Introduccin a la Robtica

L. Enrique Sucar INAOE

Sesin 2: Locomocin
Introduccin a la Robtica L. Enrique Sucar

Contenido
Introduccin Robots de Ruedas
Configuraciones Cinemtica Forma

Robots de Patas Espacio de configuraciones

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Tipos de Robots
Terrestres
Robots de ruedas Robots de patas

Acuticos Areos Espaciales

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Tipos de Locomocin (terrestres)

Sistemas biolgicos:
Arrastrarse (gusano) Deslizarse (serpiente) Correr (galgo) Brincar (canguro) Caminar (humano)

Robots (en general):

Locomocin mediante ruedas Locomocin mediante patas (6, 4, 2)
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Consideraciones
Estabilidad: nmero de puntos de contacto, centro de gravedad, esttica/dinmica, Maniobrabilidad: omnidireccional, restricciones, geometra, Controlabilidad: sencillo /complejo En general hay compromisos entre estos 3 aspectos
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Robots de Ruedas
Son los ms utilizados por varias razones:
Ms simples y fciles de construir Ms eficientes Buena capacidad de carga Ms sencillo el control (estabilidad)

Pero:
Limitados a terrenos relativamente planos Tienen problemas si las diferencias en el terreno son mayores al radio de las ruedas (una alternativala son ruedas grandes) Intro. a Robtica - L. E. Sucar

Ruedas
Se mueven por el contacto superficial (o friccin) con la superficie Idealmente, se desplaza 2r por vuelta

Eje X

Eje Y

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Tipos de ruedas
Estndar Caster Sueca Esfrica
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Ruedas suecas (robot PPRK)

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Errores
El desplazamiento ideal se ve afectado por varios factores:
Deslizamiento lateral (lateral slip) Patinaje (slipping / sliding) Compactacin del terreno Eje X Eje Y

Eje X

Eje Y
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Giro
Un un vehculo con varias ruedas, existe un punto alrededor del cual cada rueda sigue una trayectoria circular CCI centro de curvatura instantneo En el caso de una trayectoria recta, el ICC est en infinito

CCI

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Configuraciones de ruedas
2 ruedas:
Bicicleta Diferencial

3 ruedas:
Diferencial con punto de apoyo (caster) Triciclo con traccin trasera Triciclo con traccin delantera Sncromo
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Configuraciones de ruedas
4 ruedas:
Carro con traccin trasera Carro con traccin delantera Diferencial con 2 ruedas de soporte 4 ruedas omidireccionales 4 ruedas tipo caster

6 ruedas:
4 omnidireccionales, 2 de traccin al centro
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Configuraciones comunes:
Diferencial (3, 4) Sncrono (3) Tipo triciclo (3) Tipo carro (4)

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Diferencial
Uno de los esquemas ms sencillos Consiste de dos ruedas en un eje comn, donde cada rueda se controla independientemente Movimientos:
En forma recta En arco Vuelta sobre su propio eje

Utiliza una o dos ruedas adicionales (caster) para mantener el balance

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Diferencial

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Diferencial
3 ruedas: tringulo
Problema de estabilidad

4 ruedas: diamante
Prdida de contacto de las ruedas de traccin (requiere sistema de suspensin)

Movimiento recto:
Requiere asegurarse de que las ruedas vayan a la misma velocidad (control dinmico con retroalimentacin encoders)
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Sncrono
Todas las ruedas (usualmente 3) se mueven en forma sncrona para dar vuelta y avanzar Las 3 ruedas estn ligadas de forma que siempre apuntan en la misma direccin Para dar vuelta giran las ruedas sobre el eje vertical, por lo que la direccin del chasis se mantiene se requiere de un mecanismo adicional para mantener el frente del chasis en la direccin de las ruedas (torreta)

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Sncrono

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Sncrono
Se evitan los problemas de inestabilidad y de prdida de contacto del diferencial Mayor complejidad mecnica

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Triciclo
Dos ruedas fijas que le dan traccin Una rueda para direccin que normalmente no tiene traccin Buena estabilidad y simplicidad mecnica Facilidad para ir recto Cinemtica ms compleja (ms adelante)

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Triciclo

Robot Neptuno

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Carro
Similar al triciclo Dos ruedas de traccin y dos ruedas para direccin Mayor complejidad mecnica que el triciclo por acoplamiento entre las 2 ruedas de direccin Buena estabilidad y facilidad de ir derecho Complejidad cinemtica
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Carro

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Movimiento
Dinmica: estudio del movimiento considerando las fuerzas (energa y velocidad) Cinemtica: estudio del movimiento sin considerar las fuerzas involucradas relaciones geomtricas

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Cinemtica
La cinemtica se refiere a como se mueve el robot
Directa: dada lo posicin inicial y los movimientos realizados, cul es la posicin final del robot Inversa: dada la posicin inicial y final deseadas, cul es la serie de movimientos que debe realizar el robot

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Cinemtica
Diferentes tipos de ruedas (traccin y direccin) tienen diferentes propiedades cinemticas Un robot mvil normalmente tiene 3 grados de libertad respecto a una referencia: posicin en el plano (X,Y) y orientacin () Idealmente, independientemente de donde inicie, el robot debe poder moverse a cualquier posicin y orientacin (X,Y,)

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YI

Marco de referencia
YR

xR

(X,Y)

xI
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Restricciones cinemticas
Holonmicas: los diferentes grados de libertad estn desacoplados
Robots diferenciales y sncronos: se puede desacoplar la posicin de orientacin (rotando sobre su eje)

No-holonmicas: los grados de libertad estn acoplados

Triciclos y carros: para dar vuelta debe moverse hacia el frente o hacia atrs es ms complejo llegar a la posicin final deseada
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Ejemplo - diferencial

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Ejemplo - carro

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Cinemtica - Diferencial
Vl L Vr R (R - L/2) = Vr (R + L/2) = Vl Casos especiales:
Vr = Vl V r = Vl

CCI

R = L/2 [ (Vr+Vl) / (Vr-Vl) ] = (Vr-Vl) / L

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Cinemtica directa
Estimar la nueva posicin del robot dada su posicin inicial y parmetros de control Dada la posicin en t, la posicin en t+dt:
x cos(w dt) y = sen(w dt) 0 -sen(w dt) cos(w dt) 0 0 0 0 x-ICCx y-ICCy ICCx ICCy w dt

Integrando se puede estimar la posicin del robot en un tiempo t

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Cinemtica inversa
Determinar los parmetros de control para llevar al robot a la posicin deseada Diferencial (para Vl, Vr cts. y diferentes):
x(t) = L/2 ((Vr+Vl)/(Vr-Vl)) sen (t(Vr-Vl)/L) y(t) = L/2 ((Vr+Vl)/(Vr-Vl)) cos (t(Vr-Vl)/L) + L/2 (Vr+Vl) / (Vr-Vl) (t) = t/2 (Vr-Vl)

Dada una posicin meta (x,y)(t), se puede resolver para Vr y Vl

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Casos Especiales
Vr=Vl=v
x x + v cos(w dt) x + 2 v dt / L y = y + v sen(w dt)

Vr=-Vl=v
x y = y

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Solucin
Una forma sencilla de solucin en base a las ecuaciones anteriores es:
1. Rotar al robot en su lugar para que se oriente a la posicin x,y deseada 2. Moverse en lnea recta a dicha posicin 3. Rotar al robot en su lugar para tener la orientacin deseada

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Otras configuraciones
En forma similar se pueden derivar las ecuaciones cinemticas para los robots sncronos, triciclos y carros El sncrono es muy similar al diferencial Por otro lado las ecuaciones del triciclo y el carro son similares, veremos las del triciclo

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Cinemtica - Triciclo

d v w x

R y

CCI w = v / (d2 + R2)1/2

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R = d tan (/2 )

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Triciclo
Cinemtica directa:
A partir de las relaciones anteriores se puede obtener en forma anloga a la del diferencial

Cinemtica inversa:
El caso general es muy complejo Se pueden obtener casos especiales como cuando el triciclo camina de frente (=0)

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Solucin
En forma anloga a la del diferencial, se puede definir una trayectoria en base a arcos de crculo y lneas rectas.

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Forma
La forma del robot tiene un fuerte impacto en su facilidad de navegacin, en particular con obstculos y pasillos angostos Robot cilndricos:
Es ms fcil navegar por la simetra del robot (espacio de configuraciones se reduce a 2D)

Robots cuadrados:
Es ms complejo navegar, depende de la orientacin del robot (espacio de configuraciones en 3D)

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Forma cilndrico

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Forma -cuadrado

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Espacio de configuraciones
Grados de libertad:
Se refiere a los posibles movimientos de un robot (X, Y, Z y rotaciones) Para manipuladores, cada articulacin provee un grado de libertad (se requieren 6 para ubicar un manipulador en cualquier posicin y orientacin)

Robots mviles:
Movimiento en el plano X-Y y rotacin
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Configuracin de un robot
La configuracin de un robot se refiere a la posicin de sus todas articulaciones que definen su estado en el espacio
2 1

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Espacio de configuraciones
Espacio n-dimensional donde se ubica cada grado de libertad del robot el robot (orgno terminal) se puede ver como un punto en este espacio
2

1
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Espacio de configuraciones
Para un robot mvil, la configuracin del robot est dada por su posicin X-Y y su orientacin Ejemplos:
Robot Scout: X, Y, 1 Robot Nomad: X, Y, 1, 2

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Espacio de configuraciones: robot mvil

Y

1
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Planeacin en el espacio de configuraciones

Posibles configuraciones del robot en el espacio de configuraciones C Localizacin de los obstculos en el espacio de configuraciones - O = espacio de obstculos Espacio libre - F = C O Robot es un punto en este espacio
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Ejemplo: espacio de configuraciones, de obstculos y espacio libre

2

1
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Plan: trayectoria en el espacio libre

2

1
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Espacio para robots mviles

Considerando un robot cilndrico, el espacio de obstculos / libre se puede visualizar en 2-D extendiendo los obstculos por el diametro del robot

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Espacio para robots mviles

El robot se puede ver como un punto en este espacio lo que facilita la planificacin de para navegacin

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Ejemplo de espacio de configuraciones

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Robots con Patas

La construccin y control de robots con patas es ms complicada, la ventaja es que son ms verstiles para diferentes tipos de terrenos Existen diferentes arreglos de patas (2, 4, 6 son los ms comunes) Tambin existen diferentes variaciones de diseo de patas
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Pata tipo insecto

Consiste de un segmento con 2 motores que le dan dos grados de libertad:
Movimiento fuera-adentro (respecto al cuerpo del robot) M1 Movimiento adelante-atrs M2

El movimiento combinado en ambos sentidos le permite el desplazamiento El movimiento coordinado de 6 patas de este tipo permite a un robot avanzar, retroceder o girar
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Pata tipo insecto

M2

M1
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Pata tipo insecto

Secuencia de un movimiento:
Mover pata alejandola del cuerpo (M1) Mover pata hacia delante (M2) Mover pata hacia abajo (acercandola al cuerpo) hasta que toque el piso (M1) Mover pata hacia atrs, empujando el robot hacia delante (M2)

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Coordinacin
Las patas se deben mover de acuerdo a cierta secuencia que produzca el movimiento deseado y al la vez mantenga el equilibro del robot (centro de masa) Por ejemplo, para un robot de 6 patas, el equilibrio se mantiene mediante el movimiento alternado de tres patas, dos de un lado y una del otro
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Coordinacin

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Referencias
[Siegwart et al.] Cap 2 y 3 [Dudek y Jenkin] Cap 2 [Jones, Flynn] Cap 6 J. C. Latombe, Robot Motion Planning, Kluwer

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Actividades
Prctica 1: robot deambularte Feb. 8
Seleccionar un tipo de robot (configuracin de ruedas y geometra) Seleccionar configuracin de sensores Hacer un programa para que el robot deambule en un ambiente 2D sin chocar Documentar:
Configuracin robot (que tipo es) Sensores, como se utilizan y se combinan Algoritmo para deambular Pruebas realizadas y anlisis, problemas

Explorar diferentes configuraciones mecnicas y sensoriales

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