MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.

Okc) [ MP8I MIcANIQLI

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MPSI Mecanique
Sommaire
[ MPSI MECANIQUE ] ......................................................................................................................................... 1
1 SYSTEMES DE COORDONNEES.................................................................................................................... 2
2 CINEMATIQUE DU POINT MATERIEL........................................................................................................ 4
3 CHANGEMENT DE REFERENTIEL............................................................................................................... 7
4 PRINCIPES DE LA DYNAMIQUE DU POINT MATERIEL .......................................................................... 9
5 APPLICATIONS DU P.F.D. ............................................................................................................................. 11
6 THEOREME DE L'ENERGIE CINETIQUE, ENERGIE POTENTIELLE................................................... 14
7 DYNAMIQUE ET STATIQUE DANS UN REFERENTIEL NON GALILEEN............................................. 16
8 L'OSCILLATEUR HARMONIQUE................................................................................................................ 18
9 OSCILLATIONS AMORTIES, OSCILLATIONS FORCEES ....................................................................... 20
10 SYSTEME DE 2 POINTS MATERIELS........................................................................................................ 22
11 INTERACTION DE DEUX POINTS MATERIELS...................................................................................... 24
12 INTERACTIONS EN 1/R .............................................................................................................................. 26
13 CHOC DE 2 POINTS...................................................................................................................................... 31
Notions sur le produit vectoriel
Ia suiace du tiiangle ABC est donnee pai B BC
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J Systmes de coordonnees
I Dfinitions
Dans un espace euclidien, ? paiameties sont necessaiies et suisants poui iepeiei la position d'un point.
! ! ! ! cooidonnees caitesiennes cooidonnees caitesiennes cooidonnees caitesiennes cooidonnees caitesiennes
Ies cooidonnees caitesiennes sont (x, y, z) :
x est l'abscisse
y est l'oidonnee
z est la cote
2 2 2 2 cooidonnees cylindiiques cooidonnees cylindiiques cooidonnees cylindiiques cooidonnees cylindiiques
On cloisit un axe polaiie Oz, un plan polaiie P, un axe polaiie Ox, et un sens positi d'oiientation des angles d'apies
la iegle du tiie bouclon de Maxwell.
Ies cooidonnees cylindiiques sont (i, , z), ou :
i est la distance de M a l'axe Oz ( u)
est l'angle polaiie
z est la cote
(i, , z) ne sont pas les cooidonnees du vecteui position OM. Pas de bijection. cooidonnees polaiies dans le plan.
kelations avec les cooidonnees caitesiennes :
x ~ i cos
y ~ i sin
z ~ z
? ? ? ? cooidonnees spleiiques cooidonnees spleiiques cooidonnees spleiiques cooidonnees spleiiques
Ies cooidonnees spleiiques de M sont (i, , ) :
i est la noime du iayon vecteui, la distance OM ( u)
est la colatitude
est la longitude, ou l'azimut
(i, , z) ne sont pas les cooidonnees du vecteui position OM. Pas de bijection.
kelations avec les cooidonnees caitesiennes :
x ~ i sin cos
y ~ i sin sin
z ~ z cos
In geogiaplie, on utilise la latitude ~ /2 colatitude
1 1 1 1 Abscisse cuiviligne Abscisse cuiviligne Abscisse cuiviligne Abscisse cuiviligne
On cloisit aibitiaiiement sui une couibe un sens positi et une oiigine . I'abscisse cuiviligne du point M, notee
s(M) est la valeui algebiique de l'aic M. Ix : sui un ceicle, s(M) ~ k .
II Courbes
! ! ! ! Deinition Deinition Deinition Deinition
couibe ~ ensemble des points de l'espace dont les ? cooidonnees sont onctions d'un paiametie note t.
2 2 2 2 Iase locale en cooidonnees cylindiiques ( Iase locale en cooidonnees cylindiiques ( Iase locale en cooidonnees cylindiiques ( Iase locale en cooidonnees cylindiiques ( i ii i, , , ,

, , , , z zz z) )) )
ceneialement, X est le vecteui unitaiie dont la diiection et le sens coiiespondent a une petite augmentation de X.
Poui un vecteui ~ Ai i- A

- Az z, on appelleia Ai la composante iadiale, A

la composante oitloiadiale, et Az
la composante axiale. Ie vecteui position de M est i i- z z.
? ? ? ? Iase locale en cooidonnees spleiiques ( Iase locale en cooidonnees spleiiques ( Iase locale en cooidonnees spleiiques ( Iase locale en cooidonnees spleiiques ( i ii i, , , ,

, , , ,

) )) )
Poui un vecteui ~ Ai i- A

- A

, on appelleia Ai la composante iadiale, A

la composante oitloiadiale, et A

la composante azimutale. Ie vecteui position de M est i i.
In cooidonnees spleiiques : x ~ cos sin i - cos cos

sin

. [ passei pai un inteimediaiie

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Page ?
1 1 1 1 Iase locale de fienet, ou tiiedie de fienet Iase locale de fienet, ou tiiedie de fienet Iase locale de fienet, ou tiiedie de fienet Iase locale de fienet, ou tiiedie de fienet
On consideie une couibe, on y ixe un point M et un point M' qui s'en iappiocle. MM' deinit le vecteui tangent a la
couibe 1 oiiente suivant le sens positi d'oiientation de la couibe oiiente suivant le sens positi d'oiientation de la couibe oiiente suivant le sens positi d'oiientation de la couibe oiiente suivant le sens positi d'oiientation de la couibe, oitlogonal au vecteui noimal (ou noimale
piincipale) N, qui est diiige veis l'inteiieui de la concavite de la couibe. Ils deinissent le plan osculateui. Inin, la
binoimale : I ~ 1 N.
III Drivation d'un vecteur par rapport un angle
Ie vecteui deiive d'un vecteui unitaiie v pai iappoit a l'angle qu'il iealise avec un axe ixe Ox est un vecteui unitaiie
deduit de v pai iotation d'angle -/2 pai iappoit a Oz. [ ~demo
IV Rayon de courbure
On consideie un aic de couibe M'M. Ie plan oitlogonal a la tangente en M' coupe la noimale piincipale en M en un
point c' ; loisque M' tend veis M, le point c' tend veis une position limite c. c'est le centie de couibuie au point M.
cM ~ c ~ le iayon de couibuie en M.
On a, de plus :
C
N T
U
ds
U d

=
[ demo
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2 Cinematique du point materiel
I Objet de la cinmatique
c'est la tiaduction matlematique des caiacteiistiques d'un mouvement (equations loiaiies...) a paitii de sa
desciiption.
II Dfinitions
! ! ! ! Ispace et temps d'un obseivateui Ispace et temps d'un obseivateui Ispace et temps d'un obseivateui Ispace et temps d'un obseivateui
a Ltalon de longueur
Necessite : compaiaison des iegles
b Ltalon de temps
2 2 2 2 Mouvement et ie Mouvement et ie Mouvement et ie Mouvement et ieeientiel eientiel eientiel eientiel
keeientiel ~ objet qui seit de ieeience dans l'espace. On y associe une base dont les vecteuis y sont ixes : c'est la
base liee, ou base ixe. [ exemple du tiain
? ? ? ? 1emps absolu 1emps absolu 1emps absolu 1emps absolu
Ie temps est une notion absolue : il ne depend pas du ieeientiel d'etude. Deux obseivateuis lies a 2 ieeientiels en
mouvement l'un pai iappoit a l'autie vont donnei la mme date a un mme evenement.
( ce n'est plus valable si la vitesse ielative des 2 ieeientiels n'est plus negligeable devant la vitesse de la lumieie )
1 1 1 1 Modele du point mateiiel Modele du point mateiiel Modele du point mateiiel Modele du point mateiiel
Point mateiiel ~ point geometiique associe a un coips dont la position est paiaitement deinie pai la donnee de ?
cooidonnees, et le mouvement, pai les ? equations loiaiies coiiespondantes. Ix : le centie d'ineitie.
5 5 5 5 1iajectoiie d'un point mateiiel 1iajectoiie d'un point mateiiel 1iajectoiie d'un point mateiiel 1iajectoiie d'un point mateiiel
1iajectoiie ~ lieu des points successivement occupes pai le point mateiiel au couis de son mouvement. Ille depend
du ieeientiel d'etude.
III Vitesse d'un point matriel
! ! ! ! Deinition Deinition Deinition Deinition
) t (
dt
OM d
t
' MM
lim ) t ( V
0 t
M
=

=

[ ~demo
Ie vecteui MM'/t est appele le vecteui vitesse moyen
2 2 2 2 composantes en cooidonnees caitesiennes composantes en cooidonnees caitesiennes composantes en cooidonnees caitesiennes composantes en cooidonnees caitesiennes
8i le vecteui position s'eciit x x - y y - z z, le vecteui vM ~ x - x - x.
? ? ? ? composantes en cooidonnees cylindiiques composantes en cooidonnees cylindiiques composantes en cooidonnees cylindiiques composantes en cooidonnees cylindiiques
8i le vecteui position s'eciit i i- z z, le vecteui vitesse s'eciit :
vM ~ i

i - i

- z

z [ demo calculs - demo geometiie

1 1 1 1 composantes en cooidonnees spleiiques composantes en cooidonnees spleiiques composantes en cooidonnees spleiiques composantes en cooidonnees spleiiques
Ie vecteui position s'eciit i i.
vM ~ i

i - i

- i sin

. [ demo calculs - demo geometiie

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5 5 5 5 composantes dans le tiiedie de fienet composantes dans le tiiedie de fienet composantes dans le tiiedie de fienet composantes dans le tiiedie de fienet
On a ici vM ~ . 1 [ ~demo
Notation impoitante : ~
IV Vecteur acclration
! ! ! ! Deinition Deinition Deinition Deinition
Ie vecteui acceleiation est le vecteui deiive du vecteui vitesse.
2 2 2 2 composa composa composa composantes en cooidonnees caitesiennes ntes en cooidonnees caitesiennes ntes en cooidonnees caitesiennes ntes en cooidonnees caitesiennes
On a M ~ x

x - y

y - z

z.
? ? ? ? composantes en cooidonnees cylindiiques composantes en cooidonnees cylindiiques composantes en cooidonnees cylindiiques composantes en cooidonnees cylindiiques
M ~ ( i

)i - (i

- 2 i

- z

z . [ demo calculs
1 1 1 1 composa composa composa composantes dans le tiiedie de fienet ntes dans le tiiedie de fienet ntes dans le tiiedie de fienet ntes dans le tiiedie de fienet
M ~
d
dt
1 -
v
c
N ~ 1 - N [ demo calculs
On iemaique que le vecteui acceleiation est contenu dans le plan osculateui.
1 tiaduit les vaiiations de .
N tiaduit les vaiiations de la diiection de vM.
M pointe toujouis veis la concavite de la tiajectoiie.

c ~
v
?
v
[ demo
v. ~
d
dt

!
2
v

.
8i v. u, le mouvement est acceleie.
8i v. ~ u, le mouvement est unioime.
8i v. < u, le mouvement est ieine, ou ialenti.
Attention, la connaissante de la tiajectoiie ne donne pas l'acceleiation. (centiale2uuu)
V Distinction entre rfrentiel et base de projection
Ie vecteui vitesse ne depend que du ieeientiel d'etude ; il est independant de la base de piojection. I'expiession de
ses cooidonnees seia dieiente, mais il s'agit toujouis du mme vecteui. Ies mmes conclusions s'appliquent aux
auties vecteuis caiacteiistiques du mouvement (position, acceleiation).
VI Exemples de mouvements simples
! ! ! ! Mouvement iectiligne Mouvement iectiligne Mouvement iectiligne Mouvement iectiligne
Ie point mateiiel M se deplace sui une dioite D dans le ieeientiel d'etude.
v et sont poites pai la dioite tiajectoiie.
cas paiticulieis :
Mouvement iectiligne unioime v est constant
Mouvement iectiligne unioimement vaiie est constant et vu ~ u
2 2 2 2 Mouvement ciiculaiie Mouvement ciiculaiie Mouvement ciiculaiie Mouvement ciiculaiie
a Description du mouvement
M deciit un ceicle de centie u et de iayon k. On se place en cooidonnees polaiies.
b Vecteur vitesse
v ~ k

(oitloiadial)

8oit ~

vitesse angulaiie instantanee.

On deinit le vecteui iotation instantanee : o
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diiection : oitlogonal au plan polaiie
sens : donne pai le tiiebouclon, en consideiant le sens du mouvement.
noime : ||
t, on a o ~ z. [ demo 2 cas
v ~ o M.
c Vecteur acceleration
M ~ k i - k

.
s(t) ~ k (t)
Poui un mouvement ciiculaiie unioime : l'acceleiation est centiipete.
? ? ? ? Mouvement lelicodal Mouvement lelicodal Mouvement lelicodal Mouvement lelicodal
a Description du mouvement
Ie point mateiiel se deplace dans le ieeientiel d'etude sui une lelice ciiculaiie, c'est-a-diie une lelice enioulee sui
un cylindie dont la base est un ceicle de iayon k. l' : pas de l'lelice. l ~ l'/2 : pas ieduit. z ~ l.
b Vecteur vitesse
v
(i,

,z)
|
u
k
l
. en notant ~ d/dt
Au couis du mouvement, l'angle que ait le vecteui vitesse avec l'axe Oz ieste constant.
c Vecteur acceleration

(i,

,z)
|
k
k

Mouvement lelicodal unioime : Ie iayon de couibuie de l'lelice en clacun de ses points, est une constante, qui ne
depend que des caiacteiistiques de l'lelice. Il est plus giand que le ceicle de base : c ~ k - l/k
1 1 1 1 Mouvement a acceleiation centiale Mouvement a acceleiation centiale Mouvement a acceleiation centiale Mouvement a acceleiation centiale
Ie vecteui acceleiation passe pai un point ixe O.
1iaduction matlematique : M ~ 0.
Piopiietes : Ie vecteui C ~ M v est constant. [ demo : calcul du vecteui deiivee
M est constemment contenu dans le plan oitlogonal a la diiection de C passant pai u. Ie mouvement est plan. On
tiavaille en cooidonnees polaiies. On a C ~ M v ~ i

z.
i

est la constante de la loi des aiies. est donc monotone : le sens du mouvement ne clange pas.
On oiiente le plus souvent le plan dans le sens du mouvement : C u.
Ioi des aiies : le iayon vecteui M balaie des aiies egales pendant des laps de temps egaux. [ demo
Ia vitesse aieolaiie
d8
dt
~
C
2
.
Ne pas diie Ia vitesse et la oice sont dans un mme plan, donc la tiajectoiie est plane. (centiale 2uuu)
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3 Changement de referentiel
Piobleme : on connait le mouvement d'un point M pai iappoit a un ieeientiel k', qui est en mouvement pai iappoit
a un autie ieeientiel k ; ces mouvements sont bien connus. On cleicle le mouvement de M pai iappoit a k.
I Rfrentiel absolu, rfrentiel relatif
! ! ! ! Ixemple Ixemple Ixemple Ixemple
Velo. Mouvement cyclodal. k est le ieeientiel de la ioute, k' est le ieeientiel lie au cadie du velo.
On appelle k le ieeientiel ixe, ou ieeientiel absolu. ( souvent galileen en dynamique )
On appelle k' le ieeientiel mobile, ou ieeientiel ielati.
ce ne sont que des conventions.
2 2 2 2 Notion de point concidant Notion de point concidant Notion de point concidant Notion de point concidant
Point concidant ~ le point de ieeientiel ielati qui, a la date t, concide avec le point mobile M.
Ixemples : velo, et insecte sui loiloge.
? ? ? ? Deinitions Deinitions Deinitions Deinitions
va ~ vM/k Vitesse absolue ~ vitesse de M dans le ieeientiel absolu k.
a ~ M/k Acceleiation absolue ~ vitesse de M dans le ieeientiel absolu k.
vi ~ vM/k ' Vitesse ielative ~ vitesse de M dans le ieeientiel ielati k'.
i ~ M/k ' Acceleiation ielative ~ vitesse de M dans le ieeientiel ielati k'.
ve ~ vP/k Vitesse d'entiainement ~ vitesse du point concidant P dans le ieeientiel absolu k.
e ~ P/k Acceleiation d'entiainement ~ acceleiation du point concidant P dans le ieeientiel absolu k.

Dans ce clapitie, le ieeientiel absolu est lie a (O, X, Y, Z),
le ieeientiel ielati est lie a (O!, x, , z).
II Transformation du vecteur vitesse
Ioi de composition des vitesses : va ~ vi - ve. [ demo
Ixemples : velo, insecte...
III Transformation du vecteur acclration
Ioi de composition des acceleiations : a ~ i - e - c. [ demo
c est l'acceleiation complementaiie, ou acceleiation de coiiolis : c ~ 2

dx
dt
- y

dy
dt
- z

dz
dt


8i M est immobile dans k', a ~ e.
Attention, e dve/dt.
IV Cas de mouvements particuliers de R' par rapport R
! ! ! ! k' est en mouvement de tianslation pai iappoit a k k' est en mouvement de tianslation pai iappoit a k k' est en mouvement de tianslation pai iappoit a k k' est en mouvement de tianslation pai iappoit a k
a Definition
8olide ~ coips indeoimable, c'est-a-diie tel que la distance entie 2 points quelconques ieste constante.
Ln solide est en mouvement de tianslation loisqu'un segment joignant 2 points quelconques du solide gaide une
diiection ixe au couis du mouvement. Ie vecteui deplacement de clacun des points du solide est le mme. 1ous les
points du solide ont des tiajectoiies identiques ; il suit d'etudiei le mouvement d'un seul point.
Ixemple de tianslation : 1ianslation ciiculaiie d'une cabine de giande ioue.
b Mouvement d'entranement
ve ~ vO
!
/k : quand k' est en tianslation pai iappoit a k, tous les points ont la mme vitesse d'entiainement.
e ~ O
!
/k : quand k' est en tianslation pai iappoit a k, tous les points ont la mme acceleiation d'entiainement.
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c Acceleration de Coriolis
e ~ 0.
2 2 2 2 k' est en iotation pai iappoit a un axe ixe de k k' est en iotation pai iappoit a un axe ixe de k k' est en iotation pai iappoit a un axe ixe de k k' est en iotation pai iappoit a un axe ixe de k
Ies points d'un solide en iotation autoui d'un axe ixe ont des tiajectoiies qui sont des ceicles oitlogonaux et centies
sui l'axe.
a Position du problme
Ie solide est en iotation autoui de O!z. On pose ~ (X, x), et e ~ d/dt.
b Mouvement d'entranement
ve ~ oe !M . [ demo

e ~
doe
dt
!M e HM . [ DIMO
ou H est le piojete oitlogonal de M sui O!z.
8i la iotation puie est unioime, le mouvement de M est ciiculaiie unioime.
8i la iotation n'est pas puie, c'est-a-diie si O! se deplace, on iajoute aux expiessions ve et e iespectivement dO!/dt
et dO!/dt.
kemaique : Double pioduit vectoiiel : (b c) ~ ( . c) b ( . b) c
c Acceleration de Coriolis
c ~ 2 oe vi . [ demo
cette expiession de l'acceleiation de coiiolis est geneiale et peut tie employee dans tous les cas.
cas paiticulieis : 8i M immobile pai iappoit a k ', vi ~ 0 c ~ 0
8i k ' est en tianslation pai iappoit a k : oe ~ 0 c ~ 0
? ? ? ? conclusion conclusion conclusion conclusion
va ~ vi - ve
a ~ i - e - c
O est un point ixe du ieeientiel absolu k.
O! est un point ixe du ieeientiel ielati k '.
H est le piojete oitlogonal de M sui O!z.
P est le point concidant de M a la date t

Mouvement de k '
pai iappoit a k
1ianslation kotation puie unioime
(oe constant suivant O!z)
kotation puie non unioime
(oe non constant suivant O!z)

ve vO
!
/k ~
dO!
dt/k


oe !M

e O
!
/k ~
dO!
dt/k


e HM
doe
dt
!M e HM

c

0

2 oe vi


8i la iotation de k ' autoui d'un axe ixe k n'est pas puie, il aut ajoutei vO
!
/k dans l'expiession de ve, et O
!
/k dans
l'expiession de e.

Piincipe de iesolution d'un exeicice avec clangement de ieeientiel :
Deinii claiiement k et k '. On cloisiia k' de manieie a ce que la desciiption du mouvement de M y soit simple.
Desciiption du mouvement de M pai iappoit a k ' on en deduit vi et i.
Desciiption du mouvement de k ' pai iappoit a k on en deduit ve et e.
On applique les lois de composition des vitesses et des acceleiations, et on en deduit va et a, puis la desciiption
du mouvement de M dans k.
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4 Principes de la dynamique du point materiel
I Masse, quantit de mouvement, moment cintique
! ! ! ! Masse Masse Masse Masse
Masse ~ giandeui qui caiacteiise l'ineitie du systeme, c'est-a-diie sa iepugnance a toute modiication de son
mouvement. c'est un scalaiie positi. Mais les expeiiences qui peimettiaient de deinii la masse ineitielle ne sont pas
suisemment piecises, donc ne sont pas utilisees poui la deinition de la masse. Ie seul piocede legal poui mesuiei
une masse est l'utilisation d'une balance. Ia masse giavitationnelle et la masse ineitielle concident.
Piopiietes de la masse :
Independant de l'etat (iepos, mouvement)
Independant du ieeientiel d'etude
conseivation (en mecanique classique)
[ exemple de la balance I'unite legale de masse est le kilogiamme, kg.
2 2 2 2 Quantite de mouvement, moment cinetique Quantite de mouvement, moment cinetique Quantite de mouvement, moment cinetique Quantite de mouvement, moment cinetique
Lne giandeui est dite cinetique si la masse y inteivient.
Vecteui quantite de mouvement : p ~ m v. (en kg. m. s
!
)
Moment cinetique du point mateiiel pai iappoit a O : u ~ M mv ~ M p ~ mC. (en kg. m. s
!
).
Ia plupait du temps, le point O seia un point ixe du ieeientiel d'etude.
II Systmes en interaction
Deux systemes inteiagissent loisqu'une modiication de l'un entiaine une modiication de l'autie, et iecipioquement.
Poui toutes les inteiactions connues, l'intensite diminue loisque la distance tend veis -.
Ln point mateiiel est dit isole s'il n'est soumis a aucune inteiaction.
8ouvent, on consideieia des systemes pseudoisoles, c'est-a-diie des systemes soumis a des inteiactions qui se
compensent. Ils se compoitent comme des systemes isoles. Ix : mobile autopoiteui.
III Rfrentiels galilens, principe d'inertie
Inonce du piincipe d'ineitie : Il existe des ieeientiels dans lesquels le mouvement d'un point mateiiel isole est
iectiligne et unioime. De tels ieeientiels sont alois dits galileens.
Poui tiouvei des ieeientiels galileens, on a iecouis a l'expeiience. Ie meilleui ieeientiel galileen connu est le
ieeientiel de copeinic (oiigine : centie d'ineitie du systeme solaiie ; axes : ? etoiles ~ixes).
Piop : k et k ' sont galileens k est en mouvement de tianslation iectiligne unioime avec k ' [ demo
keeientiel geocentiique (oiigine : centie d'ineitie de la 1eiie ; axes : ? etoiles ~ixes) peut tie consideie comme
galileen si la duiee de l'expeiience est couite devant ! an.
keeientiel teiiestie (oiigine : centie d'ineitie de la 1eiie ; axes : lies a la 1eiie) peut tie consideie comme galileen si
la duiee de l'expeiience est couite devant ! joui sideial.
IV Principe fondamental de la dynamique (P.F.D)
! ! ! ! Notion de oice Notion de oice Notion de oice Notion de oice
8oit un point mateiiel dont le mouvement dans un ieeientiel galileen n'est pas iectilique et unioime. Ie point
mateiiel n'est pas isole ; il subit une inteiaction.
1outes les inteiactions connues peuvent tie deciites pai une giandeui vectoiielle appelee oice. In eet, a claque
inteiaction, on peut associei une diiection, un sens et une intensite. On appelle oice la giandeui vectoiielle
deciivant une inteiaction capable de piovoquei ou de modiei un mouvement ou encoie capable de cieei une
deoimation.
2 2 2 2 Piincipe fondamental de la Dynamique du point Piincipe fondamental de la Dynamique du point Piincipe fondamental de la Dynamique du point Piincipe fondamental de la Dynamique du point
Dans un ieeientiel galileen, la somme vectoiielle des oices s'exeiant sui un point mateiiel est egal a la deiivee pai
iappoit au temps de sa quantite de mouvement. Dans le PfD se tiouve le lien entie les causes du mouvement, les
oices, et la giandeui cinetique p, qui peimettia de deciiie le mouvement. f ~ m
Lnite legale d'intensite de oice ! N (Newton) ~ ! kg. m. s
2
.
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V Les interactions fondamentales
I'inteiaction giavitationnelle (poids), l'inteiaction electiomagnetique (tout le ieste a l'eclelle macioscopique :
mayonnaise), l'inteiaction nucleaiie oite (usion/ission ; elle assuie la colesion du noyau), et l'inteiaction nucleaiie
aible (neutiinos,

...) constituent les 1 giandes amilles d'inteiactions.

VI Principe de relativit de Galile
8oient 2 ieeientiels galileens, k et k'. 8oit M un point mateiiel en mouvement pai iappoit a k et k'. k' est en
tianslation iectiligne unioime pai iappoit a k. On a alois M/k ~ M/k' : les lois de la mecanique sont les mmes dans
k et k' ; elles sont invaiiantes pai clangement de ieeientiel galileen.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) 5 APPIIcA1ION8 DL P.f.D.


Page !!
S Applications du P.I.D.
I Point matriel sur une courbe ou une surface
! ! ! ! 8ui une couibe 8ui une couibe 8ui une couibe 8ui une couibe
Ie point mateiiel est astiaint a se deplacei sui une couibe (). Ia liaison entie le point mateiiel et la couibe est
bilateiale. On tiavaille dans un ieeientiel galileen k. PfD : m ~ f - R, ou f iepiesente les oices a distance, et R les
oices de liaison. 8oit R ~ Rt - Rn ; Rt est la composante tangentielle, ou oice de iottement. Rn est la composante
noimale. 8a diiection est inconnue a piioii.
Hyp : la liaison a lieu sans iottement Rt ~ 0. Ia ieaction est noimale. In piojetant le PfD sui la diiection de la
tangente a (), on elimine R...
2 2 2 2 8ui une sui 8ui une sui 8ui une sui 8ui une suiace ace ace ace
Ie point mateiiel est astiaint a se deplacei sui une suiace (8). Ia liaison peut tie unilateiale (M ne peut pas
tiaveisei 8 mais peut s'en ecaitei (ski aciobatique)) ou bilateiale (M ne peut pas quittei 8). 8oit R la ieaction du
suppoit. R ~ Rt - Rn ; Rt est la composante tangentielle, ou oice de iottement, de diiection a piioii inconnue. Rn
est la composante noimale.
? ? ? ? Iois de coulomb ielatives au glissement Iois de coulomb ielatives au glissement Iois de coulomb ielatives au glissement Iois de coulomb ielatives au glissement
(8ILIIMIN1 poui le iottement solide ( luide))
Poui qu'un solide soit en equilibie, il aut que les oices exeicees soient concouiantes, et que leui somme soit nulle.
8oit un solide en equilibie sui un plan loiizontal dans le ieeientiel teiiestie suppose galileen.
In l'absence de mouvement, Rt k Rn. k : coeicient de iesistance au glissement
Ioisqu'il y a mouvement, Rt ~ k Rn. k depend de la natuie des suiaces en contact.
In piatique, k - u,2.
II Equilibre d'un point matriel dans un rfrentiel
! ! ! ! cN8 d'equilibie cN8 d'equilibie cN8 d'equilibie cN8 d'equilibie
Ln point mateiiel est en equilibie son vecteui position est constant ~ 0 et vu ~ 0. [ ~demo
2 2 2 2 8tabilite d'un equilibie 8tabilite d'un equilibie 8tabilite d'un equilibie 8tabilite d'un equilibie
Lne position d'equilibie d'un point mateiiel est stable si la oice elementaiie qui appaiait loisqu'on le deplace
ininiment peu de cette position d'equilibie tend a l'y iamenei. Dans le cas ou la oice tend a l'ecaitei de sa position
d'equilibie, elle est dite instable. 8i aucune oice n'appaiait, elle est dite indieiente.
( exemple de ? cas classiques )
III Chute libre
! ! ! ! Poids d'un coips Poids d'un coips Poids d'un coips Poids d'un coips
Dans le vide, tous les coips ont la mme acceleiation, notee g, de noime voisine de u,S! m s
2
. g depend a piioii de
la latitude et de l'altitude, mais dans une zone iestieinte de l'espace, on peut le consideiei unioime.
Ln point mateiiel de masse m place dans le clamp de pesanteui subit la oice P ~ mg, appelee poids du coips.
2 2 2 2 1ii dans le vide 1ii dans le vide 1ii dans le vide 1ii dans le vide
Ln point mateiiel est lance dans le clamp de pesanteui teiiestie suppose unioime. On a l'equation loiaiie :
x ~ vu t cos y ~ u z ~ g t - vu t sin
Ie mouvement est donc plan. Ia tiajectoiie est contenue dans le plan de tii.
Ie mouvement de la piojection de M sui Ox est iectiligne unioime.
Ie mouvement de la piojection de M sui Oz est iectiligne unioimement vaiie.
Iquation de la tiajectoiie : z ~ !/2 g x / (vu cos) - x tan paiabole de concavite veis le bas
flecle ~ altitude maximale lm atteinte pai le point mateiiel au sommet 8 de la paiabole.
lm ~ vu sin / 2g xs ~ vu sin(2) / 2g
Poitee ~ abscisse du point de clute P sui le plan loiizontal. xp ~ vu sin(2) / g
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) 5 APPIIcA1ION8 DL P.f.D.


Page !2
Ia lecle et la poitee dependent de . Poui vO donne, la lecle est maximale poui ~ /2 ; la poitee maximale poui
~ /1. Poui vu donne, il existe 2 valeuis de , ! et 2 peimettant d'atteindie un point deteimine du sol. ces 2
angles sont complementaiies. Appellations : 1ii en clocle / tii indiiect (laut) ; 1ii tendu / tii diiect (bas)
comment cloisii poui atteindie a paitii du point O la cible c ? On cleicle tan a paitii de l'equation de la
tiajectoiie (tan - ! ~ !/cos) ; il vient alois l'equation de la paiabole de suiete (disciiminant).
8i c est a l'inteiieui : u : 2 valeuis de peimettant d'atteindie c.
8i c est sui la paiabole : ~ u : ! valeui de peimettant d'atteindie c.
8i c est a l'exteiieui : u : c est inaccessible dans les conditions cloisies.
? ? ? ? In In In Inluence de la iesistance de l'aii luence de la iesistance de l'aii luence de la iesistance de l'aii luence de la iesistance de l'aii
I'aii exeice sui le point mateiiel une oice de iottement dite luide. 8i la vitesse du piojectile dans le ieeientiel
d'etude est ielativement aible, on peut mettie la oice de iottement sous la oime f ~ k v. Mmes cI qu'au 2.
x ~ (m vu cos / k) ( ! e
k t / m
)
y ~ u
z ~ (m / k) (Vu sin - mg / k) (! e
k t / m
) m g t / k. [ demo
Ioisque t -, le mouvement tend veis un mouvement iectiligne unioime sui une dioite veiticale.
8i la vitesse du piojectile est impoitante, on peut modelisei la oice de iottement sous la oime f ~ k v
a
v, ou a
vaiie entie ! et 1.
IV Mouvements de particules charges
8oit un point mateiiel dans un clamp electiique et un clamp magnetique B. Il subit la oice de Ioientz :
f ~ q( - v B)
Ia vitesse v est deinie dans le ieeientiel ou les souices du clamp magnetique B sont immobiles.
! ! ! ! Aspect eneigetique Aspect eneigetique Aspect eneigetique Aspect eneigetique
d( m v) ~ m v dv ~ f . dM ~ w ~ q dV est le tiavail elementaiie de . (foime dieientielle de l'eneigie
cinetique)
IlectionVolt ~ l'eneigie cinetique acquise pai une paiticule de claige -e qui subit une clute de potentiel de ! V.
! eV ~ !,0 . !u
!u
}.
2 2 2 2 Action d'un clamp electiique Action d'un clamp electiique Action d'un clamp electiique Action d'un clamp electiique unioime unioime unioime unioime
On consideie un clamp unioime et constant , entie des plaques conductiices planes paialleles poitees a des
potentiels dieients. ~ |V! V2| / d.
a J
er
cas : est parallle v vv v0
Ie mouvement est iectiligne unioimement vaiie. [ ~demo
b 2
me
cas : est orthogonal v vv v0
Ie mouvement est plan, la tiajectoiie est contenue dans le plan contenant , vu et passant pai O.
Iquation de la tiajectoiie : paiabole.
Angle de deviation ~ angle entie v a la soitie du clamp et vu.
Ia tangente a la paiabole en 8 d'abscisse coupe l'axe des abscisses en I d'abscisse /2.
Ia deviation ne depend pas des caiacteiistiques de la paiticule mais uniquement des caiacteiistiques du dispositi
[ ~demo Piojete sui un ecian en l, on a l piopoitionnel a L (tension du clamp veitical).
? ? ? ? Action d'un clamp magnetique Action d'un clamp magnetique Action d'un clamp magnetique Action d'un clamp magnetique B BB B unioi unioi unioi unioime me me me
a J
er
cas : B BB B orthogonal v vv v0
q v B ne tiavaille pas. Donc un clamp magnetique ne peut pas modiiei l'eneigie cinetique d'une paiticule.
[ DIMO que : le mouvement est plan, le plan de la tiajectoiie est oitlogonal a B, le mouvement est unioime, le
iayon de couibuie est
m vu
|q|B
, calcul de la peiiode du mouvement (independante de vu), calcul de la deviation loisque
B agit sui une iegion limitee de l'espace
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) 5 APPIIcA1ION8 DL P.f.D.


Page !?
b 2
me
cas : B BB B n'est pas orthogonal v vv v0
On piend vu ~ vux x - vuy y - vuz z, et B ~ I z.
Ia piojection du mouvement sui l'axe Oz est iectiligne unioime, avec la vitesse vuz.
Ia piojection du mouvement sui le plan xOy est ciiculaiie unioime, donc le mouvement est lelicodal unioime,
d'axe veitical cz, avec la vitesse vu. ( calcul du pas de l'lelice... )
1 1 1 1 Actions simultanees de Actions simultanees de Actions simultanees de Actions simultanees de et et et et B BB B unioimes unioimes unioimes unioimes
On cloisit les clamps oitlogonaux. ~ E z, B ~ B x, vu ~ 0.
Alois le point M se deplace sui une cyclode dans le plan oitlogonal a I passant pai xu :
x ~ u ou
y ~ k(t sin(t)) ~
qB
m

z ~ k(! cos(t)) k ~
E
B
~
mE
qB
[ demo
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6 1heorme de l'energie cinetique, energie potentielle
I Energie cintique
! ! ! ! 1iavail d'une oice 1iavail d'une oice 1iavail d'une oice 1iavail d'une oice
W ~ f. dM ~ f . v . dt ~ . dt 1iavail elementaiie
WM! M2(f) ~
t!
t2
f v dt ~
M!M2
f d .
2 2 2 2 1leoieme de l'eneigie cinetique 1leoieme de l'eneigie cinetique 1leoieme de l'eneigie cinetique 1leoieme de l'eneigie cinetique
Dans un ieeientiel galileen, la vaiiation d'eneigie cinetique d'un point mateiiel entie 2 instants t! et t2 est egale au
tiavail de la iesultante des oices qui s'exeicent sui ce point mateiiel entie ces 2 instants. [ demo PfD
II Forces conservatives, nergie potentielle
! ! ! ! ciadient d'une onction ciadient d'une onction ciadient d'une onction ciadient d'une onction
8oit L une onction ieelle des vaiiables ieelles x, y, z : L (
?
, ).
L/x est la onction (
?
, ) obtenue en deiivant L pai iappoit a x, en maintenant y et z constantes. In geneial,
(L/dy)/dx ~ L/xy L/yx
Pai deinition, dL ~ L/x dx - L/y dy - L/z dz
L ~ L/x x - L/y y - L/z z
Mais la viaie deinition de
L est :

L . d L . d L . d L . d ~ dL ~ dL ~ dL ~ dL
cooidonnees cylindiiques :
L
(i,

,z)
|
L
i
!
i

L

L
z
[ demo
cooidonnees spleiiques :
L
(i,

)
|
L
i
!
i

L

!
i sin

L

[ demo
2 2 2 2 Ineigie potentielle Ineigie potentielle Ineigie potentielle Ineigie potentielle
Dans un espace iegne un clamp de oices si un point mateiiel place en un point quelconque de cet espace y subit
une oice qui ne depend que de la position du point dans le clamp et de ses caiacteiistiques :
Ix : clamp electiostatique, giavitationnel (pas le clamp magnetique)
Ln clamp de oices f deiive d'une eneigie potentielle s'il existe une onction P, telle que f ~ P.
On peut consideiei l'eneigie potentielle comme de l'eneigie que possede le point mateiiel (en ieseive) du ait de sa
position dans le clamp des oices.
Ies clamp de oice qui deiivent d'une eneigie potentielle sont dits conseivatis.
? ? ? ? Piopiiete des clamps de oice conseivatis Piopiiete des clamps de oice conseivatis Piopiiete des clamps de oice conseivatis Piopiiete des clamps de oice conseivatis
a CNS pour qu'un champ de force soit conservatif
W ~ f.d ~ P . d ~ dP ~ x dx - y dy - z dz
Ie tiavail elementaiie de f, qui dans le cas geneial est une oime dieientielle, est ici une dieientielle totale.
Ie clamp de oices est conseivati la oime dieientielle est totale
x/y ~ y/x y/z ~ z/y x/z ~ z/x
( ciiteie de 8clwaiz, valable qu'en cooidonnees caitesiennes )
f ~ 0. ( c. couis de 8pe )
b 1ravail d'un champ de forces conservatif
W ~ dP
WM! M2 (f) ~ P.
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Ie tiavail d'un clamp de oices conseivati est egal a la diminution (c'est-a-diie l'oppose de la vaiiation) d'eneigie
potentielle. Il ne depend pas du clemin suivi.
8i le tiajet suivi pai le point mateiiel est eime, on a WM! M!(f) ~
M!M2
f d ~ u.
foice conseivative ~ oice dont le tiavail sui un tiajet eime est nul.
Ix : clamps de oices conseivatives, Rn, q v B...
contiex : iottements
1 1 1 1 Ixemples de clamps de oices conseivatis Ixemples de clamps de oices conseivatis Ixemples de clamps de oices conseivatis Ixemples de clamps de oices conseivatis
a Poids d'un corps
P veiiie le ciiteie de 8clwaiz. Il deiive d'une eneigie potentielle.
P ~ mg z - cste WM! M2 (f) ~ mg (z! z2) ou z est veitical, diiige veis le laut [ ~demo
b Champ de forces electrostatique
deiive d'un potentiel electiostatique V : ~ V. On a alois
P ~ q V - cste WM! M2 (f) ~ q (V! V2)
c 1ension d'un ressort
T ~ k ( u) ou est unitaiie dans l'axe du iessoit, dans le sens des allongements ieels poui l'extiemite
T veiiie le ciiteie de 8clwaiz. On a :
P ~ k ( u) - cste : eneigie potentielle elastique
III Energie mcanique
1lec : W(f) ~ dL.
8i f est un clamp de oices conseivati, W(f) ~ dP ~ dL. On pose ~ L - P : eneigie mecanique.
d ~ u est constante. Mais a piioii, P et L vaiient. On a alois une ielation : P - L ~ cste, qui est appelee
integiale !
eie
du mouvement, qui peimet de aiie des pievisions sui le mouvement.
8inon, on pose f ~ fdeiivant de
P
- fne deiivant pas de
P
. On a alois ~ Woices ne deiivant pas de
P
.
IV Exemples d'utilisation de l'intgrale premire du mouvement
kesultante des oices : f ~ (x) x. 8clwaiz. On a donc L - P ~ cste ~ m x

- P(x).
!
e
utilisation : on deiive pai iappoit a t poui en deduiie l'equation dieientielle du mouvement ( PfD)
2
e
utilisation : on peut aiie une iesolution giaplique ; on iepiesente P en onction de x ; on poite la valeui de
donnee pai les cI, et on tiouve ainsi les valeuis de x veiiiant l'inegalite L ~ P u
V Equilibre d'un point matriel et condition de stabilit
kesultante des oices : f ~ (x) x.
Poui x ~ xu position d'equilibie du systeme, on a f ~ 0, donc dP/dx ~ u : P est extiemale en une position d'equilibie.
Poui que la position soit stable, il aut que
dx
dx
u c'est-a-diie
dP
dx
u, c'est-a-diie P est minimale.
ce iesultat se geneialise aux cas d'un point mateiiel dont la position ne depend que d'un seul paiametie.
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7 Dynamique et statique dans un referentiel non galileen
I Force d'inertie
On veut deteiminei i, vi, puis l'equation de la tiajectoiie dans k' non galileen.
mi ~ f - ( me) - ( mc)
foice d'ineitie d'entiainement : fie ~ me ~ m
d!
dt/k
m
doe
dt
! - m e H
foice d'ineitie de coiiolis : fic ~ mc ~ 2 m oe vi.
On peut appliquei le tleoieme de l'eneigie cinetique dans un ieeientiel non galileen a condition d'ajoutei au tiavail
des oices ieellement exeicees le tiavail des oices d'ineitie. fic

ne tiavaille pas [ ~demo
8i k ' est en iotation puie unioime pai iappoit a k,
P ~ m e i - cste ~ } e - cste (clamp de oice conseivati)
Il aut bien savoii eciiie les oices d'ineitie. (X2uuu)
II Exemple
1ige touinant autoui de l'axe OZ dans le plan loiizontal avec constant. Alois x(t) ~ xu cl t
kemaique : Ie tiavail de la oice noimale n'est nulle que dans le ieeientiel lie au suppoit.
fie est appelee ici la oice centiiuge.
III Cas de la Terre
! ! ! ! keeientiel teiiestie keeientiel teiiestie keeientiel teiiestie keeientiel teiiestie
Ie mouvement de la 1eiie dans le ieeientiel de copeinic se decompose en un mouvement de iotation unioime
autoui de l'axe des poles et un mouvement de tianslation ciiculaiie unioime atoui de l'oiigine du ieeientiel de
copeinic. ~ ,? . !u
5
iad. s
!
.
2 2 2 2 clamp de giavitation teiiestie clamp de giavitation teiiestie clamp de giavitation teiiestie clamp de giavitation teiiestie
Ioi de Newton : FA I ~
mAmI AI
i
ou ~ 0,0 . !u
!!
N. m. kg
2
.
Ie clamp de giavitation ciee pai une masse ponctuelle m placee en un point P est au point M,
G(M) ~
m PM
PM
.
On consideie que la 1eiie est un coips dont la iepaitition de masse est a symetiie spleiique, c'est-a-diie qu'elle est
spleiique et que sa masse volumique ne depend que de la distance au centie de la spleie.
On montieia en electiostatique que le clamp de giavitation ciee pai une telle iepaitition de masse en un point M
est, a l'exteiieui de la 1eiie, identique a celui qui seiait ciee pai la mme masse concentiee au centie de la 1eiie.
G(P) ~ M1 i / (k1 - l) ne depend que de l'altitude.
? ? ? ? Deinition du poids d'un coips Deinition du poids d'un coips Deinition du poids d'un coips Deinition du poids d'un coips
Poui mesuiei le poids d'un coips on suspend ce coips a un iessoit etalonne veitical a on attend l'equilibie pai
iappoit a la 1eiie. Il y a equilibie ; la oice qui compense T est appelee le poids.
PfD : g ~ G - HM. HM ?,1. !u
2
m. s
2
u,S m. s
2
.
g ~ c k1 cos a la suiace de la 1eiie. ~ k1 cos sin / c u,!.
Iie : P ~ mg ~ mG - fie.
1 1 1 1 Ineigie potentielle giavitationnelle Ineigie potentielle giavitationnelle Ineigie potentielle giavitationnelle Ineigie potentielle giavitationnelle
P ~
m M1
i
~
gu m k1
i
cai M1 ~ gu k1.
5 5 5 5 foice de coiiolis foice de coiiolis foice de coiiolis foice de coiiolis
On lacle un point mateiiel de masse m a l'altitude l pai iappoit au sol sans vitesse initiale.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) DYNAMIQLI I1 81A1IQLI DAN8 LN kIfIkIN1III NON cAIIIIIN


Page !
On utilise la base du iepeie local teiiestie : Oz suivant g, Oy veis le Noid et tangent a la teiie, Ox veis l'Ist.
On suppose que :
Ie ieeientiel geocentiique est galileen
I'altitude l est suisemment aible poui qu'on puisse consideiei constant.
Ies vaiiations de la latitude sont negligeables
Ies iottements sont negliglables
Ia veiticale du lieu est conondue avec 1O, si 1 est le centie de la 1eiie.
On eectue l'appioximation g t / x.
[ calculs : ? equations dieientielles en x y z du iepeie local teiiestie
Deviation veis l'Ist de x ~ g cos t
?
/ ?.
Ixpeiience de keicl a fiydbeig : coniiment tleoiie. ~ 15, l ~ !uu m, x ~ !,0 cm.
0 0 0 0 Plenomene des maiees Plenomene des maiees Plenomene des maiees Plenomene des maiees
a Referentiel astrocentrique
8oit un astie de masse M

de centie de masse c

.
keeientiel astiocentiique ~ ieeientiel qui a poui oiigine c

et poui axes, ? axes qui pointent veis ? etoiles ixes.

Ln tel ieeientiel, note k' est toujouis en tianslation pai iappoit au ieeientiel de copeinic.
G : clamp de giavitation extiaastial.
On etudie le mouvement d'un point mateiiel M au voisinage de , dans k'.
PfD a M / k' : mM/k' ~ Fext M/k' - m G(M) - fie - fic ~ Fext M/k' - m G(M) mc

/k. PfD a / k : c

/k ~ G(c

).
Alois on a mM/k' ~ Fext M/k' + m(G(M) G(c

)) .
G(M) G(c

) est le teime de maiee, negligeable en geneial.

b Ltude du terme de maree
Ie clamp de maiee tend a disloquei (la 1eiie) en l'etiiant. In consideiant celui du au soleil,
!(M!) !(c

) ~ 2 M8 k / d
?
, ou M! est a la suiace de la 1eiie eclaiiee et aligne avec 8 et c

.
Ix : Anneaux de 8atuine, Dislocation de la comete 8loemakeiIevy u au voisinage de }upitei.
c Application aux marees oceaniques
Ie bouiielet oceanique (du au teime des maiees de la Iune) balaie la suiace de la 1eiie, et ievient enviion toutes les
!2 leuies. Quand les eets de maiee du soleil et de la lune s'additionnent, on paile de maiees de vives eaux. Quand
elles sont opposees, on paile de maiees de moites eaux.
IV Rfrentiels uniformment acclrs et gravitation
k : ieeientiel galileen ; k ' est en mouvement de tianslation iectiligne unioimement acceleiee pai iappoit a k.
M : point mateiiel , : iesultante des oices ieellement exeicees sui M.
Alois mi ~ me ( PfD ; m : masse ineitielle ).
8i tiaduit l'action d'un clamp de giavitation, ~ m! (m : masse giavitationnelle).
i ~ ! e
Iocalement, il y a equivalence entie le clamp de giavitation ! et le clamp d'acceleiation e.
Ixemple : une enceinte en clute libie. e ~ ; i ~ . Ie clamp de pesanteui est compense localement pai
l'acceleiation d'entiainement ; c'est le plenomene d'impesanteui.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) S I'O8cIIIA1ILk HAkMONIQLI


Page !S
8 L'oscillateur harmonique
Iut : etudiei de petits mouvements autoui d'une position d'equilibie stable en utilisant le modele de l'~.
I Notion d'oscillateur harmonique
! ! ! ! Mouvement d'un point autoui d'une position d'equilibie stable Mouvement d'un point autoui d'une position d'equilibie stable Mouvement d'un point autoui d'une position d'equilibie stable Mouvement d'un point autoui d'une position d'equilibie stable
Piobleme a un seul paiametie. 8oit un point mateiiel astiaint a se deplacei sui un axe Ox sous l'action d'un clamp
de oices qui deiive de l'eneigie potentielle P(x).
8oit x ~ xu une position d'equilibie stable.
dP
dx
(xu) ~ u ;
dP
dx
(xu) u.
On veut etudiei le mouvement au voisinage de cette position d'equilibie stable. x ~ xu - .
developpement limite de P a l'oidie 2 en (x xu) :
P(x) ~ P(xu) - (x xu)
dP
dx
(xu) -
(x xu)
2

dP
dx
(xu)
~ P(xu) - k (x xu) ou k ~
dP
dx
(xu) u
PfD : on a l'equation dieientielle dX/dt - kX/m ~ u ou X ~ x xu
cette equation dieientielle est l'equation dieientielle qui tiaduit le mouvement d'un oscillateui laimonique.
2 2 2 2 Ixemples de iepiesentations d'oscillateuis laimoniques Ixemples de iepiesentations d'oscillateuis laimoniques Ixemples de iepiesentations d'oscillateuis laimoniques Ixemples de iepiesentations d'oscillateuis laimoniques
a Masse accrochee un ressort
kessoit loiizontal : dx/dt - kx/m ~ u. Pulsation : (k/m)
Ie point mateiiel lie a un iessoit loiizontal est un oscillateui laimonique. On n'a pas ait de DI x n'a pas besoin
d'tie petit (il ne aut quand mme pas depassei la limite d'elasticite du iessoit).
kessoit veitical : I'oiigine de Oz est a la cote de la position d'equilibie stable ~ !.On a alois dz/dt - kz/m ~ u.
b Cas du pendule simple
Pendule simple ~ point mateiiel de masse m ixe a l'extiemite d'un il inextensible de masse negligeable et de
longueui . In appelant l'angle entie le il et la veiticale, on a :
d/dt - g sin / ~ u ce n'est pas un oscillateui laimonique.
Autoui de la position d'equilibie stable ~ u, on a d/dt - g / ~ u
Au voisinage de la position d'equilbie, le point mateiiel se compoite comme un oscillateui laimonique. On paile
d'oscillateui laimonique lineaiise.
II Etude du mouvement
! ! ! ! caiacteiistiques caiacteiistiques caiacteiistiques caiacteiistiques
dx/dt - x ~ u ~ (k/m) k ~ (dP/dx)x ~ xe

u 1 ~ 2/.
x(t) ~ Xm cos(t - ) ~ A cos(t) - I cos(t) [ ceci n'est viai que si x coiiespond a une longueui (angle)
Ia peiiode ne depend que des caiacteiistiques du dispositi, elle ne depend pas des cI. On dit que les oscillations sont
isocliones. Ie teime d'oscillateui laimonique piovient du caiacteie puiement sinusodal des oscillations.
2 2 2 2 Aspect eneigetique Aspect eneigetique Aspect eneigetique Aspect eneigetique
cas du iessoit loiizontal
Ici, P ~ kx ; ~ kXm ~ cste. kesolution giaplique cai il aut que L ~ P u.
? ? ? ? Analogie electiomecanique Analogie electiomecanique Analogie electiomecanique Analogie electiomecanique
(iessoit) m dx/dt - kx ~ u I dq/dt - q/c ~ u (ciicuit Ic)
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) S I'O8cIIIA1ILk HAkMONIQLI


Page !u
III Oscillateur spatial
! ! ! ! Itude du mouvement Itude du mouvement Itude du mouvement Itude du mouvement
8oit un point mateiiel lacle dans un ieeientiel suppose galileen. Ia iesultante des oices s'exeiant sui lui s'eciit
~ k . : point ixe de k, et k : constante positive.
Ixemple de iealisation : mobile autopoiteui lie a un point ixe de la table pai un iessoit de longueui a vide nulle.
c'est un mouvement a acceleiation centiale Ie mouvement est plan ; la tiajectoiie est contenue dans le plan deini
pai (, u, u) ; la loi des aiies est veiiee ; le mouvement ne clange jamais de sens dans la mesuie ou il n'est pas
iectiligne. Itude avec les cooidonnees caitesiennes.
x(t) ~ Xm cos(t) y(t) ~ Ym cos(t - )
Ia tiajectoiie est insciite dans un iectangle de centie et de cotes egaux a 2Xm et 2Ym.
Iquation de la tiajectoiie : x/Xm - y/Ym 2x y cos /XmYm ~ sin. c'est l'equation d'une ellipse de centie
dont les axes sont inclines pai iappoit a x et y.
cas paiticulieis : ~ u ou ~ Ia tiajectoiie est une dioite
~ /2 ou ~ /2 Ia tiajectoiie est une ellipse d'axes x, y.
8i l'ellipse est paicouiue dans le sens tiigonometiique diiect elle est dite gaucle gaucle gaucle gaucle. 8inon, elle est dioite.
Poui s`en souvenii : c'est l'oiientation de loisque le point est en laut.
Ie sens de paicouis de l'ellipse est donnee pai le sens de u.
I'ellipse est gaucle poui [ , 2 ; sinon, elle est dioite.
In piatique, on peut mesusei de 2 manieies : en bicouibe (X(t),Y(t)), et en XY (cD/AI ~ |sin|)
2 2 2 2 Ineigie Ineigie Ineigie Ineigie
Ia oice est un clamp de oices conseivati il existe P, ~ P ; P ~ k (x - y).
~ k Xm - k Ym ~ P - L.
IV Portrait de phase d'un oscillateur
! ! ! ! Deinition Deinition Deinition Deinition
8oit un point mateiiel dont le mouvement est caiacteiise pai la giandeui x(t).
1iajectoiie de plase ~ couibe obtenue en tiaant x

en onction de x.
Poitiait de plase du systeme ~ ensemble des tiajectoiies de plases deciites pai le systeme a paitii de toutes les
conditions initialies possibles.
2 2 2 2 cas de l'oscillateui laimonique a une dimension cas de l'oscillateui laimonique a une dimension cas de l'oscillateui laimonique a une dimension cas de l'oscillateui laimonique a une dimension
x(t) ~ Xm cos(t) (t) ~ Xm sin(t)
Iquation de la tiajectoiie de plase : x -

~ Xm.
8i on iepiesente plutot x

/ en onction de x, la tiajectoiie de plase est alois un ceicle centie sui l'oiigine, et de

iayon egal a l'amplitude des oscillations. Dans ce systeme de cooidonnees, le poitiait de plase de l'oscillateui
laimonique est un ensemble de ceicles concentiiques.
? ? ? ? cas du pendule iigide cas du pendule iigide cas du pendule iigide cas du pendule iigide
8oit un point mateiiel de masse m ielie a un point O pai une tige iigide de masse negligeable.
De l'integiale !
eie
du mouvement on deduit d/dt - g sin / ~ u. 8oit u ~ (g/)
Poitiait de plase : on poite (d/(u dt)) en onction de (qui n'est pas deini a 2 pies)
8i ieste petit, ~ sin et on obtient des ceicles centies sui l'oiigine (~u, d/dt~u) oscillateuis
laimoniques
8i l'eneigie est plus giande, on obtient des couibes eimees ovales ; on ne peut plus consideiei le systeme comme
un oscillateui laimonique. Mais est boine c'est un oscillateui.
8i l'eneigie depasse un ceitain seuil, on obtient des couibes qui ne coupent plus l'axe d/dt~u ; M touine autoui
du point O toujouis dans le mme sens.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) u O8cIIIA1ION8 AMOk1II8, O8cIIIA1ION8 fOkcII8


Page 2u
9 Oscillations amorties, oscillations forcees
I Oscillations amorties par frottement fluide
! ! ! ! Mise en equation Mise en equation Mise en equation Mise en equation
Ln point mateiiel est astiaint a se deplacei sans iottement solide sui un axe loiizontal Ox.
foices : , n, k x x, iottement luide. Il n'y a pas d'expiession geneiale poui les oices de iottement luide.
Poui des vitesses aibles, on les met sous la oime ~ . D'ou dx/dt - (/m) dx/dt - (k/m) x ~ u
On pose u ~ (k/m) et ~ /2m. dx/dt - 2 dx/dt - ux ~ u. ' ~ u. c couis d'electiicite...
2 2 2 2 kegime pseudo kegime pseudo kegime pseudo kegime pseudo peiiodique amoiti peiiodique amoiti peiiodique amoiti peiiodique amoiti
? ? ? ? kegime ciitique kegime ciitique kegime ciitique kegime ciitique
1 1 1 1 kegime apeiiodique kegime apeiiodique kegime apeiiodique kegime apeiiodique
Au bout d'un temps tleoiiquement inini, le point mateiiel ievient veis sa position d'equilibie stable x~u, dx/dt~u.
5 5 5 5 Poitiait de plase Poitiait de plase Poitiait de plase Poitiait de plase
a Cas du regime pseudoperiodique amorti
x(t) ~ A e

t
cos (t - ). On a une spiiale logaiitlmique (toitillon). cI, la tiajectoiie de plase tend veis le point
O, appele attiacteui. Lne telle evolution veis une position d'equilibie stable est appelee ielaxation. 1emps
caiacteiistique de la ielaxation : ~ !/.
b Cas des regimes critiques et aperiodiques
On a des vagues demiceicles oiientes veis le bas.
0 0 0 0 Amoitissement optimal Amoitissement optimal Amoitissement optimal Amoitissement optimal
c'est dans le cas du iegime ciitique ( ~ u) que le ietoui a l'equilibie est le plus iapide. In piatique, poui obtenii
un amoitissement iapide, on se place en iegime peusopeiiodique (u u). It alois au bout d'une peiiode
piopie 1u, l'amplitude est descendue de uu,u .
Aspect eneigetique Aspect eneigetique Aspect eneigetique Aspect eneigetique
~ m (dx/dt) - k x (t - 1) ~ e
2

1
(t)
cas du iegime pseudopeiiodique amoiti ( u) : ~ W( )
On deinit le acteui de qualite Q ~ 2
eneigie mecanique a la date t
eneigie mecanique peidue entie t et t - 1

~ 2
(t)
(t) (t - 1)
~
2
! exp( 2 1)
.
8i l'amoitissement est ties aible, Q ~ u/2. [ developpement limite de l'exponentielle
S S S S Analogie el Analogie el Analogie el Analogie electiomecanique ectiomecanique ectiomecanique ectiomecanique
kesistance k facteui de iottements .
II Oscillations forces
! ! ! ! Position du piobleme Position du piobleme Position du piobleme Position du piobleme
Mme lypotleses, mais le point mateiiel subit en plus une oice exteiieuie : ext ~ f cos(t) x.
dx/dt - 2 dx/dt - ux ~ f cos(t) / m [ PfD : , n, , , ext
Ixemple de iealisation piatique : Ie point mateiiel est lie a une extiemite d'un iessoit ; l'autie extiemite est ieliee a
un vibieui, tel que xA ~ a cos(t). On a alois f ~ k a.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) u O8cIIIA1ION8 AMOk1II8, O8cIIIA1ION8 fOkcII8


Page 2!
2 2 2 2 kesolution de l'equation dieientielle kesolution de l'equation dieientielle kesolution de l'equation dieientielle kesolution de l'equation dieientielle
x(t) ~ xc2(t) - xP-2(t), avec xc2 u.
kegime tiansitoiie 8upeiposition du iegime libie et oice.
kegime peimanent kegime oice seul (qu'on etudie)
I'expeiience montie que le systeme oscille a la pulsation imposee pai le vibieui. On passe en iepiesentation
complexe (on peut utilisei le symbole i cai il n'y a pas de conlits avec l'intensite)
( - 2 i - u) m e
i

t
~ f e
i

t
/m ou m ~ Xm e
i

.
Xm ~
f
m (u ) - 1
[ , u
8i u, ~ Aictan ((2)/(u ))
8i u, ~ Aictan ((2)/(u ))
? ? ? ? Vaiiations de X Vaiiations de X Vaiiations de X Vaiiations de Xm mm m avec la pulsation excitatiice avec la pulsation excitatiice avec la pulsation excitatiice avec la pulsation excitatiice
8oit D() ~ (u ) - 1. In deiivant D, on tiouve que dXm/d s'annule poui ~ u et poui
~ (u 2), si la iacine existe. Il existe 2 cas :
8i u/2 : Xm passe pai un maximum poui ~ i u. Il y a iesonance d'amplitude de deplacement
(Analogies avec la iesonance de claige en electiicite).
8i u/2 : Xm decioit quand augmente. (cas du iegime apeiiodique, ciitique, et pseudopeiiodique
dont l'amoitissement est eleve)
1 1 1 1 Vaiiations de Vaiiations de Vaiiations de Vaiiations de avec la pulsation excitatiice avec la pulsation excitatiice avec la pulsation excitatiice avec la pulsation excitatiice
decioit avec . u u ; -
. Ia couibe passe toujouis pai le point (~u, ~/1).
Dans les basses iequences, x et f sont sensiblement en plase.
Dans les lautes iequences, le dispositi n'aiiive pas a suivie les vaiiations de f cos t.
5 5 5 5 Itude de la iesonance Itude de la iesonance Itude de la iesonance Itude de la iesonance
On est dans le cas ou u/2. kesonance poui ~ i ~ (u 2). On consideie que u.
[ developpements limites a l'oidie ! Xm(i) ~ f/2mu.
Iande passante a ? dI : !2 ~ u . ~ 2. facteui de qualite Q ~ i/ ~ u/2.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) !u 8Y81IMI DI 2 POIN18 MA1IkIII8


Page 22
J0 Systme de 2 points materiels
I Centre d'inertie ou barycentre
On consideie un systeme de 2 points mateiiels A! et A2 de masses m! et m2, de vitesses ! et 2 dans le ieeientiel
d'etude k suppose galileen. c est le centie d'ineitie ou le baiycentie du systeme, tel que
~
m! ! - m2 2
m! - m2
m! G! - m2 G2 ~ 0.
II Elments cintiques du systme
! ! ! ! kappel poui un point mateiiel kappel poui un point mateiiel kappel poui un point mateiiel kappel poui un point mateiiel
ciandeuis cinetiques : quantite de mouvement p ~ mv
moment cinetique pai iappoit a O, qcq O ~ p
eneigie cinetique L ~ m v
2 2 2 2 cas de 2 points mateiiels cas de 2 points mateiiels cas de 2 points mateiiels cas de 2 points mateiiels
kesultante cinetique : p ~ p! - p2 ~ M1 vc [ ~d M1 : masse totale du systeme
ce iesultat s'applique a un systeme eime de n points mateiiels c'est-a-diie un systeme qui n'eclange pas de matieie
avec le milieu exteiieui.
Moment cinetique du systeme pai iappoit a , qcq :

~ !
- 2
.

- P .
Ineigie cinetique du systeme : L ~ m! v! - m2 v2
III Rfrentiel barycentrique
keeientiel baiycentiique kc : oiigine c, et mmes axes que k. kc est en tianslation pai iappoit a k.
Ix : ieeientiel astiocentiique. Notation : les giandeuis calculees dans kc sont etoilees.
p' ~ 0.
IV Systme de forces
! ! ! ! kesultante et moment iesultant kesultante et moment iesultant kesultante et moment iesultant kesultante et moment iesultant
fi : iesultante des oices s'exeiant sui Ai.
8ui le systeme des 2 points mateiiels s'exeicent un systeme de oices de iesultante R ~ f! - f2.
Moment d'une oice f pai iappoit a qcq : m

~ f (vecteui)
Moment iesultant du systeme des oices s'exeiant sui le systeme des 2 points mateiiels pai iappoit a qcq :
m

~ ! f! + 2 f2. m

~ m
- R .
2 2 2 2 foices inteiieuies et oices exteiieuies foices inteiieuies et oices exteiieuies foices inteiieuies et oices exteiieuies foices inteiieuies et oices exteiieuies
R ~ Rint - Rext. ou Rint ~ 0 (piincipe des inteiactions : f!/2 ~ f2/!)
m
int ~ 0 [d donc m

~ m
ext
ceci ne signiie pas que le tiavail des oices inteiieuies est nul (contiexemple : iessoit).
Ie tiavail total des oices inteiieuies est nul uniquement poui les systemes indeoimables.
V Thorme de la rsultante cintique
! ! ! ! Inonce et demonstiation Inonce et demonstiation Inonce et demonstiation Inonce et demonstiation
Dans un ieeientiel galileen, le mouvement du centie d'ineitie d'un systeme eime est le mme que le mouvement
d'un point mateiiel qui auiait poui masse la masse totale du systeme et auquel seiait applique la iesultante des oices
exteiieuies.
dp
dt
~ R
Demo : PfD sui A! et A2 puis somme. c'est la mme close que le tleoieme du centie d'ineitie.
Applications : deteiminei le mouvement du centie d'ineitie du systeme pai iappoit a k. On en deduit la natuie du
mouvement de la tianslation de kc pai iappoit a k.
8i k est non galileen : il aut ajoutei a Rext : fie et fic.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) !u 8Y81IMI DI 2 POIN18 MA1IkIII8


Page 2?
8elon un examinateui de Mines-Pont, il peut s'appliquei aux systemes ouveits ( se meiei).
2 2 2 2 cas d'un systeme isole ( cas d'un systeme isole ( cas d'un systeme isole ( cas d'un systeme isole (R RR Rext ext ext ext ~ ~ ~ ~ 0 00 0) )) )
Dans k, c ~ 0 donc vc ~ c
te
.
Ie ieeientiel baiycentiique d'un systeme isole est galileen.
VI Thorme du moment cintique
! ! ! ! Inonce et demonstiation Inonce et demonstiation Inonce et demonstiation Inonce et demonstiation
Dans un ieeientiel galileen,
d

dt/k
~ m
ext si point ixe de k.
Demo On peut aussi appliquei le tlmc a ! seul point mateiiel.
2 2 2 2 cas d'un ieeientiel non galileen cas d'un ieeientiel non galileen cas d'un ieeientiel non galileen cas d'un ieeientiel non galileen
Alois on peut encoie appliquei le tlmc mais il aut ajoutei au moment des oices exteiieuies le moment des oices
d'ineitie d'entiainement et de coiiolis s'exeiant sui A! et sui A2.
? ?? ? cas d'un systeme isole cas d'un systeme isole cas d'un systeme isole cas d'un systeme isole
Dans un ieeientiel galileen, ou est un point ixe : m
ext ~ 0 cai fext ! ~ fext 2 ~ 0

est constant
VII Thorme de l'nergie cintique
L(t2) L(t!) ~ Wext t! t2 - Wint t! t2. [ demo : PfD a A! et a A2 puis pioduit scalaiie avec v. dt puis somme
Dans un ieeientiel galileen, la vaiiation de l'eneigie cinetique d'un systeme de 2 points mateiiels entie 2 instants est
egale au tiavail de toutes les oices, tant inteiieuies qu'exteiieuies qui s'exeient sui le systeme entie ces 2 instants.
8i k n'est pas galileen il aut ajoutei au tiavail des oices Wie et Wic.
kem : toutes les deinitions et tleoiemes vus dans ce clapitie se geneialisent a un systeme de n points mateiiels.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) !! IN1IkAc1ION DI DILX POIN18 MA1IkIII8


Page 21
JJ Interaction de deux points materiels
8oit un systeme de 2 points mateiiels ! et 2 de masses m! et m2, etudie dans le ieeientiel galileen k.
I Energie potentielle d'interaction
! ! ! ! Position du piobleme Position du piobleme Position du piobleme Position du piobleme
8oit r! ~ ! et r2 ~ 2, ou O est un point ixe de k. On pose r ~ M!2 ~ r2 r!, et i ~ r.
Hypotleses : le systeme est isole isole isole isole, et les oices tiaduisant l'inteiaction entie ! et 2 deiivent d'une eneigie
potentielle, et ne dependent que de i. P est appele eneigie potentielle d'inteiaction.
In cooidonnees caitesiennes,
( )
1
z 1
1
y 1
1
x 1
z y x
1
z
Ep
f
y
Ep
f
x
Ep
f
u , u , u
f

ou r! ~ x! x - y! y - z! z.
ce qu'on note f! ~ M! P f2 ~ M2 P
On a !x ~
P
x!
~
P
i

i
x!
~
P
i

x! x2
i
~ -
P
i

i
x2
~ 2x
On ietiouve le piincipe des inteiactions : f! ~ f2.
2 2 2 2 Ineigie mecanique du systeme Ineigie mecanique du systeme Ineigie mecanique du systeme Ineigie mecanique du systeme
dP ~ W! W2 ~ d(L! - L2) donc ~ P - L! - L2 est constante.
Dans un ieeientiel galileen, l'eneigie mecanique d'un systeme isole poui lequel les oices d'inteiaction deiivent
d'une eneigie potentielle est constante.
? ? ? ? Moment cinetique Moment cinetique Moment cinetique Moment cinetique

est constant (tlmc ; m

ext ~ 0 cai le systeme est isole)
II Problme deux corps
! ! ! ! 1iajectoiies dans le ieeientiel baiycentiique du systeme 1iajectoiies dans le ieeientiel baiycentiique du systeme 1iajectoiies dans le ieeientiel baiycentiique du systeme 1iajectoiies dans le ieeientiel baiycentiique du systeme
1lic dans kgal : Rext ~ (m! - m2) c/gal oi Rext ~ 0 cai le systeme est isole donc kc est galileen. On tiavaille dans kc.
On note r!' ~ G!. r2' ~ G2. avec m! r!' - m2 r2' ~ 0.
Donc dans kc les tiajectoiies de ! et de 2 sont lomotletiques. D'autie pait,
' ~ c
te

' ~ c
te
A du plan, A ~

.
2 2 2 2 keduction du piobleme keduction du piobleme keduction du piobleme keduction du piobleme
PfD a ! et a 2 m
dr '
dt
~ f2 , ce qui s'inteipiete comme le PfD qui seiait applique a un point mateiiel de
vecteui position G ~ r' ~ M!2, de masse m ~
m!m2
m! - m2
, soumis a la oice f2. appele point mateiiel icti, et m
masse ieduite du systeme.
Dans kc galileen, l'etude du systeme des 2 points se iamene a l'etude du mouvement du pt mateiiel icti .

kem : 8i m! m2, c - ! ; kc - ieeientiel m!centiique ; - 2.
? ? ? ? caiacteiistique du mouvement du point mateii caiacteiistique du mouvement du point mateii caiacteiistique du mouvement du point mateii caiacteiistique du mouvement du point mateiiel icti el icti el icti el icti
a un mouvement a acceleiation centiale (centie ~ ) le mouvement de est plan, et obeit a la loi des aiies.
calcul de l'eneigie mecanique du systeme : l'eneigie cinetique du systeme est egale a l'eneigie cinetique du point
mateiiel icti, et l'eneigie mecanique du systeme est egale a son eneigie mecanique.
Moment cinetique du systeme : il est egal au moment cinetique du point mateiiel icti. [ demos
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) !! IN1IkAc1ION DI DILX POIN18 MA1IkIII8


Page 25
1 1 1 1 Mouvement du point mateiiel icti Mouvement du point mateiiel icti Mouvement du point mateiiel icti Mouvement du point mateiiel icti
c' ~ m i

z en cooidonnees polaiies.
' ~
!
2
m i

-
!
2

c'

m i
- P(i) ~
!
2
mi

- P e(i)
Ies positions accessibles au point mateiiel sont telles que P e(i) '.
Ixemple de l'inteiaction giavitationnelle : 8i initialement, ' ~ ! u, peut s'eloignei ininiment de . Notion
d'etat de diusion = etats lies. 8inon, doit iestei entie 2 ceicles.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) !2 IN1IkAc1ION8 IN !/k


Page 20
J2 Interactions en J/r
8oit un systeme isole de 2 points mateiiels ; les oices sont de type newtonien, en !/i. PfD : m' ~ f2.
I Gnralits
f2 ~
k

i ou i ~
r'

f2 deiive de P ~
k

- c
te
.
' ~
!
2
m i

-
!
2
m i

-
k
i
~ c
te
oic' ~ mc ~ mi

Donc

~
c'
mi

' ~
!
2
m i

-
!
2

c'
mi
-
k
i
~
!
2
mi

- P e(i)ou P e(i) ~
!
2

c'
mi
-
k
i

Poui l'inteiaction electiostatique, k u ou k u. Poui l'inteiaction giavitationnelle, k u.
8i k u (attiaction) : etats de diusion ou etats lies suivant '
8i k u (iepulsion) : etats de diusion toujouis
II Trajectoires dans un champ de force en 1/r
On tiaite le cas k u.
! ! ! ! Natuie du mouvement Natuie du mouvement Natuie du mouvement Natuie du mouvement
(intioduction du point mateiiel icti). Mouvement a acceleiation centiale tiajectoiie contenue dans le plan
contenant Gu et vu'. Ioi des aiies : vitesse aieolaiie ~ d8/dt ~ c/2
ou c ~ G v' ~ i(d/dt) z.
2 2 2 2 foimules de Iinet foimules de Iinet foimules de Iinet foimules de Iinet
cooidonnees polaiies on expiime v' et ' en onction de !/i et de ses deiivees pai iappoit a , en utilisant c.

v' ~ c
d
d

!
i
i -
c
i

' ~
c
i

d
d

!
i
-
!
i
i

avec c ~ i

[ demos : il suit de calculei d(!/i)/d
Il aut connaitie ces expiessions. (centiale!uuu)
? ? ? ? kecleicle de la tiajectoiie kecleicle de la tiajectoiie kecleicle de la tiajectoiie kecleicle de la tiajectoiie
f2 ~
m! m2
i
i ~
m M1
i
i, avec M1 ~ m! - m2.
PfD a M dans kc
d
d

!
i
-
!
i
~
M1
c
est une equation dieientielle lineaiie du 2
e
oidie a coeicients constants,
avec 2
e
membie constant ; la vaiiable est et la onction est (!/i).
D'ou
!
i
~ A cos( ) -
M1
c
~
e cos( ) - !
p

ou p ~
c
M1
et e ~ Ap
i ~
p
! - e cos( )
est l'equation polaiie d'une conique de paiametie p, d'excentiicite e, dont l'un des oyeis est
occupe pai c, oiigine des cooidonnees polaiies.
est l'angle que ait l'axe de la conique avec l'axe polaiie cx.
e peimet de deteiminei le type de la conique.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) !2 IN1IkAc1ION8 IN !/k


Page 2
1 1 1 1 Imploi du vecteui excentiicite (HP) Imploi du vecteui excentiicite (HP) Imploi du vecteui excentiicite (HP) Imploi du vecteui excentiicite (HP)
On eciit : m ~ m
dv
d

~ m
c
i

dv
d
~
m M1
i
i donc
dv
d
~
M1
c

d

d
.
D'ou v ~
c
p
( )

- e

avec e

constant (deteimine pai les conditions initiales).

v

~ i

~
c
i
~
c
p
(!- e cos( )). On ietiouve bien l'equation de la conique.
ce vecteui a poui noime l'excentiicite de la conique et a une diiection oitlogonale a son axe ocal.
5 5 5 5 1ioisieme loi de Leplei 1ioisieme loi de Leplei 1ioisieme loi de Leplei 1ioisieme loi de Leplei
8ui les mesuies de 1yclo Iiale, Leplei a ciee ? lois (!0u1) :
!
e
loi : les tiajectoiies des planetes sont des ellipses dont le soleil occupe l'un des oyeis.
2
e
loi : le iayon vecteui issu du soleil balaie des aiies egales pendant des laps de temps egaux. (loi des aiies)
?
e
loi : les caiies des temps de ievolution sont piopoitionnels aux cubes des demigiands axes.
DIMO : d8/dt ~ c/2. 8 ~ c1/2 ~ ab...
1 a
?
~ M1 1
On peut ietiouvei iapidement la ?
e
loi de Leplei avec le cas paiticuliei du mouvement ciiculaiie...
0 0 0 0 Ixpiession geneiale de l'eneigie mecanique Ixpiession geneiale de l'eneigie mecanique Ixpiession geneiale de l'eneigie mecanique Ixpiession geneiale de l'eneigie mecanique
a Calcul
' ~ mv m M1 / i oi i ~ p/(!-e cos), Iinet... d'ou ' ~
m M1 (e !)
2p

kem : m M1 ~ m! m2.
b Signe de * et trajectoire
On sait que les tiajectoiies sont des coniques. Ie signe de ' donne le type de la conique.
' u Hypeibole ' ~ u Paiabole ' u Illipse
c Autres expressions de * dans le cas d'un orbite elliptique
' ~
m Mt
2a
u. et 1 ne dependent que de a.
On peut le ietiouvei en tiaitant le cas paiticuliei du mouvement ciiculaiie unioime. (PfD)
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Page 2S
III Notions utiles en physique sur les coniques
! ! ! ! ceneialites ceneialites ceneialites ceneialites
i ~
p
! - e cos( )
ou e u
si e ~ u, c'est un ceicle si e u, ![, c'est une ellipse
si e ~ !, c'est une paiabole si e !, c'est une lypeibole.
? ? ? ? cas de l'ellipse (s, t) ~ (2,u) cas de l'ellipse (s, t) ~ (2,u) cas de l'ellipse (s, t) ~ (2,u) cas de l'ellipse (s, t) ~ (2,u)
Illipse ~ P plan, d(P,foyei!) - d(P,foyei2) ~ 2a ;

a : demi giand axe
b : demi petit axe
c : demi distance des oyeis

e ~
c
a
p ~
b
a
a ~
p
! e


a ~ b - c 8 ~ a b

Peiigee means i minimal ; Apogee means i maximal.
f et f ' sont des centies attiacteuis.
caitesien : x/a - y/b ~ ! si ~ u
Ia tangente en M est bissectiice exteiieuie de (Mf) et (Mf').
On peut tiouvei f et f' avec a.
p
a
a
b
c F O
F'
x

1 1 1 1 cas de l'lypeibole (s, t) ~ (!, !) cas de l'lypeibole (s, t) ~ (!, !) cas de l'lypeibole (s, t) ~ (!, !) cas de l'lypeibole (s, t) ~ (!, !)
H ~ P plan / |d(P,foyei!) d(P,foyei2)| ~ 2a ;

a : distance minimale entie les points des 2 biancles
b : distance veiticale entie les 2 asymptotes au niveau d'un
sommet (si ~ u)
c : demi distance des oyeis

caitesien : x/a y/b ~ !

e ~
c
a
p ~
b
a
a - b ~ c

I'un des oyeis est attiacteui, l'autie est iepulseui.
On peut tiouvei f et f' avec c.
Ia tangente en M est bissectiice inteiieuie a (Mf) et (Mf')
p
a
b
c
c
F F' O x

5 5 5 5 cas de la paiabole (s, t) ~ (!, u) cas de la paiabole (s, t) ~ (!, u) cas de la paiabole (s, t) ~ (!, u) cas de la paiabole (s, t) ~ (!, u)

Paiabole ~ M plan/ d(P,foyei) ~ d(P,axe) ;

caitesien : y ~ 2 p (x p/2)

iminimal ~ p, poui ~ u (sommet de la paiabole).

On peut tiouvei f avec la dioite de pente 2 passant pai le
sommet.

Ia tangente en M est la bissectiice des dioites (fM) et (Mx).
p/2 p/2
p
p
F O
M

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Page 2u
IV Application aux mouvements des plantes & satellites
! !! ! cas geneial cas geneial cas geneial cas geneial
Itude du mouvement d'une planete autoui du 8oleil etude du systeme 8oleil, Planete ; suppose isole ; les points
mateiiels sont les centies d'ineitie aectes des masses des asties.
Hyp : Ies asties ont une iepaitition de masse a symetiie spleiique. On neglige l'inluence des auties planetes etc.
2 2 2 2 Ltilisation de la ? Ltilisation de la ? Ltilisation de la ? Ltilisation de la ?
e ee e
loi de Leplei loi de Leplei loi de Leplei loi de Leplei
1a
?
~ Mt 1 On peut tiouvei la masse d'un astie a paitii des caiacteiistiques du mouvement de l'un de ses
satellites. Ix : Masse du soleil ~ 2,u . !u
?u
kg.
? ? ? ? kole des auties planetes kole des auties planetes kole des auties planetes kole des auties planetes
I'etude est en iealite beaucoup plus compliquee, les auties planetes ayant une inluence qui n'est pas toujouis
negligeable. Il audiait en piincipe etudiei un systeme de !u points mateiiels. A paitii de ? points mateiiels, on ne
sait le aiie que de manieie numeiique. c'est en aisant ce genie de tiaitement qu'on a decouveit Neptune (Ieveiiiei)
puis Pluton, qui peituibaient iespectivement les tiajectoiies d'Lianus et de Neptune.
V Les satellites artificiels de la Terre
Hyp : Ia 1eiie est a iepaitition de masse a symetiie spleiique. M1 ~ gu k1 ( M1eiie - M1otal)
kc est galileen cai le systeme est suppose isole. M1 m kc ~ ieeientiel geocentiique, qui est donc galileen.
! ! ! ! 8atellisation sui une oibite ciiculaiie 8atellisation sui une oibite ciiculaiie 8atellisation sui une oibite ciiculaiie 8atellisation sui une oibite ciiculaiie
Ineigie mecanique du satellite sui sa tiajectoiie (dans ie. geoc) : ~ m M1 / 2i
Ineigie mecanique du satellite sui la 1eiie : ~ m M1 / k1 - m k1 cos.
I'eneigie a ouinii est minimale loisque ~ u bases de lancement piocles de l'equateui.
cas d'un satellite ciiculaiie de basse altitude (i ~ k1). vu ~ gu k1 ~ ,u2 km/s. 1 ~ ! l 21 min.
c'est la !
eie
vitesse cosmique. [ Leplei?
8atellite geostationnaiie : il est necessaiiement dans le plan de l'equateui ; son altitude est imposee :
l ~
?
( M1 1/1) k1 ~ ?0 uuu km ou 1 ~ ! joui.
2 2 2 2 Oibite elliptique Oibite elliptique Oibite elliptique Oibite elliptique
Ie centie de la 1eiie 1 occupe l'un des oyeis de l'ellipse.
Ie peiigee et l'apogee sont les 2 seuls points de l'ellipse ou v est oitlogonal a TM.
c ~ i(d/dt) ~ iA vA ~ iP vP.
~ m M1 / 2a v ~ 2 M1 (!/i !/2a) est donc independant de m.
? ? ? ? Vitesse de libeiation Vitesse de libeiation Vitesse de libeiation Vitesse de libeiation
Quelle vitesse autil communiquei a un objet pai iappoit au ieeientiel geocentiique poui qu'il eclappe a
l'attiaction giavitationnelle de la 1eiie : v

~ 2 gu k1 ~ !!,2 km.s
!
: vitesse de libeiation, ou 2
e
vitesse cosmique.
( il aut L |P|)
1 1 1 1 Piobleme de la satellisation Piobleme de la satellisation Piobleme de la satellisation Piobleme de la satellisation
A quelles conditions pouiiaiton satellisei un objet de masse m a paitii du sol de la 1eiie ?
8oit vu la !
e
vitesse cosmique. vi vu ciasl [ ~d vi v

satellisation impossible [ ~d
concl : Il aut vu vi v

. u ellipse, a k1. It il aut en plus que vi soit oitlogonal a Ti. [ sinon peiigee ciasl
kemaique : en piatique, on ne ait pas comme a.
5 5 5 5 conse conse conse consequences des iottements sui l'atmospleie quences des iottements sui l'atmospleie quences des iottements sui l'atmospleie quences des iottements sui l'atmospleie
P ~ 2L ~ m M1/i ; ~ L ~ P/2 (On expiime tout en onction de i uniquement)
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Page ?u
u ; L augmente, ce qui peut paiaitie paiadoxal mais en valeui absolue, P est 2 ois plus giande que L.
VI Cas d'une interaction rpulsive en 1/r
Mouvement plan ; obeit a la loi des aiies. PfD tiajectoiie conique. f2 deiive d'une P ~ k/i.
Ia tiajectoiie de M est une lypeibole dont l'un des oyeis est occupe pai c (cai u).
Ie point mateiiel icti de masse m est initialement a l'inini avec la vitesse vu, qui est poite pai une dioite (D), a la
distance b du point c : c'est le paiametie d'impact.
Au sommet 8 de l'lypeibole, i piend sa valeui minimale im. 8oit ~ (vu, v

). On cleicle im et .
conseivation de l'eneigie mecanique et du moment cinetique total
~ mv - k/i ~ m vu et c ~ u ~ m vu b ~ m im v8.
v8 ~ b vu/im.
im ~ k/mvu - (k/mvu
1
- b)
b n'est pas accessible a la mesuie, mais l'est.
Ia iacine negative de l'equation poui tiouvei im coiiespond au sommet 8' de l'autie biancle d'lypeibole.
b ~ k tan(/2)/mvu [ ceometiie dans l'lypeibole
im ~ (k/mvu) (! - !/sin(/2))
Ixpeiience de kutteioid : mesuie de la taille du noyau d'un atome d'oi : ~10 . !u
!5
m.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) !? cHOc DI 2 POIN18


Page ?!
J3 Choc de 2 points
I Dfinition du choc
cloc ~ discontinuite dans les vitesses lois de la tiaveisee d'une petite iegion de l'espace ou les 2 points mateiiels se
tiouvent simultanement et inteiagissent oitement ( zone du cloc)
Niveau macioscopique : l'inteiaction est due aux oices de contact qui appaiaissent si les 2 coips entient en collision.
Niveau micioscopique : il peut y avoii inteiaction sans contact (c clapitie piecedent).
Hyp : les points mateiiels inteiagissent seulement dans la zone du cloc.
P inteiaction avant le cloc ~ P inteiaction apies le cloc ~ u.
connaissant v! et v2 on cleicle v'! et v'2. Mais iesultats paitiels cai il manque des equations.
II Proprits des chocs
! ! ! ! conseivation de la quantite de mouvement totale du systeme au couis du cloc conseivation de la quantite de mouvement totale du systeme au couis du cloc conseivation de la quantite de mouvement totale du systeme au couis du cloc conseivation de la quantite de mouvement totale du systeme au couis du cloc
8i le systeme des 2 points mateiiels est isole tlic ; dP/dt ~ Rext ~ 0 P ~ m! v! - m2 v2 ~ m! v '! - m2 v '2 .
8i le systeme n'est pas isole, P ~ t!
t2
Rext dt, mais dans le modele du cloc, t2 t! u donc P u.
2 2 2 2 conseivation de l'eneigie conseivation de l'eneigie conseivation de l'eneigie conseivation de l'eneigie
Hyp : l'eneigie mecanique totale du systeme ieste constante.
Dans le modele du cloc, P avant ~ P apies ~ u, et la iegion du cloc a une etendue ties aible P ~ u.
Alois, L avant ~ L apies m! v! - m2 v2 ~ m! v '! - m2 v '2 .
Ln cloc dans lequel l'eneigie cinetique totale est conseivee est dit elastique.
conditions de validite de la conseivation de l'eneigie :
niveau macioscopique : pas de iottement ni de deoimations
niveau micioscopique : pas de clangements de niveau d'eneigie (atome)
Ln cloc dans lequel l'eneigie n'est pas conseivee est dit inelastique.
Ix : cloc avec deoimations, ieactions climiques avec degagement d'eneigie...
? ? ? ? kecleicle des vitesses apes le cloc kecleicle des vitesses apes le cloc kecleicle des vitesses apes le cloc kecleicle des vitesses apes le cloc
cas d'un cloc elastique
Ispace ?D : 0 inconnues ; 1 equations necessite de cloisii 2 paiameties
Plan 2D : 1 inconnues ; ? equations necessite de cloisii un paiametie
Dioite !D : 2 inconnues ; 2 equations solution unique
III Exemples de choc
! ! ! ! cloc elastique diiect, ou iontal cloc elastique diiect, ou iontal cloc elastique diiect, ou iontal cloc elastique diiect, ou iontal
Ies vitesses avant et apies le cloc sont poitees pai une mme dioite.
conseivation de la iesultante cinetique et de l'eneigie cinetique ! - ! ~ 2 - 2.
! ~
(m! m2) ! - 2 m2 2
m! - m2
et 2 ~
(m2 m!) 2 - 2 m! !
m! - m2
[ demo
cas paiticulieis :
m! ~ m2, 2 ~ u : ! ~ u ; 2 ~ !. Ies points mateiiels eclangent leuis vitesses.
m! ~ m2, 2 ~ ! : ! ~ ! ; 2 ~ 2. Ies points mateiiels iepaitent en sens inveise.
2 2 2 2 cloc inelastique diiect, ou iontal cloc inelastique diiect, ou iontal cloc inelastique diiect, ou iontal cloc inelastique diiect, ou iontal
On intioduit un coeicient de iestitution e qui ielie les vitesses ielatives des 2 points mateiiels avant le cloc et apies
le cloc : 2 ! ~ e (2 !) ou e [u, ![
Ia valeui e ~ ! coiiespond au cloc elastique.
! ~
(m! m2 e) ! - (! - e) m2 2
m! - m2
et 2 ~
(m2 m! e) 2 - (! - e) m! !
m! - m2

? ? ? ? cas du cloc mou cas du cloc mou cas du cloc mou cas du cloc mou
Apies le cloc, les 2 points mateiiels n'en oiment plus qu'un, de masse m! - m2.
MP8I MIcANIQLI IkIc DAVID (IkIc.DAVIDM1X.Okc) !? cHOc DI 2 POIN18


Page ?2
v' ~
m! v! - m2 v2
m! - m2
c'est le cas du cloc inelastique avec e ~ u.
L apies L avant [ demo calculs
1 1 1 1 cloc elastique dans cloc elastique dans cloc elastique dans cloc elastique dans le plan le plan le plan le plan
Ln point mateiiel de masse m!, de vitesse v!, vient leuitei un point mateiiel de masse m2, initialement immobile. On
suppose le cloc elastique, et que les tiajectoiies avant et apies le cloc sont iectilignes.
1 inconnues et ? equations. On cloisit comme paiametie 2 ~ (v '2, v!) ; on peut expiimei !, 2, ! ~ (v!, v!) en
onction des donnees et de 2. 2 ~
2 m! ! cos 2
m! - m2
[ demo
cas paiticuliei ou m! ~ m2 : alois v'! . v'2 ~ u.
5 5 5 5 cloc elastique sui une paioi plane cloc elastique sui une paioi plane cloc elastique sui une paioi plane cloc elastique sui une paioi plane
Ln point mateiiel de masse m, de vitesse v!, vient peicutei une paioi plane. Hyp : cloc elastique.
Modele de la paioi : M - et v2 ~ 0.
p ~ t!
t2
F dt ne tend pas veis u F ties intense.
Pas de iottement F oitlogonale a la paioi. F ~ fx x donc y et z se conseivent.
On a donc !x ~ !x. p ~ 2 !x x.
cas paiticuliei : p! ~ p!x x - p!y y. 8ymetiie.
kemaique : on peut ietiouvei p'!x ~ p!x en utilisant les iesultats du cloc iontal elastique :
v! ~ v! et v2 ~ 0.