DISEO DE UN SISTEMA DE VIGILANCIA EN RECINTOS CERRADOS POR MEDIO DE UN DIRIGIBLE AUTONOMO

JUAN MANUEL RODRIGUEZ CIFUENTES JOHNATTAN ALEXANDER TIBOCHA SARMIENTO

UNIVERSIDAD DE LA SALLE PROGRAMA DE INGENIERA DE DISEO Y AUTOMATIZACIN ELECTRNICA BOGOT D.C 2009

DISEO DE UN SISTEMA DE VIGILANCIA EN RECINTOS CERRADOS POR MEDIO DE UN DIRIGIBLE AUTONOMO

JUAN MANUEL RODRIGUEZ CIFUENTES JOHNATTAN ALEXANDER TIBOCHA SARMIENTO

Trabajo de grado para optar por el ttulo de Ingeniero de Diseo y Automatizacin Electrnica

Director JOSE ANTONIO TUMIALAN Ph.D.

UNIVERSIDAD DE LA SALLE PROGRAMA DE INGENIERIA DE DISEO Y AUTOMATIZACION ELECTRONICA BOGOTA D.C 2009

Nota de aceptacin _________________________ _________________________ _________________________ _________________________ _________________________ _________________________

___________________________________ Firma Director ___________________________________ Firma jurado 1 ___________________________________ Firma jurado 2

Bogot D.C, agosto 24 de 2009

A Dios, A mi familia en especial a mi abuela, mi mam Y a Gustavo, por su colaboracin, esfuerzo y, ejemplo durante mi vida. A mis amigos Johnattan, Diana, Diego, Mafe y Ronald que me acompaaron y colaboraron a lo largo de la carrera. Juan Manuel Rodrguez

Dios y mis ngeles que siempre me acompaan. A mi mama por tanto esfuerzo para que lograra estudiar en La Salle, a mi hermana por el apoyo en trabajos y muchas cosas ms, a mi abuelita por esas comidas que me dieron aliento de levantarme cada maana. A mis amigos Juan, Diego y la Cuchurra que me ayudaron mucho a estudiar con esfuerzo y dedicacin, a Ronald por haber sido mi amigo y compaero de estudio. A la familia de Juan y a todas las dems personas que me ayudaron a sacar adelante esta carrera. Johnattan Tibocha

AGRADECIMIENTOS

Expresamos nuestros agradecimientos a: Los laboratoristas de la facultad de Ingeniera de Diseo y Automatizacin Electrnica por toda la colaboracin con los equipos que necesitamos. A los profesores, Carlos Augusto Toledo, Cesar Rodrguez, Efran Bernal, quienes durante el proceso nos colaboraron a lo largo de este proyecto. A nuestro tutor el Ingeniero Jose Antonio Tumialan, quien nos asesor y nos brindo un espacio de trabajo para el desarrollo de la tesis. A Oskar, Ivn, Jairo Daza, Felipe, Edwin, y Ronald quienes forman parte de un equipo de trabajo en Transmilenio por ayudarnos con los sistemas GPS del proyecto y por el prstamo del material utilizado. A Diana Rojas por la colaboracin con el documento. A Jorge Sarmiento, to de Johnattan quien nos regalo el dirigible para poder comenzar a realizar el proyecto. A todas aquellas personas que nos acompaaron y de alguna manera dieron su aporte para culminar nuestra tesis.

CONTENIDO

Pg.

LISTA DE TABLAS ........................................................................................... xii Pg. .................................................................................................................. xii LISTA DE GRFICAS...................................................................................... xiii LISTA DE FIGURAS ........................................................................................ xiv Pg. ................................................................................................................. xiv LISTA DE ANEXOS .......................................................................................... xx GLOSARIO ...................................................................................................... xxi RESUMEN .......................................................................................................xxii INTRODUCCION .............................................................................................. 23 1 MARCO TERICO ..................................................................................... 27 1.1 Dirigibles .............................................................................................. 27 Aplicaciones de dirigibles: ............................................................. 27 Dirigibles para vigilancia................................................................ 28 Partes de un dirigible..................................................................... 28

1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.2

Helio (He)............................................................................................. 29 Descripcin: .................................................................................. 29

1.2.1

1.2.1.1 Caractersticas ........................................................................... 29 1.3 1.4 Planeamiento de trayectorias .............................................................. 29 GPS, Global Positioning System (Sistema de posicionamiento global) 30 1.4.1 1.4.2 Medicin de la distancia ............................................................... 30 Control del tiempo ......................................................................... 31
vii

1.5 2 3

Lgica difusa........................................................................................ 31

DESCRIPCION GENERAL DE SISTEMA .................................................. 33 DISEO ELECTRNICO ........................................................................... 36 3.1 Metodologa de diseo......................................................................... 36 Niveles de abstraccin .................................................................. 36

3.1.1 3.2

seleccin de sensores ......................................................................... 38 Sensores de distancia ................................................................... 39

3.2.1

3.2.1.1 El Ultrasonido............................................................................. 41 3.2.1.1.1 Principios .............................................................................. 41 3.2.1.2 Observaciones previas del sensor de ultrasonido...................... 42 3.2.1.3 Ventajas de las ondas ultrasnicas. ........................................... 42 3.2.1.4 Problemas con los sensores ultrasnicos .................................. 42 3.2.2 3.2.3 Sensor de orientacin ................................................................... 44 Sensores de posicin absoluta ..................................................... 44

3.2.3.1 Localizacin por DGPS .............................................................. 46 3.2.3.2 Localizacin laser ...................................................................... 47 3.3 sistema de comunicacin:.................................................................... 48 Descripcin el sistema de comunicacin....................................... 48

3.3.1

3.3.1.1 Etapa de comunicacin satelital GPS: ...................................... 48 3.3.1.2 Etapa Comunicacin GPRS ....................................................... 48 3.3.1.3 Etapa de transmisin por Radio Frecuencia (RF) ...................... 49 3.4 Circuitos electrnicos ........................................................................... 51 Circuito del dirigible: ...................................................................... 51 Circuito de la estacin de control: ................................................. 53 Circuito transmisor de posicin del dirigible .................................. 54 Circuito de activacin de lser ...................................................... 56
viii

3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4

3.4.5

Circuito GPS A1080 ...................................................................... 57

3.4.5.1 Regulador fan1616a .................................................................. 57 4 METODOLOGIA DE CONTROL ................................................................ 59 4.1 MODELO TERICO DE LA PLANTA .................................................. 59 Modelo Matemtico del motor ....................................................... 59 MODELO MATEMATICO DE LAS FUERZAS ACTUANTES DEL

4.1.1 4.1.2

SISTEMA.................................................................................................... 60 4.1.2.1 ECUACION DE BERNOULLI ..................................................... 64 4.2 Modelo Matemtico De La Planta ........................................................ 68 Adquisicin De Las Seales: ......................................................... 69 Elaboracin de los modelos mediante el toolbox Ident de Matlab: 70

4.2.1 4.2.2 4.3

Control de altura: ................................................................................. 74 Reconocimiento y Anlisis del sistema: ........................................ 74 Mtodo para generar el compensador de adelanto ....................... 75 Compensador Adelanto Atraso (Compensador De Adelanto Por

4.3.1 4.3.2 4.3.3

El Mtodo De La Bisectriz) ......................................................................... 79 4.4 5 Diseo Del Controlador Difuso Para Giro y Avance En Matlab: .......... 84

DISEO DE SOFTWARE .......................................................................... 92 5.1 Diagrama casos de uso ....................................................................... 94 Descripcin del proceso ................................................................ 95

5.1.1

Figura 34. Descripcin del proceso ............................................................ 95 5.2 5.3 Estacin Central .................................................................................. 97 Interfaz HUMANO Maquina HMI .......................................................... 98 Matriz de mapa:............................................................................. 98 Tamao De La Matriz .................................................................. 100 Guardar ....................................................................................... 101
ix

5.3.1 5.3.2 5.3.3

5.3.3.1 Algoritmo: ................................................................................. 104 5.3.3.1.1 Caso 1 (Cuando los nodos se encuentran consecutivamente) 107 5.3.3.1.2 Caso 2 (Cuando se encuentra encima un nodo del otro). ... 109 5.3.3.1.3 Caso 3 (Cuando el nodo mayor se encuentra en posicin diagonal izquierda del menor)............................................................ 110 5.3.3.1.4 Caso 4 (Cuando el nodo mayor se encuentra en posicin diagonal derecha del menor) ............................................................. 111 5.3.3.2 Uso de la funcin guardar: ....................................................... 113 5.4 Seccin autnoma: ............................................................................ 114 Ruta mnima ................................................................................ 115

5.4.1 5.5

Configuracin inicial del dirigible. ....................................................... 123 Seleccin de altura: ..................................................................... 125

5.5.1 5.6 5.7 5.8 5.9

Paro de emergencia .......................................................................... 126 Lnea de informacin ......................................................................... 126 Valores de informacin ...................................................................... 127 Planos de desplazamiento del dirigible .............................................. 129

5.10 Sistema de control teledirigido. .......................................................... 130 5.10.1 Control remoto:............................................................................ 130 5.10.2 Desde la estacin central ............................................................ 131 6 SELECCIN DEL SISTEMA DE TRANSMISIN Y RECEPCIN

INALMBRICA DE IMGENES ...................................................................... 133 6.1 MINICAMARA ESPIA INALAMBRICA CON GRABACIN (S130344) 133 6.2 6.3 6.4 CAMARA ESPIA INFRARROJOS SIN CABLES (S130346).............. 135 MINICAMARA ESPIA INALAMBRICA (S130347) ............................. 136 CAMARA INALAMBRICA CON MONITOR GRABADOR (S130640) 137
x

6.5

MINICAMARA COLOR CON AJUSTE DIGITAL MANUAL Y OSD

(S130312) .................................................................................................... 140 6.6 6.7 6.8 6.9 7 8 MINICAMARA COLOR EN PLACA PINHOLE (S130314) ................. 141 MINICAMARA COLOR LENTE PINHOLE (S130318) ....................... 142 MICROCAMARA ESPIA LENTE PINHOLE (S130351) ..................... 143 MICROCAMARA ESPIA LENTE NORMAL (S130352)...................... 144

DISEO Y CONSTRUCCION DEL GLOBO DEL DIRIGIBLE .................. 146 IMPLEMENTACION Y RESULTADOS..................................................... 154 8.1 8.2 8.3 Pruebas realizadas con los mdulos GPS ......................................... 154 Cdigo por mensajes NMEA.............................................................. 154 Resultados obtenidos con el modulo a1080 ...................................... 156 Prueba con el modulo GPSA1080 con movimiento en lnea recta 161 8.4 Funcionamiento ptimo de envo de datos de posicionamiento a la

8.3.1

estacin central ........................................................................................... 162 8.5 8.6 Modulo GPS enfora g0208 ................................................................ 162 Pruebas de aplicacin de la tcnica diferencial GPS (DGPS) ........... 166 Comportamiento del Tyco A1080 ................................................ 168 Comportamiento del GPS/GPRS Enfora G0208 ......................... 170

8.6.1 8.6.2 8.7

Pruebas realizadas con los laser ....................................................... 173

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................. 178 BIBLIOGRAFA ............................................................................................... 180

xi

LISTA DE TABLAS

Pg. Tabla 1. Ordenes enviadas desde la estacin al dirigible ............................... 127 Tabla 2. Ordenes al recibir uno (0001) .......................................................... 127 Tabla 3. Ordenes al recibir seis (0110) ......................................................... 128

xii

LISTA DE GRFICAS

Pg. Grfica 1. Altura contra tiempo ......................................................................... 63 Grfica 2. Comportamiento de la planta ........................................................... 70 Grfica 3. Comportamiento de los diferentes modelos ..................................... 73 Grfica 4. Control Cancelacin de Polos .......................................................... 78 Grfica 5. Controlador Bisectriz ........................................................................ 81 Grfica 6. Resultado De Los dos Sistemas Con Compensador ....................... 83

xiii

LISTA DE FIGURAS

Pg.

Figura 1. Prototipo realizado en Alemania ........................................................ 26 Figura 2. Descripcin general del sistema ........................................................ 33 Figura 3 Esquema de la distribucin de funciones en el dirigible...................... 34 Figura 4. Jerarquizacin del sistema ................................................................ 37 Figura 5. Sincronizacin para transmisin por RF ............................................ 50 Figura 6. Comunicacin directa entre dirigible y estacin central por RF ......... 50 Figura 7. Circuito del dirigible............................................................................ 51 Figura 8. Circuito estacin de control................................................................ 53 Figura 9. Circuito de transmisin ...................................................................... 55 Figura 10. Circuito de deteccin de posicionamiento........................................ 56 Figura 11. Circuito GPS .................................................................................... 57 Figura 12. Regulador FAN 1616A ..................................................................... 58 Figura 13. Diagrama de fuerzas del Dirigible .................................................... 61 Figura 14. Fuerzas actuantes en el sistema con movimiento ........................... 62 Figura 15. aproximacin de datos en funciones................................................ 64 Figura 16. Hlice del motor del dirigible ............................................................ 65 Figura 17. Proceso de obtencin del modelo matemtico ................................ 69 Figura 18. Obtencin de la altura ...................................................................... 69 Figura 19. Importacin de seales en Ident ...................................................... 71 Figura 20. Estimacin del modelo ..................................................................... 71 Figura 21. Parmetros del sistema ................................................................... 72 Figura 22. Clculo de los diferentes modelos ................................................... 72 Figura 23. Porcentaje de exactitud ................................................................... 73 Figura 24. Modelo seleccionado ....................................................................... 74 Figura 25. Arquitectura del sistema difuso ........................................................ 84
xiv

Figura 26. Universo de discurso y conjuntos de entrada para sensores de ultrasonido ........................................................................................................ 85 Figura 27. Error sensores SRF05 ..................................................................... 85 Figura 28. Error en la brjula magntica ........................................................... 86 Figura 29. Universo de discurso y conjuntos de entrada para brjula magntica .......................................................................................................................... 87 Figura 30. Constantes de salida ....................................................................... 89 Figura 31. Rango que maneja la brjula magntica.......................................... 89 Figura 32. Superficie de control ........................................................................ 90 Figura 33.Casos de uso .................................................................................... 94 Figura 34. Descripcin del proceso................................................................... 95 Figura 35. Matriz de mapa ................................................................................ 99 Figura 36. Tamaos de la matriz .................................................................... 100 Figura 37. Grupo generado de N x N botones ................................................ 101 Figura 38. Tipos de caminos en la matriz ....................................................... 103 Figura 39. Rutas generadas al encontrar un nodo rojo ................................... 104 Figura 40. Matriz inicial de la funcin guardar................................................. 105 Figura 41. Representacin de la distancia dentro de la matriz ....................... 106 Figura 42. Ejemplo de conexin...................................................................... 107 Figura 43. Caso 1 ........................................................................................... 108 Figura 44. Caso 2 ........................................................................................... 109 Figura 45. Caso 3 ........................................................................................... 110 Figura 46 Caso 4 ............................................................................................ 111 Figura 47. Funcin guardar ............................................................................. 113 Figura 48. Representacin de la posicin ....................................................... 114 Figura 49. Seccin autnoma ......................................................................... 114 Figura 50. Representacin en un grafo de la matriz. ...................................... 116 Figura 51. Ejemplo algoritmo ruta ms corta .................................................. 117 Figura 52. Paso 1............................................................................................ 118 Figura 53 Paso 2............................................................................................. 118 Figura 54. Paso 3............................................................................................ 119 Figura 55. Paso4............................................................................................. 120
xv

Figura 56. Paso 5............................................................................................ 120 Figura 57. Paso 6............................................................................................ 120 Figura 58. Paso 7............................................................................................ 120 Figura 59. Paso 8............................................................................................ 120 Figura 60. Paso9............................................................................................. 120 Figura 61. Paso 10.......................................................................................... 121 Figura 62. Paso 11.......................................................................................... 121 Figura 63. Paso12........................................................................................... 121 Figura 64. Fin iteraciones ............................................................................... 121 Figura 65. Ordenes de control ........................................................................ 122 Figura 66. Calibracin posicin cardinal ......................................................... 123 Figura 67. Puntos cardinales del dirigible ....................................................... 124 Figura 68. Seleccin de altura ........................................................................ 125 Figura 69. Opciones de distancia con respecto al techo................................. 125 Figura 70. Paro de emergencia....................................................................... 126 Figura 71. Lnea de informacin ..................................................................... 126 Figura 72. Planos de desplazamiento del dirigible .......................................... 129 Figura 73. Distribucin de motores en la gndola ........................................... 130 Figura 74. Control remoto ............................................................................... 131 Figura 75. Manejo de forma tele operada del dirigible .................................... 132 Figura 76. Cmara de video ........................................................................... 145 Figura 77. Variacin del ngulo de ataque de la hlice segn su posicin ..... 147 Figura 78. Imagen de la batera CR123 .......................................................... 148 Figura 79. Aerostato con globos de goma R40 ............................................... 153 Figura 80. Cuatro globos, donde cada uno levanta 90 a 100 gr de peso........ 153 Figura 81. Datos del comando $GPGGA ........................................................ 156 Figura 82. Divisin de la tierra ........................................................................ 156 Figura 83. Trama de datos en txt .................................................................... 157 Figura 84. GPS visualizer ............................................................................... 157 Figura 85. Abrir formato en google earth ........................................................ 158 Figura 86. Prueba del A1080 sin movimiento ................................................. 159 Figura 87. Error obtenido sin movimiento del GPS A1080.............................. 160
xvi

Figura 88. Error con GPS A1080 en movimiento ............................................ 161 Figura 89. Descripcin general del sistema con GPS/GPRS .......................... 163 Figura 90. Error obtenido por la base en DGPS ............................................. 169 Figura 91.GPS diferencial sin correccin ........................................................ 171 Figura 92. Distribucin de red de sensores .................................................... 173 Figura 93. Conexin standard del Latch ......................................................... 174 Figura 94. Funcionamiento del programa ....................................................... 175 Figura 95. Deteccin de obstculo.................................................................. 176 Figura 96. Circuito de control del dirigible ....................................................... 181 Figura 97. Circuito estacin central................................................................. 182 Figura 98. Sensor de ultrasonido .................................................................... 183 Figura 99. Conexin pin2 modo disparo/eco .................................................. 184 Figura 100- Diagrama de tiempo SRF05 ........................................................ 184 Figura 101. Brjula magntica ........................................................................ 187 Figura 102. Descripcin TLP434A .................................................................. 189 Figura 103. Codificador HT12E....................................................................... 190 Figura 104. Descripcin del RLP 434A ........................................................... 190 Figura 105. Decodificador HT12D................................................................... 191 Figura 106. Imgenes de la tarjeta Enfora ...................................................... 192

xvii

LISTA DE ECUACIONES

Pg.

Ecuacin 1. Distancia a la cual se encuentra el objeto ..................................... 41 Ecuacin 2. Ecuacin elctrica de la planta ..................................................... 59 Ecuacin 3. Ecuacin mecnica de la planta .................................................... 59 Ecuacin 4. Ecuacin elctrica de la planta en trminos de la place ................ 60 Ecuacin 5. Ecuacin mecnica de la planta en trminos de la place .............. 60 Ecuacin 6. Funcin de transferencia ............................................................... 60 Ecuacin 7. Fuerzas de fluidos ......................................................................... 61 Ecuacin 8. Sumatoria de fuerzas .................................................................... 62 Ecuacin 9. Dirigible teniendo en cuenta la Fe ................................................. 62 Ecuacin 10. Fuerza alar de ataque ................................................................. 65 Ecuacin 11. Ecuacin Arqumedes y Bernoulli................................................ 65 Ecuacin 12. Constante K ................................................................................ 65 Ecuacin 13. Constante K1 .............................................................................. 65 Ecuacin 14. Constante K2 .............................................................................. 65 Ecuacin 15. Ecuacin con constantes reemplazadas ..................................... 66 Ecuacin 16. ..................................................................................................... 66 Ecuacin 17. Velocidad Angular ....................................................................... 66 Ecuacin 18. Constante K3 .............................................................................. 66 Ecuacin 19. Series de Taylor .......................................................................... 66 Ecuacin 20. Velocidad Angular con Series de Taylor ..................................... 67 Ecuacin 21. Ecuacin con ............................................................................ 67 Ecuacin 22. Funcin de transferencia
xviii

............................................. 67

Ecuacin 23. Funcin de transferencia de la planta en modelo matemtico .... 68 Ecuacin 24. Sobre impulso ............................................................................. 75 Ecuacin 25. Amortiguamiento ......................................................................... 76 Ecuacin 26. Resultado amortiguamiento ........................................................ 76 Ecuacin 27. Frecuencia natural....................................................................... 76 Ecuacin 28. Resultado frecuencia natural....................................................... 76 Ecuacin 29. Tiempo de subida ........................................................................ 77 Ecuacin 30. S1 de diseo ............................................................................... 77 Ecuacin 31. Valor de S1 ................................................................................. 77 Ecuacin 32. Ecuacin para z1......................................................................... 77 Ecuacin 33. Valor de z1 .................................................................................. 77 Ecuacin 34. Planta en sistema discreto .......................................................... 77 Ecuacin 35. ngulos obtenidos ....................................................................... 78 Ecuacin 36. Valor de P0 ................................................................................. 78 Ecuacin 37. Valor de kc .................................................................................. 78 Ecuacin 38. Valores con el mtodo bisectriz .................................................. 79 Ecuacin 39. Valor de ................................................................................... 79 Ecuacin 40. Valor de .................................................................................... 79 Ecuacin 41. Valor de z0 .................................................................................. 80 Ecuacin 42. Valor de P0 ................................................................................. 80 Ecuacin 43. Valor de kc (2) ............................................................................. 80 Ecuacin 44. Controlador obtenido ................................................................... 80 Ecuacin 45. Error obtenido .......................................................................... 171 Ecuacin 46. GPS diferencial con correccin de error.................................... 172

xix

LISTA DE ANEXOS

Pg. ANEXO A ........................................................................................................ 181 ANEXO B ........................................................................................................ 182 ANEXO C ........................................................................................................ 183 ANEXO D ........................................................................................................ 187 ANEXO E ........................................................................................................ 189 ANEXO F ........................................................................................................ 192 ANEXO G ....................................................................................................... 193 ANEXO H ........................................................................................................ 200

xx

GLOSARIO

CONTROL EN LAZO CERRADO: es aquel en el cual continuamente se monitorea la seal de salida para compararla con una seal de referencia y poder calcular la seal de error, la cual es aplicada al controlador para generar una seal de control y llevar la seal de salida a un valor deseado. DIRIGIBLE: aerstato autopropulsado y con capacidad de maniobra para ser gobernado como una aeronave. La sustentacin aerosttica se logra mediante depsitos llenos de un gas de menor densidad a la atmsfera circundante. GPRS: servicio general de paquetes va radio. GPS: Sistema de posicionamiento global. HMI (HUMAN MACHINE INTERFACE): la palabra HMI hace referencia a la interaccin entre mquina y humano. Se utiliza una interfaz de usuario para la comunicacin con una mquina o una computadora, normalmente son fciles de entender y de accionar. LATCH: Dispositivo integrado que contiene una cadena de flip flops o memorias donde cada uno de ellos guardan un estado lgico. Cuando entra un nuevo dato a la cadena, este desplaza los estados corrindolos una posicin, guardando el nuevo dato en el primer flip flop, y el ltimo desplazado se borra. ROBOT: el trmino robot agrupa a las mquinas que realizan de forma autnoma trabajos productivos y aquellas que imitan comportamientos y movimientos de seres vivos. TIMING: Es la medicin del tiempo de viaje de una seal de radio, clave para el GPS.
xxi

RESUMEN

Este trabajo de grado presenta el diseo, la implementacin y los resultados obtenidos del diseo de un sistema de vigilancia areo por medio de un dirigible autnomo. Se realiza un diseo electrnico en el cul se hace un anlisis de la seleccin de los diferentes tipos de sensores a manejar: ultrasonido (esquivar obstculos), GPS y laser (posicionamiento del dirigible), brjula magntica (orientacin del dirigible). Se utiliza un mdulo RF para transferencia de datos a la estacin central o de control; la estacin es la encargada de dar las rdenes al dirigible por medio de un software que se desarroll en Matlab para realizar planeamientos de trayectorias y lograr la interaccin entre usuario y mquina. Se utilizan dos metodologas de control independientes para lograr el desplazamiento del dirigible en un establecimiento especfico: control PID (altura), controla la distancia del dirigible respecto al techo y control fuzzy (giro y avance), se encarga de ubicar el dirigible en un ngulo especfico con respecto a los puntos cardinales de la tierra, adems es el encargado de esquivar los diferentes obstculos que se puedan presentar dentro del establecimiento. Al final se obtuvo un sistema de vigilancia el cual integra temas como programacin, electrnica digital, mtodos estocsticos, control y diseo, el cual es capaz de desplazarse en recintos cerrados.

xxii

INTRODUCCION

En la actualidad la vigilancia es un aspecto muy importante para empresas las cuales buscan seguridad y control sobre la misma. Las condiciones fsicas de los lugares en los que es necesario implementar sistemas de vigilancia en algunos casos amerita la presencia constante de personal en tierra. Sin embargo, existen situaciones en las que las dificultades del terreno (vegetacin, topografa y la distancia a vigilar), precisan la ejecucin de tcnicas de vigilancia area. Este mtodo de vigilancia se hace en la actualidad empleando aviones livianos o helicpteros. Los aviones presentan desventajas para esta aplicacin, dada su necesidad de mantener una velocidad mnima de vuelo, ya que no permiten un examen detallado del terreno. Los helicpteros por su parte, gracias a sus caractersticas de vuelo permiten una vigilancia detallada, pero incurren en gastos operativos considerables. Actualmente se presenta una alternativa renovada en el campo de las aeronaves; se trata del dirigible el cual gracias a los recientes y novedosos desarrollos en materiales y tecnologa, ha renacido con fuerza, especialmente en los pases desarrollados. Sus aplicaciones cubren amplios campos, pero se destaca la vigilancia como una de las partes ms importantes, en la cual este mecanismo debe ser tenido en cuenta, ya que su vuelo esttico, su amplio rango de alcance y sus costos operacionales resultan bastante atractivos.

23

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL Disear y construir un sistema de vigilancia mvil, implementado a un dirigible autnomo capaz de desplazarse en un recinto cerrado especfico. OBJETIVOS ESPECFICOS Disear y seleccionar el sistema de transmisin y recepcin inalmbrica de imgenes con el fin de obtener datos de video del dispositivo incorporado en el prototipo. Disear un mdulo de acondicionamiento de seal para los sensores de posicin. Disear un mdulo de control que permita el avance del dirigible evadiendo obstculos en un recinto cerrado. Disear una metodologa de planeamiento de trayectoria del dirigible.

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ANTECEDENTES

Un dirigible robotizado para ayudar en catstrofes: desarrollado por Octavio Ortega, el 2 de Junio de 2008. En el Berln Air Show, se habl de un modelo de tamao de 10,5 metros por 2,5 metros a su mayor dimetro pero completamente automatizado. Su carga til de doce kilogramos no le permite llevar carga pesada. En cambio, el aparato puede fcilmente transportar varios instrumentos, en particular cmaras de video. Hace mucho tiempo que fueron imaginados los dirigibles autnomos, para una vigilancia policial, para transportar cargas o para alcanzar las cumbres. Tal dirigible robotizado podra ayudar a los servicios de emergencia en el lugar de una catstrofe de gran amplitud (terremotos, inundaciones. etc) o a los bomberos en la lucha contra incendios forestales. Fue realizado por los ingenieros de la Universidad Tcnica de Chemnitz (Alemania). Gracias a su electrnica a bordo, el dirigible es completamente autnomo. El GPS determina su posicin y una serie de instrumentos, similares a los de un avin, le indican su altitud y sus movimientos. La unidad dispone de un altmetro, de un acelermetro y de inclinmetros sobre dos ejes, as como de un comps magntico, que transmite su informacin a la electrnica. Puede as conservar la misma posicin, incluso cuando el viento sopla o desplazarse contra el mismo a una velocidad determinada. El aparato puede tambin ser controlado por control remoto, por ejemplo para ordenar un cambio de posicin.

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Figura 1. Prototipo realizado en Alemania

Fuente. http://www.aprendergratis.com/un-dirigible-robotizado-para-ayudar-encatastrofes.html

La unidad, bautizada Fritz 2, se llena de helio y se mueve gracias a dos hlices articuladas e instaladas al final de dos ejes que sobrepasan lateralmente al dirigible. Al girar sobre un eje hacia arriba o hacia abajo, permiten a la unidad, cuya flotabilidad es nula, subir o descender. Las variaciones relativas de su velocidad causan la rotacin del aparato sobre su eje vertical. Ya existen modelos reducidos de helicpteros para efectuar esta clase de trabajo, radio controles o guiados mediante cables. Pero su consumo es elevado y el nivel de vibracin no facilita el trabajo de las cmaras. Adems, presentan un determinado riesgo para las personas que se encuentran en los alrededores. Menos ruidosos, menos contaminantes y ms econmicos, los pequeos dirigibles parecen mejor adaptados, sobre todo si son capaces de disponer de un mnimo de autonoma.

26

MARCO TERICO

1.1

Dirigibles

Se define como aerostato autopropulsado y con capacidad de maniobra para ser gobernado como una aeronave1. La sustentacin aerosttica se logra mediante depsitos llenos de un gas de menor densidad a la atmsfera circundante, y difiere de la sustentacin aerodinmica, obtenida mediante el movimiento rpido de un perfil alar, como en el ala de un aeroplano o la hlice de un helicptero2. Fue la primera mquina controlada en un vuelo largo. Su aparicin ocurri a principios de 1900.

1.1.1 Aplicaciones de dirigibles: Podemos encontrar varias aplicaciones con dirigibles dentro de las cuales se tienen: Transporte de pasajeros Transporte de carga Gra sustentadora Promocin y propaganda Porta cmara (video y fotografa) Observatorio turstico Laboratorio ecolgico Hospital mvil
1 2

<www.babylon.com/definition/aerostato/Finnish> http://www.hitred.com/videos/documentales/dirigibles.htm

27

 Vigilancia de zonas fronteras Adiestramiento de paracaidistas Control de reas de inters Bsqueda y rescate Guardacostas Avistamiento de largo alcance Antisubmarinos Busca minas

1.1.2 Dirigibles para vigilancia Los dirigibles se utilizan para vigilancia y control de zonas de inters debido a su capacidad de vuelo, puede mantener una visin continua durante dos horas de cubrimiento, con la posibilidad de aterrizar en cualquier momento. Estos dirigibles pueden llevar equipos de alta tecnologa para vigilancia, de manejo delicado, lo que les permite permanecer a una altura considerable. Una ventaja para la vigilancia con dirigibles es que pueden permanecer en el mismo lugar por periodos prolongados, con bajo consumo de energa, con la libertad de movilizarse discretamente cuando sea necesario. Un problema aparente es su vulnerabilidad por el tamao.

1.1.3 Partes de un dirigible Los dirigibles constan de cuatro partes principales. La envoltura, que es la que contiene el gas. La gndola, la cual se encuentra en la parte inferior del dirigible, en ella se encuentra el circuito de control. Motores, los cuales se encargan de impulsar el dirigible. Hlices que se encargan de dar la direccin al dirigible.

28

1.2

HELIO (He).

1.2.1 Descripcin: El helio es el segundo elemento ms ligero, tiene una gravedad especfica de 0.138. Su concentracin en la atmsfera es de 0.0005%, su fuente de obtencin son los pozos de gas natural, el cual es extrado por un proceso de licuefaccin y remocin3. El principal productor de helio es Air Products and Chemicals, socio comercial de Infra. Las mayores fuentes de obtencin de este gas se encuentran en los Estados Unidos. En Colombia se puede conseguir en Agafano.

1.2.1.1 Caractersticas Inerte. Incoloro. No flamable. No txico.

1.3

Planeamiento de trayectorias

Esta es una de las tareas ms importantes realizadas por el dirigible. El desplazamiento del aerostato est descompuesto en planeamiento de caminos y planificacin de trayectorias, teniendo en cuenta que uno es dependiente del otro. El planeamiento de caminos consiste en generar un camino libre de colisiones en un ambiente con obstculos, y con respecto a un criterio lograrlo optimizar. Se define que el planeamiento de caminos esta off-line (fuera de lnea) si el ambiente es esttico y conocido y se genera por anticipado un
3

http://www.oxilago.com/gases_descripcion.htm

29

camino. Se dice que esta on-line (en lnea) si este es capaz de producir un nuevo camino en respuestas a cambios en el ambiente4. Por su parte la planificacin de trayectorias se encarga de fijar el movimiento del dirigible a lo largo de un camino planeado. En la actualidad se encuentran numerosas tcnicas desarrolladas en su mayora para el planeamiento off-line, entre las cuales se encuentran: mtodos de descomposicin en celdas, mtodos de mapa de caminos (road-map), mtodos de campo potencial entre otras.

1.4

GPS, GLOBAL POSITIONING SYSTEM (SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL)

El concepto general de este sistema est basado en emplear los satlites que se encuentran en el espacio con el fin de ubicar puntos de referencia en la Tierra. Para esto se realiza una medicin exacta de la posicin del sistema respecto a por lo menos tres satlites, con lo cual se realiza una triangulacin, para obtener las coordenadas de ubicacin del objeto en cualquier parte de la tierra. Sin embargo, matemticamente es necesario llevar a cabo cuatro mediciones de distancia para determinar la posicin exacta.

1.4.1 Medicin de la distancia La distancia se puede calcular midiendo el tiempo que tarda una seal de radio emitida por el satlite, en alcanzar un receptor GPS. Para esto, se asume que el emisor (satlite) y el receptor (GPS) generan un mismo cdigo pseudo aleatorio en el mismo instante. Al comparar el retardo existente entre la llegada del cdigo creado por el satlite y la generacin del cdigo recibido por el GPS
4

http://serverlab.unab.edu.co:8080/wikimedia/memorias/fullpapers/205.pdf

30

se puede determinar el tiempo que le tom a la seal llegar al sistema. Para finalizar, se multiplica el tiempo obtenido por la velocidad de la luz, obteniendo de esta manera la distancia al satlite.

1.4.2 Control del tiempo El tiempo que tarda en viajar una seal de radio es un factor muy importante para los sistemas GPS; debido a esto, los relojes que se emplean deben contar con alto nivel de exactitud, ya que si ocurre una desviacin de un milisegundo se puede producir un error de 300 km. De esta manera, si el sistema cuenta con un timing preciso se puede obtener una medida ms confiable de la distancia de los satlites. Para lograr un timing tan perfecto se realiza una medicin adicional, tres mediciones perfectas pueden posicionar un punto en un espacio tridimensional, sin embargo cuatro mediciones imperfectas pueden cumplir el mismo objetivo.

1.5

LGICA DIFUSA

La lgica difusa se basa en lo relativo de lo observado5, es una rama de la inteligencia artificial que permite manejar informacin de difcil especificacin. Es posible controlar un sistema por medio de reglas de sentido comn las cuales se refieren a cantidades indefinidas.

Las reglas involucradas en un sistema fuzzy, se pueden establecer con sistemas adaptativos que aprenden al observar dispositivos reales, o tambin
5

http://www.invenia.es/fuzzy_logic

31

pueden ser formuladas por un humano. En general la lgica fuzzy se aplica tanto a sistemas de control, como para modelar cualquier sistema continuo de ingeniera. La lgica difusa se define como un sistema matemtico que modela funciones no lineales, que convierte unas entradas en salidas teniendo en cuenta los planteamientos lgicos que usan el razonamiento aproximado. Estos sistemas de inferencia fuzzy se basan en reglas, donde los valores lingsticos de la premisa y el consecuente (ifthen) estn definidos por conjuntos fuzzy, es as como las reglas siempre convierten un conjunto fuzzy en una salida.

32

DESCRIPCION GENERAL DE SISTEMA

La arquitectura general de la aplicacin consta de diferentes elementos tales como dirigible, sensores, estacin central de control y, finalmente frecuencia. Una vista del conjunto en general se observa en la Figura 2. Figura 2. Descripcin general del sistema radio

Dirigible

Lectura de: orden estacin central, sensores ultrasonido , brjula.

Sensores

Radio Frecuencia

Radio frecuencia

Estacin central de control

Fuente. Autores

33

Un esquema de los bloques funcionales se muestra en la Figura 3

Figura 3 Esquema de la distribucin de funciones en el dirigible

Comunicaciones inalmbricas Automticosemiautomtico Activacin motor izquierdo Manual

Manejo protocolo de comunicaciones

Activacin motor derecho

Activacin motor de altura

Control horizontal Maquina de estados direccin

Control vertical

Control de velocidad del motor de altura

Generacin PWM 2 Interfaz de potencia L293B

Entradas al control

Control de velocidad de los motores (Fuzzy)

Sensores de ultrasonido

Sensor posicin brjula

Generacin PWM 1

Direccin Alimentacin regulada

Fuente. Autores

34

En la Figura 3 se observa el funcionamiento del dirigible, el cual se divide en Manual y automtico-semiautomtico: Manual: Para activar el dirigible de forma manual se utiliza un control remoto el cual pone en funcionamiento el motor derecho, izquierdo o de altura. Automtico-semiautomtico: Para activar esta forma de manejo del dirigible se utiliza un botn instalado en el control remoto, al pulsar esta botn el dirigible comienza a recibir rdenes enviadas desde la estacin central. Para esto se maneja un protocolo de comunicaciones. El modo automtico-semiautomtico maneja dos controles de forma

independiente, el primero se encarga de los movimiento horizontales del dirigible, para este control se utiliza lgica fuzzy para generar un PWM. El segundo control se encarga de los movimientos verticales del dirigible generando otro PWM. Para la activacin de los motores se utiliza una interfaz de potencia con el integrado L293B. Finalmente para lograr la ubicacin del dirigible y que este pueda esquivar obstculos se utiliza una brjula magntica y cuatro sensores de ultrasonido los cuales se encargan de darle una direccin determinada al dirigible.

35

DISEO ELECTRNICO

3.1

METODOLOGA DE DISEO

La metodologa utilizada consiste en la estructuracin y jerarquizacin del sistema, de forma que su diseo pueda ser abordado por partes. Debido a la cantidad de variables que se deben controlar, es necesario enfrentar al diseo a diferentes niveles de abstraccin, lo que permite reducir la cantidad de informacin que es necesario manejar en cada momento.

3.1.1 Niveles de abstraccin

Antes de abordar el diseo del sistema es necesario contar con una forma de expresarlo que permita describir sus especificaciones, su estructura. Para la descripcin general del circuito electrnico se realizan dos procesos: la jerarquizacin y la abstraccin. El concepto de jerarquizacin, consiste en la subdivisin del sistema en bloques de forma recursiva para conseguir que el nivel de complejidad de cada parte sea abordable, ya que en la mayora de los casos tratar todo el sistema de forma unitaria es imposible. No obstante, para determinar algunos aspectos es necesario manejar bloques de complejidad considerable y es por ello que se describe el sistema de forma que sea posible manejar la informacin justa y necesaria y descartar los detalles que no se necesiten. En otros casos es necesario tener en cuenta todos los detalles y la informacin disponible, pero entonces se concentra por separado en partes pequeas del sistema cuyo nivel de complejidad sea tratable. Este proceso es el que se denomina abstraccin.

36

Para reducir la cantidad de informacin manejada, se recurre al proceso de abstraccin, por el cual se definen un conjunto de propiedades y elementos del sistema mediante los cuales es factible abordar el problema de diseo, especificacin e implementacin. Figura 4. Jerarquizacin del sistema

Sensores

Comunicaciones inalambricas

control y procesamiento de datos

Potencia
. Fuente. Autores Abstraccin del sistema o Sensores: Seleccin del ms adecuado, costos. o Comunicaciones Inalmbricas: frecuencia de modulacin y demodulacin, distancia mxima, sincronizacin.

o Control y procesamiento de datos: metodologa de control, algoritmos de procesamiento, velocidad de procesamiento.

37

3.2

Seleccin de sensores

Debido a que el dirigible tiene que interactuar con su entorno, este deber ser capaz de adecuar una serie de movimientos y acciones de interaccin, dependiendo de las caractersticas fsicas de los ambientes con los que se encuentre y los objetos que se localicen en ellos. Con el fin de otorgar al aerostato capacidades de adaptacin, es de gran importancia el nivel de conocimiento que tenga el dispositivo respecto al entorno. Para esto, debe contar con un sistema sensorial, el cual le permita saber su ubicacin, condiciones fsicas a las cuales se va a enfrentar, caractersticas de los objetos con los que deben interactuar, entre otros. Para cumplir con este propsito, existen en el mercado diferentes tipos de sensores que cuentan con un rango de complejidad y sofisticacin. Estos dispositivos se encargan de transformar una magnitud fsica en una variacin elctrica. La seal que emiten se puede analizar ya sea de forma acondicionada o directa, para posteriormente aplicarla a un sistema de control.

38

3.2.1 Sensores de distancia Sensores de distancia Ventajas y desventajas Infrarrojo luz laser FUNCIONAMIENTO Este tipo de sensores emiten un haz de luz infrarroja, a la cual dependiendo de su configuracin ya sea por reflexin o deteccin directa al receptor, este detectar si hay o no un obstculo en la direccin del haz emitido. Desventajas Le afectan las reflexiones en colores claros

Ultrasonido

visin estereoscpica

Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan son, bsicamente, un sistema de sonar. Un emisor lanza un tren de pulsos ultrasnicos y espera el regreso, midiendo el tiempo entre la emisin y la recepcin, lo que da como resultado la distancia al objeto. Ventajas

Desventajas Ventajas A un cierto ngulo Detecta posicionado en cualquier frente de la onda objeto sin Bajo costo emitida, el sensor importar su no detecta el material obstculo

Este tipo de configuracin se utiliza El comportamiento de estos mucho en el desarrollo de sensores son similares al programacin y tratamiento de de los infrarrojos, a imgenes, en la cual dos diferencia de que el haz de cmaras ubicadas de tal luz es una luz direccional forma que su configuracin roja intensa que permite pueda ser til en el anlisis. llegar ms lejos aunque lo Determinan a cuantos pixeles puede llegar a afectar un puede llegar a estar un punto poco ms la iluminacin del a un objeto, o del lugar de entorno. donde se requiera tomar la distancia. Ventajas Desventajas Ventajas Desventajas Su luz por Requiere ser Se puede mucho Requiere obtener una direccionada, cableado mucho gran alcanza procesador para grandes precisin instalarlo distancias

39

Tiene la facilidad de enfocar un rea de reflexin para detectar la distancia Maneja un alto rango de deteccin debido a la forma que viajan las ondas

La superficie del obstculo juega un papel muy importante para poder reflejar la onda emitida y as poderla detectar Los sensores de ultrasonido no pueden detectar los obstculos si estn demasiado cerca a el Si existen ondas cercanas al sensor a una misma frecuencia de emisin, pueden existir falsos ecos Alto costo

menos sensible a iluminacio nes ambiental es

Su desempeo es menor cuando detecta objetos obscuros Objetos transparente s pueden hacer pasar el rayo infrarrojo

Para un recinto pequeo, son de bajo costo

Se puede llegar Puede llegar a una a buena afectarlo la precisin iluminacin dependiend del entorno o de la programaci n Necesita ser direccionado hacia el receptor para detectar el corte de paso

La iluminacin en la zona es muy importante en el anlisis de distancia

Alto costo para las cmaras

Requiere una calibracin por pixel de cmaras para el clculo de distancia

40

El sensor seleccionado es el sensor de ultrasonido. A continuacin se explica su funcionamiento, principios detallada. 3.2.1.1 El Ultrasonido ventajas y desventajas de una forma ms

Se define como ondas sonoras que se encuentran a frecuencias superiores a los veinte kilohercios aproximadamente, lo que quiere decir que el odo humano no es capaz de identificarlo.

3.2.1.1.1 Principios El sistema de medicin de distancia por ultrasonido se basa en el mtodo del tiempo de vuelo, el cual consiste en transmitir un pulso de ultrasonido proveniente de un emisor de ultrasonido, radiar pulsos ultrasnicos dentro de un rango determinado, recibir los pulsos a travs de un receptor de ultrasonido, calcular el tiempo entre la transmisin y la recepcin del pulso de ultrasonido, donde la distancia d a la cual se encuentra el objeto sobre el cual el pulso se ha reflejado puede calcularse con la siguiente ecuacin:

Ecuacin 1. Distancia a la cual se encuentra el objeto

Donde: v = velocidad del sonido = 330.7 m/s t = tiempo transcurrido entre la emisin y la recepcin del pulso de ultrasonido. El tiempo medido puede transformarse en distancia ya que se conoce la velocidad del sonido. Sin embargo hay que tener en cuenta variables como humedad y temperatura ya que afectan la velocidad. Existen dos mtodos utilizados para este tipo de medida, el primero, llamado el Mtodo Pulso-Eco,
41

utiliza transmisor y receptor en un mismo lugar. La distancia medida por este mtodo es aquella medida desde el transmisor al objeto reflejado y de vuelta al transmisor. En el segundo mtodo, se utiliza un transmisor y un receptor por separado. En esta configuracin la medida lineal es la distancia entre el transmisor y el receptor.

3.2.1.2 Observaciones previas del sensor de ultrasonido Los medidores ultrasnicos de distancia que se utilizan son, bsicamente, un sistema de sonar. Un emisor lanza un pulso ultrasnico y espera el regreso, midiendo el tiempo entre la emisin y la recepcin, lo que da como resultado la distancia al objeto.

3.2.1.3 Ventajas de las ondas ultrasnicas. Las longitudes de onda son ms cortas cuando la frecuencia es ms alta, lo que significa que la difraccin alrededor de un obstculo determinado se reduce en forma correspondiente. Por lo que se puede decir que es ms fcil de dirigir y enfocar. Maneja un alto rango de deteccin. Detectan cualquier objeto sin importar el material.

3.2.1.4 Problemas con los sensores ultrasnicos Incertidumbre angular: La zona en la que acta el pulso enviado por el emisor de ultrasonido tiene forma cnica. El eco que se recibe como respuesta a la reflexin del sonido indica la presencia de un objeto que se encuentre dentro del cono acstico, pero no especifica en ningn momento la localizacin angular del mismo.

42

 La energa acstica que se refleja por el obstculo depende en gran medida de la estructura de su superficie. Para obtener una reflexin altamente difusa del obstculo, el tamao de las irregularidades sobre la superficie reflectora debe ser semejante a la longitud de onda de la onda de ultrasonido incidente. Los sensores de ultrasonido de bajo costo utilizan el mismo transductor como emisor y receptor. Tras la emisin del ultrasonido se espera un determinado tiempo a que las vibraciones en el sensor desaparezcan y est preparado para recibir el eco producido por el obstculo. Esto implica que existe una distancia mnima d (proporcional al tiempo de relajacin del transductor) a partir de la cual el sensor mide con precisin. Los factores ambientales tienen una gran repercusin sobre las medidas: las ondas de ultrasonido se mueven por medio del aire, la densidad del aire depende de la temperatura, influyendo este factor sobre la velocidad de propagacin de la onda. Uno de los errores ms comunes es el conocido como falsos ecos, estos falsos ecos se pueden producir por razones diferentes: Puede darse el caso en que la onda emitida por el emisor se refleje varias veces en diversas superficies antes de regresar al receptor. Este fenmeno, conocido como reflexiones mltiples, implica que la lectura del sensor evidencia la presencia de un obstculo a una distancia proporcional al tiempo transcurrido en el viaje de la onda; es decir, una distancia mucho mayor que a la que est en realidad el obstculo ms cercano, que pudo producir la primera reflexin de la onda. Otra fuente ms comn de falsos ecos, conocida como crosstalk, se produce cuando se emplean varios sensores de ultrasonido que estn trabajando al mismo tiempo. Un sensor emite un pulso y lo recibe otro que estuviese esperando el eco del pulso que l haba enviado con anterioridad (o viceversa).

43

 Las ondas de ultrasonido obedecen a las leyes de reflexin de las ondas, por lo que una onda de ultrasonido tiene el mismo ngulo de incidencia y reflexin respecto a la normal a la superficie. Esto implica que si la orientacin de la superficie reflectora con respecto al eje del sensor de ultrasonido es mayor que un cierto umbral, el sensor nunca recibe el pulso de sonido que emiti. Los mdulos utilizados para el proyecto son los SRF-05 de Devantech, capaces de detectar objetos a una distancia de hasta 4 metros. Para informacin detallada ver el anexo C.

3.2.2 Sensor de orientacin La orientacin del dirigible es uno de los aspectos ms importantes, si este falla el dirigible nunca llegar al lugar deseado, ya que el planeamiento de trayectoria dara unas rdenes que el sistema de control del dirigible interpretara de una manera distinta. Para la orientacin del dirigible se utiliz la brjula magntica CMPS03, la cul ha sido diseada para la ayuda de navegacin. Tiene una interfaz I2C la cual permite obtener una lectura digital, que consiste de un nmero nico y representa la direccin a la que est mirando el dirigible. Consume 20mA a 5V, su tamao es de 32mm x 35mm para informacin ms detallada ver el anexo D. 3.2.3 Sensores de posicin absoluta Uno de los aspectos fundamentales para el dirigible, es su localizacin dentro del recinto. El sistema debe ser capaz de determinar en qu lugar se encuentra el dirigible en cada momento, para su correcto funcionamiento y as poder ofrecer una informacin confiable al usuario. Para el sistema de localizacin se plantean ciertas consideraciones adicionales. Para facilitar su implantacin, el sistema debe ser de bajo costo,
44

fcil de instalar y de mantener. Estos requisitos van unidos a la creacin de una red de sensores en el recinto, generalmente mediante dispositivos con una capacidad computacional no muy elevada. Para dotar el sistema de capacidad de localizacin, pueden emplearse diferentes tecnologas. Los requisitos particulares de los entornos llevan a pensar de forma natural en medios de transmisin inalmbricos. Puede dotarse al dirigible de un dispositivo mvil y fcilmente portable, que el sistema pueda identificar y localizar de forma inalmbrica. Existe un amplio rango de tecnologas inalmbricas que pueden utilizarse para proporcionar la funcionalidad necesaria, y el uso de una u otra depender en gran medida de la aplicacin considerada. Algunas de las tecnologas ms utilizadas para resolver problemas de localizacin son los ultrasonidos, sistemas de radio especficos, y tecnologas estndar de comunicacin inalmbrica como IrDA, WLAN y Bluetooth. Para el entorno a trabajar, tanto el uso de tecnologa de ultrasonidos como de infrarrojos presenta el problema de requerir de una lnea de visin directa o a travs de caminos de reflexin entre emisor y receptor. En el caso de IrDA hay un inconveniente aadido, ya que la limitacin angular de la comunicacin por infrarrojos obliga al dirigible a orientar el emisor (dispositivo personal), hacia los dispositivos de localizacin situados en el recinto. Las tecnologas de radiofrecuencia presentan la ventaja de que los obstculos comnmente presentes no suponen un impedimento para la comunicacin. Existen diferentes mtodos comnmente utilizados para la localizacin de dispositivos mviles inalmbricos: ngulo de llegada: Se basa en determinar el ngulo en que se recibe la seal del dispositivo mvil. Si al menos dos dispositivos fijos y cuya localizacin sea
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conocida miden el ngulo con el que reciben la seal del dispositivo mvil, puede obtenerse su posicin mediante triangulacin. Identificacin de celda: Se divide el espacio en celdas, que corresponden al rea de cobertura de dispositivos fijos. Se considera que el dispositivo mvil est dentro de la clula a la que es capaz de conectarse. Tiempo de llegada: En este caso se enva una seal desde un dispositivo fijo al dispositivo mvil, y se mide el tiempo que tarda en llegar la respuesta, a partir del cual se estima la distancia entre ambos. Atenuacin de la seal: Midiendo la potencia de la seal recibida en un dispositivo fijo, y conociendo la potencia transmitida por el dispositivo mvil, puede estimarse la distancia entre ambos dispositivos a partir de un modelo de propagacin. En este proyecto se desarrollaran dos mtodos diferentes, para la localizacin del dirigible dentro del establecimiento.

3.2.3.1 Localizacin por DGPS Se utilizan dos mdulos para poder realizar un GPS diferencial y as poder disminuir el error, un tayco A1080 y un enfora G0208. Debido a que la seal GPS es emitida por satlites que se encuentran a miles de Kilmetros de los receptores y ests atraviesan diversas capas de la ionosfera y la troposfera; esta seal llega debilitada e interferida a los receptores GPS. Por ello, la precisin no es muy buena. Para poder obtener coordenadas con mayor precisin, existe el mtodo diferencial. Si se desea mejorar la precisin de las mediciones, se puede estacionar un receptor en un punto de coordenadas conocidas, cercano a otro

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punto cuyas coordenadas se quieren hallar, situando otro receptor en dicho punto. Ambos receptores reciben informacin de forma simultnea de los mismos satlites. Puesto que existe un receptor estacionado sobre un punto de coordenadas conocidas, se pueden hallar los errores de la observacin comparando estas coordenadas con las que resulten del procesado de los datos recogidos. Al estar ambos puntos prximos entre s, se puede asumir que el error cometido ser del mismo orden de magnitud y por consiguiente realizar las oportunas correcciones sobre los resultados proporcionados por el receptor, aumentando de esta manera la precisin de las observaciones sobre puntos de coordenadas desconocidas.

3.2.3.2 Localizacin laser Con este tipo de localizacin se utilizar el mtodo de identificacin de celda, dejando como dispositivos fijos una serie de lser y foto celdas a travs del recinto. En el momento en que el dirigible corte uno de estos rayos de luz, se tendr la ubicacin de este y se transmitir su posicin por radio frecuencia a la estacin central.

47

3.3

SISTEMA DE COMUNICACIN:

3.3.1 Descripcin el sistema de comunicacin. El sistema de vigilancia, tiene dos partes las cuales necesitan estar en comunicacin para realizar el planeamiento de trayectoria. La primera parte es el dirigible donde se lleva el circuito de control y potencia, un circuito de Radio Frecuencia. Al utilizar el GPS, la comunicacin se realiza con una tarjeta GPS/GPRS enfora, que se encarga de enviar los datos para indicar en qu posicin del establecimiento se encuentra el prototipo. La segunda parte, es la estacin central que procesa la informacin y devuelve la orden por radio frecuencia; por medio de un circuito de transmisin.

3.3.1.1 Etapa de comunicacin satelital GPS: Todo comienza en este proceso, como ya se haba mencionado anteriormente, el dirigible posee un GPS, este dispositivo se comunica automticamente con mnimo cuatro satlites para realizar la triangulacin. Este interpreta los datos y enva la informacin en coordenadas de latitud y longitud.

3.3.1.2 Etapa Comunicacin GPRS El modulo enfora, tambin contiene un sistema GPRS, el cual es muy importante para la transmisin de datos a donde se quieren procesar. Para poder tener este servicio, COMCEL ofrece el servicio de recibir los datos por tecnologa en mensajes GSM, donde estos datos llegan a su servidor, y lo envan dependiendo, donde uno lo desee. Se puede tener acceso por medio de

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una direccin IP, celular, u otro dispositivo diferente conectado a su red. Para obtener este servicio, se necesita tener una SIM CARD de datos. Este sistema realiza el envo de los datos obtenidos por el GPS para recibirlos en la estacin central.

3.3.1.3 Etapa de transmisin por Radio Frecuencia (RF) Una vez procesada la informacin, y el software haya tomado la decisin de hacia dnde debe ir el prototipo, este le debe enviar los datos por Radio Frecuencia al aerostato. Este tipo de comunicacin se realiz de tipo half-dplex, para realizar pruebas de control al dirigible sin necesidad de tener el GPS o los laser. Los mdulos de radio frecuencia que se utilizan son el TLP434A y el RLP434A (ver anexo E), con sus respectivos codificadores y decodificadores.

Los decodificadores se encargan de realizar el enganche de los mdulos RF debido al tipo de comunicacin. Estos decodificadores envan paquetes de 4 bits. Para poder realizar esta comunicacin es necesario realizar una sincronizacin entre el emisor de la estacin central y el emisor de los sensores, ya que los dos no pueden enviar al mismo tiempo por que se corta la comunicacin, la sincronizacin se muestra en la Figura 5.

49

Figura 5. Sincronizacin para transmisin por RF

Fuente. Autores . Figura 6. Comunicacin directa entre dirigible y estacin central por RF

Fuente. Autores

50

3.4

CIRCUITOS ELECTRNICOS

3.4.1 Circuito del dirigible: El circuito implementado para el dirigible, se encarga del control de los

motores, y est dividido de la siguiente forma: Figura 7. Circuito del dirigible

D
F

A A

E C B

Fuente. Autores

51

Este circuito utiliza unos relevos, los cuales al recibir la orden del microcontrolador conmutan dando la posibilidad de manejar forma autnoma o teledirigida. el dirigible de

A (azul) sensores: como se puede observar en la figura, el circuito contiene cuatro sensores de ultrasonido (Srf05), los cuales tres se encargan de detectar cualquier obstculo que encuentre el dirigible y el cuarto calcula la distancia del aerostato respecto al techo. Adems maneja una brjula magntica CMPS03 que se encarga de orientar el dirigible.

B (naranja) comunicacin inalmbrica: El circuito contiene un receptor de radiofrecuencia RLP434A y un HT12D que se encarga de decodificar la orden enviada por el modulo central. C (rojo) control y procesamiento de datos: El control y procesamiento de datos se realiza con un Pic18F452.Este microcontrolador recibe las seales de los sensores y la orden enviada por la estacin central. Esta informacin la procesa para dar como respuesta el sentido de giro de cada uno de los motores y la velocidad de rotacin por medio de un PWM. D (negro) potencia: para esto se utiliz el circuito integrado L293B que controla el sentido de giro de los motores, adems de la tensin aplicada.

E (verde) regulador de voltaje: Para esto se utiliz el regulador 7805 el cual se encarga de fijar el voltaje en 5v.

52

F(negro) potencia: en esta seccin se encuentran tres relevos encargados de aplicar el voltaje a los motores. Cada relevo maneja un motor de forma independiente.

3.4.2 Circuito de la estacin de control:

El circuito implementado para la estacin de control, se encarga de recibir la posicin del dirigible, enviarlo a un PC, recibir la orden de control de este y finalmente transmitirlo por radiofrecuencia al aerostato. El circuito se encuentra dividido de la siguiente manera: Figura 8. Circuito estacin de control

C G

B
Fuente. Autores
53

B (naranja) comunicacin inalmbrica: Este circuito utiliza un receptor de radiofrecuencia RLP434A y un HT12D encargados de recibir y decodificar la posicin del dirigible. Adems contiene un TLP 434 y un HT12E encargados de codificar la orden de control enviada por la estacin central y transmitirla al dirigible. C (rojo) control y procesamiento de datos: En este circuito se utiliza un PIC 16F877A que se encarga de recibir dos paquetes de cuatro bits, unirlos formando un byte y enviarlo por RS232 a la estacin central. Tambin maneja un PIC16F84A el cual se encarga de recibir la orden de la estacin central, y enviarla al dirigible, estas rdenes manejan un mximo de cuatro bits por lo que no es necesario enviarla por paquetes ver Tabla 1.

E (verde) regulador de voltaje: Para esto se utiliz el regulador 7805 el cual se encarga de fijar el voltaje en 5v.

G (negro) comunicacin RS232: Para esto se utiliza el integrado max232 encargado de convertir el voltaje TTL en un voltaje de +- 10v.

El motivo de utilizar dos pics es debido a la sincronizacin que maneja el PIC16F877A para recibir datos, y por facilidad se implement un PIC16F84A el cual solo se encarga de enviar rdenes al dirigible sin ninguna sincronizacin. 3.4.3 Circuito transmisor de posicin del dirigible El circuito que se describe a continuacin, es el encargado de transmitir por radio radiofrecuencia a la estacin central; la posicin del dirigible y se encuentra dividido de la siguiente forma:
54

Figura 9. Circuito de transmisin

C G

E B

Fuente. Autores

B (naranja) comunicacin inalmbrica: Este circuito contiene un TLP 434 y un HT12E encargados de codificar el valor enviado por el microcontrolador y enviarlo por radiofrecuencia.

C (rojo) control y procesamiento de datos: En este circuito se utiliza un PIC 16F877A que se encarga de activar los lser por medio de un pulso enviado a unos latch, adems recibe las seales de las fotoceldas, con esto ubica el dirigible dentro del establecimiento. Esta ubicacin la enva a la estacin central en paquetes de 4 bits.

E (verde) regulador de voltaje: Para esto se utiliz el regulador 7805 el cual se encarga de fijar el voltaje en 5v.
55

G (negro) comunicacin RS232: Para esto se utiliza el integrado max232 encargado de convertir el voltaje TTL en un voltaje de +- 10v.

3.4.4 Circuito de activacin de lser

Figura 10. Circuito de deteccin de posicionamiento

Fuente. Autores

Este circuito est conformado por un LATCH 4094, el cual realiza un corrimiento en cada dato que se enve. Se encarga de emitir los haces de luz de forma modular, es decir, los laser encienden uno a la vez. La luz de cada lser es recibida por una fotocelda al otro extremo del recinto. Cada laser emisor y fotocelda receptora est posicionada en el establecimiento de tal manera en que se forma una malla de haces de luz para poder identificar la posicin del dirigible.

56

3.4.5 Circuito GPS A1080 El diseo del circuito del modulo GPS contiene una conexin directa con la antena de GPS, un integrado Max232 para la recepcin y transmisin de datos de los cdigos GPS, y un regulador para la salida de alimentacin al dispositivo GPS. Figura 11. Circuito GPS

Fuente. Manual GPS A1080 Segn el data sheet del A1080, la antena de conexin al GPS puede ser Activa o pasiva. La diferencia es simplemente la alimentacin de voltaje a esta. Si la patilla del modulo GPS que va directo a la antena es alimentada a 3.2V, este se convierte en una antena activa, a la cual tiene un poco mas de rango de alcance al ver los satlites para conectarse a ellos. 3.4.5.1 Regulador fan1616a El regulador del modulo A1080, es un controlador de voltaje para proteger la alimentacin del GPS. Este integrado se puede alimentar de forma variable o de tal forma en que la salida salga fija. Para este caso su salida ser fija a 3.2
57

voltios, el cual es la seal de salida deseada para la alimentacin del A1080. Vase en la siguiente figura el circuito regulador

Figura 12. Regulador FAN 1616A

Fuente. Manual Fan 1616A

58

METODOLOGIA DE CONTROL

4.1

MODELO TERICO DE LA PLANTA

4.1.1 Modelo Matemtico del motor Teniendo en cuenta que el motor tiene un eje rgido, podemos relacionar la tensin aplicada (entrada) con la velocidad rotacional (salida), por medio de sus ecuaciones elctricas y mecnicas. Para esto es necesario conocer todos los parmetros que maneja el motor. Momento de inercia del rotor J. Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecnico (b). Constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kt. Resistencia elctrica (R). Inductancia elctrica (L). Entrada (V): Fuente de Tensin. Salida (W): velocidad rotacional del eje. Aplicando Kirchoft obtenemos la ecuacin elctrica:

Ecuacin 2. Ecuacin elctrica de la planta

V Ecuacin 3. Ecuacin mecnica de la planta

59

Aplicando Laplace obtenemos:

Ecuacin 4. Ecuacin elctrica de la planta en trminos de Laplace

Ecuacin 5. Ecuacin mecnica de la planta en trminos de Laplace

Relacionando estas ecuaciones se obtiene la funcin de transferencia de la velocidad del rotor respecto al voltaje aplicado:

Ecuacin 6. Funcin de transferencia

4.1.2 MODELO MATEMATICO DE LAS FUERZAS ACTUANTES DEL SISTEMA

Para poder calcular el modelo matemtico del dispositivo, es necesario realizar un diagrama de cuerpo libre donde este muestre todas las fuerzas que pueden llegar a interactuar en el sistema. Al tratarse de un dirigible y de dos tipos de fluidos, es necesario tener claro el principio de Arqumedes, en donde este indica ciertas fuerzas que ejercen un fluido sobre otro para poder quedar suspendido el prototipo. El principio de Arqumedes afirma que todo cuerpo sumergido en un fluido experimenta un empuje vertical hacia arriba igual al peso del volumen de fluido desalojado.
60

En este caso el gas Helio, se encuentra sumergido en el aire, en donde este ocupar un volumen y un peso. Si el Helio no tuviera el contra peso de la gndola, fcilmente este se escapara porque tiene una densidad menor a la del aire, por ende no existira este principio por s solo, porque no habra un fluido dentro de otro. Figura 13. Diagrama de fuerzas del Dirigible

Fuente. Autores

Segn el principio de Arqumedes, la fuerza de empuje o fuerza de flotacin ejercida sobre el cuerpo sumergido, est dada en funcin de la densidad del fluido y la cantidad de volumen ocupado dentro de l. En este caso se debe aadir que esa fuerza es dada en funcin de la cantidad de volumen ocupado dentro del fluido y su densidad ms el peso extra que lleva la gndola.

Ecuacin 7. Fuerzas de fluidos

61

Segn la Ecuacin 7 se tiene:

Ecuacin 8. Sumatoria de fuerzas Donde es el Volumen total ocupado por la bolsa llena de Helio. y son la densidad del Helio y del aire a 20 de C es la

Las variables

temperatura y una presin a 2600 mts de altura sobre el nivel del mar. Y aceleracin gravitacional.

Teniendo la Ecuacin 8, se puede observar que el sistema es esttico, es decir esta ecuacin es el clculo cuando el dirigible se encuentra en equilibrio y este flotara en su posicin. Para que se tenga en cuenta su movimiento, basta con aadir la fuerza de empuje ejercida por el motor. Sabiendo de F=ma. Figura 14. Fuerzas actuantes en el sistema con movimiento

Fuente. Autores

Entonces, la ecuacin se modifica de la siguiente forma:

Ecuacin 9. Dirigible teniendo en cuenta la fuerza de empuje (Fe)

62

Donde

es la masa del dirigible, y

es la aceleracin que puede llegar a tener

el prototipo. Esta aceleracin est representada segn la funcin del comportamiento del sistema cuando se analiz su movimiento con un tiempo de muestreo de 0.01 segundos. Aplicado el voltaje de los motores a 3V y -3V durante 5 segundos.

Grfica 1. Altura contra tiempo

70 60 Altura (cm) 50 40 30 20 10 0

Altura Vs Tiempo de muestreo

Datos muestreo

1 5 9 13 17 2125 29 33 3741 45 4953 57 6165 69 7377 81 85 8993 97 Tiempo de muestreo

Fuente. Autores

Su aceleracin es la segunda derivada de la ecuacin que modela la Grfica 1 la cual est dada en posicin tiempo. Colocando los datos en Excel, este software arroja de una vez la ecuacin en polinomio para aproximar el comportamiento que se obtuvo del sistema. A mayor numero de grados de polinomios, ms aproximado es su comportamiento, pero su ecuacin es ms compleja.

63

Figura 15. aproximacin de datos en funciones

70 60 50 Altura (cm) 40 30 20 10 0 1 7 131925313743495561677379859197 Cada Tiempo de muestreo es de 100 ms y = 0,0001x3 - 0,0046x2 - 1,0372x + 65,401 y = -5E-08x5 + 7E-06x4 + 8E-05x3 - 0,0326x2 - 0,0663x + 59,287

Altura vs Tiempo de muestreo

Datos muestreo Polinomio 6 Polinomio 3 Polinomio 5 y = 3E-09x6 - 1E-06x5 + 0,0001x4 - 0,0056x3 + 0,1111x2 - 1,5481x + 63,171

Fuente. Autores Anteriormente se obtuvo el comportamiento del motor, y se tiene la funcin de transferencia (velocidad angular vs voltaje del motor), si se desea tener el

sistema a un Set Point de distancia, la planta debe estar expresada en (Altura vs Voltaje del motor).

4.1.2.1 ECUACION DE BERNOULLI La fuerza de empuje del motor, se calcula mediante su hlice. El comportamiento de la hlice se realiza mediante el mismo principio que utilizan los aviones con sus alas. A este clculo se le denomina el perfil alar de ataque. Cada hlice tiene un ngulo de inclinacin, este ngulo a cierta velocidad angular, desplaza un flujo de aire que genera una determinada fuerza de empuje. Segn el teorema de Bernoulli, la fuerza generada por un ala, est determinada por la velocidad tangencial del extremo de su hlice, la densidad del aire que se desplaza, el rea de la superficie de la hlice, y su ngulo de ataque (Ver Figura 16).
64

Figura 16. Hlice del motor del dirigible

Fuente. Autores

Ecuacin 10. Fuerza alar de ataque En la Ecuacin 10. es la velocidad tangencial a la longitud de la hlice, es

el area de la superficie de la hlice, y La velocidad tangencial proporcionando el motor.

es el ngulo de ataque de esta misma.

depende de la velocidad angular que est

De la Ecuacin 9 y la Ecuacin 10 se obtiene:

Ecuacin 11. Ecuacin Arqumedes y Bernoulli Donde es el radio que forma la hlice del motor cuando est en movimiento y

la velocidad angular con que se mueve el motor.

Ecuacin 12. Constante K

Ecuacin 13. Constante K1

Ecuacin 14. Constante K2

65

Para simplificar la ecuacin, y verla de una mejor forma, se separan sus constantes: Ecuacin 15. Ecuacin con constantes reemplazadas

Ecuacin 16.

Ecuacin 17. Velocidad Angular Donde Ecuacin 18. Constante K3

Las series de Taylor permiten simplificar una funcin no lineal a lineal. Se puede hacer tan complejo o simple como se desee. Cada funcin puede describirse como una serie de derivadas que se suman sucesivamente. En ciertos casos, puede derivarse infinitamente. En este caso, la funcin puede describirse como las series de Taylor

Ecuacin 19. Series de Taylor Cuando forma: tiende a cero.

Teniendo en cuenta la Ecuacin 17, las series de Taylor quedan de la siguiente

66

Se tomar nicamente la primera derivada para linealizar completamente la funcin, de esta forma se simplifica la ecuacin. Esto nicamente se puede considerar cuando tiende a cero, para que exista una mnima variacin en la evaluacin de su pendiente en un tramo de la funcin. La funcin resultante aplicando las series de Taylor queda de la siguiente forma:

Ecuacin 20. Velocidad Angular con Series de Taylor Donde la segunda derivada de la posicin

Ecuacin 21. Ecuacin con Aplicando la Transformada de Laplace, se obtiene de la Ecuacin 21.

Ecuacin 22. Funcin de transferencia

67

Donde

es una perturbacin que a la hora de implementar en los

diagramas de bloques, se debe tener en cuenta. La Ecuacin 22 muestra la funcin de transferencia de y(S)/W(S). Al multiplicarlo con la Ecuacin 6, se obtiene como resultado final la funcin de transferencia y(S)/V(S), que es la funcin de transferencia de la planta a controlar.

Ecuacin 23. Funcin de transferencia de la planta en modelo matemtico

Obteniendo de una vez la grafica de altura contra el tiempo, se puede obtener la funcin de transferencia con sus constantes, sin necesidad de realizar clculos matemticos. 4.2 MODELO MATEMTICO EXPERIMENTAL DE LA PLANTA

Para la obtencin del modelo matemtico de la planta, se realiz un muestreo de la variacin de la altura en el tiempo al aplicar un voltaje determinado a los motores. Para determinar la funcin de transferencia experimental por un proceso de identificacin. El dirigible se ubic a una distancia determinada del techo, luego se activ el motor que se encarga del desplazamiento horizontal. El dirigible ascendi durante cinco segundos y despus descendi durante el mismo lapso de tiempo. En la Figura 17 se observa el procedimiento utilizado.

68

Figura 17. Proceso de obtencin del modelo matemtico

Fuente. Autores

4.2.1 Adquisicin De Las Seales:

La transferencia de los datos al computador se realiz utilizando el protocolo RS232, con un periodo de 0.01s, el procedimiento se muestra en la Figura 18. Se especific un tiempo de adquisicin de 10 segundos el cual es suficiente para observar el comportamiento del sistema. Durante el tiempo de adquisicin el voltaje de entrada del motor fue de 3v. Figura 18. Obtencin de la altura

Fuente. Autores
69

El resultado es el siguiente: Grfica 2. Comportamiento de la planta

70 comportamiento de la altura en el tiempo 60

50

Altura VS Tiempo de muestreo

Altura(cm)

40

30

20

10

0 0

1000

2000

3000

4000 5000 6000 Tiempo(ms)

7000

8000

9000 10000

4.2.2 Elaboracin de los modelos mediante el toolbox Ident de Matlab:

El procedimiento para la obtencin de los modelos se describe a continuacin: Primero los datos adquiridos de las seales de entrada y salida son salvados en un archivo. Estos se importan en la opcin import data, se selecciona la opcin Time domain data, se ingresan sus nombres en los edits input y output, as como el tiempo de muestreo que se emple para la adquisicin (0.01 seg).

70

Figura 19. Importacin de seales en Ident

Fuente. Autores

Despus de importar los datos se procede a calcular el modelo para esto se selecciona la opcin (Process models) del men Estimate. Figura 20. Estimacin del modelo

Fuente. Autores

En este paso se selecciona la cantidad de polos del sistema, el programa da la opcin de agregar un cero, un retardo, y un integrador como se observa en la Figura 21.
71

Figura 21. Parmetros del sistema

Fuente. Autores

Para un mejor resultado se obtienen varios modelos, variando las caractersticas de cada uno como se observa en la Figura 22. Al final se selecciona el modelo ms aproximado al real. Figura 22. Clculo de los diferentes modelos

Fuente. Autores

72

Para validar el sistema, se compararon las salidas de los modelos con la salida real adquirida observando el porcentaje de exactitud. La comparacin se observa en la Grfica 3. Grfica 3. Comportamiento de los diferentes modelos
70 data1 data2 data3 data4 data5 data6 data7 data8 data9 data10 data11 data12 data13

60

50

40

Altura(cm)

30

20

10

-10 1

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5 Tiempo (s)

1.6

1.7

1.8

1.9

Fuente. Autores
El porcentaje de exactitud se observa en la Figura 23

Figura 23. Porcentaje de exactitud

Fuente. Autores

73

El modelo seleccionado se puede observar en la Figura 24. Con exactitud de 94.73% Figura 24. Modelo seleccionado

Fuente. Autores

4.3

CONTROL DE ALTURA:

4.3.1 Reconocimiento y Anlisis del sistema: El objetivo para esta parte del proyecto es lograr posicionar el dirigible a una altura especfica del techo para esto se controla la velocidad de un motor DC el cual desplaza el aerostato a lo largo del eje Z. El requerimiento que se tiene es que el dirigible alcance muy rpidamente su posicin final. En este caso, se desea disminuir el tiempo de establecimiento para que sea mnimo y tenga un sobrepaso considerable. Para implementarlo, se utilizar un micro controlador PIC 18F452 que rene todas las funciones necesarias para esto.

74

La validez del sistema est relacionada con los parmetros de la planta, es necesario disear un controlador digital de tal forma que el sistema se estabilice en la posicin deseada y en el menor tiempo posible. La retroalimentacin se har por medio de un sensor de ultrasonido, el cual enviar constantemente la distancia actual del dirigible indicndole su posicin con respecto al techo. Ante esto el microcontrolador tomar una decisin vinculando la posicin actual con el valor deseado (Set Point), enviando pulsos digitales especficos al integrado L293B para hacer girar el motor en el sentido indicado, adems de dar la respuesta del controlador por medio de un PWM variando la velocidad del motor.

4.3.2 Mtodo para generar el compensador de adelanto

Una vez que se obtienen los datos de la planta, y se genera la ecuacin, es necesario disear la ecuacin del controlador. En esta ocasin se va a disear un controlador de adelanto por el mtodo de cancelacin de polo. El mtodo de compensador de adelanto se basa en disear un punto en el dominio Z que est dentro de la regin de estabilidad para poder llegar a un control ptimo en la planta. Para determinar el punto de diseo del compensador, es necesario hallar la constante de amortiguamiento relativo y el sobre impulso que se quiere generar en el control.

Ecuacin 24. Sobre impulso

75

En donde

es un sobre impulso del 10%,

Es la constante de

amortiguamiento relativo para el punto s de diseo. Al despejar el sobre amortiguamiento queda de la siguiente manera:

Ecuacin 25. Amortiguamiento

Ecuacin 26. Resultado amortiguamiento

Una vez hallada la constante de amortiguamiento, se procede a determinar el valor de Wn.

Ecuacin 27. Frecuencia natural

Ecuacin 28. Resultado frecuencia natural

Cabe recordar que entre menor tiempo se desee la estabilizacin en el control, aumentar la oscilacin y sobreimpulso en el sistema. La siguiente ecuacin muestra el tiempo de subida que hay en el sistema con los valores constantes de y .

76

Ecuacin 29. Tiempo de subida

Una vez obtenidos dichos valores, se prosigue a obtener el punto S de diseo para el compensador.

Ecuacin 30. S1 de diseo

Ecuacin 31. Valor de S1

El tiempo de muestreo que se maneja s de T= 0.01.

Ecuacin 32. Ecuacin para z1

Donde

es la parte real de

es la parte imaginaria de

Ecuacin 33. Valor de z1

Con base en la planta obtenida, que se muestra a continuacin:

Ecuacin 34. Planta en sistema discreto

Se selecciona el polo a cancelar Ya obtenidos los datos y se halla el ngulo

77

, los valores de

Ecuacin 35. ngulos obtenidos

Ecuacin 36. Valor de P0

Ecuacin 37. Valor de kc

Donde

es el compensador hallado.

Como se observa en la Grfica 4, el sistema con compensador tiene un tiempo de estabilizacin de 0.736 seg, y presenta un overshoot de 14.1%. Grfica 4. Control Cancelacin de Polos

1.4

1.2

System untitled1 : P eak am plitude: 1.14 Overshoot (%): 14.1 At tim (sec): 0.12 e

Step R esponse Sistem con com a pensador System untitled1 : Settling Tim (sec): 0.736 e

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Tim (sec) e

1.2

1.4

1.6

1.8

Fuente. Autores
78

4.3.3 Compensador Adelanto Atraso (Compensador De Adelanto Por El Mtodo De La Bisectriz)

El diseo que se realiza para el compensador de adelanto, por medio de este mtodo, busca la respuesta en lazo cerrado ante una entrada escaln para poder obtener las siguientes caractersticas dinmicas: Un sobre impulso del 10% Un tiempo de estabilizacin del 2%, ts <= 0.7 seg La planta se maneja con un tiempo de muestreo de T = 0.01 seg La constante de amortiguamiento, la frecuencia natural y el S de diseo se obtienen de la misma forma al mtodo anterior (Mtodo de cancelacin de Polos.)

Ecuacin 38. Valores con el mtodo bisectriz

El ngulo

se halla por medio de la ecuacin a continuacin:

Ecuacin 39. Valor de

El ngulo

se halla por medio de la ecuacin a continuacin:

Ecuacin 40. Valor de

79

Con estos datos, se calcula

Ecuacin 41. Valor de z0

Ecuacin 42. Valor de P0

Ecuacin 43. Valor de kc (2)

El controlador obtenido queda de la siguiente forma:

Ecuacin 44. Controlador obtenido

El resultado de la planta con su compensador por medio de este mtodo se observa en la Grfica 5.

80

Este Presenta un sobre impulso de 38.9% y un tiempo de establecimiento de 0.815. Grfica 5. Controlador Bisectriz

Step R esponse 1.4 System untitled1 : P eak am plitude: 1.39 1.2 O vershoot (%): 38.9 At tim (sec): 0.3 e 1

System untitled1 : Settling Tim (sec): 0.815 e

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0 0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

Tim (sec) e

Fuente. Autores

Analizando los diferentes diseos de control que se utilizaron, se opt, por aplicar la metodologa de control de cancelacin de polos, ya que presenta un tiempo de establecimiento menor a 1 seg y un sobreimpulso de 14.1%.

81

Observando la grfica 6, fcilmente se puede analizar el comportamiento y diferenciarlo con los resultados de los dems controladores que se pueden aplicar al prototipo. La grfica 6 tambin tiene dibujado los dos controladores obtenidos por los resultados anteriormente, donde muestra los comportamientos hechos por el mtodo de cancelacin de polos, y el mtodo del controlador por bisectriz. Estos resultados, demuestran que no hace falta aplicar el controlador ms complejo para poder obtener el sistema ptimo. El mtodo de cancelacin de polos, tiene un anlisis de procesos diferente al del controlador por bisectriz. No obstante, el mtodo de la bisectriz tiene un poco ms de trabajo en su elaboracin, y sin embargo, en este caso, no fue el que obtuvo los mejores resultados para controlar la altura del dirigible. Cabe destacar que si se hubiera tenido que desarrollar el comportamiento de la planta por medio de la ecuacin matemtica obtenida por las ecuaciones de Arqumedes y de Bernoulli, se hubiera tenido que aadir un factor importante donde se tuviera en cuenta la inercia del prototipo. As se sabra qu tan rpido es en su reaccin para poder optimizar su altura que se ve afectado en su control. Al obtener de una vez los resultados por medio de la grafica en una prueba de ensayo, se tiene en cuenta dicho factor de inercia en el controlador. Sin embargo, las reacciones del mejor controlador no fueron muy eficaces puesto que el motor de altura en su prctica, tena un tiempo de subida y de bajada muy lento. Implica que no se pueda tener una buena reaccin en los resultados de sus controles. Cambiando las aspas del motor de altura por unas mayores, se puede optimizar dicho proceso, o colocando otro motor ms que ayude a la fuerza de elevacin. Con esto se puede mejorar la efectividad con que se desplace el dirigible de forma ms rpida en elevacin y descenso.
82

Grfica 6. Resultado De Los dos Sistemas Con Compensador

1.4

Step Response Controlador bisectriz

1.2

Controlador cancelacion de polos

0.8 Amplitude

0.6

0.4

0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

1 Time (sec)

1.2

1.4

1.6

1.8

Fuente. Autores El controlador por medio del mtodo de la bisectriz, tiene una desventaja muy grande en comparacin con el de cancelacin de polos, el cual fcilmente se puede observar en la Grfica 6. Su over-shoot o sobre impulso, al inicio es muy grande. Sobrepasa a ms de un 30 % del set point o valor de referencia. Esto indica que cada vez que se vaya a cambiar su set point en altura, este realizar un desplazamiento muy grande antes de estabilizarse. El tiempo de estabilidad en el control de la bisectriz, es mayor en comparacin del controlador por cancelacin de polos. Estos dos factores implican demasiada importancia en la seleccin del controlador para poderlo aplicar al microcontrolador del dirigible.

83

4.4

DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO PARA GIRO Y AVANCE EN MATLAB:

Para el control de giro y avance del dirigible, se realiz un controlador tipo sugeno, el cual est diseado con dos entradas, un conjunto de reglas y una salida ver Figura 25. Figura 25. Arquitectura del sistema difuso

Fuente. Autores

Esta arquitectura se encarga de controlar la velocidad de los motores dando como salida el ciclo til de un pwm. Los dos motores de giro se mueven a la misma velocidad; por esa razn solo tiene una salida el controlador. La velocidad de los motores depender de los valores de error que arrojan los sensores de ultrasonido y la brjula magntica. Las entradas manejan funciones de tipo triangular debido a la facilidad para los clculos matemticos que desarrolla el micro controlador. La primera variable lingstica es distancia (centmetros), tiene un universo de discurso de 0 a 150, se define tomando el error mximo que puede detectar los sensores cuando hay un obstculo a metro y medio de distancia, o menos. Esta distancia se seleccion teniendo en cuenta dejar un espacio prudente para que el dirigible logre reaccionar y esquivar el obstculo. Esta variable lingstica contiene tres conjuntos (Z=obstculo cerca, PM= obstculo a una
84

distancia media, PL= obstculo lejos), estos se

disearon por medio de

observacin. El diseo de esta entrada se encuentra en la Figura 26.

Figura 26. Universo de discurso y conjuntos de entrada para sensores de ultrasonido

Fuente. Autores

Para la obtencin del error por medio del los tres sensores de ultrasonido utilizados para la evasin de obstculos; se realiza una diferencia entre dos delta de error como lo muestra la siguiente figura.

Figura 27. Error sensores SRF05

Fuente. Autores

85

Matemticamente se puede definir el error para la variable lingstica de distancia como:

estn definidos en la Figura 27. Para la evasin de obstculos se tiene en cuenta estos delta de error, si mayor que ; el dirigible gira hacia la izquierda, si d es mayor que es ; el

dirigible gira hacia la derecha. Si la diferencia entre los dos deltas de error es muy pequea el dirigible avanza ya qu no hay obstculo.

La segunda variable lingstica es ngulo (grados), esta entrada tiene un universo de discurso de 0 a 180, debido a que este es el error mximo que puede dar la brjula, con respecto a la orientacin del dirigible. Figura 28. Error en la brjula magntica

Fuente. Autores

En la Figura 28, se puede observar por qu se defini un universo de discurso con un valor mximo de 180. Si el dirigible se encuentra en la posicin con ngulo cero y quiere ubicarse con un ngulo de 190 llegar ms rpido si gira ,
86

170 en direccin contraria, por esta razn el error mximo que se obtiene es de 180 . Un objetivo en esta parte es que el dirigible gire por donde ms rpido llegue a la posicin deseada, debido a esto se analizaron los diferentes casos que se pueden presentar y dependiendo de esto se le da la orden al dirigible que gire a izquierda o a la derecha. En otras palabras, dependiendo del valor del error, se da la orden de cambios de giro. La variable lingstica ngulo contiene tres conjuntos (Zb=error brjula bajo, PMb=error brjula medio, PLb=error brjula alto). Estos conjuntos se disearon por medio de observacin. En la Figura 29 se presenta el diseo para la entrada del error de la brjula.

Figura 29. Universo de discurso y conjuntos de entrada para brjula magntica

Fuente. Autores El algoritmo para definir el error de la variable lingstica de ngulo es el siguiente:

87

if(posicin deseada >posicin actual) { dif=posicin deseada-posicin actual; dif2=360-dif; if(dif2>dif) { error= dif; } else { error= dif2; } } if(posicin deseada<posicin actual) { dif=posicin actual-posicin deseada; dif2=360-dif; if(dif2>dif) { error= dif } Else { error= dif2; } } if(posicin deseada== posicin actual) { error=0; }

88

La variable lingstica de la salida es tensin (V), en la cual se crearon tres constantes 0, 50, 100. Esta salida es el ciclo til del pwm para el control de velocidad de los motores. Se puede observar la salida en la Figura 30. Figura 30. Constantes de salida

Fuente. Autores El conjunto de reglas se realiz con base en diferentes pruebas. En total son nueve reglas que se manejan. Se desarrollaron de tal forma que el dirigible tenga como prioridad orientarse al punto cardinal que le enva la estacin central, y cuando est ubicado, las reglas con ms prioridad son las de esquivar obstculos. El rango que se tiene para darle prioridad a esquivar obstculos es de diez grados como lo muestra la Figura 31

Figura 31. Rango que maneja la brjula magntica

Fuente. Autores

89

El conjunto de reglas se puede observar a continuacin. If (ultrasonido is Z) and (Brujula is Zb) then (output is y3) If (ultrasonido is Z) and (Brujula is PMb) then (output is y2) If (ultrasonido is Z) and (Brujula is PLb) then (output is y3) If (ultrasonido is PM) and (Brujula is Zb) then (output is y2) If (ultrasonido is PM) and (Brujula is PMb) then (output is y2) If (ultrasonido is PM) and (Brujula is PLb) then (output is y3) If (ultrasonido is PL) and (Brujula is Zb) then (output is y3) If (ultrasonido is PL) and (Brujula is PMb) then (output is y2) If (ultrasonido is PL) and (Brujula is PLb) then (output is y3) A continuacin, se puede observar la superficie de control de la arquitectura de tipo sugeno, elaborado para avance y evasin de obstculos del dirigible. Figura 32. Superficie de control

Fuente. Autores

En la Figura 32 se puede observar el comportamiento de la salida dependiendo de los valores de error arrojados por los sensores de ultrasonido y la brjula electromagntica. Se puede ver que los motores funcionan a mxima velocidad cuando los errores son grandes esto se hace con el fin de corregir de la forma ms rpida la posicin del dirigible. Adems de esto los motores tambin funcionan a su mxima velocidad cuando el error es muy pequeo, esto es: el
90

dirigible se encuentra en la posicin deseada por lo cual debe avanzar hacia adelante. Otro aspecto importante de destacar es la forma en que disminuye la velocidad de los motores a medida que el error se va haciendo ms pequeo.

91

DISEO DE SOFTWARE

Presentacin (HMI)

Comportamiento (Casos de uso) Informacin dominio del problema

Actor: Usuario, dirigible. Casos de uso: Ruta mnima (automtico), abrir, guardar, reset, tamao de la matriz, calibrar, enviar altura, parada, adelante (teledirigido), atrs (teledirigido), izquierda (teledirigido), derecha (teledirigido). Tipo: Bsico: Descripcin: El actor principal representa a cualquier persona que desee utilizar el sistema de vigilancia por medio de un dirigible de forma autnoma o teledirigida. Propsito: Permitir al usuario disear la forma del recinto con sus diferentes obstculos, controlar el dirigible de forma autnoma o teledirigida para su desplazamiento en un lugar especfico, dar a conocer la posicin del sistema de vigilancia en todo momento, visualizar las imgenes transmitidas desde la cmara instalada en el dirigible. Resumen: El usuario inicia estos casos de uso, disea el recinto para el desplazamiento del dirigible, si ya ha sido creado lo abre. Ofrece funcionalidad para que el usuario escoja el destino de llegada del dirigible, ya sea de forma autnoma o teledirigida. Precondiciones: El usuario debe abrir el diseo del recinto en el que se encuentra el dirigible, podr navegar a travs del programa sin ninguna restriccin no tiene necesidad de registrarse ni de tener contrasea.
92

Flujo principal: Dependiendo de las opciones seleccionadas por el usuario, se continuar con los diferentes subflujos del respectivo caso de uso. Subflujos: Ruta mnima: Se calcula y presenta al usuario en la lnea de informacin, la trayectoria que va a seguir el dirigible. Enva las rdenes correspondientes al aerostato para llegar al lugar indicado dentro del recinto. o Abrir: accede a la base de datos y busca el diseo del recinto especificado por el usuario. Se presenta este diseo en la matriz de mapa. o Guardar: captura la informacin de la matriz de mapa y lo almacena en la base de datos con el nombre ingresado por el usuario, por defecto (nombre). o Reset: presenta al usuario la matriz de mapa de color amarillo. o Tamao de la matriz: Presenta una matriz de mapa del tamao indicado por el usuario. o Calibrar: Enva al dirigible la orden de orientacin (adelante). o Enviar altura: Enva al dirigible la distancia al techo seleccionada por el usuario.

Adelante, atrs, izquierda, derecha: envan rdenes al dirigible para lograr movimientos durante unos segundos.

93

5.1

DIAGRAMA CASOS DE USO

Figura 33.Casos de uso

Adelante <<include>> calibrar <<include>> <<include>> <<include>> Izquierda <<include>> <<include>> ofrecer opciones <<include>> usuario <<include>> <<include>> enviar altura <<include>> Parada <<include>> <<include>> derecha <<include>> <<include>> ruta minima Consultar informacin <<include>> <<include>> abrir <<include>> atras <<include>> enviar orden dirigible

<<include>>

<<include>> reset base de datos

Tamao de la matriz <<include>> <<include>> guardar

guardar informacion

Fuente. Autores

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5.1.1 Descripcin del proceso 5.1.2 Figura 34. Descripcin del proceso

Usuario Ingresa Usuario

Interface usuario Ok ruta mnima

Manejador de opciones

Base de datos

Dirigible

Planeamiento de trayectoria

Envo de rdenes Clculo posicin

Visualizacin Ok abrir Visualizacin Ok guardar Ok reset Visualizacin Guarda matriz de mapa Abre matriz de mapa

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Ok Tamao de la matriz Visualizacin Ok calibrar Ok enviar altura Envo de rdenes Envo de rdenes

Ok parada Ok adelante Ok atrs Ok izquierda Ok derecha

Envo de rdenes Envo de rdenes Envo de rdenes Envo de rdenes Envo de rdenes

96

5.2

ESTACIN CENTRAL

El considerar un dirigible en un entorno dinmico, demanda conocer el terreno por el cual se puede desplazar y estar actualizando la informacin de este. Es por esto que las tcnicas de control deben interactuar con herramientas computacionales que aseguren un mejor desempeo del aerostato. Esto implica recalcular a cada momento las trayectorias para obtener nuevas soluciones que permitan mover el robot de un lugar a otro. La estacin central es la encargada de recalcular las trayectorias para obtener la ruta ms corta de un punto a otro. Si el dirigible tuviera la informacin total del espacio del establecimiento este mismo tomara la decisin hacia donde debera ir, y no necesitara de la estacin central para programar la ruta dentro de un establecimiento. Pero esto implica que el usuario no tendra control sobre el dirigible, el peso seria mayor en el dirigible; variable que hay que tener en cuenta para la elaboracin del proyecto, adems se necesitaran microprocesadores de mayor capacidad para llevar a cabo todo el anlisis matemtico, clculos de correccin de error, y toma de decisin. Por estas razones, se opt por obtener una estacin central que recibe la informacin de la ubicacin del dirigible, procesa y corrige el error diferencial para la obtencin de la posicin, aplica algoritmos para el planeamiento de trayectoria, enva datos como la distancia deseada a la que estar el dirigible del techo, visualiza imgenes de la cmara que lleva el dirigible, teledirigido. muestra el mapa de posicin del dirigible, adems de manejar un control autnomo y

97

5.3

INTERFAZ HUMANO MAQUINA HMI

La HMI, se dise para que el usuario tenga una interaccin con el dirigible. Esta interfaz le permite al usuario obtener informacin en todo momento sobre la posicin del dirigible, obtiene las imgenes de la cmara instalada sobre el aerostato, adems de permitir controlar sus movimientos. A continuacin se realiza componen la HMI. 5.3.1 Matriz de mapa: La matriz de mapa fue diseada en el entorno grfico con el fin de visualizar el espacio en el cual el dirigible se puede trasladar, adems de dar a conocer la posicin actual. Este nicamente tendr tres tipos de colores, Amarillo, Azul y rojo. El significado de cada color es el siguiente: Amarillo: Indica que es una zona a la cual el dirigible puede acceder. Azul: Indica la posicin actual en la que se encuentra el dirigible dentro del establecimiento. Rojo: Representa que es una zona imposible de acceder por parte del dirigible. Indica que ese espacio se encuentra ocupado por un obstculo. una descripcin de cada una de las partes que

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Figura 35. Matriz de mapa

Fuente. Autores

Cabe referenciar que

los lugares en rojo son especficamente dibujados

cuando se encuentran obstculos inamovibles, puede representarse como una pared o muro que hace parte de la estructura del establecimiento. La configuracin de la matriz de posicin puede ser modificada, dependiendo de qu tan grande sea el espacio a recorrer. (El prototipo no puede exceder ms de 50 metros de distancia de radio de la estacin central ya que es el radio mximo de comunicacin para su funcionamiento).

99

5.3.2 Tamao De La Matriz El entorno diseado tiene la opcin para especificar el tamao de la matriz: Figura 36. Tamaos de la matriz

Fuente. Autores El valor numrico que se introduce (N), producir una matriz de N x N grupo de botones donde se podr dibujar el mapa de espacio especificando donde el dirigible lograr acceder.

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Figura 37. Grupo generado de N x N botones

Fuente. Autores

Los botones de la matriz, se pueden manipular haciendo click sobre estos, en la posicin que se desee colocar como zona no accesible para el dirigible. Para mayor eficiencia de trayectoria, es recomendable dibujar la mayora de los obstculos fijos que se encuentran en el espacio a recorrer, pero no importa si no se colocan todos los obstculos, ya que el sistema de control del dirigible se encargar de evadir los obstculos que se presenten en la trayectoria.

5.3.3 Guardar La matriz diseada se puede guardar para no perder la informacin, y poder as crear otros mapas adicionales para diferentes lugares. El diseo de la funcin guardar se cre para analizar la matriz de botones. Diferencia los botones rojos de los amarillos, se supone que el color azul da
101

igual que leer un amarillo porque el dirigible no puede ir nunca a zonas de color rojo. La funcin guardar no solo analiza el tipo de color de cada botn de la matriz, tambin realiza las diferentes conexiones para convertir la informacin en un grafo. Las distancias de las conexiones del grafo dependen de la posicin del nodo vecino teniendo en cuenta que este sea permitido, la magnitud de estas distancias siempre sern la mismas. Por ejemplo, si existen nodos vecinos donde se pueden acceder, estos tendrn los caminos de forma diagonal y recta dependiendo de su posicin generada en la matriz. Existen dos tipos de caminos, uno largo que es el generado en una diagonal y uno corto que es el generado en una recta, ver Figura 38.

102

Figura 38. Tipos de caminos en la matriz

Fuente. Autores

Al guardar la informacin de la matriz, se guardan las rutas generadas de cada botn, adems de los colores, los cuales fueron diseados por el usuario. Toda esta informacin, queda almacenada en un archivo de texto generado por Matlab. Cuando existen en la matriz botones de color rojo, la funcin guardar adquiere esa informacin y no genera rutas alrededor de esta zona, ver imagen a continuacin.

103

Figura 39. Rutas generadas al encontrar un nodo rojo

Fuente. Autores

5.3.3.1 Algoritmo: Para la creacin del algoritmo de la funcin guardar, se tienen en cuenta varios casos de las rutas de conexin, que dependen del tamao de la matriz. La manera como se guarda la informacin, es de forma matricial, donde cada posicin, indica si hay o no conexin. La matriz comienza con una matriz parecida a la matriz identidad, con la diferencia que la diagonal es de ceros, y las dems posiciones son unos. La siguiente figura muestra una matriz identidad de 4x4, y la matriz que se utiliza para generar las rutas en la funcin guardar.
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Figura 40. Matriz inicial de la funcin guardar.

Fuente. Autores La forma como se interpreta la matriz, es dependiendo de la posicin en la cual se lea esta. Cada posicin en columna (j) representa un botn o nodo que se analiza con respecto a otro el cual est en la posicin de la fila (i). En esa posicin, el valor representa la distancia que hay entre el nodo indicado en la fila, con respecto al nodo de la columna observe la Figura 41.

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Figura 41. Representacin de la distancia dentro de la matriz

i \j i1 i2 i3 i4 i5 . . . iN j1 0 3 3 1 1 . . . 1 j2 j3 j4 j5 3 3 1 1 0 12 1 3 12 0 1 1 1 1 0 12 3 1 12 0 . . . . . . . . . . . . 1 1 1 1 . . . . . . . . . . . . . . . 0 . jN . 1 . 1 . 1 . 1 . 1

del nodo 2 al nodo 3 12 de magnitud en distancia

Fuente. Autores

A partir de la posicin 12 (i2,j3)

La Figura 41 indica cmo va a ser la forma en que se almacena la informacin en la matriz. nicamente sern dos magnitudes siete y cinco. El siete, representa los nodos de forma diagonal, mientras que el cinco indica que los nodos estn de frente o de lado. Como se puede observar en la Figura 41, la distancia para ir del nodo 3 al 2 es la misma que ir del nodo 2 al 3. Las conexiones generadas en el grafo, dependen del tamao de la matriz, es decir: no es lo mismo la distancia de conexin del nodo 3 al nodo 6 con una matriz de 4X4 que la conexin con los mismos nodos pero con una matriz de tamao 3X3 observar la Figura 42.

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Figura 42. Ejemplo de conexin

Fuente. Autores

Para generar el grafo, se debe analizar los casos en los cuales hay o no conexin. Se identifica en qu momento los nodos se encuentran uno encima de otro, diagonal a la izquierda a la derecha, o a los costados.

5.3.3.1.1 Caso 1 (Cuando los nodos se encuentran consecutivamente) Lo primero que se hace para este caso es sumarle uno al nodo para comprobar que resultado es el mismo del siguiente nodo.

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Figura 43. Caso 1

Fuente. Autores

No basta con saber que dos nodos van seguidos uno del otro para tomar la decisin de que deben estar a una distancia horizontal, tambin se debe preguntar que los nodos no tengan valores mltiplos de N de la matriz.

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5.3.3.1.2 Caso 2 (Cuando se encuentra encima un nodo del otro). En este caso no hay ningn problema con el anlisis de costados como ocurri en el Caso 1. La operacin que se realiza es sumarle al nodo el tamao de la matriz (N), as se obtiene el nodo que se va analizar. Figura 44. Caso 2

Fuente. Autores Las consideraciones para este caso estn en saber si se encuentra en la ltima fila de la matriz.

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5.3.3.1.3 Caso 3 (Cuando el nodo mayor se encuentra en posicin diagonal izquierda del menor)

En los casos en que los nodos se encuentran de forma diagonales uno del otro, se deben realizar ms preguntas puesto que estas son situaciones compuestas de los dos primeros casos. No solamente basta con preguntar si al sumarle el tamao de la matriz y restarle uno da como resultado el nodo a analizar, sino tambin se deben preguntar si no se encuentra al realizar dicha operacin un exceso en el numero de la matriz. Adems, si se comienza en la primera columna de la matriz, tampoco debe ir una ruta de conexin. Figura 45. Caso 3

Fuente. Autores

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5.3.3.1.4 Caso 4 (Cuando el nodo mayor se encuentra en posicin diagonal derecha del menor)

Este ltimo caso, tambin es similar al caso tercero, con la diferencia en que se debe tener cuidado con la primer columna de la matriz, sino con la ultima. La manera como se pregunta es si al sumar el tamao de la matriz ms uno, da como resultado el nodo a preguntar.

Figura 46 Caso 4

Fuente. Autores

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Algoritmo (funcin guardar): Fcn_guardar( tamao_matriz ){ Construccin de la matriz inicial Iteracin desde i=1 hasta el tamao mximo de la fila de la matriz { Iteracin desde j=1 hasta el tamao mximo de la columna de la matriz { Si es color amarillo o azul la posicin i { Si es color amarillo o azul la posicin j { Si cumple el Caso 1 { Colocar en la posicin i,j y j,i distancia horizontal } Si cumple el Caso 2 { Colocar en la posicin i,j y j,i, distancia vertical } Si cumple el Caso 3 { Colocar en la posicin i,j y j,i distancia diagonal } Si cumple el Caso 4 { Colocar en la posicin i,j y j,i distancia diagonal } } } } } }
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5.3.3.2 Uso de la funcin guardar: Figura 47. Funcin guardar

Fuente. Autores Para guardar se debe digitar el nombre en el cuadro de texto y pulsar el botn guardar. Cuando se desee abrir de nuevo el mapa creado, se coloca el nombre con el que se guard anteriormente el archivo, y este se abrir. El botn reset funciona para colocar toda la matriz del mapa generado en amarillo por si se desea crear otro mapa distinto con el mismo tamao de la matriz. Si se llega a abrir un archivo cuyo nombre no se ha guardado nunca, este dejar en blanco el espacio donde la matriz pueda abrir. Cada posicin de la matriz que se genere, dibujar un nmero, el cual representa la posicin de esa zona.

113

Figura 48. Representacin de la posicin

Fuente. Autores

Para poder activar el control automtico del dirigible, e ir de forma autnoma al lugar deseado, se debe colocar el nmero del botn amarillo al cual se desee ir.

5.4

Seccin autnoma:

Figura 49. Seccin autnoma

Fuente. Autores El clculo de la ruta mnima se realiza obteniendo la informacin de la posicin actual del dirigible, y el valor numrico que se introduce dentro del cuadro de texto; este nmero representa la zona de destino del dirigible.
114

5.4.1 Ruta mnima El objetivo del algoritmo de Dijkstra es determinar las rutas ms cortas entre el nodo fuente y todos los dems nodos en la red 6. Algoritmo de Dijkstra: Sea Ui la distancia ms corta del nodo fuente hasta el

nodo i, se define dij (>=0) como la longitud del arco (i, j). Entonces el algoritmo define la etiqueta de un nodo inmediato posterior j como: [Uj, i] = [Ui + dij, i], di, j >=0 La etiqueta del nodo de inicio es [0,-], que indica que el nodo no tiene predecesor. Las etiquetas de nodos en el algoritmo de Dijkstra son de dos clases: temporales y permanentes. Una etiqueta temporal se modifica si se puede encontrar una ruta ms corta a un nodo. Cuando se ve que no se puede encontrar rutas mejores, cambia el estado de la etiqueta temporal a permanente. Paso 0: Etiquetar el nodo fuente (nodo 1) con la etiqueta permanente [0,-]. Igualar i=1; Paso i Calcular las etiquetas temporales [Ui + dij, i] para cada nodo j al que pueda llegarse desde el nodo i, siempre y cuando j no tenga etiqueta permanente. Si el nodo j a esta etiquetado con [Uj, K] por otro nodo K, y si Ui + dij <Uj , sustituir [Uj, K] por [Ui + dij, i]. Si todos los nodos tienen etiquetas permanentes, detenerse. En caso contrario, seleccionar la etiqueta [Ur, S] que tenga la distancia ms corta (=U) entre

TAHA Hamdy, Investigacin de operaciones. Pearson Mxico 2004.pp105

115

todas las etiquetas temporales (los empates se rompen en forma arbitraria). Hacer que i=r y repetir el paso i. A continuacin se describe el proceso de planeamiento de trayectorias en la interfaz utilizando el algoritmo de Dijkstra. La ruta mnima no se calcular si el dirigible no est enviando la posicin en la que se encuentra, es decir si el prototipo se encuentra apagado, descargado, o fuera de la zona especificada. Para el clculo de la ruta mnima, se comienza convirtiendo la matriz de mapa en un grafo. Para esto se toma la informacin de color de cada botn y la de sus vecinos para saber con cul de ellos tiene conexin. Figura 50. Representacin en un grafo de la matriz.

Fuente. Autores

116

Figura 51. Ejemplo algoritmo ruta ms corta

Fuente. Autores

Como se explic anteriormente en el algoritmo de Dijkstra, el primer paso es etiquetar el nodo fuente, que en este caso es el nodo uno. Paso siguiente se calcula las etiquetas temporales para cada nodo que pueda llegarse desde el nodo fuente, como se observa en la Figura 52 las etiquetas permanentes se muestran de color rojo y las etiquetas temporales de color verde.

117

Figura 52. Paso 1

Fuente. Autores

Paso siguiente se selecciona la etiqueta que tenga la distancia ms corta entre todas las etiquetas temporales, en este caso se selecciona el nodo dos, y queda con etiqueta permanente.

Figura 53 Paso 2

Fuente. Autores

Estando en el nodo dos, al nico nodo que puede saltar el algoritmo es el siete por lo tanto quedara con dos etiquetas [1,7] y [2,10], se selecciona la que tenga la distancia ms corta en este caso [1,7].
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Figura 54. Paso 3

Fuente. Autores

Se repite lo anterior, hasta que todos los nodos tengan etiquetas permanentes.

119

Figura 55. Paso4

Figura 58. Paso 7

Fuente. Autores Figura 56. Paso 5

Fuente. Autores

Figura 59. Paso 8

Fuente. Autores Figura 57. Paso 6

Fuente. Autores

Figura 60. Paso9

Fuente. Autores

Fuente. Autores

120

Figura 61. Paso 10

Figura 64. Fin iteraciones

Fuente. Autores

Fuente. Autores

Figura 62. Paso 11

Fuente. Autores

Figura 63. Paso12

Fuente. Autores

121

Al detenerse el algoritmo calcula los nodos a los cuales el dirigible debe ir para obtener la ruta ms corta. En este ejemplo, el objetivo es llegar del nodo uno al catorce, y como lo muestra la figura anterior dara como resultado: Para llegar al nodo catorce salte al nodo trece, para llegar al nodo trece salte al nodo siete, para llegar al nodo siete salte al uno; dando la ruta optima del nodo uno al catorce. Una vez calculada la ruta mnima, la estacin central le da la orden al dirigible para que vaya al nodo vecino dependiendo del resultado del clculo efectuado por la operacin estocstica. Si el dirigible llega a un nodo que no se encuentra en la trayectoria propuesta por el algoritmo este re calcula automticamente una nueva trayectoria para llegar al nodo destino. Estas rdenes de control van agrupadas en un recuadro, representando la configuracin y el inicio del programa del dirigible autnomo. Figura 65. Ordenes de control

Fuente. Autores

122

5.5

Configuracin inicial del dirigible.

Para que el dirigible pueda realizar correctamente la trayectoria y exista coherencia en la posicin del mapa creado en el entorno grfico con los resultados reales del dirigible, se necesita enviar la informacin de posicin cardinal al prototipo. Su altura tambin es muy importante para poder indicar la distancia del techo. Figura 66. Calibracin posicin cardinal

Fuente. Autores

Al presionar el botn calibrar, el programa enviar por Radiofrecuencia un paquete de informacin, el cual le indicar que en la posicin que se encuentre en ese momento el dirigible se encuentra mirando hacia adelante. Este botn sirve para poder indicar el punto cardinal Norte relativo del mapa creado referente a la posicin correcta y coherente que debe tener el dirigible. De esta forma se realizar el recorrido correcto por el establecimiento. El dirigible para poder saber la direccin que se encuentra, tiene incorporado un sensor que indica de 0 a 359 grados, la posicin con referencia a los puntos cardinales de la tierra. Cuando se presiona el botn calibrar, este enviar una correccin de error, entre el frente del establecimiento, con respecto al norte de la Tierra.

123

Figura 67. Puntos cardinales del dirigible

Fuente. Autores

Si no se calibra el dirigible teniendo como referencia el mapa real, este se puede llegar a perder porque las rdenes no son las correctas.

124

5.5.1 Seleccin de altura: El dirigible tiene una altura con referencia al techo del establecimiento (fijo en el plano Z), y se desplaza libremente en los planos XY. Figura 68. Seleccin de altura

Fuente. Autores

Se pueden obtener varias opciones de alturas, donde al desplegar el men, se selecciona la ptima para el establecimiento donde se encuentra el dirigible. Esta distancia puede ir desde 30 cm hasta un mximo de 300 centmetros con referencia al techo. Figura 69. Opciones de distancia con respecto al techo

Fuente. Autores

125

Seleccionada la altura, se debe presionar en el botn enviar altura para poder enviar la informacin de la altura al dirigible, no basta nicamente con seleccionar la altura. 5.6 Paro de emergencia

El botn de paro de emergencia existe para el caso en que se desee detener el proceso automtico del dirigible. Con el botn de emergencia se logra desactivar la ruta del dirigible de forma autnoma. Figura 70. Paro de emergencia

Fuente. Autores

5.7

Lnea de informacin

La lnea de informacin es un texto que indica la trayectoria que va a recorrer el dirigible. Figura 71. Lnea de informacin

Fuente. Autores

126

5.8 Valores de informacin Cada una de las operaciones anteriores, enva de regreso al dirigible una orden que el micro controlador del circuito de control interpreta y realiza una accin. Los datos estn explicados en la tabla a continuacin. Estos datos son paquetes de 4 bits, y cada uno tiene una orden hasta un total de diez y seis distintos tipos de rdenes desde la estacin. Tabla 1. Ordenes enviadas desde la estacin al dirigible
Dato binario 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 0 1 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 1 1 1 1 Valor FIN Distancia Adelante Atrs Izq Der Up - Down calibracion brujula N S E O NE NO SE SO # 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

Fuente. Autores

Tabla 2. Ordenes al recibir uno (0001)

Cuando recibe 0001 Dato binario 0 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 1 valor 30 100 150 200 250 300

0 0 0 0 0 0

1 0 1 0 1 0

127

Fuente. Autores

Tabla 3. Ordenes al recibir seis (0110)

Cuando recibe 0110 Dato binario 1 1 0 0 0 0 Valor Up Down Stop - All

0 1 1

1 0 1

Fuente. Autores La Tabla 1 representa lo que va a realizar el microcontrolador segn la orden que reciba por radiofrecuencia. FIN: Detencin de los motores Distancia: Corresponde al set point del control de altura. Una vez que este recibe el dato, espera un pequeo lapso de tiempo, y vuelve a recibir el siguiente dato. Este dato binario ser el valor del set point que se desea tener, y esta ordenado por la Tabla 2. Adelante: El microcontrolador ordena a los motores para que giren en una sola direccin. Atrs: ordena a los motores para que giren en direccin contraria a la orden de adelante. Izq: Da la orden a los motores para giren de tal forma que uno este invertido al otro. Der: La orden es similar al de Izq, pero los motores giran en sentido contrario. Up Down: El microcontrolador maneja otro pin para poder dar rdenes al motor de altura. Una vez recibe este dato binario, esperar un pequeo lapso de tiempo para recibir el prximo dato y ordena al motor a detenerse (Stop-All), girar en un sentido (Up), o en el otro (Down). Ver Tabla 3. La orden Stop All Detiene todos los motores.

128

Calibracin - Brjula: Se encarga de decirle al microcontrolador, cul es su norte. Los comandos N, S, E, O, NO, NE, SO, SE, son rdenes para ubicar el dirigible en su respectiva posicin cardinal.

5.9

Planos de desplazamiento del dirigible

Figura 72. Planos de desplazamiento del dirigible

Fuente. Autores

La gndola que se est manejando lleva tres motores. Los motores tienen la funcin de impulsar y al mismo tiempo dirigir el dirigible. Dos de los motores se encargan de manejar las direcciones de avance, y giros hacia la izquierda o derecha. El tercer motor es el encargado de hacer elevar o descender el dirigible, ver Figura 73.

129

Figura 73. Distribucin de motores en la gndola

Fuente. Autores 5.10 Sistema de control teledirigido.

El dirigible puede ser controlado de forma teledirigida de dos formas:

5.10.1 Control remoto: Es el encargado de realizar los cambios de modo automtico teledirigido. Por medio de ste, se puede maniobrar el dirigible en caso de alguna emergencia. El control remoto est compuesto por tres botones y dos joystick, como se observa en la Figura 74. El control remoto es alimentado con una pila de 9V y tiene un alcance de 10 metros aproximadamente.

130

Figura 74. Control remoto

Fuente. Autores Botn1: se encarga de hacer subir el dirigible activando el motor de impulso horizontal. Botn2: se encarga de hacer bajar el dirigible activando el motor de impulso horizontal. Joystick 1: maneja el motor izquierdo de la gndola. Joystick 2: maneja el motor derecho de la gndola. Botn 3: con este botn se realiza el cambio de sistema teledirigido a sistema automtico. Switch: es el encargado de encender y apagar el control remoto

5.10.2 Desde la estacin central Existe la modalidad teledirigida desde la estacin central para manejar el dirigible de forma operada, se utiliza cuando el usuario quiere ir a un lugar especfico maniobrando el aerostato a conveniencia propia.

131

En el modelo grafico, existen siete botones que permiten manejar el dirigible de forma tele operada.

Figura 75. Manejo de forma tele operada del dirigible

Fuente. Autores En la Figura 75, se puede observar los botones diseados en la interfaz grfica para el manejo en forma teledirigida. Al pulsar uno de estos botones, el dirigible avanzar a la direccin deseada durante cinco segundos y luego se detendr.

132

SELECCIN DEL SISTEMA DE TRANSMISIN Y RECEPCIN INALMBRICA DE IMGENES

Con el fin de obtener datos de video del dispositivo incorporado en el prototipo se realiz una seleccin de la cmara teniendo en cuenta los siguientes parmetros: Peso. Tamao Resolucin. Rango de distancia de transmisin. Retraso de imagen. Requerimiento mnimo de iluminacin. Tensin de alimentacin. Para una buena seleccin se realiza una comparacin entre varias opciones, las cuales se describen a continuacin.

6.1

MINICAMARA ESPIA INALAMBRICA CON GRABACIN (S130344)

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm Descripcin: Mini cmara color inalmbrica con un grabador digital de vdeo, con deteccin de movimiento. Mide 4.5 cm de alto incluyendo el soporte de fijacin que le permite mantenerse erguida, tiene un lente de tipo pinhole de tan solo 1 mm.

133

Tiene un CCD de 1/4", lente de 4 mm ( 60 de ancho de escena) y 420 lneas de resolucin. El grabador puede grabar desde la cmara inalmbrica, o bien desde la entrada de vdeo compuesto que incorpora. La frecuencia a la que trabaja es de 2,4 Ghz transmitiendo las imgenes de forma inalmbrica al grabador. Tiene para elegir entre 3 tipos de reas de detencin L (grande), M (mediana) y S ( pequea) .Logrando elegir entre una calidad de imagen alta y normal.

Caractersticas de la cmara: Elemento de imagen: Nmero de pxels: Resolucin: Iluminacin mnima: Control de ganancia: Poder de transmisin: Lente: Frecuencia: Anchura de banda: Alimentacin: Consumo: Temperatura Trabajo: Dimensiones: Peso: Humedad de trabajo: Modo de modulacin: Sensor CCD Color de 1/4" PAL:512 x 582 420 lneas de TV. 0.5 Lux(F2.0) Automtico 10 mW 4 mm ( 60) Ism 2,400 - 2,483 4 ch MHz 18 MHz 12 V 120 mA Max -20 a 50C 23mm x 36mm x 36 mm 60 gr 85% FM

Alcance sin obstruccin : 100 m

134

Caractersticas del receptor: 6.2 Frecuencia receptor: ISM 2,400-2,483 MHz Frecuencia intermedia: Antena: 480 FM Frecuencia de modulacin:

50 ohm SMA

Sensibilidad del receptor: <85 dBm Nivel de salida de vdeo: 1Vp-p a 75 Ohm Almacenamiento interno: 16 MB Formato de foto: N de pixel por foto: Formato de vdeo: Alimentacin: Consumo: JPEG 640 x 480 AVI 5V 450 mA

N de pixel en vdeo: 320 x 240

Temperatura Trabajo: -20 a 50C Humedad de trabajo: 85% Dimensiones: Peso: 152 mm x 104 mm x 24 mm 200 gr

CAMARA ESPIA INFRARROJOS SIN CABLES (S130346)

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm Descripcin: Cmara color inalmbrica con 11 leds de infrarrojos que le permite iluminar hasta 8 metros aproximadamente, podr captar imagenes de noche aunque la oscuridad sea total. Tiene un sensor CCD color de 1/3" y una lente de 4" lo que

135

permite un ngulo de visin de 69 por lo que podr captar todo lo que pase en frente de la cmara. La cmara es de 7 cm x 4 cm, logrando ubicar el receptor hasta a unos 50 m aproximadamente de la cmara. Caractersticas de la cmara: 6.3 Elemento de imagen: Sensor CCD Color de 1/3". Nmero de pxels: Resolucin: Iluminacin mnima: PAL:628x582 380 lneas de TV. 1.0Lux(F2.0) O con los infrarrojos.

Control autom ganancia: Automtica Poder de transmisin: 200 mW Lente: Frecuencia: Anchura de banda: Alimentacin: Consumo: 4 mm / 69 900 - 1230 MHz 20 MHz 8V 80 & 120mA

Temperatura Trabajo: -10 a 50C Humedad de trabajo: 85% Iluminacin por infrarrojos: Dimensiones: Peso: 110 gr Antorcha de 11 leds 70mm (longitud) x 44mm (dimetro)

MINICAMARA ESPIA INALAMBRICA (S130347)

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm

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Descripcin: Es una diminuta cmara de vdeo de alta resolucin, (ms de 380 lneas de Tv), tiene un micro transmisor de vdeo y audio de 50 mW, incorporado en la misma carcasa de la cmara. A pesar de su pequeo tamao, el transmisor alcanza una distancia de 50 a 200 metros en el exterior. En el interior el rango viene determinado principalmente por el nmero de obstculos que tiene que atravesar. Caractersticas: Elemento de imagen Sistema de TV Resolucin PAL Sensor CMOS Color de 1/3

380 lneas de Tv.

Frecuencia de escaneado 50 Hz Iluminacin mnima 3 lux Micrfono Incorporado en cmara 900MHz-1200MHz 9 v /80 mA(pila), 8 v. (adaptador) 12 v. DC 4 a 5 horas 850 gr. Potencia de salida 50 mW Frecuencia de salida Alimentador cmara Alimentador receptor Duracin de la pila 9v Peso aproximado kit

6.4

CAMARA INALAMBRICA CON MONITOR GRABADOR (S130640)

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm

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Descripcin: Consta de una cmara con infrarrojos y un pequeo grabador con pantalla LCD color de 2,5". La cmara se comunica con el grabador de forma inalmbrica en la frecuencia de 2,4 GHz pero tanto uno como otro deber ser alimentado aunque el grabador tiene la posibilidad de hacerlo tambin mediante bateras, el alcance de la seal inalmbrica es de unos 50m libre de obstculos. La cmara tiene un sensor CMOS de 1/3" y una lente de 3,6mm (72) y cuenta adems con 8 led de infrarrojos con los que podr captar imgenes en total oscuridad a una distancia aproximada de 5 metros adems de incorporar un micrfono para captar cualquier sonido que se produzca cerca de la cmara.

Caractersticas de la cmara: Sensor de imagen: CMOS sensor de 1/3". Nmero de pixeles: 628(H) * 586 (V). Salida de vdeo (BNC): Micrfono: 1 Vpp / 75 Ohms. 4 canales seleccionables Transmisin A/V a 2,4 GHz Iluminacin mnima: Relacin seal/ruido: Lente: Obturador electrnico:

Sensibilidad:-54 dB S/N:min 31 dB 1,5 Lux con Ir off Ms de 48 dB 1/50s 12,5ms

f3,6 mm / F2.0, ngulo: 72.

Balance de blanco: Temperatura del color: 3500K-6000K Alimentacin: 12 Vcc (tolerancia del 10%). Consumo: encendidos. 120mA con los led apagados, 260mA con los led -10 a 50C

Temperatura Trabajo: Peso:

Dimensiones: 95mm x 45mm x70 mm. 134 gramos.

138

Caractersticas del receptor: Sistema de vdeo: Pal con auto deteccin Codificador: Formato de vdeo MPEG4-SP ASF 1,2,..Max fps seleccionable. Formato de tasa de grabacin: Duracin de grabacin: Entrada: Salida: Codificador: Entrada: Salida:

Pal:25fps@352x280/12fps@ 704x280 10h en calidad media /2 GB Con imgenes de video en archivo ASF Fecha y hora de grabacin:

4 canal RF seleccionable/ 1 can entrada de vdeo comp. LCD TFT color 2,5"/ 1 canal salida de vdeo compuesto 44,1 KHz G.726/32 Kbps 4 canal RF seleccionable/ 1 canal de entrada de audio 8 Ohm 0.5 W/ 1 canal de salida de audio Tarjeta Flash compact 2 Gb incluida Por horarios/ deteccin de movimiento/ Mltiples bloques y

Tasa de muestra de audio:

Soporte de almacenamiento: Modo de grabacin: manual

Configuracin deteccin de movimiento: sensibilidad ajustable Funcin de bsqueda de eventos: del archivo seleccionado.

Se muestra la primera imagen

Funcin de reproduccin: Reproduccin, avance rpido, rebobinado rpido, pausa, hacia adelante, hacia atrs. Velocidad de reproduccin: Receptor A/V 2,4 GHz: 90dBm, Antena 3dBi Alimentacin: Dimensiones: Peso: x1 , x2, x4, x8, x16, x32

4 canales seleccionables, Sensibilidad -

12 V 10% 1A o 4 x AA (Recargable Ni-MH) 0 a 45 145mm x 30mm x 91mm 264 g

Temperatura de trabajo:

139

6.5

MINICAMARA COLOR CON AJUSTE DIGITAL MANUAL Y OSD (S130312)

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm

Descripcin: Mini cmara color con lente de 4" y un CCD Sony color de alta calidad de 1/3" y 420 lneas de resolucin que le ofrece una insuperable calidad de imagen. Caractersticas: Elemento de imagen: Nmero de pxel: Resolucin: Iluminacin mnima: Relacin seal/ruido: Correccin gamma: Obturador electrnico: Lente: Funcin BLC: Balance de blanco: Salida de Vdeo: Funcin espejo: Da y Noche: Alimentacin: Consumo: CCD Color SONY 1/3" 500 (H) 582 (V). 420 lneas de TV. 0.05 lux da y 0,05 lux noche Seleccionable Seleccionable Seleccionable 4 mm Seleccionable Seleccionable Seleccionable Seleccionable Seleccionable 12 V 80 mA

Salida de vdeo (BNC): 1 V / 75 Ohms.

Control autom ganancia: Seleccionable

140

Temperatura trabajo: Dimensiones: Peso:

-10 a 50 C 58 mm x 40 mm x 40 mm 274 gramos

6.6

MINICAMARA COLOR EN PLACA PINHOLE (S130314)

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm

Descripcin: Dispone de un CCD de color de alta calidad de 1/4" que ofrece una insuperable calidad de imagen. Incluye adems disparo electrnico automtico (A.E.S.), exposicin automtica y balance automtico de blancos (A.W.B.). Su diseo diminuto est especialmente indicado para el montaje en placa o colocacin en ubicaciones de muy reducidas dimensiones. Caractersticas:

Elemento de imagen: Sensor CCD Toshiba Color de 1/4". Nmero de pxels: 512(H) * 582 (V). Resolucin: 330 lneas de TV. Iluminacin mnima: 2 Lux / F3.5. Relacin seal/ruido: Ms de 45 dB con el AGC desconectado.. Obturador electrnico: Velocidad de obturacin de 1/50 a 1/100.000 seg. Funcin BLC: Auto deteccin. Balance de blanco: Automtico. Micrfono: NO.
141

Impedancia de salida: 75 Ohms Alimentacin: 12 Vcc (tolerancia del 10%). Consumo: 130 mA. Dimensiones: 32 * 32 mm. Altura de la lente 13 mm. Lente: f5.5 mm / F3.5

6.7

MINICAMARA COLOR LENTE PINHOLE (S130318)

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm

Descripcin: Dispone de un CCD de color de alta calidad de 1/4" que ofrece una buena calidad de imagen. Incluye adems disparo electrnico automtico (A.E.S.), Exposicin automtica y balance automtico de blancos (A.W.B.).

Caractersticas:

Elemento de imagen: Sensor CCD Toshiba Color de 1/4". Nmero de pixeles: 512(H) * 582 (V). Resolucin: 330 lneas de TV. Iluminacin mnima: 2 Lux / F3.5. Relacin seal/ruido: Ms de 45 dB con el AGC desconectado.. Obturador electrnico: Velocidad de obturacin de 1/50 a 1/100.000 seg. Funcin BLC: Auto deteccin. Balance de blanco: Automtico. Micrfono: S

142

Impedancia de salida: 75 Ohms Alimentacin: 12 Vcc (tolerancia del 10%). Consumo: 130 mA. Dimensiones: 36 * 36 * 36 Lente: f5.5 mm / F3.5

6.8

MICROCAMARA ESPIA LENTE PINHOLE (S130351)

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm

Descripcin: Tiene un CMOS de nueva tecnologa que ofrece ms de 380 lneas de resolucin con un mnimo consumo. Caractersticas:

Sistema de Vdeo: Disponible en PAL y NTSC Nmero de pixeles reales: 628 x 582 (PAL) 510 X 492 (NTSC) Obturador electrnico: 1/60 - 1/15000 Iluminacin mnima: > 3 lux a F1.2 Ratio seal/ruido (S/N): >48 dB Sensibilidad: (+18dB)/ACG on-off Correccin de gamma: (0.45) -On/Off Lente Pinhole: 5.6 mm/F2.0 60 Consumo: 40 mA Max. Temperatura de funcionamiento: Desde -10 hasta 45C

143

Dimensiones alt. anch. fond.: 15 x 22 x 18 mm Alimentacin: 5V-12V de CC slo con su clavija de alimentacin MICROCAMARA ESPIA LENTE NORMAL (S130352)

6.9

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm Descripcin: Ofrece una gran calidad de imagen en color gracias a su sensor CMOS de nueva tecnologa que ofrece ms de 380 lneas de resolucin con un mnimo consumo (40 mA mximo Caractersticas:

Sistema de Vdeo: PAL. Nmero de pixeles reales: 628 x 582 (PAL) Obturador electrnico: 1/60 - 1/15000 Iluminacin mnima: > 3 lux a F1.2 Ratio seal/ruido (S/N): >48 dB Sensibilidad: (+18dB)/ACG on-off Correccin de gamma: (0.45) -On/Off Lente : 4 mm/F2.0 72 Consumo: 40 mA Max. Temperatura de funcionamiento: Desde -10 hasta 45C Dimensiones alt. anch. fond.: 15 x 22 x 27mm Alimentacin: 5V-12V de CC slo con su clavija de alimentacin.

Teniendo en cuenta lo anterior, se seleccion una cmara mini espa S130347, que tiene las siguientes caractersticas. 380 lneas de resolucin.
144

 100 metros de rango. Capta en tiempo real sin retraso de imgenes. Requiere tres Lux de iluminacin. Tiene 2.450 GHz Frecuencia de salida. Micrfono incorporado. Sonido de 50 MW. Sistema de NTSC La cmara puede estar en movimiento y no distorsiona las imgenes. Funciona con una batera de 9V o con un adaptador. Figura 76. Cmara de video

Fuente. http://www.superinventos.com/inalambricas.htm

145

DISEO Y CONSTRUCCION DEL GLOBO DEL DIRIGIBLE

Para poder seleccionar los motores adecuados, es necesario conocer a qu velocidad mxima los motores desplazaran al dirigible. Un motor de 1200 rpm con una hlice de 2 cm de radio y un ngulo de ataque de 5 alcanza a obtener una velocidad mxima de:

La velocidad tangencial junto con su ngulo de ataque, permite hallar la velocidad de empuje con la que el dirigible puede adquirir, en este caso su mxima velocidad.

La hlice del motor est diseada de tal forma que su ngulo de ataque vare en su distancia para que su velocidad de empuje sea uniforme (Ver Figura 77).

146

Figura 77. Variacin del ngulo de ataque de la hlice segn su posicin

Suficiente velocidad para que el dirigible se desplace en el saln que se va a mover. Los motores con estas caractersticas, son alimentados a 3V, y cada uno de ellos requiere de una corriente RMS de 200 mA. Luego la potencia para que cada uno de los motores ser de:

La eficiencia de los motores, se determina con la cantidad de perdida en el estado de rotacin teniendo en cuenta que estos vencen su estado de inercia en mnimo 1,3V. La relacin es directamente proporcional entre la corriente total del campo generado en el motor, y el voltaje de excitacin.

Como son tres motores lo que se requieren para poder realizar los movimientos del dirigible, se necesitaran mnimo 750 mA de alimentacin de corriente. El gasto de corriente del circuito de la gndola es de 150 mA. Para poder obtener una durabilidad de las bateras aceptables se opt por comprar 2 bateras de Litio CR2. Las bateras de litio son las ms livianas en el mercado, pero no son recargables.

147

Cada una de ellas pesa 11gr para manejar los tres motores cuando el sistema se encuentra automtico. Una pila de 3V de litio se encarga de manejar los motores cuando el sistema est en teledirigido por medio del control remoto. Y por ultimo una pila de 9V se encuentra alimentando todo el circuito. Se diseo de esta manera para poder rendir la peticin de corriente por parte de los motores. Si se hubiera diseado todo con una sola batera se tendra que tener una batera con una corriente de:

Esto indica que se estara forzando a una batera de 750 a trabajar al mximo, por ende no durara mucho tiempo en descargarse. Como se est variando el suministro de voltaje a los motores con un PWM, y son dos bateras CR2, su voltaje de alimentacin ser de 6V, pero dicho PWM no se est dando su valor mximo. Se realiza hasta la mitad. Esto hace que rindan mucho ms las bateras de litio. Las bateras que se encuentran en el mercado que pueden soportar una corriente superior a 1A son bateras pesadas y costosas. Se encontraran de tamao voluminoso como las AA a 1,5V (2300 a 2500 mA). Las de AAA aunque son ms ligeras siguen pesando mucho y su corriente de soporte para una pila normal recargable es menor (800 a 1000 mA). El suministro que normalmente hay que alimentar el circuito es de 6 V, esto indica que se tendra que comprar mnimo 4 pilas de este mismo para que funcione el circuito de una manera optima. Teniendo en cuenta que cada batera AA pesa 70 gr y las de AAA 57 gr. Las bateras de Litio son las ms ligeras en el mercado. La batera del tamao CR123A pesa 16,3 gr. Este suministra 3V y de 1,2 A de corriente de peticin

148

mxima. La desventaja de esta batera es que no es recargable. Al saber, cuanto esta pidiendo de consumo los motores, y cuanto pueden otorgar por hora las bateras de litio; se puede saber cuanto tiempo duraran las bateras en funcionamiento continuo: Ecuacin 45

Ecuacin 46

Segn la Ecuacin 46, se sabe que al someter la batera a una peticin de corriente de 0,75, este durara mximo hora y 40 minuto aproximadamente. Teniendo en cuenta que el dirigible no todo el tiempo va a tener encendido los motores a la vez todo el tiempo, estas bateras pueden estar soportando 2 horas en uso continuo. Y si, es de uso normal, aproximadamente se puede estar estimando que entre unas 3 a 4 horas podran estar soportando las bateras. Figura 78. Imagen de la batera CR123

FUENTE. http://www.thomasdistributingshop.com/Sanyo-CR123A-CR123Lithium-Batteries_p_153-132.html. Las bateras de Litio de tamao CR2 tienen las mismas caractersticas que la batera CR123, la diferencia es el tamao, su peso y su corriente de peticin mxima de 1A. Estas pesan 10.8 gr cada una con una alimentacin de 3V, y ocupa un 30% menor el volumen que las CR123. Otra diferencia de la pilas AA y AAA con las CR123 y CR2, es su construccin. Las pilas AA y AAA estn construidas de NiMH (Niquel Metal Hidreto) cuya duracin es buena, pero su peso y su suministro de voltaje no es tan
149

beneficioso a diferencia de las bateras de LiIon (ltio Ion). Estas ltimas Tienen una durabilidad el doble que las de NiMH, son ligeras, pero son las ms costosas en el mercado. Adems no se consiguen en tamao AA y AAA. Anteriormente las pilas AA y AAA se construan en NiCd (Niquel Cadmio) aunque an se encuentran en el mercado, estas no duran mucho, y si son recargables, para poder recargarlas de nuevo, deben estar descargadas por completo, de lo contrario no trabajaran al 100% de ellas mismas. Adems que el Cadmio es un elemento altamente nocivo para el medio ambiente. Al elegir las bateras de Litio, estas tendran en total un peso de:

=83.8 Donde es la pila cuadrada que alimentar a todo el circuito de la gndola, es el peso de la batera que

el peso de las bateras que alimentarn a 6V los motores cuando el circuito est en funcin autnoma, y remoto. Esta distribucin de alimentacin, corresponde a una gran ventaja en durabilidad de las bateras, ya que dependiendo del modo en el que se encuentre operando el dirigible, su gasto ser exigido para uno de las dos fuentes de Voltaje. Levante de Peso: Una vez que se obtiene el peso total del dirigible, se prosigue a levantarlo En la
Ecuacin 8 y Figura 13 se muestra el principio de Arqumedes, el cual va a ser

alimentar a 3V los motores cuando se estn manejando desde el control

de utilidad para poder hallar el volumen requerido para levantar el peso.

150

Del programa EES se pueden obtener los datos de densidad del Helio y del Aire a 20 de temperatura y una presin de 74.661 KPa que es la temperatura C y presin promedio en Bogot. El peso total del dirigible es de 297,8 gr. Se puede despejar fcilmente de la Ecuacin 8 su volumen requerido a levantar.

Para la aplicacin real, es necesario disear una bolsa ideal que sea capaz de ocupar el volumen para poder cargar el peso del dirigible. Por costo, se inflaron Globos de goma R40 llenos de Helio (Ver Figura 79), el cual da como nica ventaja que no es necesario considerar levantar el peso de la bolsa ya que el peso de la goma que retiene el Helio es muy mnimo en comparacin a un diseo de una bolsa. La gran desventaja es que la duracin del volumen de los globos es nicamente de un da, es decir, que estos durante el transcurso de 20 a 24 horas, el helio en los globos se van a ir escapando poco a poco. Esto puede llegar a desestabilizar el control de altura de manera considerable. Se sabe que por costo y como es una prueba, a la hora de una aplicacin real, la construccin de la bolsa es necesaria para que no ocurra dicho percance.

151

La Figura 79 muestra el ensamble de la gndola del dirigible con los 4 globos R40. En el diseo mostrado, se puede observar que la forma como se amarraron los 4 globos fue a travs de unas pitas donde no permitan que se escaparan en diferentes direcciones. Los sensores debieron estar al frente de cada globo, pero para evitar que estos rompieran la goma, se coloco cinta enmascarar. Este tenia un inconveniente, ya que los sensores ejercan peso y formaban torque con respecto al centro de la gndola, lo que ocasionaba una inclinacin hacia delante en el dirigible (ver Figura 80). En la muestra final, se corrigi la presentacin del prototipo alpha dejando un color uniforme en los globos y se mejor la estabilidad del dirigible en flotacin amarrando un soporte de balso en forma de cruz, y en cada uno de los extremos se amarr un globo. Adems, para evitar la inclinacin de los sensores, se amarraron al mismo balso en cada uno de los extremos del prototipo. De esta forma no existira ninguna distancia, y por lo tanto su torque con respeto al centro del peso de la gndola seria mucho menor. Con esto la estabilidad horizontal del dirigible sera mucho mejor, pero no obstante con los globos aun sigue siendo inestable la flotacin, ya que estos pierden cierta cantidad de helio a razn de minutos, y obliga a volver a calibrar su flotacin cada 15 minutos aproximadamente.

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Figura 79. Aerostato con globos de goma R40

Fuente. Autores

Figura 80. Cuatro globos, donde cada uno levanta 90 a 100 gr de peso

Fuente. Autores

153

IMPLEMENTACION Y RESULTADOS

8.1

Pruebas realizadas con los mdulos GPS

El primer sistema para realizar la aplicacin, es el de posicionamiento mediante un mdulo GPS/GPRS (Global posicin System/General Packet Radio Service). Por cuestiones de costos, no se logr obtener buenos resultados. Sin embargo, las investigaciones que se realizaron en este proceso demuestran que este sistema es muy til para mdulos de mayor precisin. El sistema GPS consta de un clculo de distancia desde cada satlite conectado al mdulo receptor que realiza la peticin, y estos realizan una triangulacin con la cual determinan la posicin en que se encuentra dicho mdulo. Los resultados que se muestran a continuacin, se obtienen con el mdulo GPS Tyco A1080, el cual no tiene mucha precisin (errores mayores a 10m), y el error que se busca es mximo de 50cm.

8.2

CDIGO POR MENSAJES NMEA

Al conectar el circuito de GPS, este comienza a arrojar, por puerto serial, cdigos denominados NMEA, como el siguiente:

154

$GPGSV,3,3,12,08,18,332,38,32,12,132,,28,06,309,39,03,01,040,*7A $GPRMC,013615.000,A,0435.6819,N,07404.2394,W,0.36,94.41,030609,,,A*42 $GPGGA,013616.000,0435.6818,N,07404.2394,W,1,08,1.2,2698.2,M,3.5,M,,00 00*49 $GPGSA,A,3,28,08,13,19,23,25,07,17,,,,,2.0,1.2,1.5*38 El cdigo inicia con el signo $, seguido de un comando NMEA y precedido cada uno de comas. Los comandos dan informacin de posicin del receptor (en latitud y longitud), tambin informacin de satlites como canal, tiempo, etc. Segn como se quiera configurar el mdulo, se pueden recibir otros tipos de rdenes. Incluso si no se desea recibir la informacin por mensaje, sino bit a bit, se puede cambiar el protocolo de envo. El GPS arroja los comandos por puerto serial $GPGGA, $GPGSA, $GPRMC y $GPGSV. Por defecto el mdulo comienza la trama de datos con una tasa de 4800 baudios. Los datos por donde se pueden obtener las posiciones son mediante el comando $GPGGA y $GPRMC. Despus de la primera coma de la trama, se arroja el dato de tiempo de conexin, este encuentra en sincronizacin con los satlites. En la segunda posicin que est separada por comas, se encuentra la informacin en latitud, expresada en los dos primeros dgitos, como grados, los siguientes dos minutos, y los dems son segundos.

155

Figura 81. Datos del comando $GPGGA

Fuente. Autores En la Figura 81, se describe la trama de datos $GPGGA. Al final de la trama se encuentra el dato checksum. Su valor esta dado por una suma promedio que el GPS utiliza para verificar que los datos hayan llegado correctamente. Segn la forma del planeta, este se divide en ciertos sectores dependiendo de qu parte de la tierra se desea hallar la posicin (Ver Figura 82). Esta informacin se muestra en la Direccin en Plano Global (ver Figura 81). Figura 82. Divisin de la tierra

Fuente. http://earth.google.es/ 8.3 RESULTADOS OBTENIDOS CON EL MODULO A1080

156

Se realizaron varias pruebas con el modulo GPSA1080 con y sin movimiento. Los resultados se pueden obtener cargando el cdigo NMEA, limpiando nicamente lo que se necesita para las coordenadas, y cargndolas en la pgina que puede traducirlas a varios software que ya tienen mapas mundiales. Primero se debe guardar en un formato .txt o .dll la trama de datos obtenida por puerto serial (Figura 83). Figura 83. Trama de datos en txt

Fuente. Autores Luego ir a la pgina de internet http//www.gpsvisualizer.com/, y cargar el archivo que contiene el cdigo (Figura 84). Figura 84. GPS visualizer

Fuente. http//www.gpsvisualizer.com

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En la opcin Choose an output format se puede elegir el tipo de formato al que se puede guardar dependiendo de qu software se tenga. O en su defecto se puede dejar en Google Maps y este arroja la imagen del lugar donde est la posicin. En este caso se utiliz Google Earth que se puede descargar gratuitamente de internet y tiene ms herramientas en la manipulacin de la imagen. Cuando se elige la transformacin del formato en google Earth, esta pgina arroja el formato que dicho software puede leer. Figura 85. Abrir formato en google earth

Fuente. http//www.gpsvisualizer.com

Este software tiene una funcin de medida de un punto a otro para poder saber cunto error arrojo el GPS cuando estaba fijo.

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Figura 86. Prueba del A1080 sin movimiento

Fuente. http//www.gpsvisualizer.com En este anlisis, el GPS sin movimiento arroj los resultados de un punto sobre otro un error de 13.6 mts. La seccin Naranja donde se encierra en un crculo una parte de la imagen de la Figura 86, indica el lugar real donde el dispositivo GPS se encontraba. Es importante mencionar esto puesto que no solamente se debe tener en cuenta cuanto es el error de una toma de datos con respecto a otra, sino tambin su posicin real en donde el dispositivo se encuentra. En este caso, este error ya se corrige puesto que no se utilizar google earth. El mapa de ubicacin ya se diseo en matlab, y esto corrige automticamente ese error, porque de una vez se indica el lugar donde se encuentra el dirigible.

159

Figura 87. Error obtenido sin movimiento del GPS A1080

Fuente. http//www.gpsvisualizer.com

Segn su costo, los mdulos GPS tienen un nivel de exactitud en la lectura y clculo de los datos para determinar la posicin real. Una de las mejores pruebas que se realizaron utilizando este mdulo en una posicin fija, se observa en la Figura 87 .

160

8.3.1 Prueba con el modulo GPSA1080 con movimiento en lnea recta En esta prueba, se traslad el GPS unos cinco metros en lnea recta de forma vertical, y se obtuvieron los siguientes resultados. Siguiendo los mismos pasos anteriores, las imgenes obtenidas fueron: Figura 88. Error con GPS A1080 en movimiento

Fuente. http//www.gpsvisualizer.com

Como se puede observar, el error se incrementa debido a que se suma el error ms la traslacin del movimiento. Dependiendo del clima, el nmero de
161

satlites a los cuales el GPS logra engancharse, puede haber mejoras en la toma de datos de las posiciones.

8.4

Funcionamiento ptimo de envo de datos de posicionamiento a la estacin central

El procedimiento por el cual est mezclado el sistema GPS/GPRS, comienza con la obtencin de los datos de posicionamiento GPS que recibe el mdulo. Este los recibe y segn la configuracin de hacia dnde se desea llevar los datos, se envan por mensajes GSM al server de la red de celulares que se encarga; despus de llevarlo a la direccin IP va internet. Este los recibe, y por medio del software desarrollado, se reciben esos datos para ser procesados y tomar decisiones con esto.

8.5

Modulo GPS enfora G0208

El otro dispositivo que se utiliz, fue el GPS enfora, que contiene un circuito que realiza la transferencia de datos por medio de mensajes GSM. En la Figura 89, se observa el proceso del sistema completo, el cual comienza con la triangulacin realizada por los satlites, enviando la informacin de posicionamiento al receptor GPS, ubicado en el dirigible. El mdulo GPRS se encarga de enviar esta informacin a la red de Internet, para que la estacin central pueda acceder a esta. Estos datos son procesados dando como resultado una orden de movimiento que el dirigible recibe por radiofrecuencia.

162

Figura 89. Descripcin general del sistema con GPS/GPRS

Fuente. Autores El modulo GPS A1080 se encarga de recibir los datos de posicionamiento global. Estos datos necesitan ser analizados en algn momento, y el dispositivo que procesa esta informacin, por lo general, no se encuentra junto al modulo GPS. Es necesario tener un sistema de comunicacin para poder enviar esta informacin al lugar deseado. Por esta razn, se opt por manejar el modulo enfora G0208. Este dispositivo lleva incluido un sistema GPRS (Packet Radio Service) el cual obtiene los datos y los enva a las torres de comunicacin ms cercanas que tengan la

163

tecnologa GSM (Global System for Mobile) para poder enviarla al server de esta misma red, y por direccin IP dirigirla a la estacin deseada. Estos datos por medio de los protocolos TCP/IP o UDP, se envan por internet y se alojan en un puerto especificado dependiendo la configuracin que se haya realizado. Este modulo consta de dos secciones: Posicionamiento y comunicacin, cada una tiene un cdigo de lenguaje especfico: El lenguaje de cdigo NMEA se encarga de configurar los datos recibidos por GPS. Se puede programar el tiempo de retardo con el cual se quiera recibir una posicin, o que tipo de mensaje NMEA se desea obtener. El lenguaje de cdigo por comandos AT, configura el tipo de protocolo que se usar para enviar la informacin, tambin se puede dar la orden de enviar los datos a una o varias direcciones IP (ver ANEXOS G y H)

Para poder hacer funcionar el mdulo enfora, se necesita construir el circuito de este, es parecido al modulo A1080, se utilizan los pines de transmisin y recepcin, se envan al integrado max232 y a travs de un regulador se alimenta el mdulo. No hubo necesidad de construir el circuito porque se logr conseguir la tarjeta enfora original, esta contiene toda la comunicacin por Rs232, y herramientas adicionales en comunicacin TCP, reset, conexin directa para la antena GPRS, entre otras. La Tarjeta enfora se conecta por puerto serial, y por hiperterminal se envan las rdenes para el mdulo. Es importante especificar que para poder enviar la

164

informacin por GSM, se necesita una SIM CARD de datos que tenga el plan habilitado. AT$FRIEND, es uno de los comandos importantes para la configuracin del envo del mensaje por GPRS. Conocer las diferentes direcciones IP hacia la estacin que se desea enviar, es importante en este proceso. Para que la Enfora sepa hacia donde se desean enviar los datos, se enva por serial el siguiente comando AT$UDPAPI=,1030 Este comando configura el nmero del puerto al cual se recibir la informacin, en este caso se dese enviar al puerto 1030 por medio del protocolo UDP. Despus se enva el comando At friend. AT$FRIEND=1,190.25.107.7 Este indica que enviar los datos a la direccin IP 190.25.107.7. Puede existir la opcin en la cual no solo se desee enviar la informacin a un dispositivo, el enfora guarda en el banco interno de memoria las direcciones IP de los dispositivos donde se enviarn los datos de posicionamiento. El 1 precedido de la coma significa la direccin del banco de memoria del enfora. Por ltimo, si la Enfora no est enviando respuesta por serial, entonces es porque no se ha activado el envo de los cdigos cada tiempo AT$GPSLCL=1 Donde este comando empezar a arrojar cada cinco segundos los comandos MNEA. El nmero puede ir desde 0 hasta 4 .VER ANEXO G Para recibir los datos sin problema, es necesario que desde el computador con direccin IP 190.25.107.7, se deba tener abierto el puerto UDP 1030, y por

165

medio de un software, puede ser Matlab, con comandos de UDP (localhost, 1030) se configure el flujo para abrirlo y obtener la informacin deseada.

8.6

Pruebas de aplicacin de la tcnica diferencial GPS (DGPS)

En las pruebas que se manejaron para lograr disminuir el error de los GPS, se defini quien iba a ser el GPS mvil, y quien el GPS fijo. En este caso, como es ms complejo de transmitir los datos del modulo A1080, se opt por dejar fijo este mdulo. De esta forma solamente se obtendrn los datos por puerto serial. El mdulo enfora como tiene la ventaja de tener el sistema de transferencia de datos GPRS ser el mdulo mvil, este recibir la informacin por el puerto UDP 1030. Existe una diferencia en cuanto a transferencia de datos MNEA de los dos mdulos. El GPS A1080, enva los datos de los satlites cada segundo, luego estos en el tiempo sern de la siguiente manera: $GPGGA,233115.00,0437.649790,N,07405.456810,W,1,06,1.0,2628.0,M,,M,,* 53 $GPGGA,233116.00,0437.649790,N,07405.456812,W,1,05,1.0,2628.0,M,,M,,* 56 $GPGGA,233117.00,0437.649792,N,07405.456816,W,1,05,1.0,2628.0,M,,M,,* 53 $GPGGA,233118.00,0437.649789,N,07405.456799,W,1,05,1.0,2628.0,M,,M,,* 57

166

$GPGGA,233119.00,0437.649790,N,07405.456813,W,1,07,1.0,2628.0,M,,M,,* 50 $GPGGA,233120.00,0437.649787,N,07405.456810,W,1,06,1.0,2628.0,M,,M,,* 53 $GPGGA,233121.00,0437.644098,N,07405.458132,W,1,07,1.0,2622.6,M,,M,,* 5E $GPGGA,233122.00,0437.644090,N,07405.458139,W,1,08,1.0,2622.6,M,,M,,* 55 $GPGGA,233123.00,0437.644095,N,07405.458132,W,1,07,1.0,2622.6,M,,M,,* 5F $GPGGA,233124.00,0437.647266,N,07405.453745,W,1,07,1.0,2621.2,M,,M,,* 56 Mientras que el comportamiento del GPS/GPRS enfora ir cambiando en el tiempo cada cinco segundos, para no saturar la transferencia de datos: $GPGGA,232555.00,0437.673425,N,07405.444611,W,1,05,1.0,2563.7,M,,M,,* 52 $GPGGA,232600.00,0437.673425,N,07405.444611,W,1,06,1.0,2563.7,M,,M,,* 52 $GPGGA,232605.00,0437.664674,N,07405.444711,W,1,05,1.0,2563.8,M,,M,,* 5A $GPGGA,232610.00,0437.664674,N,07405.444711,W,1,06,1.0,2563.8,M,,M,,* 5D $GPGGA,232615.00,0437.655514,N,07405.440959,W,1,06,1.0,2565.5,M,,M,,* 52 $GPGGA,232620.00,0437.655514,N,07405.440959,W,1,06,1.0,2565.5,M,,M,,* 54 $GPGGA,232625.00,0437.653831,N,07405.435638,W,1,05,1.0,2564.7,M,,M,,* 57 $GPGGA,232630.00,0437.651096,N,07405.438540,W,1,07,0.5,2564.1,M,,M,,* 55

167

$GPGGA,232635.00,0437.651096,N,07405.438540,W,1,07,0.5,2564.1,M,,M,,* 50 $GPRMC,232635.00,A,0437.651096,N,07405.438540,W,0.0,154.0,020709,,,A* 46 Luego, para evitar tiempos no deseados, se capturan uno de cada cinco datos del modulo A1080, para compararlo con la informacin del enfora. Las pruebas que se obtuvieron durante la prctica fue: 8.6.1 Comportamiento del Tyco A1080

cdigo: $GPGGA,160400.000,0435.6825,N,07404.2401,W,1,05,1.5,2709.6,M,3.7,M,,00 00*49 $GPGGA,160405.000,0435.6827,N,07404.2395,W,1,05,1.5,2708.0,M,3.7,M,,00 00*43 $GPGGA,160410.000,0435.6827,N,07404.2391,W,1,05,1.5,2707.2,M,3.7,M,,00 00*4E $GPGGA,160415.000,0435.6827,N,07404.2389,W,1,05,1.5,2706.8,M,3.7,M,,00 00*49 $GPGGA,160420.000,0435.6827,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2706.6,M,3.7,M,,00 00*40 $GPGGA,160425.000,0435.6827,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2706.6,M,3.7,M,,00 00*45 $GPGGA,160435.000,0435.6827,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2706.8,M,3.7,M,,00 00*4A $GPGGA,160440.000,0435.6828,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2706.8,M,3.7,M,,00 00*47 $GPGGA,160450.000,0435.6828,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2707.0,M,3.7,M,,00 00*4F $GPGGA,160455.000,0435.6829,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2707.2,M,3.7,M,,00

168

00*49 $GPGGA,160500.000,0435.6829,N,07404.2389,W,1,05,1.5,2707.3,M,3.7,M,,00 00*48 $GPGGA,160505.000,0435.6829,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2707.4,M,3.7,M,,00 00*4B $GPGGA,160515.000,0435.6828,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2707.4,M,3.7,M,,00 00*4B $GPGGA,160520.000,0435.6827,N,07404.2388,W,1,05,1.5,2707.5,M,3.7,M,,00 00*43 $GPGGA,160525.000,0435.6827,N,07404.2389,W,1,05,1.5,2707.7,M,3.7,M,,00 00*45 Figura 90. Error obtenido por la base en DGPS

Fuente. http//www.gpsvisualizer.com

El error mximo que se obtuvo en esta muestra del Tyco fue de 2 a 3 metros. Bastante buena entre todos los ensayos que se observaron.

169

8.6.2 Comportamiento del GPS/GPRS Enfora G0208

Observando la grfica, y mirando cada una de las distancias entre los puntos de la grfica, el error mximo fue de 15 a 20 metros Cdigo:

$GPRMC,160400.00,A,0435.6771,N,07404.2478,W,0.0,290.0,080709,,,A*41 $GPGGA,160405.00,0435.6771,N,07404.2478,W,1,05,5.0,2638.7,M,,M,,*5D $GPRMC,160410.00,A,0435.6771,N,07404.2478,W,0.0,290.0,080709,,,A*40 $GPGGA,160415.00,0435.6761,N,07404.2400,W,1,05,0.5,2636.9,M,,M,,*5D $GPRMC,160420.00,A,0435.6761,N,07404.2400,W,0.0,290.0,080709,,,A*42 $GPGGA,160425.00,0435.6787,N,07404.2424,W,1,05,0.5,2638.0,M,,M,,*5D $GPGGA,160435.00,0435.6815,N,07404.2418,W,1,05,0.5,2627.9,M,,M,,*58 $GPGGA,160440.00,0435.6815,N,07404.2418,W,1,05,0.5,2627.9,M,,M,,*5A $GPRMC,160450.00,A,0435.6788,N,07404.2423,W,0.0,290.0,080709,,,A*40 $GPGGA,160455.00,0435.6770,N,07404.2401,W,1,05,0.5,2631.3,M,,M,,*59 $GPRMC,160500.00,A,0435.6770,N,07404.2401,W,0.0,290.0,080709,,,A*4C $GPGGA,160505.00,0435.6732,N,07404.2391,W,1,05,0.5,2627.1,M,,M,,*5F

170

Figura 91.GPS diferencial sin correccin

Fuente. http//www.gpsvisualizer.com El valor terico que debera tener el GPS Tyco es: $GPGGA,160405.000,0435.6827,N,07404.2395,W,1,05,1.5,2708.0,M,3.7,M,,0 000*43. Se calcula el error con la ecuacin:

Ecuacin 47. Error obtenido

Cada cinco segundos se calcula ese error y se reforma el dato que se obtiene por parte del GPS Enfora, y el resultado es:

171

Ecuacin 48. GPS diferencial con correccin de error

Fuente. http//www.gpsvisualizer.com Dando como resultado un error entre 10 y 13 metros.

172

8.7

Pruebas realizadas con los laser

Debido a los problemas obtenidos con el sistema GPS se decidi realizar la ubicacin del dirigible por medio de una red de sensores distribuida de la siguiente manera.

Figura 92. Distribucin de red de sensores

Fuente. Autores Cada vez que se realiza un corte tanto en los haces de luz horizontales como verticales de los sensores, se recibe la seal al micro controlador, y de esta manera se obtiene la posicin absoluta del dirigible en el establecimiento. Una vez que se obtiene la posicin, esta informacin se enva al software de la estacin central para ser analizada y procesada. Finalmente, se realiza el planeamiento de trayectoria para tomar una decisin de hacia dnde debe ir el dirigible.

173

El circuito est dividido en dos partes: Envo del haz de luz: Esta primera parte del circuito, enciende uno por uno cada lser que est conectado al integrado Lach4094. El microcontrolador se encarga de enviarle la orden al integrado para proporcionar el dato correcto y desplazarlo a una prxima posicin. El Lach4094 consta de un pin data que se encarga de saber que dato correr, otro pin llamado clock para recibir un uno o cero lgico, y sus otros 8 puertos que suman en forma ascendente una posicin los datos que se enven y se desplacen dependiendo de sus pines data y clock.

Figura 93. Conexin standard del Latch

El microcontrolador se encarga de enviarle un bit de dato al clock del Latch para correr los pines un nmero de veces segn el tamao de la matriz, y llenar de resto de la trama en ceros, dejando as que cada cierto tiempo encienda un laser seguido del otro. (Ver

Figura 94).

174

Figura 94. Funcionamiento del programa

La forma como se manej el recinto, fue de 5 filas y 4 columnas, separados cada laser 1,35 mts de distancia. Calculando que el dirigible medira aproximadamente 2 metros de ancho y largo, cada movimiento del prototipo nicamente permitir marcar un nodo en su movimiento. Cada latch se encarga de su fila y su columna. El integrado Lach4094 nicamente tiene 8 pines de capacidad, pero tiene la ventaja de que se puede interconectar con mas Latch, para poder incrementar el nmero de pines de corrimientos (Ver pin 9 la Figura 93).

Recepcin del Haz de Luz: Desde el primer momento en que el Latch enciende su primer bit de sus pines, el microcontrolador recibe el dato haz de luz desde el otro extremo de la pared.
175

Si el dato es un cero lgico, es decir, si el haz de luz no es detectado, se sabr que el dirigible se encuentra en esa posicin (Ver Figura 95).

Figura 95. Deteccin de obstculo

Fuente. Autores El circuito de alimentacin de los lseres es de 5V. Los tipos de lser que se implementaron fueron de onda contnua, el cual soportan una potencia de 5mW. La corriente que estos necesitan para poder activarse son de:

Estos lseres de onda continua a pesar de que estn diseados para funcionar por largos perodos de tiempo, en este caso se dise para hacerlos trabajar por cortos periodos de tiempo. Cuando termina de dar todo el recorrido de inspeccin del lugar, el microcontrolador se encarga de tomar la informacin recogida y enviarla al sistema por radiofrecuencia, para que la estacin central pueda recibir los datos.

176

La forma como este empaqueta el dato de la posicin, es envindole un nmero no menor a dos dgitos. Ejemplo: Si el sistema de posicionamiento detect un obstculo en el lser numero 2 y en el 7, cuando haya terminado todo el recorrido del lugar, este le enva un numero 27 en cdigo ASCII. Cuando la estacin central reciba ese carcter, el software de Matlab se encarga de separar el nmero y mostrarlo en pantalla. Los sensores de recepcin, se disearon de tal forma que se puedan ahorrar cableados en su instalacin. Dejando un solo trimmer de sensibilidad para poder identificar entre el haz de luz y la oscuridad o en este caso luz ambiente del recinto. Los sensores o fotoceldas, estn entonces conectados todos en paralelo. Ellos llevan una resistencia cada uno de 0.5K:

Cuando uno de los haces de luces afecta al circuito, su resistencia equivalente cambia:

Realizando un divisor de voltaje, se puede ver el cambio de la respuesta si es uno o cero lgico en la deteccin del haz de luz. (Ver Figura 10. Circuito de deteccin de posicionamiento).

177

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Se implement un planeamiento de trayectoria de manera off-line definiendo un entorno esttico con sus obstculos, en un algoritmo desarrollado en Matlab. Al mismo tiempo maneja una forma on-line que se encarga de esquivar obstculos y avanzar en un entorno dinmico por medio de lgica difusa. El algoritmo planteado para el desarrollo del proyecto funciona para ambientes con cantidades indeterminadas de obstculos. Sin embargo, es importante tener en cuenta que este nmero de obstculos debe ser proporcional al tamao del recinto, ya que al haber demasiados para reas pequeas, el dirigible no tendra espacio suficiente para movilizarse. La metodologa desarrollada permite implementar mapas adaptables a las dimensiones de cualquier terreno. La programacin de esta consiste en el manejo de matrices y arreglos. El dirigible, dado que emplea el helio para sustentacin, hace que su demanda de energa para el funcionamiento de los motores sea baja para mantener una posicin esttica. Para lograr un mejor comportamiento de la tcnica DGPS, es necesario utilizar mdulos GPS con mayor precisin, para obtener un error bajo en la posicin absoluta del dirigible. Durante el desarrollo de los mdulos GPS, se encontraron dificultades como: o El error vara considerablemente segn el estado del clima.

178

o La calidad de los mdulos GPS son muy importantes en cuanto a la precisin de los datos que se toman. o Cuando se trabajan los mdulos en recintos cerrados, si el techo del establecimiento tiene una malla ferro magntica, provoca dificultad en el enganche entre el modulo GPS y los satlites. Para la implementacin del dirigible en recintos no muy amplios es recomendable trabajar la malla de lser debido a la facilidad de su anlisis. Si el recinto es bastante grande el mtodo recomendado es GPS teniendo en cuenta que este tenga error mximo de 1m. La duracin de las bateras, segn el clculo efectuado en su seccin correspondiente, pueden durar 2 horas de trabajo continuo. Pero no siempre el se encontrar en manejo automtico, ni mucho menos todos los motores estarn a su mxima velocidad para exigir su corriente mxima. En los ensayos efectuados con el dirigible en marcha, cuando se activaba el modo autmo y se realizaba el planeamiento de trayectoria, este desarrollaba los giros y avances correspondientes, pero cuando llegaba al lugar deseado, la inercia del dirigible hacia que siquiera un poco mas hasta que se detuviera. La solucin a este problema viene siendo en programacin, el cual la misma cantidad de velocidad en los motores que vienen, se debe aplicar en giros contrarios. Gracias al algoritmo Dijkstra implementado en el software de la estacin central, se pudo establecer la ruta ms corta desarrollando un planeamiento de trayectoria entre todo el mapa diseado con o sin obstculos, dejando que el dirigible recorriera los lugares permitidos y no entrara en los no deseados.

179

BIBLIOGRAFA

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180

ANEXO A

Figura 96. Circuito de control del dirigible

Fuente. Autores

181

ANEXO B

Figura 97. Circuito estacin central

Fuente. Autores

182

ANEXO C

SRF05 - Ultra-Sonic Ranger Technical Specification Figura 98. Sensor de ultrasonido

Fuente. Manual SRF05 The SRF05 is an evolutionary step from the SRF04, and has been designed to increase flexibility, increase range, and to reduce costs still further. As such, the SRF05 is fully compatible with the SRF04. Range is increased from 3 meters to 4 meters. A new operating mode (tying the mode pin to ground) allows the SRF05 to use a single pin for both trigger and echo, thereby saving valuable pins on your controller. When the mode pin is left unconnected, the SRF05 operates with separate trigger and echo pins, like the SRF04. The SRF05 includes a small delay before the echo pulse to give slower controllers such as the Basic Stamp and Picaxe time to execute their pulse in commands.

183

Mode 1 - SRF04 compatible - Separate Trigger and Echo This mode uses separate trigger and echo pins, and is the simplest mode to use. All code examples for the SRF04 will work for the SRF05 in this mode. To use this mode, just leave the mode pin unconnected the SRF05 has an internal pull up resistor on this pin.

Figura 99. Conexin pin2 modo disparo/eco

Fuente. Manual SRF05

Figura 100- Diagrama de tiempo SRF05

Fuente. Manual SRF05

184

The SRF05 Timing diagrams are shown above for each mode. You only need to supply a short 10uS pulse to the trigger input to start the ranging. The SRF05 will send out an 8 cycle burst of ultrasound at 40khz and raise its echo line high (or trigger line in mode 2). It then listens for an echo, and as soon as it detects one it lowers the echo line again. The echo line is therefore a pulse whose width is proportional to the distance to the object. By timing the pulse it is possible to calculate the range in inches/centimeters or anything else. If nothing is detected then the SRF05 will lower its echo line anyway after about 30mS. The SRF04 provides an echo pulse proportional to distance. If the width of the pulse is measured in us, then dividing by 58 will give you the distance in cm, or dividing by 148 will give the distance in inches. us/58=cm or us/148=inches. The SRF05 can be triggered as fast as every 50mS, or 20 times each second. You should wait 50ms before the next trigger, even if the SRF05 detects a close object and the echo pulse is shorter. This is to ensure the ultrasonic "beep" has faded away and will not cause a false echo on the next ranging. The other set of 5 pins The 5 pins marked "programming pins" are used once only during manufacture to program the Flash memory on the PIC16F630 chip. The PIC16F630's programming pins are also used for other functions on the SRF05, so make sure you don't connect anything to these pins, or you will disrupt the modules operation. Changing beam pattern and beam width You can't! This is a question which crops up regularly, however there is no easy way to reduce or change the beam width that I'm aware of. The beam pattern of the SRF05 is conical with the width of the beam being a

185

function of the surface area of the transducers and is fixed. The beam pattern of the transducers used on the SRF05, taken from the manufacturers data sheet, is shown below.

186

ANEXO D

CMPS03 - Robot Compass Module This compass module has been specifically designed for use in robots as an aid to navigation. The aim was to produce a unique number to represent the direction the robot is facing. The compass uses the Philips KMZ51 magnetic field sensor, which is sensitive enough to detect the Earths magnetic field. The output from two of them mounted at right angles to each other is used to compute the direction of the horizontal component of the Earths magnetic field.

Figura 101. Brjula magntica

Fuente. Manual CMPS03

187

The compass module requires a 5v power supply at a nominal 15mA. There are two ways of getting the bearing from the module. A PWM signal is available on pin 4, or an I2C interface is provided on pins 2,3. The PWM signal is a pulse width modulated signal with the positive width of the pulse representing the angle. The pulse width varies from 1mS (0 ) to 36.99mS (359.9 ) in other words 100uS/ with a +1mS offset. The signal goes low for 65mS between pulses, so the cycle time is 65mS + the pulse width - ie. 66ms102ms. The pulse is generated by a 16 bit timer in the processor giving a 1uS resolution, however would not recommend measuring this to anything better than 0.1 (10uS). Make sure you connect the I2C pins, SCL and SDA, to the 5v supply if you are using the PWM, as there are no pull-up resistors on these pins.

188

ANEXO E

TLP434A & RLP434A RF ASK Hybrid Modules for Radio Control

TLP434A Ultra Small Transmitter

Figura 102. Descripcin TLP434A

Fuente. Manual TLP 434A

Frequency 315, 418 and 433.92 MHz Modulation : ASK. Operation Voltage : 2 - 12 VDC.

Application Circuit : Typical Key-chain Transmitter using HT12E-18DIP, a Binary 12 bit Encoder from Holtek Semiconductor Inc.

189

Figura 103. Codificador HT12E .

Fuente. Manual HT12E RLP434A SAW Based Receiver

Figura 104. Descripcin del RLP 434A

Fuente. Manual RLP434A Frequency 315, 418 and 433.92 MHz Modulation : ASK Supply Voltage : 3.3 - 6.0 VDC Output : Digital & Linear

190

Application Circuit : Typical RF Receiver using HT12D 18DIP, a Binary 12 bit Decoder with 8 bit uC HT12D-18DIP, HT48RXX from Holtek Semiconductor Inc. Figura 105. Decodificador HT12D .

Fuente. Manual HT12D

191

ANEXO F

Figura 106. Imgenes de la tarjeta Enfora

Fuente. Autores

192

ANEXO G

Document Scope This documentation pertains to the AT Command Set to be used in conjunction with the Enfora GSM/GPRS Assisted GPS solutions. Notes Applicable to All Commands
GPS AT commands that are entered after a GPS reset, but before the GPS has initialized, will return error until the GPS is initialized.

Command Syntax
The attention or AT prefix is required prior to entering any command. All commands require a carriage return or <CR> following the entry of the desired command. All command responses are encapsulated by a carriage return and line feed or <CR><LF>. The ASCII display of these characters is suppressed with only the modem response being presented. The following examples demonstrate the potential usage of AT commands presented: Type Command Format Query Command Read Command Write Command Execution Example AT$GXXX=? AT$GXXX? AT$GXXX=<valu e>,<value>, AT$GXXX Description When entered will return the command format and value ranges. When entered will return the current value assigned to the command. When entered will set the command to specified value(s). When entered will execute the specified command.

AT Commands EVENT
$EVENT Command Function User Defined Input/Output This command allows the user to customize the modems input and output capabilities. Any combination of input events can be monitored to trigger any combination of output events. Enfora Specific AT$EVENT=? $EVENT: (0-99),(0-3),(0-255),(-2147483647 2147483647),(-2147483647 - 2147483647) AT$EVENT=<event group>,<event type>,<event category>,<parm1>,<parm2> OK AT$EVENT?
193

Command Functional Group Command Format Query Response Write Format Response Read Format

Response

Execution Format Response

$EVENT: evgp vtyp 1A 0 1B 3 OK N/A N/A

evcat p1 27 1 22 0

p2 1 0

GPS Receiver Operation Mode

$GOPMD Command Function GPS receiver operation mode This command allows a user to set the operation mode for the GPS receiver. Command Functional Group Enfora Specific Command Format Query AT$GOPMD=? $GOPMD: (0-3),(1-3),(0,2-7200) OK Write Format Response AT$GOPMD=<option>,<fixMode>,<reportInterval> OK Read Format Response AT$GOPMD? $GOPMD:<option>,<fixMode>,<reportInterval > OK Execution Format Response N/A Parameter Values 0 Turn GPS receiver Off 1 Autonomous <option> 2 Reserved 3 Enhanced Autonomous <fixMode> 1 One-Time Fix 2 Timed Low Power Navigation 3 Timed Interval 0 One-Time Fix or Native Mode 2 7200 Time in seconds at which the NMEA GPS data will be generated in Timed Interval mode NOTE: A value of 0 when fixMode = Timed Interval Mode is the same as turning the GPS receiver Off. N/A Optional Full N/A

<reportInterval>

Reference Standard Scope Enfora Implementation Scope Notes

194

GPS Clear Navigation Data

GPS Clear Navigation, Ephemeris and LTO data This command allows a user to clear the old Navigation, Ephemeris, and LTO data used by the GPS receiver Command Functional Group Enfora Specific Command Format Query AT$GPSCLR=? $GPSCLR: (0-3) OK Write Format Response AT$GPSCLR=<navType> OK Read Format Response N/A Execution Format Response N/A Parameter Values <navType> 0 Clear All data (cold start) 1 Clear Navigation data only (hot start) 2 Clear Almanac data only (warm start) 3 Clear LTO data only (mild start) Reference N/A Standard Scope Optional Enfora Implementation Scope Full Notes Be sure to send disable GPS receiver by sending AT$GOPMD=0 before sending AT$GPSCLR command. $GPSCLR Command Function

GPS Destination Address

$GPSDST GPS Destination IP address and Port number for SUPL interface Command Function This command allows a user to set the destination IP address and port number for SUPL interface Command Functional Group Enfora Specific Command Format Query AT$GPSDST=? $GPSDST: (0-255).(0-255).(0-255).(0-255), (0-255).(0-255).(0-255).(0-255),(0-65535),(01), (supl srvr) OK Write Format Response AT$GPSDST=<ip_addr1>,<ip_addr2>,<portNum>, <DNS enable>,<DNS addr> OK Read Format Response AT$GPSDST? $GPSDST: <ip_addr1>,<ip_addr2>,<portNum>, <DNS enable>,<DNS addr> OK Execution Format Response N/A Parameter Values
195

<ip_addr1> <ip_addr2> <portNum> <DNS enable> <DNS addr> Reference Standard Scope Enfora Implementation Scope Notes

(0-255).(0-255).(0-255).(0-255) Primary IP address (0-255).(0-255).(0-255).(0-255) Secondary IP address (0 65535) Port Number associated with the IP address 0 Disable DNS resolution for SUPL server 1 Enable DNS resolution for SUPL server DNS address for the SUPL server. Format is: www.myurl.com. HTTP:// is not required. N/A Optional Full If the DNS enable parameter is set to 1 (default setting) the DNS addr will be used to connect to the SUPL server. The ip_addr1 and ip_addr2 parameters can be 000.000.000.000 (default settings).

GPS Local Subscription

$GPSLCL Command Function Configure sending of GPS NMEA data to a serial port This command allows the user to configure transmission of GPS NMEA data over a designated serial port and select the message types that will be sent. Enfora Specific AT$GPSLCL=? $GPSLCL: (0-5),(0-63) OK AT$GPSLCL=<option>,<msgType> OK AT$GPSLCL? $GPSLCL: <option>,<msgType> OK N/A 0 Disable sending of GPS NMEA data over serial port 1 Send GPS NMEA data over the modules main serial port at the configured baud rate 2 Send GPS NMEA data as UDP/IP packets, with UDP-API header, to the device connected serially via DUN mode 3 RESERVED 4 RESERVED 5 Send GPS NMEA data over the modules second serial port at the configured baud rate

Command Functional Group Command Format Query Response Write Format Response Read Format Response Execution Format Response Parameter Values <option>

196

<msgType>

Simply add the NMEA Message Value, from the below given table, for the desired NMEA messages and set it as msgType. For example, to get GGA message only, set msgType = 1. To get GGA, GSV, and RMC messages, add their corresponding values: 1 + 8 + 16 = 25 and set that value as msgType NMEA Message Value 01 02 04 08 16 32 Type of NMEA Message GGA GLL (future) GSA GSV RMC VTG (future)

Reference Standard Scope Enfora Implementation Scope Notes

N/A Optional Full GPS NMEA data would be sent via serial port or DUN connection, if enabled. Data rate is configured via AT$GOPMD commands reportInterval parameter. The $GPSLCL command setting is saved over a power cycle when saved with an AT&W command.

GPS Read
$GPSRD Command Function Command Functional Group Command Format Query Write Format Response Read Format Response Execution Format Response Parameter Values <nmeaMsgs> Read current GPS NMEA data This command allows the user to read current NMEA format GPS data. Enfora Specific AT$GPSRD=? $GPSRD: (0 - 63) OK N/A AT$GPSRD=<nmeaMsgs> $GPG. OK N/A Simply add the NMEA Message Value, from the below given table, for the desired NMEA messages and set it as nmeaMsgs. For example, to read GGA message only, set nmeaMsgs = 1. To read GGA, GSV, and RMC

197

messages, add their corresponding values: 1 + 8 + 16 = 25 and set it as nmeaMsgs. User Selectable Type of NMEA Bits Message 0x01 GGA 0x02 GLL 0x04 GSA 0x08 GSV 0x10 RMC 0x20 VTG Reference Standard Scope Enfora Implementation Scope Notes N/A Optional Full N/A

LTO Download
$LTODL Command Function Initiate and query the status of an LTO download and LTO data This command allows the user to initiate an LTO download, and query the status of an LTO download and of the LTO data. An LTO download cannot be initiated if a download is already in progress, or in the absence of a GPRS registration. Enfora Specific AT$LTODL=? $LTODL OK N/A OK AT$LTODL? $LTODL: <lto_valid>, <dnld_sts>, <failures>, <dnld_year>, <dnld_month>, <dnld_day>, <dnld_hour>, <dnld_min>, <dnld_sec>, OK AT$LTODL OK 0 Current LTO data is not valid 1 Current LTO data is valid 0 LTO download is not in progress 1 LTO download is in progress Number of LTO download failures since last successful download Year of completion of last LTO download

Command Functional Group Command Format Query Response Write Format Response Read Format Response

Execution Format Response Parameter Values <lto_valid> <dnld_sts> <failures> <dnld_year>

198

<dnld_month> <dnld_day> <dnld_hour> <dnld_min> <dnld_sec> Notes

Month of completion of last LTO download Day of completion of last LTO download Hour of completion of last LTO download Minute of completion of last LTO download Second of completion of last LTO download If the download completes when the modem does not know the time, the time reported will be the age of the LTO data in hours, minutes, seconds.

Example: Events that will display when an LTO download starts, completes or fails. at$event=8,1,64,1,1 at$event=8,3,44,8,0 at$stoatev=8,at$msgsnd=0,"LTO started" at$event=9,1,64,2,2 at$event=9,3,44,9,0 at$stoatev=9,at$msgsnd=0,"LTO complete" at$event=10,1,64,3,3 at$event=10,3,44,10,0 at$stoatev=10,at$msgsnd=0,"LTO failed"

199

ANEXO H

COMANDOS AT PARA GPRS AT+CBST Command Function Select Bearer service type This command is used to select the bearer service with data rate and the connection element to be used when data calls are originated. Call Control AT+CBST=? +CBST: (0-7, 12, 14, 65, 66, 68, 70, 71,75), (0-1), (0-3) AT+CBST=<baud rate>,<name>,<ce> OK/ERROR AT+CBST? +CBST: 7,0,1 N/A N/A 0 autobauding (automatic selection of the speed; this setting is possible in case of 3.1 kHz modem and non-transparent service) 1 300 bps (V.21) 2 1200 bps (V.22) 3 1200/75 bps (V.23) 4 2400 bps (V.22bis) 5 2400 bps (V.26ter) 6 4800 bps (V.32) 7 9600 bps (V.32) 12 9600 bps (V.34) 14 14400 bps (V.32) 65 300 bps (V.110) 66 1200 bps (V.110) 68 2400 bps (V.110 or X.31 flag stuffing) 70 4800 bps (V.110 or X.31 flag stuffing) 71 9600 bps (V.110 or X.31 flag stuffing) 75 14400 bps (V.110 or X.31 flag stuffing) 0 data circuit asynchronous (UDI or 3.1 kHz modem) 1 data circuit synchronous (UDI or 3.1 kHZ modem)
200

Command Functional Group Command Format Query Response Write Format Response Read Format Response Execution Format Response Parameter Values <baud rate>

<name>

<ce>

0 transparent 1 non-transparent 2 both, transparent preferred 3 both, non-transparent preferred Set/Query API Friends This command allows the user to configure the modem friend/server list. A friend is always allowed remote API access. Friend servers can be configured to receive WAKEUP messages whenever the modem receives a new IP, or after a certain period has elapsed. (see AT$WAKEUP) Enfora Specific $FRIEND=? $FRIEND: (1-10),(0,1),"(0-255).(0255).(0-255).(0-255)" ,(0-65535),(0-3) OK AT$FRIEND =<friend number>, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> OK AT$FRIEND? $FRIEND: =01, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> $FRIEND: =02, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> $FRIEND: =03, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> $FRIEND: =04, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> $FRIEND: =05, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage>

$FRIEND Command Function

Command Functional Group Command Format Query Response Write Format Response

Read Format Response

201

Execution Format Response Parameter Values <friend number> <server indication> <friend IP> OR <DNS name> <destination port> <usage>

$FRIEND: =06, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> $FRIEND: =07, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> $FRIEND: =08, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> $FRIEND: =09, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, <destination port>, <usage> $FRIEND: =10, <server indication>,<friend IP> or <DNS name>, N/A N/A friend identification (1-10). 0 = Friend is not a server. 1 = Friend is a server. friend IP value.

Reference Standard Scope Enfora Implementation Scope Notes

friend DNS name friend destination port (TCP API only). 0 = Unspecified (treated as UDPAPI) 1 = TCPAPI 2 = UDPAPI 3 = TCPAPI and/or UDPAPI N/A Optional Full If destination port and usage are not resent in the command, it is assumed to be a UDPAPI friend with the destination port filled in with the UDPAPI port number and usage = 0. You will use either the Friend IP address or the Friend DNS name, but not both.

202

$PADDST PAD Command Function Command Functional Group Command Format Query Response Write Format Response Read Format Response Execution Format Response Parameter Values <PAD destination IP >

Destination IP/Port This command allows the user to query/set the PAD destination IP and port address. Enfora Specific AT$PADDST=? $PADDST: "(0-255),(0-255),(0-255),(0255)",(0-65535) OK AT$PADDST =<PAD destination IP> or <PAD destination DNS name>,<PAD destination port> OK AT$PADDST? $PADDST: =<PAD destination IP> or <PAD destination DNS name>,<PAD destination port> N/A N/A

OR <PAD destination DNS name> <PAD destination port >

Destination IP for PAD data. PAD data is sent to and received from this IP. A destination IP address of 0 will allow PAD access from any IP destination, and will cause all locally generated PAD data to be sent to the IP address associated with the last remotely received PAD data. Destination DNS name for PAD data. Destination port for PAD data. PAD data is sent to and received from this port. A destination port of 0 will allow PAD access from any port, and will cause all locally generated PAD data to be sent to the port associated with the last remotely received PAD data. N/A Optional Full A value of 0 will allow any IP/port access to the TCP PAD. If populated and in passive, server mode (AT$ACTIVE=0) the TCP PAD will limit access to the IP/port defined.

Reference Standard Scope Enfora Implementation Scope Notes

203

You will use either the PAD Destination IP Address, or the PAD Destination DNS Name, but not both. $UDPAPI Command Function Modem API Address This command allows the user to query/set the API IP address and port number. Any UDP packet received from a local host and addressed to the modem API IP and port will be intercepted and processed as a modem API request. Any UDP packet received from a remote server and addressed to the modem API port will be intercepted and processed as a modem API request. Enfora Specific AT$UDPAPI=? $UDPAPI: "(0-255).(0-255).(0-255).(0255)",(0-65535) OK Write Format Response Read Format Response Execution Format Response Parameter Values <API IP> <API port > Reference Standard Scope Enfora Implementation Scope Notes AT$UDPAPI=<API IP>,<API port> OK AT$UDPAPI? $UDPAPI: "<APIIP>", <API port> N/A N/A IP address for local API access Udp port number for local and remote API access Optional Full N/A

Command Functional Group Command Format Query Response

$TCPAPI <Rec Task >

TCP API Control (continued) TCP API Receive Task 0 = None 1 = Init 2 = Idle 3 = Connecting 4 = Waiting for Header 5 = Waiting for Frame

204

<Trans Task >

<Friend Index > Reference Standard Scope Enfora Implementation Scope Notes

TCP API Transmit Task 0 = None 1 = Init 2 = Idle 3 = Connected 4 = Sending Friend Index (1 10) Optional Full N/A

$TCPSRC Command Function Command Functional Group Command Format Query Response Write Format Response Read Format Response Execution Format Response Parameter Values <Start Port Number>

TCP API Source Ports Specifies the TCP API source port range used when making a TCPAPI connection. Enfora Specific AT$TCPSRC=? $TCPSRC: (1024-65535),(1024-65535) OK AT$TCPSRC=<Start Port Number>, [<End Port Number>] OK AT$TCPSRC? $TCPSRC: <Start Port Number>, <End Port Number> N/A N/A TCP API starting port number <End Port Number > TCP API ending port number

Reference Standard Scope Optional Enfora Implementation Scope Full Notes Each connection attempt uses the next port number in sequence until the end port is passed. When this happens the port is set to the start port number. This current port number in use is retained over a power cycle. If only the start port number is provided, the end port number will be start port number + 49 (range of 50)

205