Engenharia Elctrica

Automao e Robtica

TRABALHO PRTICO 2
Cinemtica de um brao robtico

Engenharia Elctrica Automao e Robtica INTRODUO A cinemtica trata do estudo dos movimentos dos robs sem considerar as causas que lhes do origem. A dinmica o estudo do movimento tendo em conta as foras e torques que os causam. Para tratar dos movimentos dos manipuladores necessrio desenvolver tcnicas para representar a posio de determinado ponto do brao no tempo. Esta representao depende da posio das juntas e dos elos, sendo que necessrio ter a base do rob como ponto de referncia. Manipuladores compostos essencialmente por juntas prismticas no apresentam grandes problemas com relao cinemtica. Contudo, braos articulados so amplamente utilizados na indstria devido sua versatilidade em substituir trabalhador humano e tambm por ser altamente compacto. Nestes manipuladores a cinemtica torna-se mais complexa. Independentemente da geometria do manipulador, a soluo da cinemtica requer conhecimento de geometria, trigonometria e clculo vectorial.

A posio do rgo terminal de um manipulador depende, a cada instante, dos valores dos deslocamentos angulares das juntas rotativas e deslocamentos lineares das juntas prismticas. Por outras palavras, se for possvel conhecer a posio de cada junta, pode-se saber a posio do rgo terminal e, inversamente, caso se conhea a posio da extremidade do rob podese calcular qual deve ser a configurao das juntas para atingir tal posio.

Para o sistema de controlo dos braos mecnicos apenas as posies das juntas so relevantes. Em geral estes no reconhecem comandos com posicionamento no espao. Por outro lado, frequente encontrar-se aplicaes nas quais se deseja que brao posicione o rgo terminal numa dada posio, com uma dada orientao do punho. Um caso tpico uma aplicao na qual se deseja reprogramar um brao sem parar a linha de produo. Nesta situao, uma medio cuidadosa da posio e orientao desejadas com relao a um sistema de referncias cartesiano fixado base do manipulador oferece uma alternativa programao usual por aprendizagem. Veja-se, contudo, que muitas vezes esta medio pode ser complexa em virtude da preciso exigida e requer instrumentos especiais.

Constata-se, portanto, que perfeitamente possvel calcular a posio cartesiana no espao, bem como a orientao do punho, com base no conhecimento dos ngulos das juntas. Este equacionamento conhecido como cinemtica directa. O clculo das posies angulares a partir da posio no espao consiste, portanto, na cinemtica inversa. Uma vez que a

Cinemtica de um brao robtico

Engenharia Elctrica Automao e Robtica determinao das posies das juntas pode tanto ser feita em ngulos, nas juntas rotativas, quanto em deslocamentos, nas juntas lineares, denomina-se genericamente a estes de variveis de junta. A posio no espao realizada num sistema de eixos rectangulares e conhecida como coordenadas cartesianas.

Cinemtica Directa

Cinemtica Inversa

Metodologia de Denavit-Hartenberg Cada manipulador composto por vrios braos ou elos. necessrio uma descrio de cada um dos braos de modo a poder calcular-se a matriz de transformao. Assim so quatro as variveis que descrevem cada brao (Metodologia de Denavit-Hartenberg) ou elo de um manipulador (para calcular o valor destas variveis necessrio atribuir eixos coordenados a cada elo como descrito no slide anterior): ln distncia entre eixos Xn-1 e Xn (comprimento do brao) dn Distncia entre braos medida no eixo dos Zn (distncia entre os braos) n ngulo de rotao entre os eixos das juntas medido no eixo dos Xn (ngulo de toro) n ngulo entre os braos medido no eixo dos Zn-1 (a nossa varivel) Para definir todos estes parmetros, normalmente criada uma tabela com o seguinte formato:

DURAO 2 Aulas

Cinemtica de um brao robtico

Engenharia Elctrica Automao e Robtica OBJECTIVOS Este trabalho tem como objecto o estudo da cinemtica de braos robticos. No final deste trabalho os alunos devero ser capazes de: Utilizar a conveno de Denavit-Hartenberg para a atribuio de sistemas de eixos coordenados ; Determinar os parmetros de Denavit-Hartenberg. Determinar as matrizes individuais de transformao Ai. Determinar a matrizes de transformao geral para obter as coordenadas cartesianas em termos das coordenadas de juntas. Definir e manipular braos robticos na Toolbox de robtica do Matlab.

1. Considere o seguinte manipulador.

a) Faa a atribuio de sistemas de eixos coordenados convenientemente para utilizar a conveno de Denavit-Hartenberg. b) Determine os parmetros de Denavit-Hartenberg. c) Determine as matrizes individuais de transformao Ai. d) Determine a matriz de transformao geral para obter as coordenadas cartesianas em termos das coordenadas de juntas.

Cinemtica de um brao robtico

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e) Defina este rob na Toolbox de robtica que lhe foi fornecida. Experimente um pouco o modelo desenvolvido. f) Faa um programa em Matlab de forma a implementar a cinemtica directa deste manipulador g) Utilizando o programa acima desenvolvido ilustre com alguns casos.

2. Desenvolva um manipulador com 7 graus de liberdade sua escolha. O manipulador dever contar com pelo menos 2 juntas prismticas. a) Faa a atribuio de sistemas de eixos coordenados convenientemente para utilizar a conveno de Denavit-Hartenberg. b) Determine os parmetros de Denavit-Hartenberg. c) Determine as matrizes individuais de transformao Ai. d) Determine a matriz de transformao geral para obter as coordenadas cartesianas em termos das coordenadas de juntas. e) Defina este rob na Toolbox de robtica que lhe foi fornecida. Experimente um pouco o modelo desenvolvido. f) Escreva um script em Matlab que permita movimentar cada eixo do rob individualmente em toda a extenso do seu curso. g) Aplique restries de movimento s juntas do rob. h) Qual o volume de trabalho do rob. i) Faa um Script em Matlab que permita ao rob escrever E.E.

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