MOTO PIANO

Spirale
Traiettoria

2p

3p

4p

Equazione della traiettoria in coordinate polari Hr, qL: r= p O : origine. p : passo della spirale (dimensioni @ pD = @ LD ) 2p q

(1)

Nota: nel sistema di coordinate scelto q0 q < q0 + 2 p e non esiste un intervallo per q valido per tutta la traiettoria. Pertanto, per descrivere frazioni diverse di taiettoria, sceglieremo opportunamente diversi intervalli per q. In generale un intervallo di ampiezza 2 p utile a descrivere un giro della spirale. Grafico di rHqL:
r p
3 4

1 2

p Dr

1 4

Dq q

p 2

3p 2

2p

Nel grafico precedente il rapporto incrementale Generalizzazione della (1): r = r0 + Nel seguito considereremo r0 = 0.
p q. 2p

p4 Dr vale p2 Dq

p r che la derivata della (1). 2p q

2|

Cinematica
Supponiamo per esempio che il moto della particella P sia come quello della puntina di un giradischi lungo il microsolco di un disco fonografico durante una riproduzione (attenzione: stiamo usando come riferimento il disco stesso). In tal caso la velocit angolare costante. Per riproduzioni a 33 giri/min si ha una frequenza n = un periodo T = Legge Oraria Per quanto detto si ha: qHtL = w t (dimensioni @ wD = @ T D qHtL = q0 + w t
1 20 = s > 1.82 s. 11 n

33 giri s = 0.55 Hz, una velocit angolare w = 2 p n > 3.46 rad s e 60

(2)
- 1

), oppure, pi in generale:

(3)

dove q0 lazimut della particella al tempo t = 0. Se q0 0, ci si pu ricondurre al caso q0 = 0 scegliendo diversamente lorigine degli azimut oppure scegliendo diversamente lorigine dei tempi. Entrambe le origini sono scelte facendo riferimento a corpi ed eventi fisici reali, per esempio lo scoppio di un cannone, il segnale orario, ecc. Per avere q0 = 0 si deve scegliere lorigine degli azimut sulla semiretta OP, considerando la posizione P della particella al tempo t = 0. Per azzerare q0 modificando lorigine dei tempi invece necessario scegliere la nuova origine (dei tempi) allistante in cui la particella P attraversa la semiretta origine degli azimut. Nel caso della (3) la nuova origine dei tempi deve essere scelta allistante t = q0 e la legge di trasformazione che lega i (vecchi) tempi t ai (nuovi) tempi t ' misurati a partire dalla nuova w q0 q0 q = t '0 , allora qHt '0 L = w 0 = q0 . origine : t ' = t + . In effetti se qHt 'L = wt ' e il tempo t = 0 corrisponde a t ' = w w w

Da questo momento in poi faremo riferimento sempre alla (2). Per laltra coordinata, componendo la (1) con la (2) si ha: pw 2p t
pw 2p

rHtL =

(4)
tD = @ LD @ T D
- 1

Riassumendo, la legge oraria in coordinate polari si scrive: rHtL =

pw t 2p

(controllo dimensionale: @ q HtL = w t pw 2p

@ T D = @ LD = @ rD )

(5)

rHtL =

` ` Alternativamente, considerando che r = r er = r er HqL, la legge oraria in forma vettoriale si scrive: ` t er Hw tL

(6)

Grafico di rHtL:
r p
3 4

1 2

1 4

p 2w

p w

3p 2w

2p w

|3

Grafico di qHtL:
q

2p
3p 2

p
p 2

T2
p 2w p w 3p 2w 2p w

Velocit In generale, per la velocit espressa in coordinate polari, si ha: v= r t

` ` = r = r er + r q eq

(7)

dove vr = r e vq = r q sono chiamate: le componenti in coordinate polari della velocit. Dalla (5) segue: r=

pw 2p

(8)

q=w Per le componenti di v: vr HtL =

pw 2p p w2 vq HtL = t 2p

(9)
D = @ LD @ T D
- 1

Grafico di vr HtL:
vr

(controllo dimensionale: @

pw 2p

= @ vr D , @

pw 2p

tD = @ LD @ T D

- 2

@ T D = @ vq D )

pw 2p

T=

2p w

4|

Grafico di vq HtL:
vq pw

Per il modulo v = v della velocit si ottiene: vHtL = (controllo dimensionale: @ w2 t2 D = @ T D vH0L =

v HtL = t pw 2p p w3 1+ w2 t 2

T=

2p w

vr 2 HtL + vq 2 HtL =

pw 2p

1 + w2 t 2

(10)
2

- 2

Per fare il grafico di vHtL osserviamo che:

@ T D = @ 1D , @

pw 2p

1 + w2 t 2 D = @ LD @ T D

- 1

= @ vD )

vHtL una funzione crescente

Grafico di vHtL:
v

vHtL > v HtL

quando w t cresce indefinitamente Hw t L il termine 1 del radicando diventa sempre pi trascurabile rispetto a w2 t2 e vHtL si avvicina sempre pi alla funzione v HtL =
pw 2p

2p pw vlin HtL = 2p

t e lapprossimazione lineare vlin HtL = vH0L +

v H0L t a vHtL in prossimit del tempo t = 0 vale t

w2 t 2 =

p w2 t 2p

1 2p

pw

v = vlin HtL
1 4

1 2

Per quanto riguarda la direzione della velocit, possiamo ad esempio determinare langolo a tra la traiettoria e la circon` ferenza centrata nellorigine, cio langolo tra la velocit v e il versore eq :

|5

vr ` er

vq ` a eq

r q O

q=0

Come evidente dalla figura: tg a =

vr vq

e dalla (9): a = arctg 1 wt

1 D = @T D wt 1 - 1

(11)
@T D
- 1

(controllo dimensionale: @ Il grafico di aHtL:

a
p 2

= @ 1D )

p 4

2T

3T

Langolo a si avvicina rapidamente a zero. In effetti, gi dopo un paio di giri la traiettoria in prossimit di un punto si confonde con la circonferenza di centro O passante per quel punto:

2p

3p

6|

Accelerazione In generale, per laccelerazione espressa in coordinate sferiche, si ha: a= v t =r= r-rq
2 2 ` ` er + K2 r q + r q O eq

(12)

dove ar = r - r q e aq = 2 r q + r q sono le componenti in coordinate polari dellaccelerazione. Dalla (8) segue:

r=0

q=0 tuttavia laccelerazione non nulla e le sue componenti, dalle (12), (5), (8) e (13), valgono: ar HtL = pw3 t 2p p w2 aq HtL = p

(13)

(14)
- 3 pw3 tD = @ LD @ T D @ T D = @ LD @ T D 2p 2

Grafico di ar HtL:
ar

(controllo dimensionale: @ -

= @ ar D , @

pw2 D = @ LD @ T D p

= @ aq D )

-w 2 p

Grafico di aq HtL:
aq

1 p

w 2p

|7

Per quanto riguarda il modulo a dellaccelerazione, da a = aHtL = p w2 p 1+ 1 4 w2 t 2

- 2

ar 2 + aq 2 si ha:

(15)
@ T D = @ 1D , @
2

(controllo dimensionale: @ w2 t2 D = @ T D Grafico di aHtL:

a

p w2 2p

1 + w2 t 2 D = @ LD @ T D

- 2

= @ aD )

1 p

w 2p

1 2

Per quanto riguarda la direzione dellaccelerazione, sappiamo che essa deve puntare verso la concavit della traiettoria. In particolare, la componente a , tangente alla traiettoria, responsabile della variazione del modulo della velocit, mentre la componente a , perpendicolare alla traiettoria, responsabile della variazione della direzione della velocit. La figura seguente mostra la traiettoria, i diversi versori e le diverse componenti dellaccelerazione a. In rosso la scomposizione nelle componenti polari (delle coordinate polari), in verde la scomposizione nelle componenti ` ` tangenziale e perpendicolare alla traiettoria. Langolo a tra i versori eq e e naturalmente quello gi determinato in ` precedenza tra il versore eq e la velocit v.

aq ` eq a

` e

` er ` e

a r

ar

q O

q=0

` ` Le componenti a e a dellaccelerazione possono essere ottenute proiettando separatamente sulle direzioni e e e i

8|

` ` contributi ar er e aq eq dellaccelerazione e sommando poi le proiezioni:

vq v - aq r v v vq vr a = ar sin a + aq cos a = ar + aq v v

a = ar cos a - aq sin a = ar

usando le (9), (10) e (14): a =a =

p w2 I2 + w2 t 2 M 1 + w2 t 2 p w3 t 1 + w2 t 2

2p 2p

(16)

@ p w3 tD = @ LD @ T D Grafico di a HtL:
a

(controllo

dimensionale:
- 3

@ T D = @ LD @ T D
1 2

@ w2 t 2 D = @ 1D ,
- 2

= @ a D )

@ p w2 D = @ LD @ T D

- 2

=@ a D,

- w 2p
p

Grafico di a HtL:
a
1 2p

w 2p

T 2

Usando la (10) e la (16) si pu anche verificare direttamente che a = Infine, dalla formula che fornisce l'accelerazione centripeta a = curvatura della traiettoria: R=v2 a = p I1 + w2 t 2 M
32

v = t t

pw 2p

1 + w2 t 2 , cio che la componente

dell'accelerazione tangente alla traiettoria responsabile della variazione del modulo della velocit.
v2 e dalle (10) e (16), possiamo ricavare il raggio di R

(controllo dimensionale: @ pD = @ LD = @ RD )

2 p I2 + w2 t 2 M

(17)

|9

Grafico di RHtL:
R

1 4p

p
1 4

1 2

p t t w t = p , dove il numero di giri effettuati. T T 2p t In effetti abbiamo gi visto che la spirale diventa sempre pi "simile" alla circonferenza di raggio r = p , secondo la (5) T

Col passare del tempo, trascurando 1 e 2 rispetto a w2 t 2 , si ha R >

e la (11). Nella figura che segue mostrato il cerchio osculatore alla traiettoria nel punto in cui si trova la particella. Il cerchio osculatore identificato dalla circonferenza che meglio approssima (come si pu specificare con rigore questa propriet?) la curva in prossimit del punto interessato. Per una curva piana (che giace su un piano), il centro del cerchio sta sulla retta perpendicolare alla curva e il raggio del cerchio il raggio di curvatura R.

` e a

` e