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DEPARTAMENTO DE INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES
TEMA 5 SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD
Sistemas de N Grados de Libertad

3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES
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5.1
Planteamiento matricial
Se van a extender los resultados de 2 gdl al caso general de N gdl. El estudio general de los sistemas con N gdl, no obstante, no es posible sin echar mano de la formulacin matricial y del uso intensivo de resultados y propiedades del lgebra Lineal. Por ello, slo se llevar a cabo un tratamiento breve y simplificado del problema; centrndose la atencin en aquellos aspectos conceptuales que aadir a lo visto en sistemas de 1 y 2 gdl. As, no se aborda el planteamiento del sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento, sino que se parte ya de dicho sistema. Para analizar este planteamiento hay que utilizar algn mtodo de discretizacin del continuo tal como el Mtodo de las Diferencias Finitas o el Mtodo de los Elementos Finitos (MEF), cuya teora no corresponde desarrollar aqu. Por otro lado, en este estudio de los sistemas con N grados de libertad, s se va a prestar una especial atencin al problema del desacoplamiento de las ecuaciones diferenciales del movimiento por medio del Anlisis Modal.
MATRICES DE RIGIDEZ, INERCIA Y AMORTIGUAMIENTO

Un sistema con N gdl es aqul que precisa de N parmetros o coordenadas para que su posicin y configuracin deformada quede definida. Por regla general, aunque no siempre, se suelen tomar como coordenadas del sistema los desplazamientos de un conjunto de puntos llamados NUDOS. La hiptesis de discretizacin realizada para pasar del sistema continuo a uno de N gdl implica que el desplazamiento de un punto cualquiera puede ser calculado a partir de los desplazamientos de dichos nudos. Una vez elegidos los grados de libertad del sistema, pueden definirse los coeficientes de rigidez, inercia y amortiguamiento del modo siguiente: Coeficiente de rigidez kij: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para producir un desplazamiento unidad segn el gdl j, y cero segn todos los dems gdl. Coeficiente de inercia mij: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para producir una aceleracin unidad segn el gdl j y cero segn todos los dems gdl.
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Coeficiente de amortiguamiento cij: fuerza que hay que aplicar segn el gdl i para que aparezca una velocidad unidad segn el gdl j y cero segn todos los dems gdl. El modo de calcular los coeficientes kij, mij y cij es propio del mtodo de discretizacin que se adopte; en este caso, se supondrn conocidos. A su vez, los coeficientes kij, mij y cij se pueden agrupar formando matrices llamadas matriz de rigidez [K], matriz de inercia [M] y matriz de amortiguamiento [C]. Puestos a calcular las ecuaciones diferenciales del movimiento de un sistema de N gdl, si el sistema es lineal, se podr aplicar el Principio de Superposicin: la fuerza exterior que acta sobre un grado de libertad debe estar en equilibrio con las fuerzas que producen el desplazamiento, velocidad y aceleracin, en ese grado de libertad y en todos los dems. Utilizando los coeficientes definidos, esta condicin puede establecerse analticamente:
n j=1
k ij x j +
n j=1
c ij x j +
n j=1
mij j = fi (t ) x
i = 1, 2, ..., n
sistema de N ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden, que puede establecerse con notacin matricial en la forma:
[M] {x} + [C] {x} + [K ] {x} = {f (t )}
Estas son las ecuaciones diferenciales del movimiento buscadas. Obsrvese la analoga existente con la ecuacin del sistema de 1 gdl o la del sistema de 2 gdl.
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5.2
Vibraciones libres de sistemas no amortiguados
Suponiendo que no actan cargas exteriores y que no hay trminos disipativos, las x ecuaciones diferenciales de equilibrio se reducen a: [M] {(t )}+ [K ] {x(t )} = {0} , con las condiciones iniciales {x(0)} = {x 0 }, {x(0)} = {x 0 }
APNDICE DE ALGEBRA LINEAL. PROBLEMA DE VVPP

Si se analiza el trabajo de las fuerzas elsticas en un sistema mecnico, ste es igual a la energa elstica almacenada por el sistema y slo puede tomar valores positivos o nulos (cuando los desplazamientos {x} correspondan a desplazamientos de un slido rgido y, por tanto, no comporten deformacin elstica). De aqu se deduce que [K] es una matriz positivo-definida (si no son posibles movimientos de slido rgido) o positivasemidefinida (cuando s lo son). Anlogamente, puede estudiarse el trabajo realizado contra las fuerzas de inercia, que ser igual a la energa cintica del sistema. Puesto que una energa cintica negativa o nula no tiene sentido cuando las velocidades son distintas de cero, la matriz de inercia [M] ser positivo-definida. Estas propiedades de [K] y [M] permiten deducir importantes consecuencias, aplicando el lgebra al siguiente problema de valores y vectores propios (VVPP) generalizado:
[K ] {X i }=i [M] {X i }
donde i es el isimo valor propio y X i el correspondiente vector propio asociado, que se supondr normalizado respecto a la matriz [M]; esto es:
{}
{X } [M] {X }= 1
i T i
Si las matrices [K] y [M] son ambas positivo-definidas, los valores propios i son todos positivos. A su vez, si [K] es positivo-semidefinida habr uno o ms valores propios iguales
3 DE INGENIERA INDUSTRIAL ELEMENTOS DE MQUINAS Y VIBRACIONES - 5.5 -
a cero. Por lo tanto, en ningn caso habr valores propios negativos y, por lo tanto, se podr hacer: i = i2, siendo i2 i+12. De esta forma, el problema de VVPP generalizado podr expresarse para todos los vectores propios a la vez:
donde X es una matriz cuyas columnas son los vectores propios normalizados respecto a la matriz de inercia, y [2] es una matriz diagonal cuyos elementos son los valores propios i2. Los vectores propios tienen la propiedad de ser ortogonales respecto a las matrices [K] y [M]. Como adems estn normalizados, se dice que son ortonormales. Las ecuaciones de normalizacin, juntamente con las de ortogonalidad, pueden escribirse para todos los vectores propios:
[]
[K ] [X ] = [M] [X ] [2 ]
[X ] [M][X ]= [] I [X ] [K][X ]= [ ]
T T 2
Con la matriz X , cuyas columnas son los vectores propios normalizados respecto a la matriz de inercia, se lleva a cabo el cambio de variable
[]
{x} = [X ] {~} x
en el sistema
[M] {x}+ [K ] {x} = {0}

Premultiplicando por X y considerando la ortonormalidad de los vectores propios con respecto a [M] y [K], resulta:
[]
[] {x}+ [2 ] {~}= {0} I ~ x

+ 2 ~ = 0 ~ xi i xi
Sistema de ecuaciones desacopladas; es decir, en la ecuacin i:
no interviene ms que la variable ~i . x
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Al igual que lo visto en sistemas de 2 gdl, en las coordenadas {~}, llamadas x COORDENADAS NATURALES, el sistema de N ecuaciones diferenciales con N incgnitas se transforma en N ecuaciones de una incgnita, cuya solucin ya se abord al estudiar los sistemas de 1 gdl. Del mismo modo, a los vectores propios X i se les llama MODOS NATURALES DE VIBRACIN, y sus valores propios no son otra cosa sino los cuadrados de las FRECUENCIAS NATURALES asociadas al vector propio (modo natural) correspondiente.
{}
VIBRACIN DEL SISTEMA SEGN UN MODO DE VIBRACIN

Veamos qu ocurre si se resuelve el siguiente problema: todas las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento son nulas excepto las correspondientes a la coordenada natural i, de forma que
~ (0) = 0 xi
~ (0) = ~ xi x i0
La ecuacin diferencial correspondiente:

+ 2 ~ = 0 ~ xi i xi
tiene por solucin

~ = ~ cos( t ) x i x io i
siendo todas las dems ~ j idnticamente nulas para ji. En tal caso, la solucin en las x coordenadas originales {x} es:
{x} = [X ] {~} = {X 1} ~1 + {X 2 } ~ 2 + ... + {X i } ~ i + ... + {X n } ~ n = {X i } ~ i = {X i } ~ io cos(i t ) x x x x x x x
La solucin resulta ser una funcin armnica en la que todos los puntos del sistema oscilan alrededor de la posicin de equilibrio con la misma frecuencia. Por lo tanto, si se desplaza el sistema respecto de su posicin de equilibrio esttico en la forma de un modo natural o vector propio X i , el sistema comienza a oscilar armnicamente alrededor de dicha posicin de equilibrio, siendo la posicin adoptada por el sistema en cualquier instante de tiempo el resultado de multiplicar el modo natural correspondiente por un determinado valor escalar. Estas oscilaciones se producen a la frecuencia propia de ese modo natural (i).
{}
Si el desplazamiento del sistema respecto de la posicin de equilibrio se hace no segn un determinado modo natural, sino segn una combinacin de modos, la solucin es asimismo una combinacin de varios movimientos armnicos de distinta frecuencia. El resultado final de tal combinacin no es - en general - ni armnico, ni peridico.
5.3
Vibraciones forzadas en sistemas no amortiguados

[M] {x(t )}+ [K ] {x(t )} = {f (t )}
El tratamiento de las vibraciones forzadas en sistemas sin amortiguamiento es anlogo al realizado para las vibraciones libres. La ecuacin matricial de equilibrio es en este caso:
T Realizando el cambio {x} = X {~} y premultiplicando por X : x T T
[] [X ] [M] [X ] {~}+ [X ] [K ] [X ] {~} = [X ] {f} x x []

T
Introduciendo las condiciones de ortonormalidad de los modos con respecto a [M] y [K], el sistema se reduce a (t ) + 2 {~(t )} = ~(t ) ~ x x f
T ~ donde f (t ) = X {f (t )}.
{ } []
{ }[ ]
{ }
Las ecuaciones diferenciales del sistema resultante estn tambin desacopladas y pueden resolverse por los mtodos vistos en sistemas con 1 gdl.
EXCITACIN DE UN SOLO MODO DE VIBRACIN DEL SISTEMA

Se parte del planteamiento de la pregunta siguiente: cmo tendran que ser las fuerzas ~ introducidas al sistema, {f(t)}, si se quisiera que slo la componente i de f (t ) fuera distinta de cero?
{ }
T T I Recordando que X [M] X = [] y premultiplicando la expresin por X
[]
[]
[]
resulta:
X T = [M] X
[]
[]
- 5.8 -
T ~ lo que nos permite despejar el vector {f(t)} de f (t ) = X {f (t )}:

i
{ } [] {f (t )} = [M] [X ] {~(t )}= [M] {X } ~(t ) f f

i
~ donde fj (t ) = 0 para todo ji
El vector {f(t)} de fuerzas actuantes sobre el sistema en estas condiciones se caracteriza por: T T ~ ~ X j {f (t )} = X j [M] X i fi (t ) = ij fi (t )
{ }
{ }
{}
siendo ij la funcin de Dirac. Es decir, este vector {f(t)} particular es un vector ortogonal a todos los restantes modos; o lo que es lo mismo, no da trabajo con ningn otro modo natural que no sea el i. Adems, el ~ trabajo que da con el modo i es precisamente igual (numricamente) a la fuerza fi (t ) que se trata de sintetizar. Slo el modo i se activa, porque slo al modo i se le transfiere energa, y los modos no pueden transmitrsela de unos a otros. El movimiento resultante en tal caso ser la vibracin del sistema segn el modo natural de vibracin i.
- 5.9 -
5.4
Vibraciones en sistemas amortiguados
La presencia de amortiguamiento complica considerablemente la resolucin del problema, tanto en su formulacin analtica como en las implicaciones conceptuales que conlleva. As, en ocasiones, el mtodo ms eficaz de resolver las ecuaciones diferenciales del movimiento ser el de integrarlas numricamente paso a paso. La ecuacin diferencial matricial que gobierna el movimiento de un sistema de N gdl con amortiguamiento viscoso lineal tiene la forma:
[M] {x(t )}+ [C] {x(t )}+ [K ] {x(t )} = {f (t )}
A diferencia de los visto hasta ahora en los problemas de vibraciones mecnicas de sistemas con N gdl, la transformacin de coordenadas:
{x(t)} = [X] {~(t)} x
empleada en los casos de vibraciones sin amortiguamiento para diagonalizar las matrices [K] y [M] y desacoplar los grados de libertad no tiene porqu diagonalizar tambin la matriz [C]. De hecho, en general la matriz [C] no podr ser diagonalizada y, por tanto, las ecuaciones del movimiento no podrn ser desacopladas. Esta limitacin en la aplicacin de las tcnicas del anlisis modal convencional a los problemas con amortiguamiento, es responsable de las especiales dificultades que presentan estos problemas. De cualquier forma, las condiciones en las que acta el amortiguamiento en los sistemas reales no suelen ser conocidas, lo que obliga a realizar hiptesis simplificativas sobre el valor y la forma que adopta el amortiguamiento. En tal caso, se puede, a veces sin dificultades adicionales, adoptar para el amortiguamiento un modelo matemtico que permita diagonalizar la matriz [C], al mismo tiempo que las matrices [K] y [M]. De esta manera, el anlisis modal seguir siendo la herramienta ptima para la resolucin del problema. Se llama AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL a aquella hiptesis de modelizacin del amortiguamiento que permite desacoplar las ecuaciones del movimiento. En el caso ms general, cuando no es posible esta diagonalizacin de la matriz [C], se dice que se est en el caso de AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL.
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL

Si la matriz [C] debe ser diagonalizada junto con [K] y [M], en la expresin que se adopte para [C] lgicamente debern intervenir las matrices [K] y [M]. As, la matriz [C] es diagonalizable cuando puede ser expresada como combinacin lineal de las matrices de rigidez e inercia. Sea la expresin
aplicando la transformacin X :
T 0
[] [X ] [C][X ]= [X ] [M][X ]+ [X ] [K] [X ]= []+ [ ] I

T T 1 0 1 2
[C] = 0 [M] + 1 [K ]
De esta manera, la matriz [C] diagonalizada es una matriz cuyos elementos pueden adoptar la forma:
0 + i2 1 = 2 i i
Los trminos de la diagonal de la matriz [C] se hacen igual a (2ii) para mantener la analoga con los sistemas de 1 gdl, permitiendo determinar el valor del amortiguamiento relativo correspondiente al modo i:
i = 0 1i + 2i 2
Existen otras formas ms generales de la matriz [C] que tambin se diagonalizan con la matriz de modos naturales X y que no se van a ver aqu, pero pueden encontrarse en la bibliografa especializada.
[]
Suponiendo pues que la matriz [C] sea diagonalizable y aplicando la consiguiente transformacin que pasa a las coordenadas naturales, se llega a un sistema de ecuaciones desacopladas: (t ) + [2] ~(t ) + 2 {~(t )} = ~(t ) ~ x x x f
{ }
{ }[ ]
{ }
que consta de N ecuaciones diferenciales de la forma:

(t ) + 2 ~ (t ) + 2 ~ (t ) = ~(t ) ~ xi fi i i xi i xi
Cada ecuacin habr de ser complementada con sus correspondientes condiciones iniciales. Ni en la ecuacin i, ni en sus condiciones iniciales intervienen para nada las restantes coordenadas y fuerzas modales. Dos son las consecuencias que pueden deducirse y que caracterizan a estos sistemas distinguindolos de los sistemas con amortiguamiento no proporcional:
Como la ecuacin es idntica a la del sistema bsico con un gdl, si se desplaza el sistema de la posicin de equilibrio segn la coordenada natural ~i y se deja libre, x comenzar un movimiento armnico (para amortiguamiento subcrtico) cuya amplitud decrecer exponencialmente. Considerando este movimiento del sistema segn el modo natural i, resulta que todos los puntos del sistema vibran en fase, esto es, todos pasan al mismo tiempo por la posicin de equilibrio y todos alcanzan al mismo tiempo sus valores mximos y mnimos. Con un desplazamiento inicial segn un determinado modo (todas las condiciones iniciales de velocidad y desplazamiento nulas excepto las correspondientes a la x x x coordenada natural i: ~ (0) = 0 , ~ (0) = ~ ) en las vibraciones libres subsiguientes
i i i0
no se inicia ningn movimiento segn las restantes coordenadas naturales, debido a que los modos estn completamente desacoplados.
SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL: INTEGRACIN PASO A PASO

El mtodo ms general de anlisis de vibraciones es el mtodo de integracin paso a paso del sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento. Existen varios mtodos numricos para realizar esta integracin. Tericamente muchos de ellos son semejantes y en su aplicacin prctica se diferencian tan slo en el valor numrico de algunos coeficientes. Las caractersticas deseables en estos mtodos - y desde cuya perspectiva unos mtodos son superiores a otros - son: estabilidad, precisin y economa. El fundamento de muchos de estos mtodos de integracin paso a paso es el mismo: dado el valor del desplazamiento, velocidad y aceleracin en el instante tn = t (y en instantes anteriores segn algunos mtodos), determinar el desplazamiento, velocidad y aceleracin en el instante tn+1 = t+t. No obstante, el anlisis con detalle de los diferentes mtodos de integracin constituye un campo que se aparta de los objetivos perseguidos en esta asignatura de Teora y Clculo de Vibraciones. Sin embargo, y a modo de referencia, se va a describir a continuacin brevemente una de las ms conocidas y utilizadas familias de mtodos de integracin paso a paso: el MTODO DE NEWMARK. Este mtodo parte de la ecuacin de equilibrio dinmico particularizada para el instante tn+1:
[M] {xn+1}+ [C] {x n+1}+ [K ] {x n+1} = {fn+1}
En esta expresin los vectores desplazamiento, velocidad y aceleracin son desconocidos, pero bajo determinadas hiptesis el desplazamiento y la velocidad pueden ponerse en x funcin de la aceleracin {n+1} y de los resultados de la etapa anterior, con lo que queda
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un nico vector incgnita. Para expresar la velocidad y el desplazamiento en funcin de la aceleracin Newmark utiliza las siguientes expresiones:
{x n+1} = {x n }+ t ((1 ) {xn }+ {xn+1})
{x n+1} = {x n }+ t {x n }+ (t ) ((1 2) {x n }+ 2 {x n+1})

2
Siendo y dos parmetros cuyos valores caracterizan a los distintos mtodos de la familia. La primera expresin puede interpretarse como una correccin de la velocidad {x n } obtenida mediante integracin de una aceleracin interpolada linealmente en un punto determinado por el parmetro , y puede hacerse una interpretacin anloga para la segunda expresin. Sustituyendo ambas expresiones en la ecuacin de equilibrio se obtiene:
} = {fn+1} [K ] {x n } (t )2 [K ] {x } n ([C] + t [K ]) {x n } (1 ) t [C] + (1 2)

2 n+1
([M] + t [C] + (t ) [K]) {x
En una primera, pero atenta, observacin de la expresin se aprecia que si - como es habitual en muchas ocasiones - las matrices [M] y [C] se toman como matrices diagonales, el sistema de ecuaciones resultante es particularmente fcil de resolver cuando se toma =0, ya que no hay que triangularizar ninguna matriz. Los mtodos que poseen esta caracterstica se denominan explcitos, e implcitos aqullos que no la poseen. Los mtodos explcitos requieren muchas menos operaciones aritmticas por etapa que los implcitos, pero son condicionalmente estables, el hecho de que converjan o no a una solucin depende del tamao de etapa t de integracin. En general, sus campos de aplicacin son diferentes: los mtodos implcitos son preferibles en problemas cuya respuesta est gobernada por los modos de frecuencias ms bajas. A estos problemas se les llama problemas de tipo ssmico, pues el clculo de la respuesta a terremotos es uno de sus ejemplos mas significativos. En ellos es conveniente utilizar matrices de inercia y amortiguamiento consistentes (no diagonales) y el tamao de etapa t viene determinado exclusivamente por consideraciones de precisin.
Cuando la respuesta viene gobernada por los modos de frecuencias ms altas se dice que est en un problema de propagacin de ondas. Los problemas de impacto y ondas elsticas son ejemplos significativos de esta clase de problemas. En los problemas de propagacin de ondas suele ser conveniente el utilizar mtodos explcitos con matrices de inercia y amortiguamiento diagonales, pues esto adems de facilitar los clculos mejora las
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condiciones de estabilidad. En estos problemas, el tamao de etapa t se determina por consideraciones de precisin y de estabilidad. En ocasiones, pueden utilizarse mtodos distintos en diferentes instantes del anlisis. Por ejemplo, en los problemas de impacto predominan los modos altos en los primeros momentos despus del choque, pero poco a poco va creciendo la influencia de los modos bajos hasta llegar a ser a su vez predominantes. Se han desarrollado tambin mtodos mixtos que utilizan simultneamente, mtodos diferentes en distintas partes del sistema. As por ejemplo, en un problema de interaccin terreno-estructura puede utilizarse un mtodo para el terreno y otro diferente para la estructura, o bien un mismo mtodo pero con tamaos de etapa diferentes. Los mtodos mixtos tratan de aprovechar al mximo las caractersticas del problema y de los distintos mtodos, con objeto de minimizar el trabajo necesario para realizar la integracin.
VIBRACIONES FORZADAS EN SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL: MATRIZ DE TRANSFERENCIA

En el caso general de sistemas con N gdl, el sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento que hay integrar se reduce a:
[M] {x(t )}+ [C] {x(t )}+ [K ] {x(t )} = {f (t )}
Anlogamente a como se plante el problema de vibraciones forzadas en sistemas de 1 gdl, supngase una excitacin armnica en la forma
{f (t )} = {f0 } e it
Se van a buscar soluciones armnicas estacionarias en la forma
{x(t )} = {X} e it
Introduciendo estas expresiones resulta:
2
( [M]+ i [C]+ [K ]) {X} e
it
= {f0 } e it
Llamando matriz de impedancia mecnica a la matriz

[Z()] = -2[M]+i[C]+[K]
y definiendo su inversa [H()]=[Z()]-1, la solucin de la ecuacin diferencial ser:
{x(t )} = {X} e it = [H()] {f0 } e it

La matriz [H()] juega en los sistemas con N gdl el mismo papel que la funcin de transferencia jugaba en los sistemas con 1 grado de libertad. Por esto, a dicha matriz se le llama MATRIZ DE TRANSFERENCIA: la respuesta de un sistema con N grados de libertad ante una excitacin armnica se obtiene multiplicando el vector de amplitudes de las fuerzas excitadoras por la matriz de transferencia [H()].
ANLISIS DE FOURIER (ver ANEXO)

Si las fuerzas introducidas en el sistema {f(t)} no son armnicas, pero admiten transformada de Fourier (TDF), el vector {f(t)} podr expresarse como suma de infinitas componentes armnicas de frecuencias distintas, mediante las bien conocidas expresiones de la TDF y la TDFI (transformada de Fourier Inversa), respectivamente:
{F()} = 1 {f (t )} e it dt 2
{f (t )} = {F()} e it d
En tal caso, si el sistema es lineal, su respuesta ante la fuerza {f(t)} ser la suma de las respuestas para cada una de sus componentes en frecuencia, es decir:
{x(t )} = ([H()] {F()} e it )d
Pero esta expresin coincide con la de la TDFI, luego:
{X ()} = [H()] {F()}

Expresin que relaciona la TDF de la excitacin y de la respuesta a travs de la matriz de transferencia [H()]. La expresin es representativa de todo un mtodo de resolucin de la ecuacin del movimiento para sistemas con N gdl. Existe tambin el mtodo de la Integral de Convolucin anlogo al visto para sistemas de 1 gdl, y en el que la respuesta del sistema se calculaba mediante la expresin del tipo:
x(t ) = f (t ) h()d

siendo h(t) la respuesta ante un impulso unitario.

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Para generalizar este mtodo a sistemas de N gdl se define la funcin hij(t), que es la respuesta segn el grado de libertad i a un impulso unitario segn el grado de libertad j. En tal caso, la respuesta real del sistema segn el grado de libertad i ser la suma de las integrales de Convolucin entre este grado de libertad y todos los dems:
x i (t ) =
n
f j (t ) hij () d
j=1
o bien matricialmente:
{x(t )} = [h()] {f (t )}d
Para ver la relacin existente entre [H()] y [h(t)], supngase una excitacin impulso segn el grado de libertad j y ninguna excitacin segn los dems grados de libertad. Aplicando la TDF:
1 1 Fj () = (t ) e it dt = 2 2
y para kj: Fk () = 0
Recordando que {X ()} = [H()] {F()} , en este caso:

1 H j () 2 donde {Hj()} es la columna j de la matriz [H()]. Por otra parte, teniendo en cuenta la definicin de TDF, el vector {X()} ser:
{X ()} =
{X ()} =
1 {x(t )} e it dt 2
Considerando las dos ltimas expresiones y teniendo en cuenta que, por definicin de hij(t), {x(t)} es la columna j de [h(t)]:
{H ()}= {h (t )} e
j j
it
dt
y como la columna j es una columna cualquiera:
[H()] = [h(t )] e it dt
expresin que indica que la matriz de transferencia [H()] es (2) por la TDF de la matriz de respuestas a impulsos unitarios [h(t)].
5.5
CONCEPTO
Anlisis modal
El Anlisis Modal es el proceso de determinacin de las caractersticas dinmicas inherentes a un sistema mecnico y necesarias para la posterior formulacin de un modelo matemtico del comportamiento dinmico de dicho sistema. Esta modelizacin dinmica se lleva a cabo en base a los parmetros modales (frecuencias naturales, modos de vibracin y relaciones de amortiguamiento) propios del sistema, y que dependen de la distribucin de sus caractersticas de masa, rigidez y amortiguamiento. El Anlisis Modal parte de la hiptesis lineal de considerar que la respuesta en vibracin de un sistema puede ser expresada como una combinacin de una serie de movimientos armnicos simples llamados modos naturales de vibracin, intrnsecos al sistema y determinados por el valor y distribucin de su masa, rigidez y amortiguamiento. Cada modo se define a partir de sus parmetros modales: frecuencia natural, amortiguamiento modal y forma caracterstica de desplazamiento. El grado de participacin de cada modo en el total de la vibracin viene determinado por las caractersticas de la excitacin que acta sobre el sistema y por las formas de las modos. Por regla general, no es necesario tener en cuenta un gran nmero de modos y frecuencias naturales, sino que basta considerar los modos asociados a las frecuencias comprendidas en un determinado rango de inters. As, cabe esperar un buen comportamiento dinmico del sistema si sus frecuencias naturales estn suficientemente alejadas de las velocidades de funcionamiento. No obstante, en muchas ocasiones, estas velocidades vienen prefijadas, lo que obliga a disear con restricciones sobre las frecuencias naturales. El Anlisis Modal ayuda a realizar correctamente este diseo: Se plantea un diseo previo y se determinan - analtica o experimentalmente - las frecuencias y modos naturales de vibracin. A la vista de las frecuencias, es posible que interese aumentar o disminuir alguno de dichos valores. El correspondiente modo proporciona la informacin acerca de qu hacer: para aumentar una frecuencia natural basta rigidizar el sistema de forma que se obstaculice la deformacin del modo correspondiente, o bien disminuir la masa de las partes del sistema que tienen los desplazamientos de mayor amplitud.
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El Anlisis Modal incluye tcnicas tanto de carcter terico, como experimental. Desde el punto de vista terico, se basa en el establecimiento de un modelo fsico del sistema dinmico a estudio que incluya sus propiedades de masa, rigidez y amortiguamiento. Un modelo realista deber incluir asimismo la distribucin espacial de esas propiedades lo que da lugar a la definicin de las llamadas matrices de inercia, rigidez y amortiguamiento; que debern ser incorporadas al sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema. La aplicacin del Principio de Superposicin permite transformar ese sistema de ecuaciones diferenciales en un problema tpico de valores y vectores propios, cuya resolucin proporcionar los parmetros modales del sistema, tal y como se ha descrito al analizar los sistemas de N grados de libertad.
FUNDAMENTOS TERICOS
El fundamento terico de la aplicacin del mtodo de Anlisis Modal estriba en la relacin existente entre la matriz de transferencia [H()] y las frecuencias y modos naturales de vibracin. Dado el carcter introductorio de la presente documentacin, slo se incluye a continuacin el desarrollo correspondiente al caso con amortiguamiento nulo, ya que su sencillez permitir introducir conceptualmente el problema. Para un sistema de N gdl sin amortiguamiento sometido a la accin de unas acciones externas {f(t)}, la ecuacin de equilibrio dinmico era:
[M]{x(t )}+ [K ]{x(t )} = {f (t )}

Para el desarrollo que aqu se pretende, se van a buscar los desplazamientos armnicos que resultan cuando las fuerzas de excitacin son tambin armnicas. Es decir:
{f (t )} = {F}e it , {x(t )} = {X}e it

donde {X}, vector amplitud de la respuesta, es precisamente la incgnita del problema. Derivando {x(t)} respecto al tiempo, sustituyendo y eliminando el trmino exponencial, se obtiene la expresin que relaciona las amplitudes de la respuesta y la excitacin:
( [M]+ [K ]) {X} = {F}

2
La solucin {X} de la ecuacin se expresar en funcin de los modos naturales de vibracin del sistema. En realidad, dichos modos no son otra cosa sino los posibles movimientos armnicos que pueden tener lugar en el sistema en condiciones de excitacin nula; es decir, que vendrn dados por la resolucin de:
( [M]+ [K ]) {X} = {0}

2
- 5.18 -
En trminos algebraicos, (tal y como se recoge en este mismo apartado de sistemas de N gdl al analizar las vibraciones libres sin amortiguamiento), ste es un problema de valores y vectores propios generalizado. Sean dichos valores propios
2 2 1 , 2 ,..., r2 ,..., n 2
y los vectores propios asociados
{X }{X },...,{X },...,{X } ,

1 2 r n r r rs
que coinciden respectivamente con las frecuencias y modos naturales de vibracin. Adems, los modos de vibracin son ortogonales respecto a [M] y [K]; es decir:
{X } [M]{X }= m
s T
{X } [K]{X }= k
s T r
r rs
donde mr, y kr, son las llamadas inercia y rigidez modal. Particularizando la ecuacin para el valor y vector propio r:
r2 [M] X r + [K ] X r = {0} 2 mr + k r = 0 r
y premultiplicando por X r
{ } resulta:
T
{ } { }
Ecuacin que indica como cada frecuencia natural es el cociente entre la rigidez modal y la inercia modal correspondiente, es decir:
r2 = k r mr
Expresin totalmente similar a la empleada para definir la frecuencia natural de un sistema de 1 grado de libertad. Por otro lado, los vectores propios X r forman un sistema de N vectores linealmente independientes que pueden formar una base en un espacio vectorial de dimensin N. Por tanto, el vector incgnita {X} se podr expresar como una combinacin lineal - con coeficientes de valor desconocido - de los vectores de la base:
{ }
{X} =
Sustituyendo esta expresin de {X} en
r T
n r =1
r Xr
{ }
( [M]+ [K ]) {X} = {F} premultiplicando por el vector {X } y teniendo en cuenta las condiciones de ortogonalidad,
2
se llega a la expresin:
- 5.19 -

2 r r r r T
( m + k ) = {X } {F}
De donde se puede despejar el coeficiente
r = Xr
{ } {F} ( m + k )
T 2 r r r n r =1
Con lo que el vector {X} resulta:
{X} =
n r =1
{X } {F}{X } = ( m + k )
r T 2 r r
k r 1 2 r
{X } {F} {X }
r T r 2
Expresin muy importante ya que, entre otras cosas: Establece que cuando la frecuencia de excitacin coincide con una de las frecuencias naturales r, la amplitud de la respuesta segn el correspondiente modo natural se hace infinita, pues hay un denominador igual a cero. Es decir, tiene lugar un fenmeno de RESONANCIA (Fig. 27). Permite tambin determinar fcilmente la expresin de la MATRIZ DE TRANSFERENCIA [H()]. Por un lado, sabemos que la matriz de transferencia relaciona la amplitud del desplazamiento y la fuerza en la forma: {X} = [H()] {F} . Por otro, el numerador de la fraccin es un escalar, y por tanto su producto por el vector propio es conmutativo. Luego, reordenando la expresin,
{F} 2 kr 1 2 r y comparando se concluye que la MATRIZ DE TRANSFERENCIA puede expresarse en funcin de los modos y frecuencias de vibracin (en el caso en que no exista amortiguamiento) en la forma:
r =1
{X} =
{X } {X }
r
r T
[H()] =
n r =1
2 kr 1 2 r
{X } {X }
r
r T
El problema inverso, es decir, la determinacin de las frecuencias y modos naturales a partir del conocimiento de la matriz de transferencia constituye el ncleo del Anlisis Modal Experimental. La herramienta matemtica usada para resolverlo es un ajuste de funciones basado en la ecuacin anterior y en la que los parmetros a determinar son los modos y frecuencias naturales.
EJEMPLO DE RESONANCIA: PUENTE DE TACOMA

La importancia de un diseo dinmico adecuado que evite la aparicin de resonancias queda reflejada de forma explcita en un ejemplo tan conocido como el del Puente de Tacoma, pequea ciudad del estado de Washington de cerca de 200.000 habitantes. De cara a salvar las dificultades orogrficas de la zona, ya en 1928 la Cmara de Comercio de Tacoma inici las consultas con vistas a la posible construccin de un puente colgante. Finalmente, en 1938 se inici la construccin del puente adoptando una solucin basada en un puente colgante con dos pilares. El proyecto del puente, en su momento el tercero del mundo en cuanto a sus dimensiones, no consider la hiptesis de viento como potencial causante de inestabilidades estructurales pese a que ya para aqul entonces existan casos documentados en tal sentido. La apertura al trfico se produjo el 1 de Julio de 1940 y ya desde un principio se detect la tendencia de la estructura a oscilar transversalmente debido a la accin de vientos de una determinada gama de intensidades. Aunque se ensayaron diferentes mtodos para reducir estas vibraciones, ninguno de ellos lleg a ser realmente eficaz. Las vibraciones eran siempre transversales (verticales), dndose entre 0 y 8 nodos en el tablero entre pilares y provocadas por el viento a partir de 7 km/h. Un modo tpico con dos nodos entre pilares presentaba una amplitud de 1.5 m a una frecuencia de 0.2 Hz. El 7 de noviembre, de 1940, en plena madrugada, los vientos alcanzaron una velocidad de 70 km/h (la mxima desde su apertura) haciendo oscilar el puente de manera importante y obligando a la policia a cortar el trfico. A las 9:30 AM el puente oscilaba con una amplitud de 0.9m y una frecuencia de 0.6 Hz. A las 10:00 AM una rotura de uno de los amarres del cable de suspensin del tablero en la cara norte del puente introdujo en el sistema un modo de vibracin a torsin a 0.23 Hz cuyos nodos estaban situados en la mitad del puente y en los pilares (Fig. 27.a).
Figura 27.a Vibracin a torsin
Este fue el primer (y ltimo) caso de un modo a torsin en el puente. En unos instantes, la oscilacin angular alcanzaba los 35 (Fig. 27.b) y los pilares sufran deflexiones de cerca de 3.6 m en su extremo superior, 12 veces los parmetros utilizados en su dimensionamiento.
A partir de aqu, la situacin se mantuvo inalterable durante cerca de una hora hasta que a las 11:00 AM se desprendi en primer pedazo de pavimento. Finalmente, el puente termin rompindose por completo a las 11:10 AM cayendo al ro (Fig. 27.c).
Figura 27.b Desnivel en centro del vano
Figura 27.c Rotura del puente
- 5.22 -
5.6
Mtodos aproximados
A la hora de estudiar la dinmica de los sistemas con N grados de libertad, el clculo de la respuesta dinmica del sistema en el tiempo ante la accin de determinadas fuerzas excitadoras, cuando el sistema es no lineal, o cuando en la respuesta del mismo intervienen significativamente un nmero muy alto de modos (por ejemplo, en problemas de propagacin de ondas), los mtodos de integracin paso a paso de las ecuaciones diferenciales globales del movimiento son la nica o la ms favorable alternativa disponible. En los restantes casos, dicha integracin numrica resulta un proceso excesivamente caro computacionalmente hablando, y casi siempre es ms ventajoso desacoplar las ecuaciones del movimiento o determinar la Matriz de Transferencia mediante un clculo previo de las frecuencias naturales de vibracin contenidas en un determinado rango de frecuencias y de los modos naturales de vibracin asociados. Es ste un problema que aborda la Teora del Anlisis Modal. En muchos problemas prcticos, sin embargo, el nmero de grados de libertad del sistema es tan elevado, que los mtodos habituales resultan asimismo prohibitivos. Con el objeto de resolver esta dificultad, se han desarrollado mtodos aproximados para el clculo de frecuencias y modos naturales de vibracin que, sin afectar significativamente a la precisin de los resultados obtenidos, permiten reducir en casi un orden de magnitud los tiempos de clculo necesarios para resolver el problema. Algunos de estos mtodos aproximados, como los mtodos de condensacin, son simples caminos para reducir el nmero de grados de libertad; otros, como los mtodos de sntesis de componentes, tienen una mayor importancia fsica, pues son verdaderos mtodos de subestructuras, que permiten estudiar el comportamiento dinmico de sistemas ms complejos a partir del comportamiento de sus componentes, estudiados tanto terica como experimentalmente. En los subapartados siguientes, se lleva a cabo una mnima introduccin al fundamento de algunos de estos mtodos.
MTODOS DE CONDENSACIN
En varios de los mtodos generales de anlisis dinmico citados anteriormente aparece el problema de VVPP generalizado:
[K ] {X i }= i2 [M] {X i }
- 5.23 -
La resolucin de este problema puede ser muy laboriosa cuando su tamao N es muy grande, como ocurre con frecuencia en la prctica del anlisis dinmico de sistemas reales. Los mtodos de condensacin (CONDENSACIN ESTTICA y CONDENSACIN DINMICA O DE GUYAN) permiten resolver este problema de un modo aproximado, efectuando un nmero muy inferior de operaciones aritmticas, sobre la base de utilizar un sistema reducido o condensado, de tamao muy inferior al inicial. El fundamento de los mtodos de condensacin esta en el hecho, demostrado matemticamente, de que el problema de valores y vectores propios generalizado es mucho menos sensible a los errores o perturbaciones en la matriz de inercia, que a los errores o perturbaciones en la matriz de rigidez. En consecuencia, se trata de aprovechar el hecho de que modificando la matriz de inercia, puede llegarse a un problema de valores y vectores propios mucho ms fcil de resolver. Para la aplicacin de los mtodos de condensacin, se separaran los grados de libertad del sistema en "grados de libertad conservados" (nc) y "grados de libertad eliminados" (ne) (siendo nc <<< ne), y se tratar de transformar el problema de VVPP inicial en otro de tamao nc, cuya solucin sea una aproximacin suficientemente buena de la solucin exacta. Los mtodos de condensacin son muy utilizados en el anlisis dinmico de sistemas complejos por su sencillez de implementacin y de uso. No obstante, conviene advertir que una utilizacin incorrecta de ellos puede dar lugar a resultados errneos, y que el problema fundamental para su aplicacin est en la seleccin de los grados de libertad a conservar en el modelo condensado, tanto en el nmero de los mismos, como en su distribucin. Se puede decir, de manera general, que se eliminarn aquellos grados de libertad en los que exista aplicada poca masa y gran rigidez. Esto es lo mismo que decir que se seleccionarn como ecuaciones a conservar en el problema condensado aqullas en las que haya la mayor proporcin de masa frente a rigidez. Esta seleccin debe hacerse a criterio del analista, en funcin de la distribucin de masa y rigidez del problema concreto. Sin embargo, existen mtodos para la seleccin automtica de las ecuaciones a conservar. Entre ellos el ms sencillo es el de seleccionar aquellas ecuaciones cuya relacin entre los trminos de la diagonal de las matrices de rigidez e inercia (mii/kii) sea mxima. Este mtodo puede dar muy buenos resultados en muchos casos, pero puede producir asimismo resultados errneos cuando el sistema presente zonas de rigidez y masa muy diferentes unas de otras, pero de razn masa/rigidez similar.
- 5.24 -
MTODOS DE SNTESIS DE COMPONENTES

Los mtodos de sntesis (CON FRONTERAS FIJAS, CON FRONTERAS MVILES) constituyen una interesante alternativa a los mtodos de condensacin, con importantes ventajas prcticas. El fundamento de estos mtodos est en considerar que el sistema estudiado est dividida en varios componentes o subestructuras distintos. Esta divisin puede estar basada o no en las caractersticas fsicas del sistema a analizar. Los mtodos de sntesis se basan en el estudio dinmico de cada componente por separado, en una primera etapa, para estudiar seguidamente el comportamiento dinmico del conjunto, en un proceso de sntesis de los distintos componentes individuales. Una importante ventaja prctica de algunos de los mtodos de sntesis, est en el hecho de que permiten estudiar algunos de los componentes tericamente y otros experimentalmente, segn sea ms conveniente uno u otro mtodo. El objetivo de los mtodos de sntesis de componentes es el clculo aproximado de las frecuencias y modos naturales de vibracin del sistema completo, para luego aplicar cualquiera de los mtodos de anlisis que hacen uso de estas caractersticas dinmicas.
- 5.25 -

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Vibraciones libres de sistemas no amortiguados

APNDICE DE ALGEBRA LINEAL. PROBLEMA DE VVPP

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[M] {x}+ [K ] {x} = {0}

[] {x}+ [2 ] {~}= {0} I ~ x

Sistema de ecuaciones desacopladas; es decir, en la ecuacin i:

no interviene ms que la variable ~i . x

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VIBRACIN DEL SISTEMA SEGN UN MODO DE VIBRACIN

La ecuacin diferencial correspondiente:

tiene por solucin

{x} = [X ] {~} = {X 1} ~1 + {X 2 } ~ 2 + ... + {X i } ~ i + ... + {X n } ~ n = {X i } ~ i = {X i } ~ io cos(i t ) x x x x x x x

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Vibraciones forzadas en sistemas no amortiguados

[] [X ] [M] [X ] {~}+ [X ] [K ] [X ] {~} = [X ] {f} x x []

EXCITACIN DE UN SOLO MODO DE VIBRACIN DEL SISTEMA

T T I Recordando que X [M] X = [] y premultiplicando la expresin por X

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T ~ lo que nos permite despejar el vector {f(t)} de f (t ) = X {f (t )}:

{ } [] {f (t )} = [M] [X ] {~(t )}= [M] {X } ~(t ) f f

TEMA 5 SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD

~ donde fj (t ) = 0 para todo ji

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Vibraciones en sistemas amortiguados

{x(t)} = [X] {~(t)} x

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SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO PROPORCIONAL

[] [X ] [C][X ]= [X ] [M][X ]+ [X ] [K] [X ]= []+ [ ] I

que consta de N ecuaciones diferenciales de la forma:

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SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL: INTEGRACIN PASO A PASO

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   {x n+1} = {x n }+ t {x n }+ (t ) ((1 2) {x n }+ 2 {x n+1})

} = {fn+1} [K ] {x n } (t )2 [K ] {x }  n ([C] + t [K ]) {x n } (1 ) t [C] + (1 2)

([M] + t [C] + (t ) [K]) {x

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VIBRACIONES FORZADAS EN SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO PROPORCIONAL: MATRIZ DE TRANSFERENCIA

( [M]+ i [C]+ [K ]) {X} e

Llamando matriz de impedancia mecnica a la matriz

[M] {x}+ [K ] {x} = {0}

[] {x}+ [2 ] {~}= {0} I ~ x

[] [X ] [M] [X ] {~}+ [X ] [K ] [X ] {~} = [X ] {f} x x []

{x n+1} = {x n }+ t {x n }+ (t ) ((1 2) {x n }+ 2 {x n+1})

} = {fn+1} [K ] {x n } (t )2 [K ] {x } n ([C] + t [K ]) {x n } (1 ) t [C] + (1 2)

([M] + t [C] + (t ) [K]) {x

[M]{x(t )}+ [K ]{x(t )} = {f (t )}