Profa. Mara Martins da Silva mairams@sc.usp.

br 3373-8650

Disciplina com 3 partes:

Controle Digital (http://www.feng.pucrs.br/~gacs/new/disciplinas/scd/apo stilas/digital_V1_2.pdf) Controle timo (http://www.ece.ucsb.edu/~hespanha/ece147cme106a/web/lqrlqgnotes.pdf) Prticas

P1: 23/04 P2: 25/05 REC: 16/07 Prticas: ver documento

NF = Nota Final: 0.7*NP+.3*NR

NR = Mdia das Notas das Prticas: (Matlab+Prtica 2+Prtica 3+Prtica 4+Prtica 5)/5
NP = Mdia das Provas: (P1+P2)/2

Definio de 10 grupos de 5 pessoas para as prticas e relatrios Vamos defini-los no final da aula ...

Mecatrnica pode ser definida como a cincia do controle do movimento que inclui o controle do movimento desejado e o cancelamento do movimento indesejado (Van Brussel, 1996). Projeto Mecatrnico o projeto integrado do sistema mecnico/acstico/eltrico com o sistema de controle (van Amerongen, 2003).

Sistema Mecnico + Eltrico

Sistema de Controle

Sensores e atuadores

FSICO

CONCRETO

MATEMTICO

ABSTRATO

Aumentar a espessura ... Mdulo de elasticidade ... Quantos ns tem o modelo?

Aumentar o ganho... Colocar os plos mais para a esquerda... Quantos estados tem o modelo?

Sistema dinmico (planta) e controlador contnuos

Como implement-los?

Controladores podem ser implementados com circuitos eletrnicos analgicos. Exemplo 1. compensador em avano na forma:

ou da forma

Pode ser implementado com o seguinte circuito eltrico:

Exemplo 2. PID pode ser implementado com o seguinte circuito eltrico:

http://archives.sensorsmag.com/articles/0504/52/fig1_big.shtml

O controle de sistemas utilizando computadores ou microcontroladores est se tornando cada dia mais comum.
Ex: servomecanismos em aeronaves, veculos, mquinas-ferramenta. Ao invs de um controlador analgico, utilizaremos um controlador digital!

Vantagens:
Flexibilidade: podemos escolher entre as diversas lgicas de controle! Aumento do desempenho (uma vez que podemos escolher a lgica de controle ideal para cada situao) Capacidade de adaptao (ex: controle de rudo para diferentes mercados)
Carros europeus versus carros japoneses

Resposta satisfatria: a resposta da planta y(t) deve seguir a referncia r(t) apesar da presena de distrbios w(t) e de erros de medidas v(t)

Resposta satisfatria: isso pode ser feito atravs da retroalimentao (feedback)

Uso de um equipamento digital para realizar a lgica de controle!

Vamos precisar de um conversor analgico/digital para converter VOLTAGEM em uma seqncia de nmeros

O clock conectado aos conversores D/A e A/D fornece um pulso a cada T (perodo de amostragem) segundos e cada conversor envia o sinal apenas quando recebe o pulso.

Esse nmero tem um certa preciso (bits).

Precisamos aprender qual so as influncias do perodo de amostragem T e da preciso da amostragem q!

Vamos continuar o pensamento desconsiderando os distrbios ...

Vamos tentar transformar um sinal de contnuo (t) em um sinal discreto u(k) ...

Uma forma manter (t) constante e igual a u(k) no intervalo kT a (k+1)T. Este procedimento chamado segurador de ordem zero (zero-order holder). Entretanto o segurador de ordem zero apresenta em mdia um atraso de T/2.

Para incluir o atraso do segurador no projeto do controlador, uma soluo encontrar a equivalncia discreta para a parte contnua (planta), permitindo trabalhar apenas com funes discretas.

Para incluir o atraso do segurador no projeto do controlador, uma soluo encontrar a equivalncia discreta para a parte contnua (planta), permitindo trabalhar apenas com funes discretas.

O controle timo tenta encontrar um controlador com o melhor desempenho de acordo com uma medida de desempenho . Em outras palavras, ns vamos utilizar uma otimizao para projetar um sistema de controle.

Ns estudaremos controles que so timos com respeito a critrios baseados em energia. uma metodologia interessante pois produz controladores estveis e de certo modo robustos. Pode lidar com sistemas SISO, SIMO, MISO e MIMO. Para isso precisamos descrever o sistema em espao de estados.

 fornecer ferramentas para o estudo de funes discretas e o projeto de controladores digitais introduzir a teoria de controle moderno

realizar prticas

 Introduo

Anlise de Sistemas Discretos

Sistemas Discretos Equivalentes Projeto de Controladores Discretos Anlise de Sistemas Discretos em Malha Fechada Lugar Geomtrico das Razes com Controle Digital

 Reviso de modelos em espao de estados

Realizaes
Controlabilidade e observabilidade Projeto de controladores

Reviso de Sistemas de Controle I

Objetivo: estar na mesma pgina ... Vamos montar os grupos !!