Resposta de sistemas de 2 ordem

Seja um sistema de segunda ordem definido pela funo de transferncia: G(s) = Y(s) b0 = 2 X(s) s + a1s + a0 #A.1#

De modo similar ao do sistema de primeira ordem j visto na pgina anterior, as constantes dessa igualdade so redefinidas para indicar parmetros fsicos usuais. Assim, G(s) = Y(s) n2 = K 2 X(s) s + 2ns + n2 #A.2#. Onde:

n : freqncia natural de oscilao (sem amortecimento). : fator de amortecimento. Os plos so dados pelas razes da equao caracterstica, s2 + 2ns + n2 = 0 #B.1#, que uma equao comum do segundo grau. Assim, p1, p2 = n n (2 1) #B.2#.

Figura 01

Da igualdade #B.2# conclui-se que os plos (ou razes) podem ser nmeros complexos ou reais, dependendo do valor de em relao unidade. Se 0 < < 1, o sistema dito subamortecido e as razes so conjugados complexos dados por: p1, p2 = n j n (1 2) #C.1#. Indicao grfica na Figura 01 (a). Se = 1, o sistema dito criticamente amortecido e as razes so reais e iguais conforme: p1, p2 = n #C.2#. Se > 1, o sistema superamortecido e as razes so reais e diferentes segundo a igualdade: p1, p2 = n n (2 1) #C.3#. A parte (b) da Figura 01 ilustra os dois ltimos casos.

A resposta ao degrau unitrio obtida com x(t) = u(t). Assim, X(s) = 1/s. Substituindo em #A.2#, Y(s) = G(s) 1 n2 = s s(s2 + 2ns + n2) #D.1#

Omitindo a demonstrao, o resultado para a transformada inversa : y(t) = 1 1 t e n sen(nt + ) #D.2#. Onde: #D.3#. #D.4#. #D.5# (sistema subamortecido).

= (1 2) = arctan (/) 0 < < 1

Figura 02

No caso de amortecimento crtico ( = 1), a soluo : y(t) = 1 (A + Bt) ent #E.1#. Onde: A = y(0) #E.2#. B = y'(0) + y(0) n #E.3#. Para o sistema superamortecido ( > 1), y(t) = 1 A ep1t B ep2t #F.1#. Onde: A = y(0) + [p1y(0) y'(0)]/(p2 p1) #F.2#. B = [p1y(0) y'(0)]/(p2 p1) #F.3#. p1, p2 conforme #C.3#.

A Figura 02 mostra curvas para alguns valores do fator de amortecimento , de acordo com as equaes anteriores, considerando n = 1. Todas tendem para 1, que a resposta de estado estacionrio do sistema. A situao de amortecimento crtico ( = 1) a que atinge a resposta estacionria no menor tempo, sem oscilar (exemplo de aplicao prtica: dispositivos de fechamento de portas, que devem operar nessa condio para fechar no menor tempo e no bater).

A Figura 03 mostra a resposta temporal y(t) ao degrau unitrio de um sistema subamortecido segundo equao #D.2#, com fator de amortecimento = 0,3 e freqncia natural n = 1. Esse grfico tem o propsito de auxiliar a definio de alguns parmetros de desempenho de sistemas de controle, conforme a seguir descritos. yss a resposta de estado estacionrio (1, neste caso), de modo similar ao do sistema de primeira ordem visto na pgina anterior. Tambm denominado valor final. Notar que, tambm de forma similar do anterior, a constante de tempo do decaimento exponencial pode ser deduzida a partir da equao #D.2#, ou seja, = 1/( n) #G.1#.

Figura 03

tr tempo de subida (rise time): o intervalo de tempo necessrio para a resposta variar de 10% a 90% do valor final. ts tempo de acomodao (settling time): tempo necessrio para a resposta ficar dentro de uma faixa do valor final, em geral de 2% a 5%. Tambm pode ser definido por quatro constantes de tempo, isto ,

ts = 4 = 4/( n) #G.2#. td tempo de atraso (delay time): tempo necessrio para a resposta chegar a 50% do valor final. Mpt valor de pico (maximum value): maior valor da resposta. Ver figura. Tempo de pico tp o tempo correspondente. Mp sobre-sinal mximo (overshoot): diferena entre o valor de pico e o valor final. usual a indicao em termos percentuais: PO = 100 (Mpt yss) / yss #G.3# (PO: percent overshoot). O valor mximo determinado por y'(t), que deve ser nula para t = tp. Omitindo o desenvolvimento, a derivada de #D.2# em relao ao tempo :

Figura 04

dy(t)/dt = (n/)

ent

sen nt #H.1#.

Para dy(t)/dt = 0, deve-se ter sen nt = 0. ntp = . Lembrando a definio de segundo #D.3#, tp = n (1 2) (1 2) #H.2#

n tp =

#H.3#

Substituindo o valor de tp em #D.2#, Mpt = 1 + e/(1 Portanto,

2)

#H.4#.

PO = 100 e/(1

2)

#H.5#.

Observa-se ento que o percentual de overshoot depende apenas do fator de amortecimento . A Figura 04 exibe grfico desse valor e tambm de n tp em relao a .

Figura 05

A Figura 05 mostra os plos do sistema subamortecido, conforme j visto pela igualdade #C.1# e Figura 01 (a). Usando relaes trigonomtricas, (1 2) tan = #I.1#

Essa igualdade pode ser simplificada para: cos = #I.2# Considerando #H.5#, o percentual de overshoot pode ser dado por: PO = 100 e/tan

#J.1#.

De #G.2#, a relao do tempo de acomodao com a parte real dos plos (n) : n = 4/ts #J.2#.

Figura 06

Exemplo: seja o sistema massa, mola e amortecedor segundo Figura 06 e os valores a considerar: m = 100 kg. k = 1600 N/m. Dimensionar c para PO igual a 10%. Das relaes fsicas da mecnica, 100 x''(t) + c x'(t) + 1600 x(t) = f(x) Dividindo tudo por m (100 kg), x''(t) + (c/100) x'(t) + 16 x(t) = (1/1600) 16 f(x). Aplicando a transformada de Laplace, [s2 + (c/100) s + 16] X(s) = (1/1600) 16 F(s). Essa relao conduz funo de transferncia conforme #A.2# com os parmetros: n2 = 16 e, portanto, n = 4. (c/100) = 2 n = 8 . Para um percentual de overshoot igual a 10%, segundo o grfico da Figura 04 (ou calculando pela frmula): 0,6. Portanto, (c/100) = 8 0,6 = 4,8 e o coeficiente de amortecimento c = 480 N s/m.

Esta a funo de transferncia para um sistema bsico de segunda ordem conforme j visto em pgina anterior: G(s) = Y(s) n2 = K 2 X(s) s + 2ns + n2 #A.1#. Onde:

n : freqncia natural de oscilao (sem amortecimento). : fator de amortecimento. Se, em vez do degrau unitrio, a entrada a funo delta (ou funo impulso), x(t) = (t), ocorrendo X(s) = 1 e a sada (considerando K unitrio) dada por: Y(s) = G(s) 1 = s2 n2 + 2ns + n2 #A.2#

Sem meno da demonstrao matemtica, a resposta temporal para o impulso na condio subamortecida : y(t) = n t e n sen(nt) #B.1#. Onde:

= (1 2) #B.2#. 0 < < 1 #B.3# (sistema subamortecido). A semelhana desse resultado com a resposta ao degrau vista em pgina anterior evidente. As diferenas mais visveis so a ausncia do ngulo de defasagem e o valor final zero e no um.

Figura 01

Conforme j mencionado, a localizao dos plos no plano complexo d uma clara idia do comportamento do sistema. A Figura 01 faz uma comparao ilustrativa, sem nenhuma correspondncia com escalas numricas nos eixos. Todos os grficos referem-se a respostas ao impulso. Os crculos com ponto central indicam as localizaes de um dos plos (so pares para sistemas de segunda ordem). Sistemas com plos direita do eixo j so instveis. Se os plos esto sobre o eixo j (parte real nula), no h amortecimento. Sistemas com plos esquerda de j (parte real negativa) so amortecidos, podendo oscilar ou no oscilar, a depender de plos complexos ou no. O amortecimento aumenta com o aumento da distncia em relao a j.

Repetindo a relao #B.1#, em determinado instante t, a resposta ao impulso : y(t) = (n/) ent sen(nt) #C.1#. O ciclo seguinte ter incio num tempo t' tal que: nt' = nt + 2 . Portanto, t' = t + 2/(n) #C.2#. Portanto, y(t') = (n/) en[t y(t') = (n/) ent
+ 2/( )] n

sen(nt + 2) #C.3#.

2/

sen(nt + 2) #C.4#.

Considerando a identidade trigonomtrica sen(nt) = sen(nt + 2), a diviso de #C.1# por #C.4# d o resultado: y(t) = e2/ y(t') #C.5#

Usando o logaritmo e substituindo o valor de segundo #B.2#, ln( y(t) 2 ) = (1 2) y(t') #C.6#

Esse parmetro denominado fator de reduo de amplitude.

Figura 02

Exemplo: no circuito RLC da Figura 02 so dados: R = 0,02 . L = 5 H. C = 20 mF. Determinar a freqncia natural de oscilao e o fator de amortecimento. Para a soluo, consideram-se as impedncias de cada elemento conforme pgina Transformada de Laplace II-10. ZR(s) = R. Portanto, VR(s) = R I(s). ZL(s) = Ls. Portanto, VL(s) = Ls I(s). ZC(s) = 1/Cs. Portanto, VC(s) = (1/Cs) I(s). A entrada supostamente vi(t) e a sada vC(t). Aplicando a lei das tenses de Kirchhoff e a transformada de Laplace, Vi(s) = VR(s) + VL(s) + VC(s) = R I(s) + Ls I(s) + VC(s). Mas I(s) = Cs VC(s). Substituindo,

Vi(s) = R Cs VC(s) + LC s2 VC(s) + VC(s). Isolando VC(s) e dividindo tudo por LC, Vi(s) (1/LC) = [(R/L) s + s2 + 1/LC] VC(s). E a funo de transferncia dada por: G(s) = VC(s) 1/LC = 2 Vi(s) s + (R/L) s + 1/LC

Comparando essa igualdade com #A.1#, conclui-se que: n2 = 1/LC. 2n = R/L. Resolvendo, = R / (4L/C). Calculando os valores, n2 = 1/(5 106 20 103). Ou n 3162 rad/s. = 0,02 / (4 5 106/20 103) 0,632.