Auto Ma Ti Que

Automatique - Reprsentation Externe 1. Commande.
Modle dun processus

TR 1. 1

AUTOMATIQUE

REPRESENTATION EXTERNE

Automatique - Reprsentation Externe 1. Commande. Modle dun processus

TR 1. 2
0. Prambule

Plan du cours

AUTOMATIQUE CONTINUE

1. Commande. Modle dun processus

2. Performances d'un Systme : Stabilit - Prcision - Rapidit

3. Correction d'un Systme Asservi Linaire (SAL)

AUTOMATIQUE DISCRETE

4. SALs chantillonns

5. Correction numrique - Rgulateurs standards

6. Performances d'un SAL chantillonn : Stabilit - Prcision - Rapidit

7. Synthse des correcteurs numriques - Rponse pile

ANNEXE

8. Logique floue

TR 1. 3
Bibliographie

[1] H. Bhler Rglages chantillonns PPR

[5] K. Ogata Discrete Time Control systems Prentice

[7] M. Rivoire / J.L. Ferrier Automatique Eyrolles

[8] Y. Svely Systmes et asservissements linaires
chantillonns Dunod

[9] Y. Thomas Signaux & systmes linaires Masson

TR 1. 4
1. Commande. Modle dun processus

COMMANDE

1. Introduction

Automatique :
Objectif : contrler, commander un systme.

Domaines d'application :
- commande de processus industriels (domaines initiaux)
- conomie, gestion, gophysique, biologie, etc...
- Systmes temps rel, capteurs - actionneurs :

Constituants de l'automatique :
- Thorie des systmes.
- Asservissement ( rgulation).
- Commande - Commande optimale.
- Identification.

Automatique Continue :
Signaux / systmes mis en jeu sont continus ( TC).
Ex.: rgulation de la vitesse d'un moteur.

Automatique Discrte :
Signaux / systmes mis en jeu discrets ( TD).
Ex. : squenceur programmable de perage de pices.

TR 1. 5
Reprsentation Externe : Reprsentation Frquentielle
Systme reprsent par sa FT

Reprsentation Interne : Reprsentation Temporelle
Systme dcrit par son tat
x
dans le plan de phase
( , & ) x x

& ( , ) x x u = f
(
u
: entre)

Exemples de rgulation :
- Puissance de frappe des touches du clavier dun ordinateur
contrle par le retour (feedback) du toucher (perception tactile)
- Puissance vocale assujettie au retour (perception auditive).
- Direction dautomobile corrige (perception visuelle) ...

Exemple : Asservissement de la direction de vol dun
vaisseau spatial, dcrit dans le plan de phase :

Contrle de la direction de vol (linclinaison % verticale au sol)
d'un vaisseau spatial.

TR 1. 6
On veut
0
=
0
: direction de consigne) :

fuses de direction

Commande en Boucle Ouverte (non asservie) (BO)

Systme
u
0

Dterminer le couple de commande
u
0 tel que
0

Commande directe insuffisante car aveugle :

+
+
Perturbations
Systme
u
0


TR 1. 7
Commande en Boucle Ferme ( asservie) (BF)
(SB: Systme Boucl)

Variations de la sortie prises en compte par un feedback

Exemple de retour le plus simple :
(
: couple)

Commande en tout ou rien :
v
v
v
= <
= =
= >
si
si
si

0
0
0
0

+
v
e
Systme
u
0

0

+
+
Perturbations

La commande se fait par l'erreur :
e u v =
0

- si pas de perturbation :
=
0
v = 0

e u =
0

- si perturbation :

0
v 0


TR 1. 8
Inconvnient : fortes oscillations de
autour de
0
.

amlioration: introduction d'une bande morte (dead zone)

[ , ] +
autour de
0 :

v
v
v
= <
= +
= > +
si
si
si

0
0 0
0
0

+
v
e
Systme
u
0

0

0

0
+

TR 1. 9
Equations du systme (cas de rgulation sans bande morte)

J : moment dinertie du vaisseau.

RFD :
Couples
= J
&&
(couple = moment de force)

J e u v
&&
= = =
0
u
u
u
0 0
0 0
0 0
+ <
=
>
si
si
si

.
<
0
:
0
0 0

& & & &
+
+
=
+
= t
J
u
J
u

0 0
2
0
2
+ +
|
.
|
\
|
+
= t t
J
u
&

.
=
0
:
0
0 0

& & & &
+ = = t
J
u
J
u

0 0
2
0
2
+ +
|
.
|
\
|
= t t
J
u
&

.
>
0
:
0
0 0

& & & &
+

=

= t
J
u
J
u

0 0
2
0
2
+ +
|
.
|
\
|

= t t
J
u
&


TR 1. 10
Cycle de rgulation (cas o
0
= 0) :

0

&

Exemple similaire :

Rgulation de la direction dun vhicule automobile :

Feedback visuel pour corriger les perturbations (pav ...)
cartant le vhicule de la direction de consigne.

- commande analogique :
observation de la route en permanence

- commande chantillonne :
observation de la route intervalles de temps rguliers

TR 1. 11
2. Structure gnrale d'un asservissement

Asservissement continu d'un processus continu

x(t)
+
-
Capteur
y(t)
Comparateur
r(t)
e(t) = x(t) - r(t)
u(t)
Contrleur
analogique
Processus
continu
Correcteur
analogique

x
: entre, ou consigne (commande de lasservissement)

u
: commande (du processus)

r
: retour, ou feedback

e
: erreur

y
: sortie

Asservissement numrique d'un processus continu

x(t)
+
-
Contrleur Processus
y(t)
r(t)
e(t)
u(kT)
Calculateur
numrique
continu
CAN CNA
Correcteur
u (t)
A
e (kT)
q
Capteur
analogique

TR 1. 12
Asservissement chantillonn d'un processus continu

x(t)
+
-
Contrleur Processus
y(t)
r(t)
e(t)
u*(t)
Calculateur
numrique
continu
e*(t)
u (t)
B
Correcteur
Bloqueur
d'ordre 0
chantillonneur
0
B
Capteur
analogique

Asservissement numrique d'un processus numrique

x(k)
Processus
y(k)
numrique
u(k)
Calculateur

Processus
continu
CNA CAN
Processus
numrique

TR 1. 13
Fonctionnement dun asservissement

(l'asservissement obit la commande)

- Fonctionnement en suiveur ( poursuite) :

. Lentre de commande (consigne) varie.
. La sortie doit varier dans le mme sens que la consigne
(elle ne doit pas la contrer, sy opposer).

. Les perturbations peuvent tre ignores pour qualifier
en 1re approximation ce type de fonctionnement.

- Fonctionnement en rgulation :

. Lentre (consigne) est constante (rglable).
. La sortie doit tre constante malgr les perturbations.
. Lentre de perturbations doit tre contre.

Structure de lasservissement commande par la consigne
et non par les perturbations.

TR 1. 14
3. Reprsentation externe

TEMPS CONTINU

TEMPS DISCRET

h(t) x(t)

) ( * ) ( ) ( t h t x t y =

TL (monolatrale) (causalit)

X(p) H(p) Y(p) = H(p) X(p)
( si CI nulles)

H p
Y p
X p
( )
( )
( )
=
: FT du systme

H p TL h t ( ) [ ( )] =

H p
a p
b p
i
i
i
m
i
i
i
n
( ) =
=
=
0
0

Ralisabilit (causalit)
n m >

Oprations Temps - Frquence
(p)
d
dt

p

p

z e
pT
=

h
k
x
k

k k k
h x y * =

TZ (monolatrale) (causalit)

X(z) H(z) Y(z) = H(z) X(z)
( si CI nulles)

H z
Y z
X z
( )
( )
( )
=
: FT du systme

H z TZ h
k
( ) [ ] =

H z
a z
b z
i
i
i
m
i
i
i
n
( ) =
=
=
0
0

Ralisabilit (causalit)
n m

Oprations Temps - Frquence
(z)

( ) z 1

( ) z 1


TR 1. 15
4. Relations fondamentales d'un systme boucl (TC)

Systme Boucl retour unitaire

X(p)
+
-
Y(p)
E(p)
H(p)

Y(p)
X(p)
H'(p)
R(p)

| | | |
Y p H p E p H p X p R p H p X p Y p ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = = =

Y p
X p
H p
H p
( )
( )
( )
( )
=
+ 1

Y p
X p
H p
( )
( )
( ) =

=
+
H p
H p
H p
( )
( )
( ) 1

H p ( )
: FTBO :

H p ( )
: FTBF :
= H p
Y p
X p
( )
( )
( )


TR 1. 16
Systme Boucl retour non unitaire

X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
K(p)
Y(p) X(p)
T'(p) X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p) K(p)
K(p)
1
R(p)
K(p)
1 R(p)

avec :
T p H p K p ( ) ( ) ( ) =
et :
=
+
T p
T p
T p
( )
( )
( )
1

| | | |
(
= = = ) (
) (
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( p Y
p K
p X
p K p H p Y p K p X p H p R p X p H p Y

) ( 1
) (
) (
1
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
p T
p T
p K p H p K
p H
p X
p Y
+
=
+
=

E p
X p H p
Y p
X p T p
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
= =
+
1 1
1

T p H p K p ( ) ( ) ( ) =
: FTBO
) (
) (
) (
p E
p R
p T =

1
K p
T p
( )
( )
: FTBF
) (
) (
) (
) (
1
p X
p Y
p T
p K
=


TR 1. 17
Systme Boucl comparateur +/+ :

X(p)
+
+
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
K(p)
Y(p)
X(p)
G(p)
X(p)
+
-
Y(p)
R(p)
E(p)
H(p)
-K(p)

G p
H p
K p H p
( )
( )
( ) ( )
=
1

Performances d'un systme boucl

- Rapidit
- Prcision
- Stabilit

Exemple : autofocus de camra vido :

- Rapidit : Correction de la mise au point rapide %
la variation de la prise de vue.

- Prcision : Mise au point prcise sinon images floues.

- Stabilit: Correction de la mise au point carts
ou oscillations de la nettet dont
lamplitude doit diminuer avec le temps.

TR 1. 18
Autre exemple : - Systme dantiblocage des roues (ABS)

Dilemmes

Les performances prsentent des dilemmes :

Exemple :

Prcision Dstabilisation du systme.

Exemple : Phnomne de larsen

5. Causalit

En automatique, les signaux et systmes mis en jeu sont
gnralement causaux :

l'asservissement se fait en temps rel ( on-line).

TR 1. 19
MODELE D'UN PROCESSUS

1. Le signal de commande

1.1. Commande analogique

Erreur
y y
c
=
value en permanence

+
-
) (t y
c
) (t
) (t y

Ex. : Le conducteur dun vhicule a l'oeil riv sur la route.

Le signal de commande u est alors ajust en permanence par le
correcteur pour corriger l'erreur.

+
-
y
Correcteur Processus
) (t u
) (t y
c
) (t
) (t y

Contrleur

TR 1. 20
a) Commande la plus simple : TOUT OU RIEN (non linaire)

0 >
u mis au maximum

0 <
u mis au minimum

u

b) Commande proportionnelle (commande linaire)

Amliore la commande du type TOUT OU RIEN :

Commande proportionnelle :
) ( ) ( t K t u =

Ralisation de cette commande : simple amplificateur de gain K

u
K
t
u

La prcision du systme crot avec K.

Exemple: commande de la vitesse dun vhicule :

le conducteur actionne dautant plus la commande dacclrateur
quil est loin de sa consigne de vitesse.

TR 1. 21
c) Commande intgrale (commande linaire)

Pb de la commande proportionnelle:
variation brutale de la consigne c
y
(ex.: dmarrage)
varie brutalement

K u =
est immdiatement satur.

Exemple de la commande de la vitesse dun vhicule :

Au lieu d'craser brutalement l'acclrateur au dmarrage
commande u progressive, par une loi de commande intgrale :

=
t
i
dx x
T
t u
0
) (
1
) (
( i
T
: C
te
)

E E
+
-
Correcteur
intgral u
Processus
t
T
E
i
c
y

La commande intgrale est progressive mais persvrante :
tant que
0, u varie.
La commande intgrale amliore la prcision du systme
<
>
u
u
0
0

Loi de commande intgrale associe une commande proportionnelle :

) ( ) (
1
) (
0
t K dx x
T
t u
t
i
+ =


TR 1. 22
d) Commande drive (commande linaire)

Ex. : L'observation de la temprature y un instant donn indique
qu'elle est infrieure de 10C la consigne c
y

il faut chauffer, mais en tenant compte de la tendance de
:

si
il faut plus chauffer que si
: commande diffrentielle, drive

Loi de commande :
) ( ) ( t T t u
d
&
=

Loi de commande diffrentielle associe une commande proportionnelle
) ( ) ( ) ( t K t T t u
d
+ =
&

Ex. : La commande d'accostage d'un navire (
= distance au quai) :

t
(vitesse nulle au quai)

'
= 0
t
(1)
u
(2)
(3)
Inversion du moteur
(1) action proportionnelle
(2) action drive
(3) action rsultante
0 0

Commande drive correction rapide sans risque de dpassement
par rapport la consigne (
< 0 serait catastrophique !)

Elle permet d'accrotre la rapidit et la stabilit d'un systme.

TR 1. 23
e) Commande PID (commande linaire)

Correcteur standard : corrige stabilit, rapidit et prcision dun processus.

Loi de commande PID (Proportionelle + Intgrale + Drive) :

) ( ) (
1
) ( ) (
0
t T dx x
T
t K t u
d
t
i

&
+ + =

1.2. Commande chantillonne

Avantage : Souplesse de ralisation du contrleur.

L'erreur
est value priodiquement.

Ex. : Le conducteur dun vhicule jette un coup d'oeil de temps en temps.

Exemple : Commande chantillonne dun processus continu

*
y
c
+
-
Correcteur
numrique
Bloqueur
d'ordre 0
u
Processus
continu
Capteur
*
0 T 2T
t
u
*
B
0
u
0 T 2T
t
y
0 T 2T
t
u
*
y
r
y
0
t
y
r
0
t
0
t
y
c

(T : priode dchantillonnage).

TR 1. 24
Loi de commande : algo reliant les chantillons de
) (
*
t u
et de
) (
*
t
:

)] ( [ ) (
* *
t f t u =

Commande PID chantillonne (commande linaire)

Amplification analogique (K) Amplification numrique (K)
(Intgration)
(Sommation)

dt
d
(Drivation) (Diffrence)

1.3. Commande numrique

Commande num. = commande chantillonne + Bruit de quantification

Exemple : Commande numrique dun processus continu

*
y
c
+
-
Correcteur
numrique
u
Processus
continu
Capteur
y
CAN CNA
u
*

TR 1. 25

1.4. Commande PWM (non linaire) (analog. ou chantillonne)

L'action u n'est plus module en amplitude mais en largeur (dure)

Ex. : Processus thermique : commande en tout ou rien

u
0 T 2T
t
A

2. Modle d'un processus

2.1. Modle du 1er ordre (intgrateur ( passe-bas))

- FT :
p
k
p H
+
=
1
) (

) ( p H
prsente 1 ple :
1
0
= p

- Rponse Frquentielle :

H p i
k
i
k
i
k Hi H t
c
c c
( )
: [ ( ) ] ( )
:
/ :
= =
+
=
+
= = =
=

1
1
0 0
1
0
Gainstatique gain not
C
te
de temps ( >0)
Pulsationde coupure ( >0)
: pulsation frequence

=2 :


TR 1. 26
2.1.1. Etude frquentielle

c
(-1)
0 dB
| H(i ) |
dB
(-1) pente de -20 dB/dcade
3 dB
c
0
Arg H i [ ( )]
-45
-90
(chelle log.)
(chelle log.)
(si k > 0)
c
0
| H(i ) |
(chelle log.)
k H =
0
H k k
dB dB
0
20 = = log
pente de -6 dB/octave

2.1.2. Etude temporelle

- Rponse Impulsionnelle (RI) :

) ( ) ( )] ( [ ) (
0
/ 1
t e
k
t e
k
p H TL t h
t p t
= = =

t
h(t)
0

H k
0
/ /
=
H
0
/
0.05
3
r
t


TR 1. 27
- Rponse indicielle :

| | | | ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 (
1
) ( ) ( ) ( ) (
0
/ 1 1
t e k t e k
p
p H TL t TL p H TL t y
t p t
= =
(
= =

t
y(t)
0

063 . ( ) y
095 . ( ) y
t
r
: temps de rponse 95 %
y H k k ( )
= = =
0
1 1
3
r
t

2.1.3. Dualit Temporel - Frquentiel

Temps Frquence

Constante de temps
Pulsation de coupure

1
] = Re[ple

1
=
c

petit
] Re[ple
lev systme rapide ( c
lev)

0
H
0
H


TR 1. 28
2.2. Modle du 2nd ordre (intgrateur ( passe-bas))

- FT :
H p
k
p m
p
k H i H t
m m
( )
: [ ( ) ] ( )
: =
+ +
= = =
=
2
0
2
0
0
0 0
2
1
0 0

Gain statique gain not
Pulsation propre non amortie ( )
Facteur d' amortissement ( )

>0
>0
- Rponse Frquentielle :
H i
k
mi
( )
=
+
|
\
|
.
|
|
1 2
0 0
2

2.2.1. Etude frquentielle

0
(-2)
0 dB
| H(i ) |
dB
m
2
2
m<
2
2
07 .
0
Arg H i [ ( )]
0
-90
-180
6 dB
(chelle log.)
(chelle log.)
(si k > 0)
(rsonance)
r
(-2) pente de -40 dB/dcade
: pulsation de rsonance
0
0
| H(i ) |
(chelle log.)
k H =
0
r
H k k
dB dB
0
20 = = log
m grand
m petit
m
2
2
Pas de rsonance
m<
2
2
07 . Rsonance

Pulsation de rsonance :
2
0
2 1 m
r
=

Facteur de rsonance : 2
1 2
1
m m
Q
=
(
Q Q
dB
log 20 =
)
0
maxi
) (
) (
=
=
i H
i H
Q


TR 1. 29
2.2.2. Etude temporelle

- Rponse Impulsionnelle (RI) :

| |
| |
| |
y t TL H p TL t TL H p ( ) ( ) ( ) ( ) = =
1 1
3 cas :

m > 1
: rgime hyper-amorti (apriodique) :

2 ples rels de H(p) :
p m m
1
2
0 0
2
1 =

( ) ) (
1 2
) (
1 2
) (
2 1 2 1
2
0
2
0
t e e
m
k
t e e
m
k
t y
t t
t p t p
|
|
.
|
\
|
=

en posant
1
1
1
p
=
et
2
2
1
p
=

t
y(t)
0

ples de H(p)
0
Im(p)
Re(p)

Un mode d un ple rel est non oscillant.

TR 1. 30

m = 1
: rgime critique (apriodique) :
1 ple double rel de H(p) :
p m
0 0 0
= =

) ( ) ( ) (
2
0
2
0
0
t t e k t t e k t y
t
t
= =

avec :
0
1
p
=

t
y(t)
0

ples de H(p)
0
Im(p)
Re(p)

Un mode d un ple rel est non oscillant.

0 1 < < m
: rgime sous-amorti (pseudo-priodique) :
2 ples complexes conjugus de H(p) : (
= m
0
;
=
0 0
2
1 m
)

p m i m i
1
2
0 0
2
0
1 = =

( ) ( ) ) ( sin
1
) ( sin
1
) (
0
2
0 0
2
0
0
t t
m
e
k t t
m
e
k t y
t
t m
(
(
(
=
(
en posant
) (
1
) (
1
2 1
p Re p Re
= =

t
y(t)
0
=
2
0
: pseudo - priode

0
: pseudo -pulsation
0
T
0
T

ples de H(p)
0
Im(p)
Re(p)

Un mode d 2 ples complexes conjugus est pseudo-oscillant

TR 1. 31
- Rponse indicielle :

| |
| |
y t TL H p TL t TL H p
p
( ) ( ) ( ) ( ) = =

(
1 1
1
3 cas :

m > 1
: rgime hyper-amorti (apriodique) :

2 ples rels de H(p) :
1
2
0 0
2
1
= m m p

Im p
Re p

) (
1 1 1 2
1
1 ) (
1 1 1 2
1
1 ) (
2 2 2 2 2 2
2 1 2 1
t
m m
e
m m
e
m
k t
m m
e
m m
e
m
k t y
t t
t p t p
(
(
(
|
|
|
.
|
\
|

+
+ =
(
(
|
|
.
|
\
|

+
+ =

en posant :
1
1
1
p
=
et
2
2
1
p
=

t
y(t)
0
0 95 . ( ) y
t
r
t
r
y H k k ( ) = = =
0
1 1

TR 1. 32

m = 1
: rgime critique (apriodique) :

1 ple double rel de H(p) :
p m
0 0 0
= =

Im p
Re p

( ) | | ( ) ) ( 1 1 ) ( 1 1 ) (
0 0
0
t t e k t t e k t y
t
t
+ = + =

avec :
0
1
p
=

t
y(t)
0
095 . ( ) y
t
r
t
r
y H k k ( ) = = =
0
1 1


TR 1. 33

0 1 < < m
: rgime sous-amorti (pseudo-priodique) :

2 ples complexes conjugus de H(p) : (
= m
0
;
=
0 0
2
1 m
)

p m i m i
1
2
0 0
2
0
1 = =

Im p
Re p

) (
1
) (
1
2 1
p Re p Re
= =

( ) ( ) ) ( sin
1
1 ) ( sin
1
1 ) (
0
2
0
2
0
t t
m
e
k t t
m
e
k t y
t
t m
(
(
(
=
(
2
1 arcsin arccos m m = =
(
2
1 sin cos m m = =
)
2
1 arccos arcsin
2
m m = = =
0
m
0
Im p
Re p

t
y(t)
0
0 95 . ( ) y
t
r
t
r
1 05 . ( ) y
=
2
0
: pseudo- priode

0
: pseudo- pulsation
y H k k ( ) = = =
0
1 1
0
T
0
T

TR 1. 34
2.2.3. Dualit Temporel - Frquentiel

Temps Frquence

amortissement
m
amortissement
m

Temps de rponse r
t
Pulsation 0

0
] m Re[ples =

r
t
petit
] Re[ples
lev systme rapide 0
lev

0
H
0
H

2.2.4. Rapidit

Rapidit vue daprs le temps de rponse

600
1000
300
50
20
3
1
0.01 0.5 0.7 1 100
m
(chelle log.)
0
r
t
(chelle log.)

A 0
fix, le temps de rponse minimal est obtenu pour m = 0.7


TR 1. 35

Rapidit vue daprs le lieu des ples

Im p
Re p
1
p
*
1
p
2
p

r
t
petit
] Re[ple
lev systme rapide

TR 1. 36
2.3. Systmes d'ordre suprieur 2
Systme dont la FT
) ( p H
, du k
ime
ordre,admet donc
k
ples.
) ( p H
peut tre dcompose en produit de plusieurs FT
(lments simples).

Rponse du systme = somme des rponses des sous-systmes.

Rponse plus fortement marque par les ples situs prs de l'axe
imaginaire (ples dominants) car ils correspondent aux C
tes
de
Temps les plus leves (
) (ple Re
est en
/ 1
).

On peut souvent ngliger les ples loigns de l'axe imaginaire
par rapport aux ples dominants.

Exemple (lieu des ples) :

3me ordre (3 ples) constitu dun sous-systme du 1er ordre
(ple 2
p
) et dun sous-systme du 2nd ordre (ples
1
p
et
*
1
p
)

Im p
Re p
1
p
*
1
p
2
p

Ple dominant ( mode lent) situ le plus prs de laxe imaginaire : 2
p

3me ordre 1er ordre (ple 2
p
).

TR 1. 37
3. Reprsentation graphique de la Rponse Frquentielle
) ( i H

Exemple : Reprsentation dun 1er ordre :
p
k
p H
+
=
1
) (

(avec :
0 >
,
0 > k
(
1 > k
))

Reprsentation de
Bode
Reprsentation de
Nyquist
Reprsentation de
Black
0 dB
(chelle lo
) ( i H
dB
) ( log 20 ) ( i H i H
dB
=
0
(chelle log
] ) ( [ i H Arg =
-90
1

0
)] ( [ p H Im
)] ( [ p H Re
>0
<0
+
=0
=0
=
+ =

Courbe paramtre en
) ( i H
dB
-90
] ) ( [ i H Arg =
0 dB
0 =
=

Courbe paramtre en

Domaine de variation de p

Limit
p i =
(
> 0
)

Contour de Bromwich :
0

Re(p)
p =
e
i
( 0)
p i =
> ( ) 0
p i =
< ( ) 0
Im(p)
p =
r e
i
)
( r


Limit
p i =
(
0
)
Avantage :
Visuelle et simple.
Avantage :
Gnrale, puissante.
Avantage :
Prdiction du SB
partir de la BO.
Inconvnient :
Pas gnrale (stabilit).
Inconvnient :
Plus abstraite.
Inconvnient :
Pas gnrale (stabilit).

TR 1. 38
Passage de la reprsentation de Bode aux Reprsentation de Nyquist/Black :

Rappel : passage des coordonnes rectangulaires aux coordonnes polaires

0
)] ( [ i H Im
)] ( [ i H Re
M

x
y

.
iy x i H + = ) (

.
) ( i H M =
2 2
y x + =

.
dB
dB
i H i H M M ) ( ) ( log 20 log 20 = = =

.
)] ( [ i H Arg =
x
y
Arctg =

.
= = 2


TR 1. 39
4. ANNEXE : Reprsentations de Bode de RF lmentaires

Gain complexe
) ( i H

Module

) ( log 20 ) ( i H i H
dB
=

Phase
)] ( [ i H Arg

0
) (
i i H =

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
(+1)
0
0
(chelle log.)
2 /

0
1
) (
i
i H =

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
(-1)
0
0
(chelle log.)
2 /

n
i i H
|
|
.
|
\
|
=
0
) (
0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB (+n)
0
0
(chelle log.)
2 / n

0
1 ) (
i i H + =

0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
3 dB
Courbe asymptotique
Courbe relle
0
(+1)

0
(chelle log.)
Courbe asymptotique
Courbe relle
0
2 /
4 /

0
1
1
) (
i
i H
+
=

0 dB (chelle log.)
) ( i H
dB
-3 dB
Courbe asymptotique
Courbe relle
0
(-1)

0
(chelle log.)
Courbe asymptotique
Courbe relle
0
2 /
4 /

n
i i H
|
|
.
|
\
|
+ =
0
1 ) (
0 dB
(chelle log.)
) ( i H
dB
3n dB
Courbe asymptotique
Courbe relle
0
(+n)

0
(chelle log.)
Courbe asymptotique
Courbe relle
0
2 / n
4 / n

Octave :
f f 2

Dcade :
f f 10

Pente :
(-n) pente de -20 ndB/dcade
pente de -6 n dB/octave
(+n) pente de +20n dB/dcade
pente de +6 n dB/octave

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Automatique - Reprsentation Externe 1. Commande.

Modle dun processus

(couple = moment de force)

il faut plus chauffer que si

: commande diffrentielle, drive

(vitesse nulle au quai)

< 0 serait catastrophique !)

est value priodiquement.

Automatique - Reprsentation Externe 1. Commande. Modle dun processus

fix, le temps de rponse minimal est obtenu pour m = 0.7

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