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Que es caracterizar?
Realizar algunos experimentos sobre la Planta (objeto a controlar) con el fin de conocer los valores de los parmetros que intervienen en su modelo matemtico. En este caso, la Planta a considerar es el motor de corriente directa y el objetivo de determinar el valor de los parmetros que intervienen en su modelo matemtico es realizar simulaciones numricas, ya sea para realizar algunos anlisis de ese modelo, para el diseo de un sistema de control de posicin o velocidad o para incorporarlo a la simulacin de un sistema ms grande.
Modelo de un Motor de CD
Una forma de expresar el modelo matemtico de un motor de CD es por medio de su funcin de transferencia
Ka
w(s)
------RJ
Por tanto, se determinarn los parmetros del motor R = Resistencia de Armadura Ka = Constante que relaciona el Par y la corriente
b)
c)
Resorte
Dependiendo de las especificaciones de su motor, realice una tabla como sigue, asignndole diversos valores al voltaje de la fuente Vf: Vf (V) i (A) Dx (mm)
Grafique los puntos ( Tm , i ) y con ellos obtenga una regresin lineal de tal forma que se conozca pendiente, la cual ser la constante Ka.
Ka es la constante que relaciona el par del motor y la corriente que circula a travs de l Tm Ka = ------i
Nota: La medicin de la velocidad angular puede ser llevada a cabo con un circuito con un foto-interruptor o con ayuda de un medidor que utilice luz estorboscpica
Kb es la constante que relaciona el voltaje generado y la velocidad angular del motor Vg Kb = ------w
la constante de tiempo t , estimando el tiempo al cual Vg alcanza el 63.2% de su valor en estado permanente
w(s)
Ka Ka Kb donde a = ------- y b = ----------RJ RJ Por tanto la prueba ayudar a determinar los valores de a y b, los cuales a su vez determinarn la nica incgnita restante que es J.
Vg
w = -------Kb
Tanto en a como en b aparece el momento de inercia J, por lo tanto al resolver las dos ecuaciones anteriores se podrn obtener dos valores distintos de J. El valor a utilizar ser un promedio de ambas.
Resultados
Al final de los experimentos se podr llenar la siguiente tabla que incluye los parmetros que intervienen en el modelo matemtico del motor de CD y que servirn para simulaciones numricas
Valor
Vf
Dt
Se debe registrar la evolucin de ambas seales en el tiempo (voltaje de entrada y la medicin de la posicin angular) con un osciloscopio o tarjeta de adquisicin de datos y posteriormente hacer los clculos siguientes.
q(s)
Funcin de transferencia del motor T(s) = -------- = ---------------tomando la posicin angular como salida Vf(s) s(s+ b)
0.632 y Vf
t
se maneja de manera similar a una respuesta de primer orden
pendiente de la recta
A partir de 3 seg (cuando termina el impulso) se contabiliza la amplitud mxima y por tanto, la constante de tiempo
m = Vf * a / b
t = 1/b