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Funes Descritivas - Anlise

Leituras
Leituras: Netushil pags. 562-589 Khalil pags. 450-468

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Funes Descritivas - Anlise

Leituras: Netushil pags. 562-589; Khalil pags. 450-468 1. Anlise de sistemas de controle 2. Extenso do critrio de Nyquist 3. Existncia de ciclos limites 4. Estabilidade 5. Validade do mtodo

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Anlise de sistema de controle

Exemplo: Considere o sistema: x + (x2 1)x + x = 0 > 0 Encontrar a funo descritiva associada parcela no linear do sistema e analisar a estabilidade. Soluo: Para uma entrada do tipo x(t) = A sin t temos que a sada do elemento no linear dada por: d A3 W cos t = A2 [A sin t] 4 dt W N (, A)(x) onde, A: amplitude e : freqncia

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Anlise de sistema de controle

A equao original: x + (x2 1)x + x = 0 > 0

pode ser representada por:

r=0
+

(.)

G(s)

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Anlise de sistema de controle

O esquema de controle, com o elemento no linear aproximado por uma funo descritiva, dado por:
r=0
+
A 4
2

W s

x
s2 s+1

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Anlise de sistema de controle

A funo descritiva pode ser interpretada como um ganho complexo associado ao elemento no linear. No domnio da frequncia, o sistema em malha fechada dado por: G(j) = 1 + G(j) 1 A equao caracterstica : A2 (j) =0 1+ 4 (j)2 (j) + 1 A igualdade acima vericada para A = 2 e = 1. Portanto, o sistema dado deve apresentar um ciclo limite com aproximadamente estas caractersticas.
A2 (j) 2 (j)+1 4 (j) A2 (j) + 4 (j)2 (j)+1

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Extenso do critrio de Nyquist

Seja o sistema:
r(t) e(t)
Nao Linear Linear

x(t)

N (A, )

G(s)

Resposta em frequncia em malha fechada: X(j) N G(j) = R(j) 1 + N G(j)

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Extenso do critrio de Nyquist

Equao caracterstica: 1 + N G(j) = 0 = G(j) = 1 N

OBS. a) Se a equao caracterstica for vericada, ento o sistema poder exibir um ciclo limite ( = 0 e A = 0) b) Ao invs de analisarmos a passagem pelo ponto 1 + oj (critrio de Nyquist), analisamos as interseces de G(j) e de 1 N

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Existncia de ciclos limites

a) Se o lugar geomtrico de 1 no interceptar o lugar N geomtrico de G(j) = o sistema estvel b) Se o lugar geomtrico de 1 intercepta o lugar geomtrico N de G(j) = o sistema pode apresentar ciclos limites
Im

G(j)

aumenta

.5 . .
4

. . .

Re
6
1 N

diminui

(1) e (2): existncia de oscilao sustentadas. (2) um ciclo limite estvel.

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Validade do mtodo
s

Altamente dependente da irrelevncia das harmnicas de ordem superior. Aproximao razovel se a parcela linear do tipo "passa baixas" (caracterstica de ltragem): |G(j)| >> |G(nj)| ; n = 2, 3,

Inadequado para tratar vrias linearidades num mesmo sistema Idem, para fenmenos no lineares complexos: caos, "strange atractors", bifurcaes, etc

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