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5.1 Error de estado estacionario teniendo como entrada un escaln unitario parte VII.
5.2 Transformada bilineal parte VII. x La transformacin bilineal transforma la circunferencia unitaria en el eje imaginario. Esta transformacin es:
( )=
( + 0.1)( + 0.5) +
Aplicando transformacin bilineal a la funcin de transferencia del sistema realimentado: ( )= +1 + 0.1 1 +1 + 0.5 + 1
( )=
( )=
1.65 +
1 2 + 1.9 2
+ 0.45 +
Al aplicar el criterio de Routh- Hurwitz, se buscan los valores de K que hacen que todas las races de ( estn en el semiplano izquierdo del plano r, los cuales son los mismos valores de K que hacen que todas las races de estn dentro del crculo unitario en el plano z.
2 1 0
(1.65 +
5.3 Critero de Jury parte VII. Por medio de este criterio determinamos cuntas races tiene un polinomio en el interior del crculo unitario. El polinomio caracterstico es: =
2
+ 0,6 + 0.05 +
Al ser un polinomio de grado 2, el nmero de filas del arreglo de Jury es: 2n-3 = 2(2) 3 = 1 El criterio de Jury para polinomios de segundo orden es:
= 1.65 +
>0
0.6 + 0.05 +
0
= 0.45 +
<
<
, 1 < 0.05 +
<1
Por lo tanto para que las tres condiciones se cumplan y el sistema sea estable, la ganancia debe encontrarse en un rango de:
5.4 Lugar geomtrico de las races (Root-Locus) parte VII. El root locus cruza la circunferencia unitaria en dos puntos 0.3 + 0.95i y en el punto -0.3 0.95i (figura 5.7) Con una ganancia de 0.95, por lo tanto se requiere que K < 0.95 El root locus complementario cruza la circunferencia unitaria en 1 y -1 con ganancias de 0.45 y 1,64 (figura 5.6). Por lo que el intervalo de K para que el sistema sea estable debe ser: -0.45 < K < 0.95
Figura 5.6: Diagrama de Root-Locus (lnea negra) y Root-Locus complementario (lnea verde) para el ejercicio 5.4 de VII.
Figura 5.7: Diagrama de Root-Locus (lnea negra) con valores de ganancia en los cruces con la circunferencia unitaria para el ejercicio 5.4 de VII.
5.5 Diagrama y criterio de Bode parte VII. El diagrama de Bode muestra que cuando la fase tiene un valor 180, se tiene un valor de ganancia de -0.445 db.
( . )
Kc1 =
= 0.95
Figura 5.8: Diagrama de Bode para el ejercicio 5.5 de VII. 5.6 Diagrama y criterio de Nyquist parte VII. El nmero de veces que se encierra el punto (-1; 0) puede ser 0 si el diagrama se amplifica por un valor positivo menor que 0.95 o un valor negativo mayor que -0.45, por lo tanto el intervalo de K
<
< .
VIII.
Si la entrada es un escaln:
5.2 Transformada bilineal parte VIII. x La transformacin bilineal transforma la circunferencia unitaria en el eje imaginario. Esta transformacin es:
+ + 0.5 +
( )=
+1 1
2
1 2 +1 + 0.5 + 1
2
( )=
+2 +1 +
2
1 2 2 1 + 0.5 + 1 2 + 12
2 +1
( )=
2.5 +
+ 0.5 +
Al aplicar el criterio de Routh- Hurwitz, se buscan los valores de K que hacen que todas las races de ( estn en el semiplano izquierdo del plano r, los cuales son los mismos valores de K que hacen que todas las races de estn dentro del crculo unitario en el plano z.
2 1 0
(2.5 +
Tenemos: (2.5 + < 0 1 2 < 0 0.5 + < 0) Por lo tanto: sea estable. 0.5 < < 0.5 es el intervalo de valores de K para que el sistema
5.3 Critero de Jury parte VIII. Por medio de este criterio determinamos cuntas races tiene un polinomio en el interior del crculo unitario. El polinomio caracterstico es: =
2
+ + 0,5 +
0| <
1 = 12 + 1 + 0,5 + 1 = 1 |
0| < 2 21
= 2,5 + = 0,5 +
+ 0,5 + <
2
<
, 1 < 0,5 +
Las tres condiciones se cumplen cuando la ganancia est comprendida entre -0,5 y 0,5, por tanto para que el sistema sea estable, la ganancia debe encontrarse en un rango de: -0.5 < K < 0.5
5.4 Lugar geomtrico de las races (Root-Locus) parte VIII. EL root locus (negro) atraviesa la circunferencia unitaria en dos puntos -0.5-0.86i y 0.5+0.86i con una ganancia de 0.5 por lo tanto K< 0.5. El root locus complementario (verde) cruza la circunferencia en los puntos 1 y 1 con una ganancia de -2.51 y - 0.5 respectivamente. Por lo tanto el intervalo de K para que el sistema sea estable est comprendido entre: -0.5<k<0.5.
Figura 5.10: Diagrama de Root-Locus (lnea negra) y Root-Locus complementario (lnea verde) para el ejercicio 5.4 de VIII.
5.5 Diagrama y criterio de Bode parte VIII. El diagrama de fase es asinttico a -0, es decir que para w = 0 el ngulo de G( )H( ) es 0, donde la magnitud es 6.02 db. Por lo tanto, una rama del root locus complementario atraviesa la circunferencia unitaria.
k = 0.5 k= 0.5
5.6 Diagrama y criterio de Nyquist parte VIII. El nmero de veces que se encierra el punto (-1; 0) puede ser 0 si el diagrama se amplifica por un valor positivo menor que 0.5 o un valor negativo mayor que 2.5 y 0.5, por lo tanto el intervalo de K para que el sistema sea estable es -0.5<k<0.5