Marafão, Fernando Pinhabel

Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia Eltrica e de Computao e ca Departamento de Sistemas e Controle de Energia DSCE-FEEC-UNICAMP
Analise e Controle da Energia Eletrica atraves de Tecnicas de Processamento Digital de Sinais
Autor: Orientador:
Fernando Pinhabel Marafo a Prof. Dr. Sigmar Maurer Deckmann
Tese submetida a Faculdade de Engenharia Eltrica e de Computaao da ` e c Universidade Estadual de Campinas, para preenchimento dos requisitos exigidos para obtenao do t c tulo de Doutor em Engenharia Eletrica
Prof. Prof. Prof. Prof. Prof. Prof.
Dr. Dr. Dr. Dr. Dr. Dr.
Banca Examinadora Sigmar Maurer Deckmann (Presidente) Jos Policarpo Gonalves de Abreu - UNIFEI/IEE e c Pedro Gomes Barbosa - UFJF/DEE Amauri Lopes - UNICAMP/FEEC/DECOM Jos Antenor Pomilio - UNICAMP/FEEC/DSCE e Luiz Carlos Pereira da Silva - UNICAMP/FEEC/DSCE
Campinas, dezembro de 2004.
A DEUS e a JOANNA, por tudo.
Resumo
Este trabalho apresenta uma Metodologia Seletiva de Identicaao das parcelas considec radas ideais de tenso e corrente eltricas em um sistema polifsico, bem como das parcelas a e a associadas a distrbios e fenmenos responsveis pela deterioraao da qualidade de energia. u o a c Tal metodologia descrita por meio da aplicaao de tcnicas de processamento digital de e c e sinais, possibilitando a formulaao de ltros digitais, detectores de seqncia positiva, algoc ue ritmos de identicaao de freqncia, Multiplicadores de Lagrange, etc, as quais podem ser c ue implementados em processadores de aritmtica saturada (ponto-xo). e Atravs de tal metodologia e das tcnicas estudadas, poss discutir e propor uma abore e e vel dagem alternativa na deniao de uma Teoria de Potncia Unicada, adequada a condioes de c e c formas de onda no-senoidais e/ou assimtricas, bem como propor estratgias de compensaao a e e c para condicionadores de energia, tais como os Filtros Ativos de Potncia. e O trabalho tambm apresenta um breve estudo sobre os controladores digitais necessrios a e a ` implementaao prtica de um ltro ativo de potncia, destacando a proposta de um controlador c a e repetitivo para compensaao seletiva de harmnicos dominantes, o qual foi avaliado atravs da c o e implementaao de um prottipo de ltro ativo em paralelo com a rede. c o
iii
Abstract
Considering the areas of Power Quality and Power Conditioning, this work proposes and discusses the use of a Selective Identication Methodology in order to identify the so-called ideal, as well as the disturbing, voltage and current components in a general polyphase power system. Such methodology is presented and described by means of discrete-time signal processing techniques, which allows the implementation of useful digital lters, positive sequence detectors, frequency identication algorithms, Lagrange Multipliers, etc. Special attention is directed to the implementation of such techniques in nite word length or xed-point DSP and microprocessors. Considering the proposed selective methodology and the related digital algorithms, it is possible to discuss and suggest an alternative approach to dene a promising Unied Power Theory, which could be adequate for non-sinusoidal and unbalanced waveform conditions. Moreover, the same methodology can be used to propose several compensation strategies for dierent power conditioning equipments, such as e.g., Active Power Filters. This work also presents a brief study concerning the required digital controllers for the experimental implementation of a shunt active lter prototype. Particularly, it has been pointed out the repetitive controller applied to the implementation of a selective harmonic current compensator. The selective compensator allows minimizing the dominant harmonic components in order to reduce the THD levels and to increase the power factor of a specic installation.
Agradecimentos
A todos os colegas do Laboratrio de Condicionamento de Energia Eltrica e do Deparo e tamento de Sistemas e Controle da Energia da FEEC, pela convivncia agradvel, pelos moe a mentos de descontraao e pelo apoio nos momentos dif c ceis. Em especial aos amigos Edson, Ricardo, Andr, Leonardo, Luciana, Karina, Marcio, Rafael, Geomar, J. Carlos, Alexandre, e Kenji, Helmo, Srgio, Marcelo, Thiago, Roney. e Ao professor Jos Pomilio pelas valiosas colaboraoes em torno da deniao das estratgias e c c e de compensaao, bem como das discusses a respeito das teorias de potncia estudadas e da c o e implementaao do prottipo do ltro ativo. Ao professor Amauri Lopes, pelas contribuioes nos c o c estudos referentes as tcnicas de processamento digital, em especial sobre estudo e aplicaao ` e c da Transformada-. Aos colegas do Departamento de Engenharia da Informaao, da Universidade de Pdua, c a em especial aos professores Paolo Mattavelli e Simone Buso, pelo tempo e atenao dedicados a c colaborar com meu aprimoramento nos temas relacionados a implementaao dos controladores ` c digitais do ltro ativo de potncia, bem como aos professores G. Spiazzi, L. Rossetto, P. Tenti e e os colegas R. Sartorello, M. Citron e M. Corradin, por acolher-me com tamanha receptividade e atenao durante minha estadia na Itlia em 2002. c a Um agradecimento especial ao professor Sigmar, pela orientaao e aux constante durante c lio o desenvolvimento deste trabalho e pela amizade e consideraao nesta fase de minha vida. c Finalmente, a FAPESP e a CAPES pelo apoio nanceiro e a Analog Devices pelo forneci` ` ` mento da plataforma do DSP utilizado.
vii
Ringraziamenti
Desidero ringraziare a tutti gli amici del Laboratorio di Condizionamento di Energia Elettrica e del Dipartimento di Sistemi di Controllo dellEnergia, per la convivenza amichevole e senza dubbio, per la assistenza nei momenti pi` dicili. In particolare, ringrazio agli amici u Edson, Ricardo, Andr, Leonardo, Luciana, Karina, Marcio, Rafael, Geomar, J. Carlos, Alee xandre, Kenji, Helmo, Srgio, Marcelo, Thiago, Roney. e Ringrazio al professore Jos Antenor Pomilio per la sua collaborazione durante lo sviluppo e delle strategie di compensazione, per le discussioni a rispetto delle teorie di potenza e soprattutto, per la contribuzione dellassemblaggio del set up sperimentale. Ringrazio pure, al professore Amauri Lopes per le sue contribuzioni durante gli studi delle tecniche digitali, in particulare, quelle riferite allo studio ed applicazione della Trasformata-. Ringrazio ai colleghi del Dipartimento dellIngegneria dellInformazione (Universit` di Paa dova), in particolare, ai professori Paolo Mattavelli e Simone Buso, per la assistenza e coordinazione durante limplementazione e progettazione dei controllori digitali del ltro attivo di potenza. Lo stesso posso dire ai professori G. Spiazzi, L. Rossetto, P. Tenti ed al signore R. Sartorello come, ai Dottori M. Citron e M. Corradin per laccoglienza e ricettivit` durante il a mio stage in Italia nel 2002. Un ringraziamento speciale al professore Sigmar, per coordinare il mio progetto di dottorato di ricerca e soprattutto, per la amicizia e la considerazione. Ed inne, ringrazio tanto la Fapesp quanto la Capes per il nanziamento del progetto ed allAnalog Devices per fornire la piattaforma del DSP utilizzato.
ix
Sumrio a
Resumo Abstract Agradecimentos Ringraziamenti Lista de Siglas e Denioes c Lista de Figuras Lista de Tabelas 1 Introduo Geral ca 1.1 Motivaoes e objetivos do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.2 Qualidade de energia eltrica - QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.2.1 Histrico e problemtica atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 1.2.2 Normalizaao da QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 1.2.3 Condioes ideais x reais de fornecimento e consumo de energia c 1.2.4 Monitoramento da QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Condicionamento de energia eltrica - CEE . . . . . . . . . . . . . . . e 1.3.1 Impactos da eletrnica de potncia . . . . . . . . . . . . . . . o e 1.3.2 Soluoes pelo lado do consumidor de energia (carga) . . . . . . c 1.3.3 Soluoes pelo lado do fornecedor de energia (fonte) . . . . . . c 1.3.4 Soluoes sistmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c e 1.4 Organizaao do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a 2.1 Abordagens no dom nio da freqncia . . . . . . . . . . . . . ue 2.1.1 Deniao proposta por Budeanu (1927) . . . . . . . . c 2.1.2 Deniao proposta por Kimbark (1971) . . . . . . . . c 2.1.3 Deniao proposta por Shepherd e Zakikhani (1972) . c 2.1.4 Deniao proposta por Czarnecki (1988) . . . . . . . c 2.1.5 Denioes propostas pelo IEEE (2000) . . . . . . . . c 2.2 Abordagens no dom nio do tempo . . . . . . . . . . . . . . . xi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii v vii ix xv xvii xxi 1 2 3 3 6 7 10 11 12 12 13 14 14 17 19 19 23 23 25 30 35
SUMARIO 2.2.1 Deniao proposta por Fryze (1932) . . . . . . . . . . . . c 2.2.2 Deniao proposta por Akagi, Kanazawa e Nabae (1983) c 2.2.3 Deniao proposta por Depenbrock (1962/1992) . . . . . c 2.2.4 Deniao proposta por Tenti e Rossetto (1990) . . . . . . c 2.2.5 Deniao proposta por Willems (1992) . . . . . . . . . . c 2.2.6 Deniao proposta por Peng e Lai (1996) . . . . . . . . . c Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 37 44 48 51 54 56 59 60 60 62 63 66 67 68 69 71 72 74 76 81 82 82 82 85 85
2.3
3 Metodologia Seletiva e Contribuioes ` Unicao das Teorias de Potncia c a ca e 3.1 Grandezas, simbologia e sistema de medidas adotadas . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Escolha do referencial de tenso e suas implicaoes . . . . . . . . . . . . a c 3.1.2 Caso particular: conexo Y sem e com condutor de retorno r. . . . . . a 3.2 Decomposiao da potncia instantnea em funao das correntes resistivas e noc e a c a resistivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Potncia ativa, potncia aparente e fator de potncia . . . . . . . . . . . e e e 3.2.2 Potncias coletivas instantneas: resistiva, no-resistiva e aparente . . . . e a a 3.3 Decomposiao da corrente resistiva instantnea em parcela proporcional e noc a a proporcional a tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ` a 3.3.1 Decomposiao em correntes e potncias no-ativas . . . . . . . . . . . . . c e a 3.4 Metodologia seletiva de decomposiao dos sinais de tenso e corrente . . . . . . c a 3.4.1 Decomposiao 1 - identicaao das ondas fundamentais . . . . . . . . . . c c 3.4.2 Decomposiao 2 - identicaao da seqncia positiva . . . . . . . . . . . c c ue 3.4.3 Decomposiao 3 - identicaao da corrente proporcional a tenso . . . . . c c ` a 3.4.4 Associaao das decomposioes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c c 3.5 Sistemas monofsicos: caso particular com dois condutores (m=2) . . . . . . . . a 3.5.1 Grandezas, simbologia e sistemas de medidas adotadas . . . . . . . . . . 3.5.2 Decomposiao da potncia instantnea em funao das correntes ativa e c e a c no-ativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 3.5.3 Metodologia seletiva de decomposiao dos sinais monofsicos . . . . . . . c a 3.6 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e 87 4.1 Identicaao da onda fundamental: Decomposiao 1 . . . . . . . . . . . . . . . . 87 c c 4.1.1 Filtro rejeita-faixa de resposta impulsiva innita (IIR) . . . . . . . . . . 88 4.1.2 Filtro passa-faixa de resposta impulsiva nita (FIR) . . . . . . . . . . . . 96 4.1.3 Discusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 a 4.2 Identicaao da seqncia positiva: Decomposiao 2 . . . . . . . . . . . . . . . . 101 c ue c 4.2.1 Transformada de Fortescue no dom nio do tempo . . . . . . . . . . . . . 101 4.2.2 Filtro FIR modicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.2.3 Discusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 a 4.3 Identicaao da freqncia e do angulo de sincronismo da tenso de fornecimento 108 c ue a 4.3.1 Algoritmo de detecao de fase em malha-fechada (PLL) . . . . . . . . . . 109 c 4.3.2 Detector de seqncia positiva usando PLL (Decomposiao 2) . . . . . . 126 ue c 4.4 Identicaao das correntes ativas: Decomposiao 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 c c 4.4.1 Multiplicador de Lagrange instantneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 a xii
Fernando Pinhabel Marafo a
SUMARIO 4.4.2 Multiplicador de Lagrange mdio . . . . . . . . e Implementaao de sistemas discretos atravs da c e Transformada- . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Transformada- e seu operador . . . . . . . . 4.5.2 Equaao a diferenas baseada no operador . . c c 4.5.3 Realizaao de um sistema IIR de segunda ordem c Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a . . . . . . . . . . . . . . 131 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 132 134 135 141
4.5
4.6
5 Condicionamento de Energia Eltrica atravs de Filtros Ativos de Potncia 143 e e e 5.1 Subs dios bsicos a implementaao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 a ` c 5.2 Topologias de ltros ativos de potncia: distrbio x responsabilidade . . . . . . 146 e u 5.2.1 Filtro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 5.2.2 Filtro ativo srie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150 e 5.2.3 Filtro ativo unicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 5.3 Metodologia de identicaao e compensaao seletiva: distrbios x custos . . . . 152 c c u 5.4 Prottipo implementado: ltro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 o 5.4.1 Circuito de potncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 e 5.4.2 Circuito de sensoriamento e condicionamento dos sinais . . . . . . . . . . 157 5.4.3 Sistema digital (DSP) utilizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160 5.5 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 a 6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo163 6.1 Deniao dos objetivos e estratgias de compensaao . . . . . . . . . . . . . . . 163 c e c 6.2 Controladores digitais utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164 6.2.1 Chaveamento do conversor: modulaao por vetores espaciais . . . . . . . 165 c 6.2.2 Controlador proporcional-integral de corrente . . . . . . . . . . . . . . . 167 6.2.3 Controlador proporcional-integral da tenso CC . . . . . . . . . . . . . . 169 a 6.2.4 Saturaao dinmica do controlador proporcional-integral . . . . . . . . . 174 c a 6.2.5 Controlador preditivo de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 6.2.6 Controlador repetitivo (seletivo) de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . 177 6.3 Resultados experimentais do ltro ativo paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180 6.3.1 S ntese de corrente senoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 6.3.2 Compensaao seletiva de harmnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190 c o 6.3.3 Discusso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197 a 6.4 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198 a 7 Concluso Geral a 199 7.1 Trabalhos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201 Referncias Bibliogrcas e a Apndice 01 - Conversor de Potncia utilizado e e Apndice 02 - Circuito das Placas de Sensores e Condicionamento e Apndice 03 - Plataforma de DSP utilizada (ADMC401) e 203 221 223 225
xiii
SUMARIO
xiv
Lista de Siglas e Denioes c

AD ANEEL CA CEE CEM CLP CC CIGRE CRU CSH CSPE DB DCT DEC DFO DIC DSP FACDS FACTS FAP FEC FFT FIC FIR HVDC IEC IEEE IIR LMS MDQE NEI ONS PAC PLL PI Conversor Analgico-Digital o Agncia Nacional de Energia Eltrica e e Corrente Alternada Condicionamento de Energia Eltrica e Compatibilidade Eletromagntica e Controladores Lgicos Programveis o a Corrente Cont nua International Council on Large Electric Systems Circunferncia de Raio Unitiro e a Compensaao Seletiva de Harmnicos c o Comisso de Servios Pblicos de Energia a c u Controlador Dead-Beat Discrete Cossine Transform Duraao Equivalente de Interrupao por Consumidor c c Deformaao de Forma de Onda c Duraao de Interrupao Individual por Consumidor c c Digital Signal Processors Flexible Alternate Current Distribution Systems Flexible Alternate Current Transmission Systems Filtro Ativo de Potncia e Freqncia Equivalente de Interrupao por Consumidor ue c Fast Fourier Transform Freqncia de Interrupao Individual por Consumidor ue c Finite Impulse Response High Voltage Direct Current International Electrotechnical Commission Institute of Electrical and Electronics Engineers Innite Impulse Response Least Mean Square Monitor Digital de Qualidade de Energia Norma Euclidiana Instantnea a Operador Nacional do Sistema Eltrico e Ponto de Acoplamento Comum Phase-Locked Loop Controlador Proporcional-Integral xv
Lista de Siglas e Denioes c PSD QEE RMS SCR SCS SDF SPC TDF TRANS UPLC UPQC UPS VTCD VTLD C Desequil brio Assimetria Desbalano c Positive Sequence Detector Qualidade de Energia Eltrica e Valor Ecaz (Root Mean Square) S ntese de Carga Resistiva S ntese de Corrente Senoidal Srie Discreta de Fourier e S ntese de Potncia Constante e Transformada Rpida de Fourier a Transitrios o Universal Active Power Line Conditioner Unied Power Quality Conditioner Uninterruptible Power Supply Variaao de Tenso de Curta Duraao c a c Variaao de Tenso de Longa Duraao c a c 1 Circunferncia de Raio e Refere-se as amplitudes relativas dos sinais de tenso ou corrente ` a Refere-se as fases relativas dos sinais de tenso ou corrente ` a Refere-se as cargas eltricas ` e
Harmnicos o Sinais com freqncias mltiplas inteiras de uma determinada fundamental ue u Inter-harmnicos Sinais com freqncias mltiplas fracionrias, maiores do que 1 o ue u a Sub-harmnicos Sinais com freqncias mltiplas fracionrias, menores do que 1 o ue u a
xvi
Lista de Figuras
2.1 2.2 2.3 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Tringulo de potncias: simplicaao da teoria de Budeanu. . . . . . . . . . . . 21 a e c Circuitos que contribuem para o uxo de potncia instantnea - Teoria pq. . . . 39 e a Fluxo instantneo de potncia real e imaginria no sistema - Teoria pq. . . . . . 40 a e a Referencial de tenso virtual para sistemas de m = 4 condutores. . . . . . . . . . a Processo de decomposiao em subsistemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Separaao em sinais fundamentais e residuais. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Separaao em sinais residuais e fundamentais (dual). . . . . . . . . . . . . . . . c Separaao dos sinais em componente fundamental de seqncia positiva, desbac ue lano e distrbio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c u Decomposiao da corrente aps a terceira decomposiao. . . . . . . . . . . . . . c o c Metodologia de decomposiao e identicaao seletiva. . . . . . . . . . . . . . . . c c Sistema monofsico: caso com dois condutores (m=2). . . . . . . . . . . . . . . a Metodologia seletiva o para caso monofsico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 61 72 73 74 75 81 81 83 85
4.7 4.8 4.9
4.10 4.11 4.12 4.13
Resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa IIR. . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 ue Filtro rejeita-faixa com onda de entrada quadrada (entrada - trao pontilhado, c sa - trao cont da c nuo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Identicaao da onda fundamental (entrada - trao pontilhado, sa - trao c c da c cont nuo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Resposta dinmica do ltro rejeita-faixa (entrada - trao pontilhado, sa a c da trao cont c nuo). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Plos e zeros no Dom o nio-z (agrupamento sob elevadas freqncias de amostragem). 93 ue Resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa digital, implementado atravs do ue e operador defasador q e quantizado em 16bits (ideal - trao cont c nuo, quantizado - trao pontilhado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 c Entrada (onda quadrada) e sa do ltro rejeita-faixa quantizado (16 bits). . . 95 da Identicaao da onda fundamental atravs de ltro quantizado (16 bits). . . . . 95 c e Resposta em freqncia do ltro passa-faixa digital, implementado atravs do ue e operador defasador q e quantizado em 16 bits (ideal - trao cont c nuo, quantizado - trao pontilhado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96 c Procedimento para atualizaao do vetor circular vm [c]. . . . . . . . . . . . . . . 97 c Resposta dinmica do ltro FIR - N amostras (entrada - trao cont a c nuo, sa da trao pontilhado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 c Tenso de fase (50Hz) e sa do ltro sintonizado em 50Hz. . . . . . . . . . . . 98 a da Formas de onda das fases a,b,c: assimtricos e distorcidos. . . . . . . . . . . . . 103 e xvii
LISTA DE FIGURAS 4.14 Ondas fundamentais assimtricas aps a Decomposiao 1. . . . . . . . . . . . . . e o c 4.15 Componentes fundamentais de seqncia positiva para as trs fases, aps a Deue e o composiao 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 4.16 Sinais sobrepostos para uma das fases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.17 Tenses de entrada distorcidas e assimtricas e componentes fundamentais de o e seqncia positiva aps a Decomposiao 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ue o c 4.18 Sinais sobrepostos para uma das fases. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.19 PLL monofsico (1-PLL) - Modelo geral. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.20 Gerador de senides de sincronia baseado em 1-PLL. . . . . . . . . . . . . . . . o 4.21 Modelo do PLL simplicado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.22 Diagrama de Bode da funao de transferncia (n = 45rad/s e = 0, 707). . . . c e 4.23 Resposta ao degrau da funao de transferncia (n = 45rad/s e = 0, 707). . . . c e 4.24 Diagrama de Bode da funao de transferncia (n = 22, 7). . . . . . . . . . . . . c e 4.25 Resposta ao degrau da funao de transferncia (n = 22, 7). . . . . . . . . . . . c e 4.26 1-PLL: entrada distorcida, senide ortogonal e argumento. . . . . . . . . . . . . o 4.27 Convergncia do 1-PLL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.28 PLL trifsico (3-PLL) - Caso Espec a co. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.29 Performance do 3-PLL com tenses de entrada distorcidas e desbalanceadas. . o 4.30 Detalhe da tenso da fase a e senide sincronizada. . . . . . . . . . . . . . . . a o 4.31 Tenso de entrada da fase a, senide ortogonal e argumento. . . . . . . . . . . a o 4.32 Variaao da amplitude da tenso de entrada da fase a. . . . . . . . . . . . . . c a 4.33 Degrau de freqncia nas tenses de entrada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ue o 4.34 Sa do PI () limitada em 10% (trao superior), erro (trao intermedirio) da c c a e fase (trao inferior). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 4.35 Sa do PI () limitada em 2% (trao superior), erro (trao intermedirio) e da c c a fase (trao inferior). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c 4.36 Detector de Seqncia Positiva (PSD). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ue 4.37 PSD com entrada assimtrica durante afundamento de 50%. . . . . . . . . . . . e 4.38 PSD com entrada assimtrica e distorcida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 4.39 Resultado experimental do PSD durante transitrio. . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.40 Resultado experimental do PSD durante transitrio e com tenses distorcidas. . o o 4.41 Plos e zeros no plano-. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.42 Realizaao do ltro atravs da Forma Direta Transposta II (DFIIt). . . . . . . . c e 4.43 Resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa digital, implementado atravs da ue e Transformada- e quantizado em 16 bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.44 Filtro rejeita-faixa quantizado em 16 bits, implementado atravs do operador e delta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.45 Resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa digital, implementado atravs da ue e Transformada- e quantizado em 12 bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.46 Filtro IIR rejeita-faixa implementado no ADMC401 de 16 bits. . . . . . . . . . . 4.47 Resposta do ltro em funao da variaao do parmetro (ltro ideal - trao c c a c cont nuo, ltro quantizado - tracejado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 5.2 xviii 103 104 104 107 107 112 112 114 116 116 117 118 118 119 120 121 121 122 123 123 125 125 126 128 128 129 129 133 136 138 138 139 139 140
Esquema bsico de instalaao de um ltro ativo paralelo. . . . . . . . . . . . . . 150 a c Esquema bsico de instalaao de um ltro ativo srie. . . . . . . . . . . . . . . . 151 a c e
LISTA DE FIGURAS 5.3 5.4 5.5 5.6 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.7 6.8 6.9 6.10 6.11 6.12 6.13 6.14 6.15 6.16 6.17 6.18 6.19 6.20 6.21 6.22 6.23 6.24 6.25 6.26 6.27 6.28 6.29 6.30 6.31 6.32 6.33 Esquema bsico de instalaao de um ltro ativo unicado. . . . . . . . . . . . . a c Metodologia seletiva: aux na atribuiao de responsabilidades, estratgias de lio c e compensaao e escolha de topologia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . c Esquema do circuito de potncia utilizado no prottipo. . . . . . . . . . . . . . . e o Comparaao dos circuitos de sensoriamento de tenso (LEM x Diferencial x c a Opto-isolado). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 153 154 158
Sistema a ser controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 Comparaao entre modulaao com e sem compensaao do tempo morto. . . . . . 166 c c c Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo regulador PI. . . . . . . . . 167 Conversor como fonte de corrente controlada atravs de regulador PI. . . . . . . 169 e Diagrama de blocos do controlador PI de corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo PI do elo CC. . . . . . . . . 170 Diagrama de blocos do controlador PI de tenso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171 a Experimento utilizando o conversor como reticador controlado. . . . . . . . . . 172 Performance dinmica do regulador PI do elo CC. . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 a Diagrama de blocos do PI com saturaao dinmica. . . . . . . . . . . . . . . . . 174 c a Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo dead-beat. . . . . . . . . . . 175 Conversor como fonte de corrente controlada atravs de regulador dead-beat. . . 176 e Tempo de resposta do controlador Dead-Beat (2 passos de amostragem). . . . . 177 Diagrama do controlador repetitivo clssico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 a Diagrama do controlador repetitivo utilizado na compensaao seletiva. . . . . . . 178 c Resposta em freqncia do ltro baseado na SDF, com Nh = 1, 5, 7. . . . . . . . 179 ue Diagrama de blocos do controlador repetitivo seletivo implementado. . . . . . . 179 Esquema de implementaao da SCS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 c Implementaao da SCS atravs da DCT e controlador PI. . . . . . . . . . . . . . 183 c e Compensaao utilizando controlador PI e DCT para identicaao da referncia. 184 c c e Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado. . . . . . . 184 Implementaao da SCS atravs da DCT e controlador DB. . . . . . . . . . . . . 185 c e Compensaao utilizando controlador dead-beat e DCT. . . . . . . . . . . . . . . 186 c Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (DB). . . . 187 Implementaao da SCS atravs do PLL e controlador PI. . . . . . . . . . . . . . 188 c e PI: Tenso da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da carga a (10A/div). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189 Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+PI). 189 Esquema bsico de implementaao da CSH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 a c Esquema implementado para compensaao seletiva de harmnicos. . . . . . . . . 193 c o Caso 1: Tenso da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da a carga (10A/div). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 Espectro da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+Repetitivo) - Caso 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194 Caso 2: Tenso da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da a carga (10A/div). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195 FFT da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+Repetitivo) - Caso 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
xix
LISTA DE FIGURAS 6.34 Inicializaao do sistema: corrente compensada (superior) e corrente da carga c (inferior). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196 6.35 Inicializaao do ltro ativo com carga em regime: tenso no PAC (superior), c a corrente compensada no PAC (central) e corrente da carga (inferior). . . . . . . 196
xx
Lista de Tabelas
1.1 4.1 5.1 5.2 5.3 6.1 Principais distrbios de QEE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 9
Sistema de segunda ordem: relaao entre os coecientes nos planos z e . . 137 c Valores t picos mximos de tenso e corrente para IGBTs. . . . . . . . . . . . . 144 a a Valores t picos mximos de tenso e corrente para IGCTs. . . . . . . . . . . . . 145 a a Caracter sticas do Circuito do Filtro Ativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156 Compensaao seletiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192 c
xxi
LISTA DE TABELAS
xxii
Cap tulo 1 Introduo Geral ca

O tema proposto para este trabalho, bem como suas diversas ramicaoes, est basicac a mente relacionado a duas grandes areas de engenharia eltrica atual, a de Qualidade de Energia e Eltrica (QEE) e a de Condicionamento de Energia Eltrica (CEE). e e Assim, tendo em vista a reestruturaao ocorrida no setor eltrico em funao das privatizaoes c e c c e alteraoes no modelo energtico internacional e suas respectivas conseqncias tcnicas, tac e ue e rifrias e legais, este trabalho passa por uma breve discusso sobre denioes de QEE e ima a c plicaoes de CEE, para ento explorar a utilizaao de tcnicas de processamento e controle c a c e digital de sinais em aplicaoes de sistemas de energia. c As principais contribuioes deste trabalho passam pela proposta de uma Metodologia de c Identicaao Seletiva dos distrbios eletromagnticos que se manifestam nos sinais eltricos e c u e e pela discusso de uma poss Teoria de Potncias Unicada, assunto este, bastante presente a vel e nas ultimas duas dcadas e de extrema importncia no que diz respeito a monitoraao da QEE, e a ` c a reestruturaao normativa e tarifria do setor eltrico, bem como para a deniao de objetivos ` c a e c de compensaao a serem implementados em dispositivos de condicionamento de energia, tais c como os Filtros Ativos de Potncia (FAP). e Tomando-se tais dispositivos como uma soluao vivel e ex para problemas de QEE, c a vel dentre os diversos tpicos relacionados com o desenvolvimento dos FAP, sero apresentados e o a discutidos alguns subs dios bsicos para sua concepao e implementaao. Destaca-se que neste a c c trabalho foram exploradas vrias tcnicas de processamento digital, que aliadas a metodologia a e ` seletiva proposta, possibilitam o desenvolvimento de algoritmos para ltragem, identicaao de c freqncia ou clculo de componentes de seqncia positiva, no dom do tempo, os quais poue a ue nio dem ser utilizados no controle de um ltro ativo. Destacam-se tambm os estudos e propostas e de controladores digitais, responsveis por garantir que o ltro ativo implementado siga uma a referncia pr-determinada. e e
1 Introduao Geral c
1.1
Motivaoes e objetivos do trabalho c
Ainda na fase da reviso bibliogrca, foi poss identicar contrastes bastante interessana a vel tes nas publicaoes sobre Teorias de Potncia e Filtros Ativos, os quais motivaram um estudo c e aprofundado sobre as vrias propostas de teoria de potncia discutidas ao longo das ultimas a e dcadas e vericar como as vrias denioes podem contribuir para misticar ou esclarecer e a c muitos dos problemas atuais da engenharia eltrica, principalmente no contexto da qualidade e e condicionamento de energia eltrica. e Assim, a principal motivaao deste trabalho separar e desmisticar estes dois assuntos c e mostrando que a deniao de uma teoria de potncias geral, abrangente e alinhada com as c e mais variadas mudanas da engenharia eltrica, uma questo fundamental no apenas para c e e a a aplicaoes em eletrnica de potncia ou instrumentaao de energia, mas para o setor eltrico c o e c e como um todo. No que diz respeito a concepao e implementaao de ltros ativos, espera-se deixar claro que ` c c a compensaao de distrbios uma mera questo de deniao de variveis de controle, que na c u e a c a maioria das vezes, podem ser denidas sem nenhuma necessidade de clculos de potncia, mas a e sim diretamente a partir das grandezas eltricas de tenso e corrente. Neste caso, a teoria de e a potncia, deve apenas auxiliar na compreenso e identicaao dos principais fenmenos f e a c o sicos envolvidos no fornecimento e consumo (transferncia) de energia, de forma que uma vez feita e a escolha de uma determinada estratgia de compensaao, se tenha uma boa previso de como e c a se comportar o sistema compensado. a Por m, considerando os recursos extremamente avanados dos processadores e microc controladores dispon veis, os quais so capazes de efetuar clculos complexos em tempo real, a a outra motivaao importante deste trabalho baseou-se na utilizaao de tcnicas de processac c e mento e controle digital para propor uma Metodologia Seletiva de Decomposiao dos sinais de c tenso e corrente que fosse a base para uma Teoria de Potncia Unicada, bem como pudesse a e ser aplicada no controle do prottipo do ltro ativo implementado. o Os principais objetivos deste trabalho so: a Discutir brevemente o panorama atual sobre QEE e CEE; Fazer uma anlise cr a tica das principais propostas de Teoria de Potncia apresentadas ao e longo dos ultimos anos; Discutir uma poss proposta de Teoria Unicada, baseada nas contribuioes de diversos vel c autores e explorando a proposta de uma Metodologia Seletiva de Decomposiao dos sinais c eltricos; e Apontar as vrias aplicaoes de tal teoria no setor eltrico, bem como as conseqncias a c e ue da substituiao da teoria de potncia convencional em sistemas CA senoidais; c e Apresentar os subs dios bsicos a implementaao dos ltros ativos de potncia, bem como a ` c e denir uma topologia para implementaao de prottipo experimental; c o 2
1.2 Qualidade de energia eltrica - QEE e Discutir as vrias tcnicas de processamento digital utilizadas na implementaao da Mea e c todologia Proposta, bem como propor algoritmos no-convencionais de ltragem, identia caao da freqncia fundamental ou clculo dos componentes de seqncia positiva; c ue a ue Discutir o projeto dos controladores digitais de tenso e corrente do ltro ativo, especiala mente a tcnica de controle repetitivo utilizada para compensaao seletiva de harmnicos e c o de corrente; Discutir, dentre muitas possibilidades, algumas estratgias de compensaao que podem e c ser aplicadas em uma mesma topologia de ltro ativo, bem como os algoritmos e tcnicas e de processamento necessrios a cada uma; a Detalhamento do prottipo implementado e dos resultados experimentais obtidos utilio zando algumas das estratgias e tcnicas estudadas. e e
1.2
Qualidade de energia eltrica - QEE e
O incessante interesse em novas tcnicas de anlise da energia, instrumentos de mediao ou e a c monitoraao da mesma, bem como equipamentos capazes de mant-la (condicion-la) dentro c e a de padres pr-denidos, consolidaram nos ultimos anos o termo Qualidade de Energia (ou seu o e equivalente em ingls: Power Quality), que hoje representa uma area prpria da engenharia e o eltrica. Prova disto so as vrias conferncias nacionais e internacionais espec e a a e cas sobre o tema (SBQEE, ICHQP, ICREPQ, etc) ou com seoes dedicadas ao mesmo (COBEP, CBA, c PESC, PES, APEC, IAS, etc), somados aos vrios grupos de pesquisa de QEE ao redor do a mundo e ao crescente nmero de artigos e mais recentemente, livros publicados sobre o assunto u [1, 2, 3].
1.2.1
Histrico e problemtica atual o a
Como apenas mencionado, o termo Qualidade de Energia passou por muitas discusses antes o de se consolidar. As primeiras citaoes do termo iniciaram provavelmente pela dcada de 1970, c e mas sua abrangncia e signicado como hoje conhecemos, no tem muito mais que 10 anos. e a Embora ainda enfrente algumas cr ticas, vrios fatores de base tcnica, contratual, econmica, a e o ambiental, etc, contribu ram para difundir tal termo e o interesse em QEE. A) Fatores Tcnicos e Do ponto de vista tcnico, alguns pontos podem ser destacados, como por exemplo, os e avanos da eletrnica de potncia e da eletrnica digital. c o e o A consolidaao dos conversores eletrnicos de alta potncia tem inegavelmente contribu c o e do para resolver importantes problemas de controle em processos industriais, em sistemas de converso de energia eltrica e em sistemas de alimentaao de cargas eletro-eletrnicas ou de a e c o informtica. No entanto, por utilizar tcnicas de chaveamento de tenses e correntes, trouxe a e o alguns novos problemas de deterioraao da qualidade da tenso dispon na rede eltrica. A c a vel e
Fernando Pinhabel Marafo a 3
1 Introduao Geral c razo disso que o chaveamento eletrnico, sendo um processo no-linear, capaz de injetar cora e o a e rentes harmnicas indesejveis na rede de suprimento e, ao lado de outras cargas no-lineares, o a a pode comprometer o funcionamento de sistemas sens veis a presena de distoroes da forma de ` c c onda senoidal. Para acentuar os problemas deste tipo de carga, deve-se ressaltar que em sistemas polifsicos, o comportamento de cada fase pode ser independente, visto que as caracter a sticas no-lineares podem ser distintas entre as fases. Isto signica que cada fase do sistema eltrico a e pode apresentar distrbios diferentes e em instantes diferentes, o que caracteriza as assimetrias u encontradas nas instalaoes e sistemas atuais. c No caso da eletrnica digital, os avanos tecnolgicos do setor e principalmente a reduao o c o c de custo dos dispositivos desde o in cio da dcada de 1990, possibilitaram sua inserao em e c praticamente todos os setores relacionados com energia eltrica. Assim, temos a eletrnica e o digital presente em aplicaoes industriais como: conversores de freqncia, controladores lgico c ue o programveis (CLP), linhas de produao automatizadas, robs, braos mecnicos, laminadoa c o c a res, controladores de temperatura e presso, etc. No caso das aplicaoes comerciais, pode-se a c citar: computadores, impressoras, mquinas copiadoras, caixas registradoras, reatores para a iluminaao, sistemas bancrios, etc. Nas aplicaoes residenciais, tais como: computadores pesc a c soais, rdio-relgios, reprodutores de v a o deo, aparelhos de som, microondas, mquinas de lavar, a etc. Por m, pode-se ainda citar as aplicaoes mdico-hospitalares, muitas vezes essenciais a c e ` vida humana. Tal difuso de micro-controladores, microcomputadores ou dos processadores digitais em gea ral, traz duas conseqncias diretas no ambito de qualidade de energia. Primeiro, por se tratar ue de aplicaoes com alimentaao em corrente cont c c nua (CC), exigem que todos os equipamentos mencionados tenham um estgio de converso de energia de corrente alternada (CA) para a a CC, o que normalmente realizado por meio de pontes reticadoras (eletrnica de potncia) e o e no-controladas e acabam absorvendo correntes com elevadas taxas de distorao, causando um a c problema do ponto de vista de QEE. A segunda conseqncia ainda mais cr ue e tica: dispositivos baseados em eletrnica digital, esto cada vez mais sens o a veis ao padro da energia suprida, ou a seja, as variaoes ou distrbios na fonte de energia que os alimenta, podendo ocasionar falhas ` c u ou mesmo desligamento dos mesmos. Portanto, considerando que uma grande parte das aplicaoes industriais, comerciais ou rec sidenciais tem algum tipo de dependncia da eletrnica digital e dos micro-processadores, ca e o claro que os equipamentos atuais se tornaram mais sens veis a distrbios na energia ou na QEE, u do que eram no passado. Baseado apenas em tais fatores tcnicos, nota-se um paradoxo interessante: enquanto a utie lizaao da eletrnica de potncia segue crescente nos ultimos anos e com ela alguns problemas c o e causados principalmente por processos de converso de energia (CA-CC-CA), as cargas com a algum tipo de estgio digital seguem cada vez mais sens a veis a distrbios da rede eltrica. u e Assim, pode-se visualizar a importncia de se estudar as relaoes entre cargas que geram a c 4
1.2 Qualidade de energia eltrica - QEE e distrbios, cargas sens u veis e os sistemas de fornecimento de energia. Alm disto, destaca-se e a importncia em estabelecer limites para os distrbios provocados por cargas eletrnicas ou a u o sistemas de distribuiao de energia, bem como xar limites de tolerncia para as cargas. c a Alm dos pontos discutidos acima, podemos citar ainda vrios outros fatores relacionados e a principalmente com a reestruturaao do setor eltrico, tais como: c e a falta de investimentos em geraao, transmisso e distribuiao de energia nos anos que c a c precederam as privatizaoes, o que levou o sistema eltrico a operar praticamente no c e limite da capacidade de fornecimento de energia; as pol ticas pblicas adotadas para reduao de consumo, muitas vezes incentivando a u c substituiao de equipamentos convencionais por tecnologias mais econmicas, em alguns c o casos, tecnicamente questionveis, como por exemplo no caso do incentivo ao consumo de a lmpadas econmicas (com reatores eletrnicos), os quais, na ausncia de normalizaao, a o o e c podem contribuir para elevar os n veis de distorao de corrente do sistema e conseqenc u temente, deteriorar a QEE; o crescente interesse em instalaoes co-geradoras de energia ou sistemas de geraao disc c tribu da, os quais podem trazer benef cios locais bastante interessantes, mas elevam o nmero de incertezas e possibilidades de falhas na operaao do sistema de potncia interu c e ligado, se no forem devidamente regulamentados. a B) Fatores Contratuais e Econmicos o E importante observar que o interesse em Qualidade de Energia, seja no Brasil como no exterior, vem se acentuando mais e mais, principalmente aps as privatizaoes do setor eltrico. o c e A energia que circula entre fontes geradoras e consumidores deixou de ser vista apenas como um bem gerido e fornecido por empresas estatais, para ser visto como um bem comum ou produto de comercializaao entre setores que geram, distribuem ou consomem energia. c Como tal, toda e qualquer caracter stica que possa diferenci-la de um fornecedor para outro, a passou a ser extremamente importante. Isto porque tais caracter sticas que podem estar diretamente associadas com a QEE, podem ser denidas em contratos de fornecimento e compra de energia, estabelecendo por exemplo, os valores para o kWh comercializado e multas contratuais. Face a inexistncia de competiao, a pol ` e c ` tica de preos impostos pelo estado e aos contratos c de fornecimento pouco ex veis, o setor eltrico pblico, em vigor at a segunda metade do e u e dcada de 90, no estava apto, ou mesmo interessado, em atribuir com a clareza de hoje, o e a adjetivo qualidade a energia comercializada. Os consumidores deveriam comprar a energia ` que lhes fossem entregue, com as caracter sticas que possu ssem, uma vez que as normas sobre o assunto ainda eram relativamente brandas. Se um determinado consumidor necessitasse de determinadas caracter sticas para energia em sua instalaao, como por exemplo, tenso perc a feitamente senoidal e constante durante 99,9 % do tempo, tal consumidor deveria entrar em acordo e, muito provavelmente, pagar para que a concessionria zesse as melhorias necessrias. a a
1 Introduao Geral c Por outro lado, se uma determinada indstria, em decorrncia de seu processo produtivo, u e provocasse distrbios na qualidade de energia do seu PAC (Ponto de Acoplamento Comum), u seria muito dif que a concessionria conseguisse que esta indstria solucionasse tal situaao, cil a u c por carncia de normas espec e cas. No panorama atual estas relaoes esto sendo modicadas. Hoje do interesse das forc a e necedoras de energia que esta esteja dentro dos melhores padres de qualidade, de forma a o garantir que os consumidores, principalmente os industriais de grande porte, no migrem de a um fornecedor para outro. Entretanto, muitas discusses esto pendentes e requerem normas espec o a cas que ainda esto em elaboraao. Sem estas normas, muito dif estabelecer valores a energia com a c e cil ` melhor ou pior qualidade, principalmente porque no esto claros quais os mtodos de anlise, a a e a os instrumentos de monitoraao ou equipamentos de condicionamento a serem utilizados, bem c como os protocolos de comunicaao a serem adotados pelos sistemas de gerncia de dados, etc. c e C) Fatores Ambientais Apesar de muitos textos s considerarem os fatores tcnicos e outros os fatores tcnicoo e e contratuais nas anlises de qualidade de energia, j existem ind a a cios que os fatores ambientais tambm poderiam ser inclu e dos no contexto de qualidade de energia, ou seja, a energia eltrica e oriunda por exemplo, de fontes renovveis e ou no-poluentes, teriam um padro de qualidade a a a superior a energia gerada atravs de queima de carvo ou petrleo. e a o
1.2.2
Normalizao da QEE ca
A normalizaao provavelmente a principal questo no que tange as denioes de QEE e c e a ` c tambm uma das mais polmicas e com grande nmero de variveis. Um dos motivos que e e u a e sendo a energia o bem de consumo citado anteriormente e considerando a expanso cont a nua na globalizaao dos mercados, de se esperar que as normas para tal produto sejam mais ou c e menos equivalentes ao redor do mundo. Para atingir esta condiao, diversas instituioes nacionais e internacionais vem trabalhando c c para denir o conjunto de recomendaoes que fariam parte das normas sobre QEE [4, 5, 6, 7, 8, c 9, 10, 11, 12]. Entretanto, algumas diferenas bsicas ainda podem ser notadas se comparadas c a as recomendaoes, por exemplo: europias (atravs das denioes da IEC ou do CIGRE) e c e e c americanas (atravs das denioes do IEEE). e c As denioes europias normalmente focam o funcionamento espec c e co de cada equipamento ou por categorias de equipamentos, atravs das normas de Compatibilidade Eletro-Magntica e e (CEM). Neste caso o termo QEE no utilizado diretamente, mas sim o conjunto de recoa e mendaoes para CEM. Tais documentos denem o quanto uma determinada carga (equipac mento) pode gerar (emitir) de distrbios para o sistema e o quanto imune a distrbios a mesma u u deve ser. Ou seja, atravs das sries IEC poss avaliar se uma carga gera mais distrbios de e e e vel u QEE do que permitido, ao mesmo tempo que poss avaliar se um determinado equipamento e vel 6
1.2 Qualidade de energia eltrica - QEE e pouco ou muito sens a estes distrbios. Focando uma viso global de sistema eltrico, e vel u a e pode-se imaginar que se todos os equipamentos se adaptassem a tais recomendaoes, os padres c o de qualidade de energia estariam sempre dentro dos limites pr-denidos. e No entanto, isto pode no ser verdade se todos estiverem no limite do permitido, ou seja, a se os equipamentos sens veis estiverem no seu limite de sensibilidade e os equipamentos causadores de distrbios tambm estiverem nos mximos permitidos, o conjunto destes pode levar a u e a ` condioes onde os limites sejam superados. c Assim, com o foco no nos equipamentos, mas no sistema eltrico ou instalaao industrial a e c como um todo, as recomendaoes do IEEE limitam os n c veis de distrbios oriundos de probleu mas de QEE. Neste caso, no so os equipamentos espec a a cos que so avaliados, mas sim as a instalaoes completas, principalmente no que tange as limitaoes de emisso de distrbios. Do c ` c a u ponto de vista global, pode-se imaginar que este enfoque seja mais adequado do que o anterior. No entanto, no se pode esquecer que o fato dos indicadores globais estarem dentro dos limites a aceitveis, no signica que localmente na instalaao no existam cargas extremamente ruidoa a c a sas interferindo no funcionamento de cargas sens veis ou simplesmente ocasionando preju zos e perdas de energia. Desta forma, parece interessante que se encontre uma abordagem intermediria entre tais a linhas de recomendaoes de forma a limitar os indicadores espec c cos (cargas), bem como os indicadores globais (sistema eltrico) de qualidade de energia. No Brasil, trabalhos vem sendo e realizados desde a dcada de 90, com participaao de grupos de pesquisa, representantes da e c sociedade, das concessionrias, dos consumidores, entidades regulamentadoras (CSPE, ANEEL, a ONS, etc), acadmicos, etc. e
1.2.3
Condioes ideais x reais de fornecimento e consumo de energia c
Para que se possa avaliar ou controlar os distrbios que afetam a QEE, e enquanto normas u espec cas sobre o assunto no so adotadas, o que vem sendo feito e faz parte da proposta a a deste trabalho, comparar as condioes reais de operaao, com as caracter e c c sticas de um sistema ideal e, a partir disto, identicar e quanticar os desvios ou distrbios observados. u Com isto, considera-se que um sistema CA polifsico ideal, deve satisfazer as seguintes a ` condioes de operaao em regime: c c as tenses e correntes devem ser senoidais; o as amplitudes das tenses devem ter valores nominais constantes; o as tenses de alimentaao devem ser equilibradas e simtricas; o c e a freqncia deve ser constante; ue o fator de potncia nas cargas deve ser unitrio. e a
1 Introduao Geral c Essas cinco condioes garantem que o sistema atenda adequadamente a qualquer carga prec vista para operar com corrente alternada na freqncia nominal e que ainda opere em condioes ue c de mxima conservaao de energia. a c Entretanto, na prtica imposs satisfazer totalmente essas condioes ideais, pois a rede a e vel c e os equipamentos eltricos esto sempre sujeitos a falhas ou perturbaoes que deterioram de e a c alguma maneira as condioes que seriam desejveis para sua operaao. E muito importante c a c observar que mesmo as condioes de fornecimento de energia (tenso) tm se distanciado das c a e ideais. A) Metodologia Seletiva de Decomposio dos Sinais ca Conforme ser visto, este trabalho prope uma metodologia seletiva de decomposiao dos a o c sinais eltricos e identicaao dos distrbios, a qual baseada exatamente em identicar se as e c u e condioes ideais de transferncia de energia esto sendo satisfeitas ou no. O termo seletivo c e a a refere-se ao fato de que o conjunto de decomposioes utilizadas permite identicar o quanto c cada uma das condioes ideais no est sendo atendida, de forma independente. c a a Destaca-se que neste trabalho a metodologia de decomposiao proposta utilizada para c e a discusso de uma Teoria de Potncia Unicada, e pode ser aplicada tanto na deniao das a e c referncias de controle dos Filtros Ativos de Potncia [13, 14], quanto em sistemas de monitoe e ramento da QEE [15, 16]. B) Principais dist rbios de QEE u Uma vez denidas as condioes ideais de transferncia de energia e estando estabelecidos os c e limites mximos das variaoes em torno destas, pode-se caracterizar os principais problemas de a c deterioraao da qualidade de energia como sendo violaoes de limites pr-denidos, em torno c c e das condioes consideradas ideais. c A Tabela 1.1 a seguir, apresenta alguns dos principais distrbio de QEE, a categoria em u que se enquadram, bem como poss veis causas e conseqncias dos mesmos. Aplicam-se as ue seguintes siglas: VTCD - Variaoes de Tenso de Curta Duraao; c a c VTLD - Variaoes de Tenso de Longa Duraao; c a c TRANS - Transitrios; o DFO - Distoroes de Forma de Onda. c Destaca-se que vrios outros distrbios eltricos ainda poderiam ser adicionados a tabela a u e ` anterior, no entanto, como no este o motivo principal deste trabalho, maiores detalhes e a e discusses podem ser encontrados em [2, 17]. o 8
1.2 Qualidade de energia eltrica - QEE e
Tabela 1.1: Principais distrbios de QEE u

Distrbios u afundamento de tenso a elevaao de tenso c a interrupao c subtenso a sobretenso a Categorias Causas VTCD ferroressonncia, curto entre fases a ou para terra, partida de motores VTCD ferroressonncia, curtos desequilia brados VTCD faltas temporrias, atuaao de cira c cuitos de proteao c VTLD aumento de cargas, falta de suporte reativo, partida de motores VTLD reduao de cargas, chaveamento de c capacitores, excesso de reativos VTLD VTLD VTLD curto permanente, falhas de proteao ou operaao c c fornos de arco ou outras cargas noa lineares variveis a operaao de cargas monofsicas, c a cargas desequilibradas ou noa lineares variveis a descargas atmosfricas, energizaao e c de transformadores, chaveamento de capacitores degrau de carga, capacitores ou linhas de transmisso a cargas no-lineares, chaveamentos e a descontinuidades cargas no-lineares variveis a a atuaao de conversores de potncia c e distrbios magnticos, reticaao de u e c meia-onda Efeitos falhas de operaao, perda de c potncia e estresse de dieltrico, sobree carga, parada de produao c falha na operaao, sobrecorc rente, desligamentos queima e reduao da vida util c de equipamentos, elevaao de c perdas, ruptura de dieltricos e parada de produao c cintilaao luminosa, c oscilaoes de potncia e torque c e oscilaoes c de potncia, e vibraao c em mquinas, a elevaao de corrente de c neutro, perdas ruptura de dieltricos e
interrupao sustentada c utuaao de tenso c a assimetrias de tenso a
impulso de tenso a
TRANS
oscilaoes de tenso c a harmnicos o
TRANS DFO
inter-harmonicos recortes na tenso a (notching) aparecimento de n vel CC (oset)
DFO DFO DFO
variaoes de potncia e c e freqncia ue ressonncias, perdas, aquecia mento de condutores e motores, interferncia e modulaao harmnica, interc o ferncias, cintilaao luminosa e c estresse dieltrico, ru e do, modulaao harmnica c o saturaao de transformadoc res, aquecimento, falhas nos equipamentos
1 Introduao Geral c
1.2.4
Monitoramento da QEE
A determinaao do grau de conabilidade com que as condioes ideais podem ser atendidas, c c depende dos sistemas de monitoraao e de controle que estiverem dispon c veis, ou seja, equipamentos (de mediao, controle, proteao, coordenaao, etc) baseados em conceitos ultrapassados, c c c ou simplicados, podem encobrir problemas ou mesmo solicitar a atuaao de dispositivos de c controle de forma inadequada. Disto destaca-se o fato de que a maioria dos instrumentos de mediao e monitoraao de energia dispon c c veis at recentemente, eram baseados em conceitos e hoje tidos como particulares, como os apresentados por [18], e que sem dvida no representam u a a realidade das instalaoes em anlise atualmente, conforme j discutido por [19] e que ainda c a a hoje constituem um assunto de extremo interesse. Tomando como referncia as condioes de operaao do sistema ideal, bem como as normas e c c que regem o mesmo, necessrio denir e monitorar indicadores de qualidade de energia, os e a quais devem quanticar o afastamento dessas condioes que o sistema real experimenta. c Vale ressaltar que at pouco tempo atrs, as atenoes eram voltadas apenas para os distrbios e a c u natural que relacionados com desligamentos e paradas de produao, ou seja, interrupoes. E c c assim fosse, pois neste caso os preju zos nanceiros por parte dos consumidores, so evidentes. a Estimativas indicam que s nos Estados Unidos, dezenas de bilhes de dlares so perdidos por o o o a ano, em funao de interrupoes de energia eltrica [2] e esta ainda a maior fonte de preju c c e e zos quando se trata de QEE. Muitos autores tratam este problema como uma questo de continuia dade de fornecimento mas, uma vez que suas origens tem caracter sticas tcnicas como falhas e de operaao, proteao ou falta de suporte reativos, no deixa de ser uma questo de QEE. c c a a No Brasil, os principais indicadores relacionados as interrupoes so o DEC, FEC, DIC e FIC, ` c a denidos pela ANEEL. Por outro lado, crescente o nmero de trabalhos sobre a deniao de indicadores de QEE e u c relacionados com cada um dos distrbios da Tabela 1.1 [15, 16, 20, 21, 22, 23], bem como u tcnicas de processamento dos mesmos e tambm sobre o desenvolvimento de instrumentos e e capazes de avali-los [24, 25, 26]. a E importante que tais indicadores e instrumentos sejam desenvolvidos e regulamentados por normas, para garantir credibilidade as anlises de qualidade de energia. Assim, pode-se esperar ` a que em pouco tempo, tais indicadores possam ser incorporados em contratos de fornecimento e consumo de energia, alterando os valores para a mesma, ou ainda atribuindo responsabilidades tcnicas, legais e nanceiras, pelos distrbios provocados sejam pelas concessionrias e u a fornecedoras, distribuidoras ou pelos consumidores. A) Denio de Qualidade de Energia Eltrica: ca e Para resumir esta discusso sobre QEE, neste contexto, o termo Qualidade de Energia a Eltrica representa um conjunto de caracter e sticas tcnicas (ou f e sicas) da tenso e corrente a eltrica de uma instalaao ou equipamento espec e c co, bem como todos os fatores legais, econmicos, o ambientais que envolvem o fornecimento e consumo de energia aos mesmos. Portanto, em um sistema com mxima QEE: a 10
1.3 Condicionamento de energia eltrica - CEE e 1. as condioes ideais de transferncia de energia esto sendo atendidas, minimizando as c e a perdas em equipamentos e instalaoes e maximizando a capacidade de transmisso e c a distribuiao de energia nos sistemas de potncia; c e 2. concessionrias e consumidores de energia esto cientes de seus direitos, obrigaoes e resa a c ponsabilidades no que diz respeito a geraao, transmisso e utilizaao da energia eltrica; ` c a c e 3. o meio ambiente no est sendo prejudicado no atendimento das condioes anteriores. a a c
1.3
Condicionamento de energia eltrica - CEE e
Como o prprio termo j diz, condicionar a energia signica alterar, transformar ou simo a plesmente adequar suas caracter sticas para um objetivo espec co. Assim, todo dispositivo ou equipamento que modica determinadas caracter sticas da energia eltrica em um sistema e ou instalaao, pode ser considerado um condicionador de energia. Alguns exemplos de conc dicionadores so os transformadores, banco de capacitores, reatores, ltros sintonizados LC, a reticadores, conversores de freqncia, ciclo-conversores, fontes de alimentaao ininterruptas ue c (UPS), ltros ativos de potncia, etc. e Assim, como a area de QEE, a area de CEE tem muitas variaoes e o termo empregado c e para representar diversas funoes distintas, principalmente no que diz respeito as aplicaoes da c ` c eletrnica de potncia. o e Considerando as denioes e discusses da seao anterior, e assumindo que normas esc o c pec cas esto sendo denidas para garantir que equipamentos e sistemas eltricos no se afasa e a tem em demasia das condioes ideais de operaao, torna-se necessrio adequar ou condicionar c c a os sistemas reais para satisfazer tais condioes. c Alm dos condicionadores usuais do passado (transformadores, compensadores s e ncronos, capacitores e reatores controlados), amplamente utilizados para controle de reativos, manutenao c do n vel da tenso e reduao de perdas, tornou-se necessrio nos ultimos anos, desenvolver a c a dispositivos eletrnicos mais avanados para reduzir ou minimizar os distrbios de QEE. Por se o c u utilizarem da eletrnica de potncia, muitas vezes com controladores digitais programveis, esta o e a nova geraao de condicionadores de energia possui a exibilidade e as caracter c sticas dinmicas a que no eram poss a veis de se obter com os dispositivos convencionais. Utilizando tais tecnologias e equipamentos condicionadores, tanto concessionrias, indstrias, a u fabricantes de equipamentos e consumidores em geral, podem conseguir, as custas de algum ` investimento nanceiro e por fora de norma, evitar que distrbios de QEE afetem processos c u produtivos ou elevem as perdas do sistema de potncia. e Neste contexto, sabendo que a questo nanceira de primordial interesse, ser discua e a tido como a Metodologia de Identicaao Seletiva dos Distrbios permite que determinados c u
1 Introduao Geral c distrbios possam ser minimizados ou eliminados de forma isolada. Com isto, os condicionadou res podem ser projetados especicamente para um ou mais tipos de distrbio, de acordo com u a relevncia dos mesmos no processo, restringindo os custos agregados a sua compensaao. a ` c A seguir, sero discutidos os principais avanos e impactos da eletrnica de potncia, bem a c o e como algumas soluoes para QEE atravs da aplicaao de condicionadores de energia eltrica. c e c e
1.3.1
Impactos da eletrnica de potncia o e
O avano de novas tecnologias de interruptores de potncia ocasionaram um grande desenc e volvimento de areas relacionadas com eletrnica industrial e de potncia. Hoje, so universais o e a as aplicaoes da eletrnica de potncia em sistemas ou equipamentos industriais, comerciais ou c o e mesmo residenciais, sejam elas de baixa potncia, como o reator eletrnico de uma lmpada e o a de 7W ou de elevada potncia, como os conversores CA-CC-CA de uma linha de transmisso e a HVDC. Entretanto, as mesmas caracter sticas tcnicas que possibilitaram o aparecimento de e soluoes importantes do ponto de vista das aplicaoes, trouxe algumas desvantagens em termos c c de consumo de energia eltrica. e Como exemplo prtico, basta tomarmos os conversores de freqncia varivel, hoje extremaa ue a mente difundidos em praticamente todos os segmentos da indstria, seja por possibilitar ajustes u na velocidade ou no torque das mquinas utilizadas. Dentre outras vantagens, tais dispositia vos tornaram o controle de mquinas operatrizes mais simples, robustos e mais econmicos do a o que no passado. No entanto, os estudos comprovam que os problemas causados pela operaao c de tais conversores podem ser bastante negativos para a instalaao ou sistema eltrico onde o c e mesmo encontra-se conectado devido, por exemplo, as elevadas taxas de distorao da forma de ` c onda da corrente (recortes) que estes dispositivos provocam. Entretanto, da mesma forma que as primeiras geraoes de equipamentos baseados em c eletrnica de potncia, quase sempre traziam algumas desvantagens do ponto de vista de QEE, o e j est se consolidando uma geraao de equipamentos capazes de extrair todas as vantagens a a c da eletrnica e ainda garantir que estes se encaixem nas recomendaoes e normas relacionadas o c a QEE. Alm disto, graas a mesma eletrnica de potncia, hoje poss desenvolver con` e c ` o e e vel dicionadores de energia especicamente para eliminar ou compensar determinados distrbios. u Estes ultimos so usualmente chamados de Compensadores Eletrnicos ou mais recentemente a o Dispositivos Condicionadores de Energia. [3, 27] A partir de diferentes pontos de vista, so discutidas a seguir algumas soluoes para proa c blemas de QEE.
1.3.2
Soluoes pelo lado do consumidor de energia (carga) c
Uma vez que as recomendaoes sobre qualidade de energia devem assumir em pouco tempo c o status de normas, de se esperar que consumidores devam adequar seus equipamentos ou e instalaoes, por exemplo, para no serem tarifados por provocarem distrbios de QEE. Tal c a u 12
1.3 Condicionamento de energia eltrica - CEE e adequaao pode se dar basicamente de duas formas, diretamente atravs da utilizaao de equic e c pamentos que no provoquem distrbios ou instalando compensadores em suas instalaoes, de a u c forma que os distrbios sejam minimizados e no se propaguem para o sistema de fornecimento u a de energia. A) Foco nos Equipamentos Como j mencionado, praticamente um consenso que os equipamentos de ultima geraao a e c devam provocar o menor n de distrbios poss em termos de QEE. A questo principal vel u vel a e como faz-lo sem agregar complexidade e custo aos equipamentos dispon e veis. Muitos trabalhos vem sendo realizados no ambiente acadmico e industrial, para desenvolver e conversores e cargas eletrnicas com baixa DHT (Distorao Harmnica Total) e alto fator de o c o potncia. Neste sentido, so de extrema valia as recomendaoes das normas europias (IEC, e a c e por exemplo) que tem como foco principal o projeto dos equipamentos. B) Foco na Instalao ca Considerando que mesmo que todos os equipamentos estejam dentro das especicaoes rec comendadas, o conjunto destes em uma instalaao industrial pode fazer com que os indicadores c globais de qualidade excedam os limites permitidos, tornando necessrio o uso de compensadoa res nesta instalaao. Assim como j acontece com o fator de potncia, onde os consumidores c a e industriais so responsabilizados por sua compensaao ou pagamento de multas mensais, esperaa c se que em pouco tempo, estes mesmos consumidores sejam responsveis por no provocar ou a a propagar distrbios de QEE para o sistema de potncia. u e Para mitigaao deste tipo de distrbio, vrias soluoes podem ser adotadas, dentre elas a c u a c instalaao de ltros harmnicos passivos (LC), capacitores ou reatores controlados, ltros ativos c o de potncia com ou sem armazenadores de energia, etc. e C) Equipamentos ou Processos Sens veis a dist rbios de QEE u Vrios tipos de cargas ou processos produtivos podem ser extremamente sens a veis a distrbios u de qualidade de energia, de forma que mesmo pequenos eventos no sistema de distribuiao poc dem parar a produao de uma indstria. A soluao usual para casos deste tipo, a aplicaao c u c e c de estabilizadores ou fontes ininterruptas de energia, as custas do prprio consumidor, a no ` o a ser que devidamente acordado em contrato com a concessionria fornecedora de energia. a
1.3.3
Soluoes pelo lado do fornecedor de energia (fonte) c
Assim como os consumidores podero ser responsabilizados por provocarem distrbios para a u o sistema de fornecimento, as concessionrias fornecedoras devem se responsabilizar por evitar a a propagaao de eventuais distrbios de um PAC (Ponto de Acoplamento Comum) para outro, c u bem como fornecer energia nos melhores padres de qualidade ou dentro do acordado nos cono tratos de fornecimento.
13
1 Introduao Geral c Considerando apenas os sistemas de distribuiao de energia, as soluoes usuais so baseadas c c a na instalaao de banco de capacitores para manutenao de reativos e ltros sintonizados, princic c palmente para evitar a propagaao de harmnicos pelas redes. No entanto, muitos trabalhos j c o a mostraram que em instalaoes ou PAC onde tanto a corrente, quanto a tenso de fornecimento c a encontram-se distorcidas, a instalaao destes dispositivos pode por exemplo, excitar freqncias c ue de ressonncia e prejudicar ainda mais o sistema. a As soluoes atuais incluem a utilizaao de ltros ativos de potncia, os quais sero explorados c c e a nos prximos cap o tulos, bem como associaoes de ltros ativos e passivos (ltros h c bridos) e podem ser instalados prximos aos PAC com problemas, ou distribu o dos ao longo dos ramais de distribuiao, dependendo da necessidade. c
1.3.4
Soluoes sistmicas c e
Alm das soluoes isoladas ou locais que podem ser adotadas por consumidores ou fornee c cedores de energia, espera-se tambm que nos prximos anos a busca por soluoes sistmicas e o c e seja acentuada. Acredita-se que por meio de pol ticas adequadas ou incentivos nanceiros e scais, fornecedores e consumidores de energia passaro a investir na modernizaao dos sistemas a c eltricos de forma a garantirem a continuidade, conabilidade e qualidade da energia utilizada. e Neste sentido, as soluoes mais promissoras parecem estar relacionadas com o desenvolvic mento de fontes alternativas e renovveis de energia, as quais atravs de sistemas de geraao a e c distribu da, desde que devidamente regulamentados, podem contribuir para garantir a continuidade e qualidade da energia eltrica. Alm disto, destacam-se os trabalhos desenvolvidos e e para consolidar as tecnologias FACTS (Flexible AC Transmission Systems), Custom Power [28] e mais recentemente, os FACDS (Flexible AC Distribution Systems), as quais sero bastante a importantes para a manutenao da conabilidade e soluao de problemas de QEE. c c
1.4
Organizao do trabalho ca
Este Cap tulo 1 apresentou os objetivos e as motivaoes para este trabalho, bem como uma c breve contextualizaao do mesmo em relaao a vrios tpicos de interesse em Qualidade e Conc c a o dicionamento de Energia Eltrica. e O Cap tulo 2 traz uma anlise cr a tica e detalhada de vrias propostas de teoria de potncia a e no dom nio do tempo e da freqncia, com intuito de identicar as semelhanas e pontos posiue c tivos de cada uma, de forma a possibilitar uma proposta unicada. O Cap tulo 3 traz uma discusso sobre o que seria uma poss a vel proposta de Teoria de Potncia Unicada, formulada a partir da junao das principais contribuioes de outros aue c c tores, com as contribuioes deste trabalho, bem como apresenta uma metodologia seletiva de c identicaao das componentes ideais ao funcionamento do sistema eltrico e seus respectivos c e desvios em condioes reais de operaao. c c
14
1.4 Organizaao do trabalho c No Cap tulo 4 esto descritas as principais tcnicas de processamento digital utilizadas para a e implementaao da metodologia proposta, inclusive os algoritmos propostos no ambito deste trac balho. Destacam-se os algoritmos de identicaao da freqncia e forma de onda fundamental, c ue o clculo da seqncia positiva, o clculo do Multiplicador de Lagrange, mdias mveis e as a ue a e o discusses sobre complexidade computacional e preciso de tais algoritmos em DSP de pontoo a xo. No Cap tulo 5 esto apresentados os requisitos necessrios a concepao e implementaao de a a ` c c ltros ativos de potncia, bem como uma breve discusso sobre poss e a veis topologias e quais as variveis a serem analisadas na escolha da mesma. Alm disto, este cap a e tulo tambm apresenta e detalhes do prottipo de ltro ativo implementado. o O Cap tulo 6 apresenta o projeto dos controladores digitais de tenso e corrente utilizados a no prottipo do ltro ativo. Neste cap o tulo tambm est discutido como a mesma estratgia de e a e compensaao pode ser implementada atravs de diferentes algoritmos, mostrando a diferena c e c entre os resultados obtidos. Destacando-se a proposta de compensaao seletiva de harmnicos c o de corrente. Por m, o Cap tulo 7 traz as concluses gerais deste trabalho, no que diz respeito aos temas o abordados e apresenta algumas sugestes para trabalhos futuros que possam dar continuidade o a esta pesquisa.
15
1 Introduao Geral c
16
Cap tulo 2 Denioes de Potncias Eltricas: c e e Histrico e Discusso o a

A preocupaao com os efeitos de distoroes da forma de onda e de assimetrias nos sistemas c c de potncia um assunto quase to antigo quanto o prprio sistema eltrico de corrente altere e a o e nada [18, 29, 30, 31]. No entanto, a deniao de uma teoria de potncia que se aplique em tais c e condioes, ainda um dos grandes desaos da engenharia eltrica. c e e Assim, considerando as discusses do cap o tulo anterior, faz-se necessrio o desenvolvimento a de uma teoria de potncia, geral o bastante para se adequar a realidade atual dos sistemas e ` eltricos, com formas de onda cada vez mais distorcidas, assimetrias de angulo e amplitude nos e sinais de tenso e corrente. Alm disto, tal teoria deve ser sucientemente ex e dinmica a e vel a para ser aplicada nas mais diversas areas da engenharia eltrica (projetos, anlise, controle, e a compensaao ou tarifaao de energia). c c Sobretudo nas ultimas trs dcadas, diversas contribuioes tm sido apresentadas. As prin e e c e cipais propostas vm de especialistas de trs grandes grupos de estudos: e e o grupo de estudos do IEEE para Situaoes No-Senoidais, o qual presidido pelo proc a e fessor Alexander E. Emanuel e tem a participaao de autores como R. Arseneau, M. Cox, c A. Domijan, P. Filipski, E. Gunther, dentre outros. Alm das publicaoes individuais dos e c autores, algumas contribuioes importantes foram [32, 33] e mais recentemente [34]. c o grupo de estudos presidido pelo professor Alessandro Ferrero, o qual conta com a participaao de autores como L. Czarnecki, M. Depenbrock, A. Emanuel, P. Tenti, P. Matc tavelli, L. Cristaldi, J. Willems, dentre outros. Independentemente do grupo do IEEE, este grupo vem se reunindo a cada dois anos desde 1991, em encontros espec cos sobre denioes de potncia (I-VI International Workshop on Power Denitions and Measurec e ments under Non-sinusoidal Conditions) e importantes contribuioes tm sido apresenc e tadas [35, 36, 37, 38, 39, 40, 41]; por m, apesar de no constitu a rem um grupo institucional ou ocial, destacam-se os esforos de vrios pesquisadores sobre as propostas de teorias de potncias instantneas, c a e a principalmente relacionando denioes de potncia, com tcnicas de ltragem ativa [42, c e e 43, 44, 45, 23, 46, 47, 48, 49]. 17
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a No entanto, ainda restam muitas perguntas sem resposta, nem convergncia na opinio dos e a especialistas. Algumas delas so: a P1 Qual o dom nio mais adequado a anlise da potncia eltrica: tempo ou freqncia? ` a e e ue P2 Por que a necessidade da deniao de potncia aparente? c e P3 Como denir e relacionar as parcelas de potncias com seus respectivos fenmenos f e o sicos 1 ? P4 As diferentes componentes de potncia, causadas pelos diversos tipos de distrbios, devem e u ou no ser inclu a dos no valor de uma componente no-ativa? a P5 Por que separar a componente fundamental, das componentes harmnicas de um sistema? o P6 O termo potncia reativa deve ser designado apenas para sinais fundamentais ou para todo e espectro harmnico? o P7 At que ponto poss e e vel relacionar os novos conceitos, aos conceitos tradicionalmente aceitos ? P8 Qual a relevncia das transformaoes de eixos de referncia, do tipo a, b, c , , 0 ou a c e a, b, c d, q, 0, na deniao de uma teoria de potncia? c e P9 Como utilizar as componentes de potncia para tarifaao ou atribuiao de responsabilidae c c des, ou seja, quais parcelas so responsabilidade das agncias distribuidoras de energia e a e quais so dos consumidores? a P10 O que pode ser feito para manter a potncia eltrica o mais prximo poss das condioes e e o vel c ideais de conservaao de energia? c A unica certeza parece ser o fato de que a teoria convencional, ainda ensinada nos cursos de engenharia eltrica e utilizada h mais de um sculo, tem se mostrado incompat com e a e vel a realidade dos sistemas polifsicos no-lineares que so encontrados com freqncia nas insa a a ue talaoes atuais [19, 32, 33, 39, 41]. Como j mencionado, tais questes tomaram proporoes c a o c ainda maiores aps a reestruturaao do setor eltrico mundial. o c e Buscando discutir, identicar as poss veis fontes de confuses e propor soluoes para as o c questes anteriores, este cap o tulo apresenta um histrico detalhado de algumas teorias e mtodos o e para o clculo de potncia sob condioes no-ideais de transferncia de energia. a e c a e As denioes e comentrios apresentados a seguir tem o objetivo de criar um contexto de c a estudos, no qual se possa observar as diferentes linhas de pesquisa e identicar as semelhanas e c diferenas entre elas, principalmente no que tange o objetivo pelo qual cada proposta de teoria c de potncia foi desenvolvida (mediao, anlise, tarifaao ou compensaao). O principal enfoque e c a c c dado a apresentaao destas denioes foi a base conceitual de cada uma e no o desenvolvimento ` c c a matemtico utilizado. Os trabalhos foram separados por autores e dom a nios de abordagem.
Neste texto, o termo fenmenos f o sicos refere-se ` transferncia de energia mdia e `s oscilaoes de potncia a e e a c e provocadas por assimetrias ou trocas de energia entre campos eletromagnticos, `s no-linearidades das cargas, e a a etc.
1
18
2.1 Abordagens no dom nio da freqncia ue
2.1
Abordagens no dom nio da freqncia ue
Vrios autores e grupos de pesquisa tm apresentado propostas no dom a e nio da freqncia, ue ou seja, baseadas no espectro harmnico da tenso, corrente e potncia. A maioria destas o a e propostas tem como motivaao principal a deniao de grandezas que possam ser aplicadas a c c sistemas de mediao e tarifaao de energia. c c
2.1.1
Denio proposta por Budeanu (1927) ca
O mtodo proposto por Budeanu em 1927 para o clculo de potncia [18], ainda a base e a e e dos conceitos mais aceitos e utilizados pelos engenheiros eltricos do mundo inteiro, seja no e universo acadmico, nas concessionrias de energia ou na indstria. Originalmente, tal mtodo e a u e foi proposto para sistemas monofsicos. a A proposta baseia-se na deniao das seguintes parcelas de potncia: c e
2 S 2 = P 2 + Q 2 + DB , B
(2.1)
sendo S a Potncia Aparente denida por: e e S=

h=1
V h Ih ,
(2.2)
e Vh e Ih so as tenses e correntes ecazes (rms - root mean square) da componente harmnica a o o h: 1 Th

Th 0 2 vh dt
Vh =
Ih =
1 Th
Th 0
i2 dt , h
(2.3)
sendo Th o per odo da onda em uma dada freqncia (fh ) e v e i so as tenses e correntes ue a o instantneas. a Assim, S deveria representar a mxima capacidade de geraao ou transmisso de energia a c a em um dado sistema eltrico, com uma carga que consumisse uma Potncia Ativa mdia P, e e e dada por: P =
h=1
(Ph ) =
h=1
Vh Ih cos h ,
(2.4)
e ainda demandasse na forma de campos eletromagnticos, uma dada Potncia Reativa QB : e e QB =

h=1
(Qh ) =
h=1
Vh Ih sin h ,
(2.5)
sendo esta, ortogonal a Potncia Ativa, por deniao. Deve-se observar que o termo Potncia ` e c e Reativa, aqui denido usando todo o contedo harmnico dos sinais. O angulo h a defasae u o e gem entre tenses e correntes da componente harmnica h. o o
19
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a Budeanu tambm deniu a parcela de potncia DB , a qual foi denominada de Potncia e e e Distorciva e seria expressa pela combinaao quadrtica: c a DB = S 2 P 2 Q2 . B (2.6)
A Potncia Distorciva constitu por produtos cruzados de tenses e correntes harmnicas, e e da o o de diferentes ordens e s ser zero se as componentes harmnicas forem nulas. DB uma foro a o e mulaao matemtica que fecha o chamado tetraedro de potncias. c a e A proposta de Budeanu bastante interessante em se tratando da compreenso da existncia e a e de uma parcela de potncia que contm os efeitos distorcivos do sistema em anlise. Entretanto, e e a uma vez que DB no parte diretamente dos sinais reais (mensurveis) das tenses e correntes, a a o depara-se com alguns problemas quando da sua implementaao em sistemas de mediao, anlise c c a ou compensaao de energia. c A) Principais diculdades e inconsistncias do mtodo e e Uma das grandes diculdades na implementaao do mtodo de Budeanu, baseada na ortoc e e gonalidade entre as denioes das potncias ativa e reativa. Existe a necessidade de decompor c e as tenses e correntes medidas em componentes ortogonais (seno e cosseno), o que pode ser feito o com facilidade para sinais puramente senoidais, mas no caso da presena de distoroes, se torna c c uma tarefa complexa, principalmente porque deveria ser feita para cada freqncia, indepenue dentemente. Considerando que as ferramentas computacionais hoje dispon veis, simplesmente no existiam quando da proposta de Budeanu, pode-se imaginar a diculdade da aplicaao a c do mtodo proposto. Outra importante observaao sobre esta teoria que por tratar-se de e c e um equacionamento no dom nio da freqncia (atravs de Srie e Transformada de Fourier), ue e e pressupe periodicidade nos sinais envolvidos. o Alm disto, em determinados casos a utilizaao do mtodo de Budeanu poderia resultar em e c e inconsistncias, como no caso de um circuito linear puramente reativo, sendo alimentado por e uma tenso distorcida. Neste caso as correntes tambm sero distorcidas, mas DB indicar um a e a a valor igual a zero, como discutido em [50]. A falta de associaao das componentes de potncia, c e com os fenmenos f o sicos que as originam, bem como o fato desta proposta ter sido desenvolvida para sistemas monofsicos, so algumas outras limitaoes do mtodo. a a c e No contexto das propostas de teoria de potncia, um outro ponto fundamental a aplicaao e e c de tais teorias no projeto de compensadores de energia capazes minimizar as perdas do sistema eltrico, sejam eles passivos ou no. Um dos objetivos mais perseguidos tem sido o clculo e a a de parcelas de potncia que pudessem ser diretamente associadas com as perdas e eliminadas e atravs de algum tipo de compensador, sem inuir no valor das outras parcelas de potncia. e e No caso da teoria de Budeanu, principalmente pelo fato de no isolar as correntes ativas e a reativas das correntes harmnicas, tal objetivo no facilmente atingido. Por exemplo, elimio a e nando as correntes harmnicas, estar o amos alterando o valor das potncias ativa e reativa. Por e outro lado, uma vez que a potncia reativa QB pode ser composta por tenses e correntes de e o vrias freqncias, seu valor no pode ser usado para projeto de compensadores passivos, como a ue a 20
2.1 Abordagens no dom nio da freqncia ue por exemplo, bancos de capacitores. Entretanto, sabendo que o mtodo de Budeanu provavelmente o mais difundido e utilizado e e na engenharia eltrica, ca uma pergunta: Como pode tal mtodo ter sido adotado e utilizado e e com bons resultados? B) Simplicaoes e Teoria Convencional c Na verdade a melhor resposta que simplicaoes foram feitas no equacionamento anterior, e c de forma que apenas as componentes de freqncia fundamental fossem consideradas. E fato ue e que tal simplicaao era vlida e extremamente util at algumas dcadas atrs, quando as disc a e e a toroes de corrente e principalmente de tenso, podiam ser desprezadas. Assim: c a
P1 = V1 I1 cos 1 , QB1 = V1 I1 sin 1 , S 1 = V 1 I1 =

2 P1 + Q 2 . B1
(2.7) (2.8) (2.9)
Neste sistema senoidal, o tetraedro de potncias reduzido para o famoso tringulo de e e a potncias, onde DB = 0 (vide Figura 2.1). Agora sim, o valor de QB1 poderia ser usado para e o projeto de um compensador de energia passivo (capacitivo ou indutivo).
S1
Q B1
P1
Figura 2.1: Tringulo de potncias: simplicaao da teoria de Budeanu. a e c Outra deniao extremamente importante em sistemas puramente senoidais, como os desc critos pelo equacionamento anterior, o fator de potncia: e e FP = P1 = cos 1 , S1 (2.10)
o qual nestas condioes tambm conhecido como fator de deslocamento ou simplesmente cos 1 . c e e Mesmo no tendo sido proposto pela primeira vez por Budeanu [30], o fator de potncia tem a e sido utilizado em conjunto com suas denioes e aplicado a tarifaao de energia ou mesmo para c c projeto de instalaoes e sistemas de potncia (por exemplo, projeto de cabos e transformadores). c e
21
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a Alm da consideraao de sinais senoidais, outra simplicaao bastante utilizada para sistee c c mas multi-dimensionais, a de sistemas equilibrados. Assim, os valores de P , QB e S, para e sistemas trifsicos por exemplo, podem ser denidos como: a P13 = 3V1f I1 cos 1 , QB13 = 3V1f I1 sin 1 , S13 = 3V1f I1 , onde o ndice f representa tenses de fase. o Nos sistemas eltricos atuais, onde distoroes de forma de onda e assimetrias esto quase e c a sempre presentes, as simplicaoes acima discutidas perdem sua validade e as equaoes originais, c c as quais contemplam todo o espectro harmnico, deveriam ser utilizadas em conjunto com o algum tipo de adaptaao para sistemas polifsicos assimtricos, como por exemplo as denioes c a e c de mdias aritmticas ou geomtricas propostas pelo IEEE Standard Dictionary e discutidas e e e em [51]. Entretanto, tem-se constatado e discutido que tais simplicaoes ou modicaoes c c no produzem resultados conveis nos sistemas eltricos atuais e deveriam ser abandonadas a a e [19, 51, 52, 53, 54] e substitu das por novas abordagens [26, 34, 55, 56, 57, 58, 59]. C) Sistemas convencionais de medio de energia ca Apesar das cr ticas e inconsistncias, tal proposta segue sendo utilizada. A grande maioria e dos medidores de energia instalados em todo o mundo utiliza os conceitos de Budeanu, no entanto, vale ressaltar, que so em vasta escala, equipamentos passivos e analgicos (baseados a o em princ pios eletromagnticos) que consideram apenas as parcelas fundamentais da tenso e e a corrente (simplicaao discutida). c Uma pequena parcela de medidores modernos ou os denominados Monitores de QEE, com processamento digital de sinais, efetuam o equacionamento completo de Budeanu atravs e da FFT (Fast Fourier Transform), mas tambm no esto isentos de erros de interpretaao e a a c intr nsecos a esta deniao. c No caso dos medidores digitais, dado a falta de normalizaao espec c ca sobre este assunto, principalmente no que tange aos algoritmos utilizados, destaca-se que no raro encontrar a e equipamentos, ditos baseados no princ de Budeanu, nos quais o mtodo aplicado de forma pio e e totalmente equivocada. Entre os erros mais comuns est o mtodo de obtenao do valor ecaz, a e c utilizando relaoes vlidas apenas para formas senoidais. c a Baseado em tais discusses, em 1987 Czarnecki props o abandono total do mtodo de o o e Budeanu [19]. As prximas seoes deixam claro que esta tambm a opinio defendida neste o c e e a trabalho, principalmente porque mtodos mais rigorosos vm sendo desenvolvidos por vrios e e a outros autores ou grupos de pesquisa internacionais. 22
(2.11) (2.12) (2.13)
2.1.2
Denio proposta por Kimbark (1971) ca
A proposta de Kimbark [50, 60] baseia-se nas denioes de Budeanu, mas sugere que o c termo potncia reativa fosse utilizado apenas para os reativos da fundamental, separando tal e valor das parcelas de potncia devido a distoroes. Estes seriam os verdadeiros reativos da e ` c carga e poderiam ser utilizados para o projeto de compensadores passivos. As expresses a o seguir ilustram o que foi dito:
2 S 2 = P 2 + Q 2 + DK , K
(2.14) (2.15) (2.16)
QK = V1 .I1 . sin 1 = Q1 , DK = S 2 P 2 Q2 , K
onde QK corresponde a Potncia Reativa da fundamental e DK corresponde a Potncia Distor` e ` e civa. Tal metodologia interessante e introduz a separaao das potncias no-ativas em come c e a ponente relativa a fundamental (reativos puros) e componente distorcivo. Entretanto, D K permanece atrelado ao valor de Q1 , no permitindo a compensaao de Potncia Reativa sem a c e alterar o valor da Potncia Distorciva, alm de no trazer explicitamente os sinais distorcivos e e a de tenso e corrente no tempo. a
2.1.3
Denio proposta por Shepherd e Zakikhani (1972) ca
Na teoria proposta por Shepherd et al. [61], as tenses e correntes podem possuir compoo nentes comuns e no-comuns entre si, dependendo do tipo de circuito a ser tratado, ou seja, se a a fonte de tenso puramente senoidal ou no e se a carga linear ou no. a e a e a A equaao para a Potncia Aparente proposta a seguinte: c e e S2 = onde: Tv e Ti so os per a odos correspondentes a tenses e correntes respectivamente; o n, m, p so respectivamente os componentes relacionados com harmnicos comuns e noa o a comuns de tenso e corrente (m, p so no-comuns devido as no-linearidades no sistema a a a ` a fonte-carga). So chamados de componentes comuns aqueles que podem ser encontrados tanto na corrente a de carga, quanto na fonte de alimentaao e componentes no-comuns so aqueles que, devido c a a a no-linearidades no sistema fonte-carga, no se apresentam nos dois lados do sistema. a a 1 Tv
Tv 0
v 2 dt .
1 Ti
Ti 0
m 2 Vn + 2 Vm ).( 1
n 2 In + 1
p 2 Ip ) 1
i2 dt = (
1
(2.17)
23
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a A Potncia Aparente dividida em trs componentes, como segue: e e e
2 2 2 S 2 = SR + SX + SD
(2.18)
Cada parcela sendo calculada por:

n 2 SR n 2 Vn . 1 n 2 SX 1 n 2 Vn . 1 n 2 SD p 2 Vn . 1 1 2 Ip ) 1 m n 2 Vm .( 1 1 2 In p 2 In . sin2 n 2 2 In . cos2 n = PBudeanu
(2.19)
(2.20)
=(
+
1
2 Ip )
(2.21)
onde SR seria proporcional a parte ativa da potncia, SX a parte reativa compensvel com e ` a elementos passivos e SD a parte proporcional aos componentes distorcivos (no-comuns). ` a Quando identicaram a componente distorciva de harmnicos no-comuns, Shepherd et al. o a imaginaram ter encontrado um mtodo capaz de identicar perfeitamente as componentes caue sadoras de distoroes, os quais no poderiam ser compensados pelos compensadores passivos c a convencionais. Neste caso, uma das falhas ca por conta de que compensando SX , por exemplo, as correntes In seriam alteradas, modicando assim SD . Algumas desvantagens deste mtodo relacionam-se com a necessidade de uma FFT, bem e como o fato de no trazer informaoes sobre os sinais de tenso e corrente que originam cada a c a parcela de potncia e ainda o fato de que SR no igual a P de Budeanu, pois : e a e 1 P = T
T
v.i dt =
0
Vh .Ih . cos h = SR ,
(2.22)
que considerado um dos poucos consensos sobre o assunto. e Alm disto, outro problema desta deniao que a potncia SX segue o conceito de Budeanu e c e e que traz os sinais defasados em 90o em todas as freqncias harmnicas. Por m, destaca-se que ue o a abordagem da proposta de Shepherd ainda se restringe a fenmenos dos sistemas monofsicos. o a Vale ressaltar que a teoria proposta por estes autores tinha como principal motivaao a c compensaao das potncias que no fossem ativas e mesmo no tendo sido adotada, as disc e a a cusses sobre harmnicos comuns e no-comuns so bastante interessantes e estimularam novas o o a a discusses sobre no-linearidades das cargas. Tal abordagem foi utilizada por Sharon em [62], o a onde o autor sugere modicaoes a proposta de Shepherd et al. e dedica-se ao detalhamento c ` do projeto de um compensador otimo de reativos, por meio de elementos passivos. 24
2.1.4
Denio proposta por Czarnecki (1988) ca
Apesar do mtodo proposto por Czarnecki [58] utilizar a deniao de corrente ativa apree c sentada por Fryze no dom nio do tempo [31], sua abordagem foi desenvolvida no dom nio da freqncia e se aplica tanto para sistemas monofsicos, quanto para sistemas polifsicos. ue a a A motivaao, bem como as principais contribuioes de Czarnecki esto centradas na busca c c a por uma metodologia de decomposiao dos sinais de corrente e potncia que estivesse to rec e a lacionada quanto poss vel, aos fenmenos f o sicos do sistema eltrico que as origina. Como e apresentado a seguir, sua proposta utiliza os valores das vrias condutncias (G), susceptncias a a a (B) e admitncias (Y ) dos circuitos eltricos, bem como procura encontrar as parcelas de cora e rente relacionadas com harmnicos, assimetrias, reativos, etc. o Para facilitar a compreenso de sua proposta, em [50] o autor dividiu sua formulaao em trs a c e etapas, para mostrar como a metodologia evolui de circuitos lineares monofsicos, para chegar a em sistemas trifsicos, assimtricos e no-lineares. Esta tambm foi a abordagem utilizada para a e a e esta reviso. a A) Denioes da Algebra Vetorial c Em sua proposta, Czarnecki utiliza alguns conceitos da algebra vetorial, os quais esto apre a sentados a seguir.
A.1) Vetores de Tenso e Corrente a Para representaao dos sistemas trifsicos, o autor sugere a utilizaao de vetores multic a c dimensionais de tenso (v ) a va Vah vah vb Vbh ejh1 t vbh 2Re v (2.23) = h=0 Vch h=0 vch vc ia ib = ic iah ibh h=0 ich
e corrente (i )
onde: vabc e iabc so as tenses e correntes instantneas, h representa os harmnicos do sistema, a o a o Vabc e Iabc so os valores rms complexos da tenso e da corrente e 1 a freqncia fundamental. a a e ue Os valores das tenses utilizadas so referidos a um ponto ou zero articial [38]. o a O autor tambm dene o valor rms generalizado ou equivalente dos vetores acima. e Para isto utilizado o conceito de norma mdia de vetores . : e e v 1 T
T 0
Iah Ibh ejh1 t , 2Re h=0 Ich
(2.24)
(v v ) dt =
1 T
T 0 2 2 2 (va + vb + vc ) dt
(2.25)
25
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a e i 1 T

T 0
(i i ) dt =
1 T
T 0
(i2 + i2 + i2 ) dt , a c b
(2.26)
onde () representa o produto escalar de dois vetores, ou seja: v v = v t .v sendo t a representaao de vetor transposto. c A.2) Ortogonalidade de Vetores O conceito de ortogonalidade de vetores tambm bastante utilizado no trabalho de Czare e necki, assim, dois vetores so ditos ortogonais se e somente se, a mdia do produto escalar entre a e os dois vetores for nula em um determinado intervalo de tempo T : 1 T
T 0
(2.27)
i 1 i 2 dt = 0.
(2.28)
Para as prximas deduoes, considera-se que em um circuito genrico, a carga pode ser o c e representada por dois conjuntos de admitncias: a Yh = Gh + jBh = Yab + Ybc + Yca chamada de admitncia equivalente e a A = Aej = (Ybc + Yca + Yab ), chamada de admitncia de desequil a brio. = 1ej120 ,
(2.29)
(2.30)
B) Circuito Linear Equilibrado Assim, aplicando as tenses do vetor (v ) em uma carga trifsica linear e equilibrada, tem-se o a um vetor de corrente como: i = 2.Re
h=0
(Gh + jBh ).V h .ejh1 t .
(2.31)
Neste circuito, as potncias ativa e reativa so dadas por: e a

Ph = Re(Vah Iah + Vbh Ibh + Vch Ich )
(2.32) (2.33)
Qh = Im(Vah Iah + Vbh Ibh + Vch Ich ).
No intuito de dividir a corrente total (i ) em vrias parcelas, a primeira componente de a corrente identicada por Czarnecki a corrente ativa como denida por Fryze [31], ou seja: e 26
ia = sendo P v
2
P v
.v
(2.34)
= Ge
(2.35)
que a condutncia equivalente mdia do circuito, a qual responsvel pelo consumo da e a e e a potncia ativa P. e Esta deniao de corrente ativa mostra que, assim como vrios outros autores, Czarnecki c a tambm defende que tal termo deveria ser reservado para a parcela de corrente que multiplicada e pela tenso (v ), resulta na potncia ativa mdia de um circuito, ou seja, aquela que transfere a e e efetivamente energia da fonte para a carga, que por sua vez, ir convert-la em algum outro a e tipo de energia, trabalho ou perdas: ia v = P = Portanto: i a = Ge .v = 2.Re
h=0
1 T
T 0
v i dt.
(2.36)
(Ge .V h .ejh1 t ) .
(2.37)
A diferena entre a corrente total e a ativa, formam um conjunto de componentes expressas c por: i ia = 2.Re
h=0
(Gh + jBh Ge ).V h .ejh1 t
(2.38)
que poderia ser decomposto em uma componente reativa: i r = 2.Re

h=0
(jBh ).V h .ejh1 t
(2.39)
e uma componente que refere-se a variaao da condutncia em funao da freqncia h: ` c a c ue is = 2.Re

h=0
(Gh Ge ).V h .ejh1 t .
(2.40)
A corrente reativa tambm poderia ser calculada por: e ir = onde Bh : e Bh =

h=0
Bh
d vh d(h1 t)
(2.41)
Qh vh
(2.42)
27
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a Como demonstrado em [19], estas parcelas de corrente so ortogonais entre si, portanto: a i e multiplicando i
2 2
= ia
+ ir
+ is
(2.43)
por v
, resulta:
2 S 2 = P 2 + Q 2 + Ds . r
(2.44)
C) Circuito No-Linear a As correntes harmnicas originadas por no linearidades da carga, ou seja, correntes em o a freqncias distintas daquelas presentes na tenso, formam uma nova componente denominada ue a i h: ih = 2.Re
h=0
Ih .ejh1 t ,
(2.45)
a qual tambm ortogonal as demais componentes de corrente e tem um valor rms equivalente e e ` dado por: ih =
nN g
in 2 ,
(2.46)
onde Ng representa o conjunto de componentes harmnicas geradas na carga, devido as suas o ` no-linearidades. a Neste caso a corrente total composta por: e i
2
= ia
+ ir
+ is
+ i h 2,
(2.47)
o que resulta em termos de potncia em: e

2 2 S 2 = P 2 + Q 2 + Ds + Dh . r
(2.48)
D) Circuitos Assimtricos ou Desequilibrados e Para representar as assimetrias dos circuitos, o autor ainda prope uma outra componente o de corrente, denominada de corrente assimtrica ou de desbalano (i u ). e c i u = i (i a + i r + i h + is ), a qual tambm mutuamente ortogonal as demais, ou seja: e e ` i
2 2 2 2 2 2
(2.49)
= ia
+ ir
+ ih
+ is
+ iu
(2.50)
A corrente i u tambm poderia ser calculada como: e i uh = A h . v h 28 (2.51)

2.1 Abordagens no dom nio da freqncia ue sendo Ah o vetor de admitncia assimtrica. a e A potncia relativa a esta corrente denominada de potncia de desbalano e dada por: e e e c e Du = i u . v . (2.52)
Portanto, no caso geral, a potncia Aparente seria expressa pelas cinco parcelas a seguir: e
2 2 2 S 2 = P 2 + Q 2 + Ds + Dh + Du . r
(2.53)
E) Discusso a A proposta de Czarnecki, apesar de interessante, no tem sido muito utilizada por outros a autores, provavelmente pela complexidade do equacionamento no dom nio da freqncia. No ue entanto, interessante notar que tal proposta, alm de auxiliar na compreenso dos fenmenos e e a o f sicos que compe o sistema eltrico, poderia ser implementada tanto em sistemas de anlise o e a e monitoraao de energia, quanto em sistemas de condicionamento de energia, desde que utilic zando sistemas adequados de processamento digital de sinais [63, 64]. Seja do ponto de vista de anlise, quanto de controle, a proposta parece muito interessante a se o objetivo for a identicaao, tarifaao ou compensaao das correntes de distrbio, enc c c u tretanto, ainda deixa algumas dvidas como por exemplo: como atribuir responsabilidades ou u compensar distrbios na tenso de fornecimento, ou ainda, o que mudaria nas decomposioes u a c propostas se a tenso fundamental do sistema for assimtrica (este tipo de distrbio parece a e u no ter sido abordado)? Alm disto, destaca-se que por se tratar de uma deniao no dom a e c nio da freqncia, eventuais inter-harmnicos presentes nos sinais de tenso e corrente, podem no ue o a a ser interpretadas corretamente (vide (2.23) e (2.24)). Para isto, a complexidade matemtica e a implementacional das anlises seriam ainda maiores. a No entanto, importante destacar que Czarnecki tem sido um dos autores mais ativos nas e discusses sobre teorias de potncia. Como resumido, sua abordagem objetiva subdividir a o e corrente de um sistema ou circuito eltrico em vrias sub-parcelas, cada qual associada com e a um tipo diferente de fenmeno f o sico e conseqentemente, responsvel por uma componente u a de potncia distinta. Czarnecki tambm tem contribu para discusses como a necessidade e e do o ou no da deniao de potncia aparente, visto que esta muito mais uma interpretaao maa c e e c temtica do que f a sica; bem como para estudos de compensadores ativos ou passivos; e ainda para desmisticar determinadas teorias [19, 65, 66] ou questionar sobre quais seriam os verdadeiros requisitos para uma teoria de potncias. e Uma vez que o foco de sua proposta a associaao com os fenmenos f e c o sicos, em trabalhos recentes o autor vem denominando tal proposta de Teoria das Componentes F sicas de Corrente, do ingls, Theory of the Currents Physical Components (CPC) [66]. e Como ser visto adiante, a abordagem de Czarnecki no dom a nio da freqncia tem muitas ue semelhanas com as denioes de Depenbrock no dom c c nio do tempo [52, 67].
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a
2.1.5
Denioes propostas pelo IEEE (2000) c
Desde o princ pio da dcada de 90, o IEEE deniu um Grupo de Trabalho (Working e Group) para Situaoes No-Senoidais. Tal grupo presidido pelo professor A. Emanuel, um c a e dos grandes responsveis pela publicaao em 2000, da recomendaao IEEE Std 1459-2000 [34]. a c c Em 1990, um tutorial foi organizado, contendo 12 trabalhos de autores como o prprio o Emanuel, Czarnecki, Arseneau, Cox, Filipski, Baghzouz, Gunther, dentre outros, os quais abordavam os problemas das denioes e instrumentaao usuais, sob formas de onda distorcidas ou c c assimtricas, bem como novas propostas. De certa forma, os trabalhos deste tutorial formaram e a base para os trabalhos seguintes do grupo. Provavelmente os dois trabalhos mais referenciados do grupo so de 1996. No primeiro deles a as principais questes sobre as denioes de potncia em condioes no-ideais foram explicitao c e c a das em um questionrio distribu para vrias concessionrias de energia e depois discutidas a do a a ponto a ponto [32]. No segundo, uma metodologia alternativa foi proposta para adequar as denioes de potncia para o caso geral com distoroes e assimetrias [33]. c e c Assim, em [33] o grupo j sugeria algumas denioes bastante interessantes, como por exema c plo a utilizaao de valores de tenso e corrente equivalentes para o sistema trifsico, bem como c a a a Potncia Aparente Efetiva, como uma alternativa ao clculo da potncia aparente de forma e a e vetorial ou aritmtica, como proposta pelo prprio IEEE anteriormente. Neste trabalho e o o grupo tambm defendia a separaao da contribuiao das ondas fundamentais de seqncia e c c ue positiva, das outras parcelas de potncia, bem como denia vrias parcelas de potncia, como e a e por exemplo, as potncias no-ativa (tudo que no gera P) e no-fundamental (h = 1, parcela e a a a atribu aos harmnicos, inter-harmnicos e suas interaoes). da o o c A) Sistemas Trifsicos desbalanceados e com formas de onda no-senoidais a a Partindo diretamente para este caso mais geral de sistema eltrico, a seguir encontram-se e as principais recomendaoes do grupo, as quais podem ser encontradas em [34] e foram recenc temente resumidas por Emanuel em [57].
A.1) Valores Equivalentes e Potncia Aparente Efetiva e Com base em um modelo de perdas do sistema trifsico e utilizando o conceito de grandezas a equivalentes proposto por Buchholz, tambm utilizado por Goodhue [68] e Depenbrock [59], os e autores deniram as equaoes para o clculo da tenso e corrente equivalente, respectivamente c a a como: Ve = 1 2 2 2 2 2 2 [3(Van + Vbn + Vcn ) + Vab + Vbc + Vca ], 18 Ie = 30 1 2 2 2 2 (I + Ib + Ic + In ), 3 a (2.54)
(2.55)
2.1 Abordagens no dom nio da freqncia ue as quais devem ser vlidas para sistemas a quatro os. Para sistemas trifsicos a trs os, as a a e mesmas poderiam ser simplicadas por:
Ve = e Ie =
1 2 2 2 (V + Vbc + Vca ) 9 ab
(2.56)
1 2 2 2 (I + Ib + Ic ) , 3 a
(2.57)
destacando que tal simplicaao obtida pelo modelo equivalente trifsico, descrito em [34], e c e a no a partir das duas equaoes anteriores. a c Assim, de forma distinta das denioes vetoriais ou aritmticas para o clculo da potncia c e a e aparente, os autores denem a Potncia Aparente Efetiva como sendo o produto: e Se = 3Ve Ie , (2.58)
a qual representa a verdadeira ocupaao do sistema eltrico no fornecimento de uma determic e nada potncia ativa P, seja o sistema equilibrado ou no e a carga balanceada ou no. Tal e a a equaao consideraria inclusive as perdas do sistema quando da presena do o neutro. c c Como j comentado, a Potncia Ativa (P) um dos poucos consensos da area e neste caso a e e tambm expressa pela integraao da potncia instantnea: e e c e a P = 1 kT
t+kT
(va ia + vb ib + vc ic )dt,
t
(2.59)
onde T o per e odo de integraao, t o instante inicial da integraao e k um nmero c e c e u inteiro que dene o nmero de ciclos da integraao. u c Desta forma, os autores tambm deniram o Fator de Potncia Efetivo como a razo: e e a F Pe = P , Se (2.60)
o qual, do ponto de vista de mediao e tarifaao de energia, pode ser bem mais rigoroso do c c que se baseado nas denioes convencionais. Esta deniao de fator de potncia est de acordo c c e a com a deniao apresentada por Lyon em [30]. c Baseados nas grandezas equivalentes, ainda seria poss calcular uma parcela de Potncia vel e No-Ativa como: a N=
2 Se P 2
(2.61)
31
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a A.2) Situaoes No-Senoidais c a Estes autores tambm defendem que mesmo utilizando as denioes de grandezas equivae c lentes ou efetivas, ainda necessrio separar as parcelas de tenso, corrente e potncia em e a a e sub-parcelas que permitam uma melhor avaliaao do sistema e seus distrbios. Desta forma, c u sugerem a diviso da tenso e corrente em suas componentes fundamentais e harmnicas, ou a a o seja:
2 2 Ve2 = Ve1 + VeH
(2.62)
e
2 2 2 Ie = Ie1 + IeH ,
(2.63)
onde os ndices (1) e (H) representam respectivamente, os componentes fundamentais de 60/50Hz e os harmnicos do sistema. o Tomando as tenses como exemplo, tais componentes por fase podem ser obtidos por: o Ve1 = e VeH =
2 Ve2 Ve1 .
1 2 2 2 2 2 2 [3(Van1 + Vbn1 + Vcn1 ) + Vab1 + Vbc1 + Vca1 ] 18
(2.64)
(2.65)
Expresses similares tambm so vlidas para as correntes. o e a a Portanto, a potncia aparente efetiva poderia ser expressa por: e
2 2 2 Se = Se1 + SeN ,
(2.66)
onde: Se1 = 3Ve1 Ie1 a Potncia Aparente Fundamental Efetiva e e e SeN =

2 2 Se Se1 = 2 2 2 DeI + DeV + SeH
(2.67)
(2.68)
a Potncia Aparente No-fundamental Efetiva que pode ainda ser decomposta em: e e a DeI = 3Ve1 IeH , a qual representa potncia proveniente da distorao de corrente; e c DeV = 3VeH Ie1 , a qual representa a potncia proveniente da distorao da tenso e; e c a 32
(2.69)
(2.70)
SeH = 3VeH IeH , a qual representa a potncia aparente harmnica. e o
(2.71)
A.3) Situaoes Desbalanceadas c Para avaliar os desequil brios da carga, os autores sugerem a deniao de uma Potncia c e Aparente Fundamental de Desbalano: c SU 1 =
+ 2 Se1 (S1 )2 ,
(2.72)
+ onde S1 a Potncia Aparente Fundamental de Seqncia Positiva e pode ser calculada por: e e ue
+ S1 =
+ (P1 )2 + (Q+ )2 , 1
(2.73)
sendo:
+ + P1 = 3V1+ I1 cos + 1
(2.74)
e
+ Q+ = 3V1+ I1 sin + , 1 1
(2.75)
as potncias Ativa (W) e Reativa (var) Fundamentais, denidas como no caso dos sistemas e trifsicos equilibrados e com formas de onda senoidais. a Por conseqncia, dene-se tambm o Fator de Potncia Fundamental resultante da relaao: ue e e c
+ F P1 = + P1 +, S1
(2.76)
o qual tambm poderia ser associado com o fator de deslocamento (cos 1 ) dos sistemas trifsicos e a equilibrados e senoidais. Vrias outras parcelas de potncia ou relaoes entre estas, ainda poderiam ser extra a e c das da abordagem proposta em [34], no entanto, j poss tecer alguns comentrios sobre vantagens, ae vel a desvantagens e semelhanas desta proposta em relaao a outras referncias: c c e B) Vantagens O fato de separar as componentes fundamentais e de seqncia positiva, das demais parceue las da tenso, corrente e potncia, um ponto importante no que tange a compreenso dos a e e a fenmenos f o sicos, bem como em relaao a mediao e tarifaao das potncias envolvidas c ` c c e no processo de fornecimento de energia;
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a Por utilizar as denioes de grandezas equivalentes de Buchholz, o mtodo procura tratar c e de forma adequada sistemas trifsicos com trs ou quatro os (embora trabalhos recentes a e apontem algumas inconsistncias [41]); e O mtodo permite uma certa exibilidade em relaao a quantas e quais parcelas de e c potncia se deseja calcular, dependendo da necessidade ou objetivo do usurio; e a As novas denioes tem uma estreita relaao com os conceitos convencionais para o caso c c senoidal e balanceado; A deniao de Potncia Aparente Efetiva parece mais rigorosa e util do que as denioes c e c convencionais; C) Desvantagens Uma vez que o foco principal dos trabalhos desenvolvidos pelos autores em questo sempre a foi a normalizaao dos protocolos de mediao e tarifaao de energia em condioes noc c c c a senoidais e/ou desbalanceadas, todas as denioes so baseadas em valores rms, quando c a na verdade poderiam ter sido generalizadas no dom nio do tempo e ento aplicadas para a tarifaao; c Mesmo permitindo a identicaao de parcelas de potncia que poderiam ser compensadas c e (eliminadas) atravs de compensadores ativos (SeN ) ou passivos (Q+ ), por no ser este o e a 1 objetivo principal do grupo, tais vertentes da proposta ainda no foram sucientemente a exploradas; Um ponto cr tico em quase todas as propostas de teoria de potncia, a identicaao do e e c sentido do uxo de potncia harmnico, o que nesta proposta tambm no foi solucionado; e o e a Outro ponto que ainda requer aprimoramento em se tratando de uma recomendaao IEEE, c o fato de que os algoritmos e protocolos para os clculos das componentes fundamentais, e a harmnicas ou de seqncia positiva no foram abordados; o ue a D) Discusso a Baseado nos comentrios anteriores, pode-se armar que a proposta atual do grupo do a IEEE bastante interessante e apresenta inovaoes importantes em relaao as recomendaoes e c c ` c anteriores do prprio IEEE. Tal proposta tambm traz vrias semelhanas com as propostas de o e a c outros autores contemporneos, principalmente com os trabalhos de Czarnecki e Depenbrock, a semelhanas que vem sendo moldadas ao longo das duas ultimas dcadas atravs das vrias c e e a publicaoes e discusses de artigos destes autores. c o Como ser discutido adiante, seria extremamente produtivo e vivel a unicaao das prina a c cipais propostas no dom nio do tempo e da freqncia, para formulaao de uma teoria de ue c potncias unicada e geral. e 34
2.2 Abordagens no dom nio do tempo
2.2
Abordagens no dom nio do tempo
Nos ultimos anos, vrias propostas tm sido apresentadas baseadas em abordagens no a e dom nio do tempo. Diferente das propostas no dom nio da freqncia, a maioria destas tem ue como motivaao principal a compensaao de distrbios. Entretanto, isto tem sido uma grande c c u fonte de confuses e distoroes sobre o que deveria contemplar uma teoria de potncias, sendo o c e algumas propostas extremamente uteis do ponto de vista de compensaao, mas impraticveis c a em aplicaoes como anlise, mediao ou tarifaao de energia. Outro problema de interpretaao c a c c c oriundo destas propostas a utilizaao do termo instantneo no contexto das teorias de e c a potncia: tal termo vem sendo empregado para demonstrar que determinadas parcelas de core rente podem ser calculadas ou mesmo compensadas de forma instantnea, no entanto, de a forma geral, no deveria ser empregado na deniao dos nomes das diferentes componentes de a c corrente ou potncia. A no ser em condioes muito especiais, tais componentes podem ser cale a c culadas no dom do tempo, mas no sem algum tipo de pr-processamento, mdia temporal nio a e e ou ltro (no-instantneo). a a
2.2.1
Denio proposta por Fryze (1932) ca
Apesar de no ter sido adotada em escala mundial, a teoria proposta em [31] apresenta a vrios aspectos interessantes, uma vez que trata de uma decomposiao no dom a c nio do tempo, no necessitando da decomposiao do sinal em seus harmnicos. Sendo este ultimo fator, esa c o pecialmente importante por volta de 1930, pela indisponibilidade de instrumentos que zessem tais anlises. a O equacionamento bsico desta teoria, parte das variveis peridicas (T ) uni-dimensionais a a o instantneas v e i, para ento decompor a corrente total em duas componentes, iw que corresa a ponde a parte ativa da corrente e ib que corresponde a parcela denominada de reativa (corrente ` no-ativa). So elas: a a Pw ) v = Ge v, (2.77) V2 a qual corresponde a parcela que efetivamente transfere potncia para a carga e possui a mesma ` e forma de onda da tenso (como j denido, Pw a potncia ativa mdia e V o valor rms da a a e e e e tenso). E a iw = ( ib = i i w , a qual representa uma corrente de ocupaao adicional do sistema eltrico. c e E importante destacar que desde que seja assumida uma dada periodicidade para os sinais de tenso e corrente, as expresses anteriores so vlidas para qualquer forma de onda. a o a a A corrente ativa obtida atravs da condutncia equivalente (Ge ) do sistema, e repree e a senta a corrente de uma carga puramente resistiva, a qual, para uma mesma tenso, absorve a a mesma potncia ativa (Pw ) da carga realmente utilizada. Se a corrente ib fosse completamente e
(2.78)
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a eliminada ou compensada, o fator de potncia (Pw /S) seria unitrio. e a Uma vez que estas duas componentes de corrente so ortogonais, o produto escalar entre a elas igual a zero e seus valores rms podem ser associados como: e
2 2 I 2 = Iw + Ib .
(2.79)
Desta forma, a Potncia Aparente (Ps ) seria composta por: e

2 Ps2 = Pw + Pb2 ,
(2.80)
sendo (Pw ) a Potncia Ativa dada por: e e 1 T

T
Pw = V .Iw =
v.i dt ,
0
(2.81)
a qual obviamente est associada a transferncia de energia em um determinado per a ` e odo e Pb = V .Ib , (2.82)
que a Potncia Reativa de Fryze e tambm pode ser encontrada na literatura com o nome de e e e Potncia Fict ou No-Ativa e cia a A) Vantagens Uma grande contribuiao da teoria de Fryze foi a introduao do conceito de ortogonalidade c c no entre as parcelas de potncia, mas sim em sua origem, ou seja, as componentes da a e ` corrente ativa e residual; O fato de calcular a corrente ativa diretamente a partir da condutncia equivalente a tambm deve ser ressaltado, uma vez que evitava a necessidade das anlises em freqncia, e a ue como vinha sendo proposto por autores da poca; e Se o objetivo quanticar o total de energia suprua (no-ativa) de um sistema eltrico, e e a e as componentes ib e Pb podem ser utilizadas com bastante preciso; a A proposta permite o projeto de ltros ativos de potncia, para eliminaao de i b , mesmo e c se em seu tempo, tal soluao ainda no fosse uma realidade. c a B) Desvantagens Pelo fato de agrupar todos os distrbios de corrente na parcela ib ou conseqentemente u u na potncia Pb , tal teoria no permite o aprofundamento dos estudos sobre cada tipo e a de fenmeno f o sico envolvido na transferncia de energia, bem como no permite a moe a nitoraao para ns de tarifaao ou compensaao seletiva de determinadas parcelas de c c c corrente e potncia; e 36
2.2 Abordagens no dom nio do tempo No separa nem mesmo as contribuioes das fundamentais do sistema, das demais coma c ponentes. Portanto, no permite o projeto em separado de compensadores de energia a passivos, usualmente econmicos e ainda de utilidade para muitas instalaoes; o c Foi denido para sistemas monofsicos. a C) Discusso a E importante ressaltar que algumas das denioes de Fryze, como por exemplo a deniao c c de corrente e potncia ativa, vem sendo utilizadas e aprimoradas por vrios outros autores, dos e a quais pode-se destacar [55, 58, 59, 69, 70, 71, 72]. O resultado destes novos trabalhos foi a expanso da teoria de Fryze para sistemas multia dimensionais [55, 73], bem como propostas para o clculo instantneo da parcela de corrente a a ativa (iw ) [35, 52, 70], o que possibilitou o desenvolvimento de ltros ativos de potncia, para e maximizaao do fator de potncia de uma instalaao. c e c Outros trabalhos permitiram a expanso das parcelas de corrente ativa e no-ativa em a a sub-parcelas que possibilitam estudos sobre os fenmenos ou distrbios presentes em um detero u minado sistemas [59, 71, 74], de forma similar a proposta apresentada no dom da freqncia ` nio ue em [34]. Como ser discutido adiante, neste trabalho defende-se a idia de que a linha de trabaa e lho baseada no aprimoramento da proposta de Fryze, bem como a possibilidade de separar as tenses e correntes em suas vrias poss o a veis sub-parcelas, parece a forma mais adequada de se encontrar uma teoria de potncias aplicvel seja para os estudos, como tambm para tarifaao e a e c e compensaao, de sistemas eltricos sob condioes no-ideais. c e c a
2.2.2
Denio proposta por Akagi, Kanazawa e Nabae (1983) ca
Os trabalhos apresentados por Akagi et al. [42, 75, 76] contm grandes contribuioes as areas e c ` de clculo de potncias instantneas e ltragem ativa, sobretudo sem a necessidade de elementos a e a armazenadores de energia. Os conceitos e denioes publicados nestes trabalhos, conquistaram c uma verdadeira legio de seguidores e usurios, que sem dvida alguma impulsionaram grandes a a u desenvolvimentos nas areas de eletrnica de potncia, ltragem ativa, dispositivos FACTS e o e qualidade de energia. A teoria original proposta pelos autores cou conhecida como Teoria pq e tem como base a transformaao algbrica de coordenadas de um sistema trifsico para um sistema bifsico c e a a (a, b, c, ), tambm conhecida como Transformaao de Clarke [77]. A princ e c pio, essa teoria foi desenvolvida para sistemas trifsicos a trs os, mas j trazia desde sua primeira publicaao a e a c uma menao a sistemas com quatro os (neutro). Atravs de contribuioes de vrios autores c e c a ao longo das quase duas dcadas de utilizaao da teoria [43, 44, 47, 78, 79], as publicaoes mais e c c recentes de Akagi trazem uma teoria estendida, onde a presena de 4 os no sistema trifsico c a
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a foi incorporada ao mtodo de clculo de suas variveis, alm de outras consideraoes [45]. e a a e c Baseados na deniao de vetores instantneos, de acordo com Akagi et al., as tenses e c a o correntes trifsicas dadas nas coordenadas a, b, c, as quais se encontram defasadas de 120o a podem ser transpostas para as coordenadas , , 0, onde , so ortogonais entre si, pelas a seguintes equaoes algbricas: c e v0 v = v i0 i = i 2 1 3 0
1 2 1 2 1 2 3 2 1 2 1 2 23 1 2 1 2 23
va vb vc ia ib . ic
(2.83)
2 1 3 0
1 2
1 2 1 2 3 2
(2.84)
A Teoria pq dene duas potncias reais instantneas (p e p0 ) e uma potncia imae a e ginria instantnea (q ) para o sistema trifsico a quatro os: a a a p0 v0 0 0 i0 p = 0 v v i . q 0 v v i
(2.85)
Observando-se (2.85), pode-se concluir que a potncia instantnea real seria formada pela e a componente de seqncia zero (p0 = v0 .i0 ), que circula por um circuito monofsico de seqncia ue a ue zero, o qual independente, e pela componente p denida pelo produto das tenses inse o tantneas em uma fase pelas correntes instantneas correspondentes as mesmas fases (produto a a ` escalar), ou seja: p = v i + v i (2.86)
e desta forma, representaria a potncia real ativa instantnea que circularia pelo sistema bifsico e a a formado pelos circuitos e . A Figura 2.2 ilustra como seria a diviso dos circuitos nas coora denadas , , 0 [45]. A potncia formada pela soma dos produtos de tenses de uma fase, pelas correntes em e o outra fase (produto vetorial) denida como uma nova grandeza eltrica, a potncia imaginria e e e a instantnea (q ): a q = v i v i . (2.87)
Assim como proposto em [79], a potncia imaginria como denida acima tem sinal contrrio e a a do proposto originalmente por Akagi et. al.. O termo potncia imaginria poderia ser associado e a a vrios aspectos: a 38
2.2 Abordagens no dom nio do tempo
Figura 2.2: Circuitos que contribuem para o uxo de potncia instantnea - Teoria pq. e a o fato de que pela algebra vetorial adotada e sendo a potncia imaginria ortogonal a e a ` potncia real, a qual denida sobre eixo real das coordenadas, a potncia imaginria e e e a resulta no eixo imaginrio das coordenadas; a tambm pelo fato que, ao contrrio das potncias instantneas reais, esta componente e a e a no participa da transferncia de potncias entre fontes geradoras e as cargas, conforme a e e indicado na Figura 2.3; por m, pelo fato de ser apenas uma deniao matemtica, a qual utilizada para quanc a e ticar as parcelas de potncia instantneas que correspondem a interaoes de energia, e a c entre as fases do sistema, sejam elas constante ou no. a Em relaao as unidades a serem usadas pelas componentes de potncia explicitadas, a suc ` e gesto proposta em [45] era que as potncias instantneas reais (p0 e p ) teriam dimenses a e a o de Watt [W] e a potncia imaginria teria dimenso de Watt Imaginrio [WI]. Recentemente, e a a a consenso entre os autores que adotam tal teoria, usar a unidade Volt-Amp`re Imaginrio [vai]. e e a A equaao a seguir traz uma analogia ao clculo convencional de potncia instantnea para c a e a um sistema trifsico a quatro os, com a teoria apresentada: a p3 = va .ia + vb .ib + vc .ic = v .i + v .i + v0 .i0 = p + p0 .
(2.88)
39
Figura 2.3: Fluxo instantneo de potncia real e imaginria no sistema - Teoria pq. a e a Com isso observa-se que a potncia instantnea trifsica dada pela soma das potncias e a a e e instantneas reais de Akagi, ressaltando que a presena da componente de seqncia zero (p 0 ) a c ue indesejada no sistema eltrico. e e E importante destacar que dependendo do sistema analisado, as tenses e correntes inso tantneas podem apresentar distoroes de forma de onda, assimetrias ou no-linearidades, a c a fazendo assim com que as componentes de potncia reais e imaginria resultem oscilatrias. e a o Portanto, p e q poderiam ainda ser subdivididas em parcelas mdias e oscilatrias [42], na e o tentativa de separar tais contribuioes. c A) Principal Contribuio ca Embora Depenbrock tenha recentemente chamado a atenao da comunidade cient c ca para o fato de que j em 1962, seu trabalho de doutorado teria tratado de assunto similar [80, 81], a a principal contribuiao da Teoria pq e seus autores relaciona-se com o desenvolvimento de uma c tcnica de compensaao ativa de distrbios sem a necessidade de armazenadores de energia. e c u Observando a existncia desta parcela de potncia que trocada a todo instante entre as e e e fases do sistema e que, se calculada a contribuiao desta potncia em cada fase, sua soma insc e tantnea resulta nula, foi poss ento o desenvolvimento de um conjunto de equaoes que a vel a c permite encontrar correntes de referncia para o controle dos ltros ativos, os quais utilizavam e a energia de uma dada fase para compensar os distrbios das outras e assim sucessivamente, u sem a necessidade de elementos passivos (indutores ou capacitores) para armazenarem energia. Assim as correntes ortogonais i e i so decompostas em parcelas ativas (ip e ip ) e a reativas (iq e iq ) atravs da matriz inversa de transformaao: e c 2 2 (v + v ) 0 0 p0 i0 1 i = 0 v0 .v v0 .v p , 2 2 v0 .(v + v ) q i 0 v0 .v v0 .v 40
(2.89)
2.2 Abordagens no dom nio do tempo o que pode ser expandido em: i0 = 1 1 1 .p0 = .(ia + ib + ic ) = .ineutro , v0 3 3 v .p , ip = 2 2 v + v iq = ip = iq = Assim, i i i = p + q , i ip iq (2.95)
2 v
(2.90) (2.91) (2.92) (2.93) (2.94)
v .q , 2 + v
2 v
v .p , 2 + v
v .q . 2 2 v + v
o que deixa claro que a corrente de seqncia zero faz parte de um circuito independente e ue contribui somente para o uxo de potncia fonte-carga, mesmo que sempre acompanhada de e oscilaoes. No entanto, segundo esta abordagem, as correntes so constitu c a das por parcelas ativas e reativas, sendo esta ultima relacionada com a potncia imaginria. e a Usando as expresses das correntes i e i decompostas para retornar ao clculo das como a ponentes de potncia, tem-se que: e p = p + p = v .i + v .i , expandindo os termos tem-se: p = v .ip + v .iq + v .ip + v .iq = pp + pq + pp + pq . (2.97) (2.96)
A soma das potncias instantneas pp , pp e p0 coincide com a potncia trifsica de um e a e a sistema a quatro os (p3 ), ou seja : pp + pp + p0 = p3 , por isso receberam a denominaao de componentes de potncia ativa instantnea. c e a Por outro lado, a soma das potncias instantneas pq e pq resulta nula a todo instante e a como segue: pq + pq = 0, (2.99) (2.98)
por isso foram denominadas como componentes de potncia reativa instantnea, e esto relacie a a onadas ao conceito de potncia imaginria, j que estas parcelas de potncia circulam entre as e a a e fases do sistema eltrico, sem contribuir para o uxo real. e
41
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a O fato das potncias reativas instantneas se anularem quando somadas entre si, levou os e a autores a conclu rem que se um compensador eletrnico (ativo) criasse a interaao entre as o c 2 fases, estaria eliminando estas parcelas de potncia que so indesejadas ao sistema eltrico, e a e uma vez que s contribuem para o acrscimo de perdas. Considerando as correntes reativas inso e tantneas como as referncias para os compensadores, automaticamente a potncia imaginria a e e a seria eliminada, reduzindo as perdas do sistema e elevando o fator de potncia. Destaca-se que e pela transformaao inversa de (2.84), pode-se calcular o valor instantneo das correntes reativas c a nas coordenadas originais a, b, c. Seguindo a abordagem proposta [75], as potncias p e q poderiam ser decompostas ainda e como: p = p + p q = q + q , (2.100)
onde o sinal barrado representa as componentes mdias (CC) de p e q , as quais se orie ginariam, respectivamente, da corrente ativa fundamental e da corrente reativa fundamental. O sinal oscilatrio representa os componentes CA das potncias, os quais seriam originados o e de componentes harmnicas e componentes assimtricas (seqncia negativa). Assim, utilio e ue zando expresses similares as equaoes de (2.91)-(2.94), seria poss o c vel calcular as correntes instantneas relacionadas com cada parcela de potncia mdia ou oscilatria. Tais correntes a e e o poderiam ser utilizadas nos algoritmos de controle para que a potncia resultante aps a coe o nexo de um compensador fosse apenas p. a Neste ponto, alguns parnteses podem ser abertos: e se as tenses do sistemas no forem perfeitamente senoidais, a potncias mdias p e o a e e q no so provenientes apenas das correntes fundamentais ativa e reativa, mas sim de a a uma composiao harmnica que depende da forma de onda da tenso e do tipo de carga c o a envolvida. Neste caso, a compensaao de p e q no signica que a corrente que circula c a pelo sistema compensado seja senoidal; uma vez que as parcelas mdias e oscilatrias so separadas por meio de ltros passae o a baixas, os quais normalmente possuem uma dinmica lenta, as correntes derivadas desta a decomposiao no deveriam ser relacionadas com o termo instantneo, como ser disc a a a cutido novamente mais adiante. B) Desvantagens At este ponto a Teoria pq parece bastante eciente para o projeto de compensadores e eletrnicos, no entanto, existem limitaoes e desvantagens desta proposta quando formalizada o c como uma teoria de potncia, a qual deveria ser geral o suciente para ser aplicada nas mais e diversas areas da engenharia eltrica. Alguns pontos podem ser destacados: e a necessidade da transformaao de coordenadas por si, j uma desvantagem do ponto de c ae vista da teoria de potncia, uma vez que no permite a associaao direta dos fenmenos e a c o
Leia-se: connando para o lado da carga e impedindo assim sua circulaao pelo sistema de fornecimento de c energia.
2
42
2.2 Abordagens no dom nio do tempo f sicos, com suas respectivas contribuioes nas grandezas eltricas de tenso, corrente e c e a potncia em seu sistema de coordenadas original (a, b, c). Alm disto, j foi demonstrado e e a por vrios autores que abordagens similares podem ser obtidas sem a necessidade de tais a transformaoes [44, 47, 70, 71, 73, 82]; c do ponto de vista de instrumentaao para monitoraao de distrbios na qualidade de c c u energia, esta teoria no permite separar e identicar a origem da deterioraao quando a c vrios fatores esto presentes simultaneamente; a a uma vez que a Teoria pq baseada em sistemas trifsicos, sua aplicaao em sistemas e a c com maior nmero de fases requer alterar e ampliar a dimenso das matrizes utilizadas. u a Entretanto, deve-se destacar que no poss sua aplicaao em sistemas monofsicos; a e vel c a a compensaao baseada na eliminaao das correntes reativas instantneas no geral a c c a a e ponto de minimizar as perdas de energia no sistema, ou seja, esta tcnica s funciona e o perfeitamente se as tenses de alimentaao forem simtricas e senoidais; o c e no caso das tenses de alimentaao no seguirem a condiao anterior, necessria a escolha o c a c e a de uma tcnica de controle para o dispositivo de compensaao que possibilite atingir os e c objetivos desejados, sejam eles: eliminar a potncia imaginria, eliminar a contribuiao de e a c harmnicos, manter a potncia ativa constante no ponto de acoplamento comum (PAC), o e manter as correntes do PAC senoidais e equilibrada, eliminar a corrente de seqncia zero, ue dentre outras [83]. Ressaltando que a escolha de um dos objetivos de controle acima para a ltragem ativa, no signica que os outros estaro sendo satisfeitos, ou seja, o controle a a do dispositivo pode estar garantindo um objetivo e prejudicando outro [13, 14]; mesmo que se faa uma escolha correta no momento de projetar o controle de um comc pensador, ca quase imposs ter viso e controle seletivo dos distrbios envolvidos, vel a u j que foram agrupados nas parcelas ; a no prev a separaao das contribuioes dos sinais fundamentais daqueles com distoroes a e c c c harmnicas. o Outro ponto importante a ser ressaltado que, embora uma das vantagens atribu e das a este mtodo seja o fato de que as transformaoes propostas separam as componentes de seqncia e c ue zero (assimetrias) das demais, trabalhos mais recentes demonstram que tal separaao vlida c e a apenas sob condioes espec c cas e deveria ser reconsiderada [44, 66, 81, 84]. C) Discusso a O trabalho desenvolvido por Akagi et al. sem dvida muito interessante e foi uma das e u maiores contribuioes dos ultimos anos, no campo de compensaao de distrbios, mas no c c u a pode ser tratada como uma teoria de potncias simples e geral a ponto de ser incorporada por e exemplo aos conceitos bsicos no ensino de engenharia eltrica ou mesmo para aplicaoes como a e c monitoraao ou tarifaao de energia. O espao dado ao seu estudo neste trabalho, baseia-se no c c c fato de que sua ampla divulgaao e utilizaao em sistemas de condicionamento de energia, pode c c criar a imagem de que sua generalizaao para outras areas da engenharia eltrica se dariam de c e forma simples e direta, o que no verdade. a e
2.2.3
Denio proposta por Depenbrock (1962/1992) ca
Apesar da proposta de Depenbrock ter sido formulada em 1962 [80], a mesma s passou a o ser referenciada e utilizada por outros autores, aps a sua publicaao no IEEE [59, 73]. o c Seu trabalho busca considerar algumas premissas bsicas ao desenvolvimento adequado de a uma teoria de potncias [59], sendo as principais: e D1 o fato de que correntes no-ativas no contribuem para a transferncia de energia de um sisa a e tema, sendo relacionadas apenas com perdas e problemas de interferncia eletromagntica; e e D2 a demanda de informaoes sobre as funoes temporais, para avaliar ou mesmo compensar c c os efeitos das correntes no-ativas; a D3 o fato de que normas e recomendaoes deveriam trazer regras claras sobre como determic nar tais funoes temporais, sendo que tais regras deveriam ser aplicveis para sistemas c a genricos, sem restrioes e da forma mais simples poss e c vel; D4 novas denioes e normas deveriam incluir as recomendaoes anteriores em forma de casos c c especiais, sempre que poss vel; D5 potncias no-ativas so grandezas de importncia secundria, uma vez que so derivadas e a a a a a das correntes no-ativas e no o contrrio; a a a D6 a unica componente de corrente que possui uma deniao livre de contradioes, a corrente c c e ativa, no entanto, a decomposiao da corrente no-ativa em sub-componentes pode ser de c a extrema importncia em determinadas aplicaoes. Assim, as normas deveriam denir os a c mtodos e algoritmos necessrios para tais decomposioes, permitindo que o nmero de e a c u parcelas a serem calculadas varie de acordo com a aplicaao nal. c Tal proposta, denominada pelo autor de Mtodo FBD (Fryze-Buchholz-Depenbrock) uma e e generalizaao da teoria no dom do tempo apresentada por Fryze, incorporando os conceitos c nio de valores equivalentes ou coletivos de Buchholz, com as contribuioes pessoais do autor. c
A) Valores Equivalentes ou Coletivos (Buchholz) Resgatando o trabalho de Buchholz e baseando-se em princ pios das Leis de Kirchho [38, 59, 81], o autor apresenta as variveis chamadas coletivas instantneas de corrente e tenso a a a como sendo, respectivamente:
m m
i =
=1
i2
(i i )
v0 =
=1
2 v0 =
(v 0 v 0 ),
(2.101)
onde m indica o nmero de condutores (os) conectados a um determinado terminal (n) u o eltrico, independentemente se so condutores de fase ou retorno de um circuito. O s e a mbolo 0 signica que as tenses do circuito devem ser medidas entre cada condutor e um ponto o de referncia virtual e no em relaao a outro condutor do circuito (retorno ou neutro), e a c 44
2.2 Abordagens no dom nio do tempo como realizado com freqncia. A discusso sobre a deniao do referencial de medida para ue a c as tenses, um assunto que recentemente tem atra a atenao de alguns especialistas no o e do c assunto [38, 40, 85] e ser detalhado no prximo cap a o tulo. Assim, os vetores instantneos da corrente (i ) e tenso (v 0 ) em um determinado ponto a a (corte) do circuito so dados por: a ia va0 ib vb0 i = . v0 = . (2.102) . . . . im vm0
m m
e possuem as seguintes propriedades:
i = 0
=1 =1
v0 = 0.
(2.103)
Com isto, a potncia instantnea ou potncia coletiva instantnea seria dada por: e a e a p = v 0 i . (2.104)
Uma vez denidos os valores coletivos instantneos, os valores rms coletivos quadrticos a a podem ser calculados como:
2 I
i2
1 = T
T 0 T 0 2 v0 (t)dt = (v 0 v 0 ) ,
i2 (t)dt = (i i )
(2.105)
2 V0
2 v0
1 = T
(2.106)
onde o s mbolo (x) signica que o valor mdio de x est sendo calculado. e a Como denido por Buchholz e recentemente sugerido pelo IEEE [34, 68], as denioes c anteriores podem ser usadas na deniao de uma Potncia Aparente Equivalente ou Coletiva, c e a qual segundo vrios autores, a mais rigorosa apresentada at ento, pois considera todos a e e a os fenmenos envolvidos com as correntes e tenses do sistema eltrico, sejam elas perdas, o o e transferncia de energia, oscilaoes, etc. e c S = V0 .I . (2.107)
Considerando as assimetrias presentes nos sistemas polifsicos atuais e as elevadas correntes a que circulam pelos condutores de retorno (quando presentes), esta deniao considera incluc sive as perdas em tais condutores, o que no acontece com a maioria das outras denioes de a c potncia aparente. e A Potncia Ativa (Coletiva) tambm pode ser denida atravs das expresses anteriores e e e o como:
P =
1 T
T 0
p (t)dt = (v 0 i ),
(2.108)
a qual tem o mesmo signicado e resulta idntica a potncia ativa convencional (P). Assim, o e ` e fator de potncia poderia ser denido por: e FP = P . S (2.109)
B) Decomposio da Corrente em Parcelas Proporcionais e Ortogonais ` Tenso ca a a Utilizando as denioes anteriores e a proposta de Fryze, o autor prope o clculo insc o a tantneo das m correntes responsveis pela transferncia da potncia instantnea (p ) entre a a e e a fontes e cargas, ou seja: ip = Gp v0 Gp = p , 2 v0 (2.110)
onde Gp representa a condutncia equivalente instantnea do circuito em anlise. Notar que a a a esta expresso diferente da corrente ativa proposta por Fryze atravs de valores rms. a e e As m correntes ip so matematicamente proporcionais as respectivas tenses e podem a ` o ser calculadas instantaneamente sem nenhum tipo de atraso, para quaisquer formas de onda da tenso, peridicas ou no. O autor denominou tais correntes de power currents, ou seja a o a correntes de potncia, as quais so responsveis pela circulaao da potncia instantnea. e a a c e a O autor tambm deniu as correntes chamadas zero power currents ou correntes de e potncia zero: e iz = i ip , (2.111)
as quais tambm podem ser calculadas instantaneamente e por serem ortogonais a tenso, no e a a contribuem para transferncia de energia, ou seja: e
m
pz =
=1
v0 .iz = 0 .
(2.112)
A grande utilidade da deniao de iz o fato de que tais parcelas de corrente poderiam ser c e compensadas sem a necessidade de armazenadores de energia [80]. Entretanto, uma vez que ip no coincide com a corrente ativa de Fryze para tenses a o peridicas, a qual segundo o prprio Depenbrock, a deniao mais aceita para corrente ativa, o o e c torna-se ento necessria a identicaao de algumas outras parcelas de corrente para melhor a a c caracterizar os circuitos analisados. A primeira delas a corrente ativa instantnea: e a ia = Ga v0 46 Ga = P , 2 V0 (2.113)
2.2 Abordagens no dom nio do tempo onde Ga a condutncia equivalente mdia do circuito e ia coincide com a deniao de Fryze. e a e c E importante ressaltar, que ia s poder ser calculada de forma instantnea, em condioes o a a c peridicas e regime permanente (condiao muito espec o c ca), onde a razo Ga um nmero a e u constante, mesmo em condioes desequilibradas e no senoidais. Do contrrio, o clculo desta c a a a parcela ca limitado ao per odo de integraao escolhido no clculo de P e V0 . c a De forma similar a (2.111), o autor dene as correntes no-ativas totais i n : a in = i ia = iz + iv (2.114)
onde iv seria a componente de corrente responsvel pelas variaoes (quando presentes) da a c condutncia equivalente em torno de Ga , ou ainda, variaoes de p em torno de P . Esta parcela a c (iv ) poderia ser utilizada para o projeto de armazenadores de energia para compensadores ativos com a nalidade de eliminar in , o que resultaria na maximizaao do fator de potncia c e do circuito (F P = 1) [86, 87]. C) Decomposio da Tenso e da Corrente em Poroes ca a c Alm das componentes de corrente descritas, Depenbrock destaca a possibilidade de ainda e decompor a tenso e a corrente em outras sub-parcelas (poroes) [59], tais como: componente a c fundamental, componente residual (harmnica), componentes de seqncia positiva, compoo ue nentes mdia e oscilatria, etc. Na verdade, Depenbrock tem defendido a idia que o nmero e o e u de parcelas da decomposiao de corrente no deve ser xado por norma, mas sim denido em c a funao da aplicaao na qual se deseja aplicar a metodologia proposta (vide premissas bsicas, c c a D1-D6). Assim, poder-se-ia calcular por exemplo, a corrente ativa fundamental de seqncia ue positiva, a qual seria proporcional a tenso fundamental de seqncia positiva. ` a ue D) Decomposio da Potncia Aparente em Componentes ca e Ao contrrio de muitas outras propostas e em sintonia com as denioes de Czarnecki, sea c gundo a abordagem de Depenbrock, no estritamente necessrio a deniao de componentes a e a c de potncia associadas as vrias parcelas de corrente e/ou tenso, as quais seriam variveis e a a a de importncia secundria. Ou seja, se as potncia instantnea p , a potncia ativa P e a a a e a e potncia aparente S esto denidas, o uso de tais componentes em conjunto com as decome a posioes de corrente j possibilitam uma caracterizaao bastante interessante do sistema. c a c Entretanto, havendo a necessidade (tarifaao) ou desejo (monitoraao) em se identicar as c c componentes de potncia no-ativa e sabendo que tal tarefa pode ser realizada no dom e a nio do tempo, mas no instantaneamente, Depenbrock prope a sub-diviso da potncia aparente de a o a e 1 Buchholz. Por exemplo, considerando o caso onde as tenses so senoidais (v0 ) e as correntes o a d so distorcidas (i ), poder-se-ia calcular a potncia aparente relativa a distorao de corrente a e ` c como:
2 1 d D = V0 .I .
(2.115)
a a Uma vez que (v 1 ) e (i d ) so ortogonais entre si (v 1 i d = 0), o clculo instantneo da a 0 0 potncia de distorao D resultaria nulo, o que signica que no h transferncia de energia e c a a e
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a desta forma, entretanto, havendo circulaao da corrente (i d ), existem perdas nos circuitos e no c sistema eltrico em geral, as quais s podem ser caracterizadas atravs da utilizaao dos valores e o e c coletivos rms como na expresso 2.115. Notar a semelhana com a expresso 2.69. a c a E) Vantagens A proposta de Depenbrock tambm no tem sido utilizada por muitos outros autores, mas e a bastante interessante e apresenta algumas caracter e sticas a serem destacadas: permite o clculo instantneo da corrente iz , a qual representa a parte da corrente noa a a ativa que poderia ser compensada sem armazenadores de energia; sugere o clculo no dom do tempo de diversas parcelas de tenso e corrente, como por a nio a exemplo, componentes fundamentais e harmnicas, ativas e no-ativas, etc; o a sugere o clculo de parcelas da potncia aparente relacionadas com os sinais de tenso e a e a corrente decompostos; permite o projeto de compensadores passivos ou ativos, com ou sem armazenadores de energia; por utilizar as denioes de Buchholz, possui uma metodologia rigorosa no tratamento de c sistemas polifsicos com ou sem assimetrias. a F) Discusso a As denioes de ip e iz propostas por Depenbrock, possuem algumas semelhanas com as c c correntes ativa e reativa de Akagi et al., apesar de realizadas de forma completamente distinta. Propostas similares a esta de Depenbrock, foram apresentadas quase que simultaneamente no contexto internacional por Tenti et al. [70] e Willems [44], onde estes autores exploraram a utilizaao do Multiplicador de Lagrange para o clculo das corrente ip . Uma anlise detalhada c a a de tal mtodo tambm pode ser encontrada em [71, 88]. e e Uma das contribuioes mais importantes de Depenbrock tem sido o trabalho de divulgaao c c da potncia aparente de Buchholz, bem como sobre a necessidade de denir um ponto de e referncia virtual para as medidas das grandezas eltricas. Depenbrock tambm tem tentado e e e demonstrar que a deniao de uma teoria e a sua implementaao em sistemas de mediao e conc c c trole no dom do tempo, nada tem a ver com as chamadas Teorias de Potncia Instantneas nio e a [81, 89], apresentadas por exemplo, em [45, 49, 78, 90].
2.2.4
Denio proposta por Tenti e Rossetto (1990) ca
A proposta de Tenti et al. [36, 70] representa uma expanso da teoria de Fryze para variveis a a instantneas e, ao mesmo tempo, apresenta uma forte relaao com as propostas de Akagi et al. a c [75] e Depenbrock [73], principalmente por ter como motivaao principal o desenvolvimento de c compensadores de energia. As denioes a seguir foram feitas sob duas hipteses bsicas: c o a 48
2.2 Abordagens no dom nio do tempo 1. Fontes ideais (sem perdas), irrespectivamente ao nmero de fases, formas de onda e u periodicidade; 2. A soma das tenses deve ser zero em qualquer instante, o que pode ser obtido com a escolha o adequada do ponto de referncia para a mediao (como proposto por Depenbrock). e c O conceito de norma instantnea foi introduzido e bastante utilizado nas denioes das a e c variveis: a
N 2 wn = 0
w =
w w
(2.116)
onde wn a ensima fase de tenso ou corrente. Esta deniao de norma instantnea distinta e e a c a e da deniao de valor rms equivalente de Czarnecki (2.25), uma vez que calculada instantanec e amente. Se w peridica, o valor mdio de sua norma w dado por: e o e e W = 1 T
T
wn 2 dt
0
(2.117)
que representa o valor rms das variveis wn . Para sistemas polifsicos, senoidais e simtricos, a a e o valor da norma instantnea constante, ou seja, w = W . a e A corrente ativa instantnea ip denida como a m a e nima corrente necessria para propora cionar a potncia mdia requerida pela carga, e pelo princ e e pio de balano de potncia, pode-se c e armar que: v ip = v i = p (2.118)
onde p a potncia instantnea da carga. e e a
Utilizando o conceito de Multiplicador de Lagrange, os autores denem a corrente ativa instantnea como: a ip = ( v i p )v = ( )v . v v v 2 (2.119)
A componente de corrente reativa instantnea foi denida como: a iq = i ip = i v( p ) v 2 (2.120)
e por deniao do produto escalar, v i q = 0 para no implicar em transferncia de potncia. c a e e Assim, de acordo com o apresentado em [75], tais parcelas de corrente poderiam ser eliminadas atravs de ltros ativos sem elementos armazenadores de energia. e Sendo ento, iq e v ortogonais: a
= ip
+ iq
(2.121)
As denioes das diferentes componentes de potncia instantnea foram: c e a p = v . ip que a potncia ativa instantnea e e e a q = v . iq que a potncia reativa instantnea. e e a Resultando em uma potncia aparente instantnea dada por e a s = v . i s 2 = p2 + q 2 . (2.124) (2.123) (2.122)
Os autores denem ainda uma parcela de corrente util ia , como a parcela de corrente ativa simtrica que seria consumida por uma carga resistiva equilibrada, de mesma potncia mdia e e e que uma carga distorciva qualquer, desde que peridica. o ia = onde: V 2 , P sendo P a potncia ativa mdia e V o valor rms da tenso. e e a R= (2.126) P v , = v. R V 2 (2.125)
E importante destacar a semelhana entre esta parcela de corrente ia e a corrente ativa c de Fryze e ressaltar que o clculo desta parcela no instantneo como o de ip , uma vez que a a e a necessita do clculo de P mdio e V , como na deniao 2.113 (Depenbrock). a e c Assim, os autores denem a parcela de potncia ativa associada a ia que seria: e ` pa = v . i a , e a diferena entre a potncia ativa instantnea (p) e seu valor mdio (pa = P ) resulta: c e a e pf = p p a , (2.128) (2.127)
onde pf representa a utuaao de potncia que no afeta a transferncia efetiva de energia para c e a e as cargas, mas eleva o valor rms das correntes e as perdas do sistema, reduzindo assim o Fator de Potncia. e A corrente if poderia ser usada para compensaao com ltragem ativa, e dada por: c e if = ip ia = ( 50 p v
2
P ), V 2
(2.129)
2.2 Abordagens no dom nio do tempo no entanto, destaca-se que por ter natureza proporcional ao vetor de tenses, estas correntes o no podem ser compensadas sem a utilizaao de elementos armazenadores de energia. Notar a a c semelhana entre if e iv em 2.114. c A) Discusso a Resumindo, esta teoria pode ser bastante util e correta, desde que as consideraoes iniciais c sejam cumpridas. A compensaao das correntes iq e if garantem a minimizaao das perdas c c neste tipo de sistema eltrico. e As maiores vantagens deste mtodo so a expanso para sistemas polifsicos e a utilizaao e a a a c de valores instantneos de normas de vetores para denir as componentes de potncia ativa, a e reativa e aparente. Assim, Tenti et al. generalizaram as denioes de Fryze e associaram suas c denioes a teoria proposta por Akagi et al., mas sem a necessidade das transformaoes de c ` c coordenadas desta ultima. A principal desvantagem que para os sistemas atuais de alimentaao, onde muitas vezes as e c prprias fontes de tenso no so puramente senoidais e simtricas, este mtodo no pode ser o a a a e e a aplicado sem que novas consideraoes e adequaoes sejam feitas. Alm disto, pelo fato de foc c e carem principalmente as aplicaoes e de ltragem ativa e condicionamento de energia, tambm c e no possibilita identicar os distrbios de freqncia fundamental, de distoroes harmnicas ou a u ue c o inter-harmnicas, o que do ponto de vista de monitoraao da qualidade de energia ou tarifaao o c c pode ser necessrio. a Por m, na abordagem proposta tambm no foram contempladas as aplicaoes em sistee a c mas monofsicos, as quais, como ser demonstrado no prximo cap a a o tulo, representam um caso particular deste mtodo. e
2.2.5
Denio proposta por Willems (1992) ca
Willems prope uma adequaao a teoria apresentada por Akagi et al., mas sem a neceso c ` sidade de transformaoes de eixos ou qualquer tipo de restriao quanto aos sinais de tenso c c a e corrente ou nmero de fases do sistema eltrico [44, 91, 37]. Especial atenao dada aos u e c e sistemas trifsicos com quatro os. a O equacionamento proposto por Willems e suas contribuioes em torno da teoria de potncias c e instantneas descrita a seguir, so de extrema importncia no contexto deste trabalho de doua a a torado. Partindo de uma anlise vetorial das grandezas eltricas e considerando que a potncia a e e instantnea polifsica transmitida para o sistema expressa pelo produto escalar dos vetores a a e instantneos de tenso e corrente: a a ia va (2.130) i = ib . v = vb ic vc
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a Assim, p3 = v i , (2.131)
onde p3 uma referncia a potncia instantnea em um sistema trifsico. Dene-se i p como e e ` e a a sendo a projeao do vetor i sobre o vetor v . Pelas propriedades da algebra vetorial, o vetor i p c proporcional a v , de forma que: e v i = v ip . (2.132)
Com isso, chega-se a uma expresso muito semelhante a denida, independentemente, por a ` Tenti et al., a qual utilizava os conceitos de Multiplicador de Lagrange e norma instantnea: a ip = p3 v i .v = .v , 2 v v 2 (2.133)
destacando que no existem restrioes quanto aos vetores v e i . Esta equaao tambm pode a c c e ser associada a deniao de Fryze, no entanto aqui tambm so usados somente valores ins` c e a tantneos. a A corrente calculada pela diferena: c iq = i ip ortogonal a v , satisfazendo as seguintes propriedades: e ` v i q = 0; i
2
(2.134)
(2.135) (2.136)
= ip
+ i q 2.
Willems decompe as correntes instantneas em dois vetores ortogonais entre si, um proo a porcional a tenso e outro ortogonal. O vetor i p denido como corrente ativa instantnea e ` a e a corresponderia ao uxo de energia entre fontes e cargas, enquanto o vetor i q denido como e corrente no-ativa instantnea e no contribui para a transferncia de potncia: a a a e e i = i p + i q. (2.137)
Estas duas parcelas de corrente contm a mesma informaao das correntes ativa e reativa e c denidas por Akagi at al., mas neste caso sem a necessidade do clculo das potncias reais e a e imaginrias e das transformaoes de eixos. a c Em analogia com a Teoria pq, a potncia real instantnea denida diretamente por p 3 e e a e a potncia imaginria instantnea denida como o vetor resultante do produto vetorial: e a a e q =v i e sua magnitude pode ser calculada com a norma instantnea: a q = v i = v . iq . 52 (2.139)
(2.138)
2.2 Abordagens no dom nio do tempo Com isto pode-se denir a potncia aparente instantnea (s) como sendo: e a s= v . i , onde s2 = p 2 + q 3
2
(2.140)
(2.141)
Assim como na Teoria pq, a potncia imaginria representa uma parcela de potncia, pore a e tanto de corrente (i q ), que circula entre as fases do sistema sem participar da transferncia de e energia para as cargas. Sendo que do ponto de vista de compensaao, a estratgia de compensar c e i q , sem elementos armazenadores de energia, para reduao nas perdas do sistema tambm c e e vlida. a A) Vantagens Dentre as vantagens atribu das pelo autor a esta proposta, destacam-se: no se restringe ao sistema trifsico, e assim poderia ser aplicada a qualquer sistema a a polifsico, inclusive ao monofsico (no demonstrado nas referncias); a a a e no faz restrioes quanto aos sinais de tenso e corrente envolvidos, nem mesmo sobre a c a sua periodicidade; desenvolvida diretamente atravs das variveis instantneas originais, sem necessidade e e a a da transformaao de eixos; c baseada num equacionamento simples e bem denido, atravs de conceitos clssicos da e e a algebra vetorial. Vale ressaltar que uma das discusses de Willems em relaao as denioes de Akagi et o c ` c al. refere-se a possibilidade de correntes de seqncia zero i0 inuenciarem no valor de q . ` ue De acordo com Akagi e seus co-autores, seqncia zero s contribui para o valor da potncia ue o e real instantnea. Entretanto, Willems cita o exemplo de um sistema com tenses equilibradas a o (v0 = 0), mas com correntes desequilibradas (i0 = 0) e arma que neste caso a corrente de seqncia zero contribui para o valor de iq , mesmo para cargas resistivas. Este assunto vem ue sendo estudado em outros trabalhos e o maior problema parece ser o nome associado as correntes ` iq , as quais no podem ser confundidas com a nomenclatura convencional para corrente reativa. a Mais adiante este assunto ser retomado. a B) Discusso a E importante observar que no havendo restrioes na deniao de corrente ativa (2.133), no a c c caso de um sistema com tenses assimtricas, a corrente ativa instantnea i p , projetada sobre o e a a tenso, guarda uma dada proporcionalidade, mas deixa de ter a mesma forma de onda. Tal a propriedade foi abordada em [71, 88] e ser retomada no prximo cap a o tulo. Esta ultima armaao signica que a compensaao de i q reduz as perdas do sistema, mas c c no garante um uxo de potncia constante, nem maximiza o fator de potncia. Para isto, a e e
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a torna-se necessrio um equacionamento um pouco mais detalhado, com intuito de encontrar a a m nima parcela de corrente necessria para manter o uxo mdio de energia entre as fontes e a e cargas do sistema [58, 59, 71]. Inspirado em trabalhos como [35, 58], o prprio Willems fez algumas modicaoes em seu o c equacionamento inicial [74, 91, 92] para tentar expandir as propostas de seu trabalho inicial e associ-las a componentes fundamentais, harmnicas e de seqncia positiva, negativa e zero a o ue (abordagem semelhante a que ser discutida para a proposta de teoria unicada). Tambm ` a e vale ressaltar os trabalhos recentes do autor a respeito das denioes de potncia aparente e da c e inuncia do referencial adotado para as medidas de tenses [41, 85]. e o
2.2.6
Denio proposta por Peng e Lai (1996) ca
Apesar de no trazer grandes inovaoes em relaao as propostas de Tenti et al. e Willems, a c c ` a teoria apresentada por Peng et al. [47, 78] derivada da Teoria pq e foi chamada de Teoria e Generalizada de Potncia Reativa Instantnea. e a As potncias ativa e reativa instantneas so denidas como em 2.131, 2.138, onde o e a a enfoque principal foi dado a algebra vetorial empregada e as operaoes de produto escalar e ` ` c vetorial. Assim, as correntes correspondentes so dadas por: a iap p.v i p = ibp = (2.142) v v icp e iaq ibq = q v , (2.143) iq = v v icq as quais possuem as seguintes propriedades: o vetor espacial da corrente trifsica (i ) sempre igual a soma de i p e i q ; a e ` v i q = 0 e v i p = 0, o que demonstra a ortogonalidade entre estes vetores; e ainda: i 2 = i 2 + i 2, p q s2 = p 2 + q i
2 2
(2.144) ,
2
(2.145) . (2.146)
p2 + q v 2
Os autores tambm deniram o fator de potncia instantneo (f p): e e a p fp = , s 54 (2.147)

2.2 Abordagens no dom nio do tempo onde (s) dada como em 2.140. e Sabendo que p3 a potncia trifsica instantnea e que as correntes se dividem em ativa e e e a a no-ativa, portanto a potncia instantnea tambm se divide em: a e a e p3 = pap + pbp + pcp paq + pbq + pcq = 0, (2.148) (2.149)
ou seja, as potncias pap , pbp e pcp contribuem para a potncia instantnea trifsica, enquanto e e a a a soma instantnea das componentes no-ativas nas trs fases se anulam, o que equivale dizer a a e que so parcelas de potncia que circulam entre as fases, sem transferir energia da fonte para a e carga (assim como nas denioes de Akagi et al. ou Depenbrock). As parcelas de potncia p q c e so estritamente ligadas a potncia reativa instantnea q . a ` e a De forma similar a proposta de Akagi et al., as componentes de potncia foram ainda ` e decompostas em: p=p+p q = q + q, (2.150)
onde o sinal barrado representa as componentes mdias (CC), que se originam da componente e fundamental simtrica (seqncia positiva). E o sinal oscilatrio representa os componentes CA, e ue o originados de componentes harmnicas e componentes fundamentais assimtricos (seqncia o e ue negativa), ou seja: p = p2 + ph q = q2 + qh , (2.151)
sendo 2 e h referentes a componentes de seqncia negativa fundamental (desequil ue brio) e harmnicos respectivamente. Para encontrar os valores de cada componente p, q, p2 , q2 , ph e o qh , Peng et al. sugerem a utilizaao de ltros passa-baixa e passa-faixa. Os sinais referentes a c p e q podem ser utilizados para compensaao ativa. c Aqui tambm vale destacar que o termo instantneo deveria ser evitado, na associaao com e a c as correntes provenientes das parcelas mdias ou oscilatrias da potncia. e o e A) Vantagens A proposta de Peng et al. bastante abrangente e expressa uma poderosa ferramenta para e ns de compensaao de distrbios instantneos. Uma das vantagens deste mtodo o fato de c u a e e no necessitar da transformaao de coordenadas proposta por Akagi et al., pois utiliza denioes a c c de produtos escalares e vetoriais, de forma rigorosa, para formular a base matemtica da teoria a apresentada. B) Desvantagens Um dos problemas na deniao de Peng et al. que o produto cruzado dos sinais func e damentais, equilibrados ou no, com qualquer componente harmnica tambm contribui para a o e o valor oscilatrio das potncias. Por outro lado, produto de tenses e correntes de mesma o e o
2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a freqncia podem gerar potncia mdia. Separar estas contribuioes uma tarefa fact ue e e c e vel, mas sem dvida, muito mais complexa do que a forma apresentada por Peng et al. [52, 71, 93]. u A maior desvantagem deste mtodo como teoria de potncias que a tentativa de associaao e e e c com os fenmenos f o sicos, no se d diretamente pelas grandezas eltricas relacionadas aos cira a e cuitos (tenso e corrente), mas sim pelas componentes de potncia ativas e reativas, constantes a e ou oscilatrias. o Considerando tais inconvenientes, os trabalhos mais recentes de Peng et al. [72, 94] tem buscado adequar suas propostas iniciais as discusses apresentadas em [34, 58, 59, 71]. ` o
2.3
Concluses o
No obstante os vrios trabalhos e autores que defendem a necessidade de escolher um a a dom nio ou outro (tempo e freqncia) para formular uma teoria de potncias geral e eciente ue e para representar o sistema eltrico em qualquer situaao, existe uma reciprocidade muito grande e c em trabalhos nos dois dom nios de anlise [34, 58, 59, 70]. A presena de sinais fundamentais, a c harmnicos e inter-harmnicos, assimetrias, correntes ativa e no-ativas, pode ser considerada o o a em ambos os dom nios, mesmo que de forma mais complexa para o dom nio da freqncia. ue Neste caso, os sinais precisam ser decompostos por sries e transformadas matemticas, mas e a muitas vezes fazendo com que a compreenso de fenmenos se torne mais direta [57, 95]. a o Embora sabendo que uma teoria devesse ser genrica em termos de suas poss e veis aplicaoes, c j est claro que grande parte das confuses a respeito das teorias de potncia est relacionada a a o e a com o objetivo para qual seus autores as desenvolveram e as disponibilidades tecnolgicas para o sua implementaao. Ou seja, enquanto as denioes voltadas a tarifaao e instrumentaao de c c ` c c energia nem sempre podem ser aplicadas a objetivos como projeto de compensadores ou mesmo identicaao de algumas parcelas de corrente de distrbio; aquelas voltadas para compensaao c u c de energia, destacando as ditas teorias de potncias instantneas e suas extenses, no so e a o a a interessantes para aplicaoes em mediao, tarifaao e monitoraao da qualidade de energia. c c c c Outra provvel fonte de equ a vocos a respeito das teorias de potncia a questo da nomene e a clatura. Como pode-se observar na reviso das teorias mencionadas, variveis com signicados a a f sicos ou matemticos distintos possuem denominaoes similares de acordo com as diferena c tes propostas. Basta observar as denioes das correntes ativa (real, ativa instantnea, ativa c a mdia) e reativa (ct e cia, no-ativa, imaginria, reativa instantnea, etc.) para se ter um idia a a a e das variaoes no signicado e deniao matemtica. A nomenclatura utilizada na prxima c c a o seao uma tentativa de uniformizaao e difere daquelas empregadas em [34, 36, 42, 59, 71]. c e c Discusses recentes tambm apontam para a deniao do referencial de medida das tenses o e c o do sistema (virtual, neutro, terra, etc), como um ponto bastante interessante e importante a ser estudado. Tal escolha traz implicaoes diretas nas denioes de potncia aparente, na avaliaao c c e c das perdas no condutor de retorno (quando existente) e na compensaao de sistemas trifsicos c a com quatro os. 56
2.3 Concluses o
Portanto, sabendo que quanto mais simples e rigoroso for o embasamento terico de uma o teoria de potncia, maiores so as probabilidades de sua aceitaao e aplicaao e, considerandoe a c c se que esta deve estar apta a ser utilizada nas situaoes e aplicaoes mais genricas, o prximo c c e o cap tulo sugere uma abordagem unicada das principais propostas discutidas. Em tal cap tulo, tambm ser apresentada uma metodologia de decomposiao seletiva dos sinais de tenso e e a c a corrente, a qual pode ser aplicada tanto no dom nio do tempo, quanto da freqncia. ue
57
58
Cap tulo 3 Metodologia Seletiva e Contribuioes ` c a Unicao das Teorias de Potncia ca e

O grande nmero de teorias e denioes envolvendo o clculo de potncia, tem contribu u c a e do para aumentar as divergncias e confuses a respeito delas. No entanto, o que por um lado e o parece ser um problema, por outro, possibilita a identicaao de vantagens e desvantagens, c semelhanas e diferenas e permite contribuir no sentido de solucionar as decincias existenc c e tes e convergir para um mtodo generalizado. Destaca-se que no intenao deste trabalho e a e c propor uma nova teoria de potncias, mas sim discutir e sugerir quais seriam os caminhos e para uma proposta genrica e consistente, reunindo o melhor das propostas discutidas, com as e contribuioes deste trabalho. c
Dentre as propostas estudadas, destacam-se as de Czarnecki, Emanuel (IEEE), Rossetto et al., Willems e em especial, a de Depenbrock, as quais possuem vrios pontos em comum e a poderiam compor a base para uma proposta unicada. O termo unicada est sendo emprea gado aqui por dois motivos principais: primeiro para destacar que uma proposta unica poderia reunir as contribuioes dos diversos especialistas no assunto e, depois, por acreditar-se que a c escolha do dom nio no fundamental no contexto das denioes propostas, uma vez que com a e c maior ou menor diculdade implementacional, ambas realizaoes so poss c a veis. Alm disto, se e as denioes forem rigorosas, deveriam ser matematicamente correspondentes nos dois dom c nios (questo P1), mesmo tendo em mente que para tal correspondncia ser vlida, as anlises no a e a a dom da freqncia se tornam bastante complexas, e se aplicam a sinais peridicos, excluindo nio ue o portanto, eventos transitrios. o
Assim, retomando as 10 questes levantadas na introduao do cap o c tulo anterior (P1-10) e utilizando algumas estratgias para decomposiao dos sinais de tenso e corrente, as prximas e c a o seoes buscam generalizar as propostas mencionadas para ento sugerir a base de uma forc a mulaao unicada. c 59
3 Metodologia Seletiva e Contribuioes a Unicaao das Teorias de Potncia c ` c e
3.1
Grandezas, simbologia e sistema de medidas adotadas
Para o equacionamento das prximas seoes, sugere-se a adoao da simbologia de Buchholzo c c Depenbrock para as grandezas por fase (), coletivas () e vetoriais (negrito), onde as funoes c temporais so representadas por letras minsculas e os valores mdios por letras maisculas. a u e u Portanto, os vetores multi-dimensionais instantneos de tenso e corrente, seus respectivos a a valores coletivos e coletivos rms foram denidos como: va ia vb ib (3.1) v = . , i = . . . . . vm im
m m
i =
=1 2 I = i 2 =
i2
T 0
(i i )
v =
=1 2 2 V = v =
2 v =
(v v ),
2 v dt = (v v ),
(3.2)
1 T
i2 dt = (i i )
1 T
(3.3)
onde ia . . . im so as correntes instantneas nos m condutores de um determinado circuito, e a a va . . . vm so as tenses instantneas medidas entre os m condutores e um determinado ponto a o a de referncia (como discutido a seguir). e
3.1.1
Escolha do referencial de tenso e suas implicaoes a c
At agora tratada como uma questo secundria, a deniao do ponto de referncia, em e a a c e relaao ao qual as tenses de um sistema multi-dimensional so medidas, comea a ser tema c o a c de novas discusses da comunidade cient o ca voltada para as denioes de potncia, tarifaao c e c de energia ou identicaao e compensaao de distrbios. Trabalhos recentes apontam algumas c c u inconsistncias decorrentes da escolha da referncia, bem como poss e e veis soluoes [38, 40, 81, c 85, 96]. Restringindo-nos ao sistema trifsico (abc), algumas das principais questes parecem ser: a o 1 O ponto de referncia deve ser modicado de acordo com o tipo de conexo do sistema a e a ser mensurado (conexo , conexo Y utuante ou conexo Y com condutor de retorno a a a r)? 2 As metodologias para o clculo das potncias instantneas, potncia aparente, fator de a e a e potncia, variveis para compensaao e outras variveis de interesse podem ou sero e a c a a inuenciadas pela escolha do ponto de referncia? e 3 Qual o signicado f sico das tenses medidas em relaao a um ponto de referncia externo o c e (virtual)? 60
3.1 Grandezas, simbologia e sistema de medidas adotadas A abordagem adotada neste trabalho utiliza o conceito de ponto de referncia virtual, e como proposto inicialmente por Depenbrock [38, 73]. Entretanto, prope-se sua implementaao o c f sica como discutido em [85, 96]. Tal ponto de referncia (0) o ponto comum formado pela associaao de m resistores e e c idnticos, conectados entre cada condutor do circuito que se deseja mensurar e o ponto 0. e As tenses v so as tenses sobre cada um destes resistores (vide Figura 3.1) e embora o a o Depenbrock tenha sugerido a utilizaao do sub- c ndice 0 para tais variveis (v a0 . . . vm0 ), neste a texto tais tenses sero simplesmente va . . . vm , como denido de (3.1)-(3.3). o a
va* vb * vc* terra real Z Z Z
Figura 3.1: Referencial de tenso virtual para sistemas de m = 4 condutores. a As tenses medidas desta forma apresentam algumas propriedades importantes, as quais o nem sempre so explicitadas, destacando-se: a Atravs das Leis de Kirchho, pode-se concluir que tais grandezas formam um conjunto e de m tenses cuja soma resulta nula a todo instante (2.103); o Atravs deste mtodo de mediao, as componentes homopolares sero atenuadas, em e e c a 1 funao do divisor resistivo formado pelo circuito, para m=4 de seu valor original [81, 97], c ou seja, as tenses v no representam todo o contedo homopolar nas fases1 ; o a u Formam um conjunto fechado de tenses que representam a diferena de potencial entre o c os terminais de uma carga polifsica (tenso sobre os biplos da carga). a a o Como ser demonstrado, tal deniao possibilita o clculo de componentes de potncia a c a e instantneas ou mdias, levando em consideraao toda a potncia transferida pelo sistema em a e c e
As componentes homopolares esto relacionadas com as componentes de seqncia zero de Fortescue, em a ue cada uma das freqncias harmnicas presentes nos sinais. A tenso homopolar em um sistema sem condutor ue o a de retorno, representa a diferena de tenso entre o ponto central equivalente deste sistema e o potencial do c a terra real das fontes associadas.
1
ia ib ic ir
+
c r
Carga o u S is t e m a
va0 vb0 vc0 vr0
0 - referncia virtual
61
3 Metodologia Seletiva e Contribuioes a Unicaao das Teorias de Potncia c ` c e questo, bem como as perdas nos condutores de fase e de retorno. Entretanto, vale destacar a que este ultimo caso deve ser interpretado como um caso particular (existncia de condutor de e retorno).
3.1.2
Caso particular: conexo Y sem e com condutor de retorno a r.
Apesar da deniao de ponto virtual ser vlida e permitir o clculo correto das potncias c a a e instantneas ou mdias, a deniao do ponto de referncia no caso de sistemas com condutor a e c e de retorno3 deve ser cuidadosa e algumas caracter sticas devem ser consideradas: Sistemas sem condutor de retorno sempre ltram as componentes homopolares da tenso, a de forma que a diferena de potencial entre os terminais dos bipolos das cargas nunca c apresentam tais componentes (prova disto que as correntes reais, mensuradas nos m e condutores (fases) nunca contm componentes homopolares). Desta forma, a potncia e e relacionada com estas componentes sempre nula e no faz diferena alguma se estas so e a c a atenuadas quando adotamos o ponto de referncia virtual para as medidas de tenso4 ; e a Nos sistemas com condutor de retorno, os clculos de potncia continuaro vlidos, indea e a a pendentemente se o condutor r de retorno ou no. Isto porque necessria a mediao e a e a c das m tenses e correntes do sistema que inclui o condutor de retorno. Assim, consideo rando por exemplo a existncia de tenses homopolares, qualquer que seja a carga, estas e o provocaro a circulaao de uma corrente no condutor de retorno e tanto a potncia, como a c e as perdas neste condutor sero calculadas corretamente; a Com condutor de retorno, as tenses em relaao ao ponto virtual no representam perfeio c a tamente as tenses sobre os bipolos da carga. Por exemplo, considerando a presena de o c componentes homopolares na tenso, a presena do condutor de retorno faz com que tais a c componentes sejam aplicadas aos terminais das cargas, o que no representado pelas a e medidas de va0 . . . vm0 , pois excluem tais componentes. A) Discusso a Esta ultima observaao bastante importante e no vem sendo abordada nas discusses c e a o sobre o assunto. Como j mencionado, se o objetivo o clculo das potncias mdias ou insa e a e e tantneas, a abordagem continua vlida e nenhuma modicaao necessria ao mtodo, desde a a c e a e que as m tenses e correntes do sistema sejam medidas em relaao ao ponto comum virtual. o c Entretanto, considerando que um mesmo instrumento possa ser empregado tanto para mediao de energia (potncia), como para monitoramento de QEE, surge uma inconsistncia: se c e e tal instrumento com referncia no ponto virtual fosse usado para medir por exemplo a DHT das e tenses por condutor ou o espectro destas, todo o contedo harmnico relativo a componentes o u o homopolares no seria identicado nas tenses das m 1 fases. Alm disto, vale ressaltar que a o e
Entende-se por condutor de retorno aquele conectado a um ponto comum dos bipolos da carga (sem uma fonte direta de tenso associada ao mesmo) e ao terra real do sistema. a 4 Os sistemas sem condutor de retorno ltram as componentes homopolares.
3
62
3.2 Decomposiao da potncia instantnea em funao das correntes resistivas e no-resistivas c e a c a nos pa onde a conexo com condutor de retorno mais comum, incluindo o Brasil, a grande ses a e maioria dos instrumentos e mtodos de mediao para tarifaao de energia, so baseados em e c c a tcnicas convencionais com no mximo m-1 medidas de tenso e corrente, as quais utilizam e a a um dos m condutores como referncia para as tenses. e o Apesar de utilizada com uma certa freqncia, a soluao para tal problema no obvia e, ue c a e consiste em conectar o ponto de referncia 0 ao condutor de retorno (ponto r). Neste caso, e a tenso vm ou vr ser nula e as tenses va . . . vm1 representaro exatamente a diferena de a a o a c potencial entre os terminais dos bipolos de carga, com ou sem componentes homopolares. Nesta conguraao, ao mesmo tempo que permitiria a anlise do espectro harmnico das c a o tenses nos terminais das cargas, incluindo as componentes homopolares, a medida da potncia o e transferida da fonte para a carga ainda estaria sendo calculada de forma coerente. Isto porque, as componentes homopolares das tenses ou correntes, estariam sendo computadas nas medidas o dos m 1 condutores. Portanto, a escolha do referencial de tenso, bem como da metodologia de mediao das a c grandezas eltricas, deve ser feita de forma criteriosa e suas implicaoes no podem ser dese c a consideradas quando de sua aplicaao em sistemas mistos de tarifaao, condicionamento e c c monitoramento de QEE. Considerando interessante a proposta de Depenbrock e seu embasamento atravs das Leis e de Kirchho, o restante deste texto ser baseado na utilizaao das medidas dos m condutores a c e na deniao do ponto de referncia virtual para as medidas de tenso. No entanto, sugere-se c e a que no caso de sistemas polifsicos com condutor de retorno, este deve ser adotado como o a referencial de medida para que as componentes homopolares possam ser quanticadas diretamente sobre as tenses de fase dos circuitos. Discusses adicionais sobre tal tema podem ser o o encontradas em [40, 57, 85]. Neste caso, no que diz respeito a quanticaao das componentes homopolares de tenso ` c a (fundamentais ou harmnicas), vislumbra-se a viabilidade de um indicador de qualidade baseado o na tenso do condutor de retorno vr , como sendo um indicador de componentes homopolares. a A mesma abordagem poderia ser adotada na quanticaao da potncia homopolar transferida c e na presena do condutor de retorno. c
3.2
Decomposio da potncia instantnea em funo ca e a ca das correntes resistivas e no-resistivas a
Vale ressaltar que as denioes e discusses a seguir, se aplicam a sistemas multi-dimensionais, c o ou seja, sistemas polifsicos (m > 2). Os sistemas monofsicos constituem um caso particular a a desta metodologia e sero discutidos em separado mais adiante. a A potncia instantnea de um circuito qualquer denida atravs do produto escalar dos e a e e vetores de tenso e corrente denidos como em 3.1, ou seja: a
p(t) = p = v i = va ia + vb ib + + vm im .
(3.4)
Atravs de uma decomposiao em componentes ortogonais, a qual baseada no clculo do e c e a Multiplicador de Lagrange [98, 99], j foi demonstrado e discutido em outros trabalhos a [44, 47, 70, 73, 71], que poss identicar a m e vel nima parcela de corrente instantnea capaz de a fornecer a mesma potncia instantnea p, para uma dada tenso (este mtodo ser detalhado e a a e a na prxima seao - decomposiao 3). Tal parcela m o c c nima de corrente em cada condutor () ser dada por: a ir = ge v ou na notaao vetorial como: c ir = ge = p v i = , 2 v v v (3.5) (3.6)
v a ia + v b ib + + v m im .v , 2 2 2 va + v b + + v m va vb . . . . vm
ir =
p .v 2 v
Segundo Depenbrock, tais correntes poderiam ser denominadas de correntes de potncia e e uma vez que o produto escalar entre i r e v resulta no mesmo valor de p e tambm por ge repree sentar uma espcie de fator de escala, tais correntes foram chamadas de correntes escalares em e [71]. Neste texto, sugere-se o termo correntes resistivas instantneas, j que tais correntes so a a a calculadas atravs da condutncia equivalente instantnea (ge ) do circuito e porque, como em e a a uma carga resistiva (linear ou no), elas sempre tem o mesmo sinal que as respectivas tenses a o (v .ir 0), devido a projeao de i em v (minimizaao de Lagrange). Destacando que neste ` c c caso, tanto as tenses (referncias) como as correntes instantneas, podem ter qualquer forma o e a de onda e conter assimetrias. Um estudo detalhado de como ge pode variar instantaneamente em funao das tenses ou do comportamento das cargas (correntes) pode ser encontrada em c o [71] e ser brevemente retomado em uma das prximas seoes. a o c O vetor instantneo calculado pela diferena a c i z = i i r, (3.8)
ir a ir v a ia + v b ib + + v m im b = . = . . va va + v b vb + + v m vm . ir m
(3.7)
corresponde a parcela de corrente instantnea que no participa da transferncia de energia ` a a e 5 mdia entre fontes e cargas do sistema, uma vez que ortogonal ao vetor v . Esta parcela e e tem o mesmo signicado atribu a iq e iq da Teoria pq, ou seja, a parcela de corrente do ` e responsvel pela troca de energia ao longo dos vrios condutores e elementos armazenadores de a a energia entre si. Como discutido, a eliminaao (compensaao) desta componente instantnea c c a no requer armazenadores de energia e reduziria o valor das perdas Joule ao longo do sistema. a Em [71] a denominaao de correntes ortogonais foi sugerida para i z , entretanto, neste texto c
Neste texto, quando se fala em transferncia de energia, faz-se referncia ao fenmeno f e e o sico de converso a de energia mdia (E = P.dt) e no ao fenmeno de energizaao ou magnetizaao de campos eletromagnticos. e a o c c e
5
64
3.2 Decomposiao da potncia instantnea em funao das correntes resistivas e no-resistivas c e a c a sugere-se o termo correntes de potncia zero denido por Depenbrock (zero power ou powere less), como car evidente a seguir. a Uma vez decomposta a corrente total instantnea (i ) em suas parcelas i r e i z , a potncia a e instantnea pode ser reescrita como: a p = v i = v ir + v iz ou ainda, p = p r + pz . (3.10) (3.9)
Expresses similares a esta podem ser encontradas em uma vasta literatura, que vai dos o sistemas senoidais monofsicos at sistemas no-senoidais polifsicos [34, 42, 44, 71, 100, 101], a e a a o que mostra que j consenso que a potncia instantnea pode ser dividida em duas compoae e a nentes bsicas, onde: pr tem uma forte relaao com a transferncia de energia entre a fonte e a a c e carga e pz representaria a corrente que circula nos circuitos e sistemas eltricos, sem transferir e energia. Sob determinadas condioes, pr associada a potncia ativa (P) de um circuito e pz a c e ` e ` potncia reativa e so encontradas em muitos textos como pp e pq . e a A partir da expresso anterior, pode-se escrever: a pr = va .ira + vb .irb + + vm .irm = p e pz = va .iza + vb .izb + + vm .izm = 0. (3.12) (3.11)
Na verdade, esta ultima componente (pz ) est relacionada com as oscilaoes ou trocas de a c energia eletromagnticas no sistema fonte-carga e, apesar de no transferirem efetivamente e a energia da fonte para ser consumida na carga, elevam o valor rms coletivo da corrente (i ) que circula por este sistema (geraao-transmisso-distribuiao) e provoca perdas por efeito Joule. c a c Em sistemas polifsicos, p pode ser oscilatrio em torno de um valor mdio (P) ou ter apenas a o e valor mdio (P), dependendo dos sinais de tenso e corrente (assimetrias e distoroes na tenso, e a c a desequil brios e/ou no linearidades nas cargas). No caso de p oscilatrio, a parte oscilante a o e devido apenas a pr . Isto porque, apesar de existir uma potncia oscilante pz em cada fase ` e do circuito, sua contribuiao para o conjunto polifsico (pz ) resulta nula, como discutido em c a [42, 44, 71], o que signica que as correntes iz somente expressam a troca de energia entre as fases ao longo do sistema. Uma observaao importante e que deve ser ressaltada que a presena de componentes c e c homopolares ou assimetrias tanto nas tenses, quanto nas correntes, tambm pode contribuir o e para o acrscimo de pz por fase [44, 84], uma vez que so responsveis por oscilaoes de energia. e a a c Tais oscilaoes podem ocorrer inclusive em sistemas com cargas polifsicas puramente resistivas c a e representam um efeito caracter stico de sistemas eltricos desbalanceados [102]. e
65
3 Metodologia Seletiva e Contribuioes a Unicaao das Teorias de Potncia c ` c e Portanto, ao associarmos pz a potncia reativa, devemos abstrair o conceito convencional de ` e que potncia reativa estritamente relacionada com elementos armazenadores de energia (caso e e monofsico) ou simplesmente evitarmos tal associaao de nomenclaturas. O termo no-ativo a c a tambm ser evitado, uma vez que est reservado para outra componente de potncia. e a a e
3.2.1
Potncia ativa, potncia aparente e fator de potncia e e e
Um outro consenso importante que deveria ser mantido a deniao da Potncia Ativa (P ), e c e como medida da energia mdia transferida por um sistema ou consumida em um circuito: e 1 P = T
T 0
p dt = P = (v i ) =
h=1
(Ph ) =
h=1
Vh Ih cos h ,
(3.13)
no entanto, importante explicitar sua relaao com as potncias instantneas p r e pz , ou seja: e c e a 1 T

T
P =
p dt =
0
1 T
pr dt +
0
1 T
pz dt .
0
(3.14)
Como j discutido, se a parcela pz relaciona-se apenas com oscilaoes e trocas de energia do a c sistema, a mesma no representa transferncia real de energia: a e 1 T
T
pz dt = 0 ,
0
(3.15)
o que signica que quando se calcula a potncia ativa P, no se est avaliando a contribuiao e a a c de pz , ou ainda, que os efeitos devido a circulaao das correntes i z estariam sendo desprezados, ` c o que faz necessrio denir uma nova varivel para incluir as contribuioes de pz . a a c Neste sentido, a deniao de Buchholz para Potncia Aparente Equivalente (S ) parece ser c e realmente interessante [34, 59]. Por ser calculada atravs dos valores rms coletivos da tenso e e a da corrente (3.3), tal deniao est apta a quanticar as contribuioes de p r e pz em sistemas c a c multi-dimensionais, com ou sem a presena de o de retorno. Desta forma, c S = V .I . (3.16)
Esta deniao de Potncia Aparente deve trazer informaoes uteis ao projeto dos sistemas c e c de geraao, transmisso e distribuiao de energia, uma vez que representa o quanto de potncia c a c e (e corrente) total deve circular pelos condutores de um sistema multi-dimensional, fornecendo energia para uma carga com demanda de potncia mdia igual a P (assim ca respondida a e e questo P2). a Havendo a necessidade em se avaliar a taxa de ocupaao ou o rendimento eltrico destes c e sistemas, a deniao a seguir de Fator de Potncia Equivalente (F Pe ) deveria ser utilizada (vide c e 2.60 e 2.109): F Pe = 66 P , S (3.17)
3.2 Decomposiao da potncia instantnea em funao das correntes resistivas e no-resistivas c e a c a o qual representa a razo entre a potncia mdia demandada (P) e a mxima potncia (S ) a e e a e requerida pelo sistema eltrico para o atendimento dessa mesma carga [30, 31, 57]. e Destaca-se que at este ponto, a deniao das componentes de potncia reativa (ou imae c e ginria) e aparente instantneas no foi necessria. Uma vez compreendida a existncia das a a a a e parcelas de potncia instantnea pr e pz e, como estas inuenciam nos valores da potncia ativa e a e P e da potncia aparente (S ), isso foi suciente para deniao do fator de potncia equivalente e c e (F Pe ), o qual poderia ser utilizado para tarifaao. Da mesma forma, o clculo das parcelas de c a corrente instantneas ir e iz possibilitam o projeto de compensadores de energia. Notar que a P , S e F Pe so valores mdios, denidos no dom a e nio do tempo e, portanto, no podem ser a considerados instantaneamente. No entanto, como ainda no h consenso sobre a necessidade ou utilidade de tais componena a tes de potncia instantnea, o equacionamento a seguir mostra como seria poss calcul-las e a vel a a partir das correntes ir e iz .
3.2.2
Potncias coletivas instantneas: resistiva, no-resistiva e apae a a rente
Calculando os valores coletivos instantneos das correntes i r e i z , tem-se: a

m m
ir =
=1
i2 r
(i r i r )
iz =
=1
i2 = z
(i z i z ) .
(3.18)
Sabendo que i r e i z so mutuamente ortogonais, pode-se escrever a seguinte relaao: a c i2 = i 2 + i 2 , r z a qual multiplicada pelo valor coletivo instantneo da tenso ao quadrado, resulta: a a
2 2 2 v .i2 = v .i2 + v .i2 , r z
(3.19)
(3.20)
ou seja, s2 = p 2 + p 2 . r z (3.21)
Com isto, de forma similar a abordagem proposta por Tenti et al. e posteriormente in` corporada por outros autores [47, 71, 88], a potncia aparente coletiva instantnea poderia ser e a denida como: s = v .i = p2 + p 2 r z (3.22)
e subdividida em parcela coletiva instantnea igual a a pr = v .ir = P e parcela coletiva instantnea igual a a
(3.23)
pz = v .iz = 0 .
(3.24)
Atravs das equaoes anteriores, poder-se-ia denir a razo entre a potncia resistiva coletiva e c a e instantnea e a potncia aparente coletiva instantnea como sendo o fator de potncia coletivo a e a e instantneo (f p ). Em [36] os autores deniram pr e pz respectivamente como potncias a e ativa (p) e reativa (q) instantneas. a f p = pr . s (3.25)
Nesta abordagem, por utilizar valores coletivos instantneos ao invs dos valores de fase a e instantneos, poss a e vel avaliar a contribuiao das correntes iz , as quais seriam responsveis c a pela magnitude da potncia no-resistiva coletiva instantnea. Entretanto, a potncia resistiva e a a e coletiva instantnea pr no coincide com o tradicional conceito de potncia ativa mdia P . a a e e Assim, seguindo as sugestes de Czarnecki, Depenbrock, Tenti et al., bem como as discusses o o de [71], a prxima seao sugere uma nova decomposiao para i r e pr . o c c
3.3
Decomposio da corrente resistiva instantnea em ca a parcela proporcional e no-proporcional ` tenso a a a
O primeiro passo encontrar a m e nima corrente responsvel pela transferncia da potncia a e e ativa P e isto pode ser obtido substituindo nas equaoes (3.5) e (3.7), a condutncia equivalente c a instantnea ge , pela mdia Ga , ou seja: a e ia = Ga v ou na notaao vetorial: c ia = iP = P .v , 2 V (3.28) ia =
1 T
Ga =
P , 2 V dt .v ,
(3.26)
T v a ia + v b ib + + v m im 0 T 2 1 2 2 va + vb + + vm dt T 0
(3.27)
onde Ga a condutncia equivalente a uma carga resistiva equilibrada e constante em T e, e a ` ia coincide com a deniao da corrente ativa de Fryze (iw ), expandida por Depenbrock para o c caso polifsico e proporcional a tenso. Uma vez que ia depende do valor mdio da potncia a e ` a e e instantnea e do valor coletivo rms das tenses, sugere-se desvincular esta componente do a o termo instantneo, denominando-a apenas de corrente ativa [31, 58]. Vale lembrar que i a no a a precisa ser senoidal, apenas peridica. Como conseqncia, pode conter contribuioes tanto da o ue c componente fundamental, quanto de eventuais harmnicos presentes na tenso. o a O equacionamento anterior sugere que a corrente resistiva instantnea (i r ) composta por: a e ir = ia + iv 68 (3.29)
3.3 Decomposiao da corrente resistiva instantnea em parcela proporcional e no-proporcional a tenso c a a ` a onde i v representa a corrente responsvel pelas variaoes da potncia instantnea p em torno a c e a do valor mdio P e pode ser calculado pela expresso anterior ou como a seguir: e a iv = onde: P p 2 = ge Ga = g . 2 v V Portanto, a corrente i v dada por: e i v = g .v (3.32) (3.31) P p P p .v 2 .v = ( 2 2 ) .v , 2 v V v V (3.30)
e pode ser associada com variaoes na condutncia equivalente instantnea do circuito, em c a a torno de Ga . Esta terminologia foi proposta por [73, 103] e detalhada em [71], em funao dos c tipos de circuito que podem gerar g. Assim, multiplicando os valores coletivos instantneos das correntes em 3.29, pelo coletivo a instantneo da tenso, resulta: a a pr = v .ir = v .ia + v .iv = pa + pv , (3.33)
onde (pa = P ) a potncia coletiva ativa ou simplesmente a potncia ativa, com valor igual e e e a P, e pv a parcela de potncia utuante (varivel) em torno desta mdia. Vale ressaltar e e a e que pv relaciona-se com desequil brios das cargas e assimetrias nas tenses, mas por ser uma o sub-parcela de potncia proveniente da corrente resistiva instantnea, mantm sua relaao com e a e c a tenso. Isto signica que sua corrente correspondente i v no pode ser compensada sem a a a presena de fontes ou armazenadores de energia. O valor de pv deveria ser utilizado no c dimensionamento de tais elementos.
3.3.1
Decomposio em correntes e potncias no-ativas ca e a
Como sugerido em [59], as vrias parcelas de corrente distintas de i a podem ser agrupadas a em uma unica parcela de corrente no-ativa i n : a in = i ia = iz + iv , (3.34)
a qual relaciona-se com toda energia trocada (oscilaoes) entre fases do sistema ou entre fonte c e carga, sem efetivamente transferncia de potncia mdia (P) para as cargas. O termo inse e e tantneo deve ser novamente evitado, uma vez que para o clculo de i n necessrio calcular i a , a a e a o que no pode ser realizado instantaneamente. Se tal parcela de corrente (i n ) for compensada a em uma instalaao, o fator de potncia equivalente ser unitrio e as perdas sero minimizadas, c e a a a entretanto, destaca-se que tal compensaao s pode ser realizada com a utilizaao de elementos c o c armazenadores ou fontes auxiliares de energia. Do ponto de vista de compensaao e compreenso das oscilaoes de energia, a deniao de c a c c i n j seria suciente, no entanto, se o objetivo for quanticar a potncia referente a tal parcela a e
3 Metodologia Seletiva e Contribuioes a Unicaao das Teorias de Potncia c ` c e de corrente e o quanto a mesma representa no sistema eltrico, seria interessante denir uma e potncia aparente no-ativa como: e a Sn = V .In =
2 S P 2 N ,
(3.35)
a qual calculada atravs de valores rms coletivos e pode ser associada a potncia no-ativa e e ` e a (N) denida em [34]. Assim como na expresso anterior, vrias sub-componentes de potncia no-ativas podem a a e a ser denidas atravs das parcelas de corrente no-ativas (i z , i v , etc.), de forma a se poder avaliar e a o quanto cada uma destas correntes representa em termos de potncia em uma instalaao ou e c sistema eltrico. Entretanto, destaca-se que, como neste caso a preocupaao a tarifaao ou e c e c monitoramento em determinados intervalos de tempo, sugere-se o uso das variveis coletivas a rms. Portanto, cada nova componente de potncia, uma parcela da potncia coletiva aparente, e e e analogamente ao que vem sendo proposto pelo IEEE (questo P4). a A) Discusso a At este ponto, a abordagem apresentada tratou de generalizar, associar e unicar algumas e das principais propostas [34, 36, 59] e j poss discutir e ressaltar alguns pontos: ae vel A identicaao das diversas parcelas de corrente ativa e no-ativas (instantneas ou no), c a a a permite a caracterizaao de alguns fenmenos presentes no sistema eltrico, bem como o c o e projeto de compensadores para sua eliminaao, sejam eles com ou sem armazenadores de c energia; Cada parcela de corrente, uma vez associada com a tenso medida, pode produzir distintas a componentes de potncia (instantneas ou no), mas no o contrrio; e a a a a O estudo das potncias instantneas pr e pz traz informaoes bastante uteis na compree a c enso da transferncia de energia entre dois pontos de um sistema, bem como as oscilaoes a e c de energia nos sistemas polifsicos; a O clculo e o estudo das potncias coletivas instantneas pr , pz e s parece ser interesa e a sante no que diz respeito a quanticaao do efeito de determinadas parcelas de corrente, ` c entretanto, pode ser desnecessrio em grande parte das aplicaoes; a c A utilizaao de valores coletivos rms na deniao da potncia aparente e do fator de c c e potncia parece ser interessante, principalmente para aplicaoes em monitoraao ou tae c c rifaao de energia; c O agrupamento das parcelas de corrente no-ativas em uma unica parcela pode permitir a o projeto de compensadores ativos de energia, bem como a deniao de uma componente c de potncia associada com a mesma, a qual representa toda energia circulante em um e sistema eltrico que no ser convertida em potncia util ou em outra forma de energia e a a e necessria as cargas (P4); a ` 70
3.4 Metodologia seletiva de decomposiao dos sinais de tenso e corrente c a As transformaoes de coordenadas (a, b, c , , 0 ou a, b, c d, q, 0) propostas em c outros trabalhos, so completamente desnecessrias no ambito das denioes de potncia e a a c e deveriam ser evitadas para no dicultar ainda mais a formulaao de uma teoria unicada a c (P8); O termo instantneo deve ser evitado para no gerar confuses, principalmente porque a a o so poucas as parcelas de corrente e potncia realmente utilizveis de forma instantnea. a e a a As anlises anteriores ainda podem ser estendidas em funao da metodologia seletiva que ser a c a apresentada a seguir, para identicar vrias outras parcelas de corrente e tenso responsveis a a a pela deterioraao da qualidade da energia eltrica em um sistema. c e At aqui, as parcelas de tenso e corrente associadas a distoroes e assimetrias dos sinais e a ` c medidos, bem como suas poss veis causas e efeitos, ainda no foram identicados e analisados a isoladamente e isto o que se pretende com o equacionamento proposto a seguir. Tal metoe dologia poderia ser considerada uma generalizaao para o dom c nio do tempo, da proposta de Czarnecki e apesar de discutida por Willems em alguns de seus trabalhos [74, 92], vem sendo expandida e amplamente utilizada no contexto deste trabalho [13, 14, 16, 104, 88, 105, 71]. Destaca-se que tal proposta tambm pode ser associada com a recomendaao do IEEE [34]. e c
3.4
Metodologia seletiva de decomposio dos sinais de ca tenso e corrente a
J que uma teoria unicada deveria ser aplicvel as mais diversas areas da engenharia a a ` eltrica (projetos, compensaao, instrumentaao, tarifaao, etc) e considerando as condioes e c c c c ideais de fornecimento e consumo de energia CA discutidas no primeiro cap tulo, este trabalho prope a utilizaao de uma metodologia seletiva de identicaao das diversas componentes da o c c tenso, corrente e, portanto, da potncia em um circuito eltrico. Tal metodologia deve pera e e mitir o clculo das parcelas associadas com as ditas condioes ideais, bem como o clculo das a c a parcelas responsveis pela deterioraao da qualidade da energia, ou seja, aquelas relacionadas a c com o afastamento dos sinais eltricos destas condioes ideais. e c Como ser discutido, a identicaao de forma seletiva de tais parcelas permite o projeto a c de compensadores seletivos de distrbios [13, 14, 106], bem como a deniao de grandezas e u c indicadores para sistemas de mediao, tarifaao ou para ns de normalizaao [16, 88, 104]. c c c Assumindo um sistema polifsico genrico, onde as tenses de alimentaao podem ser noa e o c a senoidais e assimtricas e as cargas quaisquer (lineares ou no), a Figura 3.2 ilustra como, e a atravs da aplicaao seqencial de trs decomposioes de sinais, poss identicar o sube c u e c e vel sistema que corresponderia as condioes ideais de operaao. ` c c A primeira decomposiao busca extrair dos sinais de tenso e corrente, as ondas senoic a dais fundamentais, as quais ainda podem conter assimetrias; a segunda decomposiao busca c identicar as componentes senoidais correspondentes a chamada seqncia positiva; e a ter` ue ceira decomposiao responsvel por identicar a parcela de corrente proporcional a tenso c e a ` a
Sistema no-senoidal e desequilibrado 1 Sistema senoidal e desequilibrado 2 Sistema senoidal e equilibrado 3 Correntes ativas
Figura 3.2: Processo de decomposiao em subsistemas. c senoidal equilibrada, a qual equivalente ao consumo de uma carga resistiva equilibrada, com e alimentaao senoidal. c
3.4.1
Decomposio 1 - identicao das ondas fundamentais ca ca
Uma das condioes ideais na geraao, transmisso, distribuiao e consumo de energia que c c a c e as tenses e correntes sejam senoidais, dada a estrutura eletromagntica baseada nas leis de o e Faraday, segundo as quais os sistemas eltricos de potncia em CA foram propostos. Esta e e condiao de extrema importncia para minimizaao de perdas, alm de garantir o funcionac e a c e mento adequado de equipamentos sens veis a distoroes na forma de onda dos sinais de tenso c a e corrente. Como discutido no cap tulo anterior, esta condiao vem sendo desrespeitada pelo crescente c nmero de cargas variveis e no-lineares de pequeno porte (eletrodomsticos, computadores, u a a e reticadores, etc.), mdio porte (compressores e mquinas de solda industriais, no-breaks, cone a versores de freqncia, etc.) e grande porte (conversores de alta potncia, fornos de arco e de ue e induao, etc.). Com isso os sinais de tenso e corrente passaram a apresentar um contedo c a u harmnico e inter-harmnico bastante variado, sobretudo a corrente eltrica. Da a necessidade o o e de separar a contribuiao da componente fundamental, das distoroes responsveis pela deteric c a oraao da qualidade da energia eltrica [34]. c e No entanto, ao contrrio da anlise de Fourier que pressupe periodicidade para todos os a a o componentes de uma srie harmnica, esta decomposiao considera apenas as ondas fundamene o c tais como peridicas, o que uma imposiao do prprio sistema eltrico que deveria operar com o e c o e freqncia nominal xa. ue Assim, a idia bsica decompor os vetores multi-dimensionais de tenses e correntes inse a e o tantneas (v e i ) em parcelas denominadas fundamentais (v 1 e i 1 ), as quais so senoidais, a a e parcelas denominadas residuais (v res e i res ), as quais representam o contedo harmnico, u o inter-harmnico e sub-harmnico dos sinais, ou seja: o o 72
3.4 Metodologia seletiva de decomposiao dos sinais de tenso e corrente c a va1 vares vb1 vbres = . + . . . . . vm1 vmres
v = v 1 + v res
(3.36)
i = i 1 + i res
iares ia1 ib1 ibres = . + . . . . . . im1 imres
(3.37)
Tal separaao tipicamente baseada em uma decomposiao no dom c e c nio da freqncia. No ue entanto, sugere-se inicialmente a sua realizaao no dom c nio do tempo. Por outro lado, vale destacar que o termo instantneo deve ser evitado, j que a dinmica temporal desta dea a a composiao est estritamente relacionada com a tcnica de implementaao adotada para sua c a e c realizaao, como ser discutido no prximo cap c a o tulo. A utilizaao do termo residual (res) no apenas para criar uma nova nomenclatura, c a e mas sim para diferenciar do ndice h utilizado freqentemente para representar as componentes u harmnicas do dom o nio da freqncia. Notar que neste caso no necessrio uma anlise em ue a e a a freqncia (FFT), basta calcular a componente fundamental e pela diferena com a entrada ue c (vide Figura 3.3), obtm-se o termo residual responsvel por harmnicos e inter-harmnicos e a o o com bastante preciso. a
Identificao da Fundamental
X1
X res
Figura 3.3: Separaao em sinais fundamentais e residuais. c De modo dual, tambm poder-se-ia calcular as componentes fundamentais e residuais de e acordo como diagrama da Figura 3.4, como ser demonstrado no prximo cap a o tulo. Desta forma, se o objetivo for quanticar as distoroes de forma de onda presentes nos c sinais de tenso e corrente, seja para avaliaao, compensaao ou tarifaao, vres e ires seriam a c c c claro que neste caso no poss as variveis que devem ser monitoradas ou eliminadas. E a a e vel saber quais e quanto de cada harmnico ou inter-harmnico est presente no sinal, visto que o o a para isto seria necessria uma varredura completa no dom a nio da freqncia. ue
73

X X res X1
Eliminao da Fundamental
Figura 3.4: Separaao em sinais residuais e fundamentais (dual). c Como discutido anteriormente e, dada a opao pelo ponto de referncia virtual para a medida c e das tenses, vale ressaltar que as componentes homopolares de freqncia no-fundamental o ue a devem ser quanticadas atravs de uma associaao entre as tenses medidas nos condutores de e c o 1 fase ( m ) e no condutor de retorno ( m1 ), quando existente. m Do ponto de vista de compensaao, a eliminaao destas duas parcelas residuais signica a c c compensaao de toda distorao nas formas de onda dos sinais, o que pode ser atingido fazendo c c com que a tcnica de compensaao use tais parcelas como sinais de referncia nas malhas de e c e controle. Do ponto de vista prtico, o prximo cap a o tulo discutir alguns dos poss a veis algoritmos digitais para implementaao desta decomposiao, bem como das que sero discutidas a seguir. c c a
3.4.2
Decomposio 2 - identicao da seqncia positiva ca ca ue
A obtenao dos componentes fundamentais atravs da Decomposiao 1 no elimina as asc e c a simetrias nos sinais de tenso ou corrente, quando existentes. Portanto, os sinais senoidais a obtidos aps a primeira decomposiao podem conter desequil o c brios, sejam por problemas com as tenses de alimentaao do sistema ou por desbalanos nas cargas. o c c Sempre com o intuito de identicar os sinais ideais para a operaao do sistema eltrico, a c e segunda decomposiao permite encontrar as tenses e correntes fundamentais balanceadas, ou c o seja, as componentes de seqncia positiva dos sinais fundamentais. ue Em [29], foi denido um mtodo para o clculo destas componentes baseado numa anlise e a a fasorial (vetores complexos), onde a seqncia positiva obtida atravs da soma mdia dos ue e e e valores rms dos sinais eltricos, deslocados de um operador defasador unitrio que depende e a do nmero de fases do sistema eltrico em anlise. Para um sistema trifsico, por exemplo, a u e a a seqncia positiva da tenso referida a fase a, seria calculada por: ue a ` 1 j4 j2 Va+ = (Va + Vb e 3 + Vc e 3 ) . (3.38) 3 Neste trabalho, prope-se o clculo de tais componentes no dom o a nio do tempo [77, 107], como ser discutido no prximo cap a o tulo. Assim, assumindo um sistema trifsico qualquer, os vetores tri-dimensionais que represena tam as componentes temporais de seqncia positiva da tenso e da corrente fundamental, ue a sero: a 74
3.4 Metodologia seletiva de decomposiao dos sinais de tenso e corrente c a
Faz-se questo de destacar o termo fundamental, uma vez que todo este processo poderia, a se necessrio, ser aplicado a cada freqncia harmnica, ou seja, poderiam ser calculadas as a ue o componentes de seqncia para qualquer freqncia harmnica [29]. ue ue o Neste ponto j se pode, por exemplo, denir um vetor auxiliar de tenses como: a o v d = v v +, 1 (3.40)
+ va1 + v + = vb1 1 + vc1
i+ a1 i + = i+ . 1 b1 i+ c1
(3.39)
o qual poderia ser denominado de tenso de distrbio, e representaria todas as distoroes e a u c assimetrias presentes no sinal de tenso. A eliminaao desta parcela de tenso faria com que a a c a tenso em um determinado PAC respeitasse as condioes ditas ideais de fornecimento e poderia a c ser efetuada, por exemplo, atravs de ltragem ativa srie. e e Tomando as componentes fundamentais da tenso e da corrente, poder-se-ia estimar os a vetores das componentes de desequil brio ou assimetria (u de unbalanced ) como: v u1 = v 1 v + 1 i u1 = i 1 i + , 1 (3.41)
(3.42)
os quais poderiam ser usados tanto para medir e monitorar o valor das assimetrias, quando para control-las isoladamente de outros distrbios (seletividade). Diversos trabalhos tem resa u saltado a importncia do efeito destas assimetrias no sistema eltrico, que muitas vezes podem a e ser mais prejudiciais do que as distoroes de forma de onda [108]. Uma vez que considerar o c desequil brio nas outras freqncias harmnicas tarefa fact ue o e vel, mas muito mais complexa, neste texto optou-se por explicit-las apenas em funao da fundamental 3.41 e 3.42. a c O diagrama da Figura 3.5 ilustra o procedimento sugerido.
X Xd
X1
Sequncia Positiva
X 1+
+ +
X u1
Figura 3.5: Separaao dos sinais em componente fundamental de seqncia positiva, desbalano c ue c e distrbio. u
75
3.4.3
Decomposio 3 - identicao da corrente proporcional ` ca ca a tenso a
Como j foi mencionado na seao anterior, a terceira decomposiao baseada no mtodo a c c e e dos Multiplicadores de Lagrange, o qual vem sendo utilizado por outros autores na identicaao c da corrente proporcional a tenso. Entretanto, muitas vezes sem o devido detalhamento. ` a Conforme estudado em [71], esta provavelmente a mais geral das trs decomposioes e e e c trata-se de um mtodo de minimizaao baseado em projeoes vetoriais ortogonais [98, 109]. A e c c seguir sero resgatadas algumas deduoes fundamentais para a sua compreenso. a c a Considerando dois vetores m-dimensionais co-relacionados, de funoes temporais reais f 1 e c f 2 , deseja-se aproximar f 1 em termos de f 2 no intervalo genrico t1 t t2 . Isto signica que e se procura um fator de proporcionalidade 12 tal que: f 1 = 12 .f 2 , (3.43)
represente a melhor aproximaao entre f 1 e f 2 no intervalo t1 t t2 , ou ainda, a menor c projeao de f 1 sobre f 2 . c Para encontrar o valor de 12 que melhor aproxime as duas funoes, dene-se uma equaao c c de erro como sendo: f e = f 1 f 1 = f 1 12 .f 2 . (3.44)
Para minimizar tal diferena utilizado o critrio da minimizaao do erro quadrtico mdio, c e e c a e ou seja: = 1 . t2 t 1
t2
f 2 dt = e
t1
1 . t2 t 1
t2 t1
[f 1 12 .f 2 ]2 dt .
(3.45)
O valor de 12 que minimiza esse erro obtido impondo-se a condiao de extremo: e c d = 0, d12 que resulta na relaao: c 12 =
t 1 . t12 t2 t1 t 1 . t12 t2 t1
(3.46)
f 1 f 2 dt f 2 f 2 dt
(3.47)
Uma vez que f 1 e f 2 so vetores multi-dimensionais, o numerador da expresso anterior a a e dado pela mdia do produto escalar destes dois vetores no intervalo t1 t t2 . O denominae dor por sua vez, denido como sendo a norma quadrtica mdia de f 2 no intervalo t1 t t2 . e a e Observa-se que a norma s ser nula se f 2 se anular sobre todo o intervalo. O numerador o a s ser nulo se f 1 e f 2 forem ortogonais no intervalo sugerido. Neste caso 12 vale zero e, de o a acordo com 3.43, conclui-se que a unica aproximaao poss : c vel e 76
3.4 Metodologia seletiva de decomposiao dos sinais de tenso e corrente c a
f 1 = 0, no intervalo t1 t t2 .
(3.48)
A partir de (3.44) constata-se tambm que f e , na condiao de erro m e c nimo, corresponde a ` parcela de f 1 que ortogonal a f 2 . e ` O fator de proporcionalidade 12 tambm conhecido por Funao de Decomposiao Ortogoe e c c nal [109] ou Multiplicador de Lagrange [98], e possui a propriedade de denir nmeros escalares u (multiplicadores), os quais associam os vetores entre si identicando as parcelas escalar (proporcional) e ortogonal ao vetor de referncia (neste caso f 2 ). e Notar que o intervalo t2 t1 arbitrrio e que as funoes f 1 e f 2 no tm restrioes quanto e a c a e c a forma de onda ou dimenso m. ` a A) Consideraoes sobre a denio de Norma Euclidiana no intervalo t2 t1 c ca A Norma Euclidiana Instantnea (NEI) de um vetor f 2 , em um determinado instante t = tk , a pode ser denida como: f2 = f2f2 =
2 2 2 f2a + f2b + . . . + f2m ,
(3.49)
a qual comparada com a norma quadrtica mdia no denominador da expresso 3.47, para um a e a dado intervalo [tk , tk + t] pode ser escrita como 1 t0 t lim
tk +t tk
f 2 dt = f 2 2
(3.50)
resultando na deniao de norma instantnea dada por: c a f 2 = lim 1 t

tk +t tk
t0
f 2 dt . 2
(3.51)
Quanto menor o intervalo de discretizaao t tanto mais a funao ir se aproximar do valor c c a instantneo da funao cont a c nua f para t = tk . Isto sugere que no caso de sinais amostrados com intervalos de tempo pequenos (relativamente a taxa de variaao do sinal), podemos substituir o ` c valor da funao no intervalo pelo valor amostrado e realizar a decomposiao ortogonal usando c c a Norma Euclidiana Instantnea. a Observar que considerando-se um vetor de tenses ou correntes, (3.49) tem exatamente a o mesma deniao dos valores coletivos de Buchholz utilizados na seao anterior (3.2). A norma c c instantnea ser um valor constante se e somente se o vetor de tenses ou correntes for formado a a o por um grupo de funoes peridicas, perfeitamente simtricas entre si. Desta forma, a variaao c o e c da NEI pode ser usada como uma medida das assimetrias dos sinais instantneos. a Para sinais peridicos, a norma por per o odo (t = T ) corresponde ao valor ecaz (rms), ou seja, a mdia quadrtica da funao no intervalo considerado: ` e a c
F2 = f 2 =
1 T
tk +T tk
f 2 dt, 2
(3.52)
a qual corresponde a deniao de valores rms coletivos como em (3.3). c B) Associao com as grandezas eltricas ca e Substituindo f 1 e f 2 pelos vetores instantneos de corrente i e tenso v , respectivamente, a a pode-se encontrar a menor projeao de i sobre v , atravs do mtodo de Lagrange. c e e Desta forma, (3.47) pode ser reescrita como: iv =
t 1 . t12 i t2 t1 t 1 . t12 v t2 t1
v dt
v dt
= ge ,
(3.53)
onde o numerador e o denominador correspondem respectivamente, a potncia mdia e a norma ` e e ` (ou valor coletivo) quadrtica mdia da tenso, no intervalo t2 t1 . Assim, como antecipado nas a e a seoes anteriores, o multiplicador de Lagrange resulta na condutncia equivalente do sistema c a em anlise (iv = ge ). a Esta equaao vlida para qualquer intervalo t = t2 t1 . Portanto, se t o per c e a e odo de amostragem de um sistema discreto (considerando uma taxa de amostragem elevada), (3.53) pode se calculada instantaneamente, como no clculo das correntes resistivas instantneas a a (3.5)-(3.7), ou seja: ge = v a ia + v b ib + + v m im p = 2 + v2 + + v2 va v m b
2
p . 2 v
(3.54)
Portanto, a m nima parcela de corrente que, associada a tenso, garante a mesma potncia ` a e instantnea p, pode ser calculada por: a i = i r = ge .v . C) Consideraoes sobre o valor de ge c Mesmo sabendo que as expresses anteriores continuam vlidas, interessante observar o a e que no caso do valor de ge ser varivel, para intervalos t2 t1 consecutivos, isto signica que a as correntes resultantes da minimizaao no tero a mesma forma de onda das tenses. Tal c a a o condiao pode ocorrer em vrios casos prticos, sendo os principais: c a a sistemas com cargas no-lineares; a cargas desbalanceadas, com tenses de alimentaao equilibradas; o c cargas desbalanceadas, com tenses de alimentaao desequilibradas. o c 78
(3.55)
3.4 Metodologia seletiva de decomposiao dos sinais de tenso e corrente c a Nestes casos, a potncia instantnea (p) deve variar de forma no-proporcional a norma e a a ` quadrtica das tenses (v ) e conseqentemente o valor de ge no uma constante e, portanto, a o u a e no representa um conjunto de cargas lineares e equilibradas. Este um dos principais motivos a e para identicaao da corrente resistiva mdia como em (3.28) e para isto basta considerar o c e intervalo t = t2 t1 = T , onde T o per e odo da fundamental dos sinais, para calcular a condutncia equivalente mdia: a e
t +T 1 . tkk va ia + vb ib + + vm im T t +T 2 1 2 2 . tkk va + vb + + vm dt T
Ga =
dt
P V
P , 2 V
(3.56)
a qual representa um conjunto de resistncias lineares e equilibradas. e Existem apenas dois casos onde a condutncia equivalente instantnea (ge ) ser sempre a a a constante, so eles: a Circuitos polifsicos resistivos, lineares e equilibrados (ga = gb = . . . = gm ), onde as a tenses de alimentaao podem ser quaisquer (inclusive assimtricas e no-senoidais). Este o c e a o caso que justica o ponto comum virtual discutido anteriormente; e Circuitos polifsicos reativos, lineares e equilibrados, onde as tenses de alimentaao so a o c a puramente senoidais e equilibradas. Esse um caso particular de interesse em sistemas e de energia, onde cada ramo do circuito pode ser representado por uma condutncia e uma a susceptncia em srie ou paralelo, formando um circuito equilibrado. a e Considerando os sistemas eltricos atuais, tanto um caso como outro so bastante espec e a cos e dif ceis de ocorrer. Entretanto, o segundo caso representa o subsistema formado aps as o + Decomposioes 1 e 2, ou seja, um subsistema de tenses (v1 ) e correntes (i+ ) senoidais e c o 1 equilibradas, mas podendo estar defasadas entre si, devido ao comportamento no-resistivo a puro das cargas. D) Condioes ideais c Resgatando a discusso sobre as condioes ideais de operaao e, considerando-se que para a c c a mxima transferncia de energia em um sistema eltrico, seria interessante que as tenses e a e e o correntes fundamentais de seqncia positiva estivessem em fase (como em uma carga resistiva ue equilibrada), a terceira decomposiao ento aplicada tomando como referncia o vetor de c e a e + tenso v1 . Tal vetor representa as condioes ideais de alimentaao das cargas CA. a c c Considerando que o produto escalar a seguir, dene a potncia polifsica instantnea devida e a a aos componentes de seqncia positiva fundamental: ue p+ = v + i + , 1 1 1 (3.57)
+ a projeao do vetor i+ sobre o vetor v1 calculada pelo mtodo do Multiplicador de Lagrange c e e 1 de forma que o vetor instantneo resultante: a
79
i+ 1a
p+ p+ 1 1 + + = + 2 .v 1 = + 2 .v 1 v1 (v1 )
(3.58)
seja denominado de corrente ativa fundamental de seqncia positiva e representa a corrente ue ideal de um sistema eltrico, sendo que: e
+ + v1 i + = v 1 i + . 1 1a
(3.59)
Em um sistema m-dimensional, (3.58) poderia ser reescrita como: i+ = 1a ou ainda:

+ + + va1 i+ + vb1 i+ + + vm1 i+ a1 m1 + b1 + + + + + + .v , va1 va1 + vb1 vb1 + + vm1 vm1 1
(3.60)
Notar que usando a simbologia proposta, o ndice a aparece duas vezes na parcela de corrente ativa (a) fundamental de seqncia positiva, da respectiva fase a. ue Seguindo o racioc da metodologia seletiva de decomposiao e identicaao de parcelas de nio c c tenso e corrente, outras parcelas de corrente podem ser denidas aps a terceira decomposiao, a o c tais como o vetor instantneo: a id = i i+ , 1a (3.62)
i+ a 1a i+ + + + va1 i+ + vb1 i+ + + vm1 i+ 1ab a1 m1 b1 . = + + + + . va1 va1 + v + v + + + vm1 vm1 . . b1 b1 i+ m 1a
+ v1a v+ 1b . . . .
+ v1m
(3.61)
que dene a parcela denominada corrente de distrbio, a qual representa todas as formas de u deterioraao do sinal de corrente (reativos, distoroes, desequil c c brios, no-linearidades, etc.). a Uma vez eliminada ou compensada a parcela id , a corrente resultante seria apenas a corrente ideal i+ . Desta forma id pode ser usada como referncia de controle para dispositivos de come 1a pensaao, entretanto, deve-se ressaltar que assim como a parcela de corrente no-ativa i n , esta c a corrente tambm no pode ser completamente compensada sem a utilizaao de armazenadores e a c ou fontes auxiliares de energia. Atravs desta ultima decomposiao, tambm poss identicar, no dom e c e e vel nio do tempo, a parcela de corrente convencionalmente relacionada com as cargas reativas lineares (indutores e capacitores) balanceadas: i+ = i+ i+ , 1q 1 1a (3.63)
a qual embora possa ser completamente compensada eletronicamente, sem elementos armazenadores de energia, de acordo com as teorias convencionais, tambm pode ser compensada por e elementos puramente passivos, como por exemplo, bancos de capacitores ou indutores.
80
3.4 Metodologia seletiva de decomposiao dos sinais de tenso e corrente c a Do ponto de vista de monitoraao e at mesmo de tarifaao em qualidade da energia, esta c e c decomposiao possibilita identicar e quanticar parcelas importantes que compem a corrente c o do sistema eltrico. Aplicando seqencialmente as trs decomposioes, o diagrama da Figura e u e c 3.6 ilustra o clculo de algumas das parcelas sugeridas aps a terceira decomposiao. a o c
$&$" ' % # !
+
76
Figura 3.6: Decomposiao da corrente aps a terceira decomposiao. c o c
3.4.4
Associao das decomposioes ca c
Como j foi discutido, esta ultima decomposiao pode ser aplicada independente das duas a c anteriores para o clculo das correntes resistivas instantneas ir , correntes de potncia zero iz , a a e bem como vrias outras parcelas que possam ser de utilidade para monitoraao ou condicioa c namento. Assim, o diagrama da Figura 3.7 ilustra uma das poss veis conguraoes das trs c e decomposioes para identicaao seletiva das vrias componentes de tenso e corrente presente c c a a nos sinais originais.
1Decomposio 2Decomposio
V res V V 1u
+
V i Identificao da fundamental
+
V1 i1 Identificao da sequncia positiva
+
i res
i 1+
Vd
V 1+
Multiplicador de Lagrange
+
Multiplicador de Lagrange i 1r
i 1u
ir
iz
i 1z
3Decomposio
3Decomposio
Figura 3.7: Metodologia de decomposiao e identicaao seletiva. c c Como discutido anteriormente, cada uma destas parcelas poderia ser utilizada em algoritmos de controle de compensadores eletrnicos, tais como ltros ativos, de forma que possibilitassem o sua compensaao ou minimizaao. Alm disto, vrios outras sub-parcelas da potncia apac c e a e rente podem ser calculadas atravs dos valores coletivos de cada parcela de tenso ou corrente e a
( 0 4 ! ' 513201! )
&# (
3Decomposio
i 1a+
+
i 1q+
id
3 Metodologia Seletiva e Contribuioes a Unicaao das Teorias de Potncia c ` c e proveniente da metodologia seletiva, a m de, por exemplo, monitorar ou mesmo tarifar determinados distrbios ou fenmenos espec u o cos de uma instalaao [16, 105]. c Trabalhos recentes [72, 94] mostram que propostas de decomposiao e compensaao seletiva c c dos distrbios, similares a apresentada neste trabalho, tambm vem sendo estudadas por outros u ` e grupos de pesquisa, mesmo que de forma independente. No prximo cap o tulo sero discutidas algumas tcnicas de processamento digital de sinais a e para realizaao das decomposioes propostas em sistemas prticos. c c a
3.5
Sistemas monofsicos: caso particular com dois cona dutores (m=2)
Como j mencionado, os sistemas monofsicos constituem um caso particular da abordagem a a descrita nas seoes anteriores. Neste texto, o caso monofsico caracterizado pela presena de c a e c apenas uma fonte de tenso, fornecendo energia para um unico bipolo eltrico (carga), atravs a e e de dois condutores idnticos. A prxima seao discute as modicaoes necessrias para anlise e o c c a a de tais sistemas.
3.5.1
Grandezas, simbologia e sistemas de medidas adotadas
Como utilizado nas seoes anteriores, as funoes temporais unidimensionais so apresentadas c c a com letras minsculas (v e i), enquanto os valores mdios ou rms so apresentados com letras u e a maisculas: u I2 = 1 T
T
i2 dt
0
V2 =
1 T
v 2 dt .
0
(3.64)
Neste caso, a corrente i representa a corrente instantnea que circula pelos dois condutores a (circuito fechado) e a tenso instantnea v representa a diferena de potencial entre os dois a a c condutores ou sobre o bipolo da carga (vide Figura 3.8). A unica tenso responsvel pela circulaao da corrente i a diferena de potencial v. a a c e c Destaca-se que neste caso os comentrios sobre as componentes homopolares no so mais a a a vlidos, primeiro porque resultam de um fenmeno t a o pico dos sistemas polifsicos (multia condutores) e depois porque neste caso, a tenso v ser exatamente a diferena de potencial a a c sobre o bipolo da carga (sempre).
3.5.2
Decomposio da potncia instantnea em funo das correnca e a ca tes ativa e no-ativa a
E consenso que em sistemas monofsicos a potncia instantnea dada por: a e a e p = v.i , 82 (3.65)
3.5 Sistemas monofsicos: caso particular com dois condutores (m=2) a
Z s1
i=i 1 i 2 =i1
vs
Z s2
1
Carga ou Sistema
v=v12
- 2
Figura 3.8: Sistema monofsico: caso com dois condutores (m=2). a onde v e i so a tenso e a corrente instantneas do sistema em anlise. Quaisquer que sejam as a a a a formas de onda de tenso e corrente alternadas, a potncia instantnea p sempre oscilatria 6 . a e a e o Esta uma caracter e stica intr nseca deste tipo de sistema [102]. A) Consideraoes sobre o Multiplicador de Lagrange no caso monofsico c a Ao contrrio do que foi discutido no caso multi-dimensional (m > 2), a terceira decoma posiao (Multiplicador de Lagrange) no pode ser efetuada de forma instantnea em sistemas c a a monofsicos. Este outro ponto pouco abordado na literatura, mas de interesse prtico consia e a dervel. a Do ponto de vista matemtico, no poss levar o Multiplicador de Lagrange ao limite a a e vel do passo de integraao (instantneo) para sistemas unidimensionais (v e i), como feito em c a (3.53) e (3.54). Isto porque, uma vez que a tenso CA (denominador do Lagrangeano) passa a por zero, cria-se uma indeniao matemtica no clculo da terceira decomposiao. c a a c O que vem sendo discutido por outros autores [39] e sugerido neste texto, que no caso e de sistemas monofsicos, a corrente instantnea seja dividida em corrente ativa e corrente noa a a ativa, como apresentado a seguir. B) Correntes ativa e no ativa a De acordo com o que j foi discutido nas seoes anteriores, a corrente ativa ia deve ser a c aquela parcela relacionada com a transferncia de energia mdia (P) do sistema, portanto: e e ia =
t 1 . t12 i t2 t1 t 1 . t12 v t2 t1
v dt
v dt
.v =
P . v = Ga . v , V2
(3.66)
onde o intervalo T = t2 t1 deve ser maior ou igual a um per odo das ondas fundamentais de v e i. Assim, P a potncia ativa (mdia) do sistema, V o valor rms da tenso instantnea e e e e a a v e Ga a condutncia mdia. Esta deniao coincide exatamente com a deniao de Fryze e a e c c para sistemas monofsicos e, qualquer que seja a forma de onda da tenso, a corrente ia ser a a a exatamente proporcional e com o mesmo sinal desta. De forma similar a abordagem anterior, uma vez denida a corrente ia , pode-se denir a ` corrente no-ativa in , para sistemas monofsicos, como: a a
6
A no ser no caso de formas de onda retangulares. a
83
in = i i a ,
(3.67)
sendo que esta matematicamente ortogonal a tenso v e no participa da transferncia de e ` a a e energia mdia P , mas provoca acrscimo no valor rms da corrente instantnea e perdas nos e e a condutores. No caso monofsico, a corrente in est relacionada apenas com armazenadores de a a energia. Para maximizaao do fator de potncia, as correntes no-ativas deveriam ser eliminadas, o c e a que pode ser feito atravs de compensadores ativos. No entanto, destaca-se que neste caso e e imprescind a presena de armazenadores ou fontes auxiliares de energia. vel c C) Potncia ativa, no-ativa e aparente e a Considerando que o clculo das parcelas de corrente ativa ia e no-ativa in efetuado no a a e dom nio do tempo, mesmo que no instantaneamente, pode-se denir as respectivas funoes a c temporais de potncia como: e pa = v . i a , (3.68)
sendo a parcela da potncia instantnea responsvel pela transferncia da energia mdia para e a a e e as cargas (pa = P ). Assim, pa sempre oscilante em torno de uma valor mdio positivo (P ) e e e nunca assume valores negativos. No caso de cargas puramente no-resistivas, pa = 0. E a pn = v . i n , (3.69)
a qual relaciona-se com a presena de elementos armazenadores de energia (capacitores e inc dutores) no sistema e ter sempre valor oscilatrio em torno de zero (pn = 0). Para cargas a o puramente resistivas, o valor de pn sempre nulo. e Para deniao da potncia aparente (S), sugere-se a utilizaao de valores rms de tenso e c e c a corrente, portanto: S = V .I = onde: Pa = P = V . I a Sn = V . I n (3.71)
2 2 P a + Sn ,
(3.70)
so os valores correspondentes a pa e pn , quando calculados pelos valores ecazes das tenses e a o correntes. O fator de potncia neste caso, calculado como a razo: e e a FP = P . S (3.72)
84
3.6 Concluso a
3.5.3
Metodologia seletiva de decomposio dos sinais monofsicos ca a
Como mencionado, identicar a parcela de corrente ativa signica identicar a parcela de corrente responsvel pela transferncia da energia mdia. Entretanto, isto no signica que tais a e e a tenses e correntes se aproximam das condioes ideais de fornecimento e consumo de energia o c discutidas no primeiro cap tulo. Se a forma de onda da tenso for distorcida, a da corrente ativa ia tambm ser e, cona e a seqentemente, mesmo que a corrente no-ativa in seja nula ou tenha sido compensada, teremos u a correntes distorcidas circulando pelo sistema eltrico, o que muitas vezes indesejvel. e e a Portanto, seguindo a idia da metodologia seletiva apresentada, poder-se-ia calcular as pare celas de tenso e corrente fundamentais e conseqentemente, as respectivas corrente ativa funa u damental, no-ativa fundamental ou outras parcelas de interesse, bem como as componentes de a potncia aparente associadas com cada uma. A Figura 3.9 ilustra o procedimento sugerido. e
1Decomposio 3Decomposio
Vres
V i
Identificao da fundamental
+
ia i res
V1 i1
i 1a
i 1n
in
3Decomposio
Figura 3.9: Metodologia seletiva o para caso monofsico. a
3.6
Concluso a
Uma deniao generalizada de teoria de potncias no deve conter nenhum tipo de restriao c e a c quanto as variveis ou sistemas a analisar. Portanto, deve permitir no s o controle da quali` a a o dade da energia (compensaao ativa ou passiva), mas tambm mediao, monitoraao, tarifaao c e c c c e identicaao das diferentes parcelas da tenso, corrente e suas respectivas componentes de c a potncias. e Assim, embora muito ainda possa ser discutido ou detalhado em funao da abordagem unic cada e da metodologia seletiva apresentadas, acredita-se que este cap tulo aponte um bom direcionamento no sentido de formalizar uma proposta de teoria de potncia unicada. e
85
3 Metodologia Seletiva e Contribuioes a Unicaao das Teorias de Potncia c ` c e As denioes e discusses apresentadas mostram que poss adotar uma metodologia, a c o e vel qual poderia ser implementada tanto em aplicaoes de mediao e tarifaao, quanto compensaao c c c c de energia, sejam em sistemas monofsicos ou polifsicos. Destacam-se as discusses sobre a dea a o niao do ponto de referncia para medida das tenses, e sua inuncia nas aplicaoes prticas; c e o e c a as discusses sobre a nomenclatura das diversas parcelas de tenso, corrente e potncia avaliao a e das; bem como a associaao de tais componentes com os fenmenos f c o sicos envolvidos (transferncia de energia, oscilaoes de energia, componentes homopolares, assimetrias das tenses e c o ou das cargas, distoroes, etc.). c Alm disto, a decomposiao dos sinais eltricos em suas poss e c e veis parcelas, permite analisar eventuais no-linearidades do sistema, por meio de tcnicas lineares aplicadas aos subsistemas a e de variveis. a Considerando as vrias propostas deste e do cap a tulo anterior, analisando os acertos e desacertos discutidos, deseja-se encerrar este cap tulo com uma frase utilizada recentemente em [40]: Muitas vezes a unica forma de descobrirmos o que poss (certo), descobrindo o que e vel e no poss a e vel, em outras palavras, errando. Ou seja, das muitas propostas que vem sendo discutidas, inclusive no contexto deste trabalho, muitos erros foram e provavelmente ainda sero cometidos, mas a comunidade cient a ca internacional comea a dar sinais, de que uma abordagem unicada possa vir a ser denida nos c prximos anos. o No contexto nacional, vive-se um bom momento com as revises ou edioes de novas normas o c e recomendaoes para o setor eltrico e muito trabalho ainda pode ser feito para direcionar estes c e novos textos no sentido de evitar denioes equivocadas. c Do ponto de vista acadmico, de se esperar que novas publicaoes de livros texto, bem e e c como a grade curricular de disciplinas relacionados com os temas de circuitos eltricos, sistemas e de potncia, instalaoes eltricas, eletrnica de potncia, etc, sejam revisados para incorporar e c e o e as discusses e denioes modernas sobre a teoria de potncia em sistemas mono ou polifsicos, o c e a sob condioes no-senoidais e/ou assimtricas. c a e
86
Cap tulo 4 Tcnicas de Processamento Digital de e Sinais Utilizadas

Considerando as discusses anteriores sobre a necessidade de denir algoritmos e mtodos o e para implementaao das teorias propostas, em especial a premissa D3 apresentada por Depenc brock (Cap tulo 02 ) e a metodologia de decomposiao seletiva proposta no cap c tulo anterior, as prximas seoes apresentam poss o c veis algoritmos para realizaao de tais decomposioes no c c dom nio do tempo. Para isto foram utilizadas tcnicas de processamento digital de sinais. e Os algoritmos propostos ou estudados, foram avaliados por meio de simulaoes em software c MatLab R13 e SimCad 4.1a e tambm atravs de resultados experimentais. Tais resultados e e foram obtidos por meio da implementaao dos algoritmos em dois sistemas microprocessados: c um processador digital de sinais (DSP, digital signal processor ), o ADMC401 do fabricante Analog Devices; e no Monitor Digital de Qualidade da Energia Eltrica (MDQEE) [24], o qual e utiliza um computador pessoal para o processamento das variveis de interesse. a Tambm foram discutidos aspectos prticos da implementaao destes algoritmos em DSPs e a c de aritmtica saturada (aritmtica em ponto-xo), como por exemplo, a inuncia do efeito e e e das quantizaoes, os problemas associados e poss c veis soluoes, bem como a complexidade c computacional, preciso e resposta dinmica dos algoritmos. a a
4.1
Identicao da onda fundamental: Decomposio 1 ca ca
Como apresentado no cap tulo anterior, a Decomposiao 1 responsvel pela separaao c e a c das ondas fundamentais, das ondas residuais dos sinais de tenso e/ou correntes medidas. Tal a separaao extremamente importante para as denioes apresentadas e em diversas aplicaoes c e c c de eletrnica de potncia ou sistemas de energia. o e v = v 1 + v res (4.1)
i = i 1 + i res . 87
(4.2)
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e Assim, a escolha do algoritmo de identicaao das ondas fundamentais v 1 e i 1 e residuais c v res e i res , deve ser feita levando em consideraao caracter c sticas como resposta dinmica, prea ciso, estabilidade, etc. A seguir, dois tipos de ltros capazes de auxiliar em tal separaao so a c a apresentados e comparados. Destaca-se que os mtodos apresentados se aplicam a sinais unidimensionais e portanto, e devem ser aplicados para cada sinal de tenso e corrente medido nos m condutores do sistema a em anlise. a
4.1.1
Filtro rejeita-faixa de resposta impulsiva innita (IIR)
Um dos procedimentos avaliados baseia-se no diagrama da Figura 3.4, o qual utiliza um ltro rejeita-faixa (notch) sintonizado em 60 Hz, para inicialmente eliminar a fundamental v 1 e identicar a parcela residual vres . Posteriormente, por simples operaao de subtraao com o c c sinal medido (vm1 = vm vmres ), obtm-se o clculo da onda fundamental. e a Considerando a forma cannica de um sistema linear cont o nuo, a funao de transferncia do c e ltro rejeita-faixa utilizado (ordem 2) dada por: e H(s) =
2 Y (s) s2 + 0 , = 2 2 X(s) s + c s + 0
(4.3)
onde 0 = 2f0 dene a freqncia de sintonia do ltro (f0 ) e c = 2fc dene a largura da ue banda de rejeiao do ltro (fc ). O fator de qualidade do ltro (Q) inversamente proporcional c e a c e quanto maior seu valor, mais seletivo ou sintonizado ser o ltro e mais lenta ser sua a a resposta dinmica. a No entanto, o objetivo a implementaao digital do ltro no dom discreto. Considerandoe c nio se que o mtodo de discretizaao pela Transformaao Bilinear e a Transformada-z so as tcnicas e c c a e mais usadas [110], deve-se obter uma funao de transferncia no dom c e nio discreto (z) como: Y (z) b2 z 2 + b1 z 1 + b0 = , (4.4) X(z) a2 z 2 + a1 z 1 + a0 onde b e a so, respectivamente, os coecientes do numerador e do denominar da funao discrea c tizada, calculados a partir de (4.3) e da transformaao bilinear para o dom transformado z. c nio H(z) = Atravs da Transformada-z inversa de (4.4), pode-se obter a seguinte equaao a diferenas: e c c a0 .q 0 {y[k]} = b0 .q 0 {x[k]} + b1 .q 1 {x[k]} + b2 .q 2 {x[k]} a1 .q 1 {y[k]} a2 .q 2 {y[k]} , (4.5) onde x e y so respectivamente as amostras de entrada e sa do ltro discreto, k um cona da e tador de amostras e q n o operador de atraso temporal, relacionado com a varivel complexa e a z n do dom nio transformado (4.4). Muitos autores no fazem a diferenciaao entre a varivel a c a complexa z e o operador q. Entretanto, destaca-se que tal diferenciaao importante uma c e vez que o signicado de z e q no o mesmo. a e
88
4.1 Identicaao da onda fundamental: Decomposiao 1 c c Portando, aplicando o operador q (tambm conhecido como shift operator ) na equaao e c anterior, resulta: a0 y[k] = b0 x[k] + b1 x[k 1] + b2 x[k 2] a1 y[k 1] a2 y[k 2] . (4.6)
Pode-se notar que a implementaao discreta do ltro no utiliza apenas duas amostras pasc a sadas da entrada, mas tambm duas amostras anteriores da sa 1 , ou seja, sua sa atual e da da depende das sa das anteriores e, portanto, caracteriza-se como um sistema de resposta innita ao impulso (IIR, innite impulse response). No caso da decomposiao proposta, a varivel x c a representa os sinais amostrados de tenso e corrente, enquanto a varivel y representa os sinais a a residuais de sa da. No caso prtico de um ltro de segunda ordem, sintonizado em 60Hz, com uma faixa de a rejeiao de 2Hz e uma freqncia de amostragem de 12kHz, os coecientes a e b resultam como c ue na equaao a seguir: c
y[k] = 0.99895406981277x[k] 1.99692229256381x[k 1] + 0.99895406981277x[k 2] (4.7) +1.99692229256381y[k 1] 0.99790813962553y[k 2] . A resposta em freqncia do ltro descrito por (4.7) mostrado na Figura 4.1(a). Notar que ue e a atenuaao na faixa de interesse da ordem de -35dB, se usada a preciso mxima denida c e a a pelo prprio MatLab. A Figura 4.1(b) mostra a resposta do ltro se reprojetado para uma o faixa de rejeiao de 10Hz. c
0 10 20 30 40 50
0 20 40 60 80 100 120
Magnitude (dB)
10 15 20 25 30 35
Magnitude (dB)
20
40
60
80
100
120
100 50 Fase (graus) 0 50 100
100 50 0
Fase (graus)
50
20
40
60 Frequncia (Hz)
80
100
120
100
20
40
60
80
100
120
Frequncia (Hz)
(a) faixa de rejeiao de 2Hz c
(b) faixa de rejeiao de 10Hz c
Figura 4.1: Resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa IIR. ue

Notar a correspondncia entre a varivel transformada z n , o operador defasador q n {x[k]} e as amostras e a deslocadas no tempo x[k n].
1
89
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e Para validar o projeto deste ltro no dom do tempo, utilizou-se uma forma de onda quanio drada (60Hz) como entrada do ltro rejeita-faixa. Como se sabe, tal forma de onda pode ser decomposta em uma senide fundamental e um conjunto de componentes harmnicas (res o o duo). Assim, a Figura 4.2(a) mostra a entrada do ltro (trao pontilhado), bem como o sinal residual c de sa (cont da nuo). Atravs do procedimento descrito anteriormente, o sinal fundamental de e 60Hz pode ser identicado como na Figura 4.3(a) (cont nuo).
1 0.8 0.6 0.4 0.2
1 0.8 0.6 0.4 0.2
Amplitude
Amplitude
0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.35 0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
0.35
Tempo (s)
Tempo (s)
Figura 4.2: Filtro rejeita-faixa com onda de entrada quadrada (entrada - trao pontilhado, c sa - trao cont da c nuo). Para avaliar a resposta dinmica do ltro, aplicou-se um degrau de 50% na amplitude do a sinal de entrada e o resultado pode ser observado na Figura 4.4(a). Observa-se que a sa do da ltro leva mais de 15 ciclos da fundamental para convergir para a nova condiao de regime. c Como mencionado, esta resposta dinmica est relacionada principalmente, com a largura da a a faixa de rejeiao do ltro, ou seja, ltros mais sintonizados resultam mais lentos, enquanto c ltros menos sintonizados resultam mais rpidos. a Observando as Figuras 4.2(b) e 4.3(b), pode-se concluir que o ltro com faixa de rejeiao c em 2 Hz apresenta um efeito de ltragem mais efetivo do que aquele de 10Hz. Entretanto, sua resposta dinmica bem mais rpida do que a do ltro de 2Hz. Portanto, a escolha da faixa a e a de rejeiao (fator de qualidade do ltro) deve ser feita levando em consideraao o mximo de c c a informaoes poss c veis sobre o sistema ou varivel que se deseja processar. a A) Efeitos sob variaoes na freqncia fundamental dos sinais a serem ltrados c ue Considerando as aplicaoes nas quais o ltro analisado deve ser utilizado, importante desc e tacar que eventuais variaoes na freqncia dos sinais fundamentais de tenso e corrente, podem c ue a resultar em erros de ltragem, uma vez que o procedimento proposto no prev estas variaoes, a e c 90
4.1 Identicaao da onda fundamental: Decomposiao 1 c c
1.5
1.5
0.5
0.5
Amplitute
Amplitute
0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
0.5
0.5
1.5 0.35
1.5 0.35
0.355
0.36
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
0.39
0.395
0.4
Tempo (s)
Tempo (s)
Figura 4.3: Identicaao da onda fundamental (entrada - trao pontilhado, sa - trao c c da c cont nuo).
1.5
1.5
0.5
0.5
Amplitute
Amplitute
0.45 0.5 0.55 0.6 0.65 0.7 0.75 0.8
0.5
0.5
1.5 0.4
1.5 0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
Tempo (s)
Tempo (s)
Figura 4.4: Resposta dinmica do ltro rejeita-faixa (entrada - trao pontilhado, sa - trao a c da c cont nuo).
91
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e ou seja a freqncia de sintonia do ltro xa. Desvios de freqncia de valores considerveis ue e ue a no so um fenmeno extremamente comum. Entretanto, no devem ser desconsiderados em a a o a determinadas aplicaoes, principalmente aquelas em malha fechada, com necessidade de sincroc nismo com a tenso do sistema eltrico. a e Apesar de no terem sido abordados neste trabalho, algumas soluoes ecientes para este a c problema se baseiam em tcnicas de ltragem adaptativa, as quais, atravs de um critrio e e e de minimizaao de erro (LMS, RLS), fariam uma correao adaptativa e em tempo real dos c c parmetros do ltro IIR [111], de forma que este estivesse sempre sintonizado com a freqncia a ue correta. Entretanto, deve-se destacar que tais soluoes so computacionalmente muito mais c a complexas do que a simples implementaao de (4.7). c B) Efeitos das quantizaoes em sistemas com aritmtica de ponto xo c e Como j demonstrado, o ltro descrito pode ser bastante eciente para identicaao dos a c sinais residuais e das ondas fundamentais. Entretanto, para obter uma bom desempenho (em termos de preciso), (4.7) deve ser implementada em sistemas discretos com aritmtica de ponto a e utuante ou sistemas de ponto xo (lgica saturada) de alta resoluao, preferencialmente igual o c ou superior a 32 bits. As simulaoes apresentadas na seao anterior foram realizadas no Matlab, emulando um sisc c tema discreto de ponto utuante com resoluao de 64 bits. Nos trabalhos [15, 21, 24, 88, 104] foi c utilizado um sistema de processamento baseado em uma plataforma de aquisiao e um compuc tador padro Pentium I, o qual trabalha com uma resoluao de 32 bits e os resultados tambm a c e foram satisfatrios. o Por outro lado, considerando as aplicaoes baseadas em DSPs com aritmtica saturada, c e como o utilizado neste trabalho para implementaao do prottipo do ltro ativo de potncia, c o e os quais em sua maioria trabalham com resoluao em 16 bits (DSPs dedicados a aplicaoes em c ` c eletrnica de potncia), alguns problemas podem ser encontrados. o e Tais problemas se relacionam com o truncamento no valor dos coecientes e saturaao (trunc camentos e arredondamentos) no valor dos resultados de operaoes como soma, subtraao, mulc c tiplicaoes e divises. So particularmente mais signicativos em implementaoes de ltros ou c o a c controladores sintonizados (como o ltro rejeita-faixa), de resposta innita ao impulso (IIR) e com freqncias de amostragem (fa ) muito maiores que a freqncia de sintonia (f0 ), normalue ue mente fa 50.f0 , como no caso considerado. Como discutido em [110, 112, 113, 114], estes efeitos so normalmente chamados de efeitos a de quantizaoes e se relacionam com o posicionamento dos plos e zeros do ltro digital ou c o sistema de interesse, em funao da regio de estabilidade no dom c a nio discreto transformado. Considerando a utilizaao da Transformada-z, a resposta em freqncia do dom c ue nio disjTa creto pode ser obtida atravs da substituiao da varivel complexa z por e e c a . Assim, a 2 regio de estabilidade do Dom a nio-z denida considerando 0 Ta , o que delimita um e 92
4.1 Identicaao da onda fundamental: Decomposiao 1 c c circunferncia de raio unitrio (CRU), com centro na origem do dom e a nio transformado. Para que um ltro ou sistema discreto seja estvel, seus plos devem estar localizados dentro da CRU. a o Entretanto, quanto maior a freqncia de amostragem, mais cr ue ticos e sens veis se tornam os sistemas discretos em relaao a erros de arredondamento ou quantizaoes em geral. Este c c fenmeno ocorre porque os plos e zeros da sistema (ltro) so progressivamente agrupados nas o o a proximidades da posiao z=1, conforme ilustra a Figura 4.5. Quanto mais agrupados forem os c plos de uma funao discreta, mais sens as variaoes em seus coecientes ser o sistema em o c vel ` c a questo [110]. A implementaao deste tipo de ltro ou sistema, em DSPs de aritmtica saturada a c e ou ponto-xo, pode resultar em soluoes diferentes das esperadas ou ainda em caracter c sticas de operaao completamente instveis, mesmo para pequenos erros nos coecientes envolvidos. c a
plos
Im {z}
1 fa = T a
z e r os
- 1
Domnio-z
R e {z}
- 1
Figura 4.5: Plos e zeros no Dom o nio-z (agrupamento sob elevadas freqncias de amostragem). ue Para exemplicar os erros discutidos, foram simulados dois tipos de ltros sintonizados: um ltro do tipo rejeita-faixas (ltro notch) e um do tipo passa-faixas, ambos com freqncia de ue sintonia em 60Hz, banda passante ou de rejeiao de 2Hz e freqncia de amostragem de 12kHz c ue (como nas simulaoes anteriores). A biblioteca de processamento digital de sinais do MatLab c (DSP Toolbox ) foi utilizada para emular o comportamento de um processador real com lgica o aritmtica de ponto-xo [114, 115]. Assim, funoes espec e c cas de normalizaao de coecientes, c truncamentos e arredondamentos foram denidos baseados no DSP de 16 bits utilizado na obtenao dos resultados experimentais, o ADMC401. c A Figura 4.6 apresenta a resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa quantizado (trao ue c pontilhado), ou seja, simulado com preciso nita em 16 bits e emulando a aritmtica do a e
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e DSP citado. E poss observar que a atenuaao na freqncia de interesse de apenas 4dB, vel c ue e enquanto deveria ser de aproximadamente 35dB (trao cont c nuo), o que torna o ltro completamente ineciente para as aplicaoes sugeridas, conforme ilustram as Figuras 4.7 e 4.8. c
0 10 Mag(fo) = 4dB (pontilhado) 20 30 40 Filtro Quantizado 16 bits Filtro Ideal (continuo) 0 20 40 60 80 100 120
Magnitude (dB)
100 Fase(fo) = 50 (pontilhado) 50 0 50
Fase (graus)
100
20
40
Frequncia (Hz)
60
80
100
120
Figura 4.6: Resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa digital, implementado atravs do ue e operador defasador q e quantizado em 16bits (ideal - trao cont c nuo, quantizado - trao c pontilhado). A Figura 4.9 por sua vez, ilustra a simulaao de um ltro passa-banda com as caracter c sticas citadas e emulando as mesmas condioes experimentais do caso anterior. Tambm pode-se obc e servar que a resposta em freqncia do ltro quantizado (trao pontilhado) no corresponde ue c a aquela esperada (trao cont ` c nuo), o que signica que sua utilizaao resultaria em erros no proc cesso de identicaao dos sinais fundamental e residual (Figura 3.3). c Existem vrias tcnicas convencionais para se minimizar tais erros e garantir a estabilidade a e e ecincia dos ltros nestas condioes [110, 112]. Entretanto, muitas vezes ca praticamente e c imposs obter os resultados desejados. Este o caso de nossa aplicaao, na qual deseja-se obvel e c ter um ltro sintonizado em 60Hz, com banda passante de mais ou menos 2Hz e uma freqncia ue de amostragem de 12kHz. Assim, optou-se por investigar uma tcnica pouco conhecida para discretizaao e processae c mento dos ltros digitais, a Transformada-. Tal tcnica foi apresentada por [116, 117, 118] e e mesmo apresentando otimos resultados nas areas de ltragem digital e estimadores para con trole digital, pouco utilizada nas areas de sistemas de energia ou eletrnica de potncia. e o e Recentemente, os autores de [113] levantaram esta questo e mostraram que a aplicaao de tal a c transformada soluciona grande parte dos problemas de preciso mencionados. Detalhes podem a ser encontrados em [114, 119] e sero retomados no nal deste cap a tulo. 94
4.1 Identicaao da onda fundamental: Decomposiao 1 c c
1.5
0.5
Amplitute
0.5
1.5
2 0.35
0.355
0.36
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
0.39
0.395
0.4
Tempo (s)
Figura 4.7: Entrada (onda quadrada) e sa do ltro rejeita-faixa quantizado (16 bits). da
1.5
0.5
Amplitute
0.5
1.5 0.35
0.355
0.36
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
0.39
0.395
0.4
Tempo (s)
Figura 4.8: Identicaao da onda fundamental atravs de ltro quantizado (16 bits). c e
95
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e

0 5 Magnitude (dB) 10 15 20 25 30 40 50 60
Filtro Quantizado 16 bits Filtro Ideal (continuo) Mag(fo) = 2dB (pontilhado)
70
80
100 50
Fase(fo) = +40 (pontilhado)
Fase (graus)
0 50
100 40
50
60 Frequncia (Hz)
70
80
Figura 4.9: Resposta em freqncia do ltro passa-faixa digital, implementado atravs do ue e operador defasador q e quantizado em 16 bits (ideal - trao cont c nuo, quantizado - trao c pontilhado).
4.1.2
Filtro passa-faixa de resposta impulsiva nita (FIR)
Outro procedimento considerado baseia-se no diagrama da Figura 3.3, o qual utiliza um ltro passa-faixa sintonizado em 60 Hz, para identicar a fundamental v1 e posteriormente, por simples operaao de subtraao com o sinal medido (vmres = vm vm1 ), permite o clculo do c c a sinal residual vres . Neste caso, ao invs da utilizaao de um ltro IIR como na Figura 4.9, optou-se por avaliar a e c utilizaao de um ltro sintonizado, baseado na Srie Discreta de Fourier (SDF) para seqencias c e u peridicas. Considerando o caso de seqencias de comprimento nito, ou atravs da utilizaao o u e c do mtodo de janelamento circular, o mtodo abordado tambm pode ser referenciado como e e e uma aplicaao da Transformada Discreta de Fourier (TDF) [110]. c Os estudos relativos a utilizaao da SDF ou da TDF mostraram que sua implementaao ` c c pode ser bastante vivel em aplicaoes de monitoramento e controle da qualidade da energia a c eltrica [110, 111, 120, 121, 122, 123, 124], j que possui uma resposta dinmica xa, conhecida e a a e relativamente rpida quando comparada aos ltros IIR. a Uma vez que se deseja identicar as ondas fundamentais no dom nio do tempo, a equaao c bsica que rege a implementaao do ltro analisado baseada na identicaao das componentes a c e c da SDF responsveis por tal freqncia: a ue 2 N
N 1 c=0
vm1 [k] =
vm [k c]. cos[
2 .c] , N
(4.8)
96
4.1 Identicaao da onda fundamental: Decomposiao 1 c c onde k o contador de amostras do algoritmo, N o nmero de amostras por ciclo da onda e e u fundamental em regime permanente (60Hz) e c o contador circular de amostras de um ciclo. e Notar que o ltro descrito utiliza apenas os termos cossenoidais da SDF1 e, no caso de sua aplicaao para seqencias nitas (ou janelas de amostras), o mesmo tambm conhecido como c u e e uma aplicaao da DCT (Discrete Cosine Transform) de ganho unitrio. c a Portanto, a equaao anterior pode ser implementada utilizando o conceito de janelas c mveis ou vetores (buers) circulares, resultando em um Filtro de Mdia Mvel. Uma o e o vez que o processamento de tal ltro no depende das sa a das anteriores, apenas da entrada atual e das ultimas N 1 entradas (vm [c]), o mesmo caracteriza-se como um ltro de resposta impulsiva nita (FIR, nite impulse response). A Figura 4.10 ilustra o procedimento para atualizaao do vetor circular em funao de uma nova amostra convertida. c c
N-2
N-1
1 2
K
vm[k-N] vm[k]
Figura 4.10: Procedimento para atualizaao do vetor circular vm [c]. c Por ser baseado na identicaao de uma unica freqncia da SDF, o algoritmo bastante c ue e preciso em condioes de regime e sua resposta dinmica xa e limitada a 1 ciclo de 60Hz c a e (N amostras), como mostra a Figura 4.11. Nesta Figura tomou-se um sinal qualquer (trao c cont nuo) como entrada do ltro, por exemplo uma tenso, com amplitude fundamental igual a a 100 e somou-se 5% de uma componente harmnica de ordem 5. O trao pontilhado mostra o c a sa do ltro, a qual leva um ciclo de 60Hz (16,6666ms) para convergir para o valor correto da da onda fundamental do sinal de entrada, seja na inicializaao, ou aps um degrau da entrada c o (50ms). No caso dos estudos realizados, tanto nos simuladores quanto no programa do DSP utilizado, foram utilizadas janelas mveis (vetores) com 200 posioes de memria, resultando em o c o ltros e tabelas com 200 coecientes. Destacando que mesmo um nmero quatro vezes menor u de coecientes (50) ainda garantiria uma boa preciso ao ltro. a Na implementaao prtica, os N valores provenientes do clculo do cosseno da equaao c a a c anterior so sempre os mesmos e portanto, podem ser obtidos o-line e armazenados em uma a tabela (arquivo *.dat) que posteriormente lido para o clculo em tempo real da expresso. e a a Esta opao diminui o tempo de processamento da equaao, uma vez que evita o clculo em c c a

a 100 80 60 40 20 0 20 40 60 80 100 0 0.01 0.02 0.03 0.04 b 0.05 0.06 0.07 0.08 c
Figura 4.11: Resposta dinmica do ltro FIR - N amostras (entrada - trao cont a c nuo, sa da trao pontilhado). c tempo real da funao cosseno. c A Figura 4.12 ilustra um sinal com fundamental em 50Hz, visivelmente distorcido (trao de c menor amplitude), sendo ltrado atravs do ltro proposto. Observar que a fase do sinal ltrado e (trao de maior amplitude) resulta igual a do sinal original. A diferena entre as amplitudes c ` c dos sinais uma mera questo de escalas do osciloscpio, sendo o sinal com distorao medido e a o c em valores reais (50 Volts/div), enquanto o sinal ltrado foi medido na sa do conversor da Digital-Analgico do DSP, portanto, com escala entre +/- 2,5V. o
Figura 4.12: Tenso de fase (50Hz) e sa do ltro sintonizado em 50Hz. a da O ltro (4.8) foi implementado e avaliado tanto no algoritmo de controle de um ltro ativo paralelo [13, 16], quanto para anlises do fator de potncia sob condioes no-senoidais e a e c a 98
4.1 Identicaao da onda fundamental: Decomposiao 1 c c desequilibradas. A) Efeitos sob variaoes na freqncia dos sinais a serem ltrados c ue Alguns trabalhos sugerem que o algoritmo analisado ainda poderia ser acelerado se fossem usadas algumas interaoes recursivas e minimizaoes de erros [122]. No entanto, a questo que c c a ainda tange sua utilizaao sobre eventuais variaoes da freqncia fundamental da rede, como c e c ue discutido em [125]. A no ser que sejam utilizadas estratgias de ltragem adaptativa, como a e por exemplo a proposta em [126], por se tratar de um ltro sintonizado, o mesmo no est apto a a a seguir eventuais desvios da freqncia da rede se esta for sujeita a variaoes. ue c Mesmo sabendo que estas variaoes representam pequenos desvios e ocorrem muito lentac mente nos sistemas eltricos, o algoritmo pode resultar em perda de ecincia do processo de e e ltragem. Alm disto, mais adiante ser discutida uma tcnica de compensaao seletiva de e a e c harmnicos, a qual tambm utiliza um ltro baseado na SDF para melhorar a ecincia de um o e e ltro ativo na compensaao de distoroes harmnicas da corrente. Neste caso, importante c c o e garantir imunidade a eventuais variaoes da freqncia da rede. c ue Assim, para garantir imunidade a variaoes de freqncia, prope-se uma estratgia baseada c ue o e na utilizaao de um algoritmo de sincronismo (Phase Locked Loop - PLL), o qual ser detalhado c a em uma das prximas seoes. A idia central utilizar a informaao da freqncia proveniente o c e e c ue do PLL para variar a freqncia de amostragem que o sistema digital deve impor ao conversor ue AD, e garantir que o nmero de amostras dentro de um per u odo da freqncia da rede seja ue sempre constante (por exemplo, 200 amostras). Tomando 60Hz como a freqncia nominal do ue sistema, tal algoritmo controla a taxa de amostragem para que esta que sempre em torno de 12kHz. Esta estratgia foi desenvolvida e implementada para ser aplicada no controle do ltro e ativo de potncia [127, 128], mas tambm pode ser utilizada para ns de monitoraao da QEE. e e c
4.1.3
Discusso a
Dentre os vrios mtodos e procedimentos poss a e veis para implementaao da Decomposiao 1, c c a anlise destes dois tipos de ltros (IIR e FIR) j permite algumas comparaoes e comentrios: a a c a A) Quanto ` resposta dinmica a a Em aplicaoes em que a resposta dinmica deve ser rpida e bem denida, a utilizaao do c a a c ltro baseado na SDF pode ser a melhor opao. Isto porque seu comportamento est sempre c a relacionado com o nmero de coecientes do ltro ou nmero de amostras de um ciclo do sinal u u de entrada (fundamental). O ltro IIR, por sua vez, tem uma resposta dinmica mais lenta (normalmente) e dependente a da atenuaao e banda de passagem do ltro projetado. Mas isto no signica que sua aplicaao c a c no seja interessante em determinados sistemas, por exemplo, nos quais se deseje minimizar o a efeito de eventuais transitrios rpidos do sinal de entrada. Neste caso, a contribuiao de tais o a c efeitos para o sinal ltrado de sa da, seria dilu nos vrios ciclos seguintes ao transitrio. da a o
99
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e Portanto, a escolha do tipo de ltro, no que tange a resposta dinmica, obviamente deve ser ` a feita levando em consideraao sua aplicaao e contribuiao no sistema de controle ou mediao c c c c como um todo. Alm disto, retomando a questo colocada nos cap e a tulos anteriores quanto a utilizaao do termo instantneo na deniao de parcelas de tenso, corrente e potncia, ` c a c a e ressalta-se que se tais parcelas so provenientes de processos de ltragem como os descritos, tal a nomenclatura inadequada e sem sentido prtico ou terico. e a o
B) Quanto a variaoes da freqncia de sintonia c ue Como discutido, nenhum dos dois tipos de ltros analisados capaz de seguir variaoes e c na freqncia fundamental do sinal de entrada, a no ser que alguma tcnica adaptativa seja ue a e utilizada. No caso do ltro FIR, prope-se a utilizaao de um PLL para alterar a freqncia o c ue de amostragem do sinal e garantir um bom funcionamento do ltro. No caso do ltro IIR, tal possibilidade no foi abordada. a
C) Quanto a erros de quantizao ca Em aplicaoes de controle ou sistemas de monitoramento, nos quais o custo com os sistemas c microprocessados pode ser um fator determinante, usual a escolha de sistemas baseados em e aritmtica de ponto xo. Como discutido, esses sistemas esto sujeitos a erros por efeito das e a quantizaoes e saturaoes dos coecientes e variveis envolvidas. c c a Neste sentido, importante observar que o ltro baseado na SDF, por se tratar de um e ltro de resposta nita (FIR), menos suscept a tais erros. Isto porque eventuais erros ou e vel aproximaoes no valor da varivel de sa do ltro no inuenciam as prximas sa c a da a o das, ou seja, por no serem recorrentes, os erros no se somam ao longo do tempo. Por outro lado, face a a a recorrncia dos ltros IIR, eventuais problemas de quantizaao podem se somar ao longo do ` e c processamento, podendo levar o ltro a instabilidade. `
D) Quanto ` complexidade computacional a Em se tratando de sistemas digitais, a deniao das tcnicas e mtodos a serem implementac e e dos pode inuenciar diretamente na escolha dos processadores ou micro-controladores a serem empregados. Isto porque um mesmo procedimento (Decomposiao 1 ) pode ser implementado c com mais ou menos complexidade computacional, o que normalmente impacta no tempo computacional e na capacidade de processamento necessria. Desta forma, importante comparar a e os dois ltros analisados quanto a este fator. Considerando (4.6), pode-se observar que o ltro IIR requer 6 multiplicaoes, 2 adioes e 2 c c subtraoes, o que representa um nmero muito menor de operaoes do que as 201 multiplicaoes c u c c e 200 adioes de (4.8) (ltro FIR). Portanto, desde que os erros de quantizaao ou a resposta c c dinmica no sejam um problema, a utilizaao dos ltros IIR representa economia em tempo a a c computacional e capacidade de processamento. 100
4.2 Identicaao da seqncia positiva: Decomposiao 2 c ue c
4.2
Identicao da seqncia positiva: Decomposio 2 ca ue ca
Como discutido no cap tulo anterior, os sinais fundamentais encontrados aps a Decomo posiao 1 ainda podem conter assimetrias, o que signica que uma nova decomposiao nec c e cessria para identicar as tenses e correntes balanceadas, ou seja, as componentes de seqncia a o ue + + positiva (v 1 e i 1 ). Apesar de no ser usual o clculo da seqncia positiva no dom a a ue nio do tempo, esta uma e possibilidade comprovada e de extremo interesse em diversas aplicaoes de sistemas de potncia c e [83, 88, 104, 107, 129, 123, 130, 131]. Neste trabalho, trs tcnicas de identicaao das come e c ponentes de seqncia positiva, no dom ue nio do tempo, foram avaliadas e sero discutidas a a seguir.
4.2.1
Transformada de Fortescue no dom nio do tempo
A primeira tcnica avaliada baseada nas componentes de Fortescue, bem como nos trae e balhos [77, 107, 132, 129]. Assim, assumindo um sistema trifsico de seqncia abc, o mtodo a ue e j120 o consiste em substituir o operador rotacional complexo de Fortescue (a = e = 1120 ) por um deslocamento no tempo, correspondente a um tero do per c odo dos sinais fundamentais 1 T . 3 Assim, as componentes de seqncia positiva fundamentais podem ser denidas no dom ue nio do tempo como: T 1 T + v1a = [v1a (t) + v1b (t + ) + v1c (t )] 3 3 3 1 T T i+a = [i1a (t) + i1b (t + ) + i1c (t )], 1 3 3 3 (4.9)
(4.10)
+ a a a ` a onde v1a e i+a so os escalares (no so vetores) correspondentes as componentes instantneas 1 de seqncia positiva referidos a fase a, conforme as denioes de Fortescue. ue c
Da mesma forma, poderiam ser denidas as componentes instantneas de seqncia negativa a ue e zero como sendo: 1 T T v1a = [v1a (t) + v1b (t ) + v1c (t + )], 3 3 3 1 0 v1a = [v1a (t) + v1b (t) + v1c (t)] , 3 onde o fator de escala
1 3
(4.11)
(4.12)
garante a condiao de invarincia em potncia [132]. c a e
De acordo com a teoria de Fortescue, para encontrar o valor da seqncia positiva referido as ue ` outras fases (b e c) basta fazer os devidos deslocamentos rotacionais ou, neste caso, temporais:
+ + v1b = v1a (t +
T ) 3
(4.13)
101
i+ = i+ (t + 1a 1b
+ + v1c = v1a (t
T ) 3 T ) 3 T ), 3
(4.14) (4.15) (4.16)
i+ = i+ (t 1c 1a j que o mdulo das componentes o mesmo. a o e
os quais poderiam ser utilizados na deniao de estratgias de compensaao ou na monitorac e c mento das assimetrias dos sinais, por exemplo, atravs das parcelas de distrbio de tenso (v d ) e u a e de desbalano das ondas fundamentais (v u1 e i u1 ), conforme sugerido na Figura 3.5. c Notar que as somas utilizadas nas equaoes anteriores (4.9)-(4.10) usam os sinais de tenso c a e corrente em diferentes instantes. Considerando a implementaao desta decomposiao em sisc c temas amostrados, a principal questo prtica : como efetuar uma soma temporal que usa a a e valores de amostras futuras (+ T )? 3 Na verdade, como as variveis utilizadas nesta decomposiao so senoidais (devido a Dea c a composiao 1), pode-se assumir que o sinal em T igual ao sinal em 2T , ou seja: c e 3 3 de forma que o processamento desta segunda decomposiao, s necessite de valores passados. c o No caso espec co da implementaao digital, estas operaoes so obtidas com o aux de c c a lio um vetor circular (ou janela mvel), com amostras correspondentes a dois teros de per o c odo da 2 fundamental ( 3 T ). Aqui vale destacar que no caso da implementaao discreta, para garantir a c preciso do algoritmo proposto, aconselhvel que o nmero de amostras por per a e a u odo fundamental seja divis por 3. vel Com isso tem-se a decomposiao que, a partir de um sistema de sinais senoidais, identica c o subsistema composto por sinais senoidais simtricos ou as componentes fundamentais inse tantneas de seqncia positiva. a ue Para ilustrar os resultados desta decomposiao, a Figura 4.13 apresenta trs sinais (tenses c e o ou correntes de fase), com ondas fundamentais assimtricas em amplitude (1-0,85-0,7) e com e 10% de 3o , 5o e 7o harmnicos respectivamente. Na seqncia, a Figura 4.14 apresenta os o ue sinais fundamentais assimtricos (usando ltro IIR) e a Figura 4.15 mostra as componentes de e 102
Neste ponto pode-se denir os vetores tri-dimensionais instantneos que representam as a componentes de seqncia positiva fundamental da tenso e da corrente: ue a + + v1a i1a + + + v1b i+ , v1 = i 1 = 1b (4.17) + v1c i+ 1c
v + 120o v 240o
(4.18)
4.2 Identicaao da seqncia positiva: Decomposiao 2 c ue c seqncia positiva aps a segunda decomposiao. ue o c
0.5
Amplitute
0.5
1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 0.86 0.87 0.88 0.89 0.9
Tempo (s)
Figura 4.13: Formas de onda das fases a,b,c: assimtricos e distorcidos. e
1 0.8 0.6 0.4 0.2 Amplitute 0
0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 Tempo (s) 0.86 0.87 0.88 0.89 0.9
Figura 4.14: Ondas fundamentais assimtricas aps a Decomposiao 1. e o c Na Figura 4.16 os sinais originais, as ondas fundamentais e a componente de seqncia ue positiva de uma das fases foram sobrepostas para demonstrar que o procedimento anterior no a altera a fase dos sinais decompostos. A) Quanto ` resposta dinmica e complexidade computacional a a Analisando especicamente o clculo da seqncia positiva, pode-se observar que a dinmica a ue a do algoritmo limita-se ao tamanho do vetor circular utilizado para deslocar os sinais temporais, c u ou seja, dois teros do per c odo da onda fundamental ( 2T ) ou ainda, dois teros do nmero de 3 2N amostras de um ciclo de 60Hz ( 3 ).
103
1 0.8 0.6 0.4 0.2 Amplitute 0
0.2 0.4 0.6 0.8 1 0.8 0.81 0.82 0.83 0.84 0.85 Tempo (s) 0.86 0.87 0.88 0.89 0.9
Figura 4.15: Componentes fundamentais de seqncia positiva para as trs fases, aps a Deue e o composiao 2. c
0.5
Amplitute
0.5
1 0.8 0.805 0.81 0.815 Tempo (s) 0.82 0.825 0.83
Figura 4.16: Sinais sobrepostos para uma das fases.
104
4.2 Identicaao da seqncia positiva: Decomposiao 2 c ue c No que se refere a complexidade computacional, o algoritmo bastante simples e necessita ` e apenas de algumas somas (4) e multiplicaoes (2) para encontrar as ondas fundamentais de c seqncia positiva da tenso e da corrente. ue a B) Algoritmos alternativos Com o mesmo objetivo da implementaao no dom do tempo das componentes simtricas c nio e de Fortescue e da identicaao da seqncia positiva, outros algoritmos poderiam ser implec ue mentados. Nos trabalhos [15, 20, 21] foi proposto um algoritmo que utiliza a matriz de transformaao c para componentes ortogonais (, , 0) de Clarke [77], para ento calcular as componentes de a seqncia atravs de operadores defasadores de um quarto do per ue e odo T ou um quarto do 4 N nmero de amostras 4 . Tcnica semelhante tambm foi abordada em [130, 133], onde aps u e e o uma anlise detalhada da transformaao de coordenadas empregada, constatou-se que o mtodo a c e poderia ser implementado com operadores defasadores de um sexto de per odo T . 6 Entretanto, vale destacar que tais mtodos so computacionalmente, ou mesmo teoricae a mente, muito mais complexos do que o descrito na seao anterior, uma vez que necessitam das c transformadas direta e inversa de Clarke. C) Quanto ` relao com a decomposio anterior a ca ca Uma vez que a Decomposiao 2 implementada aps a identicaao dos sinais fundamentais, c e o c sua resposta dinmica, preciso, sensibilidade a variaoes de freqncia e outras caracter a a c ue sticas prticas esto estreitamente relacionadas com o algoritmo escolhido para Decomposiao 1. a a c
4.2.2
Filtro FIR modicado
A segunda tcnica avaliada para identicaao da seqncia positiva foi proposta inicialmente e c ue para aplicaoes em rels digitais [120], mas tambm pode ser encontrada em referncias como c e e e [121, 134]. Recentemente, foi detalhada e sugerida para o controle de ltros ativos de tenso a por [123, 135]. Basicamente, a tcnica consiste em modicar o ltro baseado na SDF, proposto para idene ticaao das ondas fundamentais, de forma a facilitar o clculo posterior da componente de c a seqncia positiva. ue Em um sistema trifsico, a SDF1 deve ser aplicada a cada um dos sinais de tenso e corrente a a (fases abc) para identicaao das componentes fundamentais, ou seja: c v1a [k] = 2 N 2 N
N 1 c=0 N 1 c=0
va [k c]. cos[ vb [k c]. cos[
2 .c] , N 2 .c] , N
(4.19)
v1b [k] =
(4.20)
105
2 v1c [k] = N
N 1 c=0
vc [k c]. cos[
2 .c] . N
(4.21)
No entanto, se o objetivo for a obtenao direta da componente fundamental de seqncia c ue positiva (associaao das Decomposioes 1 e 2) e observando as equaoes (4.9) e (4.10), pode-se c c c concluir que as componentes fundamentais das fases b e c devem ser atrasadas de 240o ( 2N ) 3 c ` ` e 120o ( N ), respectivamente em relaao a fase a. Assim, os ltros aplicados as fases b e c 3 poderiam ser modicados como: v1b [k] = e 2 v1c [k] = N
N 1 c=0
2 N
N 1 c=0
vb [k c]. cos[
2 2N .(c )] N 3
(4.22)
vc [k c]. cos[
2 N .(c )] , N 3
(4.23)
onde o s mbolo representa as componentes fundamentais modicadas em funao do clculo c a da seqncia positiva. ue Desta forma, a componente de seqncia positiva da fase a pode ser calculada por: ue 1 + v1a [k] = (v1a [k] + v1b [k] + v1c [k]) (4.24) 3 e, conseqentemente, as respectivas componentes da seqncia positiva das fases b e c seriam: u ue N 2N + + ] e v1c [k] = v1a [k ]. (4.25) 3 3 Portanto, uma vez que as componentes de corrente podem ser obtidas por equacionamento similar, seria poss denir os vetores tri-dimensionais de seqncia positiva e eventuais parvel ue celas associadas ao diagrama da Figura 3.5: + + i1a v1a + + + i+ . v1b (4.26) i 1 = 1b v1 = + + i1c v1c
+ + v1b [k] = v1a [k
Para ilustrar os resultados desta decomposiao, a Figura 4.17 apresenta trs sinais (tenses c e o ou correntes de fase), com ondas fundamentais assimtricas em amplitude (1-0,85-0,7) e com e 10% de 3o , 5o e 7o harmnicos respectivamente, bem como as componentes fundamentais de o seqncia positiva obtidas aps a decomposiao proposta (va1p, vb1p, vc1p). Na seqncia, a ue o c ue Figura 4.18 apresenta a sobreposiao da tenso de entrada com a componente de seqncia c a ue positiva da fase a, ilustrando que a decomposiao no gera defasagem entre entrada e sa c a da. A) Quanto ` resposta dinmica e complexidade computacional a a A resposta dinmica do algoritmo est relacionada com a SDF, ou seja, xa e limitada a a a e um ciclo da fundamental. No que se refere a complexidade computacional, o algoritmo utiliza ` poucas somas e multiplicaoes alm das da prpria SDF. c e o 106
4.2 Identicaao da seqncia positiva: Decomposiao 2 c ue c
Figura 4.17: Tenses de entrada distorcidas e assimtricas e componentes fundamentais de o e seqncia positiva aps a Decomposiao 2. ue o c
Figura 4.18: Sinais sobrepostos para uma das fases.
107
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e B) Efeitos sob variaoes da freqncia fundamental c ue Assim como no caso do ltro FIR isolado, baseado na SDF, a SDF modicada para o clculo a da seqncia positiva tambm sens a eventuais variaoes da freqncia dos sinais medidos. ue e e vel c ue Portanto, ressalta-se a necessidade da implementaao do algoritmo auxiliar baseado em um c PLL, para garantir a sintonia do ltro e seu bom desempenho.
4.2.3
Discusso a
Os mesmos comentrios da seao anterior sobre a Decomposiao 1 so vlidos para os dois a c c a a algoritmos propostos para efetuar a Decomposiao 2. c Alm disto, uma vez que eventuais variaoes da freqncia fundamental dos sinais medie c ue dos podem inuenciar nos resultados das Decomposioes 1 e 2, ou seja, podem levar a erros c no clculo das ondas fundamentais e das componentes de seqncia positiva, destaca-se a ima ue portncia em garantir imunidade a presena de tais desvios de freqncia. a ` c ue Por este motivo, alm da estratgia sugerida, de adaptar a freqncia de amostragem em e e ue funao da freqncia dos sinais medidos, na prxima seao tambm ser detalhado um novo c ue o c e a detector de seqncia positiva, o qual, por trabalhar em conjunto com o PLL proposto, imune ue e a erros de freqncia. ue
4.3
Identicao da freqncia e do ngulo de sincroca ue a nismo da tenso de fornecimento a
A detecao rpida e precisa da freqncia e do angulo de sincronismo da tenso fundac a ue a mental de grande interesse para aplicaoes de controle ou anlise dos sistemas de potncia. e c a e A aao correta de vrios equipamentos eletrnicos, tais como fontes ininterruptas de energia, c a o equipamentos de co-geraao ou geraao distribu reticadores controlados, ltros ativos, disc c da, positivos FACTS e rels digitais, pode estar relacionada com a informaao do angulo de fase e c das tenses. Alm disto, como visto nas seoes anteriores, vrios indicadores de qualidade ou o e c a conformidade da energia tambm se baseiam em algoritmos sens e veis a variaoes da freqncia c ue fundamental. Assim, mesmo no constituindo uma decomposiao especica da metodologia seletiva de a c identicaao de distrbios, proposta no cap c u tulo anterior, faz-se necessria a identicaao da a c freqncia e do angulo de sincronismo da rede. ue Nos ultimos anos, diferentes algoritmos e circuitos tm sido propostos no sentido de obter e tais informaoes. O foco dos estudos tem sido garantir boa resposta dinmica, preciso em c a a regime permanente e robustez na presena de distoroes harmnicas e desbalanos na tenso c c o c a da rede [136, 137, 138, 139, 140, 141]. Os mtodos mais freqentes so derivados de tcnicas baseadas em detecao do cruzae u a e c mento por zero [136, 137], Transformada Discreta de Fourier Adaptativa [126], tcnicas de e 108
4.3 Identicaao da freqncia e do angulo de sincronismo da tenso de fornecimento c ue a demodulaao ou circuitos PLL (Phase Locked Loop), sendo este ultimo o mtodo analisado c e e proposto por este trabalho. Cada um destes mtodos apresenta vantagens e desvantagens e dependendo da aplicaao nal, das condioes da tenso da rede e das caracter c c a sticas do sistema analgico ou digital onde so implementados. o a
4.3.1
Algoritmo de deteco de fase em malha-fechada (PLL) ca
Originalmente, os circuitos analgicos de sincronismo eram baseados em uma estrutura de o controle por realimentaao, a qual utilizava um circuito integrado (CI) detector de fase, um osc cilador de tenso controlado (VCO, Voltage Controlled Oscillator ), um ltro passa-baixas e um a CI de comparaao. Tal estrutura foi amplamente utilizada em vrias aplicaoes da eletrnica c a c o industrial, de potncia e em sistemas de comunicaao. Entretanto, com o avano dos sistemas e c c microprocessados, fez-se necessrio o desenvolvimento de algoritmos PLL, desenvolvidos via a software, para aplicaoes digitais [139, 142, 143, 144, 145, 146]. c No caso de aplicaoes em eletrnica de potncia ou sistemas de potncia, os projetos mais c o e e interessantes baseiam-se, principalmente, em estruturas PLL desenvolvidas a partir de transformaoes para os sistemas de coordenadas estacionrio (, , 0 ou a, b, c) ou rotacional (d, q), c a com destaque aos trabalhos associando o princ pio de funcionamento do PLL as denioes de ` c potncia instantnea [144, 145, 146, 147, 148]. e a A) Sobre os Algoritmos de PLL baseados na teoria de potncias instantneas e a Por apresentarem resultados interessantes em aplicaoes trifsicas, especialmente sob condioes c a c de pouca distorao e desequil c brio das tenses, os modelos de PLL baseados nas denioes de o c potncia instantnea vm sendo utilizados em aplicaoes como, por exemplo, controle de ltros e a e c ativos e dispositivos FACTS [146, 127, 128, 82, 149]. Uma anlise interessante de tais modelos pode ser encontrada em [145, 147]. A associaao a c com a potncia instantnea se d pela relaao dos sinais de entrada do PLL com suas variveis e a a c a internas (senides). Dependendo do modelo adotado, o PLL produz um conjunto de senides o o unitrias que podem estar em fase ou ortogonais as tenses medidas. Em [145] tambm foi a ` o e proposto um modelo PLL para sistemas monofsicos. a Entretanto, sob condioes de distorao das formas de onda e assimetrias das tenses de c c o entrada, os modelos propostos ainda necessitavam de algum tipo de ltro para auxiliar na convergncia e garantir bons resultados na identicaao da freqncia, especialmente os modelos e c ue trifsicos [131, 145]. a Um estudo detalhado destas estruturas de PLL mostrou que a necessidade de tal ltro no a uma mera questo de ajuste as condioes no-senoidais ou desequilibradas, mas sim uma e a ` c a exigncia dos modelos anteriores. A presena de tal ltro uma premissa para garantir a ortoe c e gonalidade necessria ao funcionamento do PLL. No caso bastante espec a co da implementaao c de um PLL trifsico, onde as tenses medidas so senoidais e balanceadas, o efeito da presena a o a c
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e do ltro no notado. No entanto, esta condiao no pode ser expandida para o caso geral. a e c a Assim, um novo modelo foi proposto com base em propriedades da algebra vetorial e na deniao terica de ortogonalidade entre funoes temporais. Uma vez que a preciso e resposta c o c a dinmica do PLL esto relacionadas com o projeto de seu regulador proporcional-integral (PI), a a tambm ser discutida a metodologia de ajuste dos ganhos deste PI, bem como aspectos prticos e a a de sua implementaao em sistemas discretos. c B) Algebra vetorial multidimensional e ortogonalidade entre vetores Seguindo a abordagem vetorial, o modelo do PLL proposto utiliza a deniao do produto c escalar de vetores e o conceito de ortogonalidade [99], para fundamentar sua base matemtica. a Assim, assumindo um vetor instantneo de tenses v e um outro vetor qualquer u, ambos a o no nulos: a va ua vb ub v = . u = . , (4.27) . . . . vm um o produto escalar (dp, dot product) entre os dois dado por: e
m
dp = v u = va .ua + vb .ub + + vm .um =
vl .ul ,
l=a
(4.28)
sendo os mesmos ditos vetores ortogonais () em um dado intervalo de tempo (t1 t t2 ), com respeito a uma determinada funao peso (w(t) > 0), se e somente se: c
t2
v u
t1
w(t) . (v (t) u(t)) dt = 0 .
(4.29)
1 ), t2 t1
Assumindo a funao peso como sendo o inverso do per c odo de integraao (w(t) = c ento a equaao anterior pode ser reescrita como: a c 1 dp = v u t2 t 1
t2 t1
v (t) u(t) dt = 0 ,
(4.30)
o que signica que a mdia do produto escalar entre dois vetores ortogonais deve ser sempre e nula, independentemente das suas amplitudes relativas ou formas de onda. Como mencionado nos Cap tulos 2 e 3, no caso de sinais peridicos, tais como funoes o c trigonomtricas, a condiao de ortogonalidade pode ser aplicada ao per e c odo T : dp = v u 1 T
t2 t2 T
v (t) u(t) dt = 0
(4.31)
e considerando um PLL digital, a expresso anterior pode ser implementada como a soma a discreta: 110
4.3 Identicaao da freqncia e do angulo de sincronismo da tenso de fornecimento c ue a
1 dp[k] = v u [k] N
c=1
l=1
vl [k c].ul [k c]} = 0 ,
(4.32)
onde o intervalo de amostragem, N o nmero de amostras por per e e u odo (T = N.) e k o contador de amostras do algoritmo. e Destaca-se que a equaao anterior tambm pode ser interpretada como um ltro de mdia c e e mvel [110], e representa um mtodo simples e eciente para calcular o valor mdio de valores o e e ou grandezas temporais. C) Modelo do PLL monofsico - caso geral a Em contraste com trabalhos anteriores [144, 145, 146, 147] e embasado nas denioes de c ortogonalidade apresentadas, esta seao apresenta o modelo proposto de PLL monofsico (1c a PLL) digital (software). Tal PLL capaz de fornecer a informaao sobre a freqncia e o e c ue angulo de sincronismo da tenso de fase utilizada no modelo, independentemente das demais a fases, quando existentes [150, 151]. A Figura 4.19 ilustra a estrutura do (1-PLL) proposto. A idia central sintetizar, a e e partir das variveis internas do PLL (, ), uma senide de amplitude unitria (u ), a qual em a o a condioes de regime permanente, deve ser ortogonal (4.32) a fundamental da tenso medida c ` a (vm ). Desta forma, o valor mdio do produto escalar entre a tenso medida e a senide gerada e a o digitalmente, deve convergir para zero. Como pode ser observado na Figura, a funao temporal c instantnea , a qual dene o argumento utilizado para sintetizar a senide unitria u obtida a o a e integrando a varivel de sa do regulador PI, ou seja, a freqncia da rede () dada em rad/s. a da ue Neste modelo, enquanto o algoritmo do PLL busca sintetizar a senide unitria para sao a tisfazer a condiao de ortogonalidade com a tenso medida (vm ), o regulador PI converte o c a erro do produto escalar (dperro ) em um sinal de correao da freqncia (), possibilitando a c ue identicaao correta da freqncia do sinal de entrada (). Para melhorar a resposta dinmica c ue a inicial do PLL, a varivel (f f = 2fn ) utilizada como valor de inicializaao, sendo fn a a e c freqncia nominal do sistema em Hz. ue Portanto, na condiao onde o erro do produto escalar nulo, o regulador PI fornece um c e valor constante na sa da, igual a freqncia da rede . Na seqncia, o PLL sintonizado ` ue ue e c atravs do argumento ( = .t), o qual atrasado em 90o ( ) em relaao ao angulo de fase da e e 2 tenso medida (condiao de ortogonalidade). Assim, o angulo de sincronismo da tenso medida a c a vm pode ser obtido por: m = + . 2 (4.33)
Sendo a proposta desenvolver um PLL puramente digital, o modelo tambm deve prever a e 1 c funao atraso digital ( 1+s.Ta ), conforme ilustrado na gura. Tal funao representa o atraso c entre a converso analgico-digital de uma amostra e a sa do PLL. Tal atraso tipicamente a o da e

PI
dp = 0
f f
1 s
Atraso
1 1+s.Ta
dperro
T 0
KI +s.KP s
1 T
dp
v u
vm
sen()
Figura 4.19: PLL monofsico (1-PLL) - Modelo geral. a denido pelo per odo de amostragem utilizado (Ta ). Mais adiante ser apresentada e discutida uma estrutura de PLL trifsico, a qual, em a a determinadas condioes, pode ser interessante. Entretanto importante destacar que mesmo c e em aplicaoes trifsicas o modelo monofsico perfeitamente capaz de fornecer a freqncia de c a a e ue interesse (), uma vez que esta a mesma para as outras fases do sistema. No que se refere e ao angulo de sincronismo, se o 1-PLL for aplicado sobre a fase a, por exemplo, os angulos PSfrag replacements de sincronia com as fases b e c podem ser obtidos como no diagrama da Figura 4.20, o qual ilustra um gerador de senides unitrias (ua , ub , uc ) sincronizadas com as tenses nas fases o a o a, b, c:
2
sen() sen( 4 ) 3 sen( 2 ) 3
ua ub uc
Figura 4.20: Gerador de senides de sincronia baseado em 1-PLL. o
C.1 Filtro de mdia mvel adaptativo e o Para garantir a condiao de ortogonalidade (4.31) e preciso ao PLL, o ltro de mdia mvel c a e o da Figura 4.19 deve ser auto-ajustvel ou adaptativo em relaao a variaoes da freqncia da a c c ue tenso de entrada, ou seja, em relaao ao intervalo no qual a mdia efetuada. a c e e Considerando a implementaao discreta do ltro exatamente como em (4.32), tal adaptaao c c pode ser efetuada de duas maneiras. A primeira delas, ao identicar uma variaao na freqncia c ue e conseqentemente no per u odo T , altera o nmero de amostras N por per u odo, para garantir 112
4.3 Identicaao da freqncia e do angulo de sincronismo da tenso de fornecimento c ue a a mdia sob o intervalo correto. A segunda tcnica, ao identicar o desvio da freqncia do seu e e ue valor nominal, altera a freqncia de amostragem do sistema digital, de forma que o nmero ue u de amostras em um ciclo T , seja sempre constante e igual a N, ou seja: fa = 1 . = N. Ta 2 (4.34)
Como a freqncia da rede normalmente apresenta pequenas variaoes em torno do seu valor ue c nominal, pode ocorrer que ao utilizar a primeira estratgia de adaptaao, o nmero de amose c u tras calculado para o novo per odo seja uma d zima, dicultando ou limitando a atuaao do c sistema. Por outro lado, utilizando a tcnica de alterar a freqncia de amostragem, o nmero e ue u de amostras do ciclo pode ser mantido constante com bastante preciso. Alm disto, pequenas a e variaoes na freqncia de amostragem no trazem preju c ue a zos ao PLL ou aos outros algoritmos digitais utilizados neste trabalho e por estas razes, foi a estratgia escolhida para ajustar o o e ltro de mdia mvel. e o A alteraao da taxa de amostragem pode ser implementada com facilidade no DSP utilizado c (ADMC401), uma vez que poss a atualizaao em tempo real de uma varivel (registrador e vel c a PWMTM) dedicado a deniao do intervalo de amostragem (Ta ). Entretanto, deve-se levar em ` c conta que a mudana de Ta pode afetar os coecientes de outros ltros ou reguladores baseados c nessa taxa de amostragem. Aqui vale destacar que este algoritmo de adaptaao da freqncia de amostragem imc ue e portante no apenas para o funcionamento do PLL proposto, mas tambm para manter a a e sintonia do ltro FIR (SDF) e do algoritmo de clculo da seqncia positiva discutidos nas a ue seoes anteriores. c Ainda sobre o ltro de mdia mvel, tambm importante ressaltar que se sub-harmnicas e o e e o (modulaoes de freqncia inferior a da fundamental) forem esperadas, o ltro de mdia deveria c ue e ser realizado sobre um per odo (T ) maior que um ciclo da fundamental (de acordo com a m nima freqncia que se deseje garantir imunidade). ue C.1.1 Funo de transferncia do ltro de mdia mvel ca e e o A sa do ltro de mdia mvel, em resposta a dp(t), dada por: da e o e 1 dp = T
t2
dp(t) dt .
t2 T
(4.35)
Tal integral idntica ao resultado da convoluao de dp(t) com um pulso retangular de e e c 1 amplitude T , no intervalo 0 < t < T , ou seja:
dp(t) h(t) =
dp( )h(t )d .
(4.36)
Se a resposta de qualquer sistema linear igual a entrada convolu com a resposta ao e ` da impulso. Logo, a resposta ao impulso do ltro de mdia mvel dada pelo pulso retangular e o e como:
1 [u(t) u(t T )] , T onde u(t) dene uma funao degrau unitrio. c a h(t) =
(4.37)
Desta forma, o ltro de mdia mvel pode ser representado no dom e o nio de Laplace como sendo: 1 esT . (4.38) sT Entretanto, tal funao de transferncia no-linear pode ainda ser simplicada atravs da c e a e utilizaao da Srie de Taylor, resultando na aproximaao linear descrita em (4.39). Alm disto, c e c e uma vez que os valores dos termos de ordem maiores que 1 so relativamente pequenos em a 60Hz (em relaao aos termos de ordem 0 e 1), os mesmos podem ser desprezados de forma que c a funao de transferncia do ltro resulte em um ganho praticamente constante e unitrio, no c e a a inuenciando na funao de transferncia global do PLL [145]. c e Hf ilter (s) = 1 [1 sT + (sT ) 2! Hf ilter (s) = sT C.2 Projeto do regulador PI Como mencionado, um dos pontos mais importantes no projeto do PLL digital proposto o ajuste dos ganhos do regulador PI, o qual dene a preciso e resposta dinmica do PLL e a a [138, 139, 145, 148]. Considerando-se a implementaao discreta do PLL e assumindo-se que a freqncia de amosc ue tragem do sistema digital bem mais elevada do que a faixa de freqncias onde o PLL deve e ue atuar, a funao no-linear de realimentaao da Figura 4.19 pode ser simplicada para a estruc a c tura linear da Figura e vel c PSfrag replacements 4.21. Isto poss uma vez que pequenas variaoes do argumento resultam na aproximaao sen() , como discutido em [138, 146]. c ref
+
2
(sT )3 ...] 3!
1. =
(4.39)
erro
KI +s.KP s
1 s
1 1+s.Ta
Figura 4.21: Modelo do PLL simplicado Uma vez que n usado apenas no processo de inicializaao do PLL (Figura 4.19), a funao e c c ou planta a ser controlada pelo regulador PI constitu apenas pelo integrador ( 1 ) e pelo e da s atraso digital, de forma que as funoes transferncia de malha aberta (Hma ) e malha fechada c e (Hmf ) do sistema resultam respectivamente: 114
Hma (s) = P I(s) Hplanta (s) = ( e Hmf (s) =
1 KI + s.KP 1 ).( ).( ) s s 1 + s.Ta
(4.40)
Hma (s) s.KP + KI = 3 . 1 + Hma(s) s .Ta + s2 + s.KP + KI
(4.41)
Idealmente, o que se deseja que a funao de terceira ordem anterior seja controlada com e c boa resposta dinmica e pequenos erros em regime permanente. Tambm desejvel que o a e e a sistema seja robusto em condioes transitrias e imune a ru c o dos no sinal de entrada. No entanto, em aplicaoes prticas, o ajuste do PI para obter todas estas condioes simultneas c a c a e bastante dif e, muitas vezes, deve-se fazer uma opao de acordo com as caracter cil c sticas mais interessantes ao sistema nal onde o PLL ser utilizado. a Vrios mtodos de ajuste dos ganhos do PI poderiam ser aplicados [138, 145, 152, 153]. No a e entanto, com a consideraao de altas freqncias de amostragem, ou seja, pequenos valores de c ue Ta , o sistema de terceira ordem (4.41) pode ser reduzido para forma cannica de segunda ordem o como em (4.42), sem inuenciar ou prejudicar a controlabilidade do sistema. Hmf (s) =
2 KP s + K I 2n s + n = 2 . 2 + 2 s + 2 s s + KP s + K I n n
(4.42)
Tal consideraao poss uma vez que o plo relativo a funao atraso digital, posicic e vel o ` c onado no semi-plano esquerdo do plano-s, est relativamente distante da origem e dos outros a dois plos da funao de transferncia (4.41) e, portanto, pode ser desconsiderado [152, 153]. o c e Desta forma, os ganhos do regulador PI podem ser ajustados de acordo com a equaao c anterior, resultando: KP = 2n
2 KI = n ,
(4.43)
onde n dene a freqncia de interesse (crossover ) da malha fechada e o fator de amorteue e cimento do regulador, normalmente denido entre 0, 5 1. C.3 Resposta dinmica e estabilidade do PLL a Uma breve anlise da resposta dinmica e estabilidade do sistema foi realizada atravs do a a e estudo dos diagramas de Bode e da resposta ao degrau da funao transferncia de malha fechada. c e Por exemplo, considerando um projeto onde a freqncia de malha fechado fosse denida ue por n = 45rad/s e = 0, 707, o diagram de Bode e a resposta ao degrau da equaao de c segunda ordem (4.42) seriam como nas Figuras 4.22 e 4.23, respectivamente. Neste caso, o ganho proporcional calculado foi KP = 64, enquanto o ganho integral foi KI = 2, 025. Observando a Figura 4.22 pode-se notar que a resposta em freqncia do PLL funciona ue como um ltro passa-baixas, minimizando o impacto das freqncias de entrada fora da faixa ue
5 0
Resposta em Frequncia
Magnitude (dB)
5 10 15 20 25 0
System: sys3cl Frequency (rad/sec): 755 Magnitude (dB): 21.5
Phase (deg)
45
90
10
10
Frequncia em rad/s
10
10
Figura 4.22: Diagrama de Bode da funao de transferncia (n = 45rad/s e = 0, 707). c e
1.4
Resposta ao Degrau
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0
0.05
0.1
Tempo(s)
0.15
0.2
0.25
Figura 4.23: Resposta ao degrau da funao de transferncia (n = 45rad/s e = 0, 707). c e
116
4.3 Identicaao da freqncia e do angulo de sincronismo da tenso de fornecimento c ue a de interesse. Por exemplo, freqncias de 120Hz (754 rad/s) seriam atenuadas de aproximadaue mente 22dB. Portanto, quanto menor a freqncia de malha fechada (n ), menos sens ser ue vel a o PLL a ru dos ou distoroes harmnicas do sinal de entrada. Como pode ser observado na c o Figura 4.24, se n for reduzido a metade, a atenuaao em 120Hz passaria para 27,5 dB (5,5 dB ` c a menos do que no caso anterior). Entretanto, reduzir a freqncia de corte demasiadamente signica deixar a resposta tranue sitria do PLL cada vez mais lenta, o que pode ser observado atravs das Figuras 4.23 e 4.25 o e para n respectivamente igual a 45 rad/s e 22,7 rad/s.
Resposta em Frequncia
10 0 10 20 30 0
Magnitude (dB)
System: sys3cl Frequency (rad/sec): 758 Magnitude (dB): 27.5
Phase (deg)
45
90 0 10
10
Frequncia em rad/s 10
10
Figura 4.24: Diagrama de Bode da funao de transferncia (n = 22, 7). c e Portanto, destaca-se que o ajuste dos ganhos do controlador PI deve ser cuidadoso e deve ser baseado na necessidade de cada aplicaao nal, seja ela, monitoraao da freqncia para ns c c ue de anlise, aplicaoes em condicionamento de energia (ltros ativos, UPS, dispositivos FACTS), a c bem como no n de ru ou distorao esperado em tal aplicaao. vel do c c
117

Resposta ao Degrau
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0
0.05
0.1
0.15
0.2 Tempo(s)
0.25
0.3
0.35
0.4
Figura 4.25: Resposta ao degrau da funao de transferncia (n = 22, 7). c e Para ilustrar o funcionamento do PLL monofsico proposto, a Figura 4.26 mostra o desema penho no caso de n = 20rad/s e = 0, 707 e uma tenso de entrada distorcida em 15% de 7o a harmnico. A gura mostra a entrada (v), a senide ortogonal (u) e o argumento variando o o entre 0 2.
Figura 4.26: 1-PLL: entrada distorcida, senide ortogonal e argumento. o Na Figura 4.27, alm da tenso de entrada e da senide unitria, tambm esto indicados a e a o a e a freqncia angular , a qual converge para o valor correto em menos de dois ciclos, bem como ue o produto escalar (dp) e seu valor mdio, o qual converge para zero devido a aao do regulador e ` c PI. Destaca-se que, neste caso, a convergncia mais rpida do que a estimada na Figura 4.25, e e a simplesmente porque o PLL foi inicializado j com o valor nominal f f = 2fn rad/s, onde fn a a freqncia nominal do sistema (60Hz). e ue 118
Figura 4.27: Convergncia do 1-PLL. e Notar que em momento algum da anlise do PLL proposto foi necessrio vincular o modelo a a a eventuais denioes de potncias instantneas. c e a D) Modelo do PLL trifsico - caso espec a co Em aplicaoes trifsicas, as informaoes necessrias dependem basicamente da freqncia c a c a ue da rede, a qual comum para todas as fases, e do angulo de sincronismo de uma das fases. e Portanto, o PLL monofsico apresentado na seao anterior perfeitamente capaz de fornecer as a c e informaoes de interesse (vide Figuras 4.20 e 4.19). Entretanto, como vrios outros trabalhos c a tm proposto estruturas de PLL trifsicas, esta seao faz uma anlise de um destes modelos e e a c a sua relaao com as denioes de potncia instantnea. c c e a O PLL trifsico analisado pode ser representado pela Figura 4.28. Como discutido em [145], a seu modelo simplicado e sua funao de transferncia resultam exatamente iguais as do modelo c e ` monofsico proposto na Figura 4.21. Desta forma, tanto o critrio de projeto dos ganhos do a e regulador PI, quanto as anlises de estabilidade dinmica so vlidas para os dois modelos. a a a a Entretanto, no caso das tenses medidas serem senoidais e balanceadas, uma caracter o stica bastante conveniente deve ser destacada. Nesta situaao, o valor mdio do produto escalar (dp) c e entre o vetor das tenses medidas (v) e das senides ortogonais (u ) resulta constante mesmo o o sem a necessidade do ltro de mdia mvel discutido na seao anterior. Desta forma, apenas e o c o regulador PI necessrio para garantir a ortogonalidade entre os sinais de entrada do PLL e e a as senides digitais. o Tal condiao vlida mesmo considerando pequenas distoroes ou desequil c e a c brios das tenses, o isto porque, de acordo com o projeto do regulador PI, este funciona como uma espcie de le tro passa-baixas (bem como o ltro de mdia) e consegue minimizar a inuncia de pequenos e e distrbios na tenso medida. u a
119

PI dp = 0 f f
I
1 s
Atraso
1 1+s.Ta
+
1 T
dperro
T 0
KI +s.KP s
ua dp ub uc
sen() sen( 120o ) sen( 240o )
v u
va
vb
vc
Figura 4.28: PLL trifsico (3-PLL) - Caso Espec a co. E exatamente baseado nesta condiao anterior que surge a relaao com as denioes de c c c potncia instantnea. Considere que as senides unitrias possam ser associadas a grandeza e a o a ` corrente eltrica, o produto escalar entre as duas resultaria exatamente no valor da potncia e e instantnea. Considere ainda que o argumento de sa do PLL () possa ser deslocado de a da 90o , o resultado do produto escalar poderia ser equivalente a uma potncia ativa ou reativa e (imaginria) instantnea, fazendo com que o argumento fosse ortogonal ou em fase as tenses a a o medidas. Como a associaao de u com correntes uma mera convenincia, tais corrente e c e e potncias resultantes foram chamadas de ct e cias em [147, 145]. Assim, considerando que na condiao de tenses de entrada senoidais e equilibradas o proc o duto escalar dp resulta naturalmente constante, como para potncia instantnea no caso de e a circuitos com tenses e correntes equilibradas e senoidais, tal associaao poderia ser convenio c ente. No caso do PLL da Figura 4.28, o valor constante (mdio) de dp seria forado a zero e c pela aao do regulador PI. Entretanto, na presena de assimetrias e distoroes na tenso, seria c c c a novamente necessrio o ltro de mdia mvel para eliminar as variaoes do produto escalar a e o c (potncia instantnea oscilatria). e a o Detalhes sobre em quais situaoes o ltro de mdia poderia ser evitado e em quais seu uso c e e obrigatrio, podem ser encontrados em [150, 151]. As discusses so basicamente relacionadas o o a com as condioes das tenses medidas. c o Portanto, assim como no caso do PLL monofsico proposto, um modelo geral e robusto para a o PLL trifsico tambm deveria conter o ltro de mdia sobre dp, o que torna o modelo trifsico a e e a menos interessante, j que requer a medida das trs tenses e maior complexidade computacia e o onal (maior nmero de operaoes e o clculo de dois senos a mais do que no caso monofsico). u c a a Alm disso, como demonstrado na seao anterior, o modelo do PLL pode ser explicado baseado e c puramente em conceitos da algebra vetorial, especialmente o de ortogonalidade e no requer as a associaoes com grandezas eltricas. c e Para ilustrar o funcionamento do PLL trifsico, as prximas guras apresentam uma sia o 120
4.3 Identicaao da freqncia e do angulo de sincronismo da tenso de fornecimento c ue a mulaao onde as tenses de entrada apresentavam 10% de 10o harmnico e 5% de desbalano c o o c entre as fases. Assim, a Figura 4.29 mostra as tenses de entrada (vsa, vsb, vsc), a tenso o a de entrada e a senide unitria ortogonal a fase a (isa1) e o argumento (T heta). A Fio a ` gura 4.30 por sua vez, apresenta a tenso da fase a e a senide unitria j defasada de 90 o (a ). a o a a
Figura 4.29: Performance do 3-PLL com tenses de entrada distorcidas e desbalanceadas. o
Figura 4.30: Detalhe da tenso da fase a e senide sincronizada. a o Considerando a implementaao do PLL trifsico no DSP ADMC401, a prxima gura foi c a o obtida usando as tenses medidas na sa de um Variac trifsico. Assim, a Figura 4.31 apreo da a senta a tenso de entrada de uma das fases do Variac, a senide unitria ortogonal a mesma a o a ` e o argumento de sa do 3-PLL. Observar que a tenso de entrada contm uma pequena da a e distorao em forma de achatamento da forma de onda, o que no interfere no funcionamento c a correto do PLL.
121
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e Para avaliar a resposta do PLL a distrbios na tenso de entrada ou mesmo a uma transiao u a c brusca da freqncia, foi utilizado uma fonte de tenso programvel (California Instruments). ue a a A Figura 4.32 apresenta a tenso de entrada do PLL e a senide unitria, j sincronizada com a o a a a entrada. Observar que uma variaao na amplitude da entrada (trao menor) no afeta o c c a desempenho do PLL. J no caso da Figura 4.33, a fonte foi ajustada para fornecer um degrau de freqncia de 50 a ue para 60Hz em um determinado instante. Observar que com as tenses de entrada senoidais, o o PLL foi capaz de rastrear o novo valor da freqncia em aproximadamente um ciclo da tenso ue a (o trao cont c nuo representa a freqncia em rad/s). ue
Figura 4.31: Tenso de entrada da fase a, senide ortogonal e argumento. a o
122
Figura 4.32: Variaao da amplitude da tenso de entrada da fase a. c a
50 Hz
6 0 Hz
Figura 4.33: Degrau de freqncia nas tenses de entrada. ue o
123
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e E) Aspectos prticos da implementao do PLL em DSP a ca Considerando as simulaoes em computador ou a implementaao em um DSP de ponto c c utuante, os algoritmos do PLL (mono ou trifsico) podem ser implementados diretamente a como nas Figuras 4.19 e 4.28, de forma relativamente simples e com bons resultados. Entretanto, quando a implementaao for realizada em DSP de ponto-xo, alguns cuidados adicionais devem c ser tomados, so eles: a importante que as variveis de entrada sejam normalizadas (escalonadas), por exemplo, e a atravs do uso de variveis em pu. Tal medida permite que o sistema funcione em uma e a larga faixa das variveis de entrada, alm de minimizar erros de quantizaao por trabalhar a e c com escalas muito distintas, por exemplo, a entrada em uma escala de 100V e as senides o ortogonais com 1V ; uma vez que a freqncia angular nominal normalmente conhecida (n ), recomendvel ue e e a limitar a sa do regulador PI () dentro de uma faixa apropriada, por exemplo, um da percentual da freqncia nominal. Esta preocupaao deve minimizar instabilidades tranue c sitrias, ou mesmo que o sistema estabilize em um ponto indesejado; o sempre que poss vel, utilizar reguladores PI com parte integral auto-ajustvel, ou seja, a algoritmos de anti-windup [152], os quais durante transitrios da entrada, priorizam a aao o c proporcional do regulador e limitam a parte integral, para depois reajustar os limites da aao integral em condioes de regime permanente (tal algoritmo ser discutido no Cap c c a tulo 6). Considerando a segunda recomendaao, deve-se destacar que o limite escolhido para limitar c a sa do regulador PI pode afetar a dinmica do sistema. Observar que na inicializaao de da a c um PLL com limitador em 10% no valor de , o sistema levou aproximadamente 30ms (Figura 4.34). Por outro lado, se o limitador for ainda mais estreito, por exemplo, 2% no valor de , o sistema pode levar mais de 80ms (Figura 4.35). O trao superior das guras representa o valor c de aps o limitador, o trao do centro o erro do produto escalar (dperro ) e o trao inferior o c e c representa o argumento ou angulo de sa () do PLL. da F) Discusso a No contexto das decomposioes de sinais propostas, esta ultima seao apresentou a discusso c c a de poss veis modelos de PLL, apresentou e discutiu o modelo monofsico como o caso geral para a as aplicaoes de interesse, bem como critrios de projeto e anlise. Resultados de simulaao e c e a c experimentais validaram as discusses. o Considerando o uso de um dos modelos propostos de PLL, caria ento solucionado o proa blema das decomposioes 1 e 2 (as quais utilizam ltro FIR), quanto a sensibilidade a variaoes c ` c de freqncia. ue Destaca-se que os modelos propostos no resultam de nenhuma associaao com grandezas de a c corrente e potncia, mas simplesmente de conceitos de ortogonalidade entre vetores, o que pode e signicar que os modelos seriam mais facilmente assimilados por estudiosos de outras areas que 124
Figura 4.34: Sa do PI () limitada em 10% (trao superior), erro (trao intermedirio) e da c c a fase (trao inferior). c
Figura 4.35: Sa do PI () limitada em 2% (trao superior), erro (trao intermedirio) e da c c a fase (trao inferior). c
125
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e no sistemas de potncia, interessados em implementar apenas um algoritmo de sincronismo a e com um sinal (funao) de entrada qualquer. c Portanto, destaca-se que, apesar da abordagem discutida fazer referncia a tenses mee o didas, os mesmos princ pios podem ser aplicados a qualquer outro sinal de entrada. Em [82] por exemplo, o autor prope a utilizaao de um PLL para sincronismo com as correntes medidas. o c Por m, uma vez discutidos e avaliados os modelos dos PLL propostos, a prxima seao o c apresenta uma proposta de Detector de Seqncia Positiva, o qual utiliza um 1-PLL e, apesar ue de apresentar os mesmos resultados em regime permanente do mtodo de Fortescue, no e a e diretamente baseado no mesmo.
4.3.2
Detector de seqncia positiva usando PLL (Decomposio 2) ue ca
Com discutido anteriormente, a identicaao da seqncia positiva de extremo interesse c ue e em algumas aplicaoes de sistemas de potncia, sejam elas voltadas para monitoraao ou condic e c cionamento de energia. As tcnicas apresentadas nas seoes anteriores so baseadas no mtodo e c a e de Fortescue, o qual pode ser aplicada seja no dom nio da freqncia, quanto no dom ue nio do tempo. Entretanto, nestes casos, essencial a identicaao prvia da freqncia e da onda e c e ue fundamental para realizaao da Decomposiao 2. c c No caso da decomposiao baseada na TDF modicada, o PLL descrito na seao anterior poc c deria ser utilizado para garantir a preciso do mtodo sob variaoes de freqncia. No entanto, a e c ue um novo Detector de Seqncia Positiva (PSD, de Positive Sequence Detector ) ainda poderia ue ser proposto como ilustrado na Figura 4.36.
PLL
sin( + 90) sin( 120 + 90) sin( 240 + 90)
k.u
k
2 3
v + a1 v + b1 v + c1
va vb vc
ua ub
uc
PSD
vu
1T T 0
Figura 4.36: Detector de Seqncia Positiva (PSD). ue Vamos considerar um sistema multi-dimensional (trifsico por exemplo), onde o PLL moa nofsico fosse aplicado a fase a das tenses. A implementaao do PSD inicia-se com o avano a ` o c c o do argumento de sa do PLL () em 90 , resultando no angulo de sincronia desta respectiva da o fase (a = + 90 ). Em seguida, atravs do gerador de senides de sincronia apresentado na e o 126
4.3 Identicaao da freqncia e do angulo de sincronismo da tenso de fornecimento c ue a Figura 4.20, dene-se um conjunto (vetor) balanceado de senides unitrias em fase com as o a tenses trifsicas medidas. o a sin( + 90 ) ua u = ub = sin( 120 + 90 ) . sin( 240 + 90 ) uc
(4.44)
Na seqncia, o produto escalar entre o vetor u e o vetor das tenses medidas v efetuado. ue o e De acordo com as condioes da tenso medida, tal operaao pode resultar em uma parcela c a c mdia e outra oscilatria (x = x + x), onde a parte mdia, com o devido fator de escala, dene e o e a amplitude das componentes de seqncia positiva das variveis medidas. ue a Desta forma, o vetor de seqncia positiva das tenses pode ser denido no dom ue o nio do tempo por: + va1 ua sin( + 90) + v + = vb1 = k . ub = k . sin( 120 + 90) , 1 + vc1 uc sin( 240 + 90)
(4.45)
2 a c a a onde k = 2 x. O valor 3 est relacionado com a manutenao da invarincia em tenso [132]. O 3 e o valor x representa o valor mdio do produto escalar das tenses medidas, com suas respectivas senides unitrias sincronizadas e pode ser obtido de forma similar a (4.32). o a
Usando tal metodologia, a dinmica do detector de seqncia positiva afetada apenas pela a ue e dinmica do PLL e do ltro de mdia mvel e, como ser demonstrado, tal dinmica pode ser a e o a a ajustada para um per odo da freqncia fundamental. ue Para validar o detector proposto por meio de simulaoes no SimCad, a Figura 4.37 apresenta c as tenses de um sistema assimtrico, onde as tenses das fases b e c so respectivamente o e o a 15% e 30% menores do que a fase a (1pu). Na mesma gura tambm esto apresentadas as e a componentes de seqncia positiva (trao inferior), bem como o valor de k, o qual inicialmente ue c vale k = (1 + 0, 85 + 0, 70)/3 = 0, 85 (trao do meio) e aps um afundamento trifsico de 50%, c o a converge para seu novo valor k = 0, 425. Como pode ser observado, o tempo de acomodaao c do PSD de aproximadamente 1 ciclo. e Na Figura 4.38, alm da assimetria do caso anterior, as tenses de entrada ainda apresentavame o o o o se distorcidas respectivamente com 10% de 5 , 7 e 3 harmnicos. Como pode ser observado, o em apenas 1 ciclo o PSD converge para o valor correto da seqncia positiva. ue O PSD proposto tambm foi avaliado atravs de sua implementaao no Monitor Digital de e e c Qualidade de Energia (MDQEE) mencionado [24, 15] e resultados experimentais foram obtidos utilizando uma fonte programvel de potncia (California Instruments). Na Figura 4.39, em a e um determinado instante, as tenses das fases b e c sofreram uma reduao de 30% e 15%, o c respectivamente. Neste caso, o PSD mantm a dinmica esperada e converge em apenas um e a ciclo da fundamental.
127
Figura 4.37: PSD com entrada assimtrica durante afundamento de 50%. e
Figura 4.38: PSD com entrada assimtrica e distorcida. e
128
Figura 4.39: Resultado experimental do PSD durante transitrio. o Na Figura 4.40, alm de desequilibradas, as tenses encontravam-se distorcidas aps o trane o o sitrio. Notar que o PSD mantm seu desempenho. o e
Figura 4.40: Resultado experimental do PSD durante transitrio e com tenses distorcidas. o o
A) Discusso a Ao contrrio dos detectores tradicionais, destaca-se que, com exceao do ltro de mdia a c e mvel, o PSD proposto no necessita de nenhum outro tipo de ltro nas variveis medidas e, o a a por utilizar o PLL em seu algoritmo, ainda imune a eventuais variaoes na freqncia do e c ue
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e sistema, bem como distoroes e assimetrias [150, 151]. c Desta forma, a Decomposiao 2 poderia ser implementada diretamente atravs das grandec e zas medidas, sem a necessidade da identicaao das componentes fundamentais (Decomposiao c c 1), o que, em determinadas aplicaoes, pode ser interessante. c A complexidade computacional do PSD depende basicamente do PLL utilizado e do ltro de mdia mvel e as mesmas consideraoes anteriores podem ser aplicadas. e o c Assim, conclui-se que o PSD proposto uma alternativa interessante para aplicaoes em e c qualidade e condicionamento de energia (QEE e CEE).
4.4
Identicao das correntes ativas: Decomposio 3 ca ca
Como demonstrado nas Figuras 3.6 e 3.7, a Decomposiao 3 pode ser aplicada em diferentes c posioes em relaao a metodologia proposta. Sua implementaao se d pelo clculo do Mulc c ` c a a tiplicador ou Minimizador de Lagrange, o qual responsvel pela identicaao da parcela de e a c corrente proporcional a parcela de tenso usada como referncia para a decomposiao. Como ` a e c discutido, o Multiplicador de Lagrange pode ser diretamente associado a condutncia equiva` a lente do circuito em anlise. a Quanto a realizaao computacional da Decomposiao 3, pouco precisa ser dito, uma vez que ` c c baseada em uma formulaao matemtica simples e de implementaao direta. A seguir so e c a c a apresentados apenas alguns comentrios sobre sua implementaao. a c
4.4.1
Multiplicador de Lagrange instantneo a
Considerando a implementaao do Multiplicador de Lagrange em sistemas multi-dimensionais c como descrito em (3.53), ou seja, no intervalo entre duas amostras, o clculo discreto do mula tiplicador se d exatamente pelas operaoes da equaao (3.54): a c c ge [k] = p v = p va [k]ia [k] + vb [k]ib [k] + + vm [k]im [k] = , 2 v va [k]2 + vb [k]2 + + vm [k]2 (4.46)
onde as tenses e correntes nos m respectivos condutores so as amostras obtidas pelo cono a versor AD do DSP para cada uma das m grandezas. Em aplicaoes com DSPs de ponto xo, usual tentar evitar o uso de operaoes de diviso. c e c a No entanto, considerando o DSP utilizado, esta operaao realizada atravs de uma rotina c e e padro e no representa problemas computacionais ou de preciso. Por outro lado, cuidado a a a deve ser tomado no escalonamento das variveis, para que a realizaao da equaao anterior no a c c a resulte em saturaoes. c 130
4.5 Implementaao de sistemas discretos atravs daTransformada- c e
4.4.2
Multiplicador de Lagrange mdio e
Agora, considerando sistemas uni-dimensionais (monofsicos), ou ainda a identicaao da a c condutncia equivalente mdia como em (3.56), a implementaao do Multiplicador de Laa e c grange deve ser realizada utilizando um per odo de integraao (T ) igual a pelo menos um ciclo c da fundamental do sistema: P Ga [k] = 2 = V ou
t 1 . tkkT T t 1 . tkkT T
v [k] v [k] dt
v [k] i [k] dt
(4.47)
P Ga [k] = V
P = 2 = V
t 1 . tkkT va [k]ia [k] + vb [k]ib [k] + + vm [k]im [k] T t 1 . tkkT va [k]2 + vb [k]2 + + vm [k]2 dt T
dt
(4.48)
Como j discutido, a implementaao das equaoes anteriores equivalente a aplicaao do a c c e ` c Multiplicador de Lagrange atravs das grandezas mdias por per e e odo. Assim, sua realizaao c discreta pode ser efetuada atravs do ltro de mdia mvel descrito em (4.32), substituindo o e e o vetor de senides unitrias pelo vetor de correntes ou tenses medidas, resultando: o a o P [k] = v i [k] ou V [k]2 = v v [k] 1 N
N m
1 N
c=1
l=1
vl [k c].il [k c]} = 0
(4.49)
c=1
l=1
vl [k c].vl [k c]} = 0
(4.50)
onde o intervalo de amostragem, N o nmero de amostras por per e e u odo (T = N.) e k o contador de amostras do algoritmo e c o contador de amostras de um ciclo. e e
4.5
Implementao de sistemas discretos atravs da ca e Transformada-
Como discutido logo na primeira seao deste cap c tulo, a implementaao discreta de deterc minados reguladores, sistemas ou ltros de resposta impulsiva innita (IIR) pode no resultar a em bons resultados quando realizada em microprocessadores ou DSPs de aritmtica de pontoe xo. Tal problema torna-se particularmente importante, em aplicaoes em que a freqncia de c ue amostragem do sistema digital muito maior do que a freqncia ou banda-passante do sistema e ue ou ltro. Em tais condioes, as estratgias mais comuns para minimizar os impactos das quantizaoes c e c sobre a estabilidade e desempenho do sistema a ser implementado so [110]: a
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e Evitar sistemas de ordem maiores do que 2, o que pode ser feito quebrando sistemas de ordem elevada em vrios sistemas de primeira e segunda ordem, conectados em cascata a ou em paralelo; Escolher a melhor composiao dos sistemas de ordem reduzida; c Escolher a melhor forma para realizaao do sistema discreto, seja Forma Direta I ou II c (DFI, DFII) ou ainda, Forma Transposta I ou II (DFIt, DFIIt); Optar por sistemas de resposta impulsiva nita (FIR) correspondentes. Entretanto, mesmo tomando tais cuidados, muitas vezes no poss obter um sistema a e vel estvel ou com a preciso necessria ou fact com a capacidade computacional dispon a a a vel vel, obrigando a escolha de soluoes mais complexas, baseadas por exemplo, em tcnicas de otic e mizaao multi-dimensionais no-lineares para os coecientes dos ltros, o que de modo geral c a no desejvel. a e a Neste contexto, destaca-se a possibilidade de utilizar a pouco divulgada Transformada para minimizar o efeito das quantizaoes e auxiliar na implementaao de sistemas discretos. c c Tal transformada foi inicialmente apresentada em [116, 117] e recentemente revisada e utilizada para aplicaoes em eletrnica de potncia em [113]. Entretanto, apesar dos resultados j c o e a comprovados, tal tcnica tem sido muito pouco utilizada, especialmente nas areas relacionadas e com QEE ou CEE [154, 155, 156]. Portanto, ao invs de utilizar o procedimento descrito no in deste cap e cio tulo, baseado na implementaao de sistemas discretos atravs da Transformada z e seu operador q, a prxima c e o seao discute a implementaao de tais sistemas atravs da Transformada e seu operador , c c e bem como discute suas vantagens e apresenta resultados de simulaao e experimentais. c
4.5.1
Transformada- e seu operador
A Transformada- pode ser obtida atravs de uma modicaao da Transformada-z, onde o e c principal objetivo alterar a distribuiao dos plos e zeros da funao discreta. A relaao entre e c o c c as duas transformadas pode ser obtida da relaao entre as variveis complexas e z [117, 118]: c a z1 , (4.51) onde representa um parmetro de otimizaao. Desta forma, poss denir a Transformadaa c e vel para uma dada seqncia x[k] como: ue = X () = Xz (z)|z=+1 e, uma vez que a Transformada-z pode ser escrita como: Xz (z) = Z{x[k]} =
k=
(4.52)
x[k]z k ,
(4.53)
ento, a Transformada- tambm pode ser denida como: a e 132

X () =
k=
x[k]( + 1)k .
(4.54)
Portanto, a relaao (4.51) responsvel pelo mapeamento do sistema do plano-z para o c e a plano-. Assim, a circunferncia de raio unitrio (CRU) do plano-z mapeado para uma cire a e 1 1 cunferncia C, centrado em = e com raio igual a . Conseqentemente, todos os plos e u o e zeros situados no interior da CRU do plano-z so mapeados para a C o que signica que a a regio de estabilidade de um sistema discreto no Dom a nio- delimitada pela circunferncia e e C, como ilustrado na Figura 4.41. Observar que no limite lim0 , o plano- se aproximaria do dom nio-s para um sistema cont nuo estvel (semi-plano complexo esquerdo). a
Im
plos
z e r os
R e
D om n i o-
Figura 4.41: Plos e zeros no plano-. o A posiao relativa dos plos e zeros no plano- depende do valor do parmetro . Consic o a derando o problema do agrupamento de plos no Dom o nio-z, em funao dos efeitos das quanc tizaoes, os elementos agrupados em torno de z = 1 so espalhados na regio prxima a = 0. c a a o O espalhamento aumenta conforme o valor de diminui. Portanto, a principal caracter stica da Transformada- mapear os plos de um sistema e o previamente discretizado no Dom nio-z, para o Dom nio- 2 , atravs da otimizaao do parmetro e c a . Com isto, busca-se reduzir a sensibilidade do novo sistema discreto, quanto a erros ou arredondamentos nos coecientes e resultados de operaoes em ponto-xo. c Analisando a relaao entre a Transformada-z e a Transformada- e considerando que c x[k + 1] ento poss escrever: e a vel
Em [118] tambm mencionada a possibilidade de modicar a Transformada Bilinear, de forma a permitir e e o mapeamento direto entre sistemas cont nuos e sistemas discretos no Dom nio-.
2
8 @ 9
zXz (z) ,
(4.55)
133
zXz (z) = ( + 1)X () ou x[k + 1] e desta forma conclui-se que:
= z1
(4.56)
( + 1)X () = X () + X ()
(4.57)
x[k + 1] x[k] X () . Baseado em (4.58), dene-se o operador delta {} como: x[k + 1] x[k] , o qual responsvel pela realizaao da Transformada-: e a c {x[k]} = {x[k]} X () .
(4.58)
(4.59)
(4.60)
A relaao entre o operador delta ({}) e o operador shift (q{}) pode ser descrita como: c 1 1 q{x[k]} x[k] , a qual tambm pode ser encontrada na literatura como = (q 1)/. e {x[k]} = (4.61)
Assim, considerando as expresses anteriores, a funao de transferncia de um sistema o c e discreto no Dom nio- pode ser obtida por: H () = Y () 0 + 1 1 + 2 2 + + n n = . X () 0 + 1 1 + 2 2 + + n n (4.62)
4.5.2
Equao a diferenas baseada no operador ca c
Com o propsito de obter a equaao a diferenas que representa a transformada inversa da o c c funao de transferncia descrita por (4.62), necessrio denir o operador causal ( 1 {}) como: c e e a Considerando que 1 [X()] = X(), ento: a 1 {{x[k]}} o que resulta que: 1 {{x[k]}} = x[k] ou ainda: 1 {{x[k]}} = 1 134 x[k + 1] x[k] = 1 {x[k + 1]} 1 {x[k]} . (4.66) (4.65) 1 [X ()] = X () , (4.64) 1 {x[k]} 1 X () . (4.63)
4.5 Implementaao de sistemas discretos atravs daTransformada- c e Da equaao anterior pode-se escrever c 1 {x[k + 1]} = x[k] + 1 {x[k]} ou na forma puramente causal: 1 {x[k]} = x[k 1] + 1 {x[k 1]} .
1
(4.67)
(4.68)
Em vrios outros trabalhos [117, 118, 113], a relaao anterior pode ser encontrada como a c q 1 a a = 1q1 . Entretanto, acredita-se que por no se tratar de parmetros ( e q), mas operadores matemticos ({} e q{}), a deniao em (4.68) deveria ser adotada. a c Assim como (4.59) pode ser vista como uma funao derivada antecipativa, interessante c e observar que (4.68) pode ser interpretada como uma funao de integraao causal. c c Por m, baseado em tal deniao do operador 1 {} poss calcular a Transformada- c e vel inversa de (4.62) pela seguinte equaao a diferenas: c c 0 y[k] = 0 x[k] + 1 1 {x[k]} + + n n {x[k]} 1 1 {y[k]} n n {y[k]}. (4.69) e desta forma, a seqncia de sa {y[k]} de um sistema no Dom ue da nio- pode ser calculado a partir das amostras da entrada {x[k]}, de uma forma completamente distinta daquela utilizada em (4.6). Para ilustrar tal procedimento, a prxima seao apresenta a realizaao de um sistema o c c de segunda ordem.
4.5.3
Realizao de um sistema IIR de segunda ordem ca
Partindo de (4.69), a equaao a diferenas de um ltro digital IIR de segunda ordem pode c c ser implementada no Dom nio- por: 0 y[k] = 0 x[k] + 1 1 (x[k]) + 2 2 (x[k]) 1 1 (y[k]) 2 2 (y[k]) ou ainda: 0 y[k] = 0 x[k] + 1 (1 x[k] 1 y[k]) + 2 (2 x[k] 2 y[k]) . Para facilitar os prximos comentrios, vamos denir a varivel de sa (o[k]) como o a a da o[k] = 1 {x[k]} e assim, reescrever (4.68) como: o[k] = x[k 1] + o[k 1] . (4.73) (4.72) (4.71) (4.70)
Dentre outras possibilidades e aplicando tal deniao, o ltro digital pode ser implementado c a partir de uma realizaao em Forma Direta Transposta II (DFIIt), como ilustrado na Figura c 4.42.
135
xk
0
+ o1
1/0
yk
1
Q +
i1 Q
o2
1
2
Q +
i2 Q
Figura 4.42: Realizaao do ltro atravs da Forma Direta Transposta II (DFIIt). c e Nesta gura, os blocos com s mbolo Q representam os efeitos de quantizaao relativos aos c truncamentos, arredondamentos e saturaoes. As variveis intermedirias de entrada i e sa c a a da o so denidas como: a i2 [k] = (2 x[k] 2 y[k]) , o2 [k] = 1 (i2 [k]) , i1 [k] = (1 x[k] 1 y[k] + o2 [k]) , o1 [k] = 1 (i1 [k]) . (4.74) (4.75) (4.76) (4.77)
Portanto, considerando tais equaoes, bem como (4.73), poss demonstrar a necessidade c e vel de primeiro calcular o2 , para ento efetuar o clculo de o1 , ou seja: a a o2 [k] = o2 [k 1] + .(2 x[k 1] 2 y[k 1]) , o1 [k] = o1 [k 1] + .(1 x[k 1] 1 y[k 1] + o2 [k 1]) (4.78) (4.79)
e assim, a sa de um sistema de segunda ordem, implementado a partir da anti-Transformadada , pode ser representada como: 136
y[k] = (0 x[k] + o1 [k])/0 .
(4.80)
Quanto aos coecientes do sistema no plano-, a Tabela I mostra como calcul-los a para tir dos coecientes da equaao discreta no Dom c nio-z (4.6). Notar que a relaao depende do c parmetro , o qual deve ser ajustado para mapear os dois sistemas, minimizando a sensibilia dade aos efeitos de quantizaao. c Tabela 4.1: Sistema de segunda ordem: relaao entre os coecientes nos planos z e . c 0 = 1 = 2 = b0 2b0 +b1 b0 +b1 +b2 2 0 = 1 = 2 = a0 2a0 +a1 a0 +a1 +a2 2
A) Filtro rejeita-faixa quantizado Para validar a implementaao dos ltros digitais atravs da Transformada-, o mesmo ltro c e rejeita-faixa (60 Hz, fc = 2 Hz, fa = 12 kHz), discutido na primeira seao deste cap c tulo, foi implementado utilizando a equaao (4.71). Os coecientes do ltro foram transformados c 1 segundo a Tabela 4.1, com um parmetro = 32 . a Ao contrrio da resposta em freqncia apresentada na Figura 4.6, em que o ltro quantizado a ue para um sistema de ponto-xo em 16 bits resultou completamente fora do ponto de interesse do projeto, a Figura 4.43 ilustra a resposta do mesmo ltro se implementado atravs do operador e delta. Observar que tanto a atenuaao, quanto a resposta de fase do ltro coincidem com o c projeto cont nuo. Atravs da implementaao discreta da equaao a diferenas (4.80) e assumindo uma onda e c c c quadrada como sinal de entrada (pontilhado), a sa do ltro (res da duo) e a identicaao da c fundamental no dom do tempo se dariam como nas Figuras 4.44(a) e 4.44(b). Observar que nio neste caso, a quantizaao em 16 bits no inuenciou no resultado esperado. c a A Figura 4.45 mostra que mesmo reduzindo o nmero de bits para 12, a resposta do ltro u ainda poderia ser considerada satisfatria (32db de atenuaao em 60 Hz). o c Uma vez feita a avaliaao do ltro rejeita-faixa por meio de simulaoes discretas em MatLab, c c o mesmo tambm foi implementado e avaliado experimentalmente no DSP ADMC401 de 16 e bits. A Figura 4.46 ilustra o procedimento de identicaao da fundamental de uma onda quasec quadrada, primeiro pelo ltro baseado na Transformada-z (Figura 4.46(a)) e depois utilizando a realizaao da Transformada- (Figura 4.46(b)). Observar que a realizaao em z resulta c c fora de fase e com atenuaao incorreta, enquanto a realizaao em resulta exatamente como c c desejado.
137
0 10
Magnitude (dB)
Atenuao em fo > 35 dB
20 30 40 50
52
54
56
58
60
62
64
66
68
70
100 50
Fase (graus)
Fase em fo > 0
0
50 100 50
52
54
56
58
60
62
64
66
68
70
Frequncia (Hz)
Figura 4.43: Resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa digital, implementado atravs da ue e Transformada- e quantizado em 16 bits.
1.5
1 0.8 0.6 0.4
0.5
Amplitude
Amplitude
0.355 0.36 0.365 0.37 0.375 0.38 0.385 0.39 0.395 0.4
0.2
0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.5
0.35
Tempo (s)
1.5 0.35
0.355
0.36
0.365
0.37
0.375
0.38
0.385
0.39
0.395
0.4
Tempo (s)
(a) sa do ltro (res da duo - trao cont c nuo)
(b) identicaao da fundamental c
Figura 4.44: Filtro rejeita-faixa quantizado em 16 bits, implementado atravs do operador e delta.
138
10
Magnitude (dB)
0 10 20 30 40 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68 70
100 50
Fase (graus)
Fase em fo > 0
0 50
100 50
52
54
56
58
60
62
64
66
68
70
Frequncia (Hz)
Figura 4.45: Resposta em freqncia do ltro rejeita-faixa digital, implementado atravs da ue e Transformada- e quantizado em 12 bits.
(a) atravs da Transformada-z e
(b) atravs da Transformada- e
Figura 4.46: Filtro IIR rejeita-faixa implementado no ADMC401 de 16 bits.
139
4 Tcnicas de Processamento Digital de Sinais Utilizadas e Em [114] um ltro passa-banda implementado atravs do operador delta tambm foi utilie e zado no controle de um ltro ativo paralelo.
B) Quanto ` escolha do parmetro a a Como mencionado, o parmetro responsvel pelo espalhamento dos plos quanto maa e a o peados do plano-z para o plano-. Nas simulaoes anteriores o valor de foi ajustado para c 1 c ue = 32 , em funao da resposta em freqncia desejada. As Figuras 4.47(a) e 4.47(b) ilustram a 1 c importncia da escolha correta de tal parmetro. Na primeira delas, com = 2048 , a atenuaao a a 1 obtida foi de 24dB ao invs dos 35dB esperados. Enquanto no segundo caso, com = 256 , a e atenuaao obtida foi de 43dB. c
20
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
10 20 30 40 56
20 40 60 56
57
58
59
60
61
62
63
64
57
58
59
60
61
62
63
64
100
100 50
Fase (graus)
Fase (graus)
50 0 50
Fase em fo > 13
Fase em fo > 18
0
50
100 56
57
58
59
60
61
62
63
64
Frequncia (Hz)
100 56
57
58
59
Frequncia (Hz)
60
61
62
63
64
(a) =
1 2048 .
(b) =
1 256 .
Figura 4.47: Resposta do ltro em funao da variaao do parmetro (ltro ideal - trao c c a c cont nuo, ltro quantizado - tracejado). Apesar de no ter sido abordado neste trabalho, destaca-se que a utilizaao de algum tipo a c de regra de otimizaao deste parmetro seria de extremo interesse. c a B) Quanto ` complexidade computacional a Vale ressaltar que a escolha de valores de como potncias de 2 tambm importante. e e e Isto porque facilita as operaoes de diviso e multiplicaao, possibilitando que as mesmas sejam c a c efetuadas por deslocamentos para esquerda ou para direita do nmero hexadecimal corresponu dente. O mesmo pode ser dito sobre a escolha do valor 0 . Assim, comparando a realizaao das equaoes (4.80) e (4.6), poss observar que a comc c e vel plexidade computacional da realizaao no Dom c nio- (5 multiplicaoes, 4 adioes, 2 subtraoes c c c 140
4.6 Concluso a e 3 deslocamentos em potncia de 2) um pouco superior a realizaao no Dom e e ` c nio-z (6 multiplicaoes, 2 adioes e 2 subtraoes). No entanto, tal realizaao ainda muito mais rpida do c c c c e a que as soluoes baseadas em ltros do tipo FIR (vide eq. 4.8). c
4.6
Concluso a
Seja no contexto das denioes de teoria de potncia, de monitoraao e condicionamento c e c de energia ou da metodologia seletiva proposta, fundamental que, alm das linhas gerais de e e uma estratgia de decomposiao, ou mesmo uma estratgia de controle de ltros ativos, as e c e ferramentas matemticas e computacionais necessrias sejam discutidas. a a O objetivo deste trabalho a elaboraao e o estudo de tcnicas de processamento digital de e c e sinais que possam ser aplicadas as decomposioes propostas, bem como dar suporte as denioes ` c ` c apresentadas. Assim, neste cap tulo foram discutidos vrios algoritmos de implementaao disa c creta com o objetivo de identicar as ondas fundamentais do sistema, as componentes de seqncia positiva, a freqncia e a fase da fundamental, bem como as correntes proporcionais ue ue a tenso. ` a Alm do estudo detalhado dos ltros IIR, FIR e das poss e veis implementaoes da Transforc mada de Fortescue, este cap tulo tambm props um modelo matemtico de PLL monofsico, e o a a bem como um Detector de Seqncia Positiva auto-ajustvel a desvios de freqncia da rede. ue a ue Em geral, a escolha de um ou outro algoritmo deve ser feita baseada nas necessidades e disponibilidades do objetivo nal da implementaao, ou seja: resposta dinmica, estabilidade, c a preciso em regime, complexidade computacional, nmero de bits, etc. a u Neste contexto, atenao tambm foi dada aos efeitos das quantizaoes nos sistemas microc e c processados de aritmtica de ponto-xo e uma tcnica de projeto pouco usual (Transformada-) e e nas areas de qualidade e condicionamento de energia foi apresentada e detalhada.
141
142
Cap tulo 5 Condicionamento de Energia Eltrica e atravs de Filtros Ativos de Potncia e e

Os Filtros Ativos de Potncia (FAP) so dispositivos eletrnicos que possibilitam a come a o pensaao em tempo real dos distrbios da rede, atravs de um conversor CC/CA, com ou sem c u e elementos armazenadores e/ou fornecedores de energia, conectado em um determinado ponto do sistema eltrico [42, 83, 157, 158, 159]. e Em geral, permitem compensaao de reativos, harmnicos, desequil c o brios, oscilaoes de c potncia ativa, tanto em cargas lineares, como em no-lineares, possibilitando a maximizaao e a c do fator de potncia e a utilizaao otima dos sistemas de geraao, transmisso e distribuiao de e c c a c energia. Alm disto, em alguns casos podem, inclusive, ser utilizados para amortecer eventuais e ressonncias do sistema [14, 160]. a Diversos relatos em pa como EUA, Canad, Japo, Alemanha, Chile, apresentam boas ses a a experincias de instalaao de ltros ativos em sistemas de distribuiao. No Brasil, apesar de e c c ainda no ser uma prtica adotada regularmente, indstrias e concessionrias de energia do a a u a a sinais de interesse por tais equipamentos e algumas experincias j esto em avaliaao. e a a c Neste cap tulo sero discutidos alguns subs a dios bsicos a implementaao dos FAP, bem a ` c como questes em torno da escolha da topologia mais adequada em funao dos custos e reso c ponsabilidades associadas a cada tipo de distrbio, destacando a importncia da identicaao u a c seletiva dos distrbios, como proposto no Cap u tulo 3. Por m, sero apresentados detalhes do a prottipo referente a topologia escolhida para avaliaao experimental. o ` c
5.1
Subs dios bsicos ` implementao a a ca
Considerando os requisitos necessrios ao desenvolvimento e implementaao de Filtros Atia c vos de Potncia, podemos destacar alguns pontos: e 143
5 Condicionamento de Energia Eltrica atravs de Filtros Ativos de Potncia e e e A) Estratgias de compensao e teorias de potncia e ca e Como mencionado no Cap tulo 2, em muitos trabalhos apresentados nas duas ultimas dcadas, a deniao da estratgia de compensaao de um determinado condicionador de energia e c e c ou ltro ativo se confunde com propostas de teorias de potncia, principalmente as denominae das teorias de potncia instantnea [45, 46, 48, 49, 78, 90, 161, 162]. e a Entretanto, considerando as discusses dos Cap o tulos 2 e 3, destaca-se que uma teoria de potncia geral e unicada deve ser muito mais abrangente que a deniao de estratgias de e c e compensaao, as quais, em geral, podem ser desenvolvidas sem necessariamente se basearem em c denioes de potncia [158, 160, 163, 164, 165, 166, 167], como ser demonstrado no prximo c e a o cap tulo. Portanto, uma teoria de potncia pode e deve ser utilizadas como ferramenta importante e na compreenso dos fenmenos a serem tratados ou compensados, mas no precisa necessaria o a amente estar vinculada ao fornecimento das variveis de controle de um FAP. Destaca-se que a os fenmenos que deterioram a qualidade de energia, antes de se apresentarem em termos de o componentes de potncia, esto presentes nas tenses e correntes do sistema e, portanto, podem e a o ser tratados considerando apenas tais variveis [13, 14]. a B) Novas tecnologia de semicondutores E importante salientar que o desenvolvimento dos FAP s se tornou uma alternativa fact o vel com o cont nuo desenvolvimento da tecnologia de semicondutores. Ao contrrio dos primeiros condicionadores eletrnicos de energia, os quais baseavam-se a o em chaves tiristorizadas, com freqncias de chaveamento no muito elevadas, os componentes ue a utilizados atualmente podem interromper a corrente ou recortar a tenso de um circuito com a freqncias de chaveamento da ordem de vrios kHz, mesmo em potncias elevadas. ue a e Sobretudo na dcada passada, a tecnologia dos IGBTs (Insulated Gate Bipolar Transistor ) e passou a dominar as aplicaoes relacionadas com condicionamento de energia e ltros ativos. c Nos ultimos anos, uma nova tecnologia tem despontado como promissora para as aplicaoes de c alta potncia, a dos componentes IGCTs (Integrated Gate Controlled Thyristor ). As Tabelas e 5.1 e 5.2 apresentam o valores t picos de tenso e corrente para tais componentes. a Tabela 5.1: Valores t picos mximos de tenso e corrente para IGBTs. a a 1200V 1700V 3300V 2400A 1800A 1200A
Como pode ser observado, a capacidade de operaao dos dois componentes bastante elec e vada. No entanto, ainda requer atenao, principalmente no que diz respeito ao n de tenso e c vel a interessante observar que para aplicaao de ltros ativos, por as freqncias de chaveamento. E ` ue c 144
5.1 Subs dios bsicos a implementaao a ` c
Tabela 5.2: Valores t picos mximos de tenso e corrente para IGCTs. a a 4500V 5500V 6000V 2200A 1800A 6000A
exemplo, na alta tenso de sistemas de distribuiao de energia, a tenso sobre cada componente a c a semicondutor ainda est longe do que seria necessrio (15 kV). Em tais aplicaoes, normalmente a a c so utilizadas estruturas com transformadores elevadores de tenso ou conversores de potncia a a e multin [159]. vel Considerando especicamente o contexto nacional, a tecnologia de semicondutores pare ticularmente importante e muitas vezes limitante, no que diz respeito ao desenvolvimento de ltros ativos. Isto porque os semicondutores de potncia, necessrios em tais aplicaoes, devem e a c ser importados da Europa, Asia ou EUA, elevando custos e tempo de desenvolvimento. Esperase que atravs de incentivos governamentais e uma pol e tica cient ca adequada, este cenrio a seja mais favorvel nos prximos anos. a o C) Sistemas microprocessados: processamento e controle digital Com os avanos da tecnologia de sistemas microprocessados e das tcnicas de processamento c e digital de sinais, tornou-se poss automatizar a maioria dos processos de superviso e convel a trole de energia, agora realizados atravs de sistemas digitais que operam com grande rapidez e e capacidade de anlise para atuar em tempo real. a Para isto, os modernos micro-controladores e DSPs possuem um conjunto de perifricos e agregados, os quais possibilitam efetuar praticamente todo controle de dispositivos eletrnicos o de potncia, em freqncias de amostragem e processamento cada vez mais elevadas. O uso e ue de DPSs e seus perifricos signica a possibilidade de usufruir de um nmero considervel de e u a portas de entradas e sa das de dados (I/O), analgicas ou digitais; unidade de processamento o (CPU); memrias interna e externa; circuitos amostrador-retentor (sample-hold ); multiplexao dores; conversores A/D e D/A; alm de vrias funoes de controle que se encontram dispon e a c veis internamente no mesmo circuito integrado (CI). At mesmo tcnicas de modulaao de sinais e e c como a PWM, se encontram dispon veis em determinados modelos de DSPs, como no ADMC401 utilizado neste trabalho. Alm das vantagens mencionadas acima, importante destacar que tcnicas matematicae e e mente sosticadas, as quais dicilmente poderiam ser implementadas em sistemas analgicos, o se tornam relativamente simples em sistemas digitais. Alm disto, uma estratgia de controle e e ou um algoritmo de anlise pode se modicado, atualizado ou substitu em funao de novas a do c condioes de aplicaao, sem muita diculdade. c c A utilizaao de todas estas vantagens, possibilita o desenvolvimento de dispositivos condicic onadores de energia, tais como os ltros ativos, atravs do uso de sistemas e tcnicas adequadas e e
5 Condicionamento de Energia Eltrica atravs de Filtros Ativos de Potncia e e e de processamento digital de sinais, buscando atingir um controle preciso das variveis envolvia das. Dentre as muitas possibilidades, a proposta deste trabalho passa pela implementaao de c duas estratgias de compensaao de distrbios, as quais utilizam as tcnicas de processamento e c u e digital discutidas no cap tulo anterior. Algoritmos de controle digital tambm so explorados, de e a forma a utilizar os recursos dispon veis no DSP escolhido para acionar os circuitos de comando (IGBTs) do conversor do prottipo implementado. o
5.2
Topologias de ltros ativos de potncia: dist rbio x e u responsabilidade
Em se tratando das questes tcnicas relacionadas ao projeto de um ltro ativo, existem o e vrios pontos a serem considerados, os quais inuenciam, por exemplo, a complexidade do a circuito de potncia, do controle e os custos dos dispositivos: e 1. Objetivos da compensao - De acordo com o que foi discutido nas seoes e cap ca c tulos anteriores, a deniao dos objetivos de compensaao de extrema importncia no projeto c c e a de um ltro ativo. Isto porque o ltro poderia ser projetado para eliminar desde alguns tipos espec cos de distrbios, at mesmo a compensaao total destes. No prximo cap u e c o tulo ser discutido como a deniao de uma ou outra estratgia de compensaao pode resultar a c e c em soluoes bastante distintas. Alm disso, tal escolha pode afetar signicativamente c e fatores como o projeto dos ltros de sa da, a tcnica e freqncia de chaveamento, a e ue dinmica do dispositivo, bem como a necessidade ou no de armazenadores de energia; a a 2. N mero de fases e os do sistema - A questo do nmero de fases do sistema u a u surge principalmente, quando se necessita desenvolver um ltro ativo para aplicaoes c em baixa tenso (127/220/380V) nas quais, dependendo do pa em funao do tipo de a s, c ligaao do secundrio dos transformadores (delta ou estrela), os sistemas trifsicos podem c a a apresentar trs ou quatro os (caso da maioria dos sistemas brasileiros). Entretanto, e apesar de a maioria dos prottipos de desenvolvimento (inclusive o deste trabalho) serem o implementados nestas condioes, destaca-se que a necessidade e viabilidade da instalaao c c de ltros ativos nestes n veis de distribuiao ainda discut c e vel; 3. Conversores de potncia - A deniao do tipo de conversor de potncia a ser utilizado e c e se d em funao de alguns fatores como, por exemplo, o nmero de fases, a potncia, a a c u e freqncia que se deseja trabalhar, o grau de conabilidade e manutenao que se deseja ue c garantir, etc. A potncia e freqncia desejadas denem basicamente o tipo de interruptor e ue do conversor; o nmero de fases, assim como o grau de conabilidade podem denir se u um conversor trifsico, por exemplo, ser formado de trs conversores monofsicos (o que a a e a apesar de elevar os custos e a complexidade do circuito, pode aumentar a conabilidade e facilitar a manutenao dos mesmos), ou ainda um conversor trifsico com trs ou quatro c a e ramos (braos) [97]; c 4. Sensores e transdutores - A escolha dos sensores de tenso e corrente utilizados nos a ltros ativos, inuenciam principalmente na resposta dinmica do controle, assim como a 146
5.2 Topologias de ltros ativos de potncia: distrbio x responsabilidade e u nos custos do mesmo. Tais sensores devem apresentar uma resposta em freqncia ampla ue e plana, para que no prejudiquem a compensaao das distoroes de forma de onda das a c c correntes, especialmente porque, quando se trata da compensaao de cargas no-lineares, c a o espectro de freqncias da corrente pode ser bastante espalhado e conter componentes ue de freqncias elevadas. Para o prottipo deste projeto, foram utilizados sensores de efeito ue o Hall. Entretanto, se a intenao fosse a fabricaao em escala e com baixo custo, alternativas c c envolvendo divisores resistivos e circuitos diferenciais ou opto-isoladores deveriam ser consideradas para reduao dos custos; c 5. Freqncia de amostragem - Em se tratando de ltros ativos com controle digital, que ue uma das propostas deste trabalho, a deniao da freqncia de amostragem do sistema e c ue digital se d atravs da deniao de qual a mxima freqncia que se deseja compensar a e c a ue (no caso das distoroes da corrente). Em geral, so adotadas freqncias de amostragem c a ue de 6 a 10 vezes maiores do que a mxima freqncia de interesse [111, 152]; a ue 6. Freqncia de chaveamento - A freqncia de chaveamento tambm denida com ue ue e e base nos objetivos da compensaao, e no valor da freqncia de amostragem. Alm disso, c ue e ela pode ser limitada em funao dos ltros passivos de sa c da. Tipicamente a freqncia de ue chaveamento tem o mesmo valor ou um mltiplo inteiro da freqncia de amostragem; e u ue 7. Tcnica de controle e modulao - Existem diversas tcnicas de controle para condie ca e cionadores de energia, dentre elas as mais utilizadas so os tradicionais controles Propora cional (P), Proporcional-Integral (PI), associados a tcnicas de modulaao por largura de e c pulso (PWM) e a tcnica de histerese de banda xa e freqncia varivel. Entretanto, e ue a especialmente atravs do controle digital, tcnicas modernas tem mostrado que o deseme e penho dos ltros pode ser melhorado em algumas condioes. Algumas destas tcnicas so c e a a de histerese de freqncia xa, os controladores preditivos (dead beat), controladores ue repetitivos, etc. [165, 168, 169, 170, 171, 172]; 8. Filtros passivos de sa - Uma vez denidos os itens anteriores, a principal funao da c dos ltros de sa nos ltros ativos em paralelo no deixar que sinais mltiplos da da e a u freqncia de chaveamento se propaguem do ltro para o sistema eltrico. No entanto, o ue e projeto no adequado destes ltros pode impedir que as correntes de compensaao emulem a c suas referncias, prejudicando os resultados da ltragem. Tais ltros so usualmente e a projetados como circuitos L, LC ou mesmo RLC [173, 174]; 9. Interferncias eletromagnticas - Este e e tem bastante importante, principalmente se e o ltro ativo for controlado digitalmente. Isto porque provvel que o sistema digital de e a aquisiao e processamento dos sinais, se localize muito prximo ao conversor de potncia, c o e o qual estaria chaveando tenses e correntes elevadas, podendo provocar o surgimento o de problemas relativos a propagaao de interferncias conduzidas ou induzidas e causar ` c e falhas nos circuitos digitais ou erros no processamento; 10. Dinmica - A dinmica de um ltro ativo se relaciona com fatores como: a estratgia da a a e compensaao, a tcnica de controle e chaveamento utilizada, a freqncia de chaveamento, c e ue o projeto dos ltros de sa da, etc;
5 Condicionamento de Energia Eltrica atravs de Filtros Ativos de Potncia e e e 11. Armazenadores de energia - A questo em torno dos armazenadores de energia a tambm bastante interessante. No passado, era praticamente indiscut e e vel a necessidade de elementos capacitivos ou indutivos para o armazenamento de energia quando se desejava projetar um compensador de reativos. Entretanto, principalmente aps os o trabalhos envolvendo a Teoria pq e as denioes de potncia imaginria [42], mostrou-se c e a que, dependendo da estratgia de compensaao escolhida, poss eliminar grande parte e c e vel dos distrbios de corrente sem a necessidade destes elementos. Esta caracter u stica vem sendo bastante explorada nas areas de ltragem ativa. De fato, este talvez o ponto e mais importante do trabalho proposto por Akagi et al., uma vez que reduzem os custos e dimenses dos ltros agregados a tais armazenadores. Mas conforme as discusses dos o o Cap tulos 2 e 3, destaca-se que, dependendo dos resultados que se deseja obter aps a o compensaao ativa (estratgia), imposs ating c e e vel -los sem algum tipo de armazenamento de energia [44, 59]. Estes so necessrios, por exemplo, quando as tenses do sistema se a a o encontram desbalanceadas. Entretanto, como discutido no primeiro cap tulo, a escolha do tipo de condicionador ou sistema de condicionamento de energia, envolve no apenas questes tcnicas e tecnolgicas, a o e o mas tambm uma srie de questes relativas a atribuiao de responsabilidades e a existncia e e o ` c ` e ou no de normalizaao vigente e tarifaao especial, estimulando desta forma as soluoes pelo a c c c lado do consumidor, do fornecedor ou soluoes integradas. c Neste contexto, o setor eltrico brasileiro vive exatamente o momento em que tais recoe mendaoes e normas vem sendo discutidas e colocadas em vigncia, atravs de organismos como c e e a ANEEL, o ONS, representantes das concessionrias de energia e consumidores de mdio e a e grande porte. Assim, levando em consideraao algumas recomendaoes internacionais (europias e americ c e canas) e a anlise de referncias como [157, 159, 175, 176], os prximos comentrios buscam a e o a discutir as questes envolvidas na escolha de uma topologia de ltro ativo para detalhamento o e implementaao do prottipo: c o 1. Considerando aplicaoes nos n c veis de distribuiao de energia, a questo de maior rec a levncia parece ser a denio de normativas e a atribuio de responsabilidades a ca ca no ambito da manutenao de n c veis adequados de qualidade de energia. A exemplo do que vem acontecendo em relaao as normas e recomendaoes internacionais, de se esperar c ` c e que as normativas nacionais apontem para a atribuiao de responsabilidades e at para c e indicadores de tarifaao, os quais podem vir a penalizar concessionrias e consumidores c a que no se enquadrarem nos termos denidos pelas agncias reguladoras do mercado de a e energia. Portando, imagina-se que seja adotada uma pol tica de recomendaoes, na qual resumidac mente, as concessionrias seriam responsabilizadas por fornecer a energia necessria a seus a a clientes dentro de limites r gidos de continuidade e conformidade (forma de onda, simetria, freqncia) das tenses e os consumidores (especialmente industriais), seriam responsveis ue o a por drenar energia dos sistemas de distribuiao da forma mais racional poss c vel, ou seja, com correntes pouco distorcidas, simtricas e de elevado fator de potncia. e e 148
5.2 Topologias de ltros ativos de potncia: distrbio x responsabilidade e u Com isso, surgem as questes: apesar da forte tendncia no Brasil de se associar todos o e problemas de qualidade de energia diretamente as concessionrias, que interesse teriam ` a as distribuidoras de energia em instalar dispositivos condicionadores com a nalidade de garantir as condioes adequadas da corrente (em geral ltros paralelos), j que estas c a deveriam ser responsabilidade dos consumidores? No passado, esta aao se justicaria, c dentre outros pontos, pela reduao das perdas nos sistemas eltricos, ampliando assim c e suas capacidades e lucros nanceiros, alm do que a reduao nos n e c veis de distorao c e assimetrias da corrente podem inclusive, agregar mais conabilidade aos sistemas de monitoraao, controle e proteao das redes. Por outro lado, que interesse teriam os c c consumidores industriais em instalar equipamentos para garantir os n veis adequados da tenso de fornecimento (em geral ltros srie), mesmo que possuam processos sens a e veis a ` deterioraao desta, se isto fosse denido como responsabilidade total das distribuidoras? c 2. Alm disso, questes tcnicas como: o que necessrio compensar? ou quanto e o e e a e importante compensar? tambm so de extremo interesse. Ou seja, necessrio elie a e a minar todos os distrbios relacionados a deterioraao da qualidade da energia (distoroes u ` c c de forma de onda, desbalanos entre as fases, reativos, oscilaoes de potncia, etc.), ou c c e e poss compensar seletivamente alguns destes fatores e, ainda garantir que as condioes vel c de circulaao de energia, estejam dentro de limites pr-denidos como aceitveis? Em c e a relaao as distoroes de forma de onda da corrente das cargas, por exemplo, necessrio c ` c e a que se eliminem todas as freqncias mltiplas e sub-mltiplas das ondas fundamentais, ue u u ou bastaria a compensaao seletiva das freqncias predominantes em uma determinada c ue instalaao? c Portanto, assumindo que os distrbios deveriam ser eliminados por seus responsveis diretos, u a sejam concessionrias ou consumidores (a no ser quando acordado entre as partes), alguns a a comentrios podem ser feitos sobre as trs principais topologias de ltros ativos de potncia a e e (paralelo, srie e unicado). e
5.2.1
Filtro ativo paralelo
Desde o surgimento dos conceitos de ltragem ativa, as topologias de ltros paralelo (ou do termo em ingls shunt), para compensaao dos distrbios presentes nas correntes, vem sendo e c u amplamente exploradas. A Figura 5.1 ilustra o esquema de instalaao de um ltro paralelo c em um sistema eltrico, onde o bloco do ltro ativo representa o conversor de potncia e os e e circuitos de sensoriamento e controle. Seu princ de funcionamento baseia-se na capacidade desta topologia injetar ou absorver pio uma parcela da corrente instantnea (iF ) que, associada a prpria corrente no-ideal dos consua ` o a midores (iC ), faria com que o sistema de distribuiao enxergasse a carga compensada com um c comportamento melhorado (iS ). Ou seja, em conjunto com as cargas, um ltro ativo paralelo pode emular para o sistema, uma carga adaptada aos objetivos da compensaao (elevado fator c de potncia, corrente senoidal, potncia constante, carga resistiva equilibrada, etc). e e Vale destacar que as cargas no-lineares industriais, em sua maioria, podem ser modeladas a como fontes de correntes harmnicas, e que nesses casos os ltros em paralelo podem ser uma o
5 Condicionamento de Energia Eltrica atravs de Filtros Ativos de Potncia e e e

Fonte Linha iS iC
PAC iF LF
Carga genrica Linear / No-linear / Sensvel
CC
C
Filtro Paralelo
Figura 5.1: Esquema bsico de instalaao de um ltro ativo paralelo. a c soluao bastante ecaz para desviar as correntes harmnicas, evitando sua propagaao pela c o c rede. Por este motivo, a topologia paralela foi escolhida para implementaao do prottipo exc o perimental. J cargas no-lineares comerciais e residenciais apresentam um comportamento de fontes de a a tenses harmnicas, para as quais a soluao indicada seria baseada na topologia srie descrita o o c e a seguir.
5.2.2
Filtro ativo srie e
As topologias de ltros ativos srie tambm no so recentes. Entretanto, as tcnicas de cone e a a e trole dos mesmos e os objetivos da compensaao srie ainda so pouco explorados, mostrando c e a que ainda existem muitas possibilidades para esta topologia, principalmente se controladas digitalmente. Baseando-se nas discusses anteriores, no momento que as recomendaoes nacionais o c e internacionais forem implementadas como normas, nas quais os consumidores teriam assegurados os limites pr-denidos em relaao a qualidade das tenses de fornecimento, acredita-se e c ` o que a instalaao de ltros com esta topologia deve crescer bastante. c De certa forma, os ltros srie podem ser considerados circuitos duais aos ltros paralelos. e Seu princ de funcionamento baseado na capacidade deste tipo de ltro injetar ou absorver, pio e atravs de transformadores de acoplamento com a rede, parcelas de tenso (vF ) que, associadas e a com a tenso de um determinado PAC (vS ), podem propiciar n a veis mais elevados de qualidade e conabilidade das tenses supridas (vC ) [3, 167, 177, 178, 179]. o Entretanto, esbarra-se novamente em questes menos tcnicas e mais administrativas, uma o e vez que esta topologia pode ser utilizada tanto para garantir tenses adequadas para as caro gas ou consumidores sens veis a variaoes de tenso, ou ainda funcionar como bloqueadores de ` c a distrbios de tenso para as redes de distribuiao, garantindo que problemas na tenso origiu a c a nados nas correntes de um PAC, no se propaguem pelo sistema (como por exemplo no caso a de instalaoes com fornos de arco). c Incluindo no esquema da Figura 5.1 transformadores de acoplamento entre o conversor e o 150
5.2 Topologias de ltros ativos de potncia: distrbio x responsabilidade e u sistema eltrico, tem-se o esquema da topologia de ltros srie 5.2. Notar que de acordo com a e e estratgia de compensaao, pode ser necessria uma fonte auxiliar de energia no elo CC. e c a
vS vC
Fonte
Linha
vF
1:X
Carga genrica Linear / No-linear / Sensvel
CC
C
Filtro Srie
Figura 5.2: Esquema bsico de instalaao de um ltro ativo srie. a c e Assim como o que ocorre com os ltros paralelos, alguns fabricantes j comercializam la tros ativos srie, principalmente para soluao de problemas bastante espec e c cos em instalaoes c muito sens veis ou muito distorcivas. Destacam-se as soluoes baseadas nos chamados Restauc radores Dinmicos de Tenso (DVR, Dynamic Voltage Restorers) para aplicaoes em n a a c veis de distribuiao. c
5.2.3
Filtro ativo unicado
As topologias mistas (srie e paralelo), tambm conhecidas como unicadas ou universais, e e tais como os UPLC (Universal Power Line Conditioners) ou os UPQC (Unied Power Quality Conditioners) so bastante interessantes para garantir elevados n a veis de compensaao, se utic lizados em seu potencial mximo. Isto porque so compostas de dois conversores de potncia a a e e tm a capacidade de injetar ou absorver tanto tenses, quanto correntes em um determinado e o ponto de conexo com o sistema [3, 27, 83, 156, 180, 181], como ilustrado na Figura 5.3. a Entretanto, de acordo com o que foi discutido nas seoes anteriores, estas topologias reprec sentam aumento dos n veis de complexidade dos dispositivos, agregando custos e ainda restam questes como: at que ponto uma concessionria estaria interessada em instalar por sua reso e a ponsabilidade um dispositivo como este, para solucionar inclusive problemas originados pelo funcionamento inadequado (no caso da existncia de legislaao relacionada) de cargas e cone c sumidores industriais? A mesma pergunta poderia ser feita a respeito dos consumidores em corrigirem problemas por sua conta e interesse. Desta forma, acredita-se que esta topologia pode ser indicada para casos bastante espec cos de compensaao, por exemplo, se uma concessionria e um consumidor industrial negociarem c a a instalaao conjunta do dispositivo, assumindo que ambos possuem responsabilidade sobre a c manutenao da qualidade de energia em um determinado PAC, ou ainda, se uma concessionria c a resolvesse fornecer a uma certa indstria, ou conjunto destas, n u veis ex veis de qualidade de energia (Custom Power ) [28]. Ou seja, com um dispositivo deste tipo, poder-se-ia expandir o controle sobre as variveis do sistema, fornecendo energia mais pura (maior qualidade) em a

Fonte L i nh a i
r
Filtro S rie
Filtro Paralelo
Filtro U n if ic ad o
Figura 5.3: Esquema bsico de instalaao de um ltro ativo unicado. a c determinados horrios e menos pura em outros. Neste contexto, destacam-se os estudos sobre a o conceito de qualidade contratada.
5.3
Metodologia de identicao e compensao seletiva: ca ca dist rbios x custos u
Considerando-se todos os aspectos tcnicos e econmicos discutidos, importante ressaltar e o e que a metodologia seletiva de identicaao dos distrbios proposta neste trabalho pode ser utic u lizada na deniao de diferentes estratgias de compensaao, inuenciando inclusive nos custos c e c de cada soluao, independentemente da topologia escolhida. c Atravs da metodologia seletiva, um ltro paralelo pode ser desenvolvido para compensar e toda a corrente de distrbio id ou apenas os reativos da freqncia fundamental i+ , as assimeu ue 1q trias da corrente fundamental iu1 , a corrente no-ativa in , as correntes residuais ires ou ainda a harmnicos espec o cos, como ser detalhado adiante. E obvio que tal escolha inuencia no a dimensionamento, complexidade e nos custos do ltro a ser implementado. Comentrios semelhante podem ser feitos em relaao as topologias srie e unicada, nas a c ` e quais, alm das parcelas de correntes mencionadas, as componentes de tenso de distrbio e a u vd , tenso residual vres , tenso de assimetria vu1 , etc., tambm poderiam ser denidas como a a e variveis de controle dos ltros ativos. a A Figura 5.4 apresenta um diagrama ilustrativo de como a metodologia seletiva poderia auxiliar na atribuiao de responsabilidades, bem como na escolha da topologia do ltro ativo c de potncia. e
152
g e I H c C B H ` Y X V ` Hih 3fP2dabRD3I S P5DWU
B S C Q I H E B E C B "T 3R3P"GDFD1A
1 :X
t t
P A C
5.3 Metodologia de identicaao e compensaao seletiva: distrbios x custos c c u
Problema Q E E
M et od olog i a S elet i v a
(Teoria de Potncia)
R es p on s abi li d ad e
C ons u m idores
C onces s ion ria
F i lt ros A t i v os
Paral el o S rie
U nif icado
E s t rat g i as d e C omp en s a o
Figura 5.4: Metodologia seletiva: aux na atribuiao de responsabilidades, estratgias de lio c e compensaao e escolha de topologia. c
153
5.4
Prottipo implementado: ltro ativo paralelo o
Para demonstrar o funcionamento de um ltro ativo paralelo, bem como apresentar os resultados de duas estratgias de compensaao distintas, um prottipo de FAP trifsico foi e c o a preparado e avaliado. A estrutura bsica do prottipo e do sistema no qual o mesmo foi avaliado est descrito na a o a Figura 5.5. Basicamente, tal prottipo constitu de conversor de potncia, ltros passivos o e do e de sa da, placas de sensores e condicionamento dos sinais e um DSP para processamento e controle das variveis, como detalhado a seguir. a
i F ont e
u
P A C
w D w v f v
Conversor CC/ CA
Figura 5.5: Esquema do circuito de potncia utilizado no prottipo. e o
5.4.1
Circuito de potncia e
O circuito de potncia do sistema implementado composto por alguns e e tens bsicos: a 154
Pf
P w
v f
D S P
Controle de Corrente
Rx x
w yx
Px v
F i l t ro A t i vo P a ra l el o i i v
i n m j i h g 1"o "f5lk5Rf R$Pefd5Rf
D "R"RRD51
V a ria c 3 F ou F onte p rog ra m vel
5x
w 5x
v Px
v v
5.4 Prottipo implementado: ltro ativo paralelo o A) Conversor de potncia trifsico e a Dois tipos de conversores de potncia podem ser utilizados na implementaao dos ltros e c ativos, so eles os inversores fonte de tenso (VSI - Voltage Source Inverter ) e os inversores a a fonte de corrente (CSI - Current Source Inverter ) [83, 96]. O primeiro o mais difundido em e aplicaoes de controle de motores e condicionadores de energia, provavelmente pelas baixas perc das e custos agregados. Por outro lado, quando se necessita de conversores de elevada robustez, os CSI podem ser mais indicados. Como no proposta deste trabalho explorar as diferenas a e c entre estes dois tipos de inversores, decidiu-se por utilizar VSIs na implementaao do prottipo. c o Em se tratando de um prottipo de laboratrio, foi adquirido um mdulo de desenvolvimento o o o do fabricante Semikron, o qual formado por um reticador trifsico a diodos, um elo CC, um e a inversor trifsico utilizando IGBTs, um quarto ramo com um IGBT auxiliar, placas com os a acionadores dos interruptores (drivers), sendo todos os componentes agrupados e montados sobre o mesmo dissipador trmico. As principais caracter e sticas deste modulo so descritas a a seguir e detalhes adicionais podem ser encontrados no Apndice 01: e potncia de 5,5kW; e reticador no controlado para tenses at 220/380V (SKKD46); a o e elo CC formado por associaao de capacitores, resultando em 2.2mF para tenses de at c o e 900V; IGBTS para correntes de at 50A em 1200V (SKM 50GB 123D); e acionadores (drivers) em 5V (SKHI22B), a qual a tenso de sa do PWM do DSP e a da utilizado; possibilidade de alteraao dos tempos mortos que agregam segurana ao controle; c c circuito de proteao contra curto-circuito, com sinal de erro dispon c vel. Observar que os sinais de controle para tal conversor esto no mesmo n de tenso da a vel a sa do DSP (5V), evitando assim circuitos adicionais. Desta forma, os pinos de sa do da da modulador PWM do DSP foram conectados diretamente aos pinos de entrada dos drivers do conversor. Para conexo foram utilizados cabos blindados. a Alm dos capacitores do elo CC, existe ainda a possibilidade de se conectar uma fonte e de energia auxiliar (renovvel por exemplo), a qual possa suprir eventuais necessidades de a injeao de potncia. O reticador conectado a este elo, tambm poderia ter a funao de manter c e e c carregados os capacitores, mas neste caso a tenso no poderia ultrapassar a tenso reticada a a a da rede e por no ser controlado, provocaria correntes distorcidas na instalaao a montante. a c B) Variac trifsico a Para representar a rede trifsica, optou-se por utilizar um Variac trifsico de 9kW para a a emular o comportamento da rede. Esta opao garante mais segurana ao prottipo. No entanto, c c o
5 Condicionamento de Energia Eltrica atravs de Filtros Ativos de Potncia e e e no podemos deixar de considerar que a presena da reatncia srie inserida pelo mesmo no a c a e circuito muito mais elevada que a reatncia do sistema de potncia real, seja no primrio ou e a e a secundrio dos sistemas de distribuiao. a c C) Fonte programvel de potncia a e Para que se pudesse ter controle inclusive sobre a forma de onda e simetria das tenses que o emulam a rede eltrica, uma fonte trifsica programvel de 4,5kW tambm foi utilizada em e a a e alguns testes. D) Cargas Foram utilizadas cargas lineares e no-lineares para emular um PAC com baixo fator de a potncia e elevada distorao harmnica. e c o E) Filtro de sa do conversor da Para atenuar o ripple de corrente na sa do ltro ativo, faz-se necessrio a utilizaao de da a c um ltro indutivo de sa da. Seu dimensionamento depende do n de ripple e da banda pasvel sante desejados para o ltro ativo e so inuenciados pela reatncia do Variac utilizado. Vrias a a a conguraoes foram testadas, inclusive utilizando indutores constru c dos com ncleo de ar ou u ferrite, ao invs de ncleo de ferro, o que evitaria efeitos de saturaao das correntes harmnicas e u c o que o ltro ativo deve sintetizar. Entretanto, apesar das perdas em alta freqncia, em geral ue e poss obter resultados satisfatrios mesmo com os reatores com ncleo de ferro. vel o u Por outro lado, dado o uso do Variac trifsico ou da Fonte CA Programvel e, considea a rando que o n vel de curto-circuito emulado por estes equipamentos muito menor do que e aquele provido por um sistema de fornecimento real, o ripple de corrente do conversor pode se propagar para as tenses do PAC, deteriorando sua forma de onda, mesmo na presena do o c ltro indutivo de sa da. Assim, em determinados experimentos, fez-se necessrio a utilizaao a c do ltro RC indicado na Figura 5.5 (pontilhado), para emular um sistema com elevado n vel de curto-circuito. Assim, a Tabela 5.3 indica as caracter sticas bsicas do prottipo implementado. a o
Tabela 5.3: Caracter sticas do Circuito do Filtro Ativo. Tenso elo CC a Indutores do ltro sa LF da Capacitor CF Freqncia de amostragem (chaveamento) ue Tenso fase-fase a Potncia nominal do ltro ativo e 450V 1,5 / 4,5mH 0 / 100F 12kHz 220Vrms 5,5kW
156
5.4 Prottipo implementado: ltro ativo paralelo o
5.4.2
Circuito de sensoriamento e condicionamento dos sinais
Duas placas de sensores e condicionamento foram desenvolvidas, uma para medida das tenses e outra para medida das correntes, ambas com alimentaao autnoma e circuitos de o c o proteao contra sobre-tenso e sobre-corrente. c a Uma vez que os sinais medidos devem ser enviados ao DSP, estes so devidamente limitados a entre 2V (faixa admiss ao conversor AD do ADMC401) e disponibilizados atravs de cabos vel e do tipo at para conexo ao DSP. O circuito de proteao tambm foi projetado de forma que, a c e quando ocorre qualquer problema em um dos dois sistemas de mediao (tenso ou corrente), c a gerado um sinal auxiliar de proteao, o qual tambm enviado ao DSP para desabilitar o e c e e acionamento das chaves (pino PWMTRIP do DSP). Dois circuitos de tenso CC varivel (sempre entre 2V ) tambm foram implementados a a e atravs de potencimetros de preciso de forma a possibilitarem a aquisiao de dois ganhos e o a c externos variveis (Kext ), os quais podem ser utilizados, por exemplo, para ajuste no dos a ganhos de um controlador de corrente. Para medida das correntes, foram utilizados sensores de efeito Hall (LA55-P, do fabricante LEM), os quais possuem uma boa banda passante (200 kHz) e permitem ajuste no valor da tenso de sa de acordo com as necessidades do projeto. a da Para as tenses, foram avaliados circuitos com medida diferencial simples, bem como divio sores resistivos opto-isolados (HCPL7800a) e sensores de efeito Hall (LV-25P, LEM). A Figura 5.6(a) mostra a comparaao da sa dos circuitos de sensoriamento com entrada c da nula, usando sensores Hall LV25-P (Ch1), circuito opto-isolado (Ch2), circuito diferencial (Ch3) e a entrada (Ch4). Observar que a escala de tempo se encontra em 10s e, assim sendo, o ru do da entrada de alta freqncia, bem como aquele da sa do circuito com o sensor Hall. A e ue da sa do circuito diferencial apresenta um bom resultado, principalmente porque pelo seu funda cionamento, j exclui um pouco deste ru da entrada nula e embora parea introduzir uma a do c baixa freqncia na medida, isto no verdade dada a escala de tempo utilizada. No caso do ue a e circuito opto-isolado, a sa apresenta um ru diferente daquele da entrada, o qual tem sua da do origem no prprio componente e em seu circuito isolado de alimentaao (bastante sens o c vel). Na Figura 5.6(b) temos a mesma comparaao, mas agora no cruzamento por zero de uma c entrada senoidal para os circuitos. A seqncia das guras de cima para baixo representa a ue sa do circuito opto-isolado, o sinal original, a sa do sensor Hall e a sa diferencial. da da da A Figura 5.6(c) mostra que de modo geral, para muitas das aplicaoes envolvidas, as dic ferenas mencionadas anteriormente no seriam percept c a veis, ou seja, o resultado usando um ou outro sistema muito semelhante. No entanto, deve-se ter pleno conhecimento da resposta e dos circuitos envolvidos, uma vez que, em determinadas aplicaoes ou estratgias de controle, c e esta pode inuenciar tanto na estabilidade quando na dinmica do sistema como um todo. No a prottipo desenvolvido optou-se pela utilizaao do sensor Hall (LV-25P), o qual apresentou boa o c
5 Condicionamento de Energia Eltrica atravs de Filtros Ativos de Potncia e e e resposta em freqncia e baixa taxa de ru ue do.
(a) Entrada nula.
(b) Zoom de entrada senoidal no cruzamento por zero.
(c) Entrada senoidal.
Figura 5.6: Comparaao dos circuitos de sensoriamento de tenso (LEM x Diferencial x Optoc a isolado).
Os diagramas esquemticos das duas placas desenvolvidas para o prottipo se encontram no a o Apndice 02. No entanto, para o projeto e implementaao dos controladores digitais de tenso e c a e corrente, importante que se tenha um bom conhecimento sobre o sistema implementado, e principalmente no que se refere aos fatores de escala empregados nos circuitos de condicionamento dos sinais. Assim, o ganho do sistema de mediao de corrente pode ser denido como a c seguir. 158
5.4 Prottipo implementado: ltro ativo paralelo o A) Ganho do sensor de corrente (KSI ) Apesar do valor nominal do sensor de corrente (LA-55P) ser de 50A, o prottipo foi projeo tado para correntes nominais de 12,2A, o que signica que este o valor real das correntes no e lado do circuito de potncia. Entretanto, para no perder preciso em relaao a escala nominal e a a c ` do sensor, trabalhou-se com 4 espiras de mediao sobre o sensor, o que fazem com que o mesmo c interprete uma corrente de aproximadamente 48,8A. O fator de escala ou de transformaao do LA-55P de 2000:1, o que signica que sua sa c e da em corrente tem uma amplitude 2000 vezes menor do que a corrente medida. Tal corrente de sa ento convertida em tenso atravs de um resistor de medida (Rm ), a qual vai para da e a a e um circuito de condicionamento de ganho unitrio (TL084) e, nalmente, limitado dentro da a e faixa de interesse de 2V (detalhes no Apndice 02). e 1 . 82 . 1 = 0, 164 (5.1) 2000 o que signica que com uma corrente de 12, 2A no circuito de potncia, teremos um sinal da e placa de condicionamento para o DSP com 2V : KSI = 4 . KLA55P . Rm . KT L084 = 4 . 12, 2A . KSI = 2V B) Ganho do sensor de tenso (KSV ) a Usando abordagem similar, tambm pode-se denir o ganho dos sensores de tenso, entree a tanto, neste caso, os ganhos dos sensores das tenses de fase so diferentes daqueles da tenso o a a do elo CC. Assim, o ganho dos sensores de fase (KSV abc ) foram denidos de forma que com 200V de tenso, a sa para o DSP casse entre 2V , o que equivale a a da 2V = 0, 01 . (5.3) 200V J no caso do sensor da tenso do elo CC, o qual deve atingir valores superiores aos 450V a a mencionados, o valor denido como fundo de escala foi 628V, portanto: KSV abc = KSV cc = C) Quanto ao n mero de sensores u Em relaao ao controle de corrente, optou-se por medir as correntes das cargas, para clculo c a das referncias de corrente para o inversor, bem como as correntes de sa deste, para realie da mentaao dos controladores de corrente, como ser detalhado no prximo cap c a o tulo. Uma vez que o prottipo foi desenvolvido para sistemas trifsicos sem condutor de retorno, pode-se usar o a da estratgia de medir duas correntes em cada ponto (carga ou indutor de sa e da) e calcular a terceira digitalmente. Isto porque a soma das trs deve ser sempre nula (Leis de Kirchho ) e
(12, 2A 2V ) .
(5.2)
2V = 0, 00318 . 628V
(5.4)
5 Condicionamento de Energia Eltrica atravs de Filtros Ativos de Potncia e e e [182]. A mesma estratgia foi adotada na medida das tenses, uma vez que a medida foi realizada e o como descrito no Cap tulo 3, em relaao a um ponto de referncia virtual e portanto, tambm c e e devem somar zero instantaneamente. Alm disto, ainda foi realizada a medida da tenso do elo e a CC. Portanto, foram utilizados 4 sensores para as correntes, 2 sensores para as tenses de fase e o um sensor para a tenso CC, como descrito na Figura 5.5. a
5.4.3
Sistema digital (DSP) utilizado
A plataforma de processamento digital utilizada no controle do prottipo do ltro ativo foi o o Kit de desenvolvimento ADMC401, da Analog Devices. Como j mencionado, trata-se de um a DSP de ponto-xo (aritmtica saturada) com 16 bits. e Para a implementaao do ltro ativo, tal DSP representa uma ferramenta poderosa, com cac pacidade de processamento de 26 MIPS (26 milhes de instruoes por segundo), com conversor o c AD de 8 canais (2V , 2s por canal) e mdulo PWM integrados a unidade de processamento o ` (ADSP-2171). Na placa de desenvolvimento do kit tambm haviam dispon e veis pinos de entradas e sa das auxiliares, conversor DA, pino de proteao (PWMTRIP), comunicaao serial, etc. c c Alm disto, a escolha por este sistema tambm se baseou na simplicaao de sua linguagem de e e c programaao, a qual um tipo de Assembly com funoes de linguagens de alto n c e c vel. No Apndice 03 esto dispostas algumas informaoes adicionais sobre as caracter e a c sticas tcnicas do Kit utilizado. e A) Ganho do conversor AD (KAD ) E importante observar que o conversor analgico-digital tambm apresenta um ganho a ser o e considerado no projeto dos controladores. No caso do sistema implementado, optou-se pelo desenvolvimento de todos os algoritmos e controladores digitais utilizando um formato numrico puramente fracionrio, usualmente e a conhecido como formato 1.15 ou Q.15. Isto signica que, considerando os 16 bits do DSP, 1 bit reservado para os sinais (+/) das variveis ou constantes, enquanto os outros 15 bits e a representam nmeros entre 0, 999999. u Isto resulta em um sistema normalizado como quando utilizando variveis por-unidade (pu). a Portanto, deve-se observar que os 2V na entrada do DSP (conversor AD), so convertidos a para um valor digital correspondente a 1pu, o qual, em n veis digitais, representa um valor igual a 215 . Portanto, o ganho do conversor AD pode ser representado por: 160
5.5 Concluso a
1pu = 0, 5 . (5.5) 2V Assim, tomando por exemplo um valor de tenso de fase igual a 180V, ter a amos um valor digital no respectivo registrador do DSP, dado por: KAD = 180V . KSV abc . KAD . 215 = 180V . 0, 01 . 0, 5 . 215 = 29491 . (5.6)
5.5
Concluso a
Neste cap tulo foram discutidos os subs dios fundamentais para implementaao de ltros c ativos, bem como aspectos tcnicos, econmicos e regulatrios relacionados a escolha de uma e o o ` ou outra topologia de ltro ativo para soluao de problemas de QEE. c Neste contexto, considerando que os problemas de deterioraao da QEE devam ser solucic onados pelos responsveis por seu aparecimento, sejam consumidores (cargas) ou fornecedores a (concessionrias) e considerando que boa parte dos fenmenos tm origem nas cargas indusa o e triais, as quais normalmente representam fontes de correntes, optou-se pela implementaao de c um ltro ativo paralelo para demonstrar os resultados de algumas tcnicas de compensaao. e c Assim, a estrutura e os componentes do prottipo implementado foram apresentados e o detalhados, de forma que no prximo cap o tulo sejam apresentadas duas estratgias distintas de e compensaao e seus respectivos resultados, bem como os controladores digitais necessrios a c a ` sua implementaao. c
161
162
Cap tulo 6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo

Como mencionado no primeiro cap tulo, um dos objetivos deste trabalho discutir e dee monstrar como algumas das tcnicas de processamento digital de sinais apresentadas, podem e ser utilizadas no controle de um ltro ativo de potncia, independentemente das denioes de e c potncia discutidas nos Cap e tulos 2 e 3. Desta forma, uma vez identicadas as parcelas ideais e no-ideais (distrbios) das tenses a u o e correntes, estas podem ser utilizadas na deniao de estratgias de compensaao de um ltro c e c ativo, independentemente da topologia do ltro escolhido. Entretanto, deve-se destacar que uma mesma estratgia de compensaao pode ainda ser implementada de diferentes formas, em e c geral produzindo resultados distintos. E, dependendo dos controladores digitais aplicados, tais diferenas podem se acentuar ainda mais. c Portanto, este cap tulo traz uma breve discusso sobre a deniao de uma estratgia de a c e compensaao, apresenta os controladores digitais utilizados na implementaao do prottipo do c c o ltro ativo de corrente (paralelo) e mostra os resultados de sua aplicaao em um sistema com c carga no-linear. a
6.1
Denio dos objetivos e estratgias de compensao ca e ca
Considerando-se especicamente o caso do ltro ativo paralelo, vrias estratgias de coma e pensaao podem ser implementadas para alcanar diferentes objetivos em termos de qualidade c c de energia, uxo de potncia, minimizaao de perdas, etc. e c Dentre as muitas possibilidades [13, 83, 163], as estratgias mais comuns encontradas na e literatura so: a S ntese de potncia constante (SPC) [42]: a qual pode ser bastante interessante se as e tenses do sistema forem simtricas e senoidais, uma vez que garantem que uxo de o e potncia constante para os sistemas de geraao, transmisso e distribuiao de energia. Do e c a c contrrio, para compensar a potncia no-resistiva e manter a potncia ativa constante a e a e 163
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo no PAC, o ltro ativo pode fazer com que as correntes do sistema compensado tornem-se distorcidas e desequilibradas; S ntese de corrente senoidal (SCS) [161]: que tem por objetivo manter as correntes do sistema senoidais, equilibradas e em fase com a componente fundamental da tenso, ina dependentemente das condioes da tenso, minimizando assim a DHT de corrente e os c a efeitos de eventuais desbalanos das cargas; c S ntese de carga resistiva (SCR) [14, 160, 166] ou S ntese de fator de potncia unitrio e a (SFPU): a qual baseada no princ de minimizaao da corrente instantnea e poderia e pio c a ser associada a compensaao da parcela de corrente (iz ) discutida no Cap ` c tulo 3. Com tal estratgia, a corrente sempre segue a forma de onda da tenso, como em uma carga e a resistiva e, portanto, o fator de potncia seria maximizado; e Compensaao seletiva de harmnicos (CSH) [125, 183]: menos comum que as anteriores, c o a CSH tem sido proposta por meio de diferentes controladores digitais ou formas de implementaao e parece uma alternativa bastante vivel para compensaao de harmnicos c a c o predominantes em uma instalaao, alm de elevar o fator de potncia. c e e Em [13, 14], algumas destas estratgias foram comparadas do ponto de vista da compensaao e c da carga e do ponto de vista global de qualidade de energia, ou seja, levando em consideraao c no apenas o objetivo da compensaao, mas tambm seus impactos no sistema em que o la c e tro ativo deve ser instalado. Destaca-se por exemplo, que a estratgia SCR pode ser bastante e interessante em situaoes onde a tenso do PAC apresenta-se um pouco distorcida, uma vez c a que emulando uma carga resistiva, pode auxiliar no amortecimento de eventuais ressonncias a entre cargas e/ou compensadores passivos sob tenso no-senoidal do sistema. Destas anlises, a a a destaca-se mais uma vez a importncia da regulamentaao, uma vez que um ltro ativo pode a c estar atingindo suas metas de compensaao local e ao mesmo tempo provoca algum outro tipo c de distrbio para o sistema como um todo. u Para demonstrar o funcionamento do prottipo de FAP implementado, optou-se por discutir o a implementaao de duas estratgias de compensaao, a SCS e a CSH. c e c
6.2
Controladores digitais utilizados
Independentemente da estratgia de compensaao adotada, o sistema a ser controlado pode e c ser representado atravs do diagrama da Figura 6.1. Como no se pretende trabalhar com uma e a fonte de energia no elo CC, tal sistema se congura como dois sub-sistemas de controle: um para manter constante a tenso no elo CC e outro para garantir que a corrente de sa do a da ltro siga as referncias denidas pela estratgia de compensaao. Notar que o controlador da e e c tenso do elo CC responsvel por escalonar o valor da referncia de corrente do ltro ativo, a e a e de forma a manter xa a tenso CC. a Desta forma, a funao de transferncia do sistema f c e sico do controle da tenso CC pode a 1 c e ser representada pela funao capacitiva sC , enquanto a funao de transferncia do sistema de c 164
6.2 Controladores digitais utilizados

i
Fonte
r
L
K K
Figura 6.1: Sistema a ser controlado. controle da corrente de sa dada pela funao da e c
1 sLF
[174, 184].
Tambm devem ser considerados os ganhos dos sensores de tenso e corrente, bem como e a os ganhos do conversor analgico digital do DSP, descritos no cap o tulo anterior. Por m, dependendo da tcnica de modulaao adotada, deve-se denir e considerar o ganho do conversor, e c como ser resumido na prxima seao. a o c
6.2.1
Chaveamento do conversor: modulao por vetores espaciais ca
A tcnica de modulaao escolhida foi a de Modulaao por Vetores Espaciais (SVM - Space e c c Vector Modulation). Tal tcnica baseada na projeao vetorial das variveis de controle, para e e c a dentro de um plano hexagonal formado por setores idnticos, no qual cada setor indica a e seqncia de chaveamento dos IGBTs do conversor. Os tempos de abertura e fechamento de ue cada chave dependem da amplitude do vetor resultante da projeao vetorial. c Esta escolha baseia-se no fato de que esta tcnica permite uma sobre-modulaao em relaao e c c a tcnica convencional de Modulaao por Largura de Pulso Senoidal (MLP ou PWM - Pulse ` e c Width Modulation), da ordem de 15%, como descrito em [185, 186, 187]. Isto signica que com o mesmo valor de tenso CC, poss sintetizar tenses CA trifsicas 15% maiores do que a e vel o a quando se utiliza modulaao PWM Senoidal. c O desenvolvimento de algoritmos otimizados sobre a tcnica de modulaao SVM tem sido e c objetivo de diversos trabalhos e assunto de bastante interesse nas areas de eletrnica de e o potncia e condicionamento de energia. Entretanto, como no objetivo deste trabalho entrar e a e
v q RDq
Controle de tens o CC
u it
Dq q
ui7s t
u itws
+
Controle de c orrente
SVM
V
C a r g a s
i
y Fx
{ 3z
+ -
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo em detalhes sobre o assunto, destaca-se que foi utilizada a tcnica detalhada em [174, 186, 187]. e Para ns do projeto dos controladores digitais a serem utilizados, independentemente de empregar modulaao SVM ou PWM, ambas devem ser representadas como um ganho na planta c a ser controlada, como resumido a seguir. Considerando as vari j transformadas para o sistema , as mesmas so multiplicadas aveis a a por um ganho Ksvm = 1/ 3 de forma a possibilitar que a SVM trabalhe inclusive em condioes c de saturaao forte [186, 187, 188] e tal ganho deve ser considerado no projeto dos controladores c do sistema. Alm disto, o conversor trifsico, trabalhando com este tipo de modulaa pode e a co, ser representado na malha de controle como um ganho de aproximadamente Kout = 2.VCC [187]. As guras a seguir ilustram o comportamento do conversor funcionando como fonte de tenso a em malha aberta, alimentando uma carga resistiva. Podemos observar a forma de onda senoidal da referncia (no centro do osciloscpio), a sa da SVM (ltrada atravs de um ltro RC de e o da e 300Hz) e a corrente senoidal da carga (trao inferior). Notar que na Figura 6.2(a) o tempo c morto (dead-time) caracter stico dos drivers utilizados ( 3s) provoca uma leve distorao c da corrente nos cruzamentos por zero, enquanto na Figura 6.2(b), este efeito foi compensado com o aux de um algoritmo espec lio co para esta nalidade, tambm detalhado em [187, 188]. e Observar que apesar da tenso de fase do conversor apresentar um achatamento, devido a a operaao em mode de saturaao leve, tal efeito no se propaga para as tenses de linha e para c c a o a corrente de sa do conversor. da
(a) Modulaao SVM sem compensaao do tempo c c morto.
(b) Modulaao SVM com compensaao do tempo c c morto.
Figura 6.2: Comparaao entre modulaao com e sem compensaao do tempo morto. c c c
166
6.2.2
Controlador proporcional-integral de corrente
Com base na discusso anterior, para projetar um controlador PI para a corrente de sa a da do conversor, deve-se denir a planta a ser controlada conforme a Figura 6.3.
iF* d
ig
ie
r r o
PI (s) Ki n
S V M
Kout
1 / sL
iF
Figura 6.3: Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo regulador PI. Desta forma, as funoes de transferncia de malha aberta sem e com o controlador so dadas c e a respectivamente por: GSC (s) = Kin .Kout . 1 SC = sL s CC s (6.1) (6.2) (6.3)
GCC (s) = GSC (s).P I(s) = Kin = KSI .KAD .Ksvm onde:
Kin o ganho de converso do sinal real de corrente (em Amperes) para o dom digital e a nio (1pu); KSI o ganho entre o sinal real de corrente e a entrada do conversor analgico-digital e o (AD) do DSP; KAD o ganho entre a varivel de entrada e sa do conversor AD (2V 1pu); e a da Ksvm e Kout os ganhos relativos a SVM; L o valor da indutncia de sa do conversor de potncia, onde a corrente ser efetivae a da e a mente controlada; SC e CC as freqncias naturais (rad/s) do sistema em malha aberta sem e com o ue controlador PI. De posse de tais expresses, pode-se ento calcular os ganhos proporcional (Kp ) e integral o a (Ki ) do regulador PI que sero implementados no DSP [153]: a
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo
Kp = Ki =
CC fCC = SC fSC Kp .CC .Ta tan(mf )
(6.4)
(6.5)
sendo, fCC a banda passante (Hz) e mf a margem de fase desejadas para o sistema com o regulador PI e Ta o per e odo de amostragem utilizado. Em geral, a banda-passante do controlador de corrente de um ltro ativo no pode ser nem a to baixa que impossibilite a s a ntese das correntes harmnicas necessrias, nem to alta que o a a torne o sistema instvel ou que desrespeite os critrios de Nyquist [110], por exemplo. Quanto a e a margem de fase, so usuais valores entre 70o 85o , para evitar que o sistema torne-se instvel. ` a a Antes de fechar a malha do ltro ativo, alguns testes foram feitos com o conversor funcionando apenas como fonte de corrente controlada (Figura 6.4). Esta conguraao permite c testar com preciso o projeto do regulador PI, como descrito anteriormente. a Com um controlador denido para uma banda passante de 1kHz e margem de fase igual a 85 , se a referncia senoidal como em 6.4(a) (trao superior) o controle perfeitamente capaz e e c e de emular a corrente desejada (trao inferior). J se a referncia for alterada para uma forma c a e de onda quase-quadrada 6.4(b), a qual possui um espectro de freqncias maior que a banda ue passante do PI, o resultado uma resposta relativamente oscilatria nas transioes bruscas da e o c referncia. e
o
Tais oscilaoes se originam na interaao entre o regulador PI e o ltro de sa do conversor c c da (L) e, considerando-se que em algumas aplicaoes podem ser necessrios ltros de sa de orc a da dem superior, o ajuste do sistema deve ser extremamente cuidadoso para evitar instabilidades e o controlador proporcional-integral pode ser insuciente para atingir bons resultados. Com base nestas duas guras e dadas as caracter sticas lineares do controlador PI, concluise portanto que, uma vez denidos os ganhos e a margem de fase do PI, este pode funcionar melhor ou pior, dependendo do espectro do sinal de referncia a ser seguido. Isto explica porque e tal tipo de controle pode ser muito eciente para determinadas aplicaoes [189, 190] e menos c para outras [128, 191]. Como se trata de uma implementaao digital do regulador PI, a corrente de sa (iF ) c da devidamente amostrada e convertida em n veis digitais, deve seguir o valor de sua referncia e digital (iF dig ). Do contrrio, o erro de corrente enviado ao controlador PI. Considerandoa e se que na implementaao digital, o ganho integral multiplicado pelo tempo de amostragem c e (em geral bem pequeno), seu valor sempre menor que 1pu, o que signica que a parte e integral do PI (ii [k]) dicilmente provocar algum tipo de saturaao do algoritmo (overow ). a c O mesmo no pode ser dito sobre a parte proporcional (pi [k]), a qual, dependendo da escolha a da banda passante (fCC ), pode resultar em ganhos proporcionais fora da escala mxima de a 1pu. Desta forma necessrio inserir rotinas de escalonamento e limitaoes que possibilitem e a c 168
(a) Referncia senoidal (superior) e corrente de e sa (inferior). da
(b) Referncia quase-quadrada (superior) e core rente de sa (inferior). da
Figura 6.4: Conversor como fonte de corrente controlada atravs de regulador PI. e a implementaao do controlador sem inuenciar em sua resposta. O diagrama da Figura 6.5 c sugere uma soluao em funao de uma normalizaao pela potncia de 2 (2n ) imediatamente c c c e superior ao valor do ganho proporcional Kp .
6.2.3
Controlador proporcional-integral da tenso CC a
Convencionalmente o controle da tenso no elo CC dos ltros ativos em paralelo vem sendo a feito por meio de controladores PI, uma vez que a dinmica da tenso CC que se deseja controlar a a bastante lenta, sendo relativamente fcil projetar um regulador PI que satisfaa as condioes e a c c de dinmica e estabilidade desejadas. a Com o objetivo de manter constante o balano de potncia no elo CC do conversor (PCC = c e PCA ), pode-se equacionar o ganho esttico do conversor trifsico como sendo: a a Kcc = 3
s (Vrms )2 , Vcc
(6.6)
s onde Vrms a tenso ecaz, de fase, no ponto de acoplamento entre o conversor e a rede. Assim, e a a partir da planta da Figura 6.6, podemos calcular os ganhos do controlador PI.
GSC (s) = Kin Kcc
SC 1 = . sC s CC . s
(6.7) (6.8)
169
GCC (s) = GSC (s) P I(s) =

+ 1/ 2
-1
|
Ki
i [ k -1]
|
+
K-1
i[ k ]
Figura 6.5: Diagrama de blocos do controlador PI de corrente.

Vcc*dig
ve
r r o
PI (s) Ki n
Kcc
1 / sC
Figura 6.6: Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo PI do elo CC.
Kin = KSV cc KAD . onde:
Kin o ganho de converso do sinal real de tenso (em Volts) para o dom e a a nio digital (1pu); KSV cc o ganho entre o sinal real de tenso CC e a entrada do conversor analgico-digital e a o (AD) do DSP; KAD o ganho entre a varivel de entrada e sa do conversor AD (2V 1pu); e a da C o valor da capacitncia no elo CC do conversor de potncia, onde a tenso ser e a e a a efetivamente controlada; SC e CC so as freqncias naturais (rad/s) do sistema em malha aberta sem e com o a ue controlador PI. Assim, pode-se calcular os ganhos proporcional (Kpcc ) e integral (Kicc ) do regulador PI que sero implementados no DSP. a 170
~ ~}
[k ]
-1/ 2
K p/ 2 n
2n
p[ k ] + 1
pi [ k ]
V c c
(6.9)
Kpcc = Kicc =
fCC CC = . SC fSC
(6.10) (6.11)
Kpcc CC Ta . tan(mf )
Normalmente, o regulador PI do elo CC projetado para uma dinmica lenta (fCC ), da e a ordem de alguns Hz a poucas dezenas de Hz (5-20Hz). Isto suciente para o elo CC, uma vez e que a prpria dinmica do capacitor bastante lenta, e ainda traz a vantagem de desacoplar o a e dinamicamente o controle da corrente de sa do ltro ativo (que deve ser rpido), do controle da a de tenso CC. Em geral, no necessrio nenhum ltro adicional sobre o valor de tenso do a a e a a elo CC, uma vez que o prprio PI apresenta tal funao de ltragem. o c A margem de fase mf escolhida tal que garanta a estabilidade do sistema. Em geral so e a o assumidos valores em torno de mf = 70 . Notar que, como se trata de uma implementaao digital do regulador PI, a tenso CC (V cc) c a devidamente amostrada e convertida em n veis digitais deve seguir o valor de sua referncia e digital (V ccdig ). Do contrrio, o erro de tenso enviado ao controlador PI, como ilustrado a a e na Figura 6.7.
+ 1/ 2
-1

Kicc
i [ k -1]

+
K-1
i [k ]
Figura 6.7: Diagrama de blocos do controlador PI de tenso. a Para avaliar o comportamento do PI de tenso CC isoladamente, foi realizado um expea rimento utilizando o conversor como reticador controlado, ou seja absorvendo corrente para uma carga CC resistivo-capacitiva e mantendo a tenso do elo constante (vide esquema da a Figura 6.8). Assim, xando um valor de 300V para a referncia de tenso CC e utilizando um e a PI com banda-passante de 20Hz e margem de fase de 60o , a Figura 6.9 apresenta os resultados obtidos.
[k ]
-1/ 2
Kp
n cc/ 2
2n
p [k ] + 1
pi [ k ]
171
Ret i f i c a d or Cont rol a d o R
Conversor CC/ CA
Figura 6.8: Experimento utilizando o conversor como reticador controlado.
(a) De cima para baixo: tenso CC (100V/div), a tenso da rede (100V/div), referncia de corrente a e (2V/div) e corrente de entrada (5A/div).
(b) De cima para baixo: degrau da tenso da a rede, referncia de corrente (PLL) e corrente do e reticador.
Figura 6.9: Performance dinmica do regulador PI do elo CC. a
172
D S P
Controle da T ens o CC e da Corrente
V ariac 3 F
F ont e
v v
6.2 Controladores digitais utilizados Como pode ser observado na Figura 6.9(a), a corrente de entrada segue a forma de onda da referncia de corrente, a qual denida pelo PLL discutido, e sua amplitude varia de acordo e e com a tenso da rede onde o reticador est conectado, mantendo a tenso do elo CC constante a a a em 300V. Na Figura 6.9(b) pode ser observado o comportamento dinmico do sistema quando a submetido a um degrau da tenso de entrada. Observar que o PI do elo CC leva em torno de a 10 ciclos para convergir para um novo valor para a referncia da corrente de entrada. e
173
6.2.4
Saturao dinmica do controlador proporcional-integral ca a
Quando implementando um controlador PI, importante que se tome algum tipo de pree cauao contra instabilidades que o sistema pode apresentar, por exemplo, aps um transitrio. c o o Tal efeito usualmente chamado de windup e algoritmos de anti-windup devem ser implemene tados em conjunto com o PI para garantirem robustez nas aplicaoes [152, 192]. c E usual que se coloque aps o bloco do regulador PI, algum tipo de saturaao que limite o c o sistema dentro de valores aceitveis, de forma que este sempre consiga convergir para um a ponto dentro dos objetivos desejados para o controle. Inicialmente esta foi a tcnica adotada e nos controladores PI implementados (vide Figuras 6.5 e 6.7). No entanto, para melhorar a resposta dinmica do sistema, optou-se por adotar a tcnica a e de saturaao dinmica proposta em [193]. Este mtodo pressupe separar os limites das partes c a e o proporcional e integral do regulador PI, de forma que nas transioes bruscas, a parte proporc cional receba um peso maior na regulaao, j que o controle proporcional quem atua nos c a e transitrios, enquanto a parte integral ca limitada ou mesmo zerada at que o sistema cono e virja para uma nova situaao de regime. O diagrama de blocos da Figura 6.10 ilustra a rotina c implementada para o PI de corrente, por exemplo.
+ 1/ 2
L im
-1 + L im i[ k ]
Ki
+
i [ k -1]
-L im K-1
Figura 6.10: Diagrama de blocos do PI com saturaao dinmica. c a
6.2.5
Controlador preditivo de corrente
Os controladores no-lineares do tipo preditivo (DB, dead-beat) podem ser uma alternaa tiva interessante em relaao aos controladores PI e vem sendo bastante aplicados em diversos c tipos de sistemas [165, 168, 170, 171, 194]. Sua vantagem baseia-se no fato de que, como e 174
[k ]
-1/ 2
1 - |Kp. i e
r r o
Kp / 2n
2n
p[ k ] + 1
pi [ k ]
6.2 Controladores digitais utilizados um controlador desenvolvido conceitualmente digital, tem como objetivo principal fazer com que o sistema convirja para os valores de referncia no menor nmero poss de amostras, e u vel sem necessidade de denioes de banda passante ou ganho em uma freqncia espec c ue ca. Isto signica que um controle bastante robusto as transioes bruscas no sinal de referncia ou nas e ` c e variveis a serem controladas. a Uma breve apresentaao do projeto de um controlador dead-beat ser feita a seguir e maioc a res detalhes do equacionamento do controle utilizado podem ser encontrados em [170, 171, 174, 186, 187, 193]. A Figura 6.11 representa a mesma planta da Figura 6.3, se substitu o controlador PI por do inv um controlador dead-beat. Denindo v [k] como sendo a tenso que o controle deve sintetizar a sobre cada ramo () do conversor em um determinado instante k e v s [k 1] a tenso no ponto a de acoplamento entre conversor e a rede no instante anterior. As expresses a seguir podem o ser utilizadas para o projeto dos ganhos do controlador, onde i dig e iF so respectivamente a a F corrente de referncia e a corrente real na sa do conversor. e da
iF* d
ig
ie
r r o
DB
S V M
Kout
1 / s L
iF
Ki n
Figura 6.11: Diagrama de blocos da planta a ser controlada pelo dead-beat.
v inv [k] = Kidb onde:
L ([i dig [k 1] iF [k 1]]) + 2 Kvdb v s [k 1] v inv [k 1], F Ta
(6.12)
Kidb = Kvdb =
KSI
1 , KAD Ksvm Kout 1
(6.13)
. (6.14) KSV abc KAD Ksvm Kout A Figura 6.12 ilustra o conversor funcionando como fonte de corrente controlada. Neste caso, a forma de onda de referncia pode ser senoidal ou quadrada que o desempenho do regulae dor muito semelhante. Isto permite concluir que, uma vez projetados os ganhos do regulador e Dead-Beat, seu comportamento e desempenho independem da forma de onda ou banda passante da referncia. e
175
(a) Referncia senoidal (CH1) e corrente de sa e da (CH4).
(b) Referncia quasi-quadrada (CH1) e corrente e de sa (CH4). da
Figura 6.12: Conversor como fonte de corrente controlada atravs de regulador dead-beat. e
J a Figura 6.13 mostra que o controlador projetado consegue seguir sua referncia com a e apenas dois passos de amostragem de atraso, ou seja, tomando o cruzamento por zero da referncia como base, observa-se que a corrente real cruza o zero aproximadamente 200s depois e (fa = 10kHz), o que equivale a dois passos de amostragem. Com base nestas guras e dadas as caracter sticas do controlador, conclui-se que o mesmo pode representar uma alternativa interessante aos controladores PI lineares, especialmente se grandes variaoes so esperadas em termos das referncias do ltro ativo. c a e Entretanto, na prtica podem surgir algumas diculdades. Por se tratar de um controlador a puramente digital e no-linear, pequenas imprecises no clculo dos fatores de escala (K SV , a o a KSI , KAD , Ksvm , Kout ) e principalmente, no valor da indutncia de sa do conversor (L), a da podem resultar em um controlador instvel. Alm disto, se ao invs de utilizar as tenses e a e e o correntes medidas, como em (6.12), fosse necessrio o uso de estimadores de tenso, como proa a posto em [168], o controlador se tornaria ainda mais dif de ser ajustado. cil Nas prximas seoes sero mostrados alguns resultados do ltro ativo com controle de o c a corrente atravs do controlador preditivo discutido. No entanto, destaca-se que esta deve e ser uma escolha bastante cuidadosa em funao da preciso das informaoes e componentes c a c dispon veis no sistema f sico. Alm disto, a aplicaao do dead-beat deve ser descartada em e c aplicaoes conjuntas com outros algoritmos, os quais exijam que a freqncia de amostragem c ue seja varivel, como no caso de algumas das tcnicas descritas no Cap a e tulo 4. 176
Figura 6.13: Tempo de resposta do controlador Dead-Beat (2 passos de amostragem).
6.2.6
Controlador repetitivo (seletivo) de corrente
Assim como o controlador PI ou o controlador DB, um controlador repetitivo tambm pode e ser utilizado para garantir que o sistema siga sua referncia com preciso. e a O conceito de controle repetitivo tem origem no princ de controle pelo modelo interno pio (do ingls, internal model control) e baseia-se na idia de que a sa do controlador segue e e da (rastreia) uma determinada referncia peridica, sem erros de regime permanente, se o modelo e o que gera a referncia for inserido na funao de transferncia de malha fechada [192, 195, 184]. e c e O esquema bsico de um controlador repetitivo ilustrado na Figura 6.14. Este tipo de a e controle vem sendo utilizado em aplicaoes como reticadores controlados, UPS e ltros ativos c [196, 197, 198]. Entretanto, tal esquema pode resultar em uma resposta instvel, uma vez a que amplica todos os harmnicos da referncia, inclusive os de ordem elevada, enquanto o o e sistema a ser controlado normalmente apresenta uma banda-passante limitada. Desta forma, extremamente importante o projeto adequado do ltro passa-baixas GF (s) para garantir a e estabilidade do sistema [184, 197].
f 2
i *
G (s ) z
Figura 6.14: Diagrama do controlador repetitivo clssico. a No contexto deste trabalho, o controlador repetitivo tem sido usado em conjunto com a estratgia de compensaao seletiva de harmnicos, como proposto para o controle da tenso de e c o a sa de fontes ininterruptas (UPS) em [174, 199] e aplicado a ltros ativos em [127, 128, 191, da
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo 200], de acordo com o esquema da Figura 6.15.
i *
ii
F

( z) K
+
"
Figura 6.15: Diagrama do controlador repetitivo utilizado na compensaao seletiva. c Quando uma determinada referncia composta por algumas freqncias dominantes, e e ue e poss vel selecionar apenas tais componentes de forma a reduzir o esforo de controle [184]. c Desta forma, o esquema da Figura 6.15 indica que um ltro baseado na SDF ou em uma DCT de mltiplas freqncias pode ser adotado no ramo direto do controlador repetitivo, com u ue o objetivo de selecionar apenas os harmnicos dominantes ou de interesse. O ganho KSDF o atua como um tipo de ajuste integral do controlador e est diretamente associado a resposta a ` dinmica do mesmo. a O ajuste varivel do nmero de amostras NA tem a funao de permitir a correao de evena u c c tuais atrasos ocasionados pelo prprio processamento digital (tempo de execuao das rotinas), o c circuitos de sensoriamento e atuaao do conversor. Seu valor determinado experimentalmente, c e com base em uma anlise de estabilidade do sistema e usualmente varia de 2 a 3 per a odos de amostragem. Para selecionar as freqncias de interesse, prope-se o uso de um ltro deslizante (running ue o or moving lter ), implementado atravs da DCT, sobre um per e odo da freqncia fundamental ue do sistema (N ). Tal DCT baseada no ltro (4.8), com o detalhe que, neste caso, o termo e referente aos cossenos leva em consideraao o conjunto de harmnicos selecionadas Nh . c o 2 ih [k] = N
N 1 c=0
i[k c].(
cos[
hNh
2 . h.(c + Na )]) . N
Na verdade, a equaao anterior representa um ltro de resposta nita ao impulso (FIR), c de ordem N e com ganho unitrio em todas as freqncias selecionadas Nh . A grande vantaa ue gem em utilizar (6.15) que a seleao de um ou mais componentes harmnicas no representa e c o a aumento da complexidade computacional, apenas uma modicaao nos coecientes do ltro. c Desta forma, os valores referentes ao lado direito da equaao, so pr-calculados em funao da c a e c seleao harmnica, mas o nmero de coecientes depende apenas do nmero de amostras por c o u u ciclo (como em 4.8). Como j discutido no Cap a tulo 4, outra vantagem importante que deve ser ressaltada que e a implementaao de tal ltro pouco sens c e vel a erros de quantizaao e, portanto, se aplica c muito bem a sistemas de aritmtica saturada, como o DSP utilizado no prottipo. e o Considerando-se um ltro projetado para selecionar os harmnicos de ordem 1, 5 e 7, a o poss observar que o ganho praticamente Figura 6.16 ilustra sua resposta em freqncia. E ue vel e 178
ii
(6.15)
6.2 Controladores digitais utilizados unitrio nas freqncias selecionadas e muito pequeno nas outras freqncias. As pequenas dia ue ue ferenas so devidas a superposiao espectral e no prejudicam o funcionamento do controlador. c a ` c a
Ordem harmnica
Figura 6.16: Resposta em freqncia do ltro baseado na SDF, com Nh = 1, 5, 7. ue A Figura 6.17 apresenta o diagrama de blocos do controlador seletivo implementado. Notar que alm do controlador repetitivo seletivo, tambm foi inclu um controlador proporcional e e do em paralelo. Tal estrutura foi proposta em [174, 199] e agrega velocidade a resposta dinmica ` a do sistema.
K p/ 2 n

2n
+ 1
[k ]
+ z
Figura 6.17: Diagrama de blocos do controlador repetitivo seletivo implementado.
A) Projeto dos ganhos Kp e KSDF O ajuste do ganho proporcional (Kp ) feito exatamente da mesma forma como no caso do e projeto do controlador PI de corrente, ou seja, segundo (6.4). J o ganho do controlador repetitivo (KSDF ) pode ser obtido de sua equivalncia com a e um controlador harmnico baseado em uma estrutura de eixos s o ncronos rotacionais, como
( z) K
- 1 / 2
+ 1 / 2
+
- 1 + L
2n
- L
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo descrito em [124, 201], de tal forma que cada ltro passa-banda de freqncia h N h pode ser ue interpretado com um integrador na freqncia h. Assim, o ganho de tal integrador pode ser ue obtido por: KIh = 2.2 , nph . T1 (6.16)
onde nph dene o nmero de per u odos da fundamental (T1 ) e o produto destes (nph . T1 ) dene o tempo de resposta desejado para o controle de um determinado harmnico h. o Como detalhado em [128, 191], considerando as similaridades entre o controlador repetitivo proposto e o controlador s ncrono rotacional e assumindo o mesmo ganho integral KIh para todos os harmnicos selecionados pela SDF, o ganho do controlador proposto pode ser obtido o pela aproximaao: c KSDF KIh . 0, 32 1 (6.17)
Considerando-se, por exemplo, KSDF = 1, ter amos um tempo de resposta de aproximadamente 1,1 per odos da freqncia fundamental do sistema, o que corresponde a uma boa ue resposta dinmica para as aplicaoes de ltros ativos. a c B) Quanto ` complexidade computacional e erros de quantizao a ca Observando o diagrama da Figura 6.17 pode-se concluir que a complexidade computacional do controlador proposto predominantemente denida pela SDF, tal como discutido no e Cap tulo 4. No entanto, deve-se ressaltar que a seleao de um, dois ou mais harmnicos no alc o a tera em nada a complexidade do controlador, o que o torna bastante interessante para aplicaoes c em que o tempo de processamento deva ser otimizado, sem inuenciar o desempenho do controle desejado. Por se basear em uma estrutura de ltro FIR (SDF), destaca-se tambm que o algoritmo e do controlador pouco sens a erros de quantizaao e portanto, pode ser interessante para e vel c implementaoes em sistemas com aritmtica saturada. c e C) Quanto a variaoes da freqncia da rede c ue Eventuais variaoes de freqncia da rede podem inuenciar nos resultados esperados, uma c ue vez que a sintonia dos ltros implementados atravs da SDF pode ser prejudicada. Desta forma, e sugere-se utilizar a informaao do PLL proposto no Cap c tulo 4 para ento ajustar a freqncia a ue de amostragem do sistema digital e garantir a sintonia do ltro [128].
6.3
Resultados experimentais do ltro ativo paralelo
Uma vez apresentados e discutidos os controladores digitais necessrios a implementaao do a ` c prottipo, as prximas duas seoes apresentam os resultados da aplicaao da estratgia de como o c c e pensaao baseada na s c ntese de corrente senoidal (SCS) e da tcnica de compensaao seletiva de e c 180
6.3 Resultados experimentais do ltro ativo paralelo harmnicos (CSH). Em particular, tomando-se a SCS como exemplo, ser demonstrado que o o a mesmo objetivo de compensaao pode ser obtido de formas distintas e, tambm, como a escolha c e de um ou outro controlador digital pode resultar em desempenhos distintos do ltro ativo. No que diz respeito a CSH, ser demonstrado como o mtodo de compensaao seletiva proposto ` a e c pode apresentar resultados muito vantajosos do ponto de vista do objetivo de compensaao, c bem como do projeto dos componentes do ltro ativo.
6.3.1
S ntese de corrente senoidal
Essa estratgia prev a compensaao de toda a corrente de distrbio do sistema (i d ), ou e e c u seja, parcelas no-ativas, residuais (harmnicas e inter-harmnicas), assimtricas, etc., indea o o e pendentemente das condioes de forma de onda e simetria das tenses: c o id = i i+ , 1a (6.18)
onde i + a corrente ativa fundamental de seqncia positiva e i d a referncia para a corrente ue e 1a e a ser sintetizada pelo ltro ativo paralelo (o FAP deve injetar -i d ). Aps a compensaao, esperado que as correntes do sistema (a montante do PAC cargao c e ltro), resultem senoidais, equilibradas e em fase com as componentes fundamentais das tenses. o Do ponto de vista da distorao de corrente, esta estratgia , sem dvida alguma, muito c e e u interessante. Do ponto de vista de qualidade de energia global, alguns pontos devem ser levantados: por forar que a corrente do sistema seja senoidal e equilibrada, independentemente das c tenses do PAC, se estas apresentarem distoroes e ou assimetrias, a potncia fornecida o c e pelo sistema apresentar comportamento oscilatrio em regime permanente; a o por impor correntes senoidais, resulta que o sistema de fornecimento interprete o PAC compensado como uma carga resistiva apenas na freqncia fundamental. Em outras ue freqncias o sistema percebe uma carga de impedncia innita, j que no existe corrente ue a a a circulando em tais freqncias. Considerando o caso de um PAC onde, alm do ltro ue e ativo, houvesse um banco de capacitores para correao de fator de potncia pr-instalado, c e e haveria pelo menos uma freqncia de ressonncia relacionada ao mesmo e a falta de ue a amortecimento provocada pela s ntese de corrente senoidal poderia levar o sistema a condioes de operaao instveis, se tal freqncia de ressonncia for excitada pela tenso c c a ue a a ou pela carga. Tais discusses podem ser encontradas em detalhes em [13, 14]. Destaca-se que, na falta o de uma regulamentaao espec c ca e pol tica de incentivos mais adequada a instalaao de ltros ` c ativos, esta vem sendo a tcnica de ltragem mais utilizada nos ultimos anos e, por isso, foi e implementada neste trabalho como forma de avaliaao do prottipo. c o
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo A) Quanto ` implementao da SCS a ca Como apresentado no Cap tulo 3, a corrente de distrbio i d pode ser identicada atravs da u e metodologia seletiva proposta. Entretanto, apesar do mtodo da decomposiao seqencial dos e c u sinais eltricos em suas mltiplas parcelas ser fundamental para o entendimento dos distrbios e u u envolvidos e dos respectivos fenmenos f o sicos associados, bem como para formulaao de disc tintas estratgias de compensaao, a decomposiao seqencial como proposta no Cap e c c u tulo 03 no necessria na implementaao prtica do ltro ativo paralelo. a e a c a No caso da SCS, o mesmo objetivo de compensaao pode ser obtido, por exemplo, calculando c + apenas a tenso fundamental de seqncia positiva (vS1 ) e fazendo com que o controle de tenso a ue a do elo CC escalone a amplitude destes sinais, o qual pode ser utilizado como referncia para as e correntes do sistema compensado (iS ) ou para as correntes da carga (iC ). Conseqentemente, u por simples diferena, pode-se denir o erro de corrente que deve ser utilizado como referncia c e F para o conversor do ltro ativo (iref ). A Figura 6.18 ilustra o esquema proposto.
i
Fonte vS
C a r g a s
F u nda m enta l de S eq . P os i ti v a
yF
Figura 6.18: Esquema de implementaao da SCS. c Se o ltro ativo for capaz de gerar uma parcela de corrente (iF ) tal que a corrente do sistema compensado siga a forma de onda da tenso fundamental de seqncia positiva, estar, a ue a portanto, emulando uma carga resistiva balanceada, na freqncia fundamental do sistema. Se ue a tenso do elo CC for mantida constante em regime permanente, signica que o ltro no a a estar nem absorvendo nem entregando potncia ativa (para isto seria necessrio um elemento a e a armazenador de energia ou uma fonte auxiliar). Ainda sobre o esquema da Figura 6.18, notar que a identicaao da fundamental de seqncia c ue positiva pode ser implementada atravs de qualquer uma das tcnicas propostas no Cap e e tulo 4. O mesmo pode ser dito sobre o controlador escolhido para o controle da corrente de sa da do ltro ativo. A seguir, so apresentadas algumas possibilidades, bem como seus respectivos a 182
3i
Controle de tens o CC
Controle de c orrente
SVM
V
+ -
6.3 Resultados experimentais do ltro ativo paralelo resultados experimentais. B) Referncia atravs da DCT e controlador PI de corrente e e A Figura 6.19 ilustra o diagrama de controle da implementaao da estratgia SCS atravs c e e da aplicaao da DCT (Decomposiao 1) sobre as tenses medidas e utilizando um regulador PI c c o para o controle de corrente.
i
Fonte vS
C a r g a s
D CT

Figura 6.19: Implementaao da SCS atravs da DCT e controlador PI. c e Assim, a Figura 6.20 ilustra a compensaao de um PAC com carga no-linear. Na Figura c a 6.20(a), a referncia do controle digital a tenso medida diretamente da rede, sem procese e a samento algum. Enquanto na Figura 6.20(b), a referncia a fundamental da tenso da rede e e a (ltrada atravs da DCT), o que garante a compensaao no apenas dos harmnicos, mas e c a o tambm dos reativos da carga. e Observar que com a referncia ltrada, os ru e dos presentes na tenso da rede (devido ao a chaveamento), no so reproduzidos na corrente do PAC, no entanto, devido ao comportamento a a linear e limitado em freqncia e em ganho do regulador PI, o ltro ativo tem diculdades em ue eliminar completamente as transioes bruscas da carga. c A Figura 6.21 apresenta os espectros das correntes da carga (reticador no-controlado com a carga resistiva-capacitiva) e a montante do PAC compensado. Pode-se observar que, apesar ` da corrente aps a compensaao apresentar um comportamento muito melhor do que o da o c corrente da carga, seu espectro ainda bastante espalhado, o que signica que o ltro foi e capaz de diminuir o contedo harmnico do sinal, mas no de minimiz-lo. Tal efeito se d u o a a a principalmente em virtude do controlador PI utilizado (fCC = 1kHz).
3i
Controle d e tens o CC
1F
i i
i i
Controle P I
SVM
V
+ -
183
(a) De cima para baixo: tenso da rede, corrente a na carga e corrente do PAC compensado.
(b) De cima para baixo: tenso da rede ltrada a pela DCT, corrente na carga e corrente do PAC compensado.
Figura 6.20: Compensaao utilizando controlador PI e DCT para identicaao da referncia. c c e
(a) Espectro da corrente da carga.
(b) Espectro da corrente do PAC compensado.
Figura 6.21: Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado.
184
6.3 Resultados experimentais do ltro ativo paralelo C) Referncia atravs da DCT e controlador dead-beat de corrente e e Outra forma de implementaao da SCS testada, baseia-se na substituiao do regulador PI c c pelo controlador DB discutido anteriormente, como ilustra a Figura 6.22.
i

D CT

Figura 6.22: Implementaao da SCS atravs da DCT e controlador DB. c e Assim como no caso anterior, na Figura 6.23(a), a referncia da corrente compensada e e prpria tenso medida da rede, enquanto na Figura 6.23(b), a referncia a fundamental da o a e e tenso da rede (ltrada atravs da DCT). Observar que, neste caso, as transioes da carga so a e c a mais atenuadas do que no caso anterior, em virtude do comportamento do controlador DB. Na Figura 6.23(c) so apresentadas a referncia de corrente do conversor (corrente de distrbio), a e u bem como a corrente efetiva do ltro ativo.
3i
1F
i i
i i
Controle D ea d - B ea t
SVM
V
Fonte vS
C a r g a s
+ -
185
(a) De cima para baixo: tenso da rede, corrente a na carga e corrente do PAC compensado.
(b) De cima para baixo: tenso da rede ltrada a pela DCT, corrente na carga e corrente do PAC compensado.
(c) De cima para baixo: referncia para o cone versor, corrente na carga e no PAC e corrente de sa do ltro ativo. da
Figura 6.23: Compensaao utilizando controlador dead-beat e DCT. c
186
6.3 Resultados experimentais do ltro ativo paralelo J a Figura 6.24 apresenta os espectros das corrente de carga e da corrente compensada. a Observar que, apesar da melhora em relaao ao caso anterior, o espectro harmnico ainda est c o a longe do desejado para a estratgia SCS. e
Figura 6.24: Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (DB). Vale ressaltar que o ajuste do controlador Dead-Beat para implementaao do prottipo do c o ltro ativo foi bastante dif e apesar do mtodo de projeto dos ganhos, descrito em uma das cil e seoes anteriores, ser bastante preciso nas simulaoes realizadas ou no caso da implementaao c c c do conversor como fonte de corrente, o mesmo no ocorre no caso da sistema do ltro ativo. a Pequenas diferenas dos ganhos dos sensores de tenso e corrente, bem como incertezas nos c a valores do indutor de sa podem ocasionar instabilidades e erros no aceitveis. da a a No que se refere ao valor do indutor (L) do ltro ativo, um agravante deve ser destacado: no prottipo desenvolvido, a rede ou sistema de fornecimento foi emulada atravs de um Variac o e trifsico, o qual possui uma indutncia muitas vezes maior do que a de um sistema de fornecia a mento (PAC). Ao associar tal indutncia a indutncia do ltro ativo, resulta um novo valor de a ` a (L), de dif estimativa, o qual inuencia no desempenho do controlador desejado [168]. cil
187
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo D) Referncia atravs do PLL e controlador PI de corrente e e Outra possibilidade de implementaao da SCS, o esquema da Figura 6.25, o qual utiliza c e o PLL descrito no Cap tulo 04 para sintetizar as senides unitrias (ua , ub , uc ), em fase com a o a tenso fundamental do sistema, o que possibilita a compensaao das parcelas de potncia noa c e a ativa, harmnicos, assimetrias e ainda garante que o sistema seja imune a eventuais variaoes o c da freqncia da rede. ue Neste experimento foi necessrio a utilizaao do ltro RC como indicado na Figura 5.5. a c
i

P L L

Figura 6.25: Implementaao da SCS atravs do PLL e controlador PI. c e Utilizando um regulador PI no controle de corrente do ltro ativo, a Figura 6.26 apresenta as formas de onda de uma fase da tenso da rede, da corrente compensada e da carga no-linear a a utilizada (reticador no-controlado). A Figura 6.27(a) traz o espectro da corrente de carga, a enquanto a Figura 6.27(b) o espectro da corrente compensada usando o controlador PI. Notar que como nos casos anteriores, a reduao dos harmnicos predominantes no muito signicac o a e tiva. Com a compensaao, a DHT de 24, 9% na corrente da carga, reduzida a 12, 3% na corrente c e do PAC que supre tal carga, mas ainda est acima dos n a veis sugeridos pelas recomendaoes c internacionais (IEC, IEEE) que variam em torno de 10%. E importante ressaltar que a distorao harmnica aps a compensaao no devido a c o o c a e nenhuma limitaao ou saturaao do conversor utilizado, uma vez que a taxa de variaao de corc c c di rente ( dt ) dispon vel, seria suciente para representar a compensaao desejada. O desempenho c do sistema limitada pela banda-passante do PI (fCC = 1kHz e mf = 70o ) e pelos atrasos e que tal controlador provoca no sistema digital. Em outras palavras, tendo o regulador PI um 188
3i
i i
i i
Controle P I
SVM
V
Fonte vS
C a r g a s
+ -
6.3 Resultados experimentais do ltro ativo paralelo
Figura 6.26: PI: Tenso da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da carga a (10A/div).
Figura 6.27: Espectros da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+PI).
189
6 Controladores Digitais e Resultados Experimentais do Filtro Ativo Paralelo comportamento de ltro passa-baixas, e considerando um determinado harmnico (h = 15 o , o por exemplo), a fase deste harmnico ser signicativamente inuenciada pelo regulador, o que o a signica que tal freqncia no ser compensada adequadamente. ue a a Tambm importante ressaltar, que havendo necessidade do ltro capacitivo (RC) no e e prottipo ou instalaao do ltro ativo, dependendo da localizaao e dimensionamento do mesmo, o c c este tambm opera como limitante da atuaao do compensador de corrente, limitando a bandae c passante do sistema como um todo. Os resultados desta seao sero utilizados como parmetros de comparaao com a estratgia c a a c e de compensaao seletiva de harmnicos apresentada a seguir. c o E) Discusso a Muitas outras possibilidades poderiam ser extra das da metodologia seletiva proposta no Cap tulo 3, bem como das tcnicas de processamento discutidas no Cap e tulo 4. Em [114] tambm foi avaliada a utilizaao do ltro notch IIR, baseado na Transformada-, para o clculo e c a da referncia fundamental de corrente para o controle do ltro ativo. Os resultados obtidos e mostram que seu desempenho equivalente a obtida nas seoes anteriores e s foi poss e c o vel graas a utilizaao da Transformada-. c c No que diz respeito a utilizaao dos reguladores PI e Dead-Beat, para o controle de corrente c do ltro ativo, pode-se armar que seus desempenhos poderiam ser melhorados em funao de c um ajuste no dos parmetros dos controladores. Apesar de no ser tarefa fcil, considerandoa a a se o conhecimento preciso das variveis envolvidas, incluindo ltros de sa a da, indutncia da a fonte (Variac ou Fonte Programvel), ltro RC, ganhos de sensores, etc., tal ajuste poderia ser a obtido, de forma a obter resultados de compensaao superiores aos apresentados nas ultimas c seoes. c
6.3.2
Compensao seletiva de harmnicos ca o
O interesse em estratgias de compensaao capazes de realizar controle seletivo de harmnicos e c o tem crescido nos ultimos anos, principalmente para aplicaoes em que os harmnicos produzi c o dos pelas cargas apresentam comportamento pouco varivel [202, 203, 124, 204]. Nestes casos, a o atraso dos controladores de corrente podem ser compensados, melhorando sua performance e preciso [205] e diminuindo a possibilidade de instabilidades em eventuais transitrios dinmicos a o a das cargas. Alm disto, a compensaao seletiva de harmnicos pode reduzir o dimensionamento do cone c o versor do ltro ativo (dimenses e custos), uma vez que a capacidade do mesmo utilizada o e para compensaao apenas dos harmnicos desejados. Assim, tal estratgia pode ser emprec o e gada para garantir que determinados harmnicos se mantenham dentro de limites pr-denidos o e [183, 206] ou ainda que a distorao total (DHT) no ultrapasse as recomendaoes internacionais. c a c No contexto deste trabalho, a estratgia de compensaao seletiva proposta visa minimizar e c a DHT de corrente de um determinado PAC. Para garantir estabilidade em malha fechada, 190
6.3 Resultados experimentais do ltro ativo paralelo ganho elevado nas freqncias de interesse, bem como propiciar um ajuste de fase na referncia ue e de corrente do ltro ativo de forma a corrigir eventuais atrasos ocasionados no controle digital ou nos circuitos de condicionamento, proposto o uso do controlador repetitivo (seletivo) e apresentado em seao anterior. c Apesar do nome da estratgia referir-se apenas a compensaao de harmnicos, a mesma e ` c o tambm pode ser usada para eliminar as componentes de potncia no-ativa de fundamental e e a (reativa), uma vez que sintetiza uma corrente em fase com a tenso medida da rede, bem como a assimetrias. No entanto, ao contrrio da SCS que tem como objetivo a compensaao de toda a a c faixa de freqncias das correntes no-lineares da carga, a estratgia de compensaao seletiva ue a e c (CSH) baseia-se na eliminaao de harmnicos pr-denidos no projeto do controlador repetitivo. c o e Assim, uma vez denida a instalaao de um ltro ativo em um determinado PAC, so nec a cessrios poucos estudos para se ter um bom conhecimento dos harmnicos predominantes em a o tal instalaao. Isto permite denir quais as freqncias que o controlador deve sintetizar para c ue minimizar a DHT do sistema. O controlador repetitivo utiliza uma DCT para extrair da corrente total de distrbio (i d ), u uma seleao de freqncias que corresponda aquelas predominantes (icsh ), as quais sero efetic ue ` a vamente eliminadas pelo ltro ativo paralelo: icsh [k] = 2 N
N 1 c=0
id (k c).(
cos[
hNh
2 .h.(c + Na )]). N
(6.19)
A) Quanto ` implementao da CSH a ca Assim como no caso da SCS, a estratgia de compensaao seletiva pode ser implementada e c atravs de estruturas ou algoritmos de processamento distintos. A Figura 6.28 ilustra o esquema e bsico do sistema implementado. a Novamente, o regulador da tenso CC responsvel por escalonar a amplitude da referncia a e a e da corrente compensada. O controlador repetitivo segue o modelo descrito em seao anterior, c destacando a necessidade da identicaao da freqncia do sistema para ajuste da freqncia c ue ue de amostragem, para garantir a sintonia do ltro baseado na SDF. No que se refere ao bloco que dene a referncia de corrente, o mesmo pode ser implementado atravs dos ltros IIR ou e e FIR, com ou sem o clculo da seqncia positiva (depende do objetivo da compensaao) ou a ue c ainda atravs das senides unitrias do prprio PLL e esta foi a estratgia implementada. e o a o e B) Referncia atravs do PLL e controlador repetitivo de corrente e e O diagrama da Figura 6.29 ilustra o esquema de implementaao da CSH. O PLL resc e ponsvel por fornecer as senides unitrias que denem a referncia de corrente para o sistema a o a e compensado, bem como a freqncia de amostragem que o DSP deve utilizar para manter a ue sintonia da SDF no ponto de operaao desejado (discusso do Cap c a tulo 4). Uma vez que as senides unitrias so simtricas e em fase com as componentes fundamentais da tenso medida, o a a e a o ltro ativo deve ser capaz de compensar no apenas harmnicos, mas tambm assimetrias e a o e

Fonte vS
R ef er nc i a d e c orrente
Figura 6.28: Esquema bsico de implementaao da CSH. a c potncia no-ativa. e a Assumindo a mesma conguraao fonte-carga da estratgia de compensaao anterior (SCS), c e c foram avaliadas duas situaoes de compensaao baseada na estratgia seletiva proposta. A c c e Tabela 6.1 ilustra os dois casos em funao do nmero de harmnicos selecionados para comc u o pensaao. Para ambos os casos, o ganho do controlador repetitivo foi denido para um tempo c de resposta de aproximadamente um ciclo, ou seja, KSDF 1. O ajuste de fase do sistema foi feito com Na = 2 e o ganho do controlador proporcional foi ajustado para fCC = 1kHz.
Tabela 6.1: Compensaao seletiva. c Caso 1 Caso 2 KSDF Na Kp Freqncia de amostragem (chaveamento) ue N 1o , 3o , 5o , 7o , 9o , 11o , 13o , 17o , 19o 1o , 3o , 5o , 7o , 9o , 11o , 13o , 17o , 19o , 23o , 25o , 29o 1 2 fCC = 1kHz 12kHz 200
Considerando o conjunto de freqncias do Caso 1, a Figura 6.30 apresenta a tenso e a ue a 192

3i
i= i
Controle R ep eti ti v o
SVM
V
P L L
C a r g a s
+ -

i
P L L
Figura 6.29: Esquema implementado para compensaao seletiva de harmnicos. c o corrente compensada no PAC, bem como a corrente no-linear da carga. J a Figura 6.31 a a apresenta os espectros da corrente da carga e da corrente do PAC compensado. Observar que neste caso a compensaao da corrente bastante efetiva, minimizando todas as componentes c e o selecionadas at 19 . Neste caso, a distorao da corrente da carga (24, 9%) reduzida na core c e rente compensada para 3, 2%, o que atenderia a maioria das recomendaoes e normas nacionais c e internacionais. Ampliando-se o conjunto de harmnicos selecionados para o arranjo do Caso 2, o resultado o da compensaao poderia ser ainda melhor, reduzindo a DHT para 1, 8%, como mostram as c Figuras 6.32 e 6.33. Observar que neste segundo caso, todos os harmnicos selecionados at a o e o de ordem 29 foram minimizadas satisfatoriamente. A resposta dinmica do sistema pode ser observada atravs das prximas guras. Na Figura a e o 6.34 indicada a resposta do sistema quando da inicializaao da carga no-linear e na Figura e c a 6.35 mostrada a resposta quando da inicializaao do ltro ativo em um PAC com a carga em e c funcionamento. Observar que em ambos os casos a resposta transitria de aproximadamente o e 4 ciclos da fundamental, a qual denida exclusivamente pela dinmica do controlador PI e a da tenso do elo CC. Como pode ser observado, a resposta do controlador de corrente de a e aproximadamente 1 ciclo.


#
#
i= i
'% (&$
!&
Controle R ep eti ti v o

2 1 ) 0
SVM
V
"
"
L
Fonte vS
C a r g a s
+ -
193
Figura 6.30: Caso 1: Tenso da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da a carga (10A/div).
21
Figura 6.31: Espectro da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+Repetitivo) - Caso 1.
194
Figura 6.32: Caso 2: Tenso da rede (200V/div), corrente da rede (10A/div) e corrente da a carga (10A/div).
31
Figura 6.33: FFT da corrente da carga e da corrente do sistema compensado (PLL+Repetitivo) - Caso 2.
195
Figura 6.34: Inicializaao do sistema: corrente compensada (superior) e corrente da carga c (inferior).
Figura 6.35: Inicializaao do ltro ativo com carga em regime: tenso no PAC (superior), c a corrente compensada no PAC (central) e corrente da carga (inferior).
196
6.3 Resultados experimentais do ltro ativo paralelo C) Quanto ` complexidade computacional a A complexidade computacional da estratgia proposta est diretamente associada a SDF e a ` (ou a DCT, no caso de janelamento de sinais peridicos) necessria ao controlador repetitivo o a seletivo e ao PLL utilizado para estimar a freqncia de amostragem necessria. Considerandoue a se a implementaao digital de todo o controle do ltro ativo, atravs do ADMC401, o algoritmo c e completo do controle demanda um tempo de processamento de aproximadamente 55s. A implementaao das rotinas digitais foi realizada atravs de programaao em linguagem assembly c e c no otimizada, o que signica que o controlador proposto seria perfeitamente compat com a vel outros micro-controladores ou DSP de ponto-xo comerciais. No que ser refere a DCT implementada, foram utilizados 200 coecientes ou amostras por ` T60Hz ciclo da fundamental (N = T12kHz = 12kHz ). 60Hz Considerando-se outras estratgias de compensaao seletiva, deve-se ressalvar que a CSH e c proposta neste trabalho muito mais simples de ser implementada do que aquelas propostas e em [175, 201, 203], as quais utilizam controladores baseados em coordenadas girantes e, ainda, e imune as eventuais variaoes de freqncia do sistema, uma vez que utiliza o PLL para ajustar ` c ue a freqncia de amostragem e garantir a sintonia do ltro baseado na SDF. ue
6.3.3
Discusso a
Comparando-se os resultados das estratgias SCS e CSH, conclui-se facilmente que a come pensaao seletiva muito mais eciente do que a estratgia anterior, uma vez que a DHT da c e e corrente compensada chega a ser 6 vezes menor utilizando a CSH. Portanto, no que ser refere a ` compensaao harmnica, equivale a dizer que a compensaao seletiva mais eciente na s c o c e ntese de uma corrente senoidal no PAC. Alm disto, as vantagens da utilizaao da CSH podem se e c estender inclusive no que diz respeito ao dimensionamento do conversor de potncia, e cone seqentemente nos custos agregados. u
197
6.4
Concluso a
Neste cap tulo foi demonstrado que, apesar de fundamentais para o entendimento dos conceitos envolvidos, a implementaao de ltros ativos de potncia no passa necessariamente pelas c e a denioes de potncia discutidas nos Cap c e tulos 2 e 3. Algumas estratgias de compensaao com e c objetivos espec cos foram discutidas e buscou-se demonstrar que, uma vez denido o objetivo de compensaao, vrias tcnicas e algoritmos distintos podem ser utilizados para realizaao da c a e c mesma estratgia, tais como as tcnicas propostas e/ou discutidas no Cap e e tulo 4. Alm disto, foram apresentados alguns tipos de controladores digitais de tenso e corrente, e a necessrios a implementaao do prottipo. Tambm foi discutido como a escolha de um ou a ` c o e outro controlador pode inuenciar a preciso, a dinmica ou a complexidade do controle do a a ltro ativo. Neste contexto, destaca-se a proposta do controlador repetitivo seletivo, o qual demonstrou ser bastante eciente na compensaao seletiva de harmnicos. c o Considerando-se a metodologia de identicaao e compensaao seletiva de distrbios, proc c u posta nos cap tulos anteriores, destaca-se que a proposta de estratgia de compensaao selee c tiva de harmnicos perfeitamente compat com a linha de racioc o e vel nio introduzida, na qual defende-se que a identicaao e/ou controle seletivo das variveis de interesse pode ser de exc a tremo interesse no que diz respeito a atribuiao de responsabilidades ou mesmo na deniao ` c c dos custos associados a uma ou outra soluao para problemas de qualidade de energia eltrica. c e
198
Cap tulo 7 Concluso Geral a

Dado o crescente interesse em tcnicas de anlise e controle da energia eltrica, em especial e a e nas areas de qualidade e condicionamento de energia, acredita-se que este trabalho possa con tribuir para esclarecer alguns aspectos correlatos, bem como apresentar soluoes concretas no c que tange a implementaao de tcnicas de processamento e controle digital das variveis tenso ` c e a a e corrente eltricas. e No Cap tulo 1, buscou-se fazer uma contextualizaao do tema proposto com as areas de c QEE e CEE, explicitando as mudanas no setor eltrico em termos das novas demandas, tecc e nologias, problemas e soluoes requeridas. Na busca por se entender, formular e solucionar os c problemas atuais de sistemas de energia, vericou-se que era essencial um aprofundamento do estudo das teorias de potncia eltrica. e e Assim, dentre as muitas propostas dos ultimos anos, para o tratamento de sistemas po lifsicos no-senoidais, o Cap a a tulo 2 apresentou uma anlise detalhada das propostas de maior a destaque, buscando compar-las entre si de forma a identicar diferenas, semelhanas, incona c c sistncias e pontos de convergncia. Disto, pode-se destacar que vrias so as semelhanas e e e a a c os pontos de concordncia e muito embora diversos autores paream no convergir para uma a c a abordagem unicada, espera-se que este seja o caminho a ser adotado nos prximos anos. O o principal impedimento parece estar no fato de cada proposta ser direcionada para uma aplicaao c espec ca no setor eltrico (tarifaao, monitoraao, condicionamento, ltragem ativa, etc), sem e c c um esforo coletivo de aplicaao das vrias propostas em sistemas ou aplicaoes abrangentes c c a c do sistema eltrico. e Com este intuito, o Cap tulo 3 apresenta uma poss proposta de unicaao das teorias vel c analisadas. As discusses e propostas apresentadas baseiam-se principalmente nas denioes o c de Depenbrock, mas levam em consideraoes importantes contribuioes de autores como Fryze, c c Emanuel, Willems, Czarnecki, Akagi et. al. e Tenti et. al.. Alm disto, foi demonstrado como e uma Metodologia Seletiva de Decomposiao dos sinais de tenso e corrente pode auxiliar no c a desenvolvimento prtico de tal teoria de potncia, bem como em aplicaoes de condicionamento a e c de energia, tais como a ltragem ativa. O princ pio bsico desta metodologia fundamentado a e no uso de tcnicas de processamento digital de sinais para identicaao seletiva das parcelas de e c interesse, sejam as componentes ideais ou aquelas responsveis pela deterioraao da QEE. a c 199
7 Concluso Geral a
Considerando-se as vantagens e os avanos da tecnologia digital, o Cap c tulo 4 apresentou algoritmos de processamento discreto para implementaao das decomposioes propostas, c c bem como detalhes prticos quanto a sua implementaao em processadores digitais (DSP) de a ` c aritmtica saturada. Neste contexto foram discutidas e propostas tcnicas de identicaao da e e c freqncia e das ondas fundamentais do sistema, identicaao da seqncia positiva e identiue c ue caao da parcela de corrente proporcional a tenso. Tambm foi discutida uma tcnica no c ` a e e a convencional de implementaao de sistemas discretos (Transformada-), a qual demonstrou rec sultados bastante satisfatrios para aplicaoes em DSP de ponto-xo. o c Em se tratando de condicionadores de energia, o Cap tulo 5 apresentou uma breve descriao c sobre os subs dios bsicos a implementaao de um ltro ativo de potncia, bem como os pontos a ` c e a serem considerados na deniao de uma ou outra topologia. Considerando-se a opao deste ` c c trabalho, pela implementaao de um ltro ativo paralelo, tal cap c tulo tambm apresentou detae lhes do prottipo experimental desenvolvido, bem como seus componentes de potncia, digitais o e e de condicionamento de sinais. Um dos principais objetivos deste trabalho foi demonstrar como uma determinada topologia de ltro ativo pode ser implementada com diferentes objetivos de compensaao, os quais podem c ser obtidos atravs de diversas estratgias de compensaao, e utilizando diferentes tcnicas de e e c e processamento e controle digital. Assim, o Cap tulo 6 apresentou de forma comparativa os resultados experimentais de duas estratgias de compensaao (CSC e CSH), utilizando alguns dos e c algoritmos discutidos no Cap tulo 4. Destacam-se as discusses a respeito do projeto dos cono troladores digitais, em especial o controlador repetitivo seletivo. Tal controlador foi utilizado na implementaao da estratgia de compensaao seletiva de harmnicos, a qual mostrou-se muito c e c o mais eciente na compensaao harmnica do que as estratgias convencionais de compensaao. c o e c Em s ntese, acredita-se que as principais contribuioes deste trabalho tenham sido: c Reviso cr a tica detalhada das principais propostas de teoria de potncia encontradas na e literatura internacional; Discusso de uma proposta de unicaao de teoria de potncia, considerando aspectos a c e relacionados a tarifaao de energia, condicionamento de energia, projeto de sistemas, ` c qualidade de energia, etc; Proposta de uma metodologia seletiva de decomposiao dos sinais em parcelas de interesse c para as mais diversas aplicaoes do setor eltrico; c e Proposta de algoritmos digitais para identicaao de parcelas de interesse da tenso e c a corrente, bem como discusso e detalhamento de tcnicas no convencionais em aplicaoes a e a c de sistemas de energia; Discusso sobre como desvincular a deniao de uma teoria de potncia, da implea c e mentaao prtica de ltros ativos ou condicionadores de energia; c a Discusso sobre a utilizaao ou no do termo instantneo para as vrias componentes a c a a a de potncia; e 200
7.1 Trabalhos futuros Discusso sobre a deniao de uma estratgia de compensaao e as tcnicas necessrias a a c e c e a ` sua implementaao em uma dada topologia de ltro ativo; c Discusso de algoritmos de controle digital e proposta de controlador repetitivo seletivo a para compensaao harmnica atravs de ltros ativos. c o e
7.1
Trabalhos futuros
Dentre as vrias possibilidades que se vislumbra para continuaao desta pesquisa, pode-se a c destacar: Implementar sistemas de mediao de energia e monitoramento da QEE, baseados na teoria c unicada proposta; Propor alteraoes na regulamentaao vigente para mediao e tarifaao de energia, de c c c c acordo com a proposta de teoria de potncia unicada; e Aprofundar os estudos em torno da deniao do ponto de referncia para medida das c e tenses; o Propor indicadores de qualidade baseados na metodologia de decomposiao seletiva; c Avaliar o comportamento do fator de potncia de forma dinmica; e a Desenvolver metodologia para dimensionamento otimo dos componentes necessrios a a implementaao dos ltros ativos, baseado na metodologia seletiva de identicaao de c c distrbios; u Avaliar a utilizaao da teoria de potncia unicada, bem como da metodologia seletiva no c e projeto e implementaao de outras topologias de ltros ativos, bem como ltros h c bridos (ativo-passivo); Aprimoramento das tcnicas propostas, bem como anlise e desenvolvimento de novos e a algoritmos de processamento digital para aplicaoes nas areas de QEE e CEE; c Avanar nos estudos sobre a utilizaao da Transformada-, especialmente no que se refere c c a determinaao de um mtodo de otimizaao do parmetro ; c e c a Avanar nos estudos da estratgia de compensaao seletiva de harmnicos para formas c e c o de onda peridicas, mas variveis. o a
201
7 Concluso Geral a
202
Referncias Bibliogrcas e a
[1] R.C. Dugan, M.F. McGranaghan, and H.W. Beaty. Electrical Power Systems Quality. McGraw Hill, New York, second edition, 2000. [2] M. H. J. Bollen. Understanding Power Quality Problems. Voltage Sags and Interruptions. Power Engineering. IEEE Press, 2000. [3] A. Ghosh and G. Ledwich. Power Quality Enhancement Using Custom Power Devices. Power Electronics and Power Systems. Kluwer Academic Publishers, 2002. [4] Normas CISPR11. Limits and methods of measurement of electromagnetics disturbance characteristics of industrial, scientic and medical radio frequency equipment, September 1990. [5] IEEE Standard 519-1992. Recommended practices and requirements for harmonic control in electric power systems (ansi), 1992. [6] IEC 1000-3-2. Compatibilidad electromagnetica part3: Limits-section2: Limits for harmonics current emissions (equipment input current 16a per phase), March 1995. [7] IEC 61000-2-5. Electromagnetic compatibility, part2, environment, section 5: Classication o electromagnetic environments, 1995. [8] IEC 61000-4-7. Electromagnetic compatibility, part4: Limits, section 7: General guide on harmonics and inter-harmonics measurements and instrumentation for supply power systems and equipment connected thereto, 1991. [9] IEEE Standard 1159-1995. Recommended practices on monitoring electric power quality, 1995. [10] IEEE Standard 1349-1998. Recommended practices for evaluating electric power system compatibility with electronic process equipment, 1998. [11] Eurelectric Standardisation Specialist Group. Power quality in european electricity supply networks, 2002. [12] Cigr C4.07. Power quality indices and objectives, 2004. Final Draft Report for Approval. e [13] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, A. J. Pomilio, and R. Q. Machado. Control strategies a to improve power quality. Congresso Brasileiro de Eletrnica de Potncia (COBEP), o e 1:378383, 2001. 203
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [14] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, A. J. Pomilio, and R. Q. Machado. Selective disturbance a compensation and comparisons of active ltering strategies. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), october 2002. ISBN 0-7803-7672-2. [15] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, and E.P. Paiva. Monitor digital de qualidade da enera gia eltrica: Obtenao on line de indicadores de qualidade. Seminrio Brasileiro sobre e c a Qualidade da Energia Eltrica (SBQEE), pages 225230, agosto 1999. e [16] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, and J.A.G. Marafo. Power factor analysis under nona a sinusoidal and unbalanced systems. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), october 2002. ISBN 0-7803-7672-2. [17] S.M. Deckmann. Avaliaao da Qualidade de Energia Eltrica. Apostila de curso de c e ps-graduaao da FEEC. UNICAMP, 1998-2004. o c [18] C. I. Budeanu. Reactive and ctitious power. Instituto Romeno de Energia, 1927. [19] L. S. Czarnecki. What is wrong with the budeanu concept of reactive and distorcion power and why it should be abandoned. IEEE Transaction on Instrumentation and Measurement, IM-36(3):834837, 1987. [20] S.M. Deckmann and E. F. Melo. On line evaluation of voltage quality indexes for harmonic distortion, icker and sequence components. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 112113, October 1998. [21] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, and E.P. Paiva. Instantaneous evaluation of power quality a indexes. Congresso Brasileiro de Eletrnica de Potncia (COBEP), 1:117122, setembro o e 1999. [22] A. Ferrero, L. Peretto, and R. Sasdelli. Revenue metering in the presence of distortion and unbalance: myths and reality. IEEE International Conference no Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 4247, October 1998. [23] H. Kim. Evaluating power quality at a point of commom coupling in single-phase systems and three-phase systems. IEEE Power Conversion Conference - Osaka, pages 13931398, 2002. [24] E.P. Paiva, S.M. Deckmann, and F.P. Marafo. Monitor digital de qualidade da energia a eltrica: Aquisiao e processamento em tempo real. Seminrio Brasileiro sobre Qualidade e c a da Energia Eltrica (SBQEE), pages 218224, agosto 1999. e [25] R. Arseneau, G.T. Heydt, and M.J. Kempker. Application of ieee standard 519-1992 harmonic limites for reveneu billing meters. IEEE Transaction on Power Delivery, 12(1), 1997. [26] R. Arseneau. Application of ieee standard 1459-2000 for reveneu meters. IEEE Power Engineering Society General Meeting, 1:8791, 2003. [27] N.G. Hingorani and L. Gyugyi. Understanding FACTS: Concepts and Technology of Flexible AC Transmission Systems. IEEE Press, 2000. 204
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [28] N. G. Hingorani. Introducing custom power. IEEE Spectrum Magazine, pages 4148, june 1995. [29] C. L. Fortescue. Method of symmetrical co-ordinates applied to the solution of polyphase networks. AIEE Transaction, 37:10271140, June 1918. [30] W. V. Lyon. Reactive power and unbalanced circuits. Electrical World, 75(25):14171420, 1920. [31] S. Fryze. Active, reactive and apparent power in circuits with nonsinusoidal voltage and current. Przegl.Elektrotech, 1932. [32] IEEE Working Group on Nonsinusoidal Situations. A survey of north american electric utility concerns regarding nonsinusoidal waveforms. IEEE Transaction on Power Delivery, 11(1):7378, January 1996. [33] IEEE Working Group on Nonsinusoidal Situations. Practical denitions for powers in systems with nonsinusoidal waveforms and unbalanced loads: A discussion. IEEE Transaction on Power Delivery, 11(1):79101, January 1996. [34] IEEE Standard 1459-2000. Trial-use standard denitions for the measurement of electric power quantities under sinusoidal, nonsinusoidal, balanced or unbalanced conditions, 2000. ISBN 0-7381-1963-6. [35] M. Depenbrock, D.A. Marshall, and J. D. van Wyk. Formulating requirements for a universally applicable power theory as control algorithm in power compensators. Second International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 126, 1993. Stresa-Italy. [36] L. Rosseto and P. Tenti. Evaluation of instantaneous power terms in multi-phase systems: Techniques and applications to power-conditioning equipments. European Transaction on Electrical Power Engineering (ETEP), 4(6):469475, November/December 1994. [37] J. L. Willems. Mathematical foundations of the instantaneous power concepts: A geometrical approach. Third International Workshop: Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 16, september 1995. [38] M. Depenbrock. Quantities of a multiterminal circuit determined on the basis of kirchhos laws. Fourth International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 2936, 1997. Milan-Italy. [39] Working Group of the International Workshop on Power Denitions and Measurements under Nonsinusoidal Conditions. Draft document of the working group. International Workshop on Power Denitions and Measurements under Nonsinusoidal Conditions, pages 105109, 1997. Milan-Italy. [40] A.E. Emanuel. Reections on the eective voltage concept. Sixth International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 18, 2003. Milan-Italy.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [41] J. L. Willems. Reections on apparent power and power factor in nonsinusoidal and polyphase situations. IEEE Transaction on Power Delivery, 19(2):835840, april 2004. [42] H. Akagi, Y. Kanazawa, and A. Nabae. Instantaneus reactive power compensators comprising switching devices without energy storage components. IEEE Transactions On Industry Applications, 1A-20(3):625630, May/June 1984. [43] E. H. Watanabe, R. M. Stephan, and M. Aredes. New concepts of instantaneous active and reactive powers in electrical systems with generic loads. IEEE Transaction on Power Delivery, 8(2):697703, April 1993. [44] J. L. Willems. A new interpretation of the akagi-nabae power components for nonsinusoidal three-phase situations. IEEE Transaction on Instrumentation and Measurement, 41(4):523527, august 1992. [45] H. Akagi, S. Ogasawara, and H. Kim. The theory of instantaneous power in three-phase four-wire systems: A comprehensive approach. IEEE Industry Application Society Annual Meeting, pages 431439, 1999. [46] A. Nabae and T. Tanaka. A universal theory of instantaneous active-reactive current and power including zero-sequence component. IEEE International Conference Harmonics and Quality of Power, pages 9095, October 1996. [47] F. Peng and J-S. Lai. Generalized instantaneous reactive power theory for three-phase power systems. IEEE Transaction on Instrumentation and Measurement, 45(1):293297, february 1996. [48] E. Watanabe, M. Aredes, and H. Akagi. The p-q theory for active lter control: some problems and solutions. Congresso Brasileiro de Automtica (CBA), pages 10781083, a 2002. [49] H. Kim, F. Blaabjerg, B. Bak-Jensen, and J. Choi. Instantaneous power compensation in three-phase systems by using p-q-r theory. IEEE Transaction on Power Electronics, 17:701710, 2002. [50] L. S. Czarnecki. Comparison of power denitions for circuits with nonsinusoidal waveforms. IEEE Tutorial Course on Non-sinusoidal Situations, 90EH0327-7:4350, 1990. [51] M. D. Cox and Y. Baghzouz. A review of powers according to the ieee standard dictionary. IEEE Tutorial Course on Non-sinusoidal Situations, 90EH0327-7:3136, 1990. [52] M. Depenbrock and J. D. van Wyk. Formulating requirements for a universally applicable power theory as control algorithm in power compensators. European Transaction on Electrical Power Engineering (ETEP), 4(6):445455, November/December 1994. [53] S. Svensson. Power Measurement Techniques for Nonsinusoidal Conditions - The signicance of harmonic for the measurement of power and other AC quantities. Doctor degree, Chalmer University of Technology, Sweden, January 1999. 206
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [54] P. Filipski and R. Arseneau. Denition and measurement of apparent power under distiorced waveform conditions. IEEE Tutorial Course on Non-sinusoidal Situations, 90EH03277:3742, 1990. [55] P. Filipski. A new approach to reactive current and reactive power measurement in nonsinusoidal systems. IEEE Transaction on Instrumentation and Measurement, 29(4):423 426, December 1980. [56] A. E. Emanuel. On the denition of power factor and apparent power in unbalanced polyphase circuits. IEEE Transactions on Power Delivery, 8:841852, 1993. [57] A. E. Emanuel. Summary of ieee standard 1459: Denitions for the measurement of electric power quantities under sinusoidal, nonsinusoidal, balanced or unbalanced conditions. IEEE Transactions on Industry Applications, 40(3):869876, May/June 2004. [58] L. S. Czarnecki. Orthogonal decomposition of the currents in a 3-phase nonlinear asymmetrical circuit with a nonsinusoidal voltage source. IEEE Transaction on Instrumentation and Measurement, 37(1):3034, march 1988. [59] M. Depenbrock. The fdb-method, a generally applicable tool for analyzing power relations. IEEE Transaction on Power Systems, 8(2):381387, May 1993. [60] E. W. Kimbark. Direct Current Transmission, volume 1. Wiley-Interscience, 1971. [61] W. Shepherd and P. Zakikhani. Suggested denitions of reactive power for nonsinusoidal systems. IEE Proceedings, 119(9):13611362, September 1972. [62] D. Sharon. Reactive power denitions and power factor improvement in nonlinear systems. IEE Proceedings, 120(6):704706, June 1973. [63] L. S. Czarnecki. Dynamic, power quality oriented approach to power theory and compensation of asymmetrical systems under nonsinusoidal conditions. Second International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 6381, 1993. Stresa-Italy. [64] L. S. Czarnecki. Power theory of electrical circuits with quasi-periodical waveforms of voltages and currents. Third International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 1319, 1995. Milano-Italy. [65] L. S. Czarnecki. On some deciencies of fryzes approach to describing power properties of systems under nonsinusoidal conditions. IEEE International Conference on Harmonics and Power Systems (ICHPS), pages 360364, 1994. Bologna-Italy. [66] L. S. Czarnecki. On some misinterpretations of the instantaneous reactive power pq theory. IEEE Transaction on Power Electronics, 19(3):828836, May 2004. [67] W. le Roux and J.D. van Wyk. Correspondence and dierence between the fdb and czarnecki current decomposition methods. Fourth International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 4148, 1997. MilanoItaly.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [68] A. E. Emanuel. The buchholz-goodhue apparent power denition: The practical approach for nonsinusoidal and unbalanced systems. IEEE Transactions on Power Delivery, 13:344350, 1998. [69] N. L. Kusters and W. J. Moore. On the denition of reactive power under nonsinusoidal conditions. IEEE Transaction on Power Apparatus and Systems, 99(5):18451854, September/October 1980. [70] L. Rosseto and P. Tenti. Using ac-fed pwm converts as instantaneous reactive power compensators. IEEE Transaction on Power Electronics, 7(1):224230, January 1992. [71] F. P. Marafo. Contribuioes para a teoria de potncias instantneas e aplicaoes em a c e a c qualidade de energia. Dissertaao de mestrado, Universidade Estadual de Campinas, c Brasil, 2000. [72] F.Z. Peng, L.M. Tolbert, and Z. Quian. Denitions and compensation of nonactive current in power systems. IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC), pages 1779 1784, 2002. [73] M. Depenbrock. The fdb-method, a generally applicable tool for analyzing power relations. IEEE International Conference on Harmonics and Power Systems (ICHPS), pages 135141, 1992. [74] J. L. Willems and D. Aeyels. New decomposition for 3-phase currents in power systems. IEE Proceedings-C, 140(4):307310, july 1993. [75] H. Akagi, Y. Kanazawa, and A. Nabae. Generalized theory of the instantaneous reactive power in three-phase circuits. International Power Electronics Conference (IPEC), pages 13751386, 1983. Tokyo, Japan. [76] H. Akagi and A. Nabae. The p-q theory in three-phase systems under non-sinusoidal conditions. European Transaction Electrical Power Engineering, 3(1):2731, January/February 1993. [77] E. Clarke. Circuits Analysis of A-C Power Systems, volume I - Symmetrical and Related Components. John Wiley and Sons, Inc., New York - USA, 1943. [78] F. Peng, G. Ott, and D. Adams. Harmonic and reactive power compensation based on the generalized instantaneous reactive power theory for 3-phase 4-wire systems. IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC), 2:10891095, june 1997. [79] E. H. Watanabe and M. Aredes. Teoria de potncia ativa e reativa instantnea e aplicaoes e a c - ltros ativos e facts. Congresso Brasileiro de Automtica (CBA), pages 81122, 1998. a [80] M. Depenbrock. Investigations of the voltage and power conditions at converters without energy storage. Phd thesis, Thecnical University of Hannover, Hannover,Germany, 1962. (in german). 208
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [81] M. Depenbrock, V. Staudt, and H. Wrede. A theoretical investigation of original and modied instantaneous power theory applied to four-wire systems. IEEE Transaction on Industry Applications, 39(4):11601167, July/Agust 2003. [82] L.F.C. Monteiro. Algumas contribuioes para o controle de ltros ativos. Dissertaao de c c mestrado, Universidade Federal do Rio de Janeiro, Dezembro 2003. [83] M. Aredes. Active Power Line Conditioners. Doctor degree, Technical University of Berlin, Germany, March 1996. [84] F.P. Marafo. Controle da qualidade de energia eltrica atravs de tcnicas de processaa e e e mento digital de sinais: Relatrio cient o co 01. Technical report, Universidade Estadual de Campinas, Maro 2001. c [85] J.L. Willems and J.A. Ghijselen. The choice of the voltage reference and the generalization of the apparent power. Sixth International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 918, 2003. Milan-Italy. [86] M. Depenbrock and H.-Ch. Skudelny. Dynamic compensation of nonactive power using the fdb-method. basic properties demonstrated by benchmark examples. Second International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 127140, 1993. Stresa-Italy. [87] M. Depenbrock and V. Staudt. The fbd-method as tool for compensating total non-active currents. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 320324, October 1998. [88] S.M. Deckmann and F.P. Marafo. Time based decompositions of voltage, current and a power functions. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), I:289294, october 2000. [89] M. Depenbrock, V. Staudt, and H. Wrede. Concerning instantaneous power compensation in three-phase systems by using p-q-r theroy. IEEE Transaction on Power Electronics, 19(4):11511152, July 2004. [90] T. Furuhashi, S. Okuma, and Y. Uchikawa. A study on the theory of instantaneous reactive power. IEEE Transaction on Industrial Electronics, 37(1):8690, february 1990. [91] J. L. Willems. Instantaneous sinusoidal and harmonic active and deactive currents in three-phase power systems. European Transaction on Electrical Power Engineering (ETEP), 4(5):335343, september/october 1994. [92] J. L. Willems. Current compensation in three-phase power systems. European Transaction on Electrical Power Engineering (ETEP), 3(1):6166, january/february 1993. [93] L. S. Czarnecki. Non-periodic currents: Their properties, identication and compensation fundamentas. IEEE Power Engineering Society Annual Meeting, pages 971976, 2000. [94] Y. Xu, L.M. Tolbert, F.Z. Peng, J.N. Chiasson, and J. Chen. Compensation-based nonactive power denitions. IEEE Power Electronics Letters, 1(2):4550, 2003.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [95] A. E. Emanuel. Apparent power: Components and physical interpretation. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 113, 1998. [96] V. Staudt and H. Wrede. Compensation strategies for four-conductor systems. Sixth International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 139146, 2003. Milan-Italy. [97] V. Staudt and H. Wrede. Compensation strategies for four-conductor systems. Sixth International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 139146, outubro 2003. [98] W. Kaplan. Advanced Calculus. World Student Series. Addison-Wesley Publishing Company, fourth edition, 1969. [99] E. Kreyszig. Advanced Engineering Mathematics. Jonh Wiley and Sons.Inc, U.S.A., seventh edition, 1993. [100] C. A. Castro Jr. and M. R. Tanaka. Circuitos de Corrente Alternada. Editora da Unicamp, 1995. [101] Transaction AIEE. Coletnea, September 1933. a [102] A.E. Emanuel. The oscillatory nature of the nonactive power in single and poly-phase circuits. Third International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 2130, 1995. Milan-Italy. [103] M. Depenbrock. Variation power, variation currents: Physical background and compensation rules. Fifth International Workshop on Power Denitions and Measurements under Non-sinusoidal Conditions, pages 1925, 2000. Milan-Italy. [104] F.P. Marafo and S.M. Deckmann. Basic decompositions for instantaneous power coma ponents calculation. IEEE Industry Applications Conference (Induscon), 2:750755, november 2000. [105] F.P. Marafo and S.M. Deckmann. Fator de potncia em sistemas eltricos desbalanceados a e e e sob formas de onda no-senoidais. Seminrio Brasileiro sobre Qualidade da Energia a a Eltrica (SBQEE), pages 245250, agosto 2001. e [106] F.P. Marafo and S.M. Deckmann. Experimental validation and comparisons of active a ltering strategies. International Conference on Renewable Energy and Power Quality (ICREPQ), march 2004. [107] W. V. Lyon. Transient Analysis of Alternating Current Machinery. Jonh Wiley, New York - USA, 1954. Chapter 2. [108] J.P.G. de Abreu and A.E. Emanuel. Induction motor thermal aging caused by voltage distortion and imbalance: Loss of useful life and its estimated cost. IEEE Transaction on Industry Applications, 38(1):1220, 2002. 210
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [109] B. P. Lathi. Sistemas de Comunicaao. Editora Guanabara, Rio de Janeiro, RJ - Brasil, c 1987. [110] A.V. Oppenheim, R.W. Schafer, and J.R. Buck. Discrete-Time Signal Processing. Prentice Hall Inc., 1999. [111] S. J. Elliott. Signal Processing for Active Control. Academic Press, 2001. ISBN 0-12237085-6. [112] T.W. Parks and C.S. Burrus. Digital Filter Design. John Wiley and Sons Inc, 1987. [113] M. J. Newman and D. G. Holmes. Delta operator digital lters for high performance inverter applications. IEEE Transaction on Power Electronics, 18(1):447454, january 2003. [114] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, and A. Lopes. Robust delta operator-based discrete a systems for xed-point dsp implementations. IEEE Applied Power Electronics Conference (APEC), february 2004. [115] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, and A. Lopes. Delta operator-based discrete systems a for xed-point dsp implementations. Brazilian Power Electronics Conference (COBEP), september 2003. [116] R.H. Middleton and G.C. Goodwin. Improved nite word length characteristics in digital control using delta operators. IEEE Transaction on Automatic Control, 31(11):1015 1021, november 1986. [117] R.H. Middleton and G.C. Goodwin. Digital Control and Estimation. Prentice Hall Inc., 1990. [118] A. Feuer and G. C. Goodwin. Sampling in Digital Signal Processing and Control. Systems and Control: Foundations and Applications. Birkhuser, 1996. a [119] F.P. Marafo, A. Lopes, and S.M. Deckmann. Implementing xed-point discrete systems a by means of -transform. IEEE Transaction on Circuit and Systems I, 2004. Submetido em agosto de 2004. [120] A.G. Phadke, M. Ibrahum, and T. Hlibkai. Fundamental basis for distance relaying with symmetrical componentes. IEEE Transactions on Power Apparatus and Systems, 96(2):635646, 1977. [121] G. Andria and L. Salvatore. Inverter drive signal processing via dft and ekf. IEE Proceedings, 137-B(2):111119, Maro 1990. c [122] S. Srianthumrong and S. Sangwongwanich. An active power lter with harmonics detection method based on recusive dft. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 127132, 1998.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [123] J. T. Honda. Controle de Desequil brios, Fator de Potncia e Harmnicas em Sistemas e o de Potncia por Injeao de Correntes de Compensaao. PhD thesis, Universidade de So e c c a Paulo, Brasil, outubro 2000. [124] P. Mattavelli and S. Fasolo. A closed-loop selective harmonic compensation for active lters. IEEE Applied Power Electronics Conference (APEC), pages 339346, 2000. [125] P. Mattavelli and P. Tenti. High performance active lters using selective harmonic control. IEEE Power Engineering Society Summer Meeting, pages 977982, 2000. [126] B. P. McGrath, D. G. Holmes, and J. Galloway. Improved power converter line synchronisation using an adaptative discrete fourier transform (dft). IEEE Power Electronics Especialist Conference (PESC), pages 821826, 2002. [127] F.P. Marafo, P. Mattavelli, S. Buso, and S.M. Deckmann. Repetitive-based control a for selective active lters using discrete cosine transform. Brazilian Power Electronics Conference (COBEP), september 2003. [128] F.P. Marafo, P. Mattavelli, S. Buso, and S.M. Deckmann. Repetitive-based control for a selective active lters using discrete cosine transform. Revista Eletrnica de Potncia o e (SOBRAEP), 9, junho 2004. [129] A. Ghosh and A. Joshi. A new method for load balancing and power correction using instantaneous symetrical components. IEEE Power Engineering Review, pages 6062, September 1998. [130] R. Cutri. Algumas contribuioes para controle de ltros ativos. Dissertaao de mestrado, c c Universidade de So Paulo, fevereiro 2004. a [131] F.D. Jesus, C.F.T. Soares, J.L.S. Neto, E.H. Watanabe, M. Aredes, J.R.D. Carvalho, and M.J. Leal. Improvement of a positive-sequence components detector in a unbalanced three-phase system. Brazilian Power Electronics Conference (COBEP), setembro 2003. [132] N. N. Hancock. Matrix Analysis of Electrical Machinery. Pergamon Press, New York, 2 edition, 1974. [133] R. Cutri and L. Matakas Jr. Reference currents determination techniques for load unbalance compensation. Brazilian Power Electronics Conference (COBEP), Setembro 2003. [134] A. Campos, J. Joos, P.D. Ziogas, and J.F. Lindsay. A dsp-based real-time digital lter for symmetrical components. IEEE Power Tech Conference, pages 7579, 1993. [135] J.T. Honda, J.A. Jardini, and H. Arango. Uma proposta de um ltro ativo de tenso para a aplicaoes em redes eltricas. Seminrio Brasileiro sobre Qualidade da Energia Eltrica c e a e (SBQEE), pages 303308, Agosto 1999. [136] M.M. Begovic, P.M. Djuric, S. Dunlap, and A.G. Phadke. Frequency tracking in power networks in the presence of harmonics. IEEE Transaction on Power Delivery, 8(2):480 486, 1993. 212
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [137] G.C. Hsieh and J.C. Hung. Phase-locked loop techniques - a survey. IEEE Transaction on Industrial Electronics, 43(6):609615, 1996. [138] V. Kaura and V. Blasko. Operation of a phase locked loop system under distorted utility conditions. IEEE Transaction on Industry Applications, 33(1):5863, January/February 1997. [139] C. Zhan, C. Fitzer, V. K. Ramachandaramurthy, A. Arulampalam, M. Barnes, and N. Jenkins. Software phase-locked loop applied to dynamic voltage restorer (dvr). IEEE Power Engineering Society Winter Meeting, 3:10331038, 2001. [140] S. Chung. A phase tracking system for three phase utility interface inverters. IEEE Transaction on Power Electronics, 15(3):431438, 2000. [141] L. Rossetto and S. Buso. Pwm line voltage regulator with integrated pfc. IEEE Power Electronics Specialists Conference (PESC), 2003. [142] H. Awad, J. Svensson, and M. Bollen. Phase locked loop for static series compensator. European Power Electronics Conference (EPE), 2003. [143] L.N. Arruda, S.M. Silva, and B.J.C. Filho. Pll structures for utility connected systems. IEEE Industry Application Annual Meeting (IAS), 4:26552660, 2001. [144] D.R. Costa, L. G.B. Rolim, and M. Aredes. Analysis and software implementation of a robust synchronizing circuit - pll circuit. IEEE International Symposium of Industrial Electronics, 2003. ISBN 0-7803-7913-6. [145] S.M. Deckmann, F.P. Marafo, and M.S de Pdua. Single and three-phase digital pll a a structures based on instantaneous power theory. Brazilian Power Electronics Conference (COBEP), september 2003. [146] S.A.O. Silva, P. Donoso-Garcia, P. C. Cortizo, and P. F. Seixas. A three-phase lineinteractive ups system implementation with series-parallel active power-line conditioning capabilities. IEEE Transaction on Industry Application, 38(6):15811590, November/December 2002. [147] E. M. Sasso, G. G. Sotelo, A. A. Ferreira, E. H. Watanabe, M. Aredes, and P. Barbosa. Investigaao dos modelos de circuitos de sincronismo trifsicos baseados na teoria c a de potncias real e imaginria instantneas (p-pll e q-pll). Congresso Brasileiro de Aue a a tomtica (CBA), pages 480485, 2002. a [148] L.C.G. Lopes, R.L. Carletti, and P.G. Barbosa. Implementation of a digital and a deadbeat pll circuit based on instantaneous power theory with dsp tms320f243. Brazilian Power Electronics Conference (COBEP), setembro 2003. [149] F. Liccardo, P. Marino, C. Schiano, and N. Visciano. A new robust phase tracking system for asymmetrical and distorted three phase networks. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), 2004.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [150] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, and E.K. Luna. A novel frequency and positive sequence a detector for utility applications and power quality analysis. International Conference on Renewable Energy and Power Quality (ICREPQ), march 2004. [151] F.P. Marafo, S.M. Deckmann, A. J. Pomilio, and R. Q. Machado. Software-based pll a model: Analysis and applications. Congresso Brasileiro de Automtica (CBA), 2004. a [152] B. Wittenmark K.J. Astrm. Computer-Controlled Systems: Theory and Design. Prentice o Hall Inc., 1997. [153] N.S. Nise. Control Systems Engineering. John Wiley and Sons, Inc., 2000. [154] A. Khodabakhshian, V.J. Gosbell, and F. Coowar. Discretization of power system transfer function. IEEE Transaction on Power Systems, 9(1):255261, february 1994. [155] L.A.S. Ribeiro, C.B. Jacobina, A.M.N. Lima, and A.C. Lima. Real time estimation of the electric parameters of an induction machine using sinusoidal pwm voltage waveforms. IEEE Transaction on Industrial Applications, 36(3):743754, maio 2000. [156] M. J. Newman and D. G. Holmes. A universal custom power conditioner (ucpc) with selective harmonic voltage compensation. IEEE Industrial Electronics Society Annual Conference (IECON), 2:12611266, 2002. [157] F. Peng and D. Adams. Harmonic sources and ltering approaches. IEEE Industry Application Society Conference, pages 18, 1999. [158] K. Al-Haddad B. Singh and A. Chandra. A review of active lters for power quality improvement. IEEE Transaction on Industrial Electronics, 46(5):960971, 1999. [159] H. Rudnick, J. Dixon, and L. Morn. Delivering clean and pure power. IEEE Power and a Energy Magazine , 1(5):3240, setembro-outubro 2003. [160] T. E. N. Zuniga and J. A. Pomilio. Shunt active power lter synthesizing resistive load. IEEE Transaction on Power Electronics, 17(2), maro 2002. c [161] M. Aredes, J. Hfner, and K. Heumann. Three-phase four-wire shunt active lter control a strategies. IEEE Transaction on Power Electronics, 12(2):311318, maro 1997. c [162] J. Martins J. Afonso, C. Couto. Active lters with control based on the p-q theory. IEEE Industrial Electronics Society Newsletter, pages 511, 2000. [163] A. Cavallini and G.C. Montanari. Compensation strategies for shunt active-lter control. IEEE Transaction on Power Electronics, 9(6):587593, novembro 1994. [164] L. Malesani, P.Mattavelli, and S. Buso. On the applications of active lters to generic loads. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 310319, 1998. [165] S. Buso, L. Malesani, and P.Mattavelli. Comparison of current control techniques for active lter applications. IEEE Transaction on Industrial Electronics, 45(5):722729, 1998. 214
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [166] T. E. N. Zuiga, M. V. Ata and J. A. Pomilio. Filtro ativo de potncia sintetizando n de, e cargas resistivas. Revista Eletrnica de Potncia, 5(1):3542, 2000. o e [167] J. Nielsen, F. Blaabjerg, and N. Mohan. Control strategies for dynamic voltage restorer compansating voltage sags with phase jump. IEEE Applied Power Electronics Conference and Exposition (APEC), pages 12671273, 2001. [168] L. Malesani, P.Mattavelli, and S. Buso. Dead-beat current control for active lters. IEEE Industrial Electronics Society Annual Meeting, 3:18591864, 1998. [169] L. Malesani, P.Mattavelli, and P. Tomasin. High-performance hysteresis modulation technique for active lters. IEEE Transaction on Power Electronics, 12(5):876884, 1997. [170] D. G. Holmes and D. A. Martin. Implementation of direct digital predictive current controller for single and three phase voltage source inverters. IEEE Industry Application Society Annual Meeting, pages 906913, 1996. [171] O. Kukrer. Deadbeat control of a three-phase inverter with an output lc lter. IEEE Transaction on Power Electronics, 11(1):1623, january 1996. [172] S. Buso, S. Fasolo, L. Malesani, and P. Mattavelli. A dead-beat adaptative hysteresis current control. IEEE Transaction on Industry Applications, 36(4):11741180, july/august 2000. [173] M. Ataide. Contribuioes ao projeto de ltros ativos monofsicos de potncia. Mestrado, c a e Universidade Estadual de Campinas, 1997. [174] S. Fasolo. Sviluppo e realizzazione di tecniche di controllo digitale per applicazioni in elettronica di potenza. Phd, Universit degli Studi di Padova, Italy, december 2000. a [175] S. Bhattacharya, T.M. Frank, D.M. Divan, and B. Banerjee. Parallel active lter system implementation and design issues for utility interface of adjustable speed drive systems. IEEE Insdustry Application Society Annual Meeting, pages 10321039, 1996. [176] H. Akagi. New trends in active lters for power conditioning. IEEE Transaction on Industry Applications, 32(6):13121322, 1996. [177] L. Gyugyi, C. Schauder, and K.K. Sen. Static synchronous series compensator: A solidstate approach to the series compensation of transmission lines. IEEE Transaction on Power Delivery, 12(1):406417, 1997. [178] K. Haddad and G. Jos. Distribution system voltage regulation under fault conditions o using static series regulators. IEEE Industry Application Society Annual Meeting, pages 13831389, 1997. [179] J. Svensson and A. Sannino. Active ltering of supply voltage with series connecte voltage source converter. EPE Journal, 12(1):1925, 2002. [180] M. Aredes, K. Heumann, and E. Watanabe. An universal active power line conditioner. IEEE Transaction on Power Delivery, junho 1998.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [181] T. Takeshita, Y. Hayashi, N. Matsui, and H. Fujita. Load voltage compensation using series-shunt power converter. Electrical Engineering in Japan, 136(3):3948, 2001. [182] D. E. Johnson, J. L. Hilburn, and Johnny R. Johnson. Fundamentos de Anlise de a Circuitos Eltricos. Prentice Hall do Brasil, 4 edition, 1994. e [183] G. Casaravilla, A. Salvia, C. Briozzo, and E. Watanabe. Selective active lter with remote harmonic distortion control. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), october 2002. ISBN 0-7803-7672-2. [184] Y. Dote and R. G. Hoft. Intelligent Control - Power Electronic Systems. Oxford University Press Inc., 1998. [185] S. Buso. Controle digital de conversores ca/cc trifsicos: tcnica de modulaao vetorial. a e c Material de seminrio - aula 02, UNICAMP, 1999. http://www.dsce.fee.unicamp.br/ ana tenor/Digital.html. [186] A. Capuano. Analisi di stabilit` del controllo predittivo di corrente. Projeto de m de a curso, Universit degli Studi di Padova, 1998. a [187] F. Fuga. Realizzazione di un controllo digitale per ups trifase utilizzando ladmc401. Projeto de m de curso, Universit degli Studi di Padova, 1999. a [188] A. Fabbro. Tecniche di modulazione pwm di inverter trifase di tensione. Projeto de m de curso, Universit degli Studi di Padova, 1997. a [189] R. Q. Machado, J. A. Pomilio, S. Buso, and F. P. Marafo. Electronic control of a threea phase induction generator directly connected to a single-phase feeder. Brazilian Power Electronics Conference (COBEP), september 2003. [190] R. Q. Machado, J. A. Pomilio, S. Buso, and F. P. Marafo. Three-phase to singlea phase direct connection for rural co-generation systems. IEEE Applied Power Electronics Conference (APEC), february 2004. [191] P. Mattavelli and F.P. Marafo. Repetitive-based control for selective harmonic compena sation in active power lters. IEEE Transaction on Industrial Electronics, 51(05):1018 1024, outubro 2004. [192] G. C. Goodwin, S. F. Graebe, and M. E. Salgado. Control System Design. Prentice Hall Inc, 2001. [193] S. Buso. Controle de corrente em conversores trifsicos ca/cc e cc/ca: controle lia near, dead-beat e histerese. Material de seminrio - aula 03, UNICAMP, 1999. a http://www.dsce.fee.unicamp.br/ antenor/Digital.html. [194] A.D. Junqueira, L. Matakas Jr., and W. Komatsu. Digital implementation of three-phase rectier with deadbeat controller. Revista Eletrnica de Potncia, 7(1):3038, 2002. o e 216
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [195] S. Fukuda and S. Yoda. A novel current-tracking method for active lters based on a sinusoidal internal model. IEEE Transactions on Industry Applications, 37(3):888895, may/june 2001. [196] Y. Y. Tzou, R.S. Ou, S.L. Jung, and M.Y. Chang. High performance programmable ac power source with low harmonic distortion using dsp-based repetitive control technique. IEEE Transaction on Power Electronics, 12(07):715725, july 1997. [197] K. Zhou and D. Wang. Digital repetitive controlled three-phase pwm rectier. IEEE Transactions on Power Electronics, 18(1):309316, january 2003. [198] C. Rech, H. Pinheiro, H. A. Grndling, H. L. Hey, and J. R. Pinheiro. Conparison of u digital control techniques with repetitive integral action for low cost pwm inverters. IEEE Transaction on Power Electronics, 18(01):401410, 2003. [199] P. Mattavelli. Synchronous frame harmonic control for high-performance ac power supplies. IEEE Transaction on Industry Applications, 37(3):864872, May/June 2001. [200] P. Mattavelli and F. P. Marafo. Selective active lters using repetitive control techniques. a IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE), july 2002. ISBN 0-78037370-7. [201] P. Mattavelli. A closed-loop selective harmonic compensation for active lters. IEEE Transaction on Industry Applications, 37:8189, Jan./Feb. 2001. [202] P.T. Cheng, S. Bhattacharya, and D. Divan. Control of square-wave inverters in high power hybrid active lter systems. IEEE Transaction on Industry Applications, 34(3):458 472, may/june 1998. [203] M. Sonnenschein and M. Weinhold. Comparison of time-domain and frequency-domain control scheme for shunt active lters. European Transaction on Power Electronics, 9(1):516, Jan./Feb. 1999. [204] J. Svensson and R. Ottersten. Shunt active ltering of vector current-controlled vsc at a moderate switching frequency. IEEE Transaction on Industry Applications, 35(5):1083 1090, 1999. [205] S. Buso, L. Malesani, P. Mattavelli, and R. Veronese. Design and fully digital control of parallel active lters for thyristor rectiers to comply with iec 1000-3-2. IEEE Transaction on Industry Applications, 34(3):508517, 1998. [206] G. Casaravilla, A. Salvia, C. Briozzo, and E. Watanabe. Selective active lter comparison: Shunt or shunt hybrid with remote harmonic distortion control. Brazilian Power Electronics Conference (COBEP), september 2003. [207] D. N. Zmood, D. G. Holmes, and G. Bode. Frequency domain analysis of three phase linear current regulators. IEEE Industry Application Society Annual Meeting, pages 818 825, october 1999.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [208] S. Bhattacharya, T.M. Frank, D.M. Divan, and B. Banerjee. Active lter system implementation. IEEE Industry Applications Magazine, pages 4763, setembro-outubro 1998. [209] H. Akagi, H. Fujita, and K. Wada. A shunt active lter based on voltage detection for harmonic termination of a radial power distribution systems. IEEE Transaction on Industry Application, 35(3):638645, 1999. [210] O. G. S. Castelles and Maur Aredes. A series compensator for voltage sags. Congresso o cio Brasileiro de Eletrnica de Potncia, pages 372377, 2001. o e [211] M. Depenbrock and V. Staudt. Stability problems if three-phase systems with bidirectional energy ow are compensated using the fbd-method. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power ICHQP, pages 325330, October 1998. [212] A. E. Emanuel. Powers in nonsinusoidal situations. a review of denitions and physical meaning and a better resolution. IEEE Transaction on Power Delivery, 5(3):13771389, 1990. [213] A. Ferrero. Unbalancing and distorting loads: Can they be measured? IEEE International Conference no Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 809813, October 1998. [214] A. Ferrero. Some considerations about the dierent possible approaches to the study of the electrical power systems under nonsinusoidal considerations? IEEE International Conference no Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 1419, October 1998. [215] A. Ferrero and Superti Furga. A new approach to the denition of power components in three-phase systems under nonsinusoidal conditions. IEEE Trans. on Instr. and Meas., 40(3):568577, June 1991. [216] H. Khalsa and W. Mielczarski. A concept of unidirecional and bi-direcional componentes to dene power ow in non sinusoidal circuits. IEEE International Conference on Harmonics and Quality of Power (ICHQP), pages 672677, October 1998. [217] Pedro Gomes Barbosa. Compensador Srie S e ncrono Esttico Baseado em Conversores a VSI Multipulso. Doutorado, Universidade Federal do Rio de Janeiro, 2000. [218] D.P. Manjure and E.B. Makram. Eects of nonlinearity and unbalance on power factor. Proceedings of IEEE Power Engineering Society Summer Meeting, pages 956962, 2000. [219] Mohan, Undeland, and Robins. Power Electronics Converters Applications and Design. Jonh Wiley and Sons.Inc, U.S.A., 1995. [220] A. Nabae, H. Nakano, and S. Togasawa. An instantaneous distorcion current compensator without any coordinate transformation. IPEC-Yokohama, pages 16511655, 1995. [221] E. Owen. A history of harmonics in power systems. IEEE Industry Applications Magazine, 4(1):612, January/February 1998. 218
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS [222] L. Salvatore and M. Savino. Time-frequency representations of instantaneous complex power, voltage and current space vectors. European Transaction on Electrical Power Engineering (ETEP), 4(5):395402, September/October 1994. [223] T. E. N. Zuiga. Projeto e Implementaao de Filtro Ativo Trifsico de Potncia, Usando n c a e o Mtodo da S e ntese de Carga Resistiva. Mestrado, Universidade Estadual de Campinas, 1999. [224] F.P. Marafo. Qualidade de energia e ltros ativos. Tutorial, Grupo de Qualidade de a Energia da UNESP (QUALIENERGI), outubro 2003. Apresentaao em 3 mdulos. c o [225] M.G. Villalva, F.P. Marafo, and E. Ruppert F. Current compensator with adaptive a neural networks. IEEE Proceedings of the 2004 Industry Applications Conference-Iduscon, outubro 2004.
219
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
220
Apndice 01 - Conversor de Potncia e e utilizado
221
!" " # $
% & % &" # " ' &" # $

@~e 5)e d )e }~
)e 3 6 A 8 A 8@1 AA } AA } } } 697 )79 15 (16j
d (3
3 106@
)e7 1 h)9 d6i
3 A 8 } )e 26| @(1 ~ ~ )19 x x 6h i A A )()0 A }} A } 2346 )k2 )k2 6 8 5 13 d 28 BCDEF f hipe gd GHI iqhp PQ B qtup sr STU R i wxyvr P`WTY XV c b aVX 68je } 3 234 A d @8 86 ~ }
23 3670 d )(1 d 586 nop 8) f (123 ) yuz { qr 1)49 4563 g u uw v st 965 553 yy x yy x A 4@ 2 ) (3 246 4)1 6h i 2 A e)0 )812 406 3 A 59 d} 7 e3 A 1l 56 k 68j0 A 5k 6 k9) )23
3 A 5( AA } )()0 } A )k2 46 7 1516 23

,19 %8%,(,)
d j1150
5 0jk
.:9'&.+=
3

6(1h i @67
7}| } m) 5@
Absolute Maximum Ratings

Symbol VCES VCGR IC ICM VGES Ptot Tj, (Tstg) Visol humidity climate Conditions 1) RGE = 20 k Tcase = 25/80 C Tcase = 25/80 C; tp = 1 ms per IGBT, Tcase = 25 C AC, 1 min. DIN 40 040 DIN IEC 68 T.1 Tcase = 25/80 C Tcase = 25/80 C; tp = 1 ms tp = 10 ms; sin.; Tj = 150 C tp = 10 ms; Tj = 150 C
Values
... 123 D 1200 1200 50 / 40 100 / 80 20 310 40 . . .+150 (125) 2 500 Class F 40/125/56 50 / 40 100 / 80 550 1500 Units V V A A V W C V
SEMITRANS M IGBT Modules SKM 50 GB 123 D SKM 50 GAL 123 D
Diodes
IF= IC IFM= ICM IFSM I2t
A A A2s
SEMITRANS 2
Characteristics
Symbol V(BR)CES VGE(th) ICES IGES VCEsat VCEsat gfs CCHC Cies Coes Cres LCE td(on) tr td(off) tf Eon 5) Eoff 5) Diodes 8) VF = VEC VF = VEC VTO rT IRRM Qrr Conditions 1) VGE = 0, IC = 1 mA VGE = VCE, IC = 2 mA Tj = 25 C VGE = 0 VCE = VCES Tj = 125 C VGE = 20 V, VCE = 0 IC = 40 A VGE = 15 V; IC = 50 A Tj = 25 (125) C VCE = 20 V, IC = 40 A per IGBT VGE = 0 VCE = 25 V f = 1 MHz min. typ. max. 6,5 1 200 3(3,7) 350 4000 600 300 30 2,2 1,2 22 0,4 0,7 0,05 Units V V mA mA nA V V S pF pF pF pF nH ns ns ns ns mWs mWs V V V m A C C/W C/W C/W GB GAL VCES 4,5 5,5 0,3 3 2,5(3,1) 2,7(3,5) 30 3300 500 220 70 60 400 45 7 4,5 1,85(1,6) 2,0(1,8) 23(35) 2,3(7)
VCC = 600 V VGE = + 15 V / - 15 V3) IC = 40 A, ind. load RGon = RGoff = 27 Tj = 125 C
Features MOS input (voltage controlled) N channel, Homogeneous Si Low inductance case Very low tail current with low temperature dependence High short circuit capability, self limiting to 6 * Icnom Latch-up free Fast & soft inverse CAL diodes8) Isolated copper baseplate using DCB Direct Copper Bonding Technology Large clearance (10 mm) and creepage distances (20 mm). Typical Applications: B 6 - 85 Three phase inverter drives Switching (not for linear use)
1) 2) 3) 5) 8)
IF = 40 A VGE = 0 V; IF = 50 A Tj = 25 (125) C Tj = 125 C Tj = 125 C IF = 40 A; Tj = 25 (125) C2) IF = 40 A; Tj = 25 (125) C2)
Thermal Characteristics per IGBT Rthjc per diode Rthjc per module Rthch
Tcase = 25 C, unless otherwise specified IF = IC, VR = 600 V, diF/dt = 800 A/s, VGE = 0 V Use VGEoff = -5 ... -15 V See fig. 2 + 3; RGoff = 27 CAL = Controlled Axial Lifetime Technology.
Case and mech. data B 6 - 86 SEMITRANS 2
by SEMIKRON
0898
B 6 81
VRSM
VRRM
IFRMS (maximum value for continuous operation) 90 A 140 A IFAV (sin. 180; Tcase = . . .) 140 A
SEMIPACK 1 Rectifier Diode Modules SKKD 46 SKND 46 1) SKKD 81 SKKE 81 SKND 811)
V 500 700 900 1300 1500 1700 1900 2100 2300
V 400 600 800 1200 1400 1600 1800 2000 2200
57 A (71 C) SKKD 46/04 SKKD 46/06 SKKD 46/08 SKKD 46/12 SKKD 46/14 SKKD 46/16 SKKD 46/18
90 A (80 C) SKKD 81/04 SKKD 81/06 SKKD 81/08 SKKD 81/12 SKKD 81/14 SKKD 81/16 SKKD 81/18 SKKD 81/20 SKKD 81/22
90 A (80 C) SKKE 81/04 SKKE 81/06 SKKE 81/08 SKKE 81/12 SKKE 81/14 SKKE 81/16 SKKE 81/18 SKKE 81/20 SKKE 81/22
Symbol Conditions
IFAV ID 1) sin. 180 (Tcase = . . .) B2/B6 Tamb = 45 C; P 3/120 P 3/180 Tamb = 35 C; P 3/180 F
SKKD 46
45 (86 C) 50 / 60 54 / 66 95 / 120 700 600 2 450 1 800 3
SKKD 81 SKKE 81
80 (87 C) 63 / 70 70 / 85 135 / 175 2 000 1 750 20 000 15 000 4,5
Units
A A A A A A A2s A2s mA V V m C/W C/W C C V~ Nm Nm m/s2 g
SKKD
SKKE
IFSM i 2t IRD VF V(TO) rT Rthjc Rthch Tvj Tstg Visol M1 M2 a w Case
Tvj = 25 C; 10 ms Tvj = 125 C; 10 ms Tvj = 25 C; 8,3 ... 10 ms Tvj = 125 C; 8,3 ... 10 ms Tvj = 125 C; VRD = VRRM Tvj = 25 C; (IF = . . .); max. Tvj = 125 C Tvj = 125 C per diode / per module 2)
SKND Features Heat transfer through aluminium oxide ceramic isolated metal baseplate Hard soldered joints for high reliability SKND center tap connection common anode UL recognized, file no. E 63 532 Typical Applications
Non-controllable rectifiers for
1,95 (250 A) 1,55 (300 A) 0,85 5 0,6 / 0,3 0,2 / 0,1 0,85 1,8 0,4 / 0,2 0,2 / 0,1
40 ... + 125 40 ... + 125 a. c. 50 Hz; r.m.s; 1 s/1 min to heatsink to terminals approx. SI (US) units 3600 / 3000 5 (44 lb. in.) 15 % 3) 3 (26 lb. in.) 15 % 5 . 9,81 120 4) SKKD: A 10 SKKE: A 12 SKND: A 19
3)
AC/AC converters
Line rectifiers for transistorized
AC motor controllers
Field supply for DC motors SKKE: Free-wheeling diodes
page B 1 95
1) 2) 3) 4)
SKND 46, SKND 81 available on request SKKD types only See the assembly instructions SKKD 46, SKKD 81 95 g
by SEMIKRON
0898
B 1 11
v w x y z { | } w
x w | ~ v { | x
w { v v { | v y }
p p
st vw xy v SR B2 A@ @ A 34 65 7) 9 BT 12 ! 0) ! yj qrpq m " " "# qrpq $ ! ! ! " %& ! ! " ( ' p p r ppq p p
q r ut uu u

!

"
vxy v x x j hi
Y P WX W `aW b Y Y Ic FI I ` D d@ 9 fe g) IF h G 9i
!
8@ 9 7 ) AB F VU D C @9 E A AF7 G WX EH P Y QI C Y
d g fe j k l kj f f x hxmno sm u st i k f xmno
RGON3 RGOFF3 REX3 J4

47uF/50V
CN4
3 2 1
RVCE1 CCE1 DR1 RCE1
CN1
TDT2A
RTD1
VCE1
CN2
5 4 3 2 1
PROPRIEDADE INDUSTRIAL
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 FLAT14
RGON1 + C1
GND/0V VS VIN1 RTD1 ERROR TDT2 VIN2 GND/0V SELECT TDT1 CCE1 GON1 GOFF1 E1 E2 GOFF2 GON2 CCE2
RGOFF1 REX1 REX2 RGOFF2 RGON2
J1
CN3
1 2 3 4 5
SEL
J2
R1
TDT1A TDT2B SKHI22 A/B
VCE2
RCE2 CCE2
R4
RVCE2 REX4
Q1 R2
RGOFF4 RGON4 R3 CN5 J3

1 2 3
DOCUMENTO CONFIDENCIAL
* - com lgica ERROR fechar J3 e no montar o circuito.

- com lgica ERROR abrir J3 e montar o circuito. J1 e J2 - abertos para usar IGBTs em paralelo com placa auxiliar PDG fechados quando no existir componentes em paralelo, ou quando os resistores dos componentes em paralelo estiverem nesta placa. J3 - fechar para sinal de ERROR (no montar R1, R2, R3, R4 e Q1). abrir para sinal de ERROR normal (montar R1, R2, R3, R4 e Q1). J4 - interliga o ponto GND/0V ao pino um ( 1 ) do conector
Circuito Inversor da lgica de erro:
APLICAO:
GENERICO
DIMENSES SEM TOLERNCIAS CONF.
ACABAMENTO
ESC.
PESO LQ.
BRUTO
FEITO DE:
MAT. PRIMA
CONFORME ESTRUTURA
DATA DES. VERIF. APROV. NOME DENOMINAO
11/12/01 11/12/01 11/12/01
LISANDRA CLVIS CLVIS
PIM SKPC 22/2B 6R8/5R6

REV. 00
REF. NMERO EDIO FOLHA
SEMIKRON Semicondutores Ltda. Av. Inocncio Serfico 6300 06366-900 Carapicuba SP-Brasil
67317400
GRUPO 420 SUBSTITUI
1 00 1 / 1 FLS
ED
00
REV.
7506
AP/MODIFICAO
11/12/01
DATA
LFA
NOME ORIGEM:
SKHI 21 A, SKHI 22 A / B Absolute Maximum Ratings

Symbol Term
VS ViH IoutPEAK IoutAVmax fmax VCE dv/dt VisolIO Visol12 RGonmin RGoffmin Qout/pulse Top Tstg Supply voltage prim. Input signal volt. (High) SKHIxxA SKHI22B
Values
18 VS + 0,3 5 + 0,3 8 40 100 1700 50 2500 4000 1500 3 3 4 1) - 40... + 85 - 40... + 85
Units
V V V A mA kHz V kV/s Vac Vac V C C C
SEMIDRIVER Hybrid Dual IGBT Driver SKHI 22 A / B

Double driver for halfbridge
IGBT modules
SKHI 22 A/B H4 is for 1700
Output peak current Output average current max. switching frequency Collector emitter voltage sense across the IGBT Rate of rise and fall of voltage secondary to primary side Isolation test voltage Standard input-output (1 min.AC) Version H4" Isolation test voltage ouput 1 - output 2 (1 min.AC) Minimum rating for RGon Minimum rating for RGoff Max. rating for output charge per pulse Operating temperature Storage temperature
V-IGBT
SKHI 22 A is compatible to
old SKHI 22
SKHI 22 B has additional
functionality
Hybrid Dual MOSFET Driver SKHI 21 A

drives MOSFETs with
VDS(on) < 10 V
is compatible to old SKHI 21
Preliminary Data
Electrical Characteristics (Ta = 25 C)

Symbol Term
VS ISO Vi ViT+ ViTRin VG(on) VG(off) RGE fASIC td(on)IO td(off)IO td(err) tpERRRESET tTD VCEstat Cps MTBF m Supply voltage primary side Supply current primary side (no load) Supply current primary side (max.) Input signal voltage SKHIxxA on/off SKHI22B on/off Input threshold voltage (High) SKHIxxA SKHI22B Input threshold voltage (Low) SKHIxxA SKHI22B Input resistance Turn on gate voltage output Turn off gate voltage output SKHIxxA SKHI22B SKHI22x SKHI21A
min.
14,4 10,9 3,5 4,7 1,5 0,85 0,85 3,3 0
Values typ. max. Units

15 80 15 / 0 5/0 11,7 3,7 5,5 1,75 10 3,3 +15 -7 0 22 8 1 1 0,6 9 5 2) 6 3) 12 2,0 45 15,6 290 12,5 3,9 6,5 2,0 1,15 1,15 4,3 4,3 10 10 V mA mA V V V V V V k k V V V k MHz s s s s s s V V pF 10 h g
6
I:\Marketin\FRAMEDAT\datbl\Treiber\SKHI22a.fm
Internal gate-emitter resistance Asic system switching frequency Input-output turn-on propagation time Input-output turn-off propagation time Error input-output propagation time Error reset time Top-Bot Interlock Dead Time SKHI22x SKHI21A Reference voltage for VCE-monitoring Coupling capacitance primary secondary Mean Time Between Failure Ta = 40 C weight
Features CMOS compatible inputs Short circuit protection by VCE monitoring and switch off Drive interlock top/bottom Isolation by transformers Supply undervoltage protection (13 V) Error latch/output Typical Applications Driver for IGBT and MOSFET modules in bridge circuits in choppers, inverter drives, UPS and welding inverters DC bus voltage up to 1000V
1) 2)
see fig. 6 At RCE = 18 k, CCE = 330pF 3) At RCE = 36 k, CCE = 470pF, RVCE = 1k
by SEMIKRON
000913
Apndice 01 - Conversor de Potncia utilizado e e
222
Apndice 02 - Circuito das Placas de e Sensores e Condicionamento
223
JP1 1 2 3 HEADER 3
TP2 TP 1 1 1 F1 FUSE 2
S1 2 3 230V 4 5 115V 6
U1 LM7812C/TO220 1 T1 5 + 2 D1 BRIDGE 3 D2 2 4 8 4 LED 1 1 1 C1 470u/35V 2 C2 100n TP3 TP4 TP 1 TP 2 C3 47u 2 C4 100n 2 2 1 R2 4K7 1 1 IN GND OUT 3 +12V
1 R1 10 +12V-A 1 1 C5 100n 2 2 1 1 C6 100n 1 C9 100n 2 2

-12V-A
A1 ALETTA
+12V A2 ALETTA
TP 1
1 C7 100n 2 C10 100n 2 R3 10 1
2 3
6 7
TP1
SW DPDT 2x0-15V 18VA
C14 2
GND
C11 100n 2 IN U2
C12 2 -12V 2 47u 100n C13 2
C8 100n
+12V 2 2 A B C 4 U3 U4C 8 TL084
Medida das 3 tenses de fase e da tenso CC JUMPER 3

JP3 HEADER 2 1 2 1 R4 10K JP4 1 2 3 4 5 HEADER 5 -12V JUMPER 3 1 R7 1 47 +12V 2 2 1 47 R8 1 2 R5 10K 1 2 3 10 C15 22n 1 9 + 11
470u/35V
OUT
+2V D3 1N4148 V-a 1 TP5
LM7912C/TO220 -12V +12V 1 TP JP2 V-a 56k V-b +12V 2 V-c V-dc 4 U7A 1 TL084 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
R6
D4 1N4148
C16 100n
C17 100n
-12V -2V +2V +12V 2 D5 4 U4D 14 TL084 1 1N4148 V-b TP6 TP 2 1
Ganhos externos variveis

+12V 1 R12 56k 2
DSP
R9 22k 13
2 1 C18 100n 2
3 2
+ 11
U5
JP5 HEADER 2 1 2 1
R10 10K JP6 1 2 3 4 5
R11 10K 1
A B C
12 R15 1 C19 22n 1 2 47 2 13
+ 11
R13 56k -12V
-12V Prot-dc HEADER 14 +12V 4 U7D 14 TL084 JP7 1 2 HEADER 2
R14 1 47 +12V -12V 2 1
1 2 3
D6 1N4148
C20 100n 2
C21 100n
-12V R16 22k 1 1 -2V +2V +12V 2 2 C22 100n 3 1 2 TP7 TP 1 TL084 V-c 1 56k -12V 2 +12V 2 1 12 13
HEADER 5
+ 11
JUMPER 3 2 2 A B C U6
D7 4 U4A 1N4148
-12V
JP8 HEADER 2 1 2
R17 10K JP9 1 2 3 4 5 1
R18 10K
R19
1 2 3
3 R21 1 C23 22n 1 2 47 2 2
+ 11
R20 1 47 +12V -12V JUMPER 3 2 1
D8 1N4148
+12V 1
-12V R23 10K -2V 1
M1 VITE
M2 VITE
M3 VITE
M4 VITE
C24 100n 2
C25 100n
-12V 1 -2V +2V 2 +12V D9 4 U4B 1 7 TL084 1N4148 V-dc 1 TP8 TP 2 4V7 1 2
R22 10K R24 220 +2V 2
HEADER 5
1 M7 VITE 1
Gerao dos limites para o conversor AD
M5 VITE
M6 VITE
M8 VITE
U8
A B C
D10 D11 1N4148 1 1 1 1N4148 1
JP10 HEADER 2 1 2 1
R25 10K JP11 1 2 3 4 5
R26 22K 1
1 2 3
5 R28 1 C26 22n 1 2 47 2 6
+ 11
R27 1 47 +12V -12V 2 1
D12 1N4148
D13 D14 1N4148 1 1N4148
C27 100n 2
C28 100n
D15 4V7
-12V 1 -2V +12V 1 S2 1
HEADER 5 4V7 R29 10k 2 R34 22k R36 1k 2 1 2 V-dc 2 2 3 1 1N4148 D18
C29 100n 2
12
D16 1N4148 2 1
D17 1N4148
R31 10k +12V-A 5 6 8 U9
1 R30 4k7 TP9 R32 2 10K 1
PULSANTE R33 470K 1 R35 1 4 47K 2 1
D19 LED 2 Protezione 4148 12 D20
2 C30 100nF 1 2
+ -
TP Prot-dc 1 R38 Prot-dc1 1 R39 10K 100K 2 2 1 R41 5 6
7 LM111
R37 1K2 11
-12V U7C TL084 8
+ 11
7 2 9 1 Q1 3 BC327 10 U7B TL084 -12V 2
100n 2
-12V-A
Proteo de sobre-tenso CC
3K3
Aviso de sobre-tenso CC
C31
R40 220k
4 1
+12V
Title Sensores de tenso: Renato Sartorello, Paolo Mattavelli e Fernando Marafo Size A3 Date: Document Number Schema tensione Friday, August 02, 2002 Sheet 1 of 1 Rev 01
?
JP1 1 2 3 HEADER 3 1 F1 1 + 2 FUSE 2 2 3 230V 4 5 2 3 6 7 1 4 SW DPDT 2x0-15V 18VA 4 1 1 1 U3 C4 100n 2 2 IN LM7912C/TO220 A1 ALETTA 8 2 D1 BRIDGE 1 1 3 C1 470u/35V 2 C2 100n C3 47u 2 R4 56k C5 2 47u -12V R8 +2V 1 2 22k 2 1 C12 100n TP6 TP 8 TL084 i2_a 1 D6 1N4148 1 1 2 56k -12V 2 1 3 2 1 3 2 D4 4 R7 1 41 LA-55-P D5 2 1N4148 1 1 41 2 2 1 R10 1 10 9 C11 22n U2C 1N4148 2 2 1 S2 1 T1 5 U1 LM7812C/TO220 1 IN GND OUT 3 A2 ALETTA 1 1 +12V TP3 TP 1 TP4 i1_b TP i1_c i2_a +12V 1 i1_a JP3 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 HEADER 14 Prot JP4 1 2 HEADER 2 JP2 TP12 TP 1 1 2 HEADER 2 R42 2 220
115V 6
i2_b i2_c
DSP
R1 1 +12V 1 4K7 C8 100n R6 1 41 R9 41 2 2 2 1 1 3 2 C10 22n 2 2
D2 470u/35V +2V LED D3 LEM4 TP5 TP 1 2 3 2
C6
Potenciometro para ganho varivel

+ -
GND
+12V 4 U4A 1 TL084
OUT
+12V
1 TL084
1 2 3 HEADER 3
U2A
1N4148 i1_a
+ 11
+ 11
R11
TP21 TP20 TP 1 1 TP22 TP 1 TP23 TP LA-55-P 1 LEM2 1 2 3 TP -12V
-2V C13 100n -12V
-2V C14 100n D9 +2V 1 1N4148 TP8 TP 7 TL084 i2_b 1 1N4148 D11 1N4148 1 1 1N4148 D14 2 1 1 2 1 D12 2 2 2 2
+12V 1
11
LEM1
C9 100n
-12V
+12V-B 1 2 D32 4V7 2 1 + LM111 4 1 7 Prot 1
R14 15k
R15 4k7
+12V 1
+2V 2 LEM5 TP7 TP 7 TL084 i1_b 1 D10 1 2 1 2 3 LA-55-P 1N4148 1
+12V 1
C15 100n R12 1 41
D7 4 U2B 1N4148
2 1 1 R16 41
5 6 C17 22n 2 2
+ 11
C16 100n R13 1 41
D8 4 U4B 1N4148
D13 1 1N4148 1
2 3
2 1 R17 41 2 2 1
5 6 C18 22n
+ 11
-12V-B
TP24 TP25 TP26 1 TP 1 1 TP 1 TP -12V 2 +12V 1 LEM3 1 2 3 LA-55-P 41 2 2
-2V C19 100n +2V 2 LEM6 TP10 TP 14 TL084 i1_c 1 1 2 1 2 3 LA-55-P D17 1N4148 1 -12V
R18 47k 2
5 6 8
U5
-2V C20 100n
R19 1
Proteo de sobre-corrente
C23 100n 2 +12V-A
6k8 +2V 2
+12V 1
1 22k R24 -12V 2 R26 47k +12V-B 2 1 3
R22 2
11
41 2 2
11
C24 22n
R23
C25 22n
TL084
41
13
41
i2_c D18 1N4148 1
i1_c
R25 15k D19 2 2 1N4148 D20 D21 1 1N4148 1 1N4148 R31 1 1N4148 1 6k8 2 2 1
-12V 2
C26 100n -12V
-2V
5 6 8
C27 100n 2 +12V 1 1 2
-2V
C21 100n R20 1
D15 4 U2D 1N4148
12
C22 100n R21 1
D16 4 U4C 1N4148 TP11 TP
i1_a i1_b
10
U6 TP17 7 LM111 1 TP 2 1
D31 LED
2 3
+12V 1
-12V 1
Generao dos limites para o conversor AD

J11 JP5 2 1 1 2 3 HEADER 3 JP6 2 1 HEADER 2 JP8 1 1 1 2 3 HEADER 3 2 JP14 1 2 3 HEADER 3 HEADER 2 JP10 2 1 1 2 3 HEADER 3 2 1 HEADER 2 1 2 3 HEADER 3 JP16 JP12
+ 4 1
R27 10 +12V-A 2 2
R28 10 +12V-B GND C31 100n 2 1 1 C35 100n 2

-12V-B
R29 10K +2V -2V 2
R30 10K 2
D24 2
-12V-A
R36 1K2 +12V S1 2 PULSANTE Prot R38 1 1 R41 10K 1 R40 3K3 100K 2 2 12 13 2 2 R34 10K 1 C36 100nF 1 2 4 2 1 R39 470K 1 R37 47K 2 D33 + 11 14 U4D TL084 2 4148 1 2 1 Q1 3 BC327 2 -12V
D22 D23 1N4148 1N4148 1
HEADER 2 JP7 2 1
1 2 3 HEADER 3
2 1
C32 100n 2 2
C33 100n 2
JP13
C37 100n
C28 100n
C29 100n
C30 100n
C34 100n
-12V-A
D26 D27 1N4148 1 1N4148
HEADER 2 JP9
JP15
R32 10 -12V 1 1
2 R33 10
12
D28 1N4148 2 1
D29 1N4148
HEADER 2
Title
Sensores de Corrente: Renato Sartorello, Paolo Mattavelli, Fernando Marafao

Size A3 Date: Document Number Schema sensore di corrente Monday, November 08, 2004 Sheet 1 of 1 Rev 02
Apndice 02 - Circuito das Placas de Sensores e Condicionamento e
224
Apndice 03 - Plataforma de DSP e utilizada (ADMC401)
225
a
INTRODUCTION
ADMC401 PROCESSOR BOARD

modules, set operation. breakpoints and enable single-step
The ADMC401 PROCESSOR BOARD is a compact, highly flexible evaluation and development board for the single-chip DSP-based high-performance motor controller, the ADMC401. The ADMC401 motor controller provides the following significant features: 26 MIPS, Fixed-Point, 16-bit DSP Core. 2K X 24-Bit Internal Program Memory RAM. 2K X 24-Bit Internal Program Memory ROM. 1K X 16-Bit Internal Data Memory RAM. 14-Bit Address Bus and 24-Bit Data Bus for External Memory Expansion 8 Input, 12-Bit Pipeline Flash Analog to Digital Converter inputs with < 2s total conversion time. A Three-Phase, 16-bit, Center-Based PWM Generator. An Incremental Encoder Interface Unit with Companion Encoder Event Timer. 12 General Purpose I/O Lines, Configurable as Inputs, Outputs, Interrupt Sources or PWM Trip Sources. An Internal Power-On Reset System (POR). A Two-Channel Event Timer Unit. A Peripheral Interrupt Controller. Two Synchronous Serial Ports. Two Variable-Frequency, 8-Bit, Auxiliary PWM Outputs. A 16-Bit Watchdog Timer. A General Purpose, Interval Timer with Prescaler.
The processor board is designed for compact size so that all relevant input and output signals are brought to three connector headers underneath the board. The processor board contains the following features and components: The ADMC401 Single-Chip DSP-Based Controller. External RAM that can be used to expand both the program and data memory externally. A socket for a byte wide EPROM that can be used to boot load internal and/or external program and/or data memory. A 12.96 MHz crystal and associated capacitors to provide the CLKIN frequency. A jumper to enable use of the internal power-on reset system of the ADMC401 or an external reset provided by a push button switch. A socket for a serial memory device (ROM or E2PROM) that may be used for serial boot loading on power up for stand alone operation. An isolated UART interface to the Motion Control Debugger. The signals are optically isolated from the remainder of the processor board. The AD7306 is used to drive the appropriate signals on the 9-way UART connector. An input power supply connector that accepts +5V (VDD), 5V (AVDD) and GND. The +5V is used to drive the digital circuits and the analog portion of the ADMC401. The 5V supplies are used for the analog interface circuits of the processor board. An on board 5V to 5V dc-dc converter that provides an isolated 5V supply for the UART interface circuit. Analog interface circuits that correctly offset the analog input signals to the ADC inputs of the ADMC401. Eight independent analog interface circuits are included: one for each ADC channel of the ADMC401. An on board precision 2.048V voltage reference using the REF191, that can be used to provide the input reference for the ADCs of the ADMC401. The reference voltage is also brought to the connector underneath the board.
Refer to the ADMC401 datasheet for a full description of all features of the ADMC401. The ADMC401 PROCESSOR BOARD is intended as a compact, highly integrated evaluation and software development platform for the ADMC401 controller. The processor board permits access through a UART connection to the Motion Control Debugger software that operates under Windows 95 or Windows NT. The Motion Control Debugger is used to download executable code, examine the contents of registers, program memory and data memory, run executable
REV. A
82-001922-01
Embedded Control Systems Group, Analog Devices, 1999
Analog Devices, Inc., 1999
ADMC401 PROCESSOR BOARD
Jumpers that permit setting of the PWM polarity, enabling or disabling of the PWMTRIP input and enabling or disabling the serial memory device in the socket. Additional jumpers are included on the board to allow selection of either internal or external voltage reference for use with the ADC system of the ADMC401. Three socket blocks underneath the processor board that permit access to all of the input and output signals of interest. The three sockets comprise two digital sockets (IF1 and IF3) and one analog socket (IF2).
provides the isolated supply for the UART interface. The processor board is laid out with separate analog and digital ground planes that are connected by a link (JP2) close to the power supply terminal block for noise immunity. This link should not be removed. An LED on the processor board indicates correct connection of the VDD supply. The +AVDD and -AVDD supplies power the operational amplifiers used in the analog interface section. These amplifiers correctly offset the analog inputs to the board for interface to the ADC inputs of the ADMC401. Appropriate decoupling capacitors are provided on the processor board for all three power supply inputs (VDD, +AVDD and -AVDD) to reduce noise coupling from the external power supplies. However, for best performance, well-regulated external power supplies and correct wiring are recommended. The arrangement on the input power supply connector is illustrated in Figure 1.
The ADMC401 PROCESSOR BOARD may operate in a stand-alone mode, where the user must supply only the appropriate power supply voltages and either a UART connection to the Motion Control Debugger or a suitable serial memory device. In this case, the user must provide suitable connectors to interface to the various input and output signals on the expansion connectors underneath the board. Alternatively, the processor board may be plugged into the ADMC CONNECTOR BOARD. The connector board provides easy access to all relevant input and output signals via appropriate connectors and terminal blocks. The connector board also provides an easy interface to the International Rectifier PowIRtrain modules to permit development of complete motor control solutions. In addition, the connector board adds new functionality including an 8-channel, 12-bit, serial DAC, a differential line receiver for interface to an incremental encoder with differential outputs, and a large prototype area for system expansion. Refer to the documentation for the ADMC CONNECTOR BOARD for further details.
-AVDD (-5 V) +AVDD (+5 V) GND VDD (+5 V)
4 3 2 1
POWER SUPPLY REQUIREMENTS

The ADMC401 PROCESSOR BOARD contains a 4-way terminal block for connection of external power supplies. For correct operation, the following supplies are required: +5V 5%, 300 mA (VDD) +5V 5%, 30 mA (+AVDD) -5V 5%, 30 mA (-AVDD) Ground The VDD supply powers the digital logic circuits of the processor board, including the ADMC401 controller. In addition, it is used as the analog voltage supply of the ADMC401 and as the input to the dc-dc converter that
REV. A
J1
Figure 1: Power Supply Connector of ADMC401 Processor Board.
Page 2
Single-Chip, DSP-Based High Performance Motor Controller ADMC401

Internal or External Voltage Reference Out-of-Range Detection Voltage Reference Internal 2.0 V 2.0% Voltage Reference Three-Phase 16-Bit PWM Generation Unit Programmable Switching Frequency, Dead Time and Minimum Pulsewidth Edge Resolution of 38.5 ns One or Two Updates per Switching Period Hardware Polarity Control Individual Enable/Disable of Each Output High Frequency Chopping Mode Dedicated Shutdown Pin (PWMTRIP) Additional Shutdown Pins in I/O System High Output Sink and Source Capability (10 mA) Incremental Encoder Interface Unit Quadrature Rates to 17.3 MHz Programmable Filtering of Encoder Inputs Alternative Frequency and Direction Mode Two Registration Inputs to Latch Count Value Optional Hardware Reset of Counter Single North Marker Mode Count Error Monitor Function Dedicated 16-Bit Loop Timer (Periodic Interrupts) Companion Encoder Event (1/T) Timer
(Continued on Page 14)
FEATURES 26 MIPS Fixed-Point DSP Core Single Cycle Instruction Execution (38.5 ns) ADSP-21xx Family Code Compatible 16-Bit Arithmetic and Logic Unit (ALU) Single Cycle 16-Bit 16-Bit Multiply and Accumulate Into 40-Bit Accumulator (MAC) 32-Bit Shifter (Logical and Arithmetic) Multifunction Instructions Single Cycle Context Switch Zero Overhead Looping Conditional Instruction Execution Two Independent Data Address Generators Memory Configuration 2K 24-Bit Internal Program Memory RAM 2K 24-Bit Internal Program Memory ROM 1K 16-Bit Internal Data Memory RAM 14-Bit Address Bus and 24-Bit Data Bus for External Memory Expansion High Resolution Multichannel ADC 12-Bit Pipeline Flash Analog-to-Digital Converter Eight Dedicated Analog Inputs Simultaneous Sampling Capability All Eight Inputs Converted in <2 s 4.0 V p-p Input Voltage Range PWM Synchronized or External Convert Start
FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAM
26 MIPS DSP CORE DATA ADDRESS GENERATORS DAG 1 DAG 2
PM ROM 2K 24 PM RAM 2K 24
MEMORY DM RAM 1K 16 WATCHDOG TIMER POWERON RESET
MOTOR CONTROL PERIPHERALS INTERRUPT CONTROLLER ENCODER INTERFACE EVENT CAPTURE UNIT DIGITAL I/O UNIT
PROGRAM SEQUENCER
EXTERNAL ADDRESS BUS EXTERNAL DATA BUS
PROGRAM MEMORY ADDRESS DATA MEMORY ADDRESS PROGRAM MEMORY DATA DATA MEMORY DATA
ARITHMETIC UNITS ALU MAC SHIFTER
SERIAL PORTS SPORT 0 SPORT 1
INTERVAL TIMER
2 CHANNEL AUXILIARY PWM
8 CHANNEL 12-BIT ADC
PRECISION VOLTAGE REFERENCE
16-BIT PWM GENERATION
REV. B
Information furnished by Analog Devices is believed to be accurate and reliable. However, no responsibility is assumed by Analog Devices for its use, nor for any infringements of patents or other rights of third parties which may result from its use. No license is granted by implication or otherwise under any patent or patent rights of Analog Devices. One Technology Way, P.O. Box 9106, Norwood, MA 02062-9106, U.S.A. Tel: 781/329-4700 World Wide Web Site: http://www.analog.com Fax: 781/326-8703 Analog Devices, Inc., 2000

Marafão, Fernando Pinhabel

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

Marafão, Fernando Pinhabel

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia Eltrica e de Computao e ca Departamento de Sistemas e Controle de Energia DSCE-FEEC-UNICAMP

Analise e Controle da Energia Eletrica atraves de Tecnicas de Processamento Digital de Sinais

Fernando Pinhabel Marafo a Prof. Dr. Sigmar Maurer Deckmann

Prof. Prof. Prof. Prof. Prof. Prof.

Dr. Dr. Dr. Dr. Dr. Dr.

Campinas, dezembro de 2004.

A DEUS e a JOANNA, por tudo.

Fernando Pinhabel Marafo a

Fernando Pinhabel Marafo a

Lista de Siglas e Denioes c

Fernando Pinhabel Marafo a

4.7 4.8 4.9

4.10 4.11 4.12 4.13

Fernando Pinhabel Marafo a

Fernando Pinhabel Marafo a

Fernando Pinhabel Marafo a

Cap tulo 1 Introduo Geral ca

Motivaoes e objetivos do trabalho c

Qualidade de energia eltrica - QEE e

Histrico e problemtica atual o a

Fernando Pinhabel Marafo a

Condioes ideais x reais de fornecimento e consumo de energia c

1.2 Qualidade de energia eltrica - QEE e

Tabela 1.1: Principais distrbios de QEE u

interrupao sustentada c utuaao de tenso c a assimetrias de tenso a

oscilaoes de tenso c a harmnicos o

inter-harmonicos recortes na tenso a (notching) aparecimento de n vel CC (oset)

DFO DFO DFO

Fernando Pinhabel Marafo a

Condicionamento de energia eltrica - CEE e

Impactos da eletrnica de potncia o e

Soluoes pelo lado do consumidor de energia (carga) c

Soluoes pelo lado do fornecedor de energia (fonte) c

Fernando Pinhabel Marafo a

Fernando Pinhabel Marafo a

Fernando Pinhabel Marafo a

Fernando Pinhabel Marafo a

Cap tulo 2 Denioes de Potncias Eltricas: c e e Histrico e Discusso o a

Fernando Pinhabel Marafo a

2.1 Abordagens no dom nio da freqncia ue

Abordagens no dom nio da freqncia ue

Denio proposta por Budeanu (1927) ca

sendo S a Potncia Aparente denida por: e e S=

e Vh e Ih so as tenses e correntes ecazes (rms - root mean square) da componente harmnica a o o h: 1 Th

e ainda demandasse na forma de campos eletromagnticos, uma dada Potncia Reativa QB : e e QB =

Fernando Pinhabel Marafo a

P1 = V1 I1 cos 1 , QB1 = V1 I1 sin 1 , S 1 = V 1 I1 =

(2.7) (2.8) (2.9)

Fernando Pinhabel Marafo a

(2.11) (2.12) (2.13)

2.1 Abordagens no dom nio da freqncia ue

Denio proposta por Kimbark (1971) ca

(2.14) (2.15) (2.16)

Denio proposta por Shepherd e Zakikhani (1972) ca

Fernando Pinhabel Marafo a

Cada parcela sendo calculada por:

2.1 Abordagens no dom nio da freqncia ue

Denio proposta por Czarnecki (1988) ca

Iah Ibh ejh1 t , 2Re h=0 Ich

Fernando Pinhabel Marafo a

2 Denioes de Potncias Eltricas: Histrico e Discusso c e e o a e i 1 T

(Gh + jBh ).V h .ejh1 t .

Neste circuito, as potncias ativa e reativa so dadas por: e a