UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERAS FISICAS Y FORMALES PROGRAMA PROFESIONAL INGENIERIA MECNICA, MECNICA-ELECTRCA Y MECATRNICA

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Jefe de Prcticas: Ing. Juan Carlos Cuadros

Laboratorio de Robtica I
Tema: Matrices de Rotacin
Apellidos y Nombres:
Cdigo: Semestre: Grupo: Lab. N 4A09052 IX 1 2
FECHA: 30/03/12

02

I.

OBJETIVO

I.1. Aplicar programacin en MATLAB en el clculo y manipulacin de matrices de rotacin, grficos de funciones y tendencias, y en la implementacin de programas sencillos de posicin y orientacin de robots. I.2. Analizar, navegar y manipular el programa MATLAB para incentivar en el alumno el inters por esta herramienta y pueda reconocer su importancia en el contexto de la ingeniera y la robtica.

II. MARCO TEORICO

II.1. MATRICES DE ROTACIN En esta prctica vamos a trabajar con uno de los robots ms elementales que existen: un robot de nico motor (paralelo al suelo). Unido al motor se sita un brazo de una longitud D1, de forma que el extremo de este brazo va a realizar siempre una trayectoria circular. En todo robot es necesario saber cul es la posicin de su extremo final. Para ello, habremos de saber primero el ngulo que ha girado el motor. Para calcular de una forma general la posicin del extremo final hay que utilizar matrices de rotacin. Una matriz de rotacin relaciona las coordenadas de un sistema de referencia que rota respecto a otro fijo. Sea OXY el sistema de referencia fijo y OUV un sistema de referencia rotado en un ngulo sobre el origen de OXY. La posicin pxy respecto de OXY de un punto puv que est referenciado en el sistema OUV viene dada por la siguiente ecuacin:

px py

pu pv

donde R es la matriz de rotacin;

cos sen

sen cos

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JP: Ing. JCC

En el robot de esta prctica, la posicin del actuador final respecto del sistema de referencia rotatorio sera puv, y la posicin con respecto al sistema de referencia fijo sera pxy. Adems las coordenadas de pxy pueden tambin transformarse a otro sistema, por ejemplo, que este desplazado cierta distancia D0. El ltimo de los sistemas de referencia, el realmente fijo, es el OXY. Por lo tanto, si queremos aadir el desplazamiento con longitud D0 para hallar la posicin absoluta respecto del eje fijo OXY lo haramos de acuerdo a la expresin:

p xy

0 D0

R * puv

0 D0

R*

D1 0

Siendo R la matriz de rotacin y D0 y D1 las distancias de los brazos, como se ve en la figura siguiente:

III. MATERIAL Y EQUIPO III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB

IV. PROCEDIMIENTO IV.1. Tome como valores D0=[0, 0.5] (en metros) y D1=[1, 0] (en metros y expresado en su sistema de referencia

OUV). Tenga en cuenta que hay que cambiar las coordenadas del punto D1 desde el sistema de referencia OXY al OUV. Tenga en cuenta que para no dificultar la interpretacin de la figura, no se ha indicado el origen O, que coincide en el espacio con D0.

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Utilice MATLAB para realizar las siguientes tareas: IV.2.

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Defina dos vectores en el plano p, q y una variable escalar alfa con el valor 45. Defina la matriz de

rotacin R para el ngulo alfa. Realice los productos q=R*p, con diversos alfa y compruebe que la rotacin funciona correctamente. Recuerde que MATLAB trabaja por defecto con radianes. IV.3. Defina los vectores VD0, VD1 (que contienen las coordenadas de los puntos D0 y D1 segn sus

respectivos ejes) y calcule la posicin del punto D1, segn el sistema de referencia OXY, probando con los ngulos =0, 45, 90. IV.4. Movimiento uniforme. Suponga que el eje que mueve el nico segmento articulado del robot tiene una

velocidad angular constante de 1 por segundo. Genere una variable llamada vel_ang con tal valor. Cree un vector fila llamado tiempo, que contenga el valor de tiempo para un periodo de 45 segundos, tomadas cada 0,5 segundos (su contenido ser [0 0.5 1 1.5 2 .... 44.5 45]). Genere otro vector ang que contenga los

ngulos en el mismo intervalo, multiplicando vel_ang por el vector tiempo. Utilice ahora un bucle for para calcular todos los puntos de la trayectoria del actuador final del robot en los 45 segundos. Dicho bucle realizar la siguiente multiplicacin: posiciones=VD0 + Rang(i)*VD1 donde Rang(i) es la matriz de rotacin calculada para el ngulo dado por ang(i). Todos los puntos se almacenarn en una matriz de dimensin 2n llamada posiciones, donde n es la dimensin del vector tiempo. Genere la grfica (usando plot) de todas las coordenadas x frente a las y, que sera el movimiento del actuador del robot. IV.5. Movimiento uniforme integrando con MATLAB. Averige ahora el ngulo de rotacin para cada

instante integrando la velocidad para obtener los ngulos, utilizando la funcin de MATLAB: vector_integral = cumtrapz (vector_x, vector_y) que calcula la integral acumulativa por el mtodo del trapecio, de vector_y respecto de vector_x.(es decir, se pueden usar los vectores del apartado anterior tiempo, y un vector con todos sus elementos iguales a vel_ang). Tenga en cuenta que ambos vectores han de tener el mismo nmero de componentes. Suponga que el ngulo inicial es cero. Genere una grfica del ngulo de la articulacin respecto del tiempo. IV.6. Partiendo del vector de ngulos generado en el paso anterior, y del mtodo de transformacin de

coordenadas, mencionado anteriormente, calcule la posicin respecto del sistema OXY del extremo final del segmento del robot para cada uno de los valores angulares previamente calculados. Genere una grfica (plot) en la que se muestre la trayectoria del extremo final del robot. La grfica debe ser igual a la del paso IV.4. IV.7. IV.8. Vare la velocidad angular y experimente con los resultados obtenidos. EJERCICIOS ADICIONALES: Cree una funcin que calcule el movimiento del robot, de forma que reciba

como parmetros un vector columna de ngulos y devuelva una matriz con las posiciones x,y correspondientes a tales ngulos. La matriz tendr 2 filas y tantas columnas como ngulos componentes del vector ang hayan. El prototipo (declaracin) de la funcin ser: function pxy = robot1 (ang). (Recuerde el operador size)

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V. CUESTIONARIO FINAL

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V.1. Realice todo el procedimiento anteriormente descrito y presente en un informe detallado el desarrollo de todos los pasos indicados. VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

VI.1. Haga sus observaciones y emita al menos cinco conclusiones en torno al trabajo realizado _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________ _____________________________________________________________________________________