Tcnicas Avanadas para Controle Industrial

O controle Proportional Integral Derivative (PID) o algortimo mais comumente usado atualmente na indstria
Javier Gutierrez

Pode-se atribuir a popularidade dos controladores PID a sua efetividade numa ampla gama de condies de operao, sua simplicidade funcional e sua implementao direta, alm de ser fcil de usar com a tecnologia atual. No entanto, em certas situaes, os PIDs clssicos no constituem a melhor opo. Considere as quatro tcnicas seguintes que voc pode utilizar para aumentar o algoritmo PID ou substituir por um algoritmo mais preciso. Belisque seu PID: Agendamento de Ganho, aplique adiante e mais Um dos problemas mais comuns que os engenheiros de controle encontram que o parmetro que eles esto controlando reage de modo diferente, de acordo com o ambiente e em diferentes faixas de operao. Por exemplo, um carro acelera de modo diferente reagindo ao mesmo comando do pedal de acelerao, dependendo da velocidade em que est. Se voc est pensando em desenhar um controle de navegao baseado em PID, poder utilizar diversos conjuntos de ganhos PID, dependendo da velocidade do carro, para obter a melhor performance. Esta tcnica denominada agendamento de ganho. Alm do controle aplicao adiantada (avano) para o algoritmo PID, temos uma melhoria da performance considerando mais sinais. Usando a figura 1, imagine uma via em que um carro viaja. Devido ao fato do controle PID poder trabalhar somente com uma entrada (velocidade do carro) e uma sada (pedal de acelerao), existem ainda mais desafios a considerar como retardo do sensor conhecido como avano, e assim por diante.

Voc poder superar estes desafios se substituir o algoritmo do controle PID por uma tcnica mais avanada como um controle por modelo preditivo (MPC) onde possvel elaborar controladores que podem ajustar a ao baseados em pontos de ajuste futuros que so conhecidos previamente. Com esta capacidade preditiva, combinada com a operao tradicional de realimentao, um controlador pode fazer ajustes que so mais suaves e uma ao mais prxima dos valores ideais, levando a uma operao melhor e mais eficiente. Use FPGAs para aumentar as Taxas de Loop de Controle Loops de controle mais rpidos exibem melhor performance. At agora, voc pode usar um controlador lgico programvel (PLC) off-the shelf ou projetar seu prprio hardware de controle para seus sistemas mais comuns. Os PLCs tpicos oferecem muitas caractersticas desejveis como rudeza e flexibilidade, mas o algoritmo de controle que voc precisa para implementar as taxas de loop mais rpidas est apenas na faixa de dezenas de hertz.

Se optar por um hardware comercial, geralmente ser necessrio ter conhecimento da programao embutida e da integrao eletrnica do sistema para construir suas prprias placas comerciais baseadas em processadores digitais de sinais (DSPs) ou microprocessadores. Ao mesmo tempo que isso permite maiores taxas de loop, a fabricao em srie e algoritmos de controle mais avanados, ele exige um bom conhecimento de projetos embutidos. Isto, por sua vez, implica em ciclos de projetos mais longos e mais custosos e o hardaware final requer um gabinete extra para abrigar as demandas dos ambientes industriais. Com controladores de automao programveis (PAC) habilitados por FieldProgrammable Gate Array (FPGA) como o CompactRIO da NI, pode-se ter o melhor dos dois mundos disposio. A arquitetura total proporciona flexibilidade e confiabilidade para rodar algoritmo PID ou FPGA comerciais. Isto o ajudar a alcanar taxas de loop at 1 MHz, usando solues off-the-shelf industriais. Otimize os Controladores Hierrquicos Um outro benefcio das arquiteturas PAC baseadas em FPGAs que elas proporcionam uma plataforma top-notch para projetar controladores, usando uma configurao em cascata. Por exemplo, voc poder implementar um controle PID no FPGA e combin-lo com controladores timos de alto-nvel como os MPCs previamente mencionados. Com essas configuraes em cascata, denominadas controladores hierrquicos, voc poder beneficiar-se da capacidade de usar algoritmo de alto nvel e projetos mais simples, alm de fceis de obter como o PID. Os algortimos de alto nvel , como os j mencionados MPC, rodam em OS de tempo real e podem enderear a desafios mais complexos com controladores PID. Controladores hierrquicos no requerem sempre o uso de controladores avanados. Em muitos casos, tantos controladores em uso so PIDs, que so tpicos como sistemas de controle de movimento (Figura 2).

Implemente Controles Adaptativos Para estender ainda mais a performance do PID em sistemas que mudam com o tempo, voc pode usar uma outra variante dos controladores PID controles adaptativos para mudar ganhos dependendo da dinmica do sistema ou ambiente. A diferena que, enquanto o agendamento de ganho trabalha apenas com a sada para definir a faixa de operao, o PID adapta- tivo considera tanto as entradas quanto as sadas para encontrar os ganhos. A figura 3 mostra um exemplo de PID adptativo rodando no LabView, onde as ferramentras Control LabView PID e o LabView System Identification so combinadas para proporcionar um algoritmo adaptativo.

Encontre os Desafios do PID com Novas Tcnicas Apesar dos algoritmos de controle PID serem amplamente utilizados e oferecerem muitos benefcios as novas tcnicas podero ajud-lo a implementar outras variantes de controladores PID, alm de conseguir controle avanado para aplicaes industriais comuns. Agora voc poder melhorar a performance do sistema quando substituir controladores PID atuais por outros algoritmos avanados, tanto baseados em PID como na dinmica do sistema. Javier Gutierrez o gerente de produto LabVIEW da National Instruments. Ele bacharel em engenharia eltrica e possui mestrado em controles da Universidade de Mlaga - Espanha.