ESCOLA DE ENGEHARIA DE SO CARLOS - USP

KELEN CRISTIANE TEIXEIRA VIVALDINI

MOTOR DE CORRENTE CONTNUA MATERIAL COMPLEMENTAR

SO CARLOS 2009

LISTA DE FIGURAS

FIGURA 01: Motor de corrente contnua ...................................................................................................4 FIGURA 02: Motor CC com dois plos, partes internas. ...........................................................................5 FIGURA 03: Tenso em funo da corrente para um motor CC.................................................................6 FIGURA 04: Tenso em funo da velocidade de um motor CC.................................................................6 FIGURA 05: Resposta desigual aos controles lineares. ..............................................................................7 FIGURA 06: Entradas de controle...............................................................................................................7 FIGURA 07: Controle bidirecional do motor CC ........................................................................................8

SUMRIO

1. MOTOR DE CORRENTE CONTNUA ..................................................................... 4 1.1. CIRCUITO INTEGRADO L293 .......................................................................... 7 REFERNCIA ................................................................................................................. 9 ANEXO 1 L293........................................................................................................... 10

1. MOTOR DE CORRENTE CONTNUA

O motor de corrente contnua (CC) um dispositivo eletromecnico com caractersticas bastante lineares (Figura 01), cuja potncia depende da tenso que aplicada e da intensidade da corrente que circula atravs dele. Para o funcionamento do motor CC, basta aliment-lo com uma tenso contnua (DC) nominal gerando um campo magntico interno, o qual responsvel pelo giro do rotor, ao inverter a polaridade de alimentao, o motor inverte o sentido de rotao. O motor CC composto por: rotor (armadura), estator, coletor, escovas e terminais. O rotor formado por um conjunto de bobinas e por um dispositivo comutador e o estator inclui o im permanente e as escovas (Figura 2).

FIGURA 01: Motor de corrente contnua[1]

FIGURA 02: Motor CC com dois plos, partes internas.[1]

Para variar a velocidade de um motor CC, necessrio alterar a tenso mdia aplicada, especificamente na armadura do motor. Quando a corrente passa pela armadura fornece um campo magntico estabelecidos pelos ims, produzindo um torque no rotor (equao (1)). T (t ) = K .I a (t ) (1)

onde T o torque do motor, Ia a corrente instantnea na armadura do motor e K a constante de torque do motor [2]. O torque do motor varia proporcionalmente com a corrente aplicada em sua armadura, desta forma aumentando a corrente, aumentar o torque. A velocidade do motor ser maior se o coeficiente de atrito for menor. Considerando um motor com velocidade constante, a relao entre a velocidade e o torque representada pela equao (2)

T (t ) f

(2)

onde a velocidade angular do motor (rad/s) e f o coeficiente de atrito. Substituindo a equao (1) em (2) e considerando que a corrente da armadura do motor a sua tenso dividida pela resistncia, obtm-se a velocidade:

K .I a (t ) f

(3)

Adicionando-se uma carga ao motor, a potncia consumida aumenta linearmente em funo da tenso, juntamente com a corrente e a velocidade de rotao, conforme mostra a Figura 3.

FIGURA 03: Tenso em funo da corrente para um motor CC.[6]

Uma das maneiras de se controlar a velocidade do motor CC, variar a corrente que flui atravs dele por meio de um dispositivo externo, por exemplo, um potencimetro, onde se varia linearmente a corrente ou tenso aplicada numa carga. O motor CC tem uma inrcia caracterstica que o impede de responder a tenses muito baixas, portanto, no tendo torque suficiente para iniciar a rotao, permanece imvel (Figura 4). Isto faz com que o acionamento tenha uma resposta desigual em sua faixa de operao, no obtendo um controle preciso em baixas rotaes (Figura 05).

FIGURA 04: Tenso em funo da velocidade de um motor CC.[6]

FIGURA 05: Resposta desigual aos controles lineares.[6]

Para solucionar este problema pode-se utilizar uma tcnica que, ao invs de controlar a corrente forma constante, varie a intensidade mdia da corrente no motor, alimentando-o com pulsos e controlando a durao da parte em alta dos mesmos, esta tcnica conhecida com PWM (Power Width Modulation - Modulao por Largura de Pulso). [3]

1.1. CIRCUITO INTEGRADO L293

O circuito integrado L293 (Figura 06 - ANEXO 1) contm 4 (quatro) drivers internos que permitem controlar at quatro motores CC em um nico sentido, dois motores nos dois sentidos (horrio e anti-horrio) ou ainda um motor de passo unipolar.

FIGURA 06: Entradas de controle

As portas drivers deste CI trabalham com tenses de at 36 V e corrente mxima de 600 mA por porta. A excitao desta porta feita com nvel TTL (5 V), o que garante a compatibilidade com os microcontroladores. Como observado na Figura 07, o CI L293 pode ser dividido em duas partes independentes, quanto ao seu acionamento, e quanto a sua alimentao. A alimentao

em Vcc1 e Vcc2 pode variar de 5V a 36 V controlando dois motores com nveis de tenses diferentes. Este circuito torna bastante compacto o circuito de acionamento, pois no necessita a utilizao de transistores, necessitando apenas de diodos externos de proteo, sendo um circuito integrado com aplicao especfica em controle de motores.

FIGURA 07: Controle bidirecional do motor CC

Trabalhando as entradas Y (Pinos 3 e 6 Motor 1 e 11 e 14 Motor 2) para as ligaes dos motores e as entradas A (Pinos 7 e 10 - acionamento dos motores e, 2 e 15 sentido de inverso dos motores) conectadas nos pinos da porta paralela. Os pinos utilizados para inverso dos motores so alimentados pelos pinos da porta paralela.

TABELA 01 - Descrio do acionamento dos motores[6]

1,2EN / 3,4 EN 5V 0V H 5V 0V

1A / 3A 0V 5V L 5V X

2A /4A 5V 0V L 5V X

FUNO Gira para direita Gira para a esquerda Motor parado Motor parado Motor parado

REFERNCIA

[1] Disponvel em: <http://lab.etfto.gov.br/~augusto/Apostilas/Motores.pdf>. Acesso em: 25 jun. 2007

[2] OLIVEIRA, Vilma; A. AGUIAR, Manoel L.; VARGAS, Jerson B. Sistemas de Controle: Aulas de Laboratrio. EESC USP, So Carlos - SP, 2005

[3] MEHL, Ewaldo L. M. Os robs que jogam Futebol. Mecatrnica Fcil,So Paulo, n. 6, set. 2002.

[4] BRAGA, Newton. Eletrnica Bsica para Mecatrnica. 1. ed. So Paulo: Editora Saber, 2005.

[5] MARQUEZ, Daniel Q.Controle de um motor DC pelo PWM do PIC. Mecatrnica Fcil So Paulo, n. 33, mar./abr.. 2007.

[6] TEIXEIRA, K. C. (2007) Implementao de um rob mvel. (Trabalho de concluso de curso) -UNORP. So Jos do Rio Preto, So Paulo.

[7] Labcenter Eletronics 1989 2005. Realese Proteus 6.7 SP3 with Advanced Simulation.

ANEXO 1 L293