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Systemdynamik

Universitt Stuttgart/ISYS Prof. Dr.-Ing. O. Sawodny

Kochrezept zum Zeichnen eines Bodediagramms


Ein nach diesen Zeichenregeln erstelltes Bode-Diagramm approximiert den tatschlichen Frequenzgang. Um ein exaktes Bode-Diagramm zu zeichnen, muss der Frequenzgang analytisch berechnet und diskretisiert werden.

Darstellung der bertragungsfunktion


Die bertragungsfunktion G(s) wird faktorisiert als G(s) = c sr G1 (s) G2 (s) . . . Gk (s) eTt s
G (s)

mit c R, r Z, k N0 , Tt R.

Dabei knnen die einzelnen Teilsysteme Gi (s) die folgenden Formen annehmen: Gi (s) = (s + ni ) Gi (s) = (s2 + 2 Di mi s + mi 2 ) Gi (s) = Gi (s) = 1 s + pi 1 s2 + 2 Di qi s + qi 2 reelle Nullstelle mit der Eckfrequenz i = |ni |, konj. kompl. Nullstellenpaar mit der Eckfreq. i = |mi |, reelle Polstelle mit der Eckfrequenz i = |pi |, oder konj. komplexes Polpaar mit der Eckfrequenz i = |qi |.

Bei Pol-/Nullstellenpaaren muss |Di | 1 gelten, ansonsten liegen zwei reelle Pole/Nullstellen vor. Die Teilsysteme Gi (s) sind nach aufsteigender Eckfrequenzen i zu sortieren. Diese Eckfrequenzen sind stets positiv. Da Pole und Nullstellen das Bodediagramm fr Frequenzen unterhalb ihrer Eckfrequenz nicht beeinussen (zumindest nicht in der hier dargestellen Approximation), lsst sich dadurch das Bode-Diagramm von links nach rechts zeichnen. Die Zeichenregeln geben dann an, wie sich Phasen- und Amplitudengang bei jeder Eckfrequenz verndern. Die niedrigste Eckfrequenz 1 wird als Startfrequenz min bezeichnet. Wenn keine Gi existieren (k = 0), kann min beliebig gewhlt werden. Das Produkt aller Gi (s) wird als G (s) bezeichnet.

Zeichnen des Amplitudenganges


Der Amplitudengang wird in Dezibel ber einer logarithmischen Frequenzachse aufgetragen. Man beginnt bei der Startfrequenz, deren zugehrige Startamplitude berechnet wird durch: AdB (min ) = 20 log10 (|c G (0)| (min )r ) . Markieren Sie sich diesen Startpunkt (min , AdB (min )) im Amplitudendiagramm! Von dort aus wird zunchst eine Gerade rckwrts (d.h. nach links) mit einer Steigung von r 20 dB/Dekade gezeichnet. Anschlieend wird der rechte Teil des Amplitudengangs ab min betrachtet. Er besteht aus Geradensegmenten. Bei jeder Eckfrequenz i (einschlielich der kleinsten Eckfrequenz bei

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Gi (s) = (s + ni )

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min ) knickt der Amplitudengang ab, und zwar: Knick um +20 dB/Dekade, Knick um +40 dB/Dekade, Knick um 20 dB/Dekade, und Knick um 40 dB/Dekade.

Gi (s) = (s2 + 2 Di mi s + mi 2 ) Gi (s) = Gi (s) = 1 s + pi s2 1 + 2 Di qi s + qi 2

Das Totzeitglied eTt s beeinusst den Amplitudengang nicht. Der Verstrkungsfaktor c wurde bereits durch die Berechnung des Startpunktes bercksichtigt. Schreiben Sie bitte an alle Geradensegmente die jeweilige Steigung (z.B. 20 dB/Dek.) und markieren Sie die Eckfrequenzen.

Zeichnen des Phasenganges


Die Phase wird in Grad ( ) ber einer logarithmischen Frequenzachse aufgetragen. Analog zur Approximation des Amplitudengangs wird auch hier die Phase segmentweise zwischen den Eckfrequenzen bestimmt. Links von der Startfrequenz min betrgt die Phase (0) =
r 90 , 180

+ r 90 ,

wenn c G (0) > 0 wenn c G (0) < 0.

Anschlieend ndert sich die Phase an jeder Eckfrequenz i , einschlielich min wie folgt: Gi (s) = (s + ni ) Gi (s) = (s2 + 2 Di mi s + mi 2 ) Gi (s) = Gi (s) = 1 s + pi s2 1 + 2 Di qi s + qi 2 Sprung um +90 sign (ni ), Sprung um +180 sign (Di mi ), Sprung um 90 sign (pi ), und Sprung um 180 sign (Di qi ).

Falls ein ungedmpftes Polpaar auftritt, d.h. Di = 0 ist, tritt eine Singularitt auf. Dann kann beliebig sign (0) = 1 oder sign (0) = 1 angesetzt werden. Treten Zeitverzgerungen eTt s mit Tt = 0 auf, so sind diese Zeichenregeln fr den Phasengang nicht anwendbar. Der Phasengang muss dann stets mithilfe von Sttzstellen gezeichnet werden. Da diese Treppenapproximation fr den Phasengang nur drftig ist, muss hug eine Diskretisierung mit Sttzstellen erfolgen. In der Prfung wird angegeben, ob eine Treppenapproximation gezeichnet werden soll, oder der Phasengang ber eine Wertetabelle numerisch bestimmt und die Sttzstellen dargestellt werden sollen.

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Beispiel: G(s) =
s+4 s (s+2)

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In der vorgegebenen, faktorisierten Struktur lautet die bertragungsfunktion 1 G(s) = 1 s1 (s + 4) e0 s . s+2 Die Konstanten lauten daher Tt = 0, c = 1 sowie r = 1. Die niedrigste Eckfrequenz gehrt zu einem reellen Pol bei min = 1 = |p1 | = 2. Durch die reelle Nullstelle gibt es eine zweite Eckfrequenz bei 2 = |n2 | = 4. Zunchst wird nun der Amplitudengang gezeichnet: 1. Die Startamplitude lautet: AdB (2) = 20 log10 1 0+4 21 = 20 log10 1 = 0 dB. 0+2 2. Links vom Startpunkt (2, 0) wird eine Gerade mit 20 dB/Dek. gezeichnet (wegen r = 1). 3. Bei der ersten Eckfrequenz (p1 = 2) knickt der Amplitudengang (nach rechts) um 20 dB/Dekade ab. Es wird daher zwischen = 2 und = 4 eine Gerade mit 40 dB/Dekade gezeichnet. 4. Bei der zweiten Eckfrequenz (n2 = 4) knickt der Amplitudengang nun um +20 dB/Dekade. Rechts von = 4 wird daher wieder eine Gerade der Steigung 20 dB/Dekade gezeichnet. Ergebnis:
dB 10 5 0 5 10 15 20 25 100

p1 = 2 rad/s 20 dB/Dek. 40 dB/Dek. 20 dB/Dek.


rad/s 101

n2 = 4 rad/s

Nun wird der Phasengang approximiert: 1. Da c G (0) = 1 2 > 0, betrgt die Anfangsphase (0) = r 90 = 90 . 2. Bei der ersten Eckfrequenz mit p1 = 2 fllt die Phase um weitere 90 . 3. Bei der zweiten Eckfrequenz mit n2 = 4 steigt die Phase wieder um +90 . Ergebnis:

60 90 120 150 180 210 100 rad/s 101