ROBOT MVIL SEGUIDOR DE LINEA NEGRA DAVID ALEJANDRO DIAZ HODAIR BARRAGAN TORRES HAROLD ALBERTO RODRGUEZ DAZ

(DOCENTE) UNIVERSIDAD DE PAMPLONA FACULTAD DE INGENIERIAS Y ARQUITECTURA INGENIERIA MECATRNICA INTRODUCCIN: La formacin acadmica brindada por la universidad de Pamplona a nuestro programa es direccionada hacia la automatizacin industrial. Entonces al hablar de autonoma tenemos que experimentar ahora y poner a prueba nuestros conocimientos adquiridos en Ingeniera Mecatrnica con la construccin de un robot seguidor de lnea negra que es un buen ejemplo de un control automtico, ya que es mvil que por medio de sensores se ubica y toma decisiones ante una pista con lneas negras. Se construir un robot mvil que cumple con las normas de diseo descritas para el concurso. ROBOT MVIL SEGUIDOR DE LNEA NEGRA MATERIALES: Dos motores de corriente directa Cuatro ruedas Sensores CNY70 Circuito de potencia Microcontrolador 16F84 Otros (diferencial de potencia, reductor de velocidad) CARACTERISTICAS DE FUNCIONAMIENTO COMPONENTES ELECTRNICOS El control se realiza en base a la programacin del microcontrolador PIC SENSORES: 16f84 con la ayuda de dos sensores pticos ubicados estratgicamente el la parte delantera del mvil. ESTRUCTURA MECANICA Utilizaremos como base un sistema de dos ruedas alineadas por un motor las cuales se encuentran comunicadas por medio de un eje (traccin constante), y la direccin se encuentra compuesta por un eje que comunica dos llantas, cuyo eje rota por medio de un motor y al cual llega la seal de los sensores.

CNY70:

Son los sensores de infrarrojos ms utilizados en robots seguidores de lnea, estn formados por un emisor y un receptor de infrarrojos, de manera cuando hay una superficie clara en frente del sensor, la luz emitida se reflejar y ser detectada por el receptor de infrarrojos, y cuando se trate de una superficie oscura, sta absorber la luz y no llegar luz al receptor. Circuito:

TIP 32 Y TIP 31: Se trata de una etapa puentes en H que nos permitir mover los motores en direcciones diferentes para poner a girar el motor en la direccin que los sensores le indiquen.

;**********SEGUIDOR DE LINEA NEGRA************* INCLUDE CBLOCK A1,A2,A3 ENDC "P16F84A.INC" .12

#DEFINE P1 PORTB,4 #DEFINE P2 PORTB,5 ORG .0 GOTO INICIO ORG .4 RETFIE INICIO BSF STATUS,RP0 MOVLW B'01110000' MOVWF PORTB BCF BCF STATUS,RP0 MAIN_PROG CLRF PORTB BTFSS P1 GOTO MA1;NO GOTO MAIN_PROG;SI MA1 BTFSS P2 GOTO MA2 GOTO GIRE_DER MA2 BTFSS P3 GOTO MAIN_PROG GOTO GIRE_IZQ GIRE_DER MOVLW B'10000101' MOVWF PORTD CALL PAUSA GOTO MAIN_PROG GIRE_IZQ MOVLW B'0001010' MOVWF PORTD CALL PAUSA GOTO MAIN_PROG PAUSA MOVLW .1 MOVWF A1 MOVLW .195 MOVWF A2 MOVLW .212 MOVWF A3 DECFSZ A3,F GOTO $-1 DECFSZ A2,F GOTO $-5 DECFSZ A1,F GOTO $-9 RETURN END CONCLUSIN: El presente proyecto nos permiti entender y comprender de una forma extensa y concisa el proceso

de operacin de los sensores CNY 70 y como es procesada esta informacin en el microcontrolador (PIC-16F84) en el momento que se detecta una lnea negra o por lo contrario si se sale de la lnea. Estos trabajos nos dan una visin de todos y cada uno de lo procesos que nosotros en la Ingeniera Mecatrnica podemos implementar con los microcontroladores a la hora de controlar un sistema determinado. Adems la recepcin de la informacin que el sensor le enva al PIC es recibida y procesada, el puerto de acuerdo con las condiciones en las que este se encuentren.