Mecnica y Mecanismos UTN FRRE UT N10

UNIDAD TEMTICA 10. Vibraciones mecnicas Oscilaciones lineales y torsiones con dos o ms grados de libertad. Anlisis de un sistema con dos grados de libertad no amortiguado. Modos principales. Sistemas de varios grados de libertad. Acoplamiento de coordenadas. Coordenadas principales. Aplicacin a la suspensin de un vehculo. Vibraciones forzadas no amortiguadas. Amortiguador dinmico. Bibliografa Thomson William T. Teora de vibraciones. Aplicaciones. Editorial Prentice-Hall Hispanoamericana S.A.Mexico. (1982). Roca Vila R y Leon Juan L. Vibraciones mecnicas. Editorial Limusa Mexico 1981 Kelly S Graham. Mechanical vibrations. Schaums Outline Series. McGraw Hill. 1996.

OSCILACIONES LINEALES Y TORSIONES CON DOS O MS GRADOS DE LIBERTAD. ANLISIS DE UN SISTEMA CON DOS GRADOS DE LIBERTAD NO AMORTIGUADO. MODOS PRINCIPALES. Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad (G de L) cuando se requiere dos coordenadas para describir su movimiento. Se va a demostrar que un sistema con oscilacin lineal con 2 G de L tendr dos frecuencias naturales. Cuando la vibracin libre tiene lugar para una de estas frecuencias naturales, existe una relacin entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuracin corresponde a un modo normal. Los dos G de L del sistema tendrn dos modos normales de vibracin, correspondientes a las dos frecuencias naturales .La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin inicial ser una superposicin de los dos modos normales de vibracin. Consideremos el siguiente sistema no amortiguado donde cada resorte tiene constante elstica k indicada en la figura. Usando las coordenadas x1 y x2, medidas desde una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema son

d 2 x1 dt 2 d 2 x2 m2 2 dt m1

k1 x1 k3 ( x1 x2 ) k3 ( x1 x2 ) k2 x2

Ordenando

d 2 x1 dt 2 d 2x m2 22 dt m1

k1 k3 x1 k3 x2 k3 x1 (k2 k3 ) x2

0 0

Se trata de un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden. Definimos, para resolver el sistema, un modo normal de oscilacin como uno que cada masa experimenta al oscilar con la misma frecuencia, pasando simultneamente por la posicin de equilibrio: 1

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x1 t A1 cos( t ) x2 t A2 cos( t )

Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales

k1 k3 k3 A1 k2

m1 A1 k3 A2 k3
2

0
(4)

m2 A2

Expresadas en trminos de matrices

k1 k3 k3

m1 k 2 k3

k3
2

m2

A1 A2

Que se cumple para cualquier A1 y A2 si el determinante es nulo.

k1 k3 k3

m1 k2 k3

k3
2

0 m2

El determinante conduce a la ecuacin caracterstica

k1 k3

m1

k2

k3

m2

k32
2

m1m2

m1 (k2 k3 ) m2 (k1 k3 )

k32 (k1 k3 )(k2 k3 ) 0

Haciendo 2 =

m1m2
2

m1 (k2

k3 ) m2 (k1 k3 )

k32 (k1 k3 )(k2 k32 (k1 k3 )(k2 m1m2

k3 ) 0 0

m1 (k2

k3 ) m2 (k1 k3 ) m1m2

k3 )

Si

a 1

m1 (k2

k3 ) m2 (k1 k3 ) m1m2

k32 (k1 k3 )(k2 m1m2

k3 )

0 Cuyas races son

b
1

b2 4ac 2a

b
2

b2 4ac 2a

De donde Entonces

x1 (t ) x2 (t )

A11 cos( 1t A21 cos( 1t

) A12 cos( 2t ) A22 cos( 2t

) )
2

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Parece que son necesarios determinar 6 parmetros A11 , A , A21 , A22 , 1 y 2 12 Sin embargo cuando se considera la primera ecuacin de (4),y se usa 1 se obtiene una relacin entre las amplitudes para el primer modo de vibracin

k1 k3

2 1

m1 A11 k3 A22

A11 A21

k3 k1 k3
2 1

m1

1/

Usando 2 se obtiene otra relacin entre las amplitudes para el segundo modo de vibracin

k1 k3

2 2

m1 A12

k3 A22

A12 A22

k3 k1 k3
2 2

m1

1/

Por lo tanto, el primer modo viene dado por

x1 (t )

A11 cos( 1t

) A12 cos( 2t

A11 cos

A12 cos

Y el segundo modo viene dado por

x2 (t )

A21 cos( 1t

) A22 cos( 2t

1 11

A cos

A12 cos

Donde el valor de A11, A12 1 y 2 se fijan a partir de las condiciones iniciales

x1 (0) v1 (0) x2 (0) v2 (0)

A11 cos( 1 ) A12 cos( 2 ) A sen( 1 )

x10

1 11

A12 s en( 2 ) v10 x20

1 11

A cos( 1 ) A sen( 1 )

2 12

A cos( 2 )

1 1 11

2 12

A s en( 2 ) v10

De donde se calcula con las x la primera frmula del coef A11 (A12 ) y con las v la segunda

A11
2

2 10 1 1 10 1 2

x20 cos x20 cos

2 10 1 2 1 1 10 2 1 2

v20 sen v20 sen

A12

Y los ngulos con las expresiones anteriores

tg

2 10 1

x x20 v20 2 v10

tg

1 10 2

x x20 v20 1v10

CONCLUSIONES: a) El movimiento de cada masa est dado por la suma de dos funciones armnicas cada una corresponde a a un modo de vibracin del sistema. b) Si se cumple 3

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1 10

x20

1 10

v20
1

Entonces vibrar en el primer modo

x1 (t )

A11 cos( 1t

x2 (t )

1 11

A cos( 1t

c) Si se cumple
2 10

x20

2 10

v20
1

Entonces vibrar en el segundo modo

x1 (t )
EJEMPLO

A12 cos( 1t

x2 (t )

2 12

A cos( 1t

Vamos a restringir considerando m1 = m

2

m2 = 2m

y k = k1 = k2 = k3 (*)

k 3 m
3 2

3 k 2 m
1 k 3 2 m

0
k m

Las races son

0.634

3 2

1 k 3 2 m

2.366

k m

Y las soluciones de la ecuacin caractersticas son:

1,3 1 2,4 2

Obviamente se eligen las soluciones positivas corresponden a las frecuencias naturales del sistema

0.634

k m

2.634

k m

Considerando la primera ecuacin de (4), con las restricciones (*) y usando 1 se obtiene una relacin entre las amplitudes para el primer modo de vibracin

2k

2 1

m A11 kA12

A11 A12

k 2k
2 1

0.731

Por lo tanto, el primer modo viene dado por

x1 (t )

A11 cos( 1t

A11 cos( 2t 0.731

A11 cos

0.634

k t m

1 cos 0.731

2.634

k t m

Usando 2 se obtiene una relacin entre las amplitudes para el primer modo de vibracin

2k

2 2

m A21 kA22

A21 A22

k 2k
2 2

2.73

Por lo tanto, el primer modo viene dado por 4

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x2 (t ) A21 cos( 1t ) A21 cos( 2t 2.73 ) A21 cos 0.634 k t m 1 cos 2.73 2.634 k t m

Donde el valor de A11, A12 1 y 2 se fijan a partir de las condiciones iniciales VER ESTE EJEMPLO CON EL MATHCAD archivo: osc acoplada caso 1 OTROS EJEMPLOS CON EL MATHCAD archivo osc acoplada caso 2

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. ACOPLAMIENTO DE COORDENADAS. COORDENADAS PRINCIPALES. Para el caso de un sistema de dos grados de libertad, las ecuaciones diferenciales de movimiento estn acopladas en el sentido que las dos coordenadas aparecen en cada ecuacin. Las ecuaciones toman la forma:

En forma matricial

Las expresiones anteriores indican el tipo de acoplamiento presente: a) El acoplamiento dinmico o de masa si la matriz de masas es no diagonal. b) El acoplamiento esttico o de rigidez si la matriz de rigidez es no diagonal. Es posible encontrar un sistema de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento. Cada ecuacin puede entonces ser resuelta en forma independiente. Tales coordenadas son las coordenadas principales( o coordenadas normales). Aunque siempre es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento si el sistema es no amortiguado, mientras que si el sistema es amortiguado no siempre es posible. En el siguiente sistema de ecuaciones se muestra un sistema que no tiene acoplamiento esttico ni dinmico pero las coordenadas estn acopadas por la matriz de amortiguamiento

Si en la ecuacin anterior c12= c21 = 0 se dice que el amortiguamiento es proporcional y las ecuaciones se desacoplan. Ejemplo La figura se muestra una barra rgida cuyo centro de masa no coincide con su centro geomtrico, es decir L1 L2, y est soportada por dos resortes k1 y k2. Representa un sistema con dos grados de libertad puesto que, se requieren dos coordenadas para describir su movimiento. La eleccin de las coordenadas definir el tipo de acoplamiento que puede ser determinado si la matriz de masa es no diagonal y, acoplamiento esttico o de rigidez si la matriz de rigidez es no diagonal.

Pueden coexistir ambas formas de acoplamiento. 5

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Acoplamiento esttico Si se elige las coordenadas x y donde x es el desplazamiento lineal del centro de masa, el sistema tendr acoplamiento esttico como se muestra en el sistema de ecuaciones

Si el acoplamiento desaparece y se tiene vibraciones en x y no acopladas Acoplamiento dinmico

Existe a lo largo de la barra un punto C en donde la fuerza aplicada normalmente produce una traslacin pura Es decir Las ecuaciones de movimiento en trminos de xc y resultan ser

Acoplamiento esttico y dinmico

Si se elige x=x1 en el extremo de la barra, las ecuaciones de movimiento sern

Donde ambos acoplamientos estn presentes. Ecuacin de movimiento para N grados de libertad

APLICACIN A LA SUSPENSIN DE UN VEHCULO.

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El automvil es un sistema mecnico complejo con muchos grados de libertad. Resulta til recurrir a modelos idealizados con el objetivo de facilitar el estudio de su comportamiento. Supondremos que el auto se mueve en el plano del papel y consiste en: a) Movimiento vertical del cuerpo del auto b) Movimiento rotacional del cuerpo alrededor del centro de masa c) Movimiento vertical de las ruedas. Considerando que la vibracin de automvil puede simularse por el sistema simplificado de dos grados de libertad y solo con acoplamiento esttico resulta

Suponiendo movimiento armnico tenemos

Caso particular: W = 3.22lb ; Jc= W r2/g ; r = 4pies ; l1=4.5 pies ; l2 = 5.5 pies ; k1 =2.4 lb/pie y k2=2.6lb/pie Entonces 1=6.9 rad/s 2=9.06 rad/s Las razones de amplitud para las dos frecuencias son

Las formas nodales son

VIBRACIONES FORZADAS NO AMORTIGUADAS.AMORTIGUADOR DINMICO.

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Cuando una maquina est vinculada con su base en forma elstica, es decir unida mediante resotes, opera a una frecuencia cercana a la frecuencia natural del sistema. Por lo tanto la fuerza transmitida a la fundacin es muy alta. Con el fin de minimizar este efecto se emplea un amortiguador que consiste en un sistema vibratorio acoplado a la maquina o a la estructura y que produce una fuerza de acoplamiento que tiende a reducir la fuerza de excitacin. La figura muestra el montaje del amortiguador y su sistema equivalente

Las ecuaciones de movimiento son

Se considera como solucin

Sustituyendo resulta

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La solucin es

Si

entonces

Se verifica que la masa m1 no se desplaza, siendo nula la fuerza transmitida a la fundacin. La fuerza transmitida a travs del resorte k2 es

Esto significa que el movimiento del amortiguador m2 est a 180 respecto de la fuerza de excitacin y la fuerza debido a la deformacin del resorte k2 es igual y opuesta a la fuerza de excitacin.