Manual de operacin y descripcin electrnica y mecnica del funcionamiento del Brazo manipulador robtico C-5!

ROBOT C-5

* Excelente para laboratorios escolares * La pinza abre 4 cm * Piezas de precisin. * 5 grados de libertad completamente programables * Usa poderosos servos CRYA servo estndar para mayor fuerza * Ahora con construccin mediante hardware, no necesitas pegamento o cinta adhesiva * Listo para programarse * Se controla usando cualquier computadora o desde el microcontrolador a bordo. * Ahora hecho en estireno * Software amigable y didctico * Controlado mediante microcontrolador PICAXE 18x * Transportable al saln de clases

Manual del robot brazo manipulador C5 Los Motores llamados Servos R/C en sus inicios utilizados ampliamente en radio control son en nuestros das utilizados para motorizar robots. Con la tarjeta incluida en el brazo robot es posible controlar ocho servomotores donde cada movimiento que hagan estos se programa mediante lenguaje Basic orientado a microcontroladores.

Diagrama esquemtico:

Esta tarjeta se encuentra en la parte baja trasera de una mecnica diseada para el movimiento de un brazo robot manipulador de 5 grados de libertad MECANICA: A continuacin mostramos como se hace la adaptacin de la pinza para tomar vasos de unicel, as como esta adaptacin se pueden hacer muchas formas en la pinza dependiendo de el uso que se le de al robot y dependiendo de la tarea a realizar. Las uniones de los segmentos estn hechas con los mismos mandos del servo y el material utilizado es estireno esto permite una estructura ligera que los motores puedan mover sin momentos ocasionados por masas en la estructura.

En la tarjeta del brazo manipulador el PIC16F88 es un circuito integrado que ya trae un lenguaje en su memoria interna y solo tienes que escribir tu programa y cargarlo en el robot.

Que es un servo? Los motores servo, generalmente son usados para aviones, lanchas y carros de radio control. Este tipo de motores tiene internamente un motor de corriente directa acoplado a un juego de engranes que sirve para disminuir la velocidad, y un potencimetro que esta conectado a una pequea tarjeta de control que recibe una seal cuadrada dependiendo de la variacin en su ancho de pulso en la seal de entrada ser la posicin deseada en el eje. Hoy en da nuevas, aplicaciones en la robtica se han dado lugar con el uso de estos dispositivos, adems de que son excelentes para controlar robots debido a su gran resolucin, tienen la propiedad de auto corregir su movimiento en caso de que existiera alguna fuerza excesiva en el eje. Esto se logra mediante la comparacin entre la posicin del motor y el ancho de pulso de seal entrante.

Como funciona un servo? El servo tiene 3 cables: tierra, alimentacin y el cable de seal, muchos servos pueden rotar 90 grados en aproximadamente medio segundo, para hacer mover un servo tienes que conectarlo a una fuente de 5 volts capaz de entregar hasta un ampere, la seal que se le da es de 5v generalmente y el pulso que se le entrega oscila entre 1 y 2 milisegundos y esta secuencia se repite 50 veces por segundo, el ancho del pulso que se le entrega determinar la posicin. En un servo el ngulo puede variar dependiendo del fabricante pero la mayora de los servos se mover al centro mandando una seal de 1.5 ms. Los servos son circuitos de lazo cerrado, debido a que siempre estn comparando una posicin con el ancho de pulso que esta entrando, si el servo es movido con la mano este regresara a la posicin equivalente al pulso entrante, sin embargo, si el servo esta apagado se puede mover su eje fcilmente con la mano y no habr auto correccin.

Motor servo con sus aditamentos. El mando del servo, se mover, como se muestra en la figura, al meter la seal correspondiente. La seal debe ser constante mientras se desee mantener la posicin. El crculo con la flecha al lado de las figuras son el eje del servo.

Un servo, se puede conectar directamente al puerto de un micro controlador o dispositivo de control, debido a que el mismo motor ya tiene incluida la etapa de potencia. El servo de radio control es una buena opcin para experimentar ya que se venden con una serie de discos que se conocen con el nombre de mandos, a estos se les puede adaptar varillas y as transmitir movimiento. Estn provistos de orificios para fijarlos a distintas estructuras, esto se puede hacer mediante cinturones de plstico o tornillos.

ESPECIFICACIONES TECNICAS: DIMENSIONES: Alto 26cm, Ancho 12cm, Largo19cm PESO: 500 gr. TEMPERATURA DE OPERACIN: 27-38 C COLOR: Amarillo MATERIAL: estireno AREA DE TRABAJO:

El manual es de la tarjeta el robot en el editor escribe tus programas en Basic las instrucciones las debes de sacar de la ayuda del editor ah estn todas las instrucciones y como conectar: mdulos, circuitos y sensores . Para encender los motores debes de consultar la instruccin servo que tambin viene en el manual ya que tengas el programa le das a la flechita azul que esta en la barra de herramientas del editor y se empezara a descargar el programa en el robot , esto lo hars con el robot encendido Tambin presentamos un programa que es el que trae el robot por si lo borra puede cargarlo nuevamente este programa tambin se encuentra disponible en el software del producto.

inicio: servo 0,120 'giro robot izq pause 2000 servo 4,200 'abre pinza pause 1000 servo 4,110 'cierra pinza pause 1000 servo 1,180 'sube brazo pause 1000 servo 2,150 'sube antebrazo pause 1000 servo 3,150 'baja mueca pause 1000 servo 3,250 'sube mueca pause 1000 servo 2,170 'baja antebrazo pause 1000 servo 1,150 'baja brazo pause 1000 servo 0,200 'giro robot der pause 1000 servo 4,200 'abre pinza pause 1000 goto inicio MANUAL DE OPERACIN Y PROGRMACION DE LA TARJETA DEL ROBOT C5

Esta tarjeta ha sido especialmente diseada para alojar cualquier microcontrolador PICAXE de la serie 18, esta cuenta con un conector DB9 para conectar directamente con el puerto serial de la computadora. En la tarjeta que incluye el robot C5 el picaxe que incluye es el 18XX esto es porque este permite el uso de la instruccin servo. Una gran ventaja del sistema PICAXE es que la misma tarjeta es grabador del microcontrolador y a la vez de ejecucin, el lenguaje de programacin es una base de Basic solo compatible con los microcontroladores picaxe y su editor. El PICAXE es ideal para iniciarse en el mundo de los microcontroladores, debido a su fcil programacin con comandos intuitivos y ejemplos que se proporcionan en el manual del mismo, este acepta sensores anlogos, digitales y tambin cuenta con pines de salida. La estructura de la tarjeta permite la conexin de servomotores estndar gracias a su hilera de 3 pines donde estos corresponden al conector de cualquier servo estndar. La diferencia de esta tarjeta con respecto a la tarjeta PICAXE 1 CRYA es que esta cuenta con doble regulador de voltaje, en las salidas de 5V, el primer regulador se encarga de la hilera de pines que se encuentran ubicados en las salidas del puerto b del pin 0 al pin 3, y el segundo regulador maneja los pines del 4 al 7, con esto se logra que la tarjeta pueda manejar hasta un mximo de 4 servos de manera segura siempre y cuando se dividan como se indico anteriormente, ideal para construir brazos manipuladores con servos. Otra ventaja que tiene esta tarjeta con respecto a la PICAXE 1 CRYA es que cuenta

con 1 hilera de pines triples para cada salida del microcontrolador PICAXE , por lo tanto se pueden llegar a conectar 2 servos en la misma salida, con la misma seal para que estos se muevan de igual manera.

Compatibilidad: La tarjeta PICAXE 2 es compatible con los siguientes Chips: PICAXE 18 PICAXE 18A PICAXE 18X KIC CHIP 18 En caso de que la computadora no cuente con un puerto serial y solo USB, se recomienda utilizar un cable convertidor USB a serial de las siguientes marcas: Radio Shack Manhattan Steren

Especificaciones Tcnicas: Alimentacin: La tarjeta se puede alimentar con 5.5V hasta 12V mximo, con una corriente mnima de 100mA. Puerto B: de salida con 8 bits Puerto A :de entrada con 5 bits de los cuales son 3 pines anlogos y 2 digitales, cada pin tiene una resistencia a 0V para garantizar un nivel lgico bajo. La corriente mxima que puede entregar en sus pines de salida de 5V es de 1A, si se excede este parmetro el regulador de voltaje se quemara junto con la tarjeta y el microcontrolador. Debido a las caractersticas de corriente de la tarjeta esta solo puede manejar 4 servos pero siempre divididos 2 en cualquiera de los pines del 0 al 3 y otros 2 de los pines del 4 al 7. Cada servo de tipo estndar consume en mxima carga 1 A.

Las salidas lgicas proporcionan voltajes digitales (0V o 5V). Las entradas Anlogas aceptan valores que estn en el rango de 0 a 5V mximo, un rango mayor de voltaje daara el microcontrolador permanentemente. Doble led indicador de funcionamiento correspondiente a cada regulador de voltaje.

Conectores y Terminales: 6 a 12V= En estos pines se va a conectar la fuente de voltaje la cual puede variar de 6V a 12V con una corriente mxima de 1A, siempre respetando el polo negro como() y el polo marcado con rojo como el (+) de la fuente. Puerto A= Estos pines permanecen configurados como entradas y es donde se pueden meter sensores en el PICAXE, solo cuenta con 5 de los cuales 3 son anlogos y 2 son digitales. Puerto B= Estos pines Permanecen configurados siempre como salidas, las cuales envan datos digitales y son 8 las cuales estn mapeadas del pin 0 al 7. Lnea Roja = Estos pines tienen 5V positivos con una corriente mxima de 1. Lnea Negra = Estos pines tiene 0V y es el negativo de la fuente. Microswich = Este elemento es el reset del microcontrolador as como el control de carga forzada para el PICAXE. Instalacin de Software: Junto con cualquiera de las tarjetas PICAXE CRYA* se proporciona un CD donde se encuentra el manual de la tarjeta, el catalogo de productos, el instalador del software de programacin para los microcontroladores picaxe y la clave para este ultimo.

1.-Dentro del CD de instalacin busca el archivo llamado encuentra en la carpeta llamada software, ejectalo. 2.-La clave es picaxebegin 3.-Tome las opciones por defecto.

el cual se

4.-Una vez instalado el programa deber buscar en el escritorio es siguiente icono.

5.-Siempre que ejecutes el programa aparecer la siguiente pantalla donde debers seleccionar la opcin del Picaxe con el que cuente tu tarjeta, esto se muestran en la imagen, respeta tambin la velocidad del reloj interno a 4X.

6.-Ahora En la pestaa de puerto serie debers de seleccionar la opcin de COM1, si este no esta disponible entonces usa algn otro COM, como se muestra en la imagen:

7.-Ahora esta es la ventana del editor donde vas a escribir tu programa.

8.-El siguiente es un ejemplo de cmo controlar un servo en el pin 0 del puertoB.

9.-A continuacin se revisara el programa anterior para entender su funcionamiento bsico: ayumi: Esta lnea en realidad es un nombre de una rutina servo 0,75 : Este comando enva una seal de 1ms por el pin 0 del puertob, para el manejo de un servo de radiocontrol estndar. pause: 500 ; Este comando lo que hace es generar un retardo de .5 segundos servo 0,255 : Este comando enva una seal de 1ms por el pin 0 del puertob, para el manejo de un servo de radiocontrol estndar. pause: 500 ; Este comando lo que hace es generar un retardo de .5 segundos goto ayumi: El comando goto sirve para regresar al nombre de la rutina principal llamada ayumi, para ejecutar un ciclo permanente. end; Este comando indica el final del programa y aunque el programa nunca cae en este comando es necesario ponerlo siempre en todos los programas. 10.-Despus de analizar cada comando y escribirlo en tu editor del picaxe ahora debers de grabarlo en el microcontrolador, para lo cual necesitas tener el la tarjeta ya encendido en Modo de programacin picaxe y con tu cable serial conectado en el puerto correcto 11.-Ahora busca el siguiente icono aparecer la siguiente imagen: en tu editor, y presinalo deber

12.- Si la descarga del programa fue correcta aparecer la siguiente ventana, ve al paso 14

13.- Si la descarga fue incorrecta entonces aparecer la siguiente ventana, para corregir el problema ve a la seccin de Solucin de problemas.

14.- Ahora tu servo conectado en el pin 0 deber de empezarse a mover de un lado a otro con una pause de .5 segundos entre cambio de movimiento.

15.-Todos los comandos de los que dispone el microcontrolador PICAXE se encuentran en la ventana de ayuda del editor, el archivo se llama PICAXE Manual2Basic Commands, y esta en ingles.

16.-Las posibles interfases de control de motores, pantallas LCD y sensores, junto con ejemplos se encuentran en el archivo llamado PICAXE Manual3Interfacing Circuits.

Correccin de Problemas: Verifique que la tarjeta este alimentada con la polaridad correcta. El COM que selecciono en su pantalla de inicio del editor PICAXE no es el correcto, pruebe en otro COM. Si esta utilizando un convertidor USB necesitara revisar en que COM se encuentra este cable, en las propiedades de su computadora. Si anteriormente a grabado su microcontrolador con xito es posible que haya quemado el microcontrolador, para lo cual necesitara remplazarlo por otro PICAXE del mismo tipo. En algunas ocasiones los motores causan un funcionamiento incorrecto de la descarga del sistema, desconctelos y pruebe de nuevo. Utilice el micro switch de descarga forzada para intentar descargar el programa.

En caso de que ninguno de los puntos anteriores haya resuelto el problema deber de llevar la tarjeta al taller de CRYA* para la reparacin.

Garanta: - Las tarjetas CRYA* estn garantizadas contra defectos de fabricacin. - Todas las tarjetas son probada a la salida de las mismas y antes de ser empaquetadas por lo que se les marca con un OK. - No hay garanta en componentes electrnicos. - El funcionamiento de toda tarjeta que necesite de instalacin y calibracin ser responsabilidad total del usuario, dichas tarjeta son probadas y mostradas en nuestras instalaciones y bajo condiciones especficas de trabajo, el alterar estas condiciones repercutir en el funcionamiento directo de la tarjeta por lo que la garanta tampoco ser valida en este caso. - En caso de descompostura por mal uso el cliente deber de pagar la reparacin de la misma junto con el costo de envi que se derive del mismo. - La tarjeta ser reparada y entregada en un lapso no mayor a 30 das a partir de la fecha de entrada de la misma al taller de CRYA* - La garanta no ser valida en caso de mal uso, modificacin de la tarjeta o mala conexin. - Cualquier dao, robo o cuestin de retrazo provocado por la paquetera ser responsabilidad de la misma y del usuario en caso de no asegurar su paquete. - La garanta tiene un plazo mximo de 30 das. - Para hacer valida la garanta ser necesario presentar el producto junto con el recibo de pago del mismo.

Los circuitos diseados en CRYA estn protegidos por las leyes de propiedad industrial cualquier reproduccin total o parcial esta penado por la ley y normas del IMPI. CRYA* Control Robtica Y Automatizacin CRYA es una marca registrada de CORROB SA DE CV Calle Sn Eleuterio Lte 12 Mz 821 Col Sta Ursula Coapa CP 04600