Pid 1

HEIG-VD
Rgulation numrique (REN)
Haute Ecole dIngnirie et de Gestion du canton de Vaud (HEIG-VD) Dpartement des Technologies Industrielles (TIN) Filire Gnie lectrique (GE)

Exercices
in s t i t u t d ' Automatisation in d u s t r i e l l e
Prof. Michel ETIQUE, septembre 2011, Yverdon-les-Bains
Exercices, v.1.15
MEE \ex_rn.tex 25 novembre 2011
HEIG-VD
Table des matires

1 Rgulateur PID numrique 2 Retard d au temps de calcul 3 Synthse approche dun rgulateur numrique 4 Synthse dun rgulateur numrique 5 Eets dune non-synchronisation des priodes dchantillonnage 6 Bloqueur dordre 1 7 Inversion de la transforme en z 8 Transforme en z 9 Transforme en z 3 3 6 7 7 9 9 9 9
10 Version numrique approxime du systme fondamental dordre 2 10 11 Diverses mthodes dintgration numrique 10
12 Caractristiques des systmes discrets partir de leurs fonctions de transfert en z 13 13 Caractristiques des systmes discrets partir de leurs quations aux dirences 14 14 Loi de commande dun rgulateur PD numrique 15 Fonction de transfert et quation aux dirences 16 Filtre passe-bas numrique dordre 1 17 Schma fonctionnel et fonction de transfert 18 Modle chantillonn du double intgrateur 19 Asservissement par rgulateur PI numrique 20 Modle chantillonn dun systme rgler 21 Modle chantillonn dun systme rgler
Exercices, v.1.15
14 15 15 16 16 17 18 18
HEIG-VD 22 Modlisation dun systme dynamique 23 Rponses indicielles 24 Fonction de transfert 25 Discrtisation dun ltre analogique 26 Rgulateur RST
20 20 21 21 22
27 Rponses harmoniques des fonctions de transfert dun systme asservi 23 28 Synthse dun rgulateur numrique par le lieu des ples 29 Synthse dun rgulateur PID numrique 30 Rponse harmonique dun rgulateur numrique 31 Synthse dun rgulateur PD numrique 32 Synthse dun rgulateur numrique 33 Rponse harmonique dun systme numrique 34 Synthse frquentielle dun rgulateur PD 35 Synthse dun rgulateur numrique 36 Choix de la priode dchantillonnage 37 Rgulateur numrique avance de phase 38 Rgulateur numrique de type P 39 Rgulateur numrique "special edition" 40 Rgulateur PD2 41 Commande anticipe 42 Commande anticipe/a priori 24 25 25 25 26 26 27 27 28 28 28 29 29 30 31
Exercices, v.1.15
HEIG-VD
Rgulateur PID numrique

Soit le rgulateur PID analogique donn par la loi de commande : t 1 de (t) u (t) = Kp e (t) + e (t ) dt + Td Ti dt
0
1.1
Etablir la loi de commande du rgulateur PID numrique correspondant, en approximant lintgrale par la mthode des trapzes.
1.2
Calculer et tracer les 10 premiers chantillons de la rponse indicielle discrte du rgulateur PID numrique pour : Kp = 2 Ti = 2.5 [s] Td = 3 [s] h = 1 [s] Remarque Il est possible de tracer cette rponse avec MATLAB.
1.3
Tracer sur un mme graphique la fonction y = sin 2 t T ,
sa drive exacte et lapproximation numrique de cette drive par la mthode dEuler : dy y[k] y[k 1] dt h Que constatez-vous ? Quels sont les dphasages entre ces dirents signaux ? Indications Prendre
T h
= 9, T = 2 et saider par exemple de MATLAB.
Retard d au temps de calcul
Soit le systme mixte suivant, eectuant par exemple le ltrage numrique de signaux analogiques :
Exercices, v.1.15
HEIG-VD
u (t)
s ig n a l a n a lo g iq u e
A D
u (k )
A lg o r ith m e
y (k )
D A
y (t)
s ig n a l a n a lo g iq u e
s ig n a l d is c re t
s ig n a l d is c re t
H o r lo g e (tim e r )
f _ 0 2 _ 1 .e p s
Lalgorithme neectue aucun traitement du signal discret u[k] et ne fait que le transmettre. En admettant que u(t) soit un saut unit parfaitement synchronis sur le signal dmarrant une conversion A/D, tracer lallure de y(t) dans les cas ci-dessous. On admet que les temps de conversion des convertisseurs A/D et D/A sont nuls.
2.1
La dure dexcution de lalgorithme est strictement nulle et les convertisseurs sont parfaitement synchroniss.
u (t), u (k )
0 t, k
y (t), y (k )
0 t, k
f _ 0 2 _ 2 .e p s
Exercices, v.1.15
HEIG-VD
2.2
La dure dexcution de lalgorithme est non-nulle (mais infrieure h) et les convertisseurs sont parfaitement synchroniss.
u (t), u (k )
re ta rd :h
t, k
y (t), y (k )
0 t, k
f _ 0 2 _ 3 .e p s
2.3
La dure dexcution de lalgorithme est non-nulle (mais infrieure h) et la conversion D/A est dclenche ds la n de lexcution.
Exercices, v.1.15
HEIG-VD
u (t), u (k )
re ta rd :T
a
t, k
y (t), y (k )
0 t, k
f _ 0 2 _ 4 .e p s
Synthse approche dun rgulateur numrique

Soit le systme rgler donn par la fonction de transfert Ga (s) = 7.0396 Y (s) = 2 U (s) (s + 0.265 s + 7.0216) (1 + 0.002 s)
3.1
Avec laide de MATLAB, ajuster par la mthode de Bode les gains dun rgulateur analogique de telle manire que la bande passante en boucle ferme soit de lordre de 100 rad . s
3.2
Il est souhait que le systme prcdent soit asservi par un rgulateur numrique. Aprs avoir choisi la priode dchantillonnage h et calcul le retard pur total imputable lchantillonnage et la reconstruction, tracer le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte Go (s). Que constate-t-on ?
3.3
Tout en maintenant la valeur de h, rajuster les gains du rgulateur numrique de faon garantir un degr de stabilit susant. Quels compromis faut-il faire ?
Exercices, v.1.15
HEIG-VD
Synthse dun rgulateur numrique

On considre la fonction de transfert du systme rgler Ga (s) = Y (s) 1 = 10 U (s) s (1 + s 0.1)
On souhaite asservir numriquement le systme rgler Ga (s) de telle faon que le cahier des charges suivant soit respect : Le systme doit tre stable en boucle ferme ; La dure de rglage Treg doit tre dapproximativement 3 [s] ; Le rgulateur (linaire) doit tre de la structure la plus simple possible. La priode dchantillonnage h est xe et vaut 0.5 [s]. Dterminer et calculer le rgulateur appropri.
te_rn_34.tex
5
5.1
Eets dune non-synchronisation des priodes dchantillonnage

On considre le dispositif suivant :
y (k )
A lg o rith m e d riv a te u r n u m riq u e
D A D A
A D A D
u (t)
A D
u (k )
A lg o rith m e in t g ra te u r n u m riq u e
H o r lo g e h = h 1
f _ 1 2 _ 1 .e p s
Les 2 sous-systmes ont des priodes dchantillonnage h1 et h2 lgrement direntes, par exemple h2 = 1.01 h1 Construire un schma de simulation Simulink et observer les signaux u[k] et y[k] pour h1 = 1 [s]. Que remarque-t-on et quelle en est la cause ?
Exercices, v.1.15
HEIG-VD
5.2
Visulaliser laide dun schma de simulation Simulink leet du phnomne observ au 5.1 page prcdente dans le cas dun asservissement, comme indiqu sur la gure ci-dessous :
w (k ) -
e (k )
A lg o rith m e r g u la te u r P D n u m riq u e
u (k )
D A D A
A D A D
S y s t m e r g le r
y (t)
y (k )
f _ 1 2 _ 2 .e p s
On eectuera la simulation avec les donnes suivantes : Kp = 0.14 Td = 100 [s] h1 = 1 [s] h2 = 1.01 [s] Y (s) 1 Ga (s) = = U (s) s (1 + s 10) (1 + s 100)
Exercices, v.1.15
HEIG-VD
6
6.1
Bloqueur dordre 1
Donner lquation rgissant le bloqueur dordre 1.
6.2
Donner le schma fonctionnel du bloqueur dordre 1.
Inversion de la transforme en z
Trouver les 5 premiers chantillons du signal discret ayant pour transforme en z : z (z 2 2 z + 2) G (z) = 3 z 4 z2 + 5 z 2 et les reprsenter graphiquement. Indication : utiliser la mthode de la division polynmiale.
Transforme en z
Calculer la transforme en z de la sinusode discrte x [k] = sin ( k h)
en appliquant la dnition du III.3.1, i.e. sans consulter la table des transformes en z !
Transforme en z
Calculer la transforme en z su signal x(t) ayant pour transforme de Laplace X(s) = 1 s (1 + s 1 ) (1 + s 2 )
sans faire usage de la transforme no 20 de la table de lannexe du chapitre 3 [?].

Exercices, v.1.15
10
HEIG-VD
10
10.1
Version numrique approxime du systme fondamental dordre 2
En procdant de manire similaire ce qui est expos au IV.3.1.3.4 du cours, tablir lquation aux dirences dun systme fondamental dordre 2 (rappel : les ples sont complexes) : G (s) = Y (s) K2 = 2 U (s) 1 + s n + s 2
1 2 n
10.2
A laide dlments retard z 1 , gains et comparateurs, donner le schma fonctionnel dtaill correspondant lquation aux dirences obtenue.
10.3
Calculer la transforme en z du signal de sortie du systme fondamental dordre 2 lorsque lentre est une impulsion unit discrte.
11
Diverses mthodes dintgration numrique
Donner lquation aux dirences du systme discret dont le signal de sortie y[k] est lapproximation de lintgrale du signal dentre u[k], rsultant de lchantillonnage du signal analogique u(t). Envisager 3 mthodes dapproximation de laire comprise entre laxe du temps et u(t) :
11.1
Somme de rectangles (forward )
kh k1
u ( ) d
0
l=0
u [l] h
Exercices, v.1.15
11
HEIG-VD
u (t)
k -1 h
k + 1
t, k
f _ 0 8 _ 1 .e p s
11.2
Somme de trapzes (Tustin)
kh k1
u ( ) d
0
l=0
u [l] + u [l + 1] h 2
u (t)
k -1 h
k + 1
t, k
f _ 0 8 _ 2 .e p s
11.3
Somme de rectangles (backward )
kh k
u ( ) d
0
l=0
u [l] h
Exercices, v.1.15
12
HEIG-VD
u (t)
k -1 h
k + 1
t, k
f _ 0 8 _ 3 .e p s
11.4
A laide dlments retard z 1 , gains et comparateur, donner les schmas fonctionnels dtaills correspondant aux trois quations aux dirences obtenues.
11.5
Calculer les transformes en z des rponses impulsionnelles discrtes des trois systmes intgrateurs.
Exercices, v.1.15
13
HEIG-VD
12
Caractristiques des systmes discrets partir de leurs fonctions de transfert en z
Tracer les rponses indicielles, dterminer le gain permanent K lordre n les ples et zros le degr relatif d = n m des systmes discrets dnis par les fonctions de transfert ci-dessous, et vrier les rsultats laide du logiciel MATLAB. Fonctions MATLAB utiles : step (Control System Toolbox) dcgain (Control System Toolbox) pzmap (Control System Toolbox)
12.1
G(z) = z Y (z) = U (z) zc c = 0.5
12.2
G(z) = Y (z) 1 = U (z) zc c = 0.5
12.3
G(z) = Y (z) 1 = 2 U (z) z (z c) c = 0.5
12.4
G(z) = 1c Y (z) = U (z) zc c = 0.5
12.5
La fonction de transfert en z est celle du systme fondamental du second ordre approxim lexercice 10 : G (z) =
Exercices, v.1.15
Y (z) b0 z 2 = 2 U (z) z + a1 z + a2 14
HEIG-VD avec b0 = 0.4357 a1 = 1 a2 = 0.4357
13
Caractristiques des systmes discrets partir de leurs quations aux dirences
Pour les systmes dcrits par les quations aux dirences ci-dessous, donner : leur gain permanent ; le type de comportement (intgrateur, drivateur) ; leur ordre n et leur degr relatif d ; leur schma structurel.
13.1
y[k] + a1 y[k 1] = b0 u[k] + (b1 b0 ) u [k 1] + (b2 b1 ) u [k 2] b2 u [k 3]
13.2
y[k] + [a1 1] y[k 1] a1 y[k 2] = b0 u[k 1]
14
Loi de commande dun rgulateur PD numrique
La loi de commande dun rgulateur PD analogique est donne par u(t) = Kp e(t) + Td de dt
o u(t) est la commande et e(t) le signal derreur. Donner une loi de commande u[k] = f (e[k]) de la version numrique de ce rgulateur.
Exercices, v.1.15
15
HEIG-VD
15
15.1
Fonction de transfert et quation aux dirences

Fonction de transfert
Un rgulateur numrique avance de phase est rgi par lquation aux dirences : u[k] + a1 u[k 1] = b0 e[k] + b1 e[k 1] (signal dentre : e[k], signal de sortie : u[k]) Donner la fonction de transfert du rgulateur.
15.2
Equation aux dirences
Un rgulateur numrique a pour fonction de transfert U (z) b0 z 2 + b1 z + b2 Gc (z) = = E(z) z (z 1) Donner lquation aux dirences rgissant le rgulateur.
16
Filtre passe-bas numrique dordre 1
On considre le systme dynamique discret (ltre numrique) rgi par lquation aux dirences : y[k] + a1 y[k 1] = b0 u[k] (signal dentre : u[k], signal de sortie : y[k])
16.1
Rponse indicielle
Avec les paramtres a1 = 0.7165 b 0 = 1 + a1 calculer et tracer les 5 premiers chantillons de la rponse indicielle du systme.
16.2
Schma fonctionnel
A laide dlments de type sommateurs, gains et retards purs dune priode dchantillonnage, donner le schma fonctionnel du ltre.
Exercices, v.1.15
16
HEIG-VD
17
Schma fonctionnel et fonction de transfert
Partant des schmas fonctionnels suivants, donner la fonction de transfert (z) G(z) = Y (z) du systme discret correspondant : U 1.
u[k] z 1 h y[k] z 1
2.
u[k]
h 2
z 1 z 1
y[k]
3.
u[k] b0 z 1

y[k]
z 1 a1 1 y[k 1] z 1 a1 y[k 2]
18
Modle chantillonn du double intgrateur
Trouver le modle chantillonn du systme analogique suivant (double intgrateur) Y (s) 1 Ga (s) = = 2 U (s) s pour h = 1 [s], sous forme analytique, et tracer sur un mme graphique, laide du logiciel MATLAB, les rponses indicielles des modles analogique et chantillonn. Peut-on connatre lavance la position des ples discrets ? Fonction MATLAB utile : step (Control System Toolbox)
Exercices, v.1.15
17
HEIG-VD
19
w (k )
Asservissement par rgulateur PI numrique

+ 5 e (k )
Soit le systme de rgulation numrique suivant,
G c(z )
u (k )
D A A D
u (t)
G a(s )
y (t)
y (k )
f _ 0 6 _ 1 .e p s
o : Gc (z) est la fonction de transfert dun rgulateur PI numrique ; (s) k1 Ga (s) = Y (s) = ss1 est la fonction de transfert du systme rgler. U
19.1
Donner la fonction de transfert en boucle ferme Y (z) Gyw (z) = W (z)
19.2
Calculer les gains statiques du systme en boucle ouverte et en boucle ferme. Peut-on les obtenir sans faire de calculs ?
19.3
Tracer la rponse indicielle discrte [k] en boucle ferme pour : k1 = 1 s1 = 10 [s1 ] h = 0.1 [s] Kp = 2.4 1 Ti = 19.875 [s1 ] en saidant du logiciel MATLAB, protant de la fonction step(Gw) Gc (s) et Ga (s) tant connues, comparer la rponse indicielle obtenue avec celle du systme analogique original. Indication : crire une simple routine MATLAB ayant pour paramtres Kp et Ti , traant [k] chaque fois quelle est appele. Essayer avec direntes valeurs de Kp et Ti . Mieux encore, superposer sur le graphique les rponses du systme asservi par rgulateur numrique et du mme systme asservi par rgulateur PI analogique de gain identique.
Exercices, v.1.15
18
HEIG-VD
19.4
Dterminer les ples du systme en boucle ferme, les visualiser au moyen de pzmap(Gw)
20
Modle chantillonn dun systme rgler
La rponse temporelle y(t) dun systme rgler analogique Ga (s) soumis un signal carr u(t) est donne sur la gure 1.
x 10 6 5 4 y(t) 3 2 1 0 0.01 0 0.01 0.02 t[s] 0.03 0.04 0.05
4
1 0.5 u(t) 0 0.5 1 0.01 0 0.01 0.02 t[s] 0.03 0.04 0.05
f_ex_rn_2008_02_06_2b_1.eps
Figure 1 Rponse temporelle de Ga (s) (chier source)
Dans le but de pouvoir asservir ce systme avec un rgulateur numrique, on demande den tablir le modle chantillonn H(z). La priode dchantillonnage h = 1 [ms]
21
Modle chantillonn dun systme rgler
La rponse frquentielle dun systme rgler analogique Ga (s) est donne sur la gure 2 page ci-contre.
Exercices, v.1.15
19
HEIG-VD
Diagramme de Bode de la rponse frquentielle de Ga(s) 20
0 gain [dB]
20
40
60 1 10
10
10
10
10
45 phase [degr]
90
135
180 1 10
10
10
10
10
[rad/s] f_ex_rn_2008_02_06_2_2.eps
Figure 2 Diagramme de Bode de la rponse frquentielle de Ga (s) (chier source)
Dans le but de pouvoir asservir ce systme avec un rgulateur numrique, on demande den tablir le modle chantillonn H(z). La priode dchantillonnage h = 1 [ms]
Exercices, v.1.15
20
HEIG-VD
22
Modlisation dun systme dynamique
Le systme rgler suivant est suppos tre encadr par des convertisseurs A/D et D/A.
c a p te u r d e n iv e a u
s i g n a l d 'e n t r e : d b it
y ( t ) md e e ns u i v r ee a u
q (t)
h (t)
A ire A
f _ 2 1 _ 1 .e p s
En donner le modle chantillonn, i.e. la fonction de transfert G (z) = Y (z) Q (z)
23
23.1
Rponses indicielles
La fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, a pour expression : Y (z) 0.3 Gw (z) = = W (z) z 0.7 Calculer et tracer les 5 premiers points de la rponse indicielle.
te_rn_16.tex
23.2
Soit la fonction de transfert en boucle ferme, rgulation de correspondance, Gw (z) = 0.25 (z 2 + 2 z + 1) Y (z) = W (z) z2
Calculer et tracer les 4 premiers chantillons de sa rponse indicielle.

te_rn_13.tex
Exercices, v.1.15
21
HEIG-VD
23.3
La fonction de transfert en boucle ferme tant Y (z) z+1 Gw (z) = = 0.5 2 W (z) z Calculer et tracer les 5 premiers chantillons de sa rponse indicielle et donner son gain statique. Que vaut lerreur statique en rgulation de correspondance ? De quelle type de modes sagit-il ?
te_rn_17.tex
24
Fonction de transfert
Le code C (trs partiellement comment) dun rgulateur numrique est donn ci-dessous :
void r e g u l a t e u r ( void ) { static float e [ 2 ] ; / e r r e u r s aux i n s t a n t s p r e s e n t ( e [ 0 ] ) e t p r e c e d e n t ( e [ 1 ] ) / float u ; /commande/ static float ui =0.0; e [0] = w y; ui = ui + e [ 0 ] ; u = Kp ( e [ 0 ] + Gi_h u i + Gd_h ( e [ 0 ] e [ 1 ] ) ) ; e [1] = e [0]; DA_conv( u ) ; }
Donner la fonction de transfert Gc (z) =

te_rn_17.tex
U (z) E(z)
25
Discrtisation dun ltre analogique
Donner lquation aux dirences correspondant (approximativement) au ltre analogique de fonction de transfert : Ga (s) = s Y (s) = U (s) (1 + s )2
La priode dchantillonnage est h.

te_rn_17.tex
Exercices, v.1.15
22
HEIG-VD
26
Rgulateur RST
v (t)
La structure du rgulateur RST est donne sur la gure ci-dessous.
w (k )
T (z ) -
R I( z )
11
u (k )
H (z )
y (k )
S (z )
f _ 2 0 _ 0 1 .e p s
26.1
Loi de commande du rgulateur RST
Donner la loi de commande u[k] = f (u[k 1], . . . , w[k], w[k 1], . . . , y[k], y[k 1]) de ce rgulateur, sachant que R(z), S(z) et T (z) sont des polynmes en z dexpressions : R(z) = z 2 + r1 z + r2 S(z) = s0 z 2 + s1 z + s2 T (z) = t0 z 2 + t1 z + t2
te_rn_20.tex
26.2
Avec
Fonctions de transfert en boucle ferme

H(z) = B(z) A(z)
o B(z) et A(z) sont des polynmes en z, calculer les fonctions de transfert Gw (z) = et Gv (z) = Y (z) W (z) Y (z) V (z)
en fonction des polynmes R(z), S(z), T (z), B(z) et A(z).
Exercices, v.1.15
23
HEIG-VD
27
Rponses harmoniques des fonctions de transfert dun systme asservi
On considre le systme de rgulation numrique de lexercice 19 page 17.
27.1
Calculer quelques points de la rponse harmonique en boucle ouverte. Faire une esquisse du diagramme de Bode.
27.2
Calculer la fonction de transfert Gu (z) = U (z) W (z)
v(t)=0
En quoi la connaissance de cette fonction de transfert est-elle utile ?
27.3
Tracer les rponses harmoniques de Go (z), Gw (z) et de Gu (z) laide de MATLAB, par la suite de commandes :
[A_Go, phi_Go , w ] = dbode (numGo , denGo , h ) ; [A_Gw, phi_Gw ] = dbode (numGw, denGw , h , w ) ; [A_Gu, phi_Gu ] = dbode (numGu, denGu , h , w ) ; semilogx (w, 2 0 l o g 1 0 ( [ A_Go,A_Gw,A_Gu] ) )
pour k1 = 1 s1 = 10 s1 h = 0.5 [s] Kp = 2.4 Kp = 2.4 1 = 19.875 [s1 ] Ti
Justier lallure de ces rponses harmoniques.
27.4
Pour les paramtres suivants, k1 = 1 s1 = 10 s1 h = 0.1 [s] Kp = 50.8025 Ki = 584.2288
dterminer laide de MATLAB les ples de Gw (z) et de Gu (z). Le systme est-il stable en boucle ferme ?
Exercices, v.1.15
24
HEIG-VD
Au vu de la conguration des ples de Gu (z) et de Gw (z), et esquisser une allure typique de la commande u(t) et en dduire les consquences sur y[k] et y(t). Pour esquisser y(t), se rappeler que : Ga (s) = Y (s) k1 = U (s) s s1
Conrmer lesquisse en vriant les rponses relles par les commandes MATLAB : dstep(numGw,denGw) dstep(numGu,denGu)
28
28.1
Synthse dun rgulateur numrique par le lieu des ples
Un systme rgler analogique a pour schma fonctionnel dtaill :
u (t)
K
T
re s
e m
1 /(s J ) R
f
1 /s
G (t)
f _ 2 0 _ 1 .e p s
En donner le modle chantillonn H (z) = (z) U (z)
sous forme dEvans, en puissances de z positives.
28.2
En admettant que la fonction de transfert trouve au point prcdent soit : H (z) = Y (z) z 1 (1 + 0.986 z 1 ) = 150.99 106 U (z) (1 0.986 z 1 + 0.961 z 2 )
et que le rgulateur choisi ait pour fonction de transfert Gc (z) =
dterminer le gain optimal kpop du rgulateur par la mthode du lieu des ples.
Exercices, v.1.15
U (z) (1 + 0.25 z 1 ) (1 0.986 z 1 + 0.961 z 2 ) = kp 192.06 E (z) (1 z 1 ) (1 0.815 z 1 ) (1 + 0.986 z 1 ) 25
HEIG-VD
29
29.1
Synthse dun rgulateur PID numrique
Le modle chantillonn dun systme rgler est donn par la fonction de transfert : Y (z) 0.5 z + 0.1 H (z) = = U (z) (z 0.2) (z 0.7)
Dterminer, par la mthode du lieu des ples, le rgulateur PID numrique assurant lasservissement de ce systme. La rponse indicielle en boucle ferme doit tre oscillatoire optimale. La fonction de transfert du rgulateur sera donne sous la forme b0 z 2 + b1 z + b2 U (z) = Gc (z) = E(z) z (z 1)
29.2
Donner les coecients Kp , Ki et Kd du rgulateur Gc (z) du point prcdent lorsquil est mis sous la forme : Gc (z) = z z1 U (z) = Kp + Ki + Kd E(z) z1 z
30
Rponse harmonique dun rgulateur numrique

U (z) z zc = kc E (z) z
En admettant que la fonction de transfert dun rgulateur soit Gc (z) = avec 10 1 zc zc = 0.9 kc = calculer et tracer sa rponse harmonique.
31
Synthse dun rgulateur PD numrique

U (z) z zc = kc E (z) z 26
Le rgulateur PD numrique, de fonction de transfert Gc (z) =

Exercices, v.1.15
HEIG-VD ayant t choisi, et le systme rgler H (z) =
Y (z) z za = ka U (z) (z 1) (z pa )
tant connu, faire une partie de la synthse du rgulateur en procdant par compensation du ple dominant. On calculera ensuite analytiquement la fonction de transfert en boucle ferme Gw (z). On supposera que H(z) est stable.
32

Gc (z) = H(z) = U (z) b0 z + b1 = E(z) z1
Soient les fonctions de transfert
du rgulateur, respectivement du systme rgler dun systme dasservissement numrique. Dterminer k0 = b0 ka et b1 tels que la fonction de transfert en boucle ferme Y Gw (z) = W(z) , rgulation de correspondance, possde 2 ples rels confondus. (z) Application numrique : h = 1 [s] ka = 10 p1 = 0.98 p2 = 0.9 N.B. Eectuer dabord une compensation ple-zro visant liminer p1 de la boucle
te_rn_13.tex
Y (z) ka z = U (z) (z p1 ) (z p2 )
33
Rponse harmonique dun systme numrique

Y (z) z = U (z) z1
Soit la fonction de transfert du systme rgler, H(z) =
Calculer et tracer sa rponse harmonique.

te_rn_13.tex
Exercices, v.1.15
27
HEIG-VD
34
Synthse frquentielle dun rgulateur PD
Le modle chantillonn dun systme rgler est donn par la fonction de transfert Y (z) 10 H(z) = = U (z) (z 1) (z 0.9)
En utilisant la mthode de Bode (imposition de la marge de phase), dimensionner un rgulateur numrique de type PD de faon ce que la marge de phase m soit de 45 [ ]. La priode dchantillonnage est h = 1 [ms]. Indication On procdera par compensation ple-zro
35

b0 z + b1 (z 1) (z c)
Un systme rgler a pour modle chantillonn : H (z) = h = 2 [s]
Lintgration est situe aprs lintroduction des perturbations.
35.1
On souhaite lasservir de telle manire que le cahier des charges suivant soit satisfait : le systme doit tre stable en boucle ferme ; lerreur statique doit tre nulle, en rgulation de correspondance comme en rgulation de maintien. Donner le type de rgulateur employer.
35.2
Dterminer le modle pseudo-analogique Ga_a (w) de H(z), sous forme de Bode.
35.3
En admettant que ce modle pseudo analogique Ga_a (w) soit Ga_a (w) = 1 w 0.01 w (1 + w)
dterminer le gain optimal dun rgulateur de type P corrigeant ce systme. Quelle est alors la fonction de transfert du rgulateur numrique correspondant ?
Exercices, v.1.15
28
HEIG-VD
36
Choix de la priode dchantillonnage
La rponse indicielle en boucle ferme y(t) dun systme de rgulation numrique, rgulation de correspondance, a lallure suivante lentre du convertisseur A/D :
Rponse indicielle en boucle ferme 12
10
8 Amplitude
0 0
5 6 Time (secs)
10
Proposer une valeur pour la priode dchantillonnage h.

te_rn_13.tex
37
Rgulateur numrique avance de phase
Donner la loi de commande et la fonction de transfert de la version numrique du rgulateur analogique de fonction de transfert Gc (s) = U (s) 1 + s T1 = Kp E(s) 1 + s T2
N.B. Procder par discrtisation de la loi de commande.

te_rn_14.tex
38
Rgulateur numrique de type P
On souhaite mettre en oeuvre un rgulateur numrique proportionnel de gain Kp . Sachant que la priode dchantillonnage choisie sera h = 250 [s] et que le temps de calcul ncessaire lexcution de lalgorithme de ce rgulateur se montera environ 210 [s], donner la fonction de transfert Gc (z) que vous utiliseriez pour faire la synthse du systme asservi.
Exercices, v.1.15
29
HEIG-VD
39
Rgulateur numrique "special edition"

v[k]
1 3h
On considre le schma fonctionnel du rgulateur suivant :

w[k]
Kp
z 1 z 2
u[k]
u(t)
(1 z 1 )
Td h
y[k]
y(t)
39.1
Donner les lois de commande des bloc I et II, i.e. lexpression de v[k] en fonction de lerreur w[k], y[k] et celle de u[k] en fonction de v[k].
39.2
Le bloc I remplit la fonction de rgulateur. Quels types dactions cre-t-il sur quels signaux ?
39.3
Donner lexpression de U (z) en fonction de V (z), sous forme de puissances de z ngatives.
39.4
Quelle peut bien tre la fonction du bloc II ? Dans quel but pourrait-on lutiliser ?
40
Rgulateur PD2
On considre le rgulateur analogique PD2 (actions proportionnelle, drive et double drive) de loi de commande u (t) = Kp e (t) + Td de d2 e + Td2 2 dt dt
40.1
Donner la loi de commande du rgulateur PD2 numrique.
Exercices, v.1.15
30
HEIG-VD
40.2
En quelles circonstances utiliseriez-vous un tel rgulateur ?
40.3
Hormis le problme de sa ralisabilit, quels sont les inconvnients pratiques de ce type de rgulateur ? (pensez au laboratoire et aux problmes rencontrs parfois avec le rgulateur PD).
41
Commande anticipe
B lo c d e c o m m a n d e a n tic ip e u ff( t ) v (t)
Soit le systme asservi suivant :
w (t)
G f( s )
filtre d e c o n s ig n e
w f( t )
5
y (t)
e (t)
1K I
u c(t)
p
u (t)
G a(s )
y (t)
f _ 2 0 _ 0 3 .e p s
La fonction de transfert du systme rgler est : Ga (s) = Y (s) 1 = U (s) s (1 + s)
41.1
Calcul du rgulateur P
Calculer le Kp du rgulateur P de faon ce que la marge de phase soit de 45 [ ].
41.2
Calcul du bloc de commande anticipe
Dterminer la fonction de transfert du bloc de commande anticipe/a priori.
41.3
Calcul du ltre de consigne
Calculer la fonction de transfert du ltre de consigne Gf (s).

te_rn_20.tex
Exercices, v.1.15
31
HEIG-VD
42
Commande anticipe/a priori
On considre le systme de rgulation numrique

C o m m a n d e a n tic ip e d 'i n e r t i e
G
w (k ) y (k ) 5 e (k )
ff
(z )
p
u ff( k )
c o n s ig n e d e c o u p le c o n s ig n e d e c o u ra n t
v T (k ) iac(k )
u c(k ) 5
e m c
1 /K
T
'
D A D A
G
w
i( s )
ia
K
T
e m
+ 5
1 / ( s J t)
y
m M
R E G U L A T E U R P D E V IT E S S E
A S S E R V IS S E M E N T D E C O U R A N T
M O T E U R + C H A R G E + C A P T E U R
f _ 3 3 _ 1 .e p s
avec 1 I(s) = Ic (s) 1 + s 0.001 3 Jt = 0.24 10 [kg m2 ] Nm KT = 1 A Gwi (s) = Km = 1 V

rad s
h = 500 [s]
42.1
Dimensionner le rgulateur P.
42.2
Dimensionner la commande a priori dacclration.
42.3
Calculer les fonctions de transfert Gw (z) = Y (z) W (z) U (z) Guw (z) = W (z)
Exercices, v.1.15
32
HEIG-VD
42.4
Simuler avec MATLAB (et Simulink si ncessaire) les fonctions de transfert Gw (z) et Guw (z) lorsque w[k] a un prol triangulaire de vitesse correspondant un dplacement de 1 [rad], avec des acclration et dclration de 10000 rad . s2 La commande MATLAB [t,s,v,a] = bang_bang(1,10000,10000,314,h) peut tre utilise pour gnrer w[k].
42.5
Dimensionner un ltre de consigne et comparer laide le MATLAB (et Simulink si ncessaire) les allures de y[k] et u[k] avec celles obtenues au point prcdent pour direntes amplitudes de consignes de vitesse de forme carre correspondant des dplacements damplitude (en [rad]) quivalents.
Exercices, v.1.15
33
HEIG-VD
Exercices, v.1.15
34

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