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ANALISIS DEL BUS CAN RESUMEN EL articulo analiza el bus CAN (Controller Area Network), como base para arquitecturas de bus industrial en aplicaciones de tiempo real distribuidas, sistemas de supervisin y control en el mbito de celdas de produccin. CAN es protocolo abierto para uso industrial y concebido como un protocolo de alta seguridad. , cubriendo los niveles 1,2 y 7 de modelo OSI. La fortaleza del bus CAN es su arquitectura multimaestro ejecutando un mensaje apropiado de passing (polling) y as reemplazar la conexin de elementos entre cada unidad de computo centralizada. Adems, existen diferentes estndares de especificaciones para la realizacin de sistemas con productos de diferentes distribuidores. 1. INTRODUCCIN. CAN es un protocolo de comunicaciones basado en una arquitectura de bus para transferencia de mensajes en ambientes distribuidos. Fue originalmente concebido para aplicaciones en el rea automotriz, pero rpidamente despert una creciente atencin en el rea de control y automatizacin industrial. Entres sus fortalezas el bus CAN considera una arquitectura multimaestra capaz de proveer caractersticas de respuesta en tiempo real y tolerancia a fallas en la recepcin de mensajes y mal funcionamiento de los nodos. Adems, CAN est estructurado de acuerdo con el modelo OSI en una arquitectura colapsada de dos capas (esto es, capa fsica y capa de enlace de datos). Distintas opciones existen para la capa de aplicacin, entre otras: CiA CAN Application Layer, CANOpen, SDS (Smart Distributed System), DeviceNet y CAN Kingdom. 2. CONCEPTOS DEL BUS CAN 2.1 Capa fsica La capa fsica en CAN es responsable de la transferencia de bits entre los distintos nodos que componen la red. Define aspectos como niveles de seal, codificacin, sincronizacin y tiempos en que los bits se transfieren al bus. En la especificacin original de CAN, la capa fsica no fue definida, permitiendo diferentes opciones para la eleccin del medio y niveles elctricos de transmisin. Las caractersticas de las seales elctricas en el bus fueron establecidas ms tarde por el estndar ISO Estos son valores orientativos que varan dependiendo de la tolerancia de los osciladores de los nodos, impedancias y retardos en la lnea etc. La topologa es bus con derivaciones de corta longitud. Con prdida de prestaciones en cuanto a velocidad o longitud mxima se pueden adoptar estructuras en estrella. El bus se cierra en los extremos con impedancias de carga. El nmero mximo de nodos no est limitado por la especificacin bsica y depende de las caractersticas de los transceptores, las especificaciones de buses de campo lo limitan a 32 o 64 en una red sin repetidores. 2.2. Capa de Enlace Unas de las caractersticas que distingue a CAN con respecto a otras normas, es su tcnica de acceso al medio denominada como CSMA/CD+CR o "Carrier Sense, Multiple Access/Colission Detection + Collision Resolution" (Acceso mltiple con deteccin de portadora, deteccin de colisin ms resolucin de colisin). El acceso al medio por medio de tcnicas de acceso mltiple y deteccin de colisin evolucionaron desde el mtodo ALOHA inicial hasta su consagracin como mtodo de acceso al medio de las redes Ethernet, con tcnica CSMA/CD. El mtodo de acceso al medio utilizado en bus CAN aade una caracterstica adicional: la resolucin de colisin. En la tcnica CSMA/CD utilizada en redes Ethernet ante colisin de varias tramas, todas se pierden, CAN resuelve la colisin con la supervivencia de una de las tramas que chocan en el bus. Adems la trama 11898. La especificacin CiA (CAN in AUTOMATION, http://www.can-cia.de), complement las definiciones respecto al medio fsico y conectores. Los nodos conectados al bus interpretan dos niveles lgicos denominados: > Dominante: la tensin diferencial (CAN_H CAN_L) es del orden de 2.0 V con CAN_H = 3.5V y CAN_L = 1.5V (nominales). > Recesivo: la tensin diferencial (CAN_H CAN_L) es del orden de 0V con CAN_H = CAN_L = 2.5V (nominales).
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Se ha de tener en cuenta que la especificacin CAN de Bosh no establece cmo se ha de traducir cada nivel de bit (dominante o recesivo) a variable fsica. Cuando se utiliza par trenzado segn ISO 11898 el nivel dominante es una tensin diferencial positiva en el bus, el nivel recesivo es ausencia de tensin, o cierto valor negativo, (los transceptores no generan corriente sobre las resistencias de carga del bus). Esta tcnica aporta la combinacin de dos factores muy deseados en aplicaciones industriales distribuidas: la posibilidad de fijar con determinismo la latencia en la transmisin de mensajes entre nodos y el funcionamiento en modo multimaestro sin necesidad de gestin del arbitraje, es decir control de acceso al medio, desde las capas de software de protocolo. La prioridad queda as determinada por el contenido del mensaje, en CAN es un campo determinado, el identificador de mensaje, el que determina la prioridad. 2.3.- Implementaciones del CAN Existen dos implementaciones hardware bsicas, aunque la comunicacin en ambas es idntica y son compatibles entre s. Esto
diferentes, cada uno de ellos con una funcin especfica: 3. MENSAJES Y TIPOS DE TRAMAS CAN utiliza mensajes de estructura predefinida, tramas, para la gestin de la comunicacin. Se distinguen entre dos variantes de CAN, el definido en CAN 2.A o "CAN Standard" y el definido en CAN 2.B o "CAN extendido", los formatos de trama son anlogos diferencindose bsicamente en el nmero de bits que se utiliza para el identificador de mensaje: 1 1 bits (2032 identificadores) diferentes en CAN Standard y 29 bits (536.870.912 identificadores) en CAN Extendido. Las tramas CAN son de longitud reducida, la trama ms larga es de 130 bits en CAN Estndar y 154 bits en CAN Extendido. Los tipos de trama, y estados de bus, utilizados son: Trama de datos: la que un nodo utiliza normalmente para poner informacin en el bus (siempre es un "broadcast" a todos los dems nodos). Puede incluir entre 0 y 8 Bytes de informacin til. Trama de interrogacin remota (en lo que sigue se denominar como trama remota ("remote frame"): puede ser utilizada por un nodo para solicitar la transmisin de una trama
de datos con la informacin asociada a un identificador dado. El nodo que disponga de la informacin definida por el identificador la transmitir en una trama de datos. Tramas de error: usadas para sealar al resto de nodos la deteccin de un error, invalidando el mensaje errneo normalmente (un caso especial es un nodo en estado de "error pasivo"). Trama de sobrecarga: permite que un nodo fuerce a los dems a alargar el tiempo entre transmisin de tramas sucesivas. Espaciado inter-tramas: Las tramas de datos (y de interrogacin remota) se separan entre s por una secuencia predefinida que se denomina espaciado inter-trama. Bus en reposo: En los intervalos de inactividad se mantiene constantemente el nivel recesivo del bus. En un bus CAN los nodos transmiten la informacin espontneamente con tramas de datos, bien sea por un proceso cclico o activado ante eventos en el nodo. La trama de interrogacin remota slo se suele utilizar para deteccin de presencia de nodos o para puesta al da de informacin en un nodo recin
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BIBLIOGRAFIA: [1] Tindell K, Calculating CAN response times, University of York, England 1995. [2] Mc Farlane Andy, Tutorial: Fieldbus review, Sensor Review, Vol 17, Num 3, 1997.
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