Libro Ed

Ecuaciones diferenciales para estudiantes de ciencias e ingenier as
Adriana Gmez, o Graciano Caldern, o

Derechos de autor reservados
Jaime Arango
II
Prefacio
Como muchos libros de texto, ste empez en forma de borradores de e o clase: los del profesor Graciano Caldern. Tambin como muchos libros, ste o e e naci del deseo de sus autores de deciry escribiralgunas cosas, y su cono vencimiento de que val la pena embarcarse en esa empresa. a Nuestra aspiracin ha sido siempre la de contar con un texto de buena o calidad, que resulte accesible para nuestros estudiantes. Deber reemplazar a as la poco afortunada costumbre de fotocopiar parcialmente trozos dispersos de librosmuchas veces tan lejanos de nuestras propias experienciaso la de prescindir por completo de un libro de texto. Los esfuerzos se han centrado en que resulte un texto razonablemente bien escrito, que presente una introduccin concisa a las ecuaciones diferenciales ordinarias. Deber ser util tanto o a para estudiantes de ciencias, matemtica y f a sica, posiblemente interesados en los aspectos tericos de la materia, como para los estudiantes de ingeo nier la mayor de ellos ms inclinados hacia las aplicaciones prcticas. as, a a a Con la experiencia de muchos aos de los autores y la colaboracin desinten o resada de estudiantes y colegas, la iniciativa original de Graciano Caldern o fue tomando cuerpo hasta convertirse en lo que tenemos ahora. Seguramente nuestras pretensiones apenas se han logrado en parte: sern los lectores a quienes juzquen en qu grado hemos logrado materializarlas. e El nfasis principal lo hemos hecho desde luego en las ecuaciones lineales. e Para stas, a diferencia de lo que ocurre con las ecuaciones no lineales, existe e una teor completa que permite describir con claridad todas las soluciones. a Sin embargo en los tres primeros cap tulos se estudiarn tambin modelos a e no lineales y el cap tulo 4 pretende ser un abrebocas de la moderna teor a cualitativa de las ecuaciones diferenciales, cuyo principal objeto de estudio son precisamente los fenmenos no lineales. Los contenidos que desarrollamos o corresponden al programa de un curso de ecuaciones diferenciales tradicional, como los que se dictan, o por lo menos se dictaban, en muchas de las iii
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facultades de ciencias e ingenier de las universidades de Iberoamerica. Los as prerrequisitos corresponden a los clculos, diferencial e integral (preferiblea mente en varias variables), y al lgebra lineal elemental. a De acuerdo con nuestra experiencia, en un curso de 15 semanas con una intensidad de entre 3 y 4 horas semanales, se puede cubrir la mayor parte de los cap tulos. Dependiendo de la modalidad del curso y especialmente del inters y la motivacin de los estudiantes, algunos temas o inclusive cap e o tulos pueden sin embargo omitirse. El cap tulo 4 est dirigido a una audiencia con a algo de sosticacin matemtica y puede ser buena idea no incluirlo en un o a curso de ingenier donde el inters principal sean las aplicaciones. Del otro a e lado, es deseable que el cap tulo 10 pueda cubrirse, pues es a travs del estudio e de los sistemas que el tema adquiere unidad y que se evidencian todas sus posibilidades. Una ecuacin diferencial de orden n, o en general un sistema de o ecuaciones diferenciales, pueden reducirse a una ecuacin vectorial de primer o orden que resulta extraordinaramente sencilla de escribir, dx = f (t, x) . dt En esta ecuacin x = x(t) representa una funcin vectorial, ello es, una o o funcin que toma sus valores en un espacio eucl o deo. Basta entonces, por ejemplo, con enunciar un teorema que se reera a la existencia y unicidad de soluciones de sistemas de este tipo, para tener cubiertas todas las dems a posibilidades. En cuanto hace al rigor, hemos tratado de incluir demostraciones de casi todos los teoremas enunciados, con algunas notorias excepciones, siendo la del teorema fundamental de existencia y unicidad de soluciones tal vez la ms prominente. a La lista de aquellos con quienes este trabajo est en deuda es por cierto a muy larga y con seguridad siempre quedar incompleta. No queremos sin a embargo dejar de mencionar a Aida Patricia Gonzlez y a Luis Cobo, estua diantes del programa de Matemticas de la Universidad del Valle cuando este a libro era apenas un bosquejo. Nuestro reconocimiento tambin va en memoria e de J. Tischer, cuyos comentarios, a veces custicos, seguimos extraando. A a n nuestro colega Manuel Villegas este trabajo tambin debe mucho: adems de e a sugerencias y correcciones, su generosa disposicin a usarlo en versiones preo liminares. Queremos nalmente agradecer al Departamento de Matemticas a de la Universidad del Valle, y desde luego al ciudadano que paga sus impuestos, y que con su contribucin hace posible que algunos podamos dedicarnos o
a las privilegiadas tareas de pensar y escribir.
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Introduccin o
Una ecuacin diferencial es una ecuacin que relaciona los valores que o o toma una funcin con los que toman sus derivadas. Por ejemplo o dx =x dt es una ecuacin diferencial. Las soluciones en este caso son funciones x = x(t) o para las que la derivada de x coincide con la funcin x. La funcin x = et o o satisface esa condicin y por lo tanto es una solucin, como tambin lo son o o e t todas las funciones de la forma x = C e siempre que C sea constante. En el caso de las ecuaciones ordinarias, a cuyo estudio se dedica este texto, las funciones incgnitas son funciones de una sla variable, mientras que para o o las ecuaciones parciales las soluciones son funciones que dependen de dos o ms variables. a El surgimiento de las ecuaciones diferenciales como una de las grandes ramas de las matemticas se sita hacia nales del siglo XVII y no es de a u extraar que se produjera en forma casi simultnea con el nacimiento del n a clculo. Muchos de quienes sentaron las bases del clculo fueron tambin a a e quienes fundamentaron el temprano desarrollo de las ecuaciones diferenciales, incluidos Newton y Leibniz, y muy especialmente los hermanos Jacob y Johann Bernoulli. Uno de los problemas ms insignes de los considerados en esos primeros a tiempos es sin duda el problema de la braquistcrona o curva del descenso o ms rpido. En el ao 1638 el problema de la braquistcrona aparece ya traa a n o tado aunque no resuelto por Galileo, unas dcadas antes del advenimiento e ocial del clculo. Transcurr el ao de 1696 cuando el matemtico suizo a a n a Johann Bernoulli ret a los matemticos ms notables del momento a que o a a determinaran cul ser la trayectoria que describa una part a a cula que se deslice bajo la accin de su propio peso, de un punto A hasta un punto B, o situados en un plano vertical y a diferentes alturas, pero no sobre la misma vii
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0. INTRODUCCION
recta vertical, empleando el menor tiempo posible. Esta es la forma que debe tener un tobogn que permita a un nio deslizarse de A hasta B en tiempo a n m nimo. El propio Bernoulli bautiz a estas curvas con el nombre de brao quistcronas, del griego brachistos, el ms corto, y chronos, tiempo. La saga o a de rivalidades, celos y genialidad que se esconde tras la solucin del problema o de la braquistcrona es seguramente una de las ms coloridas y fascinantes o a en la historia de las matemticas. a
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B
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Adems del mismo Bernoulli, Newton, Leibniz, LHpital y el hermano a o de Johann, Jacob, presentaron soluciones correctas del problema dentro de los plazos estipulados. En tiempos posteriores otras ms saldr a la luz. a an De esas demostraciones tal vez la que por su sencillez y claridad recibir la a mayor difusin, es la del menor de los Bernoulli, Johann, y es, en su esencia, o la que usualmente se presenta en los libros de texto elementales hasta el d a de hoy. Por el otro lado las ideas contenidas en el enfoque dado al problema por el otro Bernoulli, Jacob, demostraron a la larga ser ms generales y hoy a se consideran el punto de partida del clculo de variaciones, que aos despus a n e ser formalmente establecido por Euler. a La solucin de Johann Bernoulli consisti en emplear el principio de Fero o mat para probar que si y = y(x) es una curva braquistcrona, y debe satiso facer una ecuacin diferencial de la forma o y 1+ dy dx
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=D
para una cierta constante D. En seguida Bernoulli reconoci que las ya bien o conocidas curvas cicloides eran justamente soluciones de la ecuacin difereno cial que acababa de obtener. De esta manera se comprobaba que las cicloides son curvas de descenso en tiempo m nimo. La cuestin de si existen otras soluo ciones adems de las cicloides no parece haber sido un asunto completamente a
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discernido en ese momento. Para la poca en que se discut el problema de la e a braquistcrona muchas de las tcnicas elementales para resolver ecuaciones o e de primer orden hab sido introducidas o ser introducidas en el trmino an an e de unos pocos aos, pero slo hacia 1820 Cauchy establecer un teorema n o a general concerniente a la existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones diferenciales. Las curvas cicloides eran conocidas por lo menos desde el siglo XV y para nes del siglo XVII sus propiedades ya hab sido profusamente estudiadas. an Una cicloide es la trayectoria descrita por un punto que se encuentra jo sobre una circunferencia que rueda sin deslizarse. Huygens en 1659 ya hab a probado que las cicloides son curvas tautcronas. Esto signica que el tiempo o empleado por una part cula que se deslice bajo la accin de su propio peso, a o lo largo de una cicloide invertida y hasta alcanzar su base, es independiente del punto de partida.
Por la forma en que se trazan los dibujos se suele pensar en las braquistcronas como en cicloides invertidas, que son curvas cncavas, pues o o t picamente las cicloides se dibujan como curvas convexas. Tal vez la forma ms sencilla de describir una cicloide es mediante sus ecuaciones paramtria e cas, cuando se toma como parmetro al ngulo barrido por la circunferencia a a que la genera. En ese caso una circunferencia de dimetro D genera una cia cloide de ecuaciones x = D ( sen ) 2 y = D (1 cos ) , 2
0. INTRODUCCION
y no es dif vericar que si y = y(x) es la ecuacin cartesiana de esta cil o cicloide, y satisface la ecuacin diferencial de la braquistcrona desplegada o o antes (ver tambin los ejerecicios del cap e tulo 1). Desde su introduccin en los siglos XVII y XVIII las ecuaciones difereno ciales, ordinarias y parciales, se constituyeron en herramienta favorita para la modelacin de una vasta variedad de fenmenos. Es dif pensar en modelos o o cil de cintica qu e mica, elasticidad, electromagnetismo, termo o hidrodinmica, a que no contengan ecuaciones diferenciales. Algo ms tarde, en comparacin a o con la f sica, tambin problemas de biolog econom y ciencias sociales, han e a, a sido resueltos recurriendo a las ecuaciones diferenciales para su modelacin. o A nes del siglo XIX el estudio de la mecnica celeste llevar a Poincar a a a e introducir el anlisis geomtrico de soluciones de ecuaciones diferenciales, a e sentando as las bases para el desarrollo de lo que a la postre se conocer a como teor de los sistemas dinmicos. Los sistemas dinmicos, junto con la a a a teor del caos a la que estn tan entraablemente ligados, llegar a convera a n an tirse en inuyentes protagonistas de la historia de las ciencias en la segunda mitad del siglo XX. A lo largo del siglo XX y en lo que va corrido del XXI, las ecuaciones diferenciales han sido tal vez el principal puente entre las matemticas aplicadas, la ingenier y la f a a sica en una orilla, y los desarrollos abstractos de las matemticas puras en la otra. a Por lo complejo de los contextos, que usualmente involucran un gran nmero de parmetros y variables, la mayor de los modelos realistas u a a pueden resultar bastante complicados. Puede entonces convenir, al menos como primera aproximacin, tratar de simplicar en lo posible el contexto y o reducir al mximo el nmero de variables, pero tratando de que el modelo a u obtenido conserve su esencia. En analog con un caricatura en la que es a posible reconocer a un personaje pese a la econom de trazos que pretenden a destacar slo los rasgos ms notorios, un modelo simplicado recoge slo los o a o aspectos ms bsicos del fenmeno real que quiere retratar. a a o En la mayor de los casos este libro tratar slo modelos muy simples. a a o En cierta forma caricaturas de las caricaturas que en el fondo son todos los modelos, inclusive los ms complejos. Los ingenieros modelan estructuras a mediante sistemas acoplados de masas y resortes, que en general conducen a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden. Aqu nos limitaremos a sistemas muy sencillos, o incluso a una sla ecuacin, pero o o cuyas soluciones, que preferiblemente pueden escribirse de manera expl cita, permiten explicar fenmenos de tanto inters en el mundo real como la o e resonancia.
Indice general
Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii Introduccin o 1. Modelos matemticos y ecuaciones a 1.1. Sistemas dinmicos . . . . . . . . . a 1.2. El concepto de solucin . . . . . . . o 1.3. Teorema fundamental . . . . . . . . 1.4. Campos de direcciones . . . . . . . 1.5. Autoevaluacin . . . . . . . . . . . o 2. Ecuaciones de primer orden 2.1. Separacin de variables . . o 2.2. Ecuaciones lineales . . . . 2.3. Ecuaciones exactas . . . . 2.4. Cambios de variables . . . 2.5. Ejercicios . . . . . . . . . 2.6. Autoevaluacin . . . . . . o
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1 2 7 11 14 22 23 24 30 35 43 46 51 53 53 56 57 61 69 73 78
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3. Aplicaciones 3.1. Procesos de crecimiento y de declinacin. . . . . o 3.2. Ley de Newton del enfriamiento . . . . . . . . . 3.3. El modelo del tanque . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Ca de cuerpos bajo la accin de la gravedad da o 3.5. Otros modelos no lineales: el modelo de Verhulst 3.6. Trayectorias ortogonales . . . . . . . . . . . . . 3.7. Autoevaluacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . o xi
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XII
NDICE GENERAL I
4. Mtodos cualitativos y numricos e e 4.1. El modelo de Verhulst: estudio cualitativo 4.2. Ecuaciones diferenciales autnomas . . . . o 4.3. Mtodos numricos . . . . . . . . . . . . . e e 4.4. Autoevaluacin . . . . . . . . . . . . . . . o 5. Ecuaciones de segundo orden 5.1. Teor general . . . . . . . . . . . . a 5.2. Ecuaciones lineales homogneas. . . e 5.3. Ecuaciones lineales no homogneas e 5.4. Ejercicios adicionales . . . . . . . . 5.5. Autoevaluacin . . . . . . . . . . . o 6. Osciladores lineales 6.1. Osciladores mecnicos a 6.2. Oscilaciones libres . . . 6.3. Oscilaciones forzadas . 6.4. Ejercicios . . . . . . . 6.5. Autoevaluacin . . . . o
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81 82 84 96 103
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105 . 106 . 108 . 120 . 127 . 131 133 . 134 . 138 . 146 . 149 . 154 157 . 159 . 163 . 165 . 174 175 . 178 . 181 . 186 . 189 . 198 199 . 199 . 205 . 211 . 216
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7. Ecuaciones de orden superior 7.1. Ecuaciones lineales homogneas . . . . e 7.2. Ecuaciones lineales no homogneas . . e 7.3. Ecuaciones con coecientes constantes 7.4. Autoevaluacin . . . . . . . . . . . . . o 8. Soluciones en series de potencias 8.1. Soluciones cerca a un punto ordinario 8.2. La ecuacin de Hermite. . . . . . . . o 8.3. El mtodo de Frobenius . . . . . . . e 8.4. La ecuacin de Bessel. . . . . . . . . o 8.5. Autoevaluacin . . . . . . . . . . . . o
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9. Transformada de Laplace 9.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . a 9.2. Propiedades de la transformada de Laplace 9.3. La transformada de Laplace inversa . . . . 9.4. El mtodo de Heaviside . . . . . . . . . . . e
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NDICE GENERAL I
XIII
9.5. 9.6. 9.7. 9.8.
Producto de transformadas de Laplace La funcin de impulso unitario . . . . . o Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . Autoevaluacin . . . . . . . . . . . . . o
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220 223 226 227 229 232 239 248 263 270
10.Sistemas de ecuaciones 10.1. Conceptos bsicos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 10.2. Sistemas homogneos con coecientes constantes . . e 10.3. La exponencial de una matriz . . . . . . . . . . . . 10.4. Sistemas no homogneos con coecientes constantes e 10.5. Autoevaluacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o
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XIV
NDICE GENERAL I
Cap tulo 1 Modelos matemticos y a ecuaciones diferenciales

as ecuaciones diferenciales constituyen una de las principales herramientas empleadas por cient cos e ingenieros cuando se trata de representar matemticamente alguno de los fenmenos que deben estudiar en sus distina o tas reas de trabajo. Con frecuencia una ecuacin diferencial resulta ser la a o mejor manera de describir un sistema dinmico. Pero, qu es un sistema a e dinmico? Esta puede ser una pregunta dif de contestar en trminos rigua cil e rosos, sin embargo podemos imaginar un sistema dinmico como la evolucin a o de un sistema f sico, cuyo estado var con el tiempo. El estado de un sistea ma es el conjunto de caracter sticas del sistema que permiten su descripcin o completa en cada instante. Un pndulo que oscila, un mercado burstil, el e a sistema solar, un conjunto de poblaciones animales que interactan, o un u circuito elctrico, pueden citarse como ejemplos que ilustran el concepto de e sistema dinmico. a
Cuando las reglas que gobiernan la evolucin de un sistema dinmico o a estn expresadas en trminos de una ecuacin diferencial, el estudio de dicha a e o ecuacin y de sus soluciones permite entender y predecir el comportamiento o del sistema. En este cap tulo empezamos por introducir un par de ejemplos concretos que muestran cmo las ecuaciones diferenciales sirven para modelar o matemticamente un rango muy diverso de fenmenos naturales. Tambin a o e discutiremos el concepto formal de ecuacin diferencial ordinaria y el de o solucin de una ecuacin diferencial, as como el teorema fundamental de o o existencia de soluciones para ecuaciones de primer orden. 1
1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES
1.1.
Sistemas dinmicos a
En esta seccin se considerarn sistemas cuyos estados se pueden describir o a mediante una sla variable escalar, que a su vez depende de una variable o independiente, la que muy usualmente corresponde al tiempo.
Modelo de Malthus (crecimiento exponencial)

Como ilustracin estudiaremos un modelo de crecimiento para poblacioo nes aisladas. Los organismos viven en grupos llamados poblaciones, caracterizadas por su tamao, que, para el caso del modelo que nos interesa, ser conn a siderado el estado del sistema en cada instante. El tamao de la poblacin se n o puede dar en trminos del nmero total de individuos de la poblacin, pero e u o bien podr darse, por ejemplo, en trminos de su masa. a e Para efectos de plantear un modelo introducimos la variable x = x(t), que representa el tamao de la poblacin en el tiempo t. En ese caso la tasa n o 1 relativa de crecimiento de la poblacin en el tiempo t es igual a x(t) dx . En o dt una poblacin aislada, la variacin del tamao es debida fundamentalmente o o n a los procesos de nacimiento y muerte. En ese caso la tasa de crecimiento de la poblacin es igual a la diferencia entre la tasa de natalidad y la de o mortalidad. A travs del tiempo eclogos y demgrafos han planteado varios modelos, e o o en un intento por predecir la forma en que evoluciona el tamao de las n poblaciones. Estos modelos se basan en supuestos, usualmente vericados de manera experimental, que establecen relaciones entre la tasa de crecimiento de la poblacin y el tamao de la poblacin en cada instante. o n o Vamos a estudiar ahora uno de los modelos ms conocidos, el modelo de a Malthus, llamado as por el economista Thomas Robert Malthus (1766-1834), quien lo plante por primera vez en su inuyente trabajo Primer ensayo sobre o la poblacin. En este modelo la tasa relativa de crecimiento de la poblacin o o se supone constante, es decir 1 dx (t) = r, x(t) dt o equivalentemente dx (t) = r x(t). dt (1.1) r constante,
1.1. SISTEMAS DINAMICOS
Escrito en esta forma el modelo de Malthus proporciona un ejemplo de una ecuacin diferencial. A la constante r de este modelo se le conoce en biolog o a como tasa de crecimiento intrnseco y se considera caracter stica de cada especie, bajo condiciones espec cas. Es sencillo calcular expl citamente las soluciones de (1.1). En efecto, si x = x(t) es solucin de (1.1) y x(t) = 0 para todo t, entonces o 1 dx = r. x dt Integrando a ambos lados respecto de t resulta que ln |x(t)| = rt + c1 , para alguna constante c1 . Exponenciando ambos lados esta ultima identidad se obtiene x(t) = c er t , < t < , (1.2) donde c = ec1 . Rec procamente se verica que cada una de las funciones de la forma x(t) = c ert , c constante, satisface la ecuacin (1.1). Finalmente, o si se busca una solucin x = x(t) que satisfaga una condicin de la forma o o r t0 x(t0 ) = x0 para valores de t0 y x0 dados, entonces x0 = c e y c = x0 er t0 , de manera que x(t) = x0 er (tt0 ) , < t < . La validez del modelo de Malthus es slo aproximada, y su capacidad preo dictiva est connada a periodos relativamente cortos de tiempo, pues en la a prctica las tasas promedio de natalidad y de mortalidad de una especie no a permanecen constantes a travs del tiempo. e Observacin. Cuando r > 0 se dice que la ecuacin (1.1) corresponde a un o o modelo de crecimiento exponencial. Se habla en cambio de declinacin expoo nencial cuando r < 0. Ejemplo 1.1.1. En un inuyente art culo de 1948 el bilogo australiano o L.C. Birch estudi experimentalmente la tasa de crecimiento intr o nseco de poblaciones del gorgojo del arroz calandra oryzae, bajo condiciones de laboratorio1 . Segn este estudio para una colonia de gorgojos que se mantuvo u a una temperatura de 29 la tasa de crecimiento intr nseco se estim en o 1 r = 0,109 d as . Si una colonia de gorgojos calandra oryzae se inicia con 50 individuos, al cabo de cuntos d su tamao se habr incrementado a a as n a 300?
Este art culo [2] se puede consultar en http://www.jstor.org/stable/1605.
Como x0 = 50 entonces el nmero de gorgojos en la colonia despus de t u e d de iniciada viene dado por as x(t) = 50 e0,109t . En consecuencia, para que x(t) = 300 debe tenerse que 50 e0,109t = 300. Despejando t de esta ecuacin concluimos que el tiempo necesario para que o la colonia cuente con 300 individuos es de t 16,4 d La funcin x(t) que as. o representa el tamao de la poblacin de gorgojos como funcin del tiempo n o o aparece representada en la gura 1.1.
x
400
200
10
20
Figura 1.1: Tamao de una colonia de gorgojos que se inici con 50 individuos. n o
Ca de cuerpos en un medio resistivo da

Ahora estudiaremos el problema de determinar la velocidad de un cuerpo que cae cerca de la supercie terrestre. Galileo Galilei (1546-1642) mostr exo perimentalmente que la aceleracin de un cuerpo que cae en el vac cerca de o o la supercie de la Tierra es constante. Teniendo en cuenta que la aceleracin o es la razn de cambio de la velocidad con respecto del tiempo, y considerano do como positiva la direccin hacia arriba, el descubrimiento de Galileo en o notacin moderna puede escribirse como o dv = g, dt (ley de Galileo de ca libre), da (1.3)
1.1. SISTEMAS DINAMICOS
donde v representa la velocidad del cuerpo y g es una constante, que en el sistema MKS toma el valor aproximado de g 9,8 m/s2 . Si en el instante t0 la velocidad es v0 , entonces mediante integracin se llega a la frmula para o o la velocidad en el caso del movimiento uniformemente acelerado v(t) = v0 g (t t0 ) . Cuando un cuerpo cae en un medio diferente del vac por ejemplo aire o o, agua, ste ejerce una fuerza de resistencia o friccin que afecta la velocidad e o de la ca Es conveniente plantear el problema empleando la segunda ley de da. de Newton, de acuerdo con la cual el producto de la masa por la aceleracin o de un cuerpo es igual a la suma de las fuerzas que actan sobre ste: u e m dv = f, dt (segunda ley de Newton). (1.4)
Si las unicas fuerzas que actan sobre un cuerpo que cae son la fuerza de la u gravedad fW y la resistencia fR , f = fW + fR . Sabemos que cerca de la supercie terrestre fW = m g, mientras que para la resistencia, un modelo obtenido a partir de leyes de hidrodinmica y validado experimentalmente establece que, bajo ciertas cona diciones, fR es proporcional a la velocidad y acta en direccin opuesta a la u o del movimiento: fR = v, donde es una constante positiva. De acuerdo con la segunda ley de Newton m o, equivalentemente dv = g v. (1.5) dt m Esta ultima relacin puede interpretarse como una correccin de la ecuacin o o o de ca libre (1.3), teniendo en cuenta ahora la resistencia del medio. En un da medio no resistivo = 0 y la relacin (1.5) se reduce a la ecuacin de ca o o da libre (1.3). La ecuacin (1.5) relaciona a v con su derivada dv . Este es un ejemplo de o dt una ecuacin diferencial de primer orden . El trmino primer orden se reere o e a que slo aparece la primera derivada de la funcin incgnita v = v(t). o o o dv = fW + fR = m g v, dt
Vamos a determinar ahora las soluciones v = v(t) de la ecuacin (1.5). o Obsrvese que la ecuacin (1.5) se puede reescribir en la forma e o 1 dv = 1. g + m v dt Integrando ambos lados con respecto de t se sigue que, ln g + v = t + c1 , m m
donde c1 es una constante cualquiera. Despejando v tenemos v = c e m t

c
mg ,
(1.6)
e donde c = m 1 es una constante arbitraria. Si en el instante inicial t0 el cuerpo cae con velocidad v = v0 podemos precisar el valor de la constante c. En efecto en ese caso mg v0 = c e m t0 ,
as que despejando c y reemplazando en (1.6) se obtiene una expresin para o el valor de v en cada instante t: v= v0 + mg e m (tt0 )
mg .
(1.7)
Ejemplo 1.1.2. Cuando una gota de agua muy pequea, de menos de 0,1 mm n de dimetro, cae bajo la accin de la gravedad en aire en calma, experimena o tar en su descenso una fuerza viscosa de resistencia al movimiento aproximaa damente proporcional a la velocidad en cada instante (para gotas de mayor tamao se hace necesario considerar relaciones diferentes entre la fuerza de n resistencia y la velocidad)2 . En el caso de una gota de forma esfrica de e 0,05 mm de radio, consderaciones tericas permiten estimar que la constante o de proporcionalidad est dada por = 0,54 108 kgs1 . Cul ser entona a a ces la velocidad de descenso de una gota de estas caracter sticas como funcin o del tiempo? cul ser su velocidad terminal (el l a a mite de la velocidad cuando t tiende a innito)?
El tema se discute por ejemplo en el art culo de JH Van Boxel, Numerical model for the fall speed of rain drops in a rain fall simulator [12].
2
1.2. EL CONCEPTO DE SOLUCION
Como se trata de una gota esfrica, su masa m es igual a 4 r3 = e 3 6 9 4 10 kg, donde r = 0,5 10 m es el radio de la gota y = 1000 kg/m3 es la densidad del agua. La gota en cuestin obedece entonces a la ecuacin o o diferencial dv = g 32,4 v. dt Teniendo en cuenta que v(0) = 0 (suponemos que la gota parte del reposo), la velocidad v = v(t), despus de t segundos de ca e da, estar dada por a g v(t) = 1 e32,4 t , 32,4 donde g 9,8 m/s2 es la aceleracin de la gravedad. En consecuencia la o velocidad terminal de esta pequea gota de agua es igual a n g 0,3 m/s. l v(t) = m t 32,4 La grca de la velocidad v = v(t) puede apreciarse en la gura 1.2, conjuna tamente con la de la velocidad que adquirir la gota si no existieran fuerzas a de resistencia.
v(t)
0.1
0.05
0.1
0.15
t
0.1
0.2
0.3
0.4
Figura 1.2: Velocidad de la gota de agua del ejemplo 1.1.2. La velocidad terminal as como la velocidad en ausencia de fuerzas de resistencia aparecen trazadas a trozos.
1.2.
El concepto de solucin o
La ley de Malthus para la evolucin del tamao de una poblacin y las o n o leyes que gobiernan la velocidad de un cuerpo que cae en un medio resistivo
son ejemplos de modelos que dan lugar a ecuaciones diferenciales ordinarias. Por una ecuacin diferencial ordinaria de orden m para una funcin incgnita o o o x = x(t), que depende de una variable real t, se entiende una condicin que o se puede expresar en la forma E t, x, dx dm x ,..., m dt dt = 0, (1.8)
que relaciona los valores que tome la funcin x = x(t) con los que toman sus o derivadas hasta la de orden m, y posiblemente con los valores de la variable independiente t. La letra E representa aqu una funcin de m + 2 variables, o esto es, una regla o procedimiento que a cada conjunto ordenado de m + 2 nmeros (u1 , u2 , . . . , um+2 ), perteneciente a un cierto subconjunto del espacio u Rm+2 , le asocia un valor que se denota por E(u1 , u2 , . . . , um+2 ). El orden de la ecuacin es el orden m de la derivada ms alta de x = x(t) que aparece en o a la ecuacin. o Ejemplo 1.2.1. Por ejemplo dx = 2x es una ecuacin diferencial. En efecto o dt esta condicin se puede expresar en la forma (1.8), tomando por ejemplo o E(u1 , u2 , u3 ) = u3 2 u2 , de manera que E(t, x, dx ) = dx 2x. dt dt Denicin 1.2.1. Una solucin de la ecuacin diferencial (1.8) en un intero o o valo I es una funcin x = x(t), denida en I y con valores en R tal que: o x = x(t) es continua y posee derivadas en I.
mx dx ,..., d m dt dt
hasta de orden m
m
x x = x(t) satisface (1.8) en I. Es decir, E t, x(t), dx (t), . . . , d m (t) = 0, dt dt para todo t I.
El intervalo I es el intervalo de denicin de la solucin x(t). o o En discusiones de carcter general, se hace necesario considerar ecuaciones a en forma normal dm x dx dm1 x = f (t, x, , . . . , m1 ), (1.9) dtm dt dt mx es decir, resueltas para la derivada de orden ms alto d m . A continuacin a o dt vamos a estudiar algunos ejemplos. Ejemplo 1.2.2. Las funciones de la forma x(t) = c e2t , c constante, son soluciones de la ecuacin dx = 2 x en I = (, ). En efecto para cada una o dt de estas funciones x(t), dx (t) = 2 c e2t = 2 x(t). dt
1.2. EL CONCEPTO DE SOLUCION
Ejemplo 1.2.3. Dada una constante ja , cada una de las funciones de la forma y(t) = a cos t + b sen t, a y b constantes, es solucin de la ecuacin o o d2 y + 2 y = 0, > 0 constante, dt2 en el intervalo I = (, ). Ello puede vericarse fcilmente, ya que para a estas funciones y(t), d2 y (t) + 2 y(t) = a 2 cos t b 2 sen t + 2 (a cos t + b sen t) = 0. dt2 o Ejemplo 1.2.4. La funcin u(t) = 1 es solucin de du = u2 en (0, ) y o t dt tambin en (, 0). Se dejan al lector los detalles de la vericacin. e o Ejemplo 1.2.5. De acuerdo con la denicin que hemos presentado las sio guientes ecuaciones no son ecuaciones diferenciales ordinarias: u 2u la ecuacin del calor o = , donde u es funcin de las variables x o t x2 y t. 2u 2u + = 0, donde u es funcin de x y de y. o x2 y 2 Las anteriores son en cambio ejemplos de ecuaciones parciales. la ecuacin de Laplace o Observacin. Los modelos que hemos presentado en este cap o tulo corresponden a sistemas que dependen del tiempo. Resulta en ese caso natural emplear la letra t para denotar a la variable independiente (temporal), y con otra letra, por ejemplo x, a la variable dependiente. As x(t) puede representar el , tamao de una poblacin o la posicin de un cuerpo en el instante t. Ahora n o o bien, no hay nada de malo en denotar con letras distintas a las variables dependiente e independiente. De la misma manera es cierto que puede usarse cualquiera de las posibles notaciones para las derivadas. Por ejemplo, si no es importante precisar el nombre de la variable independiente, puede escribirse 2x x , x , . . . en lugar de dx , d 2 , . . . . Slo el contexto y la tradicin indican cul o o a dt dt notacin puede ser la ms conveniente en un determinado caso. Ntese que o a o dx + x = cos t, dt as como x + x = cos t, o y + y = cos x, son formas equivalentes de escribir la misma ecuacin diferencial. o du + u = cos t y dt dy + y = cos x, dx
10
Separacin de variables o
En la seccin 1.1 presentamos un par de ecuaciones asociadas a problemas o concretos, al tiempo que mostramos cmo se pod obtener las soluciones o an de dichas ecuaciones. En los ejemplos de esta seccin hemos vericado que o ciertas funciones son soluciones de ecuaciones dadas, pero no nos hemos referido an a la forma en que tales soluciones fueron obtenidas. Por decirlo u de algn modo, las soluciones fueron sacadas de la manga. En realidad u el mismo mtodo que empleamos para las ecuaciones de la primera seccin, e o puede aplicarse en el ejemplo 1.2.2, que es un caso particular de la ecuacin o del crecimiento exponencial (1.1), y tambin en el ejemplo 1.2.4. La tcnica a e e la que nos referimos se conoce como separacin de variables y puede aplicarse o siempre que se tenga una ecuacin de primer orden de la forma o dx = f (t, x), dt en la que el trmino f (t, x) se pueda escribir como el producto de un face tor que dependa exclusivamente de t y uno que dependa unicamente de x. Ilustramos estas ideas con el siguiente ejemplo. Ejemplo 1.2.6. Considrese la ecuacin e o dx x = . dt t Si en un primer intento por resolver la ecuacin integramos a ambos lados o respecto de t, estar amos en problemas, pues aunque a la izquierda la integral es x(t), a la derecha tendr amos que integrar la funcin x(t) , siendo que x(t) o t no se conoce an. Una mejor idea es dividir a ambos lados por x, de manera u que se obtenga la ecuacin o 1 dx 1 = . x dt t Ahora que se han separado las variables si podemos proceder a integrar a ambos lados respecto de t, pues teniendo en cuenta el teorema de sustitucin o para integrales indenidas, se sigue que 1 dx = x 1 dt. t
Despus de calcular las integrales anteriores y de despejar x, obtenemos la e familia de soluciones x = c t, c una constante arbitraria.
1.3. TEOREMA FUNDAMENTAL
11
Un estudio ms detallado de ste y otros mtodos de solucin de ecuaa e e o ciones de primer orden se postergar hasta el cap a tulo 2, mientras que las ecuaciones de segundo orden, como la del ejemplo 1.2.3, se considerarn en a el cap tulo 5. Sin embargo y como hemos anticipado, existen numerosos casos en los que hallar soluciones en forma cerrada para una ecuacin diferencial o dada resulta en la prctica imposible. En esos casos puede resultar partia cularmente importante contar con resultados generales, que aunque no proporcionen frmulas para las soluciones, si puedan aportar informacin util o o acerca de su naturaleza. Tal es el caso del teorema de la prxima seccin. o o Por simplicidad trataremos unicamente el caso de las ecuaciones de primer orden, pero existen resultados anlogos para ecuaciones rdenes mayores. a o
1.3.
Teorema fundamental
Una ecuacin diferencial ordinaria determina una coleccin de funciones, o o la familia formada por todas sus posibles soluciones. Cada una de estas funciones se puede particularizar mediante condiciones adicionales. El teorema de existencia y unicidad de soluciones que formularemos en esta seccin preo cisa esta idea en el caso de ecuaciones de primer orden.
x
x0
t0
I J
Figura 1.3: La solucin al problema de valor inicial x = f (t, x), x(t0 ) = x0 . o
12
Teorema 1.3.1 (Teorema fundamental de existencia y unicidad de soluciones). Sea dx = f (t, x) (1.10) dt una ecuacin diferencial tal que la funcin f = f (t, x) satisface o o C1) f (t, x) es continua para t J y x , donde J y son intervalos abiertos de R. C2) La derivada parcial f (t, x) existe y es una funcin continua de (t, x), o x para todo t en J y x en . Entonces para cada t0 J y x0 existen un intervalo abierto I incluido en J y que contiene a t0 , y una funcin x = x(t) denida en I, tales que x = x(t) o es la unica solucin de (1.10) denida en I y que satisface la condicin inicial o o x(t0 ) = x0 (ver la gura 1.3). La demostracin de este teorema, por ejemplo la debida a E. Picard o (1890), requiere de mtodos de Anlisis Matemtico. No se discutir aqu e a a a , pero al lector que le interese puede consultarla en por ejemplo el texto de G. Simmons, Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas histricas, o McGraw-Hill, 1993. Una consecuencia interesante del teorema 1.3.1 es que la ecuacin difeo rencial (1.10) tiene innitas soluciones, pues dado t0 en J jo, y cualquier valor x0 en , exactamente una de las soluciones satisface la condicin inicial o x(t0 ) = x0 . Otra consecuencia que vale la pena mencionar es que si x = x(t) y y = y(t) son dos soluciones de (1.10) denidas en el mismo intervalo I J, entonces las curvas (t, x(t)) R2 : t I , o no se intersecan o son idnticas. e Observacin. Al problema de encontrar una solucin de la ecuacin (1.10) o o o que satisfaga una condicin de la forma x(t0 ) = x0 , t0 y x0 valores dados, o se le conoce como problema de valor inicial. Usando esta terminolog puea de decirse que el teorema fundamental garantiza la existencia de una unica solucin para cada problema de valor inicial. o (t, y(t)) R2 : t I
1.3. TEOREMA FUNDAMENTAL
13
Ejemplo 1.3.1. El teorema fundamental es aplicable a la ecuacin dx = x, o dt dx con f (t, x) = x, J = R y = R. Igualmente es aplicable a dt = x2 , con f (t, x) = x2 , J = R y = R. As cada problema de valor inicial asociado , a una de estas ecuaciones tiene una unica solucin. o Ejemplo 1.3.2. El teorema fundamental no permite en cambio garantizar la existencia de una (nica) solucin de la ecuacin t dx = x que adems u o o a dt satisfaga la condicin inicial x(0) = 0. En efecto, la ecuacin en su forma o o dx x normal se escribe dt = t . Sin embargo la funcin a la derecha es f (t, x) = x o t que no puede denirse en el punto (t, x) = (0, 0) de forma continua. Obsrvese e que las funciones x1 (t) = 0 y x2 (t) = t son dos soluciones distintas, denidas en (, ), y ambas satisfacen la condicin inicial x(0) = 0. o Ejemplo 1.3.3. En este ejemplo vamos a considerar la ecuacin o dx = 3 x2/3 . dt (1.11)
La funcin f (t, x) = 3 x2/3 est denida y es continua para todo (t, x), t o a en (, ) y x en (, ). Sin embargo la funcin f = 2 x1/3 no es o x continua en los puntos de la forma (t, 0), ni siquiera est denida en dichos a puntos. As la ecuacin diferencial (1.11) satisface las condiciones C1) y C2) , o del teorema fundamental si tomamos J = (, ) y = (0, ) o tambin e por ejemplo haciendo J = (, ) y = (, 0). Por supuesto no se satisfacen tomando J = (, ) y = (, ). En este caso el teorema fundamental no permite garantizar la existencia ni la unicidad de una solucin de (1.11) que satisfaga, por ejemplo, la cono dicin x(0) = 0. Como ejercicio se propone que el lector compruebe que las o funciones x1 (t) = 0 y x2 (t) = t3 son dos soluciones diferentes de (1.11), ambas estn denidas en (, ) y ambas satisfacen la condicin inicial x(0) = 0. a o En cambio el teorema fundamental si garantiza la existencia de una unica solucin de (1.11) que satisface la condicin inicial x(0) = 1, por qu? El o o e 3 lector puede vericar que la funcin x(t) = (t + 1) es la unica solucin a este o o problema de valor inicial. Ejemplo 1.3.4. Inclusive cuando el teorema fundamental garantiza la existencia de una unica solucin que satisfaga la condicin inicial x(t0 ) = x0 , o o dicha solucin no tiene por qu estar denida en todo el intervalo J alredeo e dor de t0 donde se satisfagan las condiciones C1) y C2) del teorema. Tal es
14
x

x
tan =f(t0 , x0) x0

1 0 1 0
x0
1 0 1 0
t0
t0
Figura 1.4: Direccin tangente a la curva o x = x(t) en el punto (t0 , x0 ).
Figura 1.5: La curva x = x(t) y su tangente en el punto (t0 , x0 ).
el caso por ejemplo de la ecuacin o dx = x2 . dt Para esta ecuacin f (t, x) = x2 y f = 2 x, ambas son funciones continuas o x en cada punto (t, x), t en J = R y x en = R. En este caso el teorema fundamental 1.3.1 se puede emplear para garantizar la existencia de una unica solucin que satisfaga, por ejemplo, la condicin x(1) = 1. Sin embargo o o la unica solucin que satisface esta condicin inicial es la funcin x(t) = 1 , o o o t que est denida unicamente en (0, ). a Para nalizar damos en la siguiente seccin una interpretacin geomtrica o o e del signicado de una ecuacin diferencial de primer orden, que de paso ayuda o a aclarar el contenido del teorema fundamental.
1.4.
Campos de direcciones
Teniendo presente la interpretacin de la derivada dx de una funcin dio o dt ferenciable x = x(t) como la pendiente de la recta tangente a la grca de x a en el punto (t, x(t)), es fcil entender de forma geomtrica qu signica que a e e una funcin dada sea solucin de la ecuacin diferencial ordinaria de primer o o o orden (1.10).
1.4. CAMPOS DE DIRECCIONES
15
La idea consiste en asignar a cada punto (t0 , x0 ) del plano un segmento de recta de longitud ja que pase por ese punto y que tenga pendiente f (t0 , x0 ), tal como se muestra en la gura 1.4. Para cada punto (t0 , x0 ) la grca a de una solucin de (1.10) que satisfaga la condicin x(t0 ) = x0 debe ser o o una curva que pasa por dicho punto y es tangente al segmento de recta construido all Esta situacin se ilustra en la gura 1.5. A la luz de esta . o interpretacin geomtrica no es de extraar que cuando la funcin f sea o e n o sucientemente bonita se pueda garantizar que por cada punto del dominio de f pase exactamente una solucin. Trazando segmentos de recta en cada o punto del plano (ms exactamente en cada punto del dominio de f ), tal a como acabamos de describir, se obtiene el llamado campo de direcciones de la ecuacin diferencial. La gura 1.6 ilustra el campo de direcciones de la o ecuacin diferencial dx = x. En este contexto las soluciones x = x(t) de la o dt
x
2
1 1
Figura 1.6: Una solucin y el campo de direcciones de la ecuacin o o
dx dt
= x.
ecuacin diferencial (1.10) son curvas diferenciables con grcos en el plano o a y tangentes al campo de direcciones en cada punto. En aquellos casos en que no se puede encontrar la solucin general en forma cerrada, la tcnica del o e campo de direcciones es una fuente valiosa de informacin sobre el aspecto o de las soluciones.
Ejercicios
1. El nmero de clulas en un cultivo bacteriano crece siguiendo la ley u e de crecimiento exponencial de Malthus. Si el nmero de bacterias se u
16
increment de 10,000 a 10,000,000 en 4 horas, determine a) la tasa de o crecimiento relativo de este cultivo y b) el tiempo que tardan las bacterias en duplicar su nmero. Los datos de los dos siguientes problemas u son aproximaciones de los que suministra el Departamento Administrativo Nacional de Estad stica DANE en su pgina a www.dane.gov.co. 2. La poblacin de Colombia en en los aos 1964 y 1973 era de 17.484 y o n 22.862 miles de habitantes respectivamente. Cul deber haber sido a a la poblacin colombiana en el 2005 de haber seguido esta poblacin el o o modelo de Malthus? 3. La evolucin de la poblacin del Valle del Cauca (en miles de habitano o tes) entre 1973 y 2005 se da en la siguiente tabla Ao n Poblacin o 1973 2.392 1985 3.027 1993 3.736 2005 4.060
sigui la poblacin del Valle el modelo de Malthus en el periodo de o o 1973 a 2005? justique su respuesta. 4. Demuestre que si v = v(t) es una solucin de la ecuacin (1.5) que o o modela la ca de un cuerpo en un medio resistivo, entonces v(t) sada tisface l t v(t) = m g . Cmo puede interpretarse este resultado? m o cul ser el l a a mite si v = v(t) fuera solucin de la ecuacin diferencial o o correspondiente al modelo de ca libre de Galileo? da 5. En cada caso determine si la funcin dada es solucin de la ecuacin o o o correspondiente en el intervalo indicado
b a) y(t) = c eat a , t R, (a, b, c constantes);
2
dy dt
= a y + b.
x b) x(t) = ln t, 0 < t < ; m d 2 + c dx + k x = 0, (m, c, y k constandt dt tes).
c) u(t) = tan t, < t < ; 2 2 d ) y(x) =

1 a
du dt d2 y dx2
= 1 + u2 . =a 1+
dy 2 , dx
cosh a x, x R;
(a constante).
17
6. Verique que las funciones x1 (t) = e

t2
2
y x2 (t) = e
t2
t 0
e 2 ds = 0 en el intervalo
2
s2
son soluciones de la ecuacin diferencial o (, ).
d2 x +t dx +x dt2 dt
x 7. Suponga que x = x(t) es solucin de la ecuacin diferencial d 2 t x = 2 o o dt dx y satisface las condiciones iniciales x(0) = 1, y dt (0) = 1. Calcule d3 x dt3
.
t=0
8. Dada la ecuacin o
d2 x dx 2 3 x = 0, 2 dt dt
(1.12)
a) determine todas las soluciones de esta ecuacin que sean de la o t forma x(t) = e , t R, constante. b) Pruebe que si x1 (t) y x2 (t) son soluciones dadas de esta ecuacin, o entonces para cada par de constantes c1 y c2 la funcin x(t) = o c1 x1 (t) + c2 x2 (t) tambin es una solucin. e o c) Emplee los resultados anteriores para obtener una solucin de la o dx ecuacin, que satisfaga las condiciones x(0) = 1, dt (0) = 2. o 9. Muestre que y1 (x) = sen x y y2 (x) = 2 sen x son soluciones distintas de y + y = 0 que satisfacen la misma condicin inicial y(0) = 0. Explique o por qu no se contradice el teorema fundamental. e 10. De las curvas que aparecen en el grco siguiente cul de ellas es la a a que ms se asemeja al grco de la solucin x = x(t) del problema de a a o valores iniciales d2 x dx + (1 + t) x = 0, x(0) = 1, (0) = 0? 2 dt dt
x(t) a b
c d t
18
11. Para dx = x(1 x) verique que el teorema fundamental es aplicable dt con J = R y = R. 12. Dada la ecuacin diferencial o dx = x2 dt a) muestre para cada valor de c la funcin x(t) = o una solucin. o
c 1c t
representa
b) muestre que la ecuacin satisface las condiciones C1) y C2) del o teorema fundamental para J = R y = R. Halle la solucin al o problema con condicin inicial x(0) = 1 y determine en qu intero e valo est denida esta solucin. a o 13. Dada la ecuacin o t dx = 2x, dt
a) determine para qu valores de t0 y x0 el teorema fundamental pere mite garantizar la existencia de una unica solucin que satisfaga o la condicin inicial x(t0 ) = x0 . o b) resuelva la ecuacin dada reescribindola en la forma o e 1 dx 2 = x dt t e integrando a ambos lados respecto de t. c) halle todas las soluciones que satisfagan la condicin dada en cada o caso (i) x(0) = 0, (ii) x(0) = 1, (iii) x(1) = 1. Relacione sus respuestas con la respuesta dada en la parte a). 14. Determine todas las soluciones de la forma x(t) = tk , t (0, ), de la 2x ecuacin diferencial 2t2 d 2 + 3t dx x = 0. o dt dt 15. Determine si existe algn valor de k para el cual x = tk sea una solucin u o 2 de la ecuacin t x t (t + 2) x + (t + 2) x = 0. o 16. Halle una ecuacin diferencial de primer orden de la forma dx = f (x) o dt que tenga como solucin a la funcin x(t) = sen t en un intervalo adeo o cuado.
19
17. Muestre que todas las soluciones de la ecuacin o dx 1 = t2 + 1 + 2 dt x +1 son crecientes. Muestre tambin que existe un nmero innito de solue u ciones de esta ecuacin. o 18. Esboce el campo de direcciones correspondiente a la ecuacin difereno dx cial dt = x. En particular determine un segmento tangente en el punto (0, 1). Compruebe que x(t) = et es una solucin de la ecuacin o o diferencial y que este segmento es tangente a la grca de x = x(t) en a el punto (0, 1). 19. Esboce el campo de direcciones correspondiente a la ecuacin difereno cial dx = x . A partir del campo de direcciones, podr decir quines a e dt t son las soluciones de esta ecuacin? o 20. Determine cul es el campo de direcciones correspondiente a cada una a de las siguientes ecuaciones diferenciales: a)
dx dt
x 2
b)
dx dt
= 2t
c)
dx dt
= 1
d)
dx dt
= tx
0 0 1 2
(I)
x
2
(III)
x
2
0 0 1 2
(II)
(IV)
21. Dados un par de puntos A y B, situados en el plano vertical xy, con digamos A en el origen de coordenadas y B a una menor altura que
20
A, una curva que pase por A y B es una braquistcrona, o curva del o descenso ms rpido, si el tiempo que tarda un cuerpo deslizndose de a a a A hasta B a lo largo de esta curva, bajo la accin de la gravedad y o en ausencia de friccin, resulta menor que a lo largo de cualquier otra o trayectoria que una esos dos puntos. Se puede mostrar que si y = y(x) es una curva braquistcrona, y(x) debe satisfacer una ecuacin diferencial o o de primer orden de la forma y 1+ dy dx
2
= D,
(1.13)
donde D es una constante apropiada (que puede ser positiva o negativa, dependiendo de la direccin positiva del eje y). o a) Muestre que, dada una constante D < 0 ja, la cicloide invertida x() = D (sin ) 2 D y() = (1 cos ) , 2 (1.14) (1.15)
satisface la ecuacin de la braquistcrona (1.13). o o b) Muestre que dado un punto B(x1 , y1 ), con x1 > 0 y y1 < 0, existen nmeros unicos, 0 < < 2 , D < 0, tales que x() = x1 y u y() = y1 (esto signica que existe una unica cicloide invertida que une al origen con el punto B). c) El tiempo empleado por una part cula que descienda a lo largo de una curva en un plano vertical, desde un punto A hasta un punto B, est dado por la integral de l a nea
B
T =
A
ds , v(x, y)
donde v(x, y) es la velocidad en el punto (x, y) de la trayectoria. Para el caso de un cuerpo que caiga desde el origen y bajo la accin o de la gravedad, v(x, y) = 2g y. Calcule el tiempo que emplea un cuerpo que siga la cicloide (1.14), del origen de coordenadas hasta un punto cualquiera de la curva, (x(), y()), 0 < < 2 . Calcule tambin el tiempo correspondiente a una l e nea recta, y muestre que el tiempo a lo largo de la cicloide es menor.
21
Respuestas a ejercicios seleccionados

1. a) r = 3 ln 10 1,73 horas1 b) t = 4
4 ln 2 3 ln 10
horas 24 minutos
2. 59.325 miles de habitantes. El censo del DANE del 2005 estim la o poblacin colombiana en 42.095 o 5. a) Si b) No (excepto si m = c = k = 0) c) Si d ) Si 7.
d3 x dt3
=1
t=0
8. a) x1 = e3t , x2 = et c) x(t) = 3 e3t + 1 et 4 4 10. (c) 12. b) x = 14. x1 = 15. k = 1 16. f (x) = 1 x2 , 1 x 1, x = sen t es solucin en ( , ) o 2 2
1 t
I = (, 1) y x2 = t
1 , 1t
20. a) IV, b) I, c) II, d ) III.
22
1.5.
Autoevaluacin o
4. Si x = x(t) es la solucin de la o ecuacin o dx 2 = ex , dt que satisface la condicin o x(0) = 1, cul de las siguientes a curvas es la que mejor representa la grca de x? a
(d) (a)
1
1. Dada la funcin x = t + 1 de o cul(es) de las siguientes ecuaa ciones diferenciales es solucin? o (I) t x + (t + 1) x + x = 0 (II) t x (t + 1) x + x = 0 (III) x tx + x = 1 a) b) c) d) e) slo o slo o slo o slo o slo o de de de de de I II III I y de III II y de III
(e)
1
(b) (c)
1
2. La solucin x = x(t) del probleo ma de valor inicial dx = 2t(x 1)2 , x(0) = 2 dt est denida en el intervalo a a ) (, 2) b ) (1, 1) c ) (1, ) d ) ( 2, 2) e ) (, ) 3. Si x = x(t) satisface la ecuacin o dx x = dt t+1 y la condicin x(0) = 2, entono ces x(1) es igual a a) 0 c) 3 e) 6 b) 1 d) 4
5. La velocidad v (en m/seg) con la que cae un cuerpo cerca a la supercie terrestre teniendo en cuenta la resistencia del medio est determinada por la ecuaa cin dv = g v, Si el cuerpo o dt cae a partir del reposo, al cabo de cuntos segundos su velocia dad ser igual a g m/s? a 3
3 a ) ln 2 3 c) g e ) ln 3 2
b ) ln 3 d) 2 3
Respuestas 1. e, 2. b, 3. d, 4. d, 5. a
Cap tulo 2 Soluciones de ecuaciones de primer orden

ada una ecuacin diferencial cmo hallar sus soluciones? Durante gran o o parte de los siglos XVIII y XIX los mayores esfuerzos en el campo de las ecuaciones diferenciales estuvieron concentrados en resolver ecuaciones muy concretas, originadas en por ejemplo problemas de geometr o de mecnia a ca. Mediante tcnicas de clculo se busc expresar las soluciones de estas e a o ecuaciones en trminos de funciones elementales, es decir, como combinae cin de funciones racionales, algebraicas, trigonomtricas, exponenciales, las o e inversas de estas funciones, sus integrales y algunas series. Las soluciones as obtenidas, que podr amos denominar clsicas, tambin son conocidas coa e mo soluciones en forma cerrada. Sin embargo poco a poco se hizo evidente que, aunque importantes, en ms bien pocos casos resulta posible obtener a soluciones que, en los trminos aludidos, pudieran ser consideradas clsicas. e a
En este cap tulo estudiaremos algunas tcnicas que permiten la obtencin e o de soluciones cerradas para ciertas ecuaciones de primer orden. A grandes rasgos el esquema consiste en emplear cambios de variables y operaciones algebraicas para tratar de transformar una ecuacin dada en uno de varios o prototipos (ecuaciones separables, lineales, exactas,...), para los que se han desarrollado mtodos espec e cos de solucin. o 23
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2. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN
2.1.
Separacin de variables o
En el cap tulo 1 nos hab amos referido ya al mtodo de separacin de e o variables que permite resolver una ecuacin de primer orden siempre que o ella sea de variables separables. Las ecuaciones de variables separables son aquellas ecuaciones que se pueden escribir en la forma dx = g(t) h(x) dt donde g(t) y h(x) son funciones continuas denidas en ciertos intervalos. La tcnica formal de separacin de variables consiste en reescribir estas e o ecuaciones en la forma 1 dx = g(t) (2.1) h(x) dt para despus integrar respecto de la variable t. Teniendo en cuenta el teoree ma de cambio de variables para integrales indenidas se llega entonces a la frmula o 1 dx = g(t) dt, h(x) que en general conduce a una relacin impl o cita entre x y t. Alternativamente, si se busca una solucin x = x(t) que satisfaga la o condicin x(t0 ) = x0 , podemos integrar (2.1) de t0 a t, obtenindose as la o e ecuacin o t t dx 1 ds = g(s) ds. t0 h(x(s)) ds t0 La frmula de cambio de variables para integrales denidas permite simplio car la anterior expresin, de manera que nalmente obtenemos o
x(t) x0
1 du = h(u)
g(s) ds,
t0
que de nuevo representa una relacin impl o cita entre x y t. Ejemplo 2.1.1. El problema de valor inicial (x2 + 9) dy + x y = 0, dx y(0) = 2,
2.1. SEPARACION DE VARIABLES
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puede resolverse separando variables. En efecto, la ecuacin diferencial puede o escribirse en la forma dy x = 2 dx, y x +9 de manera que integrando y despus despejando la variable y obtenemos e sucesivamente ln |y| = 1 ln (x2 + 9) + c1 , 2 1 c 2 y = e 2 ln (x +9)+c1 = , x2 + 9
donde c1 es una constante arbitraria y c = ec1 (ntese sin embargo que o la funcin constante y 0 tambin es una solucin, que est incluida en la o e o a frmula anterior cuando se toma c = 0). o Reemplazando ahora la condicin inicial y(0) = 2, se concluye que c = 6 o y por lo tanto la unica solucin del problema de valor inicial propuesto es la o funcin o 6 y(x) = , x (, ). 2+9 x Ejemplo 2.1.2. Consideremos ahora el problema de valor inicial dx = 1 + x2 , dt x(0) = 1.
Aplicando la tcnica de separacin de variables se obtiene e o

t 1 dx = dt, 2 1 1+x 0 = t. arctan x 4 x
Despejando x se concluye que la solucin del problema de valor inicial plano teado est dada por a x(t) = tan (t + ), 4 3 <t< . 4 4
Ejemplo 2.1.3. Considrese el problema e dy x2 2 = 2 , dx y 2 y(0) = 3.
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4 3 2 1
y
4 3 2 1
1 1 2 3 4
1 1 2 3 4
Figura 2.1: Las curvas y 3 x3 +6x6y = c para algunos valores de c (ver ejemplo 2.1.3).
Figura 2.2: La curva y 3 x3 +6x6y = 9 y la solucin del ejemplo 2.1.3 (en negrio lla).
Mediante separacin de variables se tiene que las soluciones y = y(x) de la o anterior ecuacin diferencial deben satisfacer una relacin de la forma o o y 3 x3 + 6x 6y = c, c constante. Si y(0) = 3 se sigue que c = 9, y por consiguiente la solucin del o problema de valor inicial dado est impl a citamente denida por la relacin o y 3 x3 + 6x 6y = 9. La grca de la curva denida por esta ecuacin se a o ilustra en la gura 2.2, donde puede observarse que dicha curva no es, en su conjunto, la grca de una funcin y = y(x) (por qu?). No es fcil despejar a o e a y en funcin de x de la relacin que acabamos de obtener, como tampoco es o o fcil hallar de manera expl a cita el intervalo de denicin de la solucin. Con o o ayuda de software apropiado podemos sin embargo trazar la grca de esta a solucin (ver la gura 2.2). o
Ecuaciones homogneas e
En algunas ocasiones una ecuacin diferencial puede transformarse en o una ecuacin de variables separables mediante un cambio de variables. Tal o es el caso de las llamadas ecuaciones homogneas. Una ecuacin homognea e o e es una ecuacin de la forma o dx x =H . dt t (2.2)
En otras palabras, una ecuacin de primer orden es homognea si cuando se o e dx escribe en forma normal, dt = f (t, x), la funcin f (t, x) depende del cociente o
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y no del valor de las variables t y x por separado. Las funciones f (t, x) que tienen esta propiedad se conocen como funciones homogneas de grado 0. e No es dif ver que son funciones homogneas de grado 0 aquellas funciones cil e que para todo nmero real c = 0 satisfacen la identidad u f (ct, cx) = f (t, x). Por ejemplo la funcin o f (t, x) = ( x )2 x2 = xt tx + 2t2 +2 t
x t
es una funcin homognea de grado 0. En general las funciones racionales o e que sean el cociente de dos polinomios homogneos del mismo grado son e funciones homogneas de grado 0. e Las ecuaciones diferenciales homogneas como (2.2) pueden resolverse e x introduciendo la variable z = t . En ese caso se sigue que x = t z y por lo tanto dx dz =z+t , dt dt de modo que la ecuacin (2.2) se transforma en o dz = H(z), dt que resulta ser una ecuacin separable. o z+t Ejemplo 2.1.4. Consideremos la ecuacin o dx = x2 + t2 , dt que escrita en forma normal es la ecuacin o 2 t2 dx x2 + t2 = . dt 2 t2 (2.3)
Es fcil ver que la funcin f (t, x) de la derecha es homognea de grado 0. La a o e sustitucin z = x convierte la anterior ecuacin en la ecuacin de variables o o o t separables dz = (z 1)2 . (2.4) 2t dt Se dejan al lector los clculos restantes para obtener x = x(t) (ver ejercicio a 2).
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Ejercicios 1. Resuelva la ecuacin o el problema de valor inicial dado en cada caso o a) dx = tx t dt dx sen t b) = , dt 2x c) x(0) = 1 dy yx = 2 dx x 1 y(0) = 1.
d ) y = 2 x + 2 x y2,
2. Muestre que la sustitucin z = x transforma (2.3) en (2.4) y emplee o t esa reduccin para obtener la solucin general de (2.3). o o 3. Determine todas las soluciones de la ecuacin o dx x = . dt tx
4. Halle todas las soluciones de la ecuacin 4 x y + y 2 + x2 + x y o
dy =0 dx y en particular determine la solucin que satisface la condicin y(1) = 1. o o dx = k + x, k constante y la dt
5. Determine las soluciones de la ecuacin o solucin que satisface x(1) = 1. o
6. Dados 0 < b < a, constantes, determine la solucin de la ecuacin o o dx = (a b x) x, dt que satisface la condicin x(0) = x0 , indicando su intervalo de denicin o o I. Si x0 > 0, determine el l mite l t x(t). Qu ocurre si x0 < 0? m e 7. Determine todas las soluciones de la ecuacin o v cos t dv = , dt 1 + 2 v2 y obtenga una solucin que satisfaga la condicin v(0) = 2. o o 8. Dada la ecuacin o dz = 0, dx a) halle todas sus soluciones y b) determine una solucin que satisfaga o la condicin z(1) = 2. o x3 z 3 z
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dy 9. Cuando se consideran soluciones que satisfagan dx < 0, la ecuacin de o la braquistcrona (ejercicio 21 del cap o tulo 1), puede despejarse para dar lugar a la ecuacin o
dy = dx
D 1. y
Resuelva la ecuacin anterior mediante separacin de variables y detero o mine (en trminos de D), la solucin que satisface la condicin inicial e o o 2 y(0) = 0 (sugerencia: emplee la sustitucin y = D u , D < 0, y deso pus recurra a una integral trigonomtrica). Finalmente muestre que la e e solucin obtenida coincide con la cicloide presentada en el ejercicio 21 o del cap tulo 1. Respuestas 2 1. a) x(t) = 1 + c et /2 , c constante b) x(t) = 2 cos t, t (, ) c) y(x) = c |x2 1|1/2 , c constante d ) y(x) = tan (x2 + ), x ( 2 , 2 ) 4 2. x(t) = t +
2ct 1c ln |t|
3. t + x ln x = c x 4. x5 y 2 (5x + 2y)3 = c, c constante; x5 y 2 (5x + 2y)3 = 73 5. x(t) = c et k, < t < , c constante; x(t) = (1 + k)e(t1) k 6. x(t) =
a x0 ; b x0 +(ab x0 )ea t a b
I depende de x0 : 0 < x0
b x0 a b x0 a b
a b
I =
(, ); x0 >
1 (, a ln b x0 a b x0
1 = I = ( a ln
, ); x0 < 0 = I =
); l t x(t) = m
cuando x0 > 0
7. ln |v| + v 2 = sen t + c; ln v + v 2 = 4 + ln 2 + sen t 8. a) z(x) = 0, x (, ) es una solucin; las dems soluciones son o a 4 4 de la forma z(x) = cx4 , b) z(x) = 3x4 , x , 4 3
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2.2.
Ecuaciones lineales
dx + a(t) x(t) = g(t), dt (2.5)
En esta seccin estudiaremos la ecuacin o o
donde a(t) y g(t) son funciones continuas en un intervalo J. Esta es una ecuacin lineal de primer orden. Para quienes estn familiarizados con la o a terminolog del lgebra lineal, el calicativo lineal tiene que ver con el hecho a a de que la expresin a la izquierda en la ecuacin (2.5) es lineal en x. Es util o o notar que dicha expresin hace recordar la regla para derivacin de productos. o o En realidad para resolver esta ecuacin lo que hacemos es determinar un o factor A(t), de manera que despus de ser multiplicado por ese factor, el e trmino a la izquierda en (2.5) corresponda efectivamente a la derivada del e producto A(t) x(t). En otras palabras se busca que d dx (A(t) x(t)) = A(t) + a(t) A(t) x(t), dt dt (2.6)
que se traduce en la condicin dA = a(t)A. Separando variables concluio dt mos entonces que el factor A(t) buscado, conocido como factor integrante, est dado por a A(t) = e a(t) dt , (2.7) donde a(t) dt representa una antiderivada arbitraria de a(t). Multiplicando ahora (2.5) por el factor integrante A(t) se obtiene la ecuacin o A(t) dx + a(t) A(t) x(t) = A(t) g(t). dt
Como A(t) satisface la relacin (2.6), la ecuacin anterior puede reescribirse o o en la forma d (A(t) x(t)) = A(t) g(t). (2.8) dt Integrando a ambos lados respecto de t y despejando x(t) se obtiene la solucin general de (2.5): o c + A(t) g(t)dt x(t) = , (2.9) A(t) donde c representa una constante cualquiera. La frmula (2.9) es especialo mente util en los casos en que tanto el factor integrante A(t) como la integral A(t) g(t) dt se puedan calcular expl citamente.
2.2. ECUACIONES LINEALES
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Ejemplo 2.2.1. Vamos a hallar la solucin general de o t dx = x + t2 . dt
Para ello dividimos por t y vemos que la ecuacin resultante o dx 1 x=t dt t (2.10)
es de la forma (2.5) con a(t) = 1 y g(t) = t. Dado que A(t) = 1 , al aplicar t t la frmula (2.9) se tiene que las soluciones de la ecuacin dada son de la o o forma x(t) = t (c + t) , c constante. (2.11) Alternativamente y para no tener que memorizar la frmula (2.9) podr o amos repetir el procedimiento descrito para llegar a esa expresin, pero para el o caso particular de la ecuacin considerada. Esto signica multiplicar (2.10) o por el factor A(t) = 1 , obteniendo as la ecuacin o t 1 dx 1 2 x = 1. t dt t La expresin a la izquierda se reconoce entonces como la derivada de un o producto, lo que permite reescribir esa ecuacin en la forma o d dt 1 x t = 1.
Integrando ahora a ambos lados respecto de t obtenemos de nuevo la frmula o para las soluciones dada en (2.11). Al resolver problemas de valor inicial dx + a(t) x(t) = g(t), dt x(t0 ) = x0 ,
puede ser ms conveniente emplear integrales denidas en lugar de las intea grales indenidas que hemos venido usando. As por ejemplo podemos em plear como factor integrante la funcin o A(t) = e
t t0
a(s) ds
en vez de la expresin algo ambigua dada por (2.7). Integrando ahora (2.8) o entre t0 y t se llega a la solucin particular descrita en el siguiente teorema. o
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Teorema 2.2.1. Para todo t0 en J y todo x0 en R, el problema de valor inicial dx + a(t) x(t) = g(t), x(t0 ) = x0 , dt tiene una unica solucin x = x(t), denida para todo t J, y dada por o x(t) = donde A(t) = e
t t0
x0 +
t t0
A(s) b(s) ds A(t)
a(s) ds
Ejemplo 2.2.2. Consideremos el problema de valor inicial dx + 2 t x = 1, x(0) = 1. dt Si aplicamos la frmula (2.9) se tiene que las soluciones de esta ecuacin son o o de la forma x(t) = et
2
c+
2
et dt ,
c constante.
Sin embargo como la integral et dt no puede escribirse en trminos de e funciones elementales, la expresin anterior no resulta muy clara si lo que se o desea es determinar la solucin al problema de valor inicial dado. En cambio, o aplicando el teorema 2.2.1, se obtiene una expresin algo ms precisa para la o a solucin del problema de valor inicial considerado: o x(t) = et
2
1+
0
es ds .
Ecuaciones de Bernoulli
Algunas ecuaciones no lineales pueden reducirse a lineales mediante una sustitucin o cambio de variables adecuado. Tal es el caso de las ecuaciones o de Bernoulli dx + a(t) x = g(t) xn , n = 1 constante. dt Si z = x1n entonces dz = (1 n) xn dx y la ecuacin de Bernoulli se reduce o dt dt a una ecuacin lineal en z o dz + (1 n) a(t) z = (1 n) g(t). dt
2.2. ECUACIONES LINEALES
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Ejemplo 2.2.3. dx x3 + t2 x = 0. dt Primero, dividiendo por t x2 llevamos la ecuacin a la forma o t x2 dx x t = dt t x que es de tipo Bernoulli con n = 1. El cambio de variables toma la forma 1 o z = x2 , dx = 2 z 1/2 dz , que conduce a la ecuacin lineal dt dt dz 2 z = 2 t, dt t cuya solucin general est dada por z(t) = c t2 2 t2 ln |t|, donde c represeno a ta una constante arbitraria. Retomando la variable original x se tienen las soluciones x(t) = t2 (c 2 ln |t|). En la gura 2.3 se muestran las grcas de las anteriores funciones para a
x
Figura 2.3: Algunas soluciones de la ecuacin de Bernoulli t x2 dx x3 + t2 x = 0. Aparece o dt destacada la solucin que satisface x(1) = 1. o
unos cuantos valores de c. El dominio de denicin de las soluciones depende o en gneral de c, y cada solucin corresponde a una sla de las ramas de la o o ra cuadrada. Es decir, o bien la solucin es x = t2 (c 2 ln |t|), en el z o caso de que x tome valores positivos, o es x = t2 (c 2 ln |t|) si toma valores negativos. Si se pide por ejemplo la solucin que satisface la condicin o o x(1) = 1, se tiene que c = 1 y x(t) = t2 (1 2 ln t), t (0, e).
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Ejercicios 1. Resuelva los siguientes problemas de valor inicial indicando el intervalo de denicin de la solucin. o o a) b) c)
dx = 2 x e2t , x(0) = 1 dt dx + x = 1, x(1) = 1 dt t dx +x sec2 t = sec2 t, x(0) dt
d) e) =2 f)
dx = cos t x cos t, x() = dt dy x dx + y = x4 y 3 , y(1) = 1 du + 3 u = t2 u2 , u(1) = 2 dt t
2. Halle la solucin del siguiente problema de valor inicial indicando en o qu intervalo est denida la solucin. e a o cos t dy (2 sen t) y = cos t sen t, dt y(0) = 1.
3. Dada la ecuacin lineal con coecientes constantes o dx + a x = b, dt muestre que su solucin general est dada por o a x(t) = b + c ea t , a c constante.
Muestre tambin que para todo par de nmeros reales t0 y x0 , la unica e u solucin que satisface la condicin inicial x(t0 ) = x0 est dada por o o a x(t) = Respuestas 1. a) x(t) = e2t (1 t) , t R, b) x(t) = 1 ( 1 + t), t > 0, 2 t c) x(t) = 1 + e tan t , |t| <
2
b b + x0 a a
ea(tt0 ) .
d ) x(t) = 1 e sen t , t R e) y(x) =

1 , x 2x2
2 2 f ) u(t) = t3 (12 ln t) , 0 < t < e
0<x<
1 2. y(t) = 3 cos t + 4 sec2 t, < t < . 3 2 2
2.3. ECUACIONES EXACTAS
35
2.3.
Ecuaciones exactas
En esta seccin nos ocuparemos de ecuaciones diferenciales cuyas soluo ciones y = y(x) se pueden ver como curvas de nivel de una funcin de dos o variables g = g(x, y).
Curvas de nivel y ecuaciones diferenciales

Primero vamos a estudiar cmo las curvas de nivel de una funcin de o o dos variables g(x, y), se pueden ver como soluciones de una cierta ecuacin o diferencial. Como se recordar, el conjunto a (x, y) R2 | g(x, y) = c , es la curva de nivel de g a la altura c (ver gura 2.4), y no es otra cosa que la proyeccin sobre el plano z = 0 de la interseccin del plano z = c con la o o supercie z = g(x, y).
Figura 2.4: La supercie z = g(x, y) y su interseccin con el plano z = c. o
Suponiendo que de la ecuacin g(x, y) = c se pueda despejar la variable o y en trminos de x, y = y(x), se tiene que e g(x, y(x)) = c. Derivando a ambos lados la anterior relacin respecto de la variable x y o empleando la regla de la cadena para funciones de varias variables, se obiene g g dy (x, y(x)) + (x, y(x)) (x) = 0, x y dx
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dy dx
de donde podemos despejar
g (x, y(x)) dy x (x) = g . dx (x, y(x)) y
Si escribimos M (x, y) = g g (x, y) y N (x, y) = (x, y), x y
se sigue que y = y(x) satisface la ecuacin o dy M (x, y) = , dx N (x, y) que se acostumbra a escribir en la forma M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0. Ejemplo 2.3.1. Las curvas de nivel de la funcin g(x, y) = x2 y 2 denen o soluciones de la ecuacin diferencial o dy 2x x = = . dx 2y y Equivalentemente y dy x dx = 0. Vale la pena insistir en que esta ecuacin puede obtenerse fcilmente y sin o a necesidad de memorizar frmulas especiales, derivando impl o citamente respecto de x la identidad x2 y 2 = c, donde y representa una funcin de x que o satisface esta relacin. o
Ecuaciones exactas
Dada ahora una ecuacin diferencial en la forma o M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0, (2.12)
quisiramos saber si sus soluciones corresponden a curvas de nivel de una e funcin de dos variables g(x, y). o
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Denicin 2.3.1. Sea O R2 un rectngulo abierto. Se dice que una o a ecuacin del tipo (2.12) es exacta en O, si existe una funcin diferenciable o o g = g(x, y), denida en O y tal que g (x, y) = M (x, y) y x g (x, y) = N (x, y). y
De esta denicin y de la discusin precedente resulta claro que si una o o ecuacin es exacta, entonces sus soluciones y = y(x) son precisamente las o curvas de nivel de g. En tal caso se dice que g es una funcin potencial o alo gunas veces tambin una integral general para la ecuacin. Afortunadamente e o existe un criterio sencillo, que se describe en el siguiente teorema, y que permite determinar si una ecuacin es exacta, sin tener que calcular la funcin o o g. La demostracin de este teorema puede consultarse en los libros de clculo o a en varias variables. Teorema 2.3.1. Sean M (x, y) y N (x, y) funciones con derivadas continuas en un rectngulo abierto O de R2 . La ecuacin (2.12) es exacta en O si y a o slo si en cada punto (x, y) de O, o M N (x, y) = (x, y). y x 2.1 (2.13)
Por ejemplo, las ecuaciones de variables separables tratadas en la seccin o dy = g(x) h(y) dx se pueden escribir en la forma (2.12) haciendo M (x, y) = g(x) y N (x, y) = 1 h(y) . Es claro a la luz del teorema 2.3.1 que estas ecuaciones son exactas pues M N (x, y) = (x, y) = 0. y x Ejemplo 2.3.2. Consideremos la ecuacin o (3x2 + 4xy) dx + (2x2 + 2y) dy = 0. (2.14)
En este caso M (x, y) = 3x2 + 4xy y N (x, y) = 2x2 + 2y estn ambas denidas a en O = R2 . Calculando las respectivas derivadas parciales obtenemos N M = 4x = , y x
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de acuerdo con lo cual la ecuacin es exacta en R2 . Teniendo en cuenta el o g g teorema 2.3.1 debe existir una funcin g(x, y) tal que x = M y y = N. o Procedemos entonces a determinar dicha funcin. La condicin x = M o o g implica que g(x, y) = M (x, y) dx = (3x2 + 4xy) dx = x3 + 2x2 y + k(y).
Ntese que aqu la constante de integracin k(y) es constante respecto de o o la variable x pero puede depender de la variable y. Como g tambin debe e g satisfacer la condicin y = N concluimos que o g dk = 2x2 + = 2x2 + 2y. y dy De all se sigue que dk = 2y, y por lo tanto k(y) = y 2 +constante. Finalmente dy podemos pues decir que cada una de las funciones de la forma g(x, y) = x3 + 2x2 y + y 2 + constante es una funcin potencial para la ecuacin. Para hacer las cosas ms simples o o a podemos tomar como funcin potencial, por ejemplo, a la funcin g(x, y) = o o 3 2 2 x + 2x y + y . Las soluciones de la ecuacin diferencial deben corresponder o como dijimos a las curvas de nivel de esta funcin potencial, esto es, estn o a impl citamente denidas por ecuaciones de la forma g(x, y) = c, c constante: x3 + 2x2 y + y 2 = c. A modo de ejemplo supongamos que se desea hallar la solucin y = y(x) que o satisface la condicin inicial y(0) = 1. Reemplazando x = 0 y y = 1 en la o anterior ecuacin, concluimos que c = 1 y que y debe satisfacer la ecuacin o o 3 2 2 x + 2x y + y = 1. Esta es una ecuacin cuadrtica en y, que podemos o a resolver, lo que nos permite dar y en forma expl cita, y = x2 + x4 x3 + 1. (2.15) No es dif ver que x4 x3 + 1 > 0 para todo x, por lo que la solucin que cil o acabamos de obtener est denida en I = (, ). Esta informacin ser a o a sin embargo dif de precisar si slo contramos con la solucin en forma cil o a o impl cita.
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Podr amos de otro lado escribir la ecuacin (2.14) en su forma normal o (ver 1.9) dy 3x2 + 4xy = 2 . dx 2x + 2y La funcin de la derecha o f (x, y) = 3x2 + 4xy 2x2 + 2y
y su derivada parcial f resultan ser funciones continuas en cada punto (x, y), y cuando se toman por ejemplo x en J = (, ) y y en = (0, ) (en realidad basta que y = x2 ). Como x0 = 0 J y y0 = 1 el teorema fundamental 1.3.1 garantiza que existe exactamente una solucin de la ecuao cin que satisface la condicin y(0) = 1. Este anlisis ratica que la funcin o o a o (2.15) efectivamente corresponde a la unica solucin de nuestro problema de o valor inicial. Las guras 2.5 y 2.6 muestran la grca de la funcin g(x, y) = x3 + a o 2 2 2x y + y y la de sus curvas de nivel. Ninguna de estas grcas ser fcil a a a de trazar sin la ayuda de un computador. En la gura 2.6 puede observarse que la curva de ecuacin x3 + 2x2 y + y 2 = 1 est compuesta dos trozos o a de 2 disjuntos. El trozo superior corresponde a la funcin y = x + x4 x3 + 1, o y es la solucin del problema con condicin inicial y(0) = 1. o o
y
2
x
1
Figura 2.5: Grca de la supercie a g(x, y) = x3 +2x2 y+y 2 del ejemplo 2.3.2, destacando su interseccin con el plano o z = 1.
Figura 2.6: Curvas de nivel de la funcin o g(x, y) = x3 +2x2 y+y 2 del ejemplo 2.3.2. La solucin del problema con condicin o o inicial y(0) = 1 aparece destacada en negrilla.
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Ejercicios
1. Halle la integral general de la ecuacin o y 2 exy + 3 x2 y + x3 + (1 + x y) exy dy = 0. dx
2. Determine la solucin del problema de valor inicial dado en cada caso o a) (ex 2 xy) dx x2 dy = 0, y(1) = e. x b) + 6 t dt + (ln t 2) dx = 0, x(1) = 0. t 3. Determine para qu valores de la constante a la ecuacin e o t + y e2ty + a t e2ty dy =0 dt
es exacta en R2 y encuentre la integral general en esos casos. Respuestas 1. yexy + x3 y = c 2. a) y =

ex x2
b) x =
3(t2 1) 2ln t
3. a = 1, t2 + e2ty = c
Ecuaciones reducibles a exactas

En ciertos casos una ecuacin del tipo o M dx + N dy = 0 (2.16)
puede convertirse en exacta despus de ser multiplicada por un factor = e (x, y) apropiado. A estos factores se les conoce como factores integrantes. Como ejemplo consideremos la ecuacin o x dy y dx = 0,
41
que no es exacta en ningn rectngulo del plano. Sin embargo si multiplicau a 1 mos por el factor = x2 +y2 resulta la ecuacin o x y dy 2 dx = 0. x2 + y 2 x + y2 que si es exacta en cada rectngulo de R2 que no contenga al origen. Para haa llar la integral general g(x, y) procedemos de la manera usual, determinando qu funciones satisfacen las condiciones e g y = 2 x x + y2 y g x = 2 . y x + y2
De la primera condicin se concluye que o g(x, y) = x2 y y dx = arctan + h(y). 2 +y x
Para que tambin se satisfaga la segunda condicin debe tenerse h (y) = 0 e o por lo que en particular podemos tomar h(y) = 0 (tambin servir cualquier e a funcin h(y) = constante). En ese caso o y g(x, y) = arctan , x y las soluciones de la ecuacin diferencial estar impl o an citamente denidas y por la relacin arctan x = c, c constante. o Dada una ecuacin de la forma (2.16) el problema es entonces hallar un o factor integrante de manera que cuando multipliquemos dicha ecuacin por o este factor la ecuacin resultante sea exacta. En otras palabras el factor o debe satisfacer la condicin o ( N ) = ( M ). x y Una vez desarrollamos estas expresiones se llega a la condicin equivalente, o 1 N M x y = M N . y x (2.17)
Esta ultima ecuacin es una ecuacin en derivadas parciales para la funcin o o o y en general resolverla no es simple. Podemos sin embargo tratar de hallar soluciones que satisfagan alguna condicin adicional que simplique la tarea. o Nos ocuparemos de cmo hallar el factor en dos casos particulares. o
42
Factores integrantes que slo dependen de x, = (x) o Si buscamos un factor integrante que no dependa de y, entonces y la condicin (2.17) se reduce a o N d M N = . dx y x En ese caso 1 d = dx
M y y
=0
N x
Debe observarse que la funcin a la izquierda en la anterior expresin es o o independiente de y. Si la funcin a la derecha dependiera de y signicar o a que no existe un factor integrante de la naturaleza que estamos buscando. Por el contrario si la expresin a la derecha es funcin de x slamente, dicho o o o factor integrante si existe y podemos obtenerlo resolviendo la ecuacin, o 1 d = h(x), dx donde h(x) =
M y
(2.18)
. N Integrando a ambos lados (2.18) y despejando , obtenemos nalmente una frmula para estos factores integrantes, o (x) = e
h(x) dx
N x
Factores integrantes que slo dependen de y, = (y) o Anlogamente obtenemos a (y) = e donde k(y) es la funcin o k(y) = que debe depender unicamente de y.
M y k(y) dy
N x
2.4. CAMBIOS DE VARIABLES
43
Ejemplo 2.3.3. La ecuacin o y 2 x dx + x y dy = 0 (2.19)
no es exacta en el rectngulo {(x, y) R2 : x > 0} pues no se satisface a la condicin (2.13). Puede verse sin embargo que posee factores integrantes o dependientes unicamente de x, = (x), puesto que 1 N x es independiente de y. Empleando la discusin precedente obtenemos el factor o integrante 1 (x) = e x dx = eln x = x. = Hacemos notar que al calcular este factor integrante hemos ignorado las constantes de integracin, pues es suciente para nuestros nes tener un factor o integrante en lugar de una coleccin de ellos. Una vez multiplicamos por este o factor integrante tenemos la ecuacin exacta o x y 2 x2 dx + x2 y dy = 0 que tiene como integral general (por ejemplo) a la funcin g(x, y) = 1 x2 y 2 o 2 1 3 x . Las soluciones de la ecuacin considerada estn en consecuencia denio a 3 das de manera impl cita por la ecuacin o 1 2 2 1 3 x y x = c, 2 3 c constante, o equivalentemente por 3 x2 y 2 2 x3 = c, c constante. Se deja como ejercicio para el lector vericar que la ecuacin de o este ejemplo no posee en cambio factores integrantes que dependan unica mente de y (ver ejercicio 4)
M y
N x
2.4.
Cambios de variables
Las ecuaciones homogneas y las ecuaciones de Bernoulli son casos partie culares de ecuaciones diferenciales en donde un cambio de variables simplica la ecuacin diferencial y posiblemente se pueden hallar soluciones expl o citas. En esta seccin trataremos algunos otros ejemplos de cambios de variables. o
44
Reduccin de orden o
El cambio de variables v = dx permite transformar las ecuaciones de dt segundo orden del tipo d2 x dx = F (t, ), 2 dt dt en ecuaciones de primer orden dv = F (t, v). dt El problema de resolver una ecuacin de segundo orden se reduce en esos o casos a resolver dos ecuaciones de primer orden, como las que hemos venido discutiendo en este cap tulo. Ejemplo 2.4.1. El cambio de variables v = dy transforma la ecuacin de o dt d2 y dy 2 segundo orden en dt2 = dt 1 en la ecuacin de primer orden o dv = v 2 1. dt Mediante separacin de variables obtenemos o v2 1 dv = 1 dt
La integral de la izquierda puede calcularse descomponiendo, por ejemplo, en fracciones parciales. De esta manera se llega a la relacin o 1 v1 ln = t + c. 2 v+1 Despejando v y despus de escribir c1 = e2c obtenemos una expresin para e o v(t): 1 + c1 e2t . v(t) = 1 c1 e2t Podemos entonces integrar de nuevo para obtener y(t). En efecto despus de e algo de trabajo calculando la integral de la derecha, tenemos nalmente las soluciones de la ecuacin original: o y= v(t) dt = t ln c1 e2t 1 + c2 ,
c1 y c2 constantes arbitrarias.
2.4. CAMBIOS DE VARIABLES
45
La sustitucin v = o orden de la forma
dx dt
permite transformar una ecuacin lineal de segundo o
d2 x dx + a(t) = g(t) 2 dt dt en la ecuacin lineal de primer orden o dv + a(t) v = g(t), dt que puede resolverse usando los mtodos de la seccin 2.2. Una vez que se e o conozca v(t), x(t) se podr obtener integrando de nuevo. a Ejemplo 2.4.2. Consideremos el problema de valor inicial dx dx d2 x +2 + t = 0, x(0) = 0, (0) = 1. dt2 dt dt Si v(t) = inicial
dx dt
entonces v(0) = 1 y v(t) debe satisfacer el problema de valor
dv + 2 v = t, v(0) = 1, dt Podemos resolver esta ecuacin empleando las tcnicas de la seccin 2.2, o e o v(t) = c t e2t dt e2t
3 4
t 1 = + + c e2t . 2 4 y
Como v(0) = 1 concluimos que c = v(t) = Ahora, como

dx dt
3 2t t 1 e + . 4 2 4 v(t) dt de donde
= v se sigue que x(t) = x(t) =
3e2t t2 t + + c, 8 4 4
c una constante. Para nalizar y teniendo en cuenta la condicin x(0) = 0 se o 3 llega al valor de c = 8 . La solucin del problema de valores iniciales planteado o originalmente est en consecuencia dada por a x(t) = t 3 3e2t t2 + + . 8 4 4 8
46
Sustitucin de la variable independiente o

Otra tcnica que puede ser util es la sustitucin o reescalamiento de la e o variable independiente. Consideremos la ecuacin diferencial escrita en forma o normal dx = f (t, x), t J. (2.20) dt Supngase que se dene una nueva variable independiente s = s(t), y que t o puede escribirse tambin en trminos de s, t = t(s). Entonces, de acuerdo e e con la regla de la cadena, dx dx ds = , dt ds dt de manera que reemplazando en (2.20), obtenemos una ecuacin con s como o variable independiente: dx dt = f (t(s), x) ds ds que posiblemente sea ms facil de resolver que la ecuacin original. a o Esta misma sustitucin puede emplearse en ecuaciones de orden mayor. o En efecto, aplicando de nuevo la regla de la cadena, podemos obtener las derivadas de orden superior de x respecto de t, en trminos de sus derivadas e respecto de s. Por ejemplo, d2 x d = 2 dt dt d2 x = ds2 dx dt ds dt =
2
d dt +
dx ds ds dt dx d2 s . ds dt2
Ejemplo 2.4.3. La sustitucin s = et transforma la ecuacin diferencial o o dx dx t = e x en una ecuacin con coecientes constantes, ds = x. o dt Ejemplo 2.4.4. sea R. La sustitucin s = t transforma la ecuacin o o d2 x d2 x 2 diferencial de segundo orden dt2 + x = 0 en la ecuacin ds2 + x = 0. Se o observa que en esta ultima ecuacin no aparecen parmetros. o a
2.5.
Ejercicios
1. Para cada una de las ecuaciones siguientes, determine si es separable, lineal, exacta o reducible a uno de estos tipos por sustitucin. o
2.5. EJERCICIOS
47
dy g) x y cos x sen x dx = 0
a) e(t+y+1) dy = g(t) dt dx b) dt = (1 + t) (1 + x) c) d) e) f)
dy dx dx dt du dt d ds
h) (x2 + 2 y) dx y dy = 0
x i) t d 2 + dt
2
+ tx x + t 1 = 0 2 u cos t cos t = 0 t t2 s + = se + 1
2
2x y+y x2 2
dx dt
= t4
dx 3 dt
dy dy j ) y x dx = y 2 ey dx dy k ) (ey 2xy) dx = y 2
2. Para cada una de las siguientes ecuaciones, halle la solucin general, o y determine las soluciones particulares que satisfagan las condiciones iniciales que se indican. Por ultimo discuta en cada caso la aplicacin o del teorema fundamental de existencia y unicidad de soluciones. a)
dv dt
+ 2 (v + t)2 = 0, v(0) = 0. Sugerencia: haga u(t) = v(t) + t. y(1) = 0.
dy b) 2 x y dx = x2 + y 2 ,
c) t dy + y = t4 y 3 , y(0) = 0. dt d ) (y ex y + 4 y 3 ) dx + (x ex y + 12 x y 2 2 y) dy = 0, y(0) = 2. e) 2 x y dx + (x2 + 1) dy = 0, y(1) = 1 , y(1) = 0. 4 f ) x y dx + (x2 + 2 y 2 + 2) dy = 0, y(0) = 0, y(0) = 1. g) 2 x2 y 3 + x3 y 2 dx = 0, x(2) = 1 , x(1) = 1, x(0) = 0. dy 4 3. Resuelva la ecuacin (t2 + x2 ) dt + t x dx = 0 de dos maneras. Primero o e usando la sustitucin v = x y despus teniendo en cuenta que se puede o t escribir como una ecuacin de Bernoulli. o 4. Muestre que la ecuacion (2.19) no posee factores integrantes = (y) que dependan slo de la variable y. o 5. En los siguientes casos determine si existen factores integrantes que dependan de slo una de las variables. En ese caso hllelos y determine o a la solucin general o la solucin del problema con condiciones iniciales o o segn corresponda u a) (x ln x 2 t x) dt + (t + x) dx = 0 b) y dx + 2 x2 y x dy = 0, y(1) = 2. 6. Resuelva la ecuacin y dx + (y x) dy = 0. o
48
7. Muestre que la ecuacin lineal dx + a(t) x = g(t), con a(t) y g(t) funo dt ciones continuas en cierto intervalo J, es reducible a exacta. 8. Resuelva el problema de valor inicial f (x) =
dy dx
+ 4 y = f (x) y(0) = 1 , si 4
1, 0 x 2 2, 2 < x < .
Esboce un grco de y(x), se puede aplicar el teorema fundamental a (teorema 1.3.1) a este problema de valor inicial? 9. Sea y = y(x) la solucin del problema de valor inicial o dy = f (y) x, dx y(x0 ) = y0 .
Muestre que si x es una solucin de la ecuacin y(x) = 0, entonces x o o satisface la relacin o

0
x2 = x2 + 2 0
y0
1 dy. f (y)
10. Pruebe que cualquier funcin y = y(x) denida impl o citamente por 1 3+y 1 + ln = x + 1 3y 9 y
1 dy y dx
satisface la ecuacin diferencial o
= 3 y y 2 .
11. Muestre que si una ecuacin exacta de la forma o M (x, y) dx + N (x, y) dy = 0 se multiplica por una funcin no nula y diferenciable, en general la o ecuacin resultante no es exacta. No obstante, muestre que si el factor o por el cual se multiplica fuera una funcin potencial de la ecuacin, la o o ecuacin resultante si contina siendo exacta, en cada rectngulo donde o u a el potencial no se anule.
dy 12. Halle la solucin general de dx = y21 (sugerencia: en lugar de detero x minar y = y(x), plantee la ecuacin diferencial para x = x(y)). o
2.5. EJERCICIOS
49
13. Halle la solucin general de la ecuacin o o d2 x dx + = et dt2 dt 14. Demuestre que el cambio de variables s = et transforma 2 e2t x = 0 en d x + x = 0. ds2
2
d2 x dt2
dx dt
x 15. Demuestre que las ecuaciones de la forma d 2 + a(t) dx + b(t) x = 0 dt dt 2x se pueden llevar a la forma d 2 + q(s) x = 0 mediante un cambio de ds variables del tipo s = s(t). Determine las funciones s(t) y q(s) en trminos de las funciones a(t) y b(t). e
Respuestas 1. a) separable b) separable c) separable d ) separable 2. e) lineal f ) lineal g) lineal y exacta h) ? i) reducible a Bernoulli j ) lineal en x k ) exacta
1 a) v = t + tanh( t + c), < t < . Si v(0) = 0, se tiene 1 v = t + tanh t.
b) y 2 = x (c + x). Si y(1) = 0, y 2 = x2 + x. Esta ecuacin no dene o una solucin y = y(x) en un intervalo que contenga a x = 1 o (ntese que las hiptesis del teorema fundamental no se cumplen o o para x0 = 1, y0 = 0). c) Ecuacin de Bernoulli. Soluciones: las denidas mediante y 2 t2 (c o 2 t ) = 1 y y(t) = 0. Si y(0) = 0, y(t) = 0, t R. Las hiptesis del o teorema fundamental 1.3.1 no se satisfacen en t0 = 0, y0 = 0. d ) exy + 4y 3 x y 2 = c; si y(0) = 2, exy + 4y 3 x y 2 = 3. e) y =
c , (x2 +1)
x R. Si y(1) = 1 , y = 4
1 . 2(x2 +1)
Si y(1) = 0, y(x) = 0.
f ) y 2 x2 + y 4 + 2y 2 = c. Si y(0) = 0, y 2 x2 + y 4 + 2 y 2 = 0. Si y(0) = 1, y 2 x2 + y 4 + 2 y 2 = 3.
50
g) x2 + 2 y 2 = c; si x(2) = x(1) = 1, x = y R. 3. x(t) = 5.

ct4 , 2 t2
1 , 4
x =
129 16 3 . 2
2 y 2 ; |y| <
129 . 32
Si
3 2 y 2 , |y| < 4
Si x(0) = 0, x(y) = 0,
0<t<
4 c < t < 0.
1 a) (x) = x , x + t ln x t2 = c
b) (x) = 6.
x y
1 , x2
y=
1+ 1+8 x2 . 2x
+ ln y = c.
a(t) dt
7. (t) = e 8. Solucin o
sirve como factor integrante.

1 , 4 1 1 e84x , 2 4
y(x) =
0x2 2 < x < .
El lector atento habr notado que la solucin y(x) no es diferenciable a o cuando x = 2, en qu sentido (ciertamente no en el sentido de la e denicin de solucin dada en 1.2.1) es y(x) solucin del problema de o o o valor inicial? Un poco de reexin muestra que es preciso modicar o ligeramente la denicin de solucin del cap o o tulo 1 para que exista una unica solucin del problema de valor inicial propuesto. o 12. x = y 2 2y + 2. 13. x = 1 et + C et + K 2 15. s = e
a(t)dt
dt.
2.6. AUTOEVALUACION
51
2.6.
Autoevaluacin o
a) c) d) e) slo o slo o slo o slo o I III I y II II y III b ) slo II o
1. Si x = x(t) es la solucin del o problema de valor inicial t dx + 2x = 1, dt x(1) = 0,
entonces x(2) es igual a a) c) e)

4 5 1 2 1 4
b) d)
3 5 3 8
Las preguntas 4 y 5 se reeren a la ecuacin o dx = 2x x2 dt 4. Una sustitucin de la forma z = o n x transforma esta ecuacin en o una de las siguientes ecuaciones linelaes a) b) c) d) e)
dz z =2 dt dz 2z = 1 dt dz +z =2 dt dz + 2z = 1 dt 2 dz z = 2 dt
2. La solucin de la ecuacin o o (x sen y + x2 ) dy = cos y 2xy dx
que satisface la condicin o y(1) = 0 est impl a citamente denida por la ecuacin o a) b) c) d) e) x sen y y cos y = 0 x cos y x2 y = 1 x cos y x2 = 1 3x2 sen y + 2x3 = 2 x y 2 sen y = 0
3. Dada la ecuacin o y ln y dx + (x y) dy = 0 cules de las siguientes armaa ciones son ciertas? (I) (x, y) = integrante
1 xy
5. Si x = x(t) es la solucin que o satisface la condicin x(0) = 3 o entonces x(t) est denida en el a intervalo a) b) c) d) e) (, ) (, ln 3) ( ln 3 , ) 2 ( 3 , ) 2 (2 ln 3, )
es un factor
(II) existe un factor integrante = (x)
1. e, 2. b, 3. c, 4. d, 5. c
(III) existe un factor integrante Respuestas = (y)
52
Cap tulo 3 Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales de primer orden

n el cap tulo 1 vimos cmo las ecuaciones diferenciales aparecen de maneo ra natural al intentar modelar fenmenos muy variados, que van desde o la estimacin del tamao y crecimiento de una poblacin, al estudio del moo n o vimiento de un cuerpo que se encuentra sujeto a la accin de un campo o de fuerzas. Nuestro propsito ahora es presentar algunos nuevos ejemplos, o as como retomar algunos de los que se introdujeron en el primer cap tulo, una vez que, armados con los mtodos de solucin desarrollados en el cap e o tulo 2, podemos avanzar ms en la exploracin de estos modelos. Las aplicacioa o nes que presentamos son apenas una pequea fraccin de las muchas que n o podr enumerarse; esperamos sin embargo que con ellas se logre ilustrar an en algo la importancia de las ecuaciones diferenciales en el modelamiento y comprensin del mundo que nos rodea. o
3.1.
Procesos de crecimiento y de declinacin. o

dx = r x, dt
En el cap tulo 1 presentamos la ecuacin o (3.1)
r constante, como la ecuacin que permite modelar el crecimiento de una o poblacin que se multiplica siguiendo la ley de Malthus. En ese caso x = o x(t) representaba el tamao de la poblacin en el tiempo t y r era la tasa n o 53
54
3. APLICACIONES
relativa de crecimiento, que, para poblaciones aisladas, es la diferencia entre la tasas relativas de natalidad y mortalidad y que, en el modelo de Malthus, se considera constante. La ecuacin (3.1), usualmente denominada ley de crecimiento exponeno cial, permite sin embargo modelar muchos otros fenmenos adems del crecio a miento poblacional, incluyendo por ejemplo la desintegracin de substancias o radioactivas y la capitalizacin de intereses compuestos continuamente. o
Desintegracin radioactiva. Los elementos radioactivos, como el uranio y el o plutonio, se desintegran espontneamente a una razn constante. En otras a o palabras, si x = x(t) representa la cantidad de cierta substancia radioactiva presente en el instante t, entonces x no se mantiene constante sino que disminuye con el tiempo, de manera que la razn de cambio respecto del tiempo o resulta proporcional a la cantidad de substancia presente en cada instante. Ello signica que x obedece una ecuacin de la forma (3.1), llamada en ese o caso ley de desintegracin radioactiva, siendo r una constante negativa. La o constante = r se conoce como constante de desintegracin radioactiva o que es caracter stica de cada elemento. La semivida o periodo de semidesintegracin de una substancia radioactiva es el tiempo necesario para que se o desintegre la mitad de los ncleos de una muestra inicial de la substancia. u
Datacin en arqueologa. La ley de desintegracin radioactiva es el principio o o matemtico en el que se basa el conocido mtodo de datacin por radiocara e o bono empleado por primera vez por Willard Libby en 1949. Aunque los detalles tcnicos pueden ser bastante intrincados, los principios fundamentales en e los que se basa el mtodo son relativamente simples. Los seres vivos absore ben carbono de su entorno de manera que la proporcin entre la cantidad del o istopo carbono-14 (C14 ) y la del istopo carbono-12 (C12 ), presentes en un o o organismo vivo, es igual a la que se encuentra en la atmsfera. El C14 es un o radioistopo con una semivida aproximada de 5700 aos, que se desintegra o n transformndose en nitrgeno. Cuando un organismo muere cesa la absorcin a o o 14 12 de carbono y en consecuencia la proporcin del C al C disminuye con el o tiempo, siguiendo la ley de desintegracin radioactiva. Este hecho ha permio tido determinar la edad de restos arqueolgicos de origen orgnico, mediante o a la comparacin de la radioactividad de una muestra con la que se estima que o deber haber tenido originalmente. a
3.1. PROCESOS DE CRECIMIENTO Y DE DECLINACION.
55
Intereses compuestos continuamente. Uno ms de los contextos en los que a aparece la ecuacin (3.1) es el de la capitalizacin de intereses. En ese caso o o x = x(t) representa el capital en una cuenta que paga intereses compuestos continuamente con una tasa de inters r. El inters compuesto continuamente e e se obtiene como extrapolacin del inters compuesto sobre periodos cada vez o e ms breves de tiempo. Usualmente las tasas de inters son dadas en trminos a e e anuales por lo cual el tiempo t debe considerarse en aos. n
Ejercicios
1. Muestre que la semivida de una substancia radioactiva es independiente de la cantidad presente inicialmente y que es igual a = ln 2/, donde es la constante de desintegracin. o 2. La poblacin de Cali era de 200 mil habitantes en 1950 (t = 0) y de o 1 milln en 1985 (t = 35). Si en cada instante la poblacin creciera o o con una rapidez que es proporcional a la poblacin en ese instante, o en qu ao la poblacin de Cali deber alcanzar los 5 millones de e n o a habitantes? 3. Una poblacin duplic su tamao en 10 aos y lo triplic en 20. Seo o n n o gu esta poblacin la ley de Malthus del crecimiento? Justique su a o respuesta. 4. Si un capital A es colocado a una tasa de inters compuesto anual r, e capitalizable n periodos por ao, entonces al cabo de un tiempo t (en n aos) el capital Cn (t) en la cuenta viene dado por la frmula n o r nt . n Muestre que si C(t) = l n Cn (t) entonces C(t) coincide con el m capital que se tendr al cabo de un tiempo t en una cuenta que pague a una tasa de inters anual r compuesto continuamante. e Cn (t) = A 1 + 5. Segn datos de la National Geographic Society la antigedad de muesu u tras de papiro y cuero tomadas del cdice conocido como El evangelio o de Judas fue estimada mediante datacin por C14 en alrededor de 1700 o 14 aos. Si la semivida del C es de 5700 aos determine qu proporcin n n e o del C14 original conten las muestras del Evangelio de Judas que an fueron analizadas.
56
3. APLICACIONES
6. Cuando un paciente que ha recibido radioterapia muere puede ser necesario tener especiales precauciones con el tratamiento que se d al e 125 cadver. El Yodo-125 (I ) que es empleado en forma de implantes a para tratar ciertos tipos de tumores tiene una semivida de 60 d Un as. paciente t pico presenta una radioactividad de 35 millicuries (mCi) inmediatamente despus de recibir los implantes. Si se considera segura e la cremacin de un cadver que presente una radioactividad mxima de o a a 1 mCi, determine al cabo de cunto tiempo puede considerarse seguro a cremar el cadver de un paciente que muera y haya sido tratadao con a I125 , suponiendo que la unica forma de eliminacin del I125 sea a travs o e de su desintegracin. o 7. Segn cierta teor cosmolgica en el instante inicial del Universo hab u a o a igual cantidad de tomos de uranio-238 (U238 ), que de uranio-235 (U235 ). a Se estima que en la actualidad la relacin del U238 al U235 es de 6197 o a 45. Estime la edad del Universo, teniendo en cuenta que la semivida del U238 es de 4,51 mil millones de aos mientras que el U235 tiene una n semivida de 0,707 mil millones de aos. n
Respuestas
2. ao 2020 5. 81,3 % 7. 5,96 miles de millones de aos. n n
3.2.
Ley de Newton del enfriamiento
Sabemos por experiencia que cuando un objeto tiene una temperatura diferente a la de su entorno, el objeto tiende a enfriarse o a calentarse de manera que en ultimas su temperatura se acerca a la del medio que lo rodea. Cul ser entonces la temperatura T (t) de un cuerpo que se deja en un a a ambiente cuya temperatura diere de la suya, una vez haya transcurrido un tiempo t? Este fenmeno puede modelarse de acuerdo con las leyes de o transferencia de calor de la termodinmica. Bajo ciertas condiciones (como a por ejemplo que la distribucin de la temperatura dentro del cuerpo sea o uniforme), la ley de Newton del enfriamiento se simplica y puede enunciarse en los siguientes trminos e La razn de cambio de la temperatura T (t) de un cuerpo es proo porcional a la diferencia entre la temperatura T (t) del cuerpo y
3.3. EL MODELO DEL TANQUE
57
la temperatura Ta del medio que lo rodea. La anterior proposicin puede escribirse como una ecuacin diferencial para o o la variable T = T (t): dT = r(T Ta ), dt donde r > 0 es una constante de proporcionalidad que es propia del sistema. La anterior ecuacin es lineal (y tambin separable), por lo que puede o e resolverse fcilmente. Los detalles se dejan al lector. a
Ejercicios
1. Una barra de metal se extrae de un horno a 1000 y se pone a enfriar en un lugar cuya temperatura se mantiene aproximadamente constante a 30 . Despus de 10 horas su temperatura descendi a 200 . e o a) Cunto tardar la tempertaura en ser igual a 31 ? y b) sern en a a a algn momento iguales la temperatura de la barra y la del ambiente? u Justique su respuesta.
2. Un termmetro que estaba inicialmente en el interior de una habitacin o o se lleva al exterior donde la temperatura es aproximadamente constante e igual a 15 . Despus de un minuto el termmetro marcaba 30 y e o despus de 10 minutos registraba una temperatura de 20 . De acuerdo e con la ley de Newton, cul era la temperatura de la habitacin? a o
Respuestas 1. a) t = 39,49 horas 2. Ta = 31,95
3.3.
El modelo del tanque
Ciertos procesos se pueden imaginar en trminos de un tanque al que estn e a entrando y saliendo substancias disueltas en un medio uido. El resultado nal del proceso depender de los intercambios netos que se den entre el a tanque y el exterior. La versin ms simple de este fenmeno puede describirse o a o de la siguiente manera: en el tiempo t una solucin entra a un tanque a una razn ve (t), llamada o o caudal de entrada, y que se mide en unidades de volumen por unidad de tiempo. La solucin que entra al tanque contiene una concentracin o o
58
3. APLICACIONES
ce (t), de cierta substancia X. Esta concentracin, que se suele medir en o unidades de masa por unidades de volumen, se denominar concentraa cin de entrada. Es posible que en el tanque exista ya alguna cantidad o de la substancia X. la mezcla es agitada rpidamente en el tanque, de manera que la subsa tancia X se mantiene homogneamente distribuida dentro del tanque, e con una concentracin c = c(t) en el tiempo t. Finalmente la mezcla sao le del tanque a una razn vs (t), conocida como caudal de salida. Como o la mezcla es uniforme, la concentracin cs (t) de X en el uido que sale o del tanque es igual a la concentracin de X en el tanque, cs (t) = c(t). o Si x = x(t) representa la cantidad total de la substancia X dentro del tanque en el instante t, quisiramos saber cmo determinar a x como funcin del e o o tiempo. El problema puede formularse en los siguientes trminos: bajo el e supuesto de que la substancia X no se crea ni se destruye en el proceso, la razn neta de cambio de la variable x es igual a la diferencia entre las razones o de entrada y salida de la substancia X. Ahora bien, la razn a la que entra o la substancia al tanque en el instante t es igual al producto del caudal de entrada por la concentracin de entrada, ve (t) ce (t). Anlogamente la razn o a o a la que sale la substancia del tanque es el producto del caudal de salida por la concentracin de salida, vs (t) cs (t) = vs (t) c(t). En consecuencia o dx = ve (t) ce (t) vs (t) c(t). dt Las funciones ve (t), ce (t) y vs (t) son datos del problema, sin embargo c(t) depende de x(t). En efecto, si V (t) representa el volumen total de solucin o en el tanque, entonces x(t) c(t) = . V (t) A su vez V (t) puede calcularse teniendo en cuenta que dV = ve (t) vs (t), dt de donde V (t) = V (t0 ) +
t0 t
(ve (s) vs (s)) ds.
3.3. EL MODELO DEL TANQUE
59
Teniendo en cuenta la anterior frmula para V (t) tenemos nalmente una o ecuacin diferencial (lineal) que permitir determinar a x: o a dx vs (t) = ve (t) ce (t) x. dt V (t) Ejemplo 3.3.1. A un tanque que conten 1000 litros de agua pura se hace a uir una salmuera con un contenido de 0,05 kg de sal por litro. La salmuera uye hacia el tanque a razn de 10 litros por minuto y la mezcla bien hoo mogeneizada sale del tanque a la misma velocidad. Se quiere determinar la cantidad total de sal en el tanque como funcin del tiempo. o En este caso tenemos ve = vs = 10, ce = 0,05 y x(0) = 0 (pues inicialmente no hab sal en el tanque). Como el caudal de entrada y el de salida son a iguales, el volumen de solucin dentro del tanque es constante, V (t) = 1000. o Tenemos entonces que la cantidad de sal en el tanque obedece a la ecuacin o diferencial dx x . = (10)(0,05) (10) dt 1000 Simplicando se obtiene la ecuacin lineal o dx x + = 0,5, dt 100 que podemos resolver fcilmente. Por ultimo y teniendo en cuenta la condia cin inicial x(0) = 0, concluimos que la cantidad total de sal en el tanque o como funcin del tiempo, viene dada por la expresin o o x(t) = 50 50 e 100 .
t
Ejercicios
1. En una casa pequea con un volumen interior de 100 metros cbicos y n u que se encuentra cerrada, se deja funcionando una estufa de gas que por combustin incompleta produce altos niveles de monxido de carbono, o o CO. En el momento en el que la concentracin de CO dentro de la casa o llegaba a 1000 partes por milln (ppm), que puede producir la muerte o en pocas horas, se suspende la combustin de la estufa y se permite la o circulacin de aire proveniente del exterior, con un contenido de CO de o 6 ppm. El aire entra y sale de la casa a razn de 10 metros cbicos por o u minuto. Suponiendo una mezcla homognea, determine cunto tiempo e a
60
3. APLICACIONES
deber esperarse para que la concentracin de CO dentro de la casa a o sea se reduzca a 9 ppm, que se considera segura para la salud humana. Cul ser la concentracin de CO en la casa cuando t ? a a o 2. A un tanque que conten 400 litros de agua pura se bombea una soa lucin de agua-sal que contiene 0.05 kg de sal por litro, a una razn o o de 8 litros por minuto. La mezcla homogeneizada sale con la misma rapidez. El proceso se interrumpe al cabo de 50 minutos y a continuacin se bombea agua pura a la misma razn de 8 litros por minuto o o mientras la mezcla continua saliendo a la misma velocidad. Determine: a) la cantidad de sal en el tanque al cabo de los primeros 50 minutos, b) la cantidad de sal despus de 100 minutos, c) esboce la grca de la e a solucin. o 3. Considrese un tramo del R Cauca desde un punto antes de Cali (die o gamos el Paso de la Balsa) hasta un punto despus de Cali (digamos e la Laguna de Sonso) como un tanque con un volumen de 60 millones de metros cbicos en el cual hay una concentracin de contaminantes u o (detergentes y txicos de uso domstico, desechos industriales, etc.) del o e 0,00001 %. Supngase que a partir de t = 0 entra agua con una conceno tracin de contaminantes del 0,001 % a razn de 1200 m3 /seg y que sale o o igual cantidad de agua bien mezclada. a) Cul ser la concentracin a a o de contaminantes en el r al cabo de t minutos? b) Cunto tardar la o a a concentracin en elevarse al 0,0001 %? c) Si las condiciones persisten, o que pasar cuando t ? a 4. Considrese de nuevo la situacin planteada en el ejemplo 3.3.1, pero e o suponiendo que el l quido es bombeado fuera del tanque a una razn de o slo 8 litros por minuto (y que el tanque tiene suciente capacidad como o para recibir el exceso de ujo durante un periodo largo). Determine la cantidad de sal en el tanque en trminos del tiempo transcurrido a e partir del momento en que se inici el bombeo. o 5. Una fbrica est situada cerca de un r con caudal constante de 1000 a a o 3 m /s que vierte sus aguas por la unica entrada de un lago con un volumen de 1000 millones de m3 . Suponiendo que la fbrica empez a a o funcionar el 1 de enero de 1993, y que desde entonces, dos veces por d a, de 4 a 6 de la maana y de 4 a 6 de la tarde, se bombean contaminantes n al r a razn de 1 m3 /seg y que el lago tiene una salida de 1000 m3 /seg o o
3.4. CADA DE CUERPOS BAJO LA ACCION DE LA GRAVEDAD I
61
de agua bien mezclada, esboce la grca de la funcin x = x(t) que a o representa la contaminacin en el r al cabo de t d y en particular o o as calcule a cunto ascender esta contaminacin al cabo de: a) un d a a o a, b) un mes (30 d y c) un ao (365 d as) n as). Respuestas 1. t 58 minutos; a largo plazo c 6 ppm 2. a) 20(1 e1 ) 12,64 kg, b) 20 e1 (1 e1 ) 4,65 kg. 3. a) c(t) = 107 (100 99 e0,00002 t ) b) 0,0001 % c) c(t) 0,001 %. 4. x(t) = 50 + 0,1t
25000 . (500+t)4
5. Suponiendo una contaminacin constante (promediando los dos bomo beos diarios de contaminacin): a) 0,0014 %, b) 0,012 % c) 0,146 % o
3.4.
Ca da de cuerpos bajo la accin de la o gravedad
En el cap tulo 1 discutimos algunas formas de representar la ca vertical da de un cuerpo bajo la accin de la gravedad tererstre. En dicha discusin o o adoptamos un eje vertical de coordenadas con direccin positiva apuntando o hacia arriba y en el caso de que el cuerpo no se aleje demasiado de la Tierra, consideramos la fuerza de la gravedad ejercida por la Tierra como constante e igual al peso del cuerpo en la Tierra, fW = m g. Si la ca se da en un medio da diferente del vac sobre el cuerpo acta adems una fuerza de resistencia o o u a friccin fR que se opone al movimiento. Si v = v(t) es la velocidad del cuerpo o en el tiempo t la segunda ley de Newton conduce entonces a la ecuacin o m dv = m g + fR . dt (3.2)
En general la direccin de la fuerza de friccin que ejerce el medio es la o o opuesta de la direccin de la velocidad v, mientras que la magnitud de la o friccin aumenta con la rapidez del cuerpo (ver gura 3.1). o
62
3. APLICACIONES
fR
Figura 3.1: fR y su linealizacin. o
Ley de friccin viscosa o

La fuerza de friccin se suele aproximar por su linealizacin fR (v) o o fR (0) + fR (0) v. Escribiendo = fR (0) y como fR (0) = 0 se tiene la ley de friccin viscosa o fR (v) = v, (3.3) que, al ser reemplazada en la ecuacin (3.2), da lugar a la ecuacin diferencial o o lineal del cap tulo 1 dv + v = g (3.4) dt m Ejemplo 3.4.1. Un hombre que salta en paraca das desde una gran altura y partiendo del reposo, abre su paraca das 10 segundos despus de saltar. Si v e es la velocidad del paracaidista, entonces la resistencia del aire ser numria e camente igual a 15 v con el paraca das cerrado e igual a 240 v con el paraca das abierto. Considerando al hombre y su paraca das como una masa puntual de 80 kg y suponiendo que las unicas fuerzas que actan sobre el u paracaidista son la de la gravedad y la de resistencia ejercida por el aire, determinar la velocidad v = v(t) del paracaidista en cualquier instante t previo a su aterrizaje. En particular determinar v(10) y v(20). Tomemos el origen de coordenadas en la supercie de la Tierra. Para 0 < t < 10 tendr amos que dv 15 + v = g. dt 80
63
v 3.27
t 10 20
44.25
Figura 3.2: v(t) durante el descenso en paraca das.
Como adems v(0) = 0 concluimos que a v(t) = Tenemos entonces v(10) =

15 16 g 1 e 8 3 3t 16 g 1 e 16 , 3
0 t 10.
44,25 m/s.
Consideremos ahora t 10. Para esos valores de t la funcin v = v(t) satisface o la ecuacin o dv 240 + v = g. dt 80 Como adems v(10) 44,25 m/s concluimos que a g g v(t) = + 44,25 e3(t10) , 3 3 10 t.
Entonces v(20) 3,27 m/seg. La gura 3.2 es un bosquejo de la solucin o v(t), t 0. Cuando se modela la ca de un cuerpo bajo la accin de la gravedad da o terrestre es en algunos casos importante tener tambin en cuenta la fuerza e de empuje ejercida por el medio, que consideramos en seguida.
64
3. APLICACIONES
Fuerza arquimediana de boyancia

Cuando un cuerpo se encuentra inmerso en algn medio ya sea l u quido (por ejemplo agua) o gaseoso (por ejemplo aire), ste ejercer sobre el cuerpo e a una fuerza llamada empuje o fuerza de boyancia, descrita por el Principio de Arqumedes: Todo cuerpo sumergido en un uido experimen ta un empuje vertical y hacia arriba igual al peso de uido desalojado. En otras palabras, si un objeto de volumen V se encuentra sumergido en un medio de densidad , y se considera como positiva la direccin hacia o arriba, el empuje ser igual a a fb = V g. (3.5)
En ese caso, si v = v(t) representa la velocidad del cuerpo en el tiempo t, y fR = v es la resistencia ofrecida por el medio, v debe obedecer a la ecuacin o dv m = m g v + V g. dt En los ejemplos que hemos discutido hasta ahora no hemos tenido en cuenta esta fuerza, aunque en realidad siempre est presente, excepto para a cuerpos que caigan en el vac Lo que ocurre es que cuando el medio es poco o. denso en comparacin con el objeto que cae la fuerza de empuje es despreo ciable cuando se le compara con el peso del objeto. Ese es con frecuencia el caso para objetos que caen en el aire, pero cuando la ca se produce en da medios ms densos la fuerza de boyancia adquiere ms relevancia y debe ser a a incluida en el modelo.
Ca das a gran velocidad

Desafortunadamente aunque la ecuacin (3.4) es muy atractiva por su o simplicidad no siempre resulta apropiado aproximar las fuerzas de resistencia por su linealizacin. Estrictamente hablando la ley de friccin viscosa o o (3.3) es vlida unicamente en el caso de esferas r a gidas que se muevan en un medio viscoso (como aceite o glicerina). En circunstancias distintas esta simplicacin puede conducir a modelos poco realistas y es necesario encontrar o otras maneras de representar las fuerzas de resistencia. Por ejemplo cuando un objeto se mueve a una velocidad relativamente grande y en un medio poco viscoso, resulta ms apropiado suponer que la a resistencia es proporcional al cuadrado de la velocidad (se habla entonces de
65
fuerzas de resistencia cuadrticas). Si un objeto cae cerca de la supercie a terrestre (de manera que se mueve en direccin hacia abajo), y se considera o como positiva la direccin que apunta hacia arriba, la fuerza de la resistencia o ejercida por el medio ser igual a a fR = v 2 , donde v es la velocidad del cuerpo y es una constante positiva que depende tanto de las condiciones del medio como del objeto que cae. Se tiene entonces que la velocidad v = v(t) del objeto obedece a la ecuacin o dv = m g + v 2 , (3.6) dt que, a diferencia de los modelos discutidos hasta ahora en este cap tulo, no es una ecuacin lineal. Se puede resolver sin embargo separando variables. En o particular la solucin que satisface la condicin inicial v(0) = 0 viene dada o o por la frmula o 2 g t m mg 1 e mg g g v(t) = = tanh t (3.7) m 1 + e2 m t m (ver el ejercicio 3 de esta seccin). o Ejemplo 3.4.2. Un gato de 5 kg de masa que se cae de un piso alto, adquiere una velocidad terminal de 25 m/s. El gato cae bajo la accin de la fuerza de o la gravedad y en su ca experimenta una fuerza de resistencia proporcional da al cuadrado de la velocidad, fR = v 2 , donde es una constante positiva.1 Cul es el valor del coeciente de proporcionalidad para este gato? y cul a a es la velocidad del gato como funcin del tiempo? o Como la resistencia es proporcional al cuadrado de la velocidad vemos, de acuerdo con la frmula 3.7, que o
t
1
l v(t) = m
mg .
La velocidad terminal de un gato al caer resulta relativamente pequea, si se compara n por ejemplo con la que desarrollar una persona en similares circunstancias: esta es una a de las razones que parecen explicar por qu es frecuente que los gatos sobrevivan a ca e das desde alturas muy grandes. Otra de las razones es desde luego el reejo del enderezamiento gatuno que hace que a los gatos se les facilite caer apoyados en sus cuatro patas. El tema ha sido objeto de investigacin, ver por ejemplo el art o culo de J. Diamond, How cats survive falls from New York skyscrapers, Natural History, August, 20-26 (1989), o la entrada de Wikipedia http://en.wikipedia.org/wiki/High-rise syndrome.
66
3. APLICACIONES
En el caso particular que estamos tratando m = 5 y l t v(t) = 25, m g e de manera que = 125 . La velocidad de nuestro gato t segundos despus de haberse ca est en consecuencia dada por do a v(t) = 25 1 e 25 t 1+e
2g 25 t
2g
= 25 tanh
g t . 25
10
10
20
30
Figura 3.3: La velocidad v(t) del gato del ejemplo 3.4.2.
En la gura 3.3 se muestra la grca de v(t) junto con la velocidad l a mite y la velocidad en ausencia de resistencia.
Ca en un potencial gravitatorio variable da

La fuerza gravitacional que ejerce un cuerpo sobre otro no es constante sino que depende de la distancia entre los cuerpos. Segn la ley de la grau vitacin universal la magnitud de esta fuerza es inversamente proporcional o al cuadrado de dicha distancia y su direccin es la de la l o nea que une a los cuerpos. En el caso de cuerpos que se lanzan desde la Tierra y a una gran altura, como por ejemplo una nave espacial, se hace necesario tener en cuenta la dependencia de la fuerza de la gravedad respecto de la altura alcanzada por el cuerpo. Consideremos un objeto que se lanza verticalmente desde la supercie terrestre, y un eje vertical de coordenadas z, con el origen sobre la supercie de la Tierra, y cuya direccin positiva sea la que apunta del centro de la Tierra o hacia la supercie. En ese caso la fuerza que ejerce el campo gravitatorio
67
terrestre sobre el objeto, cuando ste se encuentre a una distancia z sobre la e supercie, es igual a m g R2 Fg = , (R + z)2 donde m es la masa del cuerpo, R es el radio de la Tierra y g es la aceleracin o de la gravedad en la supercie. En ausencia de otras fuerzas, la altura z = z(t) del objeto sobre la supercie obedecer a la ecuacin a o m d2 z m g R2 = . dt2 (R + z)2 (3.8)
Esta es sin embargo una ecuacin de segundo orden que ni siquiera es lineal, o en el ejercicio 6 de esta seccin se dan indicaciones para resolverla. o
Ejercicios
1. Suponga que la velocidad v = v(t) con la que cae un cuerpo de 1 g de masa satisface la ecuacin diferencial (3.4). Halle la constante o suponiendo que l t v(t) = 400 cm/s. m 2. Un cuerpo de 25 kg se lanza verticalmente hacia arriba con una velocidad inicial de 20 m/s. Si la friccin ejercida por el medio es igual a 5 v o donde v = v(t) es la velocidad del cuerpo en el instante t, y se supone que las unicas fuerzas que actan son la gravedad y la friccin, deter u o mine durante cunto tiempo permanece ascendiendo el cuerpo. Cul a a es la altura mxima alcanzada? a 3. Resuelva la ecuacin (3.6) sujeta a la condicin inicial v(0) = 0, aseo o gurndose de que la solucin obtenida coincida con (3.7). a o 4. Volviendo al gato del ejemplo 3.4.2, al cabo de cunto tiempo alcana zar el 70 % de su velocidad l a mite (suponiendo que no hubiera llegado antes al suelo)? de qu altura se tendr que haber ca el gato para e a do que logre alcanzar esa velocidad antes de llegar al suelo?2
Estudios llevados a cabo con gatos que se han ca accidentalmente desde pisos altos do sugieren que pueden tener consecuencias menos graves las ca das desde pisos superiores al sexto (digamos desde ms de 20 metros), que aquellas sufridas desde pisos inferiores (por a ejemplo cuarto o quinto). Una posible explicacin a este fenmeno es que un gato que cae o o de suciente altura alcanza a llegar a valores prximos a su velocidad terminal antes de o chocarse con el suelo, lo que le permitir relajarse (una vez la aceleracin es casi nula) y a o adoptar una posicin ms favorable para soportar el impacto. o a
2
68
3. APLICACIONES
5. Una esfera de masa 5000 kg y volumen 4 m3 y un cilindro de 4000 kg 3 y m3 de volumen se dejan caer desde el reposo sobre la supercie de un lago. Supngase adems que las fuerzas de friccin ejercidas por el o a o agua sobre la esfera y el cilindro son respectivamente iguales a ve y vc , donde ve y vc son las velocidades respectivas y > 0 es una constante. Si las unicas fuerzas que actan son la fuerza de la gravedad, u la fuerza de friccin y la fuerza arquimediana de boyancia ejercida por o el agua, determine las velocidades que adquieren la esfera ve = ve (t) y el cilindro vc = vc (t), t segundos despus de iniciado el descenso, cul e a de los dos objetos llegar primero al fondo? a 6. Si v = v(z) = v(z(t)) representa la velocidad de un cuerpo que se lanza verticalmente desde la supercie de la Tierra, en terminos de z, la altura alcanzada sobre de dicha supercie, y la unica fuerza que se tiene en cuenta es la de la gravedad ejercida por la Tierra, determine una ecuacin diferencial para v como funcin de z. Sugerencia: tenga o o dz d2 z dv dv dv dz en cuenta que dt = v, dt2 = dt , dt = dz dt = v dv y sustituya en la dz ecuacin (3.8). o 7. Determine la velocidad inicial m nima v0 con la cual debe ser lanzado un objeto desde la Tierra para garantizar su no retorno (este valor es conocido como velocidad de escape). Respuestas 1. =
g 400
2,45 dinas seg/cm
2. t = 5 ln (4/g + 1) 1,71 seg; la altura alcanzada es de 16,13 metros. 4. 2,2 s; 21 metros.

5. v(t) = A(1 ekt ), esfera: A = Ae = 1000g (15 4), k = ke = 5000 ; 3 cilindro: A = Ac = 1000g (4 ), k = kc = 4000 . Como |ve (t)| < |vc (t)| para todo t > 0, el cilindro llega primero al fondo.
6. v
dv dz
gR = (R+z)2 .
7. 11,1 km/s.
3.5. OTROS MODELOS NO LINEALES: EL MODELO DE VERHULST
69
3.5.
Otros modelos no lineales: el modelo de Verhulst
El modelo ms sencillo para representar el crecimiento de una poblacin a o es el modelo de Malthus que introdujimos en el cap tulo 1 y al que volvimos a referimos en la seccin 3.1. El modelo de Malthus permite determinar el o tamao x(t) de una poblacin siempre y cuando la tasa de crecimiento ren o 1 dx lativo de la poblacin, x dt , sea constante. En la prctica y sobre periodos o a largos de tiempo esta suposicin deja de ser realista. En esta seccin consideo o raremos la ecuacin de Verhulst, propuesta por el matemtico belga Pierre o a Franois Verhulst en 1838, para representar el crecimiento de poblaciones en c las que la tasa de creciemiento relativo no sea constante sino que disminuya a medida que aumente el tamao de la poblacin. De acuerdo con el modelo n o de Verhulst si x = x(t) representa el tamao de la poblacin en el tiempo t, n o entonces la tasa de crecimiento relativo de x est dada por la frmula a o 1 dx = r x, x dt donde r y son constantes positivas. Reescrita en la forma tradicional, la anterior ecuacin es conocida como ecuacin de Verhulst (o ecuacin log o o o stica): dx = x (r x) . (3.9) dt El modelo de Verhulst puede verse como una correccin del modelo de Malo thus. En efecto, para valores pequeos de x el trmino x es despreciable n e comparado con r y dx r x, que es el modelo de Malthus. Sin embargo dt cuando x es grande el factor x no puede despreciarse y se hace necesario considerar una correccin x en la tasa de crecimiento relativo. o La ecuacin (3.9) es una ecuacin de variables separables que podemos o o resolver sin dicultad. Sin embargo tambin es posible obtener informacin e o interesante acerca de las soluciones x = x(t) de esta ecuacin sin necesidad o de calcularlas expl citamente. Para empezar es fcil ver que la funcin f (t, x) = x (r x), est dea o a nida en cada punto (t, x) de R R y que satisface las hiptesis del teorema o fundamental del cap tulo 1 en R R. Puede por lo tanto garantizarse que para cada par de nmeros, t0 R y x0 R, existen un intervalo abierto I R u alrededor de t0 , y una funcin x = x(t) denida en I, tales que x = x(t) es o
70
3. APLICACIONES
la unica solucin de (3.9) que est denida en I y que satisface la condicin o a o x(t0 ) = x0 . Por otro lado tambin puede verse que las funciones constantes xI (t) = 0 e r y xE (t) = satisfacen la ecuacin (3.9). Estas soluciones, conocidas como o soluciones de equilibrio, admiten una interpretacin demogrca interesante: o a r si una poblacin en cierto momento tuviera el tamao x = 0 x = , entonces o n o la poblacin estar en equilibrio demogrco, de manera que el tamao no o a a n cambiar con el tiempo. a Los grcos de xI y xE (gura 3.1) son rectas horizontales que dividen al a plano t, x en tres regiones R1 = (t, x) | r < x , R2 = (t, x) | 0 < x < r , R3 = {(t, x) | x < 0} .
El grco de cada solucin no constante x = x(t) de (3.9) deber permanecer a o a connado a una y slo una de estas regiones pues de lo contrario se interseo car con el grco de una de las soluciones constantes, contradiciendo as el a a teorema fundamental. Consideremos ahora el problema de determinar cundo las soluciones de a (3.9) son crecientes. Como es sabido una funcin derivable es estrictamente o creciente cuando su derivada es positiva. De otro lado, la ecuacin diferencial o (3.9) da una relacin entre la derivada dx y los valores de la funcin x(t). o o dt Como toda solucin no constante permanece en alguna de las regiones R1 , R2 o o R3 se concluye que cada solucin permanece en la regin a la que pertenece o o la condicin inicial (t0 , x0 ), la que a su turno est determinada por el valor o a que tome x0 . Se tiene entonces que
r (i) si x0 > , el grco de la solucin x = x(t), t I, permanece en R1 . a o r En ese caso x(t) > , y se concluye que dx = x(t) (r x(t)) < 0 dt para todo t I, de forma que la solucin x = x(t) es estrictamente o decreciente en su dominio. r (ii) cuando 0 < x0 < el grco de la solucin x = x(t), t I, est en R2 . a o a r dx Esto signica que x(t) (0, ), y por lo tanto dt = x(t) (r x(t)) > 0 para todo t I. Es decir, la solucin x = x(t), t I, es estrictamente o creciente en su dominio.
(iii) anlogamente se demuestra que cuando x0 < 0, la solucin x = x(t), t a o I, es estrictamente decreciente en su dominio y su grco est contenido a a en R3 .
3.5. OTROS MODELOS NO LINEALES: EL MODELO DE VERHULST
71
R1 xE = R2 xI = 0
t
r
R3
Figura 3.1: Algunas de las soluciones de la ecuacin (3.9). o
La gura 3.1 resume el anlisis previo acerca del comportamiento de las a soluciones de la ecuacin (3.9). Vale la pena mencionar algunas interpretao ciones demogrcas de los resultados obtenidos. La poblacin de equilibrio a o r xE (t) = da un nmero que puede interpretarse como el tamao mximo de u n a la poblacin que un ecosistema dado puede sostener. Si una poblacin, por o o r alguna razn tiene un tamao inicial x0 > , la poblacin disminuir con el o n o a r tiempo, y la disminucin ser asinttica hacia el estado de equilibrio . Si por o a o r el contrario, el tamao inicial no supera el tamao mximo , la poblacin n n a o aumentar asintticamente con el tiempo acercndose al estado de equilia o a r brio . Desde luego, un tamao inicial x0 < 0 no tiene sentido demogrco. n a No obstante, la solucin de la ecuacin diferencial (3.9) para el dato inicial o o x(t0 ) = x0 existe y tiene sentido hacer consideraciones matemticas sobre a dicha solucin. o Procederemos ahora a determinar de forma expl cita las soluciones de la ecuacin (3.9). En efecto, separando variables se llega a la ecuacin o o 1 dx = x (r x) dt,
de forma que descomponiendo la fraccin de la izquierda en sus fracciones o parciales e integrando obtenemos 1 x ln = t + c, r r x
72
3. APLICACIONES
donde c representa una constante arbitraria. Despejando x en la anterior expresin se obtiene nalmente la frmula o o x(t) = C r er t , 1 + C er t
donde C = er c . Si imponemos la condicin x(t0 ) = x0 resulta que x0 = o r C er t0 , de manera que despejando C y reemplazando su valor en la expre1+ C er t0 sin para x(t) se obtiene o x(t) = r x0 . x0 + (r x0 )er(tt0 ) (3.10)
Esta es la unica solucin de (3.9) que satisface la condicin x(t0 ) = x0 . El o o intervalo de denicin I de x = x(t) depende de x0 . Invitamos al lector a que o lo encuentre expl citamente (ver los Ejercicios).
Ejercicios
1. Si x = x(t) es la solucin de la ecuacin (3.9) que satisface la condicin o o o x(t0 ) = x0 a) determine el intervalo de denicin de la solucin i) cuando x0 > o o r y ii) cuando 0 x0 .
r
r b) muestre que si x0 > 0, entonces l t x(t) = , tiene sentido m calcular este l mite si x0 < 0?
2. Suponga que la tasa relativa de crecimiento de una poblacin que crece o siguiendo el modelo de Verhulst es del 2 % cuando el tamao de la n poblacin es de 0,5 107 individuos. Si l t x(t) = 107 , halle las o m constantes a y b de la ecuacin de Verhulst y determine el tamao de o n la poblacin, x = x(t), teniendo en cuenta que x(0) = 106 . o 3. Supngase que una isla es colonizada por inmigracin desde el contineno o te y que en el continente hay un nmero de especies S que permanece u constante, mientras que en la isla el nmero de especies en el tiempo u t es N (t). La rapidez con la cual las nuevas especies inmigran a la isla y la colonizan es proporcional al nmero S N (t) de especies del u continente que no se han establecido en la isla, con constante de proporcionalidad h. Por otro lado en la isla las especies se extinguen con
3.6. TRAYECTORIAS ORTOGONALES
73
una rapidez proporcional al nmero de especies presentes, con constanu te de proporcionalidad k. Escriba la ley de variacin de N y calcule o l t N (t). m Respuestas 1. a) i) I = t0
1 r x0 ln 0 r , ii) I = R x
2. a = 0,04 y b = 0,04 107 3.

dN dt
+ (h + k)N = hS
3.6.
Trayectorias ortogonales
En algunos problemas geomtricos y f e sicos se necesita conocer a las curvas que se intersequen ortogonalmente en cada punto con las curvas de una familia dada por una ecuacin del tipo o f (x, y, c) = 0, donde c representa una constante arbitraria.
y
(3.11)
Figura 3.2: Trayectoria ortogonal a una familia de curvas dada.
Si y = y(x) es una de las curvas de la familia descrita por (3.11), entonces para alguna constante ja c debe tenerse f (x, y(x), c) = 0, (3.12)
74
3. APLICACIONES
para todo x en el domio de y. En este caso, derivando (3.12) con respecto de x obtenemos f f dy + = 0. x y dx Geomtricamente la interpretacin de la anterior identidad es que la pendiene o te de la recta tangente a la curva y = y(x) en el punto (x, y(x)), est dada a por f (x, y(x), c) dy x m= = f . (3.13) dx (x, y(x), c) y Supongamos ahora que la constante c pueda despejarse de (3.11), en trminos e de x y y. En ese caso, reeplazando en (3.12), se obtiene una expresin para la o pendiente m, que depende unicamente del punto (x, y) y no de la constante c. Ahora bien, si y = y(x) es una curva que, en cada punto (x, y) se interseca ortogonalmente con los correspondientes miembros de la familia (3.11), entonces la pendiente m de la recta tangente a y = y(x) en el punto (x, y(x)) dy 1 satiface m m = 1. Es decir, dx = m = m , de donde concluimos que las trayectorias ortogonales satisfacen la ecuacin diferencial o dy = dx
f y f x
(x, y, c (x, y)) (x, y, c (x, y))
(3.14)
Ejemplo 3.6.1. Queremos determinar las trayectorias ortogonales a la familia de parbolas x cy 2 = 0. Siguiendo los pasos descritos (diferenciar, a despejar, reemplazar), obtenemos 1 2cy dy = 0, dx c= x , y2 dy y = . dx 2x
Esta ultima es pues una ecuacin diferencial que satisfacen todas las parbo o a las de la familia dada. Las trayectorias ortogonales deben entonces satisfacer la ecuacin o dy 2x = , dx y que tiene por soluciones a las elipses de la familia y 2 + 2x2 = k 2 , k constante.
Estas son entonces las trayectorias ortogonales pedidas. Ambas familias de curvas se ilustran en la gura 3.3.
75
Figura 3.3: Trayectorias ortogonales a la familia del ejemplo 3.6.1.
Ejemplo 3.6.2. En electrosttica el campo elctrico 2dimensional E que a e genera una part cula de carga q y que se encuentra ubicada en el punto (h, k), est dado por a E = , donde es el potencial electrosttico, a (x, y) = k ln (x h)2 + (y k)2 ,
siendo k una constante proporcional a la carga de la part cula. En un sistema compuesto por m part culas cargadas, ubicadas en los puntos (xj , yj ), j = 1, , m, el potencial electrosttico ser la suma de los potenciales eleca a trostticos correspondientes a cada part a cula por separado:
m
(x, y) =
j=0
kj ln
(x xj )2 + (y yj )2 .
Las curvas (x, y) = c, c constante, son las llamadas curvas equipotenciales, mientras que las trayectorias ortogonales asociadas son conocidas como l neas de corriente. Las l neas de corriente son tangentes al campo elctrico y e representan la trayectoria que seguir una part a cula cargada que se encuentre sujeta a la accin del campo elctrico. o e
76
3. APLICACIONES
En el caso del campo elctrico generado por una sla part e o cula, situada digamos en el origen de coordenadas, es fcil ver que las l a neas equipotenciales son c rculos concntricos con centros en el origen, mientras que las l e neas de corriente sern las l a neas rectas que pasan por el origen. Consideremos ahora el caso de un sistema de dos part culas con cargas idnticas, situadas en los puntos (a, 0) y (a, 0). El potencial electrosttico e a del sistema est dado por a (x, y) = k ln (x a)2 + y 2 2 (x + a)2 + y 2 .
Figura 3.4: L neas de corriente y l neas equipotenciales en el caso de un sistema de dos part culas.
De acuerdo con (3.14), las l neas de corriente en este caso corresponden a las soluciones de la ecuacin diferencial o y (x2 + y 2 + a2 ) dy = , dx x (x2 + y 2 a2 ) que resulta ser dif de resolver expl cil citamente. Podr amos sin embargo trazar los grcos de las soluciones empleando mtodos numricos. En la gura a e e 3.4 se ilustran las l neas equipotenciales (azules) y las l neas de corriente (rojas).
77
Ejercicios
1. En cada caso halle las trayectorias ortogonales a la familia de curvas que se da (c denota una constante cualquiera): a) y 2 x2 = c b) x2 + y 2 = c x c) y = c ex d ) ex cos y = c
2. En cada uno de los siguientes casos determine las curvas que satisfacen las condiciones requeridas a) Cada una de las rectas normales a la curva pasa por el origen. b) La curva pasa por el origen y la longitud del arco medido desde el origen a un punto cualquiera de la curva es igual al doble de la ra cuadrada de la abscisa de ese punto. z c) La curva pasa por el punto (0, 1), est localizada en el primer a cuadrante, y se caracteriza porque en cada punto la longitud del segmento de la recta tangente comprendido entre el punto de tangencia y el eje x es igual a 1. 3. Muestre que las curvas equipotenciales asociadas al campo elctrico e que genera una unica part cula son c rculos concntricos alrededor de e la part cula, y que las l neas de corriente son l neas rectas. Respuestas 1. a) x y = k, b) x2 + y 2 = k y, c) y 2 = 2x + k, d ) ex sen y = c. 2. a) x2 + y 2 = c, b) y = (arc sen x + x x2 ).
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3. APLICACIONES
3.7.
Autoevaluacin o
l t v(t) = 5g m/seg enm tonces el valor de es
g a) 12 c) 10 e) g
1. Segn la ley de Newton de enu friamiento, un cuerpo se enfr a a una razn proporcional a la o diferencia entre la temperatura del ambiente y la del cuerpo. Una barra de metal cuya temperatura inicial era de 160 C se deja enfriar en un ambiente a temperatura constante de 40 C. Si despus de 2 horas la tempee ratura del metal se ha reducido a 60 C, entonces t horas despus de iniciado el enfriamiento e la temperatura T = T (t) de la barra est dada por a a) b) c) d) e) 20 + 140e 2 t 120 + 40e 2 t 40 + 120e 2 t 40 + 120e 2 t 20 + 140e 2
t
b) 60 g d ) 12
ln
7 2
ln 3 ln 6 ln 3 ln 3
2. La velocidad v = v(t) (en metros por segundo) de cierto cuerpo que cae desde el reposo bajo la accin de la gravedad y o en un medio que ofrece una resistencia proporcional a la velocidad obedece a la ecuacin o dv + v = g, dt 60 donde g es la eceleracin de o 2 la gravedad (en m/seg ) y la direccin positiva es la que o apunta hacia hacia arriba. Si
3. Un tanque cil ndrico contiene agua que uye hacia afuera a travs de un oricio en la bae se del tanque. De acuerdo a la ley de Torricelli si y = y(t) es la profundidad del agua en el tanque en el instante t entonces y obedece a la ecuacin difereno cial dy = y, dt una constante positiva, y en cm, t en minutos. Si en t = 0 la profundidad del agua era de 81 cm y 1 minuto ms tarde la a profundidad es de 64 cm entonces es igual a a) 6 3 c) 2 e) 1 b) 2 d) 9 8
Las preguntas 4 y 5 se reeren a c la familia de curvas y = , x1 c una constante arbitraria. 4. Las trayectorias ortogonales a la familia dada son soluciones de una de las siguientes ecuaciones diferenciales
3.7. AUTOEVALUACION
dy dx dy dx dy dx dy dx dy dx y = x1 = x1 y = 1x 2y =1x 1 = x1
79
a) b) c) d) e)
5. La trayectoria ortogonal de la familia considerada y que pasa por el punto (0, 1) est dada por a la ecuacin o a) b) c) d) e) y 2 x2 + 2x = 1 y 2 + x2 x = 1 x2 y 2 + 2y = 1 y(1 x) = 1 xy = 1 y
de 0,002m3 /min con un 5 % de monxido de carbono. El aire se o mezcla rpidamente y sale a la a misma razn de 0,002m3 /min. o La cantidad de monxido de o carbono en la sala x = x(t), en metros cbicos, al cabo de t miu nutos est determinada por la a ecuacin o a) b) c) dx dt dx dt dx dt dx dt dx dt + + + x 1 = 32 20 x 1 = 16000 10000 x 1 = 15000 15000 x 4 = 32 5 x 1 = 32 500
1. c, 2. d, 3. b, 4. b, 5. a, 6. b
d) + 6. Una sala con un volumen de 32 metros cbicos est inicialmenu a e) + te llena de aire libre de monxio do de carbono. A partir del tiempo t = 0 entra a la sala aire Respuestas con humo de cigarrillo a razn o
80
3. APLICACIONES
Cap tulo 4 Mtodos cualitativos y mtodos e e numricos en ecuaciones e diferenciales

Es equivocado pensar que el estudio de las ecuaciones diferenciales se reduce a encontrar articios de clculo para obtener soluciones expl a citas. En el cap tulo 2 presentamos una seleccin de tcnicas que permiten resolver o e ciertas ecuaciones diferenciales de primer orden, aunque por supuesto la lista no es exhaustiva: existen tratados que contienen tablas de soluciones de ecuaciones diferenciales, similares a las tablas de antiderivadas (ver por ejemplo [7] en las referencias bibliogrcas al nal de este cap a tulo). Sin embargo la pericia para resolver ecuaciones diferenciales, entendida en el sentido de obtener frmulas para las soluciones, ha ido perdiendo importancia a meo dida que los computadores se han popularizado y simultneamente fueron a haciendo su aparicin programas de software especializados en computacin o o simblica. La tendencia actual es dejar al computador las tareas de clculo. o a Programas como MuPad, Mathematica o Maple, permiten resolver casi todas las ecuaciones diferenciales que uno pudiera resolver de manera expl cita con las tcnicas conocidas. e Sin restarle importancia a este tipo de programas debe quedar claro que ni el ms renado de los programas de software ni el ms ingenioso de los maa a temticos pueden resolver todas las ecuaciones diferenciales o siquiera las a ms importantes de ellas, en trminos de funciones elementales. El problema a e ms que de habilidad es de principio. Por ejemplo no se conocen soluciones a 81
82
4. METODOS CUALITATIVOS Y NUMERICOS
clsicas de ecuaciones en apariencia tan simples como la ecuacin a o dx 1 = +t dt x (consultar por ejemplo [6]). La bsqueda de recetas para resolver todas las u ecuaciones diferenciales en trminos de funciones elementales es una bsquee u da sin esperanzas. Ante este hecho se presentan algunas alternativas: los mtodos cualitativos, los mtodos numricos, y los mtodos de aproximacin. e e e e o No es parte de los objetivos de estas notas un estudio detallado de estos temas, pero si quisiramos ilustrarlos en algunos casos particulares. e
4.1.
El modelo de Verhulst: estudio cualitativo
En muchos problemas ms que clculos cuantitativos puntuales lo que a a interesa es el comportamiento cualitativo de las soluciones en trminos de las e condiciones iniciales o de los valores de ciertos parmetros. Saber que una a solucin es creciente, que es cncava o cmo es su comportamiento a largo o o o plazo puede ser de ayuda en la comprensin de un modelo. Ocurre que en o ciertos casos es posible obtener este tipo de informacin sin necesidad de o resolver expl citamente la ecuacin diferencial. En el cap o tulo 3 ya hab amos desarrollado algunas de estas ideas en relacin con el estudio del modelo de o Verlhulst. El objetivo de esta seccin es retomar ese camino para, en las o siguientes secciones, intentar generalizar este tipo de tcnicas. e Empezaremos resumiendo los principales resultados obtenidos en el cap tulo 3 acerca del modelo de Verhulst, dx = x (r x) . dt (4.1)
Sabemos que la ecuacin (4.1) satisface las hiptesis del teorema fundamental o o 1.3.1, tomando J = (, ) y = (, ), que las funciones constantes r a xE (t) = y xI (t) = 0 son soluciones (soluciones de equilibrio), cuyas grcas son rectas horizontales que dividen al plano tx en tres regiones, R1 = (t, x) | r < x , R2 = (t, x) | 0 < x < r y R3 = {(t, x) | x < 0} ,
4.1. EL MODELO DE VERHULST: ESTUDIO CUALITATIVO
83
x=
t
r 2
Figura 4.1: Concavidad de las soluciones de la ecuacin (3.9). o
de manera tal que cada una de las grcas de las soluciones no constantes a permanece connada a una y slo una de estas tres regiones (ver gura 4.1). o Ms an, fue posible determinar en qu casos las soluciones son crecientes, a u e y cundo son decrecientes, dependiendo de las condiciones iniciales que se a satisfagan. El objetivo principal de esta seccin es mostrar cmo es posible obtener o o an ms informacin acerca de las soluciones x = x(t) de la ecuacin (4.1), u a o o sin necesidad de recurrir a frmulas expl o citas para las soluciones. Podemos por ejemplo determinar los tipos de concavidad de las soluciones, estudiando la segunda derivada de x respecto de t. En efecto, si x = x(t) satisface la ecuacin (4.1) podemos derivar esta relacin con respecto de t y as obtener o o d2 x d dx = r x x2 = (r 2 x) . 2 dt dt dt (4.2)
Supngase ahora que x = x(t) es una solucin de la ecuacin de Verhulst o o o (4.1), que en un cierto punto t0 satisface la condicin x(t0 ) = x0 . De manera o anloga al anlisis que se hizo en el cap a a tulo 3 consideraremos varios casos, dependiendo de cul sea el valor de x0 : a
r a o Si x0 > , sabemos que la grca de la solucin x = x(t), t I est contenida en R1 y que es estrictamente decreciente. Esto signica a r que < x, y por ello r 2 x < 0. Como adems dx < 0 se sigue, a dt
84

d2 x dt2
reemplazando en la ecuacin (4.2), que o cncava hacia arriba. o
> 0. Por lo tanto x(t) es
r r Si 0 < x0 < , vimos en el cap tulo 3 que 0 < x(t) < y que dx > 0. dt Teniendo en cuenta la relacin (4.2) se puede ver que x(t), t I, es o r r una funcin cncava hacia abajo siempre que 2 < x(t) < , mientras o o r que es cncava hacia arriba si 0 < x(t) < 2 . o
Anlogamente, si x0 < 0, se demuestra que la solucin x = x(t), t I, a o es estrictamente decreciente y cncava hacia abajo. o La gura 4.1 resume el anlisis del crecimiento y de los tipos de concavidad a de las soluciones de la ecuacin de Verhulst. Tal como se seal en el cap o n o tulo 3, el intervalo I donde est denida la solucin x = x(t) que satisface una a o condicin de la forma x(t0 ) = x0 depende de t0 y de x0 . Por ejemplo, si t0 = 0 o x r y x0 > , entonces I = 1 ln 0 r , , mientras que I = (, ) siempre r x0 r que 0 x0 , independientemente de t0 . Adicionalmente, una vez se obtienen las soluciones en forma expl cita (por ejemplo mediante separacin o r de variables) puede calcularse el l mite de las soluciones, l t x(t) = , m siempre que x0 > 0.
4.2.
Ecuaciones diferenciales autnomas o
Las ideas que se emplearon para analizar la ecuacin de Verhulst pueden o usarse para tratar una clase relativamente amplia de ecuaciones diferenciales, las llamadas ecuaciones autnomas. o Denicin 4.2.1. Diremos que una ecuacin diferencial de primer orden es o o autnoma si es de la forma o dx = f (x), (4.3) dt donde f : R es una funcin de valor real denida en un intervalo abierto o . Por ejemplo la ecuacin de Verhulst (4.1) es autnoma, mientras la ecuao o o o o cin diferencial dx = 2 t x no lo es. Ntese que para una ecuacin autnoma o dt las condiciones del teorema fundamental de existencia y unicidad de soluciones se reducen a exigir que la funcin f (x) tenga derivada continua en , de o modo que en adelante supondremos vlido el siguiente supuesto, a
4.2. ECUACIONES DIFERENCIALES AUTONOMAS
85
Supuesto 4.2.1. La funcin f (x) de la ecuacin (4.3) tiene derivada contio o nua en el intervalo abierto . Como notamos hace un momento, dados t0 R y x0 el anterior supuesto garantiza la existencia de una unica solucin de la ecuacin (4.3), o o denida sobre cierto intervalo I R, y que satisface la condicin inicial o x(t0 ) = x0 . Este intervalo I puede siempre escogerse de manera que sea maximal, en el sentido de que sea el mayor intervalo donde est denida la a solucin del problema de valor inicial. Por ejemplo, el intervalo maximal de o denicin del problema de valor inicial, dx = x2 , x(1) = 1, es (0, ), aunque o dt la solucin x(t) = 1/t tambien est denida en cualquier subintervalo de o a (0, ). En adelante cuando nos reramos al intervalo donde est denida la a solucin de un problema de valor inicial se sobreentiende, a menos que se o especique otra cosa, que se trata del intervalo maximal. Denicin 4.2.2. Las soluciones constantes, x(t) = c, t R, de la ecuacin o o (4.3) se denominan soluciones de equilibrio o simplemente equilibrios de la ecuacin. o Interpretando una ecuacin diferencial como la descripcin de un sistema o o dinmico, los equilibrios son aquellos estados en los que el sistema no cambia a con el tiempo. Supongamos ahora que x(t) = c es un equilibrio de la ecuacin o autnoma (4.3). En ese caso dx (t) = 0 y como dx (t) = f (x(t)) = f (c), se sigue o dt dt que f (c) = 0. En otras palabras las soluciones de equilibrio corresponden a los valores de c para los cuales f (c) = 0. Por ejemplo en el modelo de Verhulst (4.1) las soluciones de equilibrio se obtienen resolviendo la ecuacin f (x) = o r x (r x) = 0, de donde resultan los equilibrios xE (t) = y xI (t) = 0. Teorema 4.2.1. Las soluciones de la ecuacin (4.3) son, o bien soluciones o de equilibrio, o funciones estrictamente montonas. o Demostracin. Como toda funcin diferenciable y no montona debe tener o o o al menos un punto cr tico (esto es, puntos donde la derivada sea nula), para probar el teorema bastar con demostrar que si una solucin x(t) de la a o ecuacin (4.3) tiene algn punto cr o u tico, entonces dicha solucin tiene que ser o constante. Sea pues x = x(t) una solucin de (4.3) denida en un intervalo o maximal I y supongamos que dx (te ) = 0 para cierto te I. En ese caso y dt como para todo t I, dx (t) = f (x(t)), se sigue, evaluando en t = te , que dt f (x(te )) = 0. En consecuencia si xe = x(te ) tenemos que la funcin conso tante y(t) = xe , t R, es una solucin de equilibrio de la ecuacin (4.3). o o
86
Tendr amos entonces que x(t) y y(t) son ambas soluciones de la ecuacin o (4.3) y que ambas satisfacen la condicin x(te ) = xe . Teniendo en cuenta el o teorema fundamental de existencia y unicidad de soluciones 1.3.1 se concluye que x(t) = y(t) = xe . Por supuesto el anterior teorema no es vlido en el caso de ecuaciones a 2 no autnomas. Por ejemplo la funcin x = et , que, como el lector puede o o fcilmente vericar, no es ni constante ni montona, es sin embargo solucin a o o dx de la ecuacin dt = 2 t x en el intervalo I = (, ). o Se recordar cmo en el caso de la ecuacin de Verhulst que tratamos a o o hace poco, fue necesario resolver de manera expl cita la ecuacin para poder o determinar los intervalos maximales donde las soluciones estaban denidas. El siguiente resultado arroja informacin que puede ser de utilidad para obteo ner el intervalo maximal de denicin de soluciones de ecuaciones autnomas, o o an sin calcular expl u citamente tales soluciones. Teorema 4.2.2. Sean f (x) una funcin denida en el intervalo = (, ), o x = x(t) una solucin de la ecuacin (4.3), e I = (a, b) el intervalo maximal o o de denicin de x(t). Entonces cada uno de los l o mites
ta+
l x(t) m
tb
l x(t) m
debe existir (aunque pueden ser iguales a ). Ms an, si l ta+ x(t) a u m entonces a = , mientras que si l tb x(t) debe tenerse b = . m Demostracin. Los l o mites mencionados deben existir, pues de acuerdo con el teorema 4.2.1 x es mnotona. La gura 4.2 ilustra el caso en que x es eso trictamente creciente. Para jar ideas consideremos en efecto el caso en el que x es creciente y supongamos que B = l tb . El teorema fundamental m de existencia y unicidad establece la existencia de una solucin x = x(t) que o satisface x(b) = B. Adems dicha solucin debe estar denida en un intervalo a o abierto que contiene a b, en particular x debe estar denida en un intervalo de la forma (b, b + ) para cierto > 0. Puede entonces construirse una solucin y = y(t), denida en (a, b + ), de acuerdo con la siguiente frmula (ver o o la gura 4.2): x(t) si a < t < b, y(t) = B si t = b, x(t) si b < t < b + .
87
x x(t)
11 00 B 11 00
x(t)
00 11
0 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 1
b+
Figura 4.2: Las soluciones x(t) y x(t).
En efecto, como y(t) coincide con x(t) en (a, b) y con x(t) en (b, b+ ), se tiene que y = y(t) es solucin en dichos intervalos. De otro lado, y es derivable en o t = b y y (b) = f (y(b)) puesto que
tb
l y (t) = l f (x(t)) = f (B) = l + f ((t)) = l + y (t). m m m x m

tb tb tb
De donde y (b) = f (B) = f (y(b)). Dado que el intervalo I = (a, b) es maximal se concluye que B = o B = . Anlogamente se demuestra que si a = , a entonces l ta+ x(t) = o l ta+ x(t) = . m m Ejemplo 4.2.1. Como ilustracin consideremos de nuevo la ecuacin de Vero o hulst dx = x (r x) , r, > 0. En este caso f (x) = x (r x) est denida a dt en el intervalo = (, ), de manera que, en la notacin del teorema o r 4.2.2, = y = . Para 0 < x0 < y t0 (, ) dados, sabemos que si x = x(t), t I = (a, b), es la solucin que satisface la condicin o o x(t0 ) = x0 , entonces la grca de x debe estar contenida en la franja R2 (ver a r gura 4.1), en otras palabras 0 < x(t) < para todo t (a, b). De all que r x(t) deba tenerse 0 B si B = l tb m . A la luz del teorema 4.2.2 podemos concluir que si I = (a, b) es el intervalo maximal de denicin de o x, entonces b = . Igualmente se muestra que a = , de donde se sigue,
88
sin necesidad de recurrir a expresiones expl citas para las soluciones, que el intervalo maximal de denicin de x(t) es el intervalo I = (, ). De otro o r a lado si tomramos por ejemplo x0 > , el teorema 4.2.2 nos permitir esa tablecer que la solucin correspondiente est denida en un intervalo de la o a forma (, b) pero no nos permitir en cambio determinar el valor de b. a Qu se puede decir cuando x0 < 0? e Teorema 4.2.3. Si x = x(t) es una solucin de la ecuacin (4.3) y o bien o o l t x(t) = c o bien l t x(t) = c, para un cierto c , entonces la m m funcin x(t) = c, t R, debe ser una solucin de equilibrio. o o Demostracin. Todo lo que necesitamos probar es que f (c) = 0. Supongamos o por el contrario que, por ejemplo, f (c) > 0. En ese caso deben existir nmeros u > 0 y > 0 tales que f (x) > > 0 si |x c| < . Como l t x(t) = c, m podemos escoger un nmero t0 R tal que |x(t) c| < siempre que t t0 . u De otro lado y teniendo en cuenta el teorema fundamental del clculo, a
t t
x(t) = x(t0 ) +
t0
x () d = x(t0 ) +
t0
f (x()) d,
de donde se seguir que a x(t) > x(t0 ) + (t t0 ) , siempre que t t0 . Esto claramente implicar l t x(t) = , contradia m ciendo as nuestra hiptesis l t x(t) = c. A una contradiccin anloga se o m o a llega si suponemos f (c) < 0. Ejemplo 4.2.2. Una vez ms consideremos la ecuacin (4.1). Sabemos que a o r si x = x(t), t I, es la solucin que satisface x(t0 ) = x0 , con 0 < x0 < , o r a entonces 0 < x(t) < para todo t I y adems I = (, ). Como adems x(t) es creciente, podemos concluir, empleando el teorema 4.2.3, que a l x(t) = m r .
Con argumentos similares puede mostrarse que el anterior resultado tamr bin es vlido cuando x0 > . Ya en el cap e a tulo 3 hab amos obtenido estos resultados, pero recurriendo a las soluciones en forma expl cita.
89
Equilibrios y estabilidad
Denicin 4.2.3. Un equilibrio c de la ecuacin diferencial (4.3) es estable o o si todas las soluciones x = x(t) de la ecuacin (4.3) que en algn instante t0 o u toman valores x(t0 ) sucientemente cercanos a c, permanecen prximas a c o a partir de ese instante. En trminos ms precisos, dado cualquier nmero e a u > 0 existe un nmero > 0, = ( ), tal que u |x(t0 ) c| < implica |x(t) c| < , siempre que t > t0 .
Si adicionalmente l t x(t) = c, siempre que x(t0 ) est sucientemente m e cerca de c para algn instante inicial t0 , se dice que el equilibrio x(t) = c u es asintticamente estable. A los equilibrios que no son estables se les llama o equilibrios inestables. Ejemplo 4.2.3. x(t) = 0 es el unico equilibrio de la ecuacin x = x. o Fcilmente vemos que la solucin de esta ecuacin que satisface la condia o o (tt0 ) cin x(t0 ) = x0 es la funcin x(t) = x0 e o o . Independientemente de la cercan de x0 a 0 vemos que a l x(t) = l x0 ett0 = m m
t
si x0 > 0 si x0 < 0,
de manera que x(t) = 0 es un equilibrio inestable. Ejemplo 4.2.4. x(t) = 0 es una solucin de equilibrio de la ecuacin x = o o x. En este caso la solucin que satisface la condicin x(t0 ) = x0 es la funcin o o o (tt0 ) x(t) = x0 e . Se observa que |x(t)| < x0 si t > t0 y que, independientemente del valor de x0 , l t x(t) = 0. Podemos concluir que x(t) = 0 es un m equilibrio asintticamente estable. o Ejemplo 4.2.5. Volviendo a la ecuacin de Verhulst (4.1), sabemos que o r xE (t) = , t (, ), es un equilibrio. Si x = x(t) es la solucin que o r satisface la condicin x(t0 ) = x0 , x0 > 0, sabemos que l t x(t) = , de o m donde se sigue que xE es un equilibrio estable. La estabilidad puede en este caso interpretarse en trminos demogrcos e a de la siguiente manera: si el tamao de la poblacin en algn instante inicial n o u r o a n fuera exactamente igual a entonces la poblacin conservar ese tamao a lo largo del tiempo. Por otro lado si el tamao de la poblacin en un instante n o
90
Figura 4.3: El equilibrio inestable x(t) = 0 de la ecuacin x = x. o
Figura 4.4: El equilibrio estable x(t) = 0 de la ecuacin x = x. o
r inicial t0 resulta ser inferior a , entonces la poblacin crecer asintticao a o r mente hacia el valor . Si la poblacin en cambio se viera afectada por algn o u fenmeno extraordinario, por ejemplo la introduccin exgena de individuos, o o o r y el tamao lograra sobrepasara por esta razn el valor l n o mite , entonces, al r volver a la normalidad, la poblacin declinar hacia su tamao l o a n mite . El r u nmero puede verse como la capacidad de carga, esto es, el nmero de u individuos de una especie que un hbitat puede soportar indenidamente. a La ecuacin de Verhulst tiene otro equilibrio xI (t) = 0, t R, el que, a o diferencia de xE , es inestable (por qu?). e
Retratos de fases
Existe un articio grco que permite visualizar muchos de los resultados a que hemos discutido hasta ahora y tambin determinar si una solucin de e o equilibrio es estable o inestable, adems de facilitar la gracacin de las a o soluciones. En este sentido es util interpretar una ecuacin autnoma o o dx = f (x) (4.4) dt como la ecuacin que gobierna los desplazamientos de un cuerpo que se mueve o sobre un eje rectil neo. Si la funcin x = x(t) representa la posicin del cuerpo o o dx en el tiempo t, entonces dt (t) es la velocidad en el instante t y la ecuacin (4.4) o simplemente signica que si en un determinado instante t0 el cuerpo pasa por una cierta posicin x0 = x(t0 ), entonces su velocidad en ese momento debe o coincidir con el valor de la funcin f en x0 . o El eje x puede imaginarse como un carril, similar a los dispuestos en un sistema de buses de trnsito rpido, del tipo que usan Transmilenio o el MIO, a a
91
pero que en nuestro caso ser rectil a neo e innito. Es posible sin embargo que slo un tramo del eje est habilitado para la circulacin de buses (este o e o ser el dominio de la funcin f ). La funcin f es la encargada de prescribir a o o la velocidad que se debe llevar en cada punto de la v algo as como si en a: cada punto existiera una seal de trco que indicara a qu velocidad se debe n a e circular por ese sitio, y todos los veh culos le dieran riguroso cumplimiento a esa indicacin. Los puntos de equilibrio ser las estaciones de la v sitios o an a: en donde la velocidad es cero, y en donde los veh culos que se encuentren all debern permanecer, y habrn permanecido, por siempre estacionados. a a De otro lado entre dos estaciones consecutivas el trnsito debe hacerse exa clusivamente en uno de los dos sentidos posibles, dependiendo del signo de la funcin f en ese tramo del trayecto. As los veh o culos se movern siempre a alejndose de una de las estaciones y acercndose a la otra. Un bus que cira a culara en este sistema no terminar nunca de llegar a su estacin de destino, a o ni podr por supuesto sobrepasar estaciones. Es posible sin embargo que a alcance alguno de los extremos de la v en un tiempo nito. a Para tener una idea general de como procede el trco en esta v basa a tar trazar el eje, sealar los puntos de equilibrio, e indicar en que sentido se a n recorre cada uno de los tramos entre equilibrios consecutivos. Si x se toma como un eje horizontal, el sentido ser hacia la derecha si f (x) es positiva y a hacia la izquierda en caso contrario. La grca as obtenida se conoce como a el retrato de fases del sistema y no es otra cosa que la grca de las traa yectorias del sistema, en otras palabras la grca de las curvas paramtricas a e x = x(t), donde x es una solucin de la ecuacin autnoma (4.4). Como o o o se trata de curvas en una dimensin, entonces son en realidad segmentos o rectil neos, recorridos en una cierta direccin. o
x
r/
Figura 4.5: Retrato de fases para la ecuacin de Verhulst (4.1). o
El retrato de fases tambin puede trazarse sobre un eje x vertical, que sea e uno de los ejes coordenados en el plano tx. En ese caso los equilibrios, cuando son aislados, corresponden a as ntotas horizontales de las soluciones de la ecuacin, y dividen al plano en franjas horizontales donde permanecen cono nadas las soluciones. El retrato de fases tambin permite ver en qu franjas e e las soluciones deben ser crecientes y en cules decrecientes, lo cual facilita a
92
el bosquejo de dichas soluciones. El retrato de fases tambin permite ver si e un equilibrio es estable o inestable, de acuerdo a si las trayectorias entran o salen del equilibrio. Cuando a un lado las trayectorias entran pero al otro salen del equilibrio, se habla algunas veces de equilibrios semiestables. En rigor estos son claro equilibrios inestables. La gura 4.6 ilustra estas ideas para el caso de la ecuacin de Verhulst (4.1). o
x
x=
Figura 4.6: Retrato de fases y grcas de las soluciones de la ecuacin de Verhulst (4.1). a o
Un ejemplo
El teorema fundamental de existencia y unicidad garantiza que existe una unica solucin del problema de valor inicial o dx 1 = sen , dt x 1 x(0) = , 2 (4.5)
pero quin es esa solucin? Desde luego se puede aplicar la conocida rutina e o de separar de variables para obtener
x(t)
1 2
1 1 du = t. sen u
Sin embargo esta frmula es de escasa utilidad pues es bien sabido que la o integral que aparece aqu no puede expresarse en trminos de funciones ele e mentales.
93
1 2
R0
t
Figura 4.7: La solucin x = x(t) del problema de valor inicial (4.5). o
Podemos ver sin embargo que la ecuacin (4.5) es autnoma con f (x) = o o 1 sen x , x (0, ). Esta ecuacin tiene un nmero innito de soluciones de o u 1 equilibrio, correspondientes a los valores cn = n , n = 1, 2, . . .. Vemos entonces que si Rn es la regin delimitada por las rectas horizontales correspono dientes a las grcas de dos soluciones de equilibrio consecutivas, x(t) = cn a y x(t) = cn+1 , mientras que R0 es la regin o R0 := (t, x) R2 : x > c1 , entonces cada una de las soluciones de la ecuacin (4.5), que no sea un equio librio, debe ser una funcin montona cuya grca estar connada a alguna o o a a de estas franjas. Consideremos ahora la solucin x = x(t) que satisface la o condicin inicial x(0) = 1 . Segn el teorema 4.2.1 x(t) debe ser estrictameno u 2 dx te creciente, puesto que dt (0) = sen 2 > 0. Si I = (a, b) es el dominio de denicin de x vamos a probar que b = . Supongamos por el contrario que o b < de forma que, teniendo presente el teorema 4.2.2, l tb x(t) = . m Ahora bien, como 1 dx (t) = sen < 1, dt x(t) 0 < t < b,
1 se sigue, integrando esta ultima desigualdad, que x(t) < 2 + t para todo 0 < t < b, lo que claramente contradice nuestra armacin acerca del l o mite de x cuando t b . Ahora bien, como x(t) debe permanecer en la regin R0 o
94
entonces es claro que l ta+ x(t) = 0 por lo que, de acuerdo con el teorema m 4.2.2, a = . En resumen, tenemos que x est denida en el intervalo a (, ). Tambin podemos estudiar la concavidad de x teniendo en cuenta que e d2 x (t) = cos dt2 1 dx 1 1 1 (t) = sen 2 dt x(t) x(t) 2 x(t)2 2 . x(t)
2 Vemos entonces que la solucin es cncava hacia arriba cuando x(t) < y o o 2 cncava hacia abajo cuando x(t) > . o Para nalizar notamos que, en virtud del teorema 4.2.2, 1 l x(t) = y m l x(t) = . m t t La gura 4.7 muestra un bosquejo de la grca de la funcin x = x(t) a o que reeja todas las caracter sticas de esa funcin deducidas hasta ahora. o
Ejercicios
1. Muestre que la funcin x = sen t, t (, ) no puede ser solucin o o de una ecuacin diferencial autnoma x = f (x), para una funcin f o o o que satisfaga el supuesto 4.2.1. Muestre sin embargo que x(t) = sen t, t ( , ), satisface la ecuacin o 2 2 dx = 1 x2 , dt contradice sto lo que se pidi mostrar inicialmente? e o 2. La ecuacin de crecimiento de Von Bertalany puede escribirse en la o forma du = u2/3 k u, dt donde k representa una constante positiva y u(t) es la masa corporal de un individuo como funcin del tiempo. Esta ecuacin fue empleada o o por el bilogo austriaco L. Von Bertalany para modelar el crecimiento o individual de ciertas especies de peces. a) Muestre que el teorema fundamental de existencia y unicidad de soluciones 1.3.1 no permite garantizar en este caso la existencia soluciones unicas que satisfagan condiciones iniciales de la forma u(t0 ) = 0.
95
b) Determine las soluciones de equilibrio de esta ecuacin y mediante o un anlisis cualitativo esboce las grcas de las soluciones. a a c) Puede encontrar dos soluciones distintas que satisfagan la misma condicin inicial u(0) = 0? (sugerencia: emplee la substitucin o o 3 u = z ). 3. Clasique los equilibrios de las siguientes ecuaciones diferenciales como estables o inestables. a) b) c) d) x x x x = x1/2 = x4 = x sen x2 = x2 e) x = x3 f ) x = x sen x g) x = x(x + 1)(x 2)(x + 3)2 .
4. Empleando las tcnicas desarrolladas en esta seccin bosqueje la grca e o a 1 de la solucin del problema de valor inicial x = sen x , x(0) = 1 . o 4 5. Determine el tipo estabilidad de cada una de las soluciones de equilibrio 1 de la ecuacin x = sen x . o 6. Empleando las tcnicas de esta seccin esboce el retrato de fases y las e o soluciones de la ecuacin o dx x1 = . dt x 7. Para la ecuacin dx = a x3 b x2 , a y b constantes positivas, encuentre o dt todas las soluciones de equilibrio y determine si son estables o inestables. Empleando las tcnicas desarrolladas en esta seccin trace un e o bosquejo de sus curvas solucin, especicando los puntos de inexin. o o Respuestas 2. 3. c) u(t) = 0 y u(t) = a) x = 0 inestable b) x = 0 inestable (semiestable) e) x = 0 estable f ) x = 0 inestable (semiestable); x = n estable si n > 0 e impar o si n < 0 y par, inestable si n > 0 y par o si n < 0 e impar
1 k3
1 ekt/3
96
4.3.
Mtodos numricos e e
En muchos casos de inters prctico se requieren estimativos precisos e a de los valores que toma la solucin de un cierto problema con condiciones o iniciales, x = f (t, x), x(t0 ) = x0 . (4.6) Cuando no es posible obtener la solucin expl o cita de este problema, debe recurrirse a aproximaciones obtenidas mediante mtodos numricos. e e La idea es obtener una funcin x = x(t), que sirva como aproximacin o o de la solucin x = x(t) del problem (4.6). En este texto nos limitaremos o a mostrar algunas ideas bsicas, que no obstante ilustran el poder de los a mtodos de aproximacin, y tambien algunas de sus limitaciones. e o En lo que sigue del cap tulo vamos a suponer que el problema con condicin inicial (4.6) tiene una unica solucin, y que dicha solucin est denida o o o a en un intervalo de la forma [t0 , t0 +T ] para cierto nmero positivo T. Tambin u e supondremos que la funcin f : J R es dos veces diferenciable en su o dominio y que [t0 , t0 + T ] J. Procederemos primero con lo que se conoce como discretizacin del intero valo [t0 , t0 + T ], que consiste en tomar n + 1 puntos equidistantes t0 < t1 < t2 < < tn = t0 + T, donde para j = 0, . . . , n 1, tj+1 = tj + h, con h = T . El nmero h se conoce como la longitud del paso. A menor tamao u n n de h ms na se considera la discretizacin del intervalo [t0 , t0 + T ]. a o Inicialmente se busca aproximar x en los n puntos equidistantes t0 , t1 , . . . , tn = t0 + T. Posteriormente y acudiendo a algn mtodo de interpolacin la u e o aproximacin x de x podr tambin obtenerse en los dems puntos del intero a e a valo (t0 , t0 + T ). Una discusin ms a fondo de estos temas puede consultarse o a en libros de anlisis numrico, por ejemplo en [8]. a e
El mtodo de Euler e
La denicin de derivada sugiere una forma de aproximar la solucin x(t). o o En efecto como x(t + h) x(t) x (t) = l m , h0 h
4.3. METODOS NUMERICOS
97
entonces resulta razonable usar la aproximacin o x(t + h) x(t) + h x (t). Si x = x(t) es la solucin del problema de valor inicial (4.6) entonces x (t) = o f (t, x(t)) de manera que x(t + h) x(t) + h f (t, x(t)). En particular como x(t0 ) = x0 y t1 = t0 + h, entonces x(t1 ) = x(t0 + h) x0 + h f (t0 , x0 ). Escribiendo x1 = x0 + h f (t0 , x0 ) x(t1 ), podremos calcular la aproximacin o x2 x(t2 ), donde t2 = t1 + h, de acuerdo con la frmula o x(t2 ) = x(t1 + h) x(t1 ) + h f (t1 , x(t1 )) x1 + h f (t1 , x1 ). Tomando ahora x2 = x1 + h f (t1 , x1 ) x(t2 ) puede repetirse el proceso para obtener una aproximacin x3 x(t3 ), y as sucesivamente hasta obtener o una aproximacin xn de x(tn ) = x(t0 + T ). En general tendr o amos la regla recursiva x0 = x0 xj+1 = xj + h f (tj , xj ), j = 0, . . . , n 1. (4.7)
Es claro que la aproximacin xj = x(tj ) as obtenida depender de la longitud o a del paso h, o lo que es lo mismo, depende del nmero n de partes en que u se haya subdividido el intervalo [t0 , t0 + T ]. Cuando se quiera resaltar la dependencia respecto de la longitud de los pasos escribiremos xj = xj (h). El siguiente teorema precisa en que sentido xj (h) es una aproximacin de x(t). o Teorema 4.3.1. Si la solucin x = x(t) del problema de valor inicial (4.6) o est denida en el intervalo [t0 , t0 +T ], entonces existe una constante positiva a C que depende de f, de T, y de la condicin inicial x(t0 ) = x0 , pero que es o independiente de h, tal que para j = 1, 2, . . . , n 1, |x(tj ) xj | C |h| , donde xj = xj (h) es la aproximacin de x(tj ) obtenida mediante el mtodo o e de Euler con longitud de paso h.
98
Se dice que el mtodo de Euler es de primer orden en el sentido de que e el error |x(tj ) xj | es proporcional a la primera potencia de |h|, tal como lo indica el teorema (4.3.1). Esto signica que cuando se duplica el nmero u de puntos empleados en la discretizacin de un intervalo, se garantiza que el o error cometido en la aproximacin se reduce (cuando menos) a la mitad. o Ejemplo 4.3.1. Como ilustracin vamos a emplear el mtodo de Euler para o e hallar una aproximacin del valor x(1), de la solucin x = x(t) del problema o o de valor inicial x = x, x(0) = 1. (4.8) La solucin exacta, que puede calcularse fcilmente, es la funcin x(t) = et , o a o y por lo tanto x(1) = e. Si aproximamos la solucin en el intervalo [0, 1], con o 1 longitud del paso h = n , tendremos t0 = 0, t1 = 1 n , . . . , tn = = 1. n n
Si escribimos xj para representar la aproximacin de x = x(t) en t = tj , o entonces la aproximacin de x(1) viene siendo xn . Adems en este caso o a f (t, x) = x de manera que al aplicar la regla recursiva (4.7) x0 = 1 xj+1 = xj + h xj = (1 + h) xj , Como h =
1 n
j = 0, . . . , n 1.
tenemos que 1 1+ n
2
1 x1 = 1 + , x2 = n
, . . . , xn =
1 1+ n
La gura 4.8 muestra la solucin exacta (la curva de trazo ms grueso) y las o a soluciones aproximadas correspondientes a n = 1, 2 y 6. El error (exacto) en 1 la aproximacin del valor de x(1) cuando se toma longitud del paso h = n o est en consecuencia dado por a E(h) = e (1 + h)1/h . Como se sabe de los cursos elementales de clculo l h0 (1 + h)1/h = e, de a m donde se sigue (como era de esperarse), que l h0+ E(h) = 0. La gura m 4.9 muestra los valores de E = E(h), como funcin de la longitud del paso o
99
x
2.5
E(h)
2
2.0
1 1.5
1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Figura 4.8: Solucin exacta y aproximao ciones de Euler tomando n = 1, n = 2 y n = 6 en el ejemplo 4.3.1.
Figura 4.9: Error asociado al mtodo de e Euler dependiendo de la longitud del pa1 so, h = n en el ejemplo 4.3.1.
1 h = n , cuando n toma los valores 1, 2, . . . , 10. La l nea continua representa 1/h la funcin E(h) = |e (1 + h) |. En textos avanzados de anlisis numrico o a e se obtienen cotas para el error que se comete al emplear el mtodo de Euler. e De acuerdo con esas estimaciones puede probarse que en nuestro ejemplo el error satisface e (e 1) E(h) h. 2
La grca de la funcin g(h) = e (e1) h se muestra en l a o nea punteada en la 2 gura 4.9. Hacemos notar que el error real cometido es en efecto menor (en algunos casos mucho menor), que la estimacin terica de dicho error. o o Desde luego que los mtodos numricos no reemplazan al estudio terico e e o de las soluciones de una ecuacin diferencial, ms bien lo complementan. En o a algunos casos los resultados numricos pueden ser engaosos como ilustramos e n en seguida. Considrese el problema de valor inicial, e dx 1 = + t, dt x x(0) = 1.
Ya nos hab amos referido a esta ecuacin al iniciar la seccin. Como se o o mencion, en este caso no contamos con soluciones expl o citas, as que no es posible comparar la solucin aproximada con la exacta. Al aplicar el mtodo o e 1 de Euler en el intervalo [0, 5/4] con longitud de paso h = 8 , se obtienen los resultados de la gura 4.10. Un poco de reexin permite ver sin embargo que o los valores obtenidos (al menos algunos de ellos) corresponden en realidad a una aproximacin esprea de la solucin del problema (por qu?). o u o e
100
1.00
0.75
0.50
0.25
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.2
Figura 4.10: Solucin esprea de o u
dx dt
1 = t x , x(0) = 1.
Los mtodos tipo RungeKutta e

A principios del siglo XX los matemticos alemanes C. Runge y M. W. a Kutta desarrollaron toda una familia de mtodos numricos para resolver e e problemas de valor inicial. Estos mtodos, conocidos en general como mtoe e dos de RungeKutta (RK), convergen ms rpidamente que el mtodo de a a e Euler. Est ms all de los objetivos de este texto entrar en la justicaa a a cin de estos mtdos. El lector interesado puede consultar en Wikipedia o e http://en.wikipedia.org o leer la literatura especializada, por ejemplo [8]. Con el n de ilustrar los mtodos de Runge-Kutta vamos a presentar e uno de los ms conspicuos, conocido como mtdo de RungeKutta de cuarto a e orden (RK4). En este caso la aproximacin xj x(tj ) de la solucin del o o problema con condicin inicial (4.6) viene descrita por las frmulas x0 = x0 , o o y para j = 0, 1, . . . , n 1, xj+1 = xj + h (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) , 6
k1 = f (tj , xj ) , h h k2 = f tj + , xj + k1 , 2 2 h h k3 = f tj + , xj + k2 , 2 2 k4 = f (tj + h, xj + h k3 ) ,
101
donde tj+1 = tj + h. El mtodo RK4 es de cuarto orden en el sentido en que lo precisa el e siguiente teorema. Teorema 4.3.2. Si la solucin x = x(t) del problema de valor inicial (4.6) o est denida en el intervalo [t0 , t0 +T ], entonces existe una constante positiva a C, que depende de f, de T , y de la condicin inicial x(t0 ) = x0 , pero no de o h, tal que para j = 1, 2, . . . n, |x (tj ) xj | C |h|4 , donde xj = xj (h) es la aproximacin de x(tj ) indicada por el mtodo RK4 o e con longitud de paso h. Ejemplo 4.3.2. Vamos ahora a comparar el mtodo RK4 con el mtodo de e e Euler, aplicndolo al problema (4.8). Algunos clculos sencillos muestran que a a k 1 = xj , k 2 = xj 1 + k 3 = xj k 4 = xj h , 2 h h2 , 1+ + 2 4 h2 h3 + 1+h+ 2 4
En este caso x0 = 1 mientras que para j = 0, 1, . . . , n 1, xj+1 = xj 1 + h + de manera que xn = Como h =

1 n
h2 h3 h4 + + 2 6 24
n
1+h+
h2 h3 h4 + + 2 6 24
la anterior expresin queda convertida en o xn = 1+ 1 1 1 1 + 2+ 3+ n 2n 6n 24n4

n
102
x
2.5
2.0
1.5
1.0 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Figura 4.11: Solucin exacta y aproximaciones de las soluciones de la ecuacin (4.8) emo o pleando el mtodo RK4 con n = 1 y n = 2 en el ejemplo 4.3.2. e
No es tan claro que la expresin anterior para xn sea una aproximacin o o mejor de x(1) = e que la obtenida mediante el mtodo de Euler. Sin embargo e 1 puede verse que para n = 1 el mtodo RK4 produce un error menor que 100 , e 60 mientras que el mtodo de Euler conduce a un error mayor que 100 (ver la e gura (4.9)). La gura (4.11) muestra que para valores tan pequeos de n n como n = 1 y n = 2 los valores de xj son visualmente indistinguibles de los valores exactos x(tj ).
Ejercicios
1. Demuestre que e 1+ 1 n
n
4 , n
n N.
2. Sea n N arbitrariamente grande pero jo y xn la aproximacin de la o solucin del problema (4.8) en t = a mediante el mtodo de Euler con o e a longitud de paso h = n . Demuestre que
a
l |ea xn | = . m
3. Demuestre que l m 1+ 1 1 1 1 + 2+ 3+ n 2n 6n 24n4

n
= e.
4.4. AUTOEVALUACION
103
4.4.
Autoevaluacin o
dx = 1 cos x dt 3. Si f es una funcin con derivada o continua en (, ), cules a de las siguientes armaciones respecto de la ecuacin dx = o dt f (x) son ciertas? (I) si existe ms de una solua cin de equilibrio, al meo nos una es estable (II) si existe ms de una solua cin de equilibrio, al meo nos una es inestable (III) existe por lo menos una solucin de equilibrio o a) c) d) e) slo o slo o slo o slo o I III I y III II y III b ) slo II o
1. Respecto de la ecuacin o
cules de las siguientes armaa ciones son ciertas? (I) las soluciones de equilibrio son inestables (II) tiene soluciones no acotadas (III) si x = x(t) es una solucin, entonces o l t x(t) = 2 n , pam ra algn n Z u a) c) d) e) slo I o slo III o slo I y III o ninguna b ) slo II o
2. Si x = x(t) es la solucin del o problema de valor inicial dx = 1 x4 , x(0) = 0, dt cul de las siguientes armaa ciones es cierta? a ) 1 < x(1) < 0 b ) l t x(t) = 1 m c ) (0, 0) es un punto de inexin de x(t) o d ) x(50) > 1 e ) x(t) no est acotada a
4. Si x(t) es la solucin del probleo ma de valor inicial dx = x2 , x(0) = 1, dt y se emplea el mtodo de Eue ler y un slo paso para estimar o x(1/2), cul es el error cometia do? a) 1 c ) 3/2 e ) 1/4 b ) 1/2 d) 2
104
5. Si las grcas de las soluciones a de cierta ecuacin de la forma o dx = f (x) son como se muestra dt en la gura, cul de las siguiena tes podr ser la funcin f (x)? a o
x
2
a ) f (x) = x(x 1) b ) f (x) = x2 1 c ) f (x) = x2 (x 1) d ) f (x) = x2 (1 + x) e ) f (x) = x (x + 1)
Respuestas 1. d, 2. c, 3. b, 4. b, 5. c
Cap tulo 5 Ecuaciones lineales de segundo orden

a segunda ley de Newton del movimiento conduce de manera natural a una ecuacin diferencial de segundo orden. En los cap o tulos precedentes sin embargo nuestro inters se centr en el estudio de ecuaciones de primer e o orden. An en ese caso hemos visto que no es en general posible obtener u frmulas expl o citas para las soluciones. No es dif imaginar que cuando se cil trate con ecuaciones de rdenes superiores las dicultades van a escalarse o y que posiblemente no sea muy buena idea continuar intentando encontrar trucos espec cos para resolver tipos particulares de ecuaciones. En realidad a partir de este cap tulo abandonaremos la pretensin de tratar con ecuaciones o generales de orden n para ocuparnos unicamente en el estudio de ecuaciones lineales. Una ecuacin de orden n o
dn x dx dn1 x = f (t, x, , . . . , n1 ) dtn dt dt es lineal si la expresin de la derecha depende linealmente de x; en otras o palabras debe ser una suma de trminos, cada uno de los cuales o depende e unicamente de la variable independiente t, o es el producto de x o de sus derivadas por un coeciente que depende slo de t. o Aunque muchas de las ideas y mtodos que vamos a discutir se pueden e aplicar sin ningn problema a ecuaciones lineales de cualquier orden, nuestra u discusin en este cap o tulo se referir slamente a las ecuaciones de seguna o do orden. No ser dif luego, haciendo los ajustes pertinentes, tratar con a cil ecuaciones de mayor orden. 105
106
5. ECUACIONES DE SEGUNDO ORDEN
El estudio de las ecuaciones diferenciales lineales est estrechamente relaa cionado con conceptos del lgebra lineal. En el caso especial de las ecuaciones a lineales con coecientes constantes las soluciones se pueden expresar completamente en trminos de funciones elementales, un hecho ya conocido por J. e L. Lagrange hacia nales del siglo XVIII. El hecho de que las ecuaciones lineales con coecientes constantes se puedan, al menos en principio, resolver de forma expl cita, las hace especialmente aptas para servir como un primer modelo de aquellos procesos f sicos que tienen carcter lineal o aproximadaa mente lineal, tales como las pequeas oscilaciones o los circuitos elctricos. n e A travs de tcnicas de linealizacin, las ecuaciones lineales tambin pueden e e o e resultar utiles en la etapa inicial del estudio de problemas no lineales.
5.1.
Teor general a
Una ecuacin diferencial lineal de segundo orden en la variable x = x(t) o es una ecuacin de la forma o x + a(t) x + b(t) x = g(t), (5.1)
donde a(t), b(t) y g(t) son funciones dadas, denidas en un cierto intervalo J. Cuando g(t) es la funcin nula se dice que la ecuacin (5.1) es una ecuacin o o o lineal homognea. Como ejemplos representativos de ecuaciones lineales de e segundo orden podemos mencionar las ecuaciones del movimiento armnico simple: o del oscilador lineal amortiguado forzado: de Bessel: x + 2 x = 0, x + 2 x + 2 x = g(t), x +1x + t
2t 1t2 t2 n2 t2 p(p+1) 1t2
x = 0, x = 0.
de Legendre: x +
x +
Las dos primeras ecuaciones son ejemplos de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes, mientras que las dos ultimas son ejemplos de ecuaciones lineales con coecientes variables. La ecuacin (5.1) puede escribirse brevemente en la forma o L [x] (t) = g(t), donde L es el operador diferencial de orden dos, que acta sobre cada funcin u o dos veces diferenciable, x = x(t), t J, transformndola en la funcin a o L [x] (t) = x (t) + a(t) x (t) + b(t) x(t).
5.1. TEORA GENERAL I
107
Una propiedad fundamental del operador L denido antes es la que se expresa en el siguiente teorema: Teorema 5.1.1. El operador L es lineal. Es decir, L [c1 x1 + c2 x2 ] = c1 L [x1 ] + c2 L [x2 ] , para cada par de constantes c1 y c2 y cada par de funciones dos veces diferenciables x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t). Demostracin. Dados un par de constantes c1 y c2 y un par de funciones dos o veces diferenciables en J, x1 y x2 , sabemos que (c1 x1 + c2 x2 ) = c1 x1 + c2 x2 Se sigue entonces que L [c1 x1 + c2 x2 ] = (c1 x1 + c2 x2 ) + a(t) (c1 x1 + c2 x2 ) + b(t) (c1 x1 + c2 x2 ) = c1 L [x1 ] + c2 L [x2 ] , de donde se sigue la linealidad de L. El siguiente resultado es el teorema fundamental de existencia y unicidad de soluciones. En el presente texto no inclu mos su demostracin; el lector o que est interesado en estudiarla puede consultar, entre otros muchos, el libro e de G. Simmons, [10]. Teorema 5.1.2. Supongamos que a(t), b(t) y g(t) son funciones que estn a denidas y son continuas en un intervalo J. Entonces para cada t0 en J y cada par de nmeros reales x0 y v0 dados, existe una unica funcin x = x(t), u o que est denida en J, y que satisface la ecuacin diferencial (5.1) junto con a o las condiciones x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = v0 . En adelante supondremos en general que las funciones a(t), b(t) y g(t) de la ecuacin (5.1) son funciones que estn denidas y son continuas en un o a cierto intervalo J. Ejemplo 5.1.1. La ecuacin o x + 2t 2 x + x = 0, 2 1t 1 t2 y (c1 x1 + c2 x2 ) = c1 x1 + c2 x2 .
108
es un caso particular de la ecuacin de Legendre que mencionamos antes. o 2t 2 En este caso a(t) = 1t2 , b(t) = 1t2 y g(t) 0, son funciones continuas en J = (1, 1). En consecuencia, para cada eleccin de x0 y v0 existe una o unica solucin x = x(t), denida en J = (1, 1), que satisface las condiciones o iniciales x(0) = x0 y x (0) = v0 . En particular, la unica solucin que satisface o x(0) = 0 y x (0) = 0 es la solucin nula x(t) = 0, t J = (1, 1), como o puede vericarse fcilmente. a Ejemplo 5.1.2. La funcin x(t) = 1 , t > 0, es la unica solucin de la o o t ecuacin o 3 1 x + x + 2x=0 t t que satisface las condiciones, x(1) = 1, x (1) = 1. Puede notarse que en este caso a(t) = 3 y b(t) = t1 , son funciones continuas en (0, ). 2 t
5.2.
Ecuaciones lineales homogneas. e

L [x] = x + a(t) x + b(t) x = 0. (5.2)
Esta seccin estar dedicada a la ecuacin diferencial homognea o a o e
Las dos siguientes propiedades son consecuencia inmediata del teorema 5.1.2 y de la linealidad del operador L. Teorema 5.2.1. La funcin x(t) = 0, t J, es la unica solucin de la o o ecuacin (5.2) que satisface las condiciones x(t0 ) = 0 y x (t0 ) = 0. o Teorema 5.2.2 (Principio de superposicin). Si x1 (t), . . . , xr (t) son soluo ciones de la ecuacin (5.2), y si c1 , . . . , cr son constantes dadas, entonces la o funcin x(t) = c1 x1 (t) + . . . + cr xr (t) tambin es solucin de la ecuacin o e o o (5.2). Ejemplo 5.2.1. A manera de ilustracin consideraremos la ecuacin del o o movimiento armnico simple o x + 2 x = 0. (5.3)
Es fcil ver que las funciones x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t son soluciones a en (, ). Se sigue entonces que para cualquier eleccin de las constantes o c1 y c2 , la funcin o x(t) = c1 cos t + c2 sen t (5.4) tambin es una solucin. e o
5.2. ECUACIONES LINEALES HOMOGENEAS.
109
El ejemplo 5.2.1 ilustra de qu manera, una vez que se conocen unas e pocas soluciones de una ecuacin lineal, el principio de superposicin permite o o generar familias innitas de soluciones. Cabr preguntarse en este caso si a todas las soluciones de la ecuacin (5.3) estn representadas en la familia o a (5.4). Con el n de responder a esta pregunta nos conviene introducir algo de terminolog Decimos que dos funciones, f1 (t) y f2 (t), denidas en un a. intervalo J, son linealmente independientes en J, si la identidad a1 f1 (t) + a2 f2 (t) = 0, para todo t J, y a1 , a2 escalares, se satisface unicamente si a1 = 0 y a2 = 0. Cuando dos funciones no son linealmente independientes se dice que son linealmente dependientes. Invitamos al lector a que reexione en por qu las funciones f1 (t) = t e y f2 (t) = |t|, denidas en J = (, ) son linealmente independientes, mientras que f1 (t) = cos t y f2 (t) = 2 cos t, denidas en J = (, ) son linealmente dependientes. Son las funciones f1 (t) = cos t y f2 (t) = cos 2t, denidas en J = (, ) linealmente independientes?
Conjuntos fundamentales de soluciones

Denicin 5.2.1. Un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin o o (5.2) es un conjunto formado por dos soluciones linealmente independientes de esa ecuacin. o De acuerdo con la anterior denicin, y retomando el ejemplo 5.2.1, es o fcil ver que las funciones x1 = cos t y x2 (t) = sen t forman un conjuna to fundamental de soluciones de la ecuacin (5.3), pues en efecto estas dos o funciones son linealmente independientes en (, ). Para determinar si dos soluciones de una cierta ecuacin lineal de segundo o orden forman o no un conjunto fundamental de soluciones para dicha ecuacin o puede ser util calcular lo que se conoce como el determinante de Wronski de las funciones, que pasaremos a denir en seguida. Denicin 5.2.2. El determinante de Wronski de dos funciones x1 (t) y x2 (t), o t J, es la funcin o W (t) = W (x1 , x2 ) (t) = det x1 (t), x2 (t) x1 (t) x2 (t) = x1 (t) x2 (t) x2 (t) x1 (t).
110
Para entender el prximo teorema es importante tener presente el siguieno te resultado del lgebra lineal: dada una matriz cuadrada A el sistema de a ecuaciones lineales Ax = 0 tiene soluciones no triviales si y slo si det A = 0. o Teorema 5.2.3 (Criterio para conjunto fundamental de soluciones). Sean x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) dos soluciones de la ecuacin (5.2) denidas en el o intervalo J. Entonces las tres condiciones siguientes son equivalentes: 1. Las funciones x1 (t) y x2 (t) son linealmente independientes en J. 2. W (t) = W (x1 , x2 ) (t) = 0 para todo t J. 3. existe al menos un nmero t0 en J para el que W (t0 ) = 0 u Demostracin. 1. 2. Por contradiccin supongamos que W (t0 ) = 0 para o o algn t0 en J. Entonces puede armarse que existen constantes c1 y c2 , no u ambas nulas, tales que c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0, c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0. En ese caso la funcin x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) ser una solucin de (5.2) o a o que satisface las condiciones iniciales x(t0 ) = 0 y x (t0 ) = 0. Por otra parte la solucin nula y(t) = 0 satisface estas mismas condiciones iniciales por lo o que el teorema 5.2.1 implica que x(t) = y(t) siempre que t J. En otras palabras, para todo t J x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = 0. Como al menos uno de los cj , j = 1, 2, es diferente de cero se concluye que x1 (t) y x2 (t) son linealmente dependientes, lo que contradice 1. 2. 3. Es claro. 3. 1. Sean c1 y c2 dos constantes reales tales que para cada t J x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = 0. En ese caso x (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) = 0 para todo t J. En particular para t = t0 se sigue que x(t0 ) = c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0
111
y x (t0 ) = c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = 0. Como W (t0 ) = 0 es el determinante de la matriz de coecientes del sistema lineal homogneo (en las variables c1 y c2 ), formado por las dos ecuaciones e anteriores, se concluye que c1 = c2 = 0, lo que prueba la independencia lineal de x1 y x2 . Teorema 5.2.4 (Propiedad de base). Si x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea (5.2), entonces o e cada una de las soluciones de dicha ecuacin es de la forma o xH (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) donde c1 y c2 son constantes. Demostracin. Sea x = x(t) una solucin de (5.2). Dado ahora un valor o o t0 cualquiera en J y teniendo en cuenta el teorema 5.2.3 puede verse que W (x1 , x2 ) (t0 ) = 0. En consecuencia, de acuerdo con resultados elementales del lgebra lineal, existen constantes c1 y c2 tales que a c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = x(t0 ), c1 x1 (t0 ) + c2 x2 (t0 ) = x (t0 ). Si denimos ahora xH (t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t), se tiene que tanto x(t) como xH (t) son soluciones de la ecuacin homognea (5.2), y adems o e a xH (t0 ) = x(t0 ) y xH (t0 ) = x (t0 ). De acuerdo con el teorema 5.1.2 podemos concluir que xH (t) = x(t) para todo t J. Denicin 5.2.3. El conjunto de todas las soluciones de (5.2), tales como o las representadas en (5.5), se conoce como la solucin general de (5.2). o Ejemplo 5.2.2. En el ejemplo 5.2.1 vimos que las funciones x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t, t (, ), son soluciones de la ecuacin x + 2 x = 0. o Un clculo elemental muestra ahora que a W (t) = W (x1 , x2 )(t) = det cos t sen t sen t cos t = = 0, (5.5)
112
con lo cual conrmamos que x1 y x2 forman un conjunto fundamental de soluciones. La solucin general de la ecuacin puede entonces escribirse en la o o forma xH (t) = c1 cos t + c2 sen t. S por ejemplo se busca la solucin que satisface las condiciones iniciales o x(0) = 1, x (0) = 2, deben encontrarse constantes c1 y c2 tales que x(0) = c1 = 1 y x (0) = c2 = 2. Despejando c1 y c2 se llega entonces a la solucin o 2 pedida, xH (t) = cos t + sen t. Con la ayuda del teorema fundamental de existencia y unicidad de soluciones no es dif ver que siempre existen conjuntos fundamentales de solucil ciones para una ecuacin lineal homognea dada. Basta con ver que existen o e conjuntos de dos soluciones, linealmente independientes, como por ejemplo el que se describe en el siguiente teorema. Teorema 5.2.5. Si t0 J y x1 , x2 son las soluciones de la ecuacin hoo mognea (5.2) que satisfacen respectivamente las condiciones x1 (t0 ) = 1, e x1 (t0 ) = 0 y x2 (t0 ) = 0, x2 (t0 ) = 1, entonces el conjunto formado por x1 y x2 es un conjunto fundamental de soluciones. Ejercicios 1. Dada la ecuacin diferencial 2t2 x + 3t x x = 0, a) halle todas las o soluciones de la forma x(t) = tk , 0 < t < , k constante, y determine si existe un conjunto fundamental de soluciones formado por este tipo de funciones, b) determine si existe una solucin que satisfaga x(0) = o 1, x (0) = 0, c) halle una solucin que satisfaga las condiciones x(0) = 0, o x (0) = 0, en qu intervalo est denida? es aplicable el Teorema e a Fundamental (Teorema 5.1.2)? d ) responda las mismas preguntas del literal c) pero en relacin con las condiciones x(1) = 0, x (1) = 1. o 2. Dada la ecuacin x + t x + x = 0 a) muestre que las funciones o x1 (t) = e
t2
2
x2 (t) = e
t2
t 0
e 2 ds.
s2
son soluciones de la ecuacin en el intervalo (, ) b) halle el detero minante de Wronski, W (x1 , x2 )(t), y muestre que x1 (t) y x2 (t) forman un conjunto fundamental de soluciones en (, ) y c) determine la solucin x = x(t) que satisface las condiciones iniciales o x(0) = 0, x (0) = 1.
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3. Sean x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) las soluciones de la ecuacin de Bessel o 2t2 x + t x + t2 n2 x = 0, n > 0 constante, denidas sobre el intervalo 0 < t < , y que satisfacen las condiciones x1 (1) = 1, x1 (1) = 0, x2 (1) = 0, x2 (1) = 1. Demuestre que x1 (t) y x2 (t) forman un conjunto fundamental de soluciones en (0, ). 4. Considere la ecuacin lineal homognea o e x + a(t) x + b(t) x = 0, con coecientes a(t) y b(t) continuos en un intervalo abierto J y sean x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) un par de soluciones de esta ecuacin, denidas o en J. a) Muestre que si para algn t0 J las funciones x1 y x2 satisfacen u x1 (t0 ) = 1, x1 (t0 ) = 0, x2 (t0 ) = 0, x2 (t0 ) = 1, entonces x1 , x2 forman un conjunto fundamental de soluciones. Determine para qu constantes c1 y c2 la solucin dada por x(t) = c1 x1 (t)+c2 x2 (t) e o satisface las condiciones x(t0 ) = x0 , x (t0 ) = v0 . b) Demuestre que si x1 (t) y x2 (t) se anulan en un mismo punto del intervalo J, entonces no forman un conjunto fundamental de soluciones sobre J. c) Demuestre que si x1 (t) y x2 (t) alcanzan un mximo o un m a nimo relativo en un mismo punto del intervalo J, entonces estas funciones no forman un conjunto fundamental de soluciones en J. 5. La ecuacin diferencial o d2 x dt2 dx dt
2
=0
es no lineal. Halle todas sus soluciones y determine si el principio de superposicin (teorema 5.2.2) es o no vlido para esta ecuacin. o a o Respuestas 1. a) x1 (t) = t1 , x2 (t) = t1/2 . b) No existe solucin c) x(t) = 0, t o (, ); las condiciones del teorema no se satisfacen en ningn interu 2 t 1 , t (0, ); el valo que contenga al punto t0 = 0 d ) x(t) = 3 t teorema es aplicable en J = (0, ).
114

2 /2
2. b) W = et
, c) x(t) = x2 (t)
3. W (x1 , x2 )(1) = 1 4. a) c1 = x0 , c2 = v0
El mtodo de reduccin de orden e o

Hemos visto cmo basta con conocer dos soluciones linealmente indepeno dientes de una ecuacin lineal homognea de segundo orden para generar o e todas las posibles soluciones de dicha ecuacin. Sucede que en ciertas oporo tunidades es fcil, por alguna razn, determinar una solucin no trivial. El a o o mtodo que presentamos en esta seccin muestra que en esos casos es sieme o pre posible calcular expl citamente una segunda solucin, que junto con la o primera forme un conjunto fundamental de soluciones. La idea es como sigue. Supongamos que se conoce una solucin x1 = x1 (t), o no trivial, de la ecuacin lineal homognea o e x + a(t) x + b(t) x = 0. (5.6)
El propsito es determinar otras soluciones x2 = x2 (t), escribindolas en la o e forma x2 (t) = x1 (t) u(t), (5.7) donde u(t) representa una funcin dos veces diferenciable apropiada. Se trata o de precisar ahora qu condiciones debe satisfacer la funcin u(t), para que x2 e o sea en efecto una solucin de (5.6). Derivando (5.7) se obtiene sucesivamente o x2 = x1 u + x1 u , y x2 = x1 u + 2x1 u + x1 u , de manera que al reemplazar en (5.6) se tiene x1 u + (2x1 + a(t) x1 ) u + (x1 + a(t) x1 + b(t) x1 ) u = 0 En vista de que x1 es una solucin de (5.6), conclu o mos que x2 satisface la ecuacin (5.6) si y slo si u es solucin de la ecuacin o o o o x1 u + (2x1 + a(t) x1 ) u = 0. En consecuencia y suponiendo x1 = 0, conclu mos que la funcin v = u debe o satisfacer la ecuacin lineal de primer orden o dv + dt 2x1 + a(t) v = 0. x1
115
Resolviendo la anterior ecuacin tenemos o u (t) = v(t) = c1 e y nalmente, u(t) = c1
2 x1 +a(t) x1
dt
c1 e a(t)dt , x1 (t)2
e a(t) dt dt + c2 , x1 (t)2
donde c1 y c2 representan constantes arbitrarias. Ahora que podemos asignarle valores particulares a las constantes c1 y c2 , con la unica exigencia de que la solucin x2 asociada a esos valores no resulte ser un mltiplo de x1 . o u Tomando por ejemplo c1 = 1 y c2 = 0, obtenemos x2 (t) = x1 (t) e a(t)dt dt, x1 (t)2 (5.8)
donde las integrales indenidas representan a una cualquiera de las antiderivadas de la funcin que se est integrando. o a Teorema 5.2.6 (Reduccin de orden). Sea x1 = x1 (t) una solucin de (5.6) o o en un intervalo J, tal que para todo t J, x1 (t) = 0, y sea x2 = x2 (t) la funcin denida por (5.8). Entonces x1 y x2 constituyen un conjunto fundao mental de soluciones de (5.6). Demostracin. Calculando el determinante wronskiano de x1 y x2 se obtiene o W (t) = W (x1 , x2 )(t) = u (t) x1 (t)2 = e
a(t) dt
Como W (t) = 0 el resultado se sigue ahora del Teorema 5.2.3. Ejemplo 5.2.3. La funcin x1 (t) = et satisface la ecuacin x +2x +x = 0. o o En este caso a(t) = 2 y u(t) = dt = t, por lo que el mtodo de reduccin e o de orden conduce a la solucin x2 (t) = t et . El conjunto formado por las o las funciones x1 (t) = et y x2 (t) = t et es en consecuencia un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin considerada. La solucin general o o puede escribirse entonces como xH (t) = c1 et + c2 t et donde c1 y c2 son constantes arbitrarias.
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Ejercicios En cada uno de los siguientes casos compruebe que x1 = x1 (t) satisface la ecuacin dada y emplee el mtodo de reduccin de orden para obtener o e o una segunda solucin x2 . Finalmente verique que el conjunto {x1 , x2 } sea o un conjunto fundamental de soluciones. 1. t2 x 2 x = 0, x1 (t) = t2 2. t x (1 + 2t) x + (1 + t) x = 0, x1 (t) = et 3. t x 2 (t + 1) x + (t + 2) x = 0, x1 (t) = et 4. t2 x t (t + 2) x + (2 + t) x = 0, x1 = t 5. t2 x + 3 t x + x = 0, x1 = Respuestas 1. x2 (t) = 5. x2 = ln t t
1 , t 1 t
2. x2 (t) = t2 et , 3. x2 (t) = t3 et , 4. x2 = t et .
Ecuaciones diferenciales con soluciones complejas

Por razones que se aclararn posteriormente es conveniente admitir como a posibles soluciones de una ecuacin lineal a ciertas funciones que toman vao lores complejos. Una funcin de variable real y valor complejo es una funcin o o que transforma nmeros reales en nmeros complejos. En otras palabras, si u u z = z(t) es una de tales funciones, z(t) = u(t) + i v(t), donde i es la unidad imaginaria, t representa un nmero real, y u = u(t), u v = v(t) son funciones reales, que respectivamente se denominan la parte real y la parte imaginaria de z(t). Un ejemplo particularmente interesante de funciones complejas es la llamada exponencial compleja. Si es un nmero real se dene el nmero ei u u mediante la llamada frmula de Euler, o ei = cos + i sen . Si w = + i es un nmero complejo cualquiera, el exponencial de este u nmero es el nmero complejo determinado por la frmula u u o e(+i ) = e ei = e (cos + i sen ) = e cos + i e sen .
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Dado entonces un nmero + i podemos denir ahora la funcin exponenu o cial compleja, z(t) = e(+i )t = e t cos t + i e t sen t. Las nociones bsicas del clculo pueden extenderse fcilmente al caso a a a de funciones con valores complejos. Por ejemplo, si z(t) = u(t) + i v(t) y u = u(t), v = v(t) son funciones diferenciables, se dene la derivada de z como la funcin o dz z (t) = (t) = u (t) + i v (t). dt Anlogamente, si u y v son funciones integrables se dene a
b b b
z(t) dt =
a a
u(t) dt + i
a
v(t) dt.
Es fcil ahora ver que frmulas como a o d t d2 t e = et , e = 2 et , . . . dt dt2 siguen siendo vlidas, independientemente de que represente un nmero a u real o uno complejo. Diremos que una funcin compleja z(t) = u(t) + i v(t) es solucin de o o una ecuacin diferencial, si al reemplazar dicha funcin y sus derivadas en o o la ecuacin, sta se satisface para todos los valores de t en el dominio de la o e funcin z. No es dif vericar por ejemplo que la funcin z = ei t satisface o cil o la ecuacin x + x = 0. o Por otro lado, si z(t) = u(t) + i v(t) es una solucin (compleja) de la o ecuacin lineal homognea (5.2), de la linealidad del operador L se sigue que o e L[z] = L[u + i v] = L[u] + i L[v] = 0. Ahora bien, si el operador L en (5.2) es un operador real, de manera que a(t) y b(t) son funciones reales, tendremos que tanto L[u] como L[v] son a su vez funciones de valor real. Se sigue en consecuencia que la parte real de L[z] es L[u] mientras que su parte imaginaria es L[v]. Ahora, una funcin de o valor complejo es la funcin nula unicamente cuando tanto su parte real como o su parte imaginaria son ambas cero. Como L[z] = 0 se sigue que L[u] = 0 y L[v] = 0. En otras palabras si z = z(t) es una solucin (compleja) de o una cierta ecuacin lineal homognea con coecientes reales, entonces tanto o e la parte real como la parte imaginaria de z(t) son soluciones (reales) de la misma ecuacin. Esta observacin nos ser de gran utilidad ms adelante. o o a a
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Ecuaciones lineales homogneas con coecientes conse tantes

En esta seccin estudiaremos un sencillo mtodo debido a L. Euler meo e diante el cual pueden obtenerse conjuntos fundamentales de soluciones para las ecuaciones lineales homogneas de segundo orden con coecientes conse tantes, x + a x + b x = 0, (5.9) donde a y b son constantes reales. Observamos que toda solucin x = x(t) de (5.9) est denida en el ino a tervalo (, ), en vista de que los coecientes a(t) = a y b(t) = b son funciones continuas. El mtodo de Euler consiste en buscar soluciones exponenciales del tipo e x(t) = e t , donde es una constante, real o compleja, que debe determinarse. Como dk (e t ) = k e t y e t = 0, se deduce que x = e t satisface (5.9) si y slo si o dtk satisface la ecuacin caracter o stica 2 + a + b = 0. Habr que distinguir si la ecuacin caracter a o stica tiene ra reales o compleces jas. Para ello consideraremos el discriminante de esa ecuacin, = a2 4b. o Caso 1 ( > 0). Se tienen dos ra reales diferentes: ces 1 1 , 2 = (a a2 4b). 2 Entonces x1 (t) = e1 t y x2 (t) = e2 t son dos soluciones no nulas de (5.9) denidas en todo R. De acuerdo con el teorema 5.2.3 estas funciones forman un conjunto fundamental de soluciones en vista de que W (x1 , x2 )(t) = det e1 t e2 t 1 e1 t 2 e2 t = (2 1 ) e(1 +2 )t = 0.
Ejemplo 5.2.4. La ecuacin x 3x +2x = 0 tiene la ecuacin caracter o o stica 2 3 + 2 = 0, cuyas ra son 1 = 1 y 2 = 2. La solucin general puede ces o en consecuencia escribirse en la forma x(t) = c1 et + c2 e2t , donde c1 y c2 representan constantes arbitrarias.
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Caso 2 ( = 0). La ecuacin caracter o stica tiene en este caso una unica ra z a real repetida, 1 = 2 = 2 . Slo existe en consecuencia una solucin expoo o 1 t nencial de la forma x1 (t) = e . Empleando el mtodo de reduccin de orden e o encontramos una segunda solucin x2 (t) = t e1 t que junto con x1 (t) forma o un conjunto fundamental de soluciones. La solucin general est entonces o a dada por x(t) = c1 e1 t + c2 t e1 t . Ejemplo 5.2.5. Buscamos la solucin general de la ecuacin x 2x +x = 0. o o 2 2 La ecuacin caracter o stica es 2 + 1 = ( 1) = 0 que tiene una uni ca ra real repetida 1 = 2 = 1. En consecuencia slo existe una solucin z o o t t exponencial x1 (t) = e . La funcin x2 (t) = te es una segunda solucin, linealo o mente independiente de la primera. La solucin general est dada entonces o a por la expresin o x(t) = c1 et + c2 t et . Caso 3 ( < 0). En este caso la ecuacin caracter o stica tiene dos ra ces complejas conjugadas 1 = + i en donde a = 2 La funcin o z = e(+i)t = et cos t + i et sen t es por lo tanto una solucin compleja y se sigue que las funciones o x1 (t) = e t cos t y x2 (t) = e t sen t son soluciones de valor real. Ms an, como W (x1 , x2 )(t) = e2t = 0 se a u tiene que forman un conjunto fundamental y por lo tanto la solucin general o de la ecuacin puede escribirse como o x(t) = c1 e t cos t + c2 e t sen t. Ejemplo 5.2.6. La ecuacin x + 2x + 5x = 0 tiene por ecuacin caraco o ter stica a la ecuacin 2 + 2 + 5 = 0. Las ra o ces de esta ecuacin son los o nmeros complejos 1 = 1 + 2i y 2 = 1 2i. En consecuencia las funu ciones x1 = et cos 2t y x2 = et sen 2t forman un conjunto fundamental de soluciones y la solucin general est dada por o a x(t) = c1 et cos 2t + c2 et sen 2t. y = y 2 = i , 4b a2 = 0. 2
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Ejercicios 1. Halle la solucin general de la ecuacin dada en cada caso o o a) 2y 5y +2y = 0 b) y 2 y + 5y = 0 c) 4 y + 4 y + y = 0
2. Para las ecuaciones que siguen, halle una expresin para la solucin o o general y resuelva el problema de valores iniciales indicado a) x 2 x = 0, x(0) = a, x (0) = b ( positiva, a, b arbitrarias). x(0) = 5, x (0) = 5 x(0) = 1, x (0) = 1 x(0) = 1, x (0) = 2
b) x + 4x + 29x = 0, c) x + 4x + 4x = 0, d ) x + 6 x + 8x = 0, Respuestas
1. a) y(t) = c1 e2t + c2 e 2 b) y(t) = et (c1 cos 2t + c2 sen 2t) c) y(t) = t t c1 e 2 + c2 t e 2 . 2. a) x(t) = a+b e t + a b e t b) x(t) = e2t (5 cos 5t + 3 sen 5t) c) x(t) = 2 2 e2t (1 + 3t) d ) x(t) = 3e2t 2e4t
5.3.
Ecuaciones lineales no homogneas e

L [x] = x + a(t) x + b(t) x = g(t). (5.10)
En esta seccin consideramos la ecuacin diferencial lineal no homognea o o e
Trataremos primero algunas propiedades generales y depus estudiaremos e dos tcnicas que nos permitirn resolver ecuaciones no homogneas en ciertos e a e casos.
Principios de superposicin o
Dos propiedades fundamentales de la ecuacin no homognea (5.10) son o e los principios de superposicin siguientes. Estos resultados son consecuencia o inmediata de la linealidad de L.
5.3. ECUACIONES LINEALES NO HOMOGENEAS
121
Teorema 5.3.1 (Primer principio de superposicin para ecuaciones no hoo mogneas). Supngase que xp (t) es una solucin conocida de (5.10). Entonces e o o cada solucin de (5.10) es de la forma o x(t) = xH (t) + xp (t), (5.11)
donde xH (t) es alguna solucin de la ecuacin homognea asociada L [x] = 0. o o e Denicin 5.3.1. La solucin general de (5.10) es el conjunto de todas sus o o soluciones, como las expresadas en (5.11) Teorema 5.3.2 (Segundo principio de superposicin para ecuaciones no hoo mogneas). Supngase que g(t) = c1 g1 (t) + + cr gr (t). Si xk = xk (t) es e o una solucin de la ecuacin o o L [x] (t) = gk (t) k = 1, ..., r. entonces x = c1 x1 (t) + + cr xr (t) es una solucin de o L [x] (t) = c1 g1 (t) + + cr gr (t). Ejemplo 5.3.1. Consideremos la ecuacin de un oscilador forzado o x + 2 x = t. En el ejemplo 5.2.2 se consider la ecuacin homognea asociada, cuya soluo o e cin general puede expresarse en la forma o xH (t) = c1 cos t + c2 sen t, < t < .
Por otro lado puede comprobarse por clculo directo que la funcin xp (t) = a o t satisface la ecuacin no homognea. Entonces la solucin general de la o e o 2 ecuacin no homognea puede escribirse en la forma o e t x(t) = c1 cos t + c2 sen t + 2 , < t < , donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. En general estas constantes dependen de las condiciones iniciales. Por ejemplo, si buscamos una solucin o que satisfaga las condiciones iniciales x(0) = 0 y x (0) = 0, debemos hallar constantes c1 y c2 apropiadas. Evaluando en t = 0 tenemos 1 x(0) = c1 = 0, x (0) = c2 + 2 = 0. La solucin pedida es o 1 1 x(t) = 3 sen t + 2 t
122
El mtodo de la variacin de parmetros e o a

El mtodo de variacin de parmetros proporciona una frmula que ine o a o cluye a todas las soluciones particulares xp (t) de una ecuacin lineal no o homognea, siempre que se conozca un conjunto fundamental de soluciones e de la ecuacin homognea. La idea, que se debe a Lagrange, es la siguiente. o e Si las funciones x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea asociada a una cierta ecuacin no o e o homognea e x + a(t) x + b(t) x = g(t), (5.12) buscamos una solucin de esta ecuacin, escribindola en la forma o o e xp (t) = x1 (t) P (t) + x2 (t) Q(t), (5.13)
donde P (t) y Q(t) son funciones dos veces diferenciables por determinar. Debe notarse que si P (t) y Q(t) son constantes entonces la funcin represeno tada por la anterior expresin ser simplemente una solucin de la ecuacin o a o o homognea asociada a (5.12). e Si, en forma un tanto arbitraria, imponemos la condicin extra o x1 P + x2 Q = 0, (5.14)
se obtienen las siguientes expresiones para xp y para xp respectivamente, xp = x1 P + x2 Q, x p = x1 P + x2 Q + x1 P + x2 Q .
Substituyendo en (5.12), vemos que una funcin xp (t), escrita en la forma o (5.13) y que satisfaga la condicin extra (5.14), es una solucin de la ecuacin o o o no homognea considerada si y slo si P y Q satisfacen la condicin e o o x1 P + x2 Q = g. (5.15)
En denitiva debemos hallar funciones P (t) y Q(t) que satisfagan las ecuaciones (5.14) y (5.15). En vista de que x1 y x2 forman un conjunto fundamental de soluciones, el determinante wronskiano de estas funciones, W (t) = W (x1 , x2 )(t) = det x1 (t) x2 (t) x1 (t) x2 (t) ,
123
es diferente de 0 para todo t en J. Se inere entonces que el sistema lineal en las variables P y Q , integrado por la ecuaciones (5.14) y (5.15), tiene una unica solucin. Resolviendo este sistema encontramos las frmulas o o P (t) = x2 (t) g(t) W (t) y Q (t) = x1 (t) g(t) . W (t)
Una vez integremos obtenemos funciones P y Q tales que xp = x1 P +x2 Q es una solucin de la ecuacin no homognea (5.12). Si se quiere ser ms eso o e a pec co pueden imponerse ciertas condiciones iniciales. Podemos por ejemplo buscar la solucin particular xp (t) que satisfaga las condiciones iniciales nulas o en un algn punto t0 : u xp (t0 ) = 0, xp (t0 ) = 0.
En ese caso puede verse que las funciones P y Q tienen que satisfacer la condicin P (t0 ) = Q(t0 ) = 0, de manera que P (t) y Q(t) estar dadas por o an las frmulas o
t
P (t) =
t0
g(s) x2 (s) ds, W (s)
Q(t) =
t0
g(s) x1 (s) ds W (s)
(5.16)
y la solucin particular xp = x1 P + x2 Q puede nalmente escribirse en la o forma t x1 (s) x2 (t) x1 (t) x2 (s) xp (t) = g(s) ds. W (s) t0
Frmula de variacin de parmetros o o a
Ejemplo 5.3.2. Hallar una solucin particular de la ecuacin o o t2 x + t x x = t2 et , teniendo en cuenta que las funciones x1 = t y x2 = 1 forman un conjunto t fundamental de soluciones de la ecuacin homognea asociada. o e Se observa que en este caso g(t) = et , as que las funciones P (t) y Q(t) de la frmula de variacin de parmetros deben satisfacer el sistema de ecuao o a ciones tP + 1 Q t 1 P 2Q t = 0 = et .
124

2
1 Resolviendo este sistema se obtienen P (t) = 2 et y Q (t) = t2 et , de ma1 nera que despus de integrar llegamos a las frmulas P (t) = 2 et y Q(t) = e o 1 2 t amos la solu 2 t e + t et et . Reemplazando nalmente en (5.13) obtendr cin particular o 1 t xp (t) = 1 e. t
Las funciones P (t) y Q(t) tambin pueden por supuesto hallarse directamente e empleando las frmulas dadas en (5.16). o Ejemplo 5.3.3. Queremos en este caso hallar la solucin general de la ecuao cin o x + x = cos t. Como la ecuacin homognea asociada es de coecientes constantes, es fcil o e a hallar un conjunto fundamental de soluciones, por ejemplo el formado por las funciones x1 (t) = cos t y x2 (t) = sen t. En este caso W (x1 , x2 )(s) = 1 y podemos ahora emplear (5.16) para obtener P (t) y Q(t) :
t
P (t) =
0 t
1 sen s cos s ds = sen2 t, 2

t t
Q(t) =
0
cos s cos s ds =
0
cos2 s ds =
0
t sen 2t 1 + cos 2s ds = + 2 2 4
Finalmente obtenemos una solucin particular xp (t) = x1 (t) P (t)+x2 (t) Q(t) : o xp (t) = 1 sen2 t cos t + 2 t sen 2 t + 2 4 sen t = t sen t, 2
de manera que la solucin general puede escribirse en la forma o x(t) = c1 cos t + c2 sen t + donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Ejercicios 1. Halle la solucin general de la ecuacin x + x = tan t. o o 2. Halle la solucin general de la ecuacin t2 x 2x = 3 t2 teniendo en o o 2 cuenta que las funciones x1 = t y x2 = 1 forman un conjunto fundat mental de soluciones de la ecuacin homognea asociada. o e t sen t, 2
125
Respuestas 1. x(t) = c1 cos t + c2 sen t cos t ln | sec t + tan t| 2. x(t) = c1 t2 +

c2 t
+ t2 ln t
El mtodo de los coecientes indeterminados e

En el caso de una ecuacin lineal no homognea asociada a una ecuacin o e o homognea de coecientes constantes, como la que tratamos en el ejemplo e 5.3.3, es siempre posible aplicar el mtodo de variacin de parmetros, en e o a vista de que se puede determinar en forma expl cita un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin homognea. Los clculos involucrados pueden o e a sin embargo resultar bastante dispendiosos. En esta seccin explicamos una manera alternativa de obtener solucioo nes particulares para ciertos tipos de ecuaciones con coecientes constantes. Este mtodo, debido a Euler y conocido como el mtodo de los coecientes e e indeterminados, permite encontrar soluciones particualres, pero unicamente cuando la ecuacin homognea es de coecientes constantes y el trmino no o e e homogneo g(t) es de uno de los siguientes tipos: e Pn (t) (un polinomio de grado n), e t Pn (t), Pn (t) un polinomio de grado n, e t Pn (t) cos t + e t Qn (t) sen t, Pn (t), Qn (t) polinomios de grado menor o igual que n, uno de ellos de grado n. La idea es simplemente buscar una solucin particular de la misma forma o que g(t). Lo que queremos decir con la misma forma se ilustra mejor con algunos ejemplos. Ejemplo 5.3.4. Hallaremos la solucin general de x 2x +x = 2 t2 . Hallano do las ra de la ecuacin caracter ces o stica se encuentra fcilmente la solucin a o general de la ecuacin homognea asociada: o e xH (t) = c1 et + c2 t et . Ahora bien, como el trmino no homogneo g(t) = t2 es un polinomio de e e segundo grado buscaremos una solucin particular xp (t) de la misma forma, o es decir, xp (t) = b0 + b1 t + b2 t2 ,
126
donde los coecientes b0 , b1 , y b2 estn por determinar. Reemplazando xp (t) a en la ecuacin diferencial no homognea y agrupando trminos se tiene o e e (2b2 2b1 + b0 ) + (b1 4b2 ) t + b2 t2 = 2t2 . Entonces, 2b2 2b1 + b0 = 0, b1 4b2 = 0, b2 = 2, por lo que b2 = 2, b1 = 8 y b0 = 12. La solucin general est dada por o a x(t) = c1 et + c2 t et + 2 t2 + 8 t + 12. Ejemplo 5.3.5. Consideremos la ecuacin x + x 2x = et sen t. Primero o que todo hallamos la solucin general de la ecuacin homognea asociada, o o e encontrando las ra de la ecuacin caracter ces o stica. Tenemos xH (t) = c1 et + c2 e2t . Buscamos ahora una solucin particular xp (t) de la forma o xp (t) = a et cos t + b et sen t. En seguida debemos determinar para qu valores de a y b, xp resulta ser e solucin de la ecuacin no homognea. Derivando xp = xp (t) y reemplazando o o e en la ecuacin se tiene o et (3b a) cos t et (3a + b) sen t = et sen t.
3 1 o Se concluye entonces que a = 10 y b = 10 , de modo que la solucin general puede escribirse en la forma
x(t) = c1 et + c2 e2t
et (sen t + 3 cos t) . 10
Ejemplo 5.3.6. Pueden surgir dicultades en la aplicacin del mtodo de o e los coecientes indeterminados cuando algunos de los trminos de la solucin e o particular propuesta coinciden con soluciones de la ecuacin homognea asoo e ciada a la ecuacin dada. Es fcil vericar por ejemplo que no existe ningn o a u valor de la constante a para el cual la funcin xp (t) = a et sea solucin de la o o ecuacin x 2x + x = et . Esto se debe al hecho de que x(t) = et es una o
5.4. EJERCICIOS ADICIONALES
127
solucin de la ecuacin homognea x 2x + x = 0. La dicultad se resuelve o o e buscando soluciones particulares xp (t) de la forma xp (t) = a tk et , donde k 1 es el menor entero tal que tk et no es solucin de la ecuacin o o homognea. En este caso particular se tiene k = 2 y reemplazando xp (t) = e a t2 et en la ecuacin diferencial arribamos a la solucin particular xp (t) = o o 1 2 t t e . La solucin general en este caso es o 2 x(t) = c1 et + c2 tet + Ejercicios 1. Resuelva la ecuacin x + x = cos t, sujeta a las condiciones x(0) = 1, o x (0) = 1. 2. Determine la solucin general de la ecuacin x 2 x + x = 2000 t2 o o t 150 e . 3. Determine la solucin de cada uno de los siguientes problemas de valores o iniciales a) y y 12y = e4t , b) x + 2x + x = et , Respuestas
1 1. x(t) = cos t + sen t + 2 t sen t
1 2 t t e. 2
y(0) = 1, y (0) = 0 x(0) = 1, x (0) = 1
2. x(t) = 2000 t2 + 8000 t + 12000 75 t2 et + c1 et + c2 tet .
5.4.
Ejercicios adicionales
t2 x + a t x + b x = 0,
1. Considere la ecuacin de Cauchy-Euler o
donde a y b son constantes reales.
128
a) Demuestre que x(t) = tr (r constante real) es una solucin en el o 2 intervalo 0 < t < si y slo si r + (a 1) r + b = 0. o b) Si (a 1)2 4b = 0, emplee el mtodo de reduccin de orden para e o obtener un conjunto fundamental de soluciones. c) Si r = + i es una ra compleja (no real) de r2 + (a 1) r + b = z r 0, demuestre que t = t ti = t (cos( ln t) + i sen ( ln t)) es solucin de la ecuacin de Cauchy-Euler. Muestre adems que o o a t cos( ln t), t sen ( ln t) es un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo (0, ). 2. Sean a y b constantes tales que a2 4b < 0. Demuestre que toda solucin o de la ecuacin x +a x +b x = 0 es de la forma x(t) = A e t cos (t ) o donde 2 = a, 2 = 4 b a2 , y A y son constantes que dependen de las condiciones iniciales. 3. Sean a0 , a1 , a2 nmeros reales positivos. Es claro que la funcin xn (t) u o 0 es una solucin de equilibrio de la ecuacin a2 x +a1 x +a0 x = 0. Deo o muestre que todas las soluciones de esta ecuacin tienden al equilibrio; o es decir, si x(t) es una solucin, entonces x(t) 0 cuando t . o 4. Dadas las constantes reales positivas, , e , , e , y F0 , determine la solucin general de la ecuacin que se da en cada uno de los siguientes o o casos a) x + 2 x = F0 cos (e t + ) b) x 2 x = F0 cosh (e t + ) d ) x 4 x + 5 x = 64 t et 5. Dada la ecuacin o t2 x + t x + t2 1 4 x = t2
3
c) x 2 x + x = 2 t e) x + x = ln t 0 < t <
determine para qu valores de k R las funciones x = tk cos t y x = e k t sen t satisfacen la ecuacin homognea asociada a dicha ecuacin y o e o despus obtenga la solucin general. e o 6. Teniendo en consideracin la ecuacin o o t x (t + 1) x + x = t2 et
5.4. EJERCICIOS ADICIONALES
129
a) verique que x = et es una solucin de la ecuacin homognea o o e t asociada y muestre que la sustitucin x = e u reduce la ecuacin dada o o 2 a la ecuacin t u + (t 1) u = t , b) resuelva la ecuacin obtenida en o o las variables u y t y halle entonces la solucin de la ecuacin original. o o 7. Halle la solucin del problema de valor inicial o d2 x dt2 4 2 1 4t2 x = cos t, x(1) = 0, x (1) = 0,
(sugerencia: la ecuacin es de CauchyEuler). o 8. Sea X el espacio vectorial formado por las funciones u : R R con derivadas de todo orden, y sea X0 el subespacio vectorial de X formado por las funciones u de X tales que u(0) = 0 y u (0) = 0. Si denimos la transformacin lineal L, o L : X X, L[u] = u 2 u + u,
a) quines son los valores propios de L? esto es, para qu valores de e e existe u X, u = 0 tal que L[u] = u? y dado un valor propio cul es la dimensin del espacio propio asociado a este valor a o propio? esto es, cul es la dimensin del espacio a o E = {u : L[u] = u}? b) demuestre que la restriccin L de L a X0 , L : X0 X, es invertible o y determine su inversa. Respuestas 4. a) x(t) = c1 cos t + c2 sen t + xp (t), xp (t) = 2F0 2 cos (e t + ) , si e F0 = e y xp (t) = 2 t sen ( t + ), si = e b) x(t) = c1 et + c2 et + xp (t) , xp (t) = 2F0 2 cosh (e t + ), si e F0 = e , y xp (t) = 2 t senh( t + ), si = e c) x(t) = c1 et + c2 t et + xp (t) , xp (t) = 4 + 2t d ) x (t) = c1 e2t cos t + c2 e2t sen t + xp (t), xp (t) = 32 et + 32 tet e) x(t) = c1 cos t + c2 sen t + xp (t), xp (t) = sen (t s) ln s ds
130
t
5. x(t) =
c1 cos t c2 sen t 1 + + t t t
sen (t s) ds
t0
6. x (t) = 1 t2 et + c1 et + c2 (t + 1) 2
5.5. AUTOEVALUACION
131
5.5.
Autoevaluacin o
(III) existe una ecuacin o x +a(t)x +b(t)x = 0, t J, x + 2x + 2x = 0
1. Si x = x(t) es la solucin de la o ecuacin o
que satisface las condiciones x(0) = 0, x (0) = 1, entonces x( ) es igual a 2 a) 2e e c) e 2 e 2 e) 0 b) e 2 d) 1
a(t) y b(t) continuos, para la cual x1 y x2 forman un conjunto fundamental de soluciones a) c) d) e) slo o slo o slo o slo o I III I y II I y III b ) slo II o
2. Si C1 y C2 representan constantes arbitrarias, la solucin geneo ral de la ecuacin o x + 6x + 9x = 0 puede escribirse como a) C1 e3t + C2 e3t b) C1 et cos 3t + C2 et sen 3t c) C1 e3t + C2 te3t d ) C1 cos 3t + C2 sen 3t e) C1 e
3t
4. Para esta pregunta tenga en cuenta que x1 (t) = t y x2 (t) = 1 t son soluciones de la ecuacin o t2 x + t x x = 0. Si c1 y c2 son constantes arbitrarias, entonces la solucin general de o 2 la ecuacin t x + t x x = t o puede escribirse en la forma x(t) = a ) c1 t + c2 t1 2 t2 ln t b ) c1 t + c2 t1 + t2 + t 1
1 c ) c1 t + c2 t1 + 2 t ln t
+ C2 e
6t
3. Cules de las siguientes ara maciones acerca de las funciones x1 (t) = t, x2 (t) = t2 , t J = (, ), son ciertas? (I) W (x1 , x2 )(0) = 0 (II) el conjunto {x1 (t), x2 (t)} es linealmente independiente en J
d ) c1 t ln t + c2 t + t + t1 e ) c1 ln t + c2 t2 + t + t1 5. Si x = x(t) es la solucin o del problema de valores iniciales x +x = tet , x(0) = 0, x (0) = 0 entonces x() es igual a
132
a ) e + 1 1 b ) e 2 e 1 2 2 1 c ) 4 + e 1 d ) 1 e + 2 e 2 1 e ) e 2 e 2 6. Cules de las siguientes ara maciones respecto de la ecuacin x + 4x = cos 2t son coo rrectas?
A t cos 2t+B t sen 2t es una solucin o (III) x(t) = cos 2t + sen 2t + A t cos 2t + B t sen 2t es solucin para cada par de o constantes A y B a) c) d) e) slo o slo o slo o slo o I III I y II I y III b ) slo II o
1. b, 2. c, 3. d, 4. c, 5. b, 6. b.
(I) existen constantes A y B tales que x(t) = A cos 2t+ B sen 2t es una solucin o (II) existen constantes A y Respuestas B tales que x(t) =
Cap tulo 6 Osciladores lineales E

l propsito de este cap o tulo es estudiar las propiedades de las soluciones de la ecuacin diferencial lineal o d2 x dx + 2 + 2 x = f (t), 2 dt dt en el caso en el que y son constantes positivas y f (t) es una funcin o dependiente de la variable independiente t. Esta ecuacin sirve como modelo o matemtico de un oscilador lineal en una dimensin. a o Se dice que un sistema exhibe comportamiento oscilante o vibratorio cuando El estado del sistema var alrededor de un estado medio, llamado poa sicin de equilibrio. o El sistema posee una masa, o una propiedad anloga a la de la inercia, a que hace que el sistema tienda o bien a permanecer en reposo, o a moverse a velocidad constante. Existe un mecanismo elstico que ejerce una fuerza restauradora sobre a el sistema. Las fuerzas restauradoras tienden a devolver al sistema a su posicin de equilibrio. o Las presencia de fuerzas restauradoras hace que el sistema tienda hacia su estado de equilibrio, siempre que se haya alejado de ste. Sin embargo una e vez el sistema alcanza la posicin de equilibrio la inercia obliga al sistema a o pasar ms all de esta posicin, de manera que nuevamente las fuerzas resa a o tauradoras actan tratando de obligar al sistema a volver hacia el equilibrio y u 133
134
6. OSCILADORES LINEALES
as sucesivamente. Esta interaccin constante inerciafuerzas restauradoras, o hace que el sistema oscile. Posiblemente los ejemplos ms representativos y a sencillos de sistemas que presentan comportamiento oscilatorio correspondan a osciladores de tipo mecnico, como pueden ser un pndulo, una masa que a e cuelga sujeta a un resorte, o una cuerda de guitarra que se hace vibrar. Los fenmenos de tipo oscilatorio estn sin embargo presentes en una gama muy o a amplia de situaciones de muy diversa naturaleza, como puede ser el caso de la intensidad de corriente en un circuito elctrico RLC, las uctuaciones en e el tamao de una especie animal que sirve de presa a una especie predadora, n o las oscilaciones en la actividad elctrica cerebral detectadas a travs de un e e encefalograma.
6.1.
Osciladores mecnicos a
Si x es la variable que mide el desplazamiento de un sistema respecto del equilibrio, entonces la fuerza restauradora fr = fr (x) depende de x de manera que a mayor desplazamiento mayor magnitud de la fuerza y adems a < 0, si x > 0, fr (x) es = 0, si x = 0, > 0, si x < 0, de manera que fr siempre apunta en direccin contraria a la del desplazao miento. Adems de las fuerzas restauradoras es posible que sobre el sistema acten a u fuerzas de friccin o amortiguamiento que disipan energ y llevan el sistema o a hacia el reposo. En el caso de osciladores mecnicos estas fuerzas normala mente son producidas por la interaccin del sistema con el medio en el que o oscila (agua o aire por ejemplo), o mediante un mecanismo amortiguador dispuesto espec camente con este n (como pueden ser los amortiguadores de un carro). Generalmente puede suponerse que la fuerza de amortiguacin fa o dx depende de la velocidad v = dt y que a mayor rapidez mayor amortiguacin. o Adems fa acta en direccin opuesta a la del movimiento, esto signica, en a u o el caso en el que el movimiento se d en una sla dimensin, que e o o < 0, si v > 0, fa (v) es = 0, si v = 0, > 0, si v < 0.
6.1. OSCILADORES MECANICOS
135
Tambin pueden estar presentes fuerzas externas de excitacin fex (t), e o ocasionadas por mecanismos externos (por ejemplo el viento que golpea una estructura, o la fuerza electromotriz producida por un generador al que se encuentre conectado un circuito elctrico). Estas fuerzas corresponden a ine uencias independientes de los mecanismos internos del sistema y pueden resultar utiles como fuentes de energ para sostener oscilaciones, o indesea a bles como causa de resonancia. La segunda ley de Newton aplicada al movimiento de un cuerpo de masa m que se encuentra sujeto a la inuencia de las fuerzas fr , fa y fex conduce a la ecuacin o d2 x m 2 = fr (x) + fa (v) + fex (t). (6.1) dt La ecuacin (6.1) puede signicar dicultades considerables, si la naturaleza o de la dependencia de la fuerza restauradora respecto del desplazamiento y la de de la friccin respecto de la velocidad son complicadas. Sin embargo o estas fuerzas pueden, al menos en una primera aproximacin, substituirse por o sus respectivas linealizaciones. En efecto, si g es una funcin diferenciable o tenemos g(s) g(0) + s g (0), para s cerca de 0. En otras palabras, cerca de 0 la funcin g puede aproximarse o por su recta tangente en (0, g(0)). Como fr (0) = 0 y fa (0) = 0 se sigue que fr (x) x fr (0) y fa (v) v fa (0). Si escribimos k = fr (0) y = fa (0) obtenemos respectivamente la ley de Hooke fr (x) = k x y la ley de amortiguacin viscosa o fa (v) = v. La aproximacin lineal del modelo (6.1) puede en consecuencia escribirse en o la forma dx d2 x + k x = fex (t). m 2 + dt dt La anterior ecuacin puede tambin reescribirse en la forma o e dx d2 x + 2 + 2 x = f (t), 2 dt dt (6.2)
136
1 donde 2 = /m, = k/m y f (t) = m fex (t). Un sistema que obedezca una ecuacin de la forma (6.2) es un oscilador lineal amortiguado forzado. Si o = 0 y fex = 0 se habla de un oscilador armnico simple, mientras que en o ausencia de fuerzas externas, se habla de osciladores libres.
m x (t)
Figura 6.1: Sistema masa-resorte-amortiguador.
Ejemplo 6.1.1. Un sistema masaresorteamortiguadorfuerza externa consiste en un resorte de masa despreciable que cuelga suspendido de un soporte r gido, una masa puntual m que se encuentra sujeta al extremo libre del resorte y un mecanismo amortiguador (ver Figura 6.1). La masa se mueve a lo largo de un eje coordenado vertical cuya direccin positiva es la que o apunta hacia abajo y cuyo origen coincide con la posicin de equilibrio de la o masa. La funcin x = x(t) que describe la posicin de la masa en el tiempo t o o coincide entonces con su desplazamiento respecto a la posicin de equilibrio. o Supondremos que la fuerza elstica, ejercida por el resorte, y la fuerza de a amortiguacin, ejercida por el medio, estn dadas por sus respectivas aproxio a maciones lineales. En ese caso cuando la masa se encuentre en la coordenada x la suma de su peso ms la fuerza elstica ser igual a k x, donde k es a a a la constante elstica del resorte. La fuerza de amortiguacin por su parte a o
6.1. OSCILADORES MECANICOS
137
es igual a fa (v) = v, donde v = dx y es la constante de friccin. La o dt segunda ley de Newton proporciona la ecuacin de movimiento del cuerpo o m d2 x dx + + k x = fex (t). 2 dt dt
Ejemplo 6.1.2. Un pndulo consiste en una masa puntual m suspendida de e una cuerda o de una varilla de masa despreciable y longitud l, que pivota en un plano vertical alrededor de uno de sus extremos. Si la masa es desviada de su posicin de equilibrio, tender a moverse bajo la accin de la gravedad o a o de un lado hacia otro, sobre una circunferencia de radio l (ver gura 6.2). Si se deprecian fuerzas distintas a la de la gravedad (como friccin y fuerzas o
fT
mg
Figura 6.2: Fuerzas que act an sobre un pndulo. u e
impulsoras externas), la fuerza neta resultante sobre el pndulo corresponde e a la componente tangencial de la gravedad fT = m g sen , que acta en u direccin opuesta a la de la desviacin angular respecto de la vertical, = o o (t). Si v = v(t) denota la velocidad de la masa en el tiempo t, entonces, de acuerdo con la segunda ley de Newton, se tiene que v satisface la ecuacin o m dv = m g sen . dt
138
Teniendo en cuenta que v = l , donde = llega a la ecuacin del pndulo simple o e
d dt
es la velocidad angular, se
d2 g + sen = 0, dt2 l conocida tambin como ecuacin de Mathiew. Si adems de la gravedad se e o a consideran fuerzas de amortiguacin dependientes de la velocidad, fa = fa (v) o y adicionalmente existen fuerzas externas fex = fex (t) actuando sobre el pndulo, la ecuacin del movimiento toma la forma e o ml d2 = m g sen + fa (v) + fex (t). dt2
El pndulo es un oscilador no lineal pues la fuerza restauradora e fr = m g sen , no depende linealmente de la desviacin angular respecto del equilibrio . Sin o embargo si las oscilaciones son pequeas de modo que (t) y (t) permanecen n cerca de 0, es razonable usar la aproximacin lineal sen y suponer o adems que la amortiguacin es proporcional a la velocidad v = l , fa a o l , una constante positiva. Se llega entonces a un modelo lineal para el pndulo e d2 d g 1 + + = fex (t), 2 dt m dt l ml que es de nuevo la ecuacin del oscilador lineal amortiguado forzado (6.2) o g 1 con = l , 2 = m y f (t) = m l fex (t).
6.2.
Oscilaciones libres
Cuando f (t) = 0 en la ecuacin (6.2), se dice que las oscilaciones son o libres. En ese caso la ecuacin de movimiento es una ecuacin homognea de o o e segundo orden, d2 x dx + 2 + 2 x = 0, (6.3) 2 dt dt cuyas soluciones se pueden obtener fcilmente, determinando primero las a ra ces de la ecuacin caracter o stica. Estudiaremos inicialmente el caso en el que no hay amortiguacin. o
6.2. OSCILACIONES LIBRES
139
Oscilaciones libres no amortiguadas

En ausencia de amortiguacin, sto es cuando = 0, la ecuacin (6.3) se o e o reduce a la ecuacin del oscilador armnico simple o o d2 x + 2 x = 0. dt2 Como las ra ces de la ecuacin caracter o stica en este caso son los nmeros u = i, la solucin general de la ecuacin puede escribirse en la forma o o x(t) = c1 cos t + c2 sen t, donde c1 y c2 son constantes. No es dif ver que estas soluciones pueden cil tambin escribirse en la forma e x(t) = A cos( t ), donde las constantes A y estn determinadas por las condiciones a cos = c1 , A sen = c2 A y A= c2 + c2 . 1 2
2 ,
(6.4)
(6.5) as que
Las funciones de la forma (6.4) son peridicas, con per o odo T =
A T

Figura 6.3: Oscilador armnico simple, x(t) = A cos ( t ). o
el periodo de las oscilaciones es independiente de las condiciones iniciales del movimiento. Por el contrario A y si dependen de las condiciones iniciales. Adems a
140
La constante A es la amplitud del movimiento y corresponde al desplazamiento mximo del sistema respecto del equilibrio. Si x(t) est dada a a por (6.4) entonces A x(t) A. es conocido como el ngulo de fase y es la frecuencia angular del a movimiento. El per odo de las soluciones, T = 2 , es el tiempo necesario para com pletar una oscilacin, o sea el tiempo que se necesita para que el sistema o pase consecutivamente por el equilibrio en la misma direccin. o
1 La frecuencia natural de la oscilacin es el nmero f = T = 2 , y coo u rresponde al nmero de oscilaciones que efecta el oscilador por unidad u u de tiempo.
De acuerdo con el modelo matemtico las oscilaciones correspondientes al a movimiento no amortiguado persisten en el tiempo con amplitud constante. En la realidad toda oscilacin no forzada se ve atenuada al transcurrir el o tiempo. Una explicacin obvia de esta inconsistencia es que el modelo del o oscilador armnico es una idealizacin simplicada del oscilador real, que no o o toma en cuenta factores que en la prctica estn siempre presentes, tales a a como la friccin. o Ejemplo 6.2.1. Se requiere una fuerza de 400 newtons para estirar un resorte 1 metro a partir de su longitud natural. Una masa de 25 kg se sujeta de este resorte y el sistema se lleva 0,5 metros por encima del equilibrio y se deja partir con una velocidad de 2 m/s en direccin hacia abajo. Determine a) la o posicin de la masa como funcin del tiempo, b) el periodo de las oscilaciones, o o c) en qu instante pasa por primera vez la masa por el equilibrio en direccin e o hacia arriba. Como para un resorte que siga la ley de Hooke F = k x, entonces la constante k del resorte considerado es k = 400 = 400 N/m. La ecuacin o 1 diferencial del sistema masaresorte es entonces 25 o equivalentemente d2 x + 16 x = 0. dt2 d2 x = 400 x, dt2
141
Las ra ces de la ecuacin caracter o stica asociada son los nmeros = 4 i, u as que la solucin general de la ecuacin diferencial puede escribirse en la o o forma x(t) = c1 cos 4 t + c2 sen 4 t. De la anterior expresin se sigue que x(0) = c1 y dx (0) = 4 c2 , y (tomando o dt como positiva la direccin que apunta hacia abajo), las condiciones iniciales o nos dicen por otro lado que x(0) = 0,5 y dx (0) = 2. Obtenemos entonces dt los valores de c1 y c2 , a saber, c1 = 1 y c2 = 1 . En consecuencia los 2 2 desplazamientos del cuerpo respecto del equilibrio estn dados por la funcin a o 1 1 cos 4 t + sen 4 t. 2 2 Esta funcin puede reescribirse en la forma (6.4), tomando A y que satiso fagan las condiciones x(t) = A cos = 1 2 1 y A sen = , 2
1 o lo que nos conduce a los valores A = 2 = 22 y = 34 (ntese que es un ngulo del segundo cuadrante). Llegamos pues a que los desplazamientos de a la masa pueden expresarse en la forma 2 3 x(t) = cos 4 t . 2 4
Vemos enseguida que el movimiento es peridico con periodo T = 24 = o 2 segundos. Adems la frecuencia angular del sistema es = 4 y el ngulo a a de fase es = 34 . Finalmente el cuerpo pasar por la posicin de equilibrio a o 3 siempre que cos 4 t 4 = 0, sto es, en los instantes e t= 5 9 13 , , , .... 16 16 16 16
5 16
La primera vez que lo hace en direccin hacia arriba es al cabo de t = o segundos. La grca de la funcin x = x(t) se ilustra en la gura 6.4. a o
Oscilaciones libres amortiguadas

En presencia de fuerzas de amortiguacin, = 0 en (6.3), y la ecuacin o o caracter stica asociada a dicha ecuacin diferencial est dada por o a 2 + 2 + 2 = 0.
142
x
2 2
3 16
Figura 6.4: x(t) =
2 2
cos (4 t
3 4 ).
Las ra ces de la anterior ecuacin cuadrtica son los nmeros = o a u 2 2 , de manera que el comportamiento de las soluciones de la ecuacin o diferencial var signicativamente de acuerdo con el signo del factor a = 2 2 . Caso 1 (Oscilaciones subamortiguadas, 2 2 < 0). En ese caso la ecua cin caracter o stica tiene dos ra complejas conjugadas y , donde ces = + i a , y a = 2 2 . La solucin general de la ecuacin del oscilador est dada por o o a x(t) = e t (c1 cos a t + c2 sen a t) = A e t cos (a t ), donde A y estn relacionadas con c1 y c2 por las ecuaciones (6.5). La a constante se conoce como constante de amortiguacin y el factor e t es o llamado factor de amortiguacin. En analog con el movimiento armnico o a o simple se tienen los siguientes parmetros asociados a las soluciones a Frecuencia angular amortiguada: a = 2 2 . Per odo amortiguado: Ta = 2 . a 1 . Ta
Frecuencia de oscilacin amortiguada: fa = o
143
Aunque las soluciones no son peridicas si se presentan oscilaciones cuya o amplitud disminuye progresivamente. El periodo amortiguado es el tiempo que tarda el oscilador en pasar dos veces por el equilibrio en la misma direccin. o
x
Ta
Figura 6.5: Desplazamientos respecto de la posicin de equilibrio en el caso de un oso cilador subamortiguado.
Figura 6.6: Desplazamientos respecto de la posicin de equilibrio en el caso de un oso cilador sobreamortiguado.
Caso 2 (Oscilaciones cr ticamente amortiguadas, 2 2 = 0). La ecuacin o caracter stica tiene ra reales repetidas 1 = 2 = . El desplazamiento ces del cuerpo en el tiempo t est dado por a x(t) = c1 e t + c2 t e t , < t < ,
donde c1 y c2 son constantes que dependen de las condiciones iniciales. En este caso el sistema no oscila alrededor del equilibrio sino que tiende asinttio camente a ste a medida que el tiempo transcurre. e Caso 3 (Oscilaciones sobreamortiguadas 2 2 > 0). En este caso se tienen dos ra reales negativas distintas 1 y 2 , digamos 2 < 1 < 0 : ces 1 , 2 = 2 2 . La solucin general est dada por o a x(t) = c1 e1 t + c2 e2 t , < t < .
Nuevamente se observa que en un sistema sobreamortiguado no se presentan oscilaciones, y que, dependiendo de las condiciones iniciales, el sistema pasa mximo una vez por el equilibrio. a
144
Podemos ahora resumir los resultados de esta seccin en el siguiente teoo rema. Teorema 6.2.1. De las soluciones x(t) de la ecuacin del oscilador libre o dx d2 x + 2 x = 0 + 2 2 dt dt puede armarse que En presencia de amortiguacin, es decir si = 0, las solucin de equilio o brio x(t) = 0 es asintticamente estable. Ms an, para cada una de las o a u soluciones x = x(t) de la ecuacin del oscilador, independientemente o de las condiciones iniciales, l t x(t) = 0 y l t x (t) = 0. m m Las soluciones son peridicas unicamente cuando el oscilador es no o amortiguado, es decir cuando = 0. Cuando el sistema est sobreamortiguado o cr a ticamente amortiguado (si ) no se presentan oscilaciones alrededor de la posicin de o equilibrio. Ejemplo 6.2.2. Un cuerpo de 8 kg se sujeta de un resorte soportado verticalmente. El cuerpo queda en equilibrio cuando el resorte tiene una elongacin o de 98 cm respecto de su longitud natural. Sobre el sistema acta una fuerza u de amortiguacin que, medida en newtons, es numricamente igual a 16 veo e ces la velocidad instantnea en m/s. Si el cuerpo se lleva 60 cm por debajo a del equilibrio y luego se deja oscilar libremente, determinar la posicin del o cuerpo como funcin del tiempo. o Como F = k x y x = 0,98 metros cuando se ejerce una fuerza igual a F = 8 g newtons, siendo g la aceleracin de la gravedad, entonces tomando o g = 9,8 m/s se sigue que k = 80 N/m. La ecuacin del oscilador es entonces o d2 x dx 8 2 = 16 80 x, dt dt o, equivalentemente dx d2 x +2 + 10 x = 0. 2 dt dt La ecuacin auxiliar est dada por 2 + 2 + 10 = 0, cuyas ra o a ces son los nmeros = 13 i, por lo que la solucin general de la ecuacin diferencial u o o puede escribirse en la forma x(t) = c1 et cos 3t + c2 et sen 3t.
145
Figura 6.7: Desplazamientos respecto de la posicin de equilibrio para el oscilador suo 10 bamortiguado del ejemplo 6.2.2, x(t) = 5 et cos (3 t 0,32175).
En ese caso dx = c1 et cos 3t 3 c1 et sen 3t c2 et sen 3t + 3 c2 et cos 3t, dt as que evaluando las condiciones iniciales x(0) = 0,6 y dx (0) = 0 llegamos a dt las ecuaciones c1 = 0,6 y c1 + 3 c2 = 0. Conclu mos que 3 1 y c2 = . 5 5 El desplazamiento del cuerpo respecto del equilibrio en el instante t est pues a dado por la funcin o c1 = 0,6 = x(t) = et 3 1 cos 3t + sen 3t . 5 5
La anterior funcin puede tambin escribirse en la forma o e 10 t x(t) = e cos(3 t ), 5 donde A =

10 5
que satisface cos = de la funcin x(t) puede o apreciarse en la gura 6.7. La frecuencia angular y el periodo amortiguados son respectivamente a = 3 y Ta = 23 .
1 9 + 25 y el ngulo de fase a 25 3 y sen = 1 . La grca a 10 10
0,32175 es un ngulo a
146
6.3.
Oscilaciones forzadas
En esta seccin estudiaremos el movimiento oscilatorio bajo el supuesto o de que existen fuerzas externas de excitacin que afectan al sistema. Fuentes o comunes de fuerzas de excitacin son los movimientos vibratorios del oscilao dor como un todo (sacudidas de una mquina, desbalances de las maquinarias a rotatorias, vientos sobre una estructura). Nos interesan particularmente las llamadas fuerzas armnicas de excitacin o o f (t) = F0 cos e t, F0 constante. Entender el comportamiento de un sistema sometido a excitaciones armnicas es esencial para entender cmo responde el sistema a fuerzas o o de excitacin ms generales. Cuando f (t) es una fuerza armnica la ecuacin o a o o (6.2) toma la forma d2 x dx + 2 + 2 x = F0 cos e t 2 dt dt (6.6)
Si = 0, es decir en presencia de fuerzas amortiguadoras, la ecuacin hoo mognea asociada a esta ecuacin no tiene soluciones de la forma b1 cos e t + e o b2 sen e t, as que, como vimos en el Cap tulo 5, la ecuacin no homognea o e (6.6) debe tener una solucin particular de la forma o xp (t) = b1 cos e t + b2 sen e t. Reemplazando en la ecuacin diferencial se pueden calcular los valores de los o coecientes b1 y b2 : b1 =
2 ( 2 e ) F0 2 ( 2 e )2 + (2 e )2
y b2 =
( 2
(2 e ) F0 . 2 e )2 + (2 e )2
La solucin xp (t) tambin puede escribirse en la forma o e xp (t) = Ap cos(e t e ) con Ap y e determinados por las condiciones (6.5), reemplazando c1 por b1 y c2 por b2 . En particular Ap = F0
2 ( 2 e )2 + (2 e )2
6.3. OSCILACIONES FORZADAS
147
Podemos entonces escribir la solucin general en la forma o x(t) = xp (t) + xH (t), donde xH (t) representa la solucin general de la ecuacin homognea asociada o o e a (6.6), que es la ecuacin de un oscilador libre amortiguado. Esta situacin o o se ilustra en la gura 6.8. Como se sabe todas las soluciones de la ecuacin o
x
Figura 6.8: Desplazamientos respecto del equilibrio de un oscilador amortiguado forzado, con forzamiento armnico. Aparecen representados el trmino estacionario peridico xp (t), o e o un trmino transitorio xH (t) (solucin de la ecuacin homognea), que decae a 0, y, en e o o e l nea a trozos, la suma de estos dos trminos. e
del oscilador libre amortiguado son asintticamente estables, de manera que o las funciones xH (t) satisfacen las condiciones
t
l xH (t) = 0 m
l xH (t) = 0. m
Se dice que xH (t) es un trmino transitorio (respuesta a las condiciones inie ciales), su inuencia en el comportamiento de la solucin se desvanece con o el tiempo, mientras que xp (t) corresponde al rgimen permanente o estacioe nario del movimiento (respuesta a la excitacin externa). o Teorema 6.3.1. De las soluciones x(t) de la ecuacin del oscilador amortio guado forzado (6.6), con fuerza de excitacin externa armnica puede decirse o o que Existe una solucin particular peridica xp (t), cuya frecuencia coincide o o con la de la excitacin externa. o
148
Cada una de las soluciones x = x(t) satisface

t
l (x(t) xp (t)) = 0 m
l x (t) xp (t) = 0, m
de modo que la solucin estacionaria xp (t) es estable. o
Oscilador no amortiguado con forzamiento armnico exo terno

Sin amortiguamiento ( = 0) la ecuacin (6.2) se reduce a o d2 x + 2 x = F0 cos(e t). dt2 Conviene tratar separadamente los casos = e y = e : Caso 1 ( = e ). Si la frecuencia externa de excitacin e es distinta de o la frecuencia natural del oscilador libre , no hay soluciones de la ecuacin o homognea asociada de la forma x(t) = b1 cos e t + b2 sen e t, por lo tanto e debe existir una solucin particular de la ecuacin no homognea que tenga o o e justamente esta forma. En efecto substituyendo en la ecuacin se llega a la o solucin particular o F0 xp (t) = 2 cos e t. 2 e La solucin general puede escribirse en la forma o x(t) = xp (t) + xH (t), donde xH (t) representa la solucin general de la ecuacin homognea asociada o o e y es por lo tanto una funcin peridica de frecuencia f = 2 (la frecuencia o o natural del sistema), mientras que la frecuencia de xp (t) coincide con la de e la fuerza externa de excitacin fe = 2 . o Caso 2 (Caso = e ). Este caso se conoce como de resonancia no amortiguada y se presenta cuando la frecuencia externa de excitacin es igual o a la frecuencia natural del oscilador libre. Como las funciones de la forma x(t) = b1 cos t + b2 sen t son soluciones de la ecuacin homognea, no o e existen soluciones particulares de la ecuacin no homognea que se puedan o e escribir de esta manera. En cambio debe existir una solucin particular de o
6.4. EJERCICIOS
149
la forma xp (t) = t (b1 cos t + b2 sen t). Reemplazando en la ecuacin se o obtiene en efecto la solucin particular o xp (t) = F0 t sen ( t), 2 0 < t < ,
que corresponde a oscilaciones no peridicas cuyas amplitudes aumentan lio nealmente con t. Como ilustracin, la gura 6.9 corresponde a los valores o = 4 y F0 = 4.
x
t Figura 6.9: La funcin xp (t) = 2 sen 4t es una solucin particular de la ecuacin del o o o oscilador forzado no amortiguado x + 16 x = 4 cos 4t.
Al pasar el tiempo cada una de las soluciones x(t) = xp (t) + xH (t), terminar dominada por la funcin xp (t), que puede ser interpretada como a o la respuesta a la excitacin externa. o
6.4.
Ejercicios
49 1. Una masa de 1 kg alarga un resorte en 320 m. Si la masa se desplaza 1 m respecto de la posicin de equilibrio y se suelta desde all y si o , 4 se desprecia la resistencia del aire, halle la amplitud, el per odo y la frecuencia de vibracin del movimiento. (Tome g 9,8 m/s2 ). o
150
2. El movimiento de un cuerpo est descrito por la ecuacin diferencial a o 2 z + 6 z + 25 z = 0. El sistema de unidades usado es el MKS. a) Halle la frecuencia y el per odo naturales del oscilador armnico o asociado. b) Halle la frecuencia y el per odo amortiguados. c) Si z(0) = 0,10 m y z (0) = 1 m/s, halle el tiempo necesario para que la amplitud de la oscilacin se reduzca a 0,001 m. o 3. Un sistema masaresorteamortiguacin est conformado por una masa o a 1 de 2 kg suspendida verticalmente de un resorte de constante k = 2 N/m y que experimenta una fuerza de amortiguacin que medida en newo tons es igual a 2 veces la velocidad instantnea en m/s. Inicialmente a la masa se lleva 1 m por encima de la posicin de equilibrio y se hace o partir con una velocidad de 3 m/s en direccin hacia abajo. Detero mine si el oscilador est subamortiguado, cr a ticamente amortiguado o sobreamortiguado y halle los desplazamientos de la masa respecto del equilibrio como funcin del tiempo. En qu instantes pasa la masa por o e la posicin de equilibrio? o 4. El mecanismo de un can de un tanque se puede modelar mediante no un sistema masaresorteamortiguador. Supngase que la masa es la o del caon, igual a 100 kg, y en unidades apropiadas del sistema MKS n el coeciente de amortiguacin es = 200 y la constante del resorte o 2 es k = 100 , donde es una constante. Supngase que despus de un disparo en el tiempo t = 0 el movimieno e to del caon respecto de la posicin de equilibrio est descrito por el n o a problema de valores iniciales 100 x + 200 x + 100 2 x = 0, x(0) = 0, x (0) = 100
a) determine qu valor debe tener para que el sistema est amore e tiguado cr ticamente. b) determine para qu valor de el valor de x2 (t) + (x (t))2 se reduce e a 0,01 m al cabo de 1 segundo. 5. Un reloj tiene un pndulo de un metro de longitud. El reloj suena cada e vez que el pndulo llega al extremo derecho de su vaivn. Despreciando e e
6.4. EJERCICIOS
151
la friccin y la resistencia del aire, y suponiendo oscilaciones pequeas, o n cuntas veces suena el reloj en un minuto? a 6. Una boya cil ndrica de 0,2 m de radio y 1 m de altura, y cuya masa es de 100 kg ota en el agua manteniendo su eje vertical. Si se hunde de forma que la cara superior del cilindro coincida con la supercie del agua y luego se suelta, y se desprecia la resistencia del agua, cules sern su a a per odo natural de oscilacin y su posicin en cada instante? (La fuerza o o arquimediana de otacin ejercida sobre la boya es igual al peso del o agua desplazada por ella. La densidad del agua es, aproximadamente, 1000 kg/m3 ). 7. Una placa delgada de rea 2A (en m2 ) y masa M (en kilogramos) a est suspendida de un resorte con constante de rigidez k N/m y es a puesta a oscilar en un uido viscoso. a) Suponiendo que el uido ejerce una fuerza de friccin viscosa fa o sobre las caras de la placa proporcional a la velocidad v, dada por fa = 2A v, donde es una constante caracter stica de la viscosidad del uido, halle una ecuacin diferencial para el movimiento o de la placa. b) Para qu valor de el sistema est amortiguado cr e a ticamente? c) Si Tn es el per odo natural de oscilacin del sistema libre no amoro tiguado en el aire y Ta es el per odo amortiguado cuando la placa est sumergida en un uido con coeciente , 0 < < , halle a una expresin para el valor de en trminos de M, A, Tn y Ta . o e 8. Una masa de 1 kg est atada a un resorte de constante k = 64 N/m. a En el instante t = 0 la masa se halla en reposo en la posicin de o 7 equilibrio y a partir de ese momento y hasta el instante t1 = 16 se le t aplica una fuerza dada por F (t) = 2 newtons. Despreciando los efectos de la amortiguacin, plantee una ecuacin diferencial que determine la o o posicin de la masa en el tiempo an despus de que la fuerza externa o u e ha sido desconectada y resuelva esa ecuacin. o 9. Un cuerpo que se encuentre en el interior de la Tierra experimenta una fuerza debida a la gravedad terrestre que es proporcional a la distancia del cuerpo al centro de La Tierra. Si se perforara un tnel a lo largo de u uno de los dimetros de La Tierra, cunto tiempo tardar un cuerpo a a a
152
de masa m en atravesar el tnel, suponiendo que se deje caer desde el u reposo, a partir de uno de los extremos? (la respuesta se puede expresar en trminos de R, el radio de La Tierra, y de g, la aceleracin de la e o gravedad en la supercie terrestre). 10. Un modelo sencillo para las vibraciones verticales de un carro que viaja por una carretera ondulada consiste en una masa M (masa total del carro), un resorte de constante k (sistema de suspensin) y un amortiguao dor lineal de constante (sistema de absorcin de choques). Al viajar, o la carrocer (la masa) se desplaza una distancia x desde la posicin de a o equilibrio y el soporte sube o baja la distancia y = y(s). El desplazamiento relativo es x y. As el resorte ejerce una fuerza k(x y) y , el amortiguador la fuerza (x y ). La ecuacin que modela el movio miento vertical del veh culo est dada por M x = k (xy) (x y ). a Es decir M x +x +kx = ky+y .
Supngase que el perl vertical del camino sigue la curva y = a sen 2 L s , o donde a = 0,1 m, L = 10 m y s es la distancia recorrida, y que el veh culo se mueve con velocidad horizontal constante v. En ese caso s = v t y y(t) = a sen 2 v t y la ecuacin de las vibraciones del carro se o L convierte en
M x + x + k x = k a sen
2vt 2v 2vt + a cos . L L L
Supngase que M = 1000 kg y que k = 4000 N/m o a) Si el amortiguador se desconecta (es decir si = 0), halle , la frecuencia angular natural de oscilacin del carro, y determine la o velocidad v a la cual ocurre resonancia. b) Si = 1000 7 N/m, halle la respuesta x = x(t) del carro a las ondulaciones del camino si v = 20 m/s, x(0) = 0, y x (0) = 0. 11. Un modelo simplicado de un edicio consiste en considerarlo como un cuerpo r gido que contiene toda la masa M de la estructura y que est soportado por columnas de masa despreciable que ejercen una a fuerza elstica k u opuesta a los desplazamientos laterales u de M. Se a supone que la estructura posee amortiguacin viscosa con constante de o amortiguacin . El peso del edicio es W = 100 toneladas y el edicio o
6.4. EJERCICIOS
153
es puesto en vibracin desplazndolo 5 cm de la posicin de equilibrio y o a o soltndolo desde all en el tiempo t = 0. Si el desplazamiento mximo en a a el (primer) vaivn de retorno es de 3,5 cm y ocurre en un tiempo t = 0,64 e s, determine: a) la rigidez lateral k, b) la constante de amortiguacin o . Respuestas 1. A = 1 , T = 4 2. a) T =
2 5 4 4 y f = . 1 2
y f = 5 , b) Ta = 2
y fa = 2, c) t = 0,55.
3. el oscilador est criticamente amortiguado, x(t) = t e2t e2t , pasa a por la posicin de equilibrio al cabo de t = 1 segundos despus de haber o e sido liberado. 4. a) cualquiera, b) debe satisfacer la ecuacin (2 2 + 2)e2 = 106 , o 8,994 5. 30 veces. 6. T = y x(t) = cos 2 t.
7. a) M x + 2A x + k x = 0, b) si = amortiguado, c) = 9. T =
R g 2M A 1 2 Tn
Mk A
el sistema est cr a ticamente
1 2. Ta
10. a) si = 0 entonces = 2 y la resonancia ocurre si v = 3,2 b) x(t) = 486 cos 2t + 1049 sen 2t + 514,1 cos (12,5t + 19,05)
154
6.5.
Autoevaluacin o
e) = 1 y tan =
1 3
Las preguntas 1 y 2 se reeren a la siguiente informacin: Un cuerpo de o masa m = 2 kg est suspendido vera ticalmente de un resorte de constante k = 20 N/m. El sistema experimenta una fuerza de amortiguacin cuya o magnitud en newtons es igual a 4 veces la velocidad instantnea en m/s. a En el tiempo t = 0 el cuerpo se lleva 1 m por debajo del equilibrio y se deja en libertad. Se considera positiva la direccin hacia abajo, g es la o aceleracin de la gravedad en m/s2 y o x = x(t) es el deplazamiento del cuerpo respecto del equilibrio al cabo de t segundos. 1. La funcin x = x(t) satisaface o la ecuacin diferencial o a) b) c) d) e)
d2 x dt2 d2 x dt2 dx dt2 d2 x dt2 d2 x dt2
3. Los desplazamientos x = x(t) de un cuerpo que se halla suspendido verticalmente de un resorte satisfacen la ecuacin difeo rencial d2 x dx +3 + 2 x = 0, dt2 dt siempre que x se mida en cent metros, a partir de la posicin de equilibrio, y se consio dere como positiva la direccin o que apunta hacia abajo. En el tiempo t = 0 el cuerpo se lleva 40 cm por debajo del equilibrio y se deja partir con velocidad v0 . Si se observa que el cuerpo pasa por primera vez por el equilibrio al cabo de t = ln 2 segundos entonces el valor de v0 en cm/seg es igual a a) 20 c) 60 e) 120 b) 30 d ) 100
= 2 dx 10 x dt = 10 dx 4 x dt = 2 dx 2 x + 2 g dt
1 = 2 dx dt
1 10
x
g 2
1 2 dx dt
+ 10 x
2. Si se escribe x(t) = t Ae cos (t ) entonces slo es cierto que o a) A = b) A =

5 y=3 2 10 y=1 3
c) = 1 y = 2 d ) = 2 y tan =
4. Un sistema masa-resorte de ma1 sa m = 2 kg experimenta la accin de una fuerza externa o de excitacin igual a f (t) = o 4 cos e t. Si el sistema presen ta resonancia cuando e = 10 entonces la constante de elasticidad k del sistema es igual a
6.5. AUTOEVALUACION
155
1. a, 2. e, 3. e, 4. b.
a) 10 5 c) 2 e) 2
b) 5 d) 5
Respuestas
156
Cap tulo 7 Ecuaciones lineales de orden superior L generalizar fcilmente al caso de las ecuaciones lineales de orden n, a
dn x dn1 x dx + an1 (t) n1 + + a1 (t) + a0 (t) x = g(t), n dt dt dt as ideas presentadas para ecuaciones lineales de segundo orden se pueden
(7.1)
donde g(t), an1 (t), . . . , a1 (t), a0 (t), son funciones continuas denidas en un intervalo J. Uno de los objetivos de este cap tulo es mostrar que la solucin o general x(t) de (7.1) se puede escribir en la forma x(t) = xH (t) + xp (t), donde xH (t) es la solucin general de la ecuacin homognea asociada a (7.1) o o e dn x dn1 x dx + an1 (t) n1 + + a1 (t) + a0 (t) x = 0, n dt dt dt (7.2)
y xp (t) es una solucin particular cualquiera de la ecuacin no homognea o o e (7.1). Tal y como ocurre con las ecuaciones lineales de segundo orden, el clcua lo expl cito de xH (t) y xp (t) resulta en general dif Sin embargo, cuando los cil. coecientes an1 (t), , a1 (t), a0 (t) son funciones constantes, entonces xH (t) resulta ser una combinacin lineal de funciones del tipo o tk et cos t y tk et sen t. (7.3)
El clculo de soluciones particulares tambin se simplica en el caso de ecuaa e ciones lineales con coecientes constantes si, adicionalmente, el trmino g(t) e 157
158
7. ECUACIONES DE ORDEN SUPERIOR
es una combinacin de funciones del tipo (7.3). Ser conveniente escribir la o a ecuacin (7.1) en la forma o L [x] (t) = g(t), (7.4)
en donde L se interpreta como un operador diferencial de orden n, que acta u sobre una funcin n veces derivable x = x(t), t J, transformndola en o a la funcin L [x] (t). Resolver la ecuacin (7.1) es equivalente a encontrar el o o conjunto de las preimgenes de la funcin f, mediante el operador L. Se a o demuestra sin dicultad que L es lineal, es decir L [c1 x1 + c2 x2 ] = c1 L [x1 ] + c2 L [x2 ] para cualquier par de constantes c1 y c2 y cualquier par de funciones x1 y x2 , n veces diferenciables en J. Ejemplo 7.0.1. Si L es el operador L [x] = d4 x x, dt4
entonces por ejemplo L [cos 2t] = 15 cos 2t y L [t4 ] = 24 t4 . El siguiente resultado es el teorema fundamental de existencia y unicidad para ecuaciones lineales de orden n. Su demostracin est ms all de los o a a a objetivos de este texto. Teorema 7.0.1. Si las funciones an1 (t), , a1 (t), a0 (t) y g(t) son continuas en el intrevalo J, entonces para cada t0 en J y cada eleccin de nmeros o u n1 1 reales x0 , x0 , . . . , x0 , existe una unica funcin x = x(t), t J, que satisface o la ecuacin (7.1) y las condiciones iniciales o x(t0 ) = x0 , dx dn1 x (n1) (t0 ) = x1 , , n1 (t0 ) = x0 . 0 dt dt (7.5)
Al problema de encontrar una funcin que satisfaga la ecuacin (7.1) y o o n condiciones como las expresadas en (7.5) se le concoce como problema de valores iniciales.
7.1. ECUACIONES LINEALES HOMOGENEAS
159
7.1.
Ecuaciones lineales homogneas e

L [x] = 0 (7.6)
Esta seccin est dedicada a la ecuacin diferencial homognea o a o e
El siguiente resultado es una consecuencia inmediata del teorema fundamental 7.0.1: Teorema 7.1.1. La unica solucin de la ecuacin (7.6) que satisface las o o n1 x condiciones x(t0 ) = 0, dx (t0 ) = 0, . . . d n1 (t0 ) = 0 es la funcin constante o dt dt cero, x(t) = 0 para todo t en J. Para las ecuaciones homogneas de orden n tambin vale el principio de e e superposicin de soluciones (tma. 5.2.2). Es decir, si x1 (t), . . . , xr (t), son o soluciones de (7.6), y si c1 , . . . , cr representan constantes, entonces la funcin o dada por la combinacin lineal x(t) = c1 x1 (t) + + cr xr (t) es una solucin o o de la ecuacin (7.6). o Ejemplo 7.1.1. Por reemplazo directo puede verse que x1 (t) = et , x2 (t) = et , x3 (t) = cos t y x4 (t) = sen t son soluciones de la ecuacin o d4 x x = 0. dt4 (7.7)
Por lo tanto tambien ser una solucin de (7.7) cualquier funcin que se a o o pueda escribir en la forma x(t) = c1 et + c2 et + c3 cos t + c4 sen t, donde c1 , c2 , c3 y c4 son nmeros reales. Puede vericarse por ejemplo que u una solucin de (7.7) que satisface las condiciones iniciales o x(0) = 0, es la funcin o dx (0) = 2, dt d2 x (0) = 2, dt2 d3 x (0) = 0, dt3
x(t) = et cos t sen t.
Ms an, de acuerdo con el Teorema 7.0.1 esta es la unica solucin que a u o satisface esas condiciones iniciales. No sobra insistir en que existen innitas soluciones de (7.7), por qu? e
160
Se recordar de los cursos de lgebra lineal que r funciones x1 (t), . . . , xr (t), a a t J, son linealmente independientes si la identidad c1 x1 (t) + + cr xr (t) = 0, donde c1 , . . . , cr son escalares, implica que c1 = 0, . . . , cr = 0. Denicin 7.1.1. Un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin o o homognea (7.6) en un intervalo J es un conjunto de n soluciones linealmente e independientes de 7.6, denidas en el intervalo J. Denicin 7.1.2. Si x1 (t), , xn (t), t J, son funciones n 1 o renciables se dene su determinante de Wronski mediante x1 (t) xn (t) dxn dx1 (t) . . . (t) dt dt W (t) W (x1 , . . . , xn )(t) = det . . . . . .
dn1 x1 dtn1
para todo t de J,
veces dife
(t) . . .
dn1 xn dtn1
(t)
El teorema que sigue suministra un criterio para saber cundo n solucioa nes de (7.6) forman un conjunto fundamental de soluciones. Teorema 7.1.2. Si x1 (t), , xn (t), t J son n soluciones de (7.6), entonces las tres condiciones siguientes son equivalentes: (i) W (t) = 0 para todo t J. (ii) W (t0 ) = 0 para algn t0 en J. u (iii) el conjunto {x1 (t) , . . . , xn (t)} , t J, es un conjunto fundamental de soluciones. Ejemplo 7.1.2. El conjunto cos t, sen t, et , et es un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin (7.7) del ejemplo o 7.1.1. En efecto vimos que cada una de estas funciones es una solucin de la o ecuacin considerada. Adems o a cos t sen t et et sen t cos t et et = 8, W (t) = det cos t sen t et et sen t cos t et et por lo tanto el conjunto dado es linealmente independiente.
7.1. ECUACIONES LINEALES HOMOGENEAS
161
Como en el caso de las ecuaciones lineales de segundo orden veremos ahora que dado un conjunto fundamental de soluciones de (7.6), entonces cada solucin de (7.6) puede escribirse como combinacin lineal de ese conjunto o o fundamental. Teorema 7.1.3. Si {x1 (t) , . . . , xn (t)} , t J, es un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (7.6) en el intervalo J, entonces cada una de las o soluciones de la ecuacin (7.6) puede escribirse en la forma o xH (t) = c1 x1 (t) + + cn xn (t), con c1 , . . . , cn , constantes. El conjunto de todas las soluciones de la ecuacin (7.6), tal como el reo presentado por la frmula (7.8), se conoce como la solucin general de la o o ecuacin (7.6). o Ejemplo 7.1.3. Puede vericarse con facilidad (ver el ejercicio 2), que las funciones x1 (t) = t, x2 (t) = t2 y x3 (t) = t3 denidas en el intervalo J = (0, ), satisfacen la ecuacin diferencial o d3 x 3 d2 x 6 dx 6 + 2 3 x = 0, 3 2 dt t dt t dt t t > 0. (7.9) t J, (7.8)
Vemos que el wronskiano de estas tres funciones est dado por W (t, t2 , t3 ) = a 3 2t , de manera que ellas forman un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo (0, ), de manera que la solucin general de la ecuacin (7.9) o o puede escribirse en la forma xH (t) = c1 t + c2 t2 + c3 t3 , donde c1 , c2 y c3 representan constantes arbitrarias. Reduccin de orden o Pude ocurrir que se conozca alguna solucin no trivial x1 (t) de una ecuao cin homognea como la dada en (7.2). En ese caso se puede reducir el orden o e de esa ecuacin mediante la sustitucin o o x(t) = x1 (t) u(t).
162
Al reemplazar x(t) en la ecuacin (7.6) se concluye que la funcin o o v(t) = du dt
debe satisfacer una ecuacin diferencial lineal homognea de orden n 1. o e Ejemplo 7.1.4. Por sustitucin directa se verica que x1 (t) = t es solucin o o de la ecuacin homognea o e d3 x 1 d2 x 2 dx 2 + 2 3 x = 0. 3 2 dt t dt t dt t Podemos entonces emplear la sustitucin x(t) = x1 (t) u(t) = t u(t) para o reducir el oredn de la ecuacin. Tenemos que x = u + t u , x2 = 2 u + t u o y x = 3 u + t u . Reemplazando entonces en la ecuacin que estamos o considerando, obtenemos la siguiente ecuacin en u: o d3 u 2 d2 u + = 0. dt3 t dt2 Esta nueva ecuacin se reduce a una de segundo orden mediante la sustitucin o o du v(t) = dt : d2 v 2 dv + = 0. dt2 t dt En este ejemplo particular esta ultima ecuacin puede reducirse a una de o primer orden mediante la sustitucin y(t) = dv , o dt dy 2 + y(t) = 0. dt t
1 Se tiene sin dicultad que y(t) = c2 , donde c1 es una constante cualquiera. t Mediante integracin se obtiene v(t), e integrando nuevamente se llega a la o frmula u(t) = c1 ln t + c2 t + c3 , donde c1 , c2 y c3 son constantes arbitrarias. o Consecuentemente se tiene la solucin general de la ecuacin considerada o o
x(t) = t u(t) = c1 t ln t + c2 t2 + c3 t y podemos concluir que el conjunto t, t2 , t ln t es un conjunto fundamental de soluciones para esa ecuacin. o
163
7.2.
Ecuaciones lineales no homogneas e
Consideraremos ahora la ecuacin diferencial lineal no homognea (7.4). o e Dos propiedades fundamentales de esta ecuacin no homognea estn expreo e a sadas en los resultados siguientes. Teorema 7.2.1. Supngase que xp (t) es una solucin particular de la ecuao o cin no homognea (7.4). Entonces cada una de las soluciones de esa ecuao e cin puede escribirse en la forma o x(t) = xH (t) + xp (t), donde xH (t) es alguna de las soluciones de la ecuacin homognea asociada o e a (7.4). Teorema 7.2.2. Supngase que g(t) = c1 g1 (t) + + cr gr (t). Si xk = xk (t) o es una solucin de la ecuacin o o L [x] = gk k = 1, ..., r,
entonces la funcin x(t) = c1 x1 (t) + + cr xr (t) es una solucin de o o L [x] = c1 g1 + + cr gr .
El mtodo de variacin de parmetros e o a

Vamos a generalizar ahora el mtodo de variacin de parmetros al caso e o a de las ecuaciones de orden superior. Este mtodo permite determinar una e solucin particular xp (t) de la ecuacin no homognea (7.4) siempre que se o o e conozca un conjunto fundamental de soluciones {x1 (t), , xn (t)} de la ecuacin homognea (7.6). En forma completamente anloga al caso de ecuaciones o e a de segundo orden puede probarse que si las funciones P1 , . . . , Pn , satisfacen el sistema de ecuaciones dP 1 x1 (t) xn (t) 0 dt dxn dx1 (t) . . . (t) dP2 0 dt dt dt (7.10) . = . , . . . . . . . . . . . . . n1 x dPn dn1 x1 g(t) (t) . . . ddtn1n (t) dt dtn1 entonces la funcin o xp (t) = P1 (t) x1 (t) + + Pn (t) xn (t), (7.11)
164
es una solucin particular de la ecuacin no homognea (7.1) (ntese que o o e o si P1 (t), . . . , Pn (t) fueran constantes x(t) ser en cambio una solucin de la a o ecuacin homognea (7.2). El sistema (7.10) puede entonces resolverse para o e obtener las funciones P1 (t), . . . , Pn (t). Empleando por ejemplo la regla de Kramer, que se enseaba antiguamente en los cursos de lgebra lineal, se n a obtienen las siguientes frmulas para las soluciones de (7.10): o dPj Wj (t) = , dt W (t) donde W (t) = W (x1 , . . . , xn )(t) es el determinante de Wronski asociado a las funciones x1 (t), . . . , xn (t) y Wj (t) es el determinante que se obtiene cuando la j-sima columna del determinante de Wronski se sustituye por el vector e (0, 0, , g(t))T . Ejemplo 7.2.1. Mediante el mtodo de variacin de parmetros vamos a e o a hallar una solucin particular de la ecuacin o o d3 x 3 d2 x 6 dx 6 + 2 3 x = t sen t, 3 2 dt t dt t dt t t > 0. (7.12)
La ecuacin homognea asociada a la ecuacin anterior es la ecuacin (7.9) o e o o que fue tratada en el ejemplo 7.1.3 En ese ejemplo se mostr que el cono junto {t, t2 , t3 } es un conjunto fundamental de soluciones de esa ecuacin y o 2 3 3 que W (t, t , t ) = 2t . Segn la frmula de variacin de parmetros (7.11) u o o a tenemos que la funcin o xp (t) = t P1 (t) + t2 P2 (t) + t3 P3 (t), es una solucin de (7.12) siempre que las funciones Pj (t), j = 1, 2, 3, satisfao gan las condiciones dPj Wj (t) = . dt 2t3 As por ejemplo debe tenerse que 0 t2 t3 t2 sen t dP1 W1 (t) 1 2t 3t2 = = = 3 det 0 . dt 2t3 2t 2 t sen t 2 6t
7.3. ECUACIONES CON COEFICIENTES CONSTANTES
165
Integrando ahora vemos que 1 P1 (t) = t2 cos t + t sen t + cos t. 2 Ignoramos las constantes de integracin pues para nuestros efectos no es neceo sario obtener todas las posibles funciones Pj que satisfagan las condiciones (7.10): basta con tener una de todas las posibles soluciones. Clculos similares muestran que a P2 (t) = t cos t sen t y 1 P3 (t) = cos t. 2 Despus de simplicar obtenemos la solucin particular e o xp (t) = t P1 (t) + t2 P2 (t) + t3 P3 (t) = t cos t. La solucin general de (7.12) puede entonces escribirse en la forma o x(t) = t cos t + c1 t + c2 t2 + c3 t3 .
7.3.
Ecuaciones con coecientes constantes
En esta seccin estudiaremos una generalizacin de los mtodos desao o e rrollados en el cap tulo 5 para resolver ecuaciones lineales con coecientes constantes. Nos referimos a ecuaciones de la forma dn x dn1 x dx + an1 n1 + + a1 + a0 x = g(t), dtn dt dt (7.13)
en donde an1 , . . . , a1 , a0 representan constantes reales. En la seccin anterior vimos como cada una de las soluciones x = x(t) de o la ecuacin (7.13) se puede escribir en la forma o x(t) = xH (t) + xp (t), donde xp es alguna solucin particular de (7.13) y xH es una solucin de la o o ecuacin homognea asociada o e dn1 x dx dn x + an1 n1 + + a1 + a0 x = 0. dtn dt dt (7.14)
166
Empleando variacin de parmetros podemos obtener las soluciones de una o a ecuacin no homognea si se conoce un conjunto fundamental de soluciones o e para la ecuacin homognea. Nos corresponde entonces ahora ver cmo deo e o terminar tal conjunto fundamental para el caso de ecuaciones con coecientes constantes.
Ecuaciones homogneas e
El mtodo de Euler consiste en buscar soluciones de (7.14) del tipo e x(t) = et ,
d con constante. Como dtk (et ) = k et y et = 0 para todo t, se tiene que x(t) = et satisface la ecuacin diferencial (7.14) si y slo si la constante o o satisface la siguiente ecuacin, que se conoce como ecuacin caracter o o stica asociada a la ecuacin homognea (7.14): o e
k
p() = n + an1 n1 + + a1 + a0 = 0.
(7.15)
a El teorema fundamental del lgebra garantiza la existencia de exactamente n ra ces (que pueden ser complejas), si se cuentan con sus multiplicidades. Como el polinomio caracter stico p() tiene coecientes reales, entonces, en caso de que existan ra complejas, estas se presentan en pares conjugados. ces Es decir, si el nmero complejo + i es una ra de p(), tambin lo es su u z e conjugado i. Ra ces diferentes Consideremos el caso en el que p() tiene n ra diferentes, cada una de ces multiplicidad 1. Digamos que p() tiene r ra reales distintas, 1 , . . . , r , ces y k pares de ra complejas conjugadas distintas 1 i1 , . . . , k ik , de ces modo que r + 2k = n. Las ra reales dan lugar a r soluciones ces e1 t , . . . , er t , mientras que, tomando las partes real e imaginaria de las soluciones complejas e(+i)t , los k pares de ra complejas conjugadas dan lugar a las 2k ces soluciones e1 t cos 1 t, e1 t sen 1 t, . . . , ek t cos k t, ek t sen k t,
167
con lo que se completan n soluciones. Se puede demostrar, empleando algo de lgebra lineal, que estas n soluciones son linealmente independientes, y a por lo tanto forman un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin. o Ejemplo 7.3.1. La ecuacin carater o stica de la ecuacin o d4 x x=0 dt4 del ejemplo 7.1.1 es la ecuacin o 4 1 = 2 1 2 + 1 = 0,
que tiene como ra al par de complejos conjugados i, y a las dos ra ces ces reales 1, 1, todas ellas distintas entre si. Correspondientes a estas cuatro ra tenemos las cuatro soluciones linealmente independientes ces x1 = et , x2 = et , x3 = cos t y x4 = sen t. Ra ces repetidas Cuando el polinomio caracter stico p() tenga ra repetidas el conjunto ces fundamental debe completarse de manera anloga al caso de las ecuaciones a lineales homognes de segundo orden. Si es una ra repetida de p(), con e z multiplicidad algebraica m, entonces asociadas a se tienen las siguientes m soluciones de (7.14) et , t et , . . . , tm1 et . Si + i es una raiz repetida de (7.15) con multiplicidad algebraica m, tambin i ser una raiz repetida con la misma multiplicidad. En ese e a caso se tienen 2m soluciones de (7.14) de la forma u1 = et cos t, v1 = et sen t, u2 = tet cos t, v2 = tet sen t, . . . . . . , um = tm1 et cos t, vm = tm1 et sen t. Ejemplo 7.3.2. Considrese la ecuacin diferencial de tercer orden e o d3 x d2 x dx +3 2 +3 + x = 0. 3 dt dt dt La ecuacin carater o stica es ( + 1)3 = 0 cuya unica ra es = 1 de z t t 2 t multiplicidad 3. En consecuencia el conjunto {e , te , t e } es un conjunto
168
fundamental de soluciones para esta ecuacin y la solucin general puede o o escribirse en la forma x(t) = c1 et + c2 tet + c3 t2 et . donde c1 , c2 y c3 representan constantes arbitrarias. Ejemplo 7.3.3. Considrese la ecuacin diferencial de cuarto orden e o d4 x d2 x + 2 2 + x = 0. dt4 dt La ecuacin carater o stica (2 + 1)2 = 0 tiene al par = i como ra ces conjugadas de multiplicidad algebraica 2. El conjunto {cos t, sen t, t cos t, t sen t} , es por lo tanto un conjunto fundamental de soluciones para esta ecuacin y o podemos escribir la solucin general en la forma o x(t) = c1 cos t + c2 t cos t + c3 sen t + c4 t sen t donde c1 , c2 , c3 y c4 son constantes arbitrarias.
Ecuaciones no homogneas e
Al igual que en el caso de las ecuaciones de segundo orden, si el trmino e no homogneo g(t) en la ecuacin no homognea de coecientes constantes e o e (7.13) es de uno de ciertos tipos, entonces es posible determinar una solucin o particular por tanteo, empleando lo que se conoce como el mtodo de los coee cientes indeterminados. Para que este mtodo pueda aplicarse se requiere, e adems de que la ecuacin sea de coecientes constantes, que el trmino g(t) a o e sea una combinacin lineal de funciones del tipo o tk et cos t, y tk et sen t.
La idea es simplemente determinar una solucin particular del mismo tipo. o Vamos ahora a ilustrar este mtodo mediante algunos ejemplos. e
169
Ejemplo 7.3.4. Vamos a aplicar el mtdo de los coecientes indeterminados e para determinar una solucin particular de la ecuacin o o d3 x d2 x dx 2 + x = cos 2t. dt3 dt dt Buscamos entonces una solucin particular xp (t) que pueda escribirse en la o forma, xp (t) = A cos 2t + B sen 2t, donde A y B son coecientes que deben ser determinados. Reemplazando xp (t) en la ecuacin diferencial no homognea y agrupando trminos se llega o e e a la ecuacin o (3A 6B) cos 2t + (6A + 3B) sen 2t = cos 2t. Se sigue entonces que 3A 6B = 1 y 6A + 3B = 0, de donde se concluye que 1 2 A = 15 y B = 15 . La funcin o xp (t) = 1 2 cos 2t sen 2t. 15 15
es por lo tanto una solucin particular de la ecuacin dada. Si se quiere dar la o o solucin general vemos que la ecuacin caracter o o stica asociada es la ecuacin o (2 + 1)( 1) = 0, que tiene ra ces = 1 y = i. Concluimos diciendo que si c1 , c2 y c3 representan constantes arbitrarias, la solucin general puede representarse o en la forma x(t) = 1 2 cos 2t sen 2t + c1 et + c2 cos t + c3 sen t. 15 15
Cuando el trmino no homogneo g(t) sea del mismo tipo que algunas e e de las soluciones de la ecuacin homognea asociada, la forma de la solucin o e o que se propone debe corregirse un poco, como se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo 7.3.5. Queremos determinar una solucin particular de la ecuacin o o d2 x d4 x + 2 2 + x = sen t. dt4 dt
170
Las funciones sen t, t sen t, cos t y t cos t satisfacen la ecuacin homognea o e asociada. Por eso no podr amos esperar que existan soluciones particulares de la ecuacin no homognea del tipo x(t) = A cos t+B sen t. En analog con o e a el caso de las ecuaciones de segundo orden buscamos en cambio soluciones una solucin particular xp (t) de la forma o xp (t) = t2 (A cos t + B sen t) , donde los coecientes A y B deben determinarse. Reemplazando xp (t) en la ecuacin diferencial no homognea, y agrupando trminos observamos que o e e 8 A cos t 8 B sen t = sen t. Se sigue que 8 A = 0, 8 B = 1 y la solucin particular buscada est dada o a por 1 xp (t) = t2 sen t. 8
Ejercicios.
1. Para cada una de las siguientes ecuaciones decida si el conjunto dado forma o no un conjunto fundamental de soluciones en el intervalo considerado. En caso armativo halle la solucin que satisface las cono diciones iniciales que se indican. a) tx x = 0, t > 0; x1 = 1, x2 = t, x3 = t3 , C.I. x(1) = 0, x (1) = 1, x (1) = 1. b) x + 2x x 2x = 0, t R; x1 = cosh t, x2 = senh t, x3 = e2t , C.I. x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1. c) x + 2x x 2x = 0, t R; x1 = cosh t, x2 = senh t, x3 = et , C.I. x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1. d ) t x x t x + x = 0, t (0, ); x1 = t, x2 = et , x3 = et , C.I. x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1.
171
2. Halle la solucin general de la ecuacin o o d3 x 3 d2 x 6 dx 6 + 2 3 x = 0, 3 2 dt t dt t dt t t > 0.
Sugerencia: esta es una ecuacin del tipo Cauchy-Euler. Estas ecuacioo nes poseen soluciones del tipo x(t) = tr , r constante. 3. Dado el problema con condiciones iniciales (t + 1) d4 x dx + (t 1) x = tan t, 4 dt dt x(0) = x (0) = x (0) = 0,
en qu intervalo es posible garantizar la existencia de una (nica) solue u cin, de acuerdo con el teorema de existencia y unicidad para ecuaciones o lineales de orden n? 4. Halle las solucin de cada uno de los siguientes problemas con condio ciones iniciales: a) x(4) x = 0, b) x x = 0, d) x
(4)
x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1, x (0) = 1 x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1 x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1
c) x(4) + 2x + x = 0, x=e ,
t
x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 0
5. Dada la ecuacin diferencial o d2 x dx d3 x 2 2 + 2 x = sen t, dt3 dt dt a) halle la solucin general o b) encuentre la solucin que satisface las condiciones iniciales x(0) = o x (0) = x (0) = 0 6. (Reduccin de orden). Dada la ecuacin o o d2 x dx d3 x 3 2 +3 x=0 3 dt dt dt a) Muestre que existe un unico = 1 para el cual la funcin x = e1 t o es solucin. o
172
b) Muestre que la sustitucin x(t) = e1 t v(t) permite reducir la ecuao cin dada a una de segundo orden. Emplee esta reduccin para o o obtener un conjunto fundamental de soluciones. 7. Verique que x(t) = t es solucin de la ecuacin o o t3 x + t x x = 0, t > 0.
Reduzca esta ecuacin a una de segundo orden mediante la sustitucin o o x = t u y nalmente determine un conjunto fundamental de soluciones y la solucin general de esta ecuacin diferencial (sugerencia: tenga en o o cuenta que la ecuacin reducida es de CauchyEuler). o 8. Halle una solucin particular de la ecuacin o o d3 x d2 x dx e2t 2 2 + 2x = . dt3 dt dt 1 + et 9. Sea p() = ( 1) (2 + 4). Halle un operador diferencial L que tenga a p() como polinomio caracter stico y para ese operador halle la solucin o general de la ecuacin o L [x] (t) = sen 2t. 10. Una masa m1 pende del extremo de un resorte vertical de constante k1 que cuelga sujeto de un soporte jo. A su vez un segundo resorte de constante k2 se sujeta de la masa m1 , mientras que una masa m2 se suspende del extremo libre de este ultimo resorte. Si x1 y x2 representan los desplazamientos de las masas m1 y m2 a partir de sus respectivas posiciones de equilibrio a) muestre que x1 y x2 satisfacen el sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden m1 m2
d2 x 1 dt2 d2 x 2 dt2
= (k1 + k2 )x1 + k2 x2 = k 2 x1 k 2 x2
(7.16)
b) Si en un sistema apropiado de unidades m1 = m2 = 1, muestre que x1 debe satisfacer la ecuacin o d2 x1 d 4 x1 + (k1 + 2 k2 ) 2 + k1 k2 x1 = 0 (7.17) dt4 dt (sug: despeje x2 en la primera ecuacin del sistema (7.16) y reemo place en la segunda ecuacin) o
173
c) Resuelva la ecuacin (7.17) en el caso en que k1 = 5, k2 = 6, si o adems x1 (0) = 0, x2 (0) = 1, x1 (0) = 0, y x2 (0) = 0. a Respuestas 1. a) x(t) = 4 + 3 t 1 t3 . 3 2 6 b) x(t) = 1 cosh t + 2 senh t + 1 e2t . 3 3 3 c) no forman un conjunto fundamental de soluciones 2. x(t) = c1 t + c2 t2 + c3 t3 3. (1, ) 2 4. a) x(t) = 1 cos t 1 sen t + 1 et , 2 2 2 d) 5.
1 4 1 cos t + 1 sen t 3 et + 8 et + 1 tet 4 8 4 1 10 1 10
a) x(t) = b) x(t) =
cos t + 1 sen t + c1 et + c2 et + c3 e2t 5 cos t + 1 sen t 1 et + 5 4

1 12
et +
1 15
e2t .
7. x(t) = c1 t + c2 t ln t + c3 t(ln t)2 8. x(t) =

1 6
et 1 et 1 e2t ln (1 + et ) + 1 t e2t 2 3 3
1 6
174
7.4.
Autoevaluacin o
a) c) d) e) slo I o slo III o slo I y II o ninguna b ) slo II o
1. Si c1 , c2 , c3 y c4 son constantes arbitrarias, entonces la solucin o 4x general d 4 16 x = 0 puede esdt cribirse en la forma x(t) = a) c1 cos 4t + c2 sen 4t c3 t cos 4t + c4 t sen 4t b) c1 cos 4t + c2 sen 4t c3 t e4t + c4 t e4t + +
3. Respecto de la ecuacin o x(4) + 2x + x = sen t puede armarse que a ) tiene una solucin de la o forma x = A t cos t + B t sen t, A y B constantes b ) no tiene soluciones peridicas o c ) tiene una solucin que sao tisface l t x(t) = 0 m d ) todas las soluciones son de la forma x(t) = (A + B t) cos t + (C + D t) sen t, A, B, C y D constantes e ) todas las soluciones son peridicas o Respuestas 1. d, 2. a, 3. b.
c) c1 e4t + c2 e4t + c3 t e4t + c4 t e4t d ) c1 e2t + c2 e2t + c3 sen 2t + c4 cos 2t e) c1 e2t + c2 e2t + c3 t e2t + c4 t e2t 2. De la solucin x = x(t) del proo blema con condiciones iniciales x + x + x + x = 0, x(0) = 1, x (0) = 0, x (0) = 0, puede armarse que (I) x() =
e 1 2
(II) l t x(t) = 0 m (III) x(t) es peridica o
Cap tulo 8 Soluciones en series de potencias E denir una funcin x = x(t) como la unica solucin de un cierto probleo o
ma de valores iniciales. Un problema de valores iniciales en el punto t = t0 consiste en una ecuacin diferencial de orden n o dn x =f dtn t, x, dx dn1 x , . . . , n1 dt dt l Teorema Fundamental de existencia y unicidad de soluciones permite
junto con n condiciones de la forma x(t0 ) = x0 , dx dn1 x (1) (n1) (t0 ) = x0 , . . . , (t ) = x0 . n1 0 dt dt
Muchas de las llamadas funciones especiales, que aparecen en relacin con o diversos problemas tanto de la matemtica pura como de la matemtica a a aplicada, surgen de forma natural en este contexto. Por ejemplo, las funciones de Bessel y los polinomios de Hermite y de Legendre son soluciones de las respectivas ecuaciones: ecuacin de Bessel: t2 o ecuacin de Hermite: o ecuacin de Legendre: o dx d2 x +t + t2 p2 x = 0, 2 dt dt d2 x dx 2t + x = 0, 2 dt dt d2 x dx 1 t2 2t + x = 0. 2 dt dt 175
176
8. SOLUCIONES EN SERIES DE POTENCIAS
Tambin las funciones del clculo elemental se pueden caracterizar en trmie a e t nos de ecuaciones diferenciales. As la funcin exponencial x = e es la unica , o solucin del problema de valor inicial o dx = x, dt x(0) = 1,
mientras que la funcin x = sen t puede verse como la solucin del problema o o de valor inicial dx d2 x + x = 0, x(0) = 0, (0) = 1. 2 dt dt Se deja al lector la tarea de encontrar un problema de valores iniciales que determine a la funcin x = cos t. o Varias de las funciones especiales, entre ellas las funciones de Bessel y los polinomios de Hermite y de Legendre mencionados antes, se obtienen como soluciones de ecuaciones lineales homogneas de segundo orden e d2 x dx + a(t) + b(t) x = 0, 2 dt dt cuyos coecientes a(t) y b(t) son funciones racionales de t; esto es, a(t) y b(t) son cocientes de polinomios en t. En general no existen mtodos que e permitan calcular las soluciones de estas ecuaciones en trminos de funcioe nes elementales. En ese caso cuando se requiera estudiar las soluciones es necesario acudir a otras tcnicas. e El mtodo de las soluciones en series, utilizado por Newton en su Philoe sophia Naturalis Principia Mathematica (1686), es uno de los mtodos ms e a antiguos de la teor de las ecuaciones diferenciales. Consiste en determinar a los coecientes c0 , c1 , c2 . . . de la serie de potencias
x(t) = c0 + c1 (t t0 ) + c2 (t t0 ) + =
2 n=0
cn (t t0 )n
(8.1)
de manera que la funcin representada por esta serie resulte ser solucin de o o una ecuacin dada, en algn intervalo alrededor del punto t = t0 . o u Ejemplo 8.0.1. Consideremos el problema de valor inicial dx = x, dt x(0) = 1.
177
Si suponemos que la solucin buscada x = x(t) tiene una expansin en serie o o de potencias alrededor del punto t0 = 0, entonces
x(t) = c0 + c1 t + c2 t + =
2 n=0
cn tn ,
(8.2)
para ciertos coecientes c0 , c1 , c2 , . . .. Derivando trmino a trmino se obtiene e e la expansin para la derivada o dx = c1 + 2c2 t + 3c3 t2 + = dt Sustituyendo ahora en la ecuacin o
dx dt
n cn tn1 .
n=1
x = 0 obtenemos
c1 + 2c2 t + 3c3 t2 + c0 + c1 t + c2 t2 + = 0 Sumando trminos se concluye que e
(c1 c0 ) + (2c2 c1 ) t + (3c3 c2 ) t2 + =

n=0
((n + 1) cn+1 cn ) tn = 0.
Teniendo en cuenta la unicidad de las expansiones en series de potencias, el coeciente de cada trmino tn en la serie anterior debe ser igual a 0; por lo e tanto para todo n = 0, 1, 2, . . . se sigue que (n + 1) cn+1 cn = 0, de donde se tiene una relacin de recurrencia para los coecientes cn : o cn+1 = cn , n+1 n = 0, 1, 2, . . . .
cn2 En consecuancia cn = cn1 = n(n1) = = c0 . Reemplazando t = 0 en (8.2) n n! se sigue que x(0) = c0 de donde la condicin inicial x(0) = 1 implica que o 1 c0 = 1, de forma que cn = n! para n = 0, 1, 2, . . . y
t2 t3 x(t) = 1 + t + + + = 2 6
n=0
tn , n!
que es el desarrollo en serie de Taylor de la funcin exponencial. o
178
8.1.
Soluciones cerca a un punto ordinario
En seguida estableceremos condiciones bajo las cuales una ecuacin lineal o de segundo orden posee soluciones que pueden escribirse como una serie de potencias y que en consecuencia son susceptibles de ser determinadas mediante el mtodo de las series que estamos discutiendo. e Denicin 8.1.1. Dada una ecuacin lineal homognea de segundo orden o o e escrita en forma normal d2 x dx + a(t) + b(t) x = 0, 2 dt dt (8.3)
se dice que t0 es un punto ordinario de la ecuacin (8.3) si los coecientes o a(t) y b(t) son funciones anal ticas en t0 . Es decir, si tanto a(t) como b(t) poseen representacin en serie de potencias alrededor de t = t0 : o
a(t) =
n=0
an (t t0 )n , bn (t t0 )n ,
n=0
| t t0 |< Ra , Ra > 0, | t t0 |< Rb , Rb > 0.
b(t) =
A un punto que no es ordinario se le llama punto singular Ejemplo 8.1.1. Si se considera la ecuacin d 2 + x = 0 se tiene que ambos o dtx coecientes a(t) 0 y b(t) 1 son funciones anal ticas en cada punto t = t0 . Las expansiones en serie de potencias alrededor del punto t = t0 se reducen en cada caso al trmino constante. Para a(t) se tiene a0 = a1 = = 0 mientras e que para b(t) se tiene que b0 = 1 y b1 = b2 = 0. Sabemos en este caso que la solucin general puede escribirse en la forma x(t) = c1 cos t + c2 sen t. Las o funciones x1 = cos t y x2 = sen t son anal ticas en cada punto t = t0 , as que todas las soluciones de esta ecuacin son funciones anal o ticas en R. Ejemplo 8.1.2. Para las ecuaciones de CauchyEuler b d2 x a dx + + 2 x = 0, 2 dt t dt t (a y b constantes), el punto t0 = 0 es un punto singular siempre que alguna de las dos constantes, a o b, sea diferente de 0, pues las funciones a(t) = a , t
2
8.1. SOLUCIONES CERCA A UN PUNTO ORDINARIO
179
a = 0 y b(t) = tb2 , b = 0, no son anal ticas en 0. Estas funciones ni siquiera estn denidas en t = 0 ni se pueden denir en ese punto de manera que a resulten anal ticas. Posteriormente veremos que en general las ecuaciones de CauchyEuler no poseen soluciones en series de potencias alrededor de t = 0, a no ser por la solucin nula. o Ejemplo 8.1.3. Para la ecuacin de Hermite o d2 x dx 2t + x = 0, 2 dt dt un parmetro real, todo punto t = t0 de la recta real es un punto ordinario. a En efecto, puede verse que a(t) = 2t = 2t0 2(t t0 ) y b(t) = , de donde a0 = 2t0 , a1 = 2 y an = 0 para n 2, en tanto que b0 = y bn = 0 para n 1. Ejemplo 8.1.4. La ecuacin de Legendre escrita en forma normal es la ecuao cin o d2 x 2t dx + x=0 2 2 dt dt 1t 1 t2
2t donde es un parmetro real. De esa forma a(t) = 1t2 y b(t) = 1t2 . El a punto t0 = 0 es un punto ordinario. En efecto, teniendo en cuenta la serie geomtrica e 1 = sn , 1 s n=0
la cual converge en el intyervalo 1 < s < 1, se tiene que 2t a(t) = 2 = 2t 1 t2 y b(t) = = 1 t2

t
n=0
2n
=
n=0
2t2n+1 ,
1 < t < 1,
t2n ,
n=0
1 < t < 1.
Por el contrario, los puntos t = 1 y t = 1 son puntos singulares pues los coecientes a(t) y b(t) no admiten representacin en serie de potencias o alrededor de t0 = 1 o de t0 = 1.
180
En general, tal como ocurre con los coecientes de la ecuacin de Legendre o del ejemplo anterior, puede resultar bastante complicado obtener expl citamente las series de potencias que representen a una funcin dada alrededor o de un punto ordinario. Sin embargo, se puede demostrar que si P (t) y Q(t) son polinomios sin ra comunes y Q(t0 ) = 0, entonces la funcin racional ces o f (t) = P (t) Q(t)
es anal tica en el punto t0 , y por lo tanto puede representarse en forma de una serie de potencias alrededor de t0 . Ms generalmente las sumas, productos a y cocientes de funciones anal ticas, as como las composiciones, son tambin e funciones anal ticas en aquellos puntos donde estn denidas. e Ejemplo 8.1.5. La ecuacin de Bessel escrita en forma normal es la ecuacin o o d2 x 1 dx t2 p2 + + x = 0, dt2 t dt t2 de modo que a(t) = t0 = 0.
1 t
p un parmetro real, a El unico punto singular es el punto
y b(t) =
t2 p2 . t2
Teorema 8.1.1 (Soluciones anal ticas alrededor de un punto ordinario). Si t0 es un punto ordinario de la ecuacin diferencial lineal homognea (8.3), o e entonces para cada par de nmeros, x0 y v0 , la unica solucin x = x(t) de u o (8.3) que satisface las condiciones iniciales x(t0 ) = x0 y x (t0 ) = v0. puede representarse en la forma de una serie de potencias
x(t) =
n=0
cn (t t0 )n ,
que converge en un intervalo | tt0 |< R, R > 0. El intervalo R < tt0 < R donde converge la expansin en serie para x(t) es por lo menos igual al mayor o de los intervalos alrededor de t0 sobre los cuales ambos coecientes, a(t) y b(t), tienen una representacin convergente en serie de potencias alrededor o de t0 . Demostracin. La demostracin consiste en aplicar en general el mtodo de o o e las series utilizado en el ejemplo 8.0.1. Las relaciones algebraicas que conducen a las relaciones de recurrencia son sencillas, aunque un poco largas. El unico punto delicado es la convergencia de la serie obtenida. Los detalles pue den consultarse, por ejemplo, en el texto clsico de Coddington y Levinson a [4].
8.2. LA ECUACION DE HERMITE.
181
8.2.
La ecuacin de Hermite. o
d2 x dx 2t + x = 0, dt2 dt
En el caso de la ecuacin de Hermite o
cada punto t0 es un punto ordinario. En particular las respectivas expansiones para a(t) y b(t) alrededor de t0 = 0 estn dadas por a a(t) = 2t, y b(t) = ,
y son vlidas en el intervalo < t < . De acuerdo con el teorema a 8.1.1, todas las soluciones de la ecuacin de Hermite son anal o ticas y su representacin en serie de potencias o
x(t) = c0 + c1 t + c2 t2 + =
n=0
cn tn
converge para todo t real. Los coecientes c0 , c1 , c2 , . . . se determinan sustituyendo las expansiones en serie de potencias de las funciones x(t), x (t) y x (t) en la ecuacin de Hermite: o
x (t) = c1 + 2c2 t + =
n=1
n cn tn1 , n (n 1) cn tn2 .
n=2
x (t) = 2c2 + 6c3 t + =
Sustituyendo ahora en la ecuacin de Hermite se obtiene o

x 2t x + x =
n=2
n (n 1)cn t
n2
2t
n=1
n cn t
n1
+
n=0
cn tn (8.4)
=
n=2
n (n 1)cn tn2
n=1
2 n cn tn +
n=0
cn tn .
Para facilitar la suma de las series anteriores es conveniente unicar los ndices, en el sentido de que todos ellos representen, por ejemplo, a la potencia a la cual aparezca elevada la variable t. En el caso presente slo resulta o necesario cambiar el ndice de la primera serie, deniendo para ello un nuevo
182
ndice k = n 2, o equivalentemente haciendo n = k + 2. Vemos entonces que

n (n 1)cn t
n=2
n2
=
k=0
(k + 2)(k + 1) ck+2 tk .
Aunque temporalmente y para evitar confusiones cambiamos el nombre de n a k puede ser conveniente rebautizar el nuevo ndice, y llamarlo otra vez n. Vemos entonces que
k
(k + 2)(k + 1) ck+2 t =
k=0 n=0
(n + 2)(n + 1) cn+2 tn
y reemplazando nalmente en (8.4) obtenemos

x 2t x + x =
n=0
(n + 2) (n + 1) cn+2 t
n n=1
2 n cn t +
n=0
cn tn
= 2 c2 + c 0 +
n=1
((n + 2)(n + 1) cn+2 (2n ) cn ) tn
= 0. Para que esta ultima serie se anule en un intervalo abierto sus coecientes deben ser todos nulos, as que la anterior ecuacin signica que o 2 c2 + c 0 = 0 y para n = 1, 2, . . . , ((n + 2)(n + 1) cn+2 (2n ) cn ) = 0. Se obtienen as las relaciones de recurrencia c2 = c0 , 2 y cn+2 = (2n ) cn , (n + 2)(n + 1) n = 1, 2, . . . . (8.5)
183
La anteriores relaciones determinan recursivamente a los coecientes cn , n 2, en trminos de c0 y c1 como sigue: e c2 = c0 , 2 21 c3 = c1 , 23 (2 2 ) 22 c2 = c0 , c4 = 34 234 23 (2 3 ) (2 1 ) c5 = c3 = c1 , 45 2345 y en general se tiene c2k = c2k+1 (2 (2k 2) ) (2 2 ) c0 h2k c0 , k = 1, 2, . . . (2k)! (2 (2k 1) ) (2 3 ) (2 1 ) = c1 h2k+1 c1 k = 1, 2, . . . (2k + 1)! (2 2 ) (2 (2k 2) ) (2k)!
donde para k = 1, 2, . . . h2k = y (8.6)
(2 1 ) (2 3 ) (2 (2k 1) ) . (2k + 1)! Si adems hacemos h0 = 1 y h1 = 1 se puede escribir a h2k+1 =

(8.7)
x(t) =
k=0
c2k t +
k=0
2k
c2k+1 t
2k+1
= c0
k=0
h2k t
2k
+ c1
k=0
h2k+1 t2k+1
(8.8) con c0 y c1 constantes que dependen de las condiciones iniciales. Como x(t) = c0 + c1 t + c2 t2 + mientras que x (t) = c1 + 2c2 t + no es dif ver que cil en efecto x(0) = c0 y x (0) = c1 . Sabemos por el teorema 8.1.1 que las series que representan a las soluciones de la ecuacin de Hermite deben ser convergentes en (, ). Como o ejercicio vamos a calcular directamente el radio de convergencia de estas series. Para ello vamos a escribir

u(t) =
k=0
h2k t ,
2k
y v(t) =
k=0
h2k+1 t2k+1
184
y determinamos el radio de convergencia de cada una de estas series. Teniendo en cuenta las relaciones (8.6) y (8.7) se sigue que 4 (2 (2k) ) (2k)! (2 (2k) ) h2k+2 k = = = , 1 h2k (2k + 2)! (2k + 1) (2k + 2) 2 + k (2k + 2)
2k+2 de donde l k hh2k = 0. Empleando el criterio del cociente puede conm cluirse que la serie que representa a u(t) converge para todo nmero real t. u De manera similar se puede demostrar que la serie correspondiente a v(t) converge para todo t. De acuerdo con (8.8) cada una de las soluciones x(t) de la ecuacin de Hermite puede expresarse como combinacin lineal de u(t) o o y v(t), x(t) = c0 u(t) + c1 v(t),
de manera que u y v forman un conjunto fundamental de soluciones para la ecuacin de Hermite. o Un caso interesante de la ecuacin de Hermite se da cuando el parmetro o a es un nmero entero positivo y par, digamos = 2p. En ese caso la relacin u o de recurrencia (8.5) muestra que cp+2 = cp+4 = = 0. Si adems p es par a y se toma c1 = 0 la solucin x(t) dada en (8.8) se reduce a un polinomio de o grado p:
p/2
x(t) = c0
k=0
h2k t2k = c0 h0 + h2 t2 + + hp tp .
Anlogamente, si p es impar y se toma c0 = 0 en (8.8) la solucin x(t) se a o reduce a un polinomio de grado p.

(p1)/2
x(t) = c1
k=0
h2k+1 t2k+1 = c1 h1 t + h3 t3 + + hp tp .
Si adems los respectivos coecientes c0 y c1 se escojen de manera que el coea ciente del trmino en tp sea 2p , las correspondientes soluciones polinmicas e o reciben el nombre de Polinomios de Hermite de grado p y se denotan por Hp (t). A continuacin se muestran algunos de estos polinomios o H0 (t) = 1, H2 (t) = 2 + 4t2 , H1 (t) = 2t, H3 (t) = 12t + 8t3 .
185
Los polinomios de Hermite como los de Legendre, hacen parte de las llamadas funciones especiales: funciones que por distintas razones, generalmente por aparecer en conexin con problemas de importancia prctio a ca, as como por su ubicuidad, han resultado acreedoras de especial reco nocimiento a travs del tiempo. Reciben denominaciones particulares y sus e propiedades han sido profusamente estudiadas. Los programas de software matemtico de uso general suelen tener implementadas al menos a las ms a a famosas de ellas. Las funciones trigonomtricas y en general las funciones elementales del e clculo son tambin consideradas funciones especiales, pero en cambio mua e chas de las funciones especiales no se pueden expresar en trminos de fune ciones elementales. Los alcances de este texto no nos permitirn profundizar a en el estudio de las funciones especiales que surgen en el contexto de las ecuaciones diferenciales que estamos tratando. A los lectores interesados les recomendamos por ejemplo el libro de Simmons, [10], que contiene una buena introduccin al estudio de estas funciones en su conexin con las ecuaciones o o diferenciales. Para un tratamiento comprensivo se puede consultar el texto clsico de Abramowitz y Stegun [1]. a
Ejercicios
1. Encuentre la solucin general de la ecuacin o o 1 + t2 x 4t x + 6x = 0 en la forma c0 x1 (t) + c1 x2 (t), donde x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) son series de potencias. 2. Resuelva la ecuacin de Airy o d2 x tx = 0 dt2 en trminos de series de potencias alrededor del punto t = 0. Determine e directamente el radio de convergencia de las series obtenidas. Halle adems la solucin que satisface x(0) = 1 y x (0) = 1. a o 3. Halle la solucin general de la ecuacin o o 1 + t2 x + 2t x 2x = 0
186
en trminos de una serie de potencias alrededor de t = 0 puede idene ticar esta serie en trminos de funciones elementales? e 4. Para la ecuacin de Legendre o (1 t2 ) d2 x dx 2t + ( + 1) x = 0, dt2 dt
un parmetro real, a) halle dos soluciones linealmente independientes a en forma de serie de potencias alrededor de t = 0 y determine el radio de convergencia de estas series, b) muestre que si = N es un nmero u entero existe una solucin polinmica de grado N, c) tomando = 3, o o determine la solucin que satisface x(0) = 0 y x (0) = 1. o Respuestas 1. x(t) = c0 (1 3t2 ) + c1 t 2. x(t) = c0 1 + 3. x(t) = c0 1 + t
t3 23 2 t3 3
t6 + (25)(36) 1 4 t + 1 t6 3 5
+ c1 t 1 +
t3 34
t6 (36)(47)
+ c1 t = c0 (1 + t arctan t) + c1 t.
8.3.
El mtodo de Frobenius e
d2 x dx + a(t) + b(t) x = 0, 2 dt dt
Cuando una ecuacin de la forma o (8.9)
posee puntos singulares las soluciones no son, en general, anal ticas alrededor de las singularidades, como muestra el siguiente ejemplo. Ejemplo 8.3.1. La ecuacin diferencial o t2 d2 x dx 1 +t x=0 2 dt dt 4 (8.10)
no posee soluciones no nulas que puedan escribirse en la forma x(t) = n o n=0 cn t . Para comprobar esta armacin, supongamos que existe una solucin de esta forma. Derivando trmino a trmino x(t) se obtienen las exo e e n1 y x (t) = n (n 1) cn tn2 , que al ser presiones x (t) = n=1 n cn t n=2
8.3. EL METODO DE FROBENIUS
187
reemplazadas en (8.10) implican que 1 t x (t) + t x (t) x(t) = 4

2
n (n 1) cn t +
n n=2 n=1
n cn t
n n=0
1 cn tn 4 cn tn = 0.
1 1 = c0 + 1 4 4
c1 t +
n=2
n2
1 4
Para que esta serie se anule en un intervalo sus coecientes deben ser todos iguales a cero. Esto implica que cn = 0 para n = 0, 1, 2, . . . . Por lo tanto la unica solucin en serie de potencias es en este caso la funcin nula. o o El ejemplo anterior es un caso particular de la ecuacin de CauchyEuler, o t2 d2 x dx + at + b x = 0. 2 dt dt (8.11)
Estas ecuaciones tienen en cambio soluciones de la forma x(t) = tr . En efecto el exponente r se puede hallar reemplazando x(t) = tr en la ecuacin (8.11), o r1 r2 teniendo en cuenta que x (t) = r t y x (t) = (r 1) r t : t2 r (r 1) tr2 + a t r tr1 + b tr = 0 tr r2 + (a 1) r + b = 0. En consecuencia los valores de r para los cuales x = tr es una solucin de la o ecuacin de CauchyEuler estn determinados por la ecuacin de o a o ndices, r2 + (a 1) r + b = 0. (8.12)
Esta ecuacin puede tener ra complejas, en cuyo caso se pueden obtener o ces soluciones reales tomando las partes real e imaginaria de la funcin compleja o r z = t . Si alguna de las ra de esta ecuacin es, o bien un nmero real no ces o u entero o bien un nmero negativo, o si las ra son complejas, la ecuacin u ces o posee soluciones que no son anal ticas en t = 0. Como ejemplo vemos que la ecuacin de o ndices de (8.10) es la ecuacin o 1 1 2 ces son los nmeros r = 2 , de donde se sigue que la u r 4 = 0, cuyas ra solucin general de (8.10) en el intervalo (0, ) puede escribirse en la forma o x(t) = c1 t 2 + c2 t 2 ,
1 1
donde c1 y c2 son constantes reales arbitrarias.
188
Denicin 8.3.1. Un punto singular t0 de la ecuacin (8.9) se llama singular o o 2 regular si (t t0 ) a(t) y (t t0 ) b(t) son funciones anal ticas en t0 , es decir, si estas funciones se pueden representar mediante series de potencias en t t0 :
(t t0 ) a(t) =
n=0
n (t t0 )n , n (t t0 )n ,
n=0
| t t0 |< Ra , Ra > 0, | t t0 |< Rb , Rb > 0.
(t t0 )2 b(t) =
Resulta claro que si t0 es un punto singular regular entonces la ecuacin o d2 x dx + a(t) + b(t) x = 0 2 dt dt puede escribirse en la forma (t t0 )2 donde (t) =
n=0
d2 x dx + (t t0 ) (t) + (t) x = 0, 2 dt dt
(8.13)
n (t t0 )n
y (t) =
n=0
n (t t0 )n
(8.14)
son funciones anal ticas. Debe notarse que los coecientes 0 , 0 y 1 no son simultneamente nulos pues en tal caso t0 ser un punto ordinario. a a Ejemplo 8.3.2. Para la ecuacin de Bessel t0 = 0 es un punto singular reo gular (ver ejemplo 8.1.5). Lo mismo es cierto para las ecuaciones de Cauchy Euler (ver ejemplo 8.1.2). Para la ecuacin de Legendre (ejemplo 8.1.4) t0 = 1 o y t0 = 1 son puntos singulares regulares. En 1873, F. G. Frobenius tuvo la idea de buscar soluciones en intervalos de la forma (t0 , t0 + R) y (t0 R, t0 ), a los lados de un punto singular regular t0 . Teorema 8.3.1 (Frobenius). Si las expansiones dadas en (8.14) son ambas vlidas en el intervalo (t0 R, t0 + R), entonces la ecuacin (8.13) tiene al a o menos una solucin de la forma o
x(t) = |t t0 |
r n=0
cn (t t0 )n ,
con c0 = 0,
(8.15)
8.4. LA ECUACION DE BESSEL.
189
vlida en cada uno de los intervalos (t0 , t0 + R) y (t0 R, t0 ), donde r es una a raz de la ecuacin de o ndices r2 + (0 1) r + 0 = 0. (8.16)
Demostracin. La demostracin consiste en suponer la existencia de una soo o lucin x(t) de la forma (8.15) y reemplazar las expansiones en series de poo tencias de x(t), x (t) y x (t) en la ecuacin (8.13), de donde se obtiene tanto o la ecuacin de o ndices como las relaciones que determinan a los coecientes cn . En general la ecuacin de o ndices puede tener dos ra ces. Las relaciones de recurrencias para los coecientes dependen de los valores de esas ra ces, por lo que deben estudiarse ambas ra ces separadamente y probar que para al menos una de las dos existe una solucin asociada. Finalmente se demuestra o que las series de potencias cn (t t0 )n correspondientes a las solucion=0 nes convergen, aunque los detalles tcnicos son intrincados y se requiere de e mtodos de anlisis avanzado. e a Ejemplo 8.3.3. La ecuacin o t2 x t x + x = 0 es del tipo CauchyEuler. Se deja al lector la tarea de vericar que {t, t ln t} es un conjunto fundamental de soluciones en (0, ). Obsrvese sin embargo e que la solucin x = t ln t, t > 0 no puede expresarse en la forma (8.15) con o t0 = 0, lo que sin embargo no entra en contradiccin con el Teorema 8.3.1 o (por qu?). e Ejemplo 8.3.4. Se puede vericar que t sen 1 , t cos 1 es un conjunto funt t damental de soluciones de la ecuacin o d2 x t4 2 + x = 0 dt en el intervalo (0, ). Ninguna de estas soluciones se puede expresar en la forma (8.15) si t0 = 0. Ntese que t0 = 0 es un punto singular no regular de o la ecuacin, por lo que no hay contradiccin con el teorema 8.3.1. o o
8.4.
La ecuacin de Bessel. o
Ilustraremos el teorema de Frobenius en el caso de la clebre ecuacin de e o Bessel d2 x dx t2 2 + t + t2 p2 x = 0, (8.17) dt dt
190
p un parmetro real no negativo. La ecuacin de Bessel, una de las ecuaciones a o ms famosas y verstiles de la matemtica f a a a sica, aparece asociada con un sinnmero de problemas, relacionados entre otros con propagacin de ondas, u o teor de elasticidad y conduccin del calor. La ecuacin debe su nombre al a o o astrnomo alemn F. Bessel, quien introdujo su estudio sistemtico a prino a a cipios del siglo XIX, a propsito de problemas relacionados con movimiento o planetario. Casos particulares de la ecuacin ya hab sido sin embargo cono an siderados antes, entre otros por D. Bernoulli, en relacin con el estudio de la o vibracin de una membrana circular. o Vamos a proceder ahora a resolver la ecuacin de Bessel. Suponemos que o existe una solucin de la forma o

x(t) = tr
n=0
cn tn =
n=0
cn tn+r ,
con c0 = 0,
denida en el intervalo (0, ). Derivando trmino a trmino se obtienen las e e expresiones

x (t) =
n=0
(n + r) cn t
n+r1
y x (t) =
n=0
(n + r) (n + r 1) cn tn+r2 .
Reemplazando en (8.17) tenemos t2 d2 x dx +t + t2 p2 x = dt2 dt
(n + r) (n + r 1) cn tn+r
n=0
+ = tr
(n + r) cn t
n=0
n+r
+ t p
2
2 n=0
cn tn+r
(n + r) (n + r 1) cn tn
n=0 n
+
n=0
(n + r) cn t
n=0
p cn t +
n=0
cn tn+2
= 0. Teniendo en cuenta que tr = 0 en los intervalos del tipo (0, R) con R > 0, se deduce que

(n + r) (n + r 1) cn t +
n n=0 n=0
(n + r) cn t
n n=0
p cn t +
n=0
cn tn+2 = 0,
191
equivalentemente

(n + r) p
2 n=0
cn t +
n=0
cn t
n+2
=
n=0 2
(n + r) p
2 2
cn t +
2 n=2 2
cn2 tn c1 t
= r p
c0 + (1 + r) p
+
n=2
(n + r)2 p2 cn + cn2 tn
= 0. Se tienen entonces las siguientes relaciones r2 p2 c0 = 0, (1 + r)2 p2 c1 = 0, (n + r) p

2 2
(8.18) (8.19) n = 2, 3, . . . . (8.20)
cn + cn2 = 0,
La condicin c0 = 0 y (8.18) implican que o r2 p2 = 0. Esta es precisamente la ecuacin de o ndices, la cual tiene dos ra r = p y ces r = p. Investigaremos primero la mayor de las ra ces, r = p. Reemplazando r = p en (8.19) y (8.20) obtenemos (1 + 2p) c1 = 0 y n (n + 2p) cn + cn2 = 0, de donde se concluye que c1 = 0 y que cn = cn2 , n (n + 2p) n = 2, 3, . . . . (8.21)
En consecuencia cn = 0 si n es impar mientras que si n es par cn se puede escribir en trminos de c0 : e 1 c0 2 2(1 + p) (1)2 1 c2 = c0 c4 = 4(4 + 2p) (4 2) 22 (1 + p)(2 + p) c2 = y en general, c2n = (1)n c0 , n!(2n )2 (1 + p) (2 + p) (n + p)
192
para n = 1, 2, . . . . Sin embargo c0 puede escogerse arbitrariamente. De esta manera llegamos a la solucin buscada o
x(t) = tp
n=0
(1)n c0 t2n . n! 22n (1 + p) (2 + p) (n + p)
(8.22)
Puede vericarse, empleando por ejemplo el criterio de la razn, que la ano terior serie converge para todo nmero real t. (ver ejercicios). u En este punto de la discusin es conveniente introducir una funcin que o o simplicar la escritura de las soluciones de la ecuacin de Bessel. Esta es la a o llamada funcin gamma de Euler que permite extender la funcin factorial o o al conjunto de todos los nmeros reales, excepto los enteros negativos. Para u cada nmero real positivo s la funcin gamma se dene mediante la integral u o impropia
(s) =
0
et ts1 dt,
mientras que para los nmeros negativos no enteros s se dene en forma u recursiva mediante la relacin o (s + 1) (s) = . s En la gura 8.1 se muestra la grca de la funcin gamma. No es dif a o cil probar que (1) = 1 y que para todo nmero real p, excepto p = 0 o p un u nmero entero negativo, u (p + 1) = p (p). En consecuencia, si m es un nmero entero no negativo, u (m + 1) = m! y si p es un nmero real cualquiera excepto un nmero entero negativo, u u (p + n + 1) = (p + n) (p + n 1) (p + 1) . (p + 1) Empleando esta ultima propiedad podemos reescribir la expresin (8.22) en o la forma
x(t) = c0 t
p n=0
(1)n (p + 1) (p + n + 1) n!
t 2
2k
= c0 (p + 1)
n=0
(1)n (p + n + 1) n!
t 2
2n
tp .
193
8 6 4 2
1 2 4 6
Figura 8.1: La funcin gamma de Euler. o

1 Cuando se toma c0 = 2p (p+1) en la expresin anterior se tienen las llamadas o funciones de Bessel de primera especie de orden p, que se denotan Jp (t). Esto es 2n+p (1)n t Jp (t) = . n! (p + n + 1) 2 n=0
La gura 8.2 muestra los grcos de J0 , J1 y J2 . Se observa que estas funciones a oscilan de modo que hacen recordar a las funciones trigonomtricas sen t y e cos t. Investigaremos ahora si existen soluciones de la ecuacin de Bessel o
1
10
20
30
Figura 8.2: Las funciones de Bessel de primera especie J0 y J1 .
194
asociadas a la ra r = p; esto es, si existen soluciones de la forma z x(t) = t

p
cn tn ,
n=0
con c0 = 0.
Reemplazando r = p en (8.18), (8.19) y (8.20) se obtienen las condiciones 0 c0 = 0, (1 2p) c1 = 0, n (n 2p) cn + cn2 = 0, (8.23) (8.24) (8.25)
n = 2, 3, . . . .
Consideremos primero el caso en el que 2p no es un entero. En estas circunstancias las relaciones (8.23), (8.24) y (8.25) implican que c1 = c3 = = 0 mientras que c2n = Si se toma c0 = (1)n c0 . n! 22n (n p) (n 1 p) (1 p) se obtiene una segunda solucin o
(8.26)
1 2p (1p)
Jp (t) =
n=0
(1)n n! (n p + 1)
t 2
2np
(8.27)
Puesto que Jp (t) no est acotada cerca a t = 0 mientras que Jp (t) si lo est, a a se sigue que Jp (t) y Jp (t) son linealmente independientes y por tanto forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin de Bessel. La gura o 8.3 muestra las grcas de algunas funciones de Bessel con orden negativo. a 1.1. Qu ocurre si 2p es un entero, digamos si 2p = N ? Ntese que en este e o caso, en virtud de (8.23), (8.24) y (8.25) y si N > 1 se tendr que cN 2 = 0. a Ahora, si p no es un nmero entero (de manera que N es impar) se sigue u que c1 = c3 = = cN 2 = 0, mientras que cN puede tomar cualquier valor. Ntese sin embargo que las relaciones (8.26) correspondientes a los trminos o e c2n , n = 1, 2, . . . , siguen siendo vlidas. De este modo la funcin Jp denida a o en (8.27) sigue proporcionando una segunda solucin para la ecuacin de o o Bessel y las funciones Jp (t) y Jp (t) forman un conjunto fundamental de soluciones. Finalmente, cuando p sea un entero de modo que N es un nmero par, u se sigue de la relacin (8.25), que cN 2 = 0. Iterando hacia atrs esta misma o a
195
0 10 20 30
Figura 8.3: Las funciones de Bessel de orden negativo J0,5 y J3,5 .
relacin se concluye que cN 2 = cN 4 = = c0 = 0 lo que signica que no o existe una solucin de la forma x(t) = tp cn tn , con c0 = 0, en el caso o n=0 en el que p sea entero. As para tales valores de p el mtodo de Frobenius , e no proporciona un conjunto fundamental de soluciones. Una segunda solucin podr obtenerse a partir de Jp (t) empleando el o a mtodo de reduccin de orden. Alternativamente puede procederse como sie o gue. Si p no es entero se dene la funcin o Yp (t) = cos p Jp (t) Jp (t) . sen p
Es claro que Yp (t) y Jp (t) forman un conjunto fundamental de soluciones para la correspondiente ecuacin de Bessel de orden p. Ahora si p = n es un o nmero entero se dene la funcin Yn (t) como el l u o mite Yn (t) = l Yr (t). m
rn
Se demuestra en textos especializados (ver por ejemplo [9]) que Yn (t) es una solucin de la ecuacin de Bessel de orden n y que cualquier solucin x = x(t) o o o de la ecuacin de Bessel en (0, ) puede expresarse en la forma o x(t) = c0 Jp (t) + c1 Yp (t), 0 < t < ,
donde c0 y c1 son constantes. Las funciones Yp se denominan funciones de Bessel de segunda especie de orden p.
196
Las funciones Jp (t) y Yp (t) han sido extensamente estudiadas por la importancia que tienen en varios modelos matemticos. Existen verdaderos traa tados acerca de estas funciones, como el de G. Watson [13], resmenes muy u bien logrados como el de I. Stegun y M. Abramowitz [11] y presentaciones elementales como la de Simmons [10]. Las funciones de Bessel se encuentran integradas a los programas de software matemtico como es el caso de a MuPad.
Ejercicios
1. Halle los puntos singulares de las ecuaciones diferenciales siguientes y determine si son regulares. Suponga que es constante a) (1 t2 ) x 2t x + ( + 1) x = 0 b) t2 x + (1 t) x = 0 c) t x + (sen t) x = 0 d ) t3 (t 1) x 2 (t 1) x + 3 t x = 0 e) t x + (cos t) x + t2 x = 0 f ) t2 (t2 1) x t (1 t) x + 2 x = 0 2. Demuestre directamente la convergencia de las funciones de Bessel de primera especie.
x 3. Halle la solucin general de t2 d 2 + t dx + 4x = 0, t > 0. o dt dt
2
4. Dada la ecuacin t x + 2x t x = 0, t > 0, encuentre todas las solucioo nes de la forma x(t) = tr cn tn con c0 = 0. Si es posible escr balas n=0 en trminos de funciones elementales. Forman estas soluciones un cone junto fundamental? 5. Determine todas las soluciones de t x + (1 t) x + 2x = 0, t > 0, de la forma x(t) = tr cn tn . Forman estas soluciones un conjunto n=0 fundamental? 6. Halle la solucin general de la ecuacin o o 2 t x + (1 + t) x 2 x = 0, t > 0, en trminos de series de potencias. e
197
7. Halle la solucin general de la ecuacin t2 x + t x + (36 t4 1) x = 0, o o t > 0, en trminos de funciones de Bessel (sugerencia: intente el cambio e de variable s = 3 t2 ). 8. Muestre que x(t) = t J1/2 (t) es solucin de x + x = 0. Deduzca que o para alguna constante c se tiene J1/2 (t) = c sentt .
x 9. Pruebe que la sustitucin s = 1 transforma la ecuacin t4 d 2 + x = 0 o o t dt 2 en la ecuacin s d x + 2 dx + s x = 0. Determine si el punto s = 0 es o ds2 ds ordinario, singular regular o singular no regular. Resuelva la ecuacin o mediante los mtodos tratados en este cap e tulo (ver el ejemplo 8.3.4).
2
10. Muestre que la funcin gamma de Euler satisface las propiedades a) (1) = o 1 y b) para todo nmero real positivo p, (p + 1) = p (p). u Respuestas 1. Puntos singulares: a) t = 1 regulares, b) t = 0 irregular, c) t = 0 regular, d ) t = 0 irregular, t = 1 regular, e) t = 0 regular, f ) t = 0, t = 1 regulares. 3. x = c1 cos (2 ln t) + c2 sen (2 ln t) 4. x = c0 t1
t2n n=0 (2n)! t2 ); 2
+ c1 t1 No
t2n+1 n=0 (2n+1)!
= c0 t1 cosh t + c1 t1 senh t
5. x = c0 (1 2t +
6. x = c0 (1 2t + 1 t2 ) + c1 t1/2 (1 1 t + 3 2 7. x(t) = c1 J 1 (3t2 ) + c2 J 1 (3t2 )

2 2
1 2 t 40
+ . . .)
198
8.5.
Autoevaluacin o
e) es un polinomio de grado 5 Para las preguntas 3 y 4 supngase que la funcin o o
Las preguntas 1 y 2 se reeren a la ecuacin o x + 2t x 8 x = 0 1. Si x = x(t) = cn tn es son=0 lucin de la ecuacin dada eno o tonces para n = 0, 1, 2, . . . , los coecientes cn satisfacen a) cn+1 = b) cn+1 = c) cn+2 = d ) cn+2 = e) cn+2 =
n3 (n+1)(n+2) n2 (n+4)(n+2) 2n (n+2)(n+8) 2(4n) (n+1)(n+2) 4 (n+1)
x(t) = t
r n=0
cn tn ,
es una solucin de la ecuacin o o cn cn cn cn t x (2 + t) x x = 0. 3. Si r > 0 y c0 = 0 entonces r es igual a a) 1 c) 3 e) 2 b) 2 d) 3
cn
2. De la solucin x = x(t) que sao tisface las condiciones x(0) = 1, x (0) = 0, puede armarse que a) es constante b) no es un polinomio c) es un polinomio de grado 2
4. Si r > 0 y c0 = 1 entonces los coecientes c1 , c2 y c3 son respectivamente

1 a) 1, 2 , 1 6 c) 1, 1, 1 2 1 e) 2 , 1 , 1 3 6 1 b) 1, 1, 3 1 1 1 d) 2, 3, 4
1. d, 2. d, 3. c, 4. a
d ) es un polinomio de grado Respuestas 4
Cap tulo 9 La transformada de Laplace

a transformada de Laplace es una operador que acta sobre una funcin u o dada, transformndola en una nueva funcin, tal como lo hacen, por a o ejemplo, los operadores diferenciales a los que no hemos referido antes. La transformada de Laplace tiene propiedades particulares que la hacen util en el proceso de resolver ciertas ecuaciones diferenciales. Espec camente la transformada de Laplace se puede emplear para resolver ecuaciones lineales con coecientes constantes. En los cap tulos 5 y 7 discutimos ya cmo resolver o tales ecuaciones, empleando la ecuacin caracter o stica para hallar conjuntos fundamentales de soluciones para las ecuaciones homogneas y bien el mtodo e e de los coecientes indeterminados o el de variacin de parmetros para hallar o a soluciones particulares de ecuaciones no homogneas. Visto esto as la transe , formada de Laplace no ampl realmente la gama de ecuaciones susceptibles a de ser resueltas en forma expl cita. Sin embargo en determinadas situaciones, como es el caso de ciertos problemas de valores iniciales, las tcnicas que nos e disponemos a estudiar en este cap tulo muestran ser muy convenientes. De otro lado el concepto de transformada de Laplace es interesante en s mismo, y util en otros contextos adems del que nos proponemos presentar en este a cap tulo.
9.1.
Conceptos bsicos a
Denicin 9.1.1. Sea u una funcin denida en [0, ) y tal que para un o o cierto nmero a se tiene que la integral impropia 0 est u(t) dt converge para u todo s > a. En ese caso se dene la transformada de Laplace de u como la 199
200
9. TRANSFORMADA DE LAPLACE
funcin u dada por la frmula o o
u(s) =
0
est u(t) dt,
s > a.
Tambin usaremos la notacin L {u} para referirnos a la transformada de e o Laplace de u. Recurdese que una integral impropia del tipo 0 f (t) dt converge si f e es una funcin integrable en cada intervalo [0, B], B > 0, y si el l o mite B l B 0 f (t) dt existe (en el sentido nito). Entonces, por denicin, m o L {u} (s) =
0
est u(t) dt = l m
B 0
est u(t) dt.
Ejemplo 9.1.1 (funcin constante u(t) = 1). La transformada de Laplace o de la funcin constante u(t) = 1 es la funcin u(s) = 1 , 0 < s < . En o o s efecto, si 0 < s < , L {1} (s) =
0
est dt = l m
B 0
est dt = l ( m
B
1 esB 1 + )= , s s s
Debe observarse que la integral
st e 0
dt diverge si s 0.
Ejemplo 9.1.2 (funcin exponencial). La transformada de Laplace de la o 1 at funcin u(t) = e es la funcin u(s) = sa , a < s < , como puede verse o o fcilmente, pues si s > a entonces a L eat (s) =
0
est eat dt =
0
e(sa)t dt
= L {1} (s a) =
1 . sa
Tambin se ve en este caso que si s a la integral diverge. e Ejemplo 9.1.3 (u(t) = tn , n > 0 entero). La transformada de Laplace de n! la funcin u(t) = tn , n > 0 entero, es la funcin u(s) = sn+1 , s (0, ). o o Veamos primero que esta frmula es correcta para n = 1. Mediante inteo gracin por partes obtenemos que para s > 0, o L {t} (s) =
0
te
st
dt = l m
t est s
t=B t=0
1 + s
B 0
est dt
1 . s2
9.1. CONCEPTOS BASICOS
201
Si n > 1, podemos integrar por partes para obtener la frmula o L {tn } (s) =
0
tn est dt = l m
tn est s
t=B
+
t=0
n s
tn1 est dt
n = L tn1 (s), s que aplicada repetidamente conduce a L {tn } (s) =
n n(n 1) L tn2 (s) = L tn1 (s) = s s2 n! n(n 1)(n 2) 1 L {1} (s) = n+1 = n s s
siempre que s (0, ). Ejemplo 9.1.4 (funciones seno y coseno). En este caso L {cos at} (s) = s2 s + a2 y L {sen at} (s) = s2 a + a2
siempre que 0 < s < y a = 0. Estas frmulas de nuevo pueden obtenerse o integrando por partes. En efecto L {cos at} (s) =
0 t= 1 s = es t sen at + a a t=0 s = L {sen at} (s). a
es t cos at dt
0
es t sen at dt
Mientras que por otro lado L {sen at} (s) =

0 t= 1 s = est cos at a a t=0 1 s = L {cos at} (s). a a
es t sen at dt
0
es t cos at dt
Teniendo en cuenta las dos frmulas anteriores se deduce que L {sen at} (s) = o s2 1 a2 L {sen at} de donde puede despejarse L {sen at} (s). De manera anloga a a puede despejarse la expresin correspondiente a L {cos at} (s). o
202
H(t)
Figura 9.1: Funcin de Heaviside de salto unitario. o
Ejemplo 9.1.5 (funcin de Heaviside). La funcin escaln de Heaviside, llao o o mada as en honor al matemtico ingls Oliver Heaviside, y tambin conocida a e e como funcin de salto unitario, es la funcin H denida para t (, ) o o mediante 0 si t < 0 H(t) = 1 si t 0. La gura 9.1 corresponde a la grca de esta funcin. La funcin de salto a o o unitario en c es la traslacin H(t c) de H: o H(t c) = Para c > 0 y 0 < s < se tiene que L {H(t c)} (s) =
c
0 1
si t < c si t c.
est dt =
ecs . s
Ejemplo 9.1.6 (una funcin sin transformada de Laplace). La transformada o 2 de Laplace de la funcin u(t) = et no est denida para ningn nmero real o a u u s, pues la integral
0
e es siempre divergente.
st t2
e dt =
e 4 e(t 2 ) dt
s 2
s2
9.1. CONCEPTOS BASICOS
203
El ultimo ejemplo nos obliga a hacernos la pregunta, en qu casos existe e la transformada de Laplace de una funcin u? y en caso de que dicha transo formada exista, cul es su dominio? El siguiente teorema da un criterio de a existencia para la transformada de Laplace. Teorema 9.1.1 (criterio de existencia). Supngase que u = u(t) es una o funcin denida en el intervalo [0, ) que satisface las condiciones o L1 Cada intervalo nito [0, B] se puede dividir en un nmero nito de inu tervalos [b0 , b1 ] = [0, b1 ], [b1 , b2 ] , . . . [bn1 , bn ] = [bn1 , B] , de manera tal que para cada k = 1, 2, . . . , n, u es continua en el intervalo (bk1 , bk ) y ambos l mites l tb+ u(t) y l tb u(t) existen y son nitos. m m
k1 k
L2 Existen un nmero real a y una constante M > 0, tales que para todo u t (0, ), |u(t)| M eat . Entonces u = u(t) posee transformada de Laplace u = u(s), denida para cada s (a, ). Demostracin. La condicin (L1) garantiza que las integrales nitas o o
B 0
est u(t) dt
existen para todo B > 0, mientras que la convergencia de la integral

0
est u(t) dt
se sigue del criterio de comparacin para integrales impropias. En efecto, o teniendo en cuenta la condicin (L2), o est u(t) M e(sa) t . e(sa) t 1 = , sa 0 sa 0 siempre que s > a, se concluye que si s (a, ), la integral converge. Ms an, si u satisface la condicin (L2), entonces a u o e(sa) t dt = |L {u} (s)| =
0
Como adems a
st e 0
u(t) dt
est u(t) dt
0
est u(t) dt
M . sa
(9.1)
204
Denicin 9.1.2 (funciones de orden exponencial). Se dice que una funcin o o u denida en (0, ) es continua a trozos y de orden exponencial (o simplemente de orden exponencial), si satisface las condiciones (L1) y (L2) del teorema 9.1.1. Teniendo en cuenta la anterior denicin el criterio de existencia del teoo rema 9.1.1 se puede reescribir en los siguientes trminos: e Si u es de orden exponencial entonces la transformada de Laplace L {u} est denida en un intervalo de la forma (a, ), para cierto a nmero real a. u En muchas oportunidades es util poder reconocer a una cierta funcin co o mo la transforamada de Laplace de otra. En el transcurso de la demostracin o del teorema 9.1.1 vimos que la transformada de Laplace de una funcin de o orden exponencial se anula en el innito, puesto que de acuerdo con la ecuaM cin (9.1), |L {u} (s)| sa . En otras palabras la transformada de Laplace o de u satisface la siguiente condicin o Anulacin de L {u} en . Si L {u} es la transformada de Laplace de una o funcin u de orden exponencial, entonces o
s
l L {u} (s) = 0. m
En realidad es posible demostrar que la transformada de Laplace de cualquier funcin (incluso si no es de orden exponencial), se anula en el innito, siempre o que tal transformada exista en algn intervalo (a, ). Este criterio sirve en u ocasiones para garantizar que una funcin no es una transformada de Laplace. o Si g(s) es una funcin denida en un intervalo (a, ) y se tiene o o bien que l s g(s) no existe o bien que l s g(s) = 0, m m entonces g(s) no es la transformada de Laplace de funcin alguna. o Las funciones descritas a continuacin, por ejemplo, no son transformadas o de Laplace de ninguna funcin: o polinomios
n
p(s) =
k=0
ak sk ,
9.2. PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
205
funciones trigonomtricas, exponenciales y logar e tmicas cos s, sen s, ers (si r > 0), ln s,
funciones racionales: g(s) = p(s) , donde p(s) y q(s) son polinomios, q(s) siempre que el grado de p(s) sea mayor o igual que el grado de q(s).
9.2.
Propiedades de la transformada de Laplace
En lo que sigue vamos a considerar a la transformada de Laplace como al operador u L {u} = u que a cada funcin u(t) de orden exponencial la convierte en una funcin o o u(s) denida en algn intervalo a < s < . Este operador tiene ciertas u propiedades que lo hacen util para calcular las soluciones de problemas de valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes. Teorema 9.2.1 (propiedades bsicas). Si u(t) y v(t) funciones de orden a exponencial en 0 t < entonces las transformadas de u y v satisfacen las siguientes propiedades 1. Linealidad: Si y son nmeros reales, u L { u + v} (s) = L {u} (s) + L {u} (s) 2. Traslacin de la transformada: Si L {u} est denida en el intero a valo (a, ) y c es un nmero real, entonces L {ec t u(t)} est denida u a en el intervalo (a + c, ) y se tiene que L ec t u(t) (s) = L {u(t)} (s c). 3. Traslacin y truncamiento: Para todo c > 0 o L {u(t c) H(t c)} (s) = ecs L {u} (s).
206
4. Transformada de la derivada: L general si n N L dn u dtn
du dt
(s) = s L {u} (s) u(0) y en dn2 u dn1 u (0) n1 (0). dtn2 dt
(s) = sn L {u} (s) sn1 u(0) s
d 5. Derivada de la transformada: L {t u(t)} (s) = ds L {u(t)} (s) y en general, si n N
L {tn u(t)} (s) =
d L tn1 u(t) (s) ds d2 = (1)2 2 L tn2 u(t) (s) ds . . . = (1)n dn L {u(t)} (s). dsn
t
6. Transformada de la integral: L
0
u(r) dr (s) =
1 L {u} (s). s
7. Periodicidad: Si u(t) es peridica con per o odo p > 0, es decir si u(t + p) = u(t), y si u es continua en [0, p], entonces L {u(t)} (s) =
p st e u(t) dt 0 , 1 eps
s (0, ).
Demostracin. Todas estas propiedades son consecuencia directa de la deo nicin. Como ilustracin vamos a demostrar las propiedades 3 a 7. o o 3. En ciertas oportunidades conviene saber cmo obtener la transformada o de Laplace de una funcin u, originalmente denida en (0, ) y que o ha sido trasladada hasta c. Para ser precisos, se quiere calcular la transformada de Laplace de la funcin v(t) = u(t c)H(t c), en o trminos de la transformada de Laplace de u. Tenemos que e L {u(t c) H(t c)} (s) =
0
est u(t c)H(t c) dt est u(t c) dt.
=
c
207
Haciendo el cambio de variables x = t c se obtiene L {u(t c) H(t c)} (s) =

0
es(x+c) u(x) dx = ecs L {u(t)} (s).
4. Por sencillez, supondremos que du es continua en el intervalo [0, ). dt Tenemos entonces que (integrando por partes), L du dt
(s) =
0
est
du dt dt
t= t=0
= est u(t)
+s
0
est u(t) dt
= u(0) + s L {u} (s). Para la la ultima igualdad se tuvo en cuenta el hecho de que si |u(t)| at M e , entonces l B esB u(B) = 0 siempre que s > a. La transm nu formada L d n se obtiene aplicando repetidamente la identidad que dt acabamos de deducir. 5. Suponiendo que es vlido intercambiar integracin y derivacin obtea o o nemos dL {u} d (s) = ds ds =
0
e
0
st
u(t) dt =
0
d st e u(t) dt ds
test u(t) dt = L {tu(t)} .
La identidad para n > 1 se obtiene aplicando repetidamente el caso n = 1. 6. Se deduce de la propiedad 4, teniendo en cuenta que u(t), de manera que
t d dt t 0
u(r) dr =
L {u} (s) = s L
0
u(r) dr .
208
7. Se tiene L {u} (s) =

0
e e
st
(k+1) p kp p
u(t) dt =
k=0 p
est u(t) dt e
st
= =
kps
st
u(t) dt =
0
u(t) dt
k=0
ekps
0 k=0 p st e u(t) dt 0 . 1 eps
Para deducir la frmula anterior utilizamos el hecho de que aplicando o el cambio de variables r = t kp,
(k+1)p kp
st
u(t) dt =
0
s(r+kp)
u(r + kp) dr = e
kps 0
esr u(r) dr, xk =

1 , 1x
y para sumar la serie siempre que |x| < 1.
kps k=0 e
tuvimos en cuenta que
k=0
Los siguientes ejemplos muestran cmo con la ayuda de la denicin, de o o una pequea tabla de transformadas de Laplace, y de las propiedades bsicas, n a es posible calcular la transformada de Laplace de muchas de las funciones elementales que aparecen en relacin con problemas de valor inicial asociados o a ecuaciones lineales con coecientes constantes. Ejemplo 9.2.1 (polinomios). Calculemos por ejemplo la transformada de Laplace del polinomio u(t) = t3 10 t + 1: L t3 10t + 1 = L t3 10L {t} + L {1} 3! 10 1 = 4 2 + s s s 10 1 6 = 4 2 + s s s Ejemplo 9.2.2 (Seno y coseno hiperblicos). Teniendo en cuenta las denio at at at at y senh at = e e , a ciones de las funciones hiperblicas, cosh at = e +e o 2 2 un nmero positivo, entonces, tomando en consideracin la linealidad de la u o
209
transformada de Laplace y el ejemplo 9.1.2, vemos que si s > a, L {cosh at} = 1 L eat + L eat 2 1 1 1 + = 2 sa s+a s = 2 . s a2
a s2 a2
De manera anloga, L {senh at} = a
para s (a, ).
Ejemplo 9.2.3 (Onda cuadrada entre a y b, 0 < a < b). La funcin u(t) o denida como 0 si t < a u(t) = 1 si a t < b 0 si t b, se puede expresar en trminos de la funcin de Heaviside, u(t) = H(t a) e o H(t b). Teniendo en cuenta la linealidad del operador L y el ejemplo 9.1.5, se sigue que eas ebs L {u} (s) = . s Ejemplo 9.2.4. La transformada de Laplace de la funcin u(t) = e2t cos 3t o puede obtenerse aplicando la propiedad 2. En efecto, L {u} = L e2t cos 3t = L {cos 3t} (s 2) = s2 s +9 =
ss2
s2 . (s 2)2 + 9
Ejemplo 9.2.5. La transformada de Laplace de u = t sen at puede obtenerse empleando la propiedad 5: L {t sen at} = d d a L {sen at} = ( 2 ) ds ds s + a2 2as . = 2 ( s + a2 )2
Ejemplo 9.2.6 (Funcin encendidoapagado). La funcin o o u(t) = 1, 0, si 2 k a t < (2k + 1) a, k = 0, 1, 2, . . . si (2k + 1) a t < 2 (k + 1) a, k = 0, 1, 2, . . .
210
u(t)
2a
3a
4a
5a
Figura 9.2: Funcin de encendidoapagado del ejemplo 9.2.6. o
es peridica con periodo p = 2a (ver la gura 9.2). Por la propiedad de o periodicidad (7 del teorema 9.2.1),
2a 1 1 L {u} (s) = est u(t) dt = 2as 1e 1 e2as 0 1 eas 1 = = . 2as ) s(1 e s (1 + eas ) a 0
est dt
Ejercicios
1. Halle la transformada de Laplace de cada una de las siguientes funciones a) e2t sen 3t b) 3et cos 2t c) t2 sen 3t d ) t2 et cos t e) e3t cos (2t + 4) t f ) a r cos r dr g) sen2 t h) | cos t|
2. Halle la transformada de Laplace de las funciones f (t) y g(t) denidas como sigue: a) f (t) = 0, si t 1 + t, si t >
1 2 1 2
b) g(t) =
t, t 2 2 t>2
3. Determine la transformada de Laplace de la funcin escalera o f (t) = n + 1, si n < t n + 1, n = 0, 1, 2, ..., .
9.3. LA TRANSFORMADA DE LAPLACE INVERSA
211
Respuestas 1. a) d) f) h) 2.
3(s+1) 3 b) (s+1)2 +4 (s2)2 +9 2s3 6s2 +4 e) (s+3) cos 42 sen 4 ((s1)2 +1)3 (s+3)2 +4 cos a+a sen a s3 +3 s (s2 +1)2 s s s +2 e 2 s(1e ) . (1e s )(s2 +1)
s
c) g)
18 s2 54 (s2 +9)3
2 s(s2 +4)
a) L {f } (s) = e 2
esk k=0 s
2+3 s 2 s2
b) L {g} (s) =
1e2 s s2
3. L {f } (s) =
1 1 s 1es
9.3.
La transformada de Laplace inversa
En el proceso de resolver ecuaciones diferenciales empleando la transformada de Laplace, resulta util poder determinar si una cierta funcin u(s) o dada se puede identicar o no como la transformada de Laplace de alguna funcin u(t). En otras palabras, dada u(s) que se anula en innito se quiere o determinar una funcin u(t) tal que L {u} (s) = u(s). El siguiente teorema o garantiza que la funcin u(t), si existe, queda determinada en forma nica o u (o casi nica) por u(s). u Teorema 9.3.1 (Propiedad de inversin). Sean u1 (t) y u2 (t) funciones cono tinuas a trozos y de orden exponencial en (0, ). Si L {u1 } (s) = L {u2 } (s) en un intervalo a < s < , entonces en cada intervalo nito [0, B] se tiene u1 (t) = u2 (t), salvo, a lo ms, en un nmero nito de puntos. a u La demostracin de este resultado requiere del uso tcnicas de anlisis o e a por fuera de los alcances de este libro, pero se puede consultar por ejemplo en el texto de R.V. Churchill [3]. La propiedad de inversin que acabamos de discutir implica que si para o una funcin u(s) denida en un intervalo a < s < , existe una funcin u1 (t) o o denida en (0, ) tal que L {u1 (t)} (s) = u(s), sta funcin es esencialmente e o unica. Esto signica que si u2 (t) es otra funcin tal que L {u2 (t)} (s) = u(s), o entonces en cada intervalo [0, B] las funciones u1 (t) y u2 (t) coinciden, excepto posiblemente en un nmero nito de puntos. u
212
Es fcil ver por ejemplo que, dado un nmero c > 0, las funciones a u H1 (t) = H(t c) = 0, si t < c 1, si t c y H2 (t) = 0, si t c 1, si t > c,
son funciones diferentes que tienen la misma transformada de Laplace. En efecto, eas L {H2 } (s) = L {H1 } (s) = L {H(t c)} (s) = , s sin embargo H1 (t) y H2 (t) slo dieren en el punto t = c. En lo que sigue o consideraremos como iguales a aquellas funciones que sean esencialmente iguales. Denicin 9.3.1. Dadas una funcin u = u(s) denida en un intervalo de o o la forma (a, ), y una funcin u = u(t) denida en (0, ), se dice que u es o la transformada de Laplace inversa de u si L {u} = u. En este caso se habla de que la funcin u posee transformada de Laplace o inversa y se escribe u = L1 {} . u Como hemos visto una condicin necesaria para que una funcin u posea o o transformada de Laplace inversa es que se anule en innito, esto es que
s
l u(s) = 0. m
Las propiedades bsicas de la transformada de Laplace implican a su turno a propiedades correspondientes de la transformada de Laplace inversa. Dadas u = u(s) y v = v (s) funciones que poseen transformada de Laplace inversa, se satisfacen las siguientes propiedades: 1. Linealidad L1 { u + v } = L1 {} + L1 {} u v 2. Transformada inversa de una traslacin o L1 {(s c)} (t) = ect L1 {}(t) u u
213
3. Corrimiento de la inversa L1 ecs L {u} (t) = u(t c) H(t c) 4. Transformada inversa de derivadas L1 dn u dsn (t) = (1)n tn L1 {} u
5. Integral de una transformada inversa L1 u(s) s

t
(t) =
0
L1 {} (r) dr u
6. Transformada inversa de una integral L1

s
u(r) dr (t) =
1 1 L {}(t). u t
Estas propiedades son consecuencia ms o menos directa de las propiedades a de la transformada de Laplace. Por ejemplo la propiedad 5 referente a la integral de una transformada inversa se obtiene de la relacin 6 del teorema o 9.2.1. Esta propiedad puede ser util cuando se requiera obtener la transfor mada inversa de una funcin de la forma o L {u} . s La propiedad 6 referente a la transformada inversa de una integral, por su parte es consecuencia de la propiedad 5 del teorema 9.2.1. En efecto dicha identidad establece que si u = L {u} entonces L {t u} = Reemplazando u(t) por
u(t) t
d u . ds
en la anterior identidad tenemos que, u(t) t = d L ds u(t) t .
L {u(t)} = L t
214
Integrando ahora en el intervalo (s, ) y teniendo en cuenta la propiedad de anulacin en innito de las transforamadas de Laplace, se sigue que o
s
L {u(t)} (r) dr =
u(t) d L ds t s u(t) =L (s), t
(r) dr
vlido siempre que l t0+ u(t) exista en el sentido nito. Tomando transfora m t madas inversas a ambos lados y haciendo v = L {u} tenemos la identidad anunciada. Los siguientes ejemplos ayudan a ilustrar la manera en que se puede sacar provecho de las propiedades de la transformada de Laplace inversa para calcular la transformada inversa de una funcin dada. Aunque existe una o frmula general que da la transformada inversa de una funcin en trmio o e nos de ciertas integrales, en este curso nos limitaremos a la obtencin de o transformadas inversas mediante el uso de las propiedades que acabamos de discutir. Ejemplo 9.3.1. Empezamos con un ejemplo muy sencillo: la linealidad de la transformada de Laplace inversa permite ver por ejemplo que L1 1 s3 = 1 1 L 2 2 s3 = t2 . 2
Los siguientes ejemplos ilustran cmo pueden obtenerse las transformadas o inversas de varias funciones racionales. Ejemplo 9.3.2. Supngase que se quiere hallar la transformada de Laplace o 1 inversa de la funcin (s1)2 . Debe notarse que sta es la funcin s12 evaluada o e o 1 1 en s 1 y que L = t. Escribimos s2 L1 1 (s 1)2 = L1 1 s2
ss1
De acuerdo entonces a la propiedad de traslacin 2, o L1 1 (s + 1)2 = et L1 1 s2 = et t.
215
1 Ejemplo 9.3.3. Queremos ahora calcular la transformada inversa de s2 +3s+2 . 1 Sabemos desde luego que L {eat } = sa . Nos conviene entonces reescribir la funcin dada en trminos de sus fracciones parciales. En efecto o e
s2 1 s2 + 3s + 2
1 1 1 = , + 3s + 2 s+1 s+2 1 s+1 1 s+2
as que teniendo en cuenta la linealidad de la transformada de Laplace inversa L1 = L1 L1 = et e2t .
Completar cuadrados puede ser util cuando se trata de calcular la trans formada inversa de una funcin racional como muestra el siguiente ejemplo: o Ejemplo 9.3.4. L1 s2 1 + 2s + 5 1 (s + 1)2 + 4 2 1 = L1 2 (s + 1)2 + 4 2 1 = L1 2 + 4 ss+1 2 s 1 = et sen 2t 2 = L1
Ejercicios
Calcule la transformada inversa de las siguientes funciones (a y b representan constantes) 1. 2.
1 s (s+1) 3 (s1)2
3. 4.
5 s2 (s5)2 1 (sa)(sb)
5. 6.
1 s2 +4s+29 2s (s2 +1)2
7. 8.
1+es s 1 s4 +1
Respuestas 1. 1 et 2. 3 t et at ebt 1 4. e ab 5. 5 e2t sen 5t 7. 1 + H(t 1) 2 2 8. 42 e 2 t e 2 t cos 22 t + 3. 22e +5t+5e 25 6. t sen t

2 4
5t 5t t
2 2
+ e
2 2
sen
2 2
216
9.4.
El mtodo de Heaviside e
La transformada de Laplace se puede emplear para transformar una ecuacin lineal con coecientes constantes en una ecuacin algebraica que puede o o resolverse fcilmente. El mtodo fue introducido por el propio Laplace, auna e que posteriormente varios otros matemticos, entre ellos Heaviside, contribua yeron a su desarrollo. Supngase que buscamos la solucin x(t), t (0, ), o o de un problema de valores iniciales asociado a una ecuacin lineal con coeo cientes constantes, x + ax + bx = f (t), x(0) = x0 , x (0) = x0 . (9.2)
As si x = x(t) es la solucin de este problema, podemos aplicar la trans, o formada de Laplace a ambos lados de la ecuacin en (9.2), y concluimos que o x(t) satisface la relacin o L {x + ax + bx} = L {f (t)} . Teniendo en cuenta ahora las propiedades 1 y 4 del teorema 9.2.1 vemos que s2 L {x} sx(0) x (0) + a (sL {x} x(0)) + b L {x} = L {f } , de donde (s2 + as + b)L {x} = L {f } + x0 s + a x(0) + x0 . As la transformada de Laplace de la solucin x(t) de (9.2) est dada por , o a L {x} = s2 L {f } x0 s + a x 0 + x0 + . + as + b s2 + as + b
La solucin x(t) de (9.2) se obtiene ahora aplicando la transformada de Lao place inversa x(t) = L1 s2 L {f } x0 s + a x 0 + x0 + + as + b s2 + as + b (t).
Ejemplo 9.4.1. Buscamos la solucin del problema de valor inicial o dx + 2x = 1, dt x(0) = 2.
Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin obtenemos o 1 sL {x} x(0) + 2L {x} = , s
9.4. EL METODO DE HEAVISIDE
217
de donde, usando fracciones parciales y la condicin x(0) = 2, vemos que o L {x} = 2 1 + s(s + 2) s + 2 1 2 1 1 = + 2 s s+2 s+2 1 1 3 = + . 2 s s+2
La solucin x(t) del problema de valor inicial est entonces dada por o a x(t) = L1 1 2 3 1 + s s+2 1 3 1 + L1 s 2 s+2
1 = L1 2 1 3 = + e2t . 2 2
Ejemplo 9.4.2. Nos proponemos determinar los desplazamientos a partir del equilibrio de un oscilador lineal no amortiguado de masa m y constante de rigidez k, que en el instante t = 0 se encuentra en reposo en la posicin o de equilibrio y que a partir de ese instante y hasta t = t0 es sometido a la accin de una fuerza externa constante F0 , de la cual es posteriormente deso conectado, as que la fuerza externa que acta sobre el sistema, representada u en la gura 9.3, viene dada por F (t) = F0 (1 H(t t0 )) . Vemos entonces que si x = x(t) es el desplazamiento del oscilador a partir del equilibrio, x debe satisfacer el problema de valores iniciales d2 x F0 + 2 x = (1 H(t t0 )) , dt2 m x(0) = 0, x (0) = 0,
k . Evaluando la transformada de Laplace a ambos lados de donde = m esta ecuacin, obtenemos o
s2 L {x} s x(0) x (0) + 2 L {x} =
F0 m
1 et0 s s s
218
F0
t0
Figura 9.3: La fuerza que acta sobre la masa m del ejemplo 9.4.2. u
de manera que, teniendo en cuenta las condiciones iniciales x(0) = 0 y x (0) = 0, podemos despejar x = L {x} y obtener x(s) = En consecuencia x = L1 {} = x Ahora que podemos descomponer F0 1 L m
1 s (s2 + 2 )
F0 1 et0 s . m s (s2 + 2 )
1 et0 s s (s2 + 2 )
en sus fracciones parciales:
s (s2 y en consecuencia L1
1 1 1 1 s = 2 2 2 2) + s s + 2
1 s (s2 + 2 )
1 (1 cos t) . 2
En vista de la propiedad de traslacin y truncamiento 3 del teorema 9.2.1 o tambin tenemos que e L1 es t0 s (s2 + 2 ) = 1 (1 cos (t t0 )) H(t t0 ). 2
9.4. EL METODO DE HEAVISIDE
219
En consecuencia la solucin a nuestro problema de valores iniciales es la o funcin o x(t) = F0 F0 (1 cos t) (1 cos (t t0 )) H(t t0 ), 2 m m 2
o equivalentemente x(t) =
F0 m 2 F0 m 2
(1 cos t) , t t0 (cos (t t0 ) cos t) , t > t0 .
La funcin x(t) aparece representada en la gura 9.4. Observamos que para o t t0 y bajo el inujo de la fuerza externa, el sistema exhibe comportamiento oscilatorio con periodo T = 2 , sufriendo desplazamientos mximos iguales a a 2 F0 ms all de la posicin de equilibrio y regresando a sta, sin sobrepasarla. a a o e m 2 Como era de esperarse una vez se suspende la accin de la fuerza externa el o sistema se comporta como un oscilador libre no amortiguado, que satisface unas ciertas condiciones iniciales en t = t0 .
x
2F0 m 2
t0
Figura 9.4: Oscilaciones bajo una fuerza constante cuya accin se suspende en el instante o t0 .
Ejercicios
Resuelva cada uno de los siguientes problemas de valores iniciales, empleando para ello la tcnica de la transformadas de Laplace e 1. x x = t (t 1) H(t 1), x(0) = 1.
220
2. x 4 x = 1 H(t 1), x(0) = 1, x (0) = 0. 3. x + 2 x + 2 x = sen t, 0, 1, 0, t< , x(0) = x (0) = 0. t
4. y + 4 y =
t< , y(0) = y (0) = 0. t
5. y + 2 y = et sen t, y(0) = 0. 6. x(4) x = et , x(0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 0, x (0) = 1 Respuestas 1. x = 2 et (t + 1) e(t1) t H(t 1)
5 2. x = 1 + 8 (e2t + e2t ) + 1 H(t 1) 4 4 1 8
e(2t2) + e(2t2) H(t 1)
3. x =
1 2
et 2
(cos t + sen t)
1 3
et 2
(cos t + sen t) H(t ) 1 H(t ) 2

1 6
4. y = 1 sen t 1 sen 2t 3 6 5. y =
1 10
sen t +
sen 2t H(t )
e2t
1 10
et (cos t 3 sen t)
1 6. x = 4 (cos t sen t) + 1 t et 1 (et + et ) 4 8
9.5.
Producto de transformadas de Laplace
Las funciones u(t) = v(t) = t muestran como en general L {u v} = L {u} L {v} , pues L {t2 } = s23 mientras que L {t}2 = s14 . Sin embargo el producto L {u} L {v} si se puede expresar en trminos de la transformada e de Laplace de una funcin obtenida a partir de u y de v como se describe a o continuacin. Primero, obsrvese que o e L {u} (s)L {v} (s) =
0
sx 0
u(x) dx
0
esy v(y) dy dy.
=
0
es(x+y) u(x) v(y) dx
9.5. PRODUCTO DE TRANSFORMADAS DE LAPLACE
221
Ahora, para y jo dado, 0 y , podemos hacer el cambio de variables t = x + y en la integral interna, de modo que x = t y, dt = dx, t = y cuando x = 0 y t = cuando x = . Vemos en ese caso que L {u} (s) L {v} (s) =
0 y
est u(t y) v(y) dt dy.
Suponiendo ahora que esta integral iterada es equivalente a la correspondiente integral doble sobre la regin o R = {(t, y) : 0 y < , y t < } = {(t, y) : 0 t < , 0 y t}, y que es posible invertir el orden de integracin, concluimos que o L {u} L {v} =
R
est u(t y) v(y) dt dy

t 0
=
0
est u(t y) v(y) dy

t
dt
=
0
est
0 t
u(t y) v(y) dy dt
=L
0
u(t y) v(y) dy .
El anterior resultado sugiere la utilidad de introducir la denicin que sigue. o Denicin 9.5.1. La convolucin de dos funciones de orden exponencial, a o o saber u(t) y v(t), es la funcin u v denida en 0 t < por o
t
(u v)(t) =
0
u(t y) v(y) dy.
El resultado establecido antes respecto al producto de transformadas de Laplace puede escribirse ahora en los trminos del siguiente teorema. e Teorema 9.5.1. Sean u(t) y v(t) funciones de orden exponencial, y tales que L {u} (s) y L {v} (s) existen siempre que s > a. Entonces L {u v} (s) est denida para todo s > a y a L {u v} (s) = L {u} (s) L {v} (s)
222
Una de las principales aplicaciones del teorema 9.5.1 no se reere sin embargo al clculo de la transformada de Laplace de la convolucin de dos a o funciones sino ms bien al clculo de la transformada de Laplace inversa del a a producto de dos funciones. En efecto, en trminos de transformadas inversas e la frmula del teorema puede escribirse en la forma o L1 {(s)(s)} = L1 {(s)} L1 {(s)} . u v u v (9.3)
s Ejemplo 9.5.1. Podemos emplear la frmula (9.3) para calcular L1 (s2 +1)2 . o Como s s 1 = 2 2 + 1)2 2 + 1) (s (s + 1) (s entonces s s 1 L1 = L1 L1 = cos t sen t. (s2 + 1)2 (s2 + 1) (s2 + 1)
Ahora
t
cos t sen t =
0
cos (t y) sen y dy
t t
= cos t
0
cos y sen y dy + sen t

0
sen2 y dy
t = sen t 2 y en consecuencia L1 Ejercicios 1 . Emplee convoluciones para hallar la transformada de Laplace inversa de las siguientes funciones a) u(s) = b) u(s) =
1 s2 9 1 (s2 +1)2
(s2
s + 1)2
t sen t. 2
c) u(s) =
e3s (s+2)2 (s1)
2 . Emplee el mtdo de la transformada de Laplace para resolver el proe blema de valores iniciales x + 2 x = cos t, x(0) = 1, x (0) = 1.
9.6. LA FUNCION DE IMPULSO UNITARIO
223
Respuestas 1. a) b) c)
t 3 3(t ) 1 e e d = 6 (e3t e3t ) 0 t 1 sen sen (t ) d = 2 sen t 1 t cos t 2 0 t (t ) e3 2t3 H( 3) d = 8 1 t 9 3 0 1 2
1 e62t + 9 et3 H(t3)
2 . x(t) =
t sen t +
sen t + cos t
9.6.
La funcin de impulso unitario o
En ciertas situaciones es necesario considerar funciones reales que se caracterizan por tomar valores muy grandes dentro de un intevalo pequeo y n anularse por fuera de dicho intervalo, de forma que el rea bajo la grca a a resulta igual a un cierto valor predeterminado. Puede pensarse por ejemplo en una fuerza que se aplica por un lapso muy breve a un oscilador, pero de manera que el impulso producido (la integral de la fuerza con respecto del tiempo), sea igual a un valor jo dado. Para el caso de los circuitos elctricos e se presenta una situacin similar cuando el circuito est sometido a la accin o a o de voltajes que sufren cambios bruscos sobre periodos cortos de tiempo. Dado un nmero positivo cualquiera , consideremos la funcin (t) deu o nida como 1 , si |t| < (t) = 2 0, si |t| . Para estas funciones (t) dt = 1 y (t) = 0 si t ( , ), de manera / que cuando es pequeo la funcin tendr el tipo de comportamiento del n o a que hablamos antes (ver la gura 9.5). Qu ocurre con las funciones (t) cuando 0+ ? El l e mite de estas funciones es lo que se conoce como funcin de impulso unitario: una funcin o o que toma el valor 0 si t = 0 pero cuya integral es igual a 1. Un lector escptico e podr sin embargo notar que si una funcin se anula en su dominio, excepto a o en un punto, su integral es igual a 0, y que, aunque l 0+ (t) = 0 si m t = 0, l 0+ (0) no existe en el sentido nito, as que las funciones (t) m no convergen a una funcin (t) en el sentido en que se dene en los cursos o de clculo. Es verdad que para hacer rigurosa la denicin del l a o mite de las funciones (t) se necesita recorrer un camino ms bien largo que por ahora a no nos interesa emprender. Vamos a aceptar sin embargo que es posible
224
1/4
1/4
3/4 1 5/4
Figura 9.5: La funcin 1/4 (t). o
Figura 9.6: La funcin 1/4 (t 1). o
ampliar el concepto de funcin para incluir al l o mite de la sucesin (t). o A este l mite, que denotaremos (t), se le conoce como funcin de impulso o unitario o funcin delta de Dirac. Brevemente, la funcin (t) se caracteriza o o por satisfacer las condiciones (t) = , 0, si t = 0 si t = 0
(t) dt = 1.
Frecuentemente se requiere considerar funciones de impulso centradas alrededor de algn punto a = 0. Para ello basta considerar la funcin (t a) = u o + (t a), donde (t a) es la funcin trasladada a a (ver la gura l 0 m o 9.6). La funcin (t a) se caracteriza entonces por las condiciones o (t a) = , 0, si t = a si t = a
(t a) dt = 1.
Vamos ahora a calcular la transformada de Laplace de la funcin (t a) o en el caso en el que a > 0. Para ello calcularemos primero L { (t a)} considerando slo el caso < a, o L { (t a)} = = =
a+
est (t a) dt 1 st e dt 2
a a s
e es es . 2 s
9.6. LA FUNCION DE IMPULSO UNITARIO
225
En consecuencia L {(t a)} = l + L { (t a)} = ea s , m

0
donde para obtener el ultimo l mite apelamos a la regla de LHopital. Ejemplo 9.6.1. Considrese el problema con condiciones iniciales e x + x = (t ), x(0) = x (0) = 0,
en el que podemos pensar como en el problema asociado a un oscilador no amortiguado, en reposo en el equilibrio, que en tiempo t = es sometido a la accin de una fuerza impulsiva. Si x = x(t) representa la solucin del o o problema considerado y aplicamos transformada de Laplace a ambos lados de la ecuacin obtenemos o s2 + 1 x = e s donde x es la transformada de Laplace de x. En consecuencia x= e s , s2 + 1
de donde, aplicando transformada inversa, concluimos que x(t) = sen (t ) H(t ) = sen t H(t ). Ejercicios Resuelva cada uno de los siguientes problemas de valores iniciales, empleando para ello la tcnica de la transformada de Laplace: e 1 . x + 2x + 5x = (t ), x(0) = 0, x (0) = 0. 2 2 . x + 4 x + 3 x = (t) + (t ), x(0) = 0, x (0) = 0. Respuestas
1 1 . x(t) = 2 e 2 t sen (2t) H(t ) 2
1 2 . x(t) = 1 (et e3t ) + 2 (et e33t ) H(t ) 2
226
9.7.
Resumen
u(t) u(t) tn eat cos at sen at (t a) L{u(t)}(s)
st e u(t)dt 0 n! , sn+1 1 , sa
s>0 s>a s>0 s>0
s , s2 +a2 a , s2 +a2
ea s , s > 0
Convolucin de dos funciones o

t
u v(t) =
0
u( )v(t ) d
Propiedades bsicas a L{ect u(t)}(s) L{tn u(t)}(s) L{x(n) (t)}(s) L{u(t c)H(t c)}(s) L{u v(t)}(s) = L{u(t)}(s c) =
d (1)n dsn L{u(t)}(s)
n
= sn L{x(t)}(s)sn1 x(0) x(n1) (0) = ecs L{u(t)}(s) = L{u(t)}(s)L{v(t)}(s)
Transformada de una funcin peridica: u(t + p) = u(t) o o p st e u(t)dt 0 L{u(t)}(s) = 1 eps
9.8. AUTOEVALUACION
227
9.8.
Autoevaluacin o
e) sen t + (1 + cos t) H(t )
1 3 . Si u = L1 { s2 +4s+5 } entonces u( ) es igual a 2
Para las preguntas 1 y 2 x = x(t) es la solucin del problema de valores o iniciales d2 x +x = H(t), x(0) = 0, x (0) = 1 dt2 1 . La transformada de Laplace L {x(t)} (s) de x = x(t) est daa da por 1 + e s a) s(s2 + 1) b) 1 e s + s2 + 1 s(s2 + 1)
a) e c) 2e e) 2e
b) 1 d) 0
4 . Si el grco de la funcin x = a o x(t) es el que se muestra a continuacin, o

x
3
s e s c) 2 s + 1 s(s2 + 1) 1 e s d) (s + 1)(s2 + 1) e) 1 e s + s s(s + 1)
entonces la transformada de Laplace de x es la funcin x(s) = o a) b) c) d) e)

es +e3s s 3es +e3s s 3es e3s s 3es 3e3s s es e3s 3s
2 . Si H(t) es la funcin de salto o unitario la funcin x(t) puede o escribirse en la forma a) sen t + sen t H(t ) b) sen t + sen t H(t ) + 1 c) (sen t cos t) H(t ) d ) 1 + (sen t cos t) H(t )
Respuestas 1 . b, 2 . e, 3 . a, 4 . c.
228
Cap tulo 10 Sistemas de ecuaciones lineales U tampoco es muy interesante un circuito elctrico aislado o un oscilador e
mecnico desconectado de su entorno. La existencia de varias especies que a interactan hace interesante al mundo natural, los milagros de la electrnica u o son posibles gracias a la integracin de muchos circuitos elctricos, las leyes o e de la mecnica permiten modelar el comportamiento de objetos complejos a como cuerdas, puentes y edicios, mediante sistemas de masas puntuales acopladas a travs de resortes. e En este cap tulo se estudian ecuaciones diferenciales que modelan la dinmica de un sistema en el que sus componentes interactan entre s regidos a u , por leyes f sicas, econmicas, sociales o biolgicas. o o Como ejemplo introductorio consideremos un sistema que consta de dos bloques, que se mueven a lo largo de un eje horizontal, conectados entre s y a un par de paredes verticales mediante sendos resortes, tal y como lo muestra la gura 10.1. Supongamos adems que ambos bloques tienen a la misma masa m, que el resorte que los une tiene constante kc , y que los resortes que los conectan a las paredes tienen ambos la misma constante k. Si las variables x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) representan el desplazamiento en el tiempo t, del primero y el segundo de los bloques respectivamente, cuando estos desplazamientos se miden a partir de las correspondientes posiciones de equilibrio, entonces, aplicando la segunda ley de Newton a cada uno de 229 n mundo en el que habitara una sola especie no ser interesante, como a
230
10. SISTEMAS DE ECUACIONES
kc
x1
x2
Figura 10.1: Sistema de dos masas acopladas.
los bloques se obtienen las ecuaciones d2 x1 = k x1 kc (x1 x2 ) dt2 d2 x2 m 2 = k x2 kc (x2 x1 ) dt m Si ahora se introducen las variables v1 = y se tiene en cuenta que dv1 d 2 x1 = , dt dt2 el sistema (10.1) se convierte en dx1 dt dv1 dt dx2 dt dv2 dt = v1 = = v2 = k + kc kc x2 + x1 m m k + kc kc x1 + x2 m m dv2 d2 x2 = , dt dt2 dx1 , dt v2 = dx2 , dt
(10.1)
(10.2)
231
que en notacin matricial puede escribirse como o 0 1 0 x1 kc d v1 k+kc 0 m = m 0 0 dt x2 0 kc k+kc v2 0 m m
0 x1 v1 0 . 1 x2 v2 0
(10.3)
El sistema de ecuaciones (10.2) (o su forma matricial (10.3)), constituye un ejemplo de un sistema lineal de ecuaciones diferenciales de primer orden. En la seccin 10.2 se desarrollan las herramientas que permitirn resolver o a sistemas como ste (ver el problema 11 de la seccin 10.2). e o Frecuentemente la descripcin de un sistema f o sico (como puede ser el formado por un conjunto de part culas sujetas a las leyes de la mecnica a clsica), cuyo estado en cada instante venga caracterizado por los valores a x1 (t), . . . , xn (t), que tomen n variables x1 , . . . xn , en el tiempo t, puede expresarse en trminos de un sistema de ecuaciones diferenciales que expresan e las leyes de variacin del estado (x1 , . . . , xn ) respecto de la variable temporal o t, x1 = f1 (t, x1 , . . . , xn ), . . (10.4) . xn = fn (t, x1 , . . . , xn ). Un sistema como este puede reescribirse en la forma de una ecuacin vectorial o para la variable vectorial x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) , x = f (t, x), (10.5)
donde f (t, x) = (f1 (t, x), . . . , fn (t, x)) . Desafortunadamente no contamos con mtodos generales que permitan e resolver un sistema de ecuaciones diferenciales arbitrario como el dado en (10.5). Una de las pocas clases de sistemas (y seguramente la ms importana te) para la cual es posible obtener las soluciones en trminos de funciones e elementales es la de los sistemas lineales con coecientes constantes. El sistema (10.5) es lineal con coecientes constantes si para cada i = 1, . . . , n, fi (t, x1 , . . . , xn ) = ai1 x1 + + ain xn + bi (t). Un sistema lineal puede presentarse como el modelo matemtico de un sisa tema con caracter sticas lineales, tal como sucede con los circuitos lineales,
232
pero lo ms frecuente es que se introduzca como una aproximacin lineal de a o un sistema no lineal. El estudio de los sistemas lineales es completamente anlogo al de las a ecuaciones lineales de segundo orden (o de orden n), en una variable.
10.1.
Conceptos bsicos. a
Un sistema de n ecuaciones diferenciales lineales de primer orden en las n variables x1 = x1 (t), . . . , xn = xn (t), es un sistema de n ecuaciones de la forma x1 = a11 (t) x1 + + a1n (t) xn + b1 (t) . . (10.6) . xn = an1 (t) x1 + + ann (t) xn + bn (t) en donde los coecientes aij (t), bi (t), i, j = 1, . . . , n, son funciones dadas, denidas en un intervalo J. En notacin matricial el sistema (10.6) se puede o escribir como x = A(t) x + b(t), (10.7) donde b(t) = (b1 (t), . . . , bn (t))T y a11 (t) a1n (t) . . . . A(t) = . . . an1 (t) ann (t) Vale la pena sealar en este punto el hecho de que una ecuacin lineal de n o segundo orden puede siempre verse como un sistema de ecuaciones de primer orden. En efecto, introduciendo la variable v = x y teniendo en cuenta entonces que v = x , la ecuacin o x + a(t) x + b(t) x = f (t), se transforma en el sistema x = v, v = a(t) v b(t) x + f (t). Ms generalmente la ecuacin diferencial lineal de orden n, a o x(n) + an1 (t) x(n1) + + a1 (t) x + a0 (t) x = f (t)
10.1. CONCEPTOS BASICOS.
233
es equivalente al siguiente sistema lineal de primer orden en las variables x1 = x, x2 = x , . . . , xn = x(n1) : x1 = x2 , . . . xn1 = xn , xn = a0 (t) x1 a1 (t) x2 an1 (t) xn + f (t). En adelante vamos a suponer que los coecientes aij (t) y bi (t) del sistema (10.7) son funciones continuas denidas sobre cierto intervalo J. A continuacin precisamos qu se entiende por una solucin de un sistema de ecuaciones. o e o Denicin 10.1.1. Una solucin del sistema (10.7) en un intervalo J es una o o funcin vectorial x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t))T , denida y derivable en J, y tal o que para todo t de este intervalo se satisface x (t) = A(t) x(t) + b(t). Con frecuencia es util relacionar una funcin vectorial con la curva pa o ramtrica que describe. Si x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) es una funcin vectorial e o y se piensa que la variable escalar t representa al tiempo, entonces se puede pensar que x(t) representa la posicin (en el tiempo t) de una part o cula que se mueve en el espacio n-dimensional. As las soluciones de un sistema de , n ecuaciones diferenciales se pueden interpretar en trminos de trayectorias e descritas por part culas que se desplazan en el espacio de n dimensiones, de manera tal que en cada instante la velocidad de las part culas, v(t) = x (t), satisface la condicin x (t) = f (t, x(t)). Cuando n = 2 o n = 3 estas curvas o pueden representarse grcamente. En el caso de que f no dependa expl a citamente de t, f (t, x) = f (x), el conjunto de estas curvas solucin forma lo que o se conoce como el retrato de fases del sistema, que es la extensin a varias o dimensiones del concepto introducido en el cap tulo 4. Tal como es el caso en dimensin uno el retrato de fases de un sistema es de gran utilidad para o ayudar a entender su comportamiento. Ejemplo 10.1.1. Las funciones y(t) = et et y z(t) = e3t 3e3t x1 , x2
son soluciones del sistema x1 x2 = x2 3 x1 + 2 x 2 = 0 1 3 2
234
Figura 10.2: Las soluciones y(t) y z(t), < t < , del ejemplo 10.1.1.
Figura 10.3: Soluciones del sistema del ejemplo 10.1.1.
como se puede comprobar substituyendo en forma directa. No es dif ver cil que la trayectoria descrita por y(t) es la semirecta x2 = x1 , x1 > 0, trazada en el sentido que se dirige hacia el origen, mientras z(t) representa a la semirecta x2 = 3 x1 , x1 > 0, alejndose del origen. En la gura 10.2 se a muestran estas dos trayectorias. Vamos a proceder ahora a resolver el sistema que venimos considerando en este ejemplo, aprovechando para ello el hecho de que este sistema puede reducirse a una ecuacin de segundo orden. En efecto si hacemos x1 = x o se tiene que x = x1 = x2 y por lo tanto x = x2 . De otro lado como x2 = 3 x1 +2 x2 llegamos a la ecuacin lineal de segundo orden x = 3 x+2 x , o o equivalentemente x 2 x 3 x = 0. Podemos resolver esta ultima ecuacin empleando los mtodos del cap o e tulo 2 5. La ecuacin caracter o stica est dada por 2 3 = 0 cuyas ra son a ces los nmeros = 1 y = 3 y por lo tanto la solucin general de la ecuacin u o o t 3t puede escribirse como x(t) = c1 e + c2 e , donde c1 y c2 son constantes arbitrarias. Tendr amos tambin que x (t) = c1 et + 3 c2 e3t . Como x1 = x e y x2 = x podemos nalmente dar la solucin general del sistema considerado: o x(t) = x1 (t) x2 (t) = c1 et + c2 e3t , c1 et + 3 c2 e3t
donde c1 y c2 representan constantes arbitrarias. Las solucin y(t) que dimos o al comienzo corresponde a tomar c1 = 1 y c2 = 0, mientras que la solucin z(t) o corresponde a los valores c1 = 0 y c2 = 1. Las grcas de estas dos trayectorias a son especialmente sencillas de trazar pues se trata de semirectas. Resulta en general ms complicado gracar otras de las soluciones (ver la gura 10.3). a
235
En vista de las relaciones que hemos ya notado entre las ecuaciones lineales de segundo orden y los sistemas de ecuaciones lineales de primer orden, no deber ser una sorpresa el que muchos de los resultados que estudiamos en el a cap tulo 5, referentes a ecuaciones de segundo orden, tengan su contraparte para sistemas de ecuaciones. El siguiente teorema, por ejemplo, es anlogo a al teorema de existencia y unicidad de soluciones para ecuaciones lineales de segundo orden. Teorema 10.1.1 (Teorema fundamental). Dados t0 en el intervalo J y x0 = (x0 , . . . , x0 ) un punto cualquiera de Rn , existe una unica funcin x(t) = o 1 n T (x1 (t), . . . , xn (t)) , denida en J, que satisface el problema de valores iniciales x = A(t)x + b(t), x(t0 ) = x0 . Omitimos la demostracin de este resultado. El lector que tenga inters o e puede consultar, por ejemplo, el texto de Coddington y Levinson [4]. Una consecuencia inmediata del teorema anterior es que, dado un punto t0 cualquiera de J la funcin constante x(t) = 0 es la unica solucin del o o sistema homogneo e x = A(t) x, (10.8) que adems satisface la condicin x(t0 ) = 0. a o El siguiente teorema de superposicin es completamente anlogo al teoo a rema correspondiente para ecuaciones de segundo orden. Teorema 10.1.2. Si las funciones x1 (t), ..., xr (t), son soluciones del sistema homogneo (10.8), entonces cada una de las combinaciones lineales de e x1 (t), . . . , xr (t), x(t) = c1 x1 (t) + + cr xr (t), c1 , . . . cr constantes, es tambin una solucin. e o El teorema anterior muestra que las combinaciones lineales de soluciones de un sistema de ecuaciones lineales son tambin soluciones. En la terminoe log de lgebra lineal dir a a amos que el conjunto de las soluciones de un sistema de ecuaciones lineales es un espacio vectorial. En seguida vamos a ver que, dado un sistema de n ecuaciones, basta con tener n soluciones linealmente independientes para poder generar el espacio de todas las soluciones.
236
Denicin 10.1.2. Un conjunto fundamental de soluciones de un sistema o lineal homogneo de dimensin n en el intervalo J, es cualquier conjunto e o formado por n soluciones del sistema, que estn denidas en J, y que sean e linealmentes independientes en J. Denicin 10.1.3. Dadas n soluciones xj (t) = (x1j (t), . . . , xnj (t))T , j = o 1, . . . , n, de un sistema lineal homogneo de dimensin n, como el represene o tado en (10.8), el determinante de Wronski asociado a estas funciones, que se denota por W (t) = W (x1 , . . . , xn )(t), se dene como x11 (t) x1n (t) . . . . W (x1 , . . . , xn )(t) = det . . . xn1 (t) xnn (t) Ejemplo 10.1.2. Considrese el sistema del ejemplo 10.1.1. Como se puee de ver fcilmente las soluciones y(t) y z(t) son linealmente independientes a en J = (, ) y por lo tanto constituyen un conjunto fundamental de soluciones del sistema en ese intervalo. Adems a W (y, z)(t) = det Ejemplo 10.1.3. Las funciones x1 (t) = cos t sen t y x2 (t) = sen t cos t et e3t et 3e3t = 4e2t .
forman un conjunto fundamental de soluciones para el sistema x y por qu? e Cuando se tiene un sistema de slo dos ecuaciones es relativamente fcil o a reconocer si un conjunto dado de soluciones es un conjunto fundamental de soluciones, pues es sencillo determinar si dos funciones son linealmente independientes, simplemente jndose en si una de ellas es o no un mltiplo a u escalar de la otra. Determinar si un conjunto de ms de dos funciones es o no a linealmente independiente, apelando unicamente a la denicin de indepen o dencia lineal, puede ser ms complicado. El siguiente teorema proporciona a un criterio que permite decidir si un conjunto de n soluciones de un sistema de n ecuaciones es o no linealmente independiente. = 0 1 2 0 x y ,
237
Teorema 10.1.3 (Criterio para conjunto fundamental). Supngase que o x1 (t), . . . , xn (t), son n soluciones de un sistema homogneo de dimensin n como el represene o tado en (10.8). Entonces las tres siguientes condiciones son equivalentes: (i) x1 (t), . . . , xn (t) forman un conjunto fundamental de soluciones del sistema. (ii) W (t) = 0 para todo t de J. (iii) existe t0 en J para el cual W (t0 ) = 0. Finalmente y tal como ocurre para las ecuaciones lineales de segundo orden, el siguiente resultado garantiza que cuando se tiene un conjunto fundamental de soluciones, ste permite generar todas y cada una de las soluciones e del sistema. En otras palabras un conjunto fundamental de soluciones es una base para el espacio de las soluciones del sistema. Teorema 10.1.4 (Propiedad de base). Si {x1 (t), . . . , xn (t)} es un conjunto fundamental de soluciones del sistema homogneo (10.8), en un intervalo J e entonces cada una de las soluciones de (10.8) en J puede expresarse como una combinacin lineal de x1 (t), . . . , xn (t). En otras palabras para cada solucin o o x = x(t) del sistema existen constantes c1 , . . . , cn tales que x(t) = c1 x1 (t) + + cn xn (t), (10.9)
para todo t de J. Se acostumbra decir en ese caso que (10.9) representa la solucin general del sistema (10.8). o Las demostraciones de estos dos teoremas son completamente anlogas a a las de los correspondientes teoremas del cap tulo 5 para ecuaciones lineales de segundo orden. Tambin en analog con las ecuaciones de segundo orden e a se tienen las dos siguientes propiedades de las soluciones de sistemas no homogneos. e Teorema 10.1.5 (Primer principio de superposicin para sistemas no hoo mogneos). Si las funciones xk = xk (t), k = 1, . . . , m, son respectivamente e solucin de los sistemas o x = A(t) x + bk (t), k = 1, . . . , n,
238
entonces para cualquier escogencia de las constantes c1 , . . . , cm la funcin o x(t) = c1 x1 (t) + + cm xm (t) es solucin del sistema no homogneo o e x = A(t) x + c1 b1 (t) + + cm bm (t). Teorema 10.1.6 (Segundo principio de superposicin para sistemas no hoo mogneos). Si xp (t) es una solucin particular del sistema no homogneo e o e (10.7), entonces dada cualquier otra solucin x = x(t) de ese mismo sisteo ma, existe una solucin xH (t) del sistema homogneo asociado (10.8) tal que o e x(t) puede escribirse en la forma x(t) = xp (t) + xH (t). Rec procamente si xp (t) es una solucin particular del sistema no homogneo o e (10.7) y xH (t) es solucin del sistema homogneo asociado (10.8), entonces o e x(t) = xp (t) + xH (t) es solucin del sistema no homogneo (10.7). o e Ejercicios 1 . Halle un sistema lineal de ecuaciones de primer orden equivalente a la ecuacin dada en cada caso: o a) x + 2x + 5x = 0 b) x + 2 x = 0 c) x 2x 3x = 0 d) x x = 0
2 . Los sistemas que se dan a continuacin son equivalentes a una ecuacin o o lineal de segundo orden. Emplee esa equivalencia para hallar las soluciones del sistema. En particular determine un conjunto fundamental de soluciones y trace las trayectorias descritas por las funciones que integren el conjunto fundamental de soluciones. a) b) x1 x2 x1 x2 = = 0 1 1 0 0 1 5 2 x1 x2 x1 x2 c) x1 x2 = 0 1 2 0 x1 x2
Respuestas 1 . En las respuestas x1 = x, x2 = x .
10.2. SISTEMAS HOMOGENEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES
239
a) b)
x1 x2 x1 x2
= =
0 1 5 2 0 1 2 0
x1 x2 x1 x2
c) d)
x1 x2 x1 x2
= =
0 1 3 2 0 1 1 0
x1 x2 x1 x2
2 . En todos los casos x = x1 y x = x2 ; c1 y c2 representan constantes arbitrarias. a) x x = 0; x1 = c1 et + c2 et , x2 = c1 et c2 et . b) x + 2 x + 5 x = 0; x1 = c1 et cos 2t + c2 et sen 2t, x2 = (c1 + 2 c2 ) et cos 2t + (2 c1 c2 ) et sen 2t. c) x + 2 x = 0; x1 = c1 cos t + c2 sen t, x2 = c1 sen t + c2 cos t.
10.2.
Sistemas homogneos con coecientes e constantes
En esta seccin presentaremos un mtodo que permite hallar las solucioo e nes de sistemas homogneos con coecientes constantes. e x = A x. La matriz A asociada al sistema es una matriz n n cuyas componentes son nmeros reales aij : u a11 a1n . . . . A= . . . an1 ann La idea, debida a Euler, es buscar soluciones del tipo x(t) = et w, donde es una constante y w = (w1 , ..., wn )T es un vector de Rn . d Como dt (et w) = et w y A (et w) = et A w, entonces x(t) = et w es solucin de x = A x si y slo si A w = w. Como se desea que x(t) sea o o una solucin no trivial, entonces debe ser un valor propio de la matriz A y o w debe ser un vector propio asociado a . En consecuencia la bsqueda de u soluciones de la forma x(t) = et w se reduce a la bsqueda de los valores y u los vectores propios de la matriz A.
240
Recordemos que es un valor propio de la matriz A si existe un vector w = 0 para el cual A w = w. Como el sistema (A I) w = 0 tiene soluciones no triviales unicamente si el determinante de la matriz A I es igual a 0, tenemos que los valores propios de la matriz A son precisamente las ra de la llamada ecuacin caracter ces o stica pA () = det (A I) = 0, donde I es la matriz identidad nn, y pA () es el polinomio caracter stico de la matriz A. Los vectores propios asociados a un valor propio son entonces las soluciones no triviales w del sistema lineal (A I)w = 0. Ejemplo 10.2.1. Vamos a aplicar las ideas anteriores para encontrar las soluciones del sistema x =y y = 3x + 2y que ya hab amos considerado en el ejemplo 10.1.1. La matriz del sistema en este caso es la matriz 0 1 , A= 3 2 que tiene ecuacin caracter o stica det(A I) = 0 1 3 2 = (2 ) 3
= 2 2 3 = ( + 1)( 3) = 0. Los valores propios son pues los nmeros 1 = 1 y 2 = 3 y los corresu pondientes vectores propios son las respectivas soluciones de los sistemas (A + I) w = 0 y (A 3I) w = 0. Resolviendo estos sistemas vemos que en particular los vectores w1 = 1 1 y w2 = 1 3
241
son vectores propios que corresponden respectivamente a los valores propios 1 = 1 y 2 = 3. Correspondiendo a esta seleccin de vectores propios se o t tienen las dos siguientes soluciones de la forma e w : x1 = e1 t w1 = et 1 1 y x2 = e2 t w2 = e3t 1 3 .
Estas dos soluciones forman un conjunto fundamental de soluciones pues son funciones linealmente independientes, un hecho que puede conremarse calculando su determinante wronskiano W (t) = et e3t et 3e3t = 4e2t = 0.
Para terminar vemos que la solucin general del sistema puede escribirse en o la forma 1 1 x(t) , + c2 e3t = c1 et x(t) = 3 1 y(t) donde c1 y c2 representan constantes arbitrarias. Si por ejemplo ahora quisiramos encontrar la solucin que satisface las condiciones iniciales x(0) = 0, e o y(0) = 1, bastar con reemplazar estos valores para determinar las constantes a c1 y c2 que corresponden a esta solucin: o x(0) = c1 + c2 = 0 y(0) = c1 + 3c2 = 1.
1 El anterior sistema tiene como soluciones a los nmeros c1 = c2 = 4 , as que u la solucin del problema de valores iniciales planteado es la que sigue, o
x(t) =
1 t 1 3t e + e , 4 4
y(t) =
1 t 3 3t e + e . 4 4
La situacin del ejemplo anterior se generaliza a matrices nn que tengan o n valores propios reales distintos de acuerdo con el siguiente teorema. Teorema 10.2.1. Supngase que la matriz A de dimensin n n, tiene o o n valores propios reales y distintos, 1 , . . . , n , y sean w1 , . . . , wn n vectores propios (no nulos) asociados a dichos valores propios. Entonces las funciones e1 t w1 , . . ., en t wn
242
forman un conjunto fundamental de soluciones del sistema x = A x y para cada una de las soluciones x(t) de este sistema existen constantes reales c1 , . . . , cn , tales que x(t) puede escribirse en la forma x(t) = c1 e1 t w1 + . . . + cn en t wn . El teorema anterior admite una pequea generalizacin en el sentido de n o que no se necesita en realidad que los n valores propios de la matriz del sistema sean diferentes: la condicin que realmente importa es que el nmero o u mximo de vectores propios linealmente independientes que se puedan asociar a a cada uno de los valores propios coincida con la multiplicidad algebraica de cada valor propio. Se recordar de los cursos de lgebra lineal que la a a multiplicidad algebraica de un valor propio es el exponente asociado al factor correspondiente a dicho valor propio, cuando se factoriza completamente el polinomio caracter stico de la matriz. Ejemplo 10.2.2. Considrese el sistema e x = 2x 3y y = y z = 3 y + 2 z. La matriz de coecientes es la matriz 2 3 0 A = 0 1 0 , 0 3 2 cuyo polinomio caracter stico es igual a p() = ( 2)2 ( + 1). Las ra ces de este polinomio son los nmeros 1 = 2, de multiplicidad algebraica 2, y u 2 = 1 cuya multiplicidad algebraica es 1. Para encontrar los vectores propios asociados a 1 = 2 debemos resolver el sistema (A 2 I) w = 0, esto es el sistema 0 3 0 0 w1 0 3 0 w2 = 0 w3 0 3 0 0 En consecuencia los vectores propios asociados a 1 = 2 son todos aquellos vectores w = (w1 , w2 , w3 )T que satisfagan la condicin w2 = 0. En otras o
243
palabras los vectores propios son los vectores de la forma w1 1 0 w = 0 = w1 0 + w3 0 , w3 0 1 con w1 y w3 nmeros aritrarios. En particular los vectores (1, 0, 0)T y (0, 0, 1)T u son vectores propios linealmente independientes asociados al valor propio = 2. Asociados a estos vectores propios tendr amos dos soluciones linealmente independientes 1 0 2t 2t 0 0 . x1 (t) = e y x2 (t) = e 0 1 Para terminar encontramos los vectores propios asociados a 2 = 1 resolviendo el sistema (A + I) w = 0, 0 3 3 0 w1 0 0 0 w2 = 0 . 0 0 3 3 w3 Las soluciones de este sistema son vectores de la forma w3 1 w = w3 = w3 1 , 1 w3 en particular w = (1, 1, 1)T es un vector propio linealmente independiente y asociado a este vector propio tenemos la solucin o 1 t 1 . x3 (t) = e 1 La solucin general del sistema de ecuaciones diferenciales propuesto puede o entonces escribirse en la forma 1 0 1 x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) + c3 x3 (t) = c1 e2t 0 + c2 e2t 0 + c3 et 1 . 0 1 1
244
Todav quedar por ver cmo se puede resolver un sistema cuando ala a o gunos de los valores propios de la matriz de coecientes sean complejos o cuando algunos de esos valores propios tengan un nmero de vectores propios u linealmente independientes inferior a su multiplicidad algebraica. El siguiente ejemplo ilustra el caso de los valores propios complejos. Ejemplo 10.2.3. Se buscan las soluciones del sistema x = x 2y y = 2 x + y. La matriz del sistema es la matriz A= 1 2 2 1
a la que corresponde la ecuacin caracter o stica det(A I) = 1 2 2 1 = (1 )2 + 4 = 2 2 + 5 = 0.
Los valores propios son los nmeros 1 = 1 + 2i y 2 = 1 2i, un par de u nmeros complejos conjugados. Para hallar los vectores propios asociados u debemos resolver ecuaciones de la forma (A I) w = 0 donde el vector w = (w1 , w2 )T tiene en general componentes complejas. Para 1 = 1 + 2i la ecuacin que debemos resolver es la ecuacin o o 2i 2 2 2i w1 w2 = 0 0 ,
que se reduce a la condicin w1 iw2 = 0. Los vectores propios son entonces o vectores de la forma w= iw2 w2 = w2 i 1 ,
donde w2 un nmero (complejo) arbitario. En particular tomando w2 = 1 se u obtiene el vector propio w= i 1 = 0 1 +i 1 0 = + i
245
cuyas partes real e imaginaria, y , son vectores reales linealmente independientes. Asociada a este vector propio tenemos una solucin (compleja) o linealmente independiente, x(t) = e1 t w = e(1+2i)t ( + i) = et (cos 2t + i sen 2t) ( + i) = (et cos 2t) (et sen 2t) + i (et sen 2t) + (et cos 2t) = u(t) + iv(t), (10.10) donde u(t) = (et cos 2t) (et sen 2t) = et y v(t) = (et sen 2t) + (et cos 2t) = et cos 2t sen 2t . sen 2t cos 2t
Procediendo en la misma forma puede obtenerse una segunda solucin como pleja asociada al segundo de los valores propios, 2 = 1 . Sin embargo sto e no es totalmente satisfactorio si el inters es obtener soluciones reales, como e suele ser el caso. Prximamente vamos a discutir cmo determinar soluciones o o reales partiendo de las soluciones complejas. Si = a + ib es un valor propio complejo de la matriz A, A una matriz de componentes reales, y w es un vector propio asociado a ese valor propio, entonces la funcin x(t) = et w es una solucin compleja del sistema x = o o A x. Puede notarse de otro lado que A w = A w = w = w. En consecuencia es tambin un valor propio de la matriz A, y w es uno e de los vectores propios asociados a este valor propio. Eso quiere decir que los vectores propios asociados a no son otra cosa que conjugados de los vectores propios asociados a ; es de esperarse entonces que el valor propio no aporte informacin realmente nueva cuando se trate por ejemplo de o obtener las soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales asociado a la matriz A. Se tiene en efecto el siguiente resultado, anlogo a los ya conocidos a del cap tulo 5:
246
Teorema 10.2.2. Si la matriz A(t) es real y si z(t) = u(t) + iv(t) es una solucin compleja del sistema lineal homogneo x = A(t) x, donde u(t) y o e v(t) son respectivamente las partes real e imaginaria de z(t), entonces u(t) y v(t) son soluciones reales del mismo sistema. Demostracin. Como z (t) = A(t) z(t) se sigue que o u (t) + iv (t) = A(t) u(t) + i A(t) v(t). En consecuencia u (t) = A(t) u(t) y v (t) = A(t) v(t). Ejemplo 10.2.4 (continuacin del ejemplo 10.2.3). Retomemos la frmula o o (10.10) para la solucin compleja x(t) = u(t) + i v(t) obtenida en el ejemplo o 10.2.3. De acuerdo con el teorema 10.2.2 las partes real e imaginaria de dicha solucin son a su vez soluciones del sistema considerado en ese ejemplo. Esto o es, las funciones u(t) = (et cos 2t) (et sen 2t) = et y v(t) = (et sen 2t) + (et cos 2t) = et cos 2t sen 2t sen 2t cos 2t
son soluciones del sistema. No es dif ver que las curvas paramtricas reprecil e sentadas por u(t) y v(t) son espirales recorridas alejndose del origen , tal y a como se muestran en la gura 10.4. Adicionalmente las soluciones u(t) y v(t) son funciones linealmente independientes, condicin que podemos conrmar o calculando su determinate wronskiano. En efecto, W (t) = et sen 2t et cos 2t et cos 2t et sen 2t = e2t = 0
de manera que u(t) y v(t) forman un conjunto fundamental de soluciones, y podemos escribir la solucin general del sistema en la forma o x(t) = x(t) y(t) = c1 u(t) + c2 v(t) = c1 et sen 2t cos 2t + c2 et cos 2t sen 2t .
Con algo ms de trabajo se puede comprobar que todas las soluciones reprea sentan espirales alejndose del origen, similares a las que se muestran en la a gura 10.4.
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Figura 10.4: Las soluciones u(t) y v(t) del ejemplo 10.2.4.
La situacin del anterior ejemplo se generaliza en el teorema que sigue. o Teorema 10.2.3. Si = a + ib y = a ib, b = 0, son un par de valores propios complejos conjugados de la matriz A, w = + i es un vector propio asociado a , y los vectores y son respectivamente las partes real e imaginaria de w, entonces las funciones u(t) = eat (cos bt sen bt ) y v(t) = eat (sen bt + cos bt )
son soluciones linealmente independientes del sistema x = A x. Observacin. Si A es una matriz de dimensin n n que posee n vectores o o propios (reales o complejos) linealmente independientes w1 , . . ., wn , asociados a valores propios, 1 , . . ., n , (que pueden ser reales o complejos y no ser todos necesariamente distintos), entonces las funciones x1 (t) = e1 t w1 , . . ., xn (t) = en t wn , forman un conjunto fundamental de soluciones del sistema x = A x. Sin embargo algunas de estas soluciones pueden ser complejas. En particular para los valores propios reales los vectores propios asociados pueden siempre escogerse como vectores reales, sin embargo si algunos de los valores propios de la matriz real A no son reales, digamos j = aj + ibj donde aj y bj son nmeros reales y bj = 0, entonces los vectores propios u
248
asociados son necesariamente vectores complejos, esto es, tienen parte imaginaria diferente de cero. En ese caso las partes real e imaginaria de la solucin o j t compleja x(t) = e w = uj (t) + i vj (t) proporcionan dos soluciones reales linealmente independientes del sistema x = A x. El nmero j es tambin u e un valor propio de A, pero las soluciones del sistema asociadas a este valor propio corresponden a combinaciones lineales de uj (t) y vj (t). Desafortunadamente no siempre una matriz n n tiene asociados n vectores propios linealmente independientes. Esto es lo que ocurre cuando el polinomio caracter stico tiene ra ces repetidas, digamos de multiplicidad k > 1, pero la dimensin del espacio de vectores propios asociados a esa ra o z es estrictamente menor que k. En esos casos el conocimiento de los vectores propios asociados a los distintos valores propios no basta para conseguir un conjunto fundamentalde soluciones y se hace necesario considerar vectores propios generalizados que se denirn ms adelante. a a
10.3.
La exponencial de una matriz
La idea es generalizar el mtodo de solucin de la ecuacin diferencial e o o lineal dx = a x. dt Se recordar que multiplicando por eat esta ecuacin se reduce a a o d at (e x(t)) = 0. dt De all seconcluye que eat x(t) es igual a una constante c y en consecuencia x(t) = c eat . Consideremos ahora el sistema homogneo, e dx = Ax. dt (10.11)
Supongamos de momento que dada una matriz n n A se encuentre denida la matriz etA , t real, de modo que la funcin t etA sea diferenciable y se o satisfaga d tA (e ) = etA A. dt
10.3. LA EXPONENCIAL DE UNA MATRIZ
249
En ese caso si x = x(t) es una solucin del sistema (10.11) en cierto intervalo o J, aplicando las reglas usuales de derivacin se sigue que para todo t en J o d tA dx (e x) = etA etA A x = 0. dt dt Lo anterior por supuesto implica que etA x es igual a un vector constante w: etA x(t) = w. Despejando x(t) (y asumiendo que la exponencial etA satisface las propiedades usuales de la funcin exponencial) se concluye que las soluciones de o (10.11) son de la forma x(t) = etA w, (10.12) donde w es cualquier vector constante. Denicin 10.3.1. Si A es una matriz n n de componentes complejas y t o es un nmero real, etA es la matriz denida como la suma de la serie u etA = 1 tN N (tA)m = l m I + tA + + A N m! N! m=0 a) Si A es la matriz A = I = 0 . . . 0 . . . 0 0 . . . ,
(10.13)
Ejemplo 10.3.1.
0 0 entonces (tA)m = (t)m I y etA = etI = l m I + tI + 1 1 (t)2 I + + (t)N I 2! N! (t)N (t)2 + + 1 + t + I 2! N!
= l m
= et I.
250
b) Si A es la matriz
0 1 0 A= 0 0 1 0 0 0 0 0 0 A3 = 0 0 0 = 0, 0 0 0
se tiene que 0 0 1 A2 = 0 0 0 , 0 0 0 Se sigue entonces que etA
A4 = A5 = = 0.
1 2 2 1 t t m = A = I + tA + t A = 0 1 m! 2! m=0 0 0
m
t2 2
t . 1
Observacin. La denicin de etA para t y A dados tiene sentido en la medida o o en que la serie en (10.13) converja. Empleando tcnicas anlogas a las que e a se usan en clculo para demostrar que para todo nmero real x la serie a u xn u n=0 n! converge hacia un cierto n mero real, se puede probar que para 1 toda matriz A y todo nmero real t la serie de matrices m! (tA)m u m=0 converge hacia una cierta matriz n n. En otras palabras se puede probar N que el l mite l (I + tA + + t ! AN ) existe, quienquiera que sean la matriz m N N A y el nmero t. En este caso estamos hablando del l u mite de una sucesin o de matrices, que debe entenderse en el mismo sentido en el que se entiende el l mite de una sucesin de vectores. A n de cuentas una matriz n n puede o verse como un vector de n2 componentes. Se puede adems vericar que la a funcin etA denida mediante (10.13) satisface las propiedades usuales de o la funcin exponencial, como se especica a continuacin. o o Teorema 10.3.1. Para cada matriz A de dimensin n la funcin t etA , o o est denida para todo t real, es diferenciable y satisface las propiedades a i) e0A = I ii) e(s+t)A = esA etA = etA esA iii) etA es invertible y (etA )1 = etA iv) d tA (e ) = A etA . dt
251
Sin embargo etA+tB = etA etB slamente si AB = BA. o Demostracin. Se puede consultar por ejemplo el texto de Hirsch y Smale o [5]. La denicin de la matriz etA y sus propiedades validan ahora nuestro o trabajo previo, que condujo a las soluciones (10.12) del sistema (10.11). Teorema 10.3.2. Dados x0 Rn y A una matriz real n n, la solucin del o problema de valores iniciales dx = Ax, dt est dada por a x(t) = e(tt0 )A x0 , < t < . (10.14) Ejemplo 10.3.2. La solucin del problema de valores iniciales o 0 1 0 1 dx x, 2 0 0 1 x(0) = = dt 0 0 0 3 est dada por a 1 1 t x(t) = etA 2 = 0 1 3 0 0
t2 2
x(t0 ) = x0
2 1 1 + 2t + 3t 2 t 2 = 2 + 3t 3 1 3
El clculo de la matriz etA se llev acabo en el ejemplo 10.3.1 b ). a o
Conjuntos fundamentales de soluciones

La utilizacin directa de las frmulas (10.12) o (10.14) para obtener una o o expresin para el conjunto de todas las soluciones de (10.11) presenta una o dicultad: se requiere calcular la matriz exponencial etA , lo que puede ser ms bien complicado si uno se basa simplemente en la denicin de matriz a o exponencial como la suma de una serie innita. Una alternativa es, en lugar de calcular expl citamente etA , buscar n soluciones linealmente independientes de la forma etA w, correspondientes a n vectores w convenientemente escogidos.
252
Una observacin clave es que para cierto tipo de vectores w el clculo del o a tA vector e w se reduce a una suma nita. Ntese primero que o etA w = et(AI)+tI w = et(AI) etI w = et et(AI) w, donde se ha tenido en cuenta que (A I)I = I(A I). De esta forma etA w = et tm (A I)m w. m! m=0
(10.15)
As si por ejemplo w es un vector propio asociado a , entonces (AI)w = , 0 de manera que (AI)m w = 0 para m 1. En este caso la serie en (10.15) se reduce al trmino Iw = w y por lo tanto etA w = et w. El clculo tambin e a e se simplica en el caso de los vectores propios generalizados que pasamos a denir. Denicin 10.3.2. Dado un valor propio de la matriz A se dice que el o vector w = 0 es un vector propio generalizado asociado a , si w es solucin o de la ecuacin o (A I)k w = 0, donde k es la multiplicidad de . Si w es un vector propio generalizado de A asociado al valor propio y k es la multiplicidad de , (A I)k w = (A I)k+1 w = = 0, de manera que la serie (10.15) se reduce a una suma nita, x(t) = etA w = et w + t(A I) w + + tk1 (A I)k1 w . (k 1)! (10.16)
En ese caso es posible obtener un conjunto fundamental de soluciones formado por funciones de la forma (10.16), apoyndonos en el siguiente teorema a de lgebra lineal: a Teorema 10.3.3 (Teorema de la descomposicin primaria). Sea A una mao triz n n real o compleja. Supngase que el polinomio caracter o stico de A, pA () = det(A I) tiene r ra ces reales o complejas distintas 1 , , r , con multiplicidades k1 , , kr de forma que pA () = (1)n ( 1 )k1 . . . ( r )kr , Entonces k1 + + kr = n.
253
i) Para cada valor propio j , j = 1, . . ., r, el sistema lineal (A j I)kj w = 0 tiene kj soluciones linealmente independientes
1 wj , . . . , wj j l a (si j no es real, los vectores wj tendrn componentes complejas). k k 1 1 1 k ii) Los n vectores w1 , . . . , w1 1 , w2 , . . . , w2 2 , . . . , wr , . . . , wr r son linealmente independientes. k
Demostracin. Se puede encontrar en textos de lgebra lineal avanzada. Una o a posible referencia es el libro de M.W. Hirsch and S. Smale [5]. El conjunto de los valores propios de la matriz A, 1 , . . ., r , y sus resl pectivos vectores propios generalizados, wj , j = 1, . . . , r, l = 1, . . . , kj , tal y como se describieron en el teorema de la descomposicin primaria, nos o permiten construir un conjunto fundamental de soluciones de la forma
kj 1
xj,l (t) = e
tA
l wj
=e
j t m=0
tm l (A j I)m wj , m!
j = 1, . . . , r, l = 1, . . . , kj .
(10.17) Si j = aj + ibj , bj > 0, es un valor propio complejo, las correspondientes kj soluciones complejas (10.17) pueden separarse en sus partes reales e imaginarias de manera que se generan 2kj soluciones reales. De otro lado el valor propio complejo conjugado j = aj ibj conduce a las mismas soluciones reales, por lo cual basta con considerar los valores propios complejos con parte imaginaria positiva, bj > 0. Ejemplo 10.3.3. Buscamos las soluciones del sistema 1 1 2 dx 0 1 4 x. = dt 0 0 1 El polinomio caracter stico es pA () = 1 1 2 0 1 4 0 0 1 = (1 + )2 (1 ).
254
Los valores propios son 1 = 1, de multiplicidad 2, y 2 = 1, de multiplicidad 1. Los vectores propios generalizados asociados a 1 = 1 se obtienen en seguida. Primero obtenemos las matrices A + I y (A + I)2 , 0 1 2 4 , A+I = 0 0 0 0 2 0 0 0 (A + I)2 = 0 0 8 . 0 0 4
Resolvemos entonces el sistema (A + I)2 w = 0, donde w = (w1 , w2 , w3 )T . Este sistema se reduce a la ecuacin w3 = 0, de manera que los vectores o propios generalizados asociados a 1 = 1 son los vectores de la forma w = (w1 , w2 , 0)T con w1 y w2 nmeros arbitrarios. En particular los vectores u 1 w1 = 0 0 0 y w2 = 1 0
son dos vectores propios generalizados linelamente independientes. Correspondientemente se obtienen las soluciones x1 (t) = etA w1 = et et(A+I) w1 = et (I + t(A + I)) w1 1 1 t 2 t t 0 0 1 4t =e 0 0 0 1 + 2t 1 = et 0 , 0 y x2 (t) = etA w2 = et et(A+I) w2 = et (I + t(A + I)) w2 1 t 2 t 0 t 1 0 1 4t =e 0 0 1 + 2t 0 t t 1 . =e 0
255
Los vectores propios asociados al valor propio simple 2 = 1 son las soluciones de (A I) w = 0: 2 1 2 w1 0 0 2 w2 = 0 , 4 0 0 0 w3 0 que se reduce a las ecuaciones w1 = 0 y w2 2w3 = 0, de forma que los vectores propios son los vectores de la forma (0, 2w3 , w3 )T con w3 un nmero u arbitrario. En particular, tomando por ejemplo w3 = 1, se obtiene el vector propio linealmente independiente w3 0 w3 = 2 , 1 al cual est asociada la solucin a o 0 x3 (t) = et w3 = et 2 . 1
Finalmente la solucin general del sistema puede escribirse en la forma o 0 t 1 t + c2 et 1 + c3 et 2 0 x(t) = c1 e 1 0 0 t e t et 0 c1 0 et 0 c2 . = 0 2 et c3 Ejemplo 10.3.4. Buscamos las soluciones del sistema 0 1 0 0 dx 1 0 0 0 x. = 0 0 0 1 dt 1 0 1 0 El polinomio caracter stico es el polinomio pA () = |A I| = (2 + 1)2 = ( i)2 ( + i)2 .
256
Los valores propios son los nmeros 1 = i y 2 = 1 = i, ambos de u multiplicidad 2. Bastar con obtener las soluciones correspondientes a 1 . a Los vectores propios generalizados asociados se hallan resolviendo el sistema (A i I)2 w = 0. Se tiene 2 2 i 0 0 i 1 0 0 2 i 2 1 i 0 0 0 0 . , (Ai I)2 = Ai I = 1 0 0 2 2 i 0 i 1 2 i 1 2 i 2 1 0 1 i El sistema (A iI)2 w = 0 se reduce a las ecuaciones, w1 + 2 w3 2 i w4 = 0, w2 2 i w3 2 w4 = 0,
En consecuencia los vectores propios generalizados son vectores de la forma w1 2 w3 + 2 i w4 2 2i w 2 i w 3 + 2 w4 = w3 2 i + w4 2 . w= 2 = w3 1 0 w3 w4 w4 0 1 Dos vectores propios generalizados linealmente independientes pueden obtenerse tomando w3 = 1, w4 = 0 y w3 = 0, w4 = 1 : 2 2i 2i 2 , w1 = w2 = 1 0 . 0 1 Las soluciones del sistema correspondientes a este par de vectores son las funciones z1 (t) = etA w1 = eit et(AiI) w1 = eit (I + t(A iI)) w1 2 2i = (cos t + i sen t) 1 it t 2 cos t 2 sen t 2 sen t 2 cos t = cos t + t sen t + i sen t t cos t t cos t t sen t
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z2 (t) = etA w2 = eit et(AiI) w2 = eit (I + t(A iI)) w2 2i 2 = (cos t + i sen t) t 1 + it 2 cos t 2 sen t 2 sen t 2 cos t + i = t sen t t cos t t cos t + sen t cos t t sen t Las partes real e imaginaria de cada una de estas soluciones complejas son soluciones reales; en consecuencia las siguientes funciones forman un conjunto fundamental de soluciones (reales): 2 cos t 2 sen t x1 (t) = cos t + t sen t , t cos t 2 sen t 2 cos t , x3 (t) = t cos t cos t t sen t 2 sen t 2 cos t x2 (t) = sen t t cos t , t sen t 2 cos t 2 sen t . x4 (t) = t sen t t cos t + sen t
El clculo de la matriz exponencial a

En esta seccin vamos a mostrar cmo calcular la matriz exponencial o o etA cuando se conozca un conjunto fundamental de soluciones del sistema homogneo x = A x. Supngase que se tiene un conjunto fundamental de e o soluciones formado por las funciones x1 (t) = etA w1 , . . . , xn (t) = etA wn y que tomando estas soluciones como columnas se construye una matriz (t), x11 (t) xn1 (t) . . . . (t) = (x1 (t), . . . , xn (t)) = . . . x1n (t) xnn (t)
258
La matriz (t) es una matriz invertible dado que x1 (t), . . ., xn (t) son funciones linealmente independientes de manera que det (t) = W (t) = 0. Como adems a (t) = (etA w1 , . . ., etA wn ) = etA (0), se sigue que etA = (t) (0)1 . Una matriz (t) como la que acabamos de describir recibe el nombre de matriz fundamental. Ejemplo 10.3.5. Para la matriz A del Ejemplo 10.3.3 tendr amos t e t et 0 (t) = 0 et 2 et , 0 0 et y (0)1 de manera que etA = (t) (0)1 et t et 2 t et = 0 et 2 (et et ) . 0 0 et 1 0 0 = 0 1 2 0 0 1
Ejercicios 1. Reduzca el siguiente sistema de dos ecuaciones diferenciales de segundo orden a un sistema de cuatro ecuaciones de primer orden en las variables x1 = y, x2 = y , x3 = z, x4 = z , d2 y dz + 2 + y = A cos t 2 dt dt dy d2 z + 2 + z = B cos t 2 dt dt 2. En cada caso escriba el sistema de ecuaciones con condiciones iniciales dado como un problema de valores iniciales en forma normal x = A x, x(t0 ) = x0 .
259
x a) y z
= x 2y + z = 3x + y 8z = x + y z,
x(0) = 0, y(0) = 0, z(0) = 10 du = w dt b) dv = u + w dt dw = u w, dt

1 u(1) = , v(1) = 0, w(1) = .
3. Sea xp (t) la solucin del sistema dx = A(t) x + b(t) que satisface la o dt condicin x(t0 ) = 0. Muestre que la solucin del problema de valores o o iniciales dx = A(t) x + b(t), x(t0 ) = x0 , dt es la funcin x(t) = xp (t) + xH (t), donde xH (t) es la solucin del o o problema de valores iniciales dx = A(t) x, dt x(t0 ) = x0 .
4. Muestre que si A w = w entonces la funcin x(t) = e(tt0 ) w es la o solucin del sistema x = A x que satisface la condicin x(t0 ) = w. o o 5. Suponiendo que las funciones t t t e + e2t e + e3t e e3t x1 (t) = e2t , x2 (t) = e3t , x3 (t) = e3t 0 e3t e3t son soluciones de un sistema de dimensin 3, x = A x, a) decida si o estas funciones forman o no un conjunto fundamental de soluciones del sistema y b) determine, de ser posible, la solucin que satisface la o T condicin x(0) = (1, 1, 1) . o 6. En cada uno de los siguientes casos halle la solucin general del sistema o y la solucin particular que satisface la condicin inicial dada. o o
260
a) x = b) x =
6 3 2 1 1 3 2 2
x, x,
x(0) = x(0) =
1 2
. 1 . 1
1 3 2 0 x, c) x = 0 1 0 1 2 3 1 2 1 x, d ) x = 1 2 4 1 3 e) x = f) x = g) x = 1 1 5 3 1 1 5 3 3 2 4 1 x, x, x,
1 x(0) = 0 . 1 1 2 . x(0) = 3 1 1 1 1 1 2 . . .
x(0) = x( ) = 2 x(0) =
0 3 0 2 h) x = 1 1 0 x, x(0) = 1 . 2 2 1 0 0 2 0 0 0 2 0 0 0 1 i) x = 0 0 0 3 x, x(0) = 0 . 0 0 3 0 1 j) x = a 1 0 a x, x(0) = 0 1 , (a constante).
0 1 0 0 x, x(0) = . 1 0 2 0 1 0 7. Dada la matriz A = 0 1 , donde representa un nmero u 0 0 real, 2 0 k) x = 0 0 0 1 2 1 0 2 0 1
261
0 1 0 a) muestre que A I = N = 0 0 1 , y determine las matri0 0 0 k ces (A I) , k = 2, 3, . . . b) emplee los resultados del literal anterior para calcular la matriz et A , teniendo en cuenta que A = I + N y que e t I+t N = e t et N c) generalice los resultados anteriores a las matrices nn de la forma 1 0 ... . . . 0 A= . . . . .. ... 1 . 0 0 8. Si A0 es la matriz 0 1 1 0 ,
a) verique que A2 = I, y deduzca que A2k = (1)k I, A2k+1 = 0 0 0 (1)k A0 para k = 0, 1, 2, . . . b) muestre que

etA0 =
k=0
t2k+1 t2k 2k A0 + A2k+1 = (cos t)I + (sen t)A0 . 2k! (2k + 1)! 0 k=0 a b b a
9. Dada la matriz A=
= aI + bA0
donde a y b representan nmeros reales con b 0, muestre que u etA = eat cos b t sen b t sen b t cos b t .
10. Halle etA si A es la matriz de coecientes en los ejercicios a) 6a ), b) 6e ) y c) 6k ) 11. Resuelva el sistema (10.2) que modela el sistema de bloques acoplados de la gura 10.1, suponiendo que, en unidades apropiadas, m = 2, k = 2, kc = 3 y que el sistema parte del reposo con x1 (0) = 1, x2 (0) = 0.
262
Respuestas 1. x1 = x2 , x2 = 2 x4 x1 + A cos t, x3 = x4 , x4 = 2 x2 x3 + B cos t 1 2 1 0 1 8 , x (0) = 0 2. a) x = 3 1 1 1 10 0 0 1 1 0 , u(1) = 0 1 b) u = 1 1 0 1 5. 6. b) x(t) = e3t (1, 1, 1)T a) x(t) = e3t b) x(t) = et 2 4 4
6 5 4 5 2t
+ e4t
3 2
1 5 + e4t 1 5 1 t e + 3e 3 0 c) x(t) = 2t e 7 1 1 1 t 4 et 0 + 8 e2t 1 2 d ) x(t) = 3 e 3 13 1 1 e) x(t) = et f ) x(t) = et g) x(t) = et cos t + sen t cos t + 3 sen t cos t + sen t 3 cos t + sen t
cos 2t sen 2t 2 cos 2t 2 2t sen 2 cos 2t 2 h) x(t) = e2t 2 + et 2 sen 2t cos 2t + 1 3 cos 2t 0 0 sen 2t 0 1 3t 0 cos 2t 1 i) x(t) = 2 e3t 1 + 2 e 1 + 0 1 1 0
10.4. SISTEMAS NO HOMOGENEOS CON COEFICIENTES CONSTANTES
263
j ) x(t) = eat
7.
1 1 0 1 k ) x(t) = e2t + t e2t 1 0 0 1 t 1 t 2 b) etA = et 0 1 t 0 0 1 a) 2 e3t + 3 e4t 3 e3t 3 e4t 2 e3t + 2 e4t 3 e3t 2 e4t
t 1
10.
cos t + 2 sen t sen t 5 sen t cos t 2 sen t 1 0 t 0 0 1 t 0 c) e2t 0 0 1 0 0 0 t 1 cos 2t cos t 2 sen 2t 1 sen t 11. x(t) = 1 2 cos 2t 2 cos t 2 sen 2t sen t b) et
10.4.
Sistemas no homogneos con coeciene tes constantes

dx = A x + b(t), dt
Vamos a considerar ahora sistemas de ecuaciones lineales no homogneas, e (10.18)
donde A = (aij ) es una matriz n n, cuyas componentes son nmeros reales u y b1 (t) . b(t) = . . bn (t)
264
es una funcin vectorial continua, denida en cierto intervalo J. De acuerdo al o segundo principio de superposicin (teorema 10.1.6), si xp (t) es una solucin o o particular del sistema (10.18) y se conoce la solucin general xH (t) para el o sistema homogneo asociado e dx = A x, (10.19) dt entonces la solucin general sel sistema no homogneo puede escribirse en la o e forma x(t) = xp (t) + xH (t). En la seccin anterior aprendimos tcnicas para obtener la solucin general o e o de sistemas homogneos con coecientes constantes, por lo tanto, si lo que e se requiere es resolver un sistema no homogneo, slo nos restar estar en e o a capacidad de determinar al menos una solucin particular de tal sistema. o Los mtodos que estudiaremos para resolver sistemas no homogneos son e e anlogos a los ya conocidos para resolver ecuaciones lineales no homogneas a e de segundo orden. Empezaremos por considerar el mtodo de los coecientes e indeterminados, tambin llamado mtodo del tanteo. e e
El mtodo de los coecientes indeterminados e

Al igual que ocurre con el caso de las ecuaciones de segundo orden, este mtodo puede aplicarse unicamente cuando el trmino no homogneo, b(t) en e e e (10.18), sea de ciertos tipos especiales, similar a las soluciones que se obtienen para los sistemas homogneos con coecientes constantes, esto es funciones e que sean de la forma (P (t) e t cos t) b1 o (Q(t) e t sen t) b2 , donde P (t) y Q(t) representan polinomios, b1 y b2 son vectores y y son constantes reales. En ese caso resulta ser cierto que el sistema no homogneo posee una e solucin particular que es similar al trmino no homogneno. Ilustraremos o e e esta idea con un ejemplo. Ejemplo 10.4.1. Considrese el sistema e x = 0 1 3 2 x+ et e2t . (10.20)
La solucin general del sistema homogneo asociado se obtuvo en el ejemplo o e 10.2.1: 1 1 xH (t) = c1 et + c2 e3t . 1 3
265
Buscaremos ahora una solucin particular para el sistema no homogneo, que o e sea similar al trmino no homgneo. Espec e e camente buscamos una solucin o de la forma a1 b1 xp (t) = et + e2t . a2 b2 Derivando y reemplazando en (10.20) obtenemos et a1 a2 + 2 e2t b1 b2 = et a2 3a1 + 2a2 + e2t b2 3b1 + 2b2 + et e2t ,
de donde, igualando componentes y coecientes, llegamos a los siguientes sistemas de ecuaciones en las variables a1 , a2 , b1 y b2 : a1 = a2 + 1 a2 = 3a1 + 2a2 2b1 = b2 2b2 = 3b1 + 2b2 + 1.
1 De stos sistemas deducimos los valores de los coecientes, a1 = 4 , a2 = 3 , e 4 1 b1 = 3 y b2 = 2 . Se concluye entonces que la solucin general del sistema o 3 considerado puede escribirse en la forma
x(t) =
et 4
1 3
e2t 3
1 2
+ c1 et
1 1
+ c2 e3t
1 3
donde c1 y c2 representan constantes arbitrarias. As como ocurre en el caso de las ecuaciones de segundo orden, surgen dicultades al aplicar el mtodo de los coecientes indeterminados cuando el e trmino no homogneo b(t) resulta ser de la misma forma que algunas de las e e soluciones del sistema homogneo asociado. Vamos a aclarar cmo se debe e o proceder en esa situacin con el siguiente ejemplo. o Ejemplo 10.4.2. Consideremos el sistema x = 0 1 3 2 x+ et 0 , (10.21)
que tiene asociado el mismo sistema homogneo que el considerado en el e ejemplo anterior. El trmino no homogneo e e b(t) = et 0
266
es por lo tanto de la misma forma que una de las soluciones del sistema homogneo asociado. Puede vericarse que efectivamente cuando se intenta e encontrar una solucin particular de la forma o xp (t) = et a1 a2 (10.22)
se llega a un sistema inconsistente en las variables a1 y a2 . Se concluye entonces que no existe ninguna solucin del sistema no homogneo que sea de o e la forma propuesta. A diferencia de lo que se hac en el caso de las ecuacioa nes de segundo orden, debemos modicar la solucin propuesta aadiendo o n un trmino de la forma dada en (10.22) pero multiplicado por t. As que e ensayamos con una solucin de la forma o xp (t) = et a1 a2 + t et b1 b2 .
Derivando y reemplazando en (10.21) para luego igualar componentes y coecientes, se llega al siguiente sistema de ecuaciones en las variables a1 , a2 , b1 y b2 : a1 + a2 b1 3a1 + 3a2 b2 b1 + b2 3b1 + 3b2 = 1 =0 =0 = 0.
Resolviendo este sistema vemos que se reduce a las relaciones b1 = 3 , b2 = 3 4 4 y a1 + a2 = 1 . Se puede entonces, por ejemplo, despejar a1 en trminos de e 4 a2 y asignarle valores arbitrarios a esta ultima variable. Si tomamos a2 = 0 1 entonces a1 = 4 y se llegar a la solucin particular a o xp (t) = et
1 4 0
+ t et
3 4 3 4
Aadiendo a la anterior solucin particular la solucin general del sistema n o o homogneo asociado tendremos la solucin general de nuestro sistema. e o
Variacin de parmetros o a
La solucin general del sistema homogneo (10.19) puede representarse o e en trminos de la matriz exponencial, escribiendo x(t) = etA c, donde c es un e
267
vector de componentes constantes. En analog con el mtodo de variacin a e o de parmetros desarrollado para ecuaciones lineales de segundo orden (o en a general de orden n), vamos ahora a ver que las soluciones del sistema no homogneo e x = A x + b(t) (10.23) pueden representarse en la forma x(t) = etA c(t), donde ahora c(t) representa una funcin vectorial que puede calcularse expl o citamente. tA Si x(t) = e c(t) es solucin de (10.23), entonces derivando y reemplao zando en esa ecuacin obtendr o amos, etA A c(t) + etA c (t) = A etA c(t) + b(t), de donde se sigue que la funcin c(t) debe satisfacer la ecuacin o o c (t) = etA b(t). Integrando esta relacin, digamos entre t0 y t, tenemos que c(t) viene dado o por la frmula o
t
c(t) = c(t0 ) +
t0
esA b(s) ds.
De otro lado si x(t0 ) = x0 observamos que c(t0 ) = et0 A x0 , de donde concluimos nalmente que las soluciones de (10.23) estn dadas por la expresin a o que sigue, y que se conoce como frmula de variacin de paramtros: o o e x(t) = etA et0 A x0 +
t t0 t
esA b(s) ds
= e(tt0 )A x0 +
t0
e(ts)A b(s) ds.
En la anterior expresin el trmino xp (t) = t0 e(ts)A b(s) ds corresponde a o e una solucin particular del sistema (10.23), espec o camente es la solucin que o (tt0 )A satisface la condicin x(t0 ) = 0, mientras que el trmino xH (t) = e o e x0 es una solucin del sistema homogneo asociado, la solucin que satisface o e o xH (t0 ) = x0 . Ejemplo 10.4.3. Vamos a emplear la frmula de variacin de parmetros o o a para obtener (de nuevo) una solucin particular para el sistema del ejemplo o 10.4.2, 0 1 et . x = x+ 0 3 2
268
Para obtener la matriz etA podemos recurrir a la frmula etA = (t)(0)1 . o En nuestro caso podemos tomar por ejemplo (t) = de manera que etA = 1 4 et e3t t e 3 e3t 3 1 1 1 = 1 4 3 et e3t et e3t t 3t t 3 e 3 e e 3 e3t . et e3t et 3 e3t ,
As si aplicamos la frmula de variacin de parmetros para conseguir en , o o a particular la solucin que satisface la condicin x(0) = 0, obtenemos o o
t
xp (t) =
0
e(ts)A b(s) ds
t 0 t 0
1 = 4 1 = 4 1 = 16
3 et+s e3t3s et+s e3t3s 3 et+s 3 e3t3s et+s 3 e3t3s 3 et e3t4s 3 et 3 e3t4s ds
es 0
ds
12 t et et + e3t 12 t et 3 et + 3 e3t
3 4 3 4
= t et Ejercicios
+ et
1 16 3 16
+ e3t
1 16 3 16
Halle la solucin general de los siguientes sistemas de ecuaciones: o 1. x1 x2 = x2 + sen t = 3 x1 + 2 x 2 6 3 2 1 1 4t
2. x =
x+
3.
x1 x2
= x2 + 1 = x1 + et
269
4. x = 5. x =
2 1 0 2 1 0
x+ x+
0 2 et
0 1 0 dx 0 6. = dt 0 Respuestas 1. x(t) = 2. x(t) = cos t 3. x(t) = 4. x(t) = et 5. x(t) =
tan t . 0 1 0 cos t 0 1 x + 0 . 0 0 2t
1 2
t
2 5 3 10
1 2
+ c1 et
3 10 3 5
1 1 + c1 e3t sen t cos t
+ c2 e3t 1 1
1 3 + c2 e4t 3 2
+ sen t
1 2 1 2
0 1 2 1
+ et + t et
+ c1 1 1
+ c2 1 0
cos t sen t + c2 e2t t 1
+ c1 e2t
1 + cos t + sen t ln 1+sen t cos t + c1 sen t + cos t ln 1+sen t cos t 1 sen t + 12 t4 1 1 3 + c1 0 + c2 t 6. x(t) = 3 2 0 t
sen t cos t + c2 cos t sen t 1 2 t t 2 1 + c3 t 0 1
270
10.5.
Autoevaluacin o
1. Si x1 = x y x2 = x1 , entonces la ecuacin de segundo oro den 2 x x + 6 x = 0 es equivalente al sistema dx1 x1 dt , dx2 = A x2 dt en donde A es la matriz a) b) c) d) e) 0 2 1 6 1 0 0 3 0 1
1 2 1 3
b)
1
c)
1 1
1 0 1 3 2 0 1 3 1 2
d)
1
2. Cul de las grcas que siguen a a representa mejor a la solucin o del problema de valores iniciales, dx1 = x 1 3 x2 , dt dx2 = 3 x1 + x2 , dt x1 (0) = 1, x2 (0) = 0 ?
e) 3. Si p() = ( + 1)2 + 1 es el polinomio caracter stico de cierta matriz A y x(t) = (x1 (t), x2 (t))T es una solucin o no nula del sistema x = A x, cules de las siguientes armaa ciones son ciertas? (I) la grca de x = x(t) a interseca al eje x1 en un nmero innito de puntos u
(II) l t x1 (t) = m (III) x = x(t) es peridica o
a)
10.5. AUTOEVALUACION
271
a) c) d) e)
slo I o slo III o slo I y III o ninguna
b ) slo II o
d ) si x(t) = (a, b)T es una so1 lucin entonces a = 2 o e ) si x(t) = (a, b)T es una so1 lucin entonces b = 4 o
4. Dado el sistema x = 3 1 1 1 x+ 0 1
puede armarse que a ) no tiene soluciones de la forma x(t) = (a, b)T , a y b constantes b ) tiene innitas soluciones de la forma x(t) = (a, b)T , a y b constantes
5. Si A es una matriz 2 2 tal que A2 = A, e I representa a la matriz identidad 22, entonces et A es igual a a) b) c) d) e) I I I I I + tA + (1 e2t ) A + (et 1) A + (1 + 2 et ) A + (et 1) A
1. e, 2. d, 3. a, 4. e, 5. e
c ) si x(t) = (a, b)T es una so- Respuestas lucin entonces a = 0 o
272
Indice alfabtico e
Amortigacin viscosa, u o ley de, 135 Angulo de fase, 140 Arqu medes, principio de, 64 Bernoulli, ecuacin de, 32 o Bessel, ecuacin de, 106, 176, 180, 189 o funciones de, 175, 193 Braquistcrona, 19, 29 o Ca da en un medio resistivo, 4 libre, 4 ley de Galileo de, 4 Cambios de variables, 43 Campos de direcciones, 14 CauchyEuler, ecuacin de, 127, 171, 178, 187 o Coecientes indeterminados, mtodo de los, 125, 168, 264 e Conjunto fundamental de soluciones, 109, 160, 236 Convolucin de dos funciones, 221 o Curva braquistcrona, 19 o Desintegracin radioactiva, 54 o Determinante de Wronski, 109, 160, 236 Ecuacin o caracter stica, 118, 166, 240 de ndices, 187, 189 Ecuacin diferencial, 1 o de orden n, 8 de primer orden, 5 Ecuacin diferencial, o solucin de una, 8 o Ecuacin lineal o de orden n, 105, 157, 232 de primer orden, 30 de primer orden, solucin general de una, 30 o de segundo orden, 106 homognea, 108 e solucin general de una, 111 o homognea de orden n, 159 e Ecuacin lineal, o factor integrante para una, 30 Ecuaciones autnomas, 84 o de variables separables, 24 exactas, 35 homogneas, 26 e reducibles a exactas, 40 Empuje, 64 Equilibrio asintticamente estable, 89 o estable, 89 inestable, 89 273
274
NDICE ALFABETICO I
Euler frmula de, 116 o Euler, funcin gamma de, 192 o mtodo de, 96 e Exponencial compleja, 116 Factor integrante, 30 Factores integrantes, 40 que slo dependen de x, 42 o que slo dependen de y, 42 o Forma normal de una ecuacin diferencial, 8 o Frecuencia amortiguada, 142 Frecuencia angular amortiguada, 142 natural, 140 Frobenius, mtodo de, 186 e Fuerza de boyancia, 64 de la gravedad, 5 de resistencia cuadrtica, 65 a Fuerzas armnicas, 146 o de amortiguacin, 134 o de excitacin, 135, 146 o de friccin, 5, 134 o de resistencia, 5 restauradoras, 133 Funcin o de impulso unitario, 223 de salto unitario, 202 delta de Dirac, 224 encendidoapagado, 209 gamma, 192
Funciones homogneas de grado 0, 27 e Funciones anal ticas, 178 Galileo ley de, 4 Heaviside, funcin escaln de, 202 o o Hermite, ecuacin de, 176, 179, 181 o polinomios de, 175 Hooke, ley de, 135 Independencia lineal, 109 Integral general, 37 Intervalo maximal de denicin, 85 o Laplace, transformada de, 199 Legendre, ecuacin de, 106, 176, 179 o polinomios de, 175 Ley de friccin viscosa, 62 o de Newton del enfriamiento, 56 Longitud del paso, 96 Malthus, modelo de, 2 Matriz exponencial, 249 Matriz exponencial, propiedades de la, 250 Matriz fundamental, 258 Mtodo e de los coecientes indeterminados, 264 Mtodos cualitativos, 82 e
NDICE ALFABETICO I
275
Multiplicidad de un valor propio, 242 Newton, ley de enfriamiento de, 56 segunda ley de, 5, 135, 137 Orden exponencial, 204 Oscilaciones cr ticamente amortiguadas, 143 forzadas, 146 libres, 138 no amortiguadas forzadas, 148 sobreamortiguadas, 143 subamortiguadas, 142 Oscilador armnico simple, 139 o amplitud del, 140 frecuencia natural del, 140 periodo del, 140 no lineal, 138 Osciladores lineales, 133 mecnicos, 134 a Pndulo, 137 e Periodo amortiguado, 142 Polinomio caracter stico, 240 Posicin de equilibrio, 133 o Problema de valor inicial, 12 de valores iniciales, 158, 175 Punto ordinario, 178 singular, 178 regular, 188
Reduccin de orden, o mtodo de, 114 e Reduccin de orden, 44 o Resonancia, 135, 148 Retratos de fases, 90, 233 Runge-Kutta, mtodos de, 100 e Separacin de variables, 24 o Sistema de ecuaciones, 231 lineales con coecientes constantes, 231 de primer orden, 231, 232 homogneas, 235 e Sistemas dinmicos, 1 a Solucin o de un sistema de ecuaciones, 233 estacionaria, 147 Solucin general o de un sistema de ecuaciones lineales, 237 de una ecuacin lineal homognea, o e 111 de una ecuacin lineal homognea o e de orden n., 161 Soluciones clsicas, 23 a de equilibrio, 85 Tanque, modelo del, 57 Teorema de la descomposicin primaria, 252 o Teorema fundamental de existencia y unicidad, 11, 107 para ecuaciones de orden n, 158 Trmino transitorio, 147 e Transformada de Laplace, 199
276
NDICE ALFABETICO I
inversa, 211, 212 Trayectorias ortogonales, 73 Valor propio de una matriz, 240 Variables separables, 10 Variacin de parmetros, o a mtodo de, 122, 266 e Vector propio, 239, 240 generalizado, 252 Velocidad terminal, 6 Verhulst, modelo de, 69, 82 Wronski, determinante de, 109, 160, 236
Bibliograf a
[1] M. Abramowitz and I. Stegun, editors. Handbook of Mathematical Functions with Formulas, Graphs, and Mathematical Tables. Dover Publications, New York, 1972. [2] L.C. Birch. The intrinsic rate of natural increase of an insect population. Journal of Animal Ecology, 17(1):1526, 1948. [3] R.V. Churchill. Operational Mathematics. McGrawHill, New York, 1972. [4] E. Coddingnton and N. Levinson. Theory of Ordinary Dierential Equations. McGrawHill, 1955. [5] M.W. Hirsch and S. Smale. Dierential Equations, Dynamical Systems, and Linear Algebra. Academic Press, New York, 1974. [6] H. Lehning. The teaching of mathematics: From experimentation to proof. Am. Math. Mon., 96(7):631635, 1989. Art culo dedicado al 1 estudio de la ecuacin diferencial x = t x . o [7] G. Murphy. Ordinary dierential Equations and their Solutions. D. Van Nostrand Company, Princeton, New Jersey, 1960. Manual de consulta en donde se resean muchos mtodos para obtener soluciones expl n e citas de ecuaciones diferenciales. [8] W. H. Press, S. A. Teukolsky, W. T. Vetterling, and B. P. Flannery. Numerical Recipes in C. The art of scientic computing. Cambridge University Press, Cambridge, 2nd edition, 1992. Libro de referencia para ingenieros y cient cos que deseen aplicar el anlisis numrico. a e [9] A. Rabenstein. Introduction to ordinary Dierential Equations. Academic Press, New York, 1966. 277
278
BIBLIOGRAFA I
[10] F. Simmons. Ecuaciones diferenciales con aplicaciones y notas histrio cas. McGrawHill Interamericana, Mxico, 2 edition, 1993. e [11] I. Stegun and M. Abramowitz. Pocketbook of Mathematical Functions (Abridged edition). Verlag Harri Deutsch, 1984. [12] J.H. van Boxel. Numerical model for the fall speed of rain drops in a rain fall simulator. Proceedings of the international workshop on Technical aspects and use of wind tunnels for wind-erosion control; Combined eects of wind and water erosion on processes, pages 7785, 1998. [13] G.A. Watson. Treatise on the Theory of Bessel Functions. University Press, Cambridge, 1962.

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Ecuaciones diferenciales para estudiantes de ciencias e ingenier as

Adriana Gmez, o Graciano Caldern, o

a las privilegiadas tareas de pensar y escribir.

9.5. 9.6. 9.7. 9.8.

Producto de transformadas de Laplace La funcin de impulso unitario . . . . . o Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . Autoevaluacin . . . . . . . . . . . . . o

Cap tulo 1 Modelos matemticos y a ecuaciones diferenciales

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

Modelo de Malthus (crecimiento exponencial)

1.1. SISTEMAS DINAMICOS

Este art culo [2] se puede consultar en http://www.jstor.org/stable/1605.

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

Ca de cuerpos en un medio resistivo da

1.1. SISTEMAS DINAMICOS

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

donde c1 es una constante cualquiera. Despejando v tenemos v = c e m t

1.2. EL CONCEPTO DE SOLUCION

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

x x = x(t) satisface (1.8) en I. Es decir, E t, x(t), dx (t), . . . , d m (t) = 0, dt dt para todo t I.

1.2. EL CONCEPTO DE SOLUCION

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

1.3. TEOREMA FUNDAMENTAL

Figura 1.3: La solucin al problema de valor inicial x = f (t, x), x(t0 ) = x0 . o

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

1.3. TEOREMA FUNDAMENTAL

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

tan =f(t0 , x0) x0

Figura 1.4: Direccin tangente a la curva o x = x(t) en el punto (t0 , x0 ).

Figura 1.5: La curva x = x(t) y su tangente en el punto (t0 , x0 ).

1.4. CAMPOS DE DIRECCIONES

Figura 1.6: Una solucin y el campo de direcciones de la ecuacin o o

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

x b) x(t) = ln t, 0 < t < ; m d 2 + c dx + k x = 0, (m, c, y k constandt dt tes).

c) u(t) = tan t, < t < ; 2 2 d ) y(x) =

1.4. CAMPOS DE DIRECCIONES

6. Verique que las funciones x1 (t) = e

son soluciones de la ecuacin diferencial o (, ).

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

1.4. CAMPOS DE DIRECCIONES

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

1.4. CAMPOS DE DIRECCIONES

Respuestas a ejercicios seleccionados

20. a) IV, b) I, c) II, d ) III.

1. MODELOS MATEMATICOS Y ECUACIONES

Cap tulo 2 Soluciones de ecuaciones de primer orden

2. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN

2.1. SEPARACION DE VARIABLES

Aplicando la tcnica de separacin de variables se obtiene e o

Ejemplo 2.1.3. Considrese el problema e dy x2 2 = 2 , dx y 2 y(0) = 3.

2. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN

2.1. SEPARACION DE VARIABLES

2. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN

4. Halle todas las soluciones de la ecuacin 4 x y + y 2 + x2 + x y o

dy =0 dx y en particular determine la solucin que satisface la condicin y(1) = 1. o o dx = k + x, k constante y la dt

5. Determine las soluciones de la ecuacin o solucin que satisface x(1) = 1. o

2.1. SEPARACION DE VARIABLES

2. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN

En esta seccin estudiaremos la ecuacin o o

2.2. ECUACIONES LINEALES

Ejemplo 2.2.1. Vamos a hallar la solucin general de o t dx = x + t2 . dt

2. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN

A(s) b(s) ds A(t)

2.2. ECUACIONES LINEALES

2. ECUACIONES DE PRIMER ORDEN