KUKA

KUKA Roboter GmbH., es uno de los principales fabricantes mundiales de robots industriales y sistemas de automatizacin para sectores que abarcan industrias tan diferentes como las del automvil, metales, alimentos y plsticos. El nombre de la compaa KUKA es una abreviatura de Keller und Knappich Augsburg, tiene su origen en las iniciales de sus fundadores, Keller and Knappich, y al mismo tiempo es una marca registrada de robots industriales y otros productos de la empresa. En 1973 KUKA construy su primer robot industrial, conocido como FAMULUS. Se trataba del primer robot del mundo con seis ejes de accionamiento electromecnico. Actualmente, la gama de robots KUKA de 4 y 6 ejes ofrece cargas tiles de 3 kg (SCARA) a 1300 kg (TITAN) y un alcance de 350 mm a 3700 mm e incluye robots SCARA, paletizadores, prtico y articulados, todo controlado desde una plataforma de control comn basada en PC. En el 2001 KUKA desarroll el Robocoaster, primer robot industrial del mundo destinado al transporte de pasajeros. Este robot ofrece a sus dos pasajeros una secuencia de movimientos similar a la de una montaa rusa permitiendo adems programar los movimientos. En la actualidad se est trabajando para que el Robocoaster pueda desplazarse por una va, para crear atracciones tipo flat ride, montaas rusas, as como otras que se desplacen por una trayectoria definida en parques temticos y de atracciones. Los robots estn equipados con un panel de control con ratn 6D integrado y una resolucin de pantallas de 640 x 480 pxeles, la cual se mueve con el manipulador, posiciones son guardadas (TouchUp) o mdulos, funciones, listas de datos, ... pueden ser creadas y procesadas. Para los procedimientos de manejo de los ejes deben ser operados por el interruptor afirmativo que se

encuentra ubicado en la parte posterior del panel de control (KUKA ControlPanel (KCP)). (Actualmente slo con funcin de pnico). La conexin con el controlador es una interface VGA y un bus CAN. En el armario de control se encuentra un PC industrial, el cual se comunica por una tarjeta MFC con el sistema de robot. Seales de control entre el manipulador y el control son transmitidas por la denominada DSE-RDW conexin. La tarjeta DSE se encuentra en el armario de control, la tarjeta de RDW se encuentra sobre la base del robot. Los controles del modelo antiguo, del tipo KRC1 se suministraron con Windows 95, en el que corri un software basado en vxworks. A los perifricos se incluyeron un CD-ROM y una unidad de disquetes, tambin una interfaz opcional para Ethernet, Profibus, Interbus, DeviceNet, o ASI. Los controles del modelo actual, del tipo KRC2 se entregan con Windows XP. Para perifricos se incluyen una unidad de CD-ROM y puertos USB, un puerto Ethernet y opcional para las interfaces Profibus, Interbus, DeviceNet o Profinet. ROBOT PUMA

PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly, or Programmable Universal Manipulation Arm) es un brazo robot industrial desarrollado por Vctor Scheinman en la empresa pionera en robtica Unimation. Inicialmente desarrollado para General Motors, el brazo robot PUMA naci de los diseos iniciales inventados por Scheinman mientras se encontraba en el MIT y en la Stanford University. Unimation produjo PUMAs durante algunos aos hasta que fue absorbida por Westinghouse (ca. 1980), y posteriormente por la empresa suiza Stubli (1988). Nokia Robotics manufactur cerca 1500 brazos robots PUMA durante los aos 1980, siendo el PUMA-650 el modelo ms popular entre los clientes. Nokia vendi su divisin de robtica en 1990.

En 2002, La organizacin General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) don el prototipo original del brazo robot PUMA al Museo Nacional de Historia Americana, reconocindose as su importancia en el desarrollo de la robtica. Este robot presenta una configuracin angular, tiene 3 grados de libertad en el cuerpo y brazo y 3 en la mueca, dando un total de 6 grados de libertad. Los robots Puma son la versin elctrica de los Unimate. Son articulares y existen varias versiones (Puma 260, 560,761 y 762), utilizadas todas ellas en ensamblaje y manipulacin. Cuadros Sinpticos

 Creado en 1971 por Victor Scheinman Historia Desarrollado en la Universidad de Stanford Brazo robot de accionamiento elctrico CaractersticasTiene 6 ejes totalmente elctricos Capaz de alcanzar cualquier posicin bajo el controlde una computador a No es antropomrfica (no humanoide) Posee 6 articulaciones Stanford Arm Frenos en todas las uniones para sujetar el brazo Configuracin Cinemtica Frenos electromecnicos para bloqueo de articulaciones Posee cmara controlada por computador Sensor de fuerza en la mueca Ensamblaje AplicacionesMuy complejas Soldadura por arco
le Significado Programmab Universal Machine for Assembly le Programmab Universal Manipulati on Arm Desarrollado Victor Scheinman en Unimation Angular Configuracin Posee 3 grados de libertad en el cuerpo,brazo y mueca Posee varias articulaciones Robot PUMA Puma 260 Puma 560 Versiones Puma 761 Puma 762 Ensamblaje Aplicaciones Manipulacin

Significado Keller und Knappich Augsburg Historia Primer robot construidoen 1973 (FAMULUS) Levanta objetos y los coloca en otro lugar Puede levantar un peso desde la brida Tiene 6 ejes es Posee servomotor para mover cada eje (X, Y, Z) Caractersticas Posee sensor de colisin y uno de posicin Robot KUKA Velocidad mxima es de 240 mm/min en automtico Posee topes mecnicos Posee un sistema de coordenada s Posee modo manual y automtico Scara Tipos Famulus Titam

Cuadro Comparativo Stanford Arm 1971 Stanford University Elctrica Ensamblaje Soldadura por arco PUMA Arm 1978 Unimation Elctrica Ensamblaje Manipulacin KUKA 1996 KUKA Robot Group Elctrica Soldadura Manipulacin Embalado y expedicin Manipulacin de otras mquinas

Ao de desarrollo Fabricante Alimentacin Aplicaciones

Nm. Ejes Componentes Grados de libertad Configuracin Geometra

Referencias: http://es.wikipedia.org/wiki/KUKA http://es.wikipedia.org/wiki/PUMA_(robot)