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Universidad Politcnica Salesiana

TEORA DE CONTROL 1 Nombre: Pablo Andrs Jimnez Almagro Nivel: Sexto Ing. Electrnica. ANLISIS TEMPORAL DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Las ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes de segundo orden, describen las dinmicas de sistemas con dos elementos de almacenamiento de energa en su interior. La expresin matemtica que generaliza a estos equipos est definida por:

Donde ai y bi son escalares constantes, x(t) es la excitacin e y(t) es la salida. Considerando condiciones iniciales nulas o variaciones lineales alrededor de un punto de reposo, la FDT ser:

El caso ms simple de sistema de segundo orden es cuando los coeficientes b1 y b2 son nulos:

La dinmica de este caso, como la de todos los sistemas LTI, est definida bsicamente por las races del denominador. La naturaleza de los polos puede ser de tipo real o compleja conjugada. Si los polos son reales, la respuesta a la entrada al escaln estar definida por las dos exponenciales, cuyos exponentes dependern de La ubicacin de los polos. Ntese que la constante de tiempo de un polo real es la inversa del valor del polo, Ti= -1/pi pi<0. Empleando las transformadas de Laplace es fcil conseguir la respuesta temporal ante una excitacin en entrada en escaln unitario:

P 2 1 T2

P 1 1 T1

En cambio, ya no resultar tan evidente la salida si las races son complejas y conjungadas. Antes de determinar la evolucin temporal de la salida, se va a analizar los parmetros que definen la respuesta de estos sistemas. Si en los sistemas de primer orden simples, los parmetros eran la ganancia esttica, k, y la constante de tiempo, T. En los sistemas de segundo orden simples los parmetros son tres: la ganancia esttica, k, el factor de amortiguamiento, , y la frecuencia natural no amortiguada, n. La e c. Queda determinada por un modelado a partir de sus parmetros caractersticos:

La frecuencia natural, n, corresponde a una velocidad angular constante y sus dimensiones son radianes/segundo. Su interpretacin en el dominio complejo

Si el factor de amortiguamiento, , es en valor absoluto menor que la unidad, las races sern complejas, segn se desprende de la ec. (6. 31). Para estos casos, habr una componente real y otra imaginaria conjugada. La primera se llamar constante de amortiguamiento, , cuya ubicacin se dar en el eje real:

RESPUESTA AL IMPULSO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN SUBAMORTIGUADO. A los sistemas de segundo orden, cuyos factores de amortiguamiento estn entre 0 y 1, 0 < 1, sus soluciones son complejas y conjugadas. Si adems se pide que sean estables, se exigirn que los factores de amortiguamiento sean mayores que cero. Se llaman sistemas subamortiguados, aquellos que los factores de amortiguamiento sean mayor que cero y menor que uno. Los polos sern complejos y conjugados y se encuentran en el semiplano negativo del dominio complejo. La respuesta impulsional de un sistema subamortiguado simple indicar la naturaleza del sistema. Aplicando descomposicin en fracciones simples en su transformada, permitir ver la evolucin temporal:

Haciendo la antitransformada y empleando el clculo de los residuos de dos polos simples (da igual que sean reales que complejos):

La respuesta impulsional para un sistema subamortiguado es una combinacin de una exponencial montonamente decreciente con el tiempo y un armnico de frecuencial d. El resto de la expresin es una valor constante. La excitacin depende de la constante de amortiguamiento, , y de la frecuencia de amortiguamiento. En primer lugar, considrese el efecto de la constante de amortiguamiento, . El lugar geomtrico de la constante de amortiguamiento son rectas paralelas al eje imaginario. Los polos complejos situados sobre estas rectas paralelas tendr igual constante de amortiguamiento. A medida de que la constante de amortiguamiento, , se hace mayor, dos conclusiones se extraen: el sistema es ms estable y es ms rpido. La primera por que alejarse del semiplano positivo indica mayor estabilidad, la segunda por que a medida de que aumenta la constante de amortiguamiento, ms rpido cesar la salida a consecuencia del trmino exponencial con el tiempo, e t.

En cambio, el lugar geomtrico de la frecuencia de amortiguamiento, d, sern rectas paralelas al eje real. Aquellas races del denominador que estn a la misma altura respecto al eje real, tendrn igual frecuencia de amortiguamiento. En cuanto aumente la frecuencia de amortiguamiento, d, menor ser el periodo del armnico y para un mismo valor de coeficiente de amortiguamiento, , el nmero de oscilaciones, antes de apagarse la salida, ser mayor.

Se propone al lector que demuestre que la respuesta al escaln unitario de un sistema de segundo orden simple:

De dos maneras distintas pueden ser abordadas la problemtica. Una a travs de la descomposicin en fracciones simples de la transformada de Laplace de la salida. La otra posibilidad es la integracin en el tiempo de la respuesta al impulso. Al igual que en el anterior captulo, se sintetiza el comportamiento de los sistemas de segundo orden ante una entrada en escaln unitario a travs de un cuadro resumen. Aparecern los polos segn el coeficiente de amortiguamiento y cul es la evolucin temporal de su salida:

CARACTERIZACIN DE LA RESPUESTA TEMPORAL AL ESCALN DE UN SISTEMA SUBAMORTIGUADO La importancia de definir parmetros temporales de un sistema subamortiguado al escaln, se debe a que muchas plantas o procesos fsicos, sus dinmicas, son aproximadas a esta FDT. Por lo que este modelado simplificado permite conocer caractersticas de la estabilidad y de la naturaleza de la respuesta del rgimen transitorio. Adicionalmente, no slo permite analizar o predecir el comportamiento temporal, sino que, a veces, los requisitos de diseo de los reguladores de control, emplean definiciones dadas en este epgrafe, como por ejemplo el valor de sobreoscilacin. Por todas estas razones, se trata de caracterizar mediante medidas de tiempo y de valor de pico, la salida de un sistema subamortiguado ante una excitacin de escaln unitario.

Segn se observa de la figura adjunta, los tiempos que se definen son: Tiempo de establecimiento, ts : valor de tiempo que el sistema necesita en alcanzar un error del 5% 2%, segn criterio, del valor final del rgimen permanente. Tiempo de pico, tp: intervalo de tiempo en darse la mxima amplitud de salida ( slo es vlido si el factor de amortiguamiento est entre 0 y 0.7, 0 cin y no tiene sentido este parmetro. TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO, TS El tiempo que necesita en alcanzar el rgimen permanente con un error del 5% o del 2% del valor final, depende bsicamente de la componente envolvente de la seal de salida. Ntese de la ec. (6. 42) que la salida es una combinacin entre un armnico y una exponencial montonamente decreciente. Simplificando y no considerando el efecto senoidal, el 95% de la seal se alcanzar cuando la envolvente valga 0.05 0.02, segn criterio del 5% o el 2% del valor final.

Con el criterio del 5% de error del valor final, el tiempo de establecimiento es aproximadamente:

TIEMPO DE PICO, TP Este valor se dar cuando se alcance el valor mximo de la amplitud de la seal de salida. Tomando la primera derivada de la expresin analtica de la respuesta al escaln unitario e igualando a cero, permitir definir los tiempos de mximos y mnimos de amplitud de la seal:

SOBREOSCILACIN, MP Hay sobreoscilacin si el factor de amortiguamiento est entre 0.707 y 0. La sobreoscilacin se dar en el tiempo de tipo, tp, y corresponder con el valor ponderado entre la mxima amplitud respecto al valor de salida en el rgimen permanente. Al tener un sistema de ganancia esttica k, la respuesta al escaln unitario, despus de acabar el rgimen transitorio, tambin ser k veces de amplitud. Introduciendo el valor de tiempo de pico en la ec. (6. 42), para calcular el valor mximo y dando la definicin de sobresocilacin, MP, quedar como:

TIEMPO DE SUBIDA, TR Muy empleado en los catlogos de componentes electrnicos en el apartado de las caractersticas dinmicas. El tiempo de subida es el intervalo de tiempo que tarda el sistema o el dispositivo en pasar del 10% al 90% en una de sus seales. Para el tratamiento matemtico y con el objeto de simplificar la expresin, se considerar el paso de tiempo entre el 0% al 100% del valor final, esto es, la primera vez que pasa la seal por el valor final.

Netgrafa: http://es.wikipedia.org/wiki/Sistemas_de_segundo_orden http://gama.fime.uanl.mx/~agarcia/materias/ingco/apclas/07%20%20Criterio%20de %20Estabilidad%20de%20Routh.pdf