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Sistemas Electrnicos de Control

Indice de Contenidos

Repaso de Regulacin Lineal

" "

Modelado y descripcin de sistemas dinmicos, Respuesta dinmica y Estabilidad Polos y Ceros y respuesta dinmica del sistema. Estabilidad. Lugar de races. Respuesta frecuencial. Diagrama de Bode. Criterio de Nyquist. Controladores lineales bsicos

Sistemas de Control Digital Directo

"

Control por Computador. Transformada Z. Funciones de transferencia. Modelado y anlisis de sistemas discretos. Control discreto. PID discreto

Sistemas de Control Inteligente

" "

Control empleando Lgica difusa. Control empleando redes neuronales

Aplicaciones al control de potencia

"

Control de motoresy convertidores de potencias. Simulacion e implementacion en tiempo real

Dr. Oscar Calvo Dr. Gerardo Acosta

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Copyright de G. Acosta - Prohibida la reproduccin o utilizacin de esta obra sin autorizacin expresa del autor.

Controladores PID
en el lazo directo
p(t) e(t) u(t)

" compensadores

Accin puramente integral

t

u( t ) = k 1! e( t ) dt
0

r(t)

Gp

c(t)

sin error en estado estacionario Ess (aun con p(t)) " u(t) = cte. si Ess =0 " retraso de fase (-90): desestabiliza
" c(t)

Accin proporcional-integral
t

r(t) -

e(t)

u(t)

p(t)

u( t ) = kpe( t ) + k 1! e( t ) dt
" se
0

PI

Gp

c(t)

aade un cero en la transferencia " caso particular de compensador por retraso u(t) control PI " en t para error 2k p tipo escaln control P kp
ti
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Controladores PID
anticiparse al error futuro (seal de control en funcin de la variacin del error) se incrementa la estabilidad relativa, aunque slo se usa en los transitorios

Accin PID
" "

t ! 1 de(t ) $ u(t ) = k p #e(t ) + ' e(t )dt + t d & ti 0 dt % "

"

"

donde: kp=ganancia proporcional ti=tiempo integral td=tiempo derivativo @ Laplace:

! $ 1 td s PID( s) = k p #1 + + ti s 1 + ( t d / N ) s & " %

2 ! $ k p (1 + t i s + t i t d s ) U ( s) 1 PID( s) = = k p #1 + + t d s& = E ( s) ti s " ti s %

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Controladores PID
t d = 0 " PI " compensador por retraso t i = # " PD " cero en -1/t d t i >> t d " PID " 2 polos y 2 ceros reales

Casos especiales

Lugar de races
z1! 2 t i ! 4t i t d !1 = 2td 2ti td
2

" tomando ti como

$

parmetro # ceros reales para ti>=4td

j! -1/td -1/2td

si ti -> infinito z1=0; z2=-1/td

"

"

la respuesta transitoria se ajusta con td # prcticamente independiente

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Sintona de PID
iterativos de prueba y

! Mtodos

error
! Mtodos
" Margen

directos
de fase (diag. de Bode) de polos y ceros (diag.

" Asignacin

de Evans)
#

ambas requieren modelo de la planta

" Reglas
#

de Ziegler y Nichols

empricas, aunque surgen de optimizar el IAE sobre plantas integradoras # la respuesta de la planta debe ser sigmoidea (sin integradores puros ni polos complejos conjugados dominantes) # dos mtodos bsicos: a L.A. y L.C.
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Sintona de PID

Z&N a lazo abierto:

u(t) c(t)

PLANTA

Ensayo de escaln unitario a LA para proceso sigmoideo

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 10 20 30 40 50 tiempo [min] 60 70 80

c(t)

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Sintona de PID

Z&N a lazo cerrado:

"o

de ciclo lmite # peligroso para ciertos casos

p(t) e(t) u(t)

r(t) -

kp

Gp

c(t) c(t)

Pc
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Sintona de PID

Ambos
"

" "

pretenden sobrepaso mximo del 25% # caracterstica quarter decay tiles porque no es necesario conocer FT de planta dan una 1a. estimacin # ajuste final sobre el dominio temporal

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Sintona de PID
Ganancia tabulada
tabla de parmetros r(t) # Matriz

Controladores PID adaptables

"

variables caractersticas

PID

Gp

c(t)

de McVicar-Whealan (Fuzzy Control)

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Controladores PID adaptables

" Modelo

de referencia (MRAC)
Modelo
algoritmo de ajuste
error del modelo

r(t) -

PID

Gp

c(t)

"

la clave es disear el algoritmo de ajuste (correccin proporcional al error cuadrtico del modelo, BP con ANN,...) Autosintona # a requerimiento # cada perodo de muestreo
#

diseo del control r(t) -

Estimador

PID

Gp

c(t)

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Controladores en cascada

la salida del controlador 1 se emplea como referencia del controlador 2 ! se utilizan para mejorar el rechazo a perturbaciones del lazo p2(t) p1(t)
!
r(t) c(t)

Gc1
-

Gc2

Gp2

Gp1

" caractersticas:

y # ganancia deben poder corregirse sin afectar al lazo primario # cada controlador tiene su propio punto de medida # slo el controlador externo tiene su SP libre " procedimiento de sintona # desde los lazos interiores hacia afuera # si un lazo interior se pasa a manual, tambin los exteriores
# p2(t)
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Controladores en cascada
de temperatura en caldera
agua caliente
TT

Ejemplo:
" control

agua fra
FC TC

SP

aire
r(t) temp -

fuel
p2(t) c(t) caudal fuel CALDERA

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