten. Q(s) = s2 + 1 s + 0 , Dann haben die Nullstellen von Q(s), s1 , s2 mit 1 > 0, 0 > 0

191

(8.77)

Q(s) = (s s1 )(s s2 ) immer einen negativen Realteil {s1 } < 0 , Zum Beweis: 1 2 = 1 j 2
2 1 4

(8.78)

{s2 } < 0 .

(8.79)

s1,2

0 ,
2 1 4

0 ,

2 1 4 2 0 41

(8.80)

Dabei steht jeweils fr die positive, reelle Quadratwurzel. Die Behauptung ergibt sich u direkt aus dieser Darstellung und der Tatsache, da gilt:
2 1 1 0 < , 4 2 2 1 > 0 4

fr 0 > 0 und u

(8.81)

Alle Darstellungen (8.72), (8.74), (8.75), (8.76) haben die Form A(s) = c1 P (s) P 1 (s) P (s) J(s) + c2 2 iL1 ,0 + c3 3 iL2 ,0 Q(s) Q(s) Q(s) (8.82)

mit normierten Polynomen P 1,2,3 (s), Q(s) fr die gilt u grad(P 1 (s)) grad(Q(s)) und grad P 2,3 (s) < grad Q(s) Beachtet man noch fr grad(P 1 (s)) = grad(Q(s)) die Umformung u P 1 (s) P (s) = 1 + c4 4 Q(s) Q(s) mit grad (P 4 (s)) < grad Q(s) , (8.86) (8.85) (8.84) (8.83)

so lt sich (8.82) leicht, mit Hilfe der Partialbruchzerlegung (siehe Bem. 5.15) und den a Korrespondenzen aus Bem. 8.5, sowie Bem. 8.7, in den Bereich gewhnlicher Funktionen o

192

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

zurcktransformieren wobei sich die folgende, allgemeine Form ergibt: u


t

a(t) = iL1 ,0 h1,a (t) + iL2 ,0 h2,a (t) +


azi,0 (t) 0

ha (t t )j(t )dt + Da,0 j(t) , t > 0

(8.87)

Da,0 verschwindet, falls grad (P 1 (s)) < grad(Q). Da alle Polynome reelle Koezienten haben, sind h1,a (t), h2,a (t), ha (t) auch reelle Funktionen, wie spter noch allgemein gezeigt wird. Die a natrlichen Frequenzen A1,2 des Netzwerkmodells sind die Wurzeln von Q(s) : u R1 + R2 R1 2L2 2L1 R1 + R2 R1 + 2L2 2L1
2

A1,2 =

R1 R2 L1 L2

(8.88)

Daher gilt nach Satz 5.1 n = nA = 2 und das Netzwerkmodell ist nicht dierenzierend und es gibt keine inkonsistenten Anfangswerte. Es gilt nach Bemerkung 8.13 A1,2 < 0 , (8.89)

u was die asymptotische Stabilitt des Netzwerkmodells impliziert. (8.87) stimmt fr t > 0 mit a der generellen Form (5.42) aus Satz 5.1 fr nicht dierenzierende Netzwerke uberein, wenn u man dort nQ = 1, e1 (t) = j(t), r1 + 1 = 0, nA = 2, n = 2, x0 = xA,0 = (iL1 ,0 , iL2 ,0 )t , F = :
x

1 0 0 1

,F :

e1

=0 :

(8.90)

whlt. a Fr grad (P 1 (s)) < grad Q(s) verschwinden die letzten beiden Terme in (8.87) fr t 0+ u u immer. Diese Bedingung ist fr die Darstellungen von I L1 (s) und I L2 (s) in (8.75) und (8.76) u erfllt. Fr die Erfllung der Anfangsbedingungen mssen daher die zero input response u u u u Anteile verantwortlich sein. Deren Laplacetransformierte sind gebrochen rationale Funktiou nen, die die Voraussetzungen von Bemerkung 8.11 erfllen, so da nach Bemerkung 8.11 gilt:

|s|

lim s I L1 ,zi (s) = iL1 (0+ ) = =


|s|

lim

s s+

R1 +R2 L2

iL1 ,0 +

Q(s)
=iL1,0

|s|

lim

R1 s iL ,0 L1 Q(s) 2
=0

= iL1 ,0

(8.91)

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

193

|s|

lim s I L2 ,zi (s) = iL2 (0+ ) =


|s|

lim

R1 s iL ,0 + L2 Q(s) 1
=0 R1 L1

|s|

lim

s s+

iL2 ,0 = iL2 ,0 (8.92)

Q(s)
=iL2,0

Die geforderten Anfangsbedingungen werden durch die gefundenen, gewhnlichen Lsungso o funktionen iL1 (t), iL2 (t) also tatschlich fr t 0+ stetig reproduziert. a u Da in der Darstellung (8.87) fr a(t) = iL1,2 (t) der letzte Term entfllt, folgt sofort aus (8.87), u a d da iL1,2 (t) fr t > 0 dierenzierbar sind und dt iL1,2 (t) laplacetransformierbar sind. Daher u ist der Ableitungssatz (Bemerkung 8.8) andwendbar und aus der Gltigkeit von u U L1,2 (s) = s L1,2 I L1,2 (s) L1,2 iL1,2 ,0 folgt sofort U L1,2 (s) = L1,2 L d iL (t) (s) + L1,2 dt 1,2 iL1,2 (0+ ) iL1,2 ,0 (8.94) (8.93)

Da der letzte Term verschwindet (dies folgt sofort elementar auch mit dem Satz von RiemannLebesgue) folgt aufgrund der Eindeutigkeit der Laplacetransformation sofort uL1,2 (t) = L1,2 d iL (t) dt 1,2 (8.95)

also die Gltigkeit der Zweiggleichung der Induktivitt im Zeitbereich. Dies folgt alleine aufu a grund der Zweiggleichungen (8.93) im Laplacebereich und der Existenz von entsprechend glatten rcktransformierten Funktionen im Zeitbereich. Analog folgt die Gltigkeit aller anu u deren Netzwerkgleichungen im Zeitbereich alleine aufgrund der entsprechenden Gleichungen im Laplacebereich und der Existenz der rcktransformierten Zeitfunktionen. u Aufgrund der Form der Lsungen im Laplacebereich kann man bei diesem Beispiel also zeio gen, da die anfngliche Annahme einer laplacetransformierbaren Lsung des Anfangswerta o problems 2. Ordnung gerechtfertigt ist. Analog zur Bemerkung 8.12 kann man zustzlich a aufgrund der Lsungsdarstellung (8.87) auch die Beschrnkung auf den Bereich t > 0 und o a die Voraussetzung der Laplacetransformierbarkeit von j(t) wieder fallenlassen. Das gestellte Anfangswertproblem erster Art aus Abbildung 8.4 ist also im Bereich der gewhnlichen Funktionen lsbar, auch wenn beliebige Anfangswerte iL1 ,0 , iL2 ,0 vorgegeben o o werden. Daher sind die Anfangswerte auch Anfangszustnde. a Auch die Anfangswerte der Knotenpotenziale u1 (t) bzw. u2 (t) lassen sich leicht bestimmen. Hier verschwinden die zero state response Anteile fr t 0+ nicht, sondern sind durch u Da,0 j(0+ ) gegeben. Der rechtsseitige Grenzwert wird hier verwendet um auch den Fall, da j(t) fr t = 0 springt, korrekt zu erfassen. u Da,0 lt sich mit Hilfe der Polynomdivision (siehe (8.85)) leicht fr beide Flle bestimmen. a u a In beiden Fllen ergibt sich Da,0 = R1 . Somit folgt: a

194

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

u1 (0+ ) = R1 j(0+ ) + lim


+

|s|

sU 1,zi (s) s s+
R2 L2

= R1 j(0 ) lim R1
|s|

Q(s)
R1 iL1 ,0

iL1 ,0 lim R1
|s|

s2 iL ,0 Q(s) 2 (8.96)

R1 iL2 ,0

= R1 j(0 ) iL1 ,0 iL2 ,0


u2 (0+ ) = R1 j(0+ ) + lim

|s|

sU 2,zi (s) s2 Q(s) iL1 ,0 lim (R1 + R2 )


|s|

= R1 j(0+ ) lim R1
|s|

s s+

R1 R2 L1 (R1 +R2 )

iL2 ,0

Q(s)

R1 iL1 ,0

(R1 +R2 )iL2 ,0

= R1 j(0+ ) iL1 ,0 iL2 ,0 R2 iL2 ,0

(8.97)

Dieses Resultat ergibt sich sofort auch aus einer Gleichstromanalyse, wenn man die Stromquelle und die Induktivitten durch Gleichstromquellen mit den entsprechenden Stromwerten a fr t 0+ ersetzt (siehe Abbildung 8.9). u

U1 1 J = j(0+ ) U2

R2 2

J1 = iL1,0

R1

J2 = iL2,0 B
Abbildung 8.9: Gleichstromnetzwerkmodell zur Bestimmung der Anfangswerte u1 (0+ ) = U 1 bzw. u2 (0+ ) = U 2 Bemerkung 8.14 Dieses Ergebnis lsst sich verallgemeinern. Bei allen Netzwerkmodellen, die nur aus linearen, a zeitinvarianten Widerstnden, Kapazitten, Induktivitten und festen (ungesteuerten) Quellen a a a bestehen und bei denen die Anfangswerte mit den Anfangszustnden identiziert werden knnen a o (Fall n = nA ), knnen alle Anfangswerte durch eine entsprechende Gleichstromanalyse bestimmt o werden. Die Kapazitten mssen dabei durch entsprechende Gleichstromquellen mit V = uC,0 a u und die festen Spannungsquellen durch Gleichspannungsquellen mit V = v(0+ ) ersetzt werden. Der Beweis ergibt sich aus Satz 5.1. Im vorliegenden Fall ergibt sich aus Satz 5.1 wegen

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

195

n = nA , da das Anfangswertproblem 2. Art immer lsbar ist. Fr diese Lsungen gilt o u o +) = u +) = i uc (0 a a c,0 bei Kapazitten und iL (0 L,0 bei Induktivitten. Somit folgt, da die rechtsseitigen Grenzwerte der Netzwerkvariablen zum Zeitpunkt t0 = 0 die Gleichungen des in Bemerkung 8.14 beschriebenen Gleichstromnetzwerkmodells erfllen. Dies gilt bei belieu biger Vorgabe von xA,t0 und ek (t+ ), 1 k nQ . Da das Netzwerkmodell nach dem Er0 setzen von Kapazitten durch Spannungsquellen und Induktivitten durch Stromquellen ein a a Widerstandsnetzwerk mit ungesteuerten Quellen ist, kann dies nur mglich sein, wenn das o Widerstandsnetzwerk den Voraussetzungen von Bemerkung 6.15 gengt und immer eindeutig u lsbar ist. Die rechtseitigen Grenzwerte zum Zeitpunkt t0 werden also durch die Lsung des o o in Bemerkung 8.14 beschriebenen Gleichstromwiderstandsnetzwerks eindeutig reproduziert. Da das Beispielnetzwerk asymptotisch stabil ist, geht es bei Anregung mit einer zeitlich konstanten Stromquelle j(t) = J fr t in einen zeitlich konstanten, eingeschwungenen u Zustand uber. Dieser lsst sich mit Hilfe des zweiten Grenzwertsatzes leicht berechnen. Fr a u J(s) = L{J}(s) = J/s (8.98)

sind alle Summanden in (8.72), (8.74), (8.75) und (8.76) gebrochen rationale Funktionen, die auer einer Polstelle bei s = 0 nur Polstellen mit echt negativem Realteil haben. Daher sind die Voraussetzungen von Bemerkung 8.11 E) fr alle Summanden erfllt und es gilt: u u

u1 (t ) = lim s U 1 (s) = s0 2 2 s s + R2 s s + R2 L L s2 lim R1 J R1 iL1,0 R1 iL = 0 s0 Q(s) Q(s) Q(s) 2,0

(8.99)

u2 (t ) = lim s U 2 (s) = s0 R1 R2 s s + L1 (R1 +R2 ) s2 s2 =0 lim R1 J R1 iL (R1 + R2 ) s0 Q(s) Q(s) 1,0 Q(s)

(8.100)

iL1 (t ) = lim s I L1 (s) = s0 +R 2 s s + R1L2 2 s + R2 L R1 lim J + s0 L1 Q(s) Q(s)

iL1,0 R1 s iL = J L1 Q(s) 2,0

(8.101)

iL2 (t ) = lim s I L2 (s) = s0 1 s s + R1 L R1 s J R1 s iL1,0 + lim s0 L2 Q(s) L2 Q(s) Q(s)

iL2,0 = 0

(8.102)

Auch dieses Ergebnis ergibt sich sofort fr = 0 nach Satz 5.4 aus einer Gleichstromanalyse. u Aufgrund der vorausgesetzten Zeitunabhngigkeit aller Zweigspannungen und Zweigstrme a o verschwinden dabei die Zweigspannungen der Induktivitten. a

196

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Abschlieend soll nun noch das Verhalten des Netzwerkes fr R1 = untersucht u werden. In diesem Fall bilden die Induktivittszweige und der Stromquellenzweig eine a Schnittmenge und es entsteht fr t > 0 eine zustandsreduzierende algebraische Gleichung u nach Def. 5.7. Fr t 0+ lautet diese Bedingung u j(0+ ) iL1 (0+ ) iL2 (0+ ) = 0
t0
t>0

(8.103)

Es wird hier jeweils der rechtsseitige Grenzwert (z.B. j(0+ ) = limj(t)) gewhlt, um auch den a Fall, da die Strme zum Zeitpunkt tS = 0 springen, korrekt zu erfassen. o Die Laplacetransformierte von u1 (t) ergibt sich fr R1 = wiederum durch Grenzbergang u u aus (8.72).

R1

lim U 1 (s) = =

(8.104)
R2 2 s + R2 L1 L2 s s + L2 L1 L2 L1 L2 s L J(s) iL1 ,0 iL2 ,0 L1 + L1 s + L R2 L1 + L2 s + L R2 L1 + L2 s + L R2 +L +L +L
1 2 1 2 1 2

Dies lt sich durch Polynomdivision umformen in: a

U 1 (s)
R1 =

= = L1 L2 sJ(s) j(0+ ) + R2 L1 + L1 L1 L1 + L2
2

(8.105) J(s)

(R2 L1 )2 L1 L2 1 J(s) + j(0+ ) iL1 ,0 iL2 ,0 3 R2 L1 + L1 (L1 + L2 ) s + L1 +L2 L1 L1 + L2


2

R2

s+

iL1 ,0 R2 L1 +L2

+ R2

L1 L2 1 iL2 ,0 2 (L1 + L2 ) s + L1R2 2 +L

Hier gelingt also aufgrund von Satz 8.1 eine Rcktransformation in den Bereich der gewhnu o lichen Funktionen nur, wenn die Anregung j(t) dierenzierbar ist und die Zielanfangswerte die Gleichung (8.106) erfllen. u j(0+ ) iL1 ,0 iL2 ,0 = 0 (8.106)

Wiederum wie beim Beispiel 5.1 und dem Fall R = 0 folgt die Bedingung (8.106) aus der zustandsreduzierenden algebraischen Gleichung (5.27) bzw. (8.103) unter der Annahme, da es fr die Zielanfangswerte iL1 ,0 , iL2 ,0 eine Lsung des Anfangswertproblems 2. Art gibt. u o Die Bedingung, die zum Verschwinden desjenigen Anteils der Laplacetransformierten U 1 (s)

also wiederum direkt aus der zustandsreduzierenden algebraischen Gleichung. Ist also j(t) dierenzierbar und (8.106) erfllt, so gilt im Zeitbereich fr t > 0: u u

R1 =

, dem ein Diracsto im Zeitbereich zugeordnet werden mu, fhrt, ergibt sich u

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

197

u1 (t)
R1 =

=
Du1 ,1 Du1 ,0

L1 L2 (1) j (t) + R2 L1 + L1
t

L1 L1 + L1

j(t)

tt (R2 L1 )2 R2 (+L ) e L1 2 j(t )dt (L1 + L2 )3

hu1 (t)

R2

L1 L1 + L2

R2 L1 L2 L +L t 1 2 iL ,0 1 2 e (L1 + L2 )

u1,zi,0 (t)

+ R2

R2 L1 L2 t e L1 +L2 j(0) 2 (L1 + L2 )

(8.107)

u1,d,0 (t)

Dieses Ergebnis stimmt mit (5.37) fr t0 = 0 und v(t) 0 und mit (5.42) fr ein dierenzieu u rendes Netzwerkmodell uberein. (5.42) gilt fr dieses Beispiel fr u u j(t) = e1 (t), nQ = 1, nA = 2, nR = 1, r1 = r = 0, n = 1 und eine mgliche Wahl fr den einzigen Anfangszustand ist : o u x0 = iL1 ,0 Die Gleichung (5.46) lautet in diesem Fall iL1 ,0 iL2 ,0 = iL1 (0+ ) iL2 (0+ ) =
R1 =

(8.108)

(8.109)

0 1

j(0) +

1 1

x0 .

(8.110)

Das Ergebnis entspricht auch (5.40) fr tS = t0 = 0. Als Zustand htte auer iL1 ,0 auch u a iL2 ,0 oder eine Linearkombination von beiden vorgegebenen Anfangswerten gewhlt werden a knnen. Insofern besteht hier eine gewisse Willkr. o u Das (8.110) tatschlich folgt, soll nun wieder mit dem 1. Grenzwertsatz aus der Form von a I L1,2 (s) R1 = abgeleitet werden. Fr die Laplacetransformationen der Strme fr R1 = gilt mit (8.73) und (8.75): u o u lim I L1 (s) = L2 L1 + L2 s+ s+
R2 L2 R2 L1 +L2

R1

J(s)

L2 1 iL2 ,0 L1 + L2 s + L R2 1 +L2 1 L1 iL1 ,0 + L1 + L2 s + L R2 1 +L2

(8.111)

198

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Die Rcktransformation dieses Ergebnisses in den Bereich gewhnlicher, stetiger Zeitfunktiou o nen gelingt auch fr nur stckweise stetiges j(t) sofort. u u

iL1 (t)
R1 =

= L1 L2 j(t) + R2 L1 + L2 (L1 + L2 )2 +
t L
R2 (tt 1 +L2

e
0

j(t )dt (8.112)

R2 L1 L2 t iL1 ,0 iL2 ,0 e L1 +L2 , t > 0 , L1 + L2 L1 + L2

und fr iL1 (0+ )|R1 = ergibt sich sofort: u

iL1 (0+ )
R1 =

= iL1 ,0 +

L2 j(0+ ) iL1 ,0 iL2 ,0 L1 + L2

(8.113)

Der gewnschte Anfangswert iL1 ,0 wird von iL1 (t)|R1 = also nur stetig reproduziert wenn u j(0+ ) und die Anfangswerte iL1 ,0 , iL2 ,0 die aus der zustandsreduzierenden Schnittmengengleichung resultierende Gleichung (8.106) erfllen. Ist j(t) dierenzierbar, so ist auch iL1 (t)|R1 = u dierenzierbar und fr die entsprechenden Laplacetransformationen gilt u
(1)

L1 L iL1 (t)|R1 = = sL1 I L1 (s)|R1 = L1 iL1 (0+ )|R1 =


(1)

(8.114)

Ist (8.106) verletzt, so gilt fr iL1 (t) u


(1)

R1 =

also oenbar nicht

L1 L iL1 (t)|R1 = = sL1 I L1 (s)|R1 = L1 iL1 ,0 .

(8.115)

a Genau dann wenn (8.106) gilt und j(t) dierenzierbar ist, lsst sich also die Zweiggleichung fr die Induktivitt L1 im Zeitbereich fr iL1 (t) und uL1 (t) analog zu (8.93)(8.95) zeigen. u a u Ist (8.106) verletzt, so gibt es im Bereich der gewhnlichen Funktionen also oenbar keine o Lsung des Anfangswertproblems. Dieses Problem knnen wir erst ausen, wenn wir am o o o Ende der Vorlesung den Ableitungssatz auch fr Funktionen iL1 (t)|R1 = mit Sprngen an u u Unstetigkeitsstellen zur Verfgung haben werden. Denn die Annahme einer Unstetigkeitsstelle u der Funktion iL1 (t)|R1 = fr t = 0, an der diese Funktion von iL1 ,0 auf den in (8.113) u berechneten Wert springt, wird das Problem ausen. Fr eine unstetige Funktion knnen wir o u o diL1 (t) die Zweiggleichung L1 dt = uL1 (t) fr t = 0 im Bereich gewhnlicher Funktionen jedoch u o gar nicht formulieren. Um also konsequent im Bereich gewhnlicher Funktionen zu bleiben, o sind also auch fr iL1 (t)|R1 = die Voraussetzungen (8.106) und j(t) dierenzierbar notwendig, u obwohl zunchst keine Schwierigkeiten bei der Rcktransformation auftraten. Unter diesen a u Voraussetzungen lt sich (8.112) umformen in : a

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

199

iL1 (t)
R1 =

= L2 j(t) + L1 + L2
DiL
1 ,0 R2 t 1 +L2

R2
0

R2 L1 (tt ) j(t )dt e L1 +L2 2 (L1 + L2 )

hiL (t)
1 R2 L2 t j(0) e L1 +L2 L1 + L2

iL1 ,0 e

(8.116)

iL1 ,zi,0 (t)

iL1 ,d,0 (t)

Diese Form entspricht wiederum (5.42) mit den in (8.108) und (8.110) zusammengefaten Festlegungen. Ferner entspricht (8.116) wiederum (5.35) fr v(t) = 0, t0 = 0. u Aus (8.76) folgt:

R1

lim I L2 (s) = L1 L1 + L2 1 s 1
R2 L1 +L2 + L1R2 2 +L

J(s)

L1 iL1 ,0 L1 + L2 s + L R2 +L2 1 L2 1 + iL2 ,0 L1 + L2 s + L R2 +L2 1

(8.117)

Auch hier gelingt die Rcktransformation in den Bereich der gewhnlichen Zeitfunktionen u o bereits fr stckweise stetiges j(t) und es folgt analog zu (8.113): u u iL2 (0+ )
R1 =

= iL2 ,0 +

L1 j(0+ ) iL1 ,0 iL2 ,0 L1 + L2

(8.118)

Auch hier nimmt iL2 (t)|R1 = den vorgegebenen Anfangswert nur stetig an, wenn j(0+ ) und die Anfangswerte die Gleichung (8.106) fr R1 = erfllen. Aus (8.113) und (8.118) folgt u u sofort iL1 (0+ )|R1 = + iL2 (0+ )|R1 = = j(0+ ) (8.119)

(8.119) und damit (8.110) mit x0 = iL1 (0+ ) ist also auch gltig, falls nur j(t) dierenzierbar u o ist, aber (8.106) verletzt ist, und keine Lsung des Anfangswertproblems 2. Art gefunden werden kann. Die in Kapitel 5 fr Beispiel 5.2 gefundenen Bedingungen fr die Lsbarkeit des Anfangswertu u o problems 2. Art ergeben sich also aus den Bedingungen unter denen alle Zweigvariablen im Laplacebereich in den Bereich der gewhnlichen Zeitfunktionen zurcktransformiert werden o u knnen. Dies ist immer so, wie im Kapitel 8.2 gezeigt werden wird. o Wenn die vorgegebenen Zielanfangswerte iL1 ,0 , iL2 ,0 (8.106) nicht erfllen, lassen sich also, wie u bereits angedeutet, die Ergebnisse (8.113) und (8.118) fr iL1 (t) und iL2 (t) so verstehen, da u

200

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

diese Strme zum Zeitpunkt t = 0 instantan von iL1 ,0 bzw. iL2 ,0 auf die in (8.113) und (8.118) o berechnete Werte springen, so da unmittelbar nach diesen Sprngen die Knotengleichung u immer erfllt ist und die Strme fr t > 0 als stetig angenommen werden knnen. Um die u o u o Induktivittsspannungen zu dem Zeitpunkt t = 0, an dem die Induktivittsstrme springen, a a o genauer zu betrachten, wird nun das Beispiel 8.1 im Zeitbereich unter folgenden, die Rechnung vereinfachenden Voraussetzungen nochmals detalliert untersucht: iL1 ,0 = iL2 ,0 = 0 , L1 = L2 , j(t) = J0 = const. , R1 = R2 , 1 (8.120)

Unter diesen Voraussetzungen ( = ) lsst sich das Anfangswertproblem im Bereich a gewhnlicher Zeitfunktionen ohne Schwierigkeiten lsen. Aus (8.75), (8.76), (8.88) folgt fr o o u diesen Fall: R2 s+ R2 L I L1 (s) = J0 L (s A1 ) (s A2 ) s I L2 (s) =

(8.121)

1 R2 J0 L (s A1 ) (s A2 )
L 2 R2

A1 = R2 + L A2 = R2 L +

1 2

2 +

1 4

1 1 = 2R2 L {A1 } 1

=: 1 0

1 2

1 1 R2 1 + 2 L &+ 4
1+
1 82

1 2

&

1 8

R2 2L (8.122)

Partialbruchzerlegung: s + R2 J0 R2 c1 c2 c3 L = + + L (s A1 ) (s A2 ) s s (s A1 ) (s A2 )

R2 R2 L c1 = J0 L A1 A2 R2 A1 + R2 (2 + 1) L c2 = J0 = J0 L (A1 A2 ) A1 2 + 1 (2) 2 c3 = 1 + 1 R2 A2 + R2 L J0 = 1 2 J0 L (A1 A2 ) A1 2 + 2 1 2

= J0

(8.123) (8.124) (8.125)

1 1 = J0 2

1 1 = J0 2

R2 1 b1 b2 J0 = + L (s A1 ) (s A2 ) (s A1 ) (s A2 )

b1 =

1 R2 J0 = J0 L A1 A2 2 + 1 2 R2 1 b2 = J0 = 1 J0 L A2 A1 2 + 2

1 1 = J0 2 1 1 = J0 2

(8.126) (8.127)

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o Somit folgt fr die Strme im Zeitbereich u o

201

iL1 (t) = J0 1 iL2 (t) = Fr die Spannung u1 (t) gilt: u u1 (t) = L L J0


1 2 R2 t 1 R2 L e e 2L t 2 2

, t>0

(8.128) (8.129)

R2 R2 1 J0 e2 L t + e 2L t 2

, t>0

d i L1 = dt

R2 2 R2 t 1 R2 R2 t L e + e 2L = L 4 L R2 R2 1 R2 J0 e2 L t + R2 J0 e 2L t , t > 0 4
R1 u1,sta (t)

(8.130)

Das transiente Verhalten sowohl von iL1 (t), iL2 (t) als auch von u1 (t) wird durch zwei abklinL 1 2L gende Exponentialfunktionen mit sehr unterschiedlichen Zeitkonstanten 1 = R2 2 , 2 = R2 beschrieben. Fr R1 , also gilt 1 0. Fr 1 0 springen die Strme iL1 (t) und iL2 (t) von u u o iL1,0 = iL2,0 = 0 auf J0 /2, was den Ergebnissen (8.113), (8.118) entspricht. Die durch Rcktransformation in den Bereich der gewhnlichen Funktionen gewonnenen Anu o + )| + )| fangswerte iL1 (0 R1 = und iL2 (0 R1 = aus (8.113), (8.118) geben also oenbar den Funktionswert nach dem anfnglichen Sprung richtig wieder. a Die nicht mit der kleinen Zeitkonstante 1 verknpften Anteile von (8.128) und (8.130) lassen u sich aber auch aus den (5.42) entsprechenden Darstellungen (8.107) und (8.116) gewinnen, wenn man in diesen Darstellungen fr den Anfangszustand x0 nicht iL1 ,0 sondern den Anu a fangswert iL1 (0+ ) nach dem anfnglichen Sprung vorgibt: x0 = J0 2 (8.131)

Setzt man dies zusammen mit den anderen Festlegungen aus (8.120) in (8.107) ein, so ist die Summe der letzten beiden Terme sofort 0 und die anderen ergeben sich fr t > 0 zu u

u1 (t)
R1 =,gewhnlicher Funktionsanteil o

= u1,g (t)
R1 =

= =

R2 R2 R2 J0 2 e 2L t 4 8L R2 J0 e 4
R2 2L t

e 2L t J0 dt
0

R2

(8.132)

Analog folgt aus (8.116) unter den gleichen Voraussetzungen fr t 0: u

202

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

iL1 (t)
R1 =,gewhnlicher Funktionsanteil o

= iL1 ,g (t)
R1 =

1 R2 R2 t J0 + e 2L 2 4L J0 e 2
R2 2L t

e 2L t J0 dt
0

R2

= J0

(8.133)

Die (5.42) entsprechenden Darstellungen (8.107) bzw. (8.116) geben also auch bei dierenzierenden Netzwerkmodellen und/oder bei Vorgabe von inkonsistenten Zielanfangswerten, die (8.106) nicht erfllen, das Netzwerkverhalten fr alle t > 0 richtig wieder, wenn man dabei u u die Anfangswerte und Anfangszustnde als Anfangswerte xA (0+ ) und Anfangszustnde x(0+ ) a a nach einem mglichen anfnglichen, schnellen transienten Ausgleichsvorgang versteht. Man o a u u u rechnet leicht nach, da (8.132) und (8.133) die Zweiggleichung fr L1 fr t > 0 erfllen. Der mit der Zeitkonstante 1 =
1 A1

verknpfte, schnell abklingende Teil der Spannungsfunku

tion u1,sta (t) hat fr verschiedene Werte von und R2 = 1 k, L = 1 mH die Gestalt aus u Abbildung 8.10. u1,sta (t) strebt an der Stelle t = 0 fr R1 (also 1 0) genau wie iC (t) an der Stelle u t = tS fr R 0 im Beispiel 5.1 und (5.56) gegen Unendlich. Fr t > tS verschwindet iC (t) u u fr R 0 im Beispiel 5.1 und (5.56) genau so wie u1,sta (t) fr R1 in Abbildung 8.10. u u In (5.60) wurde gezeigt, da das Integral uber iC (t) unabhngig von R den Wert CuC (t ) a S hat, wobei CuC (t ) S = uC (t ) = uC (t+ ) uC (t ). S S S C (8.134)

gerade dem Sprung der Spannung uC (t) fr v(t) 0 und R 0 entspricht. Entspechendes u gilt auch fr den schnellen transienten Anteil (sta) in u1 (t). Dieser ist gegeben uber u
1/1

u1,sta (t) = (t)R2 J0 e

R2 t L

L 2R2 2R ) L 1 t ( L 2 = (t) J0 e = (t) J0 e 1 2 L 2 1

(8.135)

Es gilt unabhngig von : a

R2 t L R2 1 dt = R2 J0 e2 L t R2 2 L

(t)R2 J0 e

=L
0

J0 2

(8.136)

Analog zu (8.134) gilt also L J0 J0 1 = = i L1 2 L 2 (0+ ) iL1 (0 ) (8.137)

R1 =

R1 =

Der Wert des Integrals (8.136) geteilt durch L entspricht also, unabhngig von , dem Sprung a von iL1 (t) an der Stelle t = 0 fr R1 . Das Integral uber die in Abbildung 8.10 dargeu stellten Funktionen beschreibt also unabhngig von den Sprung des Stroms iL1 (t) bei t = 0 a im Fall .

8.1. Die Laplacetransformation gewhnlicher Funktionen o

203

u1,sta (t) R2 J0

4 3 2 1

=4 =2

=1
1 8 1 4 1 2

1
L 2R2

t s
= 0, 5s

Abbildung 8.10: Verlauf des schnell abklingenden Teils u1,sta (t) von u1 (t) fr u und verschiedene .

Diesem anfnglichen, transienten Ausgleichsvorgang, dem oenbar sowohl in Beispiel 5.1 fr a u u a R 0 als auch in Beispiel 8.1 fr R1 ein von R bzw. R1 unabhngiges Integral zuzuordnen ist, kann also wieder der in Denition 5.11 eingefhrte Diracsto zugeordnet u werden und es gilt analog zu (5.62): J0 . 2 (8.138) Wie diese Konvergenz genau mathematisch zu verstehen ist, wird allerdings wiederum erst am Ende der Vorlesung in Kapitel 10 genau ausgefhrt. Die Zuordnung im Laplacebereich u in (8.138) entspricht dabei fr j(0) = J0 , iL1 ,0 = iL2 ,0 = 0, L1 = L2 = L genau dem Term u aus (8.105), dem auch bei dierenzierbarem j(t) keine gewhnliche Funktion zugeordnet o werden kann. Ebenso wie uC R=0 (t) in Beispiel 5.1 erzeugt die bei t = 0 unstetige Funktion iL1 R1 = (t) bei der Ableitung einen mit der Sprunghhe bei t = 0 gewichteten Diracsto. o Auch dieses Ergebnis wird in Kapitel 10 exakt bewiesen.
R1

d 1 J0 1 t iL1 ,sta (t) = u1,sta (t) = (t) e 1 dt L 2 1

1 0

J0 2

iL1 (0+ ) iL1 (0 )

R1 =

(t)

Die Darstellung (5.42) beschrnkt sich also oenbar auf den Anteil der Lsung des Ana o fangswertproblems, der durch gewhnliche Funktionen beschreibbar ist. Da dabei der unter o Umstnden auftretende, anfngliche schnelle transiente Ausgleichsvorgang nicht mitbeschriea a ben wird, ist unklar, wie sich in diesen Fllen die Anfangszustnde (und damit uber (5.44) a a die Anfangsbedingungen) nach dem Ausgleichsvorgang, die in (5.42) bentigt werden, aus o den vorgegebenen Zielanfangsbedingungen ergeben, wenn diese zustandsreduzierenden algebraischen Gleichungen fr t > 0 widersprechen. Insofern ist (5.42) eine unvollstndige u a Beschreibung. Andererseits ist es nur durch Anwendung der Laplacetransformation gelungen, mit (8.113) und (8.118) die richtigen Anfangswerte nach dem anfnglichen, schnellen Ausgleichsvorgang a

204

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

zu bestimmen. Die Laplacetransformation erfasst also auch den schnellen transienten Ausgleichsvorgang fr R1 = richtig und beschreibt somit auch den Bereich der verallgemeiu nerten Funktionen bereits mit. Bemerkung 8.15 Die Darstellung (5.42) aus Satz 5.1 beschreibt das Netzwerkverhalten auf alle Flle richtig fr a u t > tS . Ist t0 = tS , so kann es vorkommen, dass inkonsistente Zielanfangswerte xA (t ) vorgegeS ben werden. Ist dies der Fall, beschreibt (5.42) nur den Anteil der Netzwerkreaktion, der durch gewhnliche Funktionen beschrieben werden kann und nicht den instantan bei t = tS ablaufenden o Ausgleichsvorgang, der dafr sorgt, dass nach dem Ausgleichsvorgang die Netzwerkgleichungen u durch den verbleibenden gewhnlichen Funktionsanteil erfllt werden. Dementsprechend bleibt o u unklar, wie sich x(t+ ) (und somit uber (5.44) xA (t+ )) aus xA (t ) ergeben. Ist t0 > tS , so gibt S S S es fr inkonsistente Zielanfangswerte xA,t0 keine Lsung fr t > tS , die diese Zielanfangsweru o u te reproduziert, da die zustandsreduzierenden algebraischen Gleichungen fr t > tS erfllt sein u u mssen. u Zum Beweis: Diese Folgerungen werden durch das gerade behandelte Beipiel nahegelegt. Endgltig bewieu u sen wird Bemerkung 8.15 nach Einfhrung der verallgemeinerten Funktionen.

8.2

Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle

Dieses Kapitel ist dem Beweis von Satz 5.1 gewidmet. Ausgangspunkt ist ein lineares, zeitinvariantes Zweipolnetzwerkmodell sowie es in der Voraussetzung von Satz 5.1 beschrieben wird, wobei jeder Zweipol als ein elementarer Zweipol angenommen wird. Um Missverstndnisse zu a vermeiden, werden unten nochmals die zugelassenen elementaren Zweipole aufgelistet. Es wird ferner angenommen, dass alle Quellenfunktionen und hinreichend viele Ableitungen der Quellenfunktionen in einer gemeinsamen Halbebene laplacetransformierbar sind. Darberhinaus u wird O.B.D.A (siehe Bemerkung 8.1) t0 = 0 angenommen. (Die Beschrnkung auf laplacea transformierbare Quellenfunktionen kann man nachtrglich, nachdem man die Lsungsdara o stellung (5.42) gefunden hat, leicht analog zu Bemerkung 8.12 beseitigen.) Zur Motivation der Darstellung der Zweiggleichungen im Laplacebereich in (8.139) (8.145) sei zunchst die Existenz einer laplacetransformierbaren Lsung des Anfangswertproblems 2. a o Art angenommen.

Zugelassene elementare Zweipole


Alle Zweipolgleichungen im Zeitbereich gelten fr t > 0. u Feste Quelle (Spannungs- oder Stromquelle): ZGL: oder i(t) = j(t) I(s) = J(s) u(t) = v(t) U (s) = V (s) (8.139)

Lineare zeitinvariante R, L, C:

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle ZGL: u(t) = R i(t) U (s) = R I(s) d u(t) = L dt i(t) , i(0+ ) = i0 U (s) = s L I(s) L i0 d +) = u i(t) = C dt u(t) , u(0 I(s) = s C U (s) C u0 0

205

(8.140)

Gesteuerte Quellen: us (is ) beliebige(r) Zweigspannung (Zweigstrom) mit us = u, is = i. Spannungsgesteuerte Spannungsquellen: ZGL: u(t) = 0 us (t) U (s) = 0 U s (s) d +) = u u(t) = d dt us (t) , us (0 U (s) = s d U s (s) d us,0 s,0 (8.141) Stromgesteuerte Spannungsquellen: (z.B. induktive Kopplung) ZGL: u(t) = r0 is (t) U (s) = r0 I s (s) d u(t) = rd dt is (t) , is (0+ ) = is,0 U (s) = s rd I s (s) rd is,0 (8.142) Spannungsgesteuerte Stromquelle: ZGL: i(t) = g0 us (t) I(s) = g0 U s (s) d i(t) = gd dt us (t) , us (0+ ) = us,0 I(s) = s gd U s (s) gd us,0 (8.143) Stromgesteuerte Stromquelle: ZGL: i(t) = 0 is (t) I(s) = 0 I s (s) d +) = i i(t) = d dt is (t) , is (0 I(s) = s d I s (s) d is,0 s,0 (8.144) Nullator, Norator Paar: ZGL:

i(t) = 0 u(t) = 0

I(s) = 0 U (s) = 0

(8.145)

0,d , r0,d , g0,d , 0,d sind reelle Zahlen = f (s). u Das in Denition 6.1 eingefhrte Tableau der Netzwerkgleichungen hat im Laplacebereich die folgende Form:
:: ::::::

N (s)

U (s) I(s)

M GL

0 SGL : ::::: ZGL(s) :::::

0 :

U (s) I(s)

0 0 = ZR(s)

(8.146)

mit ZR(s) =: ZRQ(s) + ZRA(s) (8.147)

206

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

ZRQ fasst die Beitrge aller festen (ungesteuerten) Spannungs- oder Stromquellen und ZRA a die Beitrge aller Anfangswerte zusammen. Sei jk z der Index der Zweiggleichung des a Zweiges in der die Quelle ek (t) (E k (s) = L {ek (t)} (s)) liegt. Dann gilt fr z + 1 i 2z. u ZRQ(s) =: E z+1 (s), . . . , E 2z (s) E i (s) =
t

ZRA(s) =: (Xz+1 , . . . , X2z )t = :::: xA,0 AX

0 , falls i = jk fr alle 1 k nQ u E k (s) , falls i = jk fr ein k mit 1 k nQ u (8.148)

Hierbei ist :::: eine reelle Matrix und xA,0 der Vektor der Zielanfangswerte aus Satz 5.1. AX N (s) hat nur reelle Koezienten und Koezienten der Form: (reelle Konstante) s. :: Die Lsungen des Gleichungssystems (8.146) mit den Zustzen (8.147), (8.148) werden im o a weiteren im Laplacebereich und im Zeitbereich untersucht. xA,0 und E k (s) = L{ek (t)}(s), 1 k nQ werden dabei als vorgegeben betrachtet. Die Existenz einer Lsung des Anfangswerto problems 2. Art wird im weiterem Verlauf dieses Kapitels nicht mehr vorausgesetzt! Bemerkung 8.16 (Eindeutige Lsbarkeit des Netzwerkmodells) o Das Gleichungssystem (8.146) hat genau dann fr beliebiges ZR(s) eine eindeutige Lsung, falls u o det :: (s) & 0 ist. Um fr alle Netzwerkvariablen eine Lsung im Zeitbereich bei vorgegebenen N u o Anfangsbedingungen zu bestimmen, ist die Kenntnis der laplacetransformierten Netzwerkvariablen u auf einer vertikalen Geraden in der s-Ebene ausreichend. Daher kann det :: (si ) = 0 fr endlich N viele si zugelassen werden. Nur der Fall det :: (s) 0 fr alle s N u soll ausgeschlossen werden. Solche Netzwerkmodelle haben keine eindeutigen Lsungen. o Sei als zu bestimmende Netzwerkvariable am (t) O.B.D.A. der m-te Koezient von U (s), I(s) gewhlt. Dann gilt nach der Cramerschen Regel: a
nQ

(8.149)

Am (s) =
k=1

(1)m+jk E k (s)

det :: jk ,m (s) N det :: (s) N

2z

(1)k+m Xk
k=z+1

det :: k,m (s) N det :: (s) N

(8.150)

:: k,m

(s) entsteht dabei aus :: (s) durch Streichen der k-ten Zeile und m-ten Spalte. N

Bemerkung 8.17 (Determinantenentwicklungsformel, ohne Beweis) Sei :: eine n n-Matrix und seien P1 , . . . , Pl alle Permutationen (eineindeutige Abbildungen) von A { 1, . . . , n } auf sich selbst. Dann gilt
l

det A :

= det (ai,j ) =
=1

(1)T (P ) a1,P (1) a2,P (2) an,P (n)

(8.151)

mit P : -te Permutation

und

T (P ) : Anzahl der Transpositionen von P .

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle

207

Aus dieser Bemerkung folgt sofort, dass sowohl det :: (s) als auch det :: j,k (s) fr alle j, k N N u Polynome mit reellen Koezienten in s sind. Da in jedem Summanden von (8.151) jede Zeile genau einmal vorkommt gilt: det N (s) Anzahl der ZGL mit Koezienten s :: j,k grad = nA (8.152) (= Anzahl der ZGL mit Anfangswert) det N (s)
::

Siehe Beispiel 8.1 fr ein Beispiel mit nA = 2. u Insgesamt ergibt sich damit fr Am (s) die Darstellung u
nQ

Am (s) =
k=1

E k (s) cjk ,m

P jk ,m (s) + Qj ,m (s)
k

2z

Xk ck,m
k=z+1

P k,m (s) Qk,m (s)

(8.153)

:=H k,m (s)

dabei sind alle ck,m reelle Konstanten und fr ck,m = 0 sind P k,m (s), Qk,m (s) Polynome in u s mit einem Grad nA in der normierten Form: Q(s) = P (s) = sl + al1 sl1 + + a0 , l nA (8.154)

a Die Polynome P k,m (s), Qk,m (s) sind so gewhlt, da sie keine gemeinsamen Nullstellen haben. Bemerkung 8.18 (Berechnung von H k,m (s) mit Hilfe der komplexen Wechselstromrechnung) Fr festes k mit z + 1 k 2z gilt: u E k (s) 0 oder Xk = 0 (oder beides) (8.155)

Da E k (s) und Xk auf der rechten Seite des Gleichungssystems (8.139) auftauchen entsprechen sie ungesteuerten Quellen. Fhrt man die Variablensubstitution u Am (s) Am Xk oder E k (s) E k I l (s), U l (s) I l , U l s j fr alle m, k, l in (8.139) durch, so entsteht ein analoges algebraisches Gleichungssystem, dem u ein Netzwerkmodell im Bereich der komplexen Wechselstromrechnung zugeordnet werden kann. H k,m (s) ergibt sich fr s = j aus diesem transformierten Netzwerkmodell als Frequenzgang u uber: A H k,m (j) = m E k E =0, n=k.
n

(8.156)

Im Fall nicht asymptotisch stabiler Netzwerkmodelle ist der hier denierte Frequenzgang nicht mebar und das Resultat einer formalen Anwendung der komplexen Wechselstromrechnung. Nach dem Fundamentalsatz der Algebra kann ein Polynom wie (8.154) immer in der Form sl + al1 sl1 + + a0 = (s s1 )1 (s s2 )2 (s s ) (8.157)

208

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

dargestellt werden, wobei s1 , s2 , . . . , s die Nullstellen des Polynoms sind und 1 , 2 , . . . , die Vielfachheiten dieser Nullstellen mit 1 + 2 + . . . + = l sind. Ferner sind nach (8.150) alle Nullstellen von Qk,m (s) ebenfalls Nullstellen von det :: (s) . Da es nur selten vorkommt, N da die Zhler- und Nennerpolynome in (8.150) gemeinsame Nullstellen haben, sind die Nulla stellen von det N (s) im Normalfall auch die Nullstellen der Polynome Qk,m (s). Aufgrund :: der Struktur der Matrix :: (s) sind die Koezienten aller Polynome P k,m (s), Qk,m (s) auerN dem reell. Da fr eine reelle Zahl c gilt c = c und ferner gilt u

(a + b) = a + b ,

(a b) = a b ,

(a/b) = a /b ,

folgt die Symmetriebedingung P k,m (s) = P k,m (s ), Qk,m (s) = Qk,m (s ) H k,m (s) = H k,m (s ) . (8.158)

Bemerkung 8.19 Fr jede Nullstelle s0 eines Polynoms P (s) fr das (8.158) gilt, folgt: u u 1. s0 ist reell oder 2. s0 ist komplex und s0 ist ebenfalls eine Nullstelle. s0 , s0 haben die gleichen Vielfachheiten.

Zum Beweis: Ist s0 Nullstelle von P (s), so gilt aufgrund von (8.158), falls P (s) reelle Koezienten hat: 0 = P (s0 ) = (P (s0 )) = P (s0 )

D.h. s0 ist ebenfalls Nullstelle von P (s). Betrachtet man ferner P (s) = 2 (s s0 ) (s s0 ) s 2 P (s) , {s0 } s + |s0 |2

R(s) =

so erfllt R(s) ebenfalls die Voraussetzungen fr die Gltigkeit von (8.158). Ist daher s0 u u u Nullstelle von R(s) und somit doppelte Nullstelle von P (s), so gilt wiederum

0 = R(s0 ) = (R(s0 ))

= R (s0 )

s0 ist also ebenfalls doppelte Nullstelle von P (s). Dieses Argument lsst sich wiederholen und a der Beweis von Bemerkung 8.19 somit vervollstndigen. a

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle Bemerkung 8.20

209

P (s) Sei H(s) = c Q(s) mit normierten Polynomen P (s), Q(s), c = 0, grad (P (s)) grad Q(s) =

q.

Die
l =1

Nullstellen

von

Q(s)

seien

s1 , . . . , sl

mit

den

Vielfachheiten

1 , . . . , l

i = grad Q(s) , Q(s) = (s s1 )1 . . . (s sl )l . P (s) und Q(s) haben kei-

ne gemeinsamen Nullstellen. Wenn fr P (s) und Q(s) (8.158) erfllt ist, so hat H(s) die Darstellung u u
q l1 i

H(s) =
=0

F s +
i=1 =1

Di, + (s si )

l2

i=l1 +1 =1

Di, Di, + (s si ) (s si )

. (8.159)

verschwindet fr q < 0 u mit l = l1 + 2(l2 l1 ) , Fq = 0 falls q 0. Dabei sind die Konstanten F , = 0, . . . , q ; Di, , i = 1, . . . , l1 , = 1, . . . , i ; Di, , i = l1 + 1, . . . , l2 , = 1, . . . , i eindeutig bestimmt. Beweis: Aufgrund von Bemerkung 8.19 lassen sich die Nullstellen von Q(s) so anordnen, da s1 , . . . , sl1 reelle Nulstellen sind und sl1 +1 , . . . , sl2 komplexe Nullstellen sind und die Auflistung s1 , . . . , sl1 , sl1 +1 , . . . , sl2 , sl1 +1 , . . . , sl2 alle Nullstellen von Q(s) wiedergibt ohne eine Nullstelle doppelt aufzulisten. Dies impliziert l = l1 + 2 (l2 l1 ) . (8.160)

Nach Bemerkung 5.15 und Bemerkung 8.19 hat H(s) die folgende eindeutig bestimmte Darstellung:
q l1 i

H(s) =
=0

F s
l2

+
i=1 =1 i

Di, (s si ) (8.161)

+
i=l1 +1 =1

Di, Di, + (s si ) (s si )

Somit gilt:
q l1 i

0 H(s ) H(s) =
=0

(F F ) s
l2 i

+
i=1 =1

Di, Di, (s si )i Di, Di, (8.162) (s si )

+
i=l1 +1 =1 1 1 1 Da die Funktionen 1, s, . . . , s , ss , ss , (ss
i j 2 j)

Di, Di, + (s si )

, . . . alle linear unabhngig sind, folgt daher a (8.163)

F , = 0, . . . , q, Di, , i = 1, . . . , l1 , = 1, . . . , i sind reell und Di, = Di, , i = l1 + 1, . . . , l2 , = 1, . . . , i Daraus folgt die Behauptung !

210

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Bemerkung 8.21 Seien die Voraussetzungen von Bemerkung 8.20 gegeben. Dann hat H(s) die Darstellung (8.159) und den letzten beiden Summanden von (8.159) wird uber die inverse Laplacetransformation eine reelle beliebig oft dierenzierbare Zeitfunktion zugeordnet.
l1 i

H g (s) :=
i=1 =1

Di, + (s si )

l2

i=l1 +1 =1

Di, Di, + (s si ) (s si ) (8.164)

c
l1 i l2 i

hg (t) :=
i=1 =1

Di, t1 esi t +
i=l1 +1 =1

t1 Di, esi t + Di, esi t , t > 0

Beweis: Es verbleibt zu zeigen, da hg (t) reell ist. Man beachte dazu: est Dest + D es t = 2e
{s}t

= es

( {D} cos ( {s})t) {D} sin ( {s}t))

(8.165)

Die Bemerkungen 8.20 und 8.21 gelten fr alle gebrochen rationalen Funktionen H k,m (s) u aus (8.153). Die Nullstellen aller Nennerpolynome von H k,m (s) aus (8.153) sind immer auch Nullstellen von det(:: (s)). Die Nullstellen von det(:: (s)) seien wie folgt aufgelistet, ohne dass eine N N Nullstelle zweimal vorkommt: Ai , i = 1, . . . , lN,1 ; Ai , i = lN,1 + 1, . . . , lN,2 ; Ai , i = lN,1 + 1, . . . , lN,2 (8.166)

Die Vielfachheiten seien N,1 , . . . , N,lN,2 . Dann haben die H k,m (s), falls sie nicht verschwinden (H k,m (s) = 0) nach Bemerkung 8.20, die folgende Darstellung
qk,m

H k,m (s) = verschwindet fr qk,m < 0! u


=0

Fk,m, s + H g,k,m (s).

(8.167)

Dabei gilt fr qk,m , falls es positiv ist (qk,m 0), da Fk,m , qk,m = 0 ist. Fr H k,m (s) 0 sei u u qk,m := 1. Ferner gilt:
lN,1 N,i

H g,k,m (s) =
i=1 =1

Dk,m,i, + (s Ai )

lN,2

N,i

i=lN,1 +1 =1

Dk,m,i, Dk,m,i, + (s Ai ) (s Ai )

s c

lN,1 N,i

lN,2

N,i

hg,k,m (t) =
i=1 =1

Dk,m,i, t

1 Ai t

+
i=lN,1 +1 =1

t1 Dk,m,i, eAi t + Dk,m,i, eAi t (8.168)

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle

211

Dabei knnen einige der Summanden in (8.168) auch komplett wegfallen, wenn die zugehrio o gen Ai ebenfalls Nullstellen von det Nk,m (s)
:::::

sind. Dies ist jedoch selten der Fall.

Mit (8.153) und (8.167) ergibt sich somit:


nQ qjk ,m 2z qk,m

Am (s) =
k=1 =0

Fjk ,m, s E k (s) +


k=z+1 =0 Am,1 (s) nQ 2z

Fk,m, s Xk

+
k=1

H g,jk ,m (s)E k (s) +


k=z+1

H g,k,m (s)Xk

(8.169)

Der dritte und vierte Summand kann sofort in der Bereich der gewhnlichen Zeitfunktionen o zurcktransformiert werden. Um bezglich des ersten Terms weiterzukommen, wird vorausu u gesetzt, dass die Quellenfunktionen hinreichend oft dierenzierbar sind.

Bemerkung 8.22 Sei = 1, 2, . . . und e(t) fr t > tQ < 0 -fach dierenzierbar und fr u u e(i) (t), i = 0, 1, . . . , laplacetransformierbar. Dann gilt fr {s} > : u
1

{s} > , seien

s E(s) = s L {e(t)} (s) = L e() (t) (s) +


i=0

e(i) (0) s1i

(8.170)

Beweis:

Mit dem Ableitungssatz (Bemerkung 8.8) gilt: s L {e(t)} (s) = s1 L e(1) (t) (s) + e(0) = s2 L e(2) (t) (s) + e(1) (0) + s1 e(0) = ...
1

=L e

()

(t) (s) +
i=0

e(i) (0) s1i

Sei nun fr 1 k nQ u rk := max


1m2z

max qjk ,m , 0 1.

(8.171)

Setzt man die Quellenfunktionen ek (t) fr t > tQ < 0, falls rk 0 ist, rk + 1-fach dierenu zierbar voraus, so kann man Am,1 (s) aus (8.169) durch Einsetzen von (8.170) umformen:

212

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

nQ qjk ,m

Am,1 (s) = +

Fjk ,m, L ek (t) (s)


k=1 =0 nQ qjk ,m 1

()

Fjk ,m,
k=1 =1 i=0

(i) ek (0)s1i

2z

qk,m

+
k=z+1 =0

Fk,m, s Xk

(8.172)

(verschwindet fr qjk ,m < 1) u Sei ferner


nQ qjk ,m =0 2z

AD,m (s)

Ag,m (s) := Am (s) AD,m (s) =


k=1

Fjk ,m, L ek (t) (s) +


k=z+1

()

+ H g,jk ,m (s)Ek (s) (8.173)

H g,k,m (s)Xk

Diesem Teil von Am (s) lsst sich sofort eine gewhnliche Funktion im Zeitbereich zuordnen: a o Ag,m (s)
s
nQ qjk ,m =0

ag,m (t) =
k=1

Fjk ,m, ek (t)

()

+
0

hg,jk ,m (t t )ek (t )dt

2z k=z+1

Xk hg,k,m (t), t > 0 (8.174)

Bemerkung 8.23 a) Aufgrund des Lemmas von Riemann-Lebesgue (Satz 8.1) kann AD,m (s) nur genau dann einer gewhnlichen Funktion (der Nullfunktion) zugeordnet werden, wenn AD,m (s) identisch o verschwindet (AD,m (s) 0). AD,m (s) beschreibt in Falle t0 = tS im Zeitbereich den instantanen Ausgleichsvorgang, der bei t = tS = 0 abluft, falls das Netzwerk bei t = tS = 0 durch Onen und Schliea en von Schaltern erzeugt wird und zu den fr t > 0 geltenden Netzwerkgleichungen im u Widerspruch stehende inkonsistente Zielanfangswerte xA (0 ) vorgegeben werden. Dieser Ausgleichsvorgang kann durch gewhnliche Funktionen nicht beschrieben werden. o b) Fr t > 0 wird die Netzwerkantwort immer durch ag,m (t) alleine beschrieben. Das heit, u dass die Netzwerkantworten ag,m (t), m = 1, . . . , 2z fr t > 0 alle Netzwerkgleichungen u bis auf die vorgegebenen Anfangsbedingungen streng im klassischen Sinne erfllen. Die u einzigen zustzlichen Voraussetzungen hierfr sind die Gltigkeit von Bemerkung 8.16 und a u u die rk + 1-fache Dierenzierbarkeit von ek (t), k = 1, ..., nQ .

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle

213

c) Gilt Bemerkung 8.16, so hat das Anfangswertproblem erster Art fr rk + 1-fach dierenu zierbare ek (t), 1 k nQ genau dann eine (laplacetransformierbare) Lsung, falls fr o u xA,0 = xA (0 ) alle AD,m (s), 1 m 2z identisch verschwinden. Gilt Bemerkung 8.16, so hat das Anfangswertproblem zweiter Art fr rk + 1-fach dierenu zierbare ek (t), 1 k nQ genau dann eine (laplacetransformierbare) Lsung, falls alle o AD,m (s) fr das vorgegebene xA,0 verschwinden. u d) Falls t0 = 0 > tS gilt, gibt es fr AD,m (s) = 0 keine Interpretation als instantaner Ausu gleichsvorgang. Fr diejenige Lsung, die sich nach dem Erzeugen des Netzwerkmodells u o zum Zeitpunkt t = tS < t0 = 0 einstellt, gilt fr hinreichend oft dierenzierbare Quellenu u o funktionen und bei Gltigkeit von Bemerkung 8.16, da sie fr t > tS durch gewhnliche u Funktionen beschreibbar ist. (Es macht also Sinn von xA (t) fr t > tS als gewhnlicher u o Funktion zu sprechen!). Daher verschwinden alle AD,m (s) fr alle m, falls xA,0 = xA (0) u gilt. Gibt es fr ein vorgegebenes xA,0 keine fr t > tS < 0 gltige Lsung der Netzwerkgleiu u u o chungen, die aus gewhnlichen Funktionen besteht (alle mglichen Anfangswerte xA (t+ ) o o S seien hier zugelassen), so da xA,0 = xA (0) gilt, so hat das Anfangswertproblem zweiter Art keine Lsung und es gilt AD,m (s) = 0 fr mindestens ein m. o u Beweis: Diese Aussagen von Teil a) und b) werden durch die Ergebnisse von Beispiel 5.1 fr R 0 und u u Beispiel 8.1 fr R1 nahegelegt (siehe insbesondere Beispiel 8.1, aD,m (t) entspricht dabei fr den mit der natrlichen Frequenz 2 R2 verbundenen Termen). Der endgltige u u u L Beweis von Teil a) und b) erfolgt nach Einfhrung der Distributionen in Kapitel 10. u zu Teil c): u Falls AD,m (s) = 0 fr ein m gilt, folgt mit Hilfe des Satzes von Riemann-Lebesgue, da es keine gewhnliche laplacetransformierbare Lsung der Anfangswertprobleme erster und o o u u zweiter Art gibt. Sei nun AD,m (s) 0 fr alle m. Somit gilt fr alle Netzwerkvariablen Am (s) = Ag,m (s) = L {ag,m (t)} (s) (8.175)

Damit erfllen die Ag,m (s) die laplacetransformierten Netzwerkgleichungen (8.139)(8.145). u Fr alle Netzwerkgleichungen, die im Zeitbereich keine Zeitableitung enthalten, folgt aus der u Gltigkeit der Netzwerkgleichungen im Laplacebereich, sofort die Gltigkeit der entsprechenu u den Netzwerkgleichungen im Zeitbereich. Alle Netzwerkgleichungen, die im Zeitbereich eine Ableitung enthalten, haben im Laplacebereich die Form Ag,m1 (s) = (s Ag,m2 (s) am2 ,0 ), (8.176)

wobei = 0 eine reelle Zahl ist und m1 = m2 , 1 m1 , m2 2z gilt. (1) Ist ag,m2 (t) fr t 0 im klassischen Sinne dierenzierbar und ebenso wie ag,m2 (t) laplaceu transformierbar, so kann Bemerkung 8.8 angewendet werden, und es gilt: Ag,m1 (s) = L a(1) 2 (t) + ag,m2 (0+ ) am2 ,0 g,m L ag,m1 (t) a(1) 2 (t) (s) = ag,m2 (0+ ) am2 ,0 g,m (8.177)

Links steht die Laplacetransformierte einer gewhnlichen Funktion und rechts eine von s o unabhngige Konstante. Nach dem Lemma von Riemann-Lebesgue ist dies nur mglich, falls a o

214 gilt:

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

ag,m1 (t) = a(1) 2 (t), t > 0 g,m ag,m2 (0+ ) = am2 ,0 (8.178)

Das heit, ag,m2 (t) und ag,m1 (t) sind strenge Lsungen der entsprechenden Netzwerkgleio chung im Zeitbereich. Zu zeigen bleibt also nur noch die Dierenzierbarkeit von ag,m2 (t) und (1) die Laplacetransformierbarkeit von ag,m2 (t), falls (8.176) gilt. Dies wird in Bemerkung 8.24 gezeigt. Damit ist Teil c) gezeigt. zum Teil d) Setzt man zunchst t0 = tS = 0, so folgt aus Teil b), da die ag,m (t) fr t > tS die Netza u werkantwort alleine beschrieben. Wechselt man nun zu einem Zeitpunkt t0 > tS fr die Anu fangswertvorgabe, so ndert sich die Lsungsmenge des Netzwerkproblems nicht, da heit a o zum Zeitpunkt t0 ist die Lsung auf alle Flle uber gewhnliche Funktionen gegeben und einen o a o instantanen Ausgleichsvorgang der uber verallgemeinerte Funktion zu beschreiben wre kann a es zum Zeitpunkt t0 > tS nicht geben. (Die den verallgemeinerten Funktionen entsprechenden sehr schnellen transienten Ausgleichsvorgnge, die mit Zeitkonstanten 0 (siehe Beispiel a 8.1 fr R1 ) abklingen, knnen nur durch die Schaltvorgnge zum Zeitpunkt t = tS u o a angeregt werden und sind danach sofort abgeklungen). Damit ergibt sich die Behauptung in Teil d), wenn man noch die Verschiebung der Netzwerkantworten auf der Zeitachse beachtet (siehe Bemerkung 8.1), die sich aus der Anwendung der Laplacetransformation und der Denition t0 = 0 fr die Flle tS = t0 = 0 und tS < t0 = 0 ergibt. u a Bemerkung 8.24 Es sei ein Netzwerkmodell wie am Anfang von Kapitel 8.2 beschrieben gegeben. Ferner seien die ek (t), 1 k nQ , rk + 1-fach dierenzierbar und ebenso wie alle ihre Ableitungen bis zur rk + 1ten Ordnung laplacetransformierbar. Es gilt fr 1 m 2z Am (s) = AD,m (s) + Ag,m (s) und u die Darstellungen (8.172), (8.173), (8.174) sind gltig. Gilt fr zwei m1 = m2 , 1 m1 , m2 2z u u mit einem reellem = 0 die Gleichung Am1 (s) = (sAm2 (s) am2 ,0 ), so gilt: ag,m2 (t) ist dierenzierbar fr t > 0 und ag,m2 (t) ist laplacetransformierbar u Beweis: Da
0 (1)

(8.179)

(1) hg,k,m2 (t t )ek (t )dt = hg,k,m2 (0)ek (t) +


0

hg,k,m2 (t t )ek (t )dt

(1)

(8.180)

ist, ist ag,m2 (t) nur dann nicht dierenzierbar, falls es ein k0 mit 1 k0 nQ gibt, so da gilt rk0 + 1 0, Fjk0 ,m2 ,rk0 +1 = 0. Dies sei im folgenden angenommen. Es sei nun speziell gewhlt: a trk0 +1 ek0 (t) = , ek (t) = 0 fr k = k0 , u (rk0 + 1)!

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle xA,0 = 0 ( Xk = 0 fr alle k also insbesondere am2 ,0 = 0) u

215

(Man beachte die H k,m (s) hngen nur von :: (s) und nicht von ZR(s) in (8.146) ab!) a N Dann gilt im Laplacebereich fr alle s in der Konvergenzhalbebene u rk0 +1 1 Am1 (s) = Fjk0 ,m1 ,v s + H g,jk ,m1 (s) rk +2 0 s 0 v=0 = sAm2 (s) = Aufgrund von (8.168) gilt
|s| rk0 +1 v=0

,m2 (s) 0

Fjk0 ,m2 ,v sv+1 + sH g,jk

1 s
rk0 +2

lim H g,jk

,m2 (s)

= lim H g,jk
|s|

,m1 (s)

=0

und somit
|s| |s|

lim Am1 (s) =

lim sAm2 (s) = Fjk0 ,m2 ,rk0 +1 = 0

Beide Grenzwerte mssen jedoch gleich sein, woraus sich ein Widerspruch ergibt. Die u Annahme mu daher falsch und Fjk0 ,m2 ,rk0 +1 = 0 sein. Fr ein dierenzierbares ag,m2 (t) folgt aus (8.174) und mit (8.180), (8.168) sofort die Laplaceu (1) transformierbarkeit von ag,m2 (t). Insgesamt folgt also die Behauptung. Fr die Netzwerkvariablen, die in X A (s) := L{xA (t)}(s) zusammengefat werden, gilt, falls u die Voraussetzungen von Bemerkung 8.24 erfllt sind, da ihr Anteil X A,g (s), der einer u gewhnlichen Funktion xA,g (t) fr t > 0 entspricht, im klassischen Sinne einmal diereno u zierbar ist. Daher sind die xA,g (t) im Bereich t > 0 stetig und der rechtseitige Grenzwert xA,g (0+ ) existiert nach Denition 5.6 B). Gibt man diese Anfangswerte nach dem schnellen anfnglichen Ausgleichvorgang im Vektor a xA,0 vor xA,0 = xA,g (0+ ), (8.181) so gilt AD,m (s) 0, m = 1, . . . , 2z, (8.182)

denn die sich aus der Lsung von (8.146) ergebenden ag,m (t) lsen nach Bemerkung 8.23 b) o o das Anfangswertproblem zweiter Art bei Vorgabe der Anfangswerte (8.181) streng im Bereich der gewhnlichen Funktionen und aufgrund der geforderten eindeutigen Lsbarkeit der o o Gleichungen im Laplacebereich (siehe Bemerkung 8.16) wird diese klassische Lsung beim o Umweg uber die Laplacetransformation reproduziert. Gibt man einen beliebigen Zielanfangswertvektor xA,0 vor, so sind die sich daraus ergebenden gewhnlichen Funktionsanteile ag,m (t) trotzdem immer auch Lsungen eines o o Anfangswertproblems zweiter Art, fr das (8.182) gilt ( siehe (8.132), (8.133) als ein Beispiel u dafr). Betrachtet man also nur die Lsungen, fr die (8.182) gilt, so benden sich die u o u

216

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

ag,m (t), 1 m 2z immer darunter. Ordnet man in AD,m (s) die Summanden nach Potenzen in s, so ergibt sich AD,m (s) und (8.182) in der Form
z+1k2z

max

qk,m =:qm

AD,m (s) =

,m s 0, m = 1, . . . , 2z
=0 verschwindet f r u max qk,m =:qm <0

(8.183)

z+1k2z

und (8.182) ist quivalent zu der Forderung a (entfllt fr qm < 0) a u ,m = 0, = 0, . . . , qm ; m = 1, . . . , 2z

(8.184)

Aufgrund von (8.172) ist klar, da, falls qm 0 gilt, fr ,m eine Beziehung der folgenden u Form gilt: ek (0) Xz+1 nQ . . t . Bk,,m (8.185) ,m = At . . ,m . (rk ) k=1 X2z ek (0) Dabei hngen die A,m und Bk,,m nur von der Tableaumatrix N (s) und jk , i k nQ und a :: (r ) t nicht von ZRA(s) bzw. ek (t) ab. Ferner verschwindet der Term Bk,,m (ek (0), ..., ek k (0))t , falls rk < 0 gilt. u Sammelt man die Gleichungen (8.184) fr alle m = 1, . . . , 2z und = 0, . . . , qm in einem gemeinsamen Gleichungssystem und setzt die Darstellung (8.185) ein, so ergibt sich ein Gleichungssystem der Form: ek (0) Xz+1 nQ . . . B A AX xA,0 = A . = (8.186) . .
:: ::::

::

::k

unbekannt

X2z

k=1

ek k (0)

vorgegeben

(r )

das quivalent zu (8.182) ist. Dabei ist die rechte Seite uber die Quellenfunktionen vorgegeben a und die Unbekannten sind die Anfangswerte xA,0 . Da die ag,m (t), die sich bei Vorgabe von ek (t), 1 k nQ und zunchst beliebigen Zielanfangswerten xA,0 ergeben, fr die Anfangsa u + ) aus (8.181) das Anfangswertproblem zweiter Art streng lsen, hat das werte xA,0 = xA,g (0 o Gleichungssystem (8.186) fr jede Wahl von rk + 1-fach dierenzierbaren Eingangsfunktionen u ek (t) stets eine Lsung. Sei nun mit k0 eine der Quellen indiziert und xA,k0 , , = 0, . . . , rk0 o eine der Lsungen von (8.186) fr o u ek0 , (t) = Es gilt: ek0 , (0) =
(i)

t , t 0, ek (t) 0 fr k = k0 u !

(8.187)

1 ,i = 0 , sonst.

(8.188)

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle Somit ist xA,0,part. = xA,k0 ,0 , . . . , xA,k0 ,rk0
=:: e F
k0

217

ek0 (0) . . .
(rk ) ek0 0 (0)

(8.189)

eine partikulre Lsung von a o ek0 (0) . . = ::k0 B . .


(rk ) ek0 0 (0)

::

A :::: xA,0 AX

(8.190)

Sei ferner xA,0,hom. = ::x x0 F eine Darstellung des Lsungsraumes des homogenen Systems (8.186) o
::

(8.191)

A :::: xA,0 = 0. AX
x

(8.192)

x0 sei dabei ein n-dimensionaler frei whlbarer Vektor und RangF = n. x0 entspricht den a : freien Zustnden des Netzwerkmodells. Es gilt a 0 n nA . (8.193)

Dabei ist sowohl n = 0 als auch n = nA mglich. Beispiel 5.1 mit R = 0 ergibt ein Netzwerko modell ohne frei whlbare Zustnde (n = 0). a a n = nA ist der Normalfall, der A AX = 0 (8.194) :: :::: entspricht. Bemerkung 8.25 Gilt n = nA , so folgt rk < 0 fr 1 k nQ . Fr n = nA ist das Netzwerkmodell also fr keine u u u der Quellenfunktionen dierenzierend. Beweis: Sei rk0 0 fr ein k0 mit 1 k0 nQ , dann gibt es ein m0 , so da qjk0 ,m0 = rk0 + 1 und u Fjk0 ,m0 ,qjk ,m0 = 0 ist. 0 Sei ferner ek (t) = 0 fr k = k0 . Dann gilt u qjk
0 ,m0 1,m0

= Fjk0 ,m0 ,qjk

,m0

ek0 (0),

denn der erste Term auf der rechten Seite von (8.185) mu verschwinden, da Rang(:: :::: = 0 A AX) (n = nA ) vorausgesetzt ist. Setzt man nun noch ek0 (t) 1, so da ek0 (0) = 0, so folgt qjk
0 ,m0 1,m0

=0

unabhngig von der Wahl von xA,0 . Somit hat das Gleichungssystem (8.184) bzw. (8.186) a keine Lsung. Da jedoch xA,0 = xA,g (0+ ) bei beliebiger Wahl hinreichend dierenzierbarer o Quellenfunktionen (siehe (8.181),(8.182)) immer eine Lsung von (8.184) liefert, ergibt sich o

218

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

ein Widerspruch und damit die Behauptung. Insgesamt ergibt sich also
nQ

xA,0 = ::x x0 + F
k=1

(0) ek (0) . . F . ::ek ek k (0)


(r )

(8.195)

als Darstellung des Lsungsraums von (8.186). Wiederum hngen ::x und ::ek , 1 k nQ o a F F nur von den zeitinvarianten Parametern der Netzwerkgleichungen aber nicht von xA,0 und nicht von ek (t), 1 k nQ ab. Deniert man nun noch (0) ek (0) Xz+1,ek . . . . (8.196) AX F , 1 k nQ := :::: ::e . .
k

X2z,ek und

ek k (0) Xz+1,x . . AX F := :::: ::x x0 , . X2z,x

(r )

(8.197)

so gilt:

Xz+1 Xz+1,x . . . . = + . . X2z X2z,x

Xz+1,ek . . . . k=1 X2z,ek


nQ

(8.198)

Beachtet man ferner, da die ag,m (t) eine strenge Lsung des Anfangswertproblems zweiter o + ) sind, so ergibt sich aus (8.174) und Bemerkung 8.23, da ein x Art fr xA,0 = xA,g (0 u 0 existiert, so da fr t > 0 gilt: u am (t) = ag,m (t) =
nQ qjk ,m k=1 =0 2z nQ () Fjk ,m, ek (t) t

+
k=1 0 nQ 2z

hg,jk ,m (t t )ek (t )dt +

Xk,x hg,k,m (t) +


k=z+1 am,zi,0 (t) j=1 k=z+1

Xk,ej hg,k,m (t)


am,d,j,0 (t)

(8.199)

Der zero input response lsst sich dabei noch durch Einsetzen von (8.197) und mit den a Abkrzungen u x0,1 . x0 = . , :::: ::x k,j = k,j , k = 1, . . . , z, j = 1, . . . , n AX F (8.200) . x0,n umformen in am,zi,0 (t) =
j=1 n 2z

x0,j
k=z+1

kz,j hg,k,m (t)


=: hx g,j,m (t)

(8.201)

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle


c s

219

2z

Am,zi,0 (s) =
j=1

x0,j
k=z+1

kz,j H g,k,m (s)


=: H x g,j,m (s)

(8.202)

Dabei sind alle Polstellen der H x (s) wieder auch Nullstellen von det :: (s) . N g,j,m Bemerkung 8.26 Durch (8.199) wird die Darstellung (5.42) fr t > t0 bewiesen, ebenso wie viele Aussagen von u Satz 5.1. Dazu muss man nur a(t) := am (t) whlen und Bemerkung 8.1 (t0 = 0) beachten. a Ferner mu man denieren Da,k,i := Fjk ,m,i , 0 i qjk ,m 0 , i > qjk ,m (8.203)

ha,k (t) := hg,jk ,m (t) Zu beweisen bleiben nur noch die Teile 3. und 4. von Satz 5.1. Fr t0 > tS ergibt sich die Gltigkeit von (5.42) fr t mit tS < t t0 wiederum leicht durch u u u eine zur Bemerkung 8.12 analogen Uberlegung. Bemerkung 8.27 Da alle mglichen natrlichen Frequenzen (Polstellen) von hx (t) (von H x (s)) immer auch o u g,j,m g,j,m Nullstellen von det N (s) sind, gilt: Haben alle Nullstellen von det N (s) einen echt negativen :: :: Realteil, so ist das Netzwerkmodell asymptotisch stabil. Die gerade formulierte hinreichende Bedingung fr die asymptotische Stabilitt des Netzwerkmou a dells ist in der bei weitem uberwiegendem Anzahl der Flle auch notwendig und hinreichend. a Streng formuliert ist fr die asymptotische Stabilitt des Netzwerkmodells jedoch nur notwendig u a und hinreichend, da die natrlichen Frequenzen der in (8.201) denierten Funktionen hx , j = u g,j,m 1, . . . , n, m = 1, . . . , 2z, bzw. die Polstellen der in (8.202) denierten gebrochen rationalen Funktionen H x (s), j = 1, . . . , n, m = 1, . . . , 2z alle einen echt negativen Realteil haben. g,j,m (8.202) kann im Laplacebereich fr jedes m, mit jedem der in den Kapiteln 6.26.7 vorgegebenen u Lsungsverfahren berechnet werden. Auf das explizite Aufstellen von N (s) und das Berechnen o :: der Determinante det N (s) kann somit meist verzichtet werden. ::

Bemerkung 8.28 Sei jk0 z der Index des Zweiges des Netzwerkmodells, in dem die ideale Quelle mit der Quellenfunktion ek0 (t) liegt. Alle Urspannungen und Urstrme der anderen Quellen sollen verschwinden. o ek0 (t) sei rk0 +1-fach dierenzierbar falls rk0 0 gilt und rege das Netzwerk aus dem Ruhezustand heraus an. ek0 (t) = 0, t < 0, xA,0 = 0 (8.204)

220

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Analog zu (5.135), (5.136), impliziert dies mit (8.195) ek0 (0) = . . . = ek0 0 (0) = 0, falls rk0 0 gilt , und x0 = 0.
(rk )

(8.205)

Sei mit am0 (t) eine beliebige andere Netzwerkvariable als Ausgangsfunktion gewhlt. Dann gilt a mit (8.153) und (8.195)(8.198): det :: jk ,m0 (s) N Am0 (s) L {am0 (t)} (s) 0 = = H jk ,m0 (s) = (1)jk0 +m0 0 E k0 (s) L {ek0 (t)} (s) det :: (s) N H jk ,m0 ist daher eine spezielle Ubertragungsfunktion. 0 ( Die Beziehung A (s) H jk ,m0 (s) = m0 0 E k0 (s) gilt bereits falls nur xA,0 = 0 gilt. Die zustzliche Bedingung ek0 (t) = 0 fr t < 0 ist notwena u dig, wenn vorausgesetzt werden soll, da Am0 (s) in jedem Falle die Laplacetransformierte einer gewhnlichen Funktion am0 (t) Am0 (s) = L {am0 (t)} (s) ist.) o Im Zeitbereich folgt fr am0 (t) aus (8.174), (8.195)(8.198) u
t qjk
0 ,m0

(8.206)

am0 (t) =
0

hg,jk0 ,m0 (t t )ek0 (t )dt +


=0

Fjk0 ,m0 , ek0 (t)

()

(8.207)

Dies entspricht der in (5.137) denierten Antwort aus dem Ruhezustand heraus fr den Speziu alfall ek (t) 0, k = k0 . Somit ist die Laplacetransformierte dieser speziellen Antwort aus dem Ruhezustand heraus gleich der Ubertragungsfunktion H jk ,m0 (s) multipliziert mit der Laplace0 transformierten der Eingangsfunktion ! Seien nun weiterhin alle ek (t), 1 k nQ rk + 1-fach dierenzierbar und inklusive aller rk + 1 Ableitungen laplacetransformierbar. Mit der Denition hg,m (t) := (hg,z+1,m (t), ... , hg,2z,m (t))t lt sich (8.198) folgendermaen fr t > 0 umschreiben: a u am (t) = ag,m (t) =
nQ qjk ,m k=1 =0 nQ nQ () Fjk ,m, ek (t) t

(8.208)

+
k=1 0

hg,jk ,m (t t )ek (t )dt (0) ek (0) . . ht (t):::: ::ek AX F g,m . e(rk ) (0)
am,d,k,0 (t)

+ ht (t):::: ::x x0 + AX F g,m


am,zi,0 (t) k=1

(8.209)

(8.209) sei nun zunchst fr den Fall tS = t0 = 0 ausgewertet. Damit ist ag,m (t), 1 m 2z a u fr t > 0 bekannt und insbesondere xA,g (t) fr t > 0 = tS . u u Sei nun der Fall tS = 0 < t0 mit xA,t0 = xA,g (t0 ) (8.210)

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle

221

betrachtet. Um die Laplacetransformation zur Lsung des Anfangswertproblems zweiter Art o fr t0 > 0 anzuwenden, mu nach Bemerkung 8.1 zur Zeit t = tt0 und den Eingangsfunktiou nen ek (t) := ek (t + t0 ) = ek (t), 1 k nQ ubergegangen werden. Fr die Zielanfangswerte u sei folgendes gewhlt: a xA,0 = xA,t0 = xA,g (t0 ) (8.211) o Da am (t) := ag,m (t + t0 ) = ag,m (t) das vorgegebene Anfangswertproblem zweiter Art lst und diese Lsung aufgrund der in Bemerkung 8.16 geforderten Eindeutigkeit der Lsung im o o Laplacebereich eindeutig reproduziert wird und ferner bei dem fr t und e(t) formulierten u Problem im Laplacebereich sowohl :: (s) als auch :::: und ebenso jk , 1 k nQ unverndert N AX a u bleiben hat a(t) nach (8.209) fr t > 0 (t > t0 ) die Darstellung a(t) =
nQ qjk ,m k=1 =0 nQ nQ () Fjk ,m, ek (t) t

+
k=1 0

hg,jk ,m (t t )k (t )dt + e

AX F ht (t):::: ::x x0 + g,m


k=1

(0) ek (0) . AX F . ht (t):::: ::ek . g,m . e(rk ) (0)

(8.212)

Beachtet man
t ek (t +t0 ) t+t0

hg,jk ,m (t t ) ek (t ) dt
0 t

t =t +t0

hg,jk ,m (t + t0 t )ek (t )dt


t0

=
t0

hg,jk ,m (t t )ek (t )dt

(8.213)

und geht zu t = t + t0 , ag,m (t) = am (t t0 ) und ek (t) = ek (t t0 ) uber, so folgt fr t > t0 : u


nQ qjk ,m nQ () Fjk ,m, ek (t) t

ag,m (t) =
k=1 =0

+
k=1 t0 nQ

hg,jk ,m (t t )ek (t )dt (0) ek (t0 ) . . ht (t t0 ):::: ::ek AX F g,m . e(rk ) (t


am,d,k,t0 0)

+ ht (t t0 ):::: ::x x0 + AX F g,m


am,zi,t0 k=1

(8.214)

Ferner gilt mit (8.195) und (8.210)


nQ

xA,0 = ::x x0 + F
k=1

::ek

ek . . .

(0)

(8.215)

e(rk ) (0)
nQ

also xA,t0

e(0) (t0 ) . . = xA,g (t0 ) = ::x x0 + F F . ::ek (rk ) (t ) k=1 e 0

(8.216)

222

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Da xA,g (t) und ek (t), 1 k nQ fr t > 0 bekannt sind und ::x , ::ek nur von den zeitu F F invarianten Eigenschaften des Netzwerkmodells und nicht von den Quellenfunktionen und Anfangswerten abhngen und ::x Hchstrang hat, deniert (8.216) fr t0 > 0 den Vektor der a F o u Zustandsfunktionen auf eindeutige Art und Weise. x(t0 ) := x0 , t0 > 0 (8.217)

(8.216) und (8.217) ergeben (5.44), falls man t0 in t umbenennt. (8.216) ist ferner fr t0 > u 0 = tS und beliebiges x0 eine Darstellung des Lsungsraumes fr das Gleichungssystem (siehe o u (8.186)) ek (t0 ) nQ . . (A AX) XA,g (t0 ) = B .
:: :::: ::k

k=1

ek k (t0 )

(r )

Dies ist per Denition (siehe Def. 5.7), falls man t0 in t umbenennt, ein System von zustandsreduzierenden algebraischen Gleichungen. (8.186) und damit (8.182) sind also auch im allgemeinen Fall zustandsreduzierende algebraische Gleichungen, die aus den Netzwerkgleichungen folgen, zugeordnet und die Bedingung (8.182) fr das verschwinden derjenigen Terme u der Laplacetransformierten, denen Distributionen zugeordnet werden mssen, ergibt sich alu so wiederum aus entsprechenden zustandsreduzierenden algebraischen Gleichungen unter der Annahme, da fr die Zielanfangswerte xA,0 eine Lsung des Anfangswertproblems zweiter u o Art existiert. Die bisherigen Ausfhrungen implizieren sofort Rang(:: :::: nR . Nimmt man u AAX) aber nR > Rang(:: :::: einmal an, so gibt es auch fr verschwindende ek (t) 0, 1 k nQ A AX) u u einen Satz von Zielanfangswerten, fr die einerseits (8.182) erfllt ist, und die andererseits u einer zustandsreduzierenden algebraischen Gleichung unter der Annahme, da es zu diesen Anfangswerten eine Lsung des Anfangswertproblems zweiter Ordnung gibt, widersprechen. o Dies wiederspricht aber Bemerkung 8.23 C). Somit mu die Annahme falsch sein und Rang(:: :::: = nR A AR) ist somit gezeigt. Hieraus folgt die in Satz 5.1 postulierte Beziehung n = nA nR unmittelbar. Da ::x Hchstrang hat, hat ::x mindestens n linear unabhngige Zeilenvektoren. Reduziert F o F a man das Gleichungssystem (8.216) auf diese Zeilen, so erhlt es die Form a e(0) (t) . . xR (t) = ::R x(t) + Fx FR ,t > 0 A,g . ::ek k=1 e(rk ) (t)
nQ

(8.218)

Der obere Index R weist dabei auf die Reduktion auf diese n Zeilen hin. ::R ist per Denition Fx invertierbar, so da gilt (0) e (t) nQ . . x(t) = (::R )1 xR (t) Fx (::R )1::R Fx Fe (8.219) ,t > 0 A,g .
k=1
k

e(rk ) (t)

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle und mit (8.216)
nQ

223

xA,g (t) = ::x (::R )1 xR (t) + F Fx A,g


k=1

::ek

::x (::R )1::R F Fx F ek

e(0) (t) . . ,t > 0 . (rk ) (t) e

(8.220)

Ferner gilt fr beliebiges t0 > 0 mit (8.214) und (8.219) fr t > t0 : u u


nQ qjk ,m

ag,m (t) =
k=1 =0 nQ t

Fjk ,m, ek (t) +


k=1 t0 nQ

()

hg,jk ,m (t t )ek (t )dt + ht (t t0 ):::: ::x (::R )1 xR (t0 ) AX F F x g,m A,g


::ek

+
k=1

ht (t t0 ):::: AX g,m

::x (::R )1::R F Fx F ek

(0) ek (t0 ) . . . e(rk ) (t0 )

(8.221)

Dies entspricht wiederum der Darstellung (5.42), wobei nun xR (t) die Rolle des ZustandsA,g funktionsvektors ubernimmt. Ferner entspricht (8.220) in diesem Sinne (5.44). Wie in Satz 5.1, 3. behauptet kann man also x(t) oenbar immer als Teil von xA,g (t) annehmen. Es sei nun (8.221) speziell fr t t0 mit beliebigen t0 > 0 ausgewertet. Es gilt somit fr t0 > 0: u u
nQ qjk ,m

ag,m (t0 ) =
k=1 =0 nQ

Fjk ,m, ek (t0 ) + ht (0):::: ::x (::R )1 xR (t0 ) AX F F x g,m A,g


::ek

()

+
k=1

ht (0):::: AX g,m

::x (::R )1::R F Fx F ek

(0) ek (t0 ) . . . e(rk ) (t


0)

(8.222)

Per Denition gibt es zu jeder der n Netzwerkvariablen xR (t) = xR (t), ... , xR (t) A,g A,g,1 A,g,n eine Zweiggleichung der Form amj (t) = j (xR )(1) , A,g,j

=0

(8.223) (8.224)

die diese erfllt. Setzt man (8.222) ein, so folgt fr t > 0: u u 1 t hg,m1 (0):::: ::x (::R )1 AX F F x 1 R (1) . R xA,g (t)+ . = xA,g (t) . 1 t AX F F x hg,mn (0):::: ::x (::R )1 n k=1
nQ =: bA qjk ,m1 =0 qjk ,mn =0 1 1 Fjk ,m1 , () ek (t)

. . .
1 n Fjk ,mn ,

ek (t)

()

1 t AX 1 hg,m1 (0)::::

F ::x (::R )1::R F Fx F ek ::ek . . .


::ek

(0) ek (t)

. . .

1 t AX n hg,mn (0):::: = b
nQ r +1 P k P k=1 =0 ()

::x (::R )1::R F Fx F ek

ek k (t)

(r )

Bk, ek (t)

(8.225)

224

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Fr xR (t) gilt also das Basisdierentialgleichungssystem (5.24) eines Zustandsraummodells u A,g n-ter Ordnung und alle Netzwerkvariablen ag,m (t) sind mit (8.222) Ausgangsfunktionen dieses Zustandsraummodells (vergleiche dazu (8.222) mit (5.25)). Satz 8.2 Jedes Zustandsraummodell nach Denition 5.9 hat bei Vorgabe eines beliebigen Zustandsvektors xt0 zum Zeitpunkt t0 > tQ fr ki -fach dierenzierbare und inklusive aller ki -Ableitungen laplau cetransformierbare Funktionen ei (t), die fr tQ < t < gegeben sind, genau eine Lsung im u o Bereich der gewhnlichen Funktionen fr die x(t+ ) = xt0 gilt. Diese Lsung hat fr t > tQ die o u o u 0 Gestalt:
n t

xj (t) =
k=1

hk,j (t t0 )xt0 ,k +
t0 mz ki

hk,j (t t )qk (t )dt

(8.226)

mit qk (t) =

Bi,v,k ei (t)
i=1 =0

()

(8.227)

Dabei sind die hk,j (t) Funktionen der Form (8.28) mit hk,j (t) (1)(k+j) det(s1 :: k,j A) : det(s1 :: A) : , (8.228)

deren charakteristische Frequenzen genau die Eigenwerte von :: sind. A Es gilt ferner xt0 = (xt0 ,1 , ... , xt0 ,n )t , x(t) = (x1 (t), ... , xn (t))t Bi,v = (Bi,v,1 , ... , Bi,v,n ), q(t) = (q1 (t), ... , qn (t))t (8.229)

zum Beweis: Es sei O.B.D.A t0 = 0 angenommen (siehe Bemerkung 8.1). Zur Motivation der Darstellung des AWPs im Laplacebereich wird zunchst angenommen, a da eine laplacetransformierbare Lsung x(t) des AWPs existiert. o Nach der Laplacetransformation lautet das AWP (5.24): s X(s) x0 = A X(s) + L {q(t)} (s) : (8.230)

Dabei ist X(s) = (L {x1 (t)} (s), . . . , L {xn (t)} (s))t . Aus (8.230) folgt, wenn 1 die n: dimensionale Einheitsmatrix bezeichnet: s1 A X(s) = x0 + L {q(t)} (s) : : (8.231)

a u Ausgehend von der Lsung X(s) von (8.231) wird nun unabhngig von der ursprnglichen o Annahme gezeigt, da die Rcktransformation immer existiert ud die rcktransformierte u u Zeitfunktion eine Lsung des AWPs darstellt. o

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle Analog zu (8.150) berechnet sich die j-te (1 j n) Komponente von X(s) wie folgt:
n

225

det (1)k+j

s1 A : :

X j (s) =
k=1

k,j

det s1 A : :
H k,j (s)

(x0,k + L {qk (t)} (s))

(8.232)

Dabei entsteht s1 A : :

Ferner sind x0,k , qk (t), 1 k n die Komponenten der Vektoren x0 und q(t). Aufgrund der speziellen Struktur von s1 A kann man mit Bemerkung 8.17 sofort folgern: : : 1) det s1 A ist ein normiertes Polynom, das den Grad n hat und nur reelle Koezi: : enten besitzt. 2) Das Polynom det s1 A : :
k,j

k,j

aus s1 A , wenn man die k-te Zeile und die j-te Spalte streicht. : :

hat ebenfalls nur reelle Koezienten und den Grad

n 1, falls k = j und einen Grad n 2 hat, falls k = j. Fr k = j ist das Polynom u ebenfalls normiert. Fr die Nullstellen von det s1 A und det u : : s1 A : : , 1 k, j n gilt somit Bemer-

k,j

kung 8.19. Ferner ist das Polynom det s1 A das charakteristische Polynom von A und : : : seine Nullstellen sind daher die Eigenwerte von A. : Fr die in s gebrochen rationalen Funktionen det u s1 A : :
k,j

/ det s1 A gibt es wieder : :

eine Partialbruchzerlegung der Form (8.159), wobei der erste Summand verschwindet (Fall o q < 0). Daher gibt es analog zur Bemerkung 8.21 eine gewhnliche reelle Funktionen hk,j (t) mit det (1)
k+j

s1 A : : s1 A : :

k,j

det

hk,j (t) , t 0 ,

(8.233)

wobei die hk,j (t) wiederum in der Form (8.164) dargestellt werden knnen und die chao rakteristischen Frequenzen Ai , i = 1, . . . , l1 , Ai , Ai , i = l1 + 1, . . . , l2 die Nullstellen des charakteristischen Polynoms der Matrix A mit den Vielfachheiten i (also insbesondere die : Eigenwerte von A) sind. Es gilt :
l1 l2

i + 2
i=1 i=l1 +1

i = n.

Aus (8.232) folgt daher


n

xj (t) =
k=1 t

hk,j (t) x0,k hk,j (t t ) qk (t )dt , t > 0, j = 1, . . . , n


0

(8.234)

226

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Fr t t0 = 0 verschwindet der zweite Term in (8.234). Aufgrund des ersten Grenzwertsatzes u (Bemerkung 8.9) und Bemerkung 8.11 gilt:

hk,j (0) = lim s H k,j (s) = lim (1)k+j s


s s

det((s1 A)k,j ) : : det(s1 A) : :

1 k=j 0 k=j

(8.235)

Somit gilt
n

xj (0+ ) =
k=1

hk,j (0)x0,k = x0,j , j = 1, . . . , n

(8.236)

Die vorgegebenen Anfangswerte werden von xj (t), j = 1, . . . , n also stetig angenommen. u Aufgrund der Darstellung (8.234) sind die xj (t), j = 1, ..., n fr t > 0 dierenzierbar und die d xj (t), j = 1, ..., n sind ebenfalls laplacetransformierbar. Somit folgt aus dem Ableitungssatz dt d x(t) (s) + x(0+ ), dx

s X(s) = L

(8.237)

a und mit (8.231) folgt sofort aufgrund der Linearitt der Laplacetransformation

d x(t) Ax(t) q(t) dt

= x0 x(0+ ) = 0

(8.238)

Aufgrund der Eindeutigkeit der Laplacetransformation impliziert dies mit (8.236), da (8.234) die fr beliebiges x0 existierende, eindeutige Lsung des Anfangswertproblems (5.24) im Beu o reich der gewhnlichen Funktionen ist. Die Gltigkeit der Lsungsdarstellung (8.234) fr o u o u t < 0 = t0 und die Mglichkeit auf die Voraussetzung der Laplacetransformierbarkeit der o Eingangsfunktionen und ihrer Ableitungen zu verzichten kann wiederum analog zu Bemerkung 8.12 gezeigt werden. Fr -fach dierenzierbare Funktionen e(t) und h(t) gilt mit der partiellen Integration folu gende Umformung

h(t t ) e() (t )dt =


0 j=0

(j)

(0) e(j1) (t) h


t

(j)

(t)

(j1)

(0) +
0

()

(t t )e(t )dt

(8.239)

Mit dieser Umformung kann man (8.226) in die Form (5.42) uberfhren. u

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle Bemerkung 8.29

227

Sei ein Netzwerk wie in Satz 5.1 gegeben und sei eines der zugeordneten Zustandsraummodelle wie in Denition 5.9 gegeben. Alle Netzwerkvariablen a(t) sind Ausgangsfunktionen dieses Zustandsraummodells. Fr alle m haben die in (5.42) vorkommenden Funktionen azi,t0 (t), ad,k,t0 (t), 1 u k nQ , ha,k (t), 1 k nQ die Gestalt (8.28) mit natrlichen Frequenzen Ai , i = 1, ..., l u und Potenzen von t bis zur Ordnung ki 1. Alle diese natrlichen Frequenzen in diesen Funktiou nen sind immer auch Nullstellen mit einer Vielfachheit von mindestens ki des charakteristischen Polynoms der Matrix :: des Zustandsraummodells und somit Eigenwerte von :: Ebenso wie in A A. u a u Bemerkung 5.12 fr die Frequenzgnge folgt somit, mit Hilfe von Bem. 8.28, da fr alle UberP j ,m (s) tragungsfunktionen des Netzwerkmodells H jk ,m (s) = cjk ,m k (P jk ,m (s), Qj ,m (s) sollen k Qj ,m (s) k keine gemeinsamen Nullstellen haben) gilt: grad(Qj
k ,m

(s)) n.

grad(Qj ,m (s)) = n = nA nR impliziert, da alle naturlichen Frequenzen k Ai , 1 i l durch die Nullstellen von Qj ,m (s) erfasst werden. Da mit (8.193) k n nA gilt, impliziert nA = grad(Qj ,m (s)) n ferner sofort n = nA und somit k nach Bemerkung 8.25 sofort rk < 0, 1 k nQ . Mit (8.195) bedeutet dies, da das Netzwerkmodell nicht dierenzierend ist und fur beliebige Zielanfangswerte x A,t0 das Anfangswertproblem zweiter Art immer eine eindeutige Losung hat. Dies ist ein einfaches Kriterium, um die Existenz inkonsistenter Anfangswerte auszuschlieen. Beweis: u u Die Darstellung (5.42) kann mit Hilfe von (8.239)(formuliert fr t0 = 0) fr jede Zustandsraumdarstellung mittels (5.25) aus (8.234)(formuliert fr t0 = 0) erzeugt werden. Daraus u folgt mit Bemerkung 8.11 die Behauptung: Bemerkung 8.30 Sei ein Netzwerkmodell wie in Satz 5.1 gegeben und sei eines der zugeordneten Zustandsraummodelle wie in Denition 5.9 gegeben. Dabei sei das Zustandsraummodell so gewhlt, da alle a Elemente von x(t) Zweigspannungen oder Zweigstrme des Netzwerkmodells sind. Dies ist, wie in o (8.225) gezeigt wurde, immer mglich. Gilt fr einen der Eigenwerte E der Matrix :: o u A {E} 0 so ist das Netzwerkmodell nicht asymptotisch stabil. Beweis: Sei xE = 0 ein Eigenvektor zum Eigenwert E. Da :: reell ist, gilt entweder E ist reell und xE A kann reell angenommen werden oder E ist komplex und E ist ebenfalls Eigenwert und x E ist ein Eigenvektor zum Eigenwert E . Insgesamt ist also entweder x(t) = xE eE t oder x(t) = xE eE t + x eE E

(8.240)

= {xE eE t }

(8.241)

eine Lsung des homogenen (unerregten) Zustandsraummodells. Ist {E} 0, so konvergiert o x(t) fr t nicht gegen 0. Da jedes Element von x(t) einer Netzwerkvariablen entspricht, u folgt daraus die Behauptung.

228 Bemerkung 8.31

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

1. Sei ein Zweipolnetzwerkmodell wie am Anfang von Kapitel 8.2 beschrieben gegeben. Sei, wie in Denition 8.3 beschrieben, eine Ubertragungsfunktion H(s) festgelegt. Wenn diese Ubertragungsfunktion eine Polstelle (natrliche Frequenz) A mit positivem u Realteil ( {A} 0) hat, so ist das Netzwerkmodell asymptotisch nicht stabil.
P (s) 2. Ist H(s) = c Q(s) , wobei P (s) und Q(s) Polynome ohne gemeinsame Nullstellen sind, so

ist grad Q(s) = n = nA nR und {A} < 0 fr alle Nullstellen A von Q(s) nach Bemeru kung 8.29 eine notwendige und hinreichende Bedingung fr die asymptotische Stabilitt des u a Netzwerkmodells. Beweis zu 1. Nach Denition der Ubertragungsfunktion und Bemerkung 8.28 muss diese sich als Uberlagerung der in (8.153) denierten, rationalen Funktionen H jk ,m (s) schreiben lassen. Die Polstellen von H(s) mssen daher Polstellen einer der Funktionen H jk ,m (s) und damit nach u (8.167), (8.168) natrliche Frequenz einer der Funktionen hg,jk ,m (s) sein. u Da nach Bemerkung 8.29 und Bemerkung 8.30 alle natrlichen Frequenzen der hg,jk ,m (t), u immer auch fr mindestens einen Anfangszustandsvektor xt0 in mindestens einer zero input u Antwort vorkommen, ist das Netzwerkmodell nicht asymptotisch stabil. Gegenbeispiel 8.3:

uC (t) uC (t) v(t) iL(t) L e(t) = v(t) a(t) = uR (t)


Abbildung 8.11: Es gilt: uC (t) = uC (0) cos t fr uC (0) gegeben und iL (0) = 0 u uC (t) 0 fr uC (0) = 0 und iL (0) = 0 u Somit folgt fr die Ubertragungsfunktion: u H(s) = 1 = L {uR (t)} (s) L {e(t)} (s) uC (0) = 0 iL (0) = 0

R > 0 uR (t)

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle

229

Das Nennerpolynom von H(s) hat keine Nullstellen, also auch keine mit einem Realteil, der grer oder gleich 0 wre. Fr den zero input response gilt jedoch z.B. o a u

uR (t)

uC (0) gegeben iL (0) = 0 e(t) = 0

= uC (0) cos t

Das System ist nicht asymptotisch stabil. Aus der Tatsache, dass eine Ubertragungsfunktion eines Netzwerkmodells keine Polstellen mit positivem Realteil hat, folgt also noch nicht zwingend die asymptotische Stabilitt des a gesamten Netzwerkmodells.

Bemerkung 8.32 Stellt man eine Ubertragungsfunktion H(s) wie folgt H(s) = c P (s) Q(s)

dar, wobei c = 0 und P (s), Q(s) normierte Polynome ohne gemeinsame Nullstellen sein sollen, ist H(s) vollstndig bekannt, falls neben der reellen Konstanten c alle Nullstellen von P (s) und a Q(s) sowie deren Vielfachheiten gegeben sind. Letztere Nullstellen entsprechen den Polstellen von H(s). H(s) ist also weitgehend bekannt, wenn man seine Nullstellen und Polstellen angibt. Dies geschieht ublicherweise durch einen Pol-Nullstellen-Schema der folgenden Form:

{s} s-Ebene {s} Polstelle Nullstelle


Abbildung 8.13:

Denition 8.4 Ein Polynom fr dessen Nullstellen si , u {si } < 0 gilt, wird Hurwitzpolynom genannt.

230 Bemerkung 8.33

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Ein normiertes Hurwitzpolynom, das die Symmetriebedingung (8.158) erfllt, kann folgendermau en dargestellt werden: P (s) = sn + n1 sn1 + . . . + 0
l1 l2

=
i=1 l1

(s si )i
l2

(s si )i (s s )i i
i=l1 +1

=
i=1 l1

(s si )i
l2

(s2 2 {si } + |si |2 )i


i=l1 +1

mit
i=1

i + 2
i=l1 +1

i = n.

Es folgt: > 0, = 0, . . . , n 1. Ein normiertes Hurwitzpolynom, dass die Symmetriebedingung erfllt, hat also nur echt positive Koezienten. Hat also ein normiertes Polynom, das u die Symmetriebedingung erfllt einen Koezienten, der kleiner oder gleich 0 ist, so muss dieses u Polynom eine Nullstelle haben, die keinen echt negativen Realteil hat! Achtung: Fr n 3 gilt nicht, dass ein normiertes Polynom, das die Symmetriebedingung erfllt u u 3 +s2 +s+1 = und echt positive Koezienten hat, immer ein Hurwitzpolynom ist! (Gegenbeispiel: s (s + 1)(s + j)(s j))

Bemerkung 8.34 Das Netzwerkmodell ist also genau dann asymptotisch stabil, wenn die Nennerpolynome der gebrochen rationalen Funktionen H x (s) aus (8.202) fr alle j = 1, . . . , n und alle m = 1, . . . , 2z u g,j,m Hurwitzpolynome sind. Es ist ebenfalls genau dann asymptotisch stabil, falls das charakteristische Polynom der Matrix :: aus (8.225) ein Hurwitzpolynom ist. Hinreichend fr die asymptotische A u Stabilitt des Netwerkmodells ist, dass alle Nennerpolynome der in (8.153) denierten, gebroa chen rationalen Funktionen H k,m (s), k = z + 1, . . . , 2z, m = 1, . . . , 2z Hurwitzpolynome sind. Letzteres wird wiederum impliziert, falls detN (s) ein Hurwitzpolynom ist. ::

8.2. Das allgemeine transiente Verhalten linearer, zeitinvarianter Netzwerkmodelle Bemerkung 8.35

231

Typische Vorgehensweise zur Bestimmung der Netzwerkeigenschaften von linearen, zeitinvarianten Netzwerken (siehe den Anfang von Abschnitt 8.2 bezglich der Beschreibung des Netzwerks): u A) Bestimmung von Am (s) in der Normalform (8.153) fr m = 1, . . . , 2z u
nQ

Am (s) =
k=1

E k (s) cjk ,m

P jk ,m (s) + Qj ,m (s)
k k ,m

2z

Xk ck,m
k=z+1

P k,m (s) Qk,m (s)

:=H j

(s)

durch eines der Lsungsverfahren aus Kapitel 6( Ubertragungsfunktionen,Frequenzgnge). o a Falls fr eine der Ubertragungsfunktionen H jk ,m (s), 1 k nQ bei teilerfremder Daru stellung durch P jk ,m (s) und Qj ,m (s) grad(Qj ,m (s)) = n = nA nR gilt, sind alk k le natrlichen Frequenzen des Netzwerkmodell uber die Nullstellen von Qj ,m (s) erfat u k und fr die asymptotische Stabilitt des Netzwerkmodells ist die Bedingung, da alle dieu a se Nullstellen einen echt negativen Realteil haben, notwendig und hinreichend. Falls sogar grad(Qj ,m (s)) = nA = n(nR = 0) gilt, ist das Netzwerkmodell nicht dierenzierend und k es gibt keine inkonsistenten Anfangswerte. B) Bestimmung der Nullstellen von Ql,m (s) fr alle m = 1, . . . , 2z und alle l, fr die Xl nicht u u verschwindet. Eine hinreichende Bedingung fr die asymptotische Stabilitt des Netzwerkmodells ist, u a da alle diese Nullstellen einen echt negativen Realteil haben. (Um die notwendigen Stabilittsbedingungen zu ermitteln, muss zur Formel (8.201) und a (8.202) ubergegangen werden. Notwendig fr die asymptotische Stabilitt ist nur, dass die u a u Nennerpolynome der H x (s) aus (8.202) fr j = 1, . . . , n, m = 1, . . . , 2z alle Hurwitzg,j,m polynome sind.) C) Bestimmung der Partialbruchzerlegung von H l,m (s) fr alle m = 1, . . . , 2z und alle l, fr u u die Xl nicht verschwindet oder es ein k mit jk = l gibt und Bestimmung von AD,m (s) und Ag,m (s) wie in (8.172) und (8.173). Zur Bestimmung von H x (s) mssen die Zielu g,j,m anfangswerte xA,0 als Funktion der Anfangszustnde x0 bestimmt werden (xA,0 = ::x x0 ). a F u Dazu ist das Gleichungssystem AD,m (s) = 0, m = 1, ..., 2z fr ek (t) 0, 1 k nQ zu lsen, falls inkonsistente Anfangswerte existieren knnen (n < nA ). o o D) Rcktransformation mit den Korrespondenzen aus Bemerkung 8.5 und dem Faltungssatz u (Bemerkung 8.7). Bei Netzwerkmodellen, bei denen es inkonsistente Zielanfangswerte xA,0 geben kann, verschwindet der Anteil AD,m (s) aus (8.172), dem keine gewhnliche Funktion o zugeordnet werden kann, nicht. Diesem Anteil entspricht im Zeitbereich fr tS = t0 = 0 eiu ne instantan bei t = 0 ablaufende Netzwerkreaktion, die mit verallgemeinerten Funktionen ausgedrckt werden mu (siehe Kapitel 10). Der verbleibende Anteil Ag,m (s) beschreibt u dann im Zeitbereich den Zeitverlauf nach dem instantanen Ausgleichsvorgang bei t = 0 . Falls fr 0 = t0 > tS nicht alle AD,m (s) verschwinden, gibt es fr das Anfangswertprou u blem zweiter Art keine Lsung. In diesem Fall kann AD,m (s) auch nicht als instantaner o Ausgleichsvorgang interpretiert werden. Netzwerkantwort im Zeitbereich fr t > 0. Antwort aus dem Ruhezustand heraus. Daru stellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand.

232

Kapitel 8. Eektive Berechnung mit der Laplacetransformation

Kapitel 9

Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)


9.1 Netzwerktheoreme

Satz 9.1 (Substitutionstheorem) Es sei ein Zweipolnetzwerk (NW1), bei dem sich wie ublich Zweipole und Zwei ge entsprechen, gegeben. Dies lasse sich wie folgt in Teilnetzwerke aufteilen:

T1,k T1,1
u1,1 i1,1 u1,k i1,k

T2,1
u2,1 i2,1 i2,l

T2,l
u2,l

Tz
u4,1 i3,1 u3,1 i3,m u3,m u4,n i4,n i4,1

TR
Abbildung 9.1: Netzwerkmodell NW1 mit Aufteilung in Teilnetzwerke T1 , . . . , T1,k , T2,1 , . . . , T2,l , TR , Tz Die Zweiggleichungen der im Teil Tz des Netzwerkes liegenden Zweige (Zweipole) enthalten als Variablen auer u1,r , i1,r , r = 1, . . . , k; u2,r , i2,r , r = 1, . . . , l; u3,r , i3,r , r = 1, . . . , m; u4,r , i4,r , r = 1, . . . , n nur Zweigstrme und Zweigspannungen der Zweige aus Tz . o 233

234

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

Die Flle k = 0, l = 0, m = 0, n = 0 sind in jeder beliebigen Kombination zugelasa l sen. (Fr m = n = 0 verschwindet TR und der Knoten B .) Weitere Voraussetzungen u werden bezglich der Zweigleichungen nicht gemacht. Es sei nun eine Lsung der Netzu o werkgleichungen des Netzwerkmodells NW1 durch Angabe der Zweigspannungen U0 und Zweigstrme I0 gegeben. Die in Abbildung 9.1 ausgezeichneten Strme und Spannungen o o knnen dabei als Zweigstrme und Zweigspannungen von Zweigen, die zum Netzwerkmoo o dell Tz gehren aufgefat werden. Dies lt sich immer durch entsprechende Ergnzung o a a von Tz um feste Strom- und Spannungsquellen mit verschwindenden Urspannungen und Urstrmen zu erreichen, ohne da sich das Verhalten von Tz verndert (siehe unten): o a
i i v0

j0 u u

Die Netzwerkgleichungen knnen im Zeitbereich, im Laplacebereich oder im Bereich der kompleo xen Wechselstromrechnung formuliert sein. Die Elemente von U0 , I0 knnen daher Zeitfunktionen, o Laplacetransformierte oder komplexe Zeiger sein. Aus U0 , I0 werden nun die entsprechenden Werte fr u1,r , r = 1, . . . , k; i2,r , r = 1, . . . , l; u3,r , r = 1, . . . , m; i4,r , r = 1, . . . , n abgelesen oder u extrahiert. Die Teilnetzwerke T1,r , r = 1, . . . , k; T2,r , r = 1, . . . , l und TR aus Abb. 9.1 werden nun, wie in Abb. 9.2 gezeigt, durch Urstromquellen und Urspannungsquellen substituiert. v1,r j2,r v3,r j4,r Dadurch entsteht das = = = = u1,r i2,r u3,r i4,r ,r ,r ,r ,r = 1, . . . , k = 1, . . . , l = 1, . . . , m = 1, . . . , n NW2 (siehe Abb.

(9.1)

modizierte v1,k

Netzwerkmodell j2,1

9.2):

v1,1 j2,l

Tz

B
v3,m v3,1 j4,n j4,1

Abbildung 9.2: Netzwerkmodell nach der Substitution

9.1. Netzwerktheoreme Es gilt:

235

u1,r , i1,r , r = 1, . . . , k; u2,r , i2,r , r = 1, . . . , l; u3,r , i3,r , r = 1, . . . , m; u4,r , i4,r , r = 1, . . . , n als Lsungsvariablen in den neuen Quellenzweigen ergeben zusammen mit den o Zweigstrmen und Zweigspannungen aus U0 , I0 , die zu Zweigen aus Tz gehren, auch o o eine Lsung der Netzwerkgleichungen von NW2. Hat NW2 genau eine Lsung, so kann o o man durch Lsen von NW2 die im ersten Satz beschriebene aus einer Lsung von NW1 o o extrahierte Lsung bestimmen. o Haben NW1 und NW2 jeweils genau eine Lsung, so sind NW1 und NW2 bezglich des o u Teils der Lsung, der sich auf die Zweigvariablen aus Tz bezieht, quivalent. In diesem Sinne o a kann man NW2 an Stelle von NW1 lsen. o

Beweis: zu 1): Die unter 1) beschriebene Lsung erfllt alle MGL, SGL und ZGL von NW2. Man o u beachte dazu, dass alle MGL und SGL von NW2 auch MGL und SGL von NW1 sind beziehungsweise als solche aufgefat werden knnen. Ferner sind aufgrund der Voraussetzung alle o Zweiggleichungen von Zweigen aus Tz durch die angegebene Lsung erfllt. Aufgrund von o u (9.1) ist auch die Zweiggleichung der uber die Substitution hinzugekommen Quellenzweige erfllt. u zu 2): ergibt sich aus 1)

Bemerkung 9.1 Warum Eindeutigkeit der Lsung? o


i0 (t) i(t)

v(t)

u(t) R v(t)

v(t)

v(t) = u(t) = v0 (t)

NW1

NW2

Abbildung 9.3: NW2 hat beliebig viele Lsungen, da i(t) beliebig sein kann. Die Lsung von NW1 kann daher o o nicht immer durch eine Lsung von NW2 ersetzt werden. o

Das Substitutionstheorem ist das allgemeingltigste Netzwerktheorem und liefert die Grundu lage dafr, dass sich ein Netzwerkproblem in kleinere Teilprobleme zerlegen lsst, die nachu a einander gelst werden knnen. o o

236 Bemerkung 9.2


I1

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

A I2 U 1,2

I3

C I4 U 3,4

T1
I1

T2,3
I3

T4

B I2

D I4

Abbildung 9.4: Zerlegung eines Netzwerkes Sei ein lineares algebraisches Zweipolnetzwerkmodell im Laplacebereich oder im Bereich der komplexen Wechselstromrechnung gegeben und, wie in Abbildung 9.4 zu sehen, in drei Teile T1 , T2,3 , k k k k T4 teilbar, die an den Knoten A, B, C, D , wie zu sehen, untereinander verbunden sind. Die Zweiggleichungen seien dergestalt, dass das Substitutionstheorem mit Tz = T1 , Tz = T2,3 und Tz = T4 angewendet werden kann. Aufgrund der Schnittmengengleichungen gilt: I 1 = I 2 = I 1 = I 2 I 3 = I 4 = I 3 = I 4 (9.2)

Es seien nun folgende Netzwerkteilprobleme jeweils unabhngig voneinander (im Laplacebereich a bei zustzlicher Vorgabe der Anfangswerte) eindeutig lsbar, wobei V 1,2 bzw. V 3,4 beliebige a o Urspannungen sein sollen.

I1
A)

T1
I1
B

V 1,2

I 1 = f T (V 1,2 )
1

(9.3)

Abbildung: 9.5
A

I2

I3

B)

V 1,2
B

T2,3
I2
Abbildung: 9.6
C

V 3,4 I3
D

I2 I3

= f T (V 1,2 , V 3,4 )
2,3

(9.4)

I4

C)

V 3,4
D

T4
I4
Abbildung: 9.7

I 4 = f T (V 3,4 )
4

(9.5)

a Dabei sind f T , f T , f T typischerweise von j (KWR) oder s (Laplacebereich) abhngige kom1 2,3 4 plexe Funktionen. Hat jetzt das Gleichungssystem f T (V 1,2 ) 1 f T (V 3,4 )
4

= f T (V 1,2 , V 3,4 )
2,3

(9.6)

9.1. Netzwerktheoreme

237

ebenfalls eine eindeutige Lsung, so kann man zur eindeutigen Lsung des ursprnglichen Netzo o u werkproblems folgendermaen vorgehen: Schritt 1: Bestimmung der Zweipol- (Eintor) Gleichungen (9.3) und (9.5), sowie der Vierpol(Zweitor) Gleichungen (9.4) Schritt 2: Lsen von (9.6) und Bestimmung von V 1,2 = U 1,2 bzw. V 3,4 = U 3,4 o Schritt 3: Bestimmung aller restlichen Unbekannten durch Lsen der Teilprobleme A)B)C) o bei Vorgeben der Urspannungen V 1,2 , V 3,4 aus Schritt 2. Ist man nur an U 1,2 , U 3,4 und I 1 = I 2 bzw. I 3 = I 4 interessiert, so kann man nach Schritt 2 aufhren und die Strme mit (9.3), (9.5) oder (9.4) bestimmen. o o Diese Vorgehensweise ist immer dann vorteilhaft, wenn die Bestimmung von (9.3)-(9.5) leicht ist, oder diese Gleichungen gegeben sind. Auch wenn nur wenige Netzwerkvariablen in nur einem der Teilnetzwerke interessieren, hat diese Vorgehensweise Vorteile. Die Aussagen von Bemerkung 9.2 bleiben richtig, falls in A)B)C) eine der Spannungsquellen durch eine Stromquelle ersetzt wird oder beide Spannungsquellen durch Stromquellen ersetzt werden.

Zum Beweis: Sei eine Lsung des Originalnetzwerkproblems aus Abbildung 9.4 gegeben, die durch den o Index 0 gekennzeichnet werden soll. Aufgrund des Substitutionstheorems und den Voraussetzungen gilt: I 0,1 = f T (U 0,1,2 )
1

I 0,2 = f T (U 0,1,2 , U 0,3,4 ) 2,3 I 0,3 I 0,4 = f T (U 0,3,4 )


4

(9.7)

Somit sind aufgrund von (9.2) U 0,1,2 , U 0,3,4 die eindeutige Lsung von (9.6). Die in A)B)C) o beschriebene Methode reproduziert aufgrund der Voraussetzungen und des Substitutionstheorems also die Lsung des Originalnetzwerkproblems aus Bild 9.2. Die Lsung des Origio o nalproblems ist somit eindeutig bestimmt.

Satz 9.2 (Das Superpositionstheorem bei algebraischen Netzwerkgleichungen) Es sei ein lineares, algebraisches Zweipolnetzwerk gegeben, bei dem die Zweipole entweder eine homogene ZGL der Form t at I + b U = 0 (9.8) (a, b zeitunabhngig und unabhngig von I, U ) haben oder feste, ideale Quellen sind. Die Elemente a a von I, U knnen Laplacetransformierte oder Zeiger (inklusive Gleichstrme oder Gleichspannuno o gen) sein. In den Zweigen mit den Indizes n1 , . . . , nk sollen die festen, idealen Stromquellen mit den Urstrmen J n1 , . . . , J nk und in den Zweigen l1 , . . . , lm die festen Spannungsquellen mit den o Urspannungen V l1 , . . . , V lm liegen.

238

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

Ist das Netzwerk eindeutig lsbar, so lt sich die Lsung in der folgenden Form darstellen: o a o U I U I
k

=
l=1

U I

J nl +
Jn
l

i=1

U I

V li
Vl
i

(9.9)

Dabei ist

1rk
J nr

die spezielle Netzwerklsung fr o u

J nr = 1; J ni = 0 i = r, 1 i k; V li = 0, 1 i m und U I 1rm
V lr

die Lsung fr o u

V lr = 1; V li = 0 i = r, 1 i m; J ni = 0, 1 i k

Beweis: Die Netzwerkgleichungen lassen sich analog zu (6.6) in die Form (9.10) bringen: M GL 0 :::::: : 0 SGL U = NR (9.10) : ::::: I ZU ZI ::: ::: Aus der Eindeutigkeit der Lsung det N = 0, also die Eindeutigkeit der Lsung o o :: fr ein beliebiges N R. Damit sind alle oben denierten u U I und
J

U I

eindeutig bestimmt (Cramersche Regel). In N R stehen an den Stellen z + lr die a Eintrge V lr und an den Stellen z + nr die Eintrge J nr . An allen anderen Stellen a stehen Nullen. t NR = 0, . . . , 0, 0, . . . , 0, V lr , . . . , J nr , 0, . . . , 0 z z + nr z + lr t V lr =
V lr

(9.11)

Ferner gilt z. B: U N :: I

0, . . . , 0, 0, . . . , 0, V lr , 0, . . . , 0 z z + lr

(9.12)

An allen Stellen auer z + lr stehen bei dieser Partiallsung auf der rechten Seite o Nullen. o Uberlagert man die Partiallsungen nach (9.9), so ergibt sich also eine Lsung des o ursprnglichen Problems und wegen der Eindeutigkeit der Lsung folgt die Behaupu o tung.

9.1. Netzwerktheoreme Bemerkung 9.3

239

Im Laplacebereich setzen sich die festen Quellen aus den Laplacetransformierten der festen Quellen im Zeitbereich und den Anfangswerten zusammen. Somit folgt (8.150) aus Satz 9.2 und, wie in Kapitel 8 gezeigt, auch Satz 5.1. Somit ist Satz 9.2 auch die Grundlage der in den Bemerkungen 5.5 und 5.17 formulierten Superpositionsprinzipien im eingeschwungenen Zustand und aus dem Ruhezustand heraus. Satz 9.3 Zur Existenz einer eigentlichen Zustandsraumdarstellung Es sei ein Zweipolnetzwerk gegeben, dessen Zweipole, (jedem Zweipol soll ein Zweig entsprechen), entweder lineare, zeitinvariante Widerstnde, Kapazitten, Induktivitten oder feste Quellen sind. a a a Das Netzwerk enthalte keine Schnittmengen aus Stromquellen- oder Induktivittszweigen und a keine Maschen aus Spannungsquellen- oder Kapazittszweigen. Dann ist dem Netzwerkmodell ein a eigentliches Zustandsraummodell nach Denition 5.9 zugeordnet. Die Zustandsfunktionen sind dabei die Kapazittsspannungen und Induktivittsstrme. Alle Netzwerkspannungen und Strme a a o o sind dann Ausgangsfunktionen des eigentlichen Zustandsraummodells (ki = 0, i = 1, ..., mz ) und ergeben sich uber Ausgangsgleichungen der Form (5.25). Beweisskizze: Sei U (t), I(t) eine Lsung. Analog zu Satz 9.1 substituiere man alle Induktivitten o a durch Stromquellen und alle Kapazitten durch Spannungsquellen. Das modiziera te Netzwerk ist ein Widerstandsnetzwerk mit festen Quellen, da eindeutig lsbar o o ist nach Bemerkung 6.15. Damit ist U (t), I(t) die einzige Lsung des modizierten Netzwerks. Nach Satz 9.2 gilt fr eine beliebige Zweigvariable a(t) aus U (t) oder I(t) eine u Beziehung der Form
t t t a(t) = Ca x(t) + Da,V V (t) + Da,J J(t).

(9.13)

Dabei ist x(t) der Vektor aller Induktivittsstrme und Kapazittsspannungen, V (t) a o a der Vektor aller festen Spannungsquellen und J(t) der Vektor aller festen Stromquellen. Ca , Da,V , Da,J hngen nur vom Netzwerkgraphen und den Widerstandwerten ab. a (9.13) gilt insbesondere fr alle Induktivittsspannungen (z.B. uL (t)) und alle Kau a pazittsstrme (z.B. iC (t)). Daher gelten fr diese Gleichungen der folgenden Form: a o u d uC (t) = dt d iL (t) = dt iC (t) C uL (t) L 1 t t CitC x(t) + DiC ,V V (t) + DiC ,J J(t) C 1 t t t CuL x(t) + DuL ,V V (t) + DuL ,J J(t) L (9.14)

= =

Sammelt man nun die Gleichungen (9.14) in der Reihenfolge der Variablen in x(t), so ergibt sich (5.24) mit Bi,j = 0 fr j > 0. A setzt sich dabei aus den Vektoren CiC und CuL u : zusammen und die Bi,0 aus Elementen von DiC ,V und DuL ,V . xt0 gibt die Anfangswerte der Kapazittsspannungen und Induktivittsstrme fr t = t0 vor. (5.25) ergibt sich fr eine a a o u u beliebige Netzwerkvariable aus (9.13). Dabei gilt wiederum Ek,i,j = 0 fr j > 0. Damit ist u der Satz bewiesen. Man beachte: Der Beweis dieses Satzes ist insofern konstruktiv als er eine klare Vorschrift beinhaltet, wie aus

240

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

einem Netzwerkmodell, dass die Voraussetzungen des Satzes erfllt, ein Zustandsraummodell u extrahiert werden kann.

Bemerkung 9.4 Erfllt ein Netzwerk die Voraussetzungen von Satz 9.3, so entsprechen die freien Zustnde xt0 u a den Zielanfangswerten xA,t0 der Kapazittspannungen und Induktivittsstrme und in Satz 5.1 a a o gilt ad,k,t0 (t) = 0, rk = 1, k = 1, ..., nQ , F = 1. Ferner gilt Da,k,0 = 0, falls a(t) eine Ka: : pazittsspannung oder einen Induktivittsstrom bezeichnet. (5.42) ist fr die Induktivittsstrme a a u a o und Kapazittsspannungen immer eine strenge Lsung des Anfangswertproblems erster oder zweia o ter Art fr die vorgegebenen Zielanfangswerte xA,t0 . Hier gilt somit die Regel: Induktivittsstrme u a o und Kapazittsspannungen springen beim Schalten (t = tS ) nicht! a
x

Beweis: Der Beweis folgt aus Satz 9.3 und Satz 8.2.

Satz 9.4 Das Reziprozittstheorem a Es sei ein linear algebraisches Zweipolnetzwerkmodell gegeben, dessen Zweige (Zweipole) von 1, . . . z durchnummeriert sind und dessen Zweiggleichungen sich in der Form I =YU : mit symmetrischen Matrizen Y : Yt =Y : : oder Z I = U : oder Z : Zt = Z : : (9.15) schreiben lassen. Die Elemente

von U und I sind dabei Laplacetransformierte oder komplexe Zeiger. Diesem Netzwerk werden nun zwei weitere Zweige mit den Indizes I und II hinzugefgt. Dies geschieht entweder durch u Anklemmen an bestehende Knoten:

I,II

vorher

nachher

Abbildung 9.9: oder durch Auftrennen eines bestehenden Zweiges:

I,II

vorher

nachher

Abbildung 9.10:

9.1. Netzwerktheoreme

241

Es werden zwei verschiedene Lsungen des erweiterten Netzwerks betrachtet, die zu zwei vero schiedenen Quellenkongurationen in den Zweigen I,II gehren. Diese sollen mit o U a , I a , U I,a , I I,a , U II,a , I II,a und U b , I b , U I,b , I I,b , U II,b , I II,b bezeichnet werden. Die Existenz solcher Lsungen wird also vorausgesetzt. Dann gilt: o a)
U II,a = 0 U I,a I I,a V U I,b = 0

Originalnetzwerk

I II,a = I I,b

Original- V netzwerk

U II,b I II,b

Abbildung 9.11: b)
I II,a = 0 U I,a I I,a J I I,b = 0

Originalnetzwerk

U II,a = U I,b

Originalnetzwerk

U II,b I II,b

Abbildung 9.12: c)
U II,a = 0 U I,a I I,a J I I,b = 0

Originalnetzwerk

I II,a U I,b

Originalnetzwerk

U II,b I II,b

I II,a U I,b = J V

Abbildung 9.13: Beweis: Da beide Lsungen a) und b) die SGL und MGL des erweiterten Netzwerkmodells o erfllen, gilt aufgrund des Tellegenschen Theorems (Satz 4.10): u A) B) Nach Voraussetzung gilt nun U a Ib = U a Y U b = :
t t

U a I b + U I,a I I,b + U II,a I II,b = 0 U b I a + U I,b I I,a + U II,b I II,a = 0


t

(9.16)

Y t Ua :

Ub =

Y Ua :

U b = I a U b = U b I a (9.17)

Subtrahiert man B) von A) folgt daher U I,a I I,b + U II,a I II,b = U I,b I I,a + U II,b I II,a (9.18)

242 Setzt man nun Setzt man nun Setzt man nun I I,a = J, Damit ist der Satz bewiesen. Bemerkung 9.5

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

U I,a = V , U II,a = 0, U I,b = 0, U II,b = V V I I,b = V I II,a I I,b = I II,a a)

(9.19)

I I,a = J, I II,a = 0, I I,b = 0, I II,b = J U II,a J = U I,b J U II,a = U I,b

b)

(9.20)

U II,a = 0,

I I,b = 0,

U I,b J + V I II,a = 0

U I,b V

U II,b = V =
I II,a J

c)

(9.21)

Die Voraussetzung von Satz 9.4 ist insbesondere dann erfllt, wenn jeder Zweipol des Netzwerks u vor der Erweiterung eine ZGL der Form

U
I =Y U (9.22)

mit Y = 0 hat. Dann ist Y eine Diagonalmatrix, also insbesondere symmetrisch. Dies trit im : Zeitbereich bei linearen Widerstandsnetzwerken ohne Quellen zu. Im Laplace-Bereich trit dies bei R, L, C-Netzwerken ohne Quellen, (also bei verschwindenden Anfangswerten), zu. Gilt das Reziprozittstheorem im Laplacebereich, so lautet seine Aussage in den Zeitbereich ubera setzt, z.B. fr den Fall a), dass bei Erregung des Netzwerks durch eine hinreichend oft dierenu zierbare Spannung v(t) mit v(t) = 0 fr t < tb aus dem Ruhezustand bei t0 tb heraus, sich die u gleichen Antworten ergeben, unabhngig davon, ob man an I erregt und an II den Kurzschlustrom a ermittelt oder umgekehrt. Ein Beispiel zu Fall b) ist in Abbildung 9.14 zu sehen.
iL1 (t) uC (t) C j(t) L1 R2 L2 u1 (t) = u2 (t) L1 R2 R1 iL2 (t) iL1 (t) uC (t) R1 iL2 (t)

C L2 j(t)

j(t) = 0, t < tb ;

iL1 (t0 ) = iL2 (t0 ) = 0;

uC (t0 ) = 0,t0 tb

Abbildung 9.14: Induktive Kopplungen bei einem harmonisch eingeschwungenen Netzwerk (siehe Abb. 9.15) ergeben ebenfalls eine symmetrische Matrix Z . Denn man sieht leicht ein, dass bei einem : a a Netzwerk nach Bemerkung 9.5, das zustzlich induktive Kopplungen enthlt, eine Gleichung der Form U = Z I gilt, mit Z t = Z . : : :

9.2. Vierpole (Zweitore)

243

jM I 2 jL1 I1

jM I 1 jL2 I2

Abbildung 9.15:

9.2

Vierpole (Zweitore)

Zweipol- (Eintor-) und Vierpol- (Zweitor-) Darstellungen beruhen beide auf den gleichen Prinzipien, nmlich der Anwendung des Substitutions- und des Superpositionsprinzips. Daher a wird zunchst nochmals ausfhrlich die Zweipoldarstellung behandelt. a u

Satz 9.5 Zweipol- (Eintor-) Ersatzdarstellung bei algebraischen Netzwerkmodellen

I
Netzwerk mit linear algebraischen Zweiggleichungen

Ij Uj Ij Zweig und Zweipol j

U I

Abbildung 9.16: Denition der Zweipol- (Eintor-) Variablen (KGL I = I j ) Es sei ein Zweipolnetzwerkmodell gegeben und diesem sei wie ublich ein Graph zugeordnet, bei dem jeder Zweipol ein Zweig entspricht. Es sei der Zweig j (1 j z) herausgegrien. Allen anderen Zweigen des Netzwerkmodells sei entweder eine algebraische Zweiggleichung der Form (9.8) zugeordnet oder diese Zweige entsprechen idealen festen Quellen. (9.8) impliziert hierbei, dass keine anderen Variablen des Zweiges j auer I j , U j eine steuernde Wirkung auf das rest liche Netzwerk haben. Uber die Zweiggleichung des Zweipols j wird nichts vorausgesetzt. Die o Vektoren der Zweigspannungen U und Zweigstrme I bestehen dabei typischerweise aus Laplacetransformierten oder Zeigern. Es wird vorausgesetzt, dass das Netzwerkmodell (z.B. bei Vorgabe hinreichend vieler Anfangswerte) eindeutig lsbar ist. Dann gilt: o

244

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

A) Ist das Netzwerk nach Substitution des Zweipols j durch eine Spannungsquelle wie im Satz 9.1 beschrieben, weiterhin eindeutig lsbar, dann gilt fr U und I der folgende Zusammeno u hang (siehe Abbildung 9.17): I j = I = J + Y U = J + Y U j
I Ij Y J U = Uj Zweipol j

(9.23)

Abbildung 9.17: Ersatzstromquellendarstellung des Restnetzwerks Dabei ist J der Strom I = I j , der fr U = 0 durch den Zweig j iet und +Y U j der u Strom I = I j , der nach Nullsetzen aller festen Quellen im Restnetzwerk (ohne Zweig j) durch den Zweig j iet. Das heit: Das Restnetzwerk kann bzgl. seiner Wirkung auf den Zweig j durch eine Ersatzstromquelle ersetzt werden. B) Ist das Netzwerk nach Substitution des Zweipols j durch eine Stromquelle wie in Satz 9.1 beschrieben, weiterhin eindeutig lsbar, so gilt fr U , I die Gleichung (siehe Abbildung o u 9.18): U j = U = V + Z I = V ZI j (9.24)

I Ij V U = Uj Z Zweipol j

Abbildung 9.18: Ersatzspannungsquellendarstellung des Restnetzwerks Dabei ist V die Spannung, die fr I = 0 am Zweipol j abfllt und +Z I die Spannung, die u a nach Nullsetzen aller festen Quellen im Restnetzwerk am Zweipol abfllt. Das heit: Das a Restnetzwerk kann bezglich seiner Wirkung auf den Zweig j durch eine Ersatzspannungsu quelle ersetzt werden.

(Beachte:

Feste Quellen im Laplacebereich bestehen aus Anfangswerten und festen Quellen im Zeitbereich)

9.2. Vierpole (Zweitore)

245

Beweis: (Fall A) Nach Satz 9.1 sind die Netzwerke vor und nach der Spannungsquellensubstitution im Zweig j lsungsquivalent. Ferner kann auf das modizierte o a Netzwerk Satz 9.2 angewendet werden, insbesondere auf den Strom I. Fasst man nun die Beitrge zu I von allen festen Quellen (auer der in j substituierten a Spannungsquelle mit V 0 = U j ) zu J zusammen, so ergibt sich die Behauptung. (Fall B) Bemerkung 9.6 Die weitverbreitete Regel, wonach sich Y , Z nach Kurzschluss aller Spannungsquellen und Leer lauf aller Stromquellen im Restnetzwerk aus U , I ergibt, ist im allgemeinen falsch. Gesteuerte Quellen drfen nicht modiziert werden! u Beispiel 9.1 ist analog.

I1

I
r0 I 1 R R U

= I1 + (U r0 I1 ) = U U + U r0 R R I 1 r0 = 2 U R R

1 R 1 R

I1 =

U R

Y Abbildung 9.19: Nach der Regel (falsch interpretiert) wrde folgen: u


I

(9.25)

Y =

2 R

(9.26)

Abbildung 9.20:

Bemerkung 9.7 Handelt es sich bei den algebraischen Gleichungen (9.8) um Gleichungen im Laplacebereich und sind U , I Vektoren im Laplacebereich, so muss das Ergebnis von Satz 9.5 wie im Kapitel 8 durchgefhrt analog zu (8.153) interpretiert werden. Sei dazu O.B.D.A j1 = j und E 1 (s) die u im Zweig j nach der Substitution auftauchende ideale Quelle. Dann ist I j und Y U j in (9.23) Az+j (s) und H z+j,z+j (s) E 1 (s) in (8.153) zuzuordnen. Ebenso ist U j , ZI j in (9.24) Aj (s) und H z+j,j (s) E 1 (s) in (8.153) zuzuordnen. Der restliche Teil der Summe aus (8.153) ist jeweils in J (siehe (9.23)) bzw. V (siehe (9.24)) zusammengefasst.

246

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

Eine problemlose Darstellung im Zeitbereich von (9.23) bzw. (9.24) ist nur mglich, wenn fr o u das Netzwerkmodell nach der Substitution n = nA gilt. Dann folgt: Y (s) = G0 + Y g (s) Z(s) = R0 + Z g (s) und J(s), Y g (s) bzw. V (s), Z g (s) sind gewhnliche Funktionen fr t > 0 zugeordnet: o u J(s) Y g (s) V (s) Z g (s) j(t) yg (t) v(t) zg (t) (9.27)

(9.28)

(9.23) bzw. (9.24) entsprechen dann den Zeitbereichsdarstellungen


t

i(t) = j(t) + G0 u(t) +


0

yg (t t ) u(t ) dt

(9.29)

bzw. u(t) = v(t) + R0 i(t) +


0

zg (t t ) i(t ) dt .

(9.30)

Sind alle Anfangswerte beim Netzwerkmodell nach der Substitution 0 und verschwinden alle Quellen fr t < 0, so ergibt sich die Situation der Antwort aus dem Ruhezustand heraus. u (9.23) entspricht dann fr alle Zeiten t der Darstellung u i(t) = j(t) + G0 u(t) + (t )yg (t ) u(t ) (t) und (9.24) entspricht dann fr alle Zeiten t der Darstellung u u(t) = v(t) + R0 i(t) + (t )zg (t ) i(t ) (t). (9.32) (9.31)

Dabei wird u(t) in (9.31) bzw. i(t) in (9.32) fr t < 0 als verschwindend angenommen und u j(t) in (9.31) bzw. v(t) in (9.32) setzen sich aus den Antworten aus dem Ruhezustand heraus bezglich aller festen Quellen im Restnetzwerk (auer Zweig j) zusammen. u Ist das Netzwerkmodell nach der Substitution asymptotisch stabil, sind alle Quellenfunktionen fr alle Zeiten bekannt und fr negative Zeiten beschrnkt (siehe Bemerkung 5.6) und u u a erfolgt die Netzwerkerzeugung fr tS so impliziert (9.23) wiederum (9.31) und (9.24) u wiederum (9.32). Im Unterschied zur Antwort aus dem Ruhezustand heraus, wird bezglich u der Anfangswerte keine Aussage bentigt und u(t) in (9.31) bzw. i(t) in (9.32) wird als fr o u alle Zeiten bekannt und fr negative Zeiten beschrnkt vorausgesetzt. j(t) in (9.31) bzw. v(t) u a in (9.32) setzt sich dabei, dem Superpositionsprinzip aus Bemerkung 5.5 folgend, aus den Antworten im eingeschwungenen Zustand bezglich der Quellen des Restnetzwerkes (auer u Zweig j) zusammen. All diese Antworten im eingeschwungenen Zustand lassen sich dann wie in Kapitel 5 gezeigt mit Hilfe der komplexen Wechselstromrechnung berechnen. Ferner sind I (9.33) Y (j) = G0 + Yg (j) = U innere Quellen verschwinden Z(j) = R0 + Zg (j) = U I (9.34)
innere Quellen verschwinden

9.2. Vierpole (Zweitore)

247

messbare Frequenzgnge, die sich aus (9.33) bzw. (9.34) ergeben, wenn man alle Quellen im a Netzwerkmodell bis auf die im Zweig j abschaltet, harmonisch mit der Frequenz anregt, den eingeschwungenen Zustand abwartet und die Zeiger wie folgt zuordnet u(t) = i(t) = U ejt I ejt . (9.35)

Die Darstellungen (9.31) bzw. (9.32) gehren zu den Grundlagen der Rauschanalyse von o linearen zeitinvarianten Zweipolen. Ist das Netzwerkmodell nach der Substitution dierenzierend oder ist die Vorgabe von mit den Netzwerkgleichungen unvertrglichen Zielanfangswerten mglich, so mssen die Eingangsa o u funktionen mglicherweise hinreichend oft dierenzierend sein, um zu einer Zeitbereichsdaro o stellung mit gewhnlichen Funktionen zu kommen. (9.27) muss nun mglicherweise ersetzt o werden durch
l

Y (s) =
i=0 l

Gi si + Y g (s) Ri si + Zg (s)
i=0

Z(s) =

(9.36)

Dann entsprechen zg (t) und yg (t) aus (9.28) wieder gewhnlichen Funktionen, aber j(t) und o v(t) enthalten mglicherweise einen Distributionsanteil und sind nur fr t > 0 gewhnliche o u o Funktionen. Beachtet man dies, kann man (9.29) und (9.30) ubernehmen, wenn man folgende Ersetzungen vornimmt:
l

G0 u(t) R0 i(t)

i=0 l

Gi u(i) (t) Ri i(i) (t)


i=0

(9.37)

Natrlich werden u(t) und i(t) hier entsprechend glatt vorausgesetzt. Mit (9.37) kann man u ansonsten die Aussagen zu den Antworten aus dem Ruhezustand heraus und im eingeschwungenen Zustand, also (9.31) und (9.32), ubernehmen. In (9.33) und (9.34) muss natrlich noch u folgende Ersetzung vorgenommen werden:
l

G0 R0

i=0 l

Gi (j)i Ri (j)i
i=0

(9.38)

248

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

Satz 9.6 Vierpol- (Zweitor-) Darstellungen

Ik Zweig und Zweipol k

I1

Uk U1 Ik I1

Netzwerk mit linear algebraischen Zweiggleichungen und festen ungesteuerten Quellen

I2

Ij Zweig und Zweipol j

U2 U j I2 Ij

Abbildung 9.21: Denition der Vierpol- (Zweitor-) Variablen (KGL I k = I 1 , I j = I 2 ) Es sei wieder ein Zweipolnetzwerkmodell wie in Satz 9.5 gegeben, bei dem jedem Zweipol ein Zweig entspricht. Es seien nun zwei Zweipole k und j herausgegrien. Allen anderen Zweipolen sei wiederum eine algebraische Zweiggleichung der Form (9.8) zugeordnet oder diese Zweipole seien ideale feste Quellen. Uber die k und j zugeordneten Zweiggleichungen wird nichts vorausgesetzt. ((9.8) impliziert, dass keine inneren Variablen der Zweipole k und j, die nicht identisch zu U j , I j bzw. U k , I k sind, als Steuergren in den Zweiggleichungen der anderen Zweipole auftauchen o knnen.) Uber U und I gilt das in Satz 9.5 Gesagte. Das Netzwerkmodell habe wieder (z.B. nach o Vorgabe hinreichend vieler Anfangswerte) eine eindeutige Lsung. Dann gilt: o A) Ist das Netzwerk nach Substitution der Zweipole j und k durch Spannungsquellen wie in Satz 9.1 beschrieben weiterhin eindeutig lsbar, dann gilt fr die Vierpolvariablen U 1 , I 1 , U 2 , I 2 o u folgende Vierpolersatzdarstellung mit Ersatzstromquellen und Y-Parametern: I1 I2 = J 1,Y J 2,Y + Y 11 Y 12 Y 21 Y 22
::

U1 U2

(9.39)

I1 U1 J 1,Y I1

I2

J 2,Y

U2 I2

Abbildung 9.22: Vierpolersatzdarstellung mit Y-Parametern und Ersatzstromquellen Dabei gilt: J l,Y = I l |U Y l,m = Il Um
1 =U 2 =0

l = 1, 2 , m, l = 1, 2 (9.40)

innere feste Quellen Null gesetzt

U n =0 fr n=m u

9.2. Vierpole (Zweitore)

249

B) Ist das Netzwerk nach Substitution der Zweipole j und k durch Stromquellen wie in Satz 9.1 beschrieben weiterhin eindeutig lsbar, dann gilt folgende Vierpolersatzdarstellung mit o Ersatzspannungsquellen und Z-Parametern: U1 U2 = V 1,Z V 2,Z + Z 11 Z 12 Z 21 Z 22
:

I1 I2

(9.41)

I1 U1 I1 V 1,Z

I2

V 2,Z

U2 I2

Abbildung 9.23: Vierpolersatzdarstellung mit Z-Parametern und Ersatzspannungsquellen Dabei gilt: V l,Z = U l |I Z l,m = Ul Im
1 =I 2 =0

l = 1, 2 , m, l = 1, 2 (9.42)

innere feste Quellen Null gesetzt

u I n =0 fr n=m

C) Ist das Netzwerk nach Substitution des Zweipols j durch eine Spannungsquelle und des o Zweipols k durch eine Stromquelle wie in Satz 9.1 beschrieben eindeutig lsbar, dann gilt folgende Vierpolersatzdarstellung mit H-Parametern: U1 I2 = V 1,H J 2,H + H 11 H 12 H 21 H 22
::

I1 U2

(9.43)

I1 U1 I1 V 1,H

I2

J 2,H

U2 I2

Abbildung 9.24: Vierpolersatzdarstellung mit H-Parametern und einer Ersatzspannungsquelle am Eingang und einer Ersatzstromquelle am Ausgang Dabei gilt: V 1,H = U 1 |I
1 =U 2 =0

; J 2,H = I 2 |I

1 =U 2 =0

(9.44)

250

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

Falls alle inneren ungesteuerten Quellen verschwinden, gilt: H 1,1 = H 2,1 = D) Vertauscht man StromG-Parameterdarstellung.
Ul I 1 U =0 2 I2 I 1 U =0 2

; H 1,2 = ; H 2,2 =

Ul U 2 I =0 1 I2 U 2 I =0 1

(9.45)

und

Spannungsquellen

in

C),

so

ergibt

sich

die

Zum Beweis: Der Beweis folgt wiederum direkt aus dem Substitutionssatz und dem Superpositionsprinzip, wenn man letzteres auf diejenigen Torvariablen anwendet, die nicht durch die substituierten Quellen festgelegt werden. Die Wirkung der inneren festen Quellen wird dabei stets summarisch in den Ersatzquellen zusammengefasst. u Die Vierpoldarstellungen aus Satz 9.5 mssen nicht alle existieren wie das folgende Beispiel 9.2 zeigt: Beispiel 9.2

I1 U1 I1
R

I2 U2 I2

Abbildung 9.25: Vierpol ohne Z-Parameterdarstellung Der Vierpol aus Beispiel 9.2 hat eine Y -Parameterdarstellung Parameterdarstellung. Die Y -Parameterdarstellung lautet: I1 I2 = 1/R , 1/R 1/R , 1/R
Y :

aber

keine

Z-

U1 U2

(9.46)

Die Z-Parameterdarstellung gibt es nicht, da es nach der Substitution von Stromquellen an den Toren keine eindeutige Lsung mehr gibt, bzw. detY = 0 gilt. o : Bisher wurden aufgrund der Verwendung des Substitutionstheorems immer genau eine Variable von Tor 1 und eine von Tor 2 mit genau den anderen Variablen von Tor 1 und Tor 2 durch die Vierpoldarstellungen verknpft. Man kann aber auch leicht die Variablen von Tor u 1 durch die Variablen an Tor 2 ausdrcken. Das wird nun exemplarisch ausgehend von der u Y -Parameterdarstellung gezeigt.

9.2. Vierpole (Zweitore) Bemerkung 9.8

251

Sei ein Vierpol mit Y Parameterdarstellung (siehe (9.39)) und Abb. 9.22 gegeben und sei Y 2,1 = 0. : Dann gilt die folgende A-Parameterdarstellung (auch Kettenparameterdarstellung genannt) mit den Ersatzquellen auf der Seite von Tor 1 (Eingang): U1 I1 = V 1,A J 1,A + A11 , A12 A21 , A22
A :

U2 I 2

(9.47)

I1 U1 I1 V 1,A J 1,A

I 2

U2 I 2

Abbildung 9.26: Vierpolersatzdarstellung mit A-Parametern und Ersatzquellen am Eingang. :

Zum Beweis: Aus (9.39) folgt sofort: Y 11 Y 21


X :

+1 0

U1 I1

Y 12 U 2 Y 22 U 2 I 2

J 1,Y J 2,Y

(9.48)

o u det X = Y . Man kann also nach U 1 , I 1 ausen fr Y 21 = 0. Mit der Cramerschen Regel :: : folgt:
21

U1 = I1 Also gilt: =

Y + Y 21 (J 1,Y 21

Y1 (J 2,Y )
21

+ Y 12 U 2 )
J

Y 11 Y 21 (J 2,Y

1 Y21 (Y 22 U 2

I 2)

+ Y 22 U 2 I 2 )

(9.49)

V 1,A = J 1,A A11 A21 = = =

Y2,Y
1 Y 21 (Y 21 J 1,Y Y

21

Y 11 J 2,Y ) (9.50)

Y 22 , A12 = Y1
21

21

det(Y ) : Y 21

, A22 = Y 11
21

Entsprechend kann man zumeist auch die Ausgangsvariablen durch die Eingangsvariablen ausdrcken und die Ersatzquellen zum Tor 2 verlegen. Dies gibt dann die Bu Parameterdarstellung. Bemerkung 9.9 Resultieren die Vierpoldarstellungen in (9.39), (9.41), (9.43), (9.47) aus algebraischen Netzwerkgleichungen im Laplacebereich , so gelten die Ausfhrungen zur Darstellung im Zeitbeu reich in Zusammenhang mit Bemerkung 9.7 sinngem auch fr die Vierpoldarstellungen. a u

252

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

Insbesondere ist festzuhalten, dass fr Vierpole, die nach der Quellensubstitution asymptou tisch stabil sind, bereits sehr lange existieren (tS ) und deren innere und uere a Quellenfunktionen hinreichend oft dierenzierbar und fr t < 0 beschrnkt sind, uber die u a Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand im Zeitbereich fr alle t beschrieben u werden knnen. (9.39) impliziert in diesem Fall mit der Zerlegung o
li,k

Y i,k (s)

=
j=0

Gj,i,k sj + Y i,k,g (s), i, k = 1, 2 yi,k,g (t), i, k = 1, 2

(9.51)

Y i,k,g (s)

i1 (t) i2 (t)
l11 j=0 l21 j=0

j1,Y (t) j2,Y (t)

+
l12 j=0 l22 j=0

(j) Gj,1,2 u2 (t)

(j) Gj,1,1 u1 (t) (j)

+ ((t )y1,1,g (t ) u1 (t ))(t) +

Gj,2,1 u1 (t) + ((t )y2,1,g (t ) u1 (t ))(t) +

+ ((t )y1,2,g (t ) u2 (t ))(t) (j) Gj,2,2 u2 (t) + ((t )y2,2,g (t ) u2 (t ))(t) (9.52)

i1 (t) u1 (t) j1,Y (t) i1 (t)

i2 (t)

Y(j)

j2,Y (t)

u2 (t) i2 (t)

Abbildung 9.27: Vierpolersatzdarstellung fr den eingeschwungenen Zustand im Zeitbereich. u j1,Y (t) und j2,Y (t) sind dabei die Kurzschlussstrme (u1 (t) = u2 (t) = 0) am Eingang und o Ausgang, die durch die Superposition der Wirkung der inneren Quellen im eingeschwungenen Zustand erzeugt wird. Die Frequenzgnge in Y (j) lassen sich uber den harmonisch eingea : schwungenen Zustand bestimmen, in den man an den Toren mit harmonischen Funktionen anregt (ui (t) = {U i ejt }, i = 1, 2) alle inneren Quellenfunktionen zu Null setzt und die Strme auswertet, wenn sie eingeschwungenen sind (ii (t) = {I i ejt }, i = 1, 2). Dann gilt: o Y i,k (j) = Ii Uk (9.53)
innere Quellen Null gesetzt

U n =0,n=k

Da j1,Y (t) und j2,Y (t) sich ebenfalls aus Antworten im eingeschwungenen Zustand zusammensetzen, ist auch bei der Berechnung dieser Strme die Bestimmung von Frequenzgngen o a mit der komplexen Wechselstromrechnung von zentraler Bedeutung. Eine zu (9.52) analoge Darstellung des eingeschwungenen Zustandes im Zeitbereich gilt auch fr alle anderen u Vierpoldarstellungen (z.B. Z,H,A-Parameterdarstellung) wenn die entsprechenden Netzwerke nach den Quellensubstitution an den Toren asymptotisch stabil sind. Diese Darstellungen sind die Grundlage der Rauschanalyse von linearen, zeitinvarianten Vierpolen. Setzt man alle inneren Quellenfunktionen zu Null, so wird das Vierpolverhalten alleine uber die Y , Z , H oder A Matrizen beschrieben. Diese Beschreibungen des quellenfreien Vierpols : : :: : sind, falls sie existieren, alle insofern quivalent als sie ineinander umrechenbar sind. a

9.2. Vierpole (Zweitore) Denition 9.1

253

Ein Vierpol ohne ungesteuerte Quellen mit den in Abbildung 9.21 eingefhrten Torvariablen ist u reziprok, falls I2 I (9.54) = Y 21 = 1 = Y 12 U 1 U =0 U 2 U =0
2 1

oder

U2 I1

I 2 =0

= Z 21 =

U1 I2

I 1 =0

= Z 12

(9.55)

gilt. Beide Bedingungen implizieren einander, falls die jeweils andere Darstellung existiert. Bemerkung 9.10
I1 J Y U1 I2 I2 U2 I2 Ja Ya U2

Abbildung 9.28: Ersatzdarstellung des am Eingang beschalteten Vierpols Ein Vierpol ohne ungesteuerte Quellen mit Y -Parameterdarstellung sei an Tor 1 durch einen Zweipol mit der angegebenen Ersatzstromquellendarstellung angesteuert. Dann kann die Schaltung am Ausgang durch eine Ersatzstromquelle beschrieben werden, deren Parameter folgendermaen gegeben sind: J (9.56) Ja = Y 21 Y + Y 11 Y Y Y a = Y 22 12 21 (9.57) Y 11 + Y Dreht man die Situation um und beschaltet das Tor 2 mit der Ersatzstromquelle bestehend aus J und Y und bestimmt die Ersatzstromquelle am Eingang (Tor 1), so ergeben sich die Elemente dieser Ersatzstromquelle aus (9.56) und (9.57) durch Vertauschen der Indizes 1 und 2. Der Beweis von (9.56) und (9.57) bleibt als Ubungsaufgabe dem Leser uberlassen. Denition 9.2 Ein Vierpol heit symmetrisch, falls die in Abbildung 9.29 gezeigten Schaltungen eines Vierpols ohne ungesteuerte Quellen das gleiche Zweipolverhalten liefern. Es muss also gelten: Y i = Y a oder Z i = Z a (9.58)

Existiert sowohl die Z- als auch die Y -Parameterdarstellung, so sind die Bedingungen in (9.58) identisch. Mit Bemerkung 9.10 folgt sofort Y i = Y a Y 11 = Y 22 Analog lsst sich zeigen a Z i = Z a Z 11 = Z 22 (9.60) (9.59)

254

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

I1 Y U1

Z
oder

I2 Za oder Ya U2

I1 U1 Zi oder Yi

Z
oder

I2 U2 Y

Abbildung 9.29: Eingangs- und Ausgangsimpedanz eines beschalteten Vierpols Aktive Vierpole sind zumeist nicht reziprok und symmetrisch. Dies liegt in der Natur der Sache, da man bei aktiven Vierpolen oft mit dem Eingang den Ausgang beeinussen mchte, o das umgekehrte jedoch verhindert werden soll. Wird Tor 1 als Eingang und Tor 2 als Ausgang festgelegt, so kommt bei der Y -Parameterdarstellung eins aktiven Vierpols meist dem Element o Y 21 eine groe Bedeutung zu. Y 21 wird meist so gro wie mglich gemacht, wohingegen Y 12 so klein wie mglich sein sollte. o Bemerkung 9.11 Um bei einem Vierpol mit Y -Parameterdarstellung mit dem Eingang (Tor 1) den Ausgang eektiv zu steuern, sollte die Transconductance Y 21 = I2 U1 (9.61)
U 2 =0

mglichst gro sein. Dies geschieht ohne steuernden Einuss des Ausgangs auf den Eingang wenn o Y 12 = 0 (9.62)

gilt In diesem Fall wird der Zweipol rckwirkungsfrei genannt. In diesem Fall folgt aus Bemerkung u 9.10 und 9.57 unabhngig von Y a Y i = Y 11 , Y a = Y 22 (9.63)

Eingangs- und Ausgangsadmittanz des Vierpols sind damit von der Abschluadmittanz Y auf der jeweils anderen Seite des Vierpols unabhngig. a Beim Zusammenschalten von Vierpolen ist darauf zu achten, dass die Torbedingung (siehe Abbildung 9.30), die durch die Anwendung des Substitutionstheorems impliziert wird, erfllt u bleibt, da man ansonsten die Vierpolgleichungen nicht mehr zur Berechnung des sich aus der Zusammenschaltung ergebenden Netzwerkmodells benutzen kann: Ist die Torbedingung erfllt, so kann man z.B. die Parallelschaltung von Vierpolen ohne u ungesteuerte Quellen berechnen, indem man einfach die Y -Parameter der Vierpole addiert (siehe Abbildung 9.31).

9.2. Vierpole (Zweitore)


I1 I1 = I1 I1
!

255
I2

VP
I2

I2 = I2

Abbildung 9.30: Torbedingung bei Vierpolen

IA U1 IB

YA

IA IB
1

U2 YB
2

U1

U2

Abbildung 9.31: Parallelschaltung von Vierpolen

I A = I A, I B = I B Y = Y A + Y B : : :

(9.64)

Ist die Torbedingung fr die individuellen Vierpole nach dem Parallelschalten erfllt, ergibt u u sich die Addition der Y -Parameter direkt aus der Gleichheit der Torspannungen und der Addition der Torstrme. o Beispiel 9.3

a)
U1

R/ 2 R/ 2

U2

R/ 2 R/ 2

b)
U1

R/ 2 R/ 2

U2

R
Abbildung 9.32: Parallelschaltung von Vierpolen, a) Torbedingung erfllt, b) Torbedingung u nicht erfllt. u Alle individuellen Vierpole in Abbildung 9.32 haben vor dem Parallelschalten die Y Parameter aus (9.46). Nur im Fall a) ist die Torbedingung erfllt. Hier ergibt sich das richtige u

256

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

Ergebnis also durch Addition der Y -Parameter. Im Fall b) gilt dies nicht, denn die Torbedingung ist nicht erfllt. u
I1 U1

Vierpol

I 2 U2

Vierpol

I 3 U3

Abbildung 9.33: Kettenschaltung von zwei Vierpolen. Bei der Kettenschaltung von Vierpolen bleibt die Torbedingung bei einem Abschlu am Eingang und Ausgang durch Zweipole immer erhalten, und es gilt bei Vierpolen ohne ungesteuerte innere Quellen: U1 U3 = AA AB (9.65) : : I1 I 3 Die A-Parameter des resultierenden Vierpols ergeben sich also aus der Matrixmultiplikation der individuellen A-Parameter Matrizen. Daher werden die A-Parameter auch KettenParameter genannt. In den Tabellen 9.1 und 9.2 sind nochmals summarisch fr Vierpole ohne innere ungesteuerten u u Quellen die verschiedenen Vierpolbeschreibungen (Tab. 9.1) und die Vorschriften fr die Umrechnung von einer Darstellung in die jeweils andere (Tab. 9.2) zusammengefasst.

9.2. Vierpole (Zweitore)

257

I1 U1

I2 U2

Bedeutung der Parameter

Allgemeine Ersatzschaltbilder
Z 11 Z 12I 2 Z 22 Z 21I 1

Bedingung fr u Reziprozitt (R) a Symmetrie (S)

Z 11 = U1 U2 I1 =Z : I2 Z 21 =

U1 I 1 I =0 Z 12 2 U2 I 1 I =0 Z 22 2

= =

U1 I 2 I =0 1 U2 I 2 I =0 1

(R) : Z 21 = Z 12 (S) : Z 22 = Z 11

Y 11 = I1 I2 U1 =Y : U2 Y 21 =

I1 U 1 U =0 Y 12 2 I2 U 1 U =0 Y 22 2

= =

I1 U 2 U =0 1
Y 11

Y 12U 2 Y 21U 1 Y 22

(R) : Y 21 = Y 12 (S) : Y 22 = Y 11

I2 U 2 U =0 1

H 11 = U1 I2 =H :: U2 I1 H 21 =

U1 I 1 U =0 H 12 2 I2 I 1 U =0 H 22 2

= =

U1 U 2 I =0 1 I2 U 2 I =0 1

H 11 H 12U 2 H 21I 1 H 22

(R) : H 21 = H 12 (S) : |H | = 1 ::

G11 = I1 U2 U1 =G : I2 G21 =

I1 U 1 I =0 G12 2 U2 U 1 I =0 G22 2

= =

I1 I 2 U =0 1
G11

G22 G12I2 G21U1

(R) : G21 = G12 (S) : |G| = 1 :

U2 I 2 U =0 1

U1 I1

= A : I 2

U2

A11 = A21 =

U1 U 2 I =0 A12 2 I1 U 2 I =0 A22 2

= =

U1 I 2 U =0 2 I1 I 2 U =0 2

(R) : |A| = 1 : keine (S) : A22 = A11

U2 I2

=B : I 1

U1

B11 = B21 =

U2 U 1 I =0 B12 1 I2 U 1 I =0 B22 1

= =

U2 I 1 U =0 1 I2 I 1 U =0 1

(R) : |B | = 1 : keine (S) : B22 = B11

Tabelle 9.1: Vierpoldarstellung (|X | = X 11 X 22 X 12 X 21 ) ::

258

Kapitel 9. Netzwerktheoreme und Vierpole (Zweitore)

Gegeben Berechnet

Z : Z 11 Z 12
Y 22 |Y | :

Y : |Y12 |
:

H ::
Y |H | : H 22 H 12 H 22 1 H 22 1 G11 G21 G11

G : G12
11

A :
G A11 A21 1 A21 |A| : A21 A22 A21 B 22 B 21 |B | : B 21

B :
1 B 21 B 11 B 21

Impedanzmatrix Z :

Z 21 Z 22

|Y21 |
:

Y 11 |Y | :

H 21
22

|G| : G11

Z 22 |Z | :

12 |Z | :

Y 11 Y 12 Y 21 Y 22

1 H 11 H 21 H 11

H 12
11

|G| : G22

Admittanzmatrix Y :

G12 G22 1 G22

A22 A12

|A| :
12

B 11 B 12

B1

12

21 |Z | :

Z 11 |Z | :

|H | : H 11

G21
22

A1

12

A11 A12

|B | :
12

B 22 B 12

|Z | :

Hybridmatrix H ::

Z 22

Z 12 Z 22 1 Z 22

1 Y 11 Y 21 Y 11

Y 12
11

H 11 H 12 H 21 H 22

G22 |G| :
21 |G| :

12 |G| :

A12 A22

|A| : A22 A21 A22

B 12 B 11

1 B 11 B 21 B 11

Z 21
22

|Y | : Y 11

G11 |G| :

A1

22

|B | :
11

1 Z 11

Z 12
11

|Y | : Y 22

Inv. Hybridmatrix G :
Z 21 Z 11

Y 12 Y 22 1 Y 22

H 22 |H | :
21 |H | :

12 |H | :

G11 G12 G21 G22

A21 A11 1 A11

|A| :
11

B 21 B 22 |B | : B 22

B1

22

|Z | : Z 11

Y 21
22

H 11 |H | :

A12 A11

B 12 B 22

Kettenmatrix A :

Z 11 Z 21 1 Z 21

|Z | : Z 21 Z 22 Z 21

Y 22 Y1
21

21

H
H

|H | :
21

H 11
21 21

1 G21 G11 G21

G22 G21 |G| : G21

A11 A12 A21 A22

B 22 |B | : B 21 |B | :

B 12 |B | : B 11 |B | :

|Y | :
21

Y 11
21

H 22 H1
21

Kehrmatrix B :

Z 22 Z 12 1 Z 12

|Z | : Z 12 Z 11 Z 12

Y 11 Y1
12

12

1 H 12 H 22 H 12

H 11 H 12 |H | : H 12

G
G

|G| :
12

G22
12 12

A22 |A| : A21 |A| :

A12 |A| : A11 |A| :

B 11 B 12 B 21 B 22

|Y | :
12

Y 22
12

G11 G1
12

Tabelle 9.2: Umbrechnung von Vierpolparametern (|X | = det X = X 11 X 22 X 12 X 21 ) :: ::

Kapitel 10

Stoantwort und elementare verallgemeinerte Funktionen (Distributionen)


Aufgrund von Bemerkung 8.18 und (8.153) ist klar, dass man das allgemeine transiente Verhalten eines linearen, zeitinvarianten Netzwerkmodells vollstndig durch die Analyse von a Frequenzgngen H k,m (j) bestimmen kann. In Bemerkung 8.28 ist dargestellt, dass man a die H k,m (s) auch als Ubertragungsfunktionen durch Anregung aus dem Ruhezustand heraus uber das Verhltnis der Laplacetransformierten am Eingang und am Ausgang (siehe (8.206)) a bestimmen kann. (Um alle notwendigen H k,m (s) als Ubertragungsfunktion bestimmen zu knnen, mu man dabei in der Regel wie in Bemerkung 8.18 die Beitrage der Anfangswerte o Xk auf der rechten Seite von (8.146) durch vorgegebene Quellen Ek (s) ersetzen.). In diesem Kapitel wird mit der Bestimmung der Stoantwort ausgehend von Impulsantworten ein reines Zeitbereichsverfahren vorgestellt, das zu den in den Bemerkungen 8.28 bzw. 8.18 vorgestellten Verfahren im Laplacebereich bzw. im Bereich der komplexen Wechselstromrechnung gleichwertig ist.

10.1

Motivation der Netzwerkanalyse auf der Basis der Stoantwort

Es sei wie in den Denitionen 5.17 und 5.18 beschrieben ein lineares und zeitinvariantes System gegeben, das durch die Abbildung T gegeben ist. Wie in Bemerkung 5.20 festgehalten, kann es sich dabei z.B. um die Antwort aus dem Ruhezustand eines Netzwerkmodells handeln, wenn man eine Quelle als Eingang und eine Netzwerkvariable als Ausgang festlegt. Um die Analyse zu vereinfachen, sei vorausgesetzt, dass das Netzwerk bzw. das System nicht dierenzierend ist, so dass stckweise stetige Eingangsfunktionen zulssig sind. Insbesondere u a sei die folgende Funktion fr reelles = 0 zulssig: u a rect t = 1 , 0 < t , 0 , sonst (10.1)

Ferner sei e(t) eine beschrnkte, stetige und zulssige Eingangsfunktion (siehe Abbildung a a 10.1). Dann kann man folgendermaen vorgehen: 1. Schritt: Approximation von e(t) durch eine Treppenfunktion 259

260
e(t) ea, (t)

Kapitel 10. Distributionen

T
2 3 4 N (N +1)

Abbildung 10.1:

ea, (t) =
=0

e( ) rect (t ) ; mit N < 1 rect t

T N +1

(10.2)

und rect (t) := Es gilt fr e(t) fr alle t: u u


0

(10.3)

lim ea, (t) = e(t).

(10.4)

2. Schritt: Darstellung der Ausgangsfunktion unter Ausnutzung der Linearitt und Zeita invarianz (t := )
Linearitt a

T ea, (t ) (t)

=
=0

e(t ) T rect (t t ) (t)


N

Zeitinvarianz

=
=0

e(t ) T rect (t ) (t t )
Systemantwort auf einen kurzen Impuls der Energie 1 ! R rect (t) dt = 1

(10.5)

Bei einem hinreichend gutartigen System sind folgende Annahmen plausibel, aber bisher keineswegs bewiesen: Annahme 10.1 T rect (t ) (t) a (t)
0

(10.6)

Annahme 10.2

T e(t ) (t) = lim T ea, (t ) (t) =


0

e(t ) a (t t ) dt = (e a )(t)

(10.7)

Wre dies erfllt, knnte das gesamte Systemverhalten im linearen, zeitinvarianten Systema u o modus auf die Kenntnis von a (t) zurckgefhrt werden! Dies wrde die Behandlung von u u u linearen und zeitinvarianten Systemen stark vereinfachen. Daher wre es sehr ntzlich, wenn a u

10.1. Motivation der Netzwerkanalyse auf der Basis der StoSSantwort

261

Annahme 10.1 und Annahme 10.2 bei einer mglichst groen Anzahl von linearen und zeio tinvarianten Systemen gelten wrden! u Da a (t) fr das weitere sehr wichtig sein wird, zunchst zwei Denitionen: u a Denition 10.1 (Darstellung des Einheitsstoes) Sei 1 eine zumindest stckweise stetige Funktion mit u
1

1 (x)dx = 1
0

(10.8)

1 (x) 0 fr alle x, u 1 (x) = 0 fr x 0 und x > 1 u (Solche Funktionen existieren und knnen als beliebig oft dierenzierbar vorausgesetzt wero den. (siehe Ubung)) Die Funktionsfolge mit reellen = 0 (t) = 1 1 t (10.9)

heit fr 0 eine Darstellung des Einheitsstoes. u (Der genauere Sinn dieser Denition wird spter noch klar werden!) a Merke:
1

(t) dt

t x=

1 (x) dx =
0

1 (x) dx = 1

(10.10)

Denition 10.2 Sei durch T (e(t )) (t) ein lineares, zeitinvariantes System beschrieben und (t) eine Darstellung des Einheitsstoes, fr die alle , > 0 zulssige Eingangsfunktionen sind. Dann wird u a
0

lim T (t ) (t) =: a (t)

(10.11)

Stoantwort genannt. Mit dieser Denition lsst sich Annahme 10.2 kurz folgendermaen formulieren: a Die Systemantwort ergibt sich durch Faltung der Eingangsfunktion mit der Sto antwort. Zunchst ist jedoch vllig unklar, ob der Grenzwert in (10.11) uberhaupt existiert. Ferner ist a o ebenfalls unklar, ob, falls (10.11) existiert, Annahme 10.2 richtig ist. Dies soll nun anhand von zwei Beispielen untersucht werden. Beispiel 10.1 In Beispiel 5.1 sei fr tS = 0 die Antwort aus dem Ruhestand (uC,0 = uC (0 ) = 0) betrachtet u und e(t) = v(t), a(t) = uC (t) gesetzt, dann folgt aus (5.17):
t

a(t) = T e(t )

= uC (t) =
0

1 (tt ) e RC e(t ) dt RC

(10.12)

262

Kapitel 10. Distributionen

Aufgrund von Bemerkung 5.20 ist fr e(t) = 0 fr t < 0 durch (10.12) ein lineares, zeitinvau u riantes System deniert. Sei nun ferner e(t) = (t) = rect (t) gewhlt. Es gilt nach (10.12): a arect (t) = T rect (t ) (t) = uc (t)
t

=
0

1 (tt ) 1 e RC rect RC 0 1

dt

, t0
t

1 e RC

, 0<t<

(10.13)

e RC 1

e RC

, t

Da
0

e RC 1

lim

t d e RC dt t

=
t=0

1 RC

(10.14)

folgt
0

lim T rect (t ) (t) =

1 RC

e RC 0

, t>0 , t0

= a (t)

(10.15)

Bei diesem System existiert also die Stoantwort im Sinne eines klassischen punktweisen Grenzwertes. Annahme 10.1 ist bei diesem Beispiel somit gerechtfertigt. Ferner folgt aus (10.12) sofort, fr eine beliebige Eingangsfuntion e(t) mit e(t) = 0 fr t < 0: u u
t

T e(t ) (t) =
0

a (t t ) e(t ) dt =

a (t t ) e(t ) dt (10.16)

= (a e)(t) Bei diesem Systembeispiel ist also auch Annahme 10.2 richtig. Beispiel 10.2 (Spannungsteiler)

R1 e(t) = v(t) R2 uR2 (t) = a(t)

Abbildung 10.2: Sei e(t) := v(t) a(t) := uR2 (t) = (10.17)


R2 R1 +R2 e(t)

10.2. Grundbegrie der Distributionstheorie Sei (t) eine Darstellung des Einheitsstoes. Es gilt: T (t ) (t) = denn (t) = 0 fr t 0 und t > . u Mit der 0-Funktion gilt aber immer fr alle e(t), mit e(t) = 0 fr t < 0: u u e(t ) 0(t ) (t) = 0(t) = 0 fr alle t u R2 (t) 0 fr alle t u 0 R1 + R2

263

(10.18)

(10.19)

D. h. Annahme 10.2 ist bei diesem System oensichtlich mit a (t) = 0(t) nicht erfllt! u Solange man den Grenzbergang in Annahme 10.1 im Sinne eines klassischen punktweisen u Grenzwertes auasst, ergibt sich also keine sinnvolle Stoantwort, fr die Annahme 10.2 u richtig wre. Um dieses Problem zu beseitigen mssen wir zunchst den Grenzwertbegri in a u a Annahme 10.1 erweitern. Dies geschieht im nchsten Abschnitt. a

10.2

Grundbegrie der Distributionstheorie

Denition 10.3 (Distribution, verallgemeinerte Funktion) Eine Distribution ist eine lineare (und stetige (wird nicht erklrt)) Abbildung eines Testa funktionenraumes auf die reellen Zahlen. Testfunktionen (t) sind gewhnliche Funktionen o auf den reellen Zahlen und somit fr alle t erklrt. Der allgemeinste Testfunktionenraum u a besteht aus den auf den reellen Zahlen stetigen Funktionen. Dieser Raum wird fr viele u Distributionen eingeschrnkt, um die Existenz dieser Distributionen zu sichern. Beliebig oft a dierenzierbare Funktionen, die auerhalb eines kompakten Intervalls verschwinden, bilden dabei den Testfunktionenraum auf dem alle Distributionen erklrt sind. a Bemerkung 10.1 Da es sich bei Distributionen um Abbildungen eines vorher festgelegten Testfunktionenraumes auf die reellen Zahlen handelt, macht es Sinn bei zwei Distributionen D1 und D2 und zwei reellen Zahlen , von der Distribution D1 + D2 zu sprechen. Fr eine beliebige u Testfunktion ist diese neue Distribution deniert uber (D1 + D2 ) () = D1 () + D2 (). Distributionen bilden also einen Vektorraum. Beachte: Die Multiplikation zweier beliebiger Distributionen kann nicht sinnvoll deniert werden. Denition 10.4 (Interpretation einer gewhnlichen Funktion als Distribution) o Sei h(t) eine gewhnliche auf der gesamten reellen Achse denierte, stckweise stetige Funko u tion und sei ein Testfunktionenraum gewhlt, so dass a

(10.20)

h(t) (t) dt

fr alle Testfunktionen existiert. Dann ist durch u

[h(t)] : (t)

h(t ) (t ) dt =: [h(t)]((t))

(10.21)

264 eine Distribution [h(t)] deniert.

Kapitel 10. Distributionen

Ohne Beweis: Diese Zuordnung ist eineindeutig, d.h. [h1 (t)] = [h2 (t)] h1 (t) = h2 (t) (Bis auf die Stellen an denen h1 oder h2 unstetig sind.) Distributionen D fr die es ein h(t) gibt, so dass D := [h(t)] werden regulre Distributiou a nen genannt. Durch Nachrechnen lsst sich fr reelle Zahlen , und zwei regulre Distributionen [h1 (t)] a u a und [h2 (t)] auf einem Testfunktionenraum der Testfunktion leicht zeigen: [h1 (t)] + [h2 (t)] = [h1 (t) + h2 (t)] (10.22)

Das Auassen gewhnlicher Funktionen als Distributionen und die Superposition von Funko tionen bzw. Distributionen ist also vertauschbar. [h(t)] wird auch oft einfach mit h(t) bezeichnet werden, insbesondere wenn keine Notwendigkeit zur Unterscheidung besteht. Ist z. B. D1 eine Distribution und sind , reelle Zahlen, so sollte man D1 + h(t) als D1 + [h(t)] interpretieren. Denition 10.5 (Diracsto, Deltadistribution) Sei als Testfunktionenraum der Raum aller stetigen Funktionen gewhlt. Sei ferner eine Funktioa a u nenfolge (t) nach Denition 10.1 gewhlt. Die Deltadistribution oder der Diracsto ist fr jede Testfunktion deniert uber

() := lim

(t ) (t ) dt .

(10.23)

Zum Sinn der Denition und dem Wert von (): Sei eine fr alle reellen Zahlen denierte, stckweise stetige Funktion, die fr t = 0 stetig ist, u u u dann gilt:

(t ) (t ) dt (0)

=
0

(t ) (t ) dt
0

(t ) (0) dt

(t ) (0) (t ) dt max (t ) (0)


stetig 0

0<t <

(10.24)

D.h. unabhngig von der Wahl der Funktionenfolge (t) nach Denition 10.1 und fr alle Testa u funktionen gilt:
0

lim

(t ) (t ) dt

existiert immer und () = (0)

Sprechweise:

Die Distribution ltert den Wert von an der Stelle 0 heraus.

10.2. Grundbegrie der Distributionstheorie

265

y (a)

x
Abbildung 10.3: Darstellung von a(t) (a reell) Denition 10.6 Sei Dn ein Folge von Distributionen und D eine weitere Distribution auf dem gleichen Testfunktionenraum. Dann sagt man: Dn konvergiert gegen D fr n u
n

lim Dn () = D()

(10.25)

fr alle Testfunktionen u Bemerkung 10.2 Nach Denition 10.6 gilt daher im Sinne der Distributionstheorie:
0

lim (t) = lim [ (t)] = lim [1/n (t)] =


0 n

(10.26)

Bemerkung 10.3 Sei als Testfunktionenraum nun der Raum aller beschrnkten, stetige Funktionen gewhlt. a a Dann gilt fr > 0 im Sinne der Distributionstheorie: u
0

1 lim [(t) et/ ] =

(10.27)

Beweis: Sei (t) Testfunktion mit |(t)| M fr alle t. Dann gilt: u 1 [(t) et/ ]((t))

=
0 T T >0

1 t/ e (t)dt 1 t/ e (t)dt +

1 t/ e (t)dt

(10.28)

1 t/ e (0)dt
T

1 [(t) et/ ]((t))

(0)

1 t/ e |(t) (0)|dt + 2M
T /

1 t/ e dt (10.29)

0tT

max |(t) (0)| + 2M e

266 Sei T > 0 so klein, dass fr ein beliebiges u


0tT

Kapitel 10. Distributionen >0

max |(t) (0)| /2

und > 0 bei gegebenem T > 0 so klein, dass 2M eT / /2 dann gilt: 1 [(t) et/ ]((t)) (0) . und somit die Behauptung.
d 1 u Setzt man tS = 0, so kann man somit sowohl C iC (t) = dt uC (t) fr RC 0 in (5.56) als auch 1 d + )u (0 ) (siehe (5.56) und u C L u1,sta (t) = dt iL1 ,sta (t) f r L/R2 0 in (8.135) als mit uC (0 (5.60)) bzw. iL1 (0+ ) iL1 (0 ) (siehe (8.137)) gewichteten Diracsto interpretieren. Insofern wird Denition 5.11 durch Bemerkung 10.3 nachtrglich gerechtfertigt. a

Bemerkung 10.4 Ohne Beweis: Bei einer allgemeinen Distribution D gibt es immer eine Folge von beliebig glatten (Test-)Funktionen Dn (t), n = 1, 2, . . ., die auerhalb eines kompakten Intervalls verschwinden, so dass im Sinne der Distributionstheorie gilt:
n

lim [Dn (t)] = D

(10.30)

D.h. fr eine beliebige Testfunktion (t), dass D() = D(t) ((t)) beliebig genau durch u

Dn (t) (t) dt.

(10.31)

fr n approximiert wird. Dies motiviert die formale Schreibweise u

D() =

D(t) (t) dt

(10.32)

und die Konvention D mit dem Argument t zu versehen, so als ob D(t) eine gewhnliche o Funktion sei. a Folgende Schreibweisen sind daher quivalent: D() = D(t) ((t)) Insbesondere schreibt man oft

(10.33)

() = (t) ((t)) =

(t) (t) dt = (0)

(10.34)

Kommen wir kurz auf Beispiel 10.2 zurck: u Fassen wir die Ausgangsfunktion T (t ) (t) = R2 (t) R1 + R2 (10.35)

10.2. Grundbegrie der Distributionstheorie als Folge von Distributionen auf, so gilt im Sinne der Distributionstheorie: lim R2 R2 [ (t)] = (t) R1 + R2 R1 + R2

267

(10.36)

Im Sinne der Distributionstheorie knne wir also der Ausgangsfolge einen Grenzwert zuordo nen, der sich nicht aus dem klassischen Grenzwert 0(t) ergibt, denn die der Nullfunktion zugeordnete Distribution bildet alle Testfunktionen auf 0 ab! Denition 10.7 Seien T = 0, t0 Zahlen und als Testfunktion alle stetigen Funktionen zugelassen, so ist t t0 T := lim
0

t t0 T

(10.37)

wobei (t) wie in Dention 10.1 gegeben sei. Aus der Denition folgt: t t0 T

((t))

Def. 10.4

1)

t t0 T

(t) dt

(10.38)

=
tt0 T

2)

|T |

(x) (x T + t0 ) dx

=x

Def. 10.4 0 Def. 10.5

=
4)

3)

|T | [ (t)] ((t T + t0 )) |T | (t) ((t T + t0 )) = |T | (t0 ) (10.39)

D.h. t t0 T ((t)) = |T | (t) ((t T + t0 )) = |T | (t0 ) (10.40)

Denition 10.8 Da die oben durchgefhrten Umformungen 1) - 4) ohne Anderung ebenso bei einer beliebigen u a Distribution D(t) und einer Folge von regulren Distributionen mit [Dn (t)] D(t) durchgefhrt werden knnten, deniert man D u o t t0 T t t0 T
n

uber

(t)

:= |T | D(t) ((t T + t0 ))

(10.41)

fr alle (t) aus einem geeigneten Testfunktionenraum. u Aufgrund dieser Denition gilt sofort fr regulre Distributionen u a [h(t)] t t0 T = h t t0 T (t). (10.42)

268

Kapitel 10. Distributionen

Denition 10.9 (Ableitungen von ) Sei ein Testfunktionenraum mit mindestens n-fach stetig dierenzierbaren Funktionen gegeben und sei eine mindestens n-fach dierenzierbare Darstellungsfolge (t) von nach Denition 5.12 gegeben, dann wird (n) deniert uber (n) (t) ((t))
(n) (t) ((t))

:= =
1)

lim

(n) (t) ((t))

(10.43) (10.44)

(n) (t) (t) dt

2)

(n1) (t) (t)

0 + (1)1

(n1) (t) (1) (t)dt

verschwindet auerhalb [0, ] . . . = =


0 4) 3)

B n1 (n1) n (1) (t) (t) + (1) (t) (n) (t)dt

[ (t)] (1)n (n) (t) = (1)n (n) (0) (10.45)

(t) (1)n (n) (t) D.h.

(n) (t) ((t)) = (t) (1)n (n) (t)

= (1)n (n) (0)

(10.46)

Denition 10.10 Da man die obigen Schritte 1) 4) wiederum bei einer beliebigen Distribution D(t) und [Dn (t)] D(t) mit hinreichend glatten gewhnlichen Funktionen Dn (t) durchfhren o u kann, deniert man D(n) (t) uber D(n) (t) ((t)) = D(t) (1)n (n) (t) mit aus einem passenden Testfunktionenraum. Aufgrund dieser Denition gilt fr einmal dierenzierbare Funktionen h(t) und stetig dieu renzierbare Testfunktionen , die auerhalb eines kompakten Intervall verschwinden:
n

(10.47)

[h(t)]

(1)

() = [h(t)] (

(1)

h(t )

(1)

(t ) dt =

h(1) (t ) (t ) dt =

h(1) (t) () (10.48)

[h(t)](1) = Ist h nfach dierenzierbar, so gilt daher [h(t)](n) = [h(t)](1)


(n1)

h(1) (t)

= [h(1) (t)](n1) = . . . = [h(n) (t)].

(10.49)

10.2. Grundbegrie der Distributionstheorie Beispiel 10.3 [(t)](1) = (t),

269

(10.50)

denn seien als Testfunktionen die einmal stetig dierenzierbaren Funktionen (t), die auerhalb eines kompakten Intervalls verschwinden, gewhlt, so gilt fr alle (t) a u [(t)](1) ((t)) = (1)[(t)]

(1) (t)

(10.51)

= (1)

(t) (1) (t) dt

= (1)
0

(1) (t) dt 0

 (1) () (0)

= (0) = (t) ((t)) Bemerkung 10.5

(10.52)

Ist h(t) eine einmal, im klassischen Sinne dierenzierbare Funktion, so gilt fr endlich viele u reelle Zahlen A , t , = 1, ..., m:
m (1) m

A (t t ) + h(t)
=1

=
=1

A (t t ) + h(1) (t)

(10.53)

Der Beweis ergibt sich leicht aus den Ausfhrungen zu (10.41),(10.48) und (10.50). u Bemerkung 10.6 (Stoantwort des Dierenziergliedes) Es sei ein lineares zeitinvariantes System fr dierenzierbare Eingangsfunktionen e(t) gegeben u uber T (e(t ))(t) = e(1) (t) (10.54) und sei eine einmal dierenzierbare Darstellung des Diracstoes nach Def. 10.1. Es gilt:
(1) T (t ) (t) = (t)

Im Sinne der Distributionstheorie gilt daher: (siehe Denition 10.9)


(1) (t)

(1) (t)
0

(10.55)

(1) (t) ist also die Stoantwort des in (10.54) denierten Dierenziergliedes. Bemerkung 10.7 Sei ein lineares zeitinvariantes System, wie in Bem. 5.20 beschrieben, mit einer Systemantwort, wie in (5.143) bzw. (5.144) gegeben:
r+1

a(t) = T (e(t ))(t) =

(t t ) ha (t t ) e(t ) dt +
i=0

Da,i e(i) (t)

(10.56)

270

Kapitel 10. Distributionen

Dabei ist ha (t) nach Satz 5.1 eine gewhnliche stetige und uberall denierte Funktion. Sei (t) o nach Denition 10.1 eine Darstellung von (t), so dass alle (t) r + 1-fach stetig dierenzierbar u u sind. Aufgrund von Denition 10.1 erfllen alle (t) ebenfalls (t) = 0 fr t < 0. Es gilt dann:
r+1

a (t) = lim T (t ) (t) = [(t)ha (t)] +


0 i=0

Da,i (i) (t)

(10.57)

Zum Beweis:
t

Es sei
0

ha (t t ) (t ) dt =

(t )ha (t ) (t ) (t) als Distribution aufgefasst. Dann gilt

fr jede stetige und auerhalb eines kompakten Intervalls verschwindende Testfunktion (t): u

(t )ha (t ) (t ) (t) ((t))

= =
Satz 5.6 0

ha (t ) (t ) dt

(10.58)

ha (t ) (t ) (t = 0)

( 0ha (t) (t) (t ) (t ))(t = 0) stetig in t

=
t =t

ha (t) (t) (t ) (t ) dt

ha (t) (t) (t ) (t ) dt

Def. 10.5

ha (t) (t) (0)


0

= = Im Sinne der Distributionstheorie gilt also


0 0

ha (t ) (t ) dt (t ) (10.59)

ha (t )

ha

ha = [(t)ha (t)]

(10.60)

Insgesamt folgt daraus mit Denition 10.9 die Behauptung. Damit gilt also fr lineare zeitinvariante Systeme, die aus einem linearen, zeitinvarianten u Netzwerkmodelle resultieren, bei dem nur eine ungesteuerte Quelle die Eingangsfunktion vorgibt (alle anderen Quellenfunktionen seien Null gesetzt) und entweder die Antwort aus dem Ruhezustand heraus oder (asymptotische Stabilitt vorausgesetzt) die Antwort aus dem a Ruhestand heraus betrachtet wird, dass die Annahme 10.1 gilt! Bemerkung 10.8 (Physikalische Dimension von Diracsto und Stoantwort) Hat t die Dimension der Zeit, also z.B. [sec], so folgt aus Denition 10.5, dass der Diracsto

10.2. Grundbegrie der Distributionstheorie

271

die Dimension [sec1 ] hat. (Beachte: x und 1 in (10.8) sind dimensionlos vorausgesetzt!) Dies hat zur Folge, dass die Stoantworten, falls Systemeingang e(t) und Systemausgang a(t) dimensionsgleich sind, ebenfalls die Dimension [sec1 ] haben. Ist e(t) ein Strom und a(t) V eine Spannung, so hat die Stoantwort die Dimension [ Asec ] und im umgekehrten Fall die A Dimension [ Vsec ]. Um die Gltigkeit der Annahme 10.2 zu zeigen, ist die Verfgbarkeit der Laplacetransforu u mation ntzlich. Diese wird im nchsten Abschnitt behandelt. Zur Vorbereitung dienen die u a folgenden Denitionen. Denition 10.11 (Multiplikation einer Distribution mit einer gewhnlichen Funktion) o Sei D(t) eine Distribution auf dem Testfunktionenraum mit den Elementen (t). Sei (t) ferner eine Funktion, fr die gilt: (t)(t) ist eine Testfunktion fr beliebige Wahl von (t). u u Dann wird die Distribution (t)D(t) deniert uber ((t)D(t)) ((t)) = D(t) ((t)(t)) (10.61)

Denition 10.12 Eine Distribution D(t) heit fr t < tu bzw. t > to verschwindend, wenn fr alle zulssigen u u a Testfunktionen (t) mit (t) = 0 fr t tu bzw. t to gilt: D(t)((t)) = 0. Verschwindet u D(t) fr t > to und t < tu bei geeigneten to und tu , so sagt man D(t) habe einen kompakten u Trger. a Aus dieser Denition folgt fr stckweise stetige h(t) sofort: u u [h(t)] verschwindet fr t < tu (t > t0 ) h(t) = 0 fr t < tu (t > t0 ) u u (10.62)

(Bis auf die Unstetigkeitsstellen.) Beispiel 10.4

a) (n) (t) hat einen kompakten Trger fr alle n. (Man whle to = tu = 0) a u a b) [(t)] verschwindet fr t < 0. u Beispiel 10.5 In diesem Beispiel soll ganz elementar ohne Ausnutzung vom Bemerkung 10.7 sozusagen zu Fu einmal die Stoantwort eines Netzwerksystems ausschlielich im Zeitbereich ausgerechnet werden. Man wird dabei erkennen, dass dies zwar ohne Probleme mglich ist, o andererseits aber auch recht zeitaufwendig ist. Ein wesentlich weniger aufwendiges Verfahren, das auf der Verwendung der Laplacetransformation beruht, werden wir in nchsten Abschnitt a kennenlernen. Die hier exemplarisch beschriebene Analyse der Stoantwort durch Anregung mit kurzen Impulsen entspricht genau einem beliebten Verfahren zur experimentellen Analyse der Stoantwort.

272

Kapitel 10. Distributionen

iR2 (t) i j (t) j(t) iL1 (t) L1 L2 iL2 (t)


Abbildung 10.4: Aus Beispiel 8.1 mit R1 ist bekannt, dass e(t) im obigem Netzwerkmodell einmal im gewhnlichen Sinne dierenzierbar sein muss, damit alle Netzwerkvariablen gewhnliche o o Funktionen bleiben knnen. o Zur Bestimmung der Stoantwort wird das System in seinem linearen und zeitinvarianten Modus und somit die Antwort aus dem Ruhezustand heraus betrachtet. Es gelte t0 = tb = 0. Das heit: iL1 (0) = iL2 (0) = 0 und e(t) = 0 fr t < 0 ! (da e(t) dierenzierbar) e(0) = 0 ! u Die Funktionen rect (t) sind daher keine zulssigen Eingangsfunktionen, da sie nicht diea renzierbar im gewhnlichen Sinne sind. o Aber die Funktionen tri (t) sind zulssig mit a

R2
Sei e(t) := j(t) a(t) := iL2 (t)

2
tri(x) = tri1 (x) =
0 1

tri(x) dx = 1 (10.63)

1
Abbildung 10.5: tri(x) = 4r(x) 8r x t x 1 2 + 4r(x 1) mit r(x) = x; x > 0 0; sonst (10.64)

Da ferner r folgt:

1 r (t x ) gilt, t 1

tri (t) = =

1 t 1 t t 1 tri = 4r 8r 2 1 1 4r (t) 8r t + 4r (t ) 2 2

+ 4r

(10.65)

10.2. Grundbegrie der Distributionstheorie

273

Aufgrund der Linearitt und Zeitinvarianz lsst sich die Antwort auf tri (t) auf die Antwort a a auf r(t) zurckfhren. u u Antwort auf r(t): T 1 DGL: Anfangswert (AW): (t) (10.66)

d iL2 (t) R2 L1 d = iL2 (t) + r(t) dt L1 + L2 L1 + L2 dt iL2 (0) = 0

Ansatz:
DGL

iL2 ,r (t) = f (t) e T e T =


t

AW

f (0) = 0

(10.67)

d f (t) dt f (t) =

L1 (t) L1 + L2

t L1 T e T 1 (t) L1 + L2 t L1 iL2 ,r (t) = T (t) 1 e T L1 + L2 1 1 iL2 ,tri (t) = 2 4iL2 ,r (t) 8iL2 ,r t 2

+ 4iL2 ,r (t )

(10.68)

Fr t < 0 gilt: u Fr t < u T gilt: iL2 ,r (t)

iL2 ,tri (t) = 0

(10.69)

L1 r(t) L1 + L2 L1 t(t) L1 + L2
v=2

=fr, (t)

L1 T L1 + L2

v=1

1 v!

t T

(t) L1 T L1 + L2 t T
2 v=0

(t) (t) L1 T L1 + L2

1 v!

t T t T

1 (v + 2)!
v=0

L1 (t) 2 (L1 + L2 )T

1 v! T
=e /T

L1 e (10.70) (L1 + L2 )T

Da fr, (t) = 0 fr t < 0, folgt fr 0 < t < u u


=ftri

T ferner

iL2 ,tri (t)

L1 tri L1 + L2

1 1 4fr, (t) 8fr, (t ) + 4fr, (t ) 2 2 L1 e = c1 (L1 + L2 )T (10.71)

16

274 Somit gilt fr 0 < t < und u iL2 ,tri (t) = Im Bereich t > mit T

Kapitel 10. Distributionen

L1 tri + ftri (t) mit |ftri (t)| c1 L1 + L2

(10.72)

T gilt
t 1 4L1 T e T 2 1 + 2e 2T e T L1 + L2

iL2 ,tri (t) =

=A(t)

= A(t) +

1 2

1 + 2 + 1 2 v! 2T
v

1 2 1 2 1 + T 4 T2 T 2 T2 T
v

v=3

v=3

= A(t)

1 + 4T 2

1 v3 v3 2 v! (2T )v Tv
f ( )

t L1 1 t 4L1 e T + T f ( )e T L1 + L2 T L1 + L2

(10.73)

Dabei gilt |f ( )| c2 fr 0 < < T , da f ( ) als konvergente Potenzreihe im Intervall [0, T ] u stetig ist. Insgesamt gilt somit fr alle stetigen beschrnkten Testfunktionen (t) u a

iL2 ,tri (t)(t) =

0 0

L1 L2 + L1 tri (t)(t)dt

(= A( )) (= B( )) (10.74)

+ ftri (t)(t)dt + +

t 1 L1 L1 L2 T e T +

(t)dt (t)dt

(= C( )) (= D( ))

t 4L1 T L1 + L2 T f ( )e

A( )

Def. 5.16

L1 L1 (0) = () L1 + L2 L1 + L2

(10.75)

|B( )|
0

c1 (t)dt 0
0

(10.76)

C( )
0 0

t L1 1 t L1 1 e T (t)dt = (t)e T L1 + L2 T L1 + L2 T

(t)

(10.77)

4L1 |D( )| T c2 L1 + L2

e T |(t)|dt 0
0 0 <

(10.78)

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen Die Stoantwort ist daher

275

iL2 , (t) =

L1 L1 + L2

(t)

t 1 (t) e T T

(10.79)

Man vergleiche das Ergebnis mit (10.57) unter Ausnutzung von iL2 (t) = j(t) iL1 (t) und der Darstellung fr iL1 (t) in Formel (8.112). Beide Ergebnisse stimmen uberein! u

+L iL2 ,tri T L1L1 2

1 2

=1

1 (T )
T T

=2

=0

=3

t T

1
Abbildung 10.6: iL2 ,tri (t) fr verschiedene u

10.3

Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen

Denition 10.13 Zur Einfhrung von L (n) (s) n = 1, 2, . . . gehen wir von einer hinreichend glatten Daru

276

Kapitel 10. Distributionen

stellungsfolge (t) (siehe Denition 10.1) von (t) aus und fassen est als Testfunktion auf: L (n) (t) (s) := = = = = =
0 (n) lim L (t) (s) 0 0 (n) (t) est dt

(10.80)

lim

(n)

(t) est
st (n)

(10.81)

(t) (1)n e sn (t) est sn

fr alle s u

(10.82)

Denition 10.14 Sei D(t) eine fr t < 0 verschwindende Distribution (siehe Denition 10.12) fr die est u u fr {s} > eine zulssige Testfunktion ist. D(t) heit dann laplacetransformierbar (fr u a u {s} > ) und es gilt: L {D(t)} (s) = D(t) est fr u {s} > (10.83)

Bemerkung 10.9 (ohne Beweis) Bemerkung 8.3 gilt sinngem auch fr Distributionen. a u Bemerkung 10.10 Aus Denition 10.14 folgt sofort, da Bemerkung 8.4 ebenfalls fr Distributionen gilt. u Bemerkung 10.11 Sei > 0 und D(t) sei fr {s} > eine laplacetransformierbare Distribution (siehe Deniu tion 10.14), dann folgt aus Denition 10.14: L {D(t )} (s) existiert fr u und es gilt: L {D(t )} (s)
Def. 10.14

{s} >

(10.84)

D(t ) e e
s

st

Def. 10.8

D(t) es(t+ ) es L {D(t)} (s) (10.85)

D(t) e

st

Def. 10.14

Bemerkung 8.6 gilt also auch fr Distributionen. u Bemerkung 10.12 Ist f ein gewhnliche Funktion, die fr o u ist, so gilt:

{s} > laplacetransformierbar nach Denition 8.1

L {f (t)} (s) =
0

f (t) e

st

dt =

f (t) est dt =

f (t)

est

= L

f (t)

(s) (10.86)

Bemerkung 10.13 Ist D laplacetransformierbar, so ist auch D(1) laplacetransformierbar. (Man mache sich klar,

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen dass D(1) fr t < 0 verschwindet und est zulssige Testfunktion ist, da est u a Es gilt: L D(1) (s) = D(1) est = D est
(1) (1)

277 = s est .)

= s D est

= s L {D} (s) (10.87)

Dies ist die Ableitungsregel fr Distributionen. u Bemerkung 10.14 Bemerkung 10.13 und Bemerkung 8.8 sind vertrglich, denn es gilt fr jedes einmal dierena u zierbare f , das die Voraussetzungen von Bemerkung 8.8 erfllt: u
(1) Bem. 10.13

(s)

= = = =

sL

(s)

Bem. 10.12 Bem. 8.8 Bem. 10.12

s L {f } (s) L f (1) (s) + f (0+ ) L


0

f (1)

+ f (0+ ) (s)

(10.88)

Bem. 10.9

(1)

f (1)

+ f (0+ )

(10.89)

Dies ist richtig, denn ist eine einmal dierenzierbare Testfunktion, die auerhalb eines kompakten Intervalls verschwindet, so gilt:

(1)

() = (1)
0

f (t) (1) (t) dt

(1)f (t)

(t)| 0

+
0

f (1) (t) (t) dt

= f (0+ ) (0) +

f (1) (t) (t) dt () (10.90)

= f (0+ ) () +

f (1)

Das Auftreten von ist auch anschaulich sofort klar, da 0f bei t = 0 einen Sprung der Hhe o f (0+ ) hat.

278

Kapitel 10. Distributionen

f (t)

f (0+ )
0

f (0+ ) f (t)

f (1) (t)

Abbildung 10.7: Ableitung im Sinne der Distributionstheorie

Bemerkung 10.15 (Die Laplacetransformation der Stoantwort ist die Ubertragungsfunktion) Sei in einem linearen, zeitinvarianten Netzwerkmodell durch Auswhlen einer der Quellenfunktioa nen der ungesteuerten Quellen als Input e(t) und gleichzeitiges Nullsetzen aller anderen festen Quellen sowie durch Auswhlen einer weiteren Zweigvariablen als Output a(t) und Betrachtung a der Antwort aus dem Ruhezustand heraus ein lineares, zeitinvariantes System deniert. Dann ist die Laplacetransformierte der Stoantwort dieses Systems die Ubertragungsfunktion des Systems.

Beweis: Seien die Bezeichnungsweisen aus Kapitel 8.2 gewhlt und wie in Bemerkung 8.28 durch den a Index k0 die erregende Quelle und durch den Index m0 die Ausgangsvariable bezeichnet. Das uber das Netzwerkmodell denierte System werde durch ein rk0 + 1-fach dierenzierbares e(t) aus dem Ruhezustand heraus angeregt. Es gelte t0 = tb = 0. Dann gilt mit (8.206), (8.167) und (8.168)

a(t) := am0 (t) e(t) := ek0 (t) H(s) := H jk


0

,m0 (s)

Fv := Fjk0 ,m0 ,v q := qjk0 ,m0 H g (s) := H g,jk


0

(10.91)

,m0 (s)

hg (t) := hg,jk0 ,m0 (t)

Mit Bemerkung 8.28 folgt hieraus:

L{a(t)}(s) A(s) = H(s) = E(s) L{e(t)}(s)

(8.167)

F s + H g (s)
=0

(10.92)

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen Hieraus folgt wiederum mit Bemerkung 8.28:
q

279

A(s) = H(s) E(s) =


=0

F s E(s) + H g (s) E(s)


s c

(10.93)
q

a(t) =
=0

F e() (t) +
0

hg (t t )e(t )dt =
=0 q

F e() (t) +

(t t )hg (t t )e(t )dt

=
=0

F e() (t) + ((t )hg (t ) e(t ))(t)

Mit Bemerkung 10.7 folgt fr die Stoantwort dieses Systems: u


q

a (t) = [(t) hg (t)] +


i=0

F () (t)

(10.94)

und mit Denition 10.13, Bemerkung 10.12 und (8.167) folgt sofort:
q

L {a (t)} =
=0

F s + H g (s) = H(s)

(10.95)

Bemerkung 10.16 Mit den Korrespondenzen von (n) (t) aus Denition 10.13 gelingt es jetzt auch die vollstndige a u Antwort Am (s) aus Kapitel 8.2 und Formel (8.169) zurck in den Zeitbereich zu transformieren. Der bisher noch unbercksichtigte Term AD,m (s) aus (8.172) entspricht somit im u Zeitbereich einer Distribution der folgenden Form:
nQ qjk ,m 1

AD,m (s) =
k=1 =0

Fjk ,m,
i=0

(i) ek (0) s(1i)

2z

qk,m

+
k=z+1 =0

Fk,m, s Xk (10.96)
2z qk,m

s c

nQ qjk ,m

aD,m (t) =
k=1 =0

Fjk ,m,
i=0

ek (0) (1i) (t) +


k=z+1 =0

(i)

Fk,m, () (t) Xk

Damit ist klar, dass aD,m (t) eine fr t > 0 verschwindende Distribution ist und somit ag,m (t) u fr t > 0 die Systemantwort alleine beschreibt. u Mit den im letzten Kapitel und der Theorie der Distributionen gewonnenen Erkenntnissen, soll nun auch noch die letzte unbewiesene Behauptung aus Bemerkung 8.23 b) gezeigt werden, die besagt, da die gewhnlichen Funktionsanteile ag,m (t) von am (t) die Netzwerkgleichungen o im Zeitbereich fr t > 0 streng lsen. Zu uberprfen sind hier nur die Netzwerkgleichungen, u o u die im Zeitbereich keine algebraische Form besitzen; also Ableitungen enthalten. Bemerkung 10.17 Es sei ein Netzwerkmodell, wie am Anfang von Kapitel 8.2 beschrieben, gegeben. Dann gilt

280

Kapitel 10. Distributionen

mit (8.172)(8.174) und Bemerkung 10.16, da fr rk + 1-dierenzierbare ek (t) jede Netzu werkvariable im Zeitbereich fr t 0 die folgende Form hat: u am (t) = aD,m (t) + [(t) ag,m (t)]
nQ rk +1 1 2z rk +1

aD,m (t) =
k=1 =0 nQ

Fjk ,m,
k=1 i=0 rk +1 =0

ek (0) (1i) (t) +


k=z+1 =0 t

(i)

Fk,m, () (t)Xk
2z

ag,m (t) =

() Fjk ,m, ek (t)

+
0

hg,jk ,m (t t )ek (t )dt +


k=z+1

Xk hg,k,m (t)

Dabei sind die hg,k,m (t) beliebig oft dierenzierbare Funktionen der Form (8.168). Ferner gelte zwischen den Netzwerkvariablen am1 (t) und am2 (t) im Laplacebereich die folgende Netzwerkgleichung mit reellen = 0 und am2 ,0 : Am1 (s) = sAm2 (s) am2 ,0 Dann gilt: 1) am2 ,g (t) ist dierenzierbar fr t > 0. u 2) am1 ,g (t) = am2 ,g (t) fr t > 0 uberall dort, wo beide Funktionen am1 ,g (t) und am2 ,g (t) u stetig sind. 1) folgt sofort aus Bemerkung 8.24. Beweis zu 2): Es sei t0 > 0 und mit > 0 (t) wie in 10.9 deniert und max (rk + 1)-fach
1knQ (1) (1)

(10.97)

stetig dierenzierbar ausgewhlt. Dann gilt mit (10.97) und den Regeln der Laplacetransfora mation fr Distributionen: u aD,m1 (t) + [(t)ag,m1 (t)] = aD,m2 (t) + [(t)ag,m2 (t)](1) am2 , (t) Da fr max (rk + 1) u
1knQ () () () (t) (t t0 ) = (t) (1) (t t0 ) = (1) (t0 ) = 0 (1)

gilt, folgt
t0 +

[(t)ag,m1 (t)] (t t0 ) =
t0

ag,m1 (t) (t t0 )dt


wegen 1)

= [(t)ag,m2 (t)]
t0 +

(1)

(t t0 )

[(t)a(1) 2 (t)] (t t0 ) + ag,m2 (0+ ) (t)( (t t0 )) g,m


=0

=
t0

a(1) 2 (t) (t t0 )dt. g,m


(1)

u Falls sowohl ag,m1 (t) als auch ag,m2 (t) fr t = t0 stetig sind, gilt fr 0 analog zu (10.24) u ag,m1 (t0 ) = a(1) 2 (t0 ) g,m und somit die Behauptung.

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen Denition 10.15 (Faltung einer Stoantwort mit einer gewhnlichen Funktion) o Sei eine Stoantwort wie in Bemerkung 10.7 gegeben:
r+1

281

a (t) = [(t) ha (t)] +


i=0

Da,i (i) (t)

(10.98)

Ist e(t) ferner eine r + 1fach dierenzierbare Funktion, fr die die Faltung mit (t) ha (t) u existiert, so wird mit einer r +1fach dierenzierbaren Darstellung (t) des Diracstoes nach Def. 10.1 die Faltung der Stoantwort mit e(t) folgendermaen deniert: a (t ) e(t ) (t) = e(t ) a (t ) (t)
r+1

= lim

(t ) ha (t ) +
i=0

(i) Da,i (t ) e(t ) (t) r+1

= (t ) ha (t ) e(t ) (t) + Satz 5.6 = (t ) ha (t ) e(t ) (t) + Def 5.5, (10.24)

Da,i lim
i=0 r+1

(t ) e(i) (t ) (t)

Da,i e(i) (t)


i=0 r+1

(10.99)

= (t ) ha (t ) e(t t ) + Da,i (i) (t ) e(t t ) i=0 e(r+1) (t) sei zustzlich stetig vorausgesetzt, falls Da,r+1 = 0 a Bemerkung 10.18 Die letzte Zeile von (10.99) entspricht fr den Spezialfall, da die Distribution eine Stoantu wort ist, der allgemeinen Denition der Faltung einer Distribution mit einer Testfunktion. Denn ist D(t) eine Distribution auf einem Testfunktionenraum und (t) eine dieser Testfunktionen, so wird die Faltung der Distribution mit einer Testfunktion (t), bei der fr alle u reellen a (a festgehalten) (a t) ebenfalls eine Testfunktion ist, folgendermaen deniert: D(t ) (t ) (t) = (t ) D(t ) (t) := D(t ) (t t ) (10.100)

Dabei wird in (10.100) (t t ) bei festgehaltenem t als Testfunktion von t aufgefasst. Das Ergebnis dieser Faltung ist also eine gewhnliche Funktion von t. o Bemerkung 10.19 (Darstellung der Antwort im eingeschwungenen Zustand und der Antwort aus dem Ruhezustand heraus als Faltung mit der Stoantwort) Sowohl bei der Antwort aus dem Ruhezustand heraus (Satz 5.5, (5.144)) als auch bei der Antwort im eingeschwungenen Zustand (Satz 5.3, (5.143)) sind die jeweiligen Eingangsfunktionen ek (t) bzw. ek, (t), wenn man sie als hinreichend glatt annimmt, Funktionen die mit der Stoantwort
r+1

a (t) = [(t) ha (t)] +


i=0

Da,i (i) (t)

(10.101)

gefaltet werden knnen. Aus Denition 10.15 folgt somit sofort, falls nur eine der Eingangsfunko tionen mit dem Index k0 von Null verschieden ist und der Index unterdrckt wird: u

282

Kapitel 10. Distributionen

r+1

aez (t) =

(t t ) ha (t t ) e (t ) dt +
i=0 r+1

Da,i e(i) (t)

= =

[(t )ha (t )] e (t ) (t) +


i=0

Da,i (i) (t ) e (t ) (t)

a (t ) e (t ) (t) = L
s=j

(H(s))(t ) e (t ) (t) (10.102)

= F G1 H(s)

(e (t))

r+1

arz (t) =

(t t ) ha (t t ) e(t ) dt +
i=0

Da,i e(i) (t) (10.103)

a (t ) e(t ) (t) = L1 (H(s))(t ) e(t ) (t)

Damit ist die Gltigkeit der Annahme 10.2 ebenfalls gezeigt. Mit Hilfe der Denitionen der Distriu butionstheorie lsst sich die Systemantwort bei jedem linearen, zeitinvarianten System der Form a (10.56) also sowohl bei der Antwort aus dem Ruhezustand heraus als auch bei der Antwort im eingeschwungenen Zustand als Faltung der Eingangsfunktion mit der Stoantwort auassen. (10.102) zeigt ferner den engen Zusammenhang zwischen der Abbildung F G1 und der inversen Laplacetransformation.

Bemerkung 10.20 Sei wie in Bemerkung 10.15 die Antwort aus dem Ruhezustand heraus mit t0 = tb = 0 betrachtet und die zugehrige Stoantwort sei o

a (t) = [(t) ha (t)] +


i=0

Da,i (i) (t).

(10.104)

Zulssige Eingangsfunktionen sind in diesem Fall alle q-fach dierenzierbare Funktionen e(t) a mit e(t) = 0 fr t < 0. u (10.105)

Mit Satz 5.5 (insbesondere (5.135)) und Bemerkung 8.22 gilt fr diese Eingangsfunktionen u und i q L e(i) (t) (s) = si L {e(t)} (s) = si E(s) (10.106)

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen Somit folgt aus (10.103):

283

L a (t ) e(t ) (t) (s) = L


0

ha (t t ) e(t ) dt
q

(s) +
i=0

Da,i L e(i) (t) (s)

L {ha (t)} (s) +


i=0

Da,i si
q

E(s)

Bem. 10.12

L{[(t) ha (t)] +
i=0 a (t)

Da,i (i) (t)}(s) E(s)

(10.107)

Auch hier entspricht also die Laplacetransformierte des Faltungsproduktes dem Produkt der entsprechenden Laplacetransformierten.

Zur Ermittlung des Netzwerkverhaltens bei der Erregung aus dem Ruhezustand heraus oder im eingeschwungenen Zustand wurde die Ermittlung der Ubertragungsfunktion im Laplacebereich, die Frequenzganganalyse mit der komplexen Wechselstromrechnung und die Bestimmung der Stoantwort durch Impulsanregung mit Impulsen, die den Einheitssto (Diracsto) approximieren, ausfhrlich beschrieben. Eine weitere beliebte Analysemethode u ist die Bestimmung der Sprungantwort. Diese Methode hat den Vorteil, dass bei nicht dierenzierenden Netzwerken der Einheitssprung eine zulssige Anregung aus dem Ruhezustand a heraus darstellt und somit in vielen Fllen die Antwort auf diese Erregung direkt im Bereich a gewhnlicher Funktionen bestimmbar bleibt. In diesem Fall gilt: o

Bemerkung 10.21 (Sprungantwort bei nicht dierenzierenden Netzwerken) Sei ein Netzwerkmodell wie in Satz 5.1 gegeben und uber e(t) und a(t) ein System deniert (weitere feste Quellen neben e(t) seien zu Null gesetzt!). Das Netzwerkmodell sei fr e(t) nicht u dierenzierend. Betrachtet werde die Antwort aus dem Ruhezustand heraus mit t0 = tb = 0. Unter dieser Voraussetzung ist das System linear und zeitinvariant und e(t) = (t) ist eine zulssige a Eingangsfunktion. Sei a (t) = [(t)ha (t)] + Da,0 (t) die Stoantwort des Systems, dann ist [((t ) (t )ha (t )) (t) + Da,0 (t)] = [a,g (t)], die Sprungantwort a (t) des Systems. Dann gilt : (1) a (t) = [a,g (t)](1) = a (t) (10.108) Die Ableitung des Sprungantwort im Summe der Distributionstheorie ergibt also die Stoantwort.

284 Beweis : L [a,g (t)](1) (s) =

Kapitel 10. Distributionen

sL {[a,g (t)]} (s) sL {a,g (t)} (s) s 1 1 L {[(t)ha (t)]} (s) + Da,0 s s

Bem. 10.13

Bem. 10.12

Bem. 8.5+ Bem. 8.7

= =

L {[(t)ha (t)]} (s) + Da,0 L {a (t)} (s) [a,g (t)](1) = a (t)

Bem. 10.9

Beispiel 10.6 Die Systemanwort des Spannungsteilersystems aus Beispiel 10.2 ist nach (10.17): R2 e(t) R1 + R2

a(t) =

Da (t) eine fr dieses System zulssige Eingangsfunktion ist, ergibt sich die Sprungantwort u a a (t) als regulre Distribution zu a R2 (t) . R1 + R2

a (t) =

(10.109)

Somit ergibt sich die zugehrige Stoanwort durch die entsprechende Ableitung im Sinne der o Distributionstheorie R2 (t) R1 + R2
(1)

a (t) =

R2 R2 [(t)](1) = (t). R1 + R2 R1 + R2

(10.110)

Bei dierenzierbaren Netzwerken ist (t) jedoch keine zulssige Erregung und die Sprunganta wort muss durch die Antwort a (t) auf geglttete Sprnge a u

(t) = ((t ) (t ))(t)

(10.111)

bestimmt werden, wobei (t) eine hinreichend glatte Approximationsfolge fr den Einheitsu sto (siehe Denition 10.1) darstellen soll.

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen

285

Abbildung 10.8: Gegltteter Einheitssprung (t) a Die Sprungantwort fr dierenzierende Netzwerke wird somit folgendermaen deniert: u

Denition 10.16 (Sprungantwort fr dierenzierende Netzwerke) u


Grenzwert im Sinne der Distributionstheorie

a (t) =

lim [a (t)]

(10.112)

Die Eingangsfunktionen (t) werden dabei so glatt vorausgesetzt, wie ntig ist, um a (t) o als gewhnliche Funktion interpretieren zu knnen. Ist (t) selbst eine zulssige Eingangso o a funktion, so ist a (t) eine regulre Distribution und entspricht daher einer gewhnlichen a o Funktion. (1) Auch hier gilt a (t) = a (t). Dies wird spter mit Hilfe der Faltung fr Distributionen a u gezeigt. Fr das Weitere ist es noch wichtig das Faltungsprodukt auch fr Stoantworten a (t) zur u u Verfgung zu haben. Im Unterschied zu dem in Denition 10.15 denierten Faltungsprodukt u sind hier beide Faktoren typischerweise keine regulren Distributionen und das Resultat ist a typischerweise, wie wir sehen werden, wiederum keine regulre Distribution. a Da Stoantworten fr t < 0 verschwindende Distributionen sind, die fr hinreichend groes u u fr {s} > laplacetransformierbar sind, ist es sinnvoll, sich bei der Einfhrung dieser u u Faltung von der Laplacetransformation leiten zu lassen und der Tatsache Rechnung zu tragen, dass bei der bisher eingefhrten Faltung bei Faktoren, die fr t < 0 verschwindende u u Funktionen oder Distributionen sind, immer die Laplacetransformierte des Faltungsproduktes gleich dem Produkt der Laplacetransformierten ist. Betrachtet seien hierzu zunchst a einige spezielle Flle bevor zum allgemeinen Fall ubergegangen wird. Seien also 1 , 2 > 0 a und f (t), g(t) fr alle t denierte, beliebig oft dierenzierbare, laplacetransformierbare u Funktionen mit L{f (t)}(s) = F g (s), L{g(t)}(s) = Gg (s). Dann gilt fr n = 0, 1, 2, . . .: u L{ (n) (t 1 )}(s)L{[(t 2 )g(t 2 )]}(s) = sn es1 Gg (s)es2 = sn es(1 +2 ) Gg (s) = es(1 +2 ) sn L{[(t)g(t)]}(s) = L{[(t (1 + 2 ))g(t (1 + 2 ))](n) }(s) (10.113)

286 Dies legt die folgenden Denitionen nahe:

Kapitel 10. Distributionen

(n) (t 1 ) [(t 2 )g(t 2 )] (t) = [(t 2 )g(t 2 )] (n) (t 1 ) (t) = [(t (1 + 2 ))g(t (1 + 2 ))](n) = [(t (1 + 2 ))g(t (1 + 2 ))](1) = g(0) (n1) (t (1 + 2 )) + [(t (1 + 2 ))g (1) (t (1 + 2 ))](n1) =
n1 (n1)

g () (0) (n1) (t (1 + 2 )) + [(t (1 + 2 ))g (n) (t (1 + 2 ))]


=0

(10.114)

Ferner gilt fr 1 , 2 > 0: u L([(t 1 )g(t 1 )])(s)L([(t 2 )f (t 2 )])(s) = es1 Gg (s)es2 F g (s) = es(1 +2 ) Gg (s)F g (s) = L{((t )f (t ) (t )g(t ))(t (1 + 2 ))}(s) = L{[((t 1 )f (t 1 ) (t 2 )g(t 2 ))(t)]}(s) Dies legt die folgende Denition nahe: ([(t 1 )f (t 1 )] [(t 2 )g(t 2 )])(t) = ([(t 2 )g(t 2 )] [(t 1 )f (t 1 )])(t) = [((t 1 )f (t 1 ) (t 2 )g(t 2 ))(t)] Es gilt
t

(10.115)

(10.116)

(t )f (t ) (t )g(t ) (t) = (t)


0 t

f (t t )g(t )dt

(10.117)

und
0

f (t t )g(t ) ist unendlich oft dierenzierbar.

Seien 1 , 2 > 0 und m, n = 0, 1, 2, . . ., dann gilt: L{ (n) (t 1 )}(s)L{ (m) (t 2 )}(s) = e1 s sn e2 s sm = e(1 +2 )s sm+n = L{ (m+n) (t (1 + 2 ))}(s) Dies legt die folgende Denition nahe: ( (n) (t 1 ) (m) (t 2 ))(t) = ( (m) (t 2 ) (n) (t 1 ))(t) = (m+n) (t (1 + 2 )) Denition 10.17 Die Faltung der Distributionen wird zur Vereinfachung nur fr Distributionen der Form u (10.120) erklrt: a
l1 l2

(10.118)

(10.119)

D(t) =
=1

A (i ) (t t ) +
=1

B [(t )h (t )]

(10.120)

Dabei sind l1 , l2 > 0 natrliche Zahlen, A , = 1, . . . , l1 , B , = 1, . . . , l2 reelle Zahlen, t , u = 1, . . . , l1 , , = 1, . . . , l2 positive reelle Zahlen, i , = 1, .., l1 positive ganze Zahlen und h , = 1, . . . , l2 sind unendlich oft dierenzierbare Funktionen, die auf der ganzen reellen Achse deniert sind.

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen

287

Aufgrund der Denition ist sofort klar, dass die Superposition von zwei Distributionen der Form (10.120) sofort wieder eine Distribution der Form (10.120) ergibt. Die Distributionen der Form (10.120) bilden also einen Vektorraum. Insbesondere haben die Stoantworten aller durch lineare, zeitinvariante Netzwerkmodelle induzierten Systeme die Form (10.120). Die Distributionen der Form (10.120) sind ebenfalls alle laplacetransformierbar. Seien nun zwei Distributionen D1 (t) und D2 (t) der Form (10.120) gegeben. Das Produkt L{D1 (t)}(s) L{D2 (t)}(s) (10.121)

besteht dann aus lauter Summanden der Form (10.113), (10.115) oder (10.118), die in den Zeitbereich zurcktransformiert werden knnen. Aus (10.113), (10.114), (10.116), (10.117) u o und (10.119) folgt ferner, dass bei der Rcktransformation wieder eine Distributionen Df (t) u der Form (10.120) entsteht. Es gilt also L{D1 (t)}(s) L{D2 (t)}(s) = L{Df (t)}(s) Es wird nun deniert: D1 (t ) D2 (t ) (t) = Df (t) (10.123) a (10.114), (10.116), (10.119) sind als Spezialflle in dieser Denition enthalten. Da bei dieser Denition das Faltungsprodukt dem gewhnlichen Produkt der Laplacetranso formierten entspricht, ist diese Denition mit allen vorherigen Denitionen der Faltung vertrglich. a Denn sind f1 (t), f2 (t) zwei gewhnliche, uberall denierte, beliebig glatte Funktionen, so gilt o mit Dention 10.17: L ( f1 (t )
0 0

(10.122)

f2 (t ) )(t) (s)

Def. 10.17

= = = =

f1 (t )

(s) L

f2 (t )

(s)

Bem. 10.12 Bem. 8.7 Bem. 10.12

L {f1 (t)} (s) L {f2 (t)} (s) L ( 0f1 (t ) 0f2 (t ))(t) (s) L ( 0f1 (t ) 0f2 (t ))(t) (s)

Bem. 10.9

( 0f1 (t )

f2 (t ) )(t) =

( 0f1 (t ) 0f2 (t ))(t)

(10.124)

Beispiel 10.7 Sei D(t) eine Distribution der Form (10.120) und der Diracsto, dann gilt: D(t)
c s

(t) =
c s

D(t)
c s

L {D} (s)

= L {D} (s)

ist wiederum die 1 (das neutrale Element) des Faltungsproduktes (10.125)

Bemerkung 10.22 Aufgrund der Gltigkeit des kommutativen, assoziativen und distributiven Gesetzes beim u Rechnen mit komplexen Zahlen folgt mit Denition 10.17 sofort, dass Satz 5.6 1) 2) und 4) auch fr die Faltung nach Denition 10.17 erfllt ist. u u

288

Kapitel 10. Distributionen

Dies soll hier stellvertretend fr 4) gezeigt werden. Seien Di , i = 1, . . . , 3 Distributionen der u Form (10.120). Dann gilt: L {D1 (D2 D3 )} (s)
Def. 10.17

= = = =

L {D1 } (s) L {D2 D3 } (s) L {D1 } (s) L {D2 } (s) L {D3 } (s) L {D1 D2 } (s) L {D3 } (s) L {(D1 D2 ) D3 } (s)

Bem. 10.9

D1 (D2 D3 ) = (D1 D2 ) D3

(10.126)

Bemerkung 10.23 Ebenso gilt Satz 5.6 3). Denn sind D1 , D2 Distributionen der Form (10.120) und > 0, so sind auch D1 (t ), D2 (t ) und (D1 D2 ) (t ) von der Form (10.120) und es gilt: L {(D1 D2 ) (t )} (s)
Bem. 10.11

= = = = =

es L {D1 D2 } (s) es L {D1 } (s) L {D2 } (s) L {D1 (t )} (s) L {D2 } (s) L {D1 (t ) D2 } (s) L {D1 D2 (t )} (s)

Def. 10.17 Bem. 10.11 Def. 10.17 ebenso

Bem. 10.9

(D1 D2 ) (t ) = (D1 (t ) D2 ) (t) = (D1 D2 (t )) (t)

(10.127)

Bemerkung 10.24 Mit Bemerkung 10.13 ist sofort klar, dass auch Satz 5.6 5) sinngem fr Distributionen gilt. a u Seien D1 , D2 Distributionen der Form (10.120), so gilt: L (D1 D2 )(n) (s)
Bem. 10.13

= = = = =

sn L {D1 D2 } (s) sn L {D1 } (s) L {D2 } (s) L D1


(n)

Def. 10.17 Bem. 10.13 Def. 10.17 ebenso

(s) L {D2 } (s)

L D1 D2 (s) L D1 D2
(n)

(n)

(s)

Bem. 10.9

(D1 D2 )(n) = D1 D2 = D1 D2

(n)

(n)

(10.128)

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen Beispiel 10.8

289

i) (2) (t) (3) (t)


c s c s c

=
Rechenweg T E

(5) (t)
c s

(10.129)

s2

s3

s5

ii) (t) eAt


c s

(1) (t) =
c s

(t) eAt
c s

(1)

= (t) + A (t) eAt


c s c s

(10.130)

1 sA

s sA

A sA

Bemerkung 10.25 Es seien zwei Systeme gegeben, bei denen der Zusammenhang zwischen den Eingangsfunktionen ej (t), j = 1, 2, und den Ausgangsfunktionen aj (t) , j = 1, 2, uber die untenstehende Gleichung (10.131) gegeben ist. ha,j , j = 1, 2, seien dabei beliebig glatte, laplacetransformierbare Funktionen. Die Eingangsfunktionen seien laplacetransformierbar, rj + 1-fach (j = 1, 2) dierenzierbar und es gelte ej (t) = 0 fr t < 0, j = 1, 2. Die Systeme sind somit linear und zeitinvariant und u knnten z.B. uber lineare, zeitinvariante Netzwerkmodelle bei Betrachtung der Antwort aus dem o Ruhezustand heraus erzeugt worden sein.
t rj +1

aj (t) =
0

ha,j t t

ej t

dt +
i=0

Da,i,j ej (t) , j = 1, 2

(i)

(10.131)

Sei nun e1 (t) so glatt gewhlt, dass a1 (t) eine zulssige r2 + 1-fach dierenzierbare Eingangsa a funktion des zweiten Systems ist. Aufgrund der Kausalitt des ersten Systems gilt a1 (t) = 0 fr a u t < 0, falls e1 (t) = 0 fr t < 0. Unter diesen Voraussetzungen kann man die beiden Systeme u durch die Bedingungen e2 (t) = a1 (t) e(t) := e1 (t) a(t) = a2 (t) zu einem gemeinsamen System verknpfen, ohne beim zweiten System die Voraussetzungen an u die Eingangsfunktion zu verletzen. (10.132)

290

Kapitel 10. Distributionen

e(t)

a,1 (t) , H 1 (s)

a1 (t) = e2 (t)

a,2 (t) , H 2 (s)

a(t)

Abbildung 10.9: Den Systemen ist nach Bemerkung 10.7 die Stoantwort
rj +1

a,j (t) = [ haj (t)] +


i=0

Da,i,j (i) (t) , j = 1, 2

(10.133)

und nach Bemerkung 10.15 die Ubertragungsfunktion


rj +1

H j (s) = L haj (t) (s) +


i=0

Da,i,j si

, j = 1, 2

(10.134)

zugeordnet. Schaltet man die Systeme, wie in Abb. 10.9 zu sehen, hintereinander, so dass e2 (t) uber a1 (t) gegeben ist, ohne dass dabei das System 1 beeinusst wird (siehe Beispiel 10.9), so gilt mit E j (s) = L {ej (t)} (s) , Aj (s) = L {aj (t)} (s) , j = 1, 2 , e(t) := e1 (t), a(t) := a2 (t) ( E(s) := E 1 (s), A(s) := A2 (s)) der folgende Zusammenhang zwischen E(s) und A(s): A(s) = H2 (s) E2 (s) = H2 (s) A1 (s) = H2 (s) H1 (s) E1 (s) = H2 (s) H1 (s) E(s) (10.136) Die Ubertragungsfunktion des Gesamtsystems ist somit gegeben uber: H(s) = A(s) = H1 (s) H2 (s) E(s) (10.137) (10.135)

Da die Einzelstoantworten von der Form (10.120) sind, ist das Produkt der Ubertragungsfunktion wie in Def. 10.17 rcktransformierbar. u Da weiterhin H(s) mit Bemerkung 10.15 die Laplacetransformierte der Stoantwort ist, folgt somit fr die Stoantwort des Gesamtsystems a (t) mit Denition 10.17 u a (t) = a,1 (t) a,2 (t) , (10.138)

wobei a,1 (t) bzw. a,2 (t) die Stoantworten der Einzelsysteme 1 bzw. 2 sind. Die Gesamtstoantwort ergibt sich also als Faltung der Einzelstoantworten. Die Gesamtbertrau gungsfunktion ist das Produkt der Einzelbertragungsfunktionen. u

Eine typische Schaltungsanwendung von Bemerkung 10.25 wird in Beispiel 10.9 vorgestellt:

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen Beispiel 10.9

291

i2 (t)

v(t)

A
2

u1 (t)

B
4

Abbildung 10.10: Das Netzwerkproblem in Abb. 10.10 sei bei Vorgabe der Anfangswerte eindeutig lsbar. Die o Vierpole A,B seien lineare, zeitinvariante Netzwerkmodelle ohne ungesteuerte Quellen. Das Netzwerkmodell in Abb. 10.10 werde aus dem Ruhezustand heraus durch v(t) erregt (v(t) = 0 fr t < 0) und v(t) sei so glatt, dass alle Netzwerkvariablen gewhnliche Funktionen sind. u o k 4k bendlichen Teilnetzwerke sei jeweils das SubAuf die links und rechts von Tor 3 stitutionstheorem anwendbar, falls das Restnetzwerk am Tor 3k 4k durch eine Spannungsquelle substituiert wird. Der Vierpol B hat daher bezglich der Klemmen 3k und 4k u eine Ersatzstromquellendarstellung. Diese hat bei Erregung aus dem Ruhezustand heraus die Form:
3

I 1 (s) V 1 (s) Y B (s)

I 1 (s)

I 2 (s)

V 1 (s)

B
4

Abbildung 10.11: Das heit: Bei Erregung von Vierpol B an den Klemmen 3k 4k durch eine ungesteuerte, ideale Spannungsquelle ist das resultierende Netzwerkmodell bei Vorgabe der Anfangswerte eindeutig lsbar. Die Ubertragungsfunktionen o H 1 (s) = L {u1 (t)} (s) L {v(t)} (s)

Erregung aus dem Ruhezustand

I (s) H 2 (s) = 2 V 1 (s)

(10.139)

Erregung aus dem Ruhezustand

seien bekannt. Dabei werden H 1 (s), H 2 (s) typischerweise durch Berechnung der folgenden bei Erregung aus dem Ruhezustand heraus gltigen Netzwerkteilprobleme im Laplacebereich u bestimmt. Die eindeutige Lsbarkeit des Teilproblems in Abb. 10.12 wird also ebenfalls voro ausgesetzt.

292

Kapitel 10. Distributionen

V (s)

A
Anfangswerte verschwinden
2

U 1 (s)

Y B (s)

H 1 (s) =

U 1 (s) V (s)

4
Abbildung 10.12:

I 2 (s)

V 1 (s)

B
Anfangswerte verschwinden
4
Abbildung 10.13:

H 2 (s) =

I 2 (s) V 1 (s)

Die Lsung I 2 (s) fr das Originalnetzwerkproblem wird durch das Netzwerkmodell in Abb. o u 10.13 aufgrund der Anwendbarkeit des Substitutionstheorems reproduziert, falls V 1 (s) = U 1 (s) (10.140)

gewhlt wird. Ferner wird die Lsung U 1 (s) fr das Originalproblem durch das Teilproblem a o u in Abb. 10.12 aufgrund seiner eindeutigen Lsbarkeit reproduziert. Legt man nun v(t) als o Eingangsfunktion e(t) = v(t) und i2 (t) als Ausgangsfunktion a(t) = i2 (t) fest, so hat mit Bemerkung 10.25 das resultierende System die Ubertragungsfunktion I 2 (s) V (s) = H(s) = H 1 (s) H 2 (s). (10.141)

Erregung aus dem Ruhezustand

Und fr die zugehrige Stoantwort gilt u o a (t) = a,1 (t ) a,2 (t ) (t), (10.142)

mit L {a (t)} (s) = H(s) und L {a,j (t)} (s) = H j (s), j = 1, 2. Beachte: Bei der Ermittlung von H 1 (s) wird der Vierpol A mit der richtigen Last Y B (s) am Ausgang belastet. Nur dann fuhrt die Aufteilung des Original netzwerkproblems in die zwei einfacheren Teilprobleme in Abb. 10.12 bzw. Abb. 10.13 zum richtigen Ergebnis. Bemerkung 10.26 Sind die den Systemen 1 und 2 in Bemerkung 10.25 zugrundeliegenden Netzwerkmodelle asymptotisch stabil, so kann man zu Bemerkung 10.25 entsprechende Aussagen fr die u Antworten im eingeschwungenen Zustand formulieren. Insbesondere gilt fr den Gesamtfreu quenzgang H(j) = H 1 (j) H 2 (j) (10.143)

10.3. Laplacetransformation und Faltung von elementaren Distributionen

293

Beispiel 10.9 lsst sich bei vorliegender asymptotischer Stabilitt der Netzwerkmodelle in a a Abb. 10.10, 10.12, 10.13 ebenfalls fr die Antworten im eingeschwungenen Zustand und die u entsprechenden Frequenzgnge formulieren. a Bemerkung 10.27 (Zur Sprungantwort bei dierenzierenden Systemen) Bei einem uber ein lineares, zeitinvariantes Netzwerkmodell deniertes System gelte bei Be trachtung der Antwort aus dem Ruhezustand heraus zwischen Eingang und Ausgang die Beziehung: a(t) = (a (t ) e(t ))(t) (10.144) mit
r+1

a (t) = [ 0ha (t)] +


i=0

Da,i (i) (t)

(10.145)

Dann gilt a (t) = [(t )] a (t ) (t) (10.146) und aus Bemerkung 10.24, (10.50), (10.125) folgt somit a (t) = [(t )](1) a (t ) (t) = ((t ) a (t ))(t) = a (t) Die Stoantwort ergibt sich also bei dierenzierenden Netzwerken wie behauptet aus der Sprungantwort nach Denition 10.16 durch Ableiten im Sinne der Distributionstheorie. Beweis: Es gilt:
r+1 (1)

(10.147)

[a (t)] =

[ ha (t )] (t ) (t) +
i=0

Da,i [( (i) (t ) (t ))(t)]

(10.148)

Sei (t) eine r + 1-fach stetig dierenzierbare Testfunktion, die auerhalb eines kompakten Intervalls verschwindet. Es gilt: ( (i) (t ) (t ))(t) ((t)) = (i) (t) ((t)) = [ (t )](i) ((t)) = [ (t )] (1)i (i) (t) = ((t) (t))(t ) (1)i (i) (t ) (t = 0) = (((t) (1)i (i) (t))(t ) (t ))(t = 0)
stetig in t

(10.149)

=
0

((t) (1)i (i) (t))(t) (t)dt

((t) (1)i (i) (t))(t = 0) (i) (t ) [(t )] (t)((t))

= [(t)]((1)i (i) (t)) = [(t)](i) ((t)) =

294 Ferner gilt:

Kapitel 10. Distributionen

([ 0ha (t )] (t ))(t) ((t)) =

ha (t ) ((t) (t))(t ) (t) ((t)) = ( 0ha (t ) ((t) (t))(t ))(t) (t) (t = 0)


0

=
0

(( 0ha (t) (t))(t ) (t ))(t) (t) (t = 0)


stetig in t

(10.150)

(( 0ha (t) (t))(t ) (t ))(t = 0) = ( 0ha (t) (t))(t) ((t)) = [ 0ha (t )] [(t )] (t)((t))

Insgesamt folgt somit [a (t)] (a (t ) [(t )])(t)


0

(10.151)

im Sinne der Distributionstheorie.

10.4

Das verallgemeinerte Anfangswertproblem erster Ordnung und seine Lsung o

Dieses Kapitel dient dazu zu zeigen, da die Schwierigkeiten, die bei der Ermittlung von Lsungen des Anfangswertproblems erster Art im Fall von Netzwerken auftraten, bei denen o eine beliebige Anfangswertvorgabe xA (t ) im Widerspruch zu den Netzwerkgleichungen nach S dem Schalten stehen konnte, eigentlich auf einer zu eingeschrnkten Wahl des Lsungsraumes a o (stckweise, stetige gewhnliche Funktionen) beruhte. Daher wird zunchst eine Menge von u o a Distributionen deniert, die alle durch stckweise stetige Funktionen erzeugten Distributiou nen enthlt. a

Denition 10.18 (Denition von LtS ) Fr jedes Element a(t) von LtS gilt, da es eine stckweise stetige, reelle, uberall denierte, u u gewhnliche Funktion ag (t) und reelle Konstanten A , = 0, ..., n gibt, so da gilt: o

10.4. Das verallgemeinerte Anfangswertproblem erster Ordnung und seine Lsung o

295

ad (t) n

a(t) = [ag (t)] +


=0

A () (t tS )

(10.152)

Wie ublich ist ag (t) bis auf seine Werte an den Unstetigkeitsstellen eindeutig durch a(t) festgelegt. Ferner sei a(t) LtS LtS dierenzierbar genannt, falls a(1) (t) LtS . Dies impliziert die dierenzierbarkeit von ag (t) fr t 0 und t 0, wenn man sich ag (t) fr t = tS jeweils durch ag (t+ ) u u S (1) (t): bzw. ag (tS ) festgesetzt denkt und die folgende Form von a a(1) (t) =[a(1) (t) ((t tS ))] + g
n

ag (t+ ) ag (t ) (t tS ) S S (10.153)

+
=0

A +1 (t tS ) + [a(1) (t) (t tS )] g
tS a(t)

Ferner sei die fr t < tS verschwindende Distribution u


n tS

fr a(t) LtS uber u (10.154)

a(t) =
=0

A () (t tS ) + [ag (t)(t tS )]

deniert. Denition 10.19 (verallgemeinertes Anfangswertproblem erster Art) Es sei wie in Satz 5.1 ein Netzwerkmodell aus elementaren Zweipolen gegeben, da fr t = tS u durch Schlieen und Onen von Schaltern erzeugt wird. Es sei angenommen, da reelle Anfangswerte xA,tS (vor dem Schalten) vorgegeben sind. Gesucht werden die Bedingungen an die Glattheit der Quellenfunktionen und an den Wertebereich von xA,tS die die eindeutige Existenz von Lsungen fr die Spannungen u(t) und Strme v(t) als o u o fr t < tS verschwindende Distributionen der Form u u(t) = i(t) =
tS tS

u(t) i(t)

(10.155)

mit u(t), i(t) LtS sichert. Lsung heit in diesem zusammenhang fr Zweiggleichungen, die eine Ableitung enthalten, da o u die abzuleitende Variable a(t) die Form a(t) = tS a(t) mit einer LtS dierenzierbaren Distribution a(t) aus LtS hat und die Ableitung uber gegeben ist. Fr einen Induktivittszweig wird somit z.B. die Gleichung u a u(t) = tS u(t) = L mit i(t) = tS i(t) und i
(1) tS

(10.156)
tS (a(1) (t))

(i

(1)

(t))

(10.157)

LtS gefordert. Insofern gilt fr xA (t) u xA (t) =


tS

xA,1 (t), ... , tS xA,nA (t)

(10.158) (10.159)

mit xA,i (t) LtS und LtS dierenzierbar, i = 1, ... , nA .

296

Kapitel 10. Distributionen

Fr die gewhnlichen Funktionsanteile xA,i,g (t) der xA,i (t) wird dabei die Erfllung der Anfangsu o u bedigung gefordert: t xA,1,g (t ), ... , xA,nA ,g (t ) = xA,tS (10.160) S S (Beachte: xA,i,g (t ) wird bei der Berechnung von S
tS (x(1) (t)) A,i

gebraucht!)

Will man nun die Lsbarkeit des verallgemeinerten Anfangswertproblems erster Art mit der o Laplacetransformation untersuchen, so mu man fr tS = 0 zunchst analog zu Bemerkung u a 8.1 zum Zeitpunkt tS = 0 fr die Anfangswertvorgabe ubergehen. Danach sind alle gesuchu ten Lsungsvariablen fr t < 0 verschwindende Distributionen, deren Laplacetransformation o u keine Schwierigkeiten bereitet.

Bemerkung 10.28 Hat a(t) die Gestalt a(t) = 0 (a(t)) mit a(t) L0 und a(t) L0 dierenzierbar so gilt die Transformationregel b(t) = 0 (a(1) (t)), ag (0 ) = a0 L{b(t)}(s) = s L{a(t)}(s) a0 (10.161)

Zum Beweis: Es gilt fr 0 (a(t)) = [ag (t)] + u

n =0

Av () (t)

(1)

b(t) = (a

(1)

(t)) = ag (0 )(t) +
=0

()

(t) + [ag (t)(t)]

(10.162)

Somit gilt:
0 (a(t))

(1)

L{b(t)}(s) = B(s) = L
=0

A =

()

(t) + [ag (t)(t)] s L{a(t)} a0


||
A(s)

ag (0 )

Bem. 10.13

(10.163)

Die am Anfang von Kapitel 8.2 stillschweigend gemachte Annahme unvernderter Gleichuna gen im Laplacebereich, auch beim Auftreten von Netzwerkvariablen die Distributionen sind, wird also durch die Neudenition des Anfangswertproblems 1. Art besttigt. a Zum Abschlu dieses Kapitels soll nun Beispiel 8.1 fr den Fall R1 und beliebigen u Anfangsbedingungen, bei dem ja bekanntlich die Spannungen an den Induktivitten einen a distributiven Anteil haben konsequent mit Hilfe der Laplacetransformation fr Distributiou nen und dem Anfangswertproblem nach Denition 10.19 durchgerechnet werden. j(t) sei dabei eine gewhnliche, vorgegebene, einmal dierenzierbare Quellenfunktion. o

10.4. Das verallgemeinerte Anfangswertproblem erster Ordnung und seine Lsung o

297

iR2 (t) R2

ij (t) iL1 (t) j(t) L1 t=0 iL2 (t) L2

t=0

e(t) = [0 j(t)] a(t) = uL1 (t)

Abbildung 10.14: Beispielschaltung 10.10 im Zeitbereich Mit Bemerkung 10.28 gilt fr die Gleichungen im Laplace- und Zeitbereich: u ZGL : uL1 (t) = L1 0 (iL1 (t)), iL1 ,g (0 ) = iL1 ,0 uL2 (t) =
(1) L2 0 (iL2 (t)), (1)

U L1 (s) = sL1 I L1 (s) iL1 ,0 U L2 (s) = sL2 I L2 (s) iL2 ,0 I j (s) = J(s) (10.164)

iL2 ,g (0 ) = iL2 ,0

R2 iR2 (t) = uR2 (t) R2 I R2 (s) = uR2 (s) ij (t) = 0 [j(t)]

Dabei gilt: iL1,2 (t) = 0 (iL1,2 (t)) mit iL1,2 (t) L0 und iL1,2 (t) L0 dierenzierbar. M GL : uL1 (t) = uL2 (t) + uR2 (t) uj (t) = uL1 (t) KGL : ij (t) = iL1 (t) + iR2 (t) iR2 (t) = iL2 (t) I j (s) = I L1 + I R2 (s) I R2 (s) = I L2 (s) (10.166) u Diese Gleichungen entsprechen exakt den Gleichungen im Beispiel 8.1 im Laplacebereich fr R1 Mit Beispiel 8.1 und R1 folgt mit (8.104) R2 2 s + R2 s L1 L2 s s + L2 L J(s) iL1 ,0 iL2 ,0 (10.167) UL1 (s) = R2 L1 + L2 s + L R2 s + L1 +L2 s + L1R2 2 +L2 +L 1 Dies ergibt mit der Partialbruchzerlegung (siehe 8.105): UL1 (s) = R2
1 R2 L2 L1 L2 R2 L1 1 s J(s) + J(s) J(s) iL1 ,0 iL2 ,0 2 L1 + L2 L2 L1 + L2 (L1 + L2 ) s + L R2 +L2 1

U L1 (s) = U L2 (s) + U R2 (s) U j (s) = U L1 (s) (10.165)

2L

L1 L2

1
R2 L1 +L2

L1 + L2 s +

iL1 ,0 +

R2 1 iL2 ,0 L1 + L2 s + L R2 +L2 1

(10.168)

298

Kapitel 10. Distributionen

Im Gegensatz zur Situation im Kapitel 8 kann nun mit der auch fr Distributionen zur u Verfgung stehenden Laplacetransformation sofort die Lsung im Zeitbereich angegeben u o werden, (10.168)
s c

a(t) = uL1 (t) = L1 L2 L1 + L2


0

j(t)

(1)

R2 L1 L2 L1 + L2

j(t)

2 R2

L1 L2

(L1 + L2

)2

(t )e

R2 t 1 +L2

0 j(t ) (t)

iL1 ,0 (t) iL2 ,0 (t) R2


L1 L2

L1 + L2

iL1 ,0 (t)e

R2 t 1 +L2

R2 t R2 iL2 ,0 (t)e L1 +L2 L1 + L2

(10.169)

Mit Bemerkung 10.14 gilt fr dierenzierbares j(t) u


0

j(t)

(1)

= j(0)(t) +

(j (1) (t))

(10.170)

Mit (10.22) folgt somit a(t) = L1 L2 L1 + L2


2 R2 L1 L2 0

(j (1) (t)) +
t L

R2 L1 0 (j(t)) L2 L1 + L2
)

(L1 + L2

)2

(t)
0

e
L

R2 (tt 1 +L2

j(t )dt (10.171)

iL1 ,0 +

L1 R2 L2

L1 + L2

(t)e

R2 t 1 +L2

+ iL2 ,0

R2 R2 t (t) e L1 +L2 L1 + L2

L1 L2 (j(0) iL1 ,0 iL2 ,0 )(t) L1 + L2


aD (t) 0

= aD (t) + [ ag (t)] mit ag (t) = L1 L2 R2 L1 j (1) (t) + j(t) L1 + L2 L2 L1 + L2


2 R2 L1 L2 t

(L1 + L2 )2

e
0

R2 (tt 1 +L2

j(t )dt

(10.172)

R2 R2 L1 t iL1 ,0 iL2 ,0 e L1 +L2 L1 + L2 L2

Man sieht, dass fr beliebige Zielanfangswerte iL1,2,0 bei hinreichend glatter Quellenfunktion u j(t) immer genau eine Lsung des verallgemeinerten Anfangswertproblems 1. Art existiert. o Dies ist ein allgemein gltiges Ergebnis wie aus Kapitel 8.2 folgt. u

10.4. Das verallgemeinerte Anfangswertproblem erster Ordnung und seine Lsung o

299

Man sieht, dass a(t) nur dann als gewhnliche Funktion auf gefasst werden kann, wenn j(t) o dierenzierbar und die Knotengleichung j(0) iL1 ,0 iL2 ,0 = 0 erfllt ist. Ansonsten ist u aD (t) = 0 und a(t) keine regulre Distribution. Fr iL2 ,0 = j(0) iL1 ,0 reproduziert ag (t) a u die Lsung (8.107) fr t 0. (Beachte: Fr ag (t) nach (8.174) gilt ag (t) = ag (t) fr t 0.) o u u u

300

Kapitel 10. Distributionen

Kapitel 11

Netzwerke aus passiven Zweipolen


Typische passive Zweipole
Widerstand R (Abb. 11.1): Betrachtung im Zeitbereich

iR (t) uR (t) R

Abbildung 11.1: Widerstand R Die im Widerstand im Zeitintervall [t0 , t] verbrauchte Energie w(t, t0 ) betrgt: a
t

w(t, t0 ) =
t0 t

uR (t )iR (t ) dt

(11.1)

=
t0

Ri2 (t ) dt R
t

(11.2)

R=0

t0

1 2 u (t ) dt R R

(11.3)

Es gilt fr alle t, t0 mit t > t0 und alle iR (t) und uR (t) u w(t, t0 ) 0 w(t, t0 ) 0 fr R > 0 u fr R < 0. u und (11.4) (11.5)

Die an den Widerstand abgegebene Energie ist also stets positiv fr R > 0. Fr R > 0 u u ist der Widerstand also passiv, fr R < 0 ist er aktiv. u 301

302 Kapazitt C > 0 (Abb. 11.2): a

Kapitel 11. Netzwerke aus passiven Zweipolen

iC (t) uC (t) C

Abbildung 11.2: Kapazitt C a

w(t, t0 ) =
t0

uC (t )iC (t ) dt
t

(11.6)

=C
t0

uC (t )

d uC (t ) dt dt

(11.7) (11.8) (11.9)

1 = C u2 (t) u2 (t0 ) C C 2 1 1 w(t, t0 ) + Cu2 (t0 ) = Cu2 (t) 0 2 C 2 C


EG (t0 )
C fr alle t, t0 mit t > t0 , uC (t), iC (t) mit iC (t) = C dudt(t) . u

Denition 11.1 (Kriterium fr einen passiven Zweipol) u Die im Zeitintervall (t0 , t) an den Zweipol abgegebene Energie w(t, t0 ) plus die zum Zeitpunkt t0 im Zweipol gespeicherte Energie EG (t0 ) ist positiv fr jede Wahl des Zweipolstromes i(t) und der u Zweipolspannung u(t), die mit den Netzwerkgleichungen des Zweipols vertrglich sind: a w(t, t0 ) + EG (t0 ) 0 fr alle t > t0 . u (11.10)

Induktivitt L > 0 (Abb. 11.3): a

iC (t) uC (t) C

Abbildung 11.3: Induktivitt L a

303

w(t, t0 ) =
t0

uL (t )iL (t ) dt
t

(11.11)

=L
t0

iL (t )

d iL (t ) dt dt

(11.12) (11.13)

1 1 = Li2 (t) Li2 (t0 ) L 2 2 L


EG (t0 )

1 w(t, t0 ) + EG (t0 ) = Li2 (t) 0 2 L

(11.14)

L fr alle t, t0 mit t > t0 , uL (t), iL (t) mit uL (t) = L didt(t) . Auch die ideale Induktivitt u a ist ein passiver Zweipol!

Satz 11.1 Sei ein Netzwerk aus lauter passiven Zweipolen gegeben. Deniert man durch Auswahl zweier Knoten oder Auftrennen eines Zweiges analog zu Abbildung 9.9 und 9.10 mit Hilfe des Netzwerks einen neuen Zweipol, so ist dieser wieder passiv. Das ursprngliche Netzwerk habe z Zweige (i = 1, ... , z). Fr jeden dieser Zweige gilt u u
t

ui (t )ii (t ) dt + EG,i 0
t0 z t z

(11.15)

also
i=1 t
0

ui (t )ii (t ) dt +
i=1

EG,i (t0 ) 0
EG,0

(11.16)

(EG,0 ist die im gesamten Zweipol gespeicherte Energie fr t = t0 .) u


i0 (t) = j(t) neuer Zweig j u0 (t) Restnetzwerk

Abbildung 11.4: Mit dem Tellegenschen Theorem gilt (siehe Abb. 11.4, Verbraucherzhlpfeilsystem!): a
z

u0 (t)i0 (t) =
i=1 t z

ui (t)ii (t)
t

(11.17)

0 t

u0 (t)i0 (t) dt =
i=1 0

ui (t)ii (t) dt

(11.18)

u0 (t )i0 (t ) dt + EG,0 0

(11.19)

304

Kapitel 11. Netzwerke aus passiven Zweipolen

Der neue Zweipol bestehend aus passiven Zweipolen ist also wieder passiv!

Satz 11.2 Es sei ein lineares, zeitinvariantes Zweipolnetzwerk mit den am Anfang vom Kapitel 8.2 formulierten Voraussetzungen und Zweipolen gegeben. Es gebe nur eine feste ungesteuerte Quelle e(t) = ek0 (t) im Zweig jk0 z. Sei :: (s) nach Gl. (8.146) die Netzwerkmatrix im Laplacebereich N N u fr dieses Netzwerk. Ein nicht eindeutig lsbares Netzwerkmodell mit det :: (s) = 0 fr alle s u o sei wieder ausgeschlossen. Ist det (N (s0 )) = 0, so gibt es einen Satz von Anfangswerten, so da bei Vorgabe von e(t) = Ees0 t die Ausgangsfunktion a(t) = am (t) im Zweig m bzw. m z s0 t fr jede Wahl von a(t) hat. Dabei ist A = H u die Form a(t) = Ae jk0 ,m (s0 )E. A und E sind wieder komplexe Zeiger. Beweis: Fr alle Spannungen und Strme wird der Ansatz z. B. i(t) = u o eine ZGl im Zeitbereich herausgegrien, o. B. d. A.: Ies0 t gemacht. Sei

uk (t) = rd Ansatz: uk (t) = U ke


s0 t

dij dt U k es0 t , I j s0 e
s0 t

(11.20) ij (t) = I j es0 t (11.21) (11.22) (11.23) fr alle t u

= rd

U k = rd I j s0

Dies entspricht der ZGl im Laplacebereich fr s = s0 und ij,0 = 0 (U k (s0 ) = rd I j (s0 )s0 ). u Entsprechendes gilt fr alle ZGln. Diese entsprechen den Gleichungen im Laplacebereich u fr s = s0 , wenn man die Anfangswerte zu 0 setzt. Aus den MGln im Zeitbereich folgen u entsprechende MGln fr die Zeiger, z. B. u u l U l = 0. Diese l ul (t) = 0 f r alle t entsprechen wieder den entsprechenden Maschengleichungen im Laplacebereich fr s = s0 u u u ( l U l (s0 ) = 0). Entsprechendes gilt auch fr die SGLn. Fr die Zeiger gilt daher die Gleichung (siehe Gl. (8.146))

U1 . N (s0 ) . = R . :: Iz R = (. . . E
Index jk0

(11.24) . . . )t (11.25)

305 Dies entspricht Gl. (8.146) fr ZRA = 0 und s = s0 , wenn man U , I mit U (s0 ), I(s0 ) identiu o ziert. Fr det N (s0 ) = 0 ist das Gleichungssystem eindeutig lsbar und es gilt u ::

A = H jk

,m (s0 )E

= (1)

m+jk0

det N ::

jk0 ,m

(s0 ) E (11.26)

det N (s0 ) ::

fr jede Wahl von E und m. Die so gefundene Lsung erfllt also alle ZGln, MGln und SGln u o u im Zeitbereich zu den Anfangsbedingungen am (t = 0) = H jk ,m (s0 )E .
0

Denition 11.2 Eine rationale komplexwertige Funktion H(s) der komplexen Variablen s heit positiv, falls bis auf endlich viele Stellen sk , k = 1, ... , L in der rechten Halbebene ( {s} > 0) gilt: 1. H (s) = H(s ). 2. {H(s)} 0 fr u {s} > 0.

Mit den Mitteln der Funktionentheorie lt sich fr positive Funktionen H(s) zeigen: a u 3. {H(s)} > 0 fr alle s fr die u u {s} > 0 gilt. {s} > 0.

4. H(s) hat weder Pol- noch Nullstellen fr u 5.

{H(j)} 0 fr j, die keine Polstellen sind. u

6. Polstellen auf der imaginren Achse sind einfach! a 7. 1 existiert fr u H(s) {s} > 0 und ist positiv. {s} > 0.

8. Sei H(s) = |H(s)|ejH , s = |s|ejs mit < H , s < . H s fr u

Satz 11.3 Die Voraussetzungen von Satz 11.2 seien gegeben. Gibt e(t) = uk (t) die Spannung des Zweiges k vor und besteht das Restnetzwerk nur aus passiven Zweipolen, die selbst wiederum aus dem am Anfang von Kapitel 8 denierten Elementen bestehen, so gilt fr die Eingangsadmittanz des u Netzwerks (a(t) = ik (t)) vom Zweig k aus gesehen Y (s) = I k (s) U k (s) ;
linearer, zeitinvarianter Modus

Y (s) ist eine positive Funktion.

(11.27)

306

Kapitel 11. Netzwerke aus passiven Zweipolen

Analoges gilt, falls e(t) den Strom ik (t) vorgibt, fr die Eingangsimpedanz (a(t) = uk (t)): u Z(s) = 1 U (s) = k Y (s) I k (s) ;
linearer, zeitinvarianter Modus

Z(s) ist wiederum eine pos. Funktion. (11.28)

ik (t) v(t) = e(t) uk (t) Restnetzwerk

Abbildung 11.5: Beweis: Sei o. B. d. A. e(t) = uk (t) (siehe Abb. 11.5). Nach Satz 11.1 bildet das Restnetzwerk einen passiven Zweipol. Dies impliziert:
t

t0

uk (t )ik (t ) dt + EG (t0 ) 0

(11.29)

fr alle t0 , t, uk (t), ik (t), die die Netzwerklgleichungen erfllen. Sei speziell fr s0 mit u u u det (N (s0 )) = 0 uk (t) = ik (t) = Ees0 t und Y (s0 )Ees0 t (11.30) (11.31)

H (z+k,z+k) (s0 )Ees0 t =

gewhlt. Eine solche Lsung existiert nach Satz 11.2: Sei s0 = 0 + j0 . Es gilt a o uk (t)ik (t) = |E|2 |Y (s0 )|e20 t cos(0 t + 1 ) cos(0 t + 2 ), wobei E = |E|e
j1

(11.32)
j2

Y (s0 )E = |Y (s0 )||E|e (mod 2)

jY j1

= |Y (s0 )||E|e

(11.33) (11.34)

2 = Y + 1 Mit cos cos =


1 2

(cos( + ) + cos( )) folgt

1 uk (t)ik (t) = |E|2 |Y (s0 )|e20 t cos(1 2 ) + cos(20 t + 1 + 2 ) 2


cos Y

(11.35) (11.36)

1 2

|E|2 e20 t Y (s0 ) + e2s0 t E 2 Y (s0 ) .

Aus Satz 11.2 folgt nun, da fr jede Wahl von E und s0 mit det N (s0 ) = 0 und u :: 0 > 0 gelten mu:

{s0 } =

307

t0

uk (t )ik (t ) dt + EG (t0 ) =

1 4

|E|2 e20 t

Y (s0 ) Y (s0 ) + e2s0 t E 2 0 s0


0

t =t

+ EG (t0 )
t =t0

(11.37) 1 = |E|2 e20 t 4 Y (s0 ) 0 + Y (s0 ) cos(20 t + ) + k(t0 ) s0


0

(11.38) mit = 21 + Y s0 (mod 2), s0 = |s0 |ejs0 und einer von t unabhngigen Konstana ten k(t0 ). Fr {s0 } = 0 > 0 kann die Ungleichung nur fr u u {Y (s0 )} |Y (s0 )| 0 0 |s0 | gelten. Somit folgt {Y (s0 )} 0 fr u {s0 } > 0 (11.40) bis auf endlich viele s0 . Hieraus folgt die Behauptung. Bei passiven Netzwerken sind die Eingangsadmittanzen und Eingangsimpedanzen also immer positive Funktionen. Dies ist eine wichtige Nebenbedingung, die bei der Netzwerksynthese zu beachten ist. (11.39)