Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique Universit de Batna Facult des Sciences de lIngnieur

THESE
Prpare au :

Dpartement dElectrotechnique

Prsente par :

BOUCETTA Abdelhamid
Magister en Electrotechnique Option : Machines Electriques Pour lobtention du titre de :

Docteur en sciences
Spcialit : Gnie Electrique

CONTRIBUTION A LOPTIMISATION DU COUPLE DUNE MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

Soutenue le : 07- Juillet -2009 . Devant le Jury compos de :
Pr : Farid NACERI Dr : Mohamed .Lokmane BENDAAS Dr : Salah SAAD Dr : Lazhar HEROUS Dr : Abderrahmane DIB Dr : Khaled CHIKHI Professeur Matre de confrences Matre de confrences Matre de confrences Matre de confrences Matre de confrences Univ.Batna Univ.Batna Univ.Annaba Univ.Annaba Univ.O.M.Bouaghi Univ.Batna Prsident Rapporteur Examinateur Examinateur Examinateur Examinateur

AVANT-PROPOS

Avant-propos

Le travail prsent a t effectu au sein du dpartement dlectrotechnique de Batna, sous la direction du Matre de Confrences M.L. BENDAAS.
Jexprime ma profonde gratitude M.L. BENDAAS, je le remercie trs chaleureusement pour son encadrement et son soutien tout au long de ce travail.

Je tiens remercier les membres du jury pour leurs apprciations sur ce travail, sous la prsidence du Professeur F.NASRI enseignant au dpartement dlectrotechnique de Batna: Monsieur S.SAAD, Matre de confrences luniversit de Annaba. Monsieur L.HAROUS, Matre de confrences luniversit de Annaba. Monsieur A.DIB, Matre de confrences luniversit de Oum el bouaghi. Monsieur K.Chikhi, Matre de confrences luniversit de Batna. Je tiens remercier notre chef de dpartement dlectrotechnique pour son aide trs prcieux, et laccomplissement de ce travail. Ma reconnaissance va galement tous mes collgues enseignants et personnels administratifs qui mont apport leurs concours. Je tiens finalement remercier tous mes collgues et amis pour lambiance quils ont su crer et entretenir.

A. Boucetta

RESUME

. . . . . . . . . . ) . ....( ) . .....( . ) ( . . d-q . .

* * *

ii

TABLE DES MATIERES

TABLE DES MATIERES

Introduction gnrale

Chapitre I : Etat de lart

I.1 Introduction I.2 Comparaison des performances des machines usuelles avec celles rluctance variable 8 I.2.1 Les machines courant continu I.2.2 Les machines asynchrones I.2.3 Les machines synchrones I.2.3.1 Les machines synchrones rotor bobin I.2.3.2 Les machines synchrones aimants permanents I.2.4 Les machines rluctance variable I.3 Conclusion I.4 Topologies des machines rluctance variable polydiscode I.5 Conclusion I.6 Bibliographie 9 10 11 11 12 13 14 14 18 19 7

Chapitre II : Etude de la machine rluctance variable polydiscoide

II.1Introduction II.2 Description de la machine II.3 Principes gnraux II.4 Etude des M.R.V en rgime moteur II.4.1 Prsentation des M.R.V polydiscodes II.4.2 Alimentation sinusodale II.5 Conclusion II.6 Bibliographie 24 25 26 28 28 31 34 35

Chapitre III : Optimisation du couple de la MRV polydiscode

III.1 Introduction III.2 Formes dondes de courants optimales III.3 Maximisation du couple moyen par les courants maximaux III.4 Maximisation du couple moyen par les courants efficaces 41 41 43 44

iii

TABLE DES MATIERES

III.5 Conclusion sur les formes d'ondes du courant optimal III.6 Calcul du couple moyen pour quelques formes dondes classiques III.6.1 Cas de z () sinusodale et de i () demi-sinusodal III.6.2 Cas de z () trapzodale et de i () demi-sinusodal III.6.3 Cas de z () sinusodale et de i () rectangulaire III.6.4 Cas de z () trapzodale et de i () rectangulaire III.6.5 Cas de z () sinusodale et de i () sinusodal avec composante continue III.6.6 Cas de z () sinusodale et de i () sinusodal sans composante continue III.6.7 Cas de z () trapzodale et de i () sinusodal avec composante continue III.7 Comparaison des rsultats obtenus III.8 Alimentation de la MRVP par des courants sinusodaux III.9 Alimentation de la MRVP par des courants rectangulaires III.10 Alimentation de la MRVP par des courants triphass rectangulaires III.11 Conclusion III.12 Bibliographie

45 46 47 48 50 51 52 53 54 56 58 60 62 63 65

ChapitreIV : Alimentation de Machine rluctance variable par le rseau

IV.1 Introduction IV.2 Notations IV.3 Conditions dextraction de la puissance IV.4 Fonctionnement une vitesse double de celle du synchronisme IV.5 Fonctionnement la vitesse de synchronisme IV.5.1 Diagramme de Fresnel IV.5.2 Extrmit du vecteur courant dans le plan de Fresnel IV.6 Stabilit du point de fonctionnement IV.6.1 Stabilit lectrique du couplage IV.6.2 Oscillations libres de la machine rluctance variable IV.6.2.1 Notations IV.6.2.2 Priode des oscillations IV.6.2.3 Effet des oscillations sur le maintien du synchronisme IV.7 Autres types dalimentation IV.8 Conclusion IV.9 Bibliographie 70 70 72 73 75 75 77 78 78 79 79 80 81 82 84 85

iv

TABLE DES MATIERES

Chapitre V : Commande vectorielle de la MRVP

V.1 Introduction V.2 Modlisation de l'ensemble onduleur-machine en vue de la commande vectorielle V.2.1 Machine rluctance variable polyentrefer V.2.2 Onduleur MLI V.2.2.1 Alimentation V.2.2.1.1 Onduleur de tension MLI V.3 La commande vectorielle de la MRV V.3.1 Principe de la commande V.3.2 Stratgie de la commande vectorielle V.3.3 Structure de la commande V.4 Simulation et interprtation V.5 Conclusion V.6 Bibliographie 90 92 92 94 94 95 95 95 96 96 98 102 103

Conclusion gnrale

106

Annexes

109

TABLE DES FIGURES

TABLE DES FIGURES

Table des figures

I.1 : Machines courant continu I.2: Machine asynchrone rotor bobin I.3 : Machines synchrones ples saillants I.4 : Machines synchrones ples lisses I.5 : Machines synchrones aimant permanant I.6 : Machine rluctance variable 6/4 I.7 : Machine reluctance variable disque imbriqus I.8 : Machine rluctance variable discode polyentrefer bobinages globaux I .9 : Moteur disques aimants alterns Cegelec-Nancy II.1: Modle lectrique de la M.RV II.2: Disque lmentaire (a), coupe de la machine polydiscode (b) II.3: Positions remarquables II.4 : Les caractristiques nergtiques II.5:Cycle idal d'alimentation en crneau de courant II .6 : Diagramme de Fresnel III.1 : Modle de la permance de la machine sur la partie linaire III.2: Onde du courant i maximisant couple C moy III.3: Forme d'onde maximisant le courant i III.4 : Formes de permance et de courant maximisant I max et I III.5 : z (sinusodale), et i (demi-sinusodal) III.6 : z (trapzodale), i (demi-sinusodal) III.7: z (sinusodale), i (rectangulaire) III.8: z (trapzodale), et i (rectangulaire) III.9 : z (sinusodale), et i (sinusodal avec composante continue) III.10: z (sinusodale), et i (sinusodal sans composante continue) III.11 : z (trapzodale), et i (sinusodal avec composante continue) III.12 :Permance, courant et couple pour une alimentation de la MRVP par des courants sinusodaux III.13 :Energie transforme dans le plan flux-courant pour une alimentation de la MRVP par des courants sinusodaux vii 58 59 9 10 11 12 12 13 16 16 17 26 27 29 30 31 34 42 43 45 46 47 49 50 51 53 54 55

TABLE DES FIGURES

III.14 : Permance, courant et couple pour une alimentation de la MRVP par des courants rectangulaires III.15 : Energie transforme dans le plan flux-courant pour une alimentation de la MRVP par des courants rectangulaires III.16 : Permance, courant et couple pour une alimentation de la MRVP par des courants triphass rectangulaires IV.1:Courbe de flux, Rluctance et les ampres-tours aux deux vitesses de synchronisme IV.2 : Diagramme de Fresnel (cas k=2) IV.3: Diagramme de Fresnel (cas k=1) IV.4: Caractristique de fonctionnement Uo , Ic , et Pm imposs IV.5: Alimentation en crneaux de tension IV.6: Convertisseur capacit srie V.1 : Ensemble de commande Onduleur-Machine V.2 : Schmatisation de lensemble convertisseur-MRVP V .3 : Schma de principe de la commande V.4 : Schma global de simulation V.5 : Dynamique des courants direct et en quadrature V.6 : Dynamique des flux direct et en quadrature V.7 : Dynamique de la vitesse V.8 : Dynamique du couple lectromagntique V.9 : Dynamique des courants ia,ib,ic V.10 : Zoom sur la dynamique des courants ia,ib,ic V.11 : Dynamique du courant ia A.1 : Fonction de / moy A.2 : Fonction de pour ( 0 ) A.3 : Fonction de pour ( 0 2 )

60

61 62 73 74 75 78 83 83 90 94 97 97 99 99 100 100 101 101 102 111 112 113

viii

LISTE DES TABLEAUX

LISTE DES TABLEAUX

Liste des tableaux

III.1 : Combinaisons de i () et de z () III.2 : Tableau de comparaison des rsultats obtenus III.3 : Tableau de comparaison des coefficients des courants obtenus pour le maximum du couple moyen 57 47 56

INTRODUCTION GENERALE

INTRODUCTION GENERALE

Introduction gnrale
Des volutions importantes ont eu lieu ces dernires annes grce aux progrs ralises dans les domaines des matriaux (magntiques, mcaniques, thermiques..), de llectronique de puissance (grandes puissances, grandes frquences, nouvelles topologies), de la commande (technologies numriques, mthodes de contrle), des capteurs mais aussi des structures de moteurs. Tous ces progrs ont permis denvisager des applications vitesse variable de manire efficace. Lentrainement direct reprsente la simplification ultime des systmes de conversion dnergie puisquil permet de saffranchir des organes de transmissions mcaniques (rducteurs, multiplicateurs) afin damliorer la fiabilit, la facilite de la maintenance, la rduction de lencombrement, le cot et le niveau de bruit. Pour amliorer la puissance spcifique des moteurs lectriques, deux approches ont t adoptes par les chercheurs et les industriels. Lune consiste introduire de nouvelles topologies de machines (moteurs flux transverse, flux axial, moteurs supraconducteurs) qui sur le papier ont incontestablement un fort couple volumique, mais qui reste ltat actuel au stade des prototypes. Lautre approche consiste amliorer certaines structures de moteurs lectriques dj prouves. Dans de nombreuses applications, il est ncessaire de disposer d'une machine trs forte densit d'effort en entranement direct. Les solutions mettant en uvre des dispositifs mcaniques intermdiaires de transformation (rducteur, vis crou) limitent les performances dynamiques et la qualit de conversion en introduisant des contraintes supplmentaire au systme d'entranement telles que l'usure, le bruit, et l'inertie. Les performances des dispositifs lectromagntiques sont limites notamment par : Les caractristiques des matriaux utiliss ; Les topologies ; Les chauffements ; La saturation magntique ; Les contraintes mcaniques.

Les matriaux magntiques ainsi que les dispositifs lectroniques d'alimentation ont ouvert de nouvelles voies d'investigation dans le domaine de la conception des machines lectriques.

INTRODUCTION GENERALE

L'accroissement des performances spcifiques au del de cette limite ncessite soit l'emploi de matriaux "spcifiques" non conventionnels (supraconducteurs), soit une rduction du pas de dplacement conduisant une augmentation de la frquence de conversion. Pour profiter pleinement des effets de la rduction du pas dans un volume donn, il est trs intressant de fractionner la zone active en adoptant des structures polydiscodes. Lobjet de la prsente thse vise prcisment valuer lenjeu de cette nouvelle filire technologique des machines rluctance variable dans le contexte des machines tournantes hautes vitesses, et couple-massique trs levs. Rechercher loptimisation machines rluctance variable polydiscoides peut se faire par : Dvelopper larchitecture de la machine ; Lemploi de matriaux appropris ; Le choix du type dalimentation ; Le choix dune technique de commande adquate. du couple des

La premire partie : A t d'abord porte sur la comparaison des performances de diffrentes machines avec celle des machines rluctance variable de type discodes, et ltat de lart des machines rluctance variable utilisant des systmes de petits plots magntiques excits par des bobinages globaliss structure polyentrefer.

La deuxime partie : L'tude gnrale de la machine rluctance variable, la prsentation des systmes physiques concernant la transformation dnergie lectrique en nergie mcanique sa mise en quation et les positions remarquables (stator-rotor).

La troisime partie : La structure polydiscode permet datteindre des performances couple et vitesse trs intressantes condition de joindre un convertisseur dalimentation. Rechercher la forme du courant ou de la tension alimentant la machine rluctance variable pour des critres doptimisation du couple moyen en fonction du carre du courant maximal et le carr du courant efficace dans le rgime (non satur). Cette tude doit illustrer linfluence du choix de la forme du courant dalimentation de la MRVP sur le transfert de puissance de la machine.

La quatrime partie : Dans ce chapitre ltude du fonctionnement des machines rluctance variable lorsquils sont aliments partir dune source de tension sinusodale (source) est primordiale .Cette alimentation est simple et thoriquement possible, comme sur nimporte

INTRODUCTION GENERALE

quelle machine de type synchrone; elle prsente lavantage de ne pas ncessiter lemploi de convertisseurs statiques et son tude met en vidence les principaux paramtres de la machine rluctance variable. Les quations ainsi obtenues sont en effet gnrales, facilement transformables au cas des gnratrices et trs proches de celles rencontres sur les machines synchrones usuelles. Malgr ces inconvnients, ce type dalimentation directe par le rseau est possible.

La cinquime partie : Tenant compte de toutes les limites que prsente le fonctionnement de la machine avec capteur mcanique, de nombreuses tudes ont t faites pour supprimer ce capteur mcanique tout en prservant le bon fonctionnement de la machine. Ces tudes ont fait apparatre des diffrentes mthodes de la commande et en particulier la commande vectorielle avec ou sans capteur. La commande vectorielle des MRV ncessite une connaissance prcise de la position du rotor. Cette connaissance peut tre obtenue directement par un capteur de position ou indirectement par un capteur de vitesse. Le modle est gnralement simplifi, en exprimant les quations lectriques dans le repre de Park. Par un choix judicieux de la valeur du courant direct ainsi nous obtenons un modle simple dans lequel le couple lectromagntique est contrl que par le seul courant en quadrature. Un algorithme de dcouplage quadrature. Lassociation de la machine-convertisseur aliment par MLI est simule et commente sous MATHLAB-SIMULINK. permet de contrler indpendamment les courants direct et en

* * *

CHAPITRE I

ETAT DE LART

CHAPITRE I : ETAT DE LART

Chapitre I : Etat de lart

Sommaire
I.1 Introduction I.2 Comparaison des performances des machines usuelles avec celles rluctance variable I.2.1 Les machines courant continu I.2.2 Les machines asynchrones I.2.3 Les machines synchrones I.2.3.1 Les machines synchrones rotor bobin I.2.3.2 Les machines synchrones aimants permanents I.2.4 Les machines rluctance variable I.3 Conclusion I.4 Topologies des machines rluctance variable polydiscodes I.5 Conclusion I.6 Bibliographie 7 8 9 10 11 11 12 13 14 14 18 19

Notations utilises dans le chapitre

M.C.C M.A.S M.S MRV MRVP : : : : : Machines courant continue Machines asynchrones Machines synchrones Machines rluctance variable Machines rluctance variable polydiscodes

CHAPITRE I : ETAT DE LART

I.6 Bibliographie
[1] B. Multon, Historique des machines lectromagntiques et plus particulirement 1995, pp.3-8. [2] Y. Alhassoun,Etude et mise en uvre de la machines aimantation induite fonctionnant haute vitesse, Thse de lInstitut National Polytechnique de Toulouse, 2005. [3] [4] C. Divoux, Machine synchrone, Cours terminale STI, 1999. P.E. Cavarec , H. Ben Ahmed, B. Multon, M. Antunes, Actionneur linaire synchrone aimants permanents multi-tiges , EF'2003 lectrotechnique du futur 9 et 10. Suplec. dcembre 2003. [5] H.Ben Ahmed, L.Prvond, B.Multon, Structures polyentrefers: solutions pour les entranements directs ? , Colloque SEE, CEMD99, Cachan, 4 fvrier 1999, pp. 95100. [6] C. Rioux, Aspects prliminaires de la thorie des machines lectriques comportant des matriaux ferromagntiques, Revue de Physique Applique, n15,1980, pp.1505-1515. [7] P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed, B. Multon , Force Density Improvements from Increasing the Number of Airgap Surfaces in Synchronous Linear Actuators, IEE Proceedings, Electric power application Volume 150, Issue 01. January 2003, pp.106-120. [8] P.Letellier, Les entranements directs de forte puissance et basse vitesses, CEMD99, La conversion lectromcanique directe, SEE-ENS, Cachan fvrier 1999, pp.22-30. [9] D.Matt, Etude de deux structures originales de machine rluctance variable polyentrefer , thse de doctorat, Paris 6, avril 1987. [10] J.P.Bastos, R.Goyet, J.Lucidarme, Performances intrinsques des machines rluctances variables disques imbriqus, revue de physique applique n1, janvier 1985, pp.45-53. des machines rluctance variable , Revue 3EI n3, Juin-

[11]

Lewis E .Unnewehr, Magnetic circuit studies for an axial-gap rluctance motor, Electric machines and Electromechanics, An International Quarterly, n1, 1976, pp.57-69.

[12]

J.Lucidarme, C.Rioux, J.Pouillange, Moteur discode rluctance variable et aimants permanents. Des couples spcifiques levs faible vitesse , RGE n3, mars 1987, pp.43-52.

[13]

P.F.Desesquelles, J. Lucidarme, H.Ben Ahmed, Exprimentation dune machine couple trs hautes performances massiques, Colloque M.O.P.P, Lausanne (Suisse), Juillet 1990.

[14]

H. Ben Ahmed, Contribution la conception des machines synchrones aimants permanents et bobinage global , thse de doctorat, Paris VI, janvier 1994.

[15]

K.Salam, Etude des fonctionnements en moteur des machines rluctance variable disques imbriqus, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1983.

[16]

R. Michaux, P.Letellier, Les machines discodes champ axial dans les systmes de propulsion lectriques, REE N3/1997, pp 37-42.

CHAPITRE II

ETUDE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

CHAPITRE II: ETUDE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

Chapitre II : Etude de la machine rluctance variable polydiscode

Sommaire
II.1Introduction II.2 Description de la machine II.3 Principes gnraux II.4 Etude des M.R.V en rgime moteur II.4.1 Prsentation des M.R.V polydiscodes II.4.2 Alimentation sinusodale II.5 Conclusion II.6 Bibliographie 24 25 26 28 28 31 34 35

Notations utilises dans le chapitre

M.R.V p : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : Machines rluctance variable Nombre de plots magntiques Pulsation lectrique Angle lectrique Angles mcaniques Dcalages internes Tension moyenne Tension efficace Inductance opposition Inductance conjonction Flux magntique Flux magntique moyen Rluctance Rluctance moyenne Premier harmonique de la rluctance Energie Conergie Courant efficace alternatif Courant de crte Courant dexcitation continu

, m ,
U0 U Lo Lc

o
R Ro r W W I Imax Ic

22

CHAPITRE II: ETUDE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

Ce M Xd Xq F We Wm

: : : : : : : :

Couple lectromagntique Linductance mutuelle entre les bobinages Ractance longitudinale Ractance transversale La force lectromagntique Energie lectrique Energie mcanique Angle entre E O et U O

23

CHAPITRE II: ETUDE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

II.6 Bibliographie
[1] B. Multon, Historique des machines lectromagntiques et plus particulirement des machines reluctance variable , Revue 3EI n3, Juin-1995, pp.3-8. [2] Y. Alhassoun,Etude et mise en uvre de la machines aimantation induite fonctionnant haute vitesse, Thse de lInstitut National Polytechnique de Toulouse, 2005. [3] [4] C. Divoux, Machine synchrone, Cours terminale STI, 1999. P.E. Cavarec , H. Ben Ahmed, B. Multon, M. Antunes, Actionneur linaire synchrone aimants permanents multi-tiges , EF'2003 lectrotechnique du futur 9 et 10. Suplec. dcembre 2003. [5] H.Ben Ahmed, L.Prvond, B.Multon, Structures polyentrefers: solutions pour les entranements directs ? , Colloque SEE, CEMD99, Cachan, 4 fvrier 1999, pp. 95100. [6] C. Rioux, Aspects prliminaires de la thorie des machines lectriques comportant des matriaux ferromagntiques, Revue de Physique Applique, n15, 1980, pp.1505-1515. [7] P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed, B. Multon , Force Density Improvements from Increasing the Number of Airgap Surfaces in Synchronous Linear Actuators, IEE Proceedings, Electric power application Volume 150, Issue 01. January 2003, pp.106-120. [8] P.Letellier, Les entranements directs de forte puissance et basse vitesses, CEMD99, La conversion lectromcanique directe, SEE-ENS, Cachan,

fvrier1999, pp.22-30. [9] D.Matt, Etude de deux structures originales de machine rluctance variable polyentrefer , thse de doctorat, Paris 6, avril 1987. [10] J.P.Bastos, R.Goyet, J.Lucidarme, Performances intrinsques des machines rluctances variables disques imbriqus, revue de physique applique n1, janvier 1985, pp.45-53. [11] Lewis E .Unnewehr, Magnetic circuit studies for an axial-gap reluctance motor, Electric machines and Electromechanics, An International Quarterly, n1, 1976, pp.57-69.

CHAPITRE II: ETUDE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

[12]

J.Lucidarme, C.Rioux, J.Pouillange, Moteur discode rluctance variable et aimants permanents. Des couples spcifiques levs faible vitesse , RGE n3, mars 1987, pp.43-52.

[13]

P.F.Desesquelles, J. Lucidarme, H.Ben Ahmed, Exprimentation dune machine coupl trs hautes performances massiques , Colloque M.O.P.P, Lausanne (Suisse), Juillet 1990.

[14]

H. Ben Ahmed, Contribution la conception des machines synchrones aimants permanents et bobinage global , thse de doctorat, Paris VI, janvier 1994.

[15]

K.Salam, Etude des fonctionnements en moteur des machines reluctance variable disques imbriqus, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1983.

CHAPITRE III

OPTIMISATION DU COUPLE DE LA M.R.V. POLYDISCOIDE

CHAPITRE III: OPTIMISATION DU COUPLE DE LA MRV POLYDISCOIDE

Chapitre III : Optimisation du couple de la MRV polydiscode

Sommaire

III.1 Introduction III.2 Formes dondes de courants optimales III.3 Maximisation du couple moyen par les courants maximaux III.4 Maximisation du couple moyen par les courants efficaces III.5 Conclusion sur les formes d'ondes du courant optimal III.6 Calcul du couple moyen pour quelques formes dondes classiques III.6.1 Cas de z () sinusodale et de i () demi-sinusodal III.6.2 Cas de z () trapzodale et de i () demi-sinusodal III.6.3 Cas de z () sinusodale et de i () rectangulaire III.6.4 Cas de z () trapzodale et de i () rectangulaire III.6.5 Cas de z () sinusodale et de i () sinusodal avec composante continue III.6.6 Cas de z () sinusodale et de i () sinusodal sans composante continue III.6.7 Cas de z () trapzodale et de i () sinusodal avec composante continue III.7 Comparaison des rsultats obtenus III.8 Alimentation de la MRVP par des courants sinusodaux III.9 Alimentation de la MRVP par des courants rectangulaires III.10 Alimentation de la MRVP par des courants triphass rectangulaires III.11 Conclusion III.12 Bibliographie

41 41 43 44 45 46 47 48 50 51 52 53 54 56 58 60 62 63 65

38

CHAPITRE III: OPTIMISATION DU COUPLE DE LA MRV POLYDISCOIDE

Notations utilises dans le chapitre

M.R.V. M.R.V.P p q f : : : : : : : : : : : : : : : : = Machines rluctance variable Machines rluctance variable polydiscodes Nombre de plots magntiques de la machine Nombre de ples de la machine polyphase Frquence Pulsation lectrique Angle lectrique Angles mcaniques Dcalages internes Tension instantane Energie Conergie Courant instantan Courant efficace de i Courant de crte de i Courant moyen de i
c o

, m ,
u W W i I Imax Imoy

z Zo Zc Cmoy c :
: : :

= 2 1 Permance instantane du circuit magntique Permance opposition Permance conjonction Couple moyen Couple instantan produit par la machine Position haute Position basse Position max ( b , 1 ) Position max ( h , 2 ) Coefficients du courant Ondulation du courant de crte crte

: :
: : :

h
b x

y
A, B, C, D.....

: :

39

CHAPITRE III: OPTIMISATION DU COUPLE DE LA MRV POLYDISCOIDE

z () i() a

: : : : :

Permance en fonction de langle Courant en fonction de langle Point dinflexion Position pour lequel on a I moy Nouvelle variable d'angle:

40

CHAPITRE III: OPTIMISATION DU COUPLE DE LA MRV POLYDISCOIDE

III.12 Bibliographie
[1] J.P.bastos, Calcul des performances des machines rluctance variable par mthode des lments finis , Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1980. [2] Y. Alhassoun,Etude et mise en uvre de la machines aimantation induite fonctionnant haute vitesse, Thse de lInstitut National Polytechnique de Toulouse, 2005. [3] C. Glaize, Etude gnrale et optimisation des modes dalimentation des machines rluctance variable, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1983. [4] A. Levque, Contribution ltude des machines rluctance variable polydiscoides fonctionnement en gnratrice , Thse de docteur-ingnieur, Paris VI ,1983. [5] R.Goyet, Contribution ltude des machines rluctance variable disque imbriqu, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1981. [6] C. Rioux, Aspects prliminaires de la thorie des machines lectriques comportant des matriaux ferromagntiques, Revue de Physique Applique, n15,1980, pp.1505-1515. [7] P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed, B. Multon, Force Density Improvements from Increasing the Number of Airgap Surfaces in Synchronous Linear Actuators, IEE Proceedings, Electric power application Volume 150, Issue 01. January 2003, pp.106-120. [8] J.Lucidarme, C.Rioux, J.Pouillange, Moteur discode rluctance variable et aimants permanents. Des couples spcifiques levs faible vitesse , RGE n3, mars 1987, pp.43-52. [9] P.F.Desesquelles, J. Lucidarme, H.Ben Ahmed, Exprimentation dune machine coupl trs hautes performances massiques , Colloque M.O.P.P, Lausanne (Suisse), Juillet 1990. [10] J.P.Bastos, R.Goyet, J.Lucidarme, Performances intrinsques des machines rluctances variables disques imbriqus, revue de physique applique n1, janvier 1985, pp.45-53. [11] J.Nuta, Contribution ltude des machines rluctance variable disque imbriqu, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1980.

[12]

J.Lucidarme, C.Rioux, J.Pouillange, Moteur discode rluctance variable et aimants permanents. Des couples spcifiques levs faible vitesse , RGE n3, mars 1987, pp.43-52.

[13]

J. Lucidarme, C. Rioux, Moteur rluctance variable topologie discode, Rapport technique rf .L/C.R.n 80/310 ,1983.

[14]

K.Salam, Etude des fonctionnements en moteur des machines rluctance variable disques imbriqus, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1983.

[15]

S.Allano , Etude et ralisation de la commande dun ensemble convertisseurmachine rluctance variable, Thse de docteur-ingnieur, Paris XI, 1982.

[16]

P.F.Desesquelles, Contribution ltude de lalimentation des machines rluctance variable .Simulation numrique de trois ensembles machinesconvertisseur, Thse de docteur de 3e cycle, Paris VI.

[17]

N.Chaiban, Etude et exprimentation densemble convertisseur- machines rluctance variable disques imbriqus autopilote, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1984.

[18]

L. Moreau, Modlisation, conception et commande de gnratrices rluctance variable basse vitesse, Thse de docteur, Universit de Nantes, 2005.

[19]

J.P . Martin, Contribution lalimentation en tension de machines synchrone aimant permanent nombre de phases lev , Thse de docteur, INPL-Nancy, France, 2003.

CHAPITRE IV

ALIMENTATION DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE PAR LE RESEAU

CHAPITRE IV : ALIMENTATION DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE PAR LE RESEAU

Chapitre IV : Alimentation de la Machine rluctance variable par le rseau

Sommaire
IV.1 Introduction IV.2 Notations IV.3 Conditions dextraction de la puissance IV.4 Fonctionnement une vitesse double de celle du synchronisme IV.5 Fonctionnement la vitesse de synchronisme IV.5.1 Diagramme de Fresnel IV.5.2 Extrmit du vecteur courant dans le plan de Fresnel IV.6 Stabilit du point de fonctionnement IV.6.1 Stabilit lectrique du couplage IV.6.2 Oscillations libres de la machine rluctance variable IV.6.2.1 Notations IV.6.2.2 Priode des oscillations IV.6.2.3 Effet des oscillations sur le maintien du synchronisme IV.7 Autres types dalimentation IV.8 Conclusion IV.9 Bibliographie 70 70 72 73 75 75 77 78 78 79 79 80 81 82 84 85

Notations utilises dans le chapitre

M.R.V p t f : : : : : : : : : : : Machines rluctance variable Nombre de plots magntiques Temps Frquence Pulsation lectrique Angle lectrique Angles mcaniques Dcalages internes Tension instantane Tension moyenne Tension efficace

, m ,
u Uo U

68

CHAPITRE IV : ALIMENTATION DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE PAR LE RESEAU

o c
R Ro r I Ic Lo L

: : : : : : : : : : : :
: :

Vitesse de rotation Flux magntique Flux magntique moyen Flux magntique continu Rluctance Rluctance moyenne Premier harmonique de la rluctance Courant efficace Alternatif Courant dexcitation continu Inductance moyenne Inductance Premier harmonique de linductance Couple moyen Couple synchrone Puissance fournie Puissance mcanique Puissance maximale Couple instantan Inertie du systme tournant

l
Cmoy Csyn P Pm Pmax c (t) J

: : : : :

69

CHAPITRE IV : ALIMENTATION DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE PAR LE RESEAU

IV.9 Bibliographie
[1] R.Goyet, Contribution ltude des machines rluctance variable disque imbriqu, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1981. [2] Y. Alhassoun,Etude et mise en uvre de la machines aimantation induite fonctionnant haute vitesse, Thse de lInstitut National Polytechnique de Toulouse, 2005. [3] C. Glaize, Etude gnrale et optimisation des modes dalimentation des machines rluctance variable, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1983. [4] C. Rioux, Aspects prliminaires de la thorie des machines lectriques comportant des matriaux ferromagntiques, Revue de Physique Applique, n15,1980, pp.1505-1515 [5] J. Nuta, Contribution ltude des machines rluctance variable disque imbriqu, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1980. [6] C. Rioux, Aspects prliminaires de la thorie des machines lectriques comportant des matriaux ferromagntiques, Revue de Physique Applique, n15,1980, pp.1505-1515 [7] P.E. Cavarec, H. Ben Ahmed, B. Multon, Force Density Improvements from Increasing the Number of Airgap Surfaces in Synchronous Linear Actuators, IEE Proceedings, Electric power application Volume 150, Issue 01. January 2003, pp.106-120. [8] J.Lucidarme, C.Rioux, J.Pouillange, Moteur discode rluctance variable et aimants permanents. Des couples spcifiques levs faible vitesse , RGE n3, mars 1987, pp.43-52. [9] P.F.Desesquelles, J. Lucidarme, H.Ben Ahmed, Exprimentation dune machine coupl trs hautes performances massiques , Colloque M.O.P.P, Lausanne (Suisse), Juillet 1990. [10] J.P.Bastos, R.Goyet, J.Lucidarme, Performances intrinsques des machines rluctances variables disques imbriqus, revue de physique applique n1, janvier 1985, pp.45-53.

[11]

P.F.Desesquelles, Contribution ltude de lalimentation des machines rluctance variable .Simulation numrique de trois ensembles machinesconvertisseur, Thse de docteur de 3e cycle, Paris VI.

[12]

J.Lucidarme, C.Rioux, J.Pouillange, Moteur discode rluctance variable et aimants permanents. Des couples spcifiques levs faible vitesse , RGE n3, mars 1987, pp.43-52.

[13]

J. Lucidarme, C. Rioux, Moteur rluctance variable topologie discode, Rapport technique rf .L/C.R.n 80/310 ,1983.

[14]

K.Salam, Etude des fonctionnements en moteur des machines rluctance variable disques imbriqus, Thse de docteur-ingnieur, Paris VI, 1983.

[15]

S.Allano , Etude et ralisation de la commande dun ensemble convertisseurmachine rluctance variable, Thse de docteur-ingnieur, Paris XI, 1982.

CHAPITRE V

COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

CHAPITRE V : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

Chapitre V : Commande vectorielle de la machine rluctance variable polydiscoide

Sommaire
V.1 Introduction V.2 Modlisation de l'ensemble onduleur-machine en vue de la commande vectorielle V.2.1 Machine rluctance variable polyentrefer V.2.2 Onduleur MLI V.2.2.1 Alimentation V.2.2.1.1 Onduleur de tension MLI V.3 La commande vectorielle de la MRV V.3.1 Principe de la commande V.3.2 Stratgie de la commande vectorielle V.3.3 Structure de la commande V.4 Simulation et interprtation V.5 Conclusion V.6 Bibliographie 90 92 92 94 94 95 95 95 96 96 98 102 103

Notations utilises dans le chapitre

MRV MRVP id iq va, vb, vc ia ,ib ,ic

a , b , c

: : : : : : : : : :
:

Machine rluctance variable Machine rluctance variable Courant direct Courant en quadrature Tensions des phases statoriques Courants des phases statoriques Flux totaux travers les bobines statoriques Moment dinertie de lensemble machine et la charge Coefficient de frottement de lensemble machine et la charge Rsistance des phases statoriques, Composante directe du flux 88

J
kf

Rs

CHAPITRE V : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

q
vd vq

Composante en quadrature du flux Angle lectrique Composante directe de la tension Composante en quadrature de la tension Vitesse angulaire du rotor Inductance directe Inductance en quadrature Couple lectromagntique Couple de charge Flux dun plot magntique Matrice de Concordia Matrice Transpos de Concordia Etat binaire de commutation de londuleur Matrice de commutation

: : : : : : : :
:

Ld Lq Te Tch
PMT
T32
t T32

: : : :

Kij [Mc]

89

CHAPITRE V : COMMANDE VECTORIELLE DE LA MACHINE A RELUCTANCE VARIABLE POLYDISCOIDE

V.6 Bibliographie
[1] E. Salame, G .Goyet, C. Lucidarne, G. Quichaud and C.Riox, Study of multidiscreluctance motors under constant-voltage supply Journal of Applied Physics III, 19 (7), 1984, pp.533-544. [2] C. Glaize, Search forms optimal feeding of variable reluctance machines Journal of Applied Physics III, 20 (11), 1985, pp. 779-794. [3] T.J.E. Miller, A. Hutton, C. Cossar and D.A. Staton, Design of a synchronous reluctance motor drive: IEEE Transaction on Industry Applications, 27(4), 1991, pp.741-749. [4] I.E. Chabu, J.R. Cardoso, V.C. Silva, S.I. Nabeta and A. Foggia, A new design technique based on a suitable choice of rotor geometrical parameters to maximize torque and power factor in synchronous reluctance motors Part I, Theory. IEEE Transaction on Energy Conversion, 14 (3), 1999, pp. 605-609. [5] A. Tounzi, T.F. Meibody and F.M. Sargos, Vector control of a smooth stator re1uctance machine taking into account saturation and damping effects Journal of Applied Physics III, France 7, 1997,pp. 909-926. [6] A.Boucetta, Vector control of a variable reluctance machine stator and rotor discs imbricates, American J. of Engineering and Applied Sciences 1 (4), 2008, pp.260265. [7] T. Lubin, H. Razik and A. Rezzoug, Magnetic saturation effects on the control a synchronous machine IEEE Transaction on Energy Conversion, 17 (3), 2002 ,pp.356-362. [8] B.Nahid-Mobarakeh, F. Meibody-tabar and F.M. Sargos, Mechanical sensorless control of PMSM with online estimation of stator resistance IEEE Transaction on Industry Applications, 40 (2), 2004, pp.457-471. [9] T. Rekioua,"Contribution la modlisation et la commande vectorielle des machines synchrones aimants permanents," Thse de Doctorat de l'INPL, Nancy, juillet 1991.

[10]

D. Arab Khaburi, "Contribution la commande vectorielle des machines synchrones aimants permanents sans capteur mcaniques," Thse de Doctorat de l'INPL,Nancy, 1998.

[11]

S. Afsharnia, "Contrle vectoriel des machines synchrones aimants permanents : Identification des paramtres et minimisation des ondulations de couple," Thse de Doctorat de l'INPL, Nancy, avril 1995.

[12]

F. Bodin, "Commande des machines synchrones aimants permanents et forces contre lectromotrices non sinusodales : minimisation des harmoniques de couple, commande sans capteur mcanique," Thse de Doctorat de l'Universit de Nantes, France, 1999.

[13]

B. Nahid Mobarakeh, F. Meibody-Tabar, F.M. Sargos, "Commande vectorielle sans capteur mcanique des MSAP avec estimation de la rsistance statorique," JCGE '01, Nancy, France, 2001.

[14]

R. Krishnan, Switched Reluctance Motor Drives: Modelling, Simulation, Analysis, Design, and Applications, CRC Press, 2001.

[15]

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[16]

Vagati A., Canova A., Guglielmi P., Pastorelli M.:Design and control of high performance synchronous reluctance motor with multiple-flux-barrier rotor,IPECTokyo , Shinjuku, Tokyo, Japan, vol. 1, April 3-7, 2000,pp. 627-636.

[17]

M. Rekik, Commande et dimensionnement dune machines rluctance variable double saillance fonctionnant en rgime de conduction continue, Thse de Doctorat de l'Universit Paris sud-11, France, 2007.

[18]

G. Sturtzer, D. Flieller, J.P. Louis, Extension of the Park's transformation applied to non-sinusoidal saturated synchronous motors, EPE Journal 2002, European Power Electronics and Drives Journal, Vol. 12, No.3, 2002, pp. 16-20.

[19]

G. Sturtzer, D. Flieller, J.P. Louis, Mathematical and experimental method to obtain the inverse modeling of non sinusoidal and saturated synchronous reluctance motors, Energy Conversion, IEEE Transaction on, Vol. 18, No.4, Dec. 2003,pp. 494-500.

CONCLUSION GENERALE

CONCLUSION GENERALE

Conclusion gnrale

Le travail dcrit dans cette thse a dbut par ltude des diffrentes machines utilises dans la conversion lectrique, la comparaison des performances de ces machines entre-elles .La topologie des machines de types discodes est trs utilise dans les systmes embarqus, Il savre que les machines rluctance variable polydiscodes ont lavantage pour leur fort couple massique bien que certains problmes mcaniques restent poss. Pour leurs topologies, les M.R.V.P (sans excitation) sont aussi exposs, et ont aussi lavantage davoir la vitesse de rotation lie au nombre de plots rotorique. La description dune M.R.V.P, et la mise en quation de ces caractristiques. Nous avons pu obtenir ainsi deux positions extrmes de la rpartition des flux dans la machine. Nous pouvons enfin constater partir des quations prsentes ici pour une seule phase la ncessit de diminuer les effets du couple puls par lintroduction de machines polyphases. Le problme abord est relative la structure disques de ces machines, rside essentiellement dans la possibilit dobtenir de grandes surfaces dentrefer par la multiplication de disques. Cet accroissement du nombre de disque doit seffectuer en conservant aussi possible la forme des plots. Cela saccompagne donc ncessairement dune diminution de lpaisseur des disques et dune augmentation du nombre de plots, avec cette augmentation la frquence augmente. Pour lalimentation de la machine rluctance variable polydiscode dpend de la forme de courant et de la forme de la permance. La forme du courant demande, si elle maximise bien la puissance transforme par la machine, cest la forme idale pour de nombreuses applications. Aussi avons-nous t amens introduire divers critres doptimisation de cette forme de courant. Les calculs effectus en valeurs instantanes; permettent de savoir quelle forme donde de courant doit gnrer le convertisseur pour maximiser le couple moyen pour un courant efficace ou de crte donn. Lalimentation par des courants rectangulaires (trapzoidale) de la machine rluctance variable polydiscode est retenue .En effet, les courants rectangulaires permettent de maximiser le couple et donc la puissance de la machine, ceci nous amnent utiliser un convertisseur simple et robuste. Les machines polydiscodes sont intressantes sur le plan des performances (puissance massique), mais posent quelques problmes mcaniques lis la conception technologique du

106

CONCLUSION GENERALE

rotor: effort axiaux important, contraintes mcaniques pulses dues la variation du couple engendr. Bien quune alimentation lectronique soit adapte ce type de machine, nous somme intresss au cas dune alimentation sinusodale par le rseau lectrique est similaire celle des machines synchrones. La MRVP aliment par le rseau, son couple est plus faible que pour des courants rectangulaires, par contre le couple est constant avec une alimentation triphase. Pour un couple constant avec une inductance sinusodale ce qui est difficile obtenir pour une machine relle. Lassociation Commande-Convertisseur- MRVP est possible, la machine est aliment par un convertisseur MLI courant sinusodale, la commande vectorielle des MRV ncessite une connaissance prcise de la position du rotor qui assure l'autopilotage de la machine. Cette

connaissance peut tre obtenue directement par un capteur de position ou indirectement par un capteur de vitesse. Ainsi, la mthode de dcouplage entre les courants direct et en quadrature s'avre trs efficace et le comportement dynamique du couple lectromagntique et de la vitesse de rotation est satisfaisant. Les rsultats obtenus par simulation sous MATHLAB-SIMULINK sont tout aussi satisfaisants, ce qui permet d'envisager une simplification de la commande.

107

ANNEXES

ANNEXES

ANNEXE 1

ELIMINATION POLYPHASEES

DES

HARMONIQUES

DU

COUPLE

DANS

LES

MACHINES

Pour une machine monophase, dans les conditions classiques dutilisation, le couple peut scrire:
c(t ) = Cmoy + C n .sin nt + n n =1

: Est la frquence lectrique du courant dalimentation. On fabrique une machine polyphase en associant q machines identiques gomtriquement dcales dun angle 2 / q et alimentes par des ondes de courant dcales temporellement de 1 / q priode, cest--dire dun temps 2 / . Pour la machines numro i (i1,2,..,q), le couple scrit:
2i ci (t ) = C moy + C n .sin n t + n q n =1
2i ci (t ) = C moy + C n . sin n t + n q n =1

Pour la machine q-phase, le couple total scrit:

ct (t ) = q.C moy + C n n =1

q 2i + n sin n t q i = 1

Il faut maintenant tudier le terme:

q 2i sin n t + n q i =1

On peut le dvelopper en deux termes:

q q 2 .i.n 2 .i.n sin nt + n . cos cos nt + n . sin q i =1 q i =1

La somme des sinus est toujours nulle. Celle en cosinus est nulle pour n k.q ( 1,2,..,) et vaut n = k.q. En dfinitive, le couple de la machine polyphase scrit:

109

ANNEXES

ct (t ) = q.C moy + C kq sin kqt + kq k

Par association de q machines monophases, on limine tout les harmoniques de couple de rang non multiple de q. En particulier, on limine ainsi tous les harmoniques de rang infrieur q . le premier harmonique de couple prsent est donc de rang q. son taux relatif la valeur moyenne est inchang, ainsi dailleurs que le taux de tous les harmoniques restant.

110

ANNEXES

A NN E X E 2 FONCTIONS UTILISEES DANS LES CALCULS DE COUPLE EN LINEAIRE

Les figures A.1, A.2, et A.3 reprsentent les tracs des fonctions de
I I moy

et de utilises dans le

calcul du chapitre III (calcul des couples moyens pour diverses forme donde de courant et de permance). Ils donnent la valeur de la fonction pour une abscisse donne et surtout permettent la comparaison des fonctions entre elles.

1.0

2.I I m oy I 2 (1+ )

2I m oy
1

I ) I moy 2
.(

0.8

1+1/8. (
0.6

I 2 ) I moy

0.2

0.4

I I m oy 0 1 2 3 4

Figure A .1:Fonction de I / I m oy

111

ANNEXES

0.8

1.0

sin /2 /2 1

0.6

(1+sin /)

0.4

1/
/

0.2

0 /4 /2 3/4

Figure A.2: Fonction de pour

(0

112

ANNEXES

sin /2 1- ( / 2) 2

sin /2

1.0

/2 1-(/2) 2

sin /2

/2

3/2 (0

Figure A.3: Fonction de pour

2 )

113

ANNEXES

ANNEXE3

PARAMETRES DE LA MACHINE SIMULEE

Inductance sur laxe d, Ld =12.3 [mH] Inductance sur laxe q, Lq =5.17 [mH] Rsistance du stator, Rs= 25 [m] Tension de sortie de londuleur, v =380 [Volts] Moment dinertie, J=3.61 [kg.m2] Vitesse de rotation de rfrence, ref =3000 [T.p.m] Courant direct de rfrence, idref= 200 [A] Courant nominal In = 218 [A] Nombre de ples = 2

114