Cours Edp

Espaces de Sobolev et introduction aux quations e aux drives partielles e e
A. Munnier1 Institut Elie Cartan 2007-2008
Ma de confrences, Institut Elie Cartan, Universit Henri Poincar, Nancy 1, B.P. tre e e e 239, F-54506 Vanduvre-l`s-Nancy Cedex, alexandre.munnier@iecn.u-nancy.fr e
1
2 Comme son nom lindique, ce cours ne constitue quune courte et succincte introduction au tr`s vaste sujet que sont les quations aux drives partielles (edp). e e e e Ce polycopi a t en grande partie labor ` partir des livres suivants : e ee e ea A. Henrot, Equations aux drives partielles : cours de spcialit, semestre 3 : e e e e 2005-2006, Ecole des Mines de Nancy , 2005, 73 p. H. Brzis, Analyse fonctionnelle, Thorie et applications, Masson, Paris, 1983. e e xiv+234 pp. R. Dautray, et J.-L. Lions, Analyse mathmatique et calcul numrique pour e e les sciences et les techniques. Vol. 3, Transformations, Sobolev, Oprateurs, e Masson, Paris, 1984. R. Dautray, et J.-L. Lions, Analyse mathmatique et calcul numrique pour e e les sciences et les techniques, Vol. 4, Mthodes variationnelles, Masson, Paris, e 1988. R. A. Adams, Sobolev spaces, Academic Press, 1978. Nous ne traiterons que les edp linaires de type elliptiques (exepts quelques exemples e e dans lannexe A). Les tudiants dsireux davoir une approche plus globale sur ce e e sujet pourrons aussi consulter : L. C. Evans, Partial dierential equations. Graduate Studies in Mathematics, 19. American Mathematical Society, Providence, RI, 1998. xviii+662 Les graphes ont t raliss avec les logiciels MATLAB et MAPLE. Les notes bioee e e graphiques sont tires de Wikipdia. e e
Table des mati`res e

1 Rappels, notations, prrequis e 1.1 Rappels danalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Espaces fonctionnels . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Applications linaires . . . . . . . . . . . . e 1.1.4 Suites rgularisantes . . . . . . . . . . . . . e 1.1.5 Localisation, partition de lunit . . . . . . e 1.2 Principaux oprateurs direntiels . . . . . . . . . e e 1.3 Notions de gomtrie direntielle . . . . . . . . . e e e 1.3.1 Rgularit des ouverts de RN . . . . . . . . e e 1.3.2 Mesure surfacique . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Formule de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Rappels de thorie de la mesure . . . . . . . . . . . e 1.5.1 Intgration en coordonnes polaires sur RN e e 1.6 Rappels sur la transforme de Fourier . . . . . . . e 1.7 Exercices sur le chapitre 1 . . . . . . . . . . . . . . 2 Les espaces de Sobolev 2.1 Dnitions et premi`res proprits . . . . . e e ee m 2.2 Rsultats de densit, les espaces H0 () . . e e 2.2.1 Ingalit de Poincar . . . . . . . . . e e e 2.3 Injections continues, compactes . . . . . . . 2.4 Trace dune fonction . . . . . . . . . . . . . 2.4.1 Cas du demi-espace . . . . . . . . . 2.4.2 Cas dun ouvert rgulier quelconque e 2.4.3 Retour sur la formule de Green . . . 2.5 Exercices sur le chapitre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 5 5 5 6 7 7 8 9 9 11 12 13 15 16 17 19 19 26 29 30 34 34 37 38 39 45 45 47 49 51 52 53 53 54 56 59 62 62
3 Formulation variationnelle de probl`mes elliptiques e 3.1 Nomenclature des edp linaires . . . . . . . . . . . . . e 3.2 Le probl`me de Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.3 Un peu dalg`bre linaire . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.4 Existence dune solution au probl`me de Dirichlet . . . e 3.5 Rgularit des solutions . . . . . . . . . . . . . . . . . e e 3.5.1 Un probl`me de Dirichlet sur tout lespace . . . e 3.5.2 Un probl`me de Dirichlet sur le demi-espace . . e 3.5.3 Cas dun ouvert quelconque . . . . . . . . . 3.6 Conditions aux limites non homog`nes . . . . . . . . . e 3.7 Le probl`me de Neumann . . . . . . . . . . . . . . . . e 3.8 Mthode gnrale dtude dun probl`me elliptique . . e e e e e 3.9 Exercices sur le chapitre 3 . . . . . . . . . . . . . . . .
` TABLE DES MATIERES 67 67 68 69 69 70 73 73 74 75 75 75 75 75 76 76 79 79 84
A Quelques mthodes lmentaires de rsolution des edp e ee e A.1 Lquation de la chaleur par sparation des variables . . . e e A.2 Lquation des ondes par la mthode des caractristiques . e e e A.3 Une quation de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . e A.4 Lquation de Laplace par sparation des variables . . . . e e A.5 Lquation de Laplace par la formule de Poisson . . . . . e B Etude dune souerie (TP MATLAB) B.1 Modlisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e B.2 Utilisation de la fonction potentiel du uide . . . . . B.3 Utilisation de la fonction courant du uide . . . . . . B.4 Avec un objet dans la souerie . . . . . . . . . . . . B.5 Illustration des rsultats avec MATLAB . . . . . . . e B.5.1 Modlisation de la souerie . . . . . . . . . . e B.5.2 Le probl`me de Neumann (fonction potentiel) e B.5.3 Le probl`me de Dirichlet (fonction courant) . e B.5.4 Avec des objets... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . .
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C Dmonstrations des rsultats techniques e e C.1 Dmonstrations des rsultats du chapitre 2 . . . . . . . . . . . . . . e e C.2 Dmonstrations des rsultats du chapitre 3 . . . . . . . . . . . . . . e e
Chapitre 1
Rappels, notations, prrequis e

Ce premier chapitre a pour but de prsenter (ou de rappeler) un certain nombre e doutils danalyse, de thorie de la mesure et de gomtrie direntielle qui seront e e e e utiliss dans le suite du cours. Nous en proterons galement pour introduire les e e principales notations.
1.1
1.1.1
Rappels danalyse
Notations
On notera x = (x1 , x2 , . . . , xN )T les lments de RN (N N, N 1), |x| := ee x2 + . . . + x2 est la norme euclidienne de x et B(x, R) est la boule ouverte de 1 N centre x et de rayon R. Nous dsignerons par RN le demi-espace de RN . Plus e + prcisment notant x := (x1 , . . . , xN 1 )T les lments de RN 1 et x =: (x , xN )T e e ee ceux de RN , on pose : RN := {(x , xN ) RN 1 R : xN > 0}. + Un vecteur := (1 , 2 , . . . , N ) NN est appel un multi-indice et || := e 1 + . . . + N est la longueur du multi-indice. Pour toute fonction F : RN R rguli`re, on note : e e || F (x) D F (x) := 1 . x1 2 x2 . . . N xN Si = (0, . . . , 0)T NN , on adopte la convention D F (x) = F (x). De mme, on e notera pour tout x := (x1 , . . . , xN )T RN :
x := x1 x2 . . . xNN . 1 2
1.1.2
Espaces fonctionnels
Lespace des fonctions C ` support compact inclus dans un ouvert de RN a est not D() (espace des fonctions test). On dira quune suite de fonctions (un )n e converge vers u dans D() si : 1. Il existe un compact K RN contenant les supports de toutes les fonctions un pour tout n N, 2. lim sup |D un (x) D u(x)| = 0, pour tout p N et tout multi-indice.
n xK
Lespace des distributions ` support dans est le dual topologique de D(), on le a note D ().
Chap. 1: Rappels, notations, prerequis
On dsigne par S(RN ) lespace des fonctions C ` dcroissance rapide (espace e a e de Schwartz1 ) cest-`-dire des fonctions C (RN ) telles que pour tout , NN a (multi-indices), lim |x D (x)| = 0,
|x|
o` = (1 , . . . , N ), = (1 , . . . , N ). On dira quune suite de fonctions (un )n u converge vers u dans S(RN ) si

n xRN
lim sup |x (D un (x) D u(x))| = 0 NN ,
NN .
Le dual topologique de S(RN ) est S (RN ), lespace des distributions tempres. ee Pour tout ouvert de RN , on dira quune suite de fonctions (un )n de C k () (k N) converge lorsquelle converge uniformment sur tout compact de ainsi e que les suites (D un )n pour tout NN , || k. On note C k () lensemble des restrictions des fonctions u de C k (RN ) ` qui a vrient e lim |D u(x)| = 0 NN , || k,
|x| + x
lorsque nest pas born. La topologie de C k () est celle de la convergence uniforme e pour la fonction et toutes ses drives jusqu` lordre k sur . Comme RN = RN , e e a on adopte la notation Bk (RN ) pour dsigner lensemble des fonctions de RN , k e fois continment direntiables et qui tendent vers 0 ainsi que toutes leurs drives u e e e partielles dordre infrieur ou gal ` k lorsque |x| tend vers +. e e a Il convient de bien faire la dirence entre les topologies de C k () et C k (). e
1.1.3
Applications linaires e
Soient (E, E ) et (F, F ) deux espaces de Banach2 tels quil existe une application linaire injective de E dans F . Cette application permet de considrer e e E comme un sous-ev de F . On notera E F . On dira que cette inclusion est : Continue, et on notera E F sil existe une constante C > 0 telle que u F C u E pour tout u E. Compacte, note E F , si de toute suite borne dans E (pour la norme e e
compacte continue
de E), il est possible dextraire une sous-suite qui converge dans F (pour la norme de F ). Dense si pour tout u F il existe une suite (un )n E telle que limn un = u (la convergence tant pour pour la norme de F ). e Exercice 1.1 Sachant que D(RN ) S(RN ) et D(RN ) S(RN ), montrer que S (RN ) D(RN ) et S (RN ) D (RN ).
continue continue continue dense
Exercice 1.2 Montrer que si une injection est compacte alors elle est aussi continue. Rappelons le thor`me de prolongement des applications linaires continues : e e e
1 Laurent Schwartz (5 mars 1915, Paris - 4 juillet 2002, Paris) est un des mathmaticiens franais e c les plus connus. Il obtint la Mdaille Fields en 1950 pour ses travaux sur la thorie des distributions. e e Son fr`re, Bertrand Schwartz, a dirig lcole des Mines de Nancy. e e e 2 Stefan Banach (1892 - 1945) tait un mathmaticien polonais. e e
1.1 Rappels danalyse
Thor`me 1.1 Soient (E, E ) et (F, F ) deux espaces de Banach et E un e e sous-espace de E dense dans E. Soit T : E F une application linaire continue e de norme Tu E T := sup . u E e uE
u=0
Alors, T se prolonge de faon unique en une application linaire continue de E dans c e F . De plus lapplication ainsi prolonge a la mme norme que T . e e
1.1.4
Suites rgularisantes e
On dnit la fonction : x RN R par : e 1 exp 1 |x|2 (x) := 0
si |x| 1, si |x| > 1.
Cette fonction est dans D(RN ) et vrie supp B(0, 1). On pose alors := e / RN (x) dx qui est galement dans D(RN ). La suite (n )n D(RN ) dnie par e e n (x) = nN (nx) est appele suite rgularisante et vrie : e e e 1. n D(RN ) et supp n B(0, 1/n), n N . 2.
RN
n (x) dx = 1, n N .
2,5
1,5
0,5
0 -1 -0,5 0 0,5 1
Fig. 1.1 Graphes des fonctions 1 , 2 , 3 et 4 .
1.1.5
Localisation, partition de lunit e
Les rsultats suivants ont (normalement) t dmontrs dans le cours danalyse e ee e e du premier semestre : Lemme 1.1 (Partition de lunit) Soit K un compact de RN et U1 , U2 , . . . , Um e des ouverts tels que K m Ui . Alors il existe 0 C (RN ) et m fonctions i=1 1 , 2 , . . . , m dans D(RN ) telles que 1. 0 i 1, i = 0, 1, . . . , m et
N m i=0
i = 1 sur RN .
2. supp 0 R \ K et supp i Ui , i = 1, . . . , m.
Dans le cas particulier o` m = 1 nous obtenons : u Lemme 1.2 (Localisation) Soit un ouvert de RN et K un compact inclus dans . Alors il existe une fonction K D() telle que 1. 0 K (x) 1 pour tout x , 2. K (x) = 1 pour tout x K.
1.2
Principaux oprateurs direntiels e e
Soit un ouvert de RN . Pour toute fonction F := (F1 , F2 , . . . , Fp )T : x (F1 (x), F2 (x), . . . , Fp (x))T Rp (p N ) de classe C 1 , on note : F1 F1 (x) . . . (x) x1 xN . . , . . [DF(x)] := . . F Fp p (x) . . . (x) x1 xN la matrice Jacobienne de F au point x. Si p = N , on dit que F est un champ de vecteurs et sa matrice Jacobienne est alors une matrice carre. On dnit la e e divergence de F par :
N
div(F(x)) := tr [DF(x)] =
i=1
Fi (x). xi
Soit : R
R une fonction de classe C . On note alors : (x) := (x), . . . , (x) x1 xN

T
le gradient de . Si est de classe C 2 , on dnit le laplacien de par : e (x) := div( (x)) = 2 2 (x) + . . . + 2 (x). x2 xN 1
Exercice 1.3 Soit F : RN RN une fonction de classe C 1 . 1. Montrer que la divergence de F est invariante par changement de bases. 2. En dduire que le laplacien dune fonction : RN R de classe C 2 est e invariant par changement de bases orthonormes. e Solution : Soient B et B deux bases de lespace RN . On note x les coordonnes e des vecteurs dans la base B, y dans la base B avec x = P y o` P est la matrice de u passage de B ` B . De mme, on note G(y) = P 1 F(P y). La formule de drivation a e e dune fonction compose nous donne e [Dy G(y)] = P 1 [Dx F(P y)]P, puis, en invoquant linvariance de la trace par changement de bases, divy (G)(y) = tr ([Dy G(y)]) = tr (P 1 [Dx F(M y)]P ) = tr ([Dx F(P y)]) = divx (F)(x). Lorsque les bases B et B sont orthogonales, alors P 1 = P T . On note F(x) = T T e x (x) , (y) = (P x) et G(y) = y (y) . On a alors (formule de drivation T 1 dune compose) G(y) = P F(P y) = P F(P y) et lon peut appliquer le rsultat e e prcdent. e e
1.3 Notions de gomtrie direntielle e e e
1.3
Notions de gomtrie direntielle e e e
Les quations aux drives partielles (edp) sont gnralement poses sur des oue e e e e e verts de RN . La gomtrie de ces ouverts (il ne faut pas quils soient trop irrguliers) e e e sera un lment important qui devra tre pris en compte lors de la rsolution. ee e e
1.3.1
Rgularit des ouverts de RN e e
Soit un ouvert de RN et := . On dira que (o` de faon quivalente que u c e ) est de classe C k (k 1) si est une sous-varit oriente de RN de dim N 1 ee e et de classe C k et si est localement toujours du mme ct de (cf. gure 1.2). e oe Pour la suite du cours, il nest pas absolument ncessaire den savoir beaucoup plus. e
Point de rebroussement est des deux cts oe de (fracture)
Fig. 1.2 Deux mauvais ouverts ` gauche et un bon ouvert ` droite. a a Nanmoins, nous allons quand mme prciser un peu ces notions. La rgularit de e e e e e peut se traduire de deux faons direntes : c e A. Rectication par cartes locales Pour tout x RN , on note x = (x , xN )T o` x := (x1 , . . . , xN 1 )T RN 1 . Nous u dsignerons par Q+ le cylindre ouvert de RN : e Q+ := {(x , xN )T RN 1 R : |x | < 1, |xN | < 1}, ainsi que Q0 := {(x , 0)T RN 1 R : |x | < 1}. Dnition 1.1 On dit que est de classe C k si pour tout x , il existe un couple e (U, ) (une carte locale) o` U est un ouvert de RN contenant x et C k (U ) un u diomorphisme de U dans Q tel que : e 1. 1 C k (Q), 2. ( U ) = Q0 , 3. ( U ) = Q+ . On notera := 1 .
10
Dnition 1.2 Dans toute la suite du cours, on notera n(x) le vecteur unitaire e normal sortant (cest ` dire dirig vers lextrieur de ) au point x . Si u est a e e une fonction assez rguli`re dnie sur , on note e e e u (x) := n la drive normale de u sur . e e
u(x) n(x) x ,
n U x Q x3 Q+ Q0 x1 x2 Q Fig. 1.3 Louvert U est diomorphe ` Q+ . Ici x R3 et x = (x1 , x2 )T R2 . e a
B. Paramtrisation e Une autre faon de traduire le fait que soit de classe C k consiste ` dire : pour c a tout x , il existe un rep`re orthonorm R de RN centr en x (on note alors e e e y = (y , yN ) RN 1 R les coordones dun point y dans R) et il existe un e cylindre ouvert : Q(, ) := {(y , yN ) RN : |y | < , |yN | < }, et une fonction de classe C k , : B(0, ) RN 1 R tels que : 1. Q(, ) = {(y , yN ) Q(, ) : yN > (y )}, 2. Q(, ) = {(y , yN ) Q(, ) : yN = (y )}. Cela signie que est localement lpigraphe dune fonction de classe C k (cf. e gure 1.4). Avec cette approche, le vecteur unitaire normal sortant n(y , (y )) est donn dans le rep`re local R par la formule : e e ( (y ), 1)T | (y )|2 + 1
n(y , (y )) =
(1.1)
1.3 Notions de gomtrie direntielle e e e y2 y2 x n Q(, ) y1 0 y1
11
Q(, )
Fig. 1.4 le bord de est localement le graphe dune fonction de classe C k .
1.3.2
Mesure surfacique
Plus loin dans la cours, nous aurons besoin dintgrer des fonctions sur le bord e dun ouvert rgulier. Pour ce faire, nous devons dnir ce quest la mesure sur une e e hyper-surface de RN . Comme prcdemment, on note un ouvert de RN , ici de e e classe C 1 et := . On peut toujours dcomposer la fronti`re en une union e e disjointe de i (union nie si est compacte et ventuellement innie dnombrable e e si nest pas compacte) telle que chaque i soit le graphe dune fonction i dans un rep`re appropri (cf. le paragraphe prcdent). On pose ensuite, pour toute fonction e e e e f dnie sur : e f (x) d :=
i i
f (y , i (y )) | i (y )|2 + 1 dy .
(1.2)
On admet que cette dnition ne dpend pas du choix de la dcomposition de en e e e i i ni du choix des fonctions i . Exercice 1.4 Dterminer la mesure surfacique sur le bord R de la boule de centre e 0 et de rayon R > 0 dans R3 . Solution : La sph`re R est localement le graphe dune fonction : U R o` e u U := B(0, R) R2 et (x1 , x2 ) = R2 x2 x2 . On calcule alors que 1 2 (x) = puis que | (x)|2 + 1 = R R2 x2 x2 1 2 . x1 R2 x2 1 x2 2 , x2 R2 x2 x2 1 2 ,
On a donc, pour toute fonction f intgrable sur la sph`re : e e f (x) d =

R B(0,R)
f (x1 , x2 , (x1 , x2 ))
R dx R2 x2 x2 1 2
Nous naurons pas besoin dans la suite du cours de calculer explicitement la mesure surfacique des ouverts considrs. Cependant la formule (1.2) nous servira ` ee a dmontrer les formules dintgrations du paragraphe suivant. e e
12
1.4
Formule de Green
La formule de Green3 est un outil fondamental pour la rsolution des edp. Elle e co ncide, en dimension 1, avec la formule dintgration par parties. e Thor`me 1.2 (Formule dOstrogradsky4 ) Soit un ouvert born de classe e e e a C 1 et son bord. Soit F une fonction de C 1 () ` valeurs dans RN (un champ de vecteurs). Alors : div(F(x)) dx =

F (x) n(x) d.
Remarque 1.1 Dans cette formule, n(x) est le vecteur unitaire normal ` au a point x, dirig vers lextrieur de (cf. dnition 1.2). e e e Dmonstration : Pour tout x , il existe un ouvert Q(, ), un rep`re R et une e e fonction comme dcrit dans le paragraphe (1.3.1). Dautre part, il est toujours e possible de dnir des ouverts U de RN et O de RN 1 tels que dans le repr`re e e R, U := {(y , (y ) + t) : y O, |t| < /2} Q(, ) et on peut recouvrir le compact avec un nombre ni Ui i = 1, . . . , m de tels ouverts. On introduit alors une partition de lunit (0 , . . . , m comme dans le lemme 1.1) assujettie ` ce e a m recouvrement et on note Fi := i | F. On obtient la dcomposition F = i=0 Fi e vriant supp F0 = et o` chaque supp Fi pour i = 1, . . . , m est inclus dans e u Ui . On vrie facilement que e F0 (x) dx = 0.
Dans le rep`re local R on note e Fi (y , yN ) = (Fi,1 (y , yN ), . . . , Fi,N 1 (y , yN ), Fi,N (y , yN ))T = (Fi (y , yN ), Fi,N (y, yN ))T , et la relation div(Fi (y)) dy =

Fi (y) n(y) d,
se traduit par :
/2 O 0
divy (Fi )(y , i (y ) + t) + =

O
Fi,N (y , i (y ) + t))dtdy yN i (y ) dy , (1.3)
Fi,N (y , i (y )) Fi (y , i (y ))
en tenant compte de lexpression (1.1) du vecteur normal n(x). On pose alors Fi (y , t) = Fi (y , i (y )+t) et la formule de drivation dune compose nous donne : e e divy (Fi )(y , i (y ) + t) = divy Fi (y , t) Or, ` t x, supp Fi (, t) O et comme a e
O
Fi (y , i (y ) + t) yN
i (y ).
divy Fi (y , t) dy = 0,
t ]0, /2[,
on en dduit la formule du thor`me. e e e On dduit de ce thor`me le e e e

Green (juillet 1793-31 mai 1841), physicien britannique. Vasilevich Ostrogradsky (1801, Pachenna, Ukraine - 1861, Poltava, Ukraine), n Michel e Vassilievitch est un physicien et mathmaticien russe. e
4 Mikhail 3 George
1.5 Rappels de thorie de la mesure e
13
Corollaire 1.1 (Formule de Green) Soit un ouvert born de classe C 1 . Alors e pour toutes fonctions u C 2 () et v C 1 () on a : u(x)v(x) dx =

u (x)v(x) d n
u(x)
v(x) dx,
o` u/n(x) := u
u(x) n(x) (drive normale de u, cf. dnition 1.2). e e e
Dmonstration : Il sut dappliquer la formule dOstrogradsky avec F(x) := e v(x) u(x) et de remarquer que div(v(x) u(x)) = v(x)u(x) + u(x) v(x).
Dans la dmonstration de la formule dOstrogradsky (et donc aussi de Green) il e est possible de considrer plus gnralement des ouverts C 1 par morceaux (cest e e e a ` dire dont la fronti`re est localement le graphe dune fonction C 1 par morceaux, e comme par exemple un rectangle de R2 ). Dans ce cas, le vecteur normal nest dni e que presque partout sur . Plus loin dans ce cours, nous montrerons que ces formules (Ostrogradsky et Green) ont encore un sens pour des fonctions beaucoup moins rguli`res que ce qui est donn dans ce chapitre. e e e
1.5
Rappels de thorie de la mesure e
Soit un ouvert de RN . Lespace L1 () est lensemble des fonctions mesurables (pour la tribu de Borel) intgrables (pour la mesure de Lebesgue5 dx) sur . On e note : f
L1 ()
:=
|f (x)| dx.
On dnit ensuite pour tout 1 p < lespace : e Lp () := {f : R, f mesurable et |f |p L1 ()}, que lon munit de la norme :
1/p
Lp ()
:=
|f (x)|p dx
Lorsque p = , on a la dnition suivante : e L () := {f : R, f mesurable et C R+ telle que |f | C p.p.6 }, dont la norme est : f
L ()
:= inf{C , |f (x)| C p.p.}.
Pour tout 1 p , on note p le conjugu de p, cest ` dire le rel tel que e a e 1/p + 1/p = 1.
5 Henri Lon Lebesgue (28 juin 1875 ` Beauvais - 26 juillet 1941 ` Paris) est un mathmaticien e a a e franais. Il est reconnu pour sa thorie dintgration publie originalement dans sa dissertation c e e e Intgrale, longueur, aire ` lUniversit de Nancy en 1902. e a e 6 presque partout, cest ` dire partout sauf ventuellement sur un ensemble de mesure nulle. a e
14
Proposition 1.1 (Ingalit de Hlder7 ) Pour tout f Lp () et g Lp (), e e o |f g| L1 () et on a lingalit : e e |f (x)g(x)| dx f

Lp
Lp
Lorsque p = p = 2, on retrouve lingalit de Cauchy8 -Schwarz9 . e e Exercice 1.5 Montrer que si est de mesure nie alors Lp () Lq () si p q. continue Donner un contre exemple de cette inclusion lorsque nest pas de mesure nie. Exercice 1.6 Montrer que si f Lp () Lq () avec 1 p q alors f Lr () pour tout p r q et que lon a lingalit dinterpolation : e e f
Lr
Lp
1 Lq ,
1 1 = + , (0 1). r p q
Donnons une autre ingalit galement tr`s utile : e ee e Thor`me 1.3 (Ingalit de Jensen10 ) Soit L1 () une fonction positive e e e e telle (x) dx = 1. Alors, pour toute fonction f mesurable telle que f L1 () et pour toute fonction : R R mesurable convexe, on a :
f (x)(x) dx
(f (x))(x) dx.
En particulier pour (x) = x2 on obtient que :

2
f (x)(x) dx
(f (x))2 (x) dx.
Enn, rappelons les incontournables thor`mes de convergence domine de Lebesgue e e e et dintgration sur un espace produit de Fubini11 : e Thor`me 1.4 (de convergence domine de Lebesgue) Soit (fn )n une suite e e e de fonctions de L1 (). On suppose que fn (x) f (x) p.p. sur et quil existe une fonction g L1 () telle que |fn (x)| g(x) p.p. sur . Alors f L1 () et
n
lim
fn f
L1 ()
= 0.
Exercice 1.7 Soit et deux ouverts de RN tels que . On note = dist( , c ) :=

x y c
inf
|x y|,
et on suppose que > 0. Soit u Lp () pour un certain 1 p . Pour tout x , on dnit : e v(x) :=
B(x,)
u(y) dy,
o` B(x, ) est la boule de centre x et de rayon . Montrer que la fonction v est bien u dnie et est continue sur . e
7 Otto Ludwig Hlder (22 dcembre 1859 - 29 ao t 1937) est un mathmaticien allemand n ` o e u e ea Stuttgart. 8 Augustin Louis, baron Cauchy (21 ao t 1789 ` Paris - 23 mai 1857 ` Sceaux (Hauts-de-Seine)) u a a est un mathmaticien franais. Il fut lun des mathmaticiens les plus proliques, derri`re Euler, e c e e avec pr`s de 800 parutions. e 9 Hermann Amandus Schwarz est n le 25 janvier 1843 en Pologne et est mort le 30 novembre e 1921 ` Berlin. Cest un mathmaticien cl`bre dont les travaux sont marqus par une forte intera e ee e action entre lanalyse et la gomtrie. e e 10 Johan Jensen est un mathmaticien danois (8 mai 1859 (Naksov) - 5 mars 1925 (Copenhague)). e 11 Guido Fubini (19 janvier 1879 - 6 juin 1943) est un mathmaticien italien cl`bre notamment e ee pour ses travaux sur les intgrales. e
1.5 Rappels de thorie de la mesure e
15
Solution : Lingalit de Hlder nous permet de montrer que la fonction v est bien e e o dnie pour tout x . Dautre part, on peut rcrire v sous la forme : e ee v(x) =
1B (x y)u(y) dy,
o` B = B(0, ). En xant x et pour tout h tel x + h on a : u |v(x + h) v(x)|
|1B (x + h y) 1B (x y)||u(y)| dy.
Soit un ouvert born inclus dans et contenant les boules B(x + h, ) pour tout e h RN , |h| assez petit. Appliquant lingalit de Hlder, il vient : e e o |v(x + h) v(x)|
1/p 1/p
|1B (x + h y) 1B (x y)|p dy
|u(y)|p dy
On conclut ensuite avec le thor`me de convergence domine. e e e
Thor`me 1.5 (De Fubini) On suppose que F L1 (1 2 ). Alors pour presque e e tout x 1 , F (x, ) L1 (2 ) et pour presque tout y 2 , F (, y) L1 (1 ). De plus on a, en notant d(x, y) := dx dy : F (x, y)d(x, y) =
1 2 1 2
F (x, y) dy dx =
2 1
F (x, y) dx dy.
On admet les rsultats de la proposition suivante : e Proposition 1.2 est un ouvert de RN : 1. Pour tout 1 p , Lp () est une espace de Banach. 2. Pour tout 1 p < , le dual de Lp () sidentie ` Lp () de la faon a c suivante : ` toute forme linaire continue T sur Lp () on peut associer de a e faon unique une fonction f Lp () telle que : c T, u
(Lp ) Lp
f (x)u(x) dx,
u Lp ().
3. Lespace D() est dense dans Lp () pour tout 1 p < .
1.5.1
Intgration en coordonnes polaires sur RN e e
On note SN 1 la sph`re unit de RN i.e SN 1 := {x RN : |x| = 1}. Pour e e toute partie mesurable A de SN 1 , C(A) est le cne de RN dni par : o e C(A) := {tx : 0 < t < 1, x A}. Notant la mesure de Lebesgue sur RN , on a : Proposition 1.3 Il existe une unique mesure borlienne (` une constante multie a plicative pr`s) note sur SN 1 invariante par rotation. Elle est dnie pour toute e e e partie borlienne A SN 1 par (A) := (C(A)). On lappelle mesure surfacique e de la sph`re. e
16
On dnit alors la fonction surjective (mais non injective) : R+ SN 1 RN e par (r, ) := r. Les variables (, r) SN 1 R+ sont appeles les coordonnes e e polaires. On passe donc des coordonnes cartsiennes aux coordonnes polaires grce e e e a aux relations : = x/|x|, r = |x| et x = r. Pour tout ouvert de RN , on pose = 1 () (limage rciproque de par ). Lensemble nest pas forcment e e ouvert : considrer par exemple := B(0, 1) pour lequel = [0, 1[SN 1 . e Proposition 1.4 Pour tout 1 p < +, lapplication f f = f est une isomtrie de Lp (, dx) sur Lp (, rN 1 dr d). On a donc : e |f (x)|p dx =
|f (r)|p rN 1 dr d.
Lorsque N = 2, on peut paramtrer la sph`re S1 par ], ] (cos(), sin())T e e 1 S . Dans ce cas, on identie ` un sous-ensemble de R+ ] , ] et la formule de a la proposition devient : |f (x)|p dx =
|f (r sin(), r cos())|p rdrd.
1.6
Rappels sur la transforme de Fourier e
La dnition de lespace de Schwartz S(RN ) a t donne au dbut de ce chapitre. e ee e e Dnition 1.3 Pour toute fonction f S(RN ), on dnit sa transforme de Foue e e rier12 par : f () = F(f )() := 1 (2)N/2 f (x)eix dx RN .
RN
(TF)
La transforme de Fourier vrie les proprits suivantes : e e ee 1. Pour toute fonction f S(RN ) on a F(f ) S(RN ). 2. F : S(RN ) S(RN ) est un homomorphisme. Son inverse, not F, est dni e e e par 1 F(f )(x) := f ()eix d x RN . (TFI) (2)N/2 RN 3. Pour tout f S(RN ) et NN on a les formules suivantes : F(D f )() = i|| F(f )() F(x f )() = i|| D f (). (R1 ) (R2 )
Dnition 1.4 On dnit la transforme de Fourier de toute distribution tempre e e e ee T S (RN ) par la formule : F(T ),
S (RN )S(RN )
= T, F()
S (RN )S(RN ) ,
S(RN ).
De mme pour la transforme de Fourier inverse : e e F(T ),

S (RN )S(RN )
= T, F()
S (RN )S(RN ) ,
S(RN ),
et lon a encore F(F(T )) = F(F(T )) = T pour tout T S (RN ).

Fourier (21 mars 1768 ` Auxerre - 16 mai 1830 ` Paris) est un mathmaticien et a a e physicien franais connu pour ses travaux sur la dcomposition de fonctions priodiques en sries c e e e trigonomtriques convergentes appeles sries de Fourier. e e e
12 Joseph
1.7 Exercices sur le chapitre 1 La transforme de Fourier sur S (RN ) jouit des proprits suivantes : e ee 1. F : S (RN ) S (RN ) est un homomorphisme. e
17
2. Les relations (R1 ) et (R2 ) sont vries au sens des distributions pour tout e e f S (RN ). 3. Si f S (RN ) L1 (RN ) alors les expressions de F(f ) et F(f ) sont donnes e explicitement par les formules (TF) et (TFI). Exercice 1.8 Montrer que si u L1 (RN ) alors u est une fonction continue borne e sur RN . Thor`me 1.6 (De Plancherel13 ) Si f L2 (RN ) alors F(f ) L2 (RN ). De plus e e lapplication F : L2 (RN ) L2 (RN ) est une isomtrie (pour la norme de L2 (RN ) !). e Lidentit e f L2 (RN ) = f L2 (RN ) , f L2 (RN ), sappelle lidentit de Parseval14 . e Le diagramme suivant rsume une partie des rsultats noncs ci-dessus : e e e e S(RN ) F S(RN )
F L2 (RN ) L2 (RN ) F N S (R ) S (RN ), F o` dsigne un homomorphisme et o` les inclusions sont toutes continues et u e e u denses.
1.7
Exercices sur le chapitre 1
Exercice 1.9 Lorsque les assertions suivantes sont vraies, les dmontrer, sinon done ner un contre exemple : 1. Toute fonction de L2 (] 1, 1[) est borne. e 2. Il existe u L2 (R+ ) telle que limx+ u(x) = +. 3. Toute fonction u de L2 (R+ ) vrie limx+ u(x) = 0. e 4. Soit B(0, 1) la boule de centre 0 est de rayon 1 dans RN . La fonction u : x B(0, 1) |x| est dans Lp (B(0, 1)) si et seulement si > N/p. 5. La fonction u : x RN |x| est dans Lp (RN ) si et seulement si 2/pN/p > > N/p. 6. Soit un la fonction dnie pour tout n N sur ]0, +[ par e (x n) si n x < n + 1, un (x) := (n + 2 x) si n + 1 x < n + 2, 0 sinon. La suite (un )n converge vers 0 dans C(]0, +[) ? Dans C([0, +[) ? Dans Lp (]0, +[) pour tout 1 p + ?
Plancherel (1885-1967) tait un mathmaticien suisse. Il est n ` Bussy (Fribourg, e e e a Suisse). 14 Marc-Antoine Parseval des Chnes (27 avril 1755 - 16 ao t 1836) est un mathmaticien franais. e u e c
13 Michel
18
Chap. 1: Rappels, notations, prerequis 7. Soit un la fonction dnie pour tout n N sur ] 1, 1[ par un (x) = xn . e La suite (un )n converge vers 0 dans C(] 1, 1[) ? Dans C([1, 1]) ? Dans Lp (] 1, 1[) pour tout 1 p + ? 8. Soit (n )n et (n )n deux suites relles telles que 0 < n < 1 et n > 0 pour e tout n N . La fonction un est dnie sur ]0, +[ par : e n (x n + n ) si n n x < n, n un (x) := n ( + n x) si n x < n + , n n n 0 sinon. Pour que la suite (un )n tende vers 0 dans Lp (]0, +[) (1 p +) il faut que n 0 quand n +. 9. Dans la question prcdente, on choisit n = 1/n3 et n = n pour tout e e n N . Alors, pour tout f Lp (]0, +[) avec p > 3/2, R+ f un dx 0 quand n +.
Exercice 1.10 On pose

1/2
l := {u = (u(n))nN R ainsi que
:
nN
|u(n)| < },
l2
=
kN
|u(n)|
2 lt := {u l2 : u(n) = 0 pour tout n ` partir dun certain rang}. a 2 Montrer que l2 est un espace de Banach. Montrer que lt est un sous ensemble dense 2 dans l . Est-il ferm ? ouvert ? relativement compact ? e
Exercice 1.11 Soient (E, E ), (F, F ) et (G, G ) trois espaces de Banach. Les implications suivantes sont elles justes ? Si oui les dmontrer, sinon donner un e contre-exemple. 1. E F G entra E G. ne
continue continue continue
2. E 3. E 4. E
compacte
F entra E ne F
continue
continue
F.
compacte
compacte
G entra E ne G entra E ne
dense
G. G.
continue
compacte
compacte
5. E F G entra E G. ne
dense dense dense dense
6. E G et E
continue
continue
G entra E F . ne
dense dense
7. E G et E F G entra F G. ne Exercice 1.12 On dnit pour tout > 0 : e h = {u = (u(n))nN RN : que lon munit de la norme :
1/2
(1 + n2 ) |u(n)|2 < },
nN
(1 + n ) |u(n)|
kN
En procdant comme pour l2 , on montre que (h , h ) est un espace de Banach e pour tout > 0. Montrer que : 1. Linjection h l2 est continue, dense et compacte pour tout > 0. 2. Linjection h1 h2 est continue, dense et compacte pour tout 1 > 2 > 0.
Chapitre 2
Les espaces de Sobolev

Pour bien comprendre ce que sont les espaces de Sobolev1 , il est important dtre e famili avec la thorie des distributions, tudie au premier semestre dans le cours e e e e danalyse.
2.1
Dnitions et premi`res proprits e e e e

H 1 () := {u L2 () : u/xi L2 (), i = 1, . . . , N }.
Dnition 2.1 Soit un ouvert de RN . On pose e
Bien entendu, la drivation est ` comprendre au sens des distributions. En dautres e a termes, une fonction u L2 () est dans H 1 () sil existe des fonctions v1 , . . . , vN dans L2 () telles que : u
dx = xi
vi dx,
D(),
i = 1, . . . , N.
On sait, dapr`s le cours sur les distributions, que les fonctions vi sont alors notes e e u/xi . Exemple 2.1 On peut illustrer la dnition ci-dessus par les exemples lmentaires e ee suivants : Toute fonction de C 1 ([1, 1]) est dans H 1 (] 1, 1[). Soit u dnie sur ] 1, 1[ par e u(x) := 1 0 si x > 0, si x 0.
Alors u H 1 (] 1, 1[). En eet u L2 (] 1, 1[) mais u = 0 (la mesure de / Dirac en 0) qui ne peut pas tre identie avec une fonction de L2 (] 1, 1[) e e (le dmontrer en faisant un raisonnement par labsurde). e La fonction x3/4 si 0 < x < 1, u(x) := (x)3/4 si 1 < x 0.
1 Spcialiste en quations direntielles appliques aux sciences physiques, Sobolev introduit, e e e e d`s 1934, la notion de fonction et de drive gnralises an de mieux apprhender les phnom`nes e e e e e e e e e physiques o` le concept de fonction savrait insusant dans la recherche des solutions dquations u e e aux drives partielles. Il est ainsi ` lorigine de la thorie des distributions dveloppe par son e e a e e e compatriote Isral Guelfand et le franais Laurent Schwartz. e c
20
Chap. 2: Les espaces de Sobolev est dans H 1 (] 1, 1[) (mais elle nest pas drivable en x = 0). e
0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0 -0,4 -0,2 0 0,2 0,4
Fig. 2.1 Graphe de la fonction u. Exercice 2.1 Soit u la fonction dnie sur ]1, +[ par u (x) := x ( R). e Pour quelles valeurs de , u est-elle une fonction de H 1 (]1, +[) ? Mme question e mais en considrant cette fois u dnie sur ]0, 1[. e e Nous donnerons dautres exemples en dimension 1 et en dimension 2 un peu plus loin. Lespace H 1 () est muni de la norme :
N
H1
:=
i=1
u (x) xi
1/2
dx +
|u(x)| dx
1/2
| u(x)|2 dx +
|u(x)|2 dx
Pour la topologie induite par cette norme, une suite (un )n de H 1 () converge vers u H 1 () si un u dans L2 () et un /xi u/xi dans L2 () pour tout i = 1, . . . , N . La norme de H 1 () est issue dun produit scalaire not (u, v)H 1 et e dni par : e
N
(u, v)H 1 :=
i=1
u v dx + xi xi
u(x)v(x) dx
u(x)
v(x) dx +
u(x)v(x) dx.
H1
Proposition 2.1 Lespace H 1 () muni de la norme bert2 .
est un espace de Hil-
Dmonstration : Il sut de montrer que lespace H 1 () est complet. Considrons e e donc une suite (un )n qui soit de Cauchy dans H 1 (). Par dnition de la norme e dans H 1 (), cela signie que les suites (un )n et (un /xi )n pour i = 1, . . . , N sont toutes de Cauchy dans L2 () qui est complet ce qui implique que toutes ces suites sont convergentes dans L2 (). On note u L2 () la limite de la suite (un )n et vi L2 () la limite de (un /xi )n pour tout i = 1, . . . , N . La continuit de e
2 David Hilbert est un mathmaticien allemand n le 23 janvier 1862 ` Knigsberg en Prusse e e a o orientale et mort le 14 fvrier 1943 ` Gttingen en Allemagne. Il est souvent considr comme un des e a o e e plus grands mathmaticiens du XXe si`cle, au mme titre que Henri Poincar. Il a cr ou dvelopp e e e e ee e e un large ventail dides fondamentales, que ce soit la thorie des invariants, laxiomatisation de e e e la gomtrie ou les fondements de lanalyse fonctionnelle (avec les espaces de Hilbert). e e
2.1 Dnitions et premi`res proprits e e e e
21
linjection L2 () D () nous assure que si une suite converge dans L2 (), elle converge aussi au sens des distributions. Pour tout D(), on peut donc passer a ` la limite quand n dans les galits : e e un
dx = xi
un dx, xi
i = 1, . . . , N,
pour obtenir que u
dx = xi
vi dx,
i = 1, . . . , N,
et donc que vi = u/xi pour tout i = 1, . . . , N . Lorsque est un ouvert de R2 , on peut dnir H 1 () en utilisant les coordonnes e e polaires introduites dans le paragraphe 1.5.1. En reprenant les mmes notations : e Dnition 2.2 Lespace H 1 () est dni par : e e H 1 () := {u L2 (, rdr d) : et sa norme par : u
e e H 1 ()
u 1 u L2 (, rdr d), L2 (, rdr d)}, r r

1/2
:=
|u(r, )| rdrd +
u (r, ) r
1 u (r, ) rdrd + 2 r
Toujours avec les mmes notations que dans le paragraphe 1.5.1, nous montrerons e un peu plus loin (exercice 2.19) que : Proposition 2.2 Pour tout ouvert de R2 , lapplication f f := f est une isomtrie de H 1 () sur H 1 (). e Cette proposition permet de rsoudre lexercice suivant : e Exercice 2.2 Dterminer les valeurs de R pour lesquelles la fonction u (x) := e |x| est dans H 1 (B(0, 1)) (dans cet exercice N = 2). Mme question en considrant e e cette fois u dnie sur H 1 (B(0, 1)c ). e
1 0,8 0,6 0,4 -1 0,2 0 -1 -0,5 0,5 0 0,5 1 1 0 -0,5
Fig. 2.2 La fonction u avec = 1/2 est dans H 1 (B(0, 1)).
22
Chap. 2: Les espaces de Sobolev
De la mme faon que dans la dnition 2.1, on dnit les espaces de Sobolev e c e e H m () o` m est un entier strictement positif par : u H m () := {u L2 () : D u L2 (), NN , || m}. On le munit de la norme naturelle : u
Hm
(D1)
1/2 |D u| dx
:=
: ||m
(N1)
On dmontre comme dans le cas m = 1 que : e Proposition 2.3 Lespace H m () (m N ) muni de la norme espace de Hilbert.
Hm
est un
Dans le cas o` = RN , il est possible de dnir les espaces de Sobolev en utilisant u e la transforme de Fourier. Si u S (RN ), on note u sa transforme de Fourier et e e on a la : Proposition 2.4 Lespace H m (RN ) (m N ) peut tre dni par : e e H m (RN ) := {u S (RN ) : (1 + ||2 )m/2 u() L2 (RN )}, et la norme dnie par (N1) est quivalente ` (on garde la mme notation) : e e a e
1/2
(D2)
Hm
:=
(1 + ||2 )m |u()|2 d
(N2)
Cette proposition permet de dnir lespace H m (RN ) pour tout m R (et plus e seulement m N ). Si m nest pas entier, on le note alors plutt H s (RN ), s R. o Le thor`me de Plancherel nous assure alors que si s 0, u L2 (RN ) ce qui nest e e plus le cas si s < 0. La dmonstration sappuie sur le lemme technique suivant dont e la dmonstration est donne dans lannexe C, paragraphe C.1. e e Lemme 2.1 Pour tout N N et m N il existe deux constantes C1 (m, N ) > 0 et C2 (m, N ) > 0 telles que :
N
C1 (m, N )(1 +
2 1
+ ... +
2 N )m
: ||m i=1
|i |2i RN .
2 2 C2 (m, N )(1 + 1 + . . . + N )m ,
Nous sommes maintenant en mesure de donner la Dmonstration de la proposition 2.4 : Soit u L2 (RN ) telle que D u e L2 (RN ) pour tout || m. Le thor`me de Plancherel nous assure alors que e e F(D u) L2 (RN ). Dautre part, considrant D u comme un lment de S (Rn ), e ee on a la formule F(D u) = i|| u. On en dduit que i|| u L2 (RN ). Utilisant ` e a nouveau le thor`me de Plancherel puis le lemme on obtient que : e e
N
|D u(x)|2 dx =
: ||m RN : ||m RN i=1
|i |2i |u()|2 d (1 + ||2 )m |u()|2 d.

RN
C1 (m, N )
23
Consid`rons maintenant u S (RN ) telle que (1 + ||2 )m/2 u L2 (RN ). Alors, e N dapr`s le lemme, i=1 |i |i u L2 (RN ) pour tout multi-indice tel que || m. e Utilisant une nouvelle fois la formule F(D u) = i|| u, le thor`me de Plancherel e e et le lemme, on en dduit que D u L2 (RN ) et que : e
N
C2 (m, N )
(1 + || ) |u()| d
RN : ||m RN i=1
2 m
|i |2i |u()|2 d |D u(x)|2 dx,
=
: ||m RN
ce qui conclut la dmonstration. e Si lon a en gnral une bonne intuition de ce quest la rgularit dune fonction u de e e e e classe C k , il est moins ais de bien comprendre ce que signie u H 1 (R) et encore e moins u H 1/2 (R) ou bien u H 1/2 (R). An dillustrer ce nouveau concept de rgularit, donnons une nouvelle srie dexemples : e e e Exemple 2.2 On consid`re, pour tout R, la fonction impaire : e u (x) = x ex (x) ex si x > 0, si x 0.
Les graphes de ces fonctions sont donns ci-dessous pour certaines valeurs de . e Remarquer que la fonction u est dautant plus rguli`re en x = 0 que est grand. e e Par exemple, la fonction u est continue en 0 si et seulement si > 0.
4
0 -2 -1 -2 0 1 2
-4
Fig. 2.3 Graphe de la fonction u avec = 1/2. La fonction prsente une e asymptote verticale en x = 0.
1
0,5
0 -4 -2 -0,5 0 2 4
-1
Fig. 2.4 Graphe de la fonction u avec = 0. La fonction est discontinue en 0 mais sans asymptote.
24
0,4
0,2 -4 -2 0 0 2 4
-0,2
-0,4
Fig. 2.5 Graphe de la fonction u avec = 1/2. La fonction est continue en x = 0 mais non drivable. e
0,3 0,2 0,1 0 -4 -2 -0,1 -0,2 -0,3 0 2 4
Fig. 2.6 Graphe de la fonction u avec = 1. La fonction est drivable en x = 0. e Par un calcul assez simple et en utilisant la dnition (D1) des espaces de Soe bolev, on tablit que e Si > m (m N) alors u C m (R). Si > m 1/2 (m N) alors u H m (R). En particulier si 1/2 < < 1, u H 1 (R) et u C(R) mais u C 1 (R). En utilisant maintenant la / dnition (D2) des espaces de Sobolev on peut donner un rsultat plus prcis e e e faisant intervenir la transforme de Fourier de u . On montre dans lannexe C, e paragraphe C.1 que, pour tout > 1 : 2 ( + 1) u () = i sin(( + 1) arctan ), R, (2.1) (1 + 2 )(+1)/2 o` dsigne la fonction Gamma dEuler. On en dduit lquivalence suivante, u e e e pour tout > 1 et s R : 1 u H s (R) s < + . 2 La dnition des espaces de Sobolev avec la transforme de Fourier nous permet e e galement d`s ` prsent de rsoudre certaines edp dans les espaces H s . Considrons e e a e e e lexercice suivant : Exercice 2.3 En utilisant la transforme de Fourier, montrer que pour tout T e S (RN ), ledp suivante : u + u = T dans S (RN ),
25
admet une unique solution u dans S (RN ). On note F : S (RN ) S (RN ) lapplication linaire qui ` toute distribution tempre T associe la solution de ledp e a ee ci-dessus, dont T est le second membre. 1. Montrer que F est un homomorphisme de S (RN ) sur lui mme. e e s N s+2 N 2. Montrer que si T H (R ) alors u H (R ) et que F est une isomtrie e de H s (RN ) sur H s+2 (RN ). On peut gnraliser la dnition (D2) ` dautre domaines que RN . Lorsque RN e e e a est de la forme = RN1 avec N1 N , ouvert dans RN2 (N2 N ) et N1 + N2 = N , on peut dnir la norme de H m () en utilisant la transforme de e e Fourier partielle. En notant x = (x1 , x2 ) RN1 RN2 = RN , on dnit : e Fx1 (u)(1 , x2 ) = 1 (2)N1 /2 u(x1 , x2 )eix1 1 dx1 ,
RN1
qui nest rien dautre que la transforme de Fourier usuelle applique ` la fonction e e a x1 u(x1 , x2 ), la variable x2 tant xe. e e Proposition 2.5 Sur H m (RN1 ) RN , la norme usuelle est quivalente ` e a u
Hm
1/2 (1 + | 1 |2 )m|| || Fx1 (u) ( 1 , x2 ) x 2

2
:=
NN1 || m
R N1
d1 dx2
Dmonstration : La dmonstration repose sur lidentit de Parseval, les proprits e e e ee de la transforme de Fourier et le fait que e || Fx1 (u) = Fx1 x 2 || u x 2 , NN1 .
On proc`de comme dans la dmonstration du thor`me prcdent. e e e e e e
Remarque 2.1 De faon plus gnrale, pour tout 1 p et pour tout m N, c e e m 1, on peut dnir les espaces de Sobolev : e W m,p () := {u Lp () : D u Lp (), NN , || m}, que lon munit de la norme : u
W 1,p
1/p |D u|p dx
: ||m
:=
On montre que ces espaces sont des espaces de Banach. Dans le cadre de ce cours cependant, on se restreindra aux espaces W m,2 () = H m (). Comme nous venons de le voir ` plusieurs reprises, la transforme de Fourier a e est un outil tr`s puissant permettant dobtenir des rsultats prcis. Cependant son e e e usage est restreint aux fonctions qui sont dnies sur tout lespace. Cest pourquoi e il est intressant de pouvoir prolonger les fonctions de H 1 () sur RN tout entier. e Cela nest possible que si louvert est susamment rgulier. e Proposition 2.6 On suppose que est un ouvert de classe C 1 avec born ou e bien que est le demi-espace RN . Alors il existe un oprateur de prolongement e + e P : H 1 () H 1 (RN ) linaire, tel que pour tout u H 1 () :
26 1. 2. 3. o` C u
Chap. 2: Les espaces de Sobolev P u| = u, P u L2 (RN ) C u L2 () , P u H 1 (RN ) C u H 1 () , > 0 est une constante qui ne dpend que de . e
La dmonstration est donne dans lannexe C, paragraphe C.1 ainsi quune autre e e proposition sur le prolongement des fonctions H m (), gnralisant celle-ci. On peut e e montrer que cette proposition est encore vraie si lon suppose seulement que est C 1 par morceaux. Cependant, le contre exemple suivant prouve que pour certains ouverts , il est impossible de prolonger de faon rguli`re des fonctions qui sont c e e pourtant tr`s rguli`res sur . e e e Exemple 2.3 Soit le rectangle ] 1, 2[] 1, 1[ priv du segment ]0, 2[{0}. Sur e on dnit la fonction u par e 2 e1/x1 si x1 > 0, x2 > 0, 1/x2 1 u(x1 , x2 ) = e si x1 > 0, x2 < 0, 0 dans les autres cas.
Fig. 2.7 Graphe de la fonction u sur . On vrie que u C () et que D u L () pour tout N2 . Ceci entra e ne en particulier que u H m () pour tout m N. Cependant il est impossible de prolonger u en une fonction rguli`re sur R2 tout entier. e e
2.2
m Rsultats de densit, les espaces H0 () e e
Une mthode classique pour dmontrer des rsultats dans les espaces de Sobolev e e e consiste ` considrer dabord des fonctions rguli`res, puis en faisant un raisonnea e e e ment par densit, ` tendre les rsultats obtenus ` lespace tout entier. Dans cette e ae e a partie, nous allons tudier comment les fonctions des espaces de Sobolev peuvent e tre approches par des fonctions rguli`res. Commenons par considrer le cas e e e e c e particulier o` = RN : u
m 2.2 Rsultats de densit, les espaces H0 () e e
27
Proposition 2.7 Lespace D(RN ) est dense dans H s (RN ) pour tout N entier positif et pour tout s R. Dmonstration : On rappel les injections suivantes : e D(RN ) S(RN ) H s (RN ),
continue continue
linjection D(R ) S(R ) tant de plus dense. Il sut donc de montrer que e S(RN ) est dense dans H s (RN ). On utilise la transforme de Fourier. Soit u e H s (RN ), alors (1 + ||2 )s/2 u L2 (RN ). Lespace S(RN ) tant dense dans L2 (RN ), e il existe une suite de fonctions (n )n S(RN ) telle que n (1 + ||2 )s/2 u quand n dans L2 (RN ). Par dnition de S(RN ), n := (1 + ||2 )s/2 n est encore e dans S(RN ). La transforme de Fourier tant une bijection bicontinue de S(RN ) e e dans lui mme, on peut considrer la suite (un )n S(RN ) telle que un := n . On e e a alors : un u
H s (RN )
C (1 + ||2 )s/2 (un u)
L2 (RN )
= n (1 + ||2 )s/2 u
L2 (RN ) ,
et cette derni`re quantit tend vers 0 quand n . e e En utilisant loprateur de prolongement de la proposition 2.6, on dduit de la e e proposition ci-dessus : Corollaire 2.1 Si est de classe C 1 avec born ou si = RN alors pour tout u e + H 1 () il existe une suite de fonctions (un )n D(RN ) telle que un | u H 1 () 0 quand n . Ce rsultat est faux en gnral pour un ouvert quelconque. Considrer par exemple e e e e lexemple 2.3 pour sen convaincre. On peut nanmoins noncer le e e Thor`me 2.1 (De Meyer3 -Serrin4 ) Soit un ouvert de RN . Alors lespace e e C () H m ()5 est dense dans H m () pour tout m N. La dmonstration de ce thor`me est dicile et nous ladmettons. On peut la trouver e e e dans le livre de R. A. Adams, Sobolev Spaces. Il faut bien comprendre que dans le corollaire 2.1, ce sont les restrictions des fonctions de D(RN ) qui sont denses dans H 1 () et pas les fonctions de D() ellesmmes. En eet, en gnral, D() nest pas dense dans H 1 () comme le prouve e e e le contre exemple suivant : Considrons la fonction f (x) = exp(x) et calculons pour e tout D(]0, 1[) : (f, )H 1 (]0,1[) = f dx +
]0,1[ D D ]0,1[
f dx
D D
= f ,
+ f,
= f ,
D D
+ f,
D D
= 0,
car exp (x) = exp(x). Il en rsulte donc que f est orthogonale dans H 1 (]0, 1[) ` e a tout le sous espace D(]0, 1[) qui ne peut donc pas tre dense dans H 1 (]0, 1[). Ceci e justie la dnition suivante : e
m Dnition 2.3 On note H0 () ladhrence (pour la norme e e m espace D() dans H ().
H m (RN ) )
du sous-
3 Paul-Andr Meyer (21 ao t 1934 - 30 janvier 2003) Mathmaticien franais, il a men une e u e c e brillante carri`re de chercheur ` luniversit Louis Pasteur de Strasbourg. e a e 4 James Serrin : Mathmaticien amricain n en 1927, actuellement professeur mrite ` lunie e e e e a versit du Minnesota, Indianapolis. e 5 Bien faire la dirence entre C () et C (), cest ` dire entre le corollaire 2.1 et le thor`me e a e e de Meyer-Serrin !
28
m On a montr un peu plus haut que H0 (RN ) = H m (RN ). Lorsque = RN , les e m fonctions de H0 () sont, dans un certain sens, les fonctions qui sannulent sur le bord de . Cette ide sera prcise plus loin lorsque nous aborderons la notion de e e e trace. 1 Exercice 2.4 Soit u H0 (]0, 1[) C([0, 1]). Montrer que pour tout 0 < < 1 :
|u(x)|dx
0 0
|u (x)|dx.
En dduire que u(0) = 0. En procdant de la mme faon, montrer que lon a aussi e e e c u(1) = 0. Exercice 2.5 Soit un ouvert de RN et u H 1 (). 1. Pour toute boule ouvert B de RN vriant B on note =dist(B, c ). e N Montrer que pour tout h R tel que |h| < on a : h u|B u|B o` h u : x u(x + h). u 2. En dduire que si u vrie e e connexe de . u = 0 alors u est constante sur chaque composante
L2 (B)
L2 () |h|,
Solution : Soit B une boule comme dans lnonc. Supposons pour commencer que e e u D(RN ). 1. Posons, pour x x dans B, v(t) := u(x+th), t R. Alors v (t) = h u(x+th) e et donc :
1
u(x + th) u(x) = v(1) v(0) =

0
u(x + th)dt.
Appliquant lingalit de Jensen, il vient : e e |h u(x) u(x)|2 |h|2

0 1
| u(x + th)|2 dt,
puis intgrant sur B : e |h u(x) u(x)|2 dx |h|2

B B 0 1
| u(x + th)|2 dt dx = |h|2

0 1 B+th
| u(y)|2 dydt.
Fixons |h| < et notons B := {x + th : x B, t [0, 1]} . On obtient alors : h u|B u|B
2 L2 (B)
|h|2
B
| u(y)|2 dy.
Maintenant, pour u H 1 (), on a u|B H 1 (B ) et on sait quil existe une suite (un )n D(RN ) telle que un |B u|B dans H 1 (B ). On applique lingalit ci-dessus avec les fonctions un puis on passe ` la limite pour obtenir e e a lestimation souhaite. e 2. Soit x0 et =dist(x0 , c ). Alors B(x0 , /2) . Si u = 0 alors lingalit prcdente nous assure que u(x + h) = u(x) pour presque tout e e e e
m 2.2 Rsultats de densit, les espaces H0 () e e
29
x B(x0 , /2) et pour tout h B(0, /2). On int`gre suivant h cette galit e e e sur B(0, /2) pour obtenir que u(x) = 1 |B(0, /2)| u(y) dy
B(x,/2)
pour presque tout x B(x0 , /2).
Lexercice 1.7 nous assure alors que u admet un reprsentat continu sur e B(x0 , /2). Comme cela est vrai pour toute boule incluse dans , on dduit e que u admet un reprsentant continu sur tout entier et que, de plus, u est e localement constante. Or toute fonction continue localement constante sur est constante sur chaque composante connexe de .
2.2.1
Ingalit de Poincar e e e
Lingalit de Poincar6 est un outil fondamental que nous utiliserons dans la e e e rsolution de certaines edp. Mais auparavant, nous avons besoin de la dnition e e suivante : Dnition 2.4 Nous dirons quun ouvert est born dans une direction sil existe e e un vecteur unitaire d RN et une constant A > 0 tels que {x RN : A x d A}. Proposition 2.8 (Ingalit de Poincar) Soit un ouvert born dans une die e e e rection. Alors il existe une constante C > 0 ne dpendant que de telle que e
1 u H0 ()
L2 ()
L2 () .
Dmonstration : On peut supposer, quitte ` changer de rep`re, que est born e a e e dans la direction xN . On a alors [A, A] ( est un ouvert de RN 1 ) et on note, comme nous lavons dj` fait, x = (x , xN ) RN 1 R. Supposons dans ea un premier temps que u D(). On peut alors crire que : e |u(x , xN )|2 = 2 puis |u(x , xN )|2 2
xN
u(xN , t)
A
u (x , t)dt, xN u (x , t) dt. xN
|u(x , t)|
A
On int`gre sur [A, A] pour obtenir : e |u(x , xN )|2 d(x , xN ) 4A

|u(x , t)|
u (x , t) d(x , t). xN
Utilisant lingalit de Cauchy-Schwarz il vient nalement : e e

1/2
|u(x , xN )|2 d(x , xN )
4A
u (x , t) d(x , t) xN
1/2
Lingalit de Poincar tant vrie pour toute fonction de D() et toute fonction e e ee e e 1 de H0 () tant la limite dune suite de fonctions de D(), on en dduit le rsultat e e e
Poincar (29 avril 1854 ` Nancy - 17 juillet 1912 ` Paris) est un mathmaticien, e a a e un physicien et un philosophe franais. Thoricien de gnie, ses apports ` maints domaines des c e e a mathmatiques et de la physique ont radicalement modi ces deux sciences. e e
6 Henri
30 de la proposition.
1 Lingalit de Poincar arme que dans H0 (et sous certaines conditions sur ) e e e la norme L2 du gradient contrle la norme L2 de la fonction. Cela nous permet de o 1 dnir une nouvelle norme sur H0 () : e
1 Corollaire 2.2 Si est un ouvert de RN born dans une direction alors u H0 := e 1 1 u L2 est une norme sur H0 () quivalente ` la norme usuelle de H (). e a
1 Sur H 1 () ou bien sur H0 () lorsque nest pas born, lingalit de Poincar e e e e est fausse. 1 Exercice 2.6 Donner des contres exemples ` lingalit de Poincar dans H0 (R) a e e e 1 et H (] 1, 1[).
Nous verrons dautres types dingalits de Poincar un peu plus loin dans les exere e e cices (cf. exercice 2.8 et exercice 3.6)
2.3
Injections continues, compactes
Dans ce paragraphe, nous allons montrer que lorsque lexposant m est susamment grand, les fonctions de H m () ont des proprits de continuit et de ee e direntiabilit au sens classique. On commence par le cas = RN . Rappelons que e e pour k entier : Bk (RN ) := {u C k (RN ) :
|x|
lim |D u(x)| = 0 NN , || k}.
Cet espace est un espace de Banach pour la norme : u

Bk
:=
sup |D u(x)|.
N : ||k xR
Nous pouvons noncer un premier rsultat : e e Thor`me 2.2 (de Morrey7 )Soient s R et k N vriant s > N/2+k. Alors : e e e H s (RN ) Bk (RN ).
continue
Dmonstration : Montrons dabord le rsultat pour k = 0, cest ` dire que si e e a s > N/2 alors H s (RN ) B0 (RN ). Soit u D(RN ), alors
continue
|u| dx =
RN RN
(1 + ||2 )s/2 (1 + ||2 )s/2 |u()| d u

Hs
RN
d (1 + ||2 )s
1/2
En utilisant les coordonnes polaires (r, ) [0, [SN 1 dnies dans la premier e e chapitre, on obtient que : d = (1 + ||2 )s
SN 1 0
RN
7 Charles
rN 1 drd < , (1 + r2 )s
Bradeld Morrey Jr, (23 juillet 1907 - 29 avril 1984) Mathmaticien amricain, proe e fesseur ` Berkeley (Californie) jusquen 1977. a
2.3 Injections continues, compactes
31
car s > N/2 donc 2s (N 1) > 1. Finalement, il existe une constante C > 0 telle que u L1 (RN ) C u H s (RN ) u D(RN ). La transforme de Fourier, considre comme une application de (D(RN ), H s (RN ) ) e ee dans (L1 (RN ), L1 (RN ) ) est donc une application linaire continue. Comme D(RN ) e s N est dense dans H (R ), on en dduit que la transforme de Fourier est en fait une e e application linaire continue de H s (RN ) dans L1 (RN ). Or on sait que si u L1 (RN ), e lexpression de u est donne par la transforme de Fourier inverse : e e u(x) = 1 (2)N/2 u()eix d.
RN
Ceci entra dans un premier temps que toute fonction u H s (RN ) est continue : ne |u(x + h) u(x)| 1 (2)N/2 |u()||ei(x+h) eix | d,
RN
et le thor`me de convergence domine nous assure que le terme de droite tend vers e e e 0 lorsque |h| 0. Dautre part on a, pour tout x RN : |u(x)| 1 (2)N/2 |u()| d
RN
1 (2)N/2
Hs .
RN
d (1 + ||2 )s
Hs ,
ce qui prouve que u

B0
C u
Enn, on a vu prcdement que D(RN ) tait dense dans H s (RN ). Pour tout > 0, e e e il existe donc une fonction u D(RN ) telle que u u
B0
C u u
Hs
< .
Pour x supp u , on a en particulier |u(x)| < . On en dduit que lim|x| |u(x)| = / e 0. Le cas gnral (k 1) sobtient en remarquant que e e u H s (RN ) D u H s|| (RN ), et s || > N/2 pour tout || k. On dduit de cette proposition : e Corollaire 2.3 Soit un ouvert de RN . Alors, pour tout k N et pour tout m N tel que m > N/2 + k, H m () C k ().
continue
Dmonstration : Soit K et K une fonction de D() comme dans le lemme 1.2. e On peut prolonger toute fonction u de H m () en une fonction u de H m (RN ) en posant u(x) = 0 si x c et u(x) = K (x)u(x) si x . La proposition arme que u B k (RN ) et donc que u|K C k (K). Ceci tant vrai pour tout compact inclus e dans , on en dduit que u C k (). e
Il faut bien faire le dirence entre le rsultat donn dans ce corollaire et line e e jection H m () C k () qui est fausse en gnral sans hypoth`se supplmentaire. e e e e continue e Considrer une fois de plus lexemple 2.3. Lorsque est rgulier, cf. le corollaire 2.4. e
32
Exercice 2.7 Soit (un )n H m (RN ) avec m > N/2 une suite borne. Montrer quil e existe une fonction u C(RN ) et une sous suite (unk )k telles que unk u dans C(RN ) quand k (la topologie de C(RN ) est celle de la convergence uniforme sur tout compact, ` ne pas confondre avec celle de B 0 (RN ) qui co a ncide avec celle de L (RN )). Solution : Reprenant les calculs dj` eectus dans la dmonstration de la proea e e position 2.2, on a, pour tout v H m (RN ) (en fait pour tout v D(RN ) puis par densit pour tout v H m (RN )) : e |v(x + h) v(x)| 2 (2)N/2 1 (2)N/2 |v()||ei(x+h) eix | d
RN
|v()|| sin(h/2)| d
RN
2 v (2)N/2
Hs
RN
| sin(h /2)|2 d (1 + ||2 )s
1/2
Comme s > N/2, le thor`me de convergence domine nous assure que le dernier e e e terme tend vers 0 quand |h| 0. De cette ingalit, on peut dduire que (un )n est e e e une famille quicontinue dans C(RN ). Dapr`s le thor`me dAscoli, pour tout come e e e pact K RN , il existe une sous-suite qui converge uniformment sur K. En prenant e une suite croissante de compacts K (par exemple des boules fermes de rayon n) et e par un procd dextraction diagonale, on dnit une fonction u C(RN ) et une e e e sous-suite (unk )k qui converge uniformment vers u sur tout compact de RN . e Quand u H s (RN ) avec s N/2 alors u na plus de reprsentant continu. e En revanche, u est dans un certain espace Lq (RN ). La valeur de lexposant q est prcise dans le thor`me suivant : e e e e Thor`me 2.3 (Injections de Sobolev) Soit 0 s N/2 : e e 1. Si s = N/2 alors H s (RN ) Lq (RN ) pour tout q [2, [.
continue
2. Si 0 s < N/2 alors H s (RN ) Lq (RN ) pour tout q 2,

continue
2N . N 2s
Dmonstration : Nous allons seulement dmontrer que si 0 s < N/2 alors e e H s (RN ) Lq (RN ) pour tout q [2, 2N/(N 2s)[ et nous admettrons les autres cas. La dmonstration repose sur le thor`me dHausdor8 -Young9 qui arme que e e e F(u)
Lp
continue
(2)N (1/21/p) u
Lp
1 p 2.
Le thor`me dHausdor-Young est donc une gnralisation du thor`me de Plane e e e e e cherel. Evidemment, on peut aussi remplacer F par F dans lingalit ci-dessus. On e e proc`de comme dans la dmonstration du thor`me de Morrey. Soit 1 p 2 et e e e e u H s (RN ), alors |u()|p d =
RN RN
(1 + ||2 )sp/2 (1 + ||2 )sp/2 |u()|p d

p H s (RN )
d
RN
1p/2
sp
(1 + ||2 ) 2p
8 Felix Hausdor (8 novembre 1868 - 26 janvier 1942) tait un mathmaticien allemand, e e considr comme lun des fondateurs de la topologie moderne. e e 9 William Henry Young (Londres, 20 octobre 1863 - Lausanne, 7 juillet 1942) est un mathmaticien anglais issu de luniversit de Cambridge et ayant travaill ` luniversit de Lie e e a e verpool et ` celle de Lausanne. a
2.3 Injections continues, compactes
33
o` lingalit sobtient en appliquant lingalit de Hlder. Utilisant les coordonnes u e e e e o e polaires (r, ), il vient : d
RN
sp 2p
(1 + ||2 )
=
SN 1 R+
rN 1 dr d (1 + r2 ) 2p
sp
et la derni`re intgrale est nie d`s que 2sp/(2 p) N + 1 > 1 cest ` dire e e e a p > 2N/(2s + N ). Appliquant maintenant le thor`me de Hausdor-Young avec F e e a ` la fonction u, on obtient que : u (2)
N (1/21/p) RN
d (1 + ||2 ) 2p
sp
1/p1/2
Lp (RN )
H s (RN ) ,
pour tout 2 p 2N/(N 2s). On peut tendre les rsultats du thor`me au cas o` est un ouvert assez rgulier. e e e e u e Corollaire 2.4 Lorsque est un ouvert de classe C ( N, 1) avec born e ou lorsque = RN : + 1. Si m > N/2 + k, k N, k alors H m () C k ().
continue
2. Si m = N/2 alors H m () Lq () pour tout q [2, [.

continue
3. Si 0 m < N/2 alors H m () Lq () pour tout q 2,

continue
2N . N 2m
On dmontre ce corollaire dans le cas m = 1 en utilisant loprateur de prolongement e e de la proposition 2.6. Nous navons pas les outils ncessaires pour le dmontrer e e lorsque m 2 et nous admettons le rsultat. Enn, dans le cas o` est de plus e u born, on admet galement le thor`me suivant : e e e e Thor`me 2.4 (Rellich10 -Kondrachov11 ) On suppose que est born et de e e e classe C 1 . On a : 1. Si N < 2 alors H 1 () C().
compacte
2. Si N = 2 alors H 1 () Lq (),
compacte
q [1, +[. q 1, 2N . N 2
3. Si N > 2 alors H 1 () Lq (),

compacte
On particulier, on a toujours : H 1 () L2 ().

compacte
Remarquer que le cas N < 2 se dduit du rsultat de lexercice 2.7 en introduisant e e un oprateur de prolongement. Le thor`me suivant est de galament ` F. Rellich : e e e u e a Thor`me 2.5 Soit un ouvert born dans RN . Alors, pour tout m N : e e e
m+1 m H0 () H0 ().
compacte
En particulier, on a :
1 H0 () L2 ().
compacte
10 Franz Rellich (14 septembre 1906 - 25 septembre 1955) tait un mathmaticien allemand. Il e e contribua aux fondements de la mcanique quantique et au dveloppement de la thorie des edp. e e e 11 Vladimir Iosifovich Kondrashov tait un mathmaticien sovitique. Il est mort le 26 fvrier e e e e 1971.
34
Remarquer bien que dans ce dernier thor`me, aucune hypoth`se nest ncessaire e e e e concernant la rgularit de louvert . e e On utilisera le thor`me 2.4 ci-dessus pour rsoudre lexercice suivant : e e e Exercice 2.8 Le but de cet exercice est de montrer lingalit de Poincar-Wirtinger12 : e e e si est un ouvert connexe born de classe C 1 alors il existe une constante C > 0 e qui ne dpend que de telle que : e u H 1 (), u
L2 ()
L2 () ,
o` u := u u
1 ||
u(x) dx,
|| dsignant la mesure de . On fait une dmonstration par labsurde. e e 1. Montrer que si la constante C nexiste pas, il est possible de construire une suite (un )n H 1 () vriant un dx = 0 pour tout n N et e un
L2
un
L2 .
2. En dduire quil est possible dextraire une sous-suite (note encore (un )n ) e e qui converge dans L2 (). Montrer que cette suite converge aussi dans H 1 (). On note u la limite. 3. Calculer u L2 , u L2 et u (x) dx. Montrer que lon arrive ` une contraa diction. Comparer lingalit de Poincar-Wirtinger avec lingalit de Poincar donne e e e e e e e plus tt dans le cours. o
2.4
Trace dune fonction
Lorsque u est une fonction de L2 () o` est un ouvert de RN , on ne peut u pas considrer la restriction de la fonction ` un ensemble de mesure nulle car les e a fonctions de L2 () sont justement dnies ` un ensemble de mesure nulle pr`s. En e a e revanche, comme nous lavons vu dans la partie prcdente, les fonctions des espaces e e de Sobolev sont plus rguli`res que les fonctions de L2 . On a par exemple montr e e e que lorsque m > N/2, les fonctions de H m () admettent un reprsentant continu. e Nous allons montrer dans cette partie quil nest pas ncessaire que la fonction ait e un reprsentant continu pour que lon puisse considrer sa restriction ` := . e e a Cest ce que nous appellerons la trace de la fonction sur le bord du domaine.
2.4.1
Cas du demi-espace
= RN := {(x , xN ) RN 1 R : xN > 0}. +
Commenons par traiter le cas du demi-espace, cest ` dire c a
On a alors
:= = {(x , 0) : x RN 1 },
que nous identierons ` RN 1 . a Thor`me 2.6 (De trace) Il existe une application linaire continue, appele trace e e e e et note : e 0 : H 1 (RN ) H 1/2 (RN 1 ), + qui prolonge lapplication restriction usuelle pour les fonctions continues. Cette ap1 plication est surjective et son noyau est ker(0 ) = H0 (RN ). +
12 Wilhelm
Wirtinger (1865-1945) tait un mathmaticien cossais. e e e
2.4 Trace dune fonction
35
1 Les fonctions de H0 (RN ) sont donc les fonctions dont la trace est nulle sur le bord + du domaine. Cette notion donne un sens prcis ` lide que nous en avions, ` savoir e a e a celle de fonctions qui sannulent sur le bord du domaine. Dans la dmonstration de ce thor`me nous aurons besoin du lemme suivant : e e e
Lemme 2.2 Pour tout v D(R) on a : |v(0)|2 2 v

L2 (R+ )
L2 (R+ ) .
Dmonstration : Il sut de remarquer que e |v(0)|2 = 2

0 +
v (s)v(s)ds,
et dappliquer lingalit de Cauchy-Schwarz. e e
Dmonstration du thor`me : Comme nous lavons dj` fait, on commence e e e ea par considrer des fonctions rguli`res et qui forment un sous-espace dense dans e e e a + H 1 (RN ). Nous prendrons ici la restriction ` RN des fonctions de D(RN ). Soit u une + telle fonction. Nous noterons u la transforme de Fourier partielle en x dnie par : e e u( , xN ) := 1 (2)N 1 u(x , xN )eix dx ,
RN 1
et qui nest rien dautre que la transforme de Fourier usuelle de la fonction x e RN 1 u(x , xN ) o` xN est x. La fonction u tant tr`s rguli`re et ` support u e e e e e a compact, on montre sans dicult que e u u ( , xN ) = ( , xN ). xN xN Dapr`s lgalit de Parseval et les proprits de la transforme de Fourier, on a : e e e ee e u
2 H 1 (RN ) +
=
RN +
u2 (x) dx +
RN +
| u(x)|2 dx
0 0 RN 1 RN 1
=
0 RN 1
(1 + | |2 )|u( , xN )|2 d dxN +
u ( , xN ) xN u ( , xN ) xN
2
d dxN d dxN .
=
0 RN 1
(1 + | |2 )|u( , xN )|2 d dxN +
A x, la fonction xN u( , xN ) est dans D(R). On applique le lemme pour e obtenir :

1/2
|u( , 0)| 2
R+
|u( , xN )| dxN
R+
u ( , xN ) dxN xN
1/2
puis (1 + | |2 )1/2 |u( , 0)|2

1/2
2 (1 + | | )
R+
|u( , xN )| dxN
R+
u ( , xN ) dxN xN
1/2
36 et en utilisant lingalit ab 1/2(a2 + b2 ) : e e (1 + | |2 )1/2 |u( , 0)|2 (1 + | |2 )

R+
|u( , xN )|2 dxN +

R+
u ( , xN ) dxN . xN
En intgrant cette ingalit sur RN 1 et en utilisant une galit obtenue plus haut, e e e e e il vient : 0 (u) H 1/2 (RN 1 ) u H 1 (RN ) . + Cette estimation tant valable pour toute fonction de D(RN ), lapplication linaire e e continue u D(RN ) 0 (u) H 1/2 (RN 1 ), se prolonge de faon unique en une application linaire continue de H 1 (RN ) dans c e + 1/2 N 1 H (R ). Montrons maintenant que 0 est une fonction surjective. Pour cela, considrons e a H 1/2 (RN 1 ) et construisons u H 1 (RN ) telle que 0 (u) = a. Soit D(R) + la fonction dnie par := e o` est donne dans le premier chapitre, parae u e graphe 1.1.4. On a alors (0) = 1 et 0 (x) 1 pour tout x R. Dnissons u e par sa transforme de Fourier partielle : e u( , xN ) := a( )((1 + | |2 )1/2 xN ). De lgalit 0 (u)( ) = a( ), on dduit (suivant le thor`me de Plancherel), que e e e e e 0 (u) = a. Par ailleurs, (1 + | |2 )|u( , xN )|2 + u ( , xN ) xN
2
= (1 + | |2 ) |u( , xN )|2 + |a( ) ((1 + | |2 )1/2 xN )|2 (1 + | |2 )|a( )|2 (|((1 + | |2 )1/2 xN )|2 + | ((1 + | |2 )1/2 xN )|2 ). Or, en eectuant un changement de variables, tant x, on obtient : e e
0 0
|((1 + | |2 )1/2 xN )|2 dxN = (1 + | |2 )1/2

0 2 1/2
|(xN )|2 dxN = C1 (1 + | |2 )1/2 , | (xN )|2 dxN = C2 (1 + | |2 )1/2 .
| ((1 + | | )
xN )| dxN = (1 + | | )
2 1/2 0
On int`gre alors lingalit plus haut dabord suivant xN entre 0 et + puis suivant e e e sur RN 1 pour obtenir lestimation : u
H 1 (RN ) +
C a
H 1/2 (RN 1 ) ,
o` C := C1 + C2 ce qui prouve que u H 1 (RN ). u + Nous admettrons le dernier point du thor`me, la dmonstration tant longue et e e e e technique. On pourra la trouver dans R. Dautray, J-.L. Lions, Analyse mathmatiques e et calcul numrique, volume 3, Transformations, Sobolev, oprateurs, pages 901-903. e e
En utilisant la transforme de Fourier partielle plus gnrale introduite dans la e e e proposition 2.5, on montre que :
2.4 Trace dune fonction Thor`me 2.7 Pour tout m N , lapplication trace vrie e e e 0 (H m (RN )) = H m1/2 (RN 1 ). + De plus lapplication (avec les normes associes !) : e 0 : H m (RN ) H m1/2 (RN 1 ), +
1 est continue. Son noyau est Ker 0 = H0 (RN ) H m (RN ). + +
37
1 m Ne pas confondre H0 (RN ) H m (RN ) avec H0 (RN ). On a seulement une + + + m N 1 N m N a inclusion : H0 (R+ ) H0 (R+ )H (R+ ). Trouver des contre-exemples ` linclusion rciproque. e
Exercice 2.9 Soit g H m1/2 (RN 1 ), m N et = RN . Pour tout x , on + note x = (x , xN ) RN 1 R+ . Montrer que le probl`me aux limites suivant : e u + u = 0 sur u(x , 0) = g(x ) x RN 1 , admet au moins une solution (au sens des distributions sur et au sens des traces sur ) dans H m () (Indication : utiliser la transforme de Fourier partielle). e
2.4.2
Cas dun ouvert rgulier quelconque e
Pour dnir la trace dune fonction sur le bord dun ouvert de classe C 1 , on e introduit une partition de lunit et un syst`me de cartes locales pour se ramener e e au cas du demi-espace que nous venons de traiter. Nous ncrirons pas en dtails e e cette dmarche et ne donnons que le rsultat : e e Thor`me 2.8 Soit un ouvert de classe C 1 , alors il existe un oprateur linaire e e e e continu, appel oprateur trace et not 0 de H 1 () dans L2 () qui co e e e ncide avec loprateur de restriction usuel pour les fonctions continues. Son noyau est ker e 1 0 = H0 (). A la suite de ce thor`me, on pose : e e Dnition 2.5 Soit un ouvert de classe C m avec m N et 0 loprateur dcrit e e e dans le thor`me prcdent. On dnit alors, par analogie avec le cas = RN : e e e e e + H m1/2 () := 0 (H m ()), que lon munit de la norme : u
H m1/2 ()
:=
1 v0 ({u})
inf
H m () .
Loprateur 0 : H m () H m1/2 () est alors linaire continu (le vrier) e e e et surjectif (par construction). Remarque 2.2 Par dnition de la norme de H m1/2 (), pour tout g H m1/2 () e il est possible de trouver un fonction G H m () telle que 0 (G) = g et G
H m ()
1/2 g
H m1/2 () .
38
Prcisons enn quil est possible de donner une dnition intrins`que de lespace e e e H m1/2 () sans utiliser loprateur trace. e Lorsquil ny aura pas de confusion possible, on notera simplement u au lieu de 0 (u) par exemple dans les formules dintgration : u2 d au lieu de (0 (u))2 d. e Si u H 2 () alors bien entendu u H 1 () mais aussi u/xi H 1 () pour tout i = 1, . . . , N . On peut donc nous seulement considrer 0 (u) mais aussi e 0 (u/xi ) qui sont alors des fonctions de H 1/2 (). En particulier, lorsque est de classe C 1 , u n est un lment de L2 (). ee Enn, donnons sans dmonstration un rsultat de densit : e e e Proposition 2.9 Soit un ouvert de classe C m , m N . Alors H m1/2 () L2 ().
dense
2.4.3
Retour sur la formule de Green
Maintenant que nous sommes en mesure de donner un sens ` la restriction dune a fonction dun espace de Sobolev sur le bord dun ouvert, nous allons montrer que la formule de Green est encore valable pour de telles fonctions. Proposition 2.10 Soit un ouvert de classe C 1 dans RN tel que soit born o` e u bien = RN , alors, pour toutes fonctions u H 2 () et v H 1 () : + uv dx =

u v d n
v dx.
Prcisons une fois encore que dans lintgrale de bord, il faut comprendre 0 (u) e e pour u (la trace de u) sur et u := n o` n = (n1 , . . . , nN )T . u Dmonstration : Soient u et v deux fonctions de D(RN ). Appliquons la formule e dOstrogradsky avec F := (0, . . . , 0, uv, 0, . . . , 0)T o` le terme uv est en i`me u e position. On obtient que :
N
0
i=1
u xi
ni ,
u v v+ u dx = xi xi
uvni d.
(FO)
Les proprits de rgularit de nous assurent, dapr`s le corollaire 2.1, que pour ee e e e toute fonction u H 1 (), il existe une suite (un )n D(RN ) telle que un | u H 1 ()) 0 quand n . La continuit de lapplication trace nous permet de e conclure que lon a aussi un | u| L2 () 0. Or, pour tout v D(RN ) et pour tout n N : v un v+ un dx = un vni d. xi xi On passe alors ` la limite dans cette galit, prouvant ainsi que (FO) est encore a e e vrie pour toute fonction u H 1 (). On proc`de de la mme faon avec une e e e e c suite (vn )n D(RN ) qui converge dans H 1 () vers une fonction v arbitrairement choisie pour obtenir que (FO) reste vraie si u H 1 () et v H 1 (). Choisissons maintenant u H 2 (). Alors u/xi H 1 () et lon peut appliquer la formule avec cette fonction. On obtient :
v u 2u dx = v+ x2 xi xi i
u vni d. xi
2.5 Exercices sur le chapitre 2 En sommant sur tous les i = 1, . . . , N on obtient la formule de Green.
39
2.5
Exercice 2.10 soit ]a, b[ un intervalle de R avec < a < b < + et une fonction de classe C 1 sur [a, b]. 1. Montrer quil existe une constante C > 0 ne dpendant que de a et b telle e que : t ]a, b[, |(t)| C( L2 + L2 ). En dduire que H 1 (]a, b[) L (]a, b[) et que linjection est continue (on e pourra admettre la densit de C 1 ([a, b]) dans H 1 (]a, b[)). e 2. Choisir un exemple de fonction du type u(r, ) = ( log(r)) , ( R ` a dterminer) pour prouver que linjection de H 1 (B) dans L (B) (o` B est la e u boule de centre 0 et de rayon 1/2) est fausse en dimension deux (on rappelle 1/2 ce rsultat concernant les intgrales de Bertrand : 0 1/(r| log(r)| )dr < e e si et seulement si > 1). 3. Soit B une partie borne de H 1 (]a, b[). Montrer quil existe une constante e C > 0 ne dpendant que de B, telle que : e B, t, t ]a, b[, |(t) (t )| C|t t |1/2 . En dduire que linjection de H 1 (]a, b[) dans L (]a, b[) est compacte (on utie lisera la thor`me dAscoli13 : de toute suite borne et quicontinue dans e e e e C([a, b]), on peut extraire une sous-suite convergente). Exercice 2.11 Soit u L2 (R). On note h u la fonction dnie pour tout x R e par h u(x) := u(x + h). On dsigne par F la transforme de Fourier de L2 (R) dans e e L2 (R). 1. Montrer que, pour tout R : F h u u h = eih 1 h F(u).
2. Montrer quil existe une constante C > 0 telle que, pour tout h = 0 et = 0 : eih 1 sin(h/2) i = || eih/2 C||. h h/2 3. Dduire des questions prcdentes que si u H 1 (R) : e e e
h0
lim (h u u)/h u
L2 (R)
= 0.
Exercice 2.12 Soit I :=]a, b[ un intervalle de R avec < a < b < +. Pour tout 0 < < (b a)/2, on note I :=]a + , b [. 1. Montrer que si u C 1 ([a, b]) alors pour tout comme ci-dessus : |u(x + h) u(x)|2 h2
0
13 Guilio
|u (x + sh)|2 ds x I , h R, |h| < .
Ascoli (1843-1896) Mathmaticien italien, ses travaux portent, entre autres, sur la e thorie des fonctions. e
40
Chap. 2: Les espaces de Sobolev En dduire que pour toute fonction u H 1 (I), pour tout intervalle I et pour e tout h R tel que |h| < : (h u u)/h
L2 (I )
L2 (I) ,
o` la fonction h u est dnie comme dans lexercice 2.11. u e 2. Rciproquement, on suppose maintenant que pour une certaine fonction u e L2 (I), il existe une constante C > 0 telle que pour tout intervalle I et pour tout h R tel que |h| < : (h u u)/h
L2 (I )
C.
Pour toute fonction D(I) on note la fonction prolonge par 0 sur R e tout entier. Vrier que pour un certain (` prciser) et pour tout h R tel e a e que |h| < : u(x)
I
(x + h) (x) dx = h
u(x h) u(x) (x)dx. h
3. Dduire de la question prcdente que, toujours pour la mme fonction u e e e e L2 (I) xe, la fonction : e Tu : D(I) R Tu () =
I
u(x)
(x + h) (x) dx, h
est linaire continue pour la norme de L2 (I). e 4. En utilisant un rsultat de densit, montrer que Tu se prolonge de faon unique e e c en une application linaire continue sur L2 (I) tout entier. e 5. Montrer quil existe v L2 (I) telle que, pour tout D(I) : u(x) (x)dx =
I I
v(x)(x)dx.
Indication : utiliser le thor`me de reprsentation de Riesz. e e e 6. Conclure que u H 1 (I). Exercice 2.13 Montrer que u H 2 (RN ) u L2 (RN ) et u L2 (RN ), et que lapplication u u + u (o` est un rel positif) est un isomorphisme u e continu de H 2 (RN ) sur L2 (RN ) (utiliser la transforme de Fourier). e Exercice 2.14 Soient u et v deux fonctions de H 1 (R). Prouver que

u(x)v (x)dx =

u (x)v(x)dx.
Montrer que le produit uv est dans H 1 (R) et que (uv) = u v + uv au sens des distributions (on dit que H 1 (R) est une alg`bre). e Exercice 2.15 Soit u H s (RN ) avec s > N/2. Montrer que lim|x| u(x) = 0. Exercice 2.16 Soit le carr ]0, 1[]0, 1[ de R2 et soit u H 1 (). Pour tout e x ]0, 1[, on pose v(x) = ]0,1[ u(x, s)ds.
2.5 Exercices sur le chapitre 2 1. Pourquoi cette fonction est-elle bien dnie ? e
41
2. Montrer que v H 1 (]0, 1[) et donner lexpression de v . En dduire que v est e continue sur [0, 1]. La fonction u tait-elle continue sur ? e Exercice 2.17 Soit u L2 (]0, 1[). On pose v(x) = H 1 (]0, 1[) et dterminer v . e
]0,x[
u(s)ds. Montrer que v
Exercice 2.18 Dans les espaces Lp , deux fonctions qui di`rent seulement sur e un ensemble de mesure nulle sont gales. Ce nest plus le cas dans les espaces de e Sobolev. Dans les espaces H 1 , la bonne notion est celle de capacit . Par exemple, e lensemble {0} nest pas de capacit nulle dans R mais le point {(0, 0)} est de e capacit nulle dans R2 . Ceci entra que H 1 (] 1, 1[\{0}) = H 1 (] 1, 1[) mais que e ne H 1 () = H 1 ( \ {(0, 0)}) o` est un ouvert de R2 contenant (0, 0). Montrons ce u rsultat : e 1. Montrer que H 1 (] 1, 1[\{0}) = H 1 (] 1, 1[). 2. Soit un ouvert de R2 contenant 0 := (0, 0)T et = \ {0}. Montrer que si u H 1 () alors u| H 1 ( ). 3. On pose, pour tout n N et pour tout r R+ :
r
n (r) :=
0
n (s 2/n)ds,
o` n est la fonction dnie dans le paragraphe 1.1.4 (cf. graphe ci-dessous). u e
0,8
0,6
0,4
0,2
0 0 1 2 3 4
Fig. 2.8 Graphes des fonctions 1 (en vert) et 1 (en rouge). On pose ensuite, pour tout n N et pour tout x R2 , la fonction n (x) := n (|x|). (a) Vrier quil existe une constante C > 0 telle que |n (r)| < Cn pour e tout n N et tout r R+ . (b) Soit u H 1 ( ). Montrer que pour tout D() et pour tout n N , n est dans D( ) et donc que : u
(n ) dx = xi
u n dx i = 1, 2. xi
(c) En passant ` la limite dans lidentit ci-dessus, montrer que a e u
dx = xi
u dx i = 1, 2. xi
En dduire que u H 1 () puis que H 1 () = H 1 ( ). e
42
Exercice 2.19 (Dmonstration de la Proposition 2.5) On reprend les notae tions du paragraphe 1.5.1 et de la proposition 2.5. Soit u C (). 1. Montrer que, pour tout (r, ) , r = 0 : u u u (r, ) = cos() (r cos(), r sin()) + sin() (r cos(), r sin()), r x1 x2 1 u u u (r, ) = sin() (r cos(), r sin()) + cos() (r cos(), r sin()), r x1 x2 puis que | u(r cos(), r sin())|2 = et enn que u
H 1 ()
u (r, ) r = u
1 u (r, ) , r2
e e H 1 () .
2. En dduire que lapplication u C () H 1 () u := u H 1 () se e prolonge de faon unique en une isomtrie de H 1 () sur H 1 () (en particulier, c e cest une application injective). 3. Lapplication tant un diormorphisme de \ ({0}] , ]) sur \ {0}, e e on peut poser, pour tout v et pour tout x \ {0}, u(x) := v 1 (x). Montrer que u H 1 ( \ {0}). 4. Utiliser le rsultat de lexercice 2.18 pour en dduire que lapplication u e e H 1 () u H 1 () est une bijection. Exercice 2.20 On note BR la boule de centre 0 et de rayon R dans RN et on note r = |x| la distance du point x ` lorigine. a 1. On suppose que 2 < N et q > 2N/(N 2) et on consid`re la fonction u(x) = e r . Choisir pour que u soit dans H 1 (BR ) mais pas dans Lq (BR ). 2. On se place maintenant dans le cas limite N = 2 et on consid`re la fonction e u(x) = log(log 4R/r). Vrier que u H 1 (BR ) alors que, videmment u e e / L (BR ). Exercice 2.21 Soit un ouvert de RN . Pour tout m N , on consid`re loprateur e e de prolongement canonique P : D() H m (RN ) dni pour tout u D() par : e P u(x) := u(x) 0 si x , si x . /
m 1. Montrer que P se prolonge de faon unique en une isomtrie de H0 () dans c e m N H (R ). 2. En notant toujours P lapplication prolonge, montrer que P (u)| = u pour e m tout u H0 ().
Remarquer que dans cet exercice, aucune hypoth`se concernant la rgularit e e e de nest ncessaire. Comparer avec les rsultats de prolongement donns dans le e e e cours. Exercice 2.22 Le but de cet exercice est de construire lapplication trace sur le bord dun carr. On consid`re la carr = [L, L] [0, l] dans R2 et on note le e e e ct [L, L] {0}. On consid`re lapplication linaire oe e e : u C 1 () u| L2 (), et on souhaite montrer que cette application se prolonge en une application linaire e continue de H 1 () dans L2 () (appele application trace). e
2.5 Exercices sur le chapitre 2 1. Soit u C 1 (). Montrer que pour tout y [0, l],
L L
43
u2 (x, 0) dx
L L
u2 (x, y) dx + 2
L L 0
u (x, t)u(x, t) dtdx. y
2. Montrer que si est une fonction continue sur un intervalle born I de lone gueur |I|, alors y I tel que |(y)| 1 |I| |(t)| dt.
I L L
3. Appliquer lingalit de la question prcdente ` la fonction y e e e e a et en dduire que e u2 (x, 0) dx
u2 (x, y) dx
1 u l
2 L2 ()
+2 u
L2 ()
L2 () .
4. En remarquant que pour tout a, b R on a 2|ab| a2 + b2 , en dduire quil e existe une constante C > 0 ne dpendant pas de u telle que e
1/2
u2 (x, 0) dx
C u
H 1 () ,
u C 1 ().
5. Conclure en admettant la densit de C 1 () dans H 1 (). e
44
Chapitre 3
Formulation variationnelle de probl`mes elliptiques e

Dans ce cours, nous nous restreindrons ` un seul type dedp : les edp elliptiques. a Prcisons ce que nous entendons par-l` : e a
3.1
Nomenclature des edp linaires e
Trois grandes catgories e

Les edp linaires sont regroupes suivant trois grandes catgories : les edp pae e e raboliques, hyperboliques et elliptiques. La nomenclature est inspire de celle e des cniques bien que nayant aucun rapport avec elle. o Un exemple dedp parabolique est lquation de la chaleur. Si u(t, x) dsigne la e e temprature au temps t et au point x dune pi`ce de mtal ntant soumise ` e e e e a aucune source de chaleur, alors : u (t, x) u(t, x) = 0, t c x , t > 0,
o` est la conductivit thermique, la densit et c la chaleur spcique, toutes trois u e e e tant des constantes positives. La dnomination (quation parabolique) sexplique e e e de la faon suivant : si lon remplace les oprateurs direntiels /t par T et c e e 2 2 /xi par Xi , on obtient lquation T /(c)(X1 + . . . + XN ) = 0, ce qui est e lquation dune parabolo e de. Un exemple dquation de la chaleur est trait dans e e lexercice A.1. Un exemple dquation hyperbolique est lquation des ondes. Considrons une e e e membrane plane lastique xe ` un cerceau (par exemple la membrane dun e e a tambour) et notons u(t, x) le petit dplacement au temps t > 0 du point qui se e trouvait en x ` linstant initial. Alors, si la membrane nest soumise ` aucune force a a extrieure : e 2u (t, x) T0 u(t, x) = 0, x , t > 0, t2 o` T0 > 0 est la tension de la membrane, une constante positive. On obtient cette u 2 2 fois que T 2 T0 (X1 + . . . + XN ) = 0 est lquation dune hyperbolo On trouvera e de. un exemple dtude de lquation des ondes en dimension 1 dans lexercice A.2. e e Supposons maintenant que la membrane soit soumise ` une force f indpendante a e du temps (par exemple la gravit) et que son mouvement se soit stabilise. Alors u e e ne dpend plus du temps et vrie : e e T0 u(x) = f (x), x .
46
` Chap. 3: Formulation variationnelle de problemes elliptiques
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 2 1 0 1 2
Fig. 3.1 Membrane lastique soumise ` une force de type gravit, ou bien, dun e a e point de vu plus mathmatique, graphe de la solution u dune edp de Laplace. e
2 2 La petite manipulation dj` eectue conduit ` T0 (X1 + . . . + XN ) = 0 (on ne ea e a fait pas intervenir le second membre f ) ce qui est lquation dune ellipso Cette e de. derni`re quation sappelle aussi quation de Laplace1 .. On trouvera des exemples e e e dquations de Laplace dans les exercices A.4 et A.5. e
Les conditions aux limites, les conditions initiales

Comme pour les quations direntielles ordinaires, lorsque ledp dpend du e e e temps, il faut spcier les conditions au temps t = 0. Reprenons les exemples du e paragraphe prcdent : pour lquation de la chaleur qui fait intervenir un oprateur e e e e du premier ordre en t, il faut donner la valeur de u(x, 0) (cest ` dire la temprature a e en chaque point de la pi`ce au temps t = 0). Pour lquation des ondes, qui fait e e quant ` elle intervenir un oprateur du second ordre en t, il faut spcier la position a e e initiale de la membrane u(x, 0) mais aussi sa vitesse initiale u/t(x, 0). La notion de conditions aux limites est spcique aux edp. Elle consiste ` donner e a des conditions au bord du domaine sur lequel est pos ledp. Pour lquation de la e e chaleur, ce peut tre une condition du type u(t, x) = 0 sur ce qui signie que e la pi`ce est plonge dans la glace et donc que son bord est maintenu pour tout e e temps ` une temprature de 0 degr. Ce type de condition est appel condition a e e e de Dirichlet2 . Un autre type de condition est u/n = 0 (le ux de chaleur est nul sur ) ce qui traduirait le fait que la pi`ce est compl`tement isole. On e e e appelle condition de Neumann3 une telle condition. Enn de ux de chaleur peut tre proportionnel ` la temprature de la pi`ce sur sa surface ce qui se traduit e a e e par : u/n + u = 0 sur ( est une constante). Ce dernier type de condition
1 Pierre-Simon Laplace, n le 23 mars 1749 ` Beaumont-en-Auge (Calvados), mort le 5 mars e a 1827 ` Paris, tait un mathmaticien, astronome et physicien franais particuli`rement cl`bre par a e e c e ee son ouvrage en cinq volumes Mcanique Cleste. e e 2 Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (13 fvrier 1805, D ren - 5 mai 1859, Gttingen) tait e u o e un mathmaticien allemand. e 3 Carl Gottfried Neumann (7 mai 1832 ` Knigsberg - 27 mars 1925 ` Leipzig) tait un a o a e mathmaticien allemand. e
3.2 Le probl`me de Dirichlet e
47
sappelle condition de Fourier ou de Robin4 . La rsolution dune edp sur un e ouvert ncessite que soient spcies des conditions aux limites sur . e e e
3.2
Le probl`me de Dirichlet e
On appelle probl`me de Dirichlet une quation de Laplace avec conditions aux e e limites de type Dirichlet. Pour tout ouvert de RN et := , le probl`me de e Dirichlet snonce de la faon suivante : Dterminer une fonction u dans un certain e c e espace fonctionnel V telle que u u =f =0 dans sur , (D)
o` f est une fonction donne dans un certain espace fonctionnel H. Un cadre clasu e sique pour rsoudre cette edp serait de considrer f C() et consisterait ` chercher e e a une solution dans C 2 (). Historiquement, ce fut galement la premi`re approche e e propose pour ce type de probl`me. Nous allons plutt utiliser les espaces de Soboe e o lev, comprendre les drives au sens des distributions et la condition aux limites au e e sens de la thorie des traces. e Le mathmaticien J. Hadamard5 a introduit la notion de probl`me bien pos : e e e Dnition 3.1 Le probl`me (D) est bien pos au sens dHadamard dans les espaces e e e fonctionnels V et H si pour tout f H il existe une unique solution u V et si de plus u V C f H f H, ou la constante C > 0 est indpendante de u et f . e Un travail prliminaire ` la rsolution du probl`me (D) consiste ` en chercher e a e e a des formulations quivalentes. e Proposition 3.1 Soit f L2 (), alors les probl`mes suivants sont quivalents : e e
1 1. Trouver u H0 () telle que u = f dans D (). 1 2. Trouver u H0 () telle que :
u(x)
v(x) dx =
1 f (x)v(x) dx v H0 ().
(FV)
1 1 3. Trouver u H0 () qui minimise dans H0 () la fonctionnelle
J(v) :=
1 2
| v(x)|2 dx

f (x)v(x) dx.
Cette derni`re formulation sappelle le principe de Dirichlet. e La formulation 2. correspond en physiques au principe des travaux virtuels. En mathmatiques nous lappelons plutt formulation variationnelle. La troisi`me fore o e mulation correspond ` une approche nergtique du probl`me et arme que la a e e e solution est la fonction qui minimise une certaine nergie. e Dire que les trois formulations sont quivalentes signie que si u est solution de e lun des probl`me elle est aussi solution des deux autres. e
4 James Wilson Robin (n en dcember 1943) est un mathmaticien anglais, il est professeur ` e e e a luniversit dOxford. e 5 Jacques Salomon Hadamard (n le 8 dcembre 1865 ` Versailles, mort le 17 octobre 1963 e e a ` Paris) tait un mathmaticien franais, connu pour ses travaux en thorie des nombres et en a e e c e cryptologie.
48
Dnition 3.2 Une solution ` lun quelconque des probl`mes tous quivalents fore a e e muls dans la proposition ci-dessus est appele une solution faible ou solution vae e riationnelle du probl`me de Dirichlet (D). e Dmonstration de la proposition: On proc`de en plusieurs tapes : e e e
1 2 1 Si u est solution de (FV) alors, puisque D() H0 (), on a pour tout D() : N
u(x)
(x) dx =
i=1
u (x) (x) dx = xi xi
f (x)(x) dx.
Cette galit se lit encore : e e

N i=1
u , xi xi
= f,
D D
D D ,
et par dnition de la drivation au sens des distributions, il vient : e e

N
i=1
2u , x2 i
= f,
D D
D D ,
cest ` dire a u = f dans D (). 1 2 En remontant les calculs prcdents, on obtient que e e u(x)
(x) dx =
f (x)(x) dx,
1 pour tout D(). Or par dnition D() est dense dans H0 (). Par un e raisonnement que nous dj` fait plusieurs fois, on obtient que lgalit est aussi ea e e 1 vrie pour tout H0 (). e e 1 1 3 2 Soit u H0 () qui minimise la fonctionnelle J et soit v H0 (). Alors, pour tout t R, on a J(u) J(u + tv). Or
J(u + tv) =
1 2
| (u + tv)|2 dx

f (u + tv) dx t2 2 | u|2 dx t

= J(u) + t
v dx +
f v dx.
(E)
1 On a donc en particulier, pour tout t R et tout v H0 () :
v dx
f v dx +
t2 2
| v|2 dx 0.
En divisant cette ingalit par t > 0 et en faisant tendre t vers 0 on obtient e e que : u
v dx
f v dx 0.
En divisant ensuite la mme ingalit mais cette fois par t < 0 et en faisant e e e tendre t vers 0, il vient : u
v dx
f v dx 0,
ce qui prouve que u vrie la formulation (FV). e
3.3 Un peu dalg`bre linaire e e
49
1 2 3 Si u est solution de (FV) alors avec (E) on obtient que, pour tout v H0 () :
J(u + v) = J(u) +
1 2
| v|2 dx,
(3.1)
1 ce qui prouve que u ralise le minimum de J sur H0 (). e
De cette proposition, on dduit que : e Corollaire 3.1 Si lun quelconque des probl`mes tous quivalents de la proposition e e prcdente admet une solution, alors cette solution est unique. e e Dmonstration : Dapr`s la relation (3.1), si u1 et u2 sont deux solutions alors e e J(u1 ) = J(u2 ) = J(u1 ) + | (u2 u1 )|2 dx et donc (u2 u1 ) = 0. Comme nous lavons prouv dans lexercice 2.5, ceci entra que u2 u1 est constante sur chaque e ne 1 composante connexe de . Or la seule fonction constante par morceaux dans H0 () est la fonction identiquement nulle.
3.3
Un peu dalg`bre linaire e e
Cest sous la forme (FV) de la proposition 3.1 que nous allons prouver lexistence dune solution au probl`me de Dirichlet. Pour cela nous allons utiliser un rsultat e e abstrait sappuyant sur la structure despace de Hilbert des espaces de Sobolev. Introduisons quelques notations : Dans ce paragraphe, V dsigne un espace de e Hilbert de produit scalaire (u, v)V et de norme associe u V . On note V le dual e de V et a(u, v) est une forme bilinaire sur V V , cest ` dire que a(u, v) est linaire e a e par rapport ` chacune de ses variables et est ` valeurs dans R. a a La forme bilinaire est continue sil existe une constante M > 0 telle que e |a(u, v)| M u
V
(u, v) V V.
La plus petite constante qui convient est alors par dnition la norme de e lapplication bilinaire. e La forme bilinaire est elliptique (ou crcive) sil existe une constante > 0 e telle que a(u, u) u 2 u V. V Le rsultat principal de ce paragraphe est le e Thor`me 3.1 (De Lax6 -Milgram7 ). Soit a(u, v) une forme bilinaire continue e e e et elliptique sur un espace de Hilbert V et soit F une forme linaire continue sur e V (cest ` dire un lment de V ). Alors il existe un unique lment uF dans V a ee ee solution de a(uF , v) = F, v V V v V. (P) Si de plus a est symtrique, la solution u du probl`me ci-dessus est lunique solution e e du probl`me de minimisation : e min
uV
1 a(u, v) F, v 2
V V
6 Peter Lax est un mathmaticien hongrois n en 1926 ` Budapest. Le prix Abel 2005 lui a t e e a e e dcern. e e 7 R. James Milgram est un mathmaticien amricain n en 1939. Il est actuellement professeur e e e ` Stanford University a
50
Remarque 3.1 La crcivit et la continuit de a nous assure de lexistence de e e deux constantes M > 0 et > 0 telles que u
2 V
a(u, u) M u
2 V
u V.
Lorsque la forme bilinaire a est symtrique, elle dnit un nouveau produit scalaire e e e sur V dont la norme associe est quivalente ` V . Le thor`me de Lax-Milgram e e a e e nest alors rien dautre que le thor`me de reprsentation de Riesz. e e e Dmonstration : Pour u xe dans V , lapplication e e Au : V v est linaire continue. En eet e | Au, v o` lon a pos Mu := M u u e considrer lapplication e
V V V
R a(u, v),
|M u
Mu v
. Pour tout u V , on a donc Au V et on peut donc A:V V u Au.
Le probl`me (P) scrit Au = F dans V . Nous allons montrer que A est un isomore e phisme, ce qui est une autre faon dexprimer le rsultat que nous voulons montrer. c e Loprateur A est continu. En eet, par dnition de la norme de V : e e Au
V
=:
sup
vV v=0
| Au, v v
V V V
sup
vV v=0
|a(u, v)| M u v V
Mais on a aussi, par ellipticit e Au

V
:=
sup
vV v=0
| Au, v v
V V V
| Au, u u
V V V
|a(u, u)| u u V
On en dduit que si u1 et u2 sont deux lments de V tels que Au1 = Au2 alors e ee u1 u2 V A(u1 u2 ) V = 0, cest ` dire que A est injective. On en dduit a e galement que limage de A est ferme. En eet, considrons (Fn )n une suite de e e e Im(A) V qui converge vers F et montrons que F est encore dans Im(A). Par dnition de limage, il existe une suite (un )n V telle que Fn = Aun pour pour e tout n N. La suite (Fn )n tant convergente, elle est de Cauchy et comme e um un
V
Aum Aun
= Fm Fn
n, m N,
la suite (un )n est aussi de Cauchy dans V qui est une espace de Hilbert (donc complet). Ceci entra que (un )n converge vers un lment u de V et la continuit ne ee e de A nous donne Au = F , cest ` dire F Im(A). Montrons enn que limage a de A est dense dans V , ce qui, avec le fait quelle est ferme, prouvera que A est e surjective. Rappelons le Lemme 3.1 Soit H un espace de Hilbert, H son dual et H0 un sous-ev de H . On a lquivalence : e H0 est dense dans H {u H : f, u
V V
= 0 f H0 } = {0}.
3.4 Existence dune solution au probl`me de Dirichlet e
51
Ce lemme se traduit par : H0 est dense dans V si et seulement si lorthogonal de H0 (au sens des formes linaires) est rduit ` {0}. Montrons que lorthogonal de Im(A) e e a est rduit ` {0}. Soit donc u0 V tel que Au, u0 V V = 0 pour tout u V . Alors e a en particulier pour u = u0 on a u0
2 V
a(u0 , u0 ) = Au0 , u0
V V
= 0,
et donc u0 = 0, ce qui ach`ve la dmonstration de la premi`re partie du thor`me. e e e e e
Exercice 3.1 Dmontrer la deuxi`me partie du thor`me en vous inspirant de la e e e e dmonstration de la proposition 3.1. e De la dmonstration du thor`me, on dduit le e e e e Corollaire 3.2 Avec les mmes notations que dans le thor`me, il existe une constante e e e C > 0 ne dpendant pas de F V telle que e uF
V
C F
F V .
Dmonstration : Il sut de remarquer que lon a : e uF do` u uF

V 2 V
|a(uF , uF )| = | F, uF 1 F
V V
| F
uF
Revenons maintenant au probl`me de Dirichlet. e
3.4
Existence dune solution au probl`me de Dirie chlet
Nous avons montr dans la proposition 3.1 que la probl`me de Dirichlet (D) e e tait quivalent ` la formulation (FV). En utilisant le thor`me de Lax-Milgram, e e a e e nous allons montrer : Proposition 3.2 (Existence dune solution au probl`me de Dirichlet) Soit e un ouvert de RN que lon suppose born dans une direction et soit f L2 (). e Alors il existe une solution unique au probl`me : e 1 Trouver u H0 () telle que u(x)
v(x) dx =
1 f (x)u(x) dx v H0 ().
De plus, il existe une constante C > 0 ne dpendant que de telle que : e u

H 1 ()
C f
L2 () .
Dmonstration : On applique le thor`me de Lax-Milgram avec e e e 1 V := H0 (), a(u, v) := F, v

V V
u(x) :=

v(x) dx,
f (x)v(x) dx.
52
Il est clair que la forme bilinaire a(u, v) est continue (et symtrique) ainsi que e e la forme linaire F . Vrions que a(u, v) est elliptique. Cest une consquence e e e immdiate de lingalit de Poincar puisque lingalit : e e e e e e |u(x)|2 dx C

| u(x)|2 dx,
entra bien que : ne a(u, u) =
| u(x)|2 dx
1 C +1
|u(x)|2 dx +

| u(x)|2 dx = 1 u C +1
2 H 1 () .
Lorsque louvert nest pas born, nous ne sommes plus assur de lexistence dune e e solution au probl`me de Dirichlet comme le prouve lexemple suivant : e
1 Exemple 3.1 Considrons le probl`me : soit f L2 (R), trouver u H0 (R) = e e 1 H (R) telle que u = f dans D (R). (3.2)
Si une telle fonction u existe, on a alors ncessairement u H 2 (R) et donc u B 1 (R) e dapr`s le thor`me sur les injections de Sobolev. Rappelons que cela signie que e e e u C 1 (R) et que lim u(x) = 0 et lim u (x) = 0.
|x|+ |x|+
On sait alors que dans ce cas, lgalit (3.2) ` lieu dans L2 (R) (au sens des fonctions e e a de L2 (R) cest ` dire presque partout). Pour tout couple de rels a, b tels que < a e a < b < +, L2 (]a, b[) L1 (]a, b[) et donc on peut crire que : e
b b
u (x)dx = u (a) u (b) =

a
f (x)dx.
Si lon fait ensuite tendre a vers et b vers +, on obtient que

+ b
f (x)dx =
a + b
lim
f (x)dx = 0.
a
Une condition ncessaire pour que (3.2) admette une solution est donc que e
b a + b
lim
f (x)dx = 0.
a
Cela ne signie pas que f L1 (R). En utilisant la transforme de Fourier, on e montre quune condition ncessaire et susante pour rsoudre le probl`me (3.2) est e e e f / 2 L2 (R).
3.5
Rgularit des solutions e e
Le paragraphe prcdent nous permet de montrer quil existe une unique solution e e 1 e e u H0 () au probl`me de Dirichlet (D). Cependant nous avons seulement montr
3.5 Rgularit des solutions e e
53
que lgalit u = f avait lieu dans un sens faible, ` savoir au sens des distribue e a tions, do` le nom de solution faible. Si lon regarde ce mme probl`me en dimension u e e 1, il scrit u = f et si f L2 () cela entra immdiatement que u H 2 () e ne e (le thor`me des injections de Sobolev nous assure mme que u C 1 ()). Ledp est e e e alors vrie au sens des fonctions de L2 () cest ` dire presque partout. e e a Dnition 3.3 Si la solution du probl`me de Dirichlet (D) est dans H 2 (), on e e parle alors de solution forte. Si la solution est dans C 2 () on parle de solution classique. Nous allons gnraliser le rsultat observ en dimension 1 ` la dimension N (N N e e e e a quelconque). Cela est loin dtre vident d`s que N 2. En eet, dapr`s ledp e e e e vrie par u et toujours pour f L2 (), on obtient seulement que u L2 (). e e Or nous devons montrer que 2 u/xi xj L2 () pour tout i, j {1, . . . , N }. Commenons par traiter deux probl`mes mod`les en utilisant la transforme de c e e e Fourier.
3.5.1
Un probl`me de Dirichlet sur tout lespace e
Le rsultat principal de ce paragraphe est le e Thor`me 3.2 Pour tout f L2 (RN ) lunique solution du probl`me de Dirichlet : e e e u + u = f sur RN 1 u H0 (RN ) = H 1 (RN ), (D1)
est dans H 2 (RN ) et vrie u H 2 (RN ) C f L2 (RN ) , o` C est une constante e u indpendante de u et f . Si f H s (RN ) (s > 0) alors u H s+2 (RN ) avec une e estimation : u H s+2 (RN ) C f H s (RN ) .
1 e Dmonstration : Lunicit de la solution dans H0 (RN ) rsulte de lapplication e e du thor`me de Lax-Milgram. Prenant la transforme de Fourier (de S (RN ) dans e e e S (RN )) de ledp, il vient :
(||2 + 1)u = f dans S (RN ). Le thor`me de Plancherel nous assure que f L2 (RN ) et donc lgalit ci-dessus e e e e a ` lieu dans L2 (RN ). La fonction f /(||2 + 1) est encore dans L2 (RN ) donc u=F ||2 f +1 L2 (RN ).
Enn, prenant la norme dans L2 (RN ) de lgalit (||2 + 1)u = f et utilisant lidene e tit de Parseval, on dduit que u H 2 (RN ) avec u H 2 (RN ) = f L2 (RN ) . On e e proc`de de la mme mani`re lorsque f H s (RN ). e e e
Ledp est ici u + u = f et non u = f . Que se passe-t-il dans ce dernier cas ?
3.5.2
Un probl`me de Dirichlet sur le demi-espace e

RN := {(x , xN ) RN 1 R : x > 0}, +
Rappelons des notations dj` utilises : ea e
est le demi-espace dans RN . Son bord est que lon identie avec RN 1 . On peut noncer un thor`me quivalent ` celui du paragraphe prcdent : e e e e a e e
54
Thor`me 3.3 Pour tout f L2 (RN ) lunique solution du probl`me de Dirichlet : e e e + u + u = f sur RN + 1 u H0 (RN ), + est dans H 2 (RN ) et vrie u H 2 (RN ) C f e + u H s+2 (RN ) et on a une estimation : + u
H s+2 (RN ) L2 (RN ) .
(D2) Si f H s (RN ) (s > 0) alors +
C f
H s (RN ) ,
les constantes C tant comme toujours indpendantes de u et f . e e La dmonstration est donne dans lannexe C, paragraphe C.2. e e
3.5.3
Cas dun ouvert quelconque
Comme on pouvait sy attendre, la rgularit de louvert va tre un facteur e e e ventuellement limitant pour la rglarit de la solution. Nous distinguerons la rgularit e e e e e intrieure de la solution (indpendante de la rgularit du bord de louvert) de la e e e e rgularit globale. Introduisons la e e Dnition 3.4 Pour tout ouvert de RN et pour tout m N, on a : e
m Hloc () = {u D () : u H m (RN ), D()}.
Thor`me 3.4 (Rgularit intrieure) Soient un ouvert de RN tel que le e e e e e 1 probl`me de Dirichlet (D) soit bien pos. On note u H0 () la solution faible. Si e e m+2 m f Hloc () pour un certain m 0 alors u Hloc (). Ce thor`me arme en particulier que si f L2 (), la solution faible u vrie e e e u| H 2 () pour tout ouvert tel que soit compact et . Cependant la norme de la solution dans H 2 () dpend de la norme de la solution dans L2 () et e pas seulement dans L2 (). Pour sen convaincre, considrons lexemple suivant. e Exemple 3.2 Soit N = 1 et =] 1, 1[. Choisissons f = 1 sur ]0, 1[ et f = 0 sur ] 1, 0[. La solution du probl`me de Dirichlet est ici e 1 2 1 x + x + 1 si x ]0, 1[, 4 u(x) = 1 2 1 4 x+ si x ] 1, 0[. 4 4 Pour nimporte quel intervalle I ] 1, 0[, il nexiste aucune constante vriant e u H 2 (I) C f L2 (I) = 0 (en eet, ce nest pas parce que f est nulle sur ] 1, 0[ que la solution est elle aussi nulle sur ] 1, 0[ !). On dduit immdiatement du thor`me ci-dessus : e e e e Corollaire 3.3 Sous les hypoth`ses du thor`me 3.4, si f C () alors la solue e e tion u de (D) vrie u C (). e Dmonstration du thror`me 3.4 : Soit u la solution faible de (D) et soit e e e D(). On prolonge la fonction u par 0 sur RN tout entier (on garde la 1 mme notation). La fonction obtenue est alors dans H0 (RN ) et vrie au sens des e e distributions : (u) + u = ( + )u 2 u f.
3.5 Rgularit des solutions e e
55
Si f L2 (), le terme de droite dans cette galit est dans L2 (RN ) et le thor`me 3.2 e e e e m nous assure que u H 2 (RN ). Si f Hloc (), on rit`re cet argument pour obtenir e e que u H m+2 (RN ). Les rsultats de rgularit globale sobtiennent ` partir du thor`me 3.3, en ine e e a e e troduisant comme toujours un syst`me de cartes locales et une partition de lunit. e e La solution tant transporte sur le bord du demi-espace, sa rgularit est limite par e e e e e celles des diormorphismes du syst`me de cartes. Nous omettons la dmonstration, e e e encore une fois trop technique, du thor`me suivant : e e Thor`me 3.5 (Rgularit globale des solutions) Soit u la solution faible du e e e e probl`me de Dirichlet (D). Si est born et de classe C m+2 ou bien si = RN et e e + si f H m () (m 0) alors u H m+2 (). De plus, il existe une constante Cm > 0 indpendante de u et de f telle que : e u
H m+2 ()
Cm f
H m () .
Grce au thor`me sur les injections de Sobolev, on dduit que a e e e Si m > N/2, alors u C 2 () (u est une solution classique), Si f C () et si est de classe C alors u C (). Exemple 3.3 Soit la boule de centre 0 := (0, 0)T et de rayon 1 dans R2 et f la fonction dnie pour tout R et pour presque tout x par f (x) := |x| . On e peut alors calculer explicitement la solution du probl`me de Dirichlet : e u = f sur , 1 u H0 (). Tout dabord, on sait que f L2 () si et seulement si > 1. Dans ce cas on est assur de lexistence et unicit dune solution au probl`me ci-dessus. Lexpression e e e du Laplacien en coordonnes polaires (r, ) est e u = 2 u 1 u 1 2u + + 2 2. r2 r r r
Cherchant la solution de ledp u = f sous la forme dune fonction radiale, on trouve que r2+ u(r) = 2 + C1 + C2 ln(r), ++4 o` C1 et C2 sont deux constantes ` dterminer. Il faut que u H 1 () ce qui entra u a e ne que C2 = 0 et la condition aux limites u(1) = 0 nous donne C1 = 1/(2 + + 4).
10
0 -1 -0,5 0 0,5 x 1
Fig. 3.2 Graphes de la solution u (en rouge) et de f (en vert) lorsque = 0, 9. Dans ce cas f L2 () et f H 1 (). Le thor`me 3.5 nous assure que u H 2 (). / e e
56
0 -1 -0,5 0 0,5 x 1
Fig. 3.3 Graphes de u et f avec cette fois = 0.7. La solution u est plus rguli`re en 0 que dans la gure prcdente. e e e e
6 5 4 3 2 1 0 -1 -0,5 0 0,5 1
Fig. 3.4 Graphes de u et f avec = 0.5. La solution u est encore plus rguli`re e e en 0.
1,5
0,5
0 -1 -0,5 0 0,5 1
Fig. 3.5 Graphes de u et f avec = 0.2. La solution u est maintenant dans H 3 () C 1 () car f H 1 ().
3.6
Conditions aux limites non homog`nes e
Nous avons tudi le probl`me (D) qui est appel probl`me de Dirichlet avec e e e e e conditions aux limites homog`nes (cest ` dire que u = 0 sur ). Etudions ` prsent e a a e un probl`me non homog`ne : e e u = f u =g dans sur , (D2)
o` f et g sont deux fonctions donnes. Le bon cadre fonctionnel pour tudier cette u e e edp est bien videmment celui des espaces de Sobolev. e
3.6 Conditions aux limites non homog`nes e
57
Thor`me 3.6 Si est de classe C 1 et est born dans une direction, le probl`me e e e e de Dirichlet non homog`ne (D2) admet e 1. Une unique solution faible u H 1 () si f L2 () et g H 1/2 (). La solution vrie e u H 1 () C( f L2 () + g H 1/2 () ), o` la constante C est indpendante de u, f et g. u e 2. Rgularit intrieure : e e e m N.
m+2 m Si f Hloc () alors u Hloc () pour tout
3. Rgularit globale : Si est born et de classe C m+2 ou bien si = RN , e e e + f H m () et g H m+3/2 () (m N) alors u H m+2 (). On a de plus lestimation : u
H m+2 ()
C( f
H m ()
+ g
H m+3/2 () ),
la constante C tant indpendante des fonctions u, f et g. e e Dmonstration : La thorie des traces nous assure que si est de classe C 1 et si e e g H 1/2 () alors il existe une fonction G H 1 () telle que 0 (G) = g (la trace de G sur est prcisment la fonction g). La remarque 2.2 nous dit que lon peut e e mme choisir la fonction G de telle sorte que g H 1/2 () 1/2 G H 1 () . En posant e v = u G, on peut reformuler le probl`me (D2) comme suit : e v v = f + G =0 dans sur . (D3)
Remarquons alors que si G H 1 (), bien entendu G D () mais G L2 () / et nous ne pouvons appliquer directement les rsultats du paragraphe prcdent. e e e Essayons tout de mme dtablir la formulation variationnelle du probl`me (D3). e e e Regardons ledp comme une identit dans D (). Nous avons alors : e v,
D D
= f,
D D
+ G,
D D
D().
Par dnition de la drivation au sens des distributions, cela signie que e e

N i=1
v , xi xi
= f,
D D
D D i=1
G , xi xi
D().
D D
Mais tous les termes dans les crochets de dualit sont maintenant des fonctions de e L2 () ce qui nous permet de rcrire cette galit : ee e e v
dx =
f v dx
dx D().
1 La formulation variationnelle du probl`me (D3) est alors : trouver v H0 () telle e que
w dx =
f w dx
1 w dx w H0 ().
Montrons que ce probl`me admet une unique solution d`s que est born dans une e e e direction. Pour cela posons, an dutiliser le thor`me de Lax-Milgram : e e a(v, w) := v w dx, F, w H 1 (H 1 ) := f w dx G w dx.
58
La seule dirence avec le probl`me de Dirichlet homog`ne du paragraphe prcdent e e e e e est la forme linaire F . Elle est clairement linraire et la contiuit rsulte de lestie e e e mation : | F, w
H 1 (H 1 )
| f G
L2 ()
L2 ()
L2 ()
L2 () .
Posant C = max{ f
L2 () ,
L2 () },
on obtient bien que :

H 1 () 1 w H0 ().
| F, w
H 1 (H 1 )
|C w
Le thor`me de Lax-Milgram nous assure aussi de lexistence dune constante C > 0 e e telle que v
H 1 ()
C( f
L2 ()
L2 () )
C( f
L2 ()
+ G H 1 () ) C( f L2 () + g
H 1/2 () ).
Comme par dnition u := v + G, on obtient le mme type destimation pour la e e fonction u H 1 (). Le thor`me 3.4 nous donne le point 2 du thor`me. Pour obtee e e e nir le point 3, il sut de remarquer que si est de classe C m+2 et si g H m+3/2 (), on peut choisir G H m+2 () telle que G H m+2 () 1/2 g H m+3/2 () . On a alors G L2 () et lon peut appliquer le thor`me 3.5 au probl`me (D3). e e e
Exemple 3.4 Lexemple suivant illustre le fait que la rgularit de la solution dun e e probl`me de Dirichlet peut tre limite par la rgularit de louvert sur lequel est e e e e e pose ledp. Considrons louvert reprsent dans la gure ci-dessous. e e e e x2
x1
Fig. 3.6 est une portion de disque dangle ]0, 2[. Sur le bord de on se donne la fonction g dnie en coordonnes polaires e e (r, ) par g() = sin(/). Cette fonction tant la trace de la fonction tr`s rguli`re e e e e G(r, ) = rn sin(/) (o` n > 0 peut tre choisi aussi grand quon le souhaite) est u e elle mme tr`s rguli`re, suivant notre dnition des espaces de traces. Cependant, e e e e e calculant explicitement la solution du probl`me de Dirichlet non homog`ne : e e u = 0 u=g on obtient lexpression : u(r, ) = r/ sin , r [0, 1[, ]0, [. sur , sur ,
3.7 Le probl`me de Neumann e
59
On montre alors que si > on a toujours u H 1 () mais u H 2 (). Il sut / pour cela de vrier que 2 u/ 2 r L2 (). La solution prsente une singularit trop e / e e grande en 0 := (0, 0)T .
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 -1 -0,5 0 0,5 1 1 0,5 -1
-0,5
Fig. 3.7 Graphe de la fonction u lorsque = 11/6.
3.7
Le probl`me de Neumann e
Dans ce paragraphe nous allons refaire le mme genre dtude que pour le e e probl`me de Dirichlet. Nous choisissons cette fois des conditions aux limites de e type Neumann. Le probl`me snonce de la faon suivante. Les fonctions f et g e e c tant donnes, trouver une solution au probl`me : e e e u = f dans (N) u = g sur . n Nous traitons ici directement le probl`me non homog`ne car dans le cas de condie e tions de type Neumann il nest pas plus compliqu que le cas homog`ne. Remarquons e e tout dabord que toute solution nest dnie qu` une constante pr`s. Le probl`me e a e e est donc a priori mal pos (au sens dHadamard). Pour assurer lunicit de la solue e tion, nous supposerons dans la suite que est born et connexe et nous ajoutons e une contrainte supplmentaire pour assurer lunicit de la solution : e e u dx = 0.
(C)
Ce choix nest pas unique et nous en verrons dautres possibles dans les exercices. Nous allons maintenant chercher ` tablir la formulation variationnelle associe ae e au probl`me (N). Pour ce faire on suppose que lon dispose dune solution forte e u H 2 (). On multiplie ledp par une fonction v H 1 () et on applique la formule de Green (il faut alors supposer que est de classe C 1 ) pour obtenir que : u
v dx =
f v dx +
u v d, n
et, prenant en compte la condition sur (au sens des traces) pour u il vient : u
v dx =
f v dx +
gv d.
60
Cette formulation variationnelle ne tient cependant pas compte de la condition (C). Introduisons alors : L2 () := {u L2 () :
u dx = 0}.
En tant que sous espace ferm (le dmontrer ` tire dexercice) dun espace de Hilbert, e e a cet espace fonctionnel est encore un espace de Hilbert. De mme, dnissons pour e e tout m N : H m () := H m () L2 (), la norme de H m () tant celle de H m (). Nous pouvons maintenant noncer le e e Thor`me 3.7 Soit un ouvert born, connexe de classe C 1 . e e e 1. Pour tout f L2 () et g L2 (), le probl`me : trouver u H 1 () vriant e e u
v dx =
f v dx +
gv d v H 1 (),
(FVN)
admet une unique solution. Cette solution vrie de plus : e u

H 1 ()
C( f
L2 ()
+ g
L2 () ),
o` la constante C > 0 ne dpend que de . Rciproquement, toute solution u e e forte u H 2 () de (N) vrie (FVN). e 2. Si f et g vrient la condition dite de compatibilit e e f dx +

g d = 0,
(CC)
alors toute solution faible vrie, au sens des distributions : e u = f dans . Nous considrerons que cette condition est toujours satisfaite ` partir de maine a tenant. 3. Rgularit intrieure : e e e m+2 u Hloc ().
m Si f Hloc () pour un certain m N alors
4. Rgularit globale : Si est born et de classe C m+2 ou bien si = RN , e e e + f H m () et g H m+1/2 () (m N) alors u H m+2 () et il existe une constante C > 0 telle que u
H m+2 ()
C( f
H m ()
+ g
H m+1/2 () ).
5. En particulier, d`s que m 0, u H 2 () et u/n est dans H 1/2 (). On a e de plus u/n = g sur (au sens des traces). Remarquer que la condition de compatibilit (CC) peut sobtenir formellement ` e a partir du syst`me (N). Il sut dintgrer ledp sur et dappliquer la formule de e e Green. Lorsque cette condition nest pas satisfaite, montrer que toute solution faible vrie : e 1 f dx + g d dans D (). u = f || Dmonstration : Pour montrer le point 1, introduisons a(u, v) := u v dx et e F, v H 1 (H 1 ) := f v dx+ gv d. La forme bilinaire a est trivialement continue e
3.7 Le probl`me de Neumann e
61
sur H 1 (). La crcivit est une consquence de lingalit de Poincar-Wirtinger e e e e e dmontre dans lexercice 2.8. La forme F est linaire et vrie : e e e e | F, v
H 1 (H 1 )
| f
L2 ()
L2 ()
+ g
L2 ()
L2 () ,
et comme lapplication trace H 1 () L2 () est continue, on en dduit quil existe e une constante C > 0 telle que v L2 () C v H 1 () . Finalement, il existe une constante C > 0 telle que : | F, v
H 1 (H 1 )
|C v
H 1 ()
v H 1 ().
Le thor`me de Lax-Milgram nous assure alors de lexistence et de luniciti dune e e e solution faible (ainsi que de lestimation donne dans le point 1 du thor`me). La e e e rciproque (toute solution forte est aussi une solution variationnelle) rsulte des e e calculs raliss avant lnonc du thor`me. Pour vrier que toute solution faible e e e e e e e est une solution de ledp au sens des distributions, on remarque que pour toute fonction D(), := (1/||) dx est dans H 1 (). On peut donc choisir v = dans (FVN) et en tenant compte de (CC), on obtient que : u
dx =
f dx D().
On conclut ensuite comme pour le probl`me de Dirichlet. Remarquer quici on ne e retrouve pas la condition aux limites car on ne sait pas donner un sens ` u/n a sur lorsquon a seulement u H 1 () (on pourrait en fait montrer que u/n sidentie ` un lment du dual de H 1/2 (), not H 1/2 ()). a ee e Les rsultats de rgularit des points 3 et 4 sobtiennent comme pour le probl`me e e e e de Dirichlet. Montrons que lorsque m 2, la formulation variationnelle (FVN) nous permet de retrouver la condition aux limites : comme prcdemment, on remarque e e que pour toute fonction w H 1 (), la fonction w (1/||) w dx est dans H 1 (). Utilisant cette fonction comme fonction test dans (FVN), on obtient que u
w dx =
f w dx +
gw d w H 1 ().
Toutes les fonctions (ainsi que louvert ) sont susamment rguli`res pour applie e quer la formule de Green. Il vient
uw dx +
u w dx = n
f w dx +

gw d w H 1 ().
Or on sait que u = f dans D () et comme u H 2 (), cette galit a en fait e e lieu dans L2 () cest ` dire presque partout. On obtient alors que a u g w d = 0 w H 1 (). n
On sait que loprateur trace est surjectif de H 1 () dans H 1/2 () et que H 1/2 () e est dense dans L2 (). Nous en dduisons que lon a encore : e u g w d = 0 w L2 (), n
ce qui prouve que u/n = g dans L2 () cest ` dire presque partout sur . a
62
3.8
Mthode gnrale dtude dun probl`me ele e e e e liptique
En nous inspirant des deux exemples que nous venons de traiter en dtails (le e probl`me de Dirichlet et le probl`me de Neumann) nous pouvons dgager une e e e mthodologie assez gnrale qui nous permettra de rsoudre une grande varit e e e e ee dedp elliptiques. Les grandes lignes en sont les suivantes : 1. On suppose que lon dispose dune solution forte (en gnral dans H 2 ()) au e e probl`me. En utilisant la formule de Green, on tablit la formulation variae e tionnelle. 2. On applique le thor`me de Lax-Milgram ` la formulation variationnelle pour e e a prouver lexistence et lunicit dune solution faible. Le point dlicat sera e e le plus souvent de montrer la crcivit de la forme bilinaire (penser aux e e ingalits de type Poincar). e e e 3. On montre que toute solution variationnelle vrie ledp au sens des distribue tions. Certaines conditions aux limites (cf. probl`me de Neumann) ne peuvent e pas tre retrouves ` ce stade. e e a 4. On montre un rsultat de rgularit intrieure pour la solution faible. e e e e 5. On montre (ou lon admet car cest en gnral un rsultat dicile ` tablir) e e e ae un rsultat de rgularit globale. e e e 6. Avec la formule de Green et le point 3 on retrouve les conditions aux limites.
3.9
Exercice 3.2 Soit la boule de centre 0 et de rayon 1 dans R2 . On dnit sur e les fonctions f (x) = |x| ( R) et p(x) = 1 + |x|2 . 1. Pour quelles valeurs de a-t-on f L2 () ? A partir de maintenant, on choisit toujours ayant cette proprit. ee 2. On consid`re le probl`me de Dirichlet suivant : Trouver u dans un espace e e fonctionnel V telle que : u(x) + p(x)u(x) = f (x) u(x) = 0 sur , sur . (D)
(a) On suppose quil existe une solution u H 2 () ` ce probl`me. Donner a e la formulation variationnelle, note (FV), du probl`me (D) vrie par e e e e u et prciser lespace V . e (b) Montrer que (FV) admet une unique solution dans V . (c) Montrer que la solution faible vrie ledp au sens des distributions. e (d) Utiliser astucieusement un rsultat du cours sur la rgularit de la solue e e tion dun probl`me de Dirichlet pour montrer que la solution faible u est e en fait dans H 2 (). (e) Montrer (toujours avec un rsultat du cours) que si > 0 alors u e C (). Exercice 3.3 Soit la couronne dans R2 comprise entre 1 , le cercle de centre 0 et de rayon 2 et 2 , le cercle de centre 0 et de rayon 1. Soit f L2 () et g L2 (2 ). Le
3.9 Exercices sur le chapitre 3
63
but de lexercice est dtudier lexistence et lunicit dune solution u au probl`me e e e suivant : u = f sur , u = 0 sur 1 , (P) u = g sur 2 . n On admet que C 1 () est un sous-espace dense dans H 1 (). On note (r, ) les coordonnes polaires classiques. Pour toute fonction u de C 1 (), on note u(r, ) = e u(r cos(), r sin()) (1 r 2, < ). 1. Montrer que pour toute fonction u C 1 (), u u u (r, ) = cos() (r cos(), r sin()) + sin() (r cos(), r sin()), r x1 x2 1 u u u (r, ) = sin() (r cos(), r sin()) + cos() (r cos(), r sin()), r x1 x2 puis que | u(r cos(), r sin())|2 = u (r, ) r
2 2
1 u (r, ) . r2
2. Soit u C 1 (). Le but de cette question est de dnir loprateur de trace e e sur 1 . (a) Montrer que pour tout r [1, 2[ on a : |u(2, )|2 = |u(r, )|2 + 2
r 2
u (s, )u(s, )ds ] , ], r
puis que |u(2, )|2 r |u(r, )|2 r + 2r

1 2
u (s, )u(s, ) sds ] , ]. r
(b) Dduire de la question prcdente que : e e e 3 2

|u(2, )|2 d u
2 L2 ()
+3
u r
u
L2 ()
L2 () .
(c) Grce ` lingalit de convexit 2|ab| a2 +b2 valable pour tous a, b R, a a e e e montrer quil existe une constante C > 0 indpendante de u telle que : e u
L2 (1 )
C u
H 1 () .
(d) Expliquer pourquoi lapplication linaire e 1 : C 1 () L2 (1 ) u u|1 , se prolonge de faon unique en une application linaire continue de H 1 () c e dans L2 (1 ). On note alors V le sous-espace ferm de H 1 () dni par e e V = ker(1 ). On dnirait de la mme faon loprateur de trace sur 2 , e e c e not 2 . e 3. On souhaite maintenant montrer une ingalit de type Poincar sur lespace e e e V . Plus prcisment, on souhaite montrer quil existe une constante > 0 e e telle : | u|2 dx |u|2 dx u V. (P)

On fait une dmonstration par labsurde. e
64
` Chap. 3: Formulation variationnelle de problemes elliptiques (a) Montrer que si lingalit (P) est fausse, alors il existe une suite (un )n e e V telle que un L2 () = 1 pour tout n N et | un |2 dx
1 n
n N .
(b) En dduire quil est possible dextraire de (un )n une sous-suite, encore e note (un )n qui converge dans L2 (). e (c) Montrer que la suite de la question prcdente converge en fait dans V e e vers une constante. (d) Montrer que lon arrive ` une contradiction et conclure. a 4. On va maintenant tudier lexistence et lunicit dune solution au probl`me e e e (P). (a) On suppose quil existe une solution u H 2 () au probl`me (P). Montrer e qualors u vrie : e u
v dx =
f v dx +
2
gv d v V.
(FV)
(b) Montrer quil existe une unique fonction u V vriant (FV). e (c) Montrer que toute solution dans V de (FV) vrie : e u = f dans D (). Que peut-on dire quant aux conditions aux limites de (P) pour u ? (d) On admet que si g H 1/2 (2 ), la solution faible trouve dans la question e prcdente est dans H 2 (). Montrer qualors u est solution du probl`me e e e (P) dans un sens ` prciser. a e Exercice 3.4 Soit un ouvert de RN et f L2 (). On consid`re le probl`me de e e Neumann suivant : u + u = f sur , u = 0 sur . n 1. Montrer que la formulation variationnelle de ce probl`me est : e u
v + uv dx =
f v dx, v H 1 (),
et que sous cette forme il admet une unique solution dans H 1 (). 2. Montrer que la solution u du probl`me variationnelle vrie u + u = f e e dans D (). 3. Montrer que si est de classe C 2 alors u est en fait dans H 2 (). Prciser e dans quel sens u est solution du probl`me initial. e Exercice 3.5 Soit un ouvert born rgulier de RN . On pose V := H 1 () et pour e e tout u et v dans V : a(u, v) :=
v dx +
u dx
v dx .
1. Montrer que la forme bilinaire a(, ) est coercive sur V (on pourra sinspirer e dune dmonstration similaire donne en cours). e e
3.9 Exercices sur le chapitre 3
65
2. En dduire que pour tout f L2 (), il existe une et une seule solution du e probl`me : trouver u V tel que, pour tout v V , a(u, v) = f vdx. e 3. On suppose que f dx = 0. Montrer que aux drives partielles vrie par u. e e e e
udx = 0 et retrouver lquation e
Exercice 3.6 Soit un ouvert born et rgulier de RN . On souhaite rsoudre le e e e probl`me elliptique suivant, avec conditions aux limites de type Robin (ou Fourier) : e u = f dans , u + u = g sur , n o` > 0, f L2 () et g L2 () sont donns. u e 1. On suppose quil existe une solution u H 2 () ` ce probl`me. Montrer a e qualors : u
v dx +
uv d =
f v dx +
gv d, v V,
(3.3)
o` V est un ensemble ` prciser. u a e 2. Expliciter la forme bilinaire a(, ) et la forme linaire F qui interviennent e e dans le thor`me de Lax-Milgram. Montrer la continuit de ces deux applicae e e tions. 3. Pour montrer la crcivit de a, nous allons dabord montrer lingalit de e e e Poincar-Friedrichs. e Ingalit de Poincar-Friedrichs8 : Soit un ouvert born de classe C 1 . e e e e Alors pour tout > 0 il existe une constante > 0 telle que | u|2 dx +

u2 d
u2 dx, u H 1 ().
(3.4)
On souhaite faire une dmonstration par labsurde de ce rsultat : e e (a) Ecrire la ngation de larmation (3.4). Choisir = 1/n, n N et e considrer la suite (un )n V correspondante. Pourquoi peut-on imposer e la condition un L2 () = 1, pour tout n N ? (b) Montrer que (un )n est borne dans V . Utiliser ensuite la compacit de e e linjection V L2 () pour en dduire, quitte ` extraire une sous-suite, e a que (un )n converge dans L2 (). (c) Montrer que ( un )n converge dans [L2 ()]N . Quelle est sa limite ? Montrer que cela entra la convergence de (un )n dans V . ne (d) Conclure en utilisant la continuit de lapplication trace. e 4. Montrer quil existe une unique solution u V au probl`me (3.3). e 5. En utilisant astucieusement un rsultat de rgularit du cours pour le probl`me e e e e de Neumann, montrer que si est de classe C 2 et si g H 1/2 () alors la solution u trouve est en fait dans H 2 (). Dans quel sens u vrie-t-elle le e e probl`me initial ? e
8 Kurt Otto Friedrichs (28 septembre 1901 ` Kiel - 31 dcembre 1982 ` New Rochelle (New a e a York)) tait un mathmaticien amricain n en allemagne. e e e e
66
Annexe A
Quelques mthodes e lmentaires de rsolution ee e des edp

Dans ce chapitre, indpendant du reste du polycopi, nous proposons quelques e e mhodes de rsolution pour des edp linaires des trois types : paraboliques, ellipe e e tiques et hyperboliques. Ces mthodes ne sont pas bases sur les espaces de Sobolev e e et ne sappuient que sur des rsultats lmentaires de lanalyse. Nous essaierons en e ee particulier dillustrer certaines proprits des solutions en traitant des cas simples ee (souvent en dimension 1).
A.1
Lquation de la chaleur par sparation des e e variables
Lvolution de la temprature u(x, t) le long dune barre homog`ne de longueur e e e est rgie par une quation aux drives partielles appele quation de la chaleur : e e e e e e u 2u (x, t) = (x, t), x [0, ], t 0, (EC) t x2 o` x dsigne labscisse dun point de la barre et t le temps. On suppose que les u e extrmits de la barre sont maintenues ` une temprature nulle : e e a e u(0, t) = 0 et u(, t) = 0, t 0. (CL) On ajoute qu` linstant t = 0, le point dabscisse x de la barre tait ` la temprature a e a e f (x) o` f : [0, ] R est une fonction donne. On cherche une solution formelle u e par la mthode de sparation des variables, en posant u(x, t) = X(x) T (t). e e 1. Donner les quations direntielles que doivent vrier X et T . Quentra e e e nent pour X et T les conditions (CL) ? 2. Montrer que les seules solutions non identiquement nulles pour X sont de la forme, ` une constante multiplicative pr`s : X(x) = sin(k x), pour tout a e x [0, ] o` lon prcisera les valeurs possibles pour k. u e 3. Rsoudre, pour chaque valeur de k, lquation direntielle pour T . e e e 4. Dduire des questions prcdentes que lquation de la chaleur avec conditions e e e e aux limites (CL) admet comme solution formelle :
u(x, t) =
n=1
Bn en
sin(n x).
(SF)
68
Chap. A: Quelques methodes elementaires de resolution des edp 5. Dterminer les constantes Bn en fonction des conditions initiales. e 6. On suppose que la fonction f est C 1 par morceaux. Montrer que u est une solution C 2 de lquation de la chaleur avec conditions aux limites (CL). e 7. Que vaut u(x, 0) ? 8. On suppose maintenant que f est la restriction dune fonction F continue sur R, impaire et 2 priodique. Montrer qualors, lim u(x, t) = f (x), x [0, ]. e Remarque : Lorsque f na pas ces proprits, la conclusion de la question 8 ee nest pas assure et la temprature change brusquement d`s que t > 0. e e e
t0+
A.2
Lquation des ondes par la mthode des cae e ractristiques e
On consid`re une corde lastique, de longeur L xe ` ses extrmits. On note e e e a e e u(x, t) le dplacement vertical du point dabscisse x ` linstant t. Alors u est solution e a de lquation des ondes : e 2u 2u (x, t) c2 2 (x, t) = 0, t2 x L L x [ , ], t 0, 2 2 (EO)
o` c est une constante strictement positive. Les conditions aux limites sont ici : u L L u( , t) = u( , t) = 0, 2 2 t 0. (CL)
Lquation tant de degr 2 en t, il faut donner deux conditions initiales : la position e e e initiale de la corde, f (x), et la vitesse initiale de la corde g(x), i.e. u(x, 0) = f (x), u (x, 0) = g(x), t L L x [ , ]. 2 2 (CI)
Bien entendu, f ( L ) = f ( L ) = g( L ) = g( L ) = 0. 2 2 2 2 1. On commence par rsoudre (EO) sur R R+ , i.e on suppose que L = . On e fait alors le changement de variables = x + ct, = x ct et on introduit la nouvelle fonction v(, ) = u( + , ). Montrer qualors la fonction v vrie e 2 2 ledp : 2v = 0, (, ) R2 ( ` prciser). a e Dduire quil existe deux fonctions et de classe C 2 telles que v(, ) = e () + (). 2. En utilisant (CI), montrer que 1 (x) = f (x) + 2 1 (x) = f (x) 2 1 2 1 2
x
g() d + K,
x0 x
g() d K,
x0
x0 tant un rel quelconque et K une constante. En dduire lexpression de u. e e e 3. Reprsenter succinctement la solution lorsque les conditions initiales sont e f (x) = et g(x) = 0. e 0
1 1x2
si |x| < 1, si |x| 1,
A.3 Une quation de transport e
69
4. On revient au cas L < . On suppose que f ( L ) = f ( L ) = 0 et on 2 2 prolonge f sur R de la faon suivante : on fait une symtrie par rapport au c e point ( L , 0) pour obtenir une fonction dnie sur [ L , 3 L ] puis on prolonge e 2 2 2 sur R par 2Lpriodicit. On note F la fonction ainsi prolonge. De mme, e e e e on note G le prolongement de g. Montrer quune solution de (EO), (CL) et (CI) est donne par e u(x, t) = 1 1 [F (x ct) + F (x + ct)] + 2 2
x+ct
G() d.
xct
Expliquer pourquoi la constante c est homog`ne ` une vitesse. Enn, remare a quer que, contrairement ` ce qui se passe pour lquation de la chaleur, il a e ny a pas deet rgularisant. La solution conserve pour tout temps la mme e e rgularit que les conditions initiales. e e
A.3
Une quation de transport e
Une quation de transport est une quation du premier ordre. Soit un ouvert e e de R2 et V : R2 un champ de vecteurs de classe C 1 dni sur . On cherche e a e ` dterminer lensemble des fonctions u : [0, [ R qui vrient : e u (x, t) + u(x, t) V (x) = 0, (ET) t pour tout t 0 et x . (Remarquez quon ne donne pour linstant ni de conditions aux limites ni de condition initiale). 1. Montrons que lon peut rsoudre localement (en x et t) lquation. Soit donc e e (x0 , t0 ) ]0, [. Considrons une courbe de classe C 1 qui passe par x0 e et telle que V (x0 ) ne soit pas tangent ` . On note : s I (s) R2 une a paramtrisation de telle que (0) = x0 (I est un voisinage de 0 dans R). e En tout point (s) de , on impose la condition v((s)) = v0 ((s)), o` v0 est u une fonction donne sur . e (a) Montrer que le syst`me suivant admet localement une unique solution de e classe C 1 : (s, t) = V ((s, t)), t (s, t ) = (s).
0
et que est un C diomorphisme dun voisinage de (0, t0 ) sur un e voisinage de (x0 , t0 ). (b) Dterminer les solutions de (ET) qui prennent la valeur v0 sur au e temps t = t0 . (c) Discuter la rgularit de v. Pourquoi cette quation porte-t-elle le nom e e e dquation de transport ? e 2. Application : Sur =]0, []0, [ rsoudre lquation (ET) lorsque V (x1 , x2 ) = e e (x1 ln(x1 )/x2 , 1) et v(x1 , 1) = v0 (x1 ) donne pour tout x1 > 0. e
A.4
Lquation de Laplace par sparation des vae e riables
Considrons le rectangle R = [0, L] [0, l] et donnons nous une fonction f e continue sur R. On veut rsoudre lquation de Laplace (ou de Poisson) sur R : e e u = 0 u=f dans R, sur R. (EL)
70
Chap. A: Quelques methodes elementaires de resolution des edp
On utilise la mthode de sparation des variables : e e 1. Donner toutes les fonctions harmoniques sur R qui peuvent se mettre sous la forme : u(x, y) = X(x) Y (y). 2. On note i = Ri le i`me ct de e oe ui = 0 u = fi i ui = 0 R, fi = f |i et ui une solution de ledp : dans R, sur i , sur les autres cts. oe
(ELi )
Vrier quune solution de (EL) sobtient par u = u1 + u2 + u3 + u4 (ce que e les physiciens appellent le principe de superposition). 3. En utilisant les fonctions trouves dans la question 1, montrer quune solution e u1 de (ELi ) scrit formellement (sous rserve de convergence) : e e
u1 (x, y) =
n=1
sin
nx L
an cosh
ny ny + bn sinh L L
(A.1)
o` an et bn sont des constantes. u 4. Dvelopper f1 en srie de Fourier sur [0, L] (en prolongeant f1 par imparit e e e sur [L, 0]). En dduire les valeurs de an et bn en utilisant les conditions aux e limites : u1 (x, 0) = f1 (x) et u1 (x, l) = 0, x [0, L]. (CL1 ) 5. Donner des conditions sur f pour que u1 soit une solution rigoureuse de (ELi ).
A.5
Lquation de Laplace par la formule de Poise son
On consid`re de nouveau ledp (EL) du paragraphe prcdent mais cette fois sur e e e le disque D de rayon 1 et de centre 0. 1. Montrer que lexpression du Laplacien en coordonnes polaires (r, ) est : e u = 2u 1 u 1 2 u + + 2 . r2 r r r 2 (LP)
2. On cherche des solutions de ledp par la mthode de sparation des variables e e en posant : u(r, ) = R(r) (). Montrer que les fonctions harmoniques sur D qui se mettent sous cette forme scrivent : e u(r, ) = rn (an cos(n ) + bn sin(n )), an et bn tant des constantes. e 3. En dveloppant f en srie de Fourier e e f () = 0 + n cos(n ) + n sin(n ), 2 n=1
(FH)
dduire que u peut se mettre formellement sous la forme : e u(r, ) = 0 + rn (n cos(n ) + n sin(n )). 2 n=1
(SF)
A.5 Lquation de Laplace par la formule de Poisson e
71
4. Montrer que la srie (SF) est uniformment convergente sur tout disque D(0, r) e e lorsque r < 1. 5. Montrer la relation :
rn cos(n ) =
n=1
r cos() r2 . 1 2 r cos() + r2
6. Dduire des questions prcdentes la formule de Poisson1 qui donne u en e e e fonction de la donne f sur le bord du disque : e u(r, ) = 1 2
f (t)
1 r2 dt. 1 2 r cos(t ) + r2
1 Simon Denis Poisson (21 juin 1781 ` Pithiviers - 25 avril 1840 ` Sceaux) tait un e a a e mathmaticien, gom`tre et physicien franais. e e e c
72
Chap. A: Quelques methodes elementaires de resolution des edp
Annexe B
Etude dune souerie (TP MATLAB)

On souhaite tudier lcoulement de lair autour dun objet dans une souerie e e (cf. gure ci-dessous). Lair est considr comme un uide parfait (non visqueux), ee incompressible, de densit > 0. On note lintrieur de la souerie. La fronti`re e e e de , lorsque la souerie est vide, se dcompose en E S P1 P2 comme sur la e gure. On note x = (x1 , x2 )T un point de et t le temps.
P1
S =Sortie
O =objet
E =Entre e
P2
Fig. B.1 La souerie Pour dcrire le mouvement dun uide on choisit gnralement comme inconnues e e e dune part la pression du uide p(x, t) et dautre part la vitesse eulrienne u(x, t) = e (u1 (x, t), u2 (x, t))T qui est la vitesse dune particule du uide occupant ` linstant a t la position x. La trajectoire X(t) dune particule du uide se trouvant au temps t = 0 au point x0 , est solution de lquation direntielle : e e dX (t) = u(X(t), t), dt X(0) = x0 .
B.1
Modlisation e
On suppose que le uide nest soumis ` aucune force extrieure (la gravit est a e e nglige) et que le rgime dans la souerie est permanent, cest ` dire que u et p e e e a ne dpendent plus de t. Alors u et p sont solutions du syst`me dquations dEuler1 e e e
1 Leonhard Euler (15 avril 1707 - 18 septembre 1783) tait un mathmaticien et un physicien e e suisse. Il est considr comme le mathmaticien le plus prolique de tous les temps. Il domine e e e
74 suivant :
Chap. B: Etude dune soufflerie (TP MATLAB)
(u
)u + p = 0 sur , div(u) = 0 sur u n = vE n sur E, u n = vS n sur S, u n = 0 sur P1 P2 ,
(B.1a) (B.1b) (B.1c) (B.1d) (B.1e)
o` vE et vS sont les vitesses dentre et de sortie du uide, supposes connues. La u e e premi`re quation se traduit, composante par composante, par : e e
2
i=1
ui
p uj + = 0 j = 1, 2. xi xj u2 u1 . x1 x2
On introduit alors le rotationnel (ou tourbillon) dni par = rot (u) = e 1. Montrer que (x) est solution de ledp u = 0 sur .
2. En dduire que est constant le long des trajectoires des particules du uide. e Ceci entra en particulier que si = 0 sur E alors ne = 0 sur . (B.2)
Lcoulement du uide est alors irrotationnel. Cest ce que nous supposerons e dans toute la suite.
B.2
Utilisation de la fonction potentiel du uide
1. On suppose que est simplement connexe (la souerie est vide) et que lon dispose dune solution u(x) de classe C 1 au probl`me (B.1). Montrer que la e condition (B.2) entra que u1 dx1 + u2 dx2 est une forme direntielle exacte. ne e On pose la fonction telle que (x) = u(x). La fonction est appele le e potentiel du uide. 2. Par un calcul formel, en utilisant les quations (B.1a) et (B.1b), retrouver la e formule de Bernoulli2 : |u|2 p + = C, (B.3) 2 o` C est une constante, et qui permet de dterminer p en fonction de u. u e 3. Montrer, en utilisant (B.1b) que = 0 sur . Quelles sont les conditions aux limites pour ? 4. Le probl`me pour est-il bien pos ? Que doivent vrier vE et vS ? Donner e e e une explication physique ` ce rsultat. a e 5. Ecrire la formulation variationnelle du probl`me pour et montrer quil existe e une unique solution (` une constante pr`s) dans H 1 () ` ce probl`me. a e a e
m 6. Un rsultat de rgularit nous assure que est en fait dans Hloc () H 2 () e e e pour tout m 1. Montrer que est solution du probl`me initial dans un sens e ` prciser. Dans quel espace fonctionnel est p ? a e
les mathmatiques du XVIIIe si`cle et dveloppe tr`s largement ce qui sappelle alors la nouvelle e e e e analyse. Compl`tement aveugle pendant les dix-sept derni`res annes de sa vie, il produit presque e e e la moiti de la totalit de son travail durant cette priode. e e e 2 Jean Bernoulli, Johann Bernoulli, (27 juillet 1667 - 1er janvier 1748) tait un mathmaticien e e et physicien suisse. Il fut le professeur de Leonhard Euler.
B.3 Utilisation de la fonction courant du uide
75
B.3
Utilisation de la fonction courant du uide
On propose maintenant une approche sensiblement dirente. e 1. Montrer que, u tant une solution de classe C 1 du probl`me (B.1), la relation e e (B.1b) entra que u2 dx1 + u1 dx2 est une forme dirientielle exacte sur ne e . On pose la fonction telle que u = . Cette fonction est appele la e fonction courant du uide. 2. En utilisant (B.2), dterminer ledp vrie par . Quelles sont les conditions e e e aux limites ? (on pourra considrer une paramtrisation de par une fonction e e : [0, 1] ) 3. Rsoudre le probl`me de Dirichlet pour (formulation variationnelle, rgularit, e e e e retour au probl`me initial). e 4. Pourquoi les deux solutions (obtenues avec et ) co ncident-elles ?
B.4
Avec un objet dans la souerie
On place un objet O dans la souerie. Le domaine \ O nest plus simplement connexe. Chacune des deux mthodes prsentes ci-dessus fournit donc une solution e e e mais on nest plus assur que ces solutions sont identiques. e 1. Quelles sont les conditions aux limites ` ajouter pour sur O ? Montrer que a cela ne change pas la nature du probl`me. Dans quel espace fonctionnel est la e solution ? Dans quel espace fonctionnel est p ? 2. Quelles sont les conditions aux limites ` ajouter ` sur O ? Que remarqueza a vous ?
B.5
B.5.1
Illustration des rsultats avec MATLAB e

Modlisation de la souerie e
Lancer MATLAB. Dans Command Window taper pdetool. Aller dans le menu Draw et choisir Polygon. Tracer le polygon reprsentant la souerie en joignant les e points (1.5, 0.75), (0.25, 0.75), (0.75, 1), (1.5, 1), (1.5, 1), (0.75, 1), (0.25, 0.75), (1.5, 75) et enn (1.5, 0.75). Placer dabord les points de faon approximative c puis double-cliquer sur le polynme obtenu pour diter les coordonnes des points. o e e On obtient quelque chose qui doit ressembler ` la gure B.4. a
B.5.2
Le probl`me de Neumann (fonction potentiel) e
Pour linstant on ne met aucun objet dans la souerie. Pour entrer les conditions aux limites du probl`me de Neumann pour , ale ler dans le menu Boundary et choisir Boundary mode. Double-cliquer sur les dirents segments et entrer les conditions dnies dans la partie B.2. e e Entrer ensuite lexpression de ledp. Aller dans le menu PDE et choisir PDE Specication.... Choisir Elliptic et entrer les bons ccients. Pour gnrer le maillage du domaine, aller dans Mesh et choisir Initialize Mesh e e puis deux fois Rene Mesh. Rsoudre ledp en choisissant dans le menu Solve, Solve PDE. e Aller dans le menu Plot puis Parameters.... Cocher Arrows et choisir user entry. Dans le champ User entry taper [ux ;uy] cest ` dire le vecteur (u/x, u/y)T , a u tant la solution que nous avons appele dans ce polycopi. Choisir aussi e e e dans Plot style loption normalized.
76
Fig. B.2 La souerie dans MATLAB. En regardant la lgende ` droite de la gure, que remarquez vous ? Quel est le e a probl`me ? e
B.5.3
Le probl`me de Dirichlet (fonction courant) e
Pour viter le probl`me rencontr avec , on choisit la deuxi`me approche. e e e e En procdant comme dans le paragraphe prcdent, entrer les param`tres puis e e e e rsoudre le probl`me de Dirichlet pour . Vous devez obtenir quelque chose comme e e dans la gure B.3. Dans Plot puis Parameters... il faut bien sr choisir de reprsenter u e
Fig. B.3 La souerie vide : champ des vitesses et lignes de niveaux de la pression. [-uy ;ux] cest ` dire le vecteur (u/y, u/x)T . A la place de u dans la ligne Coa lor, choisir user entry et taper -(ux.^2+uy.^2) ce qui correspond ` la pression p (` a a une transformation ane pr`s dapr`s la formule de Bernoulli). e e
B.5.4
Avec des objets...
Revenir au mode Draw et mettre un objet dans la souerie, par exemple une ellipse. Dans la ligne Set formula taper P1-E1 (lellipse est un trou dans la souerie).
B.5 Illustration des rsultats avec MATLAB e
77
En double cliquant dessus, on peut diter les param`tres de lellipse et la faire e e tourner ou la recentrer.
Fig. B.4 Ecoulement sans circulation.
Fig. B.5 Ecoulement avec circulation. Le domaine ayant chang, il faut entrer ` nouveau les conditions aux limites sur e a le bord de la souerie. Comme on la remarqu dans le paragraphe B.3, on peut e choisir direntes valeurs pour la constante pour la condition = c sur O. En e essayer plusieurs. Toutes ces solutions sont valides. Ce mouvement de rotation de lair autour de lobjet sappelle la circulation.
78
Annexe C
Dmonstrations des rsultats e e techniques

Cette annexe est ddie ` la dmonstration de rsultats qui ont t noncs dans e e a e e e ee e le cours.
C.1
Dmonstrations des rsultats du chapitre 2 e e
Dmonstration du lemme 2.1: On rappelle lingalit de convexit utilise noe e e e e tament pour montrer lquivalence de toutes les normes en dimension nie et valable e pour tout 1 p, q et tout x = (x1 , . . . , xN ) RN : (|x1 |p + . . . + |xN |p )1/p N 1/p1/q (|x1 |q + . . . + |xN |q )1/q .
2 2 On utilise une premi`re fois cette ingalit avec x = (1, 1 , . . . , N ), p = 1 et q = m e e e pour obtenir : 2 2 2m 2m (N + 1)1m (1 + 1 + . . . + N )m 1 + 1 + . . . + N ,
et donc C1 (m, N ) := (N + 1)1m convient. Lautre ingalti est plus dlicate. On e e e 2 2 introduit || = (1 + . . . + N )1/2 ainsi que k = k /||. Il faut montrer que le quotient : N 2i 2(||m) i=1 |i | : ||m || , ||2m + (|1 |2m + . . . + |N |2m ) est born pour tout RN . Cest vident pour || 1. Lorsque || > 1, on ree e marque que |1 |2m + . . . + |N |2m N 1m (|1 |2 + . . . + |N |2 )m = N 1m et donc que le quotient ci-dessus est major par la constante N m1 ( : ||m ). e Dmonstration de lgalit (2.1) de lexemple 2.2 : On souhaite calculer la e e e transforme de Fourier u de la fonction u dnie par : e e u (x) = x ex (x) ex si x > 0, si x 0.
Lorsque > 1, u L1 (R) et on a donc : 1 u () = 2 u (x)eix dx.

R
80
Chap. C: Demonstrations des resultats techniques
Invoquant des arguments de parit, on tablit que e e 1 u () = x ex (eix eix )dx 2 R+ 2 = i Im x ex eix dx . R+ On eectue le changement de variables complexe u = x(1 + i) ce qui nous permet de transformer lintgrale en une intgrale curviligne dans le plan complexe : e e x ex eix dx = lim
R+ R 0 R(1+i) 0
R+
x ex eix dx u eu du.
= lim (1 + i)1
R+
On applique le thor`me de Cauchy en faisant intervenir le contour de la gure C.1. e e
R(1 + i) R
1 + 2
Fig. C.1 Le chemin dintgration dans le plan complexe. e Il vient, pour tout R > 0 :
R(1+i) 0
u eu du +
R
z ez dz
0
1+ 2
x ex dx = 0.
Or, pour tout z R : |z ez | = |z| eRe z eR R , ce qui prouve que

R+
lim
z ez dz = 0,
R
et comme, par dnition de la fonction Gamma dEuler : e 2

R 1+ R+
lim
x ex dx = ( + 1),
on obtient que x ex eix dx =

R+
( + 1) . (1 + i)+1
C.1 Dmonstrations des rsultats du chapitre 2 e e Il sut ensuite de remarquer que (1 + i)+1 = pour obtenir que : 1 + 2 ei arctan
+1
81
= (1 + 2 )(+1)/2 ei(+1) arctan ,
2 ( + 1) u () = i sin(( + 1) arctan ). (1 + 2 )(+1)/2
Dmonstration de la proposition 2.6 : Supposons dans un premier temps que e = Q+ (ou = RN , le raisonnement tant exactement le mme). On prolonge e e + alors u par rexion sur Q tout entier, cest ` dire que lon pose : e a u (x , xN ) := u(x , xN ) u(x , xN ) si xN > 0, si xN < 0,
o` x = (x , xN ) RN 1 R. Remarquer que u tant une fonction de L2 (Q), il sut u e de la dnir presque partout sur Q (en particulier, on na pas besoin de conna e tre u sur Q0 qui est de mesure nulle). Soit D(Q). On a, pour tout i = 1, . . . , N 1 et en posant d(x , xN ) := dx = dx dxN : (x) dx = xi Q u(x , xN ) (x , xN )d(x , xN ) + xi Q+ u (x) u(x , xN )
Q+
u(x , xN )
Q
(x , xN )d(x , xN ) = xi
(x , xN ) + (x , xN ) d(x , xN ). xi xi (x) dx, xi
Posant (x , xN ) := (x , xN ) + (x , xN ), on obtient que : u (x)

Q
(x) dx = xi
u(x)
Q+
i = 1, . . . , N 1.
Remarquer que , bien que C , nest pas ` support compact dans Q+ et ne peut a donc pas tre utilise comme fonction test. Soit et k les fonctions de C (R) e e dnies pour tout k N par : e (t) := et k (t) := (kt).
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4
0 1
si t < 1/2, si t > 1,
Fig. C.2 Graphe de la fonction .
82
On a alors cette fois k (xN )(x , xN ) D(Q+ ) et donc, par dnition de la e drivation au sens des distributions : e u
Q+
(k ) dx = xi
Q+
u k dx. xi
Comme on a aussi (k )/xi = k (/xi ) car k ne dpend pas de xN , il vient : e uk

Q+
dx = xi
Q+
u k dx. xi
On passe ensuite ` la limite k + en utilisant le thor`me de convergence a e e domine pour obtenir : e u

Q+
dx = xi
Q+
u dx. xi
Finalement, il vient : u
Q
dx = xi
Q+
u (x , xN )((x , xN ) + (x , xN )d(x , xN ) xi
Q+
u (x , xN )(x , xN )d(x , xN ) xi
Q
u (x , xN )(x , xN )d(x , xN ). xi
Ceci entra que pour tout i = 1, . . . , N 1 : ne u (x , x ) N u (x , xN ) = xi u xi (x , xN ) xi En procdant de la mme faon, on tablit que : e e c e u
Q
si xN > 0, si xN < 0.
(C.1)
dx = xN
u
Q+
dx, xN
o` (x , xN ) := (x , xN ) (x , xN ). Comme (x , 0) = 0, on a la relation : u
1
(x , xN ) =
0
(x , txN )xN dt = xN xN
1 0
(x , txN )dt, xN
do` lon en dduit quil existe une constante M > 0 telle que pour tout (x , xN ) u e Q: (x , xN ) M. xN Cette fois encore, k (xN )(x , xN ) D(Q+ ) et k (xN )(x , xN ) = k (kxN )(x , xN ) + k (xN ) (x , xN ). xN xN On a donc : u k dx = xN u(x , xN )k (xN )(x , xN )d(x , xN )
Q+
Q+
Q+
u(x , xN )k (xN )
(x , xN )d(x , xN ). xN
C.1 Dmonstrations des rsultats du chapitre 2 e e
83
Le premier membre de droite dans lingalit tend vers 0 quand k . En eet, e e notant C = suptR | (t)|, on a la majoration : u(x , xN )k (xN )(x , xN )d(x , xN )
Q+
kM C
|u(x)|xN dx M C
{1/2k<xN <1/k}
|u(x)| dx,
{1/2k<xN <1/k}
le dernier terme tendant vers 0 dapr`s le thror`me de Beppo-Levi. Finalement : e e e u dx = xN u

Q+
Q+
dx, xN
puis u
Q
dx = xN =
Q+
Q+
u dx xN
u (x , xN )((x , xN ) (x , xN ))d(x , xN ) xN
Q+
u (x , xN )(x , xN )d(x , xN ) xN +
Q
u (x , xN )(x , xN )d(x , xN ). xN
On obtient alors lexpression : u (x , x ) N u xN (x , xN ) = u xN (x , xN ) xN La dnition de u entra que e ne u

L2 (Q)
si xN > 0, (C.2) si xN < 0.
2 u
L2 (Q+ ) ,
et des relations (C.1) et (C.2) on dduit que : e u

L2 (Q)
L2 (Q+ ) .
La fonction P (u) := u rpond donc aux exigences de lnonc. e e e Pour le cas gnral ( ouvert C 1 avec born) nous ne donnerons que les e e e grandes lignes de la dmonstration. On admet les rsultats techniques suivants : e e 1. Si u H 1 () et C () telle que supp = . Alors la fonction u dnie par u = u sur et u = 0 sur c est dans H 1 (RN ). e 2. Soient et deux ouverts de RN et : de classe C 1 bijective telle que 1 soit aussi de classe C 1 et telle que les fonctions det[D] et det[D1 ] soient bornes sur respectivement et , alors pour tout u H 1 (), u = e u 1 H 1 ( ) et il existe deux constantes C1 > 0 et C2 > 0 (ne dpendant e pas de u) telles que C1 u
H 1 ( )
H 1 ()
C2 u
H 1 ( ) .
84
On commence par introduire un syst`me de cartes locales (Ui , i ) tel que i Ui , e i (Ui ) = Q+ , i (Ui ) = Q et i C 1 (Ui ), 1 C 1 (Q). i U1 U7 U2 x2 Q 2 Q+ U6 U5 1 2 U3 x1 Q U4
On consid`re une partition de lunit (Ui , i ) assujettie au recouvrement du e e m compact par i Ui et on dcompose u en u = u0 + i=1 ui avec ui = i | u. On a e supp (0 ) = et dapr`s la rsultat 1 admis plus haut on peut prolonger u0 par e e 0 sur RN tout entier. On note u la fonction ainsi prolonge. On a bien entendu, e 0 u|Ui H 1 (Ui ) et dapr`s le rsultat 2, u|Ui 1 H 1 (Q+ ). On prolonge cette e e i fonction par rexion sur Q et toujours dapr`s 2, ui := (u|Ui 1 ) i H 1 (Ui ). e e i m On pose enn u := i ui . La fonction P (u) := u = u + i=1 u vrie les exie 0 i i gences de la proposition. On peut donner un rsultat plus gnral que celui de la proposition 2.6 e e e Proposition C.1 Soit m N . On suppose que est un ouvert de classe C m avec born ou bien que est le demi-espace RN . Alors il existe un oprateur de e e + prolongement Pm : H m () H m (RN ) linaire, tel que pour tout u H m () : e 1. Pm u| = u, 2. P u
H k (RN )
C u
H k () ,
pour tout k = 0, 1, . . . , m,
o` C > 0 est une constante qui ne dpend que de . u e
C.2
Dmonstrations des rsultats du chapitre 3 e e
Dmonstration du thor`me 3.3 : Le thor`me de Lax-Milgram nous assure e e e e e 1 de lexistence et unicit dune solution faible (dans H0 (RN )) de ledp pour toute e + 2 N fonction f L (R+ ). On commence par supposer que f est la restriction ` RN dune fonction de a + D(RN ) et on prend la transforme de Fourier partielle par rapport ` x de ledp (on e a garde la mme notation que pour la transforme de Fourier usuelle). On obtient : e e 2u 2 + (1 + | |2 )u = f xN u( , 0) = 0. On pose ( ) = 1 + | |2 , on xe RN 1 et on regarde lquation ci-dessus e comme une quation direntielle ordinaire (edo) en xN dont linconnue est la fonce e tion xN R+ u( , xN ). Les solutions sont alors : u( , xN ) = 1 ( )
xN
f ( , s)Sh(( )(xN s))ds

0
+ C1 Sh(( )xN ) + C2 Ch(( )xN ), o` C1 et C2 sont deux constantes. La condition u( , 0) = 0 entra C2 = 0 et u ne 1 a comme lon cherche une solution u qui soit dans H0 (RN ) cest ` dire en particulier +
C.2 Dmonstrations des rsultats du chapitre 3 e e
85
telle que ( )u L2 (RN ), la seule solution qui convienne est celle qui reste borne e + lorsque xN +, cest ` dire : a u( , xN ) = 1 ( )
xN
f ( , s)Sh(( )(xN s))ds

0
+ que lon peut rcrire sous la forme : ee u( , xN ) = e( )xN 2( )

+ xN
1 ( )
f ( , s)e( )s ds Sh(( )xN ),

R+
f ( , s)e( )s ds
xN 0
1 2( )
f ( , s)e( )(xN s) ds 1 2( ) f ( , s)e( )(xN +s) ds. (E)

R+
Notons respectivement u1 ( , xN ), u2 ( , xN ) et u3 ( , xN ) les trois termes de gauche apparaissant dans lexpression ci-dessus et montrons que les fonctions correspondantes u1 , u2 et u3 sont dans H 2 (RN ). On remarque tout dabord que +
xN
e( )(xN s) ( )ds = 1 xN R+ .
Appliquant lingalit de Jensen, il vient : e e |u1 ( , xN )|2 1 4( )3

+ xN
|f ( , s)|2 e( )(xN s) ds,
puis, avec le thor`me de Fubini : e e

+ 0
|u1 ( , xN )|2 dxN = =
1 4( )3 1 4( )4
+ 0 + 0
|f ( , s)|2 e( )s
0
e( )xN dxn ds
|f ( , s)|2 (1 e( )s )ds.
Finalement, en multipliant par ( )4 et en intgrant suivant , on obtient que : e

+ RN 1 0
( )4 |u1 ( , xN )|2 dxN d
1 4
+ RN 1 0
|f ( , s)|2 ds d .
(I1 )
On proc`de de la mme faon pour majorer le second terme dans (E). Dans un e e c premier temps, on tablit que : e
xN 0
e( )(xN s)
( ) ds = 1 xN R+ . 1 e( )xN
Appliquant lingalit de Jensen, on en dduit que : e e e |u2 ( , xN )|2 1 e( )xN 4( )3

xN 0
|f ( , s)|2 e( )(xN s) ds.
86
On int`gre ensuite suivant xN entre 0 et + et on utilise le thor`me de Fubini e e e pour obtenir :

+ 0
|u2 ( , xN )|2 dxN 1 4( )3 1 4( )4

+ 0 +
|f ( , s)|2 e( )s
s
(1 e( )xN )e( )xN dxN 1 4( )4

+ 0
ds
1
0
e( )s 2
|f ( , s)|2 ds
|f ( , s)|2 ds.
On en dduit que : e
+ RN 1 0
( )4 |u2 ( , xN )|2 dxN d
1 4
+ RN 1 0
f ( , s)2 ds d .
(I2 )
La majoration du dernier terme de (E) sobtient plus simplement en utilisant lingalit de Cauchy-Schwarz : e e |u3 ( , xN )|2 1 4( )2
+ 0 + 0
|f ( , s)|2 ds
0
e2( )s ds e2( )xN
1 8( )3
|f ( , s)|2 ds e2( )xN ,
puis, en intgrant suivant xN de 0 ` + : e a

+ 0
|u3 ( , xN )|2 dxN
1 16( )4
+ 0
|f ( , s)|2 ds ,
et enn :
+ RN 1 0
( )4 |u3 ( , xN )|2 dxN d
1 16
+ RN 1 0
|f ( , s)|2 ds d .
(I3 )
Invoquant lingalit de convexit (a + b + c)2 3(a2 + b2 + c2 ), on dduit de (I1 ), e e e e (I2 ) et (I3 ) quil existe une constante C := 27/16 telle que : (1 + | |2 )2 |u( , xN )|2 dxN d C
R+
RN 1
RN 1
|f ( , xN )|2 dxN d . (R1 )

R+
On tablit dautre part sans dicult que : e e u ( , xN ) = xN

xN
f ( , s)Ch(( )(xN s))ds

0
+
R+
f ( , s)e( )s ds Ch(( )xN ),
et, en procdant exactement comme prcdement que : e e e (1 + | |2 )

RN 1 R+
u ( , xN ) dxN d xN C
RN 1 R+
|f ( , xN )|2 dxN d .
(R2 )
C.2 Dmonstrations des rsultats du chapitre 3 e e Ledo vrie par xN R+ u( , xN ) nous dit que : e e 2u ( , xN ) = ( )2 u( , xN ) f ( , xN ), x2 N et donc, suivant lingalit (a + b)2 2(a2 + b2 ) : e e 2u ( , xN ) x2 N
2
87
2( )4 |u( , xN )|2 + 2|f ( , xN )|2 .
Dapr`s les estimations dj` tablies, nous obtenons : e eae 2u ( , xN ) dxN d C x2 N

2
RN 1
R+
RN 1
|f ( , xN )|2 dxN d .
R+
(R3 )
A ce point rappelons la dnition de la norme de H 2 (RN ) avec la transforme de e e + Fourier partielle : u

2 H 2 (RN ) +
=
RN 1 R+
(1 + | |2 )2 |u( , xN )|2 dxN d (1 + | |2 )

RN 1 R+
u ( , xN ) dxN d xN +
RN 1 R+
2u ( , xN ) dxN d , x2 N
ce qui nous donne, avec les relations (R1 ), (R2 ) et (R3 ) : u

2 H 2 (RN ) +
C f
2 L2 (RN ) . +
Lapplication qui au second membre de ledp f D(RN ) associe la solution u est + une application linaire continue pour les normes de L2 (RN ) au dpart et H 2 (RN ) e e + + a ` larrive. Comme les restrictions des fonctions de D(RN ) forment un sous-espace e dense dans L2 (RN ), lapplication se prolonge de faon unique en une application c + linaire continue sur L2 (RN ) tout entier. e +
Index
quation e dEuler, 73 de la chaleur, 45 de Laplace, 46 des ondes, 45 elliptique, 45 hyperbolique, 45 parabolique, 45 capacit dun ouvert, 41 e carte locale, 9 champ de vecteurs, 8 condition aux limites homog`ne, 56 e aux limites non homog`ne, 56 e de compatibilit, 60 e conditions aux limites, 46 de Dirichlet, 46 de Fourier, 47 de Neumann, 46 de Robin, 47 initiales, 46 coordonnes polaires, 15 e drive normale, 10 e e demi-espace, 5 divergence, 8 espace de Lebesgue Lp , 13 de Schwartz S(RN ), 6 de Sobolev H 1 (), 19 de Sobolev H m (), 22 m de Sobolev H0 (), 26 m de Sobolev Hloc (), 54 de Sobolev H s (), 22 de Sobolev W m,p (), 25 des distributions D (), 5 tempres S (RN ), 6 ee exposant conjugu, 13 e fonction courant, 75 potentiel, 74 fonction test, 5 formulation variationnelle, 47 formule de Green, 12, 38 gradient, 8 identit de Parseval, 17 e ingalit e e dinterpolation, 14 de Hlder, 14 o de Jensen, 14 de Poincar, 29 e de Poincar-Friedrichs, 65 e de Poincar-Wirtinger, 34 e injection compacte, 6 continue, 6 de Sobolev, 32 dense, 6 laplacien, 8 matrice Jacobienne, 8 mesure surfacique, 11 mesure surfacique de la sph`re, 15 e multi-indice, 5 oprateur de prolongement, 25 e ouvert born dans une direction, 29 e rgulier, 9 e partition de lunit, 7 e principe de Dirichlet, 47 probl`me e bien pos, 47 e de Dirichlet, 47 de Neumann, 59 rgularit e e globale, 54 intrieure, 54 e rotationnel, 74 solution classique, 53
INDEX faible, 48 forte, 53 variationnelle, 48 suite rgularisante, 7 e thor`me e e dHausdor-Young, 32 de convergence domine, 14 e de Meyer-Serrin, 27 de Morrey, 30 de Plancherel, 17 de Rellich-Kondrachov, 33 trace dune fonction, 34 transforme de Fourier, 16 e transforme de Fourier partielle, 25 e vecteur unitaire normal sortant, 10
89

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Espaces de Sobolev et introduction aux quations e aux drives partielles e e

A. Munnier1 Institut Elie Cartan 2007-2008

Table des mati`res e

` TABLE DES MATIERES 67 67 68 69 69 70 73 73 74 75 75 75 75 75 76 76 79 79 84

Rappels, notations, prrequis e

Chap. 1: Rappels, notations, prerequis

o` = (1 , . . . , N ), = (1 , . . . , N ). On dira quune suite de fonctions (un )n u converge vers u dans S(RN ) si

lim sup |x (D un (x) D u(x))| = 0 NN ,

1.1 Rappels danalyse

On dnit la fonction : x RN R par : e 1 exp 1 |x|2 (x) := 0

si |x| 1, si |x| > 1.

Fig. 1.1 Graphes des fonctions 1 , 2 , 3 et 4 .

Localisation, partition de lunit e

Chap. 1: Rappels, notations, prerequis

Principaux oprateurs direntiels e e

R une fonction de classe C . On note alors : (x) := (x), . . . , (x) x1 xN

1.3 Notions de gomtrie direntielle e e e

Notions de gomtrie direntielle e e e

Rgularit des ouverts de RN e e

Point de rebroussement est des deux cts oe de (fracture)

Chap. 1: Rappels, notations, prerequis

n U x Q x3 Q+ Q0 x1 x2 Q Fig. 1.3 Louvert U est diomorphe ` Q+ . Ici x R3 et x = (x1 , x2 )T R2 . e a

1.3 Notions de gomtrie direntielle e e e y2 y2 x n Q(, ) y1 0 y1

Fig. 1.4 le bord de est localement le graphe dune fonction de classe C k .

On a donc, pour toute fonction f intgrable sur la sph`re : e e f (x) d =

Chap. 1: Rappels, notations, prerequis

divy (Fi )(y , i (y ) + t) + =

Fi,N (y , i (y ) + t))dtdy yN i (y ) dy , (1.3)

on en dduit la formule du thor`me. e e e On dduit de ce thor`me le e e e

1.5 Rappels de thorie de la mesure e

u(x) n(x) (drive normale de u, cf. dnition 1.2). e e e

Rappels de thorie de la mesure e

:= inf{C , |f (x)| C p.p.}.

Chap. 1: Rappels, notations, prerequis

Proposition 1.1 (Ingalit de Hlder7 ) Pour tout f Lp () et g Lp (), e e o |f g| L1 () et on a lingalit : e e |f (x)g(x)| dx f

En particulier pour (x) = x2 on obtient que :

(f (x))2 (x) dx.

Exercice 1.7 Soit et deux ouverts de RN tels que . On note = dist( , c ) :=

1.5 Rappels de thorie de la mesure e

o` B = B(0, ). En xant x et pour tout h tel x + h on a : u |v(x + h) v(x)|

|1B (x + h y) 1B (x y)||u(y)| dy.

On conclut ensuite avec le thor`me de convergence domine. e e e

3. Lespace D() est dense dans Lp () pour tout 1 p < .

Intgration en coordonnes polaires sur RN e e

Chap. 1: Rappels, notations, prerequis

|f (r sin(), r cos())|p rdrd.

Rappels sur la transforme de Fourier e

De mme pour la transforme de Fourier inverse : e e F(T ),

et lon a encore F(F(T )) = F(F(T )) = T pour tout T S (RN ).

Exercices sur le chapitre 1

Exercice 1.10 On pose

l := {u = (u(n))nN R ainsi que

Les espaces de Sobolev

Dnitions et premi`res proprits e e e e

Dnition 2.1 Soit un ouvert de RN . On pose e

Proposition 2.1 Lespace H 1 () muni de la norme bert2 .

est un espace de Hil-

2.1 Dnitions et premi`res proprits e e e e

pour obtenir que u

u 1 u L2 (, rdr d), L2 (, rdr d)}, r r

1 0,8 0,6 0,4 -1 0,2 0 -1 -0,5 0,5 0 0,5 1 1 0 -0,5

Fig. 2.2 La fonction u avec = 1/2 est dans H 1 (B(0, 1)).

Chap. 2: Les espaces de Sobolev