CONTROLE DE UM PROCESSO DE TRATAMENTO PRIMRIO DE PETRLEO Magno Antonio Calil Resende Silveira DISSERTAO SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO

DOS PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA QUMICA. Aprovada por: ________________________________________________ Prof. Enrique Luis Lima, D.Sc.

________________________________________________ Dr. Giovani Cavalcanti Nunes, Ph. D.

________________________________________________ Prof. Evaristo Chalbaud Biscaia Jr., D.Sc.

________________________________________________ Dr. Mrio Csar Mello Massa de Campos

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL ABRIL DE 2006

SILVEIRA, RESENDE

MAGNO

ANTONIO

CALIL

Controle de um processo de tratamento primrio de petrleo [Rio de Janeiro] 2006 X, 96 p. 29,7 cm (COPPE/UFRJ, M.Sc., Engenharia Qumica, 2006). Dissertao Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE. 1. Controle de Processos. 2. Tratamento Primrio. 3. Petrleo. 4. Controle Preditivo. I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)

Aos meus pais, Jos Garcia da Silveira e Cleonice Calil de Rezende Silveira, pela dedicao, amor e carinho a mim

proporcionado.

ii

AGRADECIMENTOS
A Deus, pela criao da humanidade na qual estou inserido. Ao PEQ/COPPE/UFRJ, pela oportunidade dada. Aos meus orientadores Enrique Luis Lima e Giovani Cavalcanti Nunes, pela boa orientao nos trabalhos. Aos funcionrios e professores do PEQ/COPPE/UFRJ, pelos trabalhos e ensinamentos a mim proporcionado. A todos aqueles que estive em contato durante essa jornada e que, de alguma forma deram sua contribuio. Ao CNPq e PETROBRS, pelo apoio financeiro e suporte tcnico. A todos, o meu muito obrigado.

iii

Resumo da Dissertao apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)

CONTROLE DE UM PROCESSO DE TRATAMENTO PRIMRIO DE PETRLEO

Magno Antonio Calil Resende Silveira

Abril/2006

Orientadores: Enrique Luis Lima Giovani Cavalcanti Nunes

Programa: Engenharia Qumica

O produto extrado de plataformas de petrleo off shore requer um tratamento primrio devido mistura extrada constituir-se de fases oleosa, aquosa e gasosa, alm de outras impurezas. O petrleo e o gs apresentam relevante interesse econmico para a indstria, sendo a gua um dos contaminantes mais indesejados em processos downstream de petrleo e gs. Ao mesmo tempo, a concentrao de leo na gua deve ser mnima para o descarte regular da fase aquosa ao mar. Para um estudo do processo de separao desses componentes foi efetuada a modelagem de alguns equipamentos, implementando-se no sistema estratgias de controle capazes de lidar com perturbaes ocorridas em campo, principalmente na forma de golfadas na carga, respeitando restries operacionais e de qualidade do produto. O sistema foi implementado no SIMULINK/MATLAB para efetuar as diversas simulaes cujos resultados so apresentados neste trabalho.

iv

Abstract of Dissertation presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)

CONTROL OF A PETROLEUM PRIMARY TREATMENT PROCESS

Magno Antonio Calil Resende Silveira

April/2006

Advisors: Enrique Luis Lima Giovani Cavalcanti Nunes

Department: Chemical Engineering

As the product from off shore oil wells is a three phase fluid formed by oil, gas and water, including various impurities, it requires a primary treatment. Oil and gas represent products of relevant industrial economic interest, but the water is one of the more undesirable contaminants in downstream oil and gas processes. Also, the concentration of oil in the water phase should be a minimum to be returned to the sea. To study the control of the primary treatment system the different equipments were modeled and control strategies were implemented. These strategies were required to cope with perturbations coming from the well, mainly in the form of a slugged flow, satisfying operational and product quality constraints. The system was implemented in SIMULINK/MATLAB to effectuate the simulations whose results are presented in this work.

NDICE

NOMENCLATURA 1. 2. 3. INTRODUO HISTRICO REVISO BIBLIOGRFICA 3.1 Tratamento primrio de petrleo Equipamentos modelados Separador trifsico 6 6 7 7 9 11 12 13 13 14 14 16 18 18 21 22 23 24 25 30 30 31

VIII 1 4 6

3.1.1

3.1.1.1

3.1.1.1.1 Problemas operacionais nos separadores 3.1.1.2 3.1.2 3.2 Hidrociclones

Condies e perturbaes na entrada do separador

Modelagem Modelagem Fundamental Modelos empricos Modelagem do separador Equaes para os nveis do separador Equaes para as fases dispersas Presso no separador

3.2.1 3.2.2 3.2.3

3.2.3.1 3.2.3.2 3.2.3.3 3.2.4 3.3 3.4

Modelagem dos hidrociclones

Otimizao Controle de processos Controle em tanques e separadores trifsicos Controle em hidrociclones Controle preditivo Ajuste dos parmetros do MPC Limitaes associadas

3.4.1 3.4.2 3.4.3

3.4.3.1 3.4.3.2 3.4.4

Controle por bandas

vi

3.4.5 4.

Controle PI

33 35 36 38

DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAO DO MODELO 4.1 4.2 Separador trifsico Hidrociclones

4.2.1

BOW (Bulk Oil-Water Cyclone) e PDC (Pre Deoiler Cyclone) 38 Vazo Eficincia 39 43 49 50 53 56 57 57 59 64 72 75 88 91 94

4.2.1.1 4.2.1.2 4.2.2 4.3 4.4 5.

DC (Deoiler Cyclone)

Operao do sistema Caractersticas da alimentao

SIMULAES E CONTROLE 5.1 5.2 Controle no separador trifsico Controle da interface gua/leo e nos hidrociclones Estratgias utilizando DPR em todos os hidrociclones Estratgias utilizando DPR somente no DC Controle otimizado

5.2.1 5.2.2

5.2.2.1 6.

RESULTADOS E DISCUSSO 6.1 Nova configurao do sistema

7. 8.

CONCLUSES E SUGESTES REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

vii

NOMENCLATURA base : largura das placas de coalescncia

BSW : concentrao volumtrica de gua na fase oleosa na alimentao (Basic Sediments and Water) Ccl Ccs : comprimento da cmara de leo : comprimento da cmara de separao

comp : comprimento das placas de coalescncia cvmaxl : coeficiente de descarga mximo da vlvula da fase oleosa cvmaxw : coeficiente de descarga mximo da vlvula da fase aquosa d : perturbao : perturbao predita no tempo atual, k : dimetro do separador : Razo de queda de presso : eficincia de coleta de leo da fase aquosa : eficincia de coleta da gua da fase oleosa : gravidade especfica do leo : gravidade especfica da gua : distncia entre as placas de coalescncia na cmara de separao
: altura

d (k )
D: DPR eflw efwl Gl Gw hplaca hvert K Lvert M P

do vertedouro

: constante de proporcionalidade dos cotroladores

: largura

do vertedouro

: horizonte de controle : horizonte de predio

Pcomp : presso da unidade de compresso de gs Pjus Qin Qout : presso a jusante da vlvula da fase aquosa : vazo de alimentao no separador : vazo de sada do separador

viii

QoBOW: vazo no overflow do BOW QoPDC: vazo no overflow do PDC QoDC : vazo no overflow do DC Qu : vazo no underflow do DC : matriz dinmica : frao de abertura da vlvula da fase gasosa : frao de abertura da vlvula da fase oleosa : frao de abertura da vlvula da fase aquosa : temperatura interna do separador trifsico : tempo de amostragem dos controladores : constante de tempo integral dos controladores : concentrao volumtrica de leo na fase aquosa na alimentao

S
sg sl sw T Ta TI TOG

(Total Oil and Grease) u(k) V vt y(k) : ao de controle no tempo atual, k : volume do separador : volume total : sada do modelo no tempo atual, k : valor predito em malha aberta no tempo atual, k

y (k )

y (k ) : valor predito da sada pelo controlador no tempo atual, k

ymed(k) : valor medido da sada no tempo atual, k

: matriz peso nas variveis controladas

u(k) : variao da ao de controle no tempo atual, k P : queda de presso na vlvula da fase aquosa : matriz peso nas variveis manipuladas : peso especfico do leo : peso especfico da gua

l
w

ix

hc

: eficincia de separao do hidrociclone : viscosidade da fase contnua : densidade da fase contnua

: densidade da fase dispersa

1. INTRODUO
A maior parte do petrleo produzido no Brasil extrada de campos martimos, onde os sistemas de produo off shore so os responsveis por seu tratamento primrio. Esse tratamento se faz necessrio devido mistura extrada constituir-se, geralmente, de uma frao oleosa, outra aquosa e uma quantidade de gs, associada ou no a fase oleosa, alm de outras impurezas, tais como sais contidos na fase aquosa, que devem ser separadas para os devidos processos jusante. As etapas do tratamento so: - separao do leo, gua e gs; - tratamento ou condicionamento do leo para que possa ser transferido para as refinarias; - tratamento da gua para re-injeo no poo ou para descarte no mar. O petrleo e o gs apresentam relevante interesse econmico para a indstria, sendo a gua, um dos contaminantes mais indesejados no processo de produo do petrleo, por apresentar elevado teor de sal em sua composio, o que provoca uma srie de problemas no sistema de bombeio e transferncia e na operao dos processos nas refinarias. Ao mesmo tempo, a concentrao de leo na gua deve ser mnima (da ordem de 40 a 20ppm) para o descarte regular da fase aquosa ao mar, de acordo com as normas regulamentadoras ditadas por rgos ambientais fiscalizadores. O processo de tratamento inicia-se num separador trifsico, que separa as trs fases (leo, gua e gs), alm de absorver as flutuaes na carga, oriundas dos reservatrios sob a forma de golfadas. O leo separado das outras fases e bombeado at os tratadores, que retiram sais e resduos de gua. O gs, j separado do leo e da gua, canalizado para compressores, chegando com baixa presso, em torno de 8,5 kgf/cm2. A separao das fases lquidas (leo e gua) apresenta-se um pouco mais complexa do que a separao do gs, pois, embora as fases lquidas sejam praticamente imiscveis, elas ascendem superfcie j sob a forma de emulso, que posteriormente decantada no separador trifsico, aparecendo no fundo uma camada de gua relativamente limpa, denominada de gua livre. Sobre esta primeira camada

forma-se uma segunda (emulso leo/gua) denominada interface, e sobre esta ltima, aparece uma camada de leo relativamente limpa. A gua separada do leo no pode ser jogada diretamente ao mar, pois contm um residual de leo acima dos padres especificados para o seu descarte. Esta gua precisa ser tratada para condicion-la ao descarte, e recuperar parte do leo nela presente na forma de emulso. Ressalta-se que, na produo off shore, a quantidade de gua extrada aumenta com o envelhecimento dos poos. Uma alternativa direcionar toda essa emulso para um tratador eletrosttico que faz a separao do leo, obtendo-se uma gua com qualidade para ser descartada no mar. Entretanto, tal operao requer um equipamento com dimenses muito elevadas, alm de um grande gasto de energia. Outra opo a utilizao de baterias de hidrociclones, onde so retiradas as gotculas restantes de leo, atingindo nveis de aproximadamente 200ppm para posterior tratamento em flotadores, atingindo valores abaixo de 20ppm de teor de leo graxo, podendo ser descartada ao mar. A pesquisa e utilizao desses equipamentos tm sido bastante difundidas nos ltimos 20 anos, mostrando um cenrio em que pequenos espaos e menor gasto de energia so possveis. Tal tratamento apresenta um processo cuja operao extremamente delicada, devido s suas caractersticas inerentes (fluxos multifsicos, golfadas, combinao de sistemas - separador e baterias de hidrociclones - com dinmicas distintas, poucas variveis de controle, etc.) e fortes restries determinadas pelas normas de preservao ambiental (Conselho Nacional do Meio Ambiente estabelece que a quantidade de leo na gua a ser descartada no mar deve ser de 20ppm). A no satisfao da exigncia ambiental suficiente para interromper a produo de uma plataforma de petrleo. Dentro desse contexto, o problema a ser estudado nesta dissertao o controle de um prottipo do processo descrito, formado por um separador trifsico e trs baterias de hidrociclones, em seqncia, acoplados entre si, conforme apresentado na Figura 1.1.

Qin PT Gs

LTw Ws

LTl Ls QoBOW

DPR QoPDC

DPR QoDC

DPR

Qu

Figura 1.1 - Esquema do processo de tratamento de petrleo simulado Vrias estratgias de controle so estudadas e simuladas para o processo modelado e implementado num software de simulao, com o intuito de identificar a melhor opo, tendo como principal objetivo a obteno de uma fase aquosa com concentrao de leo dentro dos limites requeridos por rgos fiscalizadores para ser descartada no mar.

2. HISTRICO
A produo de um poo de petrleo se modifica continuamente com o passar do tempo. Numa fase inicial, quando o poo novo, o produto extrado apresenta uma reduzida quantidade de gua misturada ao petrleo. Entretanto, na medida em que esse poo envelhece, as quantidades de gua misturadas ao produto so crescentes, estimando-se que, na mdia, aps uma operao continuada de aproximadamente quatro anos, 50% do produto extrado formado por gua, chegando at 90% em poos mais antigos. Para o tratamento da fase aquosa para descarte no mar, utilizam-se, normalmente, os clssicos separadores gravimtricos, associados a separadores eletrostticos. Estes equipamentos so de dimenses e tempo de residncia considerveis, em funo da produo de cada poo, tendendo a aumentar com a descoberta de novas jazidas (comprovadamente promissoras). Isto coloca uma grande demanda na estrutura das plataformas de explorao, aumentando seus custos de capital e operao. Com o aumento da quantidade de fase aquosa na extrao, essas unidades recebem propores cada vez maiores de gua em relao ao leo, surgindo a necessidade de equipamentos mais compactos e com pequeno tempo de residncia para fazer tal separao. A possibilidade de se utilizar um sistema de separao mais enxuto surgiu h uns 20 anos, atravs de pesquisas realizadas na Inglaterra, resultando na introduo de baterias de hidrociclones, conhecidos como DC (Deoiler Cyclone), projetados para tratar misturas com concentrao de gotculas de leo na gua a descartar, a partir de efluentes com menos de 2000ppm. H aproximadamente seis anos (1999), uma empresa da Noruega (Kvaerner) introduziu trs novos tipos de hidrociclones, que poderiam ser utilizados em seqncia no tratamento da mistura proveniente dos poos de petrleo (focando a ateno na produo off shore). O primeiro tipo de hidrociclone tem como objetivo a separao das fases lquidas e gasosas do petrleo vindo do poo. conhecido pela sigla CCD (Compact Cyclone Degasser). O segundo tipo, conhecido como BOW (Bulk Oil-Water Cyclone), busca levar uma corrente com 15%-50% de leo a um teor de, no mximo, 15% de leo. O terceiro tipo, o PDC (Pre Deoiler Cyclone), projetado para, recebendo essa corrente com, no mximo, 15% de leo, trat-la at um teor de leo da ordem de 1500ppm. Esta corrente estaria pronta para ser tratada pelo tradicional

DC, acima mencionado. Apesar dessa tecnologia ter sido testada com sucesso para a separao de leos leves, pouco (ou nada) se conhece em termos da separao de leos pesados. A PETROBRAS se interessou nessa nova tecnologia pelo fato de que, dentre outras coisas, a mesma visa uma reduo considervel do tamanho das plataformas de explorao de petrleo, tamanho que no caso do Brasil, com leos pesados extrados a profundidades cada vez maiores, em pouco tempo se tornaria invivel. E nesse cenrio que este trabalho de pesquisa se insere, buscando determinar a viabilidade de se utilizar os hidrociclones BOW e PDC acoplados ao separador trifsico, para separao eficiente de leo/gua, no caso de leos pesados com elevado contedo de gua, deixando o efluente em condies de ser operado pelos hidrociclones DC, bem como estudar estratgias de controle para o processo em questo, identificando a melhor opo. Tudo isso representa grandes desafios devido o sistema de processamento, os hidrociclones acoplados ao separador, estar sujeito s freqentes perturbaes, estreita faixa de operao e rpida dinmica dos hidrociclones.

3. REVISO BIBLIOGRFICA
3.1 Tratamento primrio de petrleo
Geralmente, na produo de petrleo obtm-se trs fluidos simultaneamente: leo, gs e gua, alm de impurezas. Aps extrao e envio dessa corrente para a planta de tratamento, o prximo passo separar adequadamente a mistura, retirando impurezas e o mximo possvel de gua dos outros produtos de interesse econmico. Nessa etapa do processamento, tambm de grande importncia o condicionamento da gua para descarte no mar ou re-injeo nos poos. E a complexidade da planta de processamento primrio de petrleo depende da dificuldade em separar tais substncias (TRIGGIA et al., 2001). Tipicamente, utilizam-se no incio do processo separadores bifsicos e/ou trifsicos (NUNES, 1994) em srie, responsveis pela separao das fases liquidas e gasosa. A partir da, trs correntes efluentes seguem para destinos diferentes: - a fase gasosa com fase lquida (leo + gua) carreada encaminhada para a UPGN (Unidade de Processamento de Gs Natural), aps passar por torres de absoro e/ou adsoro para retirada da fase lquida (desidratao) e de gases cidos (dessufurizao). Em muitos casos, a corrente de gs pode ser queimada devido inviabilidade econmica do tratamento da mesma; - a fase oleosa com gua vai para tratadores eletrostticos para a retirada de gua e outros compostos qumicos (enxofre, sais, etc) at os limites aceitos para o refino; - e a fase aquosa com leo passa para o tratamento de gua, de onde ela possa ser re-injetada nos poos ou descartada no mar. Nesse tratamento utilizam-se flotadores e, mais recentemente, hidrociclones (MORAES, 1994). Obviamente, as correntes lquidas tambm carreiam certa quantidade de gs, principalmente associadas ao leo.

3.1.1 Equipamentos modelados

O processo considerado neste trabalho no inclui o tratamento da fase gasosa e nem da oleosa, focando, portanto, no separador trifsico e tratamento da fase aquosa com hidrociclones.

3.1.1.1 Separador trifsico Os separadores gravitacionais trifsicos so equipamentos de grandes dimenses e longo tempo de residncia, possuindo vrios internos que possibilitem uma boa separao das fases em seu interior. Eles visam efetuar a separao das fases aquosa, oleosa e gasosa, mantendo dentro de limites tolerveis: - a quantidade de lquido arrastado no gs - a quantidade de gua arrastada no leo e - a quantidade de leo arrastado na gua. Internamente os separadores so divididos em cmara de separao, onde se localizam as placas paralelas responsveis pela eficincia de separao entre as fases dispersas de leo e gua, por meio de coalescncia das gotas dispersas, e a cmara de leo que contm a fase oleosa. As cmaras so separadas por uma chicana de altura tal que possibilite um acmulo de fase aquosa (mais densa) na primeira cmara e a passagem de fase oleosa para a outra, conforme mostra a figura 3.1. A presso no vaso originada pelo fluxo de gs.

Figura 3.1 - Desenho mostrando internos do separador trifsico (NUNES, 1994) Os nveis de lquido nas cmaras devem ser mantidos em determinados valores, assim como a presso no vaso, para uma operao normal do separador. Para isso so utilizadas vlvulas de controle para as vazes de sada do separador. Uma descrio mais detalhada do separador trifsico encontrada em NUNES, 1994. 3.1.1.1.1 Problemas operacionais nos separadores

Como todo equipamento de processo o separador tambm apresenta problemas na operao. A seguir so listados os mais comuns (TRIGGIA et al, 2001): a) Espuma as impurezas presentes no lquido que chega no separador

so as principais causadoras de espuma. Quando presente, ela dificulta o controle de nvel do lquido dentro do separador, ocupa um volume que poderia estar disponvel para a coleta de lquido ou para decantao, e pode ser arrastada pela corrente de gs ou de leo desgaseificado. Portanto, quando for possvel prever a formao da espuma, o separador deve ser equipado com dispositivo interno para remov-la, assegurando um tempo e uma superfcie coalescedora suficientes para quebr-la. b) Obstruo de parafinas operaes de separao podem ser afetadas

por acmulo de parafina. As placas coalescedoras na seo lquida e os extratores de nvoa na seo gasosa so particularmente susceptveis a estas obstrues. Quando a parafina um problema real e potencial, extratores alternativos devem ser considerados e bocas de visitas e orifcios devem ser providenciados para permitir a entrada de vapor ou solvente de limpeza dos elementos internos do separador. c) Areia a areia que eventualmente chega com o lquido no separador

causa eroso nas vlvulas, obstruo nos elementos internos e acumula-se no fundo do separador, de onde removida por jatos de gua e drenos. A melhor soluo do problema evitar a produo de areia dos reservatrios. d) Emulses a emulso que se forma na interface leo/gua pode ser controle de nvel, o acmulo de emulso diminui o tempo de

particularmente problemtica na operao de um separador. Alm de causar problemas com o reteno efetivo, resultando em uma reduo na eficincia do processo. A adio de calor ou de produtos qumicos minimiza o acmulo de emulso, porm estes procedimentos so preferencialmente aplicados na fase de tratamento do leo. e) Arraste este um problema tpico operacional. O arraste de leo pela

corrente de gs ocorre quando o nvel do lquido est muito alto, quando existe algum dano em algum componente interno, formao de espuma, sada de lquido obstruda, projeto imprprio ou simplesmente porque o vaso est operando com produo superior do projeto. O arraste de gs pelo lquido pode ser um indicativo de nvel muito baixo de lquido ou falha no sistema de controle de nvel.

3.1.1.2 Hidrociclones Originalmente os hidrociclones foram desenvolvidos para a separao de slidos em lquidos e, aps vrios estudos modificaes foram feitas para alcanar um equipamento semelhante para a separao eficiente de lquidos (MORAES, 1994). Com o intuito de diminuir o tamanho de plantas de tratamento off shore, empresas do ramo de petrleo vem buscando desenvolver e utilizar equipamentos de dimenses reduzidas para fazer a separao de emulses leo/gua. Os hidrociclones para guas oleosas se enquadram perfeitamente nessa classe e so bastante interessantes porque ocupam menos espao em relao aos equipamentos convencionais, alm de possuir um tempo de residncia muito reduzido (cerca de 2 segundos), agilizando a produo. Um hidrociclone para separar fluidos basicamente um tubo composto de trechos cilndricos e cnicos justapostos, onde a entrada de um fluido, contendo uma fase dispersa de diferente densidade, feita tangencialmente seo transversal do tubo, formando um fluxo axial e possibilitando um movimento de rotao do fluido ao redor do eixo do equipamento, chamado de vrtice (MORAES, 1994). O princpio de funcionamento deste tipo de equipamento consiste na entrada tangencial de gua oleosa, sob presso, no trecho de maior dimetro do hidrociclone, sendo direcionada internamente, em fluxo espiral, em direo ao trecho de menor dimetro. O contnuo decrscimo de dimetro faz com que este fluxo seja acelerado, gerando uma fora centrfuga que fora o componente mais pesado (gua) contra as paredes. O fluxo axial reverso ocorre, na parte central do equipamento, devido ao formato cnico do hidrociclone e ao diferencial de presso existente entre as paredes e o centro, que se estabelece em conseqncia do campo centrfugo, associado perda de intensidade do vrtice ao longo do escoamento axial. A fase lquida central que deixa o hidrociclone pela parte superior (topo), contendo leo em maior proporo, denominada rejeito. A sada de gua se localiza na parte inferior do equipamento (fundo), contendo uma certa quantidade de leo residual (FILGUEIRAS, 2005). A figura 3.2 mostra o desenho esquemtico do equipamento e de seu funcionamento.

Figura 3.2 - Desenho esquemtico de um hidrociclone (TRIGGIA et al, 2001) Nos processos de tratamento primrio do petrleo so utilizados mdulos de hidrociclones, isto , vrios hidrociclones so montados em paralelo, como mostrado na figura 3.3, de modo que a vazo de alimentao se divida, passando fraes aproximadamente iguais em cada equipamento.

Figura 3.3 - Esquema mostrando mdulos de hidrociclones (fonte: APS, 2002) Os mais utilizados atualmente so os conhecidos como DC (deoiler cyclone), que devem receber uma corrente de alimentao com um teor mximo de leo na alimentao de 2000ppm, limpando a gua at aproximadamente 200ppm. O restante de leo, em caso de teores maiores retirado num processo posterior. Contudo, para se alcanar aquela concentrao de leo na alimentao do deoiler se faz necessria

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uma pr separao, que pode ser feita por meio de equipamentos parecidos, mas com faixas de operao diferentes, com o teor de leo na alimentao maiores. Surgiram ento os hidrociclones BOW (Bulk Oil-Water Cyclone) que buscam levar uma corrente de alimentao com 15%-50% de leo a um teor de, no mximo, 15% de leo e os PDC (Pr Deoiler Cyclone), projetados para, recebendo essa ltima corrente com, no mximo, 15% de leo, trat-la at um teor de leo da ordem de 20ppm (MORAES, 2005). Esta corrente estaria pronta para ser tratada pelo tradicional DC.

3.1.2 Condies e perturbaes na entrada do separador

A mistura que chega ao separador constituda de fases dispersa de leo em gua e gua em leo, alm do gs. As quantidades de leo em gua e de gua em leo nas emulses, e de gs no fluxo de entrada do separador so definidas devido s condies do(s) poo(s) de onde est ocorrendo a extrao de petrleo e das condies de escoamento nos dutos, desde o(s) poo(s) at o separador. A evoluo do escoamento ainda responsvel pela principal e mais preocupante perturbao na entrada do separador, o regime de golfadas severas. Este caracterizado por uma instabilidade de fluxo que pode ocorrer a certas vazes devido a um arranjo do conjunto linha-riser desfavorvel, geralmente a baixas vazes em linhas relativamente longas. Ou seja, o resultado da instabilidade no fluxo na juno da linha com o riser e caracterizado por ciclos regulares com perodos de vrios minutos, com a inclinao da linha sendo negativa (NUNES, 1994). A formao das golfadas mostrada na figura 3.4. Esporadicamente ocorre o bloqueio na base do riser, provocado pelo acmulo do lquido que escoa no duto, retendo o gs a montante. Passa a se formar ento uma bolha de gs que inicia a penetrao no riser, empurrando o lquido acumulado at que o gs atinja o topo. A partir da o gs produzido no separador.

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Estgio 1: gerao da golfada

Separador

Estgio 2: produo da golfada

Separador

Estgio 3: penetrao da bolha

Estgio 4: produo de gs

Figura 3.4 - Evoluo de golfadas (fonte: NUNES, 1994) Este fenmeno pode ser modelado e simulado em pacotes comerciais especficos de simulao dinmica de escoamento em dutos, como o OLGA (SCANDPOWER,2000), por exemplo. Contudo, neste trabalho no foi feita qualquer modelagem a montante do separador, sendo estimadas e adotadas as condies do fluxo de entrada atravs de dados fornecidos pela PETROBRS.

3.2 Modelagem
Um modelo qualquer objeto, concreto ou abstrato, utilizado para explicar algum tipo de fenmeno. Matematicamente, obtm-se um modelo quando se torna possvel estabelecer relaes quantitativas entre as variveis do problema apresentado (PINTO e LAGE, 2001). Ento, modelagem, no sentido deste trabalho, a forma de identificar qualitativamente e, principalmente, quantitativamente o processo estudado, a fim de se obter explicaes a respeito das caractersticas do sistema, fazendo-se algumas consideraes hipteses bsicas - para necessrias simplificaes. Os modelos podem ser classificados em tericos (ou fundamentais), empricos e hbridos (uma mistura das duas abordagens anterior). A seguir, so comentadas em linhas gerais as duas modelagens utilizadas neste trabalho.

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3.2.1 Modelagem Fundamental

Modelos dinmicos fundamentais so deduzidos pela aplicao dos balanos transientes de massa, energia e momento do processo (OGUNNAIKE e RAY, 1994). Na ausncia de variaes espaciais, os modelos resultantes tem a forma geral

x = f ( x, u )
0 = g ( x, u )
y = h ( x, u )

(3.1) (3.2) (3.3)

onde x um vetor de n variveis de estado, u um vetor de m variveis manipuladas, e y um vetor de p variveis controladas. As equaes diferenciais ordinrias (3.1) e as equaes algbricas (3.2) so deduzidas das leis de conservao e vrias relaes constitutivas, enquanto as equaes (3.3) so escolhidas de acordo com o controle do processo. Modelos fundamentais tm diversas vantagens em relao aos modelos empricos. Devido s altas restries impostas aos modelos fundamentais com respeito a sua estrutura e parmetros, menos dados de processo so requeridos para seus desenvolvimentos. Alm disso, modelos fundamentais podem ser extrapolados para regies de operao fora dos dados utilizados para a validao do modelo (MEADOWS e RAWLINGS, 1997). Esta propriedade particularmente importante quando um processo opera em uma larga faixa de condies. Como potencial desvantagem dessa abordagem, pode-se citar a dificuldade de modelar processos muito complexos e utiliz-los comercialmente (HENSON, 1998).

3.2.2 Modelos empricos

Em muitas aplicaes, a falta de conhecimento do processo e/ou simuladores dinmicos apropriados impedem a derivao de um modelo fundamental. Neste caso utiliza-se a modelagem emprica de processos, que o levantamento de equaes que descrevam um processo a partir de dados de planta. As desvantagens desta modelagem so a grande quantidade de dados de planta necessrios para a identificao do processo e a impossibilidade de extrapolao das equaes do modelo para condies de operao fora daquelas em que os dados utilizados na identificao do processo foram obtidos. E a principal vantagem est exatamente no fato de no ser necessrio conhecimento do processo.

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3.2.3 Modelagem do separador

Um modelo fenomenolgico do separador trifsico utilizado neste trabalho apresentado a seguir. Ele foi baseado no trabalho de NUNES (1994), onde maiores detalhes podem ser encontrados. Outra referncia para consulta deste assunto FILGUEIRAS (2005). A modelagem em questo representa com boa qualidade o comportamento dinmico de um separador de produo em uma plataforma real. A Figura 3.5 mostra esquematicamente as principais caractersticas fsicas do equipamento utilizadas para obteno do modelo.
sg

Gin Lin Win

Gout p ht hw hl

sw

sl

Wout

Lout

Figura 3.5 - Principais variveis do separador trifsico consideradas no modelo A modelagem foi realizada estabelecendo os balanos de massa para a cmara de separao, a cmara de leo e o espao de gs, considerando que as densidades das fases liquidas (aquosa e oleosa) eram iguais. Na prtica a diferena pequena (0.965 vs. 0.855). O modelo para a eficincia de separao das fases aquosa e oleosa pode ser melhor verificado nos trabalhos citados anteriormente. 3.2.3.1 Equaes para os nveis do separador Fazendo-se um balano material global na cmara de separao, possvel deduzir uma relao para o nvel total dentro do vaso. Se o nvel na cmara de leo, hl, menor que a altura do vertedouro:

14

dh t (t ) 1 (We (t ) + L e (t ) L v (t ) Ws (t )) = dt 2 C cs h t (t )[D h t (t )]
Do contrrio:

(3.4)

dh t (t ) 1 = (We (t ) + L e (t ) L s (t ) Ws (t )) dt 2 C cs h t (t ) [D h t (t )]
onde ht We Le : nvel total na cmara de separao : vazo de fase aquosa que entra : vazo de fase oleosa que entra

(3.4)

A vazo de fase oleosa por cima do vertedouro, Lv, a vazo de sada da fase oleosa da cmara de leo, Ls e a vazo de sada de gua da cmara de separao, Ws so dados por

L v (t ) =

K 1.5 {L vert 0.2 [h t (t ) h vert ]} (h t (t ) h vert ) 60

(3.5)

4 cv max l s l (t ) Ps (t ) + l h l (t ) 10 Pjus L s (t ) = 70.028 G1

(3.6)

Ws (t ) =
onde hl hw Ps

Ps (t ) + { w h w (t ) + l [h t (t ) h w (t )]} 10 4 Pjus cv max w s w 70.0280 Gw

(3.7)

: nvel da fase oleosa na cmara de leo : nvel da fase aquosa na cmara de separao : presso no separador Tambm com um balao material para a fase aquosa na cmara de separao,

deduzida uma relao para o nvel da interface gua/leo, hw:

dh w (t ) 1 {We (t ) [1 TOG ef lw (t )] + L e (t ) BSW ef wl (t ) Ws (t )} = dt 2 C cs h w (t )[D h w (t )]

(3.8)

15

E, finalmente, para o nvel de leo na cmara de leo hl, procede-se ao balano de massa da fase oleosa na cmara de leo, podendo ocorrer duas possibilidades: - se o nvel da cmara de leo menor que a altura do vertedouro:

dh l (t ) 1 = [L vert (t ) L s (t )] dt 2 C cl h l (t ) [D h l (t )]
- se o nvel da cmara de leo maior que a altura do vertedouro:

(3.9)

dh l (t ) dh t (t ) = dt dt

(3.9)

importante notar, a partir da equao (3.8), que diminuir as eficincias de coleta de leo da fase aquosa ( ef lw ) e de gua da fase oleosa ( ef wl ) produz: aumento do nvel da fase aquosa, conforme o balano de massa, pois sai

menos leo coletado ( We TOG ef lw ) diminuio do nvel dessa fase, pois entra menos gua coletada na fase

oleosa (L e BSW ef wl ) . Como a viscosidade da fase oleosa 17 vezes maior que a da fase aquosa, o segundo efeito praticamente desprezvel e, conseqentemente, uma diminuio da eficincia de coleta de leo resulta, a princpio, num aumento do nvel da fase aquosa. 3.2.3.2 Equaes para as fases dispersas Atravs do balano de massa da gua na fase oleosa da cmara de separao encontra-se uma relao para o volume de gua na fase oleosa nesta cmara:

dvwlcs (t ) = {Le (t ) BSW [1 efwl (t )] Lvert (t ) x wlcs (t )} dt

onde vwlcs xwlcs : volume de gua na fase oleosa na cmara de separao

(3.10)

: frao volumtrica de gua na fase oleosa da cmara de separao dada por

x wlcs (t ) =

v wlcs (t ) v cs (t ) v wcs (t )

(3.11)

16

Na equao 3.11, vcs o volume da cmara de separao e vwcs o volume da fase aquosa na cmara de separao, dados por

v cs (t ) =

C cs D 2 { t (t ) sen[ t (t )] cos[ t (t )]} 4

(3.12)

v wcs
com

C cs D 2 { w (t ) sen[ w (t )] cos[ w (t )]} = 4

(3.13)

h (t ) t (t ) = a cos 1 2 t D h (t ) w (t ) = a cos 1 2 w D

(3.14)

(3.15)

Com um balano de massa de leo na fase aquosa da cmara de separao chega-se a uma relao para o volume de leo na fase aquosa da cmara de separao:

dv lwcs (t ) = We (t ) TOG [1 ef lw (t )] Ws (t ) x lwcs (t ) dt

onde vlwcs xlfwcs : volume de leo na fase aquosa na cmara de separao
: frao

(3.16)

volumtrica de leo na fase aquosa da cmara de separao, dado por (3.17)

x lwcs (t ) =

v lwcs (t ) v wcs (t )

Por ltimo, faz-se um balano de massa de gua na cmara de leo, encontrando-se a relao para o volume de gua na fase oleosa da cmara de leo:

dvwcl (t ) = [L vert (t ) x wlcs (t ) Ls (t ) x wlcl (t )] dt

onde vwcl xwlcl : volume de gua na cmara de leo
: frao

(3.18)

volumtrica de gua na fase oleosa da cmara de leo, dada por

17

x wlcl (t ) =

v wlcl (t ) v cl (t )

(3.19)

Na equao 3.19 vcl o volume da cmara de leo dado por

v cl =
com

C cl D 2 { l (t ) sen[ l (t )] cos[ l (t )]} 4

(3.20)

h (t ) l (t ) = a cos 1 2 l D
3.2.3.3 Presso no separador

(3.21)

Com um balano de massa da fase gasosa dentro do separador possvel encontrar a seguinte relao para presso dentro do vaso:

dPs (t ) [We (t ) + L e (t ) + G e (t ) Ws (t ) L s (t ) G s (t )] Ps (t ) = dt v t (t ) v cs (t ) v cl (t )

(3.22)

completando o sistema de equaes diferenciais ordinrias utilizado na modelagem do separador trifsico gravitacional.

3.2.4 Modelagem dos hidrociclones

Desde 1994 se encontrava disponvel um modelo fenomenolgico esttico para os hidrociclones DC, baseado em hipteses de operao simplificadoras e elaborado a partir das leis de conservao de massa e quantidade de movimento (MORAES, 1994). Algumas consideraes acerca dos hidrociclones so: A entrada do meio contnuo deve conter uma fase dispersa de densidade

diferente, porm com baixa concentrao (<2000ppm). Alm do fluxo axial, a entrada tangencial gera um movimento de rotao, se

estabelecendo um campo centrfugo milhares de vezes maior que o gravitacional. Dois pontos de alimentao simtricos aumentam a simetria, preservando o

ncleo oleoso. Promove segregao por diferena de densidade. Ocorre um fenmeno de fluxo reverso por mudana do gradiente de

presso radial num certo ponto, nas proximidades do eixo.

18

considerado fluxo axissimtrico longe da regio de entrada. Reynolds elevado anula efeito de viscosidade fora da camada limite.

A figura a seguir um esquema da parte modelada no hidrociclone DC, mostrando as principais dimenses e seu posicionamento em coordenadas esfricas e cilndricas.

Figura 3.6 - Parte modelada do hidrociclone DC (MORAES, 1994) Nesta figura R1 representa o raio a partir do qual as gotculas de leo tm condio de entrar no hidrociclone, Rcrit o raio a partir do qual gotculas de determinado tamanho saem pelo underflow, a o raio do tubo de overflow. A trajetria tracejada indica o caminho de uma gotcula de tamanho determinado. A partir das equaes de conservao da massa e da quantidade de movimento, em coordenadas esfricas ( r, , ), fazendo diversas consideraes simplificadoras, chega-se a uma equao diferencial para a funo corrente que, aps trabalhada possvel obter o conjunto de equaes utilizadas para implementao do modelo do hidrociclone DC: - equao que descreve a velocidade tangencial em coordenadas cilndricas, q

qR d (Rq ) = d 1 d (Rq ) dR R dR R dR
- equao para a trajetria das gotculas dentro do hidrociclone

(3.23)

19

qz dz = dR q R + U D

z(a ) = z inicial

(3.24)

- e as condies de contorno dadas por

V0 R c dq e a dR

=
a

V0 R c . a2

zinicial o valor da coordenada axial em que a velocidade axial reverte seu sinal. O equacionamento completo deste modelo pode ser encontrado em MORAES (1994) e FILGUEIRAS (2005). No trabalho original, este modelo foi validado frente a uma distribuio de tamanho de gotculas nas faixas indicadas na figura a seguir. Isto , fraes volumtricas de gotculas com dimetros entre 7 e 35 m. A eficincia de coleta reportada oscilava em torno de 0,7. Este valor foi considerado apropriado para os estudos de controle, pois uma eficincia maior do que essa no daria margem de manobra ao controlador.

Figura 3.7 - Frao volumtrica de leo distribuda em faixas de dimetro de gotculas (MORAES, 1994) Maiores detalhes sobre o modelo de eficincia desses hidrociclones podem ser encontrados tambm em WOLBERT et al. (1995).

20

3.3 Otimizao
A otimizao de um sistema consiste na determinao de suas variveis independentes, atravs de um modelo matemtico do mesmo e um algoritmo de programao matemtica, com a finalidade de maximizar ou minimizar uma funo objetivo sem violar as restries do referido sistema (ZANIN, 2001). Os componentes chaves da formulao de um problema de otimizao so: a funo objetivo, o modelo do processo e as restries. A funo objetivo pode representar lucro, custo, energia, produo, distncia, etc., em termos das variveis de deciso do processo ou sistema em anlise. O modelo do processo e as restries descrevem as inter-relaes entre estas variveis. Alguns conceitos importantes referentes este assunto so: - funo objetivo: a funo matemtica cujo mximo ou mnimo deseja-se determinar; - variveis de deciso: so as variveis independentes que aparecem na funo objetivo. Correspondem, em nmero, ao excesso de variveis em relao ao nmero de equaes (restries de igualdade), isto , o grau de liberdade do sistema; - restries: so os limites impostos ao sistema ou estabelecidos pelas leis naturais que governam o comportamento do sistema, a que esto sujeitas as variveis de deciso. As restries podem ser de igualdade (equaes) ou de desigualdade (inequaes); - regio de busca: ou regio vivel, a regio do espao definido pelas variveis de deciso, delimitada pelas restries, em cujo interior ou em cuja fronteira se localiza o timo da funo objetivo. No existe um nico mtodo que pode ser aplicado eficientemente para todos os problemas. O mtodo escolhido para um caso particular depende das caractersticas da funo objetivo, da natureza das restries e do nmero de variveis do problema. Contudo, alguns passos devem ser observados na formulao e soluo de um problema de otimizao, tais como anlise do processo e suas variveis, determinao do critrio para otimizao e especificao da funo objetivo em termos das variveis do processo, desenvolvimento do modelo para o processo, relacionando as suas variveis atravs de restries de igualdade e desigualdade e

21

analise da soluo obtida e a sua sensibilidade frente a variaes em parmetros do modelo e suas consideraes (hipteses). Algumas dificuldades podem surgir quando o problema de otimizao apresenta funes objetivo e/ou restries complicadas, principalmente na existncia de descontinuidades, no linearidades, definies em termos de complicadas interaes entre as variveis, podendo ocorrer valores no nicos destas variveis para o valor timo da funo objetivo e quando a funo objetivo apresenta timos locais.

3.4 Controle de processos

Na maior parte dos casos os objetivos de controle consistem em conseguir um bom acompanhamento das variaes dos valores que se desejam (setpoints) para as variveis que so controladas em um processo. Ento, espera-se, basicamente, de um sistema de controle que o processo seja mantido operando eficientemente numa condio desejada, que pode mudar com o tempo (controle servo), rejeitando o efeito de perturbaes conhecidas e desconhecidas (controle regulador). A eficincia dessa operao envolve conceitos como o de estabilidade e o de bom comportamento dinmico. Para processos qumicos essa tarefa no to simples, visto a complexidade de fenmenos associados e falta de conhecimento aprofundado (e necessrio) para montar uma boa malha de controle que lida com vrias mudanas ao longo do tempo. As teorias de controle que tm sido utilizadas ultimamente e tm obtido excelentes resultados prticos para fins de controle dos processos qumicos podem ser divididas entre clssica e avanada. O sucesso da teoria clssica se deve ao fato de que o controlador PID utiliza uma lei de controle extremamente flexvel e pouco exigente em relao ao conhecimento do processo, aliado exigncia da pouca restrio quanto ao funcionamento eficiente dos processos qumicos. Em relao teoria de controle moderna, baseada num bom modelo do sistema e no conhecimento das variveis de estado, chamada de moderna quando da sua introduo na dcada de sessenta, no funciona muito bem sem adaptaes para o caso dos processos qumicos. Contudo, com avanos das ltimas dcadas essa teoria vem sendo amplamente utilizada com sucesso, sendo chamada de avanada. Um fator importante a seu favor a possibilidade e facilidade de levar em conta as

22

restries rgidas e flexveis associadas ao processo, o que no acontece em muitas outras tcnicas de controle.

3.4.1 Controle em tanques e separadores trifsicos

Os tanques so utilizados em vrios processos qumicos na indstria para diversos fins, desde armazenamento de substncias at reaes qumicas. Neste meio eles podem tambm exercer a funo de separao de produtos. Mas, qualquer que seja a finalidade, fatalmente um controle no nvel do mesmo dever ser feito. Tanque pulmo (surge tank) possui a caracterstica de absorver possveis perturbaes da carga. Logo, suas dimenses devem ser tais que possibilitem essa propriedade. Os separadores trifsicos tambm agem como um tanque pulmo, alm de promover a separao de fases. E o controle do separador deve permitir uma boa eficincia desta separao e ainda conseguir filtrar as perturbaes originadas das golfadas, enviando uma vazo mais estvel para os processos a jusante. O estudo de estratgias de controle para nvel em tanques vem desde dcadas. Em 1976, SHUNTA et al. apresentaram uma proposta que utiliza lei de controle PI no linear, alm de uma estratgia baseada no uso de diferentes controladores operando por faixas de nvel. Em 1977, LUYBEN e BUCKLEY descreveram uma estratgia de controle cuja idia bsica o uso de um controlador de nvel proporcional retro-alimentado (feedback) com um controlador feedforward para a vazo de alimentao. Esta foi medida e transmitida atravs de um lag de primeira ordem, e ento, o sinal foi adicionado sada do controlador proporcional. Este controle ficou conhecido como PL (Proportional-Lag). J em 1986 MCDONALD e MCAVOY definiram e resolveram um problema de controle de nvel de mdia tima para um tanque pulmo. Neste trabalho eles desenvolveram um controlador preditivo utilizando a poltica de controle timo. E em 1989, CAMPO e MORARI desenvolveram uma estratgia de controle preditivo baseado em modelo, cujo objetivo era o de otimizar a vazo de sada de fluxo do tanque pulmo. Para o controle de separadores trifsicos, em 1995 STOKKE et al. propuseram um controle preditivo supervisor com o objetivo de buscar valores timos para os setpoints dos controladores PIs para as variveis controladas do equipamento. Em 2001, NUNES desenvolveu uma estratgia de controle preditivo multivarivel para o mesmo equipamento para controlar os nveis da interface gua/leo da cmara de

23

separao e do leo da cmara de leo e a presso no vaso, manipulando as respectivas vazes de sada. Mais recentemente, em 2005, FILGUEIRAS props uma estratgia de controle descentralizado para o separador, utilizando controladores PI para as mesmas variveis usadas no trabalho de NUNES, 2001. Neste trabalho, vrias estratgias de controle como as mencionadas aqui sero utilizadas.

3.4.2 Controle em hidrociclones

Os hidrociclones operam eficientemente dentro de estreitas faixas,

determinadas quando do seu projeto. Logo, o controle possvel para este equipamento se limita manipulao apropriada das vazes relativas e estas so dependentes de equipamentos a montante (neste caso, o separador trifsico). Basicamente os hidrociclones no apresentam dinmica significativa e de praxe consider-los operando em estado quase estacionrio. Os controladores convencionais no so adequados para tratar sistemas com pouco tempo de residncia como os hidrociclones, quando estes esto sujeitos a oscilaes de carga. O controle normalmente utilizado baseia-se na manuteno da razo de perdas de carga (DPR em ingls para representar P Ratio) (NUNES e SILVEIRA, 2005).

DPR =

P Po P Pu

onde Po = presso no overflow e Pu = presso no underflow. Geralmente adota-se uma DPR fixa cujo valor o setpoint do controlador (normalmente um controlador PI). Assim uma razo de vazes, split, mantida. A figura 3.8 mostra esquematicamente a estratgia utilizando DPR.

24

Po

Pi

Rejeito Oleoso

Pu

gua Oleosa
Figura 3.8 - Esquema do controle por DPR em hidrociclones Outra soluo seria medir a concentrao no underflow e manipular a vlvula do overflow para se chegar ao valor desejado para a concentrao no underflow. Entretanto, medir a concentrao na linha do underflow no tarefa muito fcil.

3.4.3 Controle preditivo

O controle preditivo, tambm conhecido como MPC (Model Predictive Control), um dos mtodos de controle avanado mais usados nas industrias qumicas, pois adequado para tratar problemas de controle multivarivel com restries (GARCIA et al., 1989, MORARI et al., 1999). Por esta razo, o MPC vem sendo amplamente estudado por vrios pesquisadores nos ltimos anos. As implementaes mais populares so aquelas cujo algoritmo baseado em modelos lineares do processo, expressos atravs de modelos de convoluo, semelhantes aos modelos de resposta ao degrau ou impulso. A figura 3.9 ilustra a implementao bsica do algoritmo de controle preditivo.

25

passado

futuro

. . . . . . .
k k+1 horizonte

. . . . .
u(k

alvo

tempo k+P

Figura 3.9 - Esquema de implementao do controle preditivo A estratgia de controle do MPC consiste na utilizao de um modelo de processo capaz de gerar predies ao longo de um perodo de tempo, denominado horizonte de predio (P). As aes das variveis manipuladas ou de deciso minimizam uma funo objetivo, sujeita ou no a restries nas entradas e/ou sadas. A funo objetivo normalmente definida como uma funo quadrtica das diferenas entre o vetor de predio das sadas (y), ou de estado (x), e o vetor de referncia que pode ter um valor fixo (ys) ou varivel no tempo (ys (k)). As aes de controle variam dentro de um horizonte M < P, conhecido como horizonte de controle (M). Apenas a primeira ao de controle calculada implementada. No instante k+1, obtm-se uma nova medio da sada da planta e o problema de otimizao resolvido, gerando um feedback no controlador, sendo o horizonte movido adiante em um intervalo de amostragem. A seguir apresentado o desenvolvimento da estratgia de controle preditivo (QDMC; Quadratic Dynamic Matrix Control) utilizada neste trabalho. Dado um sistema contnuo, com tempo de amostragem Ta, obtm-se sua representao entrada/sada por meio de sua resposta ao degrau unitrio. O modelo do sistema, resultante desta operao, descrito por

26

y(k) = s( j) (u (k j ) u (k j 1)) + s ( N ) (u (k N ) u (k N 1)) =

j=1

N -1

s( j) u (k j ) + s(N ) u (k N )
j=1

N -1

(3.25)

Corrigindo-se a equao (3.25), introduzindo o efeito de perturbaes (d), o modelo passa a ser

y(k) = s( j) u (k j ) + s ( N ) u (k N ) + d (k )
j=1

N -1

(3.26)

A utilizao, pelo controlador preditivo de modelos matemticos descritos pela equao (3.26), faz com que o mesmo possua capacidade de predizer o comportamento do sistema. Assim, durante a implementao desta estratgia de controle, realizam-se testes iniciais onde so aplicadas, ao sistema, perturbaes tipo degrau para que se estabelea uma representao do mesmo. Durante a predio do futuro do comportamento das variveis de sada, realizada pelo controlador, as perturbaes futuras so consideradas iguais s perturbaes atuais. Desta forma, as nicas incgnitas da equao (3.26) so as futuras aes de controle. As perturbaes preditas (equao (3.27)) so na realidade a diferena verificada entre o valor medido e o valor predito pelo controlador para as variveis controladas.

N -1 d(k ) = y med (k ) - y (k ) = y med (k) - s ( j) u (k - j) + s(N ) u (k - N) j=1

(3.27)

desta forma que o algoritmo incorpora a retroalimentao negativa (feedback) na sua estrutura. As predies realizadas pelo controlador, ao longo de um horizonte P, podem ser representadas utilizando notao matricial:

0 y (k + 1) y (k + 1) S (1) y (k + 2 ) S (1) = y (k + 2 ) + S (2 ) y (k + P ) y (k + P ) S (P ) S (P 1)

0 u (k ) d (k ) 0 u (k + 1) d (k ) + (3.28) S (1) u (k + P 1) d (k )

onde as chamadas predies em malha aberta so dadas por

27

 y (k + ) =

j= +1

S( j) u (k + - j) + S (n ) u (k + - N)

n -1

= 1,2,

,P

Simplificadamente chega-se a

y (k) = y (k) + S u (k ) + d(k )

Nestas P equaes esto envolvidas as P incgnitas, u (k ),

(3.29)

, u (k + P 1) .

Se for exigido que as predies sejam iguais aos valores desejados ao longo

de todo o horizonte de predio, y d (k) = y (k) + S u (k ) + d (k ) , podem-se calcular

as P aes de controle futuras como soluo do seguinte sistema de P equaes
1 1 1 u (k ) = S y d (k) - y (k) - d(k ) = S y d (k) - y med (k) = S e(k )

(3.30)

Trata-se de uma lei de controle proporcional ao erro predito. As aes de controle calculadas desta forma seriam muito fortes (como acontece na lei de controle de prottipo mnimo), no sendo apropriadas para situaes prticas. Para resolver este problema foram sugeridos dois caminhos diferentes. 1) Reduzir o nmero de incgnitas de P para M<P. Isto , s permitir variaes das aes de controle ao longo de um horizonte de controle M,

u (k ), u (k + 1),

, u (k + M 1) ,

0 y(k + 1) y (k + 1) s(1) y(k + 2) s(1) = y (k + 2 ) + s(2 ) y(k + P ) y (k + P ) s(P ) s(P 1)

u (k ) d (k ) u (k + 1) + d (k ) s(P M + 1) u (k + M 1) d (k ) 0 0
(3.31)

Neste caso S a chamada matriz dinmica. Desta forma resulta um sistema com mais equaes (P) do que incgnitas (M), que no tem soluo, mas que pode ser aproximadamente resolvido como soluo de um problema de otimizao que visa minimizar a soma das diferenas entre y d (k + )

e y(k + ) , ao quadrado:

min y (k ) y(k ) y (k ) y(k )

d T d
u k

[ ( )

][

]
28

(3.32)

O resultado a pseudo inversa da matriz dinmica.

u (k ) = S S

[(

T 1

S e(k )
T

(3.33)

2) Definir uma trajetria que leve suavemente ao valor desejado

y r (k ) = y med (k ) y r (k + ) = y r (k + 1) + (1 ) y d (k + ) = 1, ,P
(3.34)

O problema de otimizao fica mais completo introduzindo ponderao nas variveis controladas e um termo ponderando as variaes nas variveis de controle (os fatores de ponderao neste ltimo caso so chamados fatores de supresso de movimento). Considerando que tambm foi utilizada uma trajetria de referncia vem,

min y (k ) y(k ) y (k ) y(k ) + u (k ) u (k )

r T T r T T
u (k )

{[

(3.35)

com

1 0 = 0

0 2 0

0 0 P

1 0 = 0

0 2 0

0 0 M

Este problema tem soluo analtica

u (k ) = S S +
T T T

[(

S e(k )
T T

(3.36)

onde o erro predito

r e(k ) = y (k ) y (k ) d (k )

[
r

]
[
r

(3.37)

Admitindo-se agora o mesmo caso com restries, tem-se:

U (k )

min y (k ) y(k ) y (k ) y(k ) + U (k ) U(k )

T T T T

{[

(3.38)

sujeito a

y (k) = y (k) + S U(k ) + d (k ) U U(k ) U min max U U(k ) U min max y (k ) y(k ) y (k )
min max

29

Neste caso, no possvel uma soluo analtica, devendo-se lanar mo de um algoritmo de programao quadrtica para obteno das aes de controle. Aplicando-se somente a primeira ao de controle, u (k ) , chega-se s aes de controle desejadas. 3.4.3.1 Ajuste dos parmetros do MPC Os parmetros de ajuste do controlador preditivo so as matrizes peso nas variveis controladas e manipuladas, e , respectivamente, o horizonte de controle, M, e de predio, P e o tempo de amostragem, Ta. Estes parmetros no so de fcil obteno, necessitando muitas vezes de um desenvolvimento de diretrizes gerais para estim-los, como por exemplo, as apresentadas por COOPER e DOUGHERTY (2003), utilizando algoritmo DMC. Em geral, os parmetros de ajuste so escolhidos observando-se (HENSON, 1998): - t deve ser tal que possibilite uma boa performance de controle da malha fechada e da computao on-line associada. Pequenos valores melhoram a performance, mas requer longos horizontes de predio para capturar adequadamente a dinmica do processo, aumentando o gasto computacional; e grandes valores para t reduzem o gasto computacional on-line, mas pode resultar em uma pobre performance, tal como ringing. - horizonte de controle e de predio para um horizonte de predio fixo, pequenos horizontes de controle produzem respostas mais lentas e variaes mais conservativas para as entradas, enquanto valores grandes tm o efeito contrrio; alm disso, grandes valores para M levam a um aumento no gasto computacional. O horizonte de predio tem efeito similar: grandes valores resultam em controles mais agressivos e aumentam o custo computacional. Logo, devem ser escolhidos valores de M e P para produzir um equilbrio entre performance e custo computacional. - matrizes peso estes parmetros so os mais difceis de serem escolhidos porque dependem da escala do problema; tipicamente, so escolhidas matrizes diagonais com elementos positivos, cujas magnitudes dependem tanto da escala quanto da importncia relativa das variveis associadas. 3.4.3.2 Limitaes associadas A construo do algoritmo DMC (Dynamic Matrix Control) conta com duas suposies:

30

- o processo pode ser representado por um modelo de respostas degrau estvel; - e a diferena entre a sada medida e predita pode ser modelada como perturbaes degrau atuando na sada. Essas suposies, que esto implcitas no algoritmo de clculo do DMC, so restritivas e limitam as propriedades de retroalimentao do controlador (LUNDSTRM et al., 1995). Trs limitaes de grande importncia so: - requerimento de um nmero excessivo de coeficientes da resposta degrau para possibilitar uma boa performance; - performance ruim pode ser observada para perturbaes tipo rampa; - respostas ruins para controle MIMO contendo fortes interaes entre as variveis manipuladas e controladas. As duas primeiras limitaes esto associadas magnitude elevada da constante de tempo do processo. Elas podem ser evitadas utilizando-se um modelo de espao estado para representar o processo, ou fazendo-se uma modificao na matriz dinmica obtida atravs das respostas degrau, de modo a representar somente as dinmicas inicial e final do processo. Optar simplesmente por representar a dinmica do processo, efetuando-se um truncamento no nmero de pontos representativos pode ser desastroso, conforme visto em LUNDSTRM et al. (1995). Os problemas associados s fortes interaes entre as variveis manipuladas e controladas no sero tratados aqui (ou neste trabalho).

3.4.4 Controle por bandas

O controle por bandas, sugerido por NUNES (2004), tem a caracterstica principal de levar em conta que os separadores de operao sofrem contnuas mudanas de estratgia, sendo alinhados diferentes poos segundo as convenincias do momento. Dessa forma as vazes de carga mudam permanentemente e isso requer mudanas no valor desejado do sistema. Nessa proposta usa-se uma forma de inferir as perturbaes baseadas nos movimentos da vlvula de controle. Segue uma anlise preliminar desse controlador por bandas. O modelo utilizado

dV = Qin Qout dt

(3.39)

31

com

Qout = u cv P

(3.40)

Este modelo no considera o peso da coluna de lquido para um vaso (o que faz sentido em vasos sob presso)

CD

dh = Qin u cv P dt

(3.41)

considerado um vaso de rea transversal retangular. As funes de transferncia envolvidas so

h(s ) =

c P 1 Qin (s ) v u (s ) CDs CDs

(3.42)

argumentado, corretamente, que a vazo de sada deve ser igual ao valor mdio da vazo de entrada. Como esta no medida, tem que ser inferida. Essa inferncia feita atravs do prprio modelo, baseado nas medidas do nvel e da vazo de sada.

dh m Qin = C D + Qout dt

(3.43)

O valor mdio calculado ao longo de um certo perodo de tempo, que neste caso considerado o perodo com que acontecem as golfadas, T.
t dh m ( ) 1 m Qin = C D + Qout ( ) d T t T d
t t T 1 m CD m m h (t ) h m (t T ) + Qout ( )d Qout ( )d Qin = T T 0 0

(3.44)

A transformada de Laplace desta equao

1 e Ts CD m 1 e Ts h m (s ) + Qin (s ) = Qout (s ) T T s

(3.45)

O valor desejado (setpoint) de um controlador que determina a vazo de sada do vaso dado por
d Qout (s ) =

1 e Ts CD m 1 e Ts h m (s ) + Qout (s ) T T s

(3.46)

Considerando que se consegue um controle perfeito

32

m d Qout (s ) = Qout (s ) = u (s ) c v P

(3.47)

Substituindo na Equao (3.46)

u (s ) c v

1 e Ts CD m Ts u (s ) c v P P = 1 e h (s ) + T s T

(3.48)

Utilizando-se uma lei de controle que a mdia da derivada do nvel do tanque por um termo proporcional ao erro desse nvel com relao ao valor desejado (NUNES, 2004)

u (s ) = K c h d ( s ) h m ( s ) +
Trabalhando-se,

] (1 e s ) u(s ) T
Ts

(3.49)

T s 1 e Ts 1 e Ts d m u (s )1 = u (s ) = K c h (s ) h ( s ) T s T s

(3.50)

chega-se a

u (s ) = K c

T s h d (s ) h m (s ) T s 1 + e Ts

(3.51)

Esta a lei proposta para quando a varivel controlada, o nvel, estiver dentro de uma faixa determinada. Fora dessa faixa, o esquema completado com um controlador PI tal que
t u (t ) = u (t ) + K c e(t ) + e( )d 0

(3.52)

Desta forma, o controlador apresentado um controlador PI, com a sada para erro nulo, u , sendo adaptada em funo da mdia das perturbaes ao longo de um perodo T. Portanto, o sistema de controle acrescentado de uma ao hierarquicamente superior que, quando o nvel do vaso ultrapassa determinados limites (que definem uma banda), o controle assumido pelo controlador (PI), com aes mais drsticas, que se encarrega de levar o sistema ao seu valor desejado, dentro dessa banda.

3.4.5 Controle PI
A lei de controle PI amplamente utilizada para o controle de nvel em tanques. Os conceitos associados a esse tipo de controlador j esto bastante

33

concretizados. Contudo, vale ressaltar que o algoritmo aqui utilizado foi o de velocidade. Logo, considere o controlador PI ideal analgico
t 1 c(t ) = c s + K c e(t ) + e( )d i 0

(3.53)

com e(t) = yd + ymed e onde i a constante de tempo de integrao, kc o ganho proporcional do controlador e cs a ao de controle inicial ou anterior. Utilizando-se
t n

aproximaes

por

diferenas

finitas

para

e(t)

en

e( )d ek Ts para convert-lo em um digital, chega-se facilmente a

0

k =1

Ta c(k ) = c(k 1) + K c e(k ) e(k 1) + e(k 1) i

(3.54)

A equao (3.54) a lei de controle para um controlador PI digital, com algoritmo de velocidade, que foi utilizado vrias vezes neste trabalho.

34

4. DESENVOLVIMENTO MODELO

IMPLEMENTAO

DO

O processo considerado neste trabalho contou com um separador trifsico e trs mdulos de hidrociclones colocados em srie, conforme mostra o esquema da figura 4.1. A implementao das rotinas de cada equipamento foi feita em MATLAB, utilizando-se o SIMULINK para as simulaes.
LEO GUA GS

LEO GUA

BOW

LEO

GUA

PDC

LEO

GUA

DC

GUA

Figura 4.1 - Processo considerado neste trabalho em malha aberta Observando a figura 4.1, possvel visualizar a seqncia de eventos do processo como um todo: - uma vazo de alimentao, com quantidades de fase oleosa, aquosa e gasosa definidas, entra no separador trifsico; - o separador faz uma separao inicial das fases e envia a parte aquosa para hidrociclones BOW; - uma separao do leo na fase aquosa feita no BOW, enviando uma corrente aquosa com menos leo (underflow) para hidrociclones PDC;

35

- no PDC, mais leo retirado da fase aquosa, sendo esta encaminhada para uma separao mais refinada nos hidrociclones DC; - finalmente, procede-se a separao de leo da fase aquosa no DC, restando uma corrente aquosa com um teor muito baixo de leo que pode ser descartada ao mar ou enviada a um processo para posterior condicionamento e descarte. Os tpicos a seguir mostram maiores detalhes do processo implementado em cada equipamento.

4.1 Separador trifsico

A implementao deste equipamento necessitou da construo de uma sfunction no MATLAB devido s facilidades oferecidas pelo pacote, principalmente quanto integrao no tempo do sistema de equaes. A estrutura da rotina contm uma srie de clculos preliminares e o sistema de equaes diferenciais mostradas na seo 3.2.3 (Modelagem do separador), que deve ser resolvido para cada intervalo de tempo. O intervalo de tempo utilizado para cada integrao foi de 10 segundos, valor considerado no trabalho de FILGUEIRAS, 2005. Uma busca de um melhor valor desse parmetro foi feita atravs de simulaes, de modo a agilizar o processo (com um valor maior) ou refinar a resoluo (para um valor menor). Porm, o maior valor encontrado para integrao adequada do sistema foi de aproximadamente 12 segundos (muito prximo de 10) e, quando se utiliza um valor menor que 10, no se observa melhorias acentuadas no resultado final da integrao. O restante do processo tambm resolvido para esse intervalo de tempo, com a ressalva de que no mais existe integrao ao longo do tempo, como ser visto adiante. Na tabela IV.I esto listados os valores dos parmetros utilizados na implementao, mostrados na seo 3.2.3 (Modelagem do separador) e no diagrama da figura 4.2. O diagrama da figura 4.2 mostra as entradas necessrias para resoluo do modelo, bem como as sadas para processos a jusante. Existem outras sadas no mostradas neste diagrama no sistema implementado para plotagem de grficos, razo pela qual no foram mostradas aqui.

36

Tabela IV.I Valores dos parmetros utilizados para o modelo do separador Parmetros Ccs Ccl D hvert Lvert hplaca base comp T Pcomp Cvmaxl Pjus l w Gl Gw K TOG BSW 4,4 m 1,0 m 1,8 m 0,867 m 0,9 m 0,025 m 0,9 m 1,0 m 360 K 8,5 Kgf/cm2 0,8365 kmols.cm2/kgf 1,0 Kgf/cm2 855 Kgf/m3 965 Kgf/m3 0,855 0,965 110,205 0,30 vol./vol. 0,30 vol./vol. Valor (unidade)

37

gua Fase quosa TOG Concentrao de leo leo BSW Gs Demais variveis de interesse de controle

Separador Trifsico

Presso interna

Figura 4.2 - Diagrama de bloco da rotina do separador

4.2 Hidrociclones
Para os hidrociclones BOW e PDC uma modelagem emprica foi desenvolvida e ser vista adiante. No caso dos DCs, considerou-se a modelagem fenomenolgica, com o conjunto de equaes diferenciais mostradas no item 3.2.4 (Modelagem de hidrociclones). As implementaes para as rotinas destes equipamentos se deram em uma function normal do MATLAB, pois no foi necessria integrao no tempo. Neste caso, mais simples usar essa ferramenta. Um ponto importante para simulao do sistema completo foi a escolha da quantidade ideal de hidrociclones dispostos paralelamente em cada mdulo. Para se obter este nmero, foram feitas simulaes variando-se o seu valor para cada mdulo at que a vazo em cada hidrociclone fosse de aproximadamente 5 a 6 m3/h, que um valor normalmente utilizado em processos reais. A vazo nominal de cada um de 7,5 m3/h. Dessa forma, o valor utilizado para cada mdulo de hidrociclones foi: 12 para o BOW, 6 para o PDC e 4 para o DC.

4.2.1 BOW (Bulk Oil-Water Cyclone) e PDC (Pre Deoiler Cyclone)

Embora o princpio de funcionamento destes hidrociclones seja semelhante ao do DC, suas faixas de operao so diferentes e, por isso, decidiu-se desenvolver um modelo emprico para eles. Esta tarefa se tornou possvel graas disponibilidade de dados reais para estes equipamentos, que esto instalados em uma planta de teste numa plataforma da PETROBRS. O skid de teste com dispositivos para aquisio de dados mostrado na figura 4.3.

38

Figura 4.3 - Fotografia do skid de teste montado pela PETROBRS Vale ressaltar que o skid de teste conta com dois hidrociclones BOW em paralelo, pois a vazo de alimentao maior que 7,5 m3/h. Portanto, os experimentos e os dados coletados, bem como os clculos realizados para o BOW, foram realizados para o par deste equipamento. Aps vrios meses de coleta de dados, com os equipamentos funcionando em vrias condies, principalmente prximo s de operao, fez-se uma filtragem dos dados para encontrar relaes que descrevem algumas propriedades de interesse neste trabalho para o BOW e PDC. Logo, focou-se em relacionar as vazes de alimentao e de sada da corrente superior dos hidrociclones com as presses em cada linha (medidores de presso vistos no esquema da figura 3.8) e a eficincia de separao de leo da gua na corrente inferior e de gua do leo na corrente superior, para determinadas faixas de teor de leo na vazo de alimentao. 4.2.1.1 Vazo De acordo com o prprio fabricante dos hidrociclones uma boa equao que relaciona a vazo de alimentao (Qalimentao) e a perda de carga (que a queda de presso na corrente inferior, Pu = Palimentao Punderflow) Qalimentao = .Pu (4.1)

39

Sabe-se que o valor de na equao (4.1) de aproximadamente 0.5 (NUNES e SILVEIRA, 2005 e MORAES et al., 2005). Ento, fazendo-se uma estimao de parmetros para os dados selecionados para os hidrociclones BOW e PDC, relacionando a vazo de alimentao e a perda de carga, chega-se aproximadamente a: - BOW: Q = 135 Pu 0,53 - PDC: Q = 83,8 Pu 0, 44 (4.2) (4.3)

Estas equaes foram utilizadas na implementao das funes do BOW e do PDC para estimar a queda de presso na corrente inferior, de acordo com a vazo que atravessa cada bateria. Os grficos com os dados utilizados e parmetros estimados (software Statistica) esto apresentados nas figuras 4.4 e 4.5.
Model: Vazao=a*DP**B y=(132.302)*x**(.548897) com R =.97919072
200 180 160

Vazo de alimentao (Kg/min.)

140 120 100 80 60 40 20 0 0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

1.6

1.8

Perda de Carga

Figura 4.4 - Grfico resultante da estimao de parmetros para o BOW

40

Model: Vazao=a*DP**b y=(82.6836)*x**(.426) com R =.96842434

100

80

Vazo de alimentao (Kg/min.)

60

40

20

0 0.0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.0

1.2

1.4

Perda de Carga

Figura 4.5 - Grfico resultante da estimao de parmetros para o PDC Para a relao entre a vazo da corrente superior e a queda de presso na linha superior, o caminho seguido para obteno das equaes foi parecido, ou seja, considerou-se tambm que existe uma relao semelhante apresentada na equao (4.1). Porm, ao invs de usar as variveis Qalimentao e Pu, usou-se Qoverflow e Po (Po = Palimentao Poverflow), respectivamente. Ento, traando-se uma linha de tendncia aos dados selecionados, num grfico de vazo da corrente superior pela sua queda de presso, chega-se aproximadamente a: - BOW: Qover = 50 Po 0,5 - PDC: Qover = 20 Po 0, 62 (4.4) (4.5)

Essas equaes foram utilizadas na implementao das funes do BOW e do PDC para estimar a queda de presso na corrente superior, de acordo com a vazo na mesma linha. Os grficos mencionados acima e utilizados para obteno das relaes esto apresentados nas figuras 4.6 e 4.7.

41

Figura 4.6 - Grfico da relao entre vazo no overflow e sua queda de presso (BOW)

Figura 4.6 - Grfico da relao entre vazo no overflow e sua queda de presso (PDC) importante perceber que a maior parte dos dados esto contidos em uma determinada faixa (proximidades do ponto normal de operao), onde poderia ser utilizada at mesmo a equao de uma reta. Contudo, isso no foi feito porque uma

42

vazo diferente de zero poderia originar quando a queda de presso nas linhas fosse zero. Outro fato que chama a ateno a alta disperso dos dados para a relao entre a vazo e a queda de presso na linha superior dos dois hidrociclones, levando a um coeficiente de ajuste baixo. Entretanto, a utilizao dessas relaes no causou problemas na anlise de estratgias de controle, principal objetivo deste trabalho. 4.2.1.2 Eficincia Uma definio muito utilizada para eficincia em hidrociclones leva em considerao a quantidade de gua que sai junto do leo separado na corrente superior:

Ef HIDRO =

Qoleo _ over Qagua _ over 1 Qoleo _ a lim Qagua _ a lim

(4.6)

Houve uma tentativa de utilizar esta mesma relao na modelagem emprica para a eficincia, mas os ajustes no foram satisfatrios para os dados coletados. Ento, para o BOW e PDC, decidiu-se trabalhar com uma eficincia de separao de leo no underflow e uma eficincia de separao de gua no overflow, at mesmo por uma questo de facilidade para o controle por DPR. A primeira inteno era encontrar uma equao que relacionasse a eficincia com o split (relao entre a vazo no overflow e na alimentao) e com a concentrao de leo na alimentao do hidrociclone. Mas durante a coleta de dados, a concentrao foi considerada a mesma ao longo de toda a aquisio, no sendo possvel encontrar um bom ajuste para essa relao. Partiu-se ento para a obteno de uma relao para a eficincia versus o split para faixas de concentrao de leo na vazo de alimentao. Com valores mdios para as vazes e com as concentraes (obtida atravs de anlise laboratorial) em cada corrente, fez-se um balano de massa para cada componente (gua e leo) e com os dados resultantes (poro de leo que entrou no hidrociclone e saiu no overflow e de gua que entrou no hidrociclone e saiu no underflow), plotaram-se grficos de eficincia de separao de leo no overflow e de separao de gua no underflow versus split, por faixas de concentrao de leo na alimentao, para o BOW e o PDC. Tanto para a eficincia de separao de leo quanto de gua, no BOW e no PDC, a forma da curva desejada pode ser descrita pela funo

43

Ef =

1 1 + a e bSplit

(4.7)

onde os parmetros a e b devem ser estimados para cada faixa considerada. Os grficos a seguir apresentam os resultados da estimao de parmetros para cada caso. Neles, os eixos de SPLIT variam de 0 (vlvula do overflow completamente fechada, quando a eficincia de separao de leo mnima e de gua mxima) a 1 (vlvula do overflow completamente aberta, quando a eficincia de separao de leo mxima e de gua mnima).
y=1/(1+(40.3363)*exp((-10.361)*x)) -R =.92932554
1.0 #1
1.0

y=1/(1+(83.4986)*exp((-11.311)*x)) -R =.93730115

0.8

#3 #13 #15 #9 #11 #2 #4 #17 #12

#10

0.8

#8

#9 #10 #2 #1

#7

0.6 EF

#14 #16
EF

0.6

#3

0.4 #7 0.2

#5

0.4

#4

0.2

#6 0.0 0.0

0.2

0.4 SPLIT

0.6

0.8

1.0

#6 0.0 0.0

#11 0.2 0.4 SPLIT 0.6 0.8 1.0

Teor de leo na alimentao de 13~18%

1.0

Teor de leo na alimentao de 18~22%

y=1/(1+(367.235)*exp((-13.67)*x)) -R =.9717722

#8 0.8

#6 0.6 #5 #2 EF #1

0.4

0.2

#4 0.0 0.0

#7 0.2 0.4 SPLIT 0.6 0.8 1.0

Teor de leo na alimentao de 22~30% Figura 4.7 - Curvas com estimao de parmetros para eficincia de separao de leo (BOW)

44

y=1/(1+(.050771)*exp((5.77305)*x)) -R =.97976636
1.0 1.0

y=1/(1+(.029198)*exp((6.8447)*x))R =.972363 -

0.8 #7 #3 #5 #2#15 #17 #14 #11 #16 #13 #4 #1 #12 #9 EF

0.8

#9 #8 #3 #10 #4 #11 #2 #1

0.6 EF

0.6

0.4

#10

0.4

#7

0.2

0.2

0.0 0.0

#19 0.2 0.4 SPLIT 0.6 0.8

#8 1.0 0.0 0.0 0.2 0.4 SPLIT 0.6

#13 0.8

#5 1.0

Teor de leo na alimentao de 13~18%

1.0

Teor de leo na alimentao de 18~22%

y=1/(1+(.010952)*exp((8.93239)*x))R =.98700726 -

#10 0.8 #9 #5 #4 #8 #3 0.6 EF #2 #11 #1

0.4

0.2

0.0 0.0

#13 0.2 0.4 SPLIT 0.6 0.8

#6 1.0

Teor de leo na alimentao de 22~30% Figura 4.8 - Curvas com estimao de parmetros para eficincia de separao de gua (BOW)
Ef x Split (Over BOW)
1 0.9 0.8 0.7 0.6
1 0.9 0.8 0.7 0.6

Ef x Split (Under BOW)

Ef

Ef

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Split
Ef - 13-18 Ef - 18-22 Ef - 22-30 Operao
Ef - 13-18

Split
Ef - 18-22 Ef - 22-30

Figura 4.9 - Grfico com todas as curvas estimadas para o BOW Analisando os grficos da figura 4.9, um fato esperado qualitativamente pode ser percebido: quanto maior a concentrao de leo na alimentao, mais a curva

45

demora a desprender dos eixos SPLIT para Ef = 0 e Ef=1, mas a inflexo se d mais rapidamente. Para o PDC, isso tambm pode ser observado, como mostram as figuras a seguir.
y=1/(1+(673.986)*exp((-35.824)*x)) -R =.99534098
1.0 #13 #10 #1 #3 0.8

y=1/(1+(1126.06)*exp((-26.441)*x)) -R =.99407066
1.0 #1 #2 0.8

0.6 EF

0.6 EF

0.4

0.4

0.2

0.2

#7 0.0 0.0

0.2

0.4 SPLIT

0.6

0.8

1.0

#7 0.0 0.0

#11 0.2 0.4 SPLIT 0.6 0.8 1.0

Teor de leo na alimentao de 1~7%

1.0

Teor de leo na alimentao de 7~13%

y=1/(1+(5869.65)*exp((-27.612)*x))R =.9999998 -

0.8

#2

0.6 EF

0.4

#3

0.2

#5 0.0 0.0

0.2

0.4 SPLIT

0.6

0.8

1.0

Teor de leo na alimentao de 13~17% Figura 4.10 - Curvas com estimao de parmetros para eficincia de separao de leo (PDC)

46

y=1/(1+(.062004)*exp((5.55417)*x)) -R =.98975547
1.0

y=1/(1+(.046362)*exp((5.83153)*x))R =.99375031 1.0

#10
0.8 #17 #11 #13 #12 #9 #16 #7 #6 #15 #10 #2 #14 #8 0.6 #3 EF

0.8

#14 #12 #11 #13 #9 #6 #2 #3 #4 #5

0.6 EF

0.4 #1

0.4

#1

0.2

0.2

0.0 0.0

#4 0.2 0.4 Split 0.6 0.8 1.0

0.0 0.0

#8 0.2 0.4 SPLIT 0.6 0.8 1.0

Teor de leo na alimentao de 1~7%

1.0

Teor de leo na alimentao de 7~13%

y=1/(1+(.041801)*exp((5.96383)*x))R =.98549822 -

0.8 #3 #2

0.6 EF #1 0.4

0.2

0.0 0.0

#4 0.2 0.4 SPLIT 0.6 0.8 1.0

Teor de leo na alimentao de 13~17% Figura 4.11 - Curvas com estimao de parmetros para eficincia de separao de gua (PDC)
Ef x Split (Over PDC)
1 0.9 0.8 0.7 0.6

Ef x Split (Over PDC)

1 0.9 0.8 0.7 0.6

Ef

0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Ef

0.5

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

Split
Ef - 1-7 Ef - 7-13 Ef - 13-17 Operao

Split
Ef - 1-7 Ef - 7-13 Ef - 13-17

Figura 4.12 - Grfico com todas as curvas estimadas para o PDC

47

Uma outra anlise que pode ser feita atravs dos grficos de eficincia de separao do leo para o BOW e o PDC que, para um mesmo valor de split, o PDC apresenta um melhor desempenho, fato tambm observado na prtica. O inconveniente de se utilizar essa abordagem (eficincia de separao para faixas de concentrao de leo) o aparecimento de descontinuidades quando a concentrao de leo na alimentao do hidrociclone muda de faixa. O ideal seria usar uma nica funo que relacionasse eficincia com split e concentrao de leo para evitar descontinuidades. Contudo, perante a dificuldade encontrada em levantar tal curva com os dados coletados, adotou-se uma nica relao de eficincia com split, para cada hidrociclone, independente da concentrao de leo. Elas esto mostradas nos grficos das figuras 4.10 e 4.12 (na cor marron e com a legenda Operao). Essa considerao razovel uma vez que a maioria dos valores coletados para a concentrao de leo na alimentao dos hidrociclones se encontra nas proximidades do ponto de operao do processo e das curvas adotadas. Logo, as curvas implementadas para a eficincia de separao no BOW e no PDC se encontram na tabela a seguir. Tabela IV.II - Equaes utilizadas para eficincia de separao no BOW e no PDC BOW Separao de leo no overflow Separao de gua no underflow PDC

Ef = Ef =

1 (4.8) 1 + 55 e 10,6Split 1 (4.10) 1 + 0,029 e 6,84Split

Ef = Ef =

1 (4.9) 1 + 950 e 27 ,5Split 1 (4.11) 1 + 0,046 e 5,83Split

O diagrama de blocos com as entradas e sadas do modelo dos hidrociclones, tanto para BOW, PDC e DC, apresentado na figura 4.13. Aqui tambm houve a supresso de outras sadas no sistema implementado para plotagem de grficos.

48

Fase Aquosa

Hidrociclone
% de leo

Fase Oleosa overflow Fase Aquosa underflow

Presso

Figura 4.13 - Diagrama de bloco da rotina dos hidrociclones

4.2.2 DC (Deoiler Cyclone)

No caso do hidrociclone DC, a implementao foi um pouco mais elaborada em relao s anteriores. A estrutura da rotina contm os clculos para encontrar a coordenada onde a velocidade axial nula, e a trajetria das gotculas que atravessam este equipamento, possibilitando determinar o raio crtico para cada dimetro de partcula. Dessa forma pode-se chegar frao de leo separada no topo e, em ltima anlise, na eficincia de separao do DC. As relaes e equaes diferenciais resolvidas nesta rotina so aquelas vistas na seo 3.2.4 (Modelagem do hidrociclone), que so resolvidas para cada intervalo de tempo. A integrao neste caso feita numa varivel espacial. Na tabela IV.III esto listados os valores dos parmetros utilizados na implementao, mostrados na seo 3.2.4 (Modelagem do hidrociclone). Tabela IV.III - Parmetros e seus valores utilizados para resoluo do modelo do DC Parmetros Rc zinicial a cvmaxo cvmaxw Valor (unidade) 0,0175 m 1,337 m 0,0015 m 0,629 kmols.cm2/kgf 15,72 kmols.cm2/kgf 0,001 Kg/m/s

49

4.3 Operao do sistema

Concluda a implementao de todas as funes dos equipamentos utilizados na modelagem, o sistema foi acoplado conforme mostrado na figura 4.1, no sendo considerada ainda a malha de controle, que ser vista no captulo a seguir. Executaram-se ento simulaes em malha aberta, a fim de se obter a abertura ideal de cada vlvula para operao normal, sem que haja esvaziamento ou transbordamento do separador trifsico. Neste caso, a alimentao foi mantida constante (estado estacionrio) ao longo de todo o tempo de simulao. A tabela IV.IV mostra os valores encontrados para as aberturas das vlvulas e as figuras a seguir, alguns resultados da sada dos equipamentos. Tabela IV.IV - Abertura das vlvulas (sistema operando em estado estacionrio) Vlvula Overflow do BOW Overflow do PDC Overflow do DC Underflow do DC Abertura (%) 49 47 50 40

50

Figura 4.14 - Resultados do separador obtidos com os dados da Tabela IV.IV Observando os grficos da figura 4.14, verifica-se uma concentrao de leo na sada do separador de aproximadamente 12,5%, com uma estabilizao rpida do sistema.

51

Figura 4.15 - Resultados do hidrociclone BOW obtidos com os dados da Tabela IV.IV Tambm no estado estacionrio, verifica-se na figura 4.15 o comportamento dos hidrociclones BOW em relao ao tratamento da fase aquosa que atravessa estes equipamentos. A concentrao de leo na alimentao do BOW aquela mostrada na figura 4.14 e na sada, aproximadamente de 7%. A eficincia de separao de leo neste caso foi de 70%, com um split de 0.45, ou seja, 45% da vazo que entrou neste mdulo, saiu pelo overflow. O valor de eficincia encontrado est de acordo com o modelado, mostrado no grfico da figura 4.9 (Eficincia em funo do split para o BOW). Para o PDC, a eficincia de separao de leo encontrada foi elevada devido ao split utilizado (0,44), conforme visualizado na figura 4.16. E ao consultar a figura 4.12 (Eficincia em funo do split para o PDC), esse fato fica evidente, uma vez que a eficincia de separao no PDC elevada, mesmo para split pouco menor que 0,4. Na simulao efetuada, encontrou-se uma concentrao de leo na sada desse mdulo de pouco mais de 500 ppm, que foi posteriormente tratada pelo DC.

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Figura 4.16 - Resultados do hidrociclone PDC obtidos com os dados da Tabela IV.IV importante mencionar que uma pequena variao na abertura dessas vlvulas pode modificar bastante a dinmica do sistema, como ser visto adiante.

4.4 Caractersticas da alimentao

Os dados para se estimar essas concentraes foram conseguidos junto PETROBRAS, representando condies reais de operao de um campo de explorao. A tabela a seguir mostra os dados fornecidos vindos de vrios poos para dois separadores de produo, utilizados para estimativa do valor de TOG. O valor de BSW foi considerado o mesmo do de TOG, de 0,3 volume/volume.

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Tabela IV.V - Valores reais de vazes bruta e de leo na alimentao do separador Separador A Vazo de leo (m3/d) 113.162 87.72 113.295 66.511 100.92 58.735 47.26 81.198 216.398 315.52 91.105 253 Vazo Bruta 413.00 1032.00 415.00 293.00 696.00 691.00 556.00 1041.00 533.00 493.00 665.00 253.00 Separador B Vazo de leo Vazo Bruta (m3/d) 156.45 1043.00 172.2 600.00 218.88 288.00 127.395 285.00 65.193 701.00 55.2 120.00 81.43 958.00 34.825 35.00 62.05 73.00 42 350.00 96.266 758.00 146.888 854.00 140.532 196.00 326.012 596.00 179.208 786.00 353.276 868.00 72.076 148.00 71.1 79.00 63.36 64.00 2464.341 9095.00 27.1%

Total: Teor de leo

1544.8

7081.0 21.8%

O perfil de golfadas adotado para a fase lquida nas simulaes do sistema completo, para avaliao do desempenho das estratgias de controle, pode ser visto na figura 4.17. Tal perfil tambm foi estimado a partir de relatos da PETROBRS, com picos e vales variando em torno de 20% do valor nominal para a vazo de alimentao. A vazo de gs foi considerada constante e igual a 7,8 m3/min. No foi disponibilizado qualquer documento para comprovao destes valores adotados.

54

Figura 4.17 - Perfil de golfadas para o lquido adotado para as simulaes

55

5. SIMULAES E CONTROLE
Aps desenvolvimento e implementao do modelo de cada equipamento, partiu-se para a escolha e implementao das estratgias de controle possveis para o processo, simulando todo o conjunto para obteno dos resultados. As variveis controladas do separador so os nveis da interface gua/leo na cmara de separao e do leo na cmara de leo e a presso interna do vaso, utilizando como manipuladas a vazo de underflow do DC do sistema ciclnico, a vazo de sada de leo da cmara de leo e a vazo de gs do separador, respectivamente. Para os hidrociclones, duas estratgias foram adotadas: controle da DPR, e da concentrao de leo no underflow, ambas sendo manipuladas pela vazo de overflow de cada equipamento. Vale ressaltar que para o DC foi utilizado somente o controle por DPR em todas as simulaes devido ao bom desempenho demonstrado. Inicialmente, consideraram-se essas malhas de controle descentralizadas, mas fcil perceber que todas as vazes de overflow dos hidrociclones influenciam no nvel da interface gua/leo, pois a vazo de gua oleosa que sai do separador se distribui pelas vazes de overflow e underflow do sistema ciclnico. Por isso utilizou-se tambm um controle multivarivel para o nvel dessa interface e para os hidrociclones BOW e PDC, controlando para estes dois ltimos a concentrao de leo no undeflow. As outras duas malhas de controle do separador podem ser consideradas descentralizadas, conforme mostrado no trabalho de FILGUEIRAS (2005). Portanto, optou-se por dividir as estratgias de controle em dois grupos: com DPR, onde foi utilizado somente controle de DPR em todos os hidrociclones e, em conseqncia, as malhas de controle foram descentralizadas, e sem DPR, onde se utilizou controle multivarivel em alguns casos para o BOW e PDC e manteve-se o controle de DPR no DC, como mencionado anteriormente. Os itens a seguir apresentam maiores detalhes sobre cada abordagem desenvolvida. Um ponto importante que merece destaque aqui o tempo de amostragem (Ta) utilizado para cada estratgia de controle, que nada tem a ver com o intervalo de tempo de integrao do sistema do separador trifsico, visto no item 4.1 (Separador trifsico). Aqui, Ta o tempo de amostragem do controlador, utilizado, por exemplo, pela equao 3.54 para determinao da ao de controle. Em alguns casos, por mera

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coincidncia, o tempo de amostragem do controlador e o referido intervalo de tempo de integrao tiveram o mesmo valor.

5.1 Controle no separador trifsico

O nvel de leo e a presso do separador trifsico contaram com uma lei de controle PI, com algoritmo de velocidade (conforme equao 3.54) para seus controladores. Essas variveis apresentam dinmica um pouco mais rpida do que o nvel da interface gua/leo, sendo necessria uma atuao mais rpida de seus controladores, refletindo num tempo integral pequeno (a rapidez principalmente determinada pela ao proporcional). Alm disso, essas variveis praticamente no influenciam no controle da interface gua/leo e nem no processo a jusante para o qual a fase aquosa conduzida. A tabela V.I mostra os parmetros dos controladores PI utilizados para o controle de nvel de leo e para a presso no separador. As estimativas iniciais de tais valores foram obtidos do trabalho de FILGUEIRAS (2005), sofrendo ajustes finos para melhor adequao ao sistema atual. Tabela V.I Parmetros dos controladores de nvel de leo e presso do separador Ta (s) Controlador PI para o nvel de leo Controlador PI para a presso 10 99 -24 % kgf/cm2 9,48 kgf/cm2 10 TI (s) 30 K -390 %m setpoint 0,5 m

Estes parmetros foram mantidos para todas as simulaes, independente da estratgia de controle utilizada para as demais variveis de controle do processo. A combinao do conjunto de parmetros para cada controlador apresentado na tabela V.I responsvel por uma resposta quase que instantnea para as aes de controle do nvel de leo e da presso do vaso, como pode ser visto em FILGUEIRAS, 2005.

5.2 Controle da interface gua/leo e nos hidrociclones

As estratgias de controle para o conjunto interface gua/leo e hidrociclones adotadas neste trabalho foram vrias, considerando-se o sistema descentralizado ou

57

multivarivel. Naquelas em que as malhas de controle foram consideradas descentralizadas, utilizou-se controle de DPR em todos os hidrociclones, adotando a lei de controle PI (conforme equao 3.54) para os controladores, e para as multivriaveis, somente o DC contou com controle de DPR. No controle de DPR para o DC usou-se um valor fixo de 2,5 para o setpoint de DPR. J para o BOW e o PDC, esse valor variava de acordo com as eficincias requeridas em cada hidrociclone. Este fato se deve amarrao existente entre split, eficincia e DPR. Sabendo-se a vazo de underflow e overflow no momento atual, o algoritmo de clculo adotado para encontrar o split e conseqentemente a DPR, ideais, para a prxima ao de controle foi o seguinte: - estima-se a quantidade de leo que deve estar presente no underflow para obter uma concentrao de leo nesta corrente prxima da desejada (aproximadamente 11% e 0,1%, para o BOW e PDC respectivamente); - com este valor de leo na sada, calcula-se a eficincia de separao de leo que o equipamento deve ter para atingi-lo; - calcula-se o valor do split (considerado ideal) para obter tal eficincia, a partir das equaes 4.8 e 4.9, para BOW e PDC, respectivamente; - entretanto, com o novo valor de split, a eficincia de separao de gua do leo no overflow tambm modifica (equaes 4.10 e 4.11), modificando a vazo de gua no underflow e sua concentrao de leo, sendo necessrio um re-clculo de todos os itens anteriores at uma convergncia aproximada do valor desejado para a concentrao de leo no underflow para cada hidrociclone. Aps este clculo iterativo, onde o split ideal encontrado, calcula-se o valor da DPR ideal (que ser o setpoint do controlador por DPR do hidrociclone) para a prxima ao de controle, utilizando-se as equaes cedidas pela PETROBRS:

1 1 1 Split - BOW: DPR = log 30,35 2,04 1 1 1 Split - PDC: DPR = log 24,38 1,365

(5.1)

(5.2)

58

5.2.1 Estratgias utilizando DPR em todos os hidrociclones

Mantendo o controle de DPR em todos os hidrociclones, utilizaram-se trs estratgias de controle para o nvel da interface gua/leo: controle PI, controle preditivo (MPC) monovarivel e controle por bandas. Inicialmente, pretendeu-se manter os parmetros dos controladores dos hidrociclones inalterados de uma estratgia para outra, porm, devido a problemas no controle do conjunto, quando uma corrente considerando regime de golfadas foi alimentada ao separador, necessitou-se fazer leves modificaes nos ganhos proporcionais. Os valores dos parmetros utilizados para as simulaes esto apresentados na tabela V.II: Tabela V.II Parmetros dos controladores de DPR nos hidrociclones K (% kgf/cm2) Ta (s) Controlador PI para DPR do BOW Controlador PI para DPR do PDC Controlador PI para DPR do DC 10 10 10 TI (s) 50 50 50 Bandas 1 4,0 1,0 PI1 3,5 4,0 8,0 MPC1 3,5 2,0

A estimativa inicial para estes valores foi baseada mais uma vez no trabalho de FILGUEIRAS (2005), tomando como base o controlador de lei PI do hidrociclone DC, sendo necessrio um ajuste fino para se chegar aos valores atuais. Os parmetros de ajuste para os controladores empregados no controle do nvel da interface, cujo setpoint foi de 0,45 metros para todos os casos, encontram-se nas tabelas V.III, V.IV e V.V. Tabela V.III Parmetros do controlador PI Ta (s) 10 TI (s) 900 K (%m) -200,0

Refere-se ao controle adotado para o nvel da interface gua/leo

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Tabela V.IV Parmetros do controlador por bandas TI (s) Ta (s) T (s) (fora da banda) 10 800 5000 fora da banda -120 dentro da banda -0,1 K (%m)

Tabela V.V Parmetros do controlador MPC monovarivel Ta (s) 10 N 1200 P 300 M 1 60 30

O valor de T foi estimado a partir da freqncia de golfadas, enquanto os demais parmetros foram ajustados pelo mtodo de tentativa e erro, com chutes iniciais levando-se em considerao o conhecimento do processo e o trabalho de FILGUEIRAS (2005). Com os parmetros dos controladores definidos, fez-se um estudo do comportamento das variveis de controle do sistema, em malha fechada, dando um degrau na carga do processo e no setpoint das variveis nvel da interface, para as estratgias de controle MPC e PI, e DPRs para esta ltima estratgia. Os grficos apresentando tais comportamentos so vistos a seguir. Como o controle por bandas utiliza uma inferncia da vazo de sada do underflow do DC para clculo da mdia mvel desta vazo, esta estratgia no foi considerada para anlise do comportamento frente variao da carga e do setpoint do nvel da interface.

60

Figura 5.1 Variao na carga do processo

Figura 5.2 - Resultados obtidos para variao na carga (estratgia MPC) Verifica-se que as variveis de controle na estratgia MPC retornam ao valor do setpoint cerca de 100 minutos aps a perturbao, no apresentando muitas oscilaes, para uma variao na carga de aproximadamente 20%, cujo grfico est mostrado na figura 5.1. Este cenrio desejvel, uma vez que oscilaes em demasia

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so prejudiciais aos processos a jusante. importante lembrar que os valores de setpoint da DPR do BOW e do PDC variam de acordo com seus splits, que podem sofrer variao com a mudana da carga no processo, pois existe variao na abertura de todas as vlvulas do sistema.

Figura 5.3 - Resultados obtidos para variao na carga (estratgia PI) A estratgia PI tambm apresenta comportamento semelhante daquele mostrado pela estratgia MPC, com pouca oscilao nas variveis de controle, para a mesma perturbao na carga. Entretanto, comparando os grficos das figuras 5.2 e 5.3, a estabilizao do sistema utilizando-se controle PI na interface gua/loe se d mais rapidamente do que com a utilizao de MPC. importante observar que a carga de alimentao ao processo foi considerada constante, a menos da perturbao degrau, para estas anlises. Diferentemente e j mencionado no captulo anterior, as simulaes para avaliao das estratgias de controle contaram com uma alimentao com regime de golfadas (ver figura 4.17).

62

Figura 5.4 - Resultados obtidos para variao nos setpoints (estratgia PI) Variando-se o valor do setpoint das DPRs dos hidrociclones em 20%, cada controlador PI para controle de cada DPR apresenta bom desempenho, utilizando-se os parmetros da tabela V.II, para estratgia PI na interface gua/leo. O novo valor alcanado rapidamente e praticamente sem oscilaes, conforme grficos de DPR na figura 5.4. Para as estratgias MPC e bandas, resultados semelhantes foram encontrados (embora no tenham sido mostrados aqui), visto as proximidades dos parmetros de ajuste para controladores das DPRs no BOW e PDC (para o DC, so sempre os mesmos). Ainda observando a figura 5.4, o novo setpoint do nvel da interface gua/leo alcanado com oscilaes muito suaves, utilizando-se a estratgia PI para esta varivel. Com relao estratgia MPC, foram encontrados resultados insatisfatrios em termos de estabilidade da malha para mudana no sepoint da mesma varivel de controle, considerando-se valores grandes e pequenos para N, conforme visto na figura 5.5. Observa-se que com valores pequenos de N (neste grfico foi utilizado 100), o comportamento bastante oscilante, com certa freqncia. Entretanto, como

63

ser visto no prximo captulo, considerando-se uma alimentao com golfadas, a estratgia MPC com N igual a 1200 mostra comportamento satisfatrio. Valores menores para N e P foram testados sem sucesso, para a mesma alimentao.

N grande

N pequeno

Figura 5.5 - Resultados variando-se o setpoint do nvel da interface (estratgia MPC)

5.2.2 Estratgias utilizando DPR somente no DC

As mesmas estratgias de controle para a interface gua/leo foram utilizadas, porm, as vlvulas de overflow do BOW e PDC foram manipuladas para controlar este mesmo nvel, e no suas DPRs, como visto na figura 5.6. Logo, o sistema contou, neste caso, com trs variveis manipuladas (vlvulas de underflow e overflow do BOW e PDC) e uma controlada (interface gua/leo), havendo a necessidade de modificar os parmetros dos controladores PI do BOW e PDC, e do MPC monovarivel do nvel da interface, conforme apresentado nas tabelas V.VI e V.VII. O valor de K do controlador do nvel da interface para a estratgia PI tambm sofreu modificao (de 200,0% para -50,0%). Para a estratgia bandas, os parmetros foram os mesmo, assim como para o controlador PI para a DPR no DC. Vale ressaltar que esta estratgia s funcionaria na prtica se os trs controladores das vlvulas de overflow do BOW e do PDC e de underflow do DC recebessem o mesmo setpoint.

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Qin PT Gs

LTw Ws LTw

LTl Ls QoBOW

LTw QoPDC

QoDO

DPR

Qu

Figura 5.6 - Esquema do processo para uma estratgia de controle MISO Tabela V.VI Novos parmetros dos controladores PI nos hidrociclones Ta (s) Controlador PI do BOW e PDC (bandas e MPC) Controlador PI do BOW e PDC (PI) 10 10 TI (s) 250 170 K (% kgf/cm2) -10,0 -10,0

Tabela V.VII Parmetros do controlador MPC monovarivel Ta (s) 10 N 100 P 30 M 1 80 300

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Os grficos a seguir mostram o comportamento das variveis de controle do sistema, em malha fechada, dando um degrau de 20% na carga do processo, e no setpoint das variveis nvel da interface para as estratgias de controle MPC e PI.

Figura 5.7 - Resultados obtidos para variao na carga (estratgias MPC e PI) Verifica-se, de acordo com os grficos da figura 5.7, que as variveis de controle em ambas estratgias retornam ao valor do setpoint com menos tempo que na anlise considerando controle de DPR em todos os hidrociclones (cerca de 80 minutos neste caso contra 100 minutos no caso anterior), aps a perturbao. Com o controle MPC para controlar o nvel da interface, as variveis controladas apresentaram mais oscilaes do que com a utilizao de um controlador PI. Isto ocorre porque os valores dos parmetros N e P usados nesta estratgia, para aquele controlador, foram muito menores (100 e 30, respectivamente) e mais realistas na prtica, quando comparados queles utilizados para a estratgia que considera controle de DPR em todos os hidrociclones. A troca dos controladores DPR para o BOW e PDC para esta nova estratgia de controle possibilitou usar o controlador MPC em tais condies. Para a mudana de setpoint do nvel da interface gua/leo, o novo valor alcanado com oscilaes muito suaves e de maneira lenta empregando as estratgias MPC e PI, conforme visto na figura 5.8. Mais uma vez, devido aos parmetros usados para o MPC, pequenas oscilaes foram observadas antes de se atingir o novo valor de setpoint (o que est lgico, pois a resposta mais rpida). O mesmo estudo no foi feito para a DPR no DC, j que o controlador o mesmo que foi utilizado na configurao utilizando DPR em todos os hidrociclones (ver figuras 5.3 e 5.4).

66

Figura 5.8 - Variao no setpoint do nvel da interface (estratgias MPC e PI) Finalmente, considerou-se o emprego de controle multivarivel ao processo, utilizando um MPC 2x2 associado ao controle por bandas e um MPC 3x3. No primeiro caso, o MPC controla as concentraes de leo nas correntes de underflow do BOW e do PDC, manipulando-se suas respectivas vlvulas de overflow, e a interface gua/leo do separador utiliza o controle por bandas, com a manipulao da vlvula de underflow. E no segundo, todas essas variveis de controle so controladas pelo MPC, manipulando-se as vlvulas de overflow do BOW e do PDC e a de underflow. Neste ponto, um estudo da dinmica das variveis de controle do processo, manipulando-se cada uma das vlvulas citadas no pargrafo anterior, se faz necessrio para uma utilizao adequada do controle preditivo. Logo, efetuaram-se pequenas variaes nessas vlvulas, uma de cada vez, mantendo-se as outras com abertura constante, e observou-se o efeito produzido nas variveis controladas. As figuras a seguir mostram as respostas produzidas a essas variaes. Como pode ser visto nas figuras 5.9, 5.10 e 5.11, as dinmicas das concentraes de leo no underflow do BOW e do PDC so muito rpidas, ao contrrio do nvel da interface gua/leo, onde h uma demora de aproximadamente 180 minutos para estabilizao.

67

Figura 5.9 - Respostas das variveis para uma variao de 2% na vlvula do BOW

Figura 5.10 - Respostas das variveis para uma variao de 2% na vlvula do PDC

68

Figura 5.11 - Respostas das variveis para uma variao de 2% na vlvula do DC Esses resultados induzem a valores elevados para o parmetro N (da ordem de 1000) do MPC 3x3 (e conseqentemente para P) para pegar a dinmica do nvel da interface gua/leo, aumentando-se a complexidade dos clculos, inviabilizando o uso desta estratgia de controle na prtica. Entretanto, utilizaram-se valores muito menores para N e P que, associados aos valores de e , apresentaram bons resultados quanto controlabilidade do processo. Para o MPC 2x2 este problema no ocorre, pois as variveis controladas neste caso so as concentraes de leo no underflow, que apresentam dinmicas rpidas. Os parmetros dos controladores MPC 3x3 e MPC 2x2 utilizados nas simulaes so apresentados nas tabelas V.VIII e V.IX, respectivamente. Para o controle de DPR do DC, os parmetros utilizados so os mesmos daqueles mostrados na tabela V.II e para o controle por bandas associado ao MPC 2x2, esto mostrados na tabela V.X. O tempo de amostragem para os controladores MPC de 10 segundos.

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Tabela V.VIII Parmetros do controlador MPC 3x3 (controladas) N 80 P 25 M hw 1 20 PDC 40 BOW 20 hw 45 PDC 45 BOW 80 (manipuladas)

Tabela V.IX Parmetros do controlador MPC 2x2 (controladas) N 40 P 8 M PDC 3 15 BOW 1 PDC 1 BOW 10 (manipuladas)

Tabela V.X Parmetros do controlador por bandas associados ao MPC 2x2 TI (s) Ta (s) T (s) (fora da banda) 10 800 5000 fora da banda -300 dentro da banda -0,5 K (%m)

Promovendo uma variao degrau na carga do processo de 20%, verifica-se que o controlador capaz de fazer com que as variveis controladas retornem aos setpoints estipulados (0,45 para o nvel da interface, 10% e 1000ppm para a concentrao de leo no underflow do BOW e PDC, nesta ordem), ainda que haja uma demora para tal no PDC, conforme mostrado na figura 5.12. Modificando-se os setpoints das variveis de controle, este controlador demonstra o mesmo desempenho em atingir o novo valor, como mostram os grficos da figura 5.13. Ainda em relao a essas figuras, evidente que, para o tempo de simulao, o setpoint para a concentrao de leo no underflow do PDC no atingido. Contudo, este fato no compromete o desempenho dessa estratgia de controle preditivo multivarivel, pois a alimentao real do sistema oscilatria, como j visto anteriormente.

70

Figura 5.12 - Resultados obtidos para variao na carga (estratgia MPC 3x3)

Figura 5.13 - Resultados obtidos para variao nos setpoints (estratgia MPC 3x3) O mesmo estudo para o MPC 2x2 associado ao controle por bandas no foi possvel devido ao motivo de o controle por bandas utilizar uma inferncia da vazo de

71

sada do underflow do DC para clculo da mdia mvel desta vazo, permanecendo oscilante. 5.2.2.1 Controle otimizado Outra estratgia considerada para o controle do conjunto interface gua/leo do separador e hidrociclones foi a utilizao de um controle por bandas para a interface, associado a um controle com otimizao nas aberturas das vlvulas de overflow do BOW e do PDC. Dessa forma, controla-se a concentrao de leo no underflow do DC. Uma vez definidas as vazes que saem do DC, o restante em relao vazo mssica da fase aquosa que deixa o separador corresponde soma das vazes mssicas que saem pelo overflow dos mdulos de hidrociclones BOW e PDC. Mantendo essa soma, as vazes individuais podem ter um valor otimizado visando aumentar a sada de leo por essas correntes. Para o clculo desses valores timos, define-se a seguinte funo objetivo a minimizar, em termos de fraes mssicas de leo, x:
BOW PDC J = 1 x Ov + 1 x Ov

) (

(5.3)

Isto , quanto mais prximos de um estiverem essas fraes mssicas, maior a quantidade de leo presente, o que desejvel nas correntes de overflow. As variveis de deciso neste problema de otimizao so as vazes mssicas no
BOW PDC overflow dos mdulos BOW e PDC - Q Ov , Q Ov - sujeitas a determinadas restries.

BOW Dada a vazo mssica que entra no mdulo BOW, Q e , e sua frao
BOW mssica de leo, x e , a frao mssica que sai no overflow calculada em funo

da eficincia de coleta desse leo, lBOW .

BOW x Ov = BOW BOW lBOW Q e x e BOW Q Ov

(5.4)

Da mesma forma, dada a vazo mssica de leo que entra no mdulo PDC,

(Q

PDC e

x ePDC , a frao mssica que sai no overflow calculada em funo da

eficincia de coleta desse leo, lPDC .

PDC xOv =

lPDC QePDC xePDC

PDC QOv

(5.5)

72

Efetuando-se um balano de massa no PDC, tem-se:

PDC DC DC QePDC = QOv + QOv + QUn

(5.6)

Por sua vez, o balano de massa global no conjunto de hidrociclones deve ser satisfeito, isto :
BOW BOW PDC DC Qe = Q Ov + Q Ov + Q Ov + Q DC Un

(5.7)

Efetuando-se as substituies de 5.6 em 5.5 e 5.7 em 5.4, e utilizando-se as equaes 4.8 e 4.9 para as eficincias do BOW e PDC, respectivamente, chega-se finalmente a:

BOW xOv

BOW PDC DC DC (QOv + QOv + QOv + QUn ) x eBOW 1 = BOW BOW QOv QOv 10.6 BOW PDC DC DC Q + QOv + QOv + QUn Ov 1 + 55 e PDC DC DC (QOv + QOv + QUn ) xePDC 1 = PDC Q PDC QOv 27.5 PDC Ov DC DC Q e + QOv + QUn 1 + 950 e

(5.8)

PDC xOv

(5.9)

Foi assumido que os valores de xeBOW e xePDC so conhecidos, obtidos atravs de medidas (ou inferidos). Substituindo na funo objetivo

BOW PDC DC DC (QOv + QOv + QOv + QUn ) xeBOW J = 1 BOW QOv 10.6 BOW PDC DC DC Q + QOv + QOv + QUn Ov 1 + 55 e Q BOW Ov

PDC DC DC (QOv + QOv + QUn ).xePDC + 1 Q PDC 27.5 PDC Ov DC DC Q + QOv + QUn e 1 + 950 e Q PDC Ov
(5.10)

BOW PDC Derivando a equao 5.10 em relao s variveis de deciso, Q Ov , Q Ov , e

igualando as equaes resultantes a zero,

J =0 BOW QOv J =0 PDC QOv

(5.11)

(5.12)

73

obtm-se um sistema cujas incgnitas so as variveis de deciso que otimizam a funo J. A resoluo deste sistema resulta nas vazes de overflow do BOW e PDC. Para esta estratgia no foi feito qualquer estudo de variao degrau na carga ou no setpoint. Os parmetros utilizados para os controles por bandas e DPR foram os mesmos das tabelas V.X e V.II.

74

6. RESULTADOS E DISCUSSO
Os resultados apresentados nesta seo dizem respeito ao principal objetivo deste trabalho: obter uma concentrao de leo na corrente de underflow do sistema ciclnico dentro dos limites tolerveis para posterior tratamento e descarte ao mar. Para alcanar tal resultado necessrio que as vazes a jusante de cada vlvula desse sistema no sofram variaes intensas, a fim de manter a sada de fase aquosa do separador o mais constante possvel, no comprometendo a operao dos hidrociclones. Para as estratgias de controle citadas na seo anterior, efetuou-se uma simulao de todo o sistema, com um tempo de aproximadamente 200 minutos para cada uma e a alimentao de lquido apresentada na figura 4.17. Um esquema do ambiente de simulao em SIMULINK mostrado na figura 6.1.

Figura 6.1 - Esquema do simulador do processo para a estratgia MPC 3x3

75

No sistema utilizando-se somente controle de DPR em todos os hidrociclones, verifica-se uma ineficincia na separao do leo da fase aquosa (onde a concentrao sempre superior a 200ppm), principalmente quando um controle PI empregado para controlar o nvel da interface gua/leo, conforme visto na figura 6.2. Observa-se ainda, do mesmo grfico, que o controle por bandas para o nvel da interface apresenta melhor performance, permanecendo mais constante.

Figura 6.2 - Grfico comparativo da concentrao de leo no underflow do DC estratgias de controle empregando controlador DPR em todos hidrociclones A concentrao de leo na fase aquosa do underflow do deoiler conseqncia direta do fluxo de sada de gua oleosa do separador, que influencia na eficincia de todos os hidrociclones. A figura 6.3 mostra o grfico daquele fluxo para as mesmas estratgias exibidas na figura 6.2. Pode ser visto da figura 6.3 uma variao muito grande entre o valor mnimo e mximo quando se utiliza a estratgia PI, refletindo na pobre performance desta estratgia na separao de leo da gua. mostrado tambm, na figura 6.4, o grfico da eficincia do DC, para as mesmas estratgias adotadas na figura 6.2, onde verifica-se realmente uma maior constncia para a estratgia por bandas para o controle do nvel da interface.

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Figura 6.3 - Grfico comparativo da vazo de fase aquosa saindo do separador estratgias de controle empregando controlador DPR em todos hidrociclones

Figura 6.4 - Grfico comparativo da eficincia do DC - estratgias de controle empregando controlador DPR em todos hidrociclones O comportamento dos outros hidrociclones anteriores ao DC mostrado na figura 6.5. Nota-se que o BOW consegue entregar uma fase aquosa com concentrao de leo dentro do esperado (aproximadamente 10%), no acontecendo o mesmo com o PDC, onde vrias vezes a concentrao permanece com valores superiores a 2000ppm. Mesmo nestes dois hidrociclones fica evidente a vantagem de

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se utilizar o controle por bandas para o nvel da interface, uma vez que para esta estratgia as concentraes no underflow do BOW e PDC tambm permanecem mais constantes que nas outras duas estratgias.

Figura 6.5 - Grficos comparativos para o BOW e PDC - estratgias de controle empregando controlador DPR em todos hidrociclones No entanto, conforme observado na figura 6.6, o nvel da interface gua/leo do separador sacrificado para manter uma concentrao menor e mais estvel no underflow dos hidrociclones, quando a estratgia que utiliza o controle por bandas empregada. Ao contrrio, quando se emprega o controlador PI, o nvel permanece mais estvel, sacrificando a concentrao final de leo, como foi visto nas figuras anteriores. As aes de controle do controlador por bandas so suaves dentro da banda, fazendo com que a vazo no underflow do DC varie pouco e suavemente, ocorrendo o mesmo com as vazes do BOW e PDC, com exceo fora da banda (que limitada por valores mximo e mnimo estipulados para o nvel), onde as aes de controle so agressivas. Como na maior parte do tempo o nvel permanece dentro da banda, existe pouca modificao nas vazes dos hidrociclones, mantendo assim valores mais

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estveis para as concentraes no underflow, explicando a melhor performance quando se utiliza o controle por bandas. J com o controlador PI, sem considerar bandas, as aes de controle no so to suaves, apresentando os piores comportamentos, como verificado nos grficos.

Figura 6.6 - Grfico comparativo do nvel da interface gua/leo - estratgias de controle empregando controlador DPR em todos hidrociclones O controlador MPC monovarivel para controlar o nvel da interface apresentou um desempenho intermedirio daquelas estratgias que utilizaram o PI e o bandas. Quando o controle por DPR utilizado somente no DC, verifica-se uma melhora acentuada em relao aos resultados anteriores (quando foi utilizado DPR em todos os hidrociclones). Observando-se o grfico da figura 6.7 este fato facilmente verificado. As concentraes de leo na sada do sistema, para as estratgias de controle PI e bandas para controlar o nvel da interface gua/leo, permanecem abaixo de 200ppm, como desejado, sendo que com o bandas so obtidos valores prximos de zero. Somente quando se emprega o MPC (que neste caso possui N, P menores Tabela V.VII) notam-se concentraes fora do desejado em alguns momentos.

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Figura 6.7 - Grfico comparativo da concentrao de leo no underflow do DC estratgias de controle empregando controlador DPR somente no DC A figura 6.8 mostra o grfico do fluxo de fase aquosa que deixa o separador para as mesmas estratgias exibidas na figura 6.7.

Figura 6.8 - Grfico comparativo da vazo de fase aquosa saindo do separador estratgias de controle empregando controlador DPR somente no DC Pode ser visto que as variaes so parecidas quando se emprega PI ou bandas, ficando as maiores variaes a cargo da estratgia MPC, que em

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conseqncia disso apresentou a pior performance entre as trs estratgias na separao de leo da gua. A figura 6.9 mostra o grfico da eficincia do DC para estes casos. A variao na eficincia deste equipamento ao longo do tempo de simulao muito intensa para qualquer uma das estratgias adotadas nesta anlise, levando a crer que a performance total na separao das substncias se deve aos hidrociclones anteriores ao DC.

Figura 6.9 - Grfico comparativo da eficincia do DC - estratgias de controle empregando controlador DPR somente no DC O comportamento do BOW e do PDC mostrado na figura 6.10, verificando-se realmente a grande influncia destes na performance total para a separao de leo da fase aquosa de todo o sistema, uma vez que a eficincia individual de cada um elevada, principalmente para as estratgias que utilizam PI e bandas para o controle do nvel da interface. O BOW consegue entregar uma fase aquosa com concentrao de leo abaixo do desejado (menor que 10%) em todas as estratgias, e o PDC tambm (abaixo de 1000ppm, com exceo para a estratgia que utiliza MPC).

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Figura 6.10 - Grficos comparativos para o BOW e PDC - estratgias de controle empregando controlador DPR somente no DC Como era de se esperar, o nvel da interface gua/leo do separador sacrificado, conforme observado na figura 6.11, quando a estratgia que utiliza o controle PI ou por bandas empregado, obtendo-se uma menor concentrao no underflow dos hidrociclones para estas estratgias. Ao contrrio, quando se emprega o controlador MPC, o nvel permanece mais estvel, sacrificando a concentrao final de leo, como foi visto nas figuras anteriores para estes casos.

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Figura 6.11 - Grfico comparativo do nvel da interface gua/leo - estratgias de controle empregando controlador DPR somente no DC Ainda com controle por DPR somente no DC, mas considerando-se agora as estratgias multivariveis, observa-se que a concentrao na sada do sistema ciclnico superior do que aquela observada na anlise anterior, como pode ser visto na figura 6.12.

Figura 6.12 - Grfico comparativo da concentrao de leo no underflow do DC estratgias de controle multivariveis

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Neste caso, verifica-se que o controle preditivo multivarivel 3x3, onde so controlados o nvel e as concentraes de leo no underflow do BOW e do PDC com um MPC, ligeiramente melhor do que as outras duas estratgias, principalmente na segunda metade da simulao. Na figura 6.13 apresentado o grfico do fluxo de fase aquosa que deixa o separador para as mesmas estratgias exibidas na figura 6.12. Nela pode ser visto que as variaes desse fluxo so parecidas para as trs estratgias, sendo que, naquela que utiliza o controle por bandas para controlar o nvel da interface e um MPC 2x2 para as concentraes de leo no underflow do BOW e do PDC, o fluxo se apresenta mais constante.

Figura 6.13 - Grfico comparativo da vazo de fase aquosa saindo do separador estratgias de controle multivariveis A figura 6.14 mostra o grfico da eficincia do DC para estes casos, observando-se tambm uma certa semelhana no desempenho deste equipamento nas estratgias empregadas aqui. Mais uma vez, a variao na sua eficincia ao longo do tempo de simulao muito intensa para qualquer uma das estratgias adotadas nesta anlise, sendo crucial o comportamento dos hidrociclones anteriores, mostrado na figura 6.15.

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Figura 6.14 - Grfico comparativo da eficincia do DC - estratgias multivariveis

Figura 6.15 - Grficos comparativos para o BOW e PDC - estratgias multivariveis

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Constata-se, observando a figura 6.15, que a performance total na separao de leo e gua na estratgia que utiliza otimizao das vazes de overflow do BOW e do PDC, se deve principalmente ao desempenho individual do BOW, cuja concentrao de leo no underflow chega a 5%. Obviamente, para isto ocorrer necessrio que a vlvula do overflow deste equipamento permanea bem aberta, elevando-se seu split e, conseqentemente, sua eficincia. Para o PDC, comportamento inverso notado: para essa mesma estratgia, a concentrao de leo no underflow do PDC maior do que nas outras duas estratgias, pois a vlvula do overflow deste equipamento permanece um pouco mais fechada (quando se utiliza otimizao), reduzindo-se seu split e, conseqentemente, sua eficincia. Estes resultados podem ser observados na figura 6.16.

Figura 6.16 - Grficos comparativos de split para o BOW e PDC - estratgias multivariveis J para as estratgias que utilizam MPC multivarivel, as concentraes de leo no underflow do BOW e PDC permanecem prximas dos setpoints: 10% para o BOW e 1200ppm para o PDC. Logo, para estas duas estratgias, a performance individual do PDC crucial. Em relao ao nvel da interface gua/leo do separador, cujo grfico visto na figura 6.17, observa-se uma melhor performance quando se utiliza o controle preditivo 3x3, sendo que o controle por bandas para o nvel empregado nas outras duas estratgias proporciona maiores oscilaes.

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Figura 6.17 - Grfico comparativo do nvel da interface - estratgias multivariveis Comparando-se as melhores estratgias das duas ltimas anlises, que empregam controle por bandas para o nvel da interface, com DPR somente no DC, e o MPC 3x3, verifica-se a superioridade da primeira, considerando-se separao de leo da gua, conforme figura 6.18. Obviamente, esta estratgia tambm apresenta uma maior constncia para o fluxo de gua que sai do separador e variaes mais acentuadas para o nvel da interface gua/leo (figura 6.19).

Figura 6.18 - Comparao da concentrao final de leo para as duas melhores estratgias

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Figura 6.19 - Fluxo e nvel da interface do S.T. para as duas melhores estratgias

6.1 Nova configurao do sistema

Uma vez que o regime de golfadas incerto, havendo principalmente grandes aumentos na vazo de alimentao do sistema, optou-se por colocar mais equipamentos (hidrociclones) a jusante do separador para escoar a fase lquida, nos momentos de elevadas vazes de alimentao. Desta forma, com a finalidade de reduzir o efeito das golfadas sobre o nvel da interface gua/leo, elaborou-se uma nova configurao para o processo, onde hidrociclones seriam includos paralelamente aos mdulos j existentes do BOW, PDC e DC. Estes entrariam em operao caso um certo valor para o nvel da interface dentro do separador fosse atingida (no caso, esse nvel variou de acordo com as estratgias empregadas: 0,55m, 0,6m ou 0,65m). Aps retorno do nvel para um valor inferior ao estipulado, tais equipamentos deixariam de operar, retornando configurao normal. Assim, a vazo aquosa a jusante ao separador se dividiria em um nmero maior de hidrociclones, esperando-se uma reduo na concentrao de leo na fase aquosa que deixa o sistema ciclnico. Em decorrncia da amplitude mxima utilizada para as golfadas neste trabalho ter sido de aproximadamente 20%, somente um hidrociclone foi posto em operao adicionalmente, paralelamente a cada mdulo. A figura 6.20 mostra esquematicamente a nova configurao.

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Q Qgs

Qas

Qos QoBOW

Incluso de hc dependendo do nvel da interface QoPDC

QoDC

Qu

Figura 6.20 - Esquema da nova configurao do processo Verifica-se que essa nova configurao foi bem sucedida somente no caso em que foi empregada a estratgia com controle PI na interface, utilizando-se DPR em todos os hidrociclones, conforme mostra a figura 6.21. Mesmo assim, no foram atingidos valores dentro do desejado (aproximadamente 200ppm) para a concentrao final de leo. Nas outras estratgias no houve melhora, ocorrendo algumas vezes at uma piora no resultado final. As figuras 6.22 e 6.23 mostram os resultados produzidos, neste caso, empregando-se bandas para controlar a interface, com DPR em todos os hidrociclones e o controle preditivo multivarivel (3x3), respectivamente.

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Figura 6.21 - Resultados usando a nova configurao (estratgia PI)

Figura 6.22 - Resultados usando a nova configurao (estratgia bandas)

Figura 6.23 - Resultados usando a nova configurao (estratgia MPC 3x3) Nenhum resultado para as demais estratgias foi mostrado para essa nova configurao justamente porque no produziu efeitos relevantes para o processo.

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7. CONCLUSES E SUGESTES
Neste trabalho foram desenvolvidos modelos empricos para hidrociclones BOW e PDC a partir de dados de planta fornecidos pela PETROBRS, e, de posse destes modelos, alm daqueles que descrevem o comportamento do separador trifsico e do hidrociclone deoiler, implementou-se um sistema em SIMULINK/MATLAB, montando-se estratgias de controle para o estudo da controlabilidade do processo acoplado. Para o ajuste dos parmetros dos controladores, utilizando-se vazo de alimentao constante, a menos da perturbao degrau aplicada, foi possvel observar a estabilidade do processo (figuras do captulo 5). Contudo, com a vazo de alimentao com golfadas, o processo oscila bastante, mas pode-se verificar, de acordo com as figuras do captulo 6, o bom desempenho dos controladores ajustados. Apesar de tantas perturbaes, o processo se mantm sob controle, ainda que a concentrao de leo no underflow ficasse acima do desejado em alguns casos. Os parmetros utilizados para os controladores de DPR proporcionaram aes de controle suaves o bastante para no comprometerem o processo de separao ciclnico, uma vez que o sistema muito sensvel s grandes variaes de abertura de vlvulas. Os resultados demonstraram que a utilizao de controle de DPR nos hidrociclones BOW e PDC, quando colocados no meio do conjunto no bem sucedida. Nestes controladores, em que um controle feedback utilizado, a ao de controle tomada (e de maneira suave) aps modificao da vazo no underflow de cada hidrociclone, promovendo variao da presso nesta linha, requerendo tambm uma variao na presso da linha do overflow para manuteno da DPR. Este problema no se verifica no DC, podendo ser adotado o controle DPR. Vale lembrar que a vazo no overflow do BOW e do PDC muito maior do que a do DC. Das estratgias estudadas, a que apresentou melhor performance na separao de leo da fase aquosa que deixa o sistema foi aquela que utiliza controle por bandas para controlar a interface gua/leo do separador, com DPR somente no DC. Como foi visto, o controle da vazo do overflow dos outros hidrociclones nesta estratgia utiliza uma lei PI que manipula as vlvulas desta corrente no BOW e no PDC, controlando o nvel da interface. Logo, o controle tanto da vlvula de underflow quanto das de overflow do BOW e do PDC est amarrado varivel nvel da interface. Para as amplitudes de golfadas utilizadas nas simulaes deste trabalho, no foi verificado qualquer problema quanto a esta estratgia, mas vale ressaltar que o

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regime de golfadas bastante incerto na prtica, podendo variar a amplitude alm do estudado aqui, proporcionando grandes variaes no nvel da interface, originando aes de controle muito fortes para as vlvulas do BOW e do PDC, podendo comprometer todo o processo de separao ciclnico. O controle preditivo multivarivel que controla o nvel da interface e as concentraes nas linhas do underflow do BOW e do PDC tambm apresentou um bom desempenho, podendo melhorar ajustando-se mais adequadamente seus parmetros, ou utilizando-se uma representao de espao estado para o modelo do processo. Contudo, como as aes de controle nas vlvulas citadas no pargrafo anterior no esto todas amarradas ao nvel da interface, talvez esta estratgia se adapte melhor s grandes variaes das golfadas, sendo necessrio um cenrio de testes para tal comprovao. importante frisar que, devido estrutura j montada, e s condies de operao deste processo serem bastante agressivas (geralmente off shore), um controle PI facilmente implementado na prtica, enquanto o MPC sofre alguma resistncia. A nova configurao para o processo, considerando-se adio de hidrociclones paralelamente aos mdulos j existentes, no apresentou uma melhora relevante para o processo. Entretanto, neste trabalho foram feitos estudos preliminares sobre este assunto, sendo necessria uma abordagem mais aprofundada para verificar a viabilidade (ou no) dessa configurao. Todas as simulaes efetuadas neste trabalho utilizaram uma distribuio de leo por dimetro de gotas semelhante daquela utilizada no trabalho de FILGUEIRAS (2005). Simulaes com distribuies mais realistas devem ser efetuadas para verificao da performance de todo o sistema de separao. O desenvolvimento de modelos empricos para os hidrociclones BOW e PDC que leva em considerao toda a faixa de concentrao possvel em suas alimentaes deveria ser equacionado, originando-se modelos para a eficincia de separao nesses equipamentos em funo no s do split, mas tambm da concentrao de leo na alimentao. Isto geraria modelos mais realistas. Estudo com outros regimes de golfadas na alimentao, variando-se as amplitude e as freqncias tambm podem ser feitos para avaliao das estratgias de controle estudadas aqui. De particular interesse para as empresas de petrleo a utilizao da ferramenta OLGA, responsvel por simular escoamento em dutos, considerando o regime de golfadas de acordo com vrias variveis do processo (quantidade de gs associado, presso, dimetro, comprimento e formato dos dutos

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em questo), acoplada a este sistema SIMULINK, representando um processo de tratamento em plataformas. A utilizao de um controlador PI dentro da banda no controle por bandas ao invs de um controlador baseado na inferncia da perturbao usando vazo de sada no underflow deve ser verificada. Estratgias de controle preditivo supervisor, responsveis por otimizar os setpoints de controladores PI tambm podem ser estudadas e implementadas ao processo de separao ciclnico.

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8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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