UNIDAD II ADQUISICIN Y REPRESENTACIN DE IMAGEN. 2.

1 Modelo de imagen Puesto que la luz es una forma de energa se tiene que la funcin que representa una imagen cumple: 0<f(x,y)<; es mayor que cero y finita. La naturaleza bsica de f(x,y) puede estar caracterizada por: La cantidad de luz incidente procedente de la fuente sobre la escena contemplada. La cantidad de luz reflejada por los objetos de la escena. El primero se define por un componente de iluminacin i(x, y). El segundo se caracteriza por un componente de reflectancia r(x,y). De esta forma, una imagen se puede representar por: f(x, y) = i (x, y) r (x, y)
Donde : 0 < i (x,y) < ; 0 < r (x,y) < 1

[2.1]

Por ejemplo: en un da soleado, se tiene un componente de iluminacin de 9000 candelas/ pie2. Cuando est nublado 1000 cd/ pie2. En una noche clara, la luna llena produce una iluminacin de 0.01 candela/ pie2. La iluminacin en una oficina tpica es 100 cd/ pie2. Algunos valores tpicos de r(x, y) son: 0.01 0.65 0.8 0.9 0.93 Para terciopelo negro para acero inoxidable muro con pintura blanca lmina metlica plateada nieve

Para una imagen monocromtica se define la funcin de imagen f(x,y), tomando valores de gris en: Lmin l Lmax (nivel de gris = valor de f (x,y))

Al intervalo [ Lmin, Lmax ] se le denomina escala de grises y depende de la cantidad de bits con que se representa cada pixel.

cubo para representar los colores bsicos de una imagen y sus combinaciones

Muestreo y cuantizacin. Para PDI, la imagen se debe digitalizar en espacio y amplitud. La digitalizacin de las coordenadas espaciales (x,y) se denomina muestreo y la de amplitud se conoce como cuantificacin del nivel de gris. Una imagen continua se representa de forma aproximada por una serie de muestras igualmente espaciadas en forma de matriz de NxM. f (0,0) f (0,1).............. f (0, M-1) f (1,0) f (1,1).............. f (1, M-1) . . . f (N-1, 0) f (N-1, 1)......... f (N-1, M-1)

f(x,y)

En PDI, generalmente, tanto N como M y G (niveles de gris) son potencias de 2. N=2n; M=2m ; G= 2k

El nmero de bits necesarios para almacenar una imagen digitalizada es: b= N x M x k o b= N2 x k si N = M

Por ejemplo: una imagen de 256 x 256 con 128 niveles de gris necesita 458, 752 bits o 57,394 bytes. El grado de detalle (y aproximacin) de una imagen digitalizada depende de la cuantizacin y el muestreo. Cuanto ms se aproxime, ms se acerca la imagen digitalizada a la imagen original. Pero el almacenamiento y los recursos para el PDI crecen rpidamente. 2.2 Geometra de imagen. La siguiente figura muestra un modelo del proceso de formacin de una imagen.

El sistema de coordenadas de la cmara (x, y, z) tiene el plano imagen coincidente con el plano XY, y el eje ptico (centro de la lente) coincide con el eje Z. Por tanto, el centro del plano imagen est en (0, 0, 0) y el centro de la lente en (0, 0, ). Se supone que el sistema de coordenadas de la cmara est alineado con el sistema de coordenadas global (X, Y, Z). Sean (X, Y, Z) las coordenadas de cualquier punto en un escenario tridimensional (figura anterior), se considera que Z > (todos los puntos de inters quedan por delante de la lente). Primero se obtiene una relacin que proporcione las coordenadas (x,y) donde se proyecta (X, Y, Z) sobre el plano imagen. Por semejanza de tringulos se tiene:
x X X = = Z Z y Y Y = = Z Z

. . . (1)

. . . (2)

Por lo tanto las coordenadas x y y del punto 3-D proyectado en el plano imagen son:
x=

X ; Z
Y ; Z

. . . (3)

y=

. . . (4)

Estas ecuaciones son no lineales debido a la divisin por Z. Se pueden representar estas ecuaciones mediante matrices usando coordenadas homogneas. Las coordenadas homogneas de un punto con coordenadas cartesianas (X, Y, Z) se definen como (kX, kY, kZ, k) siendo k una constante arbitraria no nula. En el sistema de coordenadas cartesianas globales, un punto en forma vectorial se representa por:
X W = Y Z

. . . (5)

Y en coordenadas homogneas

kX kY Wh = kZ k

. . . (6)

Se define la matriz de transformacin de perspectiva como:

1 0 P= 0 0

0 1 0 0 0 1 0 0 1 1

. . . (7)

El producto PW h origina el vector Ch de las coordenadas de la cmara en forma homognea:

 kX kY Ch = kZ kZ + k

. . . (8)

Para convertir a forma cartesiana, se dividen los tres primeros elementos de este vector por el cuarto. Se tiene entonces, el vector de coordenadas cartesianas de la cmara:

X Z x Y C = y = Z z Z Z

. . . (9)

Los dos primeros elementos del vector C son las coordenadas (x, y) en el plano imagen de la proyeccin de un punto 3-D (X, Y, Z). El tercer elemento no tiene significado en el plano imagen. Nota: A menos que se conozca algo ms sobre el punto tridimensional que ha generado un punto de la imagen (por ejemplo: su coordenada Z), no es posible recuperar completamente el punto 3-D a partir de su imagen. Se usan las ecuaciones:
X = x ( Z ) ; Y= y ( Z )

2.3 Modelo de cmara Las ecuaciones (8) y (9) describen la formacin de una imagen por la proyeccin de los puntos 3-D sobre un plano imagen. Estas ecuaciones son un modelo matemtico bsico para una cmara de imagen. La siguiente figura muestra un sistema de coordenadas global (X,Y,Z) para localizar tanto los puntos en la cmara como los puntos 3-D (indicados por W).

C= punto imagen W= punto 3-D (x,y,z)= sistema de coordenadas de la cmara = ngulo de giro en el plano horizontal entre los ejes x y X =ngulo de inclinacin entre eje z y Z Wo= separacin del centro del trpode al origen del sistema global r= separacin del centro del plano imagen respecto al centro del trpode Figura 2 Geometra de la imagen con 2 sistemas de coordenadas Supngase que, inicialmente, la cmara estaba en la posicin normal (el centro y el origen del plano imagen coincida con el origen de coordenadas globales y todos los ejes alineados).

Se supone entonces, que la configuracin de la figura 2 se obtiene con estos 4 pasos: 1. 2. 3. 4. Desplazamiento del centro del pivote desde el origen, W0 Giro en horizontal del eje x. Inclinacin del eje z. Desplazamiento del plano imagen con respecto al centro del trpode.

La traslacin del origen del sistema de coordenadas global a la posicin del centro del pivote se consigue aplicando la matriz de transformacin:

1 0 G= 0 0

0 0 X0 1 0 Y0 0 1 Z0 0 0 1

. . . (10)

Es decir, un punto homogneo Wh que estaba en las coordenadas X0, Y0, Z0, estar en el origen del nuevo sistema de coordenadas despus de la transformacin G Wh. Como se dijo, el ngulo horizontal (rotacin) se mide entre los ejes x y X. En posicin normal estos ejes estn alineados. La rotacin puede ser un ngulo con el eje Z como pivote. La inclinacin se mide entre z y Z; se inclina la cmara rotando el eje z un ngulo usando X como pivote. La matriz siguiente se usa para describir estas dos rotaciones:
cos sen cos R= sensen 0 sen cos cos cossen 0 0 sen cos 0 0 0 0 1

. . . (11)

Finalmente, el desplazamiento del origen del plano imagen un vector r del centro del pivote se consigue mediante la matriz de transformacin:
1 0 C= 0 0 0 1 0 0 0 r1 0 r2 1 r3 0 1

. . . (12)

As, aplicando a Wh la serie de transformaciones Wh = CRGWh, se logra que coincidan los sistemas de coordenadas globales y de la cmara. Las coordenadas en el plano imagen de un punto Wh se obtienen entonces aplicando la ecuacin (8): Ch = P W h Por lo tanto, un punto del espacio 3-D homogneo visto por una cmara con las coordenadas de la figura 2 tiene las siguientes coordenadas homogneas en el plano imagen:
Ch = P C R G W h

(13)

kX kY Ch = kZ k

Se obtienen las coordenadas cartesianas (x, y) del punto observado dividiendo el primer y segundo elemento de Ch por el cuarto, se obtienen:

x=

( X X 0 ) cos + (Y Y0 ) sen r1 ( X X 0 ) sensen + (Y Y0 ) cossen ( Z Z 0 ) cos + r3 + ( X X 0 ) sen cos + (Y Y0 ) cos cos + ( Z Z 0 ) sen r2 ( X X 0 ) sensen + (Y Y0 ) cossen ( Z Z 0 ) cos + r3 +

. . . (14)

y=

Son las coordenadas en el plano imagen de un punto 3-D con coordenadas globales (X, Y, Z). Estas ecuaciones se reducen a las ecuaciones (3) y (4) cuando:
X 0 = Y0 = Z 0 = 0 ; r1 = r2 = r3 = 0 ;
x=

= = 0o

X Z

Ejemplo: Dibuje la forma de la imagen que aparece en el plano de la cmara del objeto que se muestra, considerando los siguientes parmetros para la cmara. Z Xo= Yo = 0.5; Zo= 2.5 m r1= r2 = r3 = 0.01 m = 220 , = 50. = 0.035.

0.8 0.4 0.6

0.5 0.7 X