TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Johnny Alberto Casas Restrepo Ronald Rafael Daz Gonzlez Andrs Camilo Silva Jimnez Estudiantes del Programa de Ingeniera de Sistemas, Universidad de Medelln. houses8@gmail.com, rocomaroco@hotmail.com, antipinta@gmail.com

Abstract It is always useful, and often essential, to analyse the performance capabilities and the stability of a proposed system before it is build or implemented. Many analysis techniques centre around the use of transformed variables to facilitate mathematical treatment of the problem. In the analysis of continuous time dynamical systems, the use of Laplace Transforms predominates. Applying Laplace Transforms is analogous to using logarithms to simplify certain types of mathematical manipulations and solutions. By taking logarithms, numbers are transformed into powers of 10 or some other base, e.g. natural logarithms. As a result of the transformations, mathematical multiplications and divisions are replaced by additions and subtractions respectively. Similarly, the application of Laplace Transforms to the analysis of systems which can be described by linear, ordinary time differential equations overcomes some of the complexities encountered in the

time-domain equations.

solution

of

such

Laplace Transforms are used to convert time domain relationships to a set of equations expressed in terms of the Laplace operator 's'. Thereafter, the solution of the original problem is affected by simple algebraic manipulations in the 's' or Laplace domain rather than the time domain. 1. Introduccin 1.1. Objetivo El objetivo del presente es comprender la teora y las aplicaciones de la transformada inversa de Laplace, as como tambin encontrar y entender la relacin entre sta y la teora de variable compleja 1.2. Definicin de la Transformada de Laplace Sea F(t) una funcin de t definida para t > 0. La transformada de Laplace de F(t), denotada por {F (t )} , se define como:

{ f (t )}
e 0
st

f ( s)

F (t )dt

Se dice que la transformada de Laplace de F(t) existe cuando la integral anterior converge para algn valor de s; de otra manera, se dice que no existe.

integrales cuando se recurre a una tabla de integrales. La relacin f(t) y F(s) es biunvoca, o sea, que a una F(t) corresponde un sola F(s) y viceversa, por lo que el procedimiento de la tabla de transformadas es vlido completamente. Ahora veamos la tabla de las transformadas de las funciones que tenemos:

1.3. Definicin de Transformada inversa de Laplace Si la transformada de Laplace de una funcin F(t) es f(s) , es decir si {F (t )} = f(s) , entonces F(t) se llama una transformada inversa de Laplace de f(s) y se expresa como 1 F (t ) { f (s)}. Ejemplo: a Como: {sen (at )} se 2 s a2 puede escribir: a 1 sen (at ) 2 s a2

Para encontrar la transformada inversa de Laplace podemos irnos por cualquiera de esto caminos: a. Aplicar directamente la definicin:

2. Unicidad de la Transformada Inversa de Laplace 2.1. Funciones Nulas. Si N(t) es una funcin de t tal que para todo t > 0
t

Pero esta integral esconde sutilezas y dificultades que slo se superaran conociendo mucho ms la naturaleza y el comportamiento de s, la variable compleja. b. Recurriendo a una tabla de transformadas. Es un procedimiento similar al usado en Clculo Integral para hallar ciertas

N (u )du
0

N(t) se llamar una funcin nula. En situaciones prcticas, las funciones nulas son funciones constantes. Si tomamos en cuenta las funciones nulas, vemos que la transformada de Laplace no es nica. Por ejemplo si consideramos: 2

F (t ) 1
F2 (t )

3t

&

1 s 2

s s
2

16

1 s
2

0, t

e 3t , t 1 Vemos que las dos funciones diferentes tienen la misma transformada de Laplace es decir 1 s 3 Sin embargo es nica cuando trabajamos con funciones no nulas. Podemos establecer entonces lo siguiente:

De Tablas de la inversa de Laplace:

4e2t

transformada

5 sen 2t 2 Decimos entonces que la transformada inversa de Laplace es lineal o que tiene propiedad de linealidad. 3 cos 4t

2.2. Teorema de Lerch: Si consideramos solamente las funciones f(t) que son continuas a trozos en cada intervalo 0 t N y de orden exponencial para t > N, entonces la transformada inversa de Laplace de f(s), es decir 1 , es nica. F (t ) { f (s)} Aceptaremos siempre esta unicidad a menos que se establezca lo contrario. 3. Propiedades de La Transformada Inversa de Laplace 3.1. Propiedad de linealidad Teorema. Si c1 & c2 son constantes arbitrarias y f1 (s) & f2(s) son las transformadas de Laplace de F 1(t) & F2(t) respectivamente, entonces:
1

3.2. Primera traslacin Teorema. Si entonces:

1

propiedad
1

de

f ( s)

F (t ) ,

f (s

)
1

e t F (t )
1 s
2

Ejemplo: Como tenemos que:

1

1 sen 2t , 2

s
1

1 2s 5

1 1 t e sen2t 2 2 s 1 4 3.3. Segunda propiedad de Traslacin 1 Teorema. Si f (s) F (t ) , entonces:

1

as

f ( s)
1 s
2

F (t a), t 0, t a

Ejemplo:

c1

c1 f1 (s) c2 f 2 (s) f1 (s) c2 1 f 2 (s)

Como

sent , entonces:

= c1F1 (t ) c2 F2 (t ) Ejemplo:
1

4 s 2

3s s 16
2

5 s
2

3 3.4. Propiedad del cambio de escala. 1 Teorema. Si f (s) F (t ) , entonces:

3

e 3 s2 1

sen t 0, t

,t

Como
1

f (ks)

1 t F k k

1 ss 1 tenemos que:
1

1 s

1 s 1

1 e t,

Ejemplo: Como tenemos que: 2s 1

1

s s
2

16

cos 4t ,

1 s

1 u

1 u 1

du

ln 1

1 s

1 e t

2s

16

1 4t cos 2 2

1 cos 2t 2
3.7. Multiplicacin por s n. 1 Teorema. Si f (s) F (t ) F(0) = 0, entonces:
1

3.5. Transformada inversa de Laplace de las Derivadas. Teorema. entonces :

1

&

Si

f ( s)

F (t ) , sf (s) F ' (t )

f ( n ) ( s)

dn f ( s) dsn

( 1)n t n F (t )

Ejemplo: Como

sen0
Ejemplo: Como
1

1 s
2

sent

&

sent s 1 0 , entonces s d 1 sent cos t 2 s 1 dt

2

&

d 1 2 ds s 1

2s s2 1
2

, tenemos que:

Esto se puede generalizar para: 1 n s f (s) , cuando n = 2,3,4... 3.8. Divisin por s. Teorema. Si entonces:
1

2s s
1 2

1 s
2

tsent 1 tsent 2

f ( s)

F (t ) ,

f ( s) s
1
2

F (u)du
0

3.6.- Transformada inversa de Laplace de integrales. 1 Teorema. Si f (s) F (t ) , entonces:

1 s

Ejemplo: Como:
1

f (u )du

F (t ) t

s 4 tenemos que: 1 1 1 1 sen2udu 2 ss 4 2 0

1 sen 2t , 2

1 1 cos 2u 4

Ejemplo: 3.9. Propiedad de la Convolucin. 1 Teorema. Si & f (s) F (t )

1

g ( s)

G(t ) , entonces:
4

3s 1 tenemos que A lim 2 2 1 s 1 s 1 f ( s) g ( s) F (u)G(t u)du F * G adems: 0 3s 1 2 Bs C 2 s 1 s 1 s 1 s2 1 F * G se llama la convolucin de F & G F convolucin G. Para determinar B & C le damos a s los valores de 0 & 2 , por ejemplo Ejemplo: tenemos: 1 1 Puesto que: & et 7 2B C s 1 2 1 2 C , 5 5 1 1 e2t , tenemos: Donde C = 1 & B = -2, Tenemos s 2 entonces que: t 1 1 eu e2 t u du e2t et s 1 s 2 0 3s 1 2 2s 1 1 1 2 s 1 s 1 s 1 s2 1
t

2
4. Mtodos para hallar la Transformada inversa de Laplace 4.1. Mtodo de las fracciones parciales. Cualquier fraccin racional Ps , donde P(s) & Q(s) son Qs polinomios en los cuales el grado de P(s) es menor que el de Q(s), puede escribirse como una suma de fracciones racionales de la forma:

1 s 1
2et

s s
2

1 s
2

1
sent

2 cos t

A as b
r

as 2 bs c 1,2,3... Ejemplo. Hallar:

1

As B
r

donde r =

4.2. Mtodo de las series. Si f(s) tiene un desarrollo en serie de potencias de los recprocos de s dado por : a0 a1 a2 a3 f ( s) ... s s 2 s3 s 4 Entonces, dentro de algunas condiciones podemos invertir trmino a trmino para llegar a: a2t 2 a3t 3 F (t ) a0 a1t ... 2! 3!

3s s 1 s2 1 3s 1 A Bs C 2 s 1 s 1 s 1 s2 1 Multiplicando a ambos miembros por (s-1) , y haciendo que s 1

Ejemplo. Hallar :
1

s
Desarrollando en una serie infinita encontramos que: 1 1s 1 1 1 1 e 1 ... 2 s s s 2!s 3!s3

1 1 1 1 ... 2 3 s s 2!s 3!s 3 Invirtiendo trmino a trmino:

1 2 s 1 s 2

1 est ds 2 iC s 1 s 2 2

1 e s

1 t

t2 2 2!

t3 2 3!

...

1 t

t2 4

t3 ... 36

4.3. Mtodo de la inversin compleja. Si 1 f (s) F (t ) entonces: 1 f (s) est dada por:

e st residuos de en los 2 s 1 s 2 polos s = -1 & s = 2 Ahora, el residuo de el polo s = -1 es: est 1 t lim s 1 e 2 s 1 9 s 1 s 2
y el residuo en el polo de orden 2 s = 2 es :

F (t )

1 2 i

e st f (s)ds para t > 0

i

y F(t) = 0 para t <0. Este resultado se llama la inversin integral compleja o frmula de inversin integral compleja. O la frmula integral de Bromwich. La integracin se realiza a lo largo de un segmento s = del plano complejo, donde s = x+iy . El real se escoge de tal forma que s + quede a la derecha de todas las singularidades (polos, puntos de ramificacin o singularidades esenciales); aparte de esta condicin, es arbitraria. En la prctica, la integral de la frmula de la inversin compleja se calcula mediante la integral curvilnea: 1 e st f ( s)ds 2 iC Ejemplo. Hallar :

lim
s

d s 2 2 ds

e st s 1 s 2

lim
s

d e st 2 ds s 1

s 1 te st e st 1 2t 1 2t te e 2 s 2 3 9 s 1 Entonces: 1 1 = residuos = 2 s 1 s 2 1 t 1 2t 1 2t e te e 9 3 9
= lim 4.4. Frmula del desarrollo deHeaviside. Sean P(s) & Q(s) polinomios de los cuales P(s) es de grado menor que Q(s) & Q(s) tiene n diferentes ceros en k , k = 1,2,3,...,n Entonces:

1 2 s 1 s 2 Por el mtodo de la inversin compleja y evaluando la integral de Bromwich usando residuos.

1

P( s ) Q( s ) Ejemplo. Hallar:
1 1

n k

P( k ) e 1 Q' ( k )

kt

2s 2 4 s 1 s 2 s 3

Tenemos que P(s) Q( s ) s 1 s 2 s 3 ,

2s 2 4 ,

1, 2 2 , Q' (s) 3s2 8s 1, 1 3 . Entonces la inversa es: 3 P( 1) t P(2) 2t P(3) 3t 1 t e e e e Q' ( 1) Q' (2) Q' (3) 6

v(t )

1 2 i

e stV ( s)ds
0

V ( s)

5. Aplicaciones 5.1. Ecuaciones diferenciales ordinarias con coeficientes constantes. La transformada de Laplace presenta gran utilidad para resolver ecuaciones diferenciales con coeficientes constantes supongamos por ejemplo que queremos resolver la ecuacin diferencial de segundo orden:
Y ' ' Y ' Y F (t ) donde & son constantes sometidas a ciertas condiciones iniciales o condiciones de frontera: Y (0) A , Y ' (0) B . Donde A & B son constantes dadas. Tomando la transformada de Laplace a cada lado de la ecuacin diferencial y usando las condiciones de frontera obtenemos una ecuacin algebraica para determinar Y (t ) y ( s ) . La solucin requerida se obtiene al calcular la transformada inversa de Laplace de y(s) . Este mtodo se puede extender fcilmente a ecuaciones diferenciales de orden superior. 5.2. Uso de la transformada de Laplace en el anlisis de circuitos. Sea una funcin de excitacin dada por:

4 2establece una correspondencia uno 7 e t e3t 3 a2 uno entre v(t) & V(s). Es decir, para toda v(t) para la cual V(s) existe, esta V(s) es nica. De esta manera se establece una poderosa herramienta para la solucin de circuitos . Ejemplo. Considrese el siguiente circuito:

i(t)

Se supondr que haba energa almacenada en el capacitor antes de t = 0-, de tal forma que v(0+ ) = 9 V. Solucin: Primero se escribe la ecuacin de malla:
t

u(t )

4i(t ) 16 i(t )dt

Con el objeto de utilizar el teorema de integracin, el lmite inferior debe ajustarse para que sea 0- . Entonces se escribe:
0 0 t

16 i(t )dt 16 i(t )dt 16 i(t )dt

0
t

V ( s)
0

e v(t )dt

st

v(t )
v(0 ) 16 i(t )dt
0

la cual, junto con la expresin para la transformada inversa ,

Por lo tanto:

u(t )

4i(t ) v(0 ) 16 i(t )dt

0

3S 7 A B (S 5)(S 3) = S 5 + S 3
Igualamos A(S+3) + B(S+5) = (3S+7) Hallamos los valores de A y de B Para hallar el valor del coeficiente de A, igualamos a S = -5. A(-2) = -15+7; -2A = -8; A=4 Para hallar el valor del coeficiente de B, igualamos a S = -3 B(2) = (-9 + 7); 2B = -2; B = -1 Luego definimos el problema con las soluciones halladas, el sistema queda as:

A continuacin se obtiene la transformada de Laplace en ambos lados de esta ecuacin. Considerando que v(0 ) v(0 )u(t ) , donde u(t) es la funcin escaln unitario, entonces de tablas de la transformada de Laplace hallamos que:
1 9 4 I ( s) s s Y despejando I(s) : 16 I ( s) s

I ( s)

2 s 4

Hallando la transformada inversa en ambos lados y considerando que 1 I (s) i(t ) & adems: 2 1 obtiene 2e 4t u(t ) se s 4 inmediatamente el resultado:

4 S 5

1 S 3

4S 12 S 5 3S 7 ; 2 2 S 8S 15 S 8S 15

i(t )

2e 4t u(t )

El sistema queda de la siguiente forma: 4 1 Y(s) = S 5 S 3 Aplicando las formulas conocidas de Laplace Inversa, el resultado es: 5t e 3t Y (t) = 4e

5.2 Ejercicios resueltos

1.

3S 7 S 2 8S 15

Factorizamos el denominador de la siguiente forma (S+5)(S+3) = 0 Encontramos las races del sistema: S= -5 y S = -3 Como podemos observar estas races son reales, pero diferentes en cuanto a valores. Redefinimos el problema de la siguiente forma e implementamos fracciones parciales:

6. Conclusiones: Al analizar las aplicaciones es sencillo darse cuenta que la transformada de Laplace es una herramienta muy poderosa para la solucin de problemas con funciones de excitacin en escaln unitario, las cuales son un poco complicadas si se analizan por los mtodos convencionales. Tambin es importante hacer notar que con el uso de la transformada de Laplace se tiene un mtodo 8

generalizado para la solucin de este tipo de problemas, incluso para funciones de excitacin compleja.

Bibliografa Ecuaciones diferenciales con problemas de valores en la frontera Michael R Cullen 2006 Ecuaciones diferenciales aplicaciones de modelado Dennis G. Zill 2006 con

Ecuaciones diferenciales con problemas de valores en la frontera Michael R Cullen 2006 Ecuaciones diferenciales de Charles Henry Edwards - 2001 Ecuaciones diferenciales cmo aprenderlas, cmo ensearlas Vctor Jimnez Lpez 2000 Ecuaciones diferenciales: Teoria y prctica Ignacio Acero, Maril Lpez Ecuaciones diferenciales: Transformada de Laplace Soluciones definidas por serie Vicente Bargueo Farias - 1997