Asociacin Espaola de Ingeniera Mecnica

XVIII CONGRESO NACIONAL DE INGENIERA MECNICA

Tcnica de verificacin de instrumentos de medicin por coordenadas porttiles basada en plataforma multi-registro
A. Brau, J. Santolaria, R.M. Gella, L. Vila, J.J. Aguilar
Dpto. Ingeniera de Diseo y Fabricacin, C.P.S. Universidad de Zaragoza, C/ Mara de Luna no3, 50018 (Spain). Telf. 976761895 agusba2003@gmail.com

Resumen En la actualidad, se observa un notable incremento en el uso de los equipos de medir por coordenadas porttiles en las industrias manufactureras, aeroespaciales, de energa, de transportes, y otras. Este incremento se debe principalmente a la flexibilidad de estos equipos para realizar mediciones de gran complejidad y a su bajo coste comparado con el de las mquinas de medir por coordenadas (MMC) tradicionales. Actualmente, las tcnicas utilizadas en procedimientos de identificacin de parmetros cinemticos o procedimientos de verificacin en este tipo de equipos se basan en la captura de datos con el instrumento de medida de un objeto patrn calibrado, como por ejemplo una barra patrn de esferas, dispuesto en varias posiciones dentro del volumen de medida del equipo con el fin de cubrir gran parte de su espacio de trabajo. El hecho de colocar el patrn alrededor del instrumento de medida, hace del procedimiento de verificacin un proceso tedioso y de excesiva duracin, adems de ser necesario el uso de soportes que permitan posicionar de manera rgida el patrn en distintas alturas y orientaciones respecto al equipo a verificar. En este trabajo se presenta el diseo de una plataforma multi-registro para mejorar las tcnicas de verificacin e identificacin de parmetros en instrumentos de medicin por coordenadas porttiles. Se presentan sus componentes mecnicos y la funcin de los sensores capacitivos utilizados con el fin de alcanzar la repetibilidad y precisin requeridas en este tipo de procedimientos. Finalmente se muestra la contribucin de la plataforma multi-registro como base del equipo de medida (brazo articulado de medicin por coordenadas y laser tracker) en la simplificacin de los procesos de verificacin e identificacin de parmetros, al reducirse considerablemente el elevado nmero de posiciones en que se debe colocar el patrn.

INTRODUCCIN En la actualidad, los procesos de fabricacin industrial tienen que satisfacer tolerancias de diseo cada vez ms ajustadas. Esto, sumado a la gran automatizacin de los procesos en los ltimos tiempos, hace indispensable contar con mtodos y equipos de medida que permitan medir de forma rpida garantizando el cumplimiento de las tolerancias especificadas del producto [1]. Entre los equipos de medida ms utilizados en la industria se encuentran las mquinas de medir por coordenadas (MMC) tradicionales, las cuales debido a su tamao y alto coste no siempre son una alternativa viable en los procesos de fabricacin. En aos recientes se ha incrementado considerablemente el uso de equipos de medida porttiles en los procesos industriales debido a su gran flexibilidad para realizar mediciones de gran complejidad y su bajo coste comparado con las MMC. Algunas desventajas que presentan los equipos porttiles tales como los brazos articulados de medir por coordenadas (BAMC) laser trackers residen en las tcnicas de procedimientos de verificacin y optimizacin de parmetros. stas tcnicas se basan en la captura de datos con el instrumento de medida de un objeto patrn calibrado, como por ejemplo una barra patrn de esferas un tetraedro patrn de esferas, dispuesto en varias posiciones dentro del volumen de medida del equipo con el fin de cubrir gran parte de su espacio de trabajo. El hecho de colocar el patrn alrededor del instrumento de medida, hace del procedimiento de verificacin un proceso tedioso y de excesiva duracin, adems de hacer necesario el uso de soportes que permitan posicionar de manera rgida el patrn en distintas alturas y orientaciones respecto al equipo a verificar. Ejemplos de estos procedimientos son la norma ASME B89.4.22 y la recomendacin tcnica VDI 2617_parte 9, ambas sobre brazos de medida o la norma ASME B89.4.19 sobre verificacin de lser tracker. En un trabajo anterior a la presente comunicacin se

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compararon diferentes tcnicas de identificacin de parmetros utilizando palpadores autocentrantes activos y pasivos [2], obteniendo una reduccin del tiempo de convergencia en el algoritmo de identificacin y resultados de repetibilidad aceptables. Sin embargo, la necesidad de simplificar las tcnicas de verificacin e identificacin de parmetros para mejorar su uso en la industria contina siendo tema de investigacin. En este trabajo se presenta el diseo de una plataforma multi-registro para mejorar las tcnicas de verificacin e identificacin de parmetros en instrumentos de medicin por coordenadas porttiles. Se presentan sus componentes mecnicos [3-5] y la funcin de los sensores utilizados con el fin de alcanzar la repetibilidad y precisin requeridas en este tipo de procedimientos. Finalmente se muestra la contribucin de la plataforma multi-registro como base del equipo de medida (brazo articulado de medicin por coordenadas y laser tracker) en la simplificacin de los procesos de verificacin e identificacin de parmetros, al reducirse considerablemente el elevado nmero de posiciones en que se debe colocar el patrn. COMPONENTES DE LA PLATAFORMA MULTIREGISTRO Como se mencion en el apartado anterior, el propsito de la plataforma multiregistro es la simplificacin de los procedimientos de verificacin e identificacin de parmetros, reduciendo el nmero de posiciones en que debe ser colocado el objeto patrn. La plataforma multiregistro est compuesta de una parte fija o base y una parte que gira sobre ella o placa mvil como se ilustra en la Fig.(1).

Fig.1. a) Parte mvil de plataforma multiregistro. b) Parte fija de plataforma multiregistro. La placa mvil utiliza un mecanismo de elevacin manual que le permite girar cada 60 con respecto a la placa fija, lo que hace posible colocar la placa mvil en 6 posiciones diferentes con respecto a la placa fija. Para poder referenciar cada una de estas posiciones se utilizan acoplamientos cinemticos de cilindros y esferas de acero dispuestos a 60 y 120 respectivamente. En la Fig. 2 se muestran los 6 cilindros de 18mm de dimetro y 30mm de longitud solidarios a la placa fija y el grupo de 3 pares de esferas solidarias a la placa mvil. Con el fin de poder colocar, orientar y atornillar los acoplamientos cinemticos, se disearon asientos de forma V y asientos cnicos para la plataforma fija y mvil respectivamente. El diseo de los acoplamientos cinemticos se bas en un trabajo de investigacin anterior donde se diseo un cubo patrn de calibracin utilizando acoplamientos cinemticos [6]. Basndonos en este diseo se decidi que tanto los cilindros como las esferas se insertaran la mitad de su altura en la parte fija y mvil respectivamente; esto es, la longitud de sus radios. En la Fig. 3 se ilustra la vista frontal de los acoplamientos cinemticos, donde R1 y R2 son los radios de la esfera y cilindro respectivamente, es el ngulo que se forma desde la superficie de la parte fija hasta la recta que une los centros del cilindro y la esfera, M es la distancia vertical del tringulo rectngulo que se forma entre los centros de cilindro y esfera y X es la diferencia entre el parmetro M y el radio R2.

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Fig.2. Vista de los acoplamientos cinemticos

Fig. 3. Variables a definir en el diseo de acoplamientos cinemticos. Para encontrar el valor de las variables deseadas, primero le asignamos valores iniciales a los radios del cilindro y la esfera, R1 y R2 respectivamente, y a Y. Analizando la Fig. 3 podemos establecer las siguientes igualdades en las Ecs.(1) y (2):
X M R2
M ( R1 R2 ) 2 ( R1 Y ) 2

(1) (2)

Sustituyendo la Ec. (1) en la Ec. (2) obtenemos:

X R2 (2 R2 R2 ) Y (2 R2 Y ) R2

(3)

Una vez calculado el valor de X, podemos encontrar por medio de la Ec. (4):

arcsen(( R1 Y ) ( R1 R2 ))

(4)

Se determin experimentalmente que los valores ms adecuados estn dados por: R1=10mm, R2=9mm y Y=3.43mm. Al sustituir estos valores en las ecuaciones anteriores se obtuvieron los valores M=13.44mm, X=4.44mm y =43.17. Mecanismo de elevacin de placa mvil Con la disposicin de acoplamientos cinemticos de registro explicada en el apartado anterior, es posible posicionar la placa mvil en seis posiciones diferentes con respecto a la base, siendo los nicos elementos de apoyo los acoplamientos cinemticos. Las seis posiciones de la placa superior respecto a la inferior son intercambiables por el usuario. El cambio de posicin se logra por medio de un sistema de elevacin mecnico basado en un sinfn de paso alto, dos barras de acero con movimiento horizontal y dentro de cada una de las barras, se alojan dos esferas de 13mm, las cuales se encuentran debajo de unos rodamientos de bolas sobresaliendo por un agujero cilndrico en el centro del asiento de esos rodamientos como se ilustra en las Figs. 4 y 5.

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Fig. 4. Tornillo sinfn y barras de acero del sistema de elevacin mecnico.

Fig. 5. Detalle de vista de la barra, esfera y rodamiento de bola del sistema de elevacin mecnico. La separacin de la placa mvil se obtendr al girar el tornillo sinfn 180, lo que provocar un desplazamiento lineal de 43 mm de las dos barras. El alojamiento de las bolas en la barras (Fig. 5) tiene una pendiente, de manera que al desplazarse horizontalmente las barras, las esferas suben o bajan por la barra y el alojamiento cilndrico, empujando a los rodamientos de bolas y elevando o descendiendo la plataforma superior, separando los acoplamientos cinemticos y permitiendo que la placa mvil pueda girar manualmente sobre el eje Z para hacia una nueva posicin. La Fig. 6a muestra la plataforma en posicin cerrada y la Fig. 6b muestra la plataforma en posicin abierta.

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Fig.6a.

Plataforma multiregistro en posicin cerrada. 6b. Plataforma multiregistro en posicin abierta, lista para girar manualmente hacia otra posicin.

Sistemas de rotacin y descenso de placa mvil Una vez que la placa mvil es elevada, sta puede rotar alrededor de su eje central. Esto se consigue por medio de rodamientos esfricos, los cuales son guiados por un anillo en forma de rodadura (Fig. 7) que asegura un movimiento rotacional. Debido a que los acoplamientos cinemticos son colocados cada 60, la placa mvil se rotara 60 para cada nueva posicin, para posteriormente, descender acoplando perfectamente los acoplamientos cinemticos.

Figura 7. Vista del anillo en forma de rodadura. Cuando la placa mvil se haya girado manualmente los 60, el tornillo sinfn se girar 180 de regreso, lo que ocasionar que las barras as como las esferas y los rodamientos esfricos regresen a su posicin inicial, posicionando la placa mvil en posicin cerrada como se ilustra en la Fig. 6a. Para asegurarse que la placa mvil se ha girado 60, se agregan 3 bulones de registro atornillados a la placa fija con sus respectivos alojamientos en la placa mvil. Cuando la placa mvil desciende, los bulones de registro debern quedar dentro de los alojamientos, ya que en caso de no ser as, la rotacin no sera exactamente de 60 por lo que se tendra que subir de nuevo la placa mvil y completar la rotacin hasta que los bulones de registro encajen perfectamente en los alojamientos como se puede observar en la Fig. 8.

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Figura 8a. Vista de pata con plataforma abierta. 8b) Vista de pata con plataforma cerrada. PROCEDIMIENTO DE CALIBRACIN DE PLATAFORMA MULTIREGISTRO Para realizar la calibracin de la plataforma multiregistro se requiere poder medir la posicin de la plataforma con una resolucin mayor a la obtenida mecnicamente con los acoplamientos cinemticos (0,5 m). En el diseo de la plataforma se propone el uso de 6 sensores capacitivos de resolucin nanomtrica, los cuales nos permitirn conocer con mayor precisin la posicin de la plataforma. Tres de los sensores estn dispuestos axialmente y los otros tres en direccin tangencial respecto al eje de giro, de tal manera que las lecturas de los sensores nos permitan corregir la repetibilidad obtenida mecnicamente. En la Fig. 9 se ilustra el posicionamiento de un sensor con su respectivo target.

Fig. 9a y 9b. Vista de sensores capacitivos colocados verticalmente y horizontalmente con sus respectivos targets. Adems de las lecturas de los sensores capacitivos, en el procedimiento de calibracin de la plataforma, es necesario determinar las matrices de transformacin que nos relacionen el sistema de referencia de la placa mvil en cada una de las seis posiciones con el sistema de referencia global de la placa fija. Para establecer los

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sistemas de referencia, se realizaron tres agujeros tanto en la placa mvil como en la fija, en cada uno de los cuales se fij una esfera de 10 mm (Fig. 10). La medicin de estas esferas con una MMC nos permite determinar los sistemas de referencia de ambas placas y obtener los parmetros de las matrices de transformacin entre ambos sistemas, que son de gran importancia en el procedimiento de calibracin.

Fig. 10. Esferas en la placa fija y mvil para la determinacin de los sistemas de referencias nominales y global. El objetivo final de la calibracin de la plataforma multiregistro es determinar una matriz que a partir de las lecturas de los sensores capacitivos nos permita conocer la matriz de transformacin del sistema de referencia de la placa mvil al sistema de referencia de la placa fija durante los procedimientos de verificacin y calibracin de aparatos de medida porttil. As pues, el proceso de calibracin de la plataforma multiregistro consta de los siguientes pasos: 1. Seleccin de posicin de referencia (en nuestro caso ser la primera vez que posicionemos la placa mvil en la posicin 1) y medicin de sistema de referencia (SR) global de la plataforma en esa posicin, guardando tanto las lecturas obtenidas por los sensores capacitivos en esa posicin como los parmetros de la matriz de transformacin del SR de la posicin de referencia al SR global (ngulos de rotacin y parmetros de translacin). 2. Una vez que se ha definido la posicin de referencia, se levanta y se baja n veces la placa mvil en esa posicin, tomando en cada repeticin la lectura de los sensores capacitivos y estableciendo nuevamente el sistema de referencia de la posicin 1, as como los parmetros de la matriz de transformacin. 3. Girando la placa mvil a cada una de las 5 posiciones restantes, se realiza en cada una de ellas las mismas operaciones que en la posicin 1. 4. Una vez que se concluye el proceso de la toma de datos en las 6 posiciones nominales, se determinan las matrices de correccin de posicin respecto a cada una ellas de las n repeticiones diferentes tomadas en cada una de las 6 posiciones. 5. A partir de las lecturas de los 6 sensores capacitivos y los parmetros geomtricos de las matrices de transformacin de correccin, se plantear un sistema de ecuaciones sobredeterminado que nos permitir encontrar, por medio del mtodo mnimos cuadrados, la matriz antes mencionada. Una vez concluido el procedimiento anterior, se dispondr de una plataforma de posicionamiento calibrada con la precisin suficiente como para llevar a cabo procedimientos de calibracin o verificacin de instrumentos de medida porttiles. Para ello, la placa mvil tendr la capacidad de alojar las bases de equipos de medida porttil, como se muestra en la Fig. 11, como por ejemplo un brazo articulado de medicin por coordenadas (AACMM), lser traker (LT), lser scanner (LS), Lser rdar (LR) o instrumentos de medida sin contacto 3D como los sistemas basados en triangulacin o proyeccin de patrones de luz estructurada. En cada caso, el dimetro de la plataforma estar en funcin del tamao de la base del instrumento a verificar.

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Fig. 11. Brazo articulado de medir por coordenadas montado sobre plataforma multiregistro. PROCEDIMIENTO DE VERIFICACIN DE EQUIPOS PORTTILES Los procedimientos de verificacin para instrumentos porttiles de metrologa persiguen la obtencin del error de medida mximo de un equipo recogiendo la mayor cantidad posible de influencias sobre el error final en base a sus caractersticas constructivas o funcionales. Bien sea por verificacin de precisin nominal, para un procedimiento de aceptacin en un contrato de compraventa del equipo, o como procedimiento de control peridico del funcionamiento y capacidad de medida de un instrumento, estos procedimientos arrojan el error de medida mximo esperable en las medidas realizadas con un instrumento a partir de su comparacin con valores geomtricos materializados por un patrn calibrado. Como se menciono anteriormente, los procedimientos de verificacin estndar para equipos porttiles de metrologa se basan en la captura de datos con el instrumento de medida de un objeto patrn calibrado (como una barra de bolas o una barra de alojamientos cnicos) dispuesto en varias posiciones dentro del volumen de medida del equipo. Existen diferencias en los procedimientos en funcin del tipo de equipo y de los ensayos necesarios para determinar fuentes de error de cada una de sus caractersticas particulares, aunque su caracterstica comn es el posicionamiento de patrones a su alrededor manteniendo fija la base del instrumento de medida. La necesidad de utilizar soportes que fijen los patrones en cada una de las posiciones necesarias para cubrir el espacio de trabajo del instrumento de medicin, convierte el proceso de toma de lecturas en un trabajo costoso que requiere de elementos auxiliares y de mucho tiempo. El uso de la plataforma multiregistro en procedimientos de verificacin de equipos porttiles simplifica de manera drstica el proceso, de modo que es posible realizar la verificacin del equipo con pocas mediciones. En este caso, y en base a la alta precisin de la plataforma, el objeto patrn (preferiblemente un tetraedro patrn con esferas en sus extremos), permanecer fijo en una ubicacin dentro del volumen de medida del equipo durante todo el proceso, de modo que se evita el elevado nmero de cambios de posicin, el uso de patrones de diferente longitud y el uso de soportes. De este modo el procedimiento de verificacin consistir bsicamente en: 1. Montaje del equipo sobre la plataforma multiregistro. 2. Posicionamiento de la plataforma en la posicin 1. Mediante la lectura de los sensores capacitivos y la matriz obtenida en el proceso de calibracin, ser posible relacionar el SR actual de la posicin 1 con el SR global de calibracin de la placa fija.

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3. Obtencin de la relacin geomtrica entre el SR del equipo porttil y el SR global de la plataforma. 4. Medicin de las n esferas del objeto patrn (4 esferas para un tetraedro) fijo en una posicin. 5. Giro de la plataforma a otra posicin y con la lectura de los sensores capacitivos y la matriz obtenida en el proceso de calibracin, determinacin de la relacin geomtrica entre el SR actual de la posicin 2 con el SR global de la placa fija. 6. Medicin de las n esferas del objeto patrn (4 esferas para un tetraedro). 7. Repetir los pasos 5 y 6 para cada una de las seis posicines de la plataforma. Debido a que se conocen con precisin las relaciones geomtricas de las posiciones de la placa mvil con respecto a su sistema de referencia global y por otro lado la relacin entre la placa fija y el sistema de referencia del equipo de medida, es posible expresar las coordenadas medidas de los centros de las esferas del patrn (o punto caracterstico en cualquier otro tipo de patrn que se use) en sistema de referencia global de la plataforma para las diferentes posiciones (de modo que se tiene una situacin matemticamente equivalente a aquella en la que se mueve el patrn y se deja fijo el instrumento). Adems de las distancias materializadas fsicamente por el patrn en las diferentes posiciones de la plataforma, ser posible definir en sistema de referencia global distancias virtuales entre coordenadas del patrn expresadas en sistema de referencia global de la plataforma, lo que permite cubrir un volumen extenso de trabajo del equipo, como se ilustra en la Fig. 12. Se definir de este modo el error de medida como la diferencia entre el valor nominal de cada una de las distancias y el valor medido.

Fig. 12. Representacin de las distancias reales y virtuales obtenidas con plataforma mutliregistro CONCLUSIONES En este trabajo se presenta el diseo de una plataforma multiregistro, as como de los sistemas mecnicos acoplamientos cinemticos, sistemas de elevacin, descenso y rotacin- que se utilizan para alcanzar la repetibilidad de posicionamiento de la plataforma necesaria para ser utilizada en los procesos de calibracin y verificacin de los equipos porttiles. Adems, se describen tanto el proceso de calibracin de la plataforma multiregistro como el proceso de verificacin de equipos porttiles, y como el uso de las lecturas de los sensores capacitivos ayuda a mejorar la repetibilidad de posicionamiento mecnico de la plataforma. Finalmente se demuestra la ventaja principal de utilizar la plataforma multiregistro sobre los mtodos tradicionales actuales de procedimientos de verificacin.

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AGRADECIMIENTOS Este trabajo ha sido parcialmente financiado por el Gobierno Mexicano a travs del Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT). REFERENCIAS [1] I. Kovac, A. Frank, Testing and calibration of coordinate measuring arms, Precis. Eng., 25 (2001), 90-99. [2] J. Santolaria, A. Brau, J. Velzquez, J.J. Aguilar. A self-centering active probing technique for kinematic parameter identification and verification of articulated arm coordinate measuring machines, Measurement Science & Technology, 21, 055101, 11pp. [3] A. Slocum. Kinematic couplings: A review of design principles and applications, International Journal of Machine Tools & Manufacture , doi:10.1016/j.ijmachtools.2009.10.006 [4] T.W. Ng. Evaluation of kinematic coupling stability via centroid tracking of a lighted pinhole, Precis. Eng., 33 (2009), 214-216. [5] A.J. Hart, A. Slocum, P. Willoughby. Kinematic coupling interchangeability, Precis. Eng., 28 (2004), 1-15. [6] J.A. Yage, J.A. Albajez, J. Velazquez, J.J. Aguilar. A new out-of-machine calibration technique for passive contact analog probes, Measurement, Volume 28, Issue 4, (2009) , 346-357.