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5 Estimateurs
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1 Modications au document
Date
1/10/2011
scalaires furent les premires tre utilises en industrie (avant les annes 70). cette poque, puisque ces commandes n'opraient pas de dcouplage au niveau du couple et du ux de la machine, les performances de ces units de traction en rgime transitoire n'taient pas trs satisfaisantes. C'est en 1972 que Blaschke, alors ingnieur chez Siemens, publia pour la premire fois une commande des machines asynchrones dite vectorielle. L'avantage majeur de cette commande vectorielle est d'eectuer un dcouplage du ux et du couple de la machine asynchrone. Autrement dit, il est possible d'augmenter le couple de la machine sans aecter le ux, un avantage susbstentiel par rapport aux commandes scalaires de l'poque. La commande vectorielle a t abondamment utilise dans l'industrie jusqu'au dbut des annes 80, poque o une nouvelle commande scalaire performante est apparue : le DTFC (Direct Torque and Flux Control). L'inconvnient important de la commande vectorielle est sa forte dpendance aux paramtres lectriques de la machine (inductance de magntisation LM , inductance de fuite rotorique Llr ...) comparativement au DTFC qui ne dpend que de la rsistance statorique rs . Depuis l'apparition de ces deux mthodes de commande, beaucoup de versions hybrides de l'une et l'autre sont apparues dans les publications scientiques et l'industrie. La commande vectorielle prsente dans ce document est celle de base qui ne comprend pas d'estimateurs volus. Malgr sa simplicit par rapport aux commandes vectorielles avances, elle convient tout de mme l'implantation exprimentale.
3 Changement de rfrentiel
La transformation qd0 a t introduite lors du dveloppement des quations de la machine asynchrone. Les expressions nales rsultantes de la modlisation sont rptes ici (quations (1) (4)) pour la machine :
vqs = rs iqs + ds + vds = rs ids qs + qs t ds t
(1) (2)
t qr t dr
(3) (4)
Avec les ux totaliss donns par les expressions (5) (8)
qs = Lls iqs + LM (iqs + iqr ) ds = Lls ids + LM (ids + idr ) qr = Llr iqr + LM (iqs + iqr ) dr = Llr idr + LM (ids + idr )
(8) La variable d'intrt dans ces quations est . La variable reprsente la vitesse du rfrentiel qd0 synchrone dans lequel sont projetes les quations de la machine. Ce rfrentiel est tout fait arbitraire et les rsultats obtenus en eectuant la rsolution des quations de la machines dans ce rfrentiel arbitraire ne devraient aucunement tre inuencs lors de la transposition vers le domaine des phases partir du rfrentiel slectionn. Autrement dit, seulement les variables observes dans le rfrentiel arbitraire prendont direntes valeurs selon le rfrentiel slectionn. Les grandeurs obtenues partir de la simulation dans le rfrentiel arbitraire et transposes dans le domaine des phases ne seront pas direntes dans le domaine des phases. Il y a trois rfrentiels usuels utiliss pour la reprsentation de la machine asynchrone dans le rfrentiel qd0 : le rfrentiel stationnaire ( = 0), le rfrentiel rotorique ( = e ) et nalement, le rfrentiel synchrone ( = r(e) ). Ces trois rfrentiels sont disponibles dans le modle de la machine asynchrone inclus dans la librairie SimPowerSystem R disponible dans Simulink R tel qu'illustr la gure 1. Le changement de rfrentiel en simulation est utile lors du dveloppement des commandes car il devient possible d'obtenir les grandeurs dsires rapidement. Par exemple, si la commande dveloppe ncessite la visualisation du ux rotorique dans le rfrentiel
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stationnaire (comme dans le cas de la commande vectorielle), il suft de choisir stationary dans le masque de la machine. Toutefois, il est important de conserver l'esprit qu'il ne s'agit que d'une technicalit de simulation : le choix du rfrentiel n'inuence pas les variables externes observales (couple, courant dans le domaine des phases ...)
Si c'est la tension statorique de l'axe q qui est exprim dans le rfrentiel synchrone, la notation serait :
e vqs
et ainsi de suite.
(10)
L'examen de l'expression (10) dmontre que les courants et les ux sont fortement coupls entre les axes q et d, une condition non favorable un contrle indpendant du couple et du ux. Comme il le sera dmontr dans le reste de cette section, l'objectif de la commande vectorielle est justement de dcoupler ces deux grandeurs. Pour y parvenir, la loi de commande n'aura d'autre choix que d'annuler des termes dans l'quation (10). Par exemple, en annulant le terme e , l'expression du couple devient : qr
Te = 3P e e i 2 2 dr qs
(11)
Cette nouvelle expression est trs intressante. Elle signie que si l'on trouve une mthode permettant d'annuler le terme e , il qr sera possible de contrler le couple en fonction d'un seul ux (e ) dr et d'un seul courant (ie ). La question qui survient ce point est : qs comment annuler ce terme ? An de dvelopper la mthode ncessaire pour atteindre cet objectif, la discussion de cette section se fera en considrant que l'on travaille dans un rfrentiel synchrone. Ceci signie que toutes les grandeurs utilises sont des variables continues et non sinusodales. Une transposition vers le domaine des phases sera faite la section 4.4. La premire tape du travail se situe au niveau des ux. L'objectif est de dmontrer qu'il est possible de contrler le ux rotorique partir des courants statoriques car en dnitive, seules les variables statoriques sont disponibles dans une machine cage (courants, tensions). Lors de l'tude des matrices utilises pour la modlisation de la machine asynchrone, il fut observ que le ux propre d'une phase statorique est compos de deux ux : le ux de fuite associ l'inductance Lls et le ux de magntisation associ l'inductance LM . Il en est ainsi du ux rotorique qui est compos de deux inductances soit Llr et LM . An de simplier la dmarche, les inductances de fuite seront considres nulles (facteur de dispersion = 0). En ralit, la prsence de ces inductances sera compense par les contrleurs PI dont nous discuterons ultrieurement. En considrant les ux de fuite nuls, il devient vident que le ux rotorique est gal au ux statorique car les lignes de champ du stator n'ont d'autre choix que de circuler travers le rotor pour fermer le circuit magntique. Donc, une augmentation du ux statorique entrane une augmentation directe du ux rotorique.
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Maintenant, il s'agit de dterminer la variable qui permettra le contrle du ux (ie ou ie ). Lors de l'tude de la transformation qd0 qs ds applique un systme alternatif, il fut observ que la partie active du courant est associe la variable q tandis que la partie ractive du courant est associe la variable d. Le principe demeure valide dans le cas des contrleurs des machines lectriques. Le contrle du courant dans l'axe d permet le contrle de la valeur ractive du courant et par consquent du ux de magntisation. Le courant dans l'axe q est associ au courant actif et donc au contrle du couple lectromagntique.
ne connaissons pas l'angle e de ce rfrentiel synchrone. An de retrouver cet angle, il faut transposer le vecteur du ux rotorique dans le rfrentiel synchrone dans le rfrentiel stationnaire. La mthode pour y parvenir consiste projeter le vecteur de ux rotorique dans le repre synchrone sur les axes du ux rotorique dans le repre stationnaire. En utilisant la gure 3, on dduit que :
cos(e ) = sin(e ) = s dr |r | s qr |r |
(12) (13)
o
|r | = s 2 + s 2 qr dr
(14)
Dans le repre stationnaire, le ux dcrit donc une trajectoire circulaire se dplaant selon un angle e (t) fonction du temps. La commande vectorielle tire son nom de ce vecteur unitaire synchrone dcrit par les quations (13) et (12). Sans ce vecteur, il n'est pas possible de passer du rfrentiel synchrone o les grandeurs sont continues au domaine des phases o il est possible d'appliquer des sources physiques la machine.
se trouvent dans ce rfrentiel. Pour avoir un accs direct ces variables de commande, on rpte exactement ces transformations du ct de la commande. Si l'on dbute partir de la ligne centrale pointille et que l'on se dplace vers la gauche, on dbute par une transformation du domaine des phases vers le rfrentiel stationnaire qd0s. Une seconde transformation de rfrentiel est eectue pour passer du rfrentiel qd0s vers le rfrentiel qd0e. On retrouve alors les courants mirroirs (ie et ie ) qui seront forcs par la commande qs ds pour contrler le ux et le couple.
5 Estimateurs
Les estimateurs sont des parties trs important dans le succs de l'implantation des commandes vectotrielles. Il existe plusieurs types d'estimateurs trs sophistiqus. An de conserver la matire le plus simple possible, cette section prsente deux estimateurs bass sur la synthse directe des quations de la machines. Ces estimateurs ne prennent pas en considration le bruit et les dcalage sur le mesures mais ils fonctionnent bien sur une certaine gamme d'opration de la machine.
(15) (16)
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et
1 1 s vds = vb + vc (18) 3 3 Le ux statorique de l'axe q dans le rfrentiel stationnaire est obtenu partir de l'quation (1) en posant = 0
s vqs = rs is + qs
s s = qs t qs
s vqs rs is dt qs
(19)
(20)
Le ux de magntisation, qui est dirent du ux statorique total si les inductances de fuites ne sont pas ngliges, est donne par
s = s Lls is = LM (is + is ) dm ds ds ds dr s = s Lls is = LM (is + is ) qm qs qs qs qr
et
s = L M i s + L R i s dr ds dr s = LM is + LR is qr qs qr
(24) En utilisant les quations (23) et (24) dans les expression (21) et (22) respectivement, il devient possible d'liminer toutes les quantits lies au rotor, quantits qu'il n'est pas possible de mesurer. En eectuant les substitutions appropries, on trouve que
s = dr s = qr LR s dM Llr is ds LM LR s Llr is qs LM qM
(25) (26)
Ces quations ne contiennent pas de grandeurs rotoriques. Elles sont donc synthtisables exprimentalement par des mesures de courant et de tension.
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(27)
Les ux s et s sont donns par les expressions (19) et (20) resqs ds pectivement. Les courants is et is sont donns par les expressions qs ds (15) et (16) respectivement.
Rfrences
[1] Bimal K. Bose Modern Power Electronics and AC Drives. Prentice Hall 2002.
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