Robtica o

Grupo de Sistemas y Comunicaciones

gsyc-profes@gsyc.escet.urjc.es

Curso 2002-2003

42

Sensores

c 2003 GSyC

Robtica o

Introduccin o

43

Introduccin o
Denen cmo ser el mundo del robot o a Constituyen el sistema de percepcin del robot o No proporcionan directamente estado Dispositivos f sicos que miden cantidades f sicas de propiedades (distancias, sonido, magnetismo, olores, presiones, altitud, velocidad, inclinacin, etc.) o La misma propiedad f sica puede medirse por varios sensores Son limitados, ruidoso e inexactos

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Introduccin (cont.) o

44

De seales a s n mbolos Un sensor no proporciona s mbolos Pude hacer falta mucha capacidad de proceso para convertir seales n en s mbolos La sensorizacin de un robot implica diversas disciplinas: o Electrnica: Un sensor de colisin (detectar si pasa o no corriente) o o Procesamiento de seales: Un micrfono (separar la voz del ruido) n o Informtica: Un cmara que devuelve los bordes (reconocer un a a objeto)

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Introduccin (cont.) o

45

Diseo de la sensorizacin de un robot n o La naturaleza evoluciona sensores para resolver problemas: ojos de las moscas, nuestros Un diseador de robots generalmente no puede crear nuevos sensores n El trabajo del diseador es integrar los sensores existentes n La integracin debe hacerse sin perder de vista la tarea a realizar o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Introduccin (cont.) o

46

Ejemplo Cmo detectar o amos la presencia de intrusos en una sala? Temperatura Movimiento Perl Color

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Introduccin (cont.) o

47

Ejemplo Cmo medimos distancias? o Ultrasonidos y tiempo de eco Infrarrojos e intensidad recibida Dos cmaras (visin estereoscpica) a o o Triangular con un lser y una cmara ja a a

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Caracterizacin de los sensores o

48

Caracterizacin de los sensores o

Sensibilidad: ratio de cambio de la salida a los cambios de las entradas Linealidad: medida de la constancia del ratio entrada/salida Rango: diferencia entre el mximo y m a nimo valor medible Tiempo de respuesta: tiempo requerido para que un cambio de la entrada sea observable Exactitud: diferencia entre el valor real y el medido Resolucin: el incremento m o nimo observable en la entrada Repetitividad: diferencia entr sucesivas medidas de la misma entrada Tipo de salida: entero, real, matriz, . . .

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Caracterizacin de los sensores (cont.) o

49

Clasicacin de los sensores o Internos: informacin sobre el propio robot o Posicin (potencimetros, inductosyn, pticos...) o o o Velocidad (elctricos, pticos...) e o Aceleracin o Externos: informacin sobre lo que rodeal al robot o Proximidad (reexin lum o nica, lser, ultrasonido...) a Tacto (varillas, presin, pol o meros...) Fuerza (corriente en motores, deexin...) o Visin (cmaras de tubo, CCD lineales, cmaras CCD...) o a a Otras clasicaciones: sencillos/complejos, activos/pasivos, visuales/no visuales
c 2003 GSyC Robtica: Sensores o

Caracterizacin de los sensores (cont.) o

50

Sensores sencillos/complejos Se pueden usar sin mucha capacidad de clculo a Necesitan cierta electrnica: o Conectores a los puertos Convertidores analgicos-digitales o Necesitan cierta programacin: o Acceso a los puertos Interpretacin de la informacin o o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Caracterizacin de los sensores (cont.) o

51

Sensores activos/pasivos Recordar divisin preliminar (activos/pasivos, simples/complejos) o Sensores pasivos: simplemente miden seales del entorno. n Sensores pasivos: interruptores, luz, botones, etc. Sensores activos: producen un est mulo y miden su interaccin en el o entorno. Sensores activos: Ultrasonido, lser, infrarojos etc. a Necesitan ms energ ms procesamiento. a a, a

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de interruptor

52

Sensores de interruptor
Sensor sencillo, pasivo y puede ser interno o externo Principio bsico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no pasa). a Necesitan poco procesamiento a nivel electrnico. o Usos variados: Contacto: el robot choca con algo (ej. detector de pared) L mite: un dispositivo ha alcanzado el mximo de su rango (ej. a pinza abierta) Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. contador de vueltas) Dependiendo de la aplicacin el estado normal ser abierto o cerrado o a El encapsulado depende de la aplicacin (p.e. el de LEGO es muy o simple/exible)
c 2003 GSyC Robtica: Sensores o

Sensores de tacto

53

Sensores de tacto

Sensor sencillo, pasivo y externo Microinterruptores colocados de diversas formas Conocer el perl del objeto Caso extendido del sensor de interruptor

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de posicin o

54

Sensores de posicin o
Sensor sencillo, pasivo e interno Indican en posicin se encuentra un elemento (p.e. articulacin) o o Pueden ser rotacionales o traslacionales Dos tipos bsicos: a Elctricos : Potencimetros, un contacto que se mueve sobre una e o espiral Opticos : optoninterruptores (detectan uno posicin) o Los veremos cuando hablemos del sensor de rotacin o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de luz ambiente

55

Sensores de luz ambiente

Miden la cantidad de luz que llega a una clula foto-elctrica e e (bsicamente una resistencia) a La resistencia es baja con luz y alta con oscuridad (sensor de oscuridad) Usualmente el software invierte los valores (bajooscuridad) Tambin se pueden usar de diversas formas: e Pueden medir intensidad Pueden orientarse, enfocarse, protegerse Su colocacin inuye o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Fotosensores activos

56

Fotosensores activos
El sensor consta de un emisor y un receptor. La situacin de ambos dene el tipo de sensor: o Reexin (reective): Se colocan juntos y detectan la reexin o o de los objetos. Barrera (break-beam): Se oponen y detectan cuando algo interrumpe el haz. El emisor es un LED. El receptor suelen ser fotodiodos o fototransistores (las fotresistencias son ms sencillas pero ms lentas). a a

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Fotosensores activos (cont.)

57

Uso de los fotosensores activos Detectar la presencia de objetos. Medir la distancia a los objetos. Deteccin de caracter o sticas: encontrar una marca, seguir una l nea, etc. Lectura de cdigos de barras. o Implementar sensores de rotacin. o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Fotosensores activos (cont.)

58

Problemas con los fotosensores activos La reexin depende del color y de las carect o sticas del material. En principio, colores ms claros reejan ms que los ms oscuros: a a a Es ms dif (menos able) detectar objetos oscuros. a cil Los objetos claros parecen estar ms cerca y los oscuros ms a a lejos de lo que realmente estn. a La luz ambiente es una fuente de ruido: Calibrar: restar la luz ambiente (p.e. leer en modo pasivo). La luz ambiente cambia: es necesario calibrar cada cierto tiempo.

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de infrarrojos

59

Sensores de infrarrojos
Probablemente los sensores de no-contacto ms extendidos a Un tipo de sensor de luz que utiliza la parte del espectro del infrarrojo Para distinguir la reexin del infrarrojo ambiente se suele modular o (100Hz usualmente) Sensores activos: emisor y receptor Se usan de la misma forma que los sensores de luz: barrera y reexin o Se usan profusamente porque hay menos interferencias, son fcilmente a modulables y no son visibles Problema: objetos que no reejan el IR, la intensidad decrece con d2 (rango mximo 50 75 cm.) a

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de rotacin o

60

Sensores de rotacin o
Miden la rotacin angular: odmetros (nmero de vueltas), veloc o o u metros (velocidad) Marcar el elemento que gira (p.e. haciendo agujeros a un disco: cada vez que la luz pasa se cuenta). Resolucin: nmero de agujeros (Uno: baja resolucin, problema con o u o errores. Muchos: requiere velocidad en el sensor). Otra tcnica: pintar sectores blancos y negros y medir la reexin e o En el segundo caso se obtiene una onda que puede procesarse. Cmo detectar el cambio de direccin? o o Ruido de los efectores (las ruedas patinan y deslizan)

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de rotacin (cont.) o

61

Sensores de rotacin (ejemplo) o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de velocidad

62

Sensores de velocidad
Sensor interno, pasivo, simple?. Miden la velocidad (generalmente angular) Elctricos: e Una bobina que gira perpendicularmente a un campo magntico e Se genera tensin proporcinal a la velocidad de giro o Opticos: Usan los sensores de posicin midiendo la velocidad o Suele hacerse con la seal generada n

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de aceleracin o

63

Sensores de aceleracin o
Sensor interno, pasivo, simple?. Miden la aceleracin o Usan la inercia: un muelle que se estira Se usan relativamente poco Problemas de oscilacin (falsas medidas) o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de ultrasonidos

64

Sensores de ultrasonidos

Usado fundamentalmente para medir distancias El emisor emite un chirrido y se capta en un micrfono el reejo o (mismo principio que el SONAR). Ultrasonidos viajan aprox. 35 cm. por milisegundo (a 20o Celsius). El sonar de los murcilagos es mucho ms sosticado: mltiples free a u cuencias, gran resolucin, permite comunicaciones, . . . o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de ultrasonidos (cont.)

65

Ejemplo: sensores de Polaroid Primeros sensores comerciales, pensados para fotograf a Siguen siendo los ms usuales o-shelf (con procesador dedicado) a Propiedades estndar: a Rango de 10 m (aprox) 30 grados de amplitud Devuelven distancia al objeto ms prximo a o Combinables en arrays de diferentes fases (ms precisos) a

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Sensores de ultrasonidos (cont.)

66

Problemas con ultrasonidos La posicin real del objeto es desconocida: (cualquier posicin del o o cono a distancia d). Reejos especulares: la direccin del reejo depende del ngulo de o a incidencia Cuanto menor sea el ngulo, mayor es la probabilidad de perderse y a producir falsas medidas de gran longitud Las supercies pulidas agravan el problema (las rugosas producen reejos que llegan antes) Resumen: medidas de objetos lejanos pueden ser muy errneas o Ejemplo: un robot que se acerca a una pared con muy poco ngulo a puede no verla. Qu ocurre cuando varios robots usan ultrasonidos? e
c 2003 GSyC Robtica: Sensores o

Sensores lser a

67

Sensores lser a

Mismo principio que en los ultrasonidos: medir tiempo de eco Mucho ms precisos que los ultrasonidos a El Sick de la gura proporciona medidas en 180 grados, cada medio grado, a 20 Hz, con resolucin de 1-2 cm. o Inconveniente: precio Otros sensores de timpo de vuelo: RADAR (Radio Detection And Ranging

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial o

68

Visn articial o
Uso de cmaras como sensores. a Imitan los ojos (que son mucho ms sosticados). a Principio: Luz reejada en los objetos pasa a travs de una lente (iris) e en un plano de imagen (retina) formando una imagen que puede ser procesada. Ese procesamiento suele ser muy costoso computacionalmente. Campo tan complejo que tradicionalmente se ha considerado como un campo de la informtica (como la IA). a

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

69

Funcionamiento biolgico o La luz reejada en los objetos incide en la retina produciendo el plano de imagen. La retina tiene muchas terminaciones nerviosas fotosensibles (rodes and cones) Llamaremos imagen a la proyeccin del plano sobre las terminaciones. o Terminaciones unidas a nervios que realizan el procesamiento previo (visin preliminar). o Los nervios pasan la informacin al cerebro que realiza el procesao miento de alto nivel. La mayor parte del cerebro humano se dedica al procesamiento de la visin. o

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

70

Visin articial o En vez de terminaciones se usan particulas de plata (fotograf tradia cional) o Charge-Coupled Devices (cmaras CCD). a El objetivo es comprender la informacin obtenida por el dispositivo. o Problema de enfoque en el plano si se usan lentes. Si se usan cmaras simples (slo un agujero) simplemente hay que a o invertir el plano. Profundidad de campo: rango en el que los objetos estn enfocados a en la imagen. El plano se suele dividir en partes iguales (pixels) t picamente en forma rectangular Cmara t a pica 512x512 pixels (en una retina hay 120x106 x6x106 terminaciones organizadas hexagonalmente)
c 2003 GSyC Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

71

Imagen digital El valor de cada pixel es proporcional a cantidad de luz reejada por la parte de la supercie del objeto que se proyecta sobre ese pixel. Depende: Material del objeto. Posicin de las luces en la escena. o Reejo de otros objetos en la escena. El valor de cada pixel depende de la reexin especular (reejada o directamente) y la reexin difusa (absorbida y re-emitida por el obo jeto).

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

72

Tratamiento de Imgenes (preliminar) a Consideremos un ejemplo de una cmara grises 512x512 pixels a Cada pixel una intensidad entre blanco y negro. Visin preliminar: deteccin de bordes o o Qu es un borde? Cambio brusco en la intensidad. e Aproximacin preliminar: o Denir como curva y buscar reas donde la derivada sea grande a Produce puntos espreos: ruido u No permite distinguir sombras de bordes de objetos f sicos Eliminar ruido: convolucin elimina los puntos aislados o La convolucin aplica un ltro a la imagen (de hecho para detectar o bordes se convolucionan varios ltros en varias direcciones).

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

73

Tratamiento de imgenes a

Suponemos imagen de 10x10 pixels binarizada Bordes verticales: recorrer por las buscando cambio de blanco a negro Bordes horizontales: idem recorriendo por columnas

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

74

Tratamiento de imgenes: operador a

Mediana: Sustituye el valor del pixel por el quinto de la lista ordenada de los nueve (elimina puntos aislados) Paso-alto: Resalta los bordes y elimina las zonas uniformes: El nuevo valor es: = (x)2 + (y)2 , si > umbral se pone a uno, en otro caso a cero Horizontal: x = c + f + i (a + d + g) Vertical: y = g + h + i (a + b + c)
c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

75

El ngulo del borde detectado es: = arctan x a y Sobel: Similar al paso-alto (Resalte de bordes): Horizontal: x = c + 2f + i (a + 2d + g) Vertical: y = g + 2h + i (a + 2b + c)

Operador discreto de Laplace: basado en la segunda derivada de la imagen (se consideran lo valores de gris como una funcin) o Existen muchos otros operadores para diferentes propsitos o Los operadores no son asociativos, ni conmmutativos: Sobel+Mediana ! = Mediana+Sobel

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

76

Tratamiento de imgenes: ejemplo de operadores a

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

77

Tratamiento de imgenes (alto nivel) a Una vez determinados los bordes se trata de distinguir cosas Visin basada en modelos: o Segmentacin: proceso de dividir la imagen en partes que correso ponden a objetos. Comparar con las posibles combinaciones de bordes con modelos previos (muchos ngulos, escalas). Proceso muy costoso. a Visin basada en movimiento: o Los objetos f sicos responden a leyes f sicas conocidas. Saber cuando movemos la cmara entre dos imgenes consecutivas a a en relacin a la escena. o Saber que nada se mueve en la escena entre las dos imgenes. a Permite restar las dos imgenes para encontra objetos. a

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

78

Visin binocular: o Tener dos cmaras, conociendo la diferencia entre ellas a Tomar dos imgenes a la vez. a Restar una de la otra Uso de texturas Una misma textura tiene la misma intensidad. Asumir que texturas uniformes corresponden al mismo objeto. Conclusiones: Es dif reconocer objetos nuevos. cil El movimiento nos ayuda a distinguir: carn voros. Carn voros: ojos en la misma direccin. Herb o voros: ojos opuestos.

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Visn articial (cont.) o

79

Visin en tiempo real o Simplicar el problema de la visin articial para uso p.e. en robtica. o o Tcnicas: e Usar el color: buscar slo por determinado color. o Reducir la imagen: Usar una l nea en vez de 512X512 (linear CCD. Cmaras simplicadas: cmaras IR para detectar personas. a a Uso de informacin del entorno: uso de las l o neas de una carretera. Aplicacin: conduccin automtica. o o a Se pueden construir robots sin visin, como siempre depende de la o tarea.

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o

Integracin de sensores o

80

Integracin de sensores o
Fusin de informacin sensores o o Diferentes sensores devueleven diferentes tipos de informacin o No es precisamente sencillo fusionar sensores Suele requerir gran capacidad de procesamiento de informacin o Puede llevar a conclusiones peligrosas

c 2003 GSyC

Robtica: Sensores o