Sie sind auf Seite 1von 84

Sammelsurium zur Mathematik

Peter Breitfeld
1
Strck-Gymnasium
Bad Saulgau
1. Mrz 2010
1. E-Mail: phbrf@t-online.de http://www.pBreitfeld.de
In diesem Skript werden einige mathematische Methoden behandelt, die in der
Literatur hug zu nden sind, aber in der Schule berhaupt nicht behandelt wer-
den. Insbesondere werden behandelt Matrizen, Determinanten, Tensoren, Extrem-
wertbestimmung bei Funktionen mehrerer Variablen und die Variationsrechnung,
die in der Literatur hug im Zusammenhang mit dem Lagrange-Formalismus
auftaucht.
Es gibt hier wichtigere und unwichtigere (?) Teile. Wichtig ist der Abschnitt
ber Matrizen und Determinanten, sowie der Abschnitt ber Tensoren als lineare
Abbildungen. Tensorrechnung in krummlinigen Koordinaten ist eher ein Hobby
von mir, was allerdings in der allgemeinen Relativittstheorie zur grundlegenden
Rechentechnik wird. Fr sehr viele mathematische und physikalische Probleme
bentigt man Variationsrechnung, man denke nur an die Lagrange-Funkion.
Inhaltsverzeichnis
1 Matrizen und Determinanten

7
1.1 Rechnen mit Matrizen

7
1.2 Determinanten

8
2 Tensorrechnung

12
2.1 Tensoralgebra

12
2.1.1 Einsteinsche Summenkonvention

12
2.1.2 Ko- und kontravariante Gren

12
2.1.3 Basistransformationen

14
2.1.4 Tensoren zweiter Stufe

15
2.1.5 Fundamentaltensor und Epsilon-Tensor

17
2.1.6 Ein Beispiel zur Indexrechnerei

20
2.1.7 Ein Beispiel fr Koordinatentransformation

21
2.1.8 Rechnen mit Tensoren

23
2.2 Tensoranalysis

24
2.2.1 Tensoren in krummlinigen Koordinaten

24
2.2.2 Kovariante Ableitung und Christoffelsymbole

26
2.3 Riemannsche Rume

30
2.3.1 Euklidische Tangentialmetrik

30
2.3.2 Geodtische Linien

31
2.3.3 Geodtisches Koordinatensystem

32
2.3.4 Der Krmmungstensor

33
3 Tensoren als lineare Abbildungen

36
3.1 Darstellung von Raumtransformationen durch Tensoren

36
3.2 Eigenwerte und Eigenvektoren

37
3.2.1 Bestimmung von Eigenvektoren

37
3.2.2 Hauptachsendarstellung und Tensorellipsoid

38
3.3 Antisymmetrische Tensoren

40
3.3.1 Antisymmetrischer Tensor und Vektorprodukt

40
3.3.2 Eigenwerte antisymmetrischer Tensoren

41
3.4 Drehungen

41
3.4.1 Rumliche Drehungen

41
Inhaltsverzeichnis
3.4.2 Drehungsmatrix in der Ebene

42
3.4.3 Eigenwerte des Drehtensors

43
3.4.4 Eulersche Winkel

43
3.4.5 Innitesimale Drehungen

45
4 Tensoren in der Physik

47
4.1 Der Trgheitstensor

47
4.2 Spannungstensor und Verzerrungstensor

49
4.2.1 Verzerrungstensor

49
4.2.2 Spannungstensor

52
4.3 Tensoren in der Relativittstheorie

55
4.3.1 Vierervektoren in der Relativittstheorie

55
4.3.2 Transformation der elektromagnetischen Feldvektoren

56
4.3.3 Der Feldtensor und die Maxwellgleichungen

57
4.3.4 Energie-Impuls-Tensor

59
5 Variationsrechnung

62
5.1 Extrema von Funktionen mehrerer Vernderlicher

63
5.1.1 Bedingungen fr Extrema

63
5.1.2 Extrema mit Nebenbedingungen

65
5.2 Formalismus der Variationsrechnung

66
5.2.1 Variationsrechnung mit einer Funktion

66
5.2.2 Variationsrechnung mit Nebenbedingungen

69
5.2.3 Mehrere abhngige Funktionen

71
5.2.4 Mehrere abhngige Funktionen mit Nebenbedingungen

73
5.3 Lagrangefunktion in der Mechanik

75
5.4 Hamilton-Formalismus

80
5.4.1 Kanonische Impulse

80
5.4.2 Hamilton-Funktion

81
A Berechnung von Tensoren mit Mathematica

83
4
Abbildungsverzeichnis
2.1 Zum Beispiel der Basistransformation in Abschnitt 2.1.7

22
3.1 Eulersche Winkel

44
1. Matrizen und Determinanten
Eine Matrix ist ein rechteckiges Schema von Zahlen, etwa der Art
A =
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
_
Diese Matrix hat 2 Zeilen und 3 Spalten und wird deshalb als 2 3-Matrix be-
zeichnet.
Am hugsten hat man es mit quadratischen Matrizen zu tun, die ebensoviele
Zeilen wie Spalten enthalten. Die Nummerierung der Matrixelemente folgt der
Merkregel Zuerst Zeile, Spter Spalte.
Als Hauptdiagonale bezeichnet man die Elemente a
11
, a
22
, a
33
, . . ., deren Summe
wird die Spur der Matrix SpA genannt.
1.1. Rechnen mit Matrizen
Addition von Matrizen: Diese erfolgt elementweise. Ersichtlich kann man nur Ma-
trizen derselben Art addieren, also 2 3-Matrizen mit 2 3-Matrizen aber nicht
z. B. 2 3 mit 3 3.
Multiplikation mit einem Skalar: Jedes Matrixelement wird mit dem Skalar multi-
pliziert.
Multiplikation von Matrizen: Um das Matrixelement c
ij
des Produkts der Matri-
zen A und B zu erhalten, bildet man das Skalarprodukt der i-ten Zeile von A und
der j-ten Spalte von B. Die Zahl der Spalten von A muss dazu mit der Zahl der
Zeilen von B bereinstimmen. In Formel:
C = AB c
ij
=

k
a
ik
b
kj
z. B.
A =
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
_
B =
_
_
b
11
b
12
b
21
b
22
b
31
b
32
_
_
7
1. Matrizen und Determinanten
AB =
_
a
11
b
11
+ a
12
b
21
+ a
13
b
31
a
11
b
12
+ a
12
b
22
+ a
12
b
32
a
21
b
11
+ a
21
b
21
+ a
23
b
31
a
21
b
12
+ a
21
b
22
+ a
23
b
32
_
Die Multiplikation von Matrizen ist i. a. nicht kommutativ:
_
1 2
3 4
__
0 1
2 1
_
=
_
4 1
8 1
_
aber
_
0 1
2 1
__
1 2
3 4
_
=
_
3 4
1 0
_
Transponierte Matrix: Sie entsteht durch Vertauschung von Zeilen und Spalten,
oder indem man die Matrix an der Hauptdiagonale (links oben nach rechts unten)
spiegelt, z. B.
A =
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
_
A
T
=
_
_
a
11
a
21
a
12
a
22
a
13
a
23
_
_
Man rechnet (wirklich!) leicht nach, dass (AB)
T
= B
T
A
T
ist.
Inverse Matrix: Quadratische Matrizen A knnen eine inverse Matrix A
1
haben,
diese ist dadurch deniert, dass ihr Produkt die Einheitsmatrix 1 ist, das ist die
Matrix, die in der Hauptdiagonalen nur 1 und sonst berall 0 stehen hat. Fr
inverse Matrizen gilt AA
1
= A
1
A = 1, z. B.
_
0 1
2 1
__
1
2
1
2
1 0
_
=
_
1
2
1
2
1 0
__
0 1
2 1
_
=
_
1 0
0 1
_
= 1
1.2. Determinanten
Zu quadratischen Matrizen A kann man Determinanten bilden. Sie werden mit
det A oder |A| bezeichnet. Fr zweireihige Matrizen ist die Determinante deniert
als:

a
11
a
12
a
21
a
22

= a
11
a
22
a
21
a
12
Hat die Matrix mehr Reihen, so bestimmt man die Determinante durch Ent-
wicklung nach einer Zeile oder Spalte. Dazu brauchen wir den Begriff der
Adjunkte: Streicht man in einer (quadratischen) Matrix die i-te Zeile und die j-te
Spalte und bildet die Determinante aus den restlichen Elementen (die Unterdeter-
minante), versehen mit dem Vorzeichen des Schachbrettmusters, so erhlt man
die Adjunkte zum Kreuzungspunkt (ij). Dabei ist das Schachbrettmuster ein
Gitter von + und Zeichen, wobei in der linken oberen Ecke ein + steht.
Zum Matrixelement a
ij
gehrt also das Schachbrettvorzeichen (1)
i+j
.
Zur Bestimmung einer Determinante mit mehr als zwei Reihen geht man also
so vor: Zuerst sucht man sich eine beliebige Spalte (oder Reihe) der Determinante
8
1.2. Determinanten
aus, dann bildet man die Summe aus den Produkten der Elemente der Spalte mit
den zu diesen Elementen gehrigen Adjunkten.
Fr eine dreireihige Determinante sieht das z. B. so aus, wenn man nach der
zweiten Spalte entwickelt:

a b c
d e f
g h k

= b

d f
g k

+ e

a c
g k

a c
d f

(1.1)
Bei vierreihigen Determinanten msste man diese Aktion zweimal ausfhren, zu-
erst bekommt man dann einen Ausdruck mit dreireihigen Matrizen, dann entwi-
ckelt man diese wieder. Das ist eine ausgesprochen trge Rechnerei, bei der man
sich fast immer verrechnet, eine Aufgabe fr Mathematica oder Maple. Im prak-
tischen Rechnen wird man fr die Entwicklung die Spalte oder Zeile whlen, die
mglichst viele Nullen enthlt.
Determinante und Spatprodukt: Aus der Vektorrechnung ist bekannt, dass das
Spatprodukt a(b c) = [abc] der Vektoren
a =
_
_
a
d
g
_
_
b =
_
_
b
e
h
_
_
c =
_
_
c
f
k
_
_
gerade die Determinante von Gl. (1.1) ist.
Eigenschaften von Determinanten: An Hand zweireihiger Determinanten macht
man sich die folgenden Eigenschaften leicht klar. Sie gelten aber auch fr Deter-
minanten mit beliebig vielen Reihen.
Vertauscht man zwei Zeilen oder zwei Spalten der Determinante, so ndert
sie nur ihr Vorzeichen.
Die Determinanten einer Matrix und ihrer transponierten Matrix sind gleich.
Vervielfacht man eine Zeile oder Spalte mit einem Faktor k so vervielfacht
sich die Determinante um eben diesen Faktor.
Ersetzt man eine Spalte einer Matrix durch die Summe aus dieser Spal-
te und irgendeiner anderen Spalte, so ndert sich die Determinante nicht.
Dasselbe gilt fr Zeilen.
Die Determinante des Produkts zweier Matrizen ist gleich dem Produkt der
Determinanten: |AB| = |A||B|
9
1. Matrizen und Determinanten
Berechnung der inversen Matrix: Ist A eine Matrix, dann ist die inverse Matrix die
transponierte Matrix der Matrix, die dadurch entsteht, dass man an die Stelle (ij)
die Adjunkte A
ij
hinschreibt und die ganze neue Matrix durch det A teilt.
A = (a
ij
) A
1
=
1
|A|
(A
ij
)
T
Fr eine dreireihige Matrix A =
_
_
a b c
d e f
g h k
_
_
sieht das dann so aus:
A
1
=
1
|A|
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+

e f
h k

d f
g k

d e
g h

b c
h k

a c
g k

a b
g h

b c
e f

a c
d f

a b
d e

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
T
=
1
|A|
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
+

e f
h k

b c
h k

b c
e f

d f
g k

a c
g k

a c
d f

d e
g h

a b
g h

a b
d e

_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
Da man durch die Determinante teilt, kann die Matrix nur dann eine Inverse
haben, wenn ihre Determinante nicht verschwindet.
Zum Schluss seien noch folgende wichtige Stze angemerkt:
Satz 1.2.1 Eine quadratische Matrix hat genau dann eine inverse Matrix, wenn ihre
Determinante nicht Null ist.
Satz 1.2.2 Eine Determinante ist genau dann Null, wenn die aus den Spalten gebildeten
Vektoren linear abhngig sind. Dies ist genau dann der Fall, wenn die Zeilenvektoren
linear abhngig sind.
Cramersche Regel: Ein Gleichungssystem lsst sich in Matrixform schreiben, etwa
bei drei Gleichungen mit drei Unbekannten
_
_
a
11
a
12
a
13
a
21
a
22
a
23
a
31
a
32
a
33
_
_
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
=
_
_
y
1
y
2
y
2
_
_
kurz Ax = y
A nennt man die Koefzientenmatrix
1
des Gleichungssystems. Die Lsung kann
man durch Bildung der inversen Matrix bekommen (in der Praxis macht das nie-
mand), aber man erkennt, dass das System genau dann eine eindeutig bestimmte
Lsung der Form x = A
1
y hat, wenn det A = 0 ist.
Mit den Bezeichnungen von oben (Elemente a, b, . . .) bekommt man fr
x
1
=
1
|A|
_
y
1

e f
h k

y
2

b c
h k

+ y
3

b c
e f

_
1. Hierin liegt der Ursprung des Namens Matrix. Die Koefzienten a
ij
sind der wichtigstes Teil
des Gleichungssystems die Mutter (lateinisch mater).
10
1.2. Determinanten
Man erkennt das der Ausdruck in der Klammer gerade die Determinante

y
1
b c
y
2
e f
y
3
h k

(entwickelt nach der ersten Spalte) ist. Daraus folgt die Cramersche Regel:
x
i
=
det U
i
det A
wobei hier U
i
die Matrix ist, die dadurch entsteht, dass man die i-te Spalte von A
durch den Vektor y ersetzt.
11
2. Tensorrechnung
2.1. Tensoralgebra
2.1.1. Einsteinsche Summenkonvention
Im Folgenden verwenden wir durchgngig die Einsteinsche Summenkonvention
ber einen Index, der in einem Produkt zweimal einmal als unterer und einmal als
oberer Index vorkommt, ist zu summieren. Das Summenzeichen wird weggelassen.
Indices, die keinen Summationspartner haben, erzeugen jeweils eine neue Gleichung
oder einen weiteren Ausdruck in der Liste.
Bei Koordinaten in der Ebene luft die Summation also von 1 bis 2, im Raum
von 1 bis 3 und bei hherdimensionalen gekrmmten Mannigfaltigkeiten, etwa
der gekrmmten vierdimensionalen Raumzeit der allgemeinen Relativittstheo-
rie (art) luft die Summation von 1 bis 4 (oft auch von 0 bis 3).
Mit der Summenkonvention ist es mglich, Formeln sehr kompakt zu schrei-
ben, so bedeutet etwa der Ausdruck (Indices laufen von 1 bis 2) x
k
i
= a
j
i
b
k
j
das
Gleichungssystem:
x
1
1
= a
1
1
b
1
1
+ a
2
1
b
1
2
x
2
1
= a
1
1
b
2
1
+ a
2
1
b
2
2
x
1
2
= a
1
2
b
1
2
+ a
2
2
b
1
2
x
2
2
= a
1
2
b
2
1
+ a
2
1
b
2
2
Hier wurde ber den Index j summiert, da er in a
j
i
oben und in b
k
j
unten auftaucht.
Die freien Indices i und k erzeugen zu jeder der vier Kombinationen (1, 1), (1, 2),
(2,1) und (2, 2) eine Gleichung. Die Formeln sind nun zwar uerst kompakt, aber
rechnen muss man dennoch alle Gleichungen.
2.1.2. Ko- und kontravariante Gren
Ein Vektor x kann im R
3
durch drei Basisvektoren b
1
, b
2
und b
3
dargestellt wer-
den. Diese mssen keine Einheitsvektoren sein und auch nicht paarweise senk-
recht aufeinanderstehen, wie dies die Standardvektoren e
x
, e
y
und e
z
tun. Es muss
nur die lineare Unabhngigkeit der b
i
gefordert werden. Der Vektor x schreibt
sich dann so:
x = x
1
b
1
+ x
2
b
1
+ x
3
b
3
= x
i
b
i
(2.1)
12
2.1. Tensoralgebra
Dies ist ein lineares Gleichungssystem fr die Vektorkomponenten x
i
. Die Koef-
zientenmatrix besteht dabei aus den Spaltenvektoren b
i
. Ihre Determinante ist
also D = [b
1
b
2
b
3
]. Sie ist nicht Null, weil die Vektoren b
i
linear unabhngig sind.
Damit kann man das Gleichungssystem nach der Cramerschen Regel nach den x
i
auflsen:
x
1
=
[xb
2
b
3
]
[b
1
b
2
b
3
]
x
2
=
[b
1
xb
3
]
[b
1
b
2
b
3
]
x
3
=
[b
1
b
1
x]
[b
1
b
2
b
3
]
(2.2)
Mit Hilfe der Regeln fr das Spatprodukt kann man dies schreiben als:
x
1
= x
b
2
b
3
[b
1
b
2
b
3
]
x
2
= x
b
3
b
1
[b
1
b
2
b
3
]
x
3
= x
b
1
b
2
[b
1
b
2
b
3
]
(2.3)
Die Basisvektoren b
i
bilden eine kovariante Basis. Nun deniert man:
b
1
=
b
2
b
3
[b
1
b
2
b
3
]
b
2
=
b
3
b
1
[b
1
b
2
b
3
]
b
3
=
b
1
b
2
[b
1
b
2
b
3
]
(2.4)
und nennt die b
i
eine kontravariante Basis.
Nun betrachten wir die Gren
x
i
= x b
i
und nennen die x
i
die kovarianten Komponenten von x. Die x
i
sind die senkrechten
Projektionen des Vektors x auf die Richtung b
i
, sofern die b
i
Einheitsvektoren
sind.
Nun gilt z. B.
b
1
b
2
=
[b
1
b
3
b
1
]
[b
1
b
2
b
3
]
= 0 b
2
b
2
=
[b
2
b
3
b
1
]
[b
1
b
2
b
3
]
= 1
usw. Somit hat man
b
i
b
j
= b
j
b
i
=
j
i
(2.5)
mit dem Kronecker-Symbol
j
i
, das Null ist fr i = j und 1 fr i = j, also die
Komponenten der Einheitsmatrix darstellt.
Damit bekommt man nun (man beachte, dass
j
i
der Indexaustauscher ist)
x b
i
= x
j
b
j
b
i
= x
j

j
i
= x
i
Der Vektor x kann also mit kontravarianten und mit kovarianten Komponenten
ausgedrckt werden:
x = x
i
b
i
= x
j
b
j
In dieser Darstellung beziehen sich also die kontravarianten Komponenten auf
die kovariante Basis und die kovarianten Komponenten auf die kontravariante
Basis.
13
2. Tensorrechnung
2.1.3. Basistransformationen
Nun sollen die Basistransformationen nher betrachtet werden.
Es sei wieder b
i
eine kovariante Basis. Dann kann man eine neue Basis

b
i
ein-
fhren. Die

b
i
mssen sich dann durch die b
j
ausdrcken lassen und umgekehrt:

b
i
=
j
i
b
j
b
i
=

j
i

b
j
(2.6)
Dasselbe muss fr das zugeordnete kontravariante Basissystem gelten:

b
i
=
i
j
b
j
b
i
=
j
i

b
j
(2.7)
Bildet man

k
i
=

b
i

b
k
=
j
i
b
j

k
n
b
n
=
j
i

k
n
b
j
b
n
=
j
i

k
n

n
j
=
n
i

k
n
dann erkennt man, dass die Matrix (
k
n
) gerade die Inverse von (
k
n
) ist, dass
also
j
i
=

j
i
und
j
i
=
j
i
sein muss.
Eine groe Steigerung der bersichtlichkeit der Gleichungen bekommt man,
wenn die transformierten Basisvektoren bzw. Vektorkomponenten nicht mehr
als

b
i
bzw. x
i
sondern als b
i
bzw. x
i

geschrieben werden. Damit nehmen Glei-


chung (2.6) und (2.7) die endgltige Form an:
b
i
=
j
i

b
j
b
i
=
j

i
b
j

b
i

=
i

j
b
j
b
i
=
i
j
b
j

wo

j
i
=
k

i

j
k

und
k
i

k
=
j

(2.8)
letzteres weil die Matrizen (
j
i

) und (
j

i
) invers sind. Als Matrizen betrachtet,
kann man also setzen:
B = (
j
i

) B
1
= (
j

i
) B
T
= (
j
i
) (B
1
)
T
= (
j

i
) (2.9)
B und B
1
vermitteln also die Transformation der kovarianten Basisvektoren,
whrend B
T
und (B
1
)
T
die kontravarianten Basisvektoren transformieren.
Drckt man nun den Vektor x in den neuen Koordinaten aus, dann bekommt
man, weil ein Vektor in jedem Koordinatensystem gleich ist:
x = x = x
i

b
i
= x
i

k
i

b
k
= x
k
b
k
x = x = x
i
b
i

= x
i

i

k
b
k
= x
k
b
k
x = x = x
i
b
i
= x
i

i
b
k
= x
k

b
k

x = x = x
i
b
i
= x
i

i
k
b
k

= x
k
b
k

Vergleicht man die Faktoren von b


k
bzw. b
k
, dann erhlt man die Transformati-
onsgesetze fr die Komponenten x
i
bzw. x
i
:
14
2.1. Tensoralgebra
x
i
=
j
i

x
j
= x
j

j
i
x
i
=
j

i
x
j
= x
j

j

i
(2.10)
x
i

=
i

j
x
j
= x
j

j
x
i
=
i
j
x
j

= x
j

i
j

(2.11)
Bei dieser Darstellung werden nach dem ersten Gleichheitzeichen die Koordina-
ten als Spaltenvektoren, nach dem zweiten Gleichheitszeichen als Zeilenvektoren
aufgefasst. Bei diesem bergang muss man naturgem zur transponierten Ma-
trix bergehen.
Alle Gren, die sich wie Gleichung (2.10) transformieren heien kovariant,
transformieren sie sich wie Gleichung (2.11), so heien sie kontravariant. Kovarian-
te Gren werden stets mit unteren, kontravariante mit oberen Indices geschrie-
ben. Wieder transformieren sich die kovarianten Gren mit den Matrizen B und
B
1
, die kontravarianten mit den Matrizen B
T
und (B
1
)
T
aus Gleichung (2.9).
2.1.4. Tensoren zweiter Stufe
Sind u und v zwei Vektoren bezglich der Basis b
i
, so kann man aus ihnen ein
Tensorprodukt oder dyadisches Produkt bilden:
u v = u
i
b
i
v
j
b
j
= u
i
v
j
b
i
b
j
= u
i
v
j
b
i
b
j
= u
i
v
j
b
i
b
j
= u
i
v
j
b
i
b
j
Das Tensorproduktzeichen ist nicht so geheimnisvoll wie es auf den ersten
Blick erscheinen mag. Es kann einfach wie ein Trennzeichen interpretiert werden:
u vw bedeutet nichts anderes als bilde das Skalarprodukt von v und w und
multipliziere dann den Vektor u mit dieser Zahl. Die andere Interpretation ist:
bilde das Tensorprodukt aus den Vektoren u und v und multipliziere dann die-
sen Tensor mit dem Vektor w. (Inneres Tensorprodukt!). Man beachte, dass das
Tensorprodukt zweier Skalare (=Tensoren nullter Stufe) das gewhnliche Produkt
ist. In Matrixform geschrieben ist z. B.
_
a b
c d
_

_
u
v
_
=
_
_
_
_
_
au
av
_ _
bu
bv
_
_
cu
cv
_ _
du
dv
_
_
_
_
_
und
_
a
b
_

_
u
v
_
=
_
au av
bu bv
_
Entsprechend kann man im R
3
auch Vektorprodukte mit Tensoren zweiter Stu-
fe bilden, die wieder einen Tensor ergeben. Einen Tensor zweiter Stufe a
ik
e
i
e
k
kann man in den Formen
A = A
k
e
k
= e
k
A

k
und A
T
= e
k
A
k
= A

k
e
k
wobei
A
k
= a
ik
e
i
und A

k
= a
ki
e
i
15
2. Tensorrechnung
schreiben, wobei die A
k
aus den Spaltenvektoren von A und die A

k
aus den
Zeilenvektoren der Matrix von A gebildet werden. In dieser Form lsst sich die
skalare und vektorielle Multiplikation von beiden Seiten leicht ausfhren. Multi-
plikation mit u von links ist dann Multiplikation von u mit den Spaltenvektoren
von A; entsprechend Multiplikation von rechts Multiplikation der Zeilenvekto-
ren von A mit u, woraus sich dann die neuen Spalten- bzw. Zeilenvektoren des
Produkts ergeben. Beachte, dass Ax einen Vektor, aber A x einen Tensor ergibt.
Bei Vektorprodukten der Art Vektor mal Tensor, die hug eine einfache
Schreibweise erlauben, muss man hllisch aufpassen, denn die Multiplikation ist
nun nicht mehr antikommutativ, denn es gilt nun z. B.:
_
_
a
b
c
_
_

_
_
1 0 0
0 1 1
0 0 1
_
_
=
_
_
0 c b c
c 0 a
b a a
_
_
Spalte Spalte Spalte
aber
_
_
1 0 0
0 1 1
0 0 1
_
_

_
_
a
b
c
_
_
=
_
_
0 c b
b + c a a
b a 0
_
_
Zeile Spalte Zeile
Fr Vektoren u, symmetrische Tensoren S und antisymmetrische Tensoren A sowie
den Einheitstensor 1 gilt:
u S = (S u)
T
und u A = (A u)
T
und u 1 = 1 u (2.12)
wie man durch hndisches Nachrechnen veriziert. Oder auch so: Sind die M
k
die Spaltenvektoren und die M

k
die Zeilenvektoren eines Tensors M, dann gilt ja
nach der Denition:
M u =
_
_
M

1
u
M

2
u
M

3
u
_
_
und u M = (u M
1
; u M
2
; u M
3
)
Ist nun der Tensor symmetrisch, dann ist M
k
= M

k
, und weil u M
k
= M
k
u
ist, sind die beiden Varianten die negativen Transponierten voneinander. Im Falle
antisymmetrischer Tensoren ist M
k
= M

k
, es kommt also noch ein Minus rein
und die beiden Varianten sind zueinander transponiert. Im Falle des Einheitsten-
sors 1 gilt zunchst, weil er ja symmetrisch ist, die Beziehung u 1 = (1 u)
T
,
aber 1 u ist ein antisymmetrischer Tensor (das fhre ich nicht auch noch vor),
so dass seine Tranposition gerade das Negative gibt.
Das Tensorprodukt zweier Vektoren liefert einen Tensor A zweiter Stufe (weil
seine Komponenten zwei Indices haben). Seine Komponenten bilden im dreidi-
mensionalen Fall eine quadratische dreireihige Matrix. Die Komponenten dieses
Tensors knnen aus kontra- oder kovarianten Vektorkomponenten gebildet wer-
den.
A = a
ij
b
i
b
j
= a
ij
b
i
b
j
= a
i
j
b
i
b
j
= a
i
j
b
i
b
j
(2.13)
16
2.1. Tensoralgebra
Die Schreibweise a
j
i
ist nur erlaubt, wenn die Matrix A symmetrisch ist, also a
k
i
=
a
k
i
ist, wie etwa beim Kroneckersymbol
k
i
.
Ein Tensor ist wie ein Vektor unabhngig vom gewhlten Koordinatensystem
also muss A =

A gelten. Daraus folgt z. B.
A = a
ij
b
i
b
j
= a
ij

i
b
k

n

j
b
n
= a
ij

i

n

j
b
k
b
n
=

A = a
k

b
k
b
n

und
A = a
i
j
b
i
b
j
= a
i
j

j
k

n

i
b
k

b
n
=

A = a
k

n
b
k
b
n

Fhrt man dies fr alle mglichen Kombinationen aus, dann bekommt man die
folgenden Regeln fr die Transformation der Tensorkomponenten.
a
k

l
=
i
k


j
l

a
ij
a
kl
=
i

k

j

l
a
i

j
(2.14)
a
k

=
k

i

l

j
a
ij
a
kl
=
k
i

l
j
a
i

(2.15)
a
l

=
i
k

j
a
j
i
a
l
k
=
i

k

l
j
a
j

(2.16)
a
k

l
=
k

i

j
l
a
i
j
a
k
l
=
k
i

j

l
a
i

j
(2.17)
Wie merkt man sich so was? Man muss sich eigentlich nur die Gleichungen (2.10)
und (2.11) merken. Jeder kovariante bzw. kontravariante Index transformiert sich
dann nach diesen Gleichungen. Dies anzuschreiben ist wegen der von uns ver-
wendeten Schreibweise die Indices zu markieren nahezu selbsterklrend. Betrach-
tet man z. B. einen vierstugen Tensor
R = r
ijkl
b
i
b
j
b
k
b
l
= r
jkl
i
b
i
b
j
b
k
b
l
= . . .
dann transformiert sich etwa:
r
j


=
m
i

q
r
npq
m
Man beachte, dass der Tensor wieder vom Koordinatensystem unabhngig ist,
eine Koordinatentransformation ndert die Komponenten und die Basisvektoren
auf eine Art, die den Tensor als solchen unverndert lsst.
Nicht jede Matrix ist auch ein Tensor. Zwar haben ihre Komponenten zwei
Indices, aber um Tensor sein zu drfen, mssen die Matrixkomponenten auch
die Transformationsregeln (2.14) bis (2.17) erfllen.
2.1.5. Metrischer Fundamentaltensor und -Tensor
Wir behandeln nun zwei der wichtigsten Tensoren der Tensorrechnung.
Der Fundamentaltensor
Die ko- und kontravarianten Basivektoren mssen sich durcheinander ausdrcken
lassen. Dazu setzt man:
b
i
= g
ij
b
j
und b
i
= g
ij
b
j
17
2. Tensorrechnung
Mit den g
ij
kann man also einen Index herunterziehen und mit den g
ij
kann
man ihn heraufziehen. Nun gilt aber:
b
k
= g
ik
b
i
= g
ik
g
in
b
n
=
k
n
b
n
Daraus folgt, dass die Matrizen (g
ij
) und (g
ij
) zueinander invers sein mssen,
was auch schon aus ihrer Denition folgt. Bildet man die Skalarprodukte der
Basisvektoren, dann erkennt man:
b
i
b
k
= g
ij
b
j
b
k
= g
ij

j
k
= g
ik
b
i
b
k
= g
ij
b
j
b
k
= g
ij

k
j
= g
ik
Da das Skalarprodukt kommutativ ist, sind die g
ij
und die g
ij
symmetrisch, es
gilt also:
b
i
b
k
= g
ik
= g
ki
b
i
b
k
= g
ik
= g
ki
(2.18)
Auch bei den Komponenten eines Vektors (oder Tensors) kann man mit den g
ij
Indices rauf- und runterziehen:
x
i
= xb
i
= x
m
b
m
g
ik
b
k
= x
m
g
ik

k
m
= x
k
g
ik
x
i
= g
ik
x
k
x
i
= g
ik
x
k
a
k
j
= g
ki
a
ij
Der -Tensor:
Wir betrachten nochmal die Gleichung (2.4). Aus ihr entnimmt man die Form des
Vektorprodukts der Basisvektoren in allgemeinen Koordinaten:
b
2
b
3
=

g b
1
b
3
b
1
=

g b
2
b
1
b
2
=

g b
3
wobei wir [b
1
b
2
b
3
]
2
= g gesetzt haben. Bilden die b
i
ein Linkssystem, dann ist
[b
1
b
2
b
3
] negativ und es ist berall

g durch

g zu ersetzen. Wir betrachten i. a.


nur Rechtssysteme.
Wenn man den allgemeinen Ausdruck [uvw][xyz] als Determinanten hinschreibt,
beachtet, dass Transponieren die Determinante nicht ndert und dass |A||B| =
|AB| ist, und schlielich noch x = u = b
1
, y = v = b
2
, z = w = b
3
setzt, so
erkennt man, dass g gerade die Determinante des Fundamentaltensors (g
ij
) ist.
In orthonormalen Koordinaten ist natrlich g = 1. Fhrt man nun noch den total
antisymmetrischen -Tensor ein:

ijk
=
_

g falls zyklisch 123

g falls zyklisch 321


0 sonst

ijk
=
_

_
1

g
falls zyklisch 123

g
falls zyklisch 321
0 sonst
wo zyklisch 123 bedeutet, dass ijk durch zyklische Vertauschungen aus 123 ent-
standen ist, so schreibt sich das Vektorprodukt der Basisvektoren als
b
i
b
j
=
ijk
b
k
und b
i
b
j
=
ijk
b
k
(2.19)
18
2.1. Tensoralgebra
Man beachte, dass das Vektorprodukt kovarianter Vektoren einen kontravarianten
Vektor liefert und umgekehrt.
Des Weiteren gelten die folgenden Beziehungen fr Produkte von -Tensoren:

ijk

ilm
=
l
j

m
k

m
j

l
k
(2.20a)

ijk

ijm
= 2
m
k
(2.20b)
Der Beweis von Gl. (2.20a) folgt aus der Tatsache, dass die Summe nur dann
ungleich Null sein kann, wenn {j, k} dieselbe Zahlenmenge wie {l, m} ist und
jeweils beide Zahlen verschieden sind. Haben j, k und l, m dieselbe Reihenfolge,
dann ist die Summe 1 sonst 1. Genau diese Eigenschaft hat die rechte Seite der
Gleichung. Von der ausgeschriebenen Summe
1jk

1lm
+
2jk

2lm
+
3jk

3lm
bleibt
dann jeweils nur ein nicht verschwindender Summand brig. Setzt man nun noch
j = l, dann wird die rechte Seite von Gl. (2.20a) zu
j
j

m
k

m
j

j
k
= 3
m
k

m
k
= 2
m
k
und das ist Gl. (2.20b).
Anmerkung zu Permutationen
Die Zahlenfolge 1, 2, . . . , n kann bekanntlich auf n! Arten umgestellt werden. Jede
solche Umstellung bezeichnet man als Permutation. Jede Permutation kann durch
eine Reihe von Transpositionen erreicht werden, das sind Vertauschungen zwei-
er benachbarter Ziffern. Um etwa von (1, 2, 3, 4) nach (4, 3, 1, 2) zu gelangen ver-
tauscht man der Reihe nach: (1, 3, 2, 4), (1, 3, 4, 2), (1, 4, 3, 2), (4, 1, 3, 2), (4, 3, 1, 2).
Hier hat man eine ungerade Zahl (5) von Tranpositionen bentigt. Daher nennt
man diese Permutation ungerade. Htte man eine gerade Anzahl von Transposi-
tionen bentigt, so lge eine gerade Permutation vor. Man htte auch eine andere
Reihenfolge von Tranpositionen verwenden knnen, aber braucht fr dieses Bei-
spiel immer eine ungerade Anzahl. Jede Permutation ist also entweder gerade
oder ungerade.
Anstatt sich zu mhen, eine passende Reihe von Transpositionen zu nden,
kann man die Zahl der Fehlstellen testen. Eine Fehlstelle liegt dann vor, wenn eine
grere Zahl vor einer kleineren steht. In unserem Beispiel haben wir die Fehl-
stellen 43, 41, 42, 31 und 32. Das sind 5, also eine ungerade Zahl von Fehlstellen.
Es gilt die Regel:
Eine Permutation ist genau dann gerade bzw. ungerade, wenn die
Anzahl ihrer Fehlstellen gerade bzw. ungerade ist.
Das ist einsichtig, denn eine Transposition erzeugt entweder eine Fehlstelle, oder
sie nimmt eine weg.
Um nun wieder auf den -Tensor zurckzukommen. Die zyklischen Vertau-
schungen von (1,2,3) sind (2,3,1) und (3,1,2). Sie haben 0, 2 (21, 31) und 2 (31, 32)
Fehlstellen, sind also die geraden Permutationen. Dagegen sind die zyklischen
19
2. Tensorrechnung
Vertauschungen von (3,2,1) die Permutationen (2,1,3) und (1,3,2). Sie haben 3, 1
und 1 Fehlstellen, sind also die ungeraden Permutationen.
Dadurch lassen sich auch -Tensoren mit mehr als drei Stufen bilden, so ist
dann
ijkl
= +

g, falls (ijkl) eine gerade Permutation von (1234) ist, das Nega-
tive davon, falls eine ungerade Permutation vorliegt und Null, wenn mindestens
zwei Indices gleich sind.
2.1.6. Ein Beispiel zur Indexrechnerei
Wir wollen mit Indexcalculus zeigen, dass fr Vektorprodukte von Vektoren und
zweistugen Tensoren der Entwicklungssatz fr dreifache Vektorprodukte und
die Durchschieberegel fr Spatprodukte richtig bleibt, dass also gilt
a (b A) = b aA ab A und a(b A) = (a b)A (2.21)
Wir bentzen bei der folgenden Rechnung, dass die
j
i
die Indextauscher, die
g
ij
die Indexzieher sind sowie fr die Vektorprodukte die Gleichungen (2.19).
Zunchst einmal betrachten wir die linke Gleichung. Dann gilt (Basisvektoren e
i
):
a (b A) = a
i
e
i
(b
j
e
j
A
kl
e
k
e
l
) = a
i
b
j
A
kl
e
i
(e
j
e
k
e
l
)
= a
i
b
j
A
kl
e
i
(
jkm
e
m
e
l
) = a
i
b
j
A
kl

jkm
g
ih
e
h
e
m
e
l
= a
h
b
j
A
kl

jkm

hmn
e
n
e
l
= a
h
b
j
A
kl

mjk

mhn
e
n
e
l
= a
h
b
j
A
kl
(
h
j

n
k

n
j

h
k
)e
n
e
l
= a
h
b
j
A
kl

h
j

n
k
e
n
e
l
+ a
h
b
j
A
kl

n
j

h
k
e
n
e
l
= a
j
b
j
A
kl
e
k
e
l
+ a
h
b
n
A
hl
e
n
e
l
= (a
j
b
j
)A
kl
e
k
e
l
+ (b
n
e
n
) (a
h
A
hl
e
l
) = ab A +b aA
Das wollten wir. Wie ist es gegangen? Zuerst wurden Vektoren und Tensoren
in Koordinatenform mit Summenkonvention angeschrieben. Dann in Zeile 2 zu-
nchst das Vektorprodukt mittels dargestellt und der Index von e
i
hochgezogen,
damit man das nchste Vektorprodukt bilden kann. In der dritten Zeile wurde
g
ih
bentzt, um den Index von a runterzuziehen, dann das zweite Vektorprodukt
mittels dargestellt. Dann wurde die Indexreihenfolge der so vertauscht, dass
Gleichung (2.20a) angewandt werden kann, dadurch entsteht ein Minus, denn
im ersten wurde zyklisch im zweiten direkt vertauscht. In Zeile 5 wurde die
-Summe auseinandergezogen und in Zeile 6 wurden im ersten Summanden die
Indices von a
j
und e
n
ausgetauscht und im zweiten die von b
j
und A
kl
. Damit
ist man im Prinzip schon fertig. In der letzten Zeile wurden noch Klammern
eingefgt, um die Zusammenhnge klarer zu machen.
Nun schreiten wir zur Durchschieberegel. Das Vorgehen ist ganz hnlich wie
20
2.1. Tensoralgebra
oben. Zunchst rechnen wir die linke Seite aus:
a(b A) = a
i
e
i
(b
j
e
j
A
kl
e
k
e
l
) = a
i
b
j
A
kl
e
i

jkm
e
m
e
l
= a
i
b
j
A
kl

jkm

m
i
e
l
= a
i
b
j
A
kl

jki
e
l
Hier haben wir e
i
e
j
=
j
i
bentzt und damit den m-Index getauscht. Nun die
rechte Seite:
(a b)A = a
i
b
j
A
kl
(e
i
e
j
)e
k
e
l
= a
i
b
j
A
kl

ijm
e
m
e
k
e
l
= a
i
b
j
A
kl

ijm

m
k
e
l
= a
i
b
j
A
kl

ijk
e
l
= a
i
b
j
A
kl

jki
e
l
Beide Seiten sind also gleich.
ijk
=
jki
gilt, weil zyklisch vertauscht wurde.
Man kann bei diesen Rechnungen auch ohne die Basisvektoren auskommen.
Dazu deniert man fr Skalarprodukt bzw. Vektorprodukt Komponenten:
a b = a
i
b
i
= a
i
b
i
= g
ij
a
i
b
j
= g
ij
a
i
b
j
(a b)
m
=
mij
a
i
b
j
bzw. (a b)
m
=
mij
a
i
b
j
(2.22)
Dann wird die Berechnung deutlich krzer, denn
[a (b A)]
kl
=
khm
a
h

mij
b
i
A
jl
=
mkh

mij
a
h
b
i
A
jl
= (
k
i

h
j

h
i

k
j
)a
h
b
i
A
jl
= b
k
a
j
A
jl
a
i
b
i
A
kl
b aA ab A
und
[a(b A)]
k
= a
m

mij
b
i
A
jk
=
mij
a
m
b
i
A
jk
und
[(a b)A]
k
=
jmi
a
m
b
i
A
jk
=
mij
a
m
b
i
A
jk
2.1.7. Ein Beispiel fr Koordinatentransformation
In Abbildung 2.1 gehen wir vom kartesischen Koordinatensystem mit den Ein-
heitsvektoren b
1
= e
x
und b
2
= e
y
aus. Dann verwenden wir ein zweites Koordi-
natensystem, das von den Vektoren

b
1
= b
1
= b
1

b
2
= b
2
= b
1
+2b
2
gebildet wird.
Daneben betrachten wir den Vektor: v = 3e
x
+ 2e
y
. Aus dieser Denition der
b
i
kann man sofort die Transformationskoefzienten fr b
i
=
j
i

b
j
ablesen:

1
1

= 1
2
1

= 0
1
2

= 1
2
2

= 2
Gem der Gleichung (2.9) bilden diese die Matrix B.
In Anwendungen versucht man hug, solche Transformationen als Matrixglei-
chungen zu schreiben. Schreibt man wie blich die b
i
bzw. die v
i
als Spalten, dann
21
2. Tensorrechnung
e
y
e
x

b
2
v
2
v
v
1
= v
1
v
1
v
2
= v
2
v
2

b
1

b
2
Abb. 2.1 Zum Beispiel der Basistransformation in Abschnitt 2.1.7
muss man die Transformationsgleichungen in der Form b
i
=
j
i

b
j
angeben, so
dass die Summationsindices direkt aufeinanderfolgen.
Damit ist nun unsere Transformationsmatrix:
B = (
j
i

) =
_
1 0
1 2
_

_
b
1

b
2

_
=
_
1 0
1 2
__
b
1
b
2
_
Der untere (vordere) Index ist hier der Zeilenindex (wie bei Matrizen blich).
Die inverse Matrix berechnet man mit der Regel der Unterdeterminanten von
oben und unter Beachtung von det B = 2 so:
B
1
=
1
2
_
2 1
0 1
_
T
=
_
1 0

1
2
1
2
_
= (
j

i
)
Nun kann man die Umkehrtransformation bestimmen:
b
i
=
j

i
b
j

_
b
1
b
2
_
=
_
1 0

1
2
1
2
__
b
1

b
2

_

b
1
= b
1

b
2
=
1
2
b
1
+
1
2
b
2

Der Fundamentaltensor G ist deniert als g


ij
= b
i
b
j
. Im kartesischen System
ist er der Einheitstensor g
11
= g
22
= 1 und g
12
= g
21
= 0. Bezglich der Basis der
b
i
erhlt man ihn durch Transformation mit den
i
j
bzw. ihren Inversen. Beide
Indices sind kovariant, also gilt:
g
i

j
=
k
i

l
j

g
kl
=
k
i

g
kl

l
j
= BGB
T
(g
i

j
) =
_
1 0
1 2
__
1 0
0 1
__
1 1
0 2
_
=
_
1 1
1 5
_
22
2.1. Tensoralgebra
Man beachte, wie man zuerst die umgestellt hat und ihre Indexreihenfolge
bercksichtigt, damit man wei, ob B oder B
T
zu verwenden ist, denn (
i
j

) und
(
i
j

) sind die zueinander transponierten Matrizen.


Die Determinante ist dann g = |(g
i

j
)| = 4; daraus erhlt man die Inverse g
i

der g
i

j
:
(g
i

) =
1
4
_
5 1
1 1
_
Jetzt kann man durch Indexziehen die kovariante Basis berechnen:
b
i

= g
i

b
j

_
b
1

b
2

_
=
1
4
_
5 1
1 1
__
b
1

b
2

_
=
_
5
4
b
1

1
4
b
2
= e
x

1
2
e
y

1
4
b
1
+
1
4
b
2
=
1
2
e
y
_
Da im kartesischen System der Fundamentaltensor die Einheitsmatrix ist, stimmt
dort die kovariante Basis mit der kontravarianten Basis berein: b
1
= b
1
= e
x
;
b
2
= b
2
= e
y
Die kontravariante Basis htte man dann auch durch Transformation
erhalten knnen:
b
i

=
i

j
b
j

_
b
1

b
2

_
=
_
1
1
2
0
1
2
__
e
x
e
y
_
Hier musste man die Matrix (B
1
)
T
verwenden, wie sich aus der Stellung der
Indices der gem Gl. (2.9) ergibt.
Zum Schluss sollen noch die ko- und kontravarianten Komponenten des Vek-
tors v bestimmt werden. Es ist ja v
1
= v
1
= 3 und v
2
= v
2
= 2. Damit gilt:
(v
i

) = (
i

j
)(v
j
) = (B
1
)
T
v =
_
1
1
2
0
1
2
__
3
2
_
=
_
2
1
_
Die kovarianten Komponenten sind dann mit Indexziehen ermittelbar:
(v
i
) = (g
i

j
)(v
j

) =
_
1 1
1 5
__
2
1
_
=
_
3
7
_
2.1.8. Rechnen mit Tensoren
Die Addition von Tensoren geschieht wie bei Vektoren komponentenweise. Wie
dort mssen die Komponenten in derselben Basis ausgedrckt sein, man kann
also nur a
ij
+ b
ij
, aber nicht a
i
j
+ b
ij
bilden.
Das Tensorprodukt ist das Produkt jedes Element mit jedem. Aus einem
Tensor n-ter Stufe und einem Tensor m-ter Stufe entsteht dadurch ein Tensor
(m+n)-ter Stufe.
(u
k
i
b
i
b
k
) (v
l
mn
b
l
b
m
b
n
) = u
k
i
v
l
mn
b
i
b
k
b
l
b
m
b
n
23
2. Tensorrechnung
Die berschiebung zweier Tensoren entsteht, wenn man einen oberen Index
des einen und einen unteren Index des anderen Tensors gleich setzt und dann
ber diesen summiert, so geht etwa u
ijk
v
p
q
= w
p
ijk q
durch Gleichsetzen der In-
dices p = j vom Tensor fnfter Stufe in den Tensor dritter Stufe u
ijk
v
j
q
=
ikq
ber. Bei einer berschiebung verringert sich also die Stufe des Produkttensors
um zwei.
Das innere Produkt zweier Tensoren ist die Verallgemeinerung des Skalarpro-
dukts bzw. des Matrizenprodukts. Es ist die spezielle berschiebung des letzten
Index des ersten Faktors mit dem ersten Index des zweiten Faktors, also z. B.:
u
k
i
b
i
b
k
v
l
mn
b
l
b
m
b
n
= u
k
i
v
l
mn
g
kl
b
i
b
m
b
n
= u
il
v
l
mn
b
i
b
m
b
n
Die Verjngung eines Tensors entsteht durch Gleichsetzen eines oberen und
eines unteren Index und anschlieende Summierung ber diesen. a
i
ij
= a
j
Das Skalarprodukt zweier Vektoren ist:
uv = u
i
b
i
v
j
b
j
= u
i
v
j
g
ij
= u
j
v
j
= u
i
v
i
uv = u
i
b
i
v
j
b
j
= u
i
v
j
g
ij
= u
j
v
i
= u
i
v
j
also das innere Produkt der Vektoren (=Tensoren erster Stufe) u und v.
2.2. Tensoranalysis
2.2.1. Tensoren in krummlinigen Koordinaten
2.2.1.1. Koordinatentransformationen
Bisher hatten wir nur gradlinige Koordinaten betrachtet, in der Ebene ist also das
Koordinatengitter ein Netz von Parallelogrammen (wenn die Achsen nicht senkt-
recht stehen), oder sogar ein Netz von Quadraten, wenn man gewhnliche kar-
tesische Koordinaten zugrunde legt. Nun sollen krummlinige Koordinaten (z. B.
Kugelkoordinaten) betrachtet werden. Dazu drckt man die alten Koordinaten x
i
durch neue Koordinaten u
i
aus
x
i
= x
i
(u
1
, u
2
, ..., u
n
) = x
i
(u
j
) (2.23)
Diese Funktionen sollen umkehrbar sein, d. h. es soll Funktionen geben, so dass
u
i
= u
i
(x
j
) (2.24)
gilt.
Nach einem wichtigen Satz der Analysis ist eine solche Umkehrung in dem
Bereich mglich, in dem die Funktionaldeterminante
(x
i
)
(u
j
)
=

x
1
u
1
. . .
x
n
u
1
.
.
.
.
.
.
x
1
u
n
. . .
x
n
u
n

(2.25)
24
2.2. Tensoranalysis
nicht Null ist.
Bei Kugelkoordinaten hat man z. B. mit x
1
= x, x
2
= y, x
3
= z, u
1
= r, u
2
= , u
3
=
:
x = r sin cos y = r sin sin z = r cos
mit der Umkehrung
r =
_
x
2
+ y
2
+ z
2
= arctan
_
x
2
+ y
2
z
= arctan
y
x
Die Funktionaldeterminante ist dann:
x
1
u
1
=
x
r
= sin cos
x
2
u
2
=
y

= r cos cos usw.


also
(x
i
)
(u
j
)
=

sin cos sin sin cos


r cos cos r cos sin r sin
r sin sin r sin cos 0

= r
2
sin
diese Transformation ist also berall umkehrbar auer an den Polen der Kugel
( = 0 und = ) und im Koordinatenursprung (r = 0).
2.2.1.2. Begleitendes Dreibein
Jedem durch die krummlinigen Koordinaten u
i
gegebenen Punkt P = (u
i
) ordnet
man ein begleitendes Dreibein (bzw. n-Bein) von Vektoren e
i
zu durch
e
i
=
P
u
i
(2.26)
zu. Diese Vektoren sind Tangentialvektoren an die Koordinatenlinien u
i
. Das Dif-
ferential des Orts ist dann gegeben durch:
dP = e
i
du
i
(Summenkonvention!) (2.27)
somit sind die du
i
die kontravarianten Komponenten des Vektors dP in Bezug
auf das begleitende Dreibein.
Transformationsverhalten: Ersetzt man die Koordinaten u
i
durch neue Koordina-
ten u
i

ber die Funktionen:


u
i
= u
i
(u
j

) u
i

= u
i

(u
j
)
dann transformieren sich die Vektoren des Dreibeins gem
e
i
=
P
u
i

=
P
u
j
u
j
u
i

=
u
j
u
i

e
j
=
j
i

e
j
bzw. e
i
=
u
j

u
i
e
j
=
j

i
e
j
(2.28)
Die Transformationsmatrix B ist also die Jacobi-Matrix der Funktion u
i
(u
j

).
25
2. Tensorrechnung
Bogenlnge: Wie bei gradligen Koordinaten deniert man den metrischen Tensor
g
ij
= e
i
e
j
. Das Bogenlngenelement ist dann gegeben durch
ds
2
= g
ij
du
i
du
j
(2.29)
und die Lnge einer Kurve u
i
(t) zwischen den Punkten A = u
i
(a) und B = u
i
(b)
erhlt man dann durch Integration:
s =
b
_
a
_
g
ij
u
i
u
j
dt (2.30)
Volumenelement: Ein rumliches Volumenelement wird von dem Spat gebildet,
der von den Vektoren e
1
du
1
, e
2
du
2
, e
3
du
3
aufgespannt wird. Da aber [e
1
e
2
e
3
]
2
gerade die Determinante g des Fundamentaltensors ist, ist das Volumenelement
gegeben durch:
dV =
_
|g|du
1
du
2
du
3
(2.31)
2.2.2. Kovariante Ableitung und Christoffelsymbole
2.2.2.1. Einfhrung der Christoffelsymbole
Im Raum mit den krummlinigen Koordinaten (u
i
) ist das Linienelement gem
Gleichung (2.29) deniert. Will man in solchen Koordinaten Tensorfelder untersu-
chen, so erhebt sich die Schwierigkeit, dass die Tensoren in verschiedenen Punk-
ten auf verschiedene Dreibeine (allgemeiner n-Beine) bezogen werden mssen.
Um diese Tensoren in Beziehung setzen zu knnen, muss man untersuchen, wie
sich das Dreibein von einem Punkt zu einem innitesimal benachbarten vern-
dert.
Es soll also aus dem Dreibein e
i
im Punkt P auf das Dreibein e
i
+ de
i
im Punkt
P + dP geschlossen werden.
Dazu drcken wir die kontravarianten Komponenten des Vektor dP durch die
e
i
aus, ebenso wie die Vektoren de
i
:
dP = du
i
e
i
de
i
=
e
i
u
k
du
k
=
j
i
e
j
(2.32)
Dabei sind dann die
j
i
die kontravarianten Komponenten von de
i
. Diese Kom-
ponenten mssen sich mittels der u
i
ausdrcken lassen, also kann man setzen:

j
i
=
j
ki
du
k
(2.33)
Diese
j
ik
nennt man die Christoffelsymbole. Im folgenden werden wir diese mit
Hilfe der g
ij
ausdrcken. (Im n-dimensionalen Raum gibt es also n
3
Christoffel-
symbole.)
26
2.2. Tensoranalysis
2.2.2.2. Eigenschaften der Christoffelsymbole
Zunchst ist, da die Reihenfolge der zweiten Ableitungen (fast immer) gleichgl-
tig ist (vgl. Satz von H. A. Schwartz in Analysisbchern):

2
P
u
i
u
k
=

2
P
u
k
u
i
=

u
k
P
u
i
=
e
i
u
k
=
m
ik
e
m
=
m
ki
e
m
Somit sind die Christoffelsymbole in den unteren Indices symmetrisch:

k
ij
=
k
ji
(2.34)
Aus der Beziehung e
i
e
j
= g
ij
erhlt man durch Ableiten:
e
i
de
j
+e
j
de
i
= dg
ij
g
ik

k
j
+ g
jk

k
i
= dg
ij
=
g
ij
u
m
du
m
g
ij , m
du
m
(2.35)
Die partielle Ableitung nach der Koordinate u
m
wurde hier mit einem Komma
abgekrzt. Ersetzt man nun weiter, dann folgt:
g
ik

k
mj
du
m
+ g
jk

k
mi
du
m
= g
ij , m
du
m
g
ik

k
mj
+ g
jk

k
mi
= g
ij , m
Die g
ik
sind ja die Indexzieher, deshalb kann man die letzte Gleichung auch
in der kovarianten Form g
ij , m
=
imj
+
jmi
schreiben. Diese
ijk
sind nun in den
rechten Indices jk symmetrisch.
Durch zyklisches Vertauschen der Indices i, j, m erhlt man drei Beziehungen
zwischen den und den g:
g
ij , m
=
imj
+
jmi
g
jm, i
=
jim
+
mij
g
mi , j
=
mji
+
ijm
Bildet man nun unter Ausntzung der Symmetrie der Indices:
g
jm, i
+ g
mi , j
g
ij , m
= 2
mij
so folgt die Formel zur Berechnung der Christoffelsymbole:

j
ik
=
1
2
g
jh
(g
ih , k
+ g
hk , i
g
ki , h
) (2.36)
Die Christoffelsymbole sind keine Tensorkomponenten, denn es gilt e
i
=
l

i
e
l
,
woraus durch Ableiten folgt:
de
i
=
l

i
de
l
+ d
l

i
e
l
(2.37)
Ersetzt man die Ableitungen mittels Gleichung (2.32), dann erhlt man:

j
i
e
j
=
l

m
l


e
m
+ d
l

i
e
l
= (
l

j
m


+
j
l

d
l

i
)e
j
Daraus erkennt man, dass die
i
j
und damit auch die
i
kj
nicht den Transformati-
onsregeln fr Tensoren folgen, also keine Tensorkomponenten sind.
27
2. Tensorrechnung
2.2.2.3. Kovariante Ableitung und absolutes Differential
Wir betrachten ein Vektorfeld v(P) = v
i
e
i
, das durch seine kontravarianten Kom-
ponenten v
i
(P) gegeben ist. Die nderung dieses Felds beim Fortschreiten zum
innitesimal benachbarten Punkt P + dP ist dann, weil sich ja auch die Basisvek-
toren ndern, gegeben durch:
dv = dv
i
e
i
+ v
i
de
i
= (dv
i
+ v
k

i
k
)e
i
Die dv
i
sind keine Tensorkomponenten, denn bei Transformation gilt:
v
i

=
i

j
v
j
v
i

, k
=
i

j
v
j
, k
+
i

j
, k
v
j
was den Transformationsregeln widerspricht.
Dagegen sind die kontravarianten Komponenten des Vektors dv gegeben durch
v
i
dv
i
+
i
k
v
k
(2.38)
Sie bilden wieder Tensorkomponenten. Man nennt v
i
das absolute Differential
von v
i
und entsprechend dv das absolute Differential des Vektors v.
Statt der Differentiale kann man auch die partiellen Ableitungen bentzen, in-
dem wir v
i
durch die u
k
ausdrcken:
v
i
= v
i
, k
du
k
+
i
kh
v
h
du
k
= (v
i
, k
+
i
kh
v
h
)du
k
Den Ausdruck in der Klammer bezeichnet man als kovariante Ableitung und schreibt:
v
i
= dv
i
+
i
h
v
h
v
i
; k
= v
i
, k
+
i
kh
v
h
(2.39)
Wieder steht das Komma fr die partielle Ableitung und nun der Strichpunkt fr
die kovariante Ableitung.
Wenn das absolute Differential verschwindet, dann sind die Feldvektoren gleich-
gerichtet, d. h. das Feld ist parallel (homogen). Um kovariante Ableitungen ko-
varianter Vektorkomponenten bestimmen, geht man so vor: Man betrachtet ein
beliebiges paralleles Feld w und bildet wv = w
i
v
i
, was nach Ableiten wegen
dw = 0 ergibt:
d(wv) = wdv = w
i
dv
i
+ v
i
dw
i
Da w parallel ist gilt w
i
= dw
i
+
i
h
w
h
= 0, also dw
i
=
i
h
w
h
. Setzt man dies
oben ein, dann bekommt man
wdv = w
i
dv
i
v
i

i
h
v
i
w
h
w
i
v
i
= w
i
(dv
i

h
i
v
h
)
Diese Gleichung gilt fr alle w
i
und damit hat man
28
2.2. Tensoranalysis
v
i
= dv
i

h
i
v
h
v
i ; k
= v
i , k

h
ik
v
h
(2.40)
Ganz analog geht man fr Tensoren hherer Stufe vor, etwa fr einen Tensor
zweiter Stufe mit den Komponenten t
j
i
:
t
j
i
= dt
j
i

h
i
t
j
h
+
j
h
t
h
i
t
j
i ; k
= t
j
i , k

h
ki
t
j
h
+
j
hk
t
h
i
(2.41)
Man erkennt, dass fr jeden unteren Index ein und fr jeden oberen Index
des Tensors ein + anzufgen ist.
Regeln der kovarianten Ableitung: Man kann zeigen, dass fr die kovariante Ab-
leitung die meisten Ableitungsregeln der Analysis gelten, also Summen werden
gliedweise abgeleitet, die Produktregel gilt, Verjngung und absolute Differentia-
tion sind vertauschbar.
Bildet man das absolute Differential des Fundamentaltensors
g
ij
= dg
ij

h
i
g
hj

h
j
g
ih
so erkennt man durch Vergleich mit Gl. (2.35) dass gilt:
Satz 2.2.1 Das absolute Differential des Fundamentaltensors ist Null.
2.2.2.4. Beschleunigung eines bewegten Punktes
Wir betrachten einen Punkt P im Raum als Funktion des Parameters t. Er be-
schreibt also eine Raumkurve x = x(u
j
(t)). Die Koordinaten u
j
des Punktes sind
also Funktionen von t. Dann ist die Geschwindigkeit des Punktes gegeben durch
v =
dx
dt
Da der Vektor dx die kontravarianten Komponenten du
i
hat, hat der Vektor v
die kontravarianten Komponenten v
i
= u
i
. Die Beschleunigung ist die Ableitung
der Geschwindigkeit a = v. Da der Vektor dv die kontravarianten Komponenten
v
i
hat, hat a die Komponenten
a
i
=
v
i
dt
=
dv
i
dt
+
i
kh
v
h
du
k
dt
=
d
2
u
i
dt
2
+
i
kh
du
h
dt
du
k
dt
(2.42)
Im Raum wird die Bahnkurve bei verschwindender Beschleunigung eine Ge-
rade. Somit werden bei krummlinigen Koordinaten die Geraden durch die Glei-
chungen
d
2
u
i
dt
2
+
i
kh
du
h
dt
du
k
dt
= 0 (2.43)
bestimmt.
29
2. Tensorrechnung
2.3. Riemannsche Rume
Ein Riemannscher Raum ist eine n-dimensionale Punktmannigfaltigkeit, d. h.
die Umgebung jeden Punkts P
0
wird durch n Koordinaten u
i
bestimmt und diese
knnen alle mglichen Werte in der Umgebung des Koordinatenpunkts u
i
0
anneh-
men. Natrlich kann man fr jede Punktumgebung beliebig viele mgliche Koor-
dinatensysteme angeben. Ein typisches Beispiel ist eine Flche im Raum, das ist
eine zweidimensionale Mannigfaltigkeit, jeder Punkt der Flche wird durch zwei
Koordinaten festgelegt.
Die nchste Forderung an den Riemannschen Raum ist das Vorhandensein ei-
ner Metrik, die durch die bekannte Gleichung
ds
2
= g
ij
du
i
du
j
festgelegt wird.
Man kann nicht zu jeder beliebig vorgegebenen metrischen Form ein krumm-
liniges Koordinatensystem im R
n
angeben, so dass g
ij
= e
i
e
j
ist. In diesem Fall
nennt man die Metrik nicht euklidisch und die Punktmannigfaltigkeit einen Rie-
mannschen Raum. Whlt man die Koordinaten so, dass in der Metrik nur die
Diagonalelemente (also g
11
, g
22
, . . .) von Null verschieden sind, dann kann man
die Signatur der Metrik bestimmen: Sie besteht aus der Anzahl der auftretenden
+ und Zeichen. Flchen im Raum haben etwa immer die Signatur ++,
whrend die Raumzeit der ART die Signatur + hat.
2.3.1. Euklidische Tangentialmetrik
Im Riemannschen Raum sollen geometrische Begriffe deniert werden: Dazu
nimmt man einen euklidischen Raum gleicher Signatur und einen Punkt P
0
des
Riemannschen Raums mit den Koordinaten u
i
0
. Diesem Punkt ordnet man dann
ein n-Bein von Vektoren e
i
zu das die Bedingungen
e
i
e
j
= (g
ij
)
0
erfllt sind, wobei (g
ij
)
0
die Koefzienten des metrischen Tensors im Punkt P
0
sind.
In diesem Tangentialraum rechnet man nun ganz genauso wie mit Vektoren
und Tensoren im normalen euklidischen Raum. Es ist dabei zu beachten, dass
alles bernommen werden kann, das allein auf der Kenntnis der g
ij
basiert.
Dies ist die Vorstellung des Flachlnders, der auf einer gekrmmten Flche
lebt und die Geometrie seiner Umgebung ermitteln will. Er kann nicht in den ihn
umgebenden dreidimensionalen Raum hinausschreiten, trotzdem kann er Ln-
gen bestimmen und das fr ihn gltige Verhltnis von Umfang zu Radius eines
Kreises (das sich von Ort zu Ort ndern kann!) und daraus auf die Metrik seiner
Umgebung schlieen. In diesem Zustand sind auch wir: Wir leben nach den Vor-
stellungen der ART in einer vierdimensionalen Raumzeit und haben inzwischen
30
2.3. Riemannsche Rume
erkannt, dass in der Nhe schwerer Massen Mastbe andere Lngen haben und
Uhren langsamer gehen als in gravitationsfreien Gebieten.
2.3.2. Geodtische Linien
Im Abschnitt 2.2.2.4 hatten wir gezeigt, dass die Gleichung eines unbeschleu-
nigten Punkts durch Gleichung (2.43) bestimmt ist. Dort bewegte sich dann der
Punkt auf einer Geraden. In Riemannschen Rumen gibt es u. U. keine euklidi-
schen Geraden, man denke nur an die Oberche einer Kugel. Man bezeichnet
Kurven, die der Gleichung (2.43) gengen als geodtische Kurven. Sie bernehmen
in Riemannschen Rumen die Rolle der Geraden des euklidischen Raums. Diese
Geodtischen sind also charakterisiert durch
d
2
u
i
dt
2
+
i
kh
du
h
dt
du
k
dt
= 0 (2.44)
Whlt man als Parameter der Geodtischen die Bogenlnge in Bezug auf einen
festen Punkt, dann ist der Vektor
v
i
=
du
i
ds
der Tangentialeinheitsvektor der Kurve. Die Geodtischen sind charakterisiert
durch
0 =
v
i
ds
=
du
k
ds
v
i
; k
= v
k
v
i
; k
(2.45)
Damit ndert sich der Vektor v lngs der Geodtischen nicht, genau so wie dies
bei Geraden im euklidischen Raum ist.
Geraden sind auch dadurch charakterisiert, dass sie die krzeste Verbindung
zweier Punkte darstellen. Wir betrachten dazu ein Kurvenstck, das zwei Punkte
A und B miteinander verbindet. Fr die Bogenlnge erhlt man dann wie blich:
b
_
a
_
g
ij
(u
k
) u
i
u
j
dt
b
_
a
L(u
i
, u
j
) dt
Die Bestimmung der krzesten unter diesen Kurven zwischen A und B ist ein
Variationsproblem, wie es im nchsten Kapitel behandelt wird. Dort wird gezeigt,
dass seine Lsung durch Lsen der Eulerschen Gleichungen erfolgt:
d
dt
L
u
i

L
u
i
= 0
Fhrt man als Parameter die Bogenlnge ein, dann ist ja ds
2
= g
ij
du
i
du
j
, also
ds
2
ds
2
= 1 = g
ij
du
i
ds
du
j
ds
31
2. Tensorrechnung
damit bekommt man (Kettenregel)
L
u
i
= g
ij
u
j
L
u
i
=
1
2
g
jk , i
u
j
u
k
d
ds
L
u
i
= g
ij , k
u
k
u
j
+ g
ij
d u
j
ds
Und wieder eingesetzt:
g
ij , k
u
k
u
j
+ g
ij
d u
j
ds

1
2
g
jk , i
u
j
u
k
= 0 g
ij
d u
j
ds
+ (g
ij , k

1
2
g
jk , i
) u
k
u
j
= 0
Da die Summationsindices beliebig gewhlt werden knnen, ist
g
ij , k
u
j
u
k
= g
ik , j
u
j
u
k
=
1
2
(g
ij , k
+ g
ik , j
) u
i
u
k
damit wird die letzte Klammer oben zu
1
2
(g
ji , k
+ g
ik , j
g
kj , i
), wenn man noch die
Symmetrie der g
ij
bentzt. Das ist aber gerade das kovariante Christoffelsymbol

ikj
. Damit hat man:
g
ij
d u
j
ds
+
ikj
u
k
u
j
= 0
d u
h
ds
+
h
jk
u
k
u
j
= 0
wobei die letzte Umformung durch berschieben mit g
ih
ausgefhrt wurde. Da
nun noch u
h
=
du
h
ds
ist, folgt schlielich:
d
2
u
h
ds
2
+
h
jk
du
j
ds
du
k
ds
= 0 (2.46)
das ist wieder die Gleichung der Geodtischen. Die Eulerschen Gleichungen lie-
fern allerdings auch die Maxima oder stationre Lsungen, so dass man den
folgenden Satz bekommt:
Satz 2.3.1 (Geodtische) Die Geodtischen sind die Linien extremaler Entfernung zwei-
er gegebener Punkte des Riemannschen Raums. Sie sind auch die geradesten Linien.
2.3.3. Geodtisches Koordinatensystem
Satz 2.3.2 Fr jeden Punkt P
0
kann man ein Koordinatensystem angeben, fr das die
Christoffelsymbole in diesem Punkt smtlich Null sind. Ein solches Koordinatensystem
heit in P
0
geodtisch.
Der Beweis ist eine ble Rumrechnerei, deshalb wird er hier einfach wegge-
lassen. Er ndet sich aber in praktisch allen Bchern ber Tensoranalysis oder
Differentialgeometrie.
In solchen geodtischen Koordinatensystemen ist also die partielle Ableitung
mit der kovarianten Ableitung identisch. Die Existenz solcher geodtischer Koor-
dinaten in Riemannschen Rumen bedeutet, dass ein Riemannscher Raum lokal
32
2.3. Riemannsche Rume
euklidisch ist, sich also in einer hinreichend kleinen Umgebung eines Punktes wie
ein euklidischer Raum verhlt. Eine Flche ist z. B. in der Umgebung eines belie-
bigen Punkts gleich ihrer Tangentialebene.
Beachte: Das Verschwinden der im Punkt P
0
bedeutet nicht automatisch auch
das Verschwinden der Ableitungen der !
2.3.4. Der Krmmungstensor
Bildet man von den Vektorfeldkomponenten v
i
zweimal die kovariante Ableitung,
so entsteht durch kovariantes Ableiten der kovarianten Ableitung v
i
; j
= v
i
, j
+

i
jk
v
k
:
v
i
; j ; k
= v
i
; j , k
+
i
kr
v
r
; j

r
kl
v
i
; r
= v
i
, j , k
+
i
jr , k
v
r
+
i
jr
v
r
, k
+
i
kr
v
r
, j
+
i
kr

r
js
v
s

r
kj
v
i
, r

r
kj

i
rs
v
s
Nun bildet man nun nach lngerer Rechnung:
v
i
; j ; k
v
i
; k ; j
= R
i
hjk
v
h
mit (2.47)
R
i
hjk
=
i
hk , j

i
hj , k
+
r
hk

i
rj

r
hj

i
rk
(2.48)
und erhlt so den Riemannschen Krmmungstensor der Metrik. Im Gegensatz zu
partiellen Ableitungen, bei denen die zweiten Ableitungen vertauschbar sind
(falls sie stetig sind), ist dies bei kovarianten Ableitungen nicht der Fall, sondern
die durch Vertauschung ermittelten Werte unterscheiden sich wie in Gl. (2.47)
angegeben. Der Krmmungstensor ist ein Tensor, denn er ist aus der Differenz
zweier Tensoren (eben der beiden kovarianten Ableitungen) entstanden.
Symmetrieeigenschaften des Krmmungstensors: Zunchst kann man durch Herun-
terziehen des ersten Index den kovarianten Krmmungstensor bilden:
R
ihjk
= g
ir
R
r
hjk
Dieser hat folgende Symmetrieen:
Vertauscht man den ersten und zweiten, bzw. den dritten und vierten Index,
so ndert R sein Vorzeichen. R
ihjk
= R
hijk
= R
ihkj
= R
hikj
.
Vertauscht man das erste und das zweite Indexpaar, dann ndert er sich
nicht. R
ihjk
= R
jkih
Er erfllt die Bedingung: R
ihjk
+ R
ijkh
+ R
ikhj
= 0
Damit gibt es nicht mehr so viele unabhngige Komponenten des Krmmungs-
tensors; ohne die Symmetrien htte der Krmmungstensor in zwei Dimensionen
33
2. Tensorrechnung
2
4
= 16 im dreidimensionalen 3
4
= 81 und in der vierdimensionalen ART sogar
4
4
= 256 Komponenten. Durch die Symmetrien reduziert sich die Zahl der unab-
hngigen Komponenten auf im n-dimensionalen Raum auf
1
3

1
2
n(n +1)
1
2
n(n
1) =
1
12
n
2
(n
2
1), also 1 auf der Flche, 6 im dreidimensionalen und 20 in der
ART.
Die Symmetrien kann man sich klar machen, wenn man geodtische Koordi-
naten verwendet, bei denen ja alle
i
jk
verschwinden. In diesen Koordinaten ist
dann (rechne das nach!):
2R
ihjk
= g
ij , hk
+ g
hk , ij
g
hj , ik
g
ki , hj
Die Symmetrien folgen dann wegen der Symmetrie der g
ij
und der Vertauschbar-
keit der Reihenfolge bei partiellen Ableitungen.
Der Ricci-Tensor: Durch Verjngung des Krmmungstensors erhlt man den in
der ART sehr wichtigen Ricci-Tensor:
R
hk
= R
i
hik
(2.49)
er ist symmetrisch, also gilt R
ij
= R
ji
und hat somit in der ART 10 verschiedene
unabhngige Komponenten, auf der Flche ist es nur eine und im Raum sind es
sechs.
Die berhmten Einsteinschen Feldgleichungen fr den leeren Raum lauten
dann einfach R
ij
= 0, aus ihnen muss man dann die Metrik des Raums samt
der Massenverteilung bestimmen.
Krmmungstensor der Kugelche: Fr die Kugel mit Radius r gilt mit u
1
= ,
u
2
= :
ds
2
= r
2
(d
2
+sin
2
d
2
) = r
2
[(du
1
)
2
+sin
2
u
2
(du
2
)
2
] = g
ij
du
i
du
j
Die einzigen Christoffelsymbole, die nicht verschwinden, sind dann

1
22
= sin cos
2
21
=
2
12
= cot
Aus ihnen berechnet man dann die Komponenten des Krmmungstensors (am
bestem mit Maple oder Mathematica, sonst verrechnet man sich nur):
R
1
221
= R
1
212
= sin
2
=
1
r
2
g
22
R
2
121
= R
2
112
= 1 =
1
r
2
g
11
R
i
hjk
= 0 sonst
Diese Ergebnisse lassen sich zu der Formel
R
i
hjk
=
1
r
2
(
i
j
g
hk

i
k
g
hj
)
34
2.3. Riemannsche Rume
zusammenfassen. Der Krmmungstensor hngt also nur von der Metrik und dem
Radius der Kugel ab. Diese Gleichung gilt fr beliebige Flchen, allerdings ist
dann r vom Ort abhngig. Fr r verschwindet der Krmmungstensor, dann
hat man eine ebene Flche. Damit ist der Krmmungtensor tatschlich ein Ma
fr die Krmmung des Raums.
35
3. Tensoren als lineare Abbildungen
Nach dem reichlich abstrakten Ausug in krummlinige Koordinaten und Rie-
mannsche Rume kehren wir nun wieder in den gewohnten R
3
zurck, die Ko-
ordinatensysteme sind wieder gradlinig.
3.1. Darstellung von Raumtransformationen
durch Tensoren
Der Vektor x sei durch gewhnliche kartesische Koordinaten gegeben, also
x = xe
x
+ ye
y
+ ze
z
= x
i
e
i
(Summenkonvention!)
Nun wird jedem solchen Vektor ein neuer Vektor x durch eine lineare Transfor-
mation zugeordnet:
x = a
11
x + a
12
y + a
13
z y = a
21
x + a
22
y + a
23
z z = a
31
x + a
32
y + a
33
z
Dies kann kurz so geschrieben werden:
x
i
= a
ij
x
j
oder x = Ax = xA
T
mit A = a
ij
e
i
e
j
(3.1)
Hier haben wir die kontravariante Basis verwendet, hauptschlich, um die Sum-
menkonvention anwenden zu knnen. Diese fllt aber im gewhnlichen kartesi-
schen Koordinatensystem mit der kovarianten Basis zusammen, denn hier ist
e
x
= e
1
= e
1
e
y
= e
2
= e
2
e
z
= e
3
= e
3
Beachte, dass die Spaltenvektoren von A gerade die Bilder der Einheitvektoren
unter der Transformation sind, denn Ae
k
= a
ij
e
i
e
j
e
k
= a
ij
e
i

j
k
= a
ik
e
i
= A
k
.
Die durch A vermittelte Abbildung ist linear, d. h. es gilt
A(kx) = kAx A(x
1
+ x
2
) = Ax
1
+ Ax
2
(3.2)
Die Elemente des Tensors A kann man durch Multiplikation mit den kartesi-
schen Basisvektoren gewinnen:
e
i
Ae
j
= e
i
a
kl
e
k
e
l
e
j
= a
kl
e
i
e
k
e
l
e
j
= a
kl

k
i

l
j
= a
ij
36
3.2. Eigenwerte und Eigenvektoren
3.2. Eigenwerte und Eigenvektoren
Es soll untersucht werden, ob es Vektoren u gibt, fr die
Au = u (3.3)
gilt, also solche Vektoren, die bei der Abbildung A ihre Richtung beibehalten,
somit hchstens ihre Lnge ndern. Diese Vektoren nennt man die Eigenvektoren
des Tensors A. Der Lngenfaktor heit Eigenwert des Eigenvektors.
3.2.1. Bestimmung von Eigenvektoren
Schreibt man die Gleichung (3.3) unter Verwendung des Einheitstensors 1 um, so
ergibt sich
Au u = o Au 1u = o (A 1)u = o
Die Matrix in der Klammer entsteht also aus der Matrix von A dadurch, dass von
jedem Element der Hauptdiagonale subtrahiert wird. Nun hat man ein homo-
genes Gleichungssystem vorliegen fr die drei unbekannten Komponenten u
i
des
Vektors u. Ein solches System hat bekanntlich nur dann eine nichttriviale Lsung
u = o, wenn das Gleichungssystem unendlich viele Lsungen besitzt. Dazu ms-
sen die Gleichungen linear abhngig sein, das bedeutet, dass die Determinante
Null ist. Damit haben wir als Kriterium fr die Existenz von Eigenvektoren und
Eigenwerten:
det(A 1) = 0 (charakteristische Gleichung) (3.4)
Bildet man nun diese Determinante, so erhlt man eine Gleichung dritten Gra-
des in . Eine solche Gleichung kann drei reelle Lsungen oder eine reelle und
ein Paar konjugiert komplexer Lsungen haben.
Hat man die Lsungen bestimmt, dann kann man die Eigenvektoren u be-
rechnen. Da diese nur ihre Richtung beibehalten mssen, kann man sie getrost
als Einheitsvektoren whlen. Jedes Vielfache eines Eigenvektors ist ja wieder ein
Eigenvektor.
Ist die Matrix A symmetrisch, dann gilt
Au = u und ebenso uA = u (3.5)
Wre die Matrix A nicht symmetrisch, htte man die zweite Gleichung als uA
T
=
u schreiben mssen. Da die Eigenvektoren komplex sein knnten, multipliziert
man diese Beziehungen mit dem konjugiert komplexen Eigenvektor, dann folgt
u

Au = uAu

= uu

Daraus folgt, dass der Eigenwert darstellbar ist als


=
u

Au
u

u
37
3. Tensoren als lineare Abbildungen
Daraus folgt nun, dass die Eigenwerte bei symmetrischen Matrizen alle reell sein
mssen; geht man nmlich auf den konjugiert komplexen Eigenwert

ber,
dann bekommt man:

=
u

=
uA

uu

was wieder ergibt, weil A

= A ist. Sind u
1
und u
2
die Eigenvektoren zu den
Eigenwerten
1
=
2
, dann gilt bei symmetrischem A
u
1
Au
2
= u
1

2
u
2
=
1
u
1
u
2
je nachdem, ob man die erste oder zweite der Gleichungen (3.5) bentzt. Daraus
folgt nun aber:
u
1
u
2
(
1

2
) = 0
Damit stehen die Eigenvektoren zu verschiedenen Eigenwerten einer symmetri-
schen Matrix immer senkrecht aufeinander. Sind zwei Eigenwerte gleich, dann
mssen die zugehrigen Eigenwerte nicht senkrecht aufeinander stehen, man
kann sie dann aber so whlen.
3.2.2. Hauptachsendarstellung und Tensorellipsoid
Wie wir gesehen haben, kann man bei einem symmetrischen Tensor einen Satz von
drei orthonormierten Eigenvektoren angeben, d. h. sie sind paarweise senkrecht
und lauter Einheitsvektoren. Whlt man diese Eigenvektoren u
i
als neue Basis-
vektoren, dann nimmt in diesem Bezugssystem der Tensor eine Diagonalform an,
denn seine Komponenten sind dann
u
i
Au
j
=
i
u
i
u
j
=
i

ij
in der Hauptdiagonale stehen also dann die Eigenwerte, alle anderen Matrixele-
mente sind Null. (Hier wird nicht ber i summiert, weil beide i unten stehen!
ij
ist wieder das Kronecker-Symbol.)
Diese Darstellung wird als Hauptachsendarstellung bezeichnet. Im Koordinaten-
system der Eigenvektoren ist damit die Spur des symmetrischen Tensors A gleich
der Summe seiner Eigenwerte. Da aber die Eigenwerte vom Koordinatensystem
unabhngig sind, gilt der bemerkenswerte
Satz 3.2.1 Die Spur eines Tensors hat in allen orthonormierten Koordinatensystemen
denselben Wert.
Das gilt nicht nur fr symmetrische Tensoren, denn jeder Tensor A kann in
einen symmetrischen und einen antisymmetrischen Tensor (s.u.) zerlegt werden:
A = A
a
+ A
s
, indem man einfach A
a
=
1
2
(A A
T
) und A
s
=
1
2
(A + A
T
) setzt.
Dann hat der antisymmetrische Teil immer die Spur Null.
Die Tensorabbildung ordnet ja jedem Vektor x einen neuen Vektor x zu. Inter-
essant ist dabei nur die Richtungsnderung die x bei dieser Abbildung erfhrt,
38
3.2. Eigenwerte und Eigenvektoren
denn es wird ja dem Vektor 2x der Vektor 2 x zugeordnet. Ist e ein Einheitsvektor
in einer beliebigen Richtung, dann ist (e) = eAe die Komponente des Bildvek-
tors e in Richtung des ursprnglichen Vektors e, gibt also den Verlngerungsfak-
tor in der Richtung e an. Man erkennt, dass, wenn e einer der Eigenvektoren u
i
ist, (u
i
) =
i
ist.
Um nun die fr einen symmetrischen Tensor charakteristischen Gren zu un-
tersuchen, deniert man die quadratische Form:
F(x) = xAx =

ij
x
i
a
ij
x
j
=

ij
x
i

ij
x
j
=
3

i=1
(x
i
)
2

i
Dabei wurde der Vektor x auf die Basis der Eigenvektoren bezogen. Die Glei-
chung F(x) = 1 stellt somit eine Flche zweiter Ordnung (Ellipsoid, Paraboloid,
Hyperboloid) im Raum dar. Sind alle Eigenwerte positiv (oder alle negativ, dann
muss man F(x) = 1 nehmen), dann stellt diese Flche ein Ellipsoid dar, dessen
Achsen die Lnge 1/

i
haben.
Beispiel 3.2.2 Es soll fr den Fall einer Transformation in der Ebene ein Beispiel
gegeben werden. Der Tensor A sei gegeben durch:
A =
_
2 3
3 10
_
Die charakteristische Gleichung lautet dann (2 )(10 ) 9 = 0 oder
2

12 +11 = 0 mit den Lsungen


1
= 1,
2
= 11. Nun bestimmen wir die Eigen-
vektoren zum Eigenwert
1
= 1. Dazu ist das Gleichungssystem zu lsen:
2u
1
+3u
2
= 1 u
1
3u
1
+10u
2
= 1 u
2
Die beiden Gleichungen sind abhngig, wie es sein muss, denn sie reduzieren
sich beide auf die Gleichung u
1
+ 3u
2
= 0. Damit ist u
1
= 3e
x
e
y
und jedes
Vielfache davon ein Eigenvektor zum Eigenwert 1.
Entsprechend bekommt man fr die Eigenvektoren zum Eigenwert 11 die Glei-
chung 3u
1
u
2
= 0, die als mglichen Eigenvektor u
2
= e
x
+ 3e
y
liefert. Man
erkennt sofort, dass das Skalarprodukt der beiden Eigenvektoren Null ist, sie
also senkrecht aufeinander stehen. Die Eigenvektoren sind nun durch die Basi-
stransformation
_
u
1
u
2
_
=
_
3 1
1 3
__
e
x
ey
_
oder u
i
=
j
i
e
j
gegeben. Dies ist die Transformationsgleichung fr kovariante Indices. Damit
wird aus dem Tensor A im Koordinatensystem der u
i
:
a
i

j
=
k
i

l
j

a
kl
=
k
i

a
kl

l
j


A = BAB
T
39
3. Tensoren als lineare Abbildungen
Damit bekommt man fr die Hauptachsendarstellung von A die Matrix (die Ele-
mente sind kovariante Tensorkomponenten!)
_
3 1
1 3
__
2 3
3 10
__
3 1
1 3
_
=
_
10 0
0 110
_
Hier stehen nun nicht wie erwartet die Eigenwerte in der Diagonalen, das liegt
daran, dass wir die u
i
nicht als Einheitsvektoren genommen haben. Beide Ei-
genvektoren haben die Lnge

10. Htte man die Einheitsvektoren genommen,


dann wre die Matrix (
i
j
) durch

10 zu dividieren, also obiges Ergebnis durch


10. Dann stehen tatschlich die Eigenwerte in der Diagonalen.
Die quadratische Form xAx = 1 bezogen auf das Koordinatensystem der Einheits-
Eigenvektoren ist dann gegeben durch:
x
2
+11y
2
= 1
das ist eine Ellipse mit den Achsen 1 und 1/

11, in diesem ebenen Fall also kein


Ellipsoid, sondern eine Ellipse, denn wir sind ja in der Ebene.
3.3. Antisymmetrische Tensoren
3.3.1. Antisymmetrischer Tensor und Vektorprodukt
Eine Matrix heit antisymmetrisch, wenn a
ij
= a
ji
gilt. Damit sind die Elemente
der Hauptdiagonalen Null und es gibt nur drei unabhngige Elemente der Matrix.
Diese Elemente kann man zu einem Vektor a zusammenfassen, indem man setzt
(vgl. 2.1.4):
A =
_
_
0 a
3
a
2
a
3
0 a
1
a
2
a
1
0
_
_
und a =
_
_
a
1
a
2
a
3
_
_
also A = a 1 = 1 a
(3.6)
Mit dieser Identizierung wird die durch A vermittelte Transformation
x = Ax = xA
T
= a x und x a = xA = A
T
x (3.7)
Das Vektorprodukt liefert bekanntlich als Ergebnis einen Vektor, der in einer
Ebene liegt, die a als Normale hat (weil das Spatprodukt a(a x) Null ist.) Damit
ist die durch einen antisymmetrischen Tensor vermittelte Abbildung eine Projekti-
on auf eine Ebene. Genauer erfolgt die Abbildung so, dass zuerst der Vektor x in
die Ebene mit der Normalen a durch den Koordinatenursprung projiziert wird,
dann wird der projizierte Vektor um 90

gedreht und dann um den Faktor |a|


verlngert.
Wie man leicht nachrechnet, ist die Determinante eines antisymmetrischen Ten-
sors Null, das wundert nicht, denn die Umkehrung der Projektion ist ja nicht
eindeutig, damit muss die Determinante Null sein, weil die Matrix kein Inverses
hat.
40
3.4. Drehungen
3.3.2. Eigenwerte antisymmetrischer Tensoren
Fr die Eigenwerte antisymmetrischer Tensoren erhlt man aus der Denitions-
gleichung Ax = x die Bedingung a x = x.
Die charakteristische Gleichung der antisymmetrischen Matrix hat die Form
und die Lsungen:
(a
2
1
+ a
2
2
+ a
2
3
) +
3
= 0
1
= 0
2,3
= i|a|
Der Eigenwert
1
= 0 fhrt auf die Gleichung a u = o fr den Eigenvektor,
d. h. der Eigenvektor ist ein Vielfaches von a.
Sind wie wir in diesem Kapitel voraussetzen alle Vektoren reell, dann fhren
die Eigenwerte i|a| nicht zu mglichen Eigenvektoren, denn die Gleichung a
x = i|a|x hat links nur reelle, rechts nur imaginre Komponenten.
3.4. Drehungen
Drehungen sind diejenigen Abbildungen, die Lngen und Winkel unverndert
lassen. Diese Eigenschaft haben auch Spiegelungen. Es muss also fr den Dreh-
tensor D gelten: x y = xD
T
Dy = xy. Diese Bedingung kann nur erfllt werden,
wenn D
T
D = 1 ist, also die transponierte Matrix mit der inversen Matrix berein-
stimmt. Dann muss weiter fr die Determinanten gelten: |D
T
D| = |D|
2
= 1, also
|D| = 1
Ist die Determinante hier 1, dann wird ein rechtshndiges Dreibein in ein
linkshndiges Dreibein transformiert, d. h. es ist eine Spiegelung im Spiel.
Fr reine Drehungen muss man also fordern:
D
T
= D
1
und |D| = 1 (3.8)
3.4.1. Rumliche Drehungen
In der Ebene ist die Reihenfolge von Drehungen beliebig. Dreht man zuerst um
den Winkel und anschlieend um den Winkel , dann hat die gedrehte Figur
dieselbe Lage, wie bei der umgekehrten Reihenfolge. Im Raum ist dies ganz an-
ders. Fhrt man zwei Drehungen nacheinander aus, dann gilt fr den Endvektor:
x = D
2
(D
1
x) = (D
2
D
1
)x
Drehung um krperfeste Achsen: Man fhre folgendes Experiment aus. Man denke
sich ein Buch auf dem Tisch liegend und fest mit einem Achsenkreuz verbunden,
etwa die x-Achse lngs der Unterkante des Buchs, die y-Achse lngs des Buch-
rckens und die z-Achse nach oben. Dreht man nun einmal das Buch zuerst um
die x-Achse mit 90

, dann um die mitgekippte y-Achse um 90

, das andere Mal


zuerst um die y-Achse und dann um die mitgekippte x-Achse ebenfalls jeweils
41
3. Tensoren als lineare Abbildungen
mit 90

, so sind die Endlagen des Buchs verschieden. Bei dieser Art der Drehung
hat man die Achsen bei der Drehung mitgekippt, sie sind in diesem Fall also mit
dem Buch fest verbunden, daher nennt man sie krperfeste Achsen. Hier gilt
also D
y
D
x
= D
x
D
y
.
Im angelschsischen wird eine Drehung mit krperfesten Achsen als alias
Darstellung der Drehung bezeichnet.
Drehung um raumfeste Achsen: Diesmal legen wir zu Anfang das Koordinaten-
system genauso fest wie oben, aber wir lassen die Achsen bei der Drehung fest,
bewegen also das Buch sozusagen innerhalb des Koordinatensystems. Die Ach-
sen werden nicht mitgekippt, daher nennt man sie raumfest. Wir fhren nun
dieselben Drehungen am Buch vor wie oben, also zuerst um die x-Achse, dann
um die y-Achse und umgekehrt, lassen aber die Achsen nun fest. Man erkennt,
dass auch hier die Reihenfolge nicht vertauscht werden darf. Wenn man aufge-
passt hat, stellt man aber auch fest, dass die Hintereinanderausfhrung zweier
Drehungen im krperfesten System dieselbe Endlage ergibt wie die Hinterein-
anderausfhrung der Drehungen im raumfesten System, aber in umgekehrter
Reihenfolge.
Diese Drehung um raumfeste Achsen wird im angelschsischen als alibi Dar-
stellung bezeichnet. Es gilt also:
(D
y
D
x
)
raumf.
= (D
x
D
y
)
krperf.
(3.9)
Dies gilt nicht nur fr dieses anschaulich gewonnene Beispiel, sondern allgemein.
3.4.2. Drehungsmatrix in der Ebene
Die Drehung um den Winkel dreht den Vektor e
x
nach e
x
und den Vektor e
y
nach e
y
, wobei gilt:
e
x
= e
x
cos + e
y
sin e
y
= e
x
sin +e
y
cos
denn der Punkt (1| 0) geht in (cos | sin ) und (0| 1) in (sin | cos ) ber. Die
Drehmatrix fr die Basisvektoren hat also die Gestalt:
D() =
_
cos sin
sin cos
_
Mit dieser Matrix transformieren sich also kovariante Vektorkomponenten. Die
kontravarianten Komponenten transformieren sich mit der inversen Matrix, die
bei Drehungen gleich der transponierten Matrix ist. Deshalb gilt:
_
e
x
e
y
_
=
_
cos sin
sin cos
__
e
x
e
y
_ _
x
y
_
=
_
cos sin
sin cos
__
x
y
_
(3.10)
42
3.4. Drehungen
3.4.3. Eigenwerte des Drehtensors
Bei der Drehung bleiben ja die Lngen aller Vektoren gleich, daher knnen, wenn
berhaupt, nur die Eigenwerte 1 auftreten. Die charakteristische Gleichung wird
nun zu:
|D 1| = 0
Da jede Drehung als aus zwei Drehungen um den halben Winkel zusammenge-
setzt gedacht werden kann, also D = HH, und HH
1
= HH
T
= 1 ist, kann man
diese Gleichung schreiben als:
|D 1| = |H(H H
1
)| = |H(H H
T
)| = |H||H H
T
| = 0
Da |H| = 1 ist, denn H ist ja ein Drehtensor und da H H
T
antisymmetrisch ist,
somit die Determinante Null hat, hat die charakteristische Gleichung auf jeden
Fall eine Lsung. Diese Lsung hat als Eigenvektor den Vektor in Richtung der
Drehachse, denn genau dieser bleibt bei der Drehung unverndert.
Bei der Anwendung einer Drehung auf einen beliebigen Vektor x kann man
zunchst x in eine Komponente in Richtung der Drehachse, bestimmt durch den
Einheitsvektor u
1
, und in eine Komponente, die in der zu u
1
senkrechten Ebene
liegt und durch x = o geht. Ist also die Drehachse bekannt, so kann jede Drehung
als ebene Drehung dargestellt werden; sind nmlich nun u
2
und u
3
zwei zu u
1
und zueinander senkrechte Einheitsvektoren, die folglich in der Drehebene liegen,
dann kann man die Drehung darstellen als:
D(u
1
, ) =
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
(3.11)
3.4.4. Eulersche Winkel
Jede beliebige Drehung im Raum kann durch drei Teildrehungen ersetzt wer-
den. Dazu betrachtet man wieder ein krperfestes Koordinatensystem, das vor der
Drehung durch (e
x
, e
y
, e
z
) = (e
i
) und nach der vollstndigen Drehung durch u
i
gegeben sei.
Die Schritte bei dieser Drehung sind der Reihe nach: Zuerst eine Drehung um
die z-Achse mit dem Winkel . Dabei bleibt e
z
unverndert, whrend e
x
und e
y
in
e

x
und e

y
bergehen. Bei der zweiten Drehung lsst man e

x
invariant und dreht
um den Winkel . Dabei wird e
z
in seine Endlage u
3
berfhrt und e

y
in e

y
. Nun
dreht man noch um u
3
mit dem Winkel , wobei e

x
in seine Endlage u
1
und e

y
in seine Endlage u
2
gelangt.
Zusammenfassend kann man die Schritte so zusammenfassen:

e
x
e

x
= e

x
u
1
e
y
e

y
e

y
u
2
e
z
= e

z
e

z
= u
3
(3.12)
43
3. Tensoren als lineare Abbildungen
e
x
e
y
e
z
e

x
e

y
e

y
u
1
u
2
u
3

Abb. 3.1 Eulersche Winkel.


Die Vektoren des Dreibeins e
x
, e
y
und e
z
werden in das Dreibein u
1
, u
2
, u
3
gedreht. Bei jedem
Drehschritt hat man wieder ein kartesisches Dreibein.
Die erste Drehung erfolgt mit dem Winkel um die Achse e
z
, also parallel zur x-y-Ebene.
Dabei geht (e
x
, e
y
, e
z
) in (e

x
, e

y
, e
z
) ber.
Die zweite Drehung kippt die x-y-Ebene mit dem Winkel um die neue Achse e

x
. Dabei geht
(e

x
, e

y
, e
z
) in (e

x
, e

y
, u
3
) ber.
Schlielich wird noch um die Achse u
3
mit dem Winkel gedreht, also parallel zur gekippten
Ebene. Dabei bleibt u
3
erhalten, und (e

x
, e

y
,u
3
) geht in (u
1
, u
2
, u
3
) ber.
44
3.4. Drehungen
Diese drei, die Drehung vollstndig beschreibenden Winkel , , nennt man
die Eulerschen Winkel.
Diese Drehung lsst sich durch die folgenden Drehtensoren beschreiben:
u
i
= De
i
D = D(u
3
, )D(e

x
, )D(e
z
, )
Die Komponenten des Drehtensors erhlt man durch Projektion auf die e
i
D
il
= e
i
De
l
= e
i
u
l
=

j,k
e
i
e

j
e

j
e

k
e

k
u
l
=

j,k
D

ij
D

jk
D

kl
Man bekommt so fr die Drehmatrix der Koordinaten:
D =
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
_
_
1 0 0
0 cos sin
0 sin cos
_
_
_
_
cos sin 0
sin cos 0
0 0 1
_
_
(3.13)
was nach Ausmultiplikation ergibt:
D =
_
_
cos cos cos sin sin cos sin cos sin cos sin sin
sin cos +cos cos sin sin sin +cos cos cos sin cos
sin sin sin cos cos
_
_
(3.14)
3.4.5. Innitesimale Drehungen
Eine innitesimale Drehung ist gegeben durch die aus v = r folgende Bezie-
hung dr = dr. Fr den gedrehten Vektor gilt dann r

= r + dr = (1 + d)r.
Dies kann man wieder in Tensorform darstellen, indem man fr den Drehtensor
setzt:
D = 1 + d1 = 1 + 1 d =
_
_
1 d
3
d
2
d
3
1 d
1
d
2
d
1
1
_
_
Das Vektorprodukt wird hier auf die Spalten des folgenden Tensors angewandt
(vgl. Abschnitt 2.1.4). Der Drehtensor weicht also nur innitesimal und antisym-
metrisch vom Einheitstensor ab. Wegen (quadratische Terme vernachlssigt)
D
T
D = (1 1 d)(1 + d 1) = 1 d(d 1) 1
ist D ein Drehtensor. Analog ergibt
D
1
D
2
= (1 + d
1
1)(1 + d
2
1) 1 + (d
1
+ d
2
) 1
somit addieren sich die Drehungen und sie sind sogar vertauschbar, weil ja d
1
+
d
2
als Summe von der Reihenfolge unabhngig ist.
45
3. Tensoren als lineare Abbildungen
Nun betrachten wir noch innitesimale Drehungen um Eulersche Winkel. Da-
zu setzen wir wieder D = 1 + d 1 mit d = e

d + e

d + e

d. Nun ist
weiter:
d = dt und = e


+e


+e

Vergleicht man nun mit dem Schema von (3.12), dann erkennt man, dass im
raumfesten System gelten muss:
e

= e
z
e

= e

x
= e
x
cos +e
y
sin
e

= e

z
= e

y
sin +e

x
cos = (e
x
sin e
y
cos ) sin +e
z
cos
(3.15)
Im krperfesten System luft alles rckwrts mit den Drehtensoren, also gilt dann
e

= u
3
e

= e

x
= u
1
cos u
2
sin
e

= e

z
= e

y
sin +e

z
cos = (u
1
sin +u
2
cos ) sin +u
3
cos
(3.16)
Nun setzen wir das ein und bekommen:
= e
x
(

cos +

sin sin ) + e
y
(

sin

sin cos ) +e
z
(

+

cos )
(3.17a)
und krperfest
= u
1
(

cos +

sin sin ) u
2
(

sin

sin cos ) +u
3
(

+

cos )
(3.17b)
Beide Gleichungen lassen sich bersichtlich zu komplexen Gleichungen zusam-
menfassen:

x
+ i
y
= (

i

sin )e
i

z
=

+

cos

1
+ i
2
= (

+ i

sin )e
i

3
=

+

cos
(3.18)
46
4. Tensoren in der Physik
4.1. Der Trgheitstensor
Wir betrachten einen starren Krper. Zunchst legt man einen beliebigen Koordi-
natenursprung r = 0 fest, der innerhalb oder auerhalb des Krpers liegen darf.
Durch diesen legen wir eine beliebige Achse, die durch den Einheitsvektor a be-
stimmt sein soll. Nun soll das Trgheitsmoment bezglich dieser Achse ermittelt
werden. Der Abstand eines beliebigen, durch den Ortsvektor r festegelegten Punk-
tes von dieser Achse ist dann gegeben durch |r| sin = |r||a| sin , wobei der
von a und r eingeschlossene Winkel ist. Die zweite Gleichheit gilt, weil |a| = 1 ist.
Der letzte Ausdruck ist gerade der Betrag des Vektorprodukts, so dass der Ab-
stand durch |a r| gegeben ist. Damit bekommt man fr das Trgheitsmoment
bezglich der Achse a:
J = J(a) =
_
(a r)
2
dm (4.1)
Zunchst kann man nun das Vektorprodukt nach den Regeln ber mehrfache
Vektorprodukte entwickeln, dann wird
J(a) =
_
[r
2
a
2
(ar)
2
]dm
Zerlegt man a = a
i
e
i
in seine Komponenten, dann kann man schreiben:
J(a) =
_
[r
2
a
i
e
i
a
k
e
k
a
i
e
i
r a
k
e
k
r]dm = a
i
_
_
[r
2
e
i
e
k
e
i
r e
k
r]dm
_
a
k
Den Ausdruck in der Klammer kann man als Tensor J auffassen mit den Kom-
ponenten:
J =
_
[r
2
1 r r]dm J
ik
=
_
[r
2

ik
x
i
x
k
]dm
Er wird als Trgheitstensor bezeichnet und hat im kartesischen Koordinatensystem
die Komponenten:
(J
ik
) =
_
dm
_
_
y
2
+ z
2
xy xz
xy x
2
+ z
2
yz
xz yz x
2
+ y
2
_
_
(4.2)
47
4. Tensoren in der Physik
Die Schreibweise soll bedeuten, dass fr jedes Matrixelement ber dm zu inte-
grieren ist. Ist der Trgheitstensor eines Krpers bekannt, so kann das Trgheits-
moment bezglich jeder beliebigen Achse a = a
i
e
i
bestimmt werden durch
J(a) = aJa = a
i
J
ik
a
k
(4.3)
Der Trgheitstensor ist symmetrisch, hat also nur reelle Eigenwerte. Die die-
sen zugeordneten Eigenvektoren sind die Haupttrgheitsachsen, die Achsen mit
extremalen Trgheitsmomenten.
Beispiel 4.1.1 (Trgheitsmomente eines Quaders) Der Quader habe die Seiten
a, b, c. Legt man das Koordinatensystem parallel zu den Kanten des Quaders und
den Koordinatenursprung in den Mittelpunkt, dann bekommt man eine Diago-
nalmatrix fr den Trgheitstensor der Form:
J = J
xx
e
x
e
x
+ J
yy
e
y
e
y
+ J
zz
e
z
e
z
Ist M die Gesamtmasse des Quaders, dann ist abc sein Volumen und es folgt fr
J
xx
=
_
(y
2
+ z
2
)dm =
M
abc
a/2
_
a/2
dx
b/2
_
b/2
dy
c/2
_
c/2
dz(y
2
+ z
2
)
Die Aufleitung des Integranden nach z liefert
_
y
2
z +
1
3
z
3
_
c/2
c/2
= cy
2
+
c
3
12
dies nun nach y aufgeleitet:
_
1
3
cy
3
+
1
12
c
3
y
_
b/2
b/2
=
1
12
(cb
3
+ c
3
b)
und zum Schluss noch nach x, dann
_
1
12
(cb
3
+ c
3
b)x
_
a/2
a/2
=
1
12
a(cb
3
+ c
3
b)
Somit hat man fr
J
xx
=
M
12
(b
2
+ c
2
) J
yy
=
M
12
(a
2
+ c
2
) J
zz
=
M
12
(a
2
+ b
2
)
wobei man die beiden anderen Trgheitsmomente einfach durch Analogie ermit-
teln kann.
Dass die Elemente auerhalb der Hauptdiagonale Null sind, kann man auch
durch direktes Rechnen ermitteln, so ist etwa
J
xy
=
M
abc
a/2
_
a/2
dx
b/2
_
b/2
dy
c/2
_
c/2
dz xy
48
4.2. Spannungstensor und Verzerrungstensor
Aufleiten liefert der Reihe nach:
_
dx
_
dy xyc =
_
dx
_
1
2
cxy
2
_
b/2
b/2
= 0
Jetzt kann man etwa das Trgheitmoment bezglich der Raumdiagonale als
Drehachse berechnen. Der Richtungseinheitsvektor ist dann gegeben durch
a =
ae
x
+ be
y
+ ce
z

a
2
+ b
2
+ c
2
=
ae
x
+ be
y
+ ce
z
|a|
Dann wird
J(a) = aJa =
M
12|a|
2
_
a b c
_
_
_
b
2
+ c
2
0 0
0 a
2
+ c
2
0
0 0 a
2
+ b
2
_
_
_
_
a
b
c
_
_
Die Ausfhrung des Matrizenprodukts gibt dann:
J(a) =
M
6
a
2
b
2
+ a
2
c
2
+ b
2
c
2
a
2
+ b
2
+ c
2
Im Spezialfall eines Wrfels mit a = b = c folgt daraus J(a) =
M
6
a
2
.
4.2. Spannungstensor und Verzerrungstensor
Als Krper stelle man sich etwa einen Radiergummi vor. Es sollen die Bewe-
gungen der Massenelemente dieses Radiergummis untersucht werden. Zunchst
kann sich der Krper wie ein starrer Krper bewegen, also Translations- und Ro-
tationsbewegungen durchfhren, im Gegensatz zum starren Krper kann er aber
auch seine Form ndern. Um diese Verrckungen des Krpers zu beschreiben,
denken wir ihn mit einem rumlichen Koordinatengitter durchsetzt. Jedem Punkt
des Krpers wird dadurch ein Ortsvektor r zugeordnet.
4.2.1. Verzerrungstensor
Bei irgendeiner Form oder Lagenderung geht nun der Vektor r in den Vektor
r + s ber. Dabei bezeichnet man s als Verrckungsvektor. Die allgemeinste Ver-
rckung setzt sich dann aus einer Verschiebung (reine Translation, gleich gro
fr alle Punkte r), einer Drehung und einer Verzerrung zusammen.
Eine solche Verrckung kann man in erster Nherung darstellen durch:
s(r) = s(o) + x
_
s(o)
x
_
+ y
_
s(o)
y
_
+ z
_
z(o)
z
_
= s(o) +rs(o)
49
4. Tensoren in der Physik
Der erste Summand dieser Entwicklung enthlt die reine Verschiebung des Koor-
dinatenursprungs und der zweite die Drehungen und Verzerrungen seiner Um-
gebung, die man in den Tensor
T = (s)
r=o
= e
i
e
k
_
s
k
x
i
_
r=o
zusammenfassen kann.
Diesen Tensor kann man ein einen symmetrischen und einen antisymmetri-
schen Anteil aufspalten durch
T
a
= e
i
e
k
1
2
_
s
k
x
i

s
i
x
k
_
r=o
T
s
= e
i
e
k
1
2
_
s
k
x
i
+
s
i
x
k
_
r=o
(4.4)
Fr die allgemeinste (kleine) Verrckung gilt also
s(r) = s
0
+r T
a
+r T
s
(4.5)
Da der Tensor T
a
antisymmetrisch ist, kann man ihm gem Gleichung (3.7)
einen Vektor zuordnen mit

x
= T
a
yz

y
= T
a
zx

z
= T
a
xy
dann wird r T
a
= r, es liegt also eine Drehung um einen (innitesimalen)
Winkel vor.
Den symmetrischen Anteil T
s
des Tensors T nennt man den Verzerrungstensor
Z. Bei einer reinen Verzerrung rckt also der Punkt r des Krpers an die Stelle
r

= r +s(r) = r(1 + Z) (4.6)


Das Quadrat der Lnge des Vektors r

ist gegeben durch


r
2
= r(1 + Z)
2
r r
2
+2rZr
wobei man quadratische Glieder in Z vernachlssigt hat. Die relative Lngenn-
derung ist dann:
r
r
=
r

r
r
=
_
r
2
r
2
1
_
1 +
2rZr
r
2
1
rZr
r
2
(4.7)
Betrachtet man die Vektoren in den Richtungen der Koordinatenachsen, also
r = xe
x
, r = ye
y
und r = ze
z
, dann geht Gl. (4.7) ber in
x
x
= Z
11
y
y
= Z
22
z
z
= Z
33
(4.8)
Die Diagonalkomponenten des Verzerrungstensors geben also die relative Lnge-
nnderung in den Achsenrichtungen an.
50
4.2. Spannungstensor und Verzerrungstensor
Bei der Verzerrung ndert sich auch das Volumen des Krpers. Bei einem Qua-
der ist V = xyz, also das neue Volumen:
V

= x

= (x +x)(y +y)(z +z) = xyz


_
1 +
x
x
__
1 +
y
y
__
1 +
z
z
_
Vernachlssigt man quadratische Glieder, dann bekommt man
V

xyz
_
1 +
x
x
+
y
y
+
z
z
_
= xyz(1 + Z
11
+ Z
22
+ Z
33
)
Damit gilt fr die relative Volumennderung:
V
V
=
V

V
V
=
V

V
1 = Z
11
+ Z
22
+ Z
33
= SpZ (4.9)
Es fehlt noch die Bedeutung der Elemente von Z auerhalb der Hauptdiagonale.
Es ist ja nach Gl. (4.6), weil (1 + Z)
ik
= Z
ik
auerhalb der Hauptdiagonale ist
Z
ik
= e
i
Ze
k
= e
i
e

k
= e

i
e
k
fr i = k
Die verzerrten Einheitsvektoren sind i. a. keine Einheitsvektoren mehr. Speziell
fr i = 1 und k = 2 erhlt man mit |e

1
| = x

= 1 + Z
11
Z
12
= e

1
e
2
= x

cos
12
= (1 + Z
11
) cos
12
Dabei ist
12
der Winkel zwischen e

1
und e
2
. Nimmt man an, dass die Verzerrung
nur in der xy-Ebene erfolgt, dann kann man den Winkel
12
ersetzen durch 90

12
, wo nun
12
der Winkel zwischen e
1
und e

1
ist. Entsprechend deniert man

21
als den Winkel zwischen e
2
und e

2
. Damit geht Z
12
ber in
Z
12
= (1 + Z
11
) sin
12
sin
12

12
Mit vertauschten Indices erhlt man dann entsprechend Z
21

21
. Da wegen
der Symmetrie Z
12
= Z
21
ist, stimmen die Winkel
12
und
21
berein. Die nicht
auf der Hauptdiagonalen liegenden Elemente von Z sind also die Winkel zwi-
schen den Richtungen vor und nach der Verzerrung.
Beispiel 4.2.1 (Verzerrung eines Quaders) Der Koordinatenursprung sei in einer
Ecke des Quaders und der Verrckungsvektor sei gegeben durch s = ar + z,
wobei sowohl a 1 als auch || 1 und konstant sein sollen.
Zuerst soll der Verzerrungstensor berechnet werden. Dazu bentigt man die
partiellen Ableitungen von s nach den Koordinaten. Zunchst ist ja
s
x
= ax + z
x
s
y
= ay + z
y
s
z
= az + z
z
51
4. Tensoren in der Physik
Daraus folgt:
s
x
x
= a
s
x
y
= 0
s
x
z
=
x
s
y
x
= 0
s
y
y
= a
s
y
z
=
y
s
z
x
= 0
s
z
y
= 0
s
z
z
= a +
z
Nach Gleichung (4.4) bekommt man daraus die Komponenten des Verzerrungs-
tensors
Z
xx
=
1
2
(a + s) = a Z
xy
= 0 Z
xz
=
1
2
(
x
+0) =
1
2

x
. . .
Z =
_
_
a 0
x
/2
0 a
y
/2

x
/2
y
/2 a +
z
_
_
Die relativen Lngennderungen sind dann
x
x
=
y
y
= a
z
z
= a +
z
und die relative Volumennderung ist dann V/V = 3a +
z
. Der Quader wird
so verzerrt, dass die x-Achse und die y-Achse ihre Richtungen beibehalten weil
Z
xy
= 0 ist, whrend die z-Achse um die x-Achse mit dem Winkel
y
und um die
y-Achse mit dem Winkel
z
gedreht wurde. Es entsteht also durch die Verzerrung
ein Spat.
4.2.2. Spannungstensor
Dies war wohl der erste Tensor, der in der Physik aufgetaucht ist, und er ist auch
fr den Namen Tensor verantwortlich (Tension=Spannung). Es stellt die Verbin-
dung her zwischen der Verzerrung und den ihr zugrunde liegenden Krften.

b
F
Ist die Querschnittsche des nebenstehenden belasteten Bal-
kens A, dann gilt fr die Lngennderung und die Quer-
kontraktion b im Elastizittsbereich die Gleichung
F
A
= E

b
b
=

(4.10)
wobei E der materialabhngige Elastizittsmodul und die
ebenfalls materialabhngige Poissonsche Konstante ist. Die
Werte dieser Konstanten schwanken um 0,3. Das Vo-
lumen nimmt bei dieser Belastung wegen der Lngenvergr-
erung zu und wegen der Querkontraktion ab.
52
4.2. Spannungstensor und Verzerrungstensor
Unter Belastung geht also das Volumen V in das Volumen V

ber mit
V

= b
2

_
1 +
b
b
_
2
_
1 +

_
V
_
1 +

(1 2)
_
Dabei wurden quadratische Glieder in und b vernachlssigt. Fr die relative
Volumennderung bestehen also die Beziehungen
V
V
=

(1 2)
F
A
=
E
1 2
V
V
(4.11)
Spannt man eine Gummihaut gleichmig, dann geht ein auf ihr aufgezeich-
neter Kreis in eine Ellipse ber. (Diese Ellipse spiegelt das Tensorellipsoid des
Verzerrungstensors wider!). Schneidet man diese Ellipse aus dem Gummituch
heraus, dann nimmt sie wieder ihre ursprngliche Kreisform an. Schneidet man
sie dagegen nur an einer einzigen Stelle auf, dann werden die Rnder voneinan-
der fortgezogen.
Zu einer Beschreibung des Spannungszustands an irgendeiner Stelle r des Kr-
per gelangt man, wenn man an dieser Stelle das Material aufschneidet und an
den Schnittrndern (bei nicht hautfrmigen Krpern Schnittchen) Ersatzkrfte
so anbringt, dass sie das Material genauso zusammenhalten als wre es gar nicht
aufgeschnitten worden. Diese Ersatzkrfte sind dann genauso gro wie die durch
die Spannung erzeugten inneren Krfte in dem Krper.
Bildet man nun solch einen (innitesimalen) Schnitt, dann entstehen zwei ein-
ander gegenberliegende Flchen dA und dA

= dA, deren Richtungen von


der Schnittche weg, also in das Material hineinzeigen sollen. Die Richtung der
Flche dA ist der Normalenvektor der Flche.
Die zum Zusammenhalten des Krpers an der Schnittche ntigen Krfte dF
und dF

mssen natrlich entgegengesetzt gleich gro sein und hngen vom Ort
r und der gewhlten Flche dA ab. Verdoppelt man die Schnittche, so verdop-
pelt sich auch die notwendige Kraft, solange dA hinreichend klein ist, denn dann
knnte man anstelle der Schnittche 2dA zwei Schnitte machen, die jeweils die-
selbe Kraft dF erfordern. Daher ist der Zusammenhang zwischen Flche und
Kraft linear. Man kann deshalb fr die Komponenten der Kraft ansetzen:
dF
k
=

i
P
ik
dA
i
Die Koefzienten P
ik
dieser Darstellung, die natrlich von r abhngen, kann man
zum Spannungstensor zusammenfassen:
P = e
i
P
ik
e
k
dF = P(r) dA (4.12)
53
4. Tensoren in der Physik
P
11
P
12
P
21
Um die Bedeutung der Komponenten P
ik
zu ermitteln be-
trachtet man in nebenstehender Abbildung einen kleinen
Wrfel unter uerer Belastung. Die Gleichungen (4.12) wer-
den hier auf die Auenchen des Wrfels angewandt. Ist ei-
ne Komponente P
ik
von Null verschieden, so entspricht dies
einer Kraft in k-Richtung auf ein Stck dA der Auenche
des Wrfels in i-Richtung. Dann bedeutet P
ik
= dF
k
/dA
i
die Kraft pro Flche. Ist z. B. nur P
11
von Null verschieden,
dann wird nur die rechte Auenche in Richtung 1 (also
x-Richtung) belastet. Daher ist P
11
die Normalspannung in x-
Richtung. Entsprechend sind dann P
22
und P
33
die Normal-
spannungen in y- und z-Richtung.
Ist dagegen P
12
von Null verschieden, so entspricht dies einer Belastung der
Flche 1 (rechts) mit einer Kraft in Richtung 2 (y-Richtung, nach oben). P
12
wird
als Tangentialspannung bezeichnet und bewirkt eine Verzerrung des Wrfels. Die-
selbe Verzerrung wird durch die Spannung P
21
hervorgerufen, die in x-Richtung
auf die Flche 2 (oben) wirkt. Daher ist P
21
= P
12
, also ist der Spannungstensor
symmetrisch.
Zwischen dem Verzerrungstensor und dem Spannungstensor besteht die fol-
gende Beziehung: Aus dem Hookeschen Gesetz (4.10) folgt mit (4.12), wenn man
annimmt, dass nur P
11
von Null verschieden ist:
Z
11
=

=
1
E
F
A
=
1
E
P
11
wobei wir die Richtung von als x-Richtung gewhlt haben. Fr die beiden ande-
ren Richtungen wird dann wegen b/b = Z
22
bzw. Z
33
:
Z
22
=

E
P
11
Z
33
=

E
P
11
Setzt man voraus, dass das Material isotrop ist, also keine Richtung ausgezeich-
net ist, dann ist bei alleinigem Vorhandensein von P
22
bzw. P
33
entsprechend
Z
22
=
1
E
P
22
Z
11
= Z
33
=

E
P
22
bzw. Z
33
=
1
E
P
33
Z
11
= Z
22
=

E
P
33
Sind nun nur P
11
und P
22
von Null verschieden, dann muss die Verzerrung Z
11
eine Funktion von P
11
und P
22
sein. Betrachtet man nur kleine Auslenkungen,
dann muss der Zusammenhang linear sein, also von der Form Z
11
= P
11
+
P
22
. Im Sonderfall P
22
= 0 bzw. P
11
= 0 muss dies aber die obige Gleichung
geben, daher ist = 1/E und = /E. Entsprechendes gilt fr das alleinige
Vorhandensein aller drei Normalspannungen. Somit berlagern sich die Einsse
der Gleichungen und es gilt:
Z
11
=
1
E
(P
11
(P
22
+ P
33
)) =
1 +
E
_
P
11


+1
(P
11
+ P
22
+ P
33
)
_
54
4.3. Tensoren in der Relativittstheorie
und ganz entsprechend fr die Komponenten Z
22
und Z
33
. Somit erhlt man fr
die Diagonalelemente:
Z
ii
=
1 +
E
_
P
ii


+1

k
P
kk
_
(4.13)
Da die beiden Tensoren Z und P symmetrisch sind, kann man als Koordina-
tensystem das System der Eigenvektoren nehmen. In diesem System sind dann
alle Elemente auerhalb der Hauptachse Null. In diesem System nimmt also die
Gleichung (4.13) die Form an:
Z =
1 +
E
_
P 1

1 +
SpP
_
(4.14)
Nun haben wir eine koordinatenunabhngige Formulierung des Zusammenhangs
gefunden, damit gilt sie in allen Koordinatensystemen. In der Koordinatendarstel-
lung lautet Gleichung (4.14)
Z
ik
=
1 +
E
_
P
ik

ik

1 +

m
P
mm
_
Um diese Gleichung nach den P
ik
aufzulsen, bildet man auf beiden Seiten die
Spur, dabei ist zu beachten, dass Sp1 =
ii
= 3 ist. Dann bekommt man
SpZ =
1 +
E
_
SpP
3
1
SpP
_
=
1 2
E
SpP
Setzt man nun SpP in Gleichung (4.14) ein, dann kann man nach P auflsen und
erhlt
P =
E
1 +
_
Z +

1 2
1 SpZ
_
(4.15)
4.3. Tensoren in der Relativittstheorie
4.3.1. Vierervektoren in der Relativittstheorie
In diesem Abschnitt werden relativistische Vierervektoren bentzt. Zu ihrer De-
nition betrachte man den Anhang A in unserem Relativittstheorie-Skript.
Kurz zusammengefasst geht das so: Ein Vierervektor V hat die kontravarianten
Komponenten (V
0
, V
1
, V
2
, V
3
), die man gerne verkrzt als (V
t
; v), also aufgespal-
ten in einen zeitlichen und einen rumlichen Teil, schreibt. Der Fundamentalten-
sor ist hier gegeben durch (g
ij
) = (g
ij
), er ist diagonal, mit g
00
= 1 und g
ii
= 1
fr i = 1, 2, 3. Damit berechnen sich die kovarianten Komponenten des Vierervek-
tors zu (V
t
; v).
Das Skalarprodukt zweier Vierervektoren V und W ist deniert als
V

W = V
i
W
j
= g
ij
V
i
W
j
= V
t
W
t
v w (4.16)
Es ist ebenso wie die durch V
2
= V

V denierte Norm eine Invariante unter


Lorentztransformationen.
55
4. Tensoren in der Physik
4.3.2. Transformation der elektromagnetischen Feldvektoren
Auf eine sich mit der Geschwindigkeit u bewegende Ladung q wirkt im elektro-
magnetischen Feld bekanntlich die Lorentzkraft
F = q(E + u B) (4.17)
Diese kann relativistisch betrachtet als die rumliche Komponente einer Vie-
rerkraft F aufgefasst werden, die durch
F =
dP
d
= k(u)
_
dm
dt
; F
_
mit P = m
0
U = m
0
k(u)(1; u) = (m; p) (4.18)
gegeben ist. Dabei ist die Eigenzeit, U die Vierergeschwindigkeit und P der
Viererimpuls. In der folgenden relativistischen Rechnung setzen wir wie blich
c = 1 und schreiben fr den Lorentzfaktor k(u) = (1 u
2
)

1
/2
.
Nun ist ja dU/d gerade die Viererbeschleunigung A und diese steht senkrecht
auf der Vierergeschwindigkeit (im Sinne des relativistischen Skalarprodukts). Da-
mit ist F = m
0
A und daher F

U = 0, woraus Fu = dm/dt folgt. Damit kann die


Viererkraft geschrieben werden als:
F = k(u)(Fu; F) (4.19)
Damit hat man nun fr den Vierervektor der Lorentzkraft wegen u(u B) = 0
F = qk(u)(Eu; E + u B) (4.20)
Wir nehmen an, E und B seien in einem Inertialsystem S deniert und wir
wollen die Transformation dieser Felder beim bergang in ein dazu bewegtes
System S

betrachten, wobei wir S

so whlen, dass die Ladung dort ruht. Dann


ist u = (v, 0, 0) und u = v. In S

gilt also
F

= q(0; E

)
Nun transformieren sich Vierervektoren wie die Koordinaten (t, x, y, z) nach der
Lorentztransformation, also gilt (beachte u
1
= v, u
2
= u
3
= 0 und Eu = E
1
v, also
F
0
= kE
1
v, F
1
= kE
1
, F
2
= kE
2
kvB
3
, F
3
= kE
3
+ vB
3
und k

= 1, u

= 0):
F

1
= k(F
1
vF
0
) E

1
= k(kE
1
kv
2
E
1
) = E
1
(4.21)
F

2
= F
2
E

2
= k(E
2
vB
3
) (4.22)
F

3
= F
3
E

3
= k(E
3
+ vB
2
) (4.23)
Vertauscht man in den letzten beiden Gleichungen die gestrichenen mit den un-
gestrichenen Gren und ersetzt v durch v, dann kann man die Transformation
B
2
und B
3
erhalten:
B

2
= k(B
2
+ vE
3
) B

3
= k(B
3
vE
2
) (4.24)
56
4.3. Tensoren in der Relativittstheorie
Um die noch fehlende Transformation von B
1
zu bekommen, verpassen wir der
Ladung eine innitesimale Geschwindigkeit u

2
in y

-Richtung. Dann wird


F

= q(E

; E

+u

)
wo nun u

= (0, u

2
, 0) und somit u = (v, u

2
/k, 0) ist. Dann gehen die z-Komponenten
ber in:
E

3
u

2
B

1
= k(E
3
+ vB
2
u

2
B
1
/k) B

1
= B
1
letzteres folgt durch Ersetzen von E

3
mittels Gl. (4.23). Nun haben wir fr die
Transformation aller Feldkomponenten gefunden:
E

1
= E
1
E

2
= k(E
2
vB
3
) E

3
= k(E
3
+ vB
2
) (4.25)
B

1
= B
1
B

2
= k(B
2
+ vE
3
) B

3
= k(B
3
vE
2
) (4.26)
Hier kann man sehr schn erkennen, dass elektrisches und magnetisches Feld nur
zwei Seiten einer Medaille sind, welches der beiden (oder beide) man beobachtet
ist nur eine Frage des Bezugssystems
4.3.3. Der Feldtensor und die Maxwellgleichungen
Die Komponenten von E und B bestehen aus 6 Zahlen, genausoviele unabhngige
Komponenten hat ein antisymmetrischer vierdimensionaler Tensor. Deshalb kann
man diese Komponenten zu einem solchen anordnen. (In lteren Schriften zur
Relativittstheorie wurde ein solcher Tensor als Sechservektor (E; B) bezeichnet).
Er lautet ausgeschrieben in kontravarianten bzw. kovarianten Komponenten:
A = (A
ij
) =
_
_
_
_
0 E
1
E
2
E
3
E
1
0 B
3
B
2
E
2
B
3
0 B
1
E
3
B
2
B
1
0
_
_
_
_
=
_
0 E
E B 1
_
; (A
ij
) =
_
0 E
E B 1
_
wo 1 der bliche dreidimensionale Einheitstensor ist.
Diese Anordnung ist listig: So ergibt sich z. B. die Vierer-Lorentzkraft F zu
F
i
= qA
ij
U
j
F = qk
_
0 E
E B 1
__
1
u
_
= kq
_
Eu
E +u B
_
Die Raumkomponente dieses Vierervektors ist die bekannte Lorentzkraft, die
Zeitkomponente kquE = jE die Energie, die pro Volumen und Zeiteinheit um-
gesetzt wird.
Mit dem Vierer-Nabla-Operator = (
j
) = (

t
; ) wird
(
j
)

A = (
j
A
ji
) =
_

__
0 E
E B 1
_
=
_
div E;
E
t
+rot B
_
57
4. Tensoren in der Physik
Fhrt man die Viererstromdichte J = (; j) ein, dann bekommt man

j
A
ji
=
0
J
i
div E =
0
und rot B =
E
t
+
0
j
was den Maxwellschen Gleichungen
div E = /
0
und rot B =
0
j +
1
c
2
E
t
entspricht. In vollstndigen Einheiten, also mit c, muss man in allen Gleichungen
E durch E/c, durch c und t durch ct ersetzen sowie c
2

0
= 1 beachten.
Die beiden brigen Maxwellgleichungen folgen aus der Bedingung (mit dem
vierstugen -Tensor, beachte, dass A antisymmetrisch ist):

mijk
A
ij , k
= 2(A
ij , k
+ A
jk , i
+ A
ki , j
) = 0 wo alle Indices verschieden sein sollen
Damit liefert die Kombination zu m = 0 (123) die Gleichung:
B
3,3
+ B
2,2
+ B
1,1
= div B = 0
Die restlichen mglichen Kombinationen m = 3 (012), m = 2 (013) und m = 1
(023) ergeben dann der Reihe nach:

E
1
x
2
+
E
2
x
1
+
B
3
x
0
= 0

E
1
x
3
+
E
3
x
1

B
2
x
0
= 0

E
2
x
3
+
E
3
x
2
+
B
1
x
0
= 0
Dies entspricht der Gleichung rot E =
B
t
, dem Induktionsgesetz.
Man kann die zweite Gruppe der Maxwellgleichungen auch durch Einfhrung
eines weiteren Tensors M, der bisweilen Maxwell-Tensor genannt wird, darstellen.
Dieser Tensor entsteht im Prinzip durch Vertauschen von E und B und hat die
Form:
M = (M
ij
) =
_
0 B
B E 1
_
Dann bekommt man nach Anwendung des Vierer-Nabla-Vektor auf diesen:
_

__
0 B
B E 1
_
=
_
div B;
B
t
+rot E
_
Damit reduziert sich die zweite Gruppe der Maxwellschen Gleichungen auf
M = 0 div B = 0 und rot E =
B
t
58
4.3. Tensoren in der Relativittstheorie
4.3.4. Energie-Impuls-Tensor
Mit den Vierervektoren U
i
und P
i
= m
0
U
i
fr Geschwindigkeit und Impuls kann
man die Viererkraft in beliebigen Koordinaten schreiben als:
F
i
=

d
P
i
=

d
_
m
0
dx
i
d
_
Nimmt man an, die Kraft habe in Potential , also F
i
= k
, i
, so schreiben sich
die Vakuum-Feldgleichungen in der Form

2
= 0 oder g
ij

; i ; j
g
ij

; ij
= 0
wobei die letztere Form in allen Bezugssystemen und Koordinaten gltig ist.
Nun deniert man den Energie-Impuls-Tensor fr Staub mit der Dichte
0
als
T
ij
=
0
U
i
U
j
(4.27)
Dieser Tensor ist symmetrisch und erfllt bei Abwesenheit uerer Krfte die
Gleichung
T
ij
, j
= 0 verallgemeinert: T
ij
; j
= T
ij
, j
+
i
kj
T
kj
+
j
kj
T
ik
= 0 (4.28)
Fr die Zeitkomponente (i = 0) dieser Gleichung bekommt man dann mit
= k
0
die Gleichung:

t
+div(u) = 0
die bekannte Kontinuittsgleichung.
Der Energie-Impuls-Tensor spielt eine wichtige Rolle in der allgemeinen Relati-
vittstheorie. Im materiefreien Gebiet lauten die Einsteinschen Feldgleichungen
einfach
R
ij
= 0
wo R
ij
der Ricci-Tensor ist. Sie entsprechen der klassischen Laplace-Gleichung
fr den leeren Raum
2
= 0. Bei Anwesenheit von Materie muss diese Glei-
chung zur Poisson-Gleichung
2
= 4G erweitert werden. Um das auf die
Relativitt zu bertragen, kann man statt der skalaren Dichte in der skalaren
Poissongleichung die ber den Energie-Impuls-Tensor gegebene Dichte fr die
Tensorgleichungen verwenden, man kann also als ersten Versuch der bertra-
gung setzen: R
ij
= T
ij
, mit einer passenden Konstanten , die in etwa der in
der Poissongleichung auftretenden Gravitationskonstante entspricht.
Bei dieser Festlegung kommen schon mal bei Abwesenheit von Materie (dann
ist T
ij
= 0) die alten Feldgleichungen raus. Andererseits ist aber wegen Gl. (4.28)
dann = R
ij
; j
= 0.
Deniert man den Krmmungsskalar R = g
ij
R
ij
, dann gilt
(R
ij

1
2
g
ij
R)
; j
= 0 R
; i
= R
, i
= 0 (4.29)
59
4. Tensoren in der Physik
letzteres gilt, weil die kovariante Ableitung eines Skalars mit seiner partiellen
Ableitung bereinstimmt und andererseits die kovariante Ableitung des Funda-
mentaltensors Null ist.
Nun folgt aber aus R
ij
= T
ij
sofort R = T, wo T = g
ij
T
ij
ist; dann
msste aber T
, i
= 0 sein. Das ist eine unerwnschte Einschrnkung an T
ij
, z. B.
im Falle des Staubs ist ja T =
0
und das muss nicht unbedingt konstant sein.
Deshalb muss man den Ansatz verbessern. Die folgende Variante erfllt nun alle
Wnsche:
R
ij

1
2
g
ij
R = T
ij
(4.30)
denn sie erfllt T
ij
; j
= 0 automatisch. Dies sind die von Einstein 1915 aufge-
stellten Feldgleichungen. berschiebt man die Gl. (4.30) mit g
ij
, dann erhlt man
R 2R = T, also R = T.
Anmerkung: Diese Gleichungen sehen sehr einfach aus, sind aber hochkompli-
ziert. Zunchst einmal sind sie nicht linear in den g
ij
und ihren Ableitungen, so
dass Einzellsungen nicht zur Gesamtlsung aufaddiert werden knnen. R
ij
ist
symmetrisch, hat also 10 unabhngige Komponenten; diese werden durch die
Gleichungen (4.30) eingeschrnkt. Diese Nicht-Linearitt ist schuld, dass das Gra-
vitationsfeld als seine eigene Quelle wirken kann, ohne durch die Quellterme der
T
ij
bestimmt zu sein, allerdings mssen alle nicht gravitativen Anteile von Energie,
etwa elektromagnetische in den Tensor T
ij
aufgenommen werden.
Diese Feldgleichungen erfllen die folgenden vier Bedingungen: (i) Es sind
Tensorgleichungen. (ii) Sie enthalten keine hheren als zweite Ableitungen der g
ij
und diese sowie die T
ij
nur linear. (iii) Sie erfllen T
ij
; j
= 0 identisch und (iv)
erlauben sie eine ache Raumzeit als Lsung.
Einstein verallgemeinerte die Feldgleichungen durch eine kosmologische
Konstante , indem er die letzte der obigen vier Bedingungen fallen lies zu
den folgenden Gleichungen
R
ij

1
2
Rg
ij
+g
ij
= T
ij
In den neueren kosmologischen Theorien wird die Konstante wieder bentzt,
obwohl Einstein sie als grte Eselei seines Lebens bezeichnet hatte.
Um die Kopplungskonstante zur ermitteln, betrachtet man ein sehr schwa-
ches Gravitationsfeld, das gut nach der Newtonschen Theorie beschrieben wer-
den kann. Eine solche Metrik ist die dnnen Staubs, gegeben durch den Fun-
damentaltensor g
ij
= diag(c
2
, 1, 1, 1) und
ds
2
= (1 +2/c
2
)c
2
dt
2
(1 2/c
2
)(dx
2
+ dy
2
+ dz
2
)
wo das klassische Newtonsche Potential ist. Der mittels dieser Metrik sich erge-
60
4.3. Tensoren in der Relativittstheorie
bende Ricci-Tensor lautet (alle Potenzen mit c
3
und kleiner vernachlssigt)
R
ij
=
1
c
2

i

, ii
. .
Poisson: 4G
diag(c
2
,1, 1, 1)
Das muss man mit einem CAS-Programm machen. Beim Staub ist T
00
= und
somit T = c
2
, alle anderen T
ij
verschwinden. Da das Newtonsche Potential ist,
erfllt es die Poissongleichung.
Mit R = T folgt dann aus Gl. (4.30)

4G
c
4
= R
00
= (T
00

1
2
g
00
T) = (
1
2
c
2
g
00
) =
1
2

Daraus erhlt man zu


=
8G
c
4
= 2,073 10
43
s
2
kgm
61
5. Variationsrechnung
Die Variationsrechnung untersucht Funktionen, die gegenber anderen Funktio-
nen eine Extremaleigenschaft haben. Dazu gehren Probleme wie die folgenden:
Brachistochrone: Auf welcher Kurve muss sich ein Krper bewegen, wenn
er vom Punkt A in mglichst kurzer Zeit den (tiefer gelegenen) Punkt B
erreichen soll?
Fermtatsches Prinzip: Lichtstrahlen breiten sich so aus, dass ihre Laufzeit zwi-
schen zwei Punkten minimal ist. Wie verluft dann der Lichtstrahl? Diese
Frage ist nur interessant wenn zwischen den Punkten Linsen, Spiegel, Glas-
platten, . . . sind.
Minimale Rotationsche: Welche zwischen zwei Punkten verlaufende Kurve
erzeugt bei Rotation um die x-Achse die kleinste Oberche?
Isoperimetrische Probleme: Welche Figur einer bestimmten Art hat bei gegebe-
nem Umfang den grten Flcheninhalt? Oder sogar: Welche ebene Kurve
hat bei gegebenem Umfang den kleinsten Flcheninhalt?
Katenoide: Welche Kurve beschreibt eine zwischen zwei Punkten aufgehng-
te Kette?
Solche Beispiele knnte man noch haufenweise anfhren. In der Physik spielt be-
sonders die Lagrangefunktion hier eine Rolle, diese ist deniert als L = E
kin

E
pot
. Die Bewegung eines Teilchens mit dieser Lagrangefunktion ist dann be-
stimmt durch die Forderung, dass
t
2
_
t
1
L dt = Minimum oder stationr
gilt.
Bevor wir aber Variationsrechnung betreiben, soll zunchst das Aufnden von
Extrema bei Funktionen mit mehreren Vernderlichen behandelt werden.
62
5.1. Extrema von Funktionen mehrerer Vernderlicher
5.1. Extrema von Funktionen mehrerer Vernderlicher
5.1.1. Bedingungen fr Extrema
Wohlbekannt ist, dass fr reelle Funktionen y = f (x) die Forderung f

(x) = 0
eine notwendige Bedingung fr ein Extremum ist. Ob dann tatschlich ein Extre-
mum vorliegt, muss dann an Hand des Vorzeichenwechsels von f

oder mittels
hherer Ableitungen bestimmt werden. So ist ja fr f (x) = x
3
an der Stelle x = 0
die Ableitung Null, es liegt dort aber kein Extremum vor. Einen solchen Wert
bezeichnet man als stationr.
Eine Funktion von zwei Variablen z = f (x, y) kann man sich als Flche vorstel-
len, die aus den Punkten (x| y| f (x, y)) gebildet wird. Hat solch eine Funktion an
der Stelle (x
0
| y
0
) ein Extremum, dann ist dort die Tangentialebene parallel zur
xy-Ebene, d. h. die nderung dz an dieser Stelle ist Null. Natrlich kann es auch
Punkte mit horizontaler Tangentialebene geben, die keine Extrema sind. Dieses
sind stationre Punkte oder Sattelpunkte. Aus der Forderung dz = 0 folgt nun
dz =
f
x
dx +
f
y
dy = 0
Da dies in der ganzen Tangentialebene, also fr beliebige Wahl von dx und dy
gelten muss, folgt als notwendige Bedingung fr Extrema von Funktionen mit
zwei Variablen:
f
x
= 0
f
y
= 0 (5.1)
Diese Bedingung lsst sich auf Funktionen mit beliebig vielen Variablen verallge-
meinern:
Satz 5.1.1 Fr ein Extremum einer Funktion von n Variablen f (x
1
, x
2
, . . . , x
n
) ist
notwendig, dass alle partiellen ersten Ableitungen Null sind.
Beispiel 5.1.2 Es sollen die Extrema von f (x, y) =
1
2
x
2
4xy +9y
2
+3x 14y +
1
2
bestimmt werden. Dann ist das Gleichungssystem
f
x
= x 4y +3 = 0
f
y
= 4x +18y 14 = 0
zu lsen. Dies ist in diesem Fall ein einfaches lineares Gleichungssystem mit den
Lsungen x
0
= 1 und y
0
= 1. Der Punkt (1| 1) ist somit Kandidat fr ein Extre-
mum.
Ohne Beweis sei das folgende hinreichende Kriterium mitgeteilt, an Hand des-
sen man entscheiden kann, ob ein Maximum oder ein Minimum vorliegt. Wie bei
Funktionen einer Variablen ( f

(x) < 0 ist Maximum, f

(x) > 0 ist Minimum),


63
5. Variationsrechnung
bentigt man auch hier die zweiten Ableitungen. Dazu bildet man im Falle zweier
Variablen die Determinante (sog. Determinante der Hesse-Matrix):
D =

2
f
x
2

2
f
xy

2
f
yx

2
f
y
2

=

2
f
x
2


2
f
y
2

_

2
f
xy
_
2
(5.2)
Satz 5.1.3 Sind an einer Stelle (x
0
| y
0
) die notwendigen Bedingungen (5.1) erfllt,
dann entscheidet die Determinante D aus (5.2) ber die Art und zwar gilt:
D < 0: Es liegt kein Extremum vor. (Sattelpunkt)
D > 0: Minimum, wenn

2
f
x
2
> 0, Maximum, wenn

2
f
x
2
< 0.
D = 0: Es kann (noch) keine Entscheidung getroffen werden.
Im Beispiel 5.1.2 gilt dann

2
f
x
2
= 1

2
f
y
2
= 18

2
f
xy
= 4 D = 1 18 (4)
2
= 2 > 0
also liegt an der Stelle (1| 1) ein Minimum vor.
Hinreichendes Kriterium bei n Variablen: Wie oben erwhnt ist das notwendige
Kriterium fr Extrema das Verschwinden aller ersten Ableitungen an der betref-
fenden Stelle. Um die hinreichende Bedingung zu bekommen, stellt man wieder
die Hesse-Matrix auf:
H =
_
_
_
_
_
f
11
f
12
. . . f
1n
f
21
f
22
. . . f
2n
.
.
.
.
.
.
.
.
.
f
n1
f
n2
. . . f
nn
_
_
_
_
_
mit f
ij
=

2
f
x
i
x
j
Nun ist zu prfen, ob an der kritischen Stelle x die Hesse-Matrix positiv oder
negativ denit ist. Im ersteren Fall hat man ein Minimum in letzterem ein Maxi-
mum.
Eine Matrix M heit positiv denit, wenn fr jeden Vektor x = o gilt xMx > 0,
entsprechend negativ denit, wenn dieses Produkt stets negativ ist.
Es gibt verschiedene Kriterien, die Denitheit festzustellen: Eine symmetrische
Matrix ist positiv denit, wenn sie nur positive Eigenwerte hat, negativ denit,
wenn alle Eigenwerte negativ sind.
Eine symmetrische Matrix M ist positiv denit, wenn alle Hauptminoren positiv
sind. Sie ist negativ denit, wenn die Hauptminoren von M alle positiv sind,
d. h. die Hauptminoren mit gerader Reihenzahl sind positiv, die mit ungerader
Reihenzahl negativ.
64
5.1. Extrema von Funktionen mehrerer Vernderlicher
Hauptminoren sind die Determinanten der oberen Teilmatrizen, z. B. sind

a b c
d e f
g h i

a b
d e

|a|
die Hauptminoren einer dreireihigen Matrix.
Im zweidimensionalen Fall wie oben hat man nur zwei Hauptminoren: Die
Determinante D der Hessematrix selbst und die Determinante des linken oberen
Elements, also dieses selbst. Da die Hessematrix ja symmetrisch ist, weil die Ab-
leitungsreihenfolge vertauscht werden darf, hat man ein Minimum, wenn beide
Minoren positiv sind und ein Maximum, wenn die geraden Minoren, also D > 0
und die ungerade Minore f
xx
< 0 ist. Ist D < 0, so kann die Matrix weder positiv
noch negativ denit sein, man nennt sie dann indenit. In diesem Fall liegt ein
Sattelpunkt vor.
5.1.2. Extrema mit Nebenbedingungen
Hug muss man Extrema suchen, die unter Nebenbedingungen auftreten. Man
hat dann eine Funktion f (x
1
, x
2
, . . . , x
n
), die extremal werden soll und eine Reihe
von k Nebenbedingungen F
i
(x
1
, x
2
, . . . , x
n
) = 0
Ein Weg, solche Probleme zu lsen, besteht darin, die Nebenbedingungen nach
den x
i
teilweise aufzulsen und in die Funktion f einzusetzen und dann das
Extremum der vernderten Funktion f zu bestimmen.
Da die Auflsung hug schwierig ist, verwendet man die Methode der Lagran-
geschen Multiplikatoren. Dazu betrachtet man die neue Funktion:
G(x
1
, . . . , x
n
,
1
, . . . ,
k
)
= f (x
1
, . . . , x
n
) +
1
F
1
(x
1
, . . . , x
n
) + +
k
F
k
(x
1
, . . . , x
n
)
Es ist klar, dass das Extremum dieser Funktion das Extremum von f unter den
Nebenbedingungen liefert, denn man hat ja nur Vielfache von Null addiert.
Die notwendige Bedingung fr ein Extremum von G ist dann das Verschwin-
den aller ersten partiellen Ableitungen von G, auch der Ableitungen nach den
. Dadurch erhlt man ein System von n + k Gleichungen, aus denen man die
eliminiert und nach den x
i
auflst.
Beispiel 5.1.4 Zur Veranschaulichung lsen wir das aus der Schule bekannte
Problem: Welche Mae muss eine zylinderfrmige Dose haben, wenn sie bei ge-
gebener Oberche maximalen Rauminhalt haben soll?
Dann ist die Zielfunktion das Volumen V = r
2
h und die Nebenbedingung
A = 2r
2
+ 2rh. Fr die weitere Rechnung setzen wir A = 2, das bedeutet
keine Einschrnkung, nur eine nderung der Maeinheiten.
Mit der Auflsemethode berechnet man zuerst aus der Nebenbedingung, die
nun 1 = r
2
+ rh lautet, die Hhe h = 1/r r und setzt dieses h in V ein, das
65
5. Variationsrechnung
gibt dann: V = r
2
(1/r r) = (r r
3
). Leitet man dies ab, so erhlt man
V

= (1 3r
2
), was fr r = 1/

3 zu Null wird. Nur die Lsung r =


1
3

3
liefert einen sinnvollen Radius. Der Vorzeichenwechsel zeigt, dass ein Maximum
vorliegt. Dann ist h =

3 1/

3 =
2
3

3. Daraus folgt, dass h = 2r ist. Maxima-


les Volumen erhlt man also, wenn der Durchmesser gleich der Hhe ist.
Jetzt schieen wir mit Kanonen auf Spatzen und lsen das Problem mit La-
grangeschen Multiplikatoren. Die Nebenbedingung muss auf die Form . . . = 0
umgeschrieben werden, dann bilden wir die Funktion G:
G(r, h, ) = r
2
h +(r
2
+ rh 1)
Nullsetzen der ersten partiellen Ableitungen gibt dann die drei Gleichungen:
G
r
= 2rh +(2r + h) = 0
G
h
= r
2
+r = 0
G

= r
2
+ rh 1 = 0
Wir lsen die zweite Gleichung nach auf und setzen in die ersten ein, dann
folgt:
= r 2rh = r(2r + h) 2h = 2r + h h = 2r
dasselbe Ergebnis wie mit der Einsetzemethode. Setzt man das in die dritte Glei-
chung ein, so erhlt man r
2
+2r
2
= 1, also wieder r =
1
3

3.
5.2. Formalismus der Variationsrechnung
5.2.1. Variationsrechnung mit einer Funktion
Wir betrachten ein Problem der Art:
=
b
_
a
L(x, y, y

) dx = Extremum (5.3)
Der Integrand L ist hier eine Funktion von x, y und y

, wobei y die gesuchte


Funktion von x ist, fr die das Integral einen extremalen Wert annimmt, und
y

die Ableitung dieser Funktion. Hier sucht man also nicht nach Punkten, in
denen eine Funktion ihr Extremum annimmt, sondern nach Funktionen, die das
Integral extremal machen. Fr die Lsungsfunktionen y = f (x) fordert man noch
die Randbedingungen:
f (a) = f (b) = (5.4)
Nimmt man an, dass eine Lsung y = f (x) existiert, dann muss etwa im Fal-
le eines Maximums von jede andere Funktion durch (a| ) und (b| ) einen
kleineren Wert fr liefern. Fr solch eine benachbarte Funktion setzt man
an:
y(x) = f (x) +h(x) mit h(a) = h(b) = 0 und R
66
5.2. Formalismus der Variationsrechnung
Setzen wir eine solche Funktion in die Gl. (5.3) ein, dann folgt
() =
b
_
a
L(x, f (x) +h(x), f

(x) +h

(x)) dx
Nun differenziert man die Funktion (), dies geschieht, indem man einfach
unter dem Integralzeichen differenziert (das ist erlaubt, man msste es aber erst
beweisen). Das Extremum ist dann erreicht, wenn =

(0) = 0 ist. Nun ist


aber:
=
b
_
a
_

L(x, f +h, f

+h

)
_
=0
dx =
b
_
a
_
L
y
h +
L
y

_
dx
Der zweite Summand in der eckigen Klammer wird nun mittels Produktintegra-
tion umgeformt:
b
_
a
L
y

dx =
_
L
y

h
_
b
a

b
_
a
d
dx
_
L
y

_
h dx =
b
_
a
d
dx
_
L
y

_
h dx
weil die eckige Klammer wegen h(a) = h(b) = 0 verschwindet.
Bringt man diese Umformung ein, dann ergibt sich
=
b
_
a
_
L
y

d
dx
L
y

_
h dx
Dieses Integral kann nur dann bei beliebiger Wahl der Funktionen h verschwin-
den, wenn die eckige Klammer Null ist. Damit haben wir die berhmte Eulersche
Differentialgleichung gewonnen, die eine notwendige Bedingung fr die Lsungs-
funktionen darstellt.
d
dx
_
L
y

L
y
= 0 (5.5)
Fhrt man die Ableitungen aus, dann erhlt man:
y


2
L
y
2
+ y


2
L
yy

+

2
L
y

x

L
y
= 0
In dieser Darstellung kann man sehen, wie sich die Eulerschen Gleichungen ver-
einfachen, wenn L = L(y, y

) ist, also nicht explizit von x abhngt, dann ist nm-


lich
L
x
=

2
L
xy

=

2
L
y

x
= 0
67
5. Variationsrechnung
Weiter gilt unter dieser Bedingung L = L(y, y

):
d
dx
_
y

L
y

L
_
= y

_
y


2
L
y
2
+ y


2
L
y

y

L
y
_
In der eckigen Klammer steht hier gerade die Eulersche DGl, die rechte Seite der
Gleichung ist also Null. Damit kann man sofort einmal integrieren und erhlt:
y

L
y

L = C erstes Integral fr L = L(y, y

) (5.6)
wobei C eine frei whlbare Integrationskonstante ist.
Wie spter im Abschnitt 5.4.1 genauer erlutert, bekommt man eine Vereinfa-
chung der Eulerschen Gleichungen, wenn L nicht explizit von y abhngt (y wird
dann zyklisch genannt). Die Euler-Gleichung wird dann:
d
dx
L
y

= 0
L
y

= const
Man muss beachten, dass die Eulersche Dgl nur notwendig fr die Existenz
von Extrema ist, sie liefert also auch stationre Lsungen, die keine Extrema sein
mssen, bei denen also nur

() = 0 wird. In der Physik ist das nicht tragisch, da


fr den Lagrangeformalismus keine Extrema bentigt werden, sondern stationre
Lsungen zur Aufstellung der Bahngleichungen gengen.
Beispiel 5.2.1 (Brachistochrone) Zwei Punkte A und B sollen so durch eine ebene
Kurve verbunden werden, dass ein auf ihr entlanggleitender Punkt unter dem
Einuss der Schwerkraft die krzeste Zeit braucht.
Wir legen A in den Ursprung des Achsenkreuzes und lassen die y-Achse nach
unten zeigen. Dann ist A(0| 0) und es sei B(a| b). Fr die Lsungsfunktion y =
f (x) muss also f (0) = 0 und f (a) = b gelten. Nach dem Energiesatz ist die
Geschwindigkeit
v =
ds
dt
=
_
2gy mit ds =
_
1 + y
2
dx dt =
ds
v
=

1 + y
2
2gy
dx
Es ist also die Forderung
T =
a
_
0

1 + y
2
2gy
dx = Min mit y(0) = 0 und y(a) = b
zu erfllen.
Die Wurzel ist unsere Funktion L, sie hngt nicht explizit von x ab, daher kann
man die Gleichung (5.6) bentzen. Es ist:
L
y

=
y

_
2gy(1 + y
2
)
und y

L
y

L =
1
_
2gy(1 + y
2
)
= C
68
5.2. Formalismus der Variationsrechnung
Durch Quadrieren und Umstellen folgt daraus die Differentialgleichung:
y(1 + y
2
) = 2 mit =
1
4gC
2
Der Ausdruck in der Klammer erinnert an 1 +tan
2
oder 1 +cot
2
(nach solchen
Sachen muss man suchen, wenn man eine geschickte Substitution machen will!),
deshalb macht man die Setzung: y

= cot
t
2
. Dann ist
1 + y
2
= 1 +cot
2
t
2
=
1
sin
2 t
2
y =
2
1 + y
2
= 2 sin
2
t
2
= (1 cos t)
Differenziert man das nun wieder und vergleicht mit dem y

von oben, dann


folgt:
y

= sin t
dt
dx
= cot
t
2

dx
dt
=
sin t
cot
t
2
= (1 cos t)
Diese Gleichung kann man integrieren, dann ist x = (t sin t) + C
1
.
Die beiden Gleichungen
x = (t sin t) + C
1
y = (1 cos t)
sind die Parameterdarstellung einer gewhnlichen Zykloide, also der Kurve, die
ein Punkt auf dem Umfangs eines auf einer Geraden rollenden Kreises beschreibt.
Fr t = 0 hat die Kurve y = 0, damit sie durch A geht, muss dann auch x = 0
gelten, das ist erfllt, wenn wir die Integrationskonstante C
1
= 0 whlen. Die
zweite Randbedingung x = a y = b muss durch Wahl von erfllt werden. Es
ist also das Gleichungssystem zu lsen
(t sin t) = a und (1 cos t) = b
Dieses kann nicht geschlossen gelst werden, man kann aber etwa die beiden
Gleichungen durcheinander dividieren und die verbleibende Gleichung in t mit
dem Newton-Verfahren lsen und dann ermitteln.
5.2.2. Variationsrechnung mit Nebenbedingungen
Hat man neben der eigentlichen Zielfunktion
=
b
_
a
L(x, y, y

) dx = Extr
noch eine Nebenbedingung
b
_
a
F(x, y, y

) dx = A
69
5. Variationsrechnung
dann fhrt man dieses Problem wieder durch Einfhrung eines Lagrangeschen
Multiplikators auf das anfngliche Problem zurck. Man betrachtet also
() =
b
_
a
[L(x, y, y

) +F(x, y, y

)]dx A = Extr
Dann stellt man wieder die Eulerschen Dgl auf, die nun die weitere Unbekannte
enthalten, die dann mit der Nebenbedingung bestimmt werden muss. Zum Ver-
stndnis beachte man, dass A =
_
b
a
cdx geschrieben werden kann, dann knnte
man den Summanden A als c mit in die eckige Klammer packen. Da aber
c konstant ist, fllt der c-Term bei der Bildung der Eulerschen Dgl heraus, so
dass einfach die Eulersche Dgl aus der Funktion L F zu bestimmen ist. Diese
enthlt dann den Parameter , den man mittels der Nebenbedingung elimieren
kann.
Beispiel 5.2.2 Es ist die Funktion gesucht, die durch die Punkte (0| 0) und (a| 0)
geht und bei mglichst geringer Lnge einen gegebenen Flcheninhalt mit der
x-Achse einschliet.
Es wird also gefordert:
=
a
_
0
_
1 + y
2
dx = Min und F =
a
_
0
y dx = C
Man bildet das neue Variationsproblem mit einem Lagrange-Faktor:
=
a
_
0
[
_
1 + y
2
+y]dx C = Min
Auch hier taucht x nicht explizit auf, also kann man wieder mit Gl. (5.6) rechnen.
Es ist
y

L
y

L =
1
_
1 + y
2
y = y
0
wobei die Integrationskonstante in Gleichung (5.6) zu y
0
gesetzt wurde. Auch
hier ist wieder die Substitution erfolgreich:
y

= cot
_
1 + y
2
=
1
sin
woraus
sin +y = y
0
also (y y
0
) = sin
folgt. Durch Ableiten entsteht daraus:
y

= cot =
1

cos
d
dx

dx
d
=
sin

x x
0
=
1

cos
70
5.2. Formalismus der Variationsrechnung
mit der Integrationskonstanten x
0
. Bildet man nun noch noch
(x x
0
)
2
+ (y y
0
)
2
=
1

2
(sin
2
+cos
2
) =
1

2
so erkennt man, dass die gesuchten Kurven Kreisbgen sind. In der Lsung sind
noch 3 unbestimmte Konstanten enthalten, nmlich x
0
, y
0
und . Sie muss man
aus den Anfangsbedingungen und der Nebenbedingung ermitteln.
Ohne Rechnung, aber aus der Anschauung kann man folgern, dass x
0
=
a
2
ist
und der Radius des Kreisbogens 1/.
5.2.3. Mehrere abhngige Funktionen
Mit nahezu demselben Vorgehen wie in Abschnitt 5.2.1 ndet man die Eulerschen
Differentialgleichungen des Variationsproblems:
=
b
_
a
L(x, y, y

, z, z

) dx
wo nun die beiden Funktionen y = y(x) und z = z(x) mit den Randbedingungen
y(a) =
1
y(b) =
1
z(a) =
2
z(b) =
2
gesucht sind. Fr die benachbarten Funktionen setzt man dann an:
y(x) = f (x) +h(x) z(x) = g(x) +k(x) mit h(a) = h(b) = k(a) = k(b) = 0
Man bekommt nun fr jede Funktion eine Eulersche Dgl., also hier
L
y

d
dx
_
L
y

_
und
L
z

d
dx
_
L
z

_
(5.7)
Ganz entsprechend funktionierts bei noch mehr gesuchten Funktionen.
Beispiel 5.2.3 (harmonischer Oszillator)
In der Mechanik gilt das Hamiltonsche Prinzip: Die Bahnkurve eines Teilchens
ist bestimmt durch die Forderung, dass
b
_
a
(T U) dt = Min. oder Stat.
gilt, wobei L = T U die sogenannte Lagrange Funktion ist, die Differenz zwi-
schen kinetischer Energie T und potentieller Energie U.
Beim harmonischen Oszillator, das ist das Federpendel, also eine Punktmas-
se, die einer linearen rckstellenden Kraft ausgesetzt ist, gilt fr T und U:
T =
1
2
m u
2
U =
1
2
Du
2
L =
1
2
(m u
2
Du
2
)
71
5. Variationsrechnung
Aus der Minimalittsbedingung folgt dann die Eulersche Gleichungen:
0 =
L
u

d
dt
L
u
= Du m u m u + Du = 0
und das ist die bekannte Schwingungsgleichung.
Beispiel 5.2.4 (geodtische Linien auf der Zylinderche)
Eine Zylinderche mit der Achse in z-Richtung durch O und Radius r wird in
Parameterdarstellung gegeben durch die Gleichung:
x(, z) = r cos e
x
+ r sin e
y
+ ze
z
Das Bogenlngenelement auf dieser Flche ist gegeben durch:
ds
2
= r
2
d
2
+ dz
2
Eine Geodtische Linie zwischen zwei Punkten der Flche ist z. B. durch die
Forderung deniert, die krzeste Verbindung zwischen diesen beiden Punkten
zu sein. Das fhrt auf das Variationsproblem mit
b
_
a
_
r
2

2
+ z
2
dt = Min
Die Eulerschen Dgl fr dieses Problem ermittelt man mit L =
_
r
2

2
+ z
2
:
L

= 0
L
z
= 0
L

=
r
2

L
L
z
=
z
L
Dann ist wegen

L =
1
L
(r
2

+ z z)
d
dt
L

L
L
2
=
r
2
z(

z z

)
L
3
somit lauten die Eulerschen Dgl (die zweite rechnet man analog) nach Durch-
multiplizieren mit dem Hauptnenner:
r
2
z(

z z

) = 0 und r
2

( z



z) = 0
Bis auf das Vorzeichen stehen in den Klammern dieselben Ausdrcke. Man
erkennt sofort, dass sowohl z = 0 als auch

= 0 beide Gleichungen erfllen,
somit sind einerseits die Kreise parallel zur xy-Ebene (wegen z = 0 z =
constant), sowie die Mantellinien parallel zur z-Achse (fr sie ist = constant)
Geodtische.
72
5.2. Formalismus der Variationsrechnung
Weitere Geodtische bekommt man, wenn man die Klammer Null setzt. Dann
muss gelten:
z

=

z
z
z
=

ln z = ln

+ C = ln m

z = m

Dabei ist C = ln m die Integrationskonstante. Nochmaliges Aufleiten der Glei-


chung ergibt schlielich:
z = m + z
0
mit der weiteren Integrationskonstante z
0
Setzt man das in die Gleichung der Zylinderche ein, dann erhlt man
x() = r cos e
x
+ r sin e
y
+ (m + z
0
)e
z
Dies ist die Gleichung einer Schraubenlinie, was auch zu erwarten war, denn
einen Zylinder kann man in die Ebene abwickeln und dann geht die Schrauben-
linie in eine Gerade ber.
5.2.4. Mehrere abhngige Funktionen mit Nebenbedingungen
Wir gehen von einem Variationsproblem mit Nebenbedingung aus:
=
b
_
a
L(x, y, y

, z, z

) dx = Max G(x, y, y

, z, z

) = 0
Dabei ist G = 0 die Nebenbedingung in ihrer allgemeinsten Form. Enthlt sie y

und z

nicht, so heit sie holonom, ansonsten nicht holonom.


Zur Lsung dieses Problems fhrt man wieder einen Lagrangeschen Multipli-
kator ein, man betrachtet also die Funktion:
L(x, y, y

, z, z

) +(x)G(x, y, y

, z, z

)
und bestimmt die beiden Eulerschen Differentialgleichungen (fr y und z) dieser
Funktion. Diese beiden Gleichungen geben zusammen mit der Nebenbedingung
die ntigen drei Gleichungen fr die Unbekannten y(x), z(x) und (x), wobei im
allgemeinen (x) eliminiert wird.
Dabei ist zu beachten, dass in diesem allgemeinen Fall eine Funktion von x
ist. Eine Begrndung dieser Vorgehensweise zeigen wir im folgenden Absatz fr
den (hugen) Spezialfall holonomer Nebenbedingungen.
Holonome Nebenbedingungen
Die Nebenbedingung ist in diesem Fall von der Form G(x, y, z) = 0. Geome-
trisch heit das, wir suchen eine auf der durch G bestimmten Flche verlaufende
73
5. Variationsrechnung
Raumkurve r(x) = (y(x), z(x)), die eine Extremalbedingung erfllen soll. Prinzi-
piell kann man die Funktion G z. B. nach z ausen, denn es gilt ja fr die totale
Ableitung:
G
x
+ y

G
y
+ z

G
z
= 0 (5.8)
Hier kann man nach z

ausen und dann (zumindest prinzipiell) integrieren, es


muss dabei nur
G
z
= 0 sein. Die Ausung nach z sei z = g(x, y).
Leitet man die Nebenbedingung G = 0 nach y ab, dann gilt:
dG
dy
=
G
y
+
G
z
g
y
= 0
g
y
=
_
G
y
_
:
_
G
z
_
(5.9)
Setzt man nun z in L ein, dann bekommt man:
L(x, y, y

, z, z

) = L
_
x, y, y

, g(x, y),
g
x
+ y

g
y
_
Jetzt hat man nur noch eine unahbhngige Variable y brig. Die zugehrige
Eulersche Dgl lautet nun (Kettenregel!):
d
dx
_
L
y

+
L
z

g
y
_

_
L
y
+
L
z
g
y
+
L
z

_

2
g
xy
+ y

2
g
y
2
__
= 0
Daraus folgt unter Beachtung von (Produktregel!)
d
dx
_
L
z

dg
dy
_
=
_
d
dx
L
z

_
g
y
+
L
z

_
g
xy
+ y

d
2
g
dy
2
_
_
d
dx
L
y


L
y
_
+
_
d
dx
L
z


L
z
_
g
y
= 0
Lst man diese Beziehung nach
g
y
auf, dann erkennt man durch Vergleich mit
Gleichung (5.9) die Gleichheit der Verhltnisse:
_
d
dx
L
y


L
y
_
:
_
d
dx
L
z


L
z
_
=
_
G
y
_
:
_
G
z
_
Sind nun
G
y
und
G
z
nicht beide Null, dann muss es einen Proportionalittsfaktor
= (x) geben, so dass
d
dx
L
y


L
y
+
G
y
= 0 und
d
dx
L
z


L
z
+
G
z
= 0 (5.10)
ist. Diese beiden Gleichungen sind aber gerade die Eulerschen Dgl fr die Funk-
tion L +G.
74
5.3. Lagrangefunktion in der Mechanik
5.3. Lagrangefunktion in der Mechanik
Wir betrachten ein Teilchen mit den Koordinaten x = (x
1
, x
2
, x
3
) unter dem Ein-
uss der Kraft F = (F
1
, F
2
, F
3
). Nach dem Newtonschen Grundgesetz gilt dann:
m x
k
= F
k
k = 1, . . . , 3 (5.11)
Die kinetische Energie T ist dann
3
k=1
1
2
m x
2
k
. Damit kann man die Grundglei-
chung auf folgende Form bringen:
d
dt
T
x
k
= F
k
(5.12)
Ist die Kraft F konservativ, besitzt also ein Potential U(x) mit F = gradU, dann
kann man die rechte Seite auch noch umschreiben und erhlt
d
dt
T
x
k
=
U
x
k

d
dt
T
x
k
+
U
x
k
= 0
Da
T
x
k
= 0 und
U
x
k
= 0 ist, folgt die bereinstimmung dieser Gleichung mit
der Eulerschen Dgl zu der Lagrangefunktion L = T U. Denn diese ist:
d
dt
L
x
k

L
x
k
=
d
dt
T
x
k

T
x
k

_
d
dt
U
x
k

U
x
k
_
Dieses Vorgehen lsst sich auf ein Teilchensystem von n Teilchen erweitern.
Dann bekommt man analog ein System von Eulerschen Dgl. Jedes der n Teilchen
ist dann durch drei Koordinaten bestimmt, so dass man insgesamt 3n Koordina-
ten x
k
erhlt, die einfach durchnummeriert werden.
Nebenbedingungen bedeuten eine Einschrnkung in der Zahl der freien Va-
riablen. m holonome Nebenbedingungen der Form G
m
(x
1
, . . . ,x
3n
) = 0 verringern
die Zahl der unabhngigen x
k
um m. In so einem Fall versucht man zunchst
f = 3n m neue Variable q
i
zu denieren, wodurch T nun auch von q
i
abhngen
kann, dann also nicht mehr allzuviel mit der kinetischen Energie zu tun haben
muss. Dann bekommt man analog zu Gleichung (5.12) die Beziehung:
d
dt
T
q
i
+
T
q
i
= Q
i
mit Q
i
=
3n

k=1
F
k
x
k
q
i
i = 1, . . . , f (5.13)
Dabei nennt man die Q
i
verallgemeinerte Krfte. Diese Beziehung entsteht aus der
folgenden berlegung: Es sei x
k
= x
k
(q
1
, . . . , q
f
). Dann gilt ja wegen der Ketten-
regel:
x
k
=

i
x
k
q
i
q
i

x
k
q
i
=
x
k
q
i
und wegen der Vertauschbarkeit der Ableitungsreihenfolge
d
dt
x
k
q
i
=

q
i
dx
k
dt
=
x
k
q
i
75
5. Variationsrechnung
Damit bekommt man nun:
d
dt
_

q
i

k
1
2
m x
2
k
_
=
d
dt
_

k
m x
k
x
k
q
i
_
=

k
m x
k
x
k
q
i
+

k
m x
k
x
k
q
i
Nun multipliziert man die Gl.(5.11) mit
x
k
q
i
durch und summiert ber die k. Dann
entsteht:

k
F
k
x
k
q
i
=

k
m x
k
x
k
q
i
=

k
m x
k
x
k
q
i
=
d
dt
_

q
i

k
1
2
m x
2
k
_

k
m x
k
x
k
q
i
=
d
dt
T
q
i

T
q
i
Sind einige der Krfte F
k
konservativ, dann gilt nach der Kettenregel:
F
k
=
U
x
k
Q
i
=
3n

k=1

U
x
k
x
k
q
i
=
U
q
i
so dass sie wie oben als
U
q
i
auf die linke Seite gebracht und der Lagrange-
Funktion L = T U zugeschlagen werden knnen, die dann die konservativen
Krfte beschreibt. Fr die blen Kameraden, die von nicht konservativen Krften
wie etwa der Reibung herrhren, verbleiben dann verallgemeinerte Krfte. Damit
lautet die allgemeine Form der Lagrangeschen Bewegungsgleichungen:
L = T U
d
dt
L
q
i

L
q
i
= Q
i
(5.14)
Sind alle Krfte konservativ, dann sind alle Q
i
= 0
Beispiel 5.3.1 Ein Mast rotiere mit der Winkelgeschwindigkeit . An seinem
oberen Ende ist ein Seil befestigt, auf dem eine Masse m reibungsfei gleitet. Nun
gilt:
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) U = mgz L = T U
Durch Einfhrung von Polarkoordinaten als (konstantem) Winkel zwischen
Mast und Seil, = t als Drehwinkel und r als Abstand der Masse von der
Mastspitze bekommt man:
x = r sin cos t, y = r sin sin t, z = r cos ,
damit wird (Mathematica hat im folgenden geholfen):
L =
m
4
(4gr cos +
2
r
2

2
r
2
cos 2 +2 r
2
)
76
5.3. Lagrangefunktion in der Mechanik
Die Eulerschen Dgl lauten dann
r = g cos +
2
r sin
2

Mit den Anfangsbedingungen r(0) = 0 und r(0) = v


0
liefert Mathematica als
Lsung dieser Dgl
r(t) =
g cos

2
sin
2

(cosh(t sin ) 1) +
v
0
sinh(t sin )
sin
Durch Ausung dieser Gleichung nach t kann man die Zeit berechnen, die
der Krper braucht, um aus der Ruhe heraus (v
0
= 0) die Strecke auf dem Seil
zurckzulegen. Mathematica liefert die Lsung:
t =
1
sin
arcosh
_

2
sin
2
+ g cos
g cos
_
Beispiel 5.3.2 (Kettenlinie) Eine Kette oder ein Seil der Lnge werde zwischen
zwei im Abstand 2a liegenden gleichhohen Punkten aufgehngt. Es soll die
Form (Funktionsgleichung) dieser Kette bestimmt werden.
Wir legen das Koordinatensystem so, dass die Aufhngepunkte die Koordina-
ten (a| 0) und (a| 0) haben. Hier liegt ein rein statisches Problem vor, die kine-
tische Energie ist also Null. Bezeichnet man mit die Masse pro Lngeneinheit
des Seils, dann ist die potentielle Energie die Summe der potentiellen Energien
der Seilstckchen der Lnge ds, also
dU = gydm = ygds U =
a
_
a
gy
_
1 + y
2
dx
Dazu haben wir noch die Nebenbedingung:
a
_
a
_
1 + y
2
dx =
Die Lagrange-Funktion mit Nebenbedingung lautet nun gem Abschnitt 5.2.2
L = y
_
1 + y
2
+
_
1 + y
2
Dabei konnte man den Faktor g weglassen, da wir ja nur extremales Verhal-
ten brauchen, aber ein multiplikativer Faktor ndert nichts. Man kann sich auch
vorstellen, man htte die Einheiten so gewhlt, dass beide Konstanten den Zah-
lenwert 1 bekommen. L ist von x unabhngig, so dass das erste Integral bentzt
werden kann:
y

L
y

L = y
2
y +
_
1 + y
2
(y +)
_
1 + y
2
= C
77
5. Variationsrechnung
dann bekommt man nach Durchmultiplizieren mit der Wurzel:
y + = C
_
1 + y
2
y

_
y +
C
_
2
1
dy
_
_
y+
C
_
2
1
= dx
Die Integration ergibt:
y = Ccosh
_
x
C
+ A
_

mit der Integrationskonstanten A. Die Kettenlinie hat also die Form eines cosh.
Aus der Bedingung y(a) = y(a) = 0 folgen die Gleichungen
Ccosh(
a
C
+ A) = und Ccosh(
a
C
+ A) =
Sie knnen nur fr A = 0 erfllt sein. Dann bekommt man = Ccosh(a/C).
Nun ist y

= sinh
_
x
C
+ A
_
, also mit A = 0: 1 + y
2
= cosh
2
_
x
C
_
. Setzt man dies in
die Nebenbedingung ein, dann folgt
=
a
_
a
_
1 + y
2
dx = 2Csinh(a/C)
woraus sich nun noch C numerisch bestimmen lsst.
Beispiel 5.3.3 Auch in diesem Beispiel wird eine Nebenbedingung bentzt. Ein
Reifen vom Radius r rollt ohne zu gleiten eine schiefe Ebene der Lnge und
Neigung hinab. Wir whlen als Parameter der Bewegung: x fr den Weg lngs
der schiefen Ebene ab dem Startpunkt und als Umdrehungswinkel des Reifens.
Nun ist T = E
kin
+ E
rot
=
1
2
m( x
2
+ r
2

2
) und U = mg( x) sin . Die Lagrange-
funktion ist somit L = T U. Die Nebenbedingung soll sichern, dass der Reifen
nicht rutscht, dazu muss gelten, dass der vom Mittelpunkt zurckgelegte Weg x
gleich dem abgerollten Umfang ist, also
G(x, ) = r x = 0
Damit haben wir die Eulerschen Dgl der Funktion
T U +G =
1
2
m( x
2
+ r
2

2
) mg( x) sin +(r x)
zu ermitteln. Dies liefert wieder mit Hilfe von Mathematica die beiden Gleichun-
gen
gmsin m x = und mr
2

= r
Nun haben wir zwei Bewegungsgleichungen und die Nebenbedingung zur Be-
stimmung der drei Variablen , x und .
78
5.3. Lagrangefunktion in der Mechanik
Aus der Nebenbedingung folgt r

= x, damit hat man mit der zweiten Bewe-


gungsgleichung m x = . Setzt man das in die erste Bewegungsgleichung ein,
dann bekommt man:
mg sin m x = m x x =
g
2
sin
Diese Gleichung ist einfach zu lsen, es gilt mit den Anfangsbedingungen x(0) =
0, x(0) = 0, (0) = 0 und

(0) = 0:
x(t) =
1
4
gt
2
sin und (t) =
gt
2
sin
4r
dabei folgt die zweite Gleichung einfach aus r

= x.
Beispiel 5.3.4 Zum Schluss noch ein Beispiel mit einer nicht konservativen
Kraft. Dafr ein ganz einfaches, das aber hochwissenschaftlich angegangen
wird, nmlich das Gleiten eines Krpers auf einer schiefen Ebene mit Reibung.
Das Ergebnis ist hier wohlbekannt, aber es soll die Lagrange-Technik veranschau-
licht werden.
z

x
F
R
F
N
mg
In nebenstehender Zeichnung liege der Ur-
sprung links unten. Zunchst schreiben wir al-
les ganz allgemein hin. Die kinetische und po-
tentielle Energie ist:
T =
1
2
m( x
2
+ y
2
+ z
2
) U = mgz
Fr die Reibungskraft gilt F
R
= F
N
. Sie steht
senkrecht auf F
N
. Es ist F
N
= mg cos , da-
her F
Nx
= mg cos sin und F
N,z
= mg cos
2
.
Damit hat man fr die Komponenten der Rei-
bungskraft:
F
R,x
= F
N,z
= mg cos
2
F
R,z
= F
N,x
= mg cos sin
Die Bewegung ist ja eindimensional, deshalb fhren wir die Variable q ein, die
den Abstand des Krpers von der linken oberen Ecke misst. ist die Lnge der
schiefen Ebene. Dann ist:
x = q cos y = 0 z = sin q sin
Nun werden alle x, y, z durch die q ersetzt. Dann bekommt man:
T =
1
2
m( q
2
cos
2
+0 + q
2
sin
2
) =
1
2
m q
2
U = mg( q) sin
79
5. Variationsrechnung
Die Reibungskrfte enthalten q nicht, bleiben also unverndert. Die Reibungs-
kraftkomponenten geben nun die verallgemeinerte Kraft, die nach Gl.(5.13) be-
rechnet wird:
Q = F
R,x
x
q
+ F
R,z
z
q
= mg cos
2
cos + cos sin (sin )) = mg cos
Wer htte das gedacht! Nun haben wir die Lagrangefunktion:
L(q) = T U =
1
2
m q
2
mg( q) sin
Nach Gleichung (5.14) lautet damit die Bewegungsgleichung
d
dt
L
q

L
q
= Q m q mg sin = mg cos
Dies ist das wohlbekannte Ergebnis: Die auf die Masse m wirkende Kraft ist
Hangabtriebskraft minus Reibungskraft.
Niemand wird dieses Problem in der Praxis mit dem Lagrange-Verfahren l-
sen, aber es zeigt die typische Vorgehensweise: Zuerst werden neue Variablen
so eingefhrt, dass die Zahl der unabhngigen Variablen mglichst klein wird,
dann wird die Lagrange-Funktion L = T U mit Hilfe dieser Variablen aufge-
stellt und zum Schluss werden nicht konservative Krfte durch Anbringen der
verallgemeinerten Krfte Q
i
bercksichtigt.
5.4. Hamilton-Formalismus
5.4.1. Kanonische Impulse
Verwendet man in der Lagrangefunktion die kartesischen Koordinaten als q
i
,
dann sind die Eulerschen Gleichungen genau die Bewegungsgleichungen, die
sich nach dem Newtonschen Grundgesetz ergeben wrden. Es sind also Differen-
tialgleichungen zweiter Ordnung. Allgemein ist ja
m x = F
gleichwertig zu dem System erster Ordnung
p = m x und p = F
In verallgemeinerten Koordinaten und Lagrangefunktion kann man dies verallge-
meinern. Dazu denieren wir den kanonischen Impuls durch
p
k
=
L
q
k
(5.15)
80
5.4. Hamilton-Formalismus
Die Gren p
k
und q
k
heien dann kanonisch konjugiert. Im einfachsten Fall ist
der kanonische Impuls gleich dem gewhnlichen Impuls mv, er kann aber auch
z. B. einen Drehimpuls darstellen, wenn q
k
eine Winkelgre ist. Im allgemeinen
Fall ist er ebenso wie die q
k
irgendeine Gre, die zur Beschreibung des Systems
dient. Aus den Eulerschen Gleichungen folgt dann als Bewegungsgesetz einfach
d
dt
_
L
q
k
_
=
L
q
k
p
k
=
L
q
k
(5.16)
wenn wir hier und im Folgenden ein konservatives System annehmen, bei dem
also die verallgemeinerten Krfte Q
k
alle verschwinden.
Man erkennt sofort, dass p
k
konstant ist, wenn die Lagrangefunktion L von
q
k
unabhngig ist, denn dann ist ja die Ableitung Null. Eine solche Variable q
k
heit zyklisch. Das liefert einen Zusammenhang mit Symmetrieeigenschaften von
L, denn eine Variable, die in L nicht vorkommt, kann man einer Translation q
k

q
k
+ c unterwerfen.
Man wird also versuchen, die verallgemeinerten Koordinaten so zu whlen,
dass mglichst viele von ihnen zyklisch sind.
5.4.2. Hamilton-Funktion
Wir suchen nun nach einer Gre, der im kanonischen Formalismus der Energie
entspricht und unter welchen Umstnden diese erhalten bleibt. Dazu bilden wir
dL
dt
=
L
t
+

k
_
L
q
k
q
k
+
L
q
k
q
k
_
=
L
t
+

k
_
L
q
k
q
k
+ p
k
q
k
_
=
L
t
+

k
_
p
k
q
k
+ p
k
q
k
_
Die letzte Summe ist die Ableitung von p
k
q
k
nach der Zeit. Deshalb kann man
schreiben:
dH
dt
=
L
t
mit H =

k
p
k
q
k
L (5.17)
Die Funktion H heit Hamiltonfunktion (Hamiltonian). Wenn L nicht explizit von
der Zeit abhngt, bleibt H erhalten und umgekehrt.
In nicht verallgemeinerten Koordinaten (q = x, p = m x) ist ja L = T U und
T =
1
2
m x
2
. Dann ist
H = m x
2
(T U) = m x
2

1
2
m x
2
+ U = T + U
Die Hamiltonfunktion stellt dann also die Gesamtenergie dar.
81
5. Variationsrechnung
Mit Hilfe der Hamiltonfunktion kann man nun das System erster Ordnung
der Bewegungsgleichungen leicht aufstellen. Dazu betrachten wir zunchst das
Differential von L
dL =
L
t
+

k
_
p
k
dq
k
+ p
k
d q
k
_
Daraus bekommt man:
dH = d
_

k
p
k
q
k
L
_
=

k
( q
k
dp
k
+ p
k
d q
k
) dL
Setzt man hier dL ein, dann fllt der Term p
k
d q
k
raus. Weiter ersetzt man noch
L/t durch H/t. Es bleibt dann:
dH =

k
( q
k
dp
k
p
k
dq
k
) +
H
t
dt
Somit kann H als Funktion H(p, q, t) betrachtet werden. Die Koefzienten von
dH sind die partiellen Ableitungen von H nach diesen Variablen. Man hat somit
das System der Hamiltonschen Gleichungen:
q
k
=
H
p
k
p
k
=
H
q
k
(5.18)
82
A. Berechnung von Tensoren mit
Mathematica
Die Christoffelsymbole, den Krmmungstensor, den Ricci-Tensor oder die Ein-
steinschen Feldgleichungen von Hand auszurechnen, ist ein Qual. Deshalb sollen
hier ein paar Routinen angegeben werden, mittels derer man diese Gren be-
stimmen kann.
Zunchst sollen die Christoffelsymbole mit der Funktion RTchrist berechnet
werden. Sie wird z. B. so aufgerufen:
RTcrist[gM,{r,theta,phi}]
Dabei ist gM der Fundamentaltensor g
ij
fr die angegebenen Variablen.
RTchrist[met_,var_]:=
Module[{imet,temp1,temp2,i,s,j,k,n}, n=Length[var];
temp1=Table[D[met[[i,j]],#],{i,n},{j,n}]&/@ var;
imet=Inverse[met]//Simplify;
temp2=(Table[(1/2)*Sum[imet[[i,s]](temp1[[j,s,k]]
+temp1[[k,s,j]]-temp1[[s,j,k]]), {s,n}],
{i,n},{j,n},{k,n}] //ExpandAll //Simplify);
Return[temp2]];
Nun bestimmen wir mit der Funktion RTcurv[christ, {r,theta,phi}] den
Krmmungstensor. Der Funktion muss man die Christoffelsymbole
i
jk
und die
Liste der verwendeten Variablen bergeben. Das Ergebnis ist der Krmmungs-
tensor R
i
jkl
. Die Funktion sieht so aus:
RTcurv[christ_,var_]:=
Module[{temp1, temp2, i, h, j, k, s, n}, n = Length[var];
temp1[i_, h_, j_, k_] := D[christ[[i,h,j]], var[[k]]];
temp2[i_, h_, j_, k_] := temp1[i, h, k, j] - temp1[i, h, j, k] +
Sum[christ[[s,h,k]]*christ[[i,s,j]]
-christ[[s,h,j]]*christ[[i,s,k]],{s,n}];
Return[Simplify[Table[temp2[i, h, j, k],
{i, n}, {h, n}, {j, n}, {k, n}]]]];
83
A. Berechnung von Tensoren mit Mathematica
Nun berechnen wir den Ricci-Tensor mittels RTricci[curv]. Der Funktion
muss man einen Krmmungstensor R
i
jkl
als curv bergeben, dann bekommt
man den Ricci-Tensor R
ij
= R
k
ikj
zurck. Die Funktion sieht so aus:
RTricci[curv_]:=
Module[{k,j,n},
n=Length[curv[[1,1]]];
Table[Sum[curv[[k,i,k,j]],{k,n}],{i,n},{j,n}]//
ExpandAll//Simplify];
Nun noch eine Funktion fr den Einsteintensor G
ij
= R
ij

1
2
g
ij
R, wo R = R
ii
der Krmmumgsskalar ist. Der erste Parameter des Aufrufs ist der Krmmungs-
tensor, der zweite der Fundamentaltensor.
RTeinstein[curv_,met_]:=
Module[{temp1,temp2,i,j,s,n},
n=Length[met[[1]]];
temp1=Table[Sum[curv[[s,i,s,j]],{s,n}],{i,n},{j,n}]//
ExpandAll//Simplify;
temp2=Sum[Inverse[met][[j,i]]curv[[s,i,s,j]],
{s,n},{i,n},{j,n}]//ExpandAll//Simplify;
Table[temp1[[i,j]]-(1/2)met[[i,j]]temp2,
{i,n},{j,n}]//ExpandAll//Simplify];
Alle vier Funktionen gelten fr beliebige Dimensionen. Sie erkennen die Di-
mension an der Lnge der Variablenliste, der Gre des Fundamentaltensor, bzw.
aus der Anzahl der Christoffelsymbole.
84