LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA Practica de laboratorio N 1 1.- Objetivos de la Prctica.

Los objetivos de la Prctica de laboratorio N 1 con KIROBOT son: 1.1. Conocer el funcionamiento y manejo de una herramienta grfica de modelado y simulacin cinemtica de sistemas robotizados. En concreto se pretende el dominio por parte de los estudiantes del paquete KIROBOT. 1.2. Modelar y simular el comportamiento de un Robot de 4 GDL (configuracin asignada para cada subgrupo), y su elemento terminal Para alcanzar el primero de los objetivos propuestos, se desarrollar los siguientes pasos: 1.- Modelar geomtricamente un brazo-robot (el IRB L6 de ABB). 2.- Obtener su modelo cinemtico (los parmetros Denavit-Hartenberg). 3.- Representar diversas configuraciones del brazo-robot mediante la modificacin de los valores de las variables de articulacin. 4.- Realizar una simulacin del movimiento del IRB L6 entre diversas configuraciones. Para el segundo objetivo se llevar a cabo los pasos anteriores para una configuracin especfica asignada para cada subgrupo de trabajo. 2.- Modelo Geomtrico de una Estructura Jerrquica El modelado se realiza de una forma jerrquica, definiendo las entidades en varios niveles: 2.1.- Primitivas: son objetos tridimensionales predefinidos en el programa. 2.2.- Elementos: son agrupaciones de primitivas que forman un objeto simple, normalmente un elemento de un brazo-robot. 2.3.- Sistemas: son agrupaciones de elementos formando una cadena articulada, normalmente un brazo-robot. 2.4.- Clulas: son agrupaciones de sistemas formando clulas flexibles de fabricacin. Las primitivas que se disponen en el programa KIROBOT son las que se muestran en la Figura 1 con sus parmetros geomtricos y estn orientadas especficamente al modelado de robots. Uniendo estas Primitivas se pueden definir Elementos a partir de los cuales se forman los Sistemas. El modelado de un brazo-robot

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA implica alcanzar el nivel de Sistemas, pasando previamente por el de modelado de Elementos a partir de Primitivas.

F ig u r a 1. P r im it iv a s co n s u s pa r m etr o s d is p o n ib l e s e n K IR O B O T

3.- Modelado de E l ementos Para arrancar el programa KIROBOT se deben seguir los siguientes pasos: 1.- Arrancar el ordenador y entrar en Microsoft WINDOWS. 2.- Pulsar dos veces con el ratn sobre el icono del programa KIROBOT Aparece una pantalla tpica de una aplicacin WINDOWS. Para modelar un elemento se debe elegir la opcin Nuevo del Men Archivo y elegir la opcin Elementos. El sistema de coordenadas que aparece en la parte inferior izquierda sirve para conocer en todo momento el punto de vista del rea de trabajo (no confundir con los sistemas de coordenadas fijo y/o mvil). Con la pulsacin del botn derecho del ratn dentro de una ventana o con la eleccin de la correspondiente opcin del men (Vistas-ToolBox), aparecer una caja de herramientas flotante como las de la figura 2. En la parte inferior hay una barra de estado que muestra en todo momento el estado actual del programa. En la parte superior existe una barra de herramientas con las opciones de nuevo documento, abrir, salvar, cambiar el punto de vista, zoom ventana, imprimir, acerca de Kirobot Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara 2

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA y ayuda. La barra de herramientas y la de estado se pueden ocultar con las opciones del men Vistas Toolbar y Status Bar.

F ig u r a 2. C a j a s fl o ta n t e s d e h e r r a mien ta s d e e l e m e n t o s y s is t e m a s .

El IRB L6 de ABB que se muestra en la Figura 3 es un robot de 5 articulaciones y que constar, pues, de 6 elementos rgidos. Los nombres de los elementos son: Base, Cuerpo, Brazo, Antebrazo, Mueca y Mano. La Base del IRB L6 es aproximadamente un prisma rectangular de dimensiones 370x370x125 (en mm.). El prisma rectangular es una de las primitivas disponibles, por lo que se puede modelar directamente utilizando esta primitiva. Los pasos a realizar son los siguientes:

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA

F ig u r a 3 . R o b o t IR B L 6 d e A B B

3.1.- Modelado de la Base. 1.- Definir una primitiva. (a) Seleccionar en el men "Primitivas" la opcin "Prisma". O bien mostrar la caja de herramientas flotante y pulsar el correspondiente botn. (b) Seleccionar con el ratn en la botonera de la parte izquierda de la pantalla el prisma rectangular. 2.- Introducir las dimensiones de la primitiva. (a) Introducir en el campo "Anchura" 370. (b) Introducir en el campo "Profundidad" 370. (c) Introducir en el campo "Altura" 125. (d) Como no vamos a realizar ninguna transformacin sobre la base y la vamos a situar en el origen, pulsaremos el botn de "Aceptar" y el elemento resultante es como el que se ve en la Figura 4. Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara 4

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA

F ig u r a Robot

4.

Base

del

3.- Ver todas las vistas del elemento. (a) Si slo tenemos esta ventana, podemos abrir tres ventanas ms (Vistas Crear 4 vistas) y tendremos las 4 vistas del elemento. (b) La ventana que tenga su lnea superior en un color diferente es la ventana activa, pudiendo pasar de una a otra sencillamente haciendo click con el ratn sobre otra ventana. (c) Sobre la ventana activa se pueden realizar operaciones de zoom o cambio del punto de vista. (d) Las ventanas pueden corresponder a distintos elementos y/o sistemas, dependiendo de los que tengamos abiertos. 4.- Salvar en disco la primitiva. (a) Para salvar en disco el Elemento se pueden seguir dos caminos diferentes: mediante el men "Archivo" con la opcin "Salvar" o mediante la caja de herramientas eligiendo el botn de "Salvar". (b) Si es la primera vez que salvamos el programa nos pedir que introduzcamos el nombre con el que queremos guardar el Elemento recin creado, le daremos el nombre "BASE" y el programa le aadir la extensin ".ELM". (c) En la barra de estado nos indica si hemos salvado las ultimas modificaciones, como acabamos de salvar nos lo indicar mediante el estado "Salvado", el otro estado es "Modificado". (d) Al guardar este elemento el programa le asocia como su sistema de coordenadas local el sistema de coordenadas del mundo, que en este caso coincide con el de la primitiva (no sera as si sta se hubiese desplazado y/o rotado). Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara 5

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 3.2.- Modelado del Cuerpo. El Cuerpo es el elemento mas complejo de cuantos componen el IRB L6. Est formado por dos cilindros, un prisma rectangular dos cilindro-pirmide y dos conos. Los pasos a realizar son los siguientes: 1.- Nos aseguraremos de definir un nuevo elemento con la opcin Nuevo men Archivo. 2.- Definiremos una primitiva "Cilindro". (a) Radio : 159 (b) Altura : 42 3.- No introduciremos ninguna transformacin, as que pulsaremos "Aceptar". 4.- Definiremos otra primitiva "Cilindro". (a) Radio : 118 (b) Altura : 107 5.- Elegiremos la opcin "Transformaciones" y aparecer la caja de dialogo de transformaciones. Esta ventana, al igual que todas las dems, se puede mover por la pantalla con el ratn, para situarla en la zona que resulte ms cmoda. 6.- Queremos hacer un Desplazamiento en el eje Z de 42mm para que el segundo cilindro se site encima del primero. (a) Elegir el botn "D" de la caja de botones "Tipo". (b) Elegir el botn "Z" de la caja de botones "Eje". (c) Introducir 42 en la caja de texto "Valor". Esto se puede realizar introduciendo directamente el valor como texto o bien mediante los botones de flechas que rodean a dicha caja (ntese que mediante el botn "Incremento" podemos cambiar el valor con el que el texto se incrementa o disminuye al pulsar sobre el botn correspondiente). En la Figura 5 se muestra un ejemplo de la caja de transformaciones. (d) Pulsar sobre el botn "Aplicar". En estos momentos el cilindro aparece en color rojo, 42mm. sobre el origen. Tambin en la caja de listas aparece la transformacin que acabamos de realizar: D Z 42 (Desplazamiento en Z de 42). del

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA

F ig u r a 5 . C a j a d e T r a n s f o r m a c i o n e s .
(e) Pulsar sobre el botn "Informacin". Aparecer una caja de dialogo como la que aparece en la Figura 6 que muestra la matriz de transformacin que acabamos de generar con las transformaciones introducidas y adems, la lista de transformaciones realizadas.

F ig u r a 6 . C a j a d e in f o r m a ci n
Esta lista indica, adems, si la transformacin es una premultiplicacin o una postmultiplicacin, partiendo de una matriz identidad, segn se haya realizado sobre los ejes X,Y,Z o U,V,W.

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA (f) Las transformaciones realizadas se pueden deshacer, se puede inicializar de nuevo a todos los valores que tenan al comienzo de la edicin, segn las diferentes opciones que se disponen como botones. (g) Por ltimo pulsar "Cerrar". Esto devolver el control a la caja de dialogo de la primitiva "Cilindro". Aqu podemos hacer dos cosas: volver a realizar transformaciones o aceptar la primitiva como est. 7.- Pulsar el botn "Aceptar" de la caja de dialogo de la primitiva "Cilindro". Aparecer el cilindro en su lugar correspondiente. 8.- A partir de aqu el alumno ser libre de consultar la matriz de transformaciones e inicializar valores cuando desee. 9.- Definiremos una primitiva "Prisma". (a) Anchura : 244 (b) Profundidad : 226 (b) Altura : 343 10.- Para esta primitiva introduciremos como transformaciones un desplazamiento de 15 mm en X y de 249mm en Z, aplicando y aceptando esta transformacin y la primitiva, pese a que el resultado no sea el correcto. Nota: Siempre se debe Aplicar las transformaciones antes de Cerrar. 11.- Como es evidente del alzado y el perfil que nos hemos equivocado ya que el prisma queda elevado sobre el ltimo cilindro, se debe editar esta ultima primitiva: (a) Seleccionar la opcin "Editar" del men de "Edicin". (b) Aparecer el cursor de edicin y lo situaremos sobre la primitiva a editar, pulsando el ratn. (c) La primitiva aparecer dibujada en color rojo. (d) Ahora podemos modificar tanto las dimensiones de la primitiva como su posicin. Para ello pulsaremos el botn "Transformaciones" y le daremos un desplazamiento de -100mm. en el eje Z. Ntese que la primitiva original permanecer siempre dibujada en color rojo para darnos cuenta de las modificaciones que realizamos. Tambin se poda haber utilizado el botn Deshacer la ltima transformacin. (e) Pulsaremos "Aceptar" en la caja de dilogo de "Transformaciones" y "Cerrar" en la caja "Prisma".

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 12.- Tambin existen otras dos opciones en el men Edicin, las de Borrar una primitiva y Borrar todo el elemento, tiles para corregir errores. Ahora que sabemos como introducir las primitivas, realizar las transformaciones, ver la matriz que las define y editarlas si nos equivocamos, introduciremos las que faltan a partir de los siguientes datos: 13.- Cilindro-Pirmide: (a) Radio : 75 (b) Altura corte : 150 (c) Anchura : 83 (d) Profundidad : 50 (e) Transformaciones: Desplaz. Z=575, Rotac. V=90, Desplaz. V=97 14.- Se recomienda salvar la primitiva con nombre "CUERPO" para evitar posibles errores no recuperables. 15.- Cono: (a) Radio base : 60 (b) Altura : 200 (c) Radio corte : 45 (f) Transformaciones: Desplaz. Z=575, Rotac. U=-90, Desplaz. W=122 16.- Calcular e introducir las dos primitivas que faltan para completar el cono segn la Figura 7. 17.- Ahora que ya tenemos modelado completamente el Cuerpo se debe salvar en disco. Como ya lo habamos salvado previamente ahora no nos pedir el nombre. De nuevo, al guardar este elemento el programa le asocia como su sistema de coordenadas local el sistema de coordenadas del mundo, que en este caso coincide con el de la primera primitiva introducida (no sera as si sta se hubiese desplazado y/o rotado).

3.3. Visualizacin de Elementos. Una vez visto cual es el proceso para modelar Elementos, evitaremos el tener que modelar todos los que forman el robot IRBL6 utilizando para ello los Elementos que se encuentran ya grabados en el disco. Para ello se recomienda cargar uno a uno los elementos brazo, antebrazo, mueca y mano que estn disponibles en los ficheros BRAZO.ELM, ANTEBRAZ.ELM, MUNECA.ELM y MANO.ELM. Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara 9

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA

F ig u r a 7 . E le m e n t o cu e r p o .

4.- Modelado de Sistemas. Para ello cerraremos todas las ventanas, y con ello, todos los documentos abiertos. Ahora, para empezar a construir el robot, seleccionamos del men "Archivo Nuevo". Tambin podemos pulsar el botn de la izquierda de la botonera superior. Elegir "Sistemas" y pulsar O.K. 4.1.- Modelado del Elemento_0. El elemento 0 se corresponde con la Base. Para aadirlo al nuevo sistema seleccionaremos la opcin "Aadir Elemento" del men "Modelado" o bien pulsaremos el botn correspondiente de la barra de botones. El programa nos ofrecer una caja de seleccin de ficheros con todos los elementos guardados actualmente en nuestro directorio por defecto. Seleccionaremos el Elemento "BASE.ELM". A continuacin el programa ofrecer la caja de "Transformaciones" vista anteriormente y mediante la cual se nos permitir situar de la manera ya aprendida el nuevo Elemento. En este caso la base se sita en el origen de coordenadas por lo que aceptaremos sin hacer ninguna transformacin. Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara 10

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 4.2. Modelado del Elemento_1. Este elemento se corresponde con el Cuerpo. Se definir segn los siguientes pasos: 1.- Aadir el Elemento Cuerpo. Este elemento aparecer con su sistema de coordenadas local asociado (idntico) al sistema de coordenadas local del elemento anterior (en este caso, el Elemento_0, la base del robot). 2.- Realizar las transformaciones para situarlo en la posicin (0,0,125) mediante un desplazamiento en W de 125mm. sin realizar ninguna rotacin. Ntese que se pueden realizar transformaciones respecto al sistema de coordenadas local del nuevo elemento (U,V,W), o al sistema de coordenadas local del robot (X,Y,Z), en principio coincidente con el sistema de coordenadas del mundo, si bien se recomienda realizarlas siempre respecto a (U,V,W). 3.- Pulsar el botn de "Cerrar". 4.- En este momento el programa nos pedir el eje de la primera articulacin que une el Elemento_0 con el Elemento_1. La primera articulacin es de revolucin y est sobre el eje Z del sistema de coordenadas de Elemento_0. Para definir el eje de articulacin se introduce su tipo (revolucin o prismtica) y dos puntos que definen su eje: punto 1=(0,0,0) y punto 2=(0,0,1000), siendo estas coordenadas expresadas con respecto al sistema de coordenadas local de elemento anterior, el Elemento_0 en este caso. Se recomienda que se verifique el eje de la articulacin con el botn Ver eje. 5.- Pulsar el botn de "Aceptar" y el Elemento_1 quedar aadido al Sistema. 6.- Salvaremos en disco lo realizado hasta ahora de la forma ya explicada y le daremos el nombre IRBL6, aadiendo el programa la extensin ".SIS". En la Figura 8 se puede ver como se ensamblan ambos elementos con la transformacin a realizar entre el sistema de coordenadas del Elemento_0 (X,Y,Z) y el del Elemento_1 (U,V,W). NOTA: Se dispone de opciones para borrar el ltimo elemento aadido y para editar un elemento ya aadido en caso de error.

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

11

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA

F ig u r a 8. E n s a m b l a d o d e l E l e m e n t o _ 1 a l E le m ent o _ 0

F ig u r a 9 . E n s a m b l a d o d e l E l e m e n t o _ 2 a l E le m ent o _ 1

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

12

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 4.3.- Modelado del Elemento_2. Antes de modelar este Elemento es aconsejable utilizar las ayudas del zoom para que podamos ver completamente en la pantalla el nuevo Elemento. Este elemento se corresponde con el Elemento "BRAZO.ELM". Introducirlo sin rotacin y con un desplazamiento en W de 575mm. La 2 articulacin es de revolucin, definida con los puntos (0,-500,575) y (0,500,575) tal como se puede ver en la Figura 9.

F ig u r a 1 0 . E n s a m b l a d o d e l E le m e n t o _ 3 a l E l e m e n t o _ 2

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

13

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 4.4.- Modelado del Elemento_3. Este elemento se corresponde con el Elemento "ANTEBRAZ.ELM ". Definirlo con un desplazamiento en W de 618 y con una articulacin de revolucin definida por los puntos (0,-300,690) y (0,300,690) tal como se muestra en la Figura 10. 4.5.- Modelado del Elemento_4. Este elemento se corresponde con el Elemento "MUNECA.ELM". Introducirlo con las transformaciones necesarias y el eje de articulacin adecuado que se puede deducir de la Figura 11.

F ig u r a 1 1 . I n tr o d u c c i n d e l E l e m e n t o _ 4

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

14

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA 4.6.- Modelado del Elemento_5. Este elemento se corresponde con el Elemento "MANO.ELM". Introducirlo con las transformaciones necesarias y el eje de articulacin adecuado que se pueden deducir de la Figura 12.

F ig u r a 1 2. In t r o d u cc i n d e l E l e m e n to _ 5
4.7.- Salvar el sistema Una vez finalizado el modelado del Sistema lo salvaremos de nuevo en disco. Es importante que siempre se salve el Sistema antes de calcular DenavitHartenberg, para almacenarlo en disco con los sistemas de coordenadas locales tal como estn ahora y no tras su reubicacin mediante D-H.

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

15

LABORATORIO DE SIMULACIN DE ROBOTICA UNIVERSIDAD NACIONAL DE PIURA ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA MECATRNICA B IB L I O G R A F A

GROOVER, Mikell P., WEISS, Mitchell, NAGEL, Roger N., ODREY, Nicholas G. Robtica Industrial: Tecnologa, programacin y aplicaciones. Primera edicin. Madrid, Ed. Mc Graw-Hill, 1989, 600p.

Modelado y simulacin de sistemas robotizados mediante SIMCEF. Programa de Doctorado en Automtica Industrial. Universidad Politcnica de Valencia. 1995. MELLADO A., Martn. Modelado cinemtico de robots: Prctica de introduccin al KiRobot. Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Universidad Politcnicade Valencia. 1999.
SERIE : MUNDO ELECTRONICO, Sistemas CAD/CAM/CAE. Diseo y Fabricacin por Computador, Barcelona, Ed. Marcombo,S.A.,1986.

Ing. CIP. Fernando Madrid Guevara

16