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APUNTES DE Diseo de Mecanismos CAPTULO 2 ANLISIS DE MECANISMOS

Cuitlahuac Osornio Correa

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OBJETIVO: Al final del tema el alumno ser capaz de determinar con exactitud las condiciones cinemticas de un mecanismo como desplazamiento, velocidad y aceleracin instantneas de cualquiera de sus eslabones teniendo como datos sus dimensiones y la variable o variables de entrada.

CONTENIDO: 2.1 Conceptos bsicos. 2.1.1 Desplazamiento. 2.1.2 Velocidad. 2.1.3 Velocidad aparente 2.1.4 Aceleracin. 2.1.5 Aceleracin aparente. 2.2 Ecuacin de Freudenstein. Vectores en el plano complejo. 2.3 Mtodo vectorial (Uso de los vectores en el plano cartesiano). 2.4 Mtodo grfico (vectores en el plano cartesiano). 2.5 Mtodos numricos para la determinacin de las condiciones cinemticas de los mecanismos.

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FUNDAMENTOS MATEMTICOS Para el estudio cinemtico de los mecanismos es usual asignarle un vector de posicin a cada eslabn. Estos vectores pertenecen al plano cartesiano o al plano complejo. Segn el tipo de eslabn de que se trate, se le puede asignar un vector de magnitud y direccin variable o slo magnitud o slo direccin variable. 2.1 Vectores asociados a eslabones de magnitud constante. 2.1.1 Vectores pertenecientes al plano complejo.
Eslabn 3 Eslab 4

Eslabn 2 Eslabn de tierra

Figura 2.1.1 Consideremos al vector R asociado al eslabn 2 del mecanismo de la fig. 2.1.1, el cual definimos para la posicin como: R = Re i 2.1.1.1

Donde R es el vector de posicin, R la magnitud y ei su direccin. Derivndolo podemos obtener su velocidad. R = Rei + i Rei el cual por ser de magnitud constante se reduce a: R = iR e i considerando que = 2 se tiene. R = i 2 Re i 2.1.1.4
. . .

2.1.1.2

2.1.1.3

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donde R = V A , 2 R es la magnitud y e i i es la direccin, considerando que i 2.1.1.5 e = cos + i sen 0 .

ie i = i cos sen Derivando la ecuacin 2.1.4 obtenemos la aceleracin de A: aA.
d 2 R = a A = [(iR ) 2 e i ] = iR 2 e i + i 2 R 2 e i dt

2.1.1.6

2.1.1.7

simplificando
2 R = a A = iR 2 e i R 2 e i

2.1.1.8

En la ecuacin 2.1.1.8 al primer componente del lado derecho se le llama aceleracin tangencial y es perpendicular al vector de posicin y al segundo componente se le conoce como aceleracin radial o normal y es paralela al vector de posicin. 2.1.2 vectores en el plano cartesiano.
r

Aqu el vector de posicin se define como

er

r = rer
Velocidad: r = rer + rer

2.1.2.1 2.1.2.2 2.1.2.3

en que er = xer

sustituyendo 2.1.2.3 en 2.1.2.2 se tiene.

r = V A = r (xer )
Para la aceleracin se tiene:

2.1.2.4

r = a A = r[(xer ) + (xer )]
simplificando.

2.1.2.5

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r = a A = r (xer ) + rx(xer )

2.1.2.6

el primer componente es la aceleracin tangencial y el segundo es la aceleracin radial. 2.2.1 Vectores asociados a eslabones de magnitud y direccin variable.
R A Figura 2.2.1

En la fig. 2.2.1 se ve una parte de un mecanismo que ilustra el caso del vector de magnitud y direccin variable. La posicin del punto A de la corredera 3 se establece con el vector
R = Re i 0

2.2.1

Derivando se obtiene la velocidad VA. R = V A = Re i 0 + iR 0e i 0 2.2.2.1

en que 0 = 2 , entonces
V A = Re i 0 + iR 2 e i 0 Derivando se obtiene la aceleracin aA.
2 a A = Re i 0 + Ri 0e i 0 + iR 2 e i 0 + iR 2 e i 0 + i 2 R 2 e i 0

2.2.2.2

2.2.3.1

simplificando: a A = Re i 0 + 2 R 2 ie i 0 + iR 2 e i 0 R 2 e i 0 en la ecuacin 2.2.3.2 se tiene:

_

2.2.3.2

aA :

aceleracin absoluta del punto A. componente de aceleracin translacional en direccin del vector de posicin.

R e i :

..

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2 R 2 ie i
iR . e i

componente de aceleracin de coriolis componente de aceleracin de tangencial componente de aceleracin de radial

R 2 e i

2.2.2 De forma anloga se obtienen las expresiones anteriores para vectores en el plano cartesiano.
r

para la posicin r = re r
er

2.2.2.1

para la velocidad
V A = r = r er + rer
_ .

2.2.2.2

Considerando que er = xer , se tiene: V A = r = r er + r (xer ) Derivando, se obtiene la aceleracin: a A = = r er + r (xer ) + r (xer ) + r (xer ) + r (xer )... r simplificando:
_ .. . _ .

2.2.2.3

2.2.2.4

a A = = er + 2r (xer ) + r (xer )[x(xer )] r r

Donde aA :
r e :

2.2.2.5

aceleracin absoluta de A. aceleracin en translacin paralela a r

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2r (xer )

aceleracin de coriolis

r[ x( xer )] aceleracin radial

Ejemplo: Para el mecanismo mostrado en la figura, determine posicin, velocidad y la aceleracin absoluta del punto A de la corredera, si la barra 2 gira con velocidad angular constante 2 = 10 rpm en contra de las manecillas y la corredera 3 se desplaza lo largo de la barra 2 con velocidad uniforme de 2m/s. Para =60
r A

2 =
-

2 10 = 1.047 rad / s. 60 posicin R = R ei

r A = 0.5(cos 60 + i sen 60) , r A = 0.25 + 0.433i

- Velocidad V A = rA = R ei + iRe i V A = 2e i / 3 + i (0.5)(1.047)e i / 3

V A = 2(cos 60 + i sen 60) + 0.5236(i cos 60 sen 60) V A = 1 + 1.732i + 0.2618i 0.45345 ; V A = 0.5 4655 + 1.9938i V A = 2.06 174.67 m / s
a A = Re i + 2 Rie i + iRe i + ( R 2 e i ) R = 0, = 0 2 Rie i = 2(2)(1.047)i (cos + i sen )

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=4.188 (0.5i-.866)=2.094i-3.6268 R 2 e i = (0.5)(1.047) 2 (0.5 + 0.866i ) = 0.274 + 0.4746i a A = 2.094i 3.6268 0.274 0.4746i a A = 1.619 i-3.9

a A = 4.223 157.45 m/s2

2.3 Mtodo Matricial. En muchas ocasiones el manejo de los vectores en los mecanismos es considerablemente ms sencillo por medio de transformaciones lineales en arreglos matriciales. Una transformacin lineal muy til es la llamada matriz de rotacin que al aplicarse sobre un vector lo gira un determinado ngulo. Obtengamos primeramente las ecuaciones de transformacin para el movimiento plano. Sea P un punto ubicado en el plano 0,x, y con componentes x, Y
Y x P

y X

FIG. 2.3.1 Si establecemos un nuevo sistema de ejes x'' y ' con origen en el mismo punto o, es decir 0=0', pero girado un ngulo 0 con respecto al original, y definimos las coordenadas de P con respecto al nuevo sistema tendremos.
Y Y P X
' '

FIG. 2.3.2

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relacionando las coordenadas ( x, y ) con ( x'' y ' ) , de la fig. 2.3.2 se obtiene

2.3.1 Ecuaciones de transformacin.

x' = x cos 0 + y sen 0

2.3.1 2.3.2.

y ' = x sen 0 + y cos 0

Estas ecuaciones se llaman ecuaciones de transformacin y son tiles para convertir las coordenadas de un punto en un sistema dado a las que tendra en un nuevo sistema, conociendo el ngulo de giro del nuevo sistema con respecto al original y el valor de las coordenadas originales. Las ecuaciones 2.3.1 y 2.3.2 se pueden colocar en un arreglo matricial al cual se le llama matriz de rotacin. Cos [Q] = sen cos -sen 2.3.3

donde se puede ver que el primer vector est formado por las componentes de las ecuaciones 2.3.1 y el segundo por las componentes de la ecuacin 2.3.2. 2.3.2. Propiedades de la matriz de rotacin. 1. La inversa de la matriz de rotacin es igual a su transpuesta. [Q 1 ] = [Q T ] [Q][Q T ] = [ I ] 2.4.2.1

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2. 3. 4.

El determinante de la matriz de rotacin es igual a 1. Los vectores que la forman constituyen una base ortonormal. Cada vector columna de la matriz de rotacin es una representacin del vector unitario del eje rotado expresado en trminos de los vectores unitarios de los ejes del sistema de referencia y a cada vector rengln es una representacin del vector unitario de los ejes de referencia en trminos de los vectores unitarios de los ejes rotados del sistema.
P

2.3.3. Anlisis de posicin.

P

El vector de posicin se establece de la misma forma slo que su arreglo es en la forma matricial. Para indicar el desplazamiento del punto P a la posicin P' despus de un giro 0 alrededor de 0, se plantea:

[ P' ] = [Q][ P]

2.3.3.1

donde [P] es el vector de posicin inicial, [P'] es el vector de posicin instantneo y [Q] la matriz de rotacin. La velocidad se obtiene derivando la ecuacin 2.3.3.1 [ P 1 ] = [Q][ P ] + [Q][ P ] donde:
sen 0 cos 0
sen 0

2.3.3.2

[Q] = w
cos 0

2.3.3.3

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Px
[P] =

2.3.3.4
Py

En la ecuacin 2.3.2. [P ] es el vector de posicin inicial y el que se debe emplear es [P ' ] que es el vector de posicin instantneo. Para tener la ecuacin en trminos de [P ' ] , despejamos de 2.3.3.1 [P] y lo sustituimos en 2.3.3.2. [ P ] = [V p ] = [Q][Q' ][ P ' ] Siendo [Q][Q T ] = [] 0-1 1 entonces,
[V p ] = [][ P ' ]

2.3.3.5 2.3.3.6

[] =

2.3.3.7

2.3.3.8

esta ecuacin nos permite calcular el vector velocidad instantnea. Derivando 2.3.3.8 se tiene la aceleracin a p . [a p ] = [][ P ' ] + [][ P ' ] pero [ P ] = [V p ] que al substituir en 2.3.3.9 da: [a p ] = [][ P' ] + [ 2 ][ P' ] Donde: 2.3.3.10 2.3.3.9

[] =

0 - 1 1 0

[ ] =
2

-1
2

0 -1

2.3.3.11

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SISTEMAS DE REFERENCIA AUXILIARES

2.5.1.

Cuando se tiene que analizar el movimiento de un mecanismo complejo como el de la pala mecnica mostrada, se recomienda el uso de sistemas de referencia auxiliares; por medio de ellos se simplifica el anlisis. Si requiere determinar el desplazamiento de la cuchara conociendo la posicin de los mbolos de los pistones a, b y c; se establece un vector de posicin A del origen del sistema x1 y1 al punto A, pero tambin se deben colocar sistemas auxiliares de referencia en los puntos A, B, C y colocar los vectores a , b y c , lo cual facilita el anlisis ya que cada vector se trata en su sistema individual para luego, de forma congruente, sumarlos a todos en un solo sistema.

2.5.2.

' ' Sea 0 x1 y1 el sistema fijo y 0 '2 , x 2 , y 2 , un sistema auxiliar unido a un cuerpo rgido, se pretende analizar el desplazamiento de un punto P que es parte del cuerpo rgido.

Y2 Y O1 a

r P

X2 p O X1

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[ P ]1 = [a ]1 + [r ]1

2.5.1

esta ecuacin define la posicin de P donde a y r se evalan en el sistema fijo 0 x1 y1 pero tambin es posible establecer la ecuacin a travs del sistema auxiliar 2.

[ P ]1 = [a ]1 + [Q]1 [r ] 2

2.5.2

la matriz [Q] transforma o refiere el vector [r ] 2 medido en el sistema 2 al sistema 1 para poder sumar. La ventaja es que es ms fcil medir el vector r en el sistema 2. derivando 2.5.2. obtenemos la velocidad V p

[V P]1 = [V a ]1 + [Q]1 [r ] 2 + [Q]1 [r ] 2

introduciendo [Q]T [Q] = [ I ] en 2.5.3 se tiene:

2.5.3

[V p ] = [V A ] + [][Q][r ] 2 + [Q][r ] 2
donde [V p ] es el vector de velocidad instantnea de P.

2.5.4

[V A ] es la velocidad del origen del sistema mvil. []1 [Q]1 [r ] 2 es la velocidad de rotacin del sistema mvil.
[Q][r ] 2 es una velocidad medida en el sistema 2
derivando 2.5.4. se obtiene a p. [a p ]1 = [a A]1 + []1 [Q]1 [r ] 2 + [][Q][r ] 2 + [][Q][r ] 2 + [Q]1 [r ] 2 + [Q]1 [] 2 r 2.5.5

Si se toman en cuenta las modificaciones hechas en 2.5.4, y agrupando trminos semejantes, se tiene:

[a p ]1 = [a A ]1 + []1 [Q]1 [r ] 2 + [ 2 ]1 [Q]1 [r ] 2 + 2[]1 [Q]1 [r ] 2 + [Q]1 [] 2 r

donde [a p ] es la aceleracin instantnea del punto P.

2.5.6

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[]1 [Q]1 [r ] 2 es la aceleracin tangencial del sistema mvil.

[ 2 ][Q][r ] 2 es la aceleracin radial del sistema mvil.

2[][Q][r ] 2 es la aceleracin de coriolis. [Q][] 2 r

es la aceleracin en el sistema 2.

Una de las grandes ventajas del mtodo matricial es que siempre est bien definido el sistema en que se trata cada vector. A continuacin se dan las formas vectoriales de las expresiones matriciales 2.5.2, 2.5.4 y 2.5.6.
P =a +r

2.5.7 dr dt dr d 2 r + dt dt 2 2.5.8 2.5.9

V p = rA + xr +

a p = a A + xr + x(xr ) + 2x

Esta es la llamada notacin de Gibbs Existen expresiones an ms simples, 2.5.8 y 2.5.9 se simplifican a:
V p = VA + V P A a p = a A' + a P A + a c

2.5.10 2.5.11

En el instante en que = 30 la barra de la figura 2.5 tiene = 2ra d s y = 3ra d s 2 . En el mismo instante el collarn p est movindose a lo largo de la barra con V=3m/s y A=2m/s2 cuando x=0.5m, V y A se miden sobre la barra 0p. Determine la aceleracin absoluta del collarn p en ese instante. [ap ] = [aA]1 + []1 [Q]1 [r ] 2 + [ 2 ]1 [Q]1 [r ] 2 + 2[]1 [Q]1 [r ] 2 + [Q]1 [] 2 r

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P aAx aAy 0-1 1 0 C - S S -1

2

FIG. 2.5
A

[a A]1 =

0 0

[r ] 2 =

0.5 0 3 0 2 0

[] = 0

[r ] =

[Q] =

C 0 -1 1 2 1 = 0

[r] 2 =

[ ] =
2

= 30

3
[Q][] = r 1 2

-1

-1

[aA] =

3 4

-6

3 = +6.75

-1

3 3 4

+1

-6 3

-1

a p = 13.5(1 / 2i
a t = 1.5

3 j ) = 13.5 2 5625

210 m/s2

240 m/s2

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ar = 2

150 m/s2

ac =12 240 m/s2

ap

=2

0 m/s2

[] = 0

0 1

-1 0

0 = 2

[a A] = 0

-1

3 2
1 2

1 2

1 2

3 4

[]1 [Q]1 [r ] 2 = 3
1 0
3 2

= 0 3 3 4

1 [ 2 ]1 [Q]1 [r ] 2 = 4 0

0 1 4

3 = -1

-1

3 2
1 2

1 2

3 =

-6

2[]1 [Q]1 [r ] 2 = (2)(2)

1 2.2 0

6 3

Ecuaciones de Freudenstein. Este mtodo consiste en asociar un vector de posicin a cada eslabn del mecanismo que se va a analizar. Por la facilidad

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de manejo, se recomienda que se trabaje en el plano complejo. 2.2.1. Ecuacin de Freudenstein para un mecanismo RRRR.

3
2

4 1

FIGURA 2.1 Mecanismo RRRR Los vectores deben formar una trayectoria cerrada a la cual se le llama diagrama de cierre del circuito.

r3

r4

r2

r1

FIGURA 2.2. Diagrama de cierre del circuito. Haciendo la suma vectorial tenemos: r 2 + r 3 r 4 r1 = 0 Los vectores se definen completamente como sigue: (2.2.1.)

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r 2 = r2 ei r 3 = r3 e i
/ r 4 = r4 e i 0

r 1 = r1e i 0

(2.2.2.) Estos vectores estn expresados en la forma de Euler donde:

e i = cos +i sen

(2.2.3.)

Si se substituyen las ecuaciones 2.2.2. y 2.2.1., y formando una ecuacin con los componentes reales y otra con los imaginarios, tenemos: r2 cos + r3 cos 0 r4 cos 0 r1 cos o = 0 / r2 sen + r3 sen 0 r4 sen 0 r1 sen o 0 / (2.2.4.) (2.2.5.)

En las ecuaciones 4 y 5 se conocen los valores r1, r2, r3 y r4 y el valor de , que es la variable de entrada. 0 o 0 son variables de salida. / Por medio de algunas simplificaciones es posible eliminar una de las dos variables de salida 0 o 0 de manera que resulta una ecuacin con una / incgnita de la forma siguiente:
f ( ,0) = f ( ,0) = 0 /

(2.2.6.)

Desarrollando la ecuacin 2.2.6., se llegar a:

r1 + r2 r3 + r4 r r cos( 0) 1 cos + 1 cos 0 = 0 / / r4 r2 2r2 r4
2 2 2 2

(2.2.7.)

2.2.7. es una ecuacin con una incgnita, ser posible obtener un valor de la variable de salida 0 para cada valor de la variable de entrada . / redondeando, se tiene: donde:

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rq r4
2

= k 3 k1 k 2 cosk 3 cos 0 cos( 0) 0 / /

2 2 2

(2.2.8.)

r1 + r2 r3 + r4 = k1 2r2 r4

(2.2.9.1.)

r1 = k2 r4 r1 = k3 r2

(2.2.10.2)

(2.2.11.3)

La ecuacin (2.2.8) es una ecuacin no lineal en funcin de variables trascendentes, la cual podr resolver mediante un mtodo de aproximaciones como el de Newton Rapson. Si derivamos la ecuacin 2.2.9 con respecto al tiempo tendremos: k 2 sen k 3 sen 0 0+ sen( 0)( 0) = 0 // / / /

(2.2.10.)

esta ecuacin nos permite conocer w4 (0) si conocemos r2, r3, r1, r4, y / (w2 velocidad angular de la barra de entrada). Derivando la ecuacin 2.2.10 obtenemos: k 2 cos 2 + k 2 sen k 3 cos 0 0 k 3 sen 0 0+ cos( 0)( 0) 2 + sen( 0)( 0) = 0 // // / / / / (2.2.11.) Con la ecuacin (2.2.11) podemos determinar 0 = 4, si conocemos r1, r2, r3, / r4, , , , 0 , 0 lo cual es posible porque ya se han calculado / / anteriormente las incgnitas 0 y 0 / / Es importante hacer notar que en las ecuaciones 2.2.4 y 2.2.5 pudo eliminarse la variable 0 y entonces se pueden obtener ecuaciones / anlogas de la forma f ( ,0) = 0 2.2.2. ECUACIN DE FREUDENSTEIN PARA EL MECANISMO RRRR.

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r2 r4 r1

FIGURA 2.2.2.1 MECANISMO RRPR Variables: , 0 y r4. Es posible obtener las relaciones f ( ,0) = 0 y f ( , r4 ) = 0 / / Ecuacin de cierre: 2.2.2.1 r4 r2 r1 = 0
r4 r2

2.2.2.1.

FIGURA 2.2.2.2. Diagrama de Cierre del Circuito 2.2.2.1

/ f ( ,0);0 :
r1

r4 cos 0 r2 cos r1 = 0 /
r sen 0 r2 sen = 0 /

2.2.2.2. 2.2.2.3. 2.2.2.4. 2.2.2.5.

r4 cos 0 = r1 + r2 cos / r4 sen 0 = r2 sen /

Si se divide 2.2.2.5. entre 2.2.2.4. tenemos: r sen tan0 = 2 / r1 r2 cos r1tan0 + r2 tan0 cosr2 sen = 0 / / Ejercicio 2.2.2. Determine la funcin f ( , r4 ) = 0

2.2.2.6. 2.2.2.6.

2.2.3. Relacin de Freudenstein para un mecanismo RRRRP descentrado.

A 3 B 4 _ a 1 _ r _ l

_ S

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FIGURA 2.2.3.1. MEC. RRRP.

FIGURA 2.2.3.2.

2.2.3.1. La ecuacin de cierre del circuito de acuerdo al diagrama de la figura 2.2.3.2. es: a + r 1 s = 0 Desarrollando se obtiene: rcos - 1 cos 0 - s = 0 / a + rsen - sen 0 = 0 / 2.2.3.2. la funcin f ( , s ) = 0 a w + r 2 + s 2 12 + 2r (ase s cos ) = 0 Ejercicio: 2.2.3. Determine la funcin f ( ,0) = 0 del mecanismo RRRP y sus derivados para / obtener 0 y 0 . / Ejercicio 2.2.4: En el mecanismo mostrado en la figura 2.2.3.2., la velocidad angular de la manivela 2 es de 250 rpm; determine la velocidad y aceleracin de la corredera 6 para la posicin mostrada. Construya grficas que muestren la posicin, velocidad y aceleracin de la corredera 6 en funcin de .
C 6 5 B

2.2.3.1 2.2.3.1. 2.2.3.2. 2.2.3.3.

2.2.3.4.

2 30
30

3 4

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FIGURA: Mecanismo de cepillo. 2.3. Mtodo Vectorial. En este caso se har uso de los vectores en el plano cartesiano, definiendo el vector de posicin r como r = r cos i + r sen , j 2.3.1. 2.3.1. Anlisis del mecanismo RRRR. Es un mecanismo RRRR como el de la figura 2.3.1. 2.3.2.

FIGURA 2.3.1. MECANISMO RRRR EN EL PLANO CARTESIANO.

A
2

O2

O4

Donde VA es la velocidad instantnea del punto A con respecto al sistema fijo 0,x,y. El vector VB/A es el vector de velocidad relativa del punto B con respecto a un sistema a auxiliar con origen en A, paralelo al 0xy. El vector V B es un vector que da la velocidad de VB con respecto al sistema 0 xy. En este mecanismo se suponen conocidas las dimensiones de las barras y

, , o sea la posicin, velocidad angular ( 2 ) y aceleracin angular ( 2) de la barra de entrada y las incgnitas por determinar son: 0,0 (c) , 0 / ( 3) y 0,0 ( 4 ) y 0 ( 4). / /
Es necesario determinar en primer lugar la posicin instantnea de los eslabones acoplador y de salida, definidas por 0 y 0 respectivamente. /

..

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Se hace una triangulacin y se determinan las variables intermedias rs y . Porley De senos y cosenos. De acuerdo a la figura 2.3.2. tenemos:

r3 A r2

B r4

r1

FIGURA 2.3.2. MTODO DE TRIANGULACIN

rs = r1 + r2 2r1 r2 cos
2 2 2

2.3.3. 2.3.4.

r r2 = 5 sen sen

y posteriormente, para el tringulo de la derecha:

r3 = r5 + r4 2r4 r5 cos B
2 2 2

2.3.5. 2.3.6.

r3 r = 4 sen B sen

para calcular 0 tenemos: /

+ + 0 = 180 /

2.3.7.

para calcular 0:
+0 =

2.3.8.

A las tres barras mviles del mecanismo se les pueden asociar vectores que sern de magnitud constante y direccin variable, de manera que VA, VB y VB/A se obtendrn haciendo el prod. cruz entre y r.

VA = 2 xr2

(2)

2.3.9.

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VB / A = 3 xr3

(3) (4)

2.3.10. 2.3.11.

VB = 4 xr4

donde 2 = 2 k conocida por ser una variable asociada a la barra de entrada. r2 = r2 2.3.12.a incgnita 2.3.12.b 2.3.13.c incgnita 2.3.14.d 2.3.16.e

3 = e
r3 = r3 0

4 = 4k
r4 = r4 0 /

Las ecuaciones 2.3.9, 2.3.10, 2.3.11 en 2.3.2:

4 xr4 = 2 xr2 + 3 xr3

2.3.13.

La ecuacin 2.3.13 es una ecuacin vectorial que se puede descomponer en dos ecuaciones escalares, una para los componentes en i y otra para j. Se forma un sistema de ecuaciones con las incgnitas 3 y 4 . Se puede ahora derivar la ecuacin 2.3.2. y obtener la ecuacin. ab = a A + aB / A 2.3.14.

Los vectores de la ecuacin, por ser de magnitud constate y direccin variable, tendrn componentes de aceleracin radial y tangencial. Desglosando la ecuacin 2.3.14 tendremos:
ar B + at B = ar A + at A + ar B / A + at B / A

2.3.15.

donde: a r B = 4 x( 4 xr4 ) a t B = 4 xr4 2.3.16.a 2.3.16.b

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a r A = 2 x( 2 xr2 ); a t A =2 xr2
a r B / A = 3 x( 3 xr3 ) a t B / A = 3 xr3

2.3.16.c 2.3.16.d 2.3.16.e 2.3.16.f

Al sustituir las ecuaciones 2.3.16 en 2.3.15 y formar ecuaciones diferentes para i y j, se forma un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, que son 3 y 4 . Ejercicio 2.3.1. 2.3.2. Anlisis del mecanismo RRPR por el mtodo analtico. ste es un mecanismo de amplio uso en gras y sistemas automatizados, es el que se presenta en el mecanismo RRPR como el de la figura.
A r4

r2

o2

r1

o4

Aqu las variables de entrada pueden , , conocidas r1 y r2.

. ..

..

y las dimensiones

Las variables a determinar sern r4 , r 4 y r 4 , as como 0 , 0 y 0 . / / / En este caso para determinar las variables 0 y r4 se har uso de / trigonometra como sigue:
r4 r = 2 sen sen 0 /

..

2.3.2.3. 2.3.2.1.

donde + = 180

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r4 = r1 + r2 2r1 r2 cos = 0
2 2 2

2.3.2.2.

b) Para determinar la ecuacin de vel., suponemos un sistema auxiliar colocado en A2 y uno fijo en 02 y planteamos la ecuacin: V A4 = V A2 + V A4 / A2 y desarrollando: V A 4 = 4 xr4 V A2 = 2 xr 2 V A4 / A2 = V A4 / A2 0 / 2.3.2.4.a 2.3.2.4.b 2.3.2.4.c 2.3.2.3.

donde VA4/A2 es una velocidad relativa del punto A perteneciente a la barra 4, con respecto al punto A perteneciente a la barra 2, que en el instante del anlisis coinciden. las ecuaciones 2.3.2.4. en 2.3.3.

4 xr4 2 xr2 + A4 / A2
Al resolver el sistema se obtienen las incgnitas w4 y VA4/A2 Derivando la ecuacin 2.3.2.5. a A4 = a A2 + a A4 / A2 + a c o bien: a r A4 + a t A4 = a r A2 + a t A2 + a A4 / A2 + a c en donde: a r A 4 = 4 x( 4 xr4 ) a t A 4 = 4 xr4 a r A 2 = 2 x( 2 x r 2 )
a t A 2 = 2 x r 2

2.3.2.5.

2.3.2.6.

2.3.2.7.

2.3.2.8.a. 2.3.2.8.b 2.3.2.8.c 2.3.2.8.d

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a A4 / A2 = a A4 / A2 0 / a c = 2 4 xv A 4 / A 2 )

2.3.2.8.e 2.3.2.8.f

Al substituir de las ecuaciones 2.3.2.8. y 2.3.2.7. se calculan las incgnitas 4 y a A4 / A2 2.4.. MTODO GRFICO. En este mtodo se trabajan las ecuaciones planteadas en el Mtodo Vectorial, con la diferencia de que las ecuaciones, como la 2.3.2. y la 2.3.14, no se resuelven analticamente sino grficamente, haciendo polgonos de vectores en los que la solucin se encuentra al cerrar dichos polgonos con las incgnitas, de las cuales lo nico que se desconoce es la magnitud. La condicin de posicin se tiene completamente desarrollada al dibujar el mecanismo a escala con las dimensiones de las barras y el ngulo de entrada. As se tienen de manera implcita los valores de los ngulos desconocidos. La condicin de velocidad se obtiene por medio de sistemas de referencia auxiliares como en la ecuacin 2.3.2. y la 2.3.13., donde las incgnitas son las mismas que plantebamos en el mtodo anterior. La condicin de aceleracin se calcula con las ecuaciones 2.3.14 y 2.3.15.

C
3

A
2

O2

1
FIGURA 2.4.1.

O4

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Se tienen casos especiales en los que se desea determinar la velocidad y aceleracin de un punto de la barra acopladora que no sea el punto B como se observa en la figura. En la figura A se debe plantear la ecuacin: VB = V A + VB / A para obtener 3 y posteriormente planteamos: VG 3 = V A + V G 3 / A que desarrollamos as: 2.4.2. 2.4.1.

V A = 2 xr2
vG3 / A = 3 xrAG 3 en el caso B tenemos: VB=VA+VB/A Vc=VA+Vc/A Vc=VB+Vc/B donde: Vc / A = 3 xrAc AC y Vc / B = 3 xrBc BC

2.4.3.a 2.4.3.b

2.4.1. 2.4.4. 2.4.5.

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FIGURA 2.2.2. POLGONO DE VELOCIDADES Del polgono se puede obtener tambin 4 con

4 =

VB ro 4 B

2.4.6.A.

Para la determinacin de 4 y 4 es necesario conocer adems 2 y 2 . Ahora, haciendo uso de los sistemas de referencia auxiliares, se plantea la ecuacin.

V A4 = V A2 + V A4 / A2

2.4.6.

Es importante considerar que el punto A pertenece al eslabn 2; 3 y 4. A2 pertenece a 2; A3 est sobre la corredera 3 y A4 es un punto del eslabn 4 que en instante de anlisis coincide con A.

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Una analoga que puede ser til para entender la ecuacin 2.4.6., es suponer que, en el eslabn 4, el punto A4 es una marca de pintura que en el instante de anlisis coincide con A3 y A2. Analizando cada vector de la ecuacin 2.4.6., tenemos:

v A 2 = 2 r2 , r2 v A 4 = 4 r4 r4 V A 4 / A 2 // r4

2.4.6.a 2.4.6.b 2.4.6.c

EJERCICIO: Determinar la velocidad angular y aceleracin angular del eslabn 4 del mecanismo de la figura. b = 8cm. m = 20cm.

= 60

= 10 rad/S

FIGURA 2.4.3. MECANISMO RRPR

Con las dimensiones de los eslabones r1 y r2, y definiendo el ngulo de entrada , es posible, en primer lugar, dibujar el mecanismo estableciendo la escala adecuada.

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