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DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

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EFECTOS DE ACCIONES DE CONTROL, SATURACION Y FILTRADO


1 OBJETIVOS Observar los efectos de las diferentes acciones de control. Observar los efectos de saturacin y filtrado en sistemas de control. Utilizar MATLAB Y SIMULINK para anlisis y diseo de sistemas de control.

FUNDAMENTO TEORICO

2.1 EFECTOS DE SATURACION Saturacin es un fenmeno no-lineal muy comn en sistemas de control. Por ejemplo, amplificadores electrnicos tienen una ganancia casi lineal hasta un cierto rango, luego del cual la salida se satura. Saturacin tambin ocurre en motores elctricos, transformadores (i.e., saturacin de campos magnticos), y en casi todos los sistemas fsicos. En el diseo de sistemas de control se debe tomar en cuenta que, luego de cierto rango, el actuador puede entrar en saturacin y en este caso, el sistema estara funcionando en lazo abierto. Los efectos de saturacin pueden ser estudiados utilizando la tcnica de control no-

lineal llamada Funcin Descriptiva. Aqu se examinar los efectos de saturacin utilizando simulacin. La funcin caracterstica de un elemento de saturacin no-lineal se muestra en la figura 1. La ganancia del elemento no-lineal es M/E para seales de entrada de magnitud menor o igual a E, y presenta una ganancia fija M para seales de entrada de magnitud mayor que E. Es importante notar que durante saturacin el sistema funciona en lazo abierto.

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Figura 1 Funcin caracterstica de saturacin.

2.2 PROPIEDADES DE FILTRADO

Muchos sistemas de control presentan caractersticas de filtro pasa-bajos. Esto significa que el sistema rechaza seales de alta frecuencia que estn fuera de su ancho de banda. Para verificar esta propiedad se estudiar la respuesta de un sistema subamortiguado cuando la entrada de referencia est contaminada por ruido. El ruido ser simulado con la funcin de MATLAB rand.

2.3 ACCIONES DE CONTROL ON-OFF

Esta es una accin muy simple de utilizar cuando el sistema permite un rizado a su salida. El control ms simple es un rel tal que la relacin salida a entrada est dada por la figura 2.

0 si e < 0 u (t ) = 1 si e 0

Figura 2 Control ON-OFF

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Una versin mejorada de esta accin es un control de rel con histresis, lo que permite ampliar la vida til del actuador.

2.4 REALIMENTACION TACOMETRICA

La realimentacin tacomtrica es ampliamente utilizada en servomecanismos, permite realizar control en un lazo menor de realimentacin de velocidad, desde un nivel de mayor potencia, lo que evita el uso de amplificadores de seal. Se requiere de sensores de velocidad y posicin ya sea analgicos o digitales. El esquema ms simple est dado por la figura 3.

Figura 3 Realimentacin tacomtrica de un servomecanismo donde Kt = realimentacin de velocidad (tacomtrica). En general, mayor flexibilidad de diseo se tiene en el esquema de la figura 4.

Figura 4 Esquema general de compensacin en realimentacin (lazo menor)

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donde Hc = Kts : realimentacin tacomtrica. Si A = 1, se tiene un esquema parecido al de la figura 3 y en lazo abierto se introduce un cero en z = 1 . Kt A , lo que le da mayor flexibilidad al diseo. Kt

Si A 1, se introduce un cero en z =

TRABAJO PREPARATORIO

3.1 Consulte el diseo de controladores ON-OFF. 3.2 Consulte el mtodo de diseo de lazo menor de realimentacin. 4 TRABAJO EXPERIMENTAL

4.1 Efecto de saturacin: Implemente el diagrama de la figura 6 en Simulink. Realice la simulacin correspondiente para valores de entrada de 1V - 5V y observe detenidamente la respuesta del sistema con y sin saturacin (scope1) y las seales de entrada y salida del saturador (scope). Los lmites de saturacin son 1.

Figura 6 Diagrama en Simulink

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4.2 Propiedades de filtrado: Considere el siguiente sistema, G(s), con realimentacin unitaria: G(s) = 2 s( s + 2.5)( s + 4)

Utilizando MATLAB, analice el comportamiento del sistema cuando la entrada de referencia es de la forma: r (t ) = u (t ) + 0.5 * ( rand ( size(t )) 0.5) donde u(t) es una seal paso unitaria y rand(t) es una seal aleatoria uniformemente distribuida entre 0 1. Registre en un mismo grfico la seal de entrada r(t) vs. t y la seal de salida y(t) vs. t. 4.3 Utilice una accin de control ON_OFF para el caso: G(s) = 2 ; s +1 H (s) = 1

4.4 Utilizando control con realimentacin mejore las caractersticas de: a) G (s) = b) G ( s ) = 5
5.1

4 ; s(s + 1) K ; s( s + 1)( s + 5)

H (s) = 1 H (s) = 1 ; Utilice A 1

INFORME Cmo afect la presencia de saturacin a la respuesta del sistema? Realice un cuadro comparativo de las caractersticas de la respuesta temporal del sistema con y sin saturacin para cada valor de entrada de referencia. El cuadro debe contener: MP%, tp, ts, Ess.

5.2

Cmo afect la presencia de ruido a la entrada en la respuesta del sistema? Realice un cuadro comparativo de las caractersticas de la respuesta temporal del sistema con y sin ruido. El cuadro debe incluir: MP%, tp, ts, Ess.

5.3 Presente el esquema del control ON-OFF y comente sobre su respuesta.

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BIBLIOGRAFIA Ogata K., Ingeniera de Control Moderna, Prentice Hall, Tercera edicin,1999. Kuo B., Sistemas de Automticos de Control, Prentice Hall, Sptima edicin, 1997. Dorf R., Modern Control Systems, 8th edition, Addison Wesley, 1998. D Azzo, Houpes H., Linear Control System Analysis and Design, Mc Graw-Hill, USA, 1981.