UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE II 5 DISCRETIZAO DE SISTEMAS CONTNUOS

5.1 Discretizao de Plantas Contnuas Descritas por Funo de Transferncia

No Controle Digital de Processos, sempre nos deparamos com a situao apresentada na Figura 5.1 abaixo:

Figura 5.1 - Configurao Tpica de uma Planta Contnua no Mundo Digital

A Funo de Transferncia Discreta desse sistema pode ser determinada exatamente atravs da expresso:
Y ( z) 1 H ( z ) = U ( z ) = (1 z ) Z [ y d ( kT )] onde G ( s) y d (t ) = L1 [ ] s

Dados G(s) e T, o comando do Matlab c2dm, no modo zoh, calcula a funo de transferncia discreta H(z) acima (o modo zoh - zero order hold - assumido par default). A seguir so mostrados exemplos com diferentes perodos de amostragem.
>> num = [0 0 1]; den = [1 0.2 1.01]; >> printsys(num, den, s) >> subplot(221), step(num, den) >> T = 0.3; >> [numd dend] = c2dm(num, den, T); >> printsys(numd, dend, z) >> subplot(222), dstep(numd, dend) >> T = 1; >> [numd dend] = c2dm(num, den, T); >> printsys(numd, dend, z) >> subplot(223), dstep(numd, dend) >> T = 3; >> [numd dend] = c2dm(num, den, T); >> printsys(numd, dend, z) >> subplot(224), dstep(numd, dend) % Definio da Funo de Transferncia (FT) % Exibio da FT % Resposta ao degrau da FT % Perodo de Amostragem T = 0.3 s % FT discretizada com zero order hold % Exibio da FT discretizada % Resposta ao degrau da FT discretizada % Perodo de Amostragem T = 1 s % FT discretizada com zero order hold % Exibio da FT discretizada % Resposta ao degrau da FT discretizada % Perodo de Amostragem T = 3 s % FT discretizada com zero order hold % Exibio da FT discretizada % Resposta ao degrau da FT discretizada

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Figura 5.2 - Respostas ao degrau de um sistema discretizado para diversos perodos de amostragem

Observe na Figura 5.2 como um perodo de amostragem mal dimensionado pode degradar a resposta do sistema discretizado.

5.2

Discretizao de Plantas Contnuas no Espao de Estados

Semelhantemente, se a planta descrita no espao de estados por:
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ) & y (t ) = Cx (t ) + Du (t )

o sistema de tempo discreto equivalente ser expresso por

x k +1 = Ad x k + B d u k y k = Cx k + Du k
onde xk = x(kT), Ad = eAT e Bd = [eAT I]A-1B, sendo T o perodo de amostragem. O Matlab implementa essa transformao atravs do comando c2d.
>> % Obteno da planta descrita no espao de estados >> [A B C D] = tf2ss(num, den) % Contnua >> T = 1; >> [Ad Bd] = c2d(A, B, T) % Discretizada >> % Comparao das respostas da discretizao no domnio da freqncia e domnio do tempo para T=1s >> [numd dend] = c2dm(num, den, T) >> subplot(121), dstep(numd, dend) % Resposta ao degrau da discretizao no domnio da freqncia >> subplot(122), dstep(Ad, Bd, C, D) % Resposta ao degrau da discretizao no domnio do tempo

Note que as matrizes C e D no so necessrias como entradas para c2d. As matrizes C e D so as mesmas no sistema contnuo e no sistema discretizado.

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Figura 5.3 - Respostas ao degrau de um sistema discretizado para T=1s. a) no domnio da freqncia; b) no domnio do tempo (resultados iguais)

5.3

Discretizao de Plantas Contnuas com Atraso Puro

Muitos sistemas apresentam atrasos puros devido a atrasos de transporte e atrasos devidos ao processamento do controle digital, como ilustra a figura 5.4 abaixo:

Figura 5.4 - Configurao Tpica de Planta + atraso em Controle Digital

Neste caso a funo de transferncia discreta ser dada por

Y ( z) 1 H ( z ) = U ( z ) = (1 z ) Z [ y d ( kT )] onde G ( s) y d (t ) = L1 [ ] s

O Matlab no realiza essa transformao no domnio da freqncia, mas apenas no espao de estados atravs do comando c2dt (a matriz D do sistema contnuo suposta nula). O comando c2dt utiliza as matrizes A, B e C, gerando At, Bt, Ct e Dt do sistema discretizado.
>> % Resposta do Sistema com atraso puro para T=1s >> lambda=5.5; >> % Determinao de H(z) >> [Ad1, Bd1, Cd1, Dd1] = c2dt(A, B, C, T, lambda); >> [numd1, dend1] = ss2tf(Ad1, Bd1, Cd1, Dd1); >> subplot(121), dstep(numd, dend, 50) >> subplot(122), dstep(numd1, dend1, 50) >> printsys(numd1, dend1, z) % Atraso = 5,5 X perodo de amostragem % Discretizao no espao de estados atraso puro % Espao de Estados Funo de Transferncia % Resp. degrau - Discretizao sem atraso puro % Resp. degrau - Discretizao com atraso puro

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Analise a funo de transferncia H(z) obtida e explique o aparecimento de coeficientes nulos no seu denominador.
>> Dimenses de A e Ad1 >> size(A) >> size(Ad1)

Explique a diferena de ordem das matrizes A e Ad1, relacionando com as ordens dos polinmios dend e dend1.

Figura 5.5 - Respostas ao degrau de um sistema discretizado para T=1s. a) sem atraso puro; b) com atraso = 5,5s.

No caso do atraso ser decorrente apenas de atraso de processamento devido ao controle digital, < T. Repita as operaes anteriores para = 0,5.
>> lambda=0.5; >> % Determinao de H(z) >> [Ad2, Bd2, Cd2, Dd2] = c2dt(A, B, C, T, lambda); >> [numd2, dend2] = ss2tf(Ad2, Bd2, Cd2, Dd2); >> % Comparao entre as respostas da planta sem e com atraso puro >> subplot(121), dstep(numd1, dend1, 50) >> subplot(122), dstep(numd2, dend2, 50) >> printsys(numd2, dend2, z)

Compare as respostas ao degrau dos dois sistemas e justifique com base nas respectivas FTs.

5.4

Plos Contnuos Versus Plos Discretos

A relao entre os plos contnuos e os plos dos sistemas discretizados vale z = esT. Vamos verificar essa relao usando o Matlab.
>> pol_disc = roots(dend) >> pol_dis1 = roots(dend1) >> pol_dis2 = roots(dend2) >> pol_cont = roots(den) >> Transf = exp(pol_cont*T) % calcula plos do sistema discretizado por c2dm % calcula plos do sistema discretizado por c2dt com = 5,5 % calcula plos do sistema discretizado por c2dt com = 0,5 % calcula plos do sistema contnuo % Verifique a relao z = exp(sT)