Sensores (ISEL)

E.S.T.
Abrantes 25/01/2005

S Se eb be en nt ta a

D De e

S Se en ns so or re es s, , A Ac ct tu ua ad do or re es s e e C Co on nv ve er rs so or re es s

Aulas Tericas

Eng. Toni dos Santos Alves
Sensores, Actuadores e Conversores 2004/2005

Eng. Toni Dos Santos Alves

1
Introduo aos sistemas de controlo

Os seres humanos acharam que era necessrio regular algumas das variveis fsicas
externas no ambiente, para manter a vida, e assim iniciaram o controlo de processos
artificial. Esta regulao foi acompanhada pela observao da varivel, comparao
com um valor desejado e actuao, para levar a varivel ao valor desejado.

Exemplo deste controlo so as fogueiras para iluminar e aquecer, cozinhar
alimentos, fundir minrios, etc.

Varivel dinmica qualquer parmetro fsico que pode variar, ao longo do tempo,
espontaneamente ou por influncias externas.

Exemplos:
Temperatura;
Presso;
Caudal;
Nvel;
Fora;
Luminosidade;
Humidade;
Etc.
Sistema de Controlo

Sistema de Controlo um conjunto de dispositivos que mantm uma ou mais
grandezas fsicas, dentro de condies definidas sua entrada.

Os dispositivos que o compe podem ser elctricos, mecnicos, pticos e at
seres humanos.

Objectivo do controlo de processos:

fazer com que uma varivel dinmica fique fixa sobre ou perto de um valor especfico
desejado.

Sistema bsico de controlo de processos para regular o nvel do lquido
num tanque

?
Visor
Entrada Fluido
Vlvula
Sada Fluido
H


2
Operaes envolvidas no processo

Processo

Os caudais de entrada e de sada do lquido no tanque, o prprio tanque e o
lquido constituem um processo a pr sob controlo, no que diz respeito ao nvel do
fluido.

Medida

Para efectuar o controlo de uma varivel dinmica num processo, temos de ter
informao sobre a prpria varivel. Esta informao determinada atravs de uma
medida da varivel. Em geral uma medida uma transduo (transdutor) de uma
varivel num correspondente analgico da varivel que pode ser uma presso
pneumtica, uma tenso ou uma corrente elctrica.

Transdutor um dispositivo que efectua a medida inicial e a converso de
energia de uma varivel dinmica numa informao analgica elctrica ou pneumtica

Avaliao

Consiste na comparao da medida da varivel controlada com o ponto de
ajustamento (setpoint) e na determinao da aco necessria para trazer a varivel
controlada ao valor do ponto de ajustamento.

Esta avaliao aparece com o nome de controlador (ex.: processamento
electrnico)

Elemento de controlo

Elemento final da malha de um controlo de processos o dispositivo que exerce
uma influncia directa no processo, isto , que faz as alteraes necessrias na varivel
dinmica para trazer ao ponto de ajustamento. (ex.: a vlvula que ajusta o caudal de
sada do tanque).

O resultado da medida uma transformao da varivel dinmica
numa informao proporcional numa forma til para os outros elementos da
malha de controlo.

Controlador
Elemento
de controlo
Processo
Medida


3
Tipos de Sistemas

- Sistema em anel aberto

A entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este
responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica
corresponde de facto entrada; no existe sensor para observar algum eventual desvio,
nem realimentao, para o corrigi-lo.

A varivel controlada (de sada) depende da amplitude da varivel de entrada
(referncia) e de variaes internas e externas ao processo.

Exemplo: Aquecimento de um quarto

A temperatura no quarto depende do valor da temperatura de referncia, da
temperatura no exterior do quarto e se abre ou fecha uma porta ou janela.

- Sistema de anel fechado

Verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um sensor, que monitora a sada,
fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha de realimentao. A
entrada e realimentao junta-se num comparador, ambos combinam e fornecem um
sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o controlador.

Objectivo: Manter um sinal de sada constante em funo de um determinado sinal de referncia.
Actuador Processo
Referncia
Sada (varivel
controlada)
Actuador Processo
Referncia
Sada
Detector
de erro
Sensor
Sinal de realimentao
Feedback


4
Sistema real em anel fechado

Erro do sistema a medida do erro existente entre o valor do ponto de ajustamento da
varivel controlada e o valor real da varivel dinmica mantido pelo sistema.
Variveis de um Processo de Controlo

Perturbaes so quantidades cujo valor pode variar independentemente do
operador ou do sistema de controlo e que influenciam as variveis controladas.

Variveis manipuladas so as quantidades cujo valor pode ser alterado ou
estabelecido externamente ao processo.

Variveis controladas so as quantidades ou condies que se pretende controlar
ou manter a um certo nvel.

Processo
Variveis controladas
Perturbaes
Variveis manipuladas
Actuador Processo
Referncia
Sada
Detector
de erro
Sensor
Sinal de realimentao
Feedback
Condicionamento
de sinal
Condicionamento
de sinal
Condicionamento
de sinal
Display


5
Tipo de controlo

- Controlo Manual

O operador observa o aparecimento de uma perturbao e o seu valor, face do
seu conhecimento do processo, actua sobre a varivel de entrada de forma a reduzir ou
idealmente eliminar o efeito da perturbao na varivel controlada.

- Controlo Automtico por Avano

So usados sensores para medir as perturbaes e com base nestes valores
medidos os controladores calculam os valores que as variveis manipuladas devem
tomar para compensar o efeito dessas perturbaes.

Processo
Varivel manipulada
Varivel controlada
Controlador
Processo
Variveis controladas
Perturbaes
Variveis
manipuladas
Referncia
Controlador
Valor v.
manipuladas
Medidas das
perturbaes


6
- Controlo por Realimentao

O controlo por realimentao actua corrigindo os erros e o controlo por avano
actua prevenindo os erros.

Caracterizao de um sistema de controlo

Detector de erros

Produz um sinal que dado pela diferena entre a entrada de referncia R(s) e o sinal de
realimentao do sistema de controlo:

E(s) = R(s) Y(s)

Funo de transferncia

Y(s) = G(s) x E(s)

Processo
Perturbaes
V. controlada
Medida
Controlador Comparao Referncia
R(s) + E(s)

-
Y(s)
G(s)
E(s)
Y(s)


7
Controladores

Calcula com base no erro de sada do comparador as variaes necessrias a introduzir
na varivel manipulada

Classificao dos controladores:

Electrnicos;
Pneumticos;
Mecnicos;
Hidrulicos.

- Controlo Tudo ou Nada (ON - OFF)

Controlo liga desliga simples rel

- Controlo Proporcional - P

Sada de controlo proporcional entrada do erro no controlador.

- Controlo Integral I

- Controlo Proporcional, Integral PI

- Controlo Proporcional, Derivativo PD

- Controlo Proporcional, Integral, Derivativo PID

Kc
E
Kc * E


8
Estabilidade

- O sistema estvel quando os plos esto no semi-plano esquerdo (SPE);

- O sistema instvel, quando os plos esto no semi-plano do lado direito
(SPD);

- O sistema simplesmente estvel, quando os plos esto sobre o eixo
imaginrio.

Exerccio

Dado o seguinte sistema, calcule a funo de transferncia em anel aberto e em anel
fechado.

Resoluo

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+
=
=
=
+
=
=
+ =
=
+ =
=
=
=
=
=
=
=
r *
G 1
G
s
s - r e
G 1
r * G
s
_____
G) (1 * s r * G
_____
s * G s r * G
_____
s * G - r * G s
_____
s) - (r * G s
_____
e * G s
s - r e

Funo de transferncia em anel aberto ---- s = G * r

Funo de transferncia em anel fechado ---
r *
G 1
G
s
+
=

r + e
G
S
-
Imaginria
SPD
Real
SPE


9
Exerccios Sistemas Controlo

1. Um motor elctrico modulado atravs da seguinte funo de transferncia.

2
1
(s)
(s)
s
=

Calcule a funo de transferncia em anel aberto e em fechado, bem como, a sua
estabilidade.

Resoluo:

Controlador proporcional

Funo transferncia em anel aberto F.T. em A.A.
2
) (
) (
s
Kc
s ref
s
= =

ref erro =

=
=
erro Kc s
s
s
s
. ) (
) ( .
1
) (
2
=
=
=
0
0
0
2
1 2
s
s
s

O sistema simplesmente estvel, pois o s
1
e s
2
, esto sob aco do eixo imaginrio;
como esto em cima do outro tem um efeito de atraso.

(s) ref + erro
1/s
2

(s)
-
Kc
(s)
Binrio do motor
Posio angular
erro
1/s
2

(s)
Kc
(s)
Real
Imaginria
SPD SPE


10
Funo transferncia em anel fechado F.T. em A.F.
Kc s
Kc
s ref
s
+
= =
2
) (
) (
|
|
|
|
.
|
\
|
+
=
=
(
=
=
=
=
=
____ __________
1
1
.
) (
) (
___ __________
) ( .
__ __________
1 ). (
__ __________
_ __________
)) ( ) ( .( ) (
_ __________
____ __________
. ) (
) ( ) (
. ) (
. .
1
) (
) ( ) (
2
2 2 2
2 2 2
s
Kc
s
Kc
s ref
s
s ref
s
Kc
s
Kc
s
s s ref
s
Kc
s erro
s
Kc
s
s s ref erro
erro Kc s
erro Kc
s
s
s s ref erro

Kc j s
Kc s
Kc s Kc s
=
=
= = +
2 2
0

O sistema simplesmente estvel com resposta oscilatria, respondendo muito mais
depressa.

Real
Imaginria
Kc j
Kc j
t
) ( s


11
Circuitos para condicionamento de sinal

O condicionamento de sinal consiste em operaes realizadas em sinais de sada
de sensores/transdutores por forma a torn-los ajustados para ligao a outros elementos
numa cadeia de regulao/controlo.

Condicionamento de sinal:

Amplificao de sinal;
Atenuao;
Filtragem;
Converso D/A , A/D;
Circuitos matching.

Circuitos matching- Adaptao de impedncias para diminuir perdas

Varivel controlada

Varivel associada grandeza fsica do processo que se pretende controlar.

Exemplos:

Posio (linear ou angular);
Temperatura;
Presso;
Variveis de escoamentos;
Humidade;
Acelerao;
Luminosidade;
Som;
Etc.

Nota:

O processo pode operar usando princpios pneumticos, hidrulicos ou
elctricos, mas os sensores devem fornecer um sinal elctrico para o uso no anel de
controlo.

Para a converso de um tipo de energia para outro, utilizam-se os transdutores.

Sensores transdutores de entrada;
Actuadores transdutores de sada.



12
Divisor de tenso

O divisor de tenso pode ser usado como conversor de variaes das
resistncias, em variaes de tenses (largamente utilizados para condicionamento de
sinal).

V
S
tenso sada
V
E
tenso entrada

Quer R1 quer R2 pode ser o sensor cuja resistncia varia com uma grandeza
mensurvel.

Utilizando um potencimetro consegue-se converter a variao de resistncia
numa variao de tenso.

Nota:

a variao de Vs no-linear quer com R1 quer R2
a impedncia de sada dada pelo paralelo de R1 e R2, o que pode ser significativa,
podendo tornar o efeito de carga importante
num circuito divisor de tenso a corrente percorre ambas as resistncias fazendo com
que a potncia dissipada deva ser considerada.

Exemplo:

Suponha que R
2
um transdutor cuja resistncia varia de 4 a 12K com a variao numa
certa gama de uma varivel dinmica, sabendo que R
1
=10K e V
E
=5V. Determine:
a) Variao de V
s
;

Soluo:
Para R2=4K temos:

Para R2=12K, a tenso :

Logo, a tenso varia de 1,43 a 2,73 volts

R2
R1
V
E

V
S

E
2 1
2
S
V .
R R
R
V
+
=
V 43 , 1 5 .
4 10
4
V .
R R
R
V
E
2 1
2
S
=
+
=
+
=
V 73 , 2 5 .
12 10
12
V .
R R
R
V
E
2 1
2
S
=
+
=
+
=


13
Ponte de Wheatstone

Os circuitos de ponte so redes passivas que servem
para medir impedncias por uma tcnica de
igualizao de potncias. Neste circuito, um conjunto
de impedncias conhecidas acertado o seu valor,
relativamente a uma impedncia desconhecida, at se
obter uma condio em que a diferena de potencial
entre dois pontos da rede se anula.

Quando a ponte est equilibrada: R
3
.R
2
= R
1
.R
4

Considerando que no existe o detector D ou com impedncia alta, ento:

( )( )
V .
R R . R R
R . R R . R
V V V
4 2 3 1
4 1 2 3
b a
+ +

= =

V .
R R
R
V
3 1
3
a
+
= ; V .
R R
R
V
4 2
4
a
+
=

( )( )
( )( ) ( )( )
V .
R R . R R
R . R R . R
V .
R R . R R
.R R .R R .R R .R R
V
V .
R R . R R
).R R (R ).R R (R
V .
R R
R
- V .
R R
R
V V V
4 2 3 1
4 1 2 3
4 2 3 1
4 3 4 1 3 4 3 2
4 2 3 1
4 3 1 3 4 2
4 2
4
3 1
3
b a
+ +

=
+ +
+
=
+ +
+ +
=
+ +
= =

- Serve para medir impedncias por uma tcnica de igualizao de potncias.

- Para determinar uma impedncia da ponte, utiliza-se trs impedncias conhecidas e
procura-se 0. V =

Exemplo:

A ponte de Wheatstone fica equilibrada com R
1
=1000, R
2
=842 e R
3
=500, calcule
o valor de R4.

Soluo:
= = = = 421
1000
500 . 842
R
R . R
R .R R .R R
1
3 2
4 3 2 4 1
R
1

V
b
D
a
R
2

R
4

R
3



14
Circuitos Passivos

Circuitos Passivos

Filtros RC Um filtro tem por funo eliminar o rudo de um sinal, eliminando certas
frequncias ou bandas de frequncias.

Filtro RC passa-baixo

Frequncia de corte:
C . R . . 2
1
1
=
c
f [Hz]

- Passa somente as baixas frequncias e rejeita as altas frequncias.

Exemplo:

Um sinal de medida tem uma frequncia <1KHz, mas h rudo indesejvel a 1MHz.
Projecte um filtro passa-baixo que atenue o rudo para 1%.

Soluo:

Sabendo que V
S
/V
E
=0,01 a 1MHz

C
R1
V
E
V
S

E
S
V
V
c
f
f
2
E
S
1
1
V
V
|
|
.
|
\
|
+
=
c
f
f
KHz 10 10 1
01 , 0
1
1
1
01 , 0
1
1
1
01 , 0
1 1
1
1
1
1
01 , 0
1
1
V
V
4
2
2
2 2
2
2
2
2 2
E
S
= =
+
= + =
|
.
|
\
|
=
|
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
c c
c
c
c c
f f
f
f
f f
f


15
Qualquer combinao de resistncia e capacidade que d esta frequncia critica ser
uma soluo correcta.

Supondo que: C=0,01F, ento: = = = 59 , 1 R
01 , 0 . R . . 2
1
10
C . R . . 2
1
1
1 1

c
f

O resultado pode ser visto pelo grfico ou pelo clculo de V
S
/V
E
determina-se o valor
da rejeio.

1. Grfico

usado primeiro para determinar f/fc

Pelo grfico v-se que a rejeio muito pequena.

2. Equao V
S
/V
E

Logo, o sinal medido frequncia mxima atenuada apenas 1-0,995=0,005 =>0,5%.

Filtro RC Passa-Alto

Passa somente as altas frequncias e rejeita as baixas frequncias.

C
R1
V
E
V
S

E
S
V
V
c
f
f
2
E
S
1
V
V
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
c
c
f
f
f
f
1 , 0
10KHz
KHz 1
= =
c
f
f
995 , 0
10
1
1
1
1
1
V
V
2 2
E
S
=
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
=
c
f
f


16
Exemplo:

Os impulsos de um motor de passo so transmitidos a 2000Hz. Projecte um filtro para
reduzir o rudo a 60Hz, mas no reduzir os impulsos mais de 3dB.

Soluo:

Primeiro determinar a razo entre as tenses correspondentes a uma reduo de
3dB.

( )
|
|
.
|
\
|
=
E
S
V
V
log 20 dB P ; x y
10
log =
y
x 10 =

Se diminuir 3dB =>P=-3

707 , 0 10
V
V
20
3
E
S
= =

A frequncia crtica a frequncia para a qual a sada atenuada de 3dB. Assim, neste
caso f
c
=2KHz e o efeito no rudo a 60Hz obtm-se usando a equao V
S
/V
E
com
f=60Hz.

V-se que s fica 3% do rudo a 60Hz, isto , reduzido de1-0,03=0,97=> 97%.

Filtro passa-banda

- D passagem a sinais dentro de um intervalo de frequncias.

O filtro passa-banda deixa passar as componentes do sinal em torno de uma frequncia
intermdia fI que pode ser ajustada manualmente.

C
R1
V
E
V
S

L
03 , 0
2000
60
1
2000
60
1
V
V
2 2
E
S
=
|
.
|
\
|
+
=
|
|
.
|
\
|
+
|
|
.
|
\
|
=
c
c
f
f
f
f


17
Introduo aos amplificadores operacionais

O amplificador operacional um amplificador de elevado ganho, de aplicao
muito variada, capaz de reproduzir diversas funes lineares e no-lineares,
apresentando-se normalmente na forma de circuito integrado.

um dispositivo que apresenta duas entradas (entrada diferencial) e uma nica
sada u
0
. Responde ao modo diferencial e no ao modo comum, correspondendo este
introduo do mesmo sinal nas duas entradas.

- Entrada inversora (-) : um sinal positivo aplicado nessa entrada produz na sada um
sinal negativo;

- Entrada no inversora (+): um sinal positivo aplicado nesta entrada produz na sada
um sinal positivo.



18
Amplificador inversor ideal

Como chegar frmula?

Aplicando as leis das malhas e dos ns, teremos:

; ;

Das expresses anteriores, pode concluir-se:

Ganho de tenso (A
V
) =V
S
/V
E
=-R
2
/R
1

Impedncia de entrada (Z
E
) => -V
E
+I
i
.R
1
=0 => Z
E
=V
E
/I
i
=R
1

Seguidor de tenso (Buffer)

A tenso da entrada inversora est ao mesmo potencial da entrada no inversora.

E
1
2
S
V .
R
R
V =
E S
V V =
VS
VE
?
0 R . I V -
1 i E
= +
V
S

R2
R1
V
E

I
i
I
f
0 = +
S 2 f
V R . I ) I (sendo I I I I I
S f i S f i
0 = = => + =
E
1
2
S
2
S
1
E
f i
V .
R
R
V
R
V
R
V
I I = => = => =


19
Amplificador somador

Este circuito soma aritmeticamente duas parcelas (podendo incluir outro nmero de
parcelas).

Aplicando as leis das malhas e dos ns e sabendo-se que o potencial da entrada
inversora est ao mesmo potencial da entrada no inversora (ui=0), ento:

Se R
3
=R
1
=R
2
, obtm-se outra expresso mais simplificada: V
S
= -(V
1
+V
2
)

Amplificador no-inversora

O sinal de entrada V
E
est aplicado entrada no inversora. Considerando o
amplificador operacional ideal, a tenso na entrada inversora(V
R1
) igual tenso da
entrada no inversora (V
E
).

A tenso da entrada no inversora a tenso na resistncia R1.
Temos na presena de um divisor de tenso!

|
|
.
|
\
|
+ =
2
2
3
1
1
3
S
V .
R
R
V .
R
R
V
VS
R2
R1
VE
E E
1
2
S
V V .
R
R
V + =
VS
R3
R1
V1
R2
V2
I
1
I
2
I I
f

R
V
I ;
R
V
I ;
R
V
I 0 V R . I
2
2
2
1
1
1
3
S
f S 2 f
= = = = +
2
2
1
1
2 1
R
V
R
V
I I I I + = + =
|
|
.
|
\
|
+ = = + =
2
2
1
1
3 S
3
S
2
2
1
1
f
R
V
R
V
. R V
R
V
R
V
R
V
I I
?
R1
R2
V
S

V
R1

( ) ( )
( )
E E
1
2
1
2 1
E S S
1 2
1
E R1 E S
1 2
1
R1
V V .
R
R
R
R R
. V V V .
R R
R
V V V como V .
R R
R
V + =
+
=
(
+
= =
(
+
=


20
Ou

Amplificador diferencial

Considerando-se o amplificador ideal, a tenso na entrada no inversora ser
igual tenso da entrada inversora, isto :

Aplicando as leis das malhas e dos ns e sabendo-se:

0 V I . R V - ; 0 V I . R V -
S 2 2 b b 1 1 1
= + + = + +

( )
S b b 1
1
2
2
S b
1
b 1
2 1
2
S b
2
1
b 1
1
V V V V .
R
R
R
V V
R
V V
I I ;
R
V V
I ;
R
V V
I =
=

( )
1 2
1
2
S
1
1
2
1
2
2
2 1
2
S 1
1
2
1
2
b S 1
1
2
b
1
2
b S
V V .
R
R
V
V .
R
R
R
R
1 . V .
R R
R
V V .
R
R
R
R
1 . V V V .
R
R
V .
R
R
V V
=
|
|
.
|
\
|
+
+
=
|
|
.
|
\
|
+ = + =

Fazendo R
1
= R
2
=> V
S
= V
2
-V
1

( )
1 2
1
2
S
V V
R
R
V =
VS
R2
R1
VE
I
2

I
1

V
D

2
1
E
E 2 2 E S 2 1 E 1 1 1 E 2 1 D
R .
R
V
V R . I V V ; I I ; V I . R V ; V V V 0 V + = = = = = = = =
VS
R2
R1
V2
R1
V1
R2
I
1
I
2

V
a

V
b

R2
R1
V
2

V
b

2
2 1
2
b a
V .
R R
R
V V
+
= =
x R
1



21
Conversor tenso corrente

Conversor corrente-tenso

R2
R5
R1
VE
R4
R3
RL
I
E
3 1
2
V .
R . R
R
I =
R
VE
R
VS
I.R V
S
=


22
Integrador

Exemplo:

Desenvolva um circuito com Amp que d uma tenso de sada relacionada com a tenso
de entrada por: 5 V . 4 , 3 V
E S
+ =

Soluo:

1 C. somador

2 C. inversor

in 2 2
2 4
3 5
1
4 1
3 5
2
2
1
1
3
4
5
S
V . 4 , 3 5 V .
94 , 2 . 10
10 . 10
5 .
10 . 10
10 . 10
V .
R . R
R . R
V .
R . R
R . R
R
V
R
V
. R .
R
R
V + = + = + =
(
|
|
.
|
\
|
+ =

R
VE
VS
C
= dt
E S
V
R.C
1
V
VS=VE
R3=10K
R1=10K
V
1
=+5
R2=2,94K
Vin=V
2

I
1

I
2
I I
f

V
S

R5=10K
R4=10K
I
i
I
k

R
V
I ;
R
V
I ;
R
V
I 0 V R . I
2
2
2
1
1
1
3
S'
f S 2 f
= = = = +
2
2
1
1
2 1
R
V
R
V
I I I I + = + =
|
|
.
|
\
|
+ = = + =
2
2
1
1
3 S'
3
S'
2
2
1
1
f
R
V
R
V
. R V
R
V
R
V
R
V
I I
0 R . I V -
4 i E
= +
0 V R . I
S 5 K
= +
) 0 I (sendo I I I I I
S K i S K i
= = => + =
E
4
5
S
5
S
4
E
K i
V .
R
R
V
R
V
R
V
I I = => = => =


23
Conversores

Cdigo Gray

A principal caracterstica deste cdigo reside no facto de ao passarmos de um valor
decimal para o seguinte o equivalente em Gray apenas apresenta a variao de um bit.
Normalmente utilizado nalguns conversores analgicos digitais.

Converso Binrio Gray

Regra a utilizar:

1. o bit mais significativo em gray o mesmo que corresponde em
binrio.

2. da esquerda para direita, compara-se cada bit com o seguinte. Se
forem diferentes resultar um (1) em gray. Se forem iguais o
resultado em gray ser (0).

Exemplo: Equivalente em gray do valor binrio (11001)

1. 11001 2. 11001 3. 11001 4. 11001 5. 11001

1 10 101 1010
10101

Resultado em Gray 10101
Converso Gray Binrio

Regra a utilizar:

1. o bit mais significativo em binrio o mesmo que
corresponde em gray.

2. da esquerda para direita, compara-se cada bit binrio com o
gray que se encontra na posio adjacente. Se forem
diferentes resultar um (1) em binrio. Se forem iguais o
resultante ser (0).

Gray Decimal
000
001
011
010
110
111
101
100
0
1
2
3
4
5
6
7


24
Exemplo: Equivalente em binrio do valor gray (11011)

1. 11011 2. 11011 3. 11011 4. 11011 5. 11011

1 10 100 1001 10010

Resultado em Binrio 10010

Exerccios: Cdigo Gray

1. Encontre o equivalente binrio dos seguintes nmeros em gray ( 10101111;
11000110).

2. Encontre o equivalente gray dos seguintes nmeros em binrios ( 10110;
0010101).

Razes para a utilizao de sinais digitais

Diminuio da incerteza quando se utiliza informao codificada digitalmente, quando
comparada com a informao analgica, relacionado com a imunidade ao rudo, offset
de amplificadores, efeitos de carga, etc.

Utilizao crescente de computadores na indstria, ligados a sistemas de controlo de
processos multivariveis; linearizao atravs da programao, de sadas de sensores
no lineares; resoluo de sistemas de equaes complexas; etc.

Comparadores (forma mais simples de ligao entre analgico e digital)
- comparador com histerese

Conversores Digital-Analgico (DACs) e Analgico-Digital (ADCs)

A utilizao de microcomputadores em aplicaes de controlo, superviso e
instrumentao (aquisio de dados, imposio de valores de referncia, etc) implica
que estes tenham de agir com variveis que representam grandezas as quais, no mundo
real, so habitualmente analgicas (temperatura, presso, humidade, velocidade, etc).
Esta situao implica que seja necessrio utilizar circuitos que permitam ao
microcomputador obter, em formato digital, variveis geradas no exterior. Implica ainda
que seja necessrio que o microcomputador possa enviar para o exterior variveis do
tipo analgico.


25

No primeiro caso surgem os conversores analgico-digitais (A/D) que transformam uma
varivel analgica, usualmente uma tenso compreendida entre limites bem definidos,
numa palavra digital. A operao inversa efectuada pelos conversores digitais-
analgicos (D/A).

Conversor Digital-Analgico

DAC - Sigla de Conversor Analgico Digital

Um conversor Digital-Analgico (abreviado vulgarmente pela siglas D/A ou DAC)
um dispositivo electrnico que transforma uma entrada digital de N bits numa sada
analgica proporcional.

O sinal de entrada pode ser do tipo srie ou paralelo. O sinal de sada pode ser um sinal
de corrente ou um sinal de tenso.

Latch sistema de reteno de dados na entrada.

DAC

+V Terra -V
Latch

b
0
b
1

b
2

b
3

b
4

.
.
.
b
n

V
R

V
o



26
Estrutura de um DAC

De uma forma geral, um DAC usado como uma caixa preta e no necessrio o
conhecimento do funcionamento interno. O modelo mais usado a rede de escada de
resistncias para dar a funo de transferncia.

Resoluo da converso

A resoluo da converso em funo da tenso de referncia e do n. de bits da
palavra. Quanto mais bits, menor a variao na sada analgica correspondente a uma
variao de 1 bit na palavra binria e portanto maior a resoluo. A variao mnima
dada por:

o
V - Menor alterao na sada
R
V - Tenso de referncia
n - Nmero de bits na palavra
V
S
=V
0

R
R
V
R

R R
2R
2R
2R
2R
2R
b
4

b
3

b
2

b
1

0
0 10
2 ... 2 N a a
n
n
+ + =


27
Circuito real de um conversor D/A

Este conversor, cuja resoluo igual a 8 bits, possui duas sadas complementares em
corrente sendo necessrio utilizar um conversor corrente-tenso para obter na sada do
circuito total um sinal de tenso.

Exemplo:

Uma vlvula de controlo tem uma variao linear na abertura, com a variao de tenso
de entrada entre 0 e 10V. O microcomputador tem uma sada de palavras de 8 bits que
controlam a abertura da vlvula, por isso, usa-se um DAC de 8 bits para produzir a dada
tenso na vlvula.
a) Determine a tenso de referncia necessria para obter a abertura completa da
vlvula (10V).
b) Determine a percentagem de abertura da vlvula correspondente a uma variao
de 1 bit na palavra de entrada.

Soluo:
a)

( ) V 039 , 10
9961 , 0
10
V
256
1
...
4
1
2
1
. V 10 2 . b ... 2 . b 2 . b . V V
R R
8
8
2
2
1
1 R o
= = |
.
|
\
|
+ + + = + + =

b)
% 392 , 0
10
100 . 0392 , 0
0392 , 0
256
1
. 039 , 10 2 . 039 , 10 2 . V V
8
R o
= = = = = =

m percentage
n

DAC
8bits
V
R
00000000
11111111
Vlvula
010V


28
Conversor Analgico-Digital

ADC - Sigla de Analogic to Digital Converter), que significa conversor analgico-
digital.

Um conversor analgico-digital (abreviado vulgarmente pela siglas A/D ou ADC)
transforma um sinal de entrada analgico num sinal digital de N bits.

Com o uso crescente de lgica digital e de computadores, em controlo de processos,
necessrio usar um ADC para obter uma sada codificada para o PC.

O sinal de entrada , em geral, um sinal de tenso.

Estrutura de um ADC

A maioria dos ADCs podem ser obtidos na forma de montagens de circuitos integrados
que podem ser montados num nico chip (caixa preta).

ADC

b
0
b
1

b
2

b
3

b
4

.
.
.
b
n

V
R

V
E
=V
in
Clock



29

Exemplo:

Determine a sada de um ADC de aproximaes sucessivas para um conversor de 4 bits,
com uma entrada de 3,217V e V
R
=5V.

Soluo:

1. b
1
=1

Uma vez que: V
in
<3,217 ento b
1
=1

2. b
2
=1

Uma vez que: V
in
>3,217 ento b
2
=0

3. b
3
=1

Uma vez que: V
in
<3,217 ento b
3
=1

4. b
4
=1

Uma vez que: V
in
>3,217 ento b
4
=0

11003,75V
10113,4375V
10103,125V
10002,5V
00000V

erro mximo do conversor

erro absoluto da converso3,217-3,125=0,092

erro relativo da converso(3,217-3,125)/3,217=2,9%
( )
n
+ + = 2 . b ... 2 . b 2 . b . V V
n
2
2
1
1 R in
n
= 2 . V V
R in
( ) ( ) V 5 , 2 2 . 0 2 . 0 2 . 0 2 . 1 . 5 2 . b ... 2 . b 2 . b . V V
4 3 2 1
n
2
2
1
1 R in
= + + + = + + =
n
( ) ( ) V 75 , 3 2 . 0 2 . 0 2 . 1 2 . 1 . 5 2 . b ... 2 . b 2 . b . V V
4 3 2 1
n
2
2
1
1 R in
= + + + = + + =
n
( ) ( ) V 125 , 3 2 . 0 2 . 1 2 . 0 2 . 1 . 5 2 . b ... 2 . b 2 . b . V V
4 3 2 1
n
2
2
1
1 R in
= + + + = + + =
n
( ) ( ) V 4375 , 3 2 . 1 2 . 1 2 . 0 2 . 1 . 5 2 . b ... 2 . b 2 . b . V V
4 3 2 1
n
2
2
1
1 R in
= + + + = + + =
n
V 3125 , 0 2 . 5 2 . V V
4
R in
= = =
n


30
Exemplo:

Para a medio de temperatura usa-se um sensor com uma sensibilidade 6,5mV/C
devendo medir at 100C.
Use um ADC de 6 bits, com VRef=10V.
a) Projecte um circuito de interface entre o sensor e o ADC.
b) Qual a resoluo em temperatura

Soluo:

a) Interface

Circuito interface Ganho 9,84375/0,65=15,14

b) Resoluo em temperatura

( ) ( ) V 84375 , 9 1.2 1.2 1.2 1.2 2 . 1 2 . 1 . 10 2 . b ... 2 . b 2 . b . V V
6 5 4 3 2 1
n
2
2
1
1 R in
= + + + + + = + + =
n
V 15625 , 0 2 . 10 2 . V V
6
R in
= = =
n
Sensor C.S.
ADC
6bits
K100C y0,65V
6,5mV/C x15,14
V
R
=10V
V
in
9,84375V
000000
111111
V
in
V
T

10,32mV V 01032 , 0
14 , 15
15625 , 0
G
V
V
in
T
= = =
=
C 1,58
5 , 6
32 , 10
ade sensibilid
V
T
T
= = =


31
Introduo aos sensores

Apresentao

Num processo automtico pode-se utilizar dois tipos de variveis analgicas ou digitais,
para que, aps o processamento das informaes contidas nessas variveis, o
controlador tome decises como: ligar/desligar um motor, acender uma lmpada,
ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras.

O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informaes sobre o
estado das variveis monitoradas chamado de sensor.

O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador chamado de actuador.

Sensor

Definio: Dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espcie em outro
sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador, para que este mostre o valor da
grandeza medida.

Ou seja,

O sensor um elemento que "sente" uma grandeza fsica e a traduz para que ela possa
ser vista ou utilizada por um sistema elctrico ou electrnico.

Por exemplo, um termmetro de mercrio um dispositivo que utiliza como elemento
sensor o metal mercrio. A grandeza fsica a ser medida, neste caso, a temperatura e a
grandeza fsica do elemento sensor, que varia proporcionalmente com a temperatura o
volume, que far com que o mercrio se dilate com o aumento da temperatura.
Conhecendo-se a proporo dessas variaes, podemos medir e identificar o valor da
temperatura.

Todo elemento sensor tambm denominado de transdutor, pois converte a grandeza de
entrada em sinal elctrico, que pode ser medido e indicar a grandeza medida atravs de
um medidor, ou utilizado por um circuito que vai efectuar o controle do processo.

Classificao

A primeira classificao que podemos fazer quanto ao tipo de varivel controlada.

Assim temos:

Sensores contnuos - efectuam medies contnuas de variveis,
fornecendo valores contnuos;

Sensores discretos - podem apresentar somente dois estados : actuados
ou no.



32

Sensor contnuo

Sensor discreto

Classificao quanto ao funcionamento

Auto alimentados (activos): Estes produzem um sinal elctrico de sada sem a
necessidade de alimentao externa. Um termopar um exemplo deste tipo de sensor.



33
Com alimentao externa (passivos): Estes requerem entrada de energia para poder-
se obter um sinal de sada. Um exemplo um termo resistncia, o qual requer uma
entrada de energia.

Caractersticas Estticas dos Sensores

Exactido grau de proximidade entre o resultado da medio e o verdadeiro valor da
grandeza medida.

Preciso o grau de aproximao entre os resultados de medies sucessivas de uma
mesma grandeza, efectuadas nas mesmas condies. Afere a repetibilidade de uma
medida.

Sensibilidade quociente entre a variao dos valores da grandeza de sada pela
correspondente variao da grandeza de entrada.

Linearidade grau de aproximao entre a curva de calibrao do sensor e uma recta
de aproximao.

Determina a constncia da Sensibilidade. Sendo linear mais simples estabelecer a
relao entrada sada.

Resoluo define a mnima variao de entrada que produz uma variao da sada.



34
Caractersticas Dinmicas dos Sensores

Descrevem o comportamento do sensor quando o sinal de entrada varia no tempo.

Erro Dinmico traduz o erro introduzido pelo sensor quando o sinal de entrada varia
no tempo, sabendo-se que o erro esttico nulo.

Velocidade de Resposta define o tempo de reaco do sensor s variaes da entrada.

Nota:

Em sistemas de monitorizao o tempo de resposta no preponderante, mas em
sistemas de controlo quase sempre.

Tipos de Sensores

Em processos industriais para monitorizar um dado sistema temos de levar em conta
trs tipos de variveis como:

- Posio;
- Velocidade (acelerao);
- Fora.

Posio e velocidade (acelerao)

Estes sensores so dedicados medio de velocidade, acelerao e/ou posicionamento
nos movimentos de mquinas e equipamentos. Podendo ser lineares ou rotativos.

Os lineares, tambm conhecidos como rguas digitais, so instalados directamente no
local onde se realiza o movimento e fornecem medidas de posicionamento directo e
instantneo do mesmo.

Os rotativos so acoplados directamente ao eixo de motores para medir a posio do
eixo.



35
Tipos de Sensores de Posio e Velocidade

Influncia da Resistividade

Resistividade de um material a resistncia elctrica de um fio desse material com um
metro de comprimento e um metro quadrado de seco.

O valor da resistividade difere de material para material pois depende da maior ou
menor facilidade com que se deixam circular os electres livres.

Nota:

- Quanto mais comprido o condutor maior a sua resistncia;
- Quanto mais elevada a seco do condutor menor a sua resistncia;
- A resistncia depende tambm da estrutura atmica do material ( o que
influencia o nmero de choques dos electres) e do nmero de electres
livres que este fornece.

Exemplo:

Uma resistncia de preciso de uma ponte de medida, em manganina
(=0,42.mm
2
/m), tem 110. Calcule o dimetro do fio utilizado, sabendo que o
seu comprimento de 8m.

Soluo:

mm
s
d
d
s
mm
R
s
s
R
2 , 0
4 . 03 , 0 4 .
4
.
03 , 0
110
8
. 42 , 0 . .
2
2
= = = =
= = = = =

A A



36
Variao da resistncia com a temperatura

A resistividade e portanto a resistncia de qualquer condutor metlico no constante,
mas aumenta medida que a sua temperatura se eleva.

A expresso desta variao dada Por:

Legenda:

R1Resistncia inicial
R2Resistncia final
Coeficiente de temperatura
( t2 - t1) Variao da temperatura

Coeficiente de temperatura () de um material a variao sofrida pela resistncia de
1 desse material quando a sua temperatura aumenta de 1C.

Exemplo:

O fio de cobre da bobina de um electroman tem um comprimento de 100m e uma
seco de 0,5mm
2
. Em funcionamento a bobina aquece at 60C.
Sabendo que a resistividade do cobre a 20C de 0,017.mm2/m e com um
coeficiente temperatura de 0,004. Calcule o valor da resistncia a 20C e a 60C.

Soluo:

L = 100m Resistncia a 20C R1 =
S = 0,5mm
= 0,017.mm2/m
= 0,004
t2 = 60C
Resistncia a 60C R2 =

Numa estufa temos uma termorresistncia de nquel que tem a 20C uma resistncia de
50. Em funcionamento normal da estufa a resistncia de 65. Calcule a temperatura
atingida nesta em funcionamento normal, sabendo que o coeficiente de temperatura do
nquel de 0,006.

Soluo:

R
1
= 50 Temperatura final (t2)
t
1
= 60C
Ni
= 0,004
R
2
= 65
( ) | |
1 2 1 2
1 . t t R R + =
( ) | | ( ) | | = + = + 94 , 3 20 60 004 , 0 1 4 , 3 1 .
1 2 1
t t R
= = 4 , 3
5 , 0
100 . 017 , 0 .
s
A
( ) | |
( ) | |
C t
t
t
t t R R
70
3 , 0
21
6 3 , 0 50 65
20 006 , 0 1 50 65
1
2
2
2
1 2 1 2
= =
= + =
= + =
= + =


37
Sensores Lineares Resistivos e Indutivos

Os sensores resistivos e os indutivos so mais baratos e mais simples. Consistem na
colocao de indutores ou resistncias, conforme o caso, ao longo dos eixos de
movimentao, sobre os quais so aplicadas tenses fixas.

Um colector mvel mede as tenses em pontos intermedirios.

Devido presena de contactos elctricos mveis, a vida til destes sensores muito
curta (no superior a 1 milho de operaes) e com preciso pequena nas medidas,
sendo ainda sujeita a erros causados por rudos induzidos, como por exemplo, rudos de
rede de alimentao e rudo branco (rudo ambiente, que cobre todo o espectro de
frequncias).

Sensores Lineares: (A) Resistivos, (B) Indutivos



38
Sensor Potenciomtrico

O sensor potenciomtrico simples sensor que opera como um divisor de tenso, onde
existe contacto fsico entre as partes fixa e mvel. Sendo o seu tempo de vida til
limitado, aplicando-se a situaes normalmente estticas.

Exemplo:

Um transdutor potenciomtrico de deslocamento vai ser usado para medir o movimento
da pea na fresa entre 0 e 10cm. A resistncia varia linearmente em toda a gama de 0 a
1K. Desenvolva o condicionamento de sinal para dar uma sada linear entre 0 e 10V.

Soluo:

Podemos utilizar um circuito de Ampop, porque o ganho e portanto a tenso de sada
depende linearmente da resistncia de realimentao.
VD
Vs
R1
R2
S D
V
R R
R
V .
2 1
2
+
=


39
Sensor LVDT

O LVDT um dispositivo electromecnico que produz um sinal elctrico proporcional
ao deslocamento da parte mvel ncleo magntico. composto por trs enrolamentos
cilndricos, um primrio (excitado normalmente por uma corrente a.c., normalmente na
regio dos 1 at 10KHz a 0.5 at 10V) e dois secundrios espaados de forma simtrica
relativamente ao primrio e esto ligados entre si, em srie e em oposio.

O ncleo magntico cilndrico no interior dos enrolamentos encaminha o fluxo
magntico atravs destes. Quando o ncleo se encontra na posio central (posio
zero) relativamente aos enrolamentos secundrios, as amplitudes das tenses induzidas
em cada um dos enrolamentos secundrios so iguais, sendo contudo as respectivas
polaridades de sinais opostos, resultando assim num sinal de sada nulo.

O output de um LVDT tem uma forma sinusoidal (corrente a.c.) e por isso, no tem
polaridade. A magnitude do output aumenta independentemente da direco do
movimento, a partir da posio zero estabelecida de incio.

Aplicaes:
- Sistemas de suspenses de automveis
- Sistemas de medidas de peso
- Manipuladores robticos



40
Sensor Indutivo

Os sensores ou transdutores indutivos associam a variao de uma grandeza no
elctrica a uma alterao da indutncia ou coeficiente de auto-induo de uma bobina.
Apesar de a indutncia de uma bobina ser uma funo da permeabilidade magntica do
ncleo, da forma e dimenses fsicas respectivas, a primeira destas variveis que
geralmente se utiliza para detectar as variaes nas grandezas a medir.

A variao da indutncia uma consequncia da variao do fluxo magntico total
gerado pela corrente elctrica na bobina, seja devido variao da posio do ncleo no
interior, seja devido variao da distncia entre aquela e um objecto externo
constitudo por uma material de elevada permeabilidade magntica.

Num indutor, a indutncia depende do nmero de espiras, da largura do enrolamento, ou
rea da espira, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do ncleo:

Legenda:
L indutncia
m permeabilidade do ncleo
N nmero de espiras
A largura do enrolamento
A comprimento do enrolamento

A
A N m
L
. .
2
=
CAMPO ELECTROMAGNTICO
ACCIONADOR METLICO


41
Sensor Capacitivo

Funcionam analogamente como os sensores indutivos, porm para alterarmos as
condies fsicas da regio sensvel, pode-se usar qualquer material, tais como, vidro,
madeira, gros, ps, at mesmo lquidos, variando a capacitncia do condensador.

em que,
K - constante dielctrica
- permitividade = 8,85pF/m
S - rea comum das placas
d separao das placas

A capacitncia depende da rea das placas S, da constante dielctrica do meio, K, e da
distncia entre as placas,d.

Curva Capacitncia

Analisando o grfico de capacitncia, podemos observar a
quase total linearidade da variao da capacitncia, devido
variao da humidade. Existe uma pequena diferena de
valores se tomarmos o sentido inverso da curva devido a
efeitos de histerese (cerca de 2%).

0
+ = K
d
A
K C . .
0
=
0


42
Exemplo:

Pretende-se medir o nvel de lcool etlico entre 0 e 5m usando um sistema capacitivo
como na figura abaixo. O sistema definido pelas especificaes seguintes:

- Para o lcool etlico: K = 26 (para o ar, K = 1);

- Separao dos cilindros d = 0,5cm;

- rea das placas: A = 2..R.L;

em que:
R = 5,75cm = raio mdio
L = distncia ao longo do eixo do cilindro

Determine a gama de variaes da capacidade quando o nvel do lcool varia de 0 a 5m.

Soluo:



43
Sensor Extensomtrico

Estes tipos de sensores so utilizados para medir deformaes de corpos slidos,
baseando-se no princpio em que a resistncia de um condutor proporcional ao seu
comprimento.

A tenso aplicada tende alongar os filamentos, aumentando assim, o seu comprimento e
diminuindo a sua seco.

Relembramos ento a lei ohm, assim, , a resistncia do filamento
dever aumentar.

Efeito fora

; R
0
resistncia da amostra (resistncia temperatura inicial);

Efeito com variao de temperatura

- na equao do efeito de fora estamos a desprezar o efeito de temperatura, mas no real
necessrio termos em conta que qualquer metal tem sempre um coeficiente de
variao de temperatura.

D =V diferena de potencial na ponte
I
U
R =
S
R
A
. =
F
F
Inactivo (ENA)
Activo (EA)
R
1

V
b D
a
R
2

EA ENA


44
Factor extensomtrico (sensibilidade) FE

0
0
Deformao ;
Deformao
R
R
FE
A
A
=
=

0
R
R
Variao relativa na resistncia do sensor devido deformao;

0
A
A
Variao relativa no comprimento

1. Extensmetro activo

- Varia com a deformao

2. Extensmetro no activo

- Varia com a temperatura

R
V
b D
a
R
EA
R
R.EA R.R =
R
V
b D
a
R
EA ENA
R.EA ENA.R =
0
FE. .
4
VE
V
A
A
=


45
Exemplo:

Qual a variao da resistncia de um condutor de 120 quando sofre uma extenso de
1000m/m?

Soluo:

Exemplo:

Considere um extensmetro com FE=2,03 e R
0
=350. Para uma extenso de
1450m/m.

a) Qual a diferena de potencial na ponte V.
b) Qual a relao entre V e extenso.
c) Qual a tenso para uma extenso de 1m.

Soluo:

a) V 10 35 , 7 10 1450 . 03 , 2 .
4
10
FE. .
4
VE
- V
3 6
0

= =
= x x
A
A

b) ( ) V 075 , 5 03 , 2 .
4
10
- FE .
4
VE
-
V
FE. .
4
VE
- V
0
0
= = =
= =

c) Para
0
=1m/m V=-5,075V

0
( ) ( )
( ) = = =
= =
8 , 28 120 . 10 2.120.1000 R
10 1000 . 120 . 2
120
R
6
6
x
x
0
0
0
. R . 2
R
R
A
A
=
R
1
=350
V=10V
b
V
a
R
2
=350
EA ENA


46
Sensores pticos

So constitudos por foto-dodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lmpada, LED
ou laser. H dois tipos bsicos:

- Sensor de reflexo;
- Interrupo de luz.

No sensor de reflexo um feixe luminoso atinge um furo do disco ou uma marca de cor
contrastante, que est a girar. O sensor recebe o feixe reflectido, mas quando acerta no
furo o feixe interrompida (ou pode ser feita a reflexo do feixe se estivermos na
presena de uma cor clara), onde gerado um pulso pelo sensor.

O sensor de interrupo de luz usa tambm um disco com furo, onde a fonte de luz e
o sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor,
gerando um pulso.

Sensores Lineares pticos

So mais precisos e apresentam uma vida til praticamente infinita, se alguns cuidados
elementares forem tomados em relao sua utilizao.

Estes consistem na colocao de emissores e receptores de luz na parte mvel de uma
rgua graduada, fixados base do movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou
a reflexo apenas de feixes selectivos de luz, que so detectados pelos receptores e
indicando assim a posio da parte mvel em relao fixa.



47

Sensores Linear ptico ou rgua ptica

Sensores Rotativos pticos

Tambm conhecidos como encoders, tm o funcionamento aparecido com o caso
linear, com o sensor em forma de disco com marcas ou perfuraes. Possui
caractersticas semelhantes ao sensor ptico linear, ou seja, longa vida til, alta preciso
e mdio custo. Estes sensores fornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo
com as necessidades de cada aplicao.

Sensores
Fotoelctricos


48
Encoders Incrementais

Este tipo de encoder fornece informaes sobre o movimento executado e a direco da
rotao do motor. Estes geram um certo nmero de impulsos por rotao.

O nmero de cada impulso a medida da distncia movida (angular ou linear), ou seja:

- Contando os pulsos e conhecendo o ngulo inicial, obtm-se por clculo a
posio;
- O sentido de rotao determinado fornecendo um segundo sinal desfasado
aproximadamente de 90, em avano ou atrasado em funo da direco.

No eixo montado um disco codificado. Este disco dividido em segmentos separados
que so alternadamente opacos ou transparentes.

Fototransistor Led


49

Sinais elctricos
Marca de referncia


50
Encoders absolutos

Os encoders absolutos fornecem informaes mais rigorosas que os encoders
incrementais. Possuem a capacidade de informar a posio fsica de um elemento, assim
que ele activado, sem a necessidade de fixao da posio inicial. Isto possvel
porque o encoder transmite para o controlador um sinal diferente para cada posio da
junta.

O disco dividido em 2
n
sectores com n bits ( Leds) a serem detectados por n foto-
transistores alinhados radialmente, permitindo definir 2
n
ngulos distintos.

Neste tipo de sensor utilizado o cdigo gray e no o binrio para codificar os nmeros.



51
Sensor de velocidade por efeito de Hall

Os sensores magnticos de efeito Hall tm seu princpio de funcionamento baseado na
colocao de um im fixo no eixo do rotor e no estator um sensor de efeito Hall que
detectam a passagem do campo magntico, detectando a velocidade e a posio do eixo
em movimento. Tm uma vida til longa, so robustos e baratos, no entanto, sua
instalao difcil, o que limita sua aplicao, alm de possuir srias restries quanto
temperatura de operao.

Sensor Magntico

So sensores que abrem ou fecham um contacto mediante a presena de um campo
magntico externo, prximo e dentro da zona sensvel do sensor, proveniente na maioria
dos casos de um im permanente.

Estes sensores so sensveis aos dois plos do im NORTE ou SUL ou apenas um plo.

Funcionamento:

Ao aproximar-se um im permanente ou uma bobina alimentada com uma corrente
continua deste invlucro, o campo magntico formado atravessa a ampola, fazendo com
as duas lminas se juntem, estabelecendo um contacto elctrico. Removendo-se o
campo magntico, o contacto imediatamente desfeito.



52
Bobina alimentada

Im permanente



53
Tipos de Sensores de Presso

Sensor de presso tipo indutivo - LVDT

O transdutor de presso mais frequentemente utilizado o transformador diferencial de
ncleo varivel, ou LVDT. Este sensor constitudo por um primrio ( bp ), dois
secundrios ( bs1 e bs2 ) ligadas em oposio de fase e um ncleo de grafite disposto
simetricamente com s bobinas. Quando o sistema est em repouso, as tenses
induzidas em bs1 e bs2 so idnticas, sendo a resultante V2 igual a zero. Quando h
presso aplicada, ocorre um deslocamento do ncleo, provocando assim tenses
diferentes em bs1 e bs2 e consequentemente V2 no ser mais zero

Sensor de presso tipo magntico ou LVDT

Estes sensores podem medir uma ampla faixa de presso, porm so sensveis a
vibraes e campos magnticos.

O sinal gerado da ordem de 1,5 V, o que dispensa o uso de pr-amplificadores.



54
Sensor de presso tipo capacitivo ou clula capacitiva:

O sensor tipo capacitivo, ou clula capacitiva, mede a diferena entre as presses
aplicadas nos dois diafragmas. A distncia entre o diafragma sensor e as placas
capacitivas varia de acordo com a diferena entre as presses aplicadas nos dois lados
da cermica porosa.

Sensor de presso tipo Piezoelctrico

Alguns cristais a sua rede cristalina desenvolvem cargas elctricas, quando submetidos a
um esforo mecnico.

Os materiais mais utilizados so o quartzo, a turmalina e o monofosfato de amnia. A
carga gerada tem um valor muito baixo, necessitando assim de um circuito amplificador
e de um condicionamento do sinal. So utilizados para medir grandes variaes de
presses, ou seja, para medies dinmicas. Possuem alta estabilidade trmica e podem
medir presses desde 1 mbar at 10 kbar.

Cristal piezoelctrico Cristal piezoelctrico


55
Sensor de presso tipo Piezoresistivo Extensmetro e Ponte Wheatstone

D-se o nome de "efeito piezoresistivo", alterao de resistncia de um condutor
elctrico sob carga. Este condutor pode ser um fio ou um metal depositado numa placa
de filme fino.

Este tipo de sensor tambm conhecido por "strain gage" e bastante utilizado em
estruturas conhecidas, como clulas de carga (medio de peso).
A configurao acima chamada de "ponte de Wheatstone" e far com que o medidor
ao centro registe proporcionalmente a presso aplicada no sensor.



56
Transdutores temperatura

Medida escalar que determina a direco do fluxo de calor entre dois corpos; uma
medio estatstica.

O controlo de temperatura muito importante em processos industriais, como indstrias
qumicas, siderrgicas, petroqumicas, etc...

Medio Temperatura:

- Sensores Mecnicos;
- Sensores Elctricos.

Como transferido o calor?

- Conduo
- Radiao
- Conveco

Sensores Mecnicos

Termmetro bimetlico

- Foras devidas expanso trmica
- Dois metais diferentes firmemente unidos

Fraca preciso
Histerese

A expanso trmica causa grandes problemas em outras
aplicaes:
Interferncia mecnica

Termmetro lquido

- Exacto numa gama reduzida;
- Exactido & resoluo = f (comprimento);


57
- Gama limitada pelo lquido;
- Frgil;
- Massa trmica grande;
- Lento.

Tinta Trmicas

- Mudana irreversvel;
- Fraca resoluo;
- teis para grandes reas.

Sensores elctricos

Pirmetro ptico

- Sensvel radiao infravermelha;
- Fotodiodo ou fototransistor;
- Exactido f {emisso};
- til para temperaturas elevadas;
- Sem contacto;
- Alto custo;
- Pouca preciso.

RTDs (Resistance Temperature Detector)

So sensores metlicos cuja resistncia elctrica varia com a alterao da temperatura.
Esses sensores podem ser de platina, cobre ou nquel com diversos revestimentos de
acordo com a utilizao.

O tipo usado na indstria denominado Pt100, uma vez que a resistncia elctrica tem o
valor de 100 C a 0 C.

Mais exacta e estvel;
Bom at 800 graus Celsius;
Resistncia= f{Temperatura absoluta};
O auto-aquecimento um problema;
Baixa resistncia;
Necessita fonte de I;
No-linear.



58
Termistores

- Construdo com material semicondutor

So xidos metlicos semicondutores, cuja resistncia elctrica varia com a
temperatura.

Podem ser classificados em duas categorias:

Positivos (PTC) - Elevao do valor da resistncia com o aumento da
temperatura.

Negativos (NTC) - Diminuio da resistncia elctrica com o aumento
da temperatura. So utilizados, proteco de circuitos elctricos, etc...

- Sensibilidade: 5 k para 25 C; R = 4%/C;
- Gama limitada;
- Baixa massa trmica: Alto auto-
aquecimento;
- Necessita fonte de I;
- Pouco linear.

Sensores Integrados

AD590

- Sada elevada;
- Muito linear;
- Exactido em ambientes fechados;
- Gama limitada;
- Necessita fonte V;
- Barato.



59

Termopar

Define-se como termopar o conjunto de dois fios de metais ou ligas metlicas
diferentes, unidos em uma das extremidades. O ponto de unio dos fios denominado
junta de medida ou junta quente. A outra extremidade chamada junta de referncia ou
junta fria.

Quando submetemos as
juntas a diferentes
temperaturas, h uma
gerao de tenso
(Fora Eletromotriz ou
f.e.m.), facilmente
detectvel por um
milivoltmetro ligado
junta de referncia.
Verifica-se que quanto
maior for a diferena de
temperatura, maior ser
a f.e.m. gerada (Efeito
Seebeck).

Com base neste fenmeno feita a medio da temperatura, desde que se conhea a
temperatura da junta de referncia e a correlao f.e.m. versus temperatura. norma
considerar-se a temperatura da junta de referncia igual a 0C, de modo que a f.e.m.
gerada, corresponde sempre temperatura medida.

Os termopares so classificados em trs grandes categorias:

Bsicos So os mais usados na indstria, tendo preos mais acessveis
e preciso compatveis com a maioria dos processos;
Nobres So utilizados em processos com temperaturas superiores a
1.200C ou quando requerida uma alta preciso;
Especiais So utilizados em laboratrio.



60

Sensor de luminosidade LDR

O LDR um pequeno sensor capaz de detectar o grau de luminosidade que incide sobre
a sua superfcie. Ele tem um comportamento idntico a uma resistncia, o seu valor
inversamente proporcional quantidade de luz que incide sobre a sua superfcie
sensvel.

Com a mxima luminosidade quase no h resistncia elctrica entre os dois terminais,
elevando-se a muitos milhes de ohms na escurido. Este geralmente aplicado na
regulao de luminosidade.



61
Sensor Ultra-Sonicos

Os ultra-sons so sensores formados por um emissor e um receptor que utilizam a
variao da frequncia para detectar a distncia de um obstculo. Estes tm aplicaes
na micro-robtica, onde so muito eficazes na deteco de obstculos e para ajudar na
tomada de decises.



62
Actuadores

Dentro de uma malha de controlo, o elemento de controlo final, tem o objectivo de
reposicionar uma varivel, de acordo com um sinal gerado por um controlador,
chamado de actuador, pois actua directamente no processo, modificando as suas
condies. So dispositivos utilizados para a converso de sinais elctricos provenientes
dos controladores, em aces requeridas pelos sistemas que esto a ser controlados.

Actuadores Pneumticos

Este tipo de actuador normalmente empregado em sistemas onde se requer altas
velocidades nos movimentos, onde requerido pouco controlo sobre o posicionamento
final, em aplicaes onde o binrio exigido relativamente baixo.

Os actuadores pneumticos mais conhecidos e utilizados, so distribudos pelos
seguintes processos:

1. Processos de Manufacturados

Lineares Cilindros de simples e duplo efeito.

Rotativos Motores pneumticos.

O accionamento bastante simples, comandado feito por electrovlvulas que
controlam os fluxos de ar, controlando os movimentos.

O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas vlvulas e ao seu
accionamento (circuito de rels).



63
2. Processos Contnuos

Em processos contnuos, a vlvula de controlo um actuador capaz de regular a
quantidade de um fludo (lquido, gs ou vapor) que escoa atravs de uma tubagem, por
meio do posicionamento relativo. Nestas vlvulas a actuao feita, na maioria das
vezes, por dispositivos pneumticos, por isto so chamadas tambm de vlvulas de
controlo pneumticas.

Actuadores Hidrulicos

So utilizados principalmente em sistemas onde so requeridos elevados binrios,
sobretudo no accionamento de mquinas de grande porte. Assim como no caso dos
actuadores pneumticos, estes podem ser lineares (cilindros simples ou duplo efeito) ou
rotativos (motores hidrulicos).

O accionamento, assim como no caso dos pneumticos, bastante simples, o comando
feito por electrovlvulas que controlam os fluxos de leo, controlando os movimentos.

O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas vlvulas e ao seu
accionamento (circuito de rels).

Actuadores Elctricos

Este tipo de actuador o mais empregado em aplicaes industriais de uma forma geral.
As facilidades de instalao, os baixos custos de instalao e o desenvolvimento de
circuitos electrnicos para o seu accionamento, fizeram deste tipo de actuador o mais
popular, no apenas de uso industrial mas tambm para uso geral.

Aplicaes

Bombas;
Vlvulas de controlo (actuador elctrico);
Eixos de mquinas ferramenta;
Articulaes de Robs;
etc.



64
Motor de passo

Devido simplicidade do accionamento admitido por este
tipo de motor, foi o accionamento mais utilizado para
controlo de posicionamento em mquinas-ferramenta, at o
final da dcada de 70.
O motor de passo um transdutor que converte energia
elctrica em energia mecnica. A diferena bsica que o
motor de passo alimentado com sinais digitais, o que
proporciona muitas vantagens em relao aos outros
motores elctricos.
O motor de passo consiste num motor DC de magnetes permanentes ou de relutncia
varivel que apresenta as seguintes caractersticas de desempenho:

Rotao em ambas as direces;
Variaes incrementais de preciso angular;
Repetio de movimentos bastante exactos;
Um binrio de sustentao velocidade zero;
Possibilidade de controlo digital.

Um motor de passo pode mover-se por incrementos angulares bastante exactos,
conhecidos como passos, em resposta a pulsos digitais aplicados a um driver a partir de um
controlador digital. O nmero de pulsos e a cadncia com que estes pulsos so aplicados
controlam a posio e a velocidade do motor, respectivamente.

Os motores de passo podem ser bipolares, que requerem duas fontes de alimentao ou
uma fonte de alimentao de polaridade comutvel, ou unipolares, que requerem apenas
uma fonte de alimentao. Em ambos os casos as fontes utilizadas so de tenso contnua e
requerem um circuito digital que produza as sequncias de para produzir a rotao do
motor.

No controlo de um motor de passo nem sempre necessria a implementao de uma
estratgia de realimentao, mas a utilizao de um encoder, ou de outro sensor de posio
poder assegurar uma melhor exactido sempre que for essencial. A vantagem de operar
sem realimentao que deixa de ser necessrio um sistema de controlo em malha fechada.



65
Motores de passo unipolares

Os motores de passo unipolares so facilmente reconhecidos pela derivao ao centro em
cada um dos enrolamentos. O nmero de fases duas vezes o nmero de bobinas, uma vez
que cada bobina se encontra dividida em duas. Normalmente, a derivao central dos
enrolamentos est ligada ao terminal positivo da fonte de alimentao e os extremos de
cada enrolamento so ligados alternadamente terra para assim inverter a direco do
campo gerado por cada um dos enrolamentos.

Motores de passo bipolares

Ao contrrio dos motores de passo unipolares, os motores bipolares requerem um circuito
de actuao bem mais complexo. Os motores de passo bipolares so conhecidos pelo seu
excelente rcio tamanho/binrio: proporcionam um maior binrio comparativamente a um
motor unipolar do mesmo tamanho.



66
Rel

Os rels so dispositivos comutadores
electromecnicos

Nas proximidades de um electroman instalada uma armadura mvel que tem por
finalidade abrir ou fechar um conjunto de contactos. Quando a bobina percorrida por
uma corrente elctrica criado um campo magntico que actua sobre a armadura,
atraindo-a. Nesta atraco ocorre um movimento que activa os contactos, os quais
podem ser abertos ou fechados, dependendo de sua posio.

Isso significa que, atravs de uma corrente aplicada bobina de um rel, podemos abrir
ou fechar os contactos de uma determinada forma, controlando assim, correntes
externas. Quando a corrente deixa de circular pela bobina do rel, o campo magntico
criado desaparece e com isso, a armadura volta a sua posio inicial pela aco da mola.



67
Sistemas Autnomos

Sonar
- um dispositivo muito utilizado em algumas embarcaes, principalmente
militares, que emite ondas sonoras sob a gua para detectar e localizar a posio de
objectos submersos. possvel com o sonar, mapear o fundo do mar, localizar
cardumes, navios, submarinos ou mergulhadores perdidos.
O Sonar pode ser utilizado tambm, para medir distncias, detectar obstculos,
entre outras aplicaes. O cientista inventor do sonar foi Paul Hangevin, em 1917.

Na figura abaixo, possvel observar as ondas emitidas pelo navio, que so
reflectidas quando incidem no fundo da gua, atingindo o submarino e permitindo assim
a sua localizao.

Principio de funcionamento

O sonar baseia-se no princpio do eco. Um sinal ultra-snico de curta durao enviado
e depois medido o tempo at o eco seja recebido; sabendo-se assim a velocidade do
som, pode-se ento calcular-se a distncia.



68
Laser
Light Amplification by Stimulate Emission of Radiation - Amplificao da
Luz por Emisso Estimulada de Radiao

Processamento de Materiais com Laser

Princpio de Funcionamento
O laser transforma uma forma de energia externa (descarga
elctrica, radiao de uma lmpada de flash ou de um diodo
de laser) em luz de um s comprimento de onda, o que
pode ser feito de vrias formas. O meio de actividade do
laser pode ser, por exemplo, um gs ou um corpo slido,
da as designaes laser de gs ou laser de estado slido.

Num ressonador a laser, o meio de actividade do laser est
localizado entre dois espelhos. A luz de laser produzida
pela introduo de energia externa reflectida entre os
espelhos, concentrando-se durante este processo, e
passando em seguida parte dela para o exterior, atravs do
espelho parcialmente reflector. esta a parte da radiao que utilizada nos processos
de laser.

Em aplicaes industriais, usam-se principalmente dois tipos de laser para o tratamento
de materiais: o Laser Nd:YAG e o Laser de CO
2
.
Laser de CO2

Neste caso, a velocidade do fluxo do gs laser superior a 500 m/s, que se alcanam
com compressores Root ou ventiladores turbinados. O arrefecimento do gs feito por
permutadores de calor. Por cada metro de descarga obtm-se no mximo 500 W de
potncia de laser. Desta forma conseguem-se lasers compactos com potncia de sada
mais elevada (at > 36kW). A excitao d-se por corrente contnua ou alta frequncia.
A maioria dos laser de CO
2
, actualmente utilizados no tratamento de materiais,
funcionam atravs deste princpio.



69
Laser Nd:YAG

O meio activo do laser Nd:YAG um monocristal artificial dopado com ies Nd3+
(Neodym), que constitui o elemento activo. A energia introduzida opticamente por
lmpadas de flash.

A lmpada de flash e o meio activo do laser encontram-se respectivamente nos focos
dos cilindros elpticos espelhados. Desta forma, a energia das lmpadas de flash
aproveitada ao mximo. Os laser Nd:YAG so accionados, na maioria dos casos, por
impulsos. A potncia mdia em sistemas de impulsos de 1000 W. Podem, no entanto,
obter-se lasers Nd:YAG, de funcionamento contnuo, at 4200 W. Tal como no laser de
CO
2
a radiao do laser Nd:YAG pode ser desviada por meio de espelhos e lentes.
Devido ao comprimento de onda mais curto, 1,06m, na transmisso de feixes podem,
tambm, ser utilizadas fibras pticas. Neste caso, a combinao com um robot de brao
articulado pode ser de especial interesse.

O laser Nd:YAG no precisa de gs para funcionar. Para trabalhar, e consoante a tarefa
a ser executada, so necessrios gases de corte ou gases de proteco. Os principais
campos de aplicao do laser Nd:YAG so o corte, a soldadura e a furao de preciso,
como tambm a realizao de trabalhos em peas muito reduzidas.


70
GPS
GPS (Global Positioning System) um sistema de
radionavegao baseado em satlites, desenvolvido e
controlado pelo departamento de defesa dos Estados
Unidos da Amrica (U.S.DoD) que permite a qualquer
utilizador saber a sua localizao, velocidade e tempo, 24
horas por dia, sob quaisquer condies atmosfricas e em
qualquer ponto do globo terrestre.

Componentes do Sistema

O GPS tem trs componentes:
Espacial;
Controlo;
Utilizador.

A componente espacial constituda por uma constelao de 24 satlites em
rbita terrestre aproximadamente a 20200 km com um perodo de 12h siderais e
distribudos por 6
planos orbitais. Estes
planos esto
separados entre si por
cerca de 60 em
longitude e tm
inclinaes prximas
dos 55 em relao ao
plano equatorial
terrestre. Foi
concebida por forma a
que existam no
mnimo 4 satlites
visveis acima do
horizonte em qualquer
ponto da superfcie e
em qualquer altura.

A componente de controlo constituda por 5 estaes de rastreio distribudas
ao longo do globo e uma estao de controlo principal (MCS- Master Control Station).
Esta componente rastreia os satlites, actualiza as suas posies orbitais, calibra e
sincroniza os seus relgios. Outra funo importante determinar as rbitas de cada
satlite e prever a sua trajectria nas 24h seguintes. Esta informao enviada para cada
satlite para depois ser transmitida por este, informando o receptor do local onde
possvel encontrar o satlite.



71
A componente do utilizador inclui todos aqueles que usam um receptor GPS
para receber e converter o sinal GPS em posio, velocidade e tempo. Inclui ainda todos
elementos necessrios neste processo, como, as antenas e software de processamento.

Funcionamento

Os GPSs baseiam-se na determinao da
distncia entre um ponto, o receptor, outros
referenciais e os satlites. Cada satlite transmite
um sinal que recebido pelo receptor, este por sua
vez mede o tempo que os sinais demoram a
chegar at ele. Multiplicando o tempo medido
pela velocidade do sinal (a velocidade da luz),
obtemos a distncia receptor-satlite, (Distncia =
Velocidade x Tempo).

Aplicaes GPS

- Transportes
A ligao do GPS com o SIG (Sistemas de Informao Geogrfica) gerou um
grande interesse por parte do mundo empresarial ligado ao sector do transporte de
mercadorias. J muitas empresas adoptaram sistemas conjuntos GPS/SIG para fazer
gesto e monitorizao de frotas.
Como exemplo de uma aplicao GPS aos transportes, temos um sistema nas
empresas de aluguer de automveis NeverLost. Este sistema foi desenvolvido pela
Rockwell Automotive e permite localizar um veculo em qualquer lugar geogrfico.
Este sistema equipa alguns veculos e est posicionado entre o condutor e o passageiro
do banco da frente do automvel.
O sistema funciona da seguinte forma: o condutor (ou o passageiro do lado)
escolhe no ecr o destino pretendido e o NeverLost calcula a rota; dando depois
indicaes visuais e verbais como vire direita, v em frente, etc. Se por acaso o
condutor se enganar no caminho o sistema pode recalcular a rota dando caminhos
alternativos.

- Desporto
Numa corrida de bales transatlntica.
Os receptores foram usados para ajudar na navegao, onde as informaes de
direco e velocidade dadas pelo GPS ajudavam as tripulaes, a identificar as correntes
de ar e a posio. Permitiam aos salva-vidas encontrar rapidamente as tripulaes em
perigo, devido s descidas rpidas.



72
- Proteco Civil
Alguns servios de proteco civil j esto tambm a utilizar GPS. Uma
esquadra de uma equipa de salvamento Norte Americana utiliza desde 1992 um receptor
Trimble Transpak nas ambulncias com o objectivo de guiar os helicpteros de servios
mdicos at elas, muito mais rapidamente e em situaes onde a visibilidade reduzida.

- Topografia
O GPS hoje em dia utilizado em todas as aplicaes topogrficas, a sua
preciso milimtrica permite utiliza-lo para determinar ngulos, distncias, reas,
coordenar pontos, efectuar levantamentos, etc.

- Militares
Nos desertos devido sua grande grandeza, o terreno parece-nos sempre igual
por muitos quilmetros. Sem um seguro sistema de navegao, as foras norte
americanas no poderiam realizar a Operao tempestade do deserto, durante a guerra
do Golfo. Com o GPS, os soldados estavam aptos a ir para qualquer lugar at mesmo
noite e sobre tempestades de areia.

AGV

O AGV (Automatic Guided Vehicle), Veculo Guiado Automaticamente sem condutor,
realiza desde as tarefas de transporte mais simples, at as mais complexas.

Trata-se de um dispositivo mvel utilizado no transporte automtico de materiais em
ambientes fabris, concebido para receber e executar instrues, seguir um caminho ou
trajectria, e aceitar e distribuir materiais.

As instrues para um AGV indicam para onde o veculo se deve dirigir, como deve
chegar ao destino e o que deve fazer quando chegar ao destino.



73
O AGV capaz de identificar a sua localizao e de comunicar essa informao,
tomando como referncia as seces ou troos em que se encontram divididas as pistas
implantadas no seu layout de trabalho, permitindo dessa forma o mapeamento global da
posio.

Controlo

O sistema de navegao baseia-se no seguimento do
campo magntico criado por condutores implantados no
solo e percorridos por uma corrente elctrica sinusoidal.
O campo magntico detectado por duas antenas, uma
colocada frente e outra atrs. Este sistema de
navegao o mais comum nos AGVs actualmente
comercializados. Esses AGVs so tecnicamente
designados por AGVs filoguiados.

Coliso
No lado esquerdo do AGV est montado um transmissor e do lado direito um receptor.
O AGV que recebe um sinal STOP pra durante um determinado tempo.



74
Glossrio

Transdutor converte informao de um sistema de energia para outro.

Sensor mede a magnitude das variveis do sistema. Quando convertem a varivel
medida para outro sistema de energia so tambm chamados transdutores.

Actuador aparelho que converte uma varivel de um sistema de energia para outro,
de forma a actuar no processo.

Especificaes dados referentes s capacidades de performance e requisitos de um
aparelho.

Preciso o erro existente entre um valor medido comparado com o valor real.

Sensibilidade a razo entre a amplitude do sinal de sada e a amplitude do sinal de
entrada.

Resoluo a maior variao no sinal de entrada que no produz variao detectvel no
sinal de sada.

Range (intervalo de medida) designao dos valores entre os quais o aparelho
pode ser utilizado em conformidade com a preciso referida nas especificaes.

Largura de banda intervalo de frequncias do sinal de entrada no qual o aparelho
pode operar segundo as especificaes.

Funo de transferncia a relao matemtica entre duas variveis que esto
relacionadas.

Linear a relao entre duas variveis tem valor constante.

No-linear a relao entre duas variveis no pode ser descrita de uma forma linear.

Linearidade uma medida do desvio de uma medio em relao a uma resposta
segundo uma linha recta ideal correspondente mesma medio dentro do mesmo
intervalo de medida.

Tempo de resposta o tempo necessrio para que a sada atinja um determinado valor
ou dentro de uma determinada %, aps a entrada ter sido alterada.

Amplificador um circuito onde a relao entre a entrada e a sada est relacionada
linearmente e com a sada maior que a entrada. Pode funcionar em AC ou DC.

Off-Sett considerando um amplificador DC com entrada nula, a sada pode ser
diferente de zero. Este facto denomina-se off-set.
Ganho a razo entre a amplitude do sinal de sada e entrada de um circuito.

Atenuador circuito com caractersticas lineares em que o sinal de sada menor que o
de entrada.


75

Somador a sada proporcional soma das vrias entradas do circuito.

Inversor um amplificador de tenso com a polaridade da sada inversa em relao ao
sinal de entrada. Normalmente o ganho -1.

Amplificador de potncia um amplificador em que o sinal de sada de corrente
elevada.

Seguidor um amplificador com ganho =1. Grande impedncia de entrada e baixa
impedncia de sada.

Sensores (ISEL)

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Sensores (ISEL)

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

E.S.T.

Sensores, Actuadores e Conversores 2004/2005

Das könnte Ihnen auch gefallen