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Sensores.
Los sensores son dentro del sistema bsico de automatizacin, los elementos que nos indican cuales son las condiciones de un proceso. Estas seales son alimentadas al control, que a su vez comanda a los actuadores para modificar al proceso. Los sensores se pueden dividir de acuerdo a la seal que entregan en sensores de presencia y sensores de variables fsicas.

Sensores de presencia.
Los sensores de presencia entregan una seal que solo puede tener uno de dos estados, prendido o apagado. Esta seal representar la presencia o ausencia de un objeto a detectar. Existen diversas tecnologas para el sensado de presencia, esto de acuerdo a las condiciones o al material que se requiere detectar. De esta manera existen los siguientes tipos de sensores. Sensores inductivos Sensores capacitivos Sensores fotoelctricos Sensores de contacto Sensores ultrasnicos

Sensores inductivos.
Los sensores inductivos estn construidos de la siguiente manera:

El sensor est compuesto por una bobina conectada a un oscilador, el cual a su vez alimenta a un circuito detector y a un interruptor. El oscilador hace pasar una seal a travs de la bobina, lo cual genera un campo magntico. Cuando hay un objeto metlico presente frente al sensor, el objeto perturba el campo magntico. Esta perturbacin provoca que el circuito oscilador trate de compensar, alterando la amplitud de la seal, de esta manera, la perturbacin hace que el circuito

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detector mande una seal al interruptor, quien finalmente manda una seal externa que representa la presencia del objeto metlico.

De esta manera, podemos deducir que los sensores inductivos estn diseados para detectar objetos metlicos, o con caractersticas ferromagnticas.
Caractersticas de los sensores.

Distancia de deteccin. La distancia de deteccin del sensor se refiere al rango en el cual el sensor ser capaz de detectar un objeto.

Para calcular las caractersticas de deteccin del sensor se utiliza un objeto estndar. Una pieza de acero ST37, la cual tiene por lado una distancia igual al dimetro del sensor, y 1 mm de espesor. La primera distancia es llamada distancia nominal (Sn), la cual es especificada por el fabricante. Esta distancia es una medida terica, la cual no toma en cuenta las tolerancias de fabricacin, las condiciones de operacin o las caractersticas intrnsecas del objeto a detectar. En la mayor parte de los casos, el objeto podr ser detectado a distancias un poco mayores, o menores a la especificada.

Por esta razn se tiene la distancia real (Sr). La distancia real es medida en condiciones de temperatura controlada (235C), y con una alimentacin controlada. Esta distancia es 10% mayor o menor a la distancia nominal. Esto es, puede variar desde el 90%, hasta el 110% de Sr.

La ltima medida es llamada distancia mxima (Su). Esta distancia se mide en condiciones muy estrictas de control de temperatura y voltaje de alimentacin y podr variar en un 10% de la distancia real Sr.

La distancia garantizada (Sa), es el rango de distancia en el cual el sensor deber de detectar el 100% de los objetos. Esta distancia es del 81% de Sn.

Histresis. La histresis es un fenmeno que se manifiesta en la operacin de los sensores inductivos de la siguiente manera. Al acercarse el objeto al sensor, se llega al punto de operacin, en el cual el sensor se activa y manda una seal. Al retirar el objeto, el sensor no se apaga instantneamente, se tiene que llegar al punto de liberacin, esto debido precisamente a la inercia del sistema o histresis. La diferencia entre estos dos puntos es la llamada histresis (Hf).

La histresis puede ser calculada como el 15% de Sr mxima. Maximum Switch Off (MSOff) El maximum switch off es la distancia a la cual el sensor en la totalidad de los casos no detectar objeto alguno. Este es calculado como Su mxima mas la Histresis. Resumiendo. Sn (Dada por el fabricante) Sr=Sn(0.1Sn) Su=Sr(0.1Sr) Hf=0.15Srmax MSOff=Sumax+Hf Curva de respuesta. El tamao y forma de la curva de respuesta depende del sensor especfico. La curva presentada a continuacin representa un tipo especfico de sensor. Para

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este ejemplo un objeto a aproximadamente 0.45 mm del sensor lo activar cuando cubra el 25% de la cara del sensor. A 0.8 mm del sensor, deber de cubrir la totalidad de la cara de sensado.

Blindaje. Los sensores inductivos estn compuestos de una bobina enrollada sobre una barra de ferrita. Este arreglo puede estar o no blindado, lo cual influir en la forma que tomar el campo magntico, y en el campo de deteccin del sensor.

Los sensores blindados se podrn montar al ras de la superficie metlica. El campo magntico tomara una forma direccional.

Los sensores sin blindaje, tendrn que montarse dejando alrededor del sensor una superficie libre, ya que el campo magntico tomar una forma cardioide.

Cuando se deben de montar mltiples sensores, se deber de permitir una separacin entre ellos, para impedir que pueda presentarse interferencia de los campos magnticos. Estas distancias estn referenciadas a Sn.

Factores de correccin. Los factores de correccin permiten ajustar los alcances de sensado, de acuerdo a dos factores, el tamao del objeto, y el material del que est construido.

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Cuando el objeto a detectar es menor al objeto estndar, o cuando su forma es irregular, la distancia de deteccin disminuir considerablemente. Tamao del objeto relativo al estndar 25% 50% 75% 100%

Factor de correccin
Blindado 0.56 0.83 0.92 1 Sin Blindar 0.50 0.73 0.90 1

Espesor del objeto. La distancia de sensado es constante para el objeto estndar. Sin embargo, para objetos no-ferrosos tales como bronce, aluminio o cobre, ocurre un fenmeno llamado efecto superficial. Como resultado, la distancia de deteccin disminuye cuando se incrementa el espesor del objeto.

El material tambin afecta la distancia de deteccin. Material Acero al carbn Aluminio en hoja Acero Inoxidable Bronce Aluminio Cobre Factor de correccin Blindado Sin Blindaje 1 1 0.90 1 0.70 0.80 0.40 0.50 0.35 0.45 0.30 0.40

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Los sensores inductivos vienen en distintos empaques, dependiendo de la aplicacin y de la posicin de sensado.

Aplicaciones tpicas.

Sensores capacitivos. Los sensores capacitivos son muy similares a los inductivos, con la diferencia de que trabajan con un campo electrosttico, en lugar de un campo electromagntico. Por lo que son capaces de detectar objetos metlicos, y objetos no metlicos tales como papel, vidrio, cermicas, etc.

La superficie de sensado de los sensores capacitivos, est formada por dos electrodos metlicos concntricos, formando un capacitor. Cuando el objeto se acerca a la superficie activa entra dentro del campo electrosttico generado por los electrodos, cambiando la capacitancia dentro del circuito oscilador. Como resultado, el oscilador comienza a oscilar. El circuito detector monitorea la amplitud de la oscilacin, y cuando llega a un cierto nivel, manda una seal al interruptor, que genera una seal de salida. Cuando el objeto se aleja, la amplitud de la oscilacin baja, regresndolo a su estado original.

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Constante dielctrica. Los sensores capacitivos dependen de la constante dielctrica del objeto a detectar, mientras mayor sea su constante dielctrica ms sencillo es detectarlo. La siguiente grfica muestra la relacin entre la constante dielctrica y la distancia de sensado (Sr).

Ejemplo del efecto de la constante dielctrica. Si un sensor capacitivo tiene una distancia nominal de 10mm, y se quiere detectar alcohol, la distancia efectiva de sensado es del 85% de la distancia nominal, es decir 8.5 mm.

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Deteccin a travs de barreras. Una aplicacin para los sensores capacitivos es la deteccin de nivel a travs de una barrera. Por ejemplo, el agua tiene una constante dielctrica mayor que el plstico. Esto permite al sensor el detectar el nivel de agua contenida dentro del envase.

Al igual que los sensores inductivos, los sensores capacitivos pueden venir en distintas presentaciones.

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Aplicaciones.

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Sensores fotoelctricos. Los sensores fotoelctricos funcionan a base de luz. Una seal lumnica es usada para que cuando ya sea que se interrumpa, o se refleje, detecte la presencia de un objeto.

Un sensor fotoelctrico esta formado por un emisor (fuente de luz), un receptor para detectar el haz, y la electrnica asociada que evala y amplifica la seal detectada causando el cambio en el nivel de salida del sensor. Una aplicacin tpica es el sensor usado para generar una alarma cuando un cliente entra a una tienda.

Seal modulada El uso de una seal de luz modulada incrementa el rango de sensado, reduciendo la interferencia de la luz ambiental. La luz es pulsada a una frecuencia especfica que puede ir de 5 hasta 30 KHz. Esto permite que el sensor fotoelctrico distinga la luz modulada de la ambiental. La luz usada en estos sensores va desde la

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verde visible, hasta la infrarroja invisible. Usualmente se utilizan LEDs como fuentes de luz.

En algunos ambientes, particularmente en aplicaciones industriales, el aire contiene contaminantes como polvo, humedad, humo. Un sensor que opera en ambientes que contienen estos contaminantes requieren mayor cantidad de luz para operar correctamente. Existen seis grados de contaminacin ambiental. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Aire limpio Contaminacin ligera Contaminacin baja Contaminacin moderada Contaminacin alta Contaminacin extrema o severa.

La ganancia excesiva es la cantidad de luz que se emite por el transmisor, excedente de la cantidad requerida para operar el receptor. En aire limpio, una ganancia excesiva igual o mayor a 1 es usualmente suficiente. Por otro lado, si el ambiente contiene demasiados contaminantes ambientales que lleguen a absorber mas del 50% de la luz emitida por el transmisor una ganancia excesiva de mnimo 2 deber de usarse para operar el sensor.

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Zonas de conmutacin de los sensores fotoelctricos. La zona de conmutacin de los sensores fotoelctricos depende del patrn y del dimetro del haz de luz generado por el emisor. El receptor opera cuando el objeto entra dentro de esta rea. Se puede usar supresin de fondo cuando el alcance disminuye, ya que esto elimina cualquier disparo en falso debido al fondo.

Estrategias de operacin en sensores fotoelctricos. Los sensores fotoelctricos pueden operar en diversas configuraciones, dependiendo del tipo de aplicacin. Los dos criterios para seleccionar la estrategia, son el tipo de objeto a detectar, y la distancia. Los tres tipos de sensor que hay disponibles son: Sensor de barrera luminosa Sensor reflectivo Sensor de presencia

Barrera luminosa La configuracin de barrera luminosa utiliza un emisor y un receptor separados. Usando esta configuracin, un objeto que bloquea al haz de luz ser detectado, al hacer que la salida del receptor cambie de estado. Cuando no hay objeto que bloquee el paso de la luz, la salida regresa a su estado normal. Este tipo de configuracin, funciona tanto para objetos opacos, como reflejantes. Evidentemente, no ser capaz de detectar objetos transparentes. La alta ganancia de la barrera luminosa, lo hace apto para operar en condiciones donde hay presentes contaminantes ambientales. La mxima distancia de deteccin es de 100 metros.

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Configuracin reflectiva o retroreflectiva En la configuracin reflectiva, el emisor y el receptor estn contenidos en una sola unidad. La luz del emisor se refleja y es recibida por el receptor. Cuando un objeto bloquea la luz, la salida cambia de estado, cuando la luz es recibida de nuevo, la salida regresa a su estado normal. El alcance mximo de esta configuracin es de 12 metros.

Los reflectores usados pueden ser redondos, rectangulares o cinta reflejante. La distancia de deteccin es determinada por el tipo de sensor. La cinta reflejante no debe de ser usada con sensores retroreflectivos polarizados.

Los sensores retroreflectivos podran tener problemas para detectar objetos brillantes, ya que pueden reflejar la luz como si fueran el espejo, por lo que el sensor sera incapaz de diferenciar al objeto.

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Una variacin es la configuracin retroreflectiva polarizada. En este caso, filtros polarizantes se colocan frente a los lentes del sensor. El filtro polarizante proyecta la luz en un solo plano, por lo que se dice que la luz ha quedado polarizada. Un reflector especial es usado para rotar la luz de regreso al receptor. El filtro polarizante del receptor permite el paso de la luz solo en este plano. De esta manera se pueden detectar objetos brillantes, ya que el objeto no rotar el haz.

Configuracin de presencia En esta configuracin, el emisor y el receptor estn contenidos dentro de la misma unidad. La luz emitida por el emisor se refleja en el objeto a detectar, y si el receptor detecta suficiente luz reflejada, generar una seal de salida. Cuando no hay reflejo, el sensor regresa a su estado normal. En esta configuracin el sensor es colocado perpendicular al objeto, pero la luz reflejada se difunde, por lo que solo una pequea cantidad alcanza al receptor. Esto limita el alcance del sensor a solo 1 metro.

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Factores de correccin son usados para estimar el alcance de los sensores de presencia. En estas comparaciones un objeto de papel blanco mate es usado con estndar. La siguiente tabla es solo como gua, se requiere un poco de experimentacin para lograr una operacin ptima.
Blanco mate Papel blanco PVC gris Papel peridico Madera clara Corcho Plstico blanco 100% 80% 57% 60% 73% 65% 70% Plstico negro Neopreno negro Llantas Aluminio sin tratamiento Aluminio anodizado negro Aluminio mate Acero inoxidable pulido 22% 20% 15% 200% 150% 120% 230%

La supresin de fondo es una tcnica usada para detectar objetos slo a una cierta distancia. Los objetos que estn mas all de la distancia especificada son ignorados. Esto se logra mediante el uso de un Detector de Posicin de Sensor (PSD). La luz reflejada por el objeto llega al DPS en un ngulo que depende de la distancia del objeto. Mientras mayor sea la distancia, mas cerrado ser el ngulo de la seal reflejada.

Los sensores fotoelctricos pueden operar en dos modos distintos, estos son la operacin obscura o Dark Operate (DO), y la operacin con luz o Light Operate (LO). En la operacin obscura la carga se energiza cuando la luz del emisor est ausente del receptor.

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En la operacin con luz, la salida estar activa cuando la luz del emisor alcance al receptor.

Los modos de operacin de los sensores fotoelctricos quedan resumidos en la siguiente tabla:
Modo de Operacin Operacin con Luz (LO) Operacin Obscura (DO) Haz de Luz No bloqueado Bloqueado No bloqueado Bloqueado Estado de la salida Barrera, reflectiva Presencia Activa Apagada Apagada Activa Apagada Activa Activa Apagada

Al igual que con los otros tipos de sensores, los sensores fotoelctricos se pueden obtener comercialmente en varias configuraciones. Estos dependen de factores como alcance, condiciones operativas, voltaje de alimentacin, etc. Tambin existen sensores especiales como fibra ptica, lser, o sensores de color.

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Los sensores con fibra ptica usan un cable flexible que transmite la luz desde el emisor hasta el receptor. Las tres configuraciones, barrera, reflectivo y presencia pueden ser usadas con fibra ptica. Debido a las prdidas provocadas por la fibra, el alcance del sensor disminuye.

Los sensores lser pueden ser usados cuando se requiere precisin en la deteccin, el haz lser puede ser sintonizado hasta tener dimetros de 0.1 mm.

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Los sensores de color utilizan tres fuentes de luz, una roja, otra verde y otra azul. El sensor tiene un botn de ajuste que permite fijar el color que debe de ser detectado.

Aplicaciones

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Sensores de contacto. Los sensores de contacto son interruptores de lmite. El interruptor de lmite estndar es un dispositivo mecnico que usa contacto fsico para detectar la presencia de un objeto. Un interruptor de lmite tpico consiste en un cuerpo de interruptor y un cabezal actuador. El cuerpo del interruptor incluye los contactos elctricos para energizar y desenergizar un circuito. La cabeza actuadora incorpora algn tipo de leva, botn, o brazo, el cual se denomina actuador. El actuador rota cuando el objeto aplica una fuerza contra l. Este movimiento cambia el estado de los contactos dentro del cuerpo del interruptor.

Terminologa -Posicin libre (A): La posicin del actuador cuando no se le aplica fuerza externa. -Previaje (B): La distancia o ngulo que viaja el actuador desde la posicin libre a la posicin de operacin. -Posicin de operacin (C): La posicin donde los contactos del interruptor de lmite cambian del estado normal al estado activo. -Sobreviaje (D): La distancia que el interruptor puede viajar con seguridad mas all del estado activo. -Viaje diferencial (E): La distancia que viaja el actuador desde la posicin de operacin a la posicin de liberacin. -Posicin de liberacin (F): El punto donde los contactos del interruptor de lmite cambian del estado activo al estado normal.

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-Viaje de liberacin (G): La distancia que viaja el actuador desde la posicin de liberacin a la posicin libre.

Actuadores. Hay varios tipos de actuadores disponibles para ser usados con los interruptores de lmite. El actuador de rodillo estndar es usado para la mayora de las aplicaciones de palanca rotatoria. Est disponible en varias longitudes fijas o como actuador de longitud ajustable. El actuador de horquilla debe de ser restablecido fsicamente despus de cada operacin y es ideal para el control de movimiento transverso. Adicionalmente hay disponibles lazos flexibles, flejes y botones.

Operacin momentnea. Cuando el objeto entra en contacto con el actuador, lo hace rotar desde la posicin libre, pasando por el rea de previaje, hasta la posicin activa. En este punto los contactos elctricos del interruptor cambian de estado. Un resorte regresa a la

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palanca y a los contactos elctricos a su posicin libre cuando el actuador ya no est en contacto con el objeto. Esto se conoce como operacin momentnea.

Operacin Mantenida En algunas aplicaciones es deseable que el actuador y los contactos elctricos se mantengan en el estado activo, despus de que el objeto ha dejado de tener contacto con l. El actuador y los contactos regresan a su posicin original solo cuando se aplica una fuerza en sentido contrario. Este modo de operacin se conoce como operacin mantenida. Para esta operacin se utiliza normalmente un cabezal de horquilla.

Contactos de accionamiento instantneo. Los contactos de accionamiento instantneo abren y cierran rpidamente sin importar la velocidad de movimiento del actuador. Cuando la fuerza se aplica al actuador en la direccin de movimiento, la presin se acumula en el resorte de accionamiento. Para contactos normalmente abiertos, cuando el actuador alcanza la posicin activa, los contactos mviles son forzados rpidamente de su posicin normal hacia un juego de contactos fijos.

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Cuando el actuador regresa a su posicin de liberacin, el mecanismo del resorte mueve a los contactos a su posicin normal. Los contactos normalmente cerrados operan de una manera similar, pero en sentido contrario.

Contactos de accionamiento lento. Los interruptores con contactos de accionamiento lento, tienen contactos mviles colocados en una corredera y se mueven directamente con el actuador sin que exista una accin de conmutacin.

Sensores Ultrasnicos Los sensores ultrasnicos hacen uso de un transductor que manda y recibe seales de sonido a alta frecuencia. Cuando un objeto cruza frente al sensor, la seal rebota en l, causando que se active la salida del sensor.

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Un disco piezo elctrico vibratorio est montado en la superficie del sensor, produciendo una onda sonora de alta frecuencia. Cuando la onda se refleja sobre un objeto, se produce un eco. La duracin del pulso reflejado, se evala en el transductor, si es un reflejo sobre un objeto, cambia el estado de la salida del sensor.

El pulso emitido es una descarga corta de energa ultrasnica de alta amplitud. El pulso reflejado es tpicamente menor en amplitud. El intervalo de tiempo entre la seal transmitida y el eco, es directamente proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor.

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Directamente enfrente del sensor, existe una zona ciega. Dependiendo del sensor, la zona ciega est de 6 a 80 cm desde la cara del sensor. Si un objeto se coloca en la zona ciega, la seal de salida es errtica.

El rango de operacin se puede ajustar en trminos del ancho y de la posicin dentro del rango de sensado. El rango inferior se puede ajustar solo en algunos modelos. Los objetos que se encuentren mas all del rango de operacin no sern detectados por el sensor.

El patrn de radiacin del sensor ultrasnico consiste en un cono principal y varios conos secundarios. El ngulo aproximado del cono principal es de 5.

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El ngulo del objeto a ser detectado, tambin debe de ser considerado. La mxima desviacin entre la direccin de la seal y la superficie plana, debe de ser como mximo 3.

Si el ngulo llegara a ser mayor de 3, la seal se desviar, y el sensor ser incapaz de recibirla.

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Los lquidos, por ejemplo agua, tambin estn limitados a una desviacin de 3. En el caso de material granulado grueso, como podra ser arena, puede haber un ngulo mayor a 45. Esto debido a que el sonido se refleja con una dispersin mayor.

Los sensores ultrasnicos pueden operar en tres modos, modo difuso, modo reflectivo, y modo de barrera.

El modo difuso es el modo estndar de operacin. En este modo, los objetos que se mueven en cualquier direccin dentro del rango de operacin del cono de seal, causarn que el sensor emita una seal de salida.

El modo reflectivo hace uso de un reflector. El rango de operacin se ajusta de acuerdo a la posicin del reflector. Los pulsos rebotan en el reflector y son regresados al sensor. Cuando un objeto bloquea los ecos, la salida se activa. Este modo se utiliza cuando el objeto esta hecho de un material con buena absorcin sonora.

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En el modo de operacin de barrera, el sensor tiene un emisor y un receptor, cualquier objeto que interrumpa la seal del emisor ser detectado.

Las condiciones ambientales pueden afectar la operacin de los sensores ultrasnicos.

Condicin Temperatura Presin Vaco Humedad Efecto La velocidad de la onda de sonido disminuye cuando se incrementa la temperatura. La velocidad de la onda disminuye cuando aumenta la presin atmosfrica. Se decrementa 3.6% entre nivel del mar y 3 Km sobre el nivel del mar. Los sensores ultrasnicos no operan en vaco La velocidad de la onda se incrementa cuando la humedad incrementa. Esto puede hacer que el objeto aparezca mas cerca.

Corrientes de aire Velocidades de ms de 50k/hr pueden afectar la operacin. Gas Precipitacin Niebla de pintura Polvo Pueden darse errores de deteccin cuando se usa en gases diferentes a los atmosfricos. Los sensores no son afectados por lluvia o nieve normal, pero la superficie del sensor se debe de mantener seca. La niebla de pintura no debe de depositarse en la superficie del sensor. Ambientes polvosos pueden disminuir el rango en 25-33%.

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Los sensores ultrasnicos pueden venir en diferentes presentaciones dependiendo de la aplicacin y el rango.

Aplicaciones

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Caractersticas de los sensores. Algunos sensores de corriente directa de dos cables estn disponibles, sin embargo son ms comunes los modelos de tres y de cuatro hilos, que requieren de una fuente de poder separada.

Los sensores de tres hilos de corriente directa pueden ser del tipo PNP, o NPN. El tipo de salida ser importante para asegurar la compatibilidad de la salida del sensor con las entradas del sistema de control. El sensor de la siguiente figura es un sensor PNP. Cuando la salida se activa en este tipo de sensor, la corriente circula a travs del transistor de salida hacia la carga. Por esta razn la salida se referencia a tierra.

En los sensores con salida tipo NPN, cuando la salida se activa, la corriente circula a travs de la carga hacia el transistor, por esta razn la salida se referencia a voltaje positivo.

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Las salidas de los sensores se consideran normalmente abiertas (NA) o normalmente cerradas (NC) dependiendo del estado de la salida cuando el sensor no est activado. Si la salida est apagada cuando el sensor no tiene objeto frente, se le considera normalmente abierto, y si la salida est prendida sin que el sensor tenga un objeto, se considera normalmente cerrado. Un sensor con salidas complementarias tiene una salida normalmente abierta y otra normalmente cerrada.

En algunas aplicaciones es necesario usar mas de un sensor para controlar un proceso. Los sensores se pueden conectar tanto en serie como en paralelo. Cuando los sensores se conectan en paralelo, cualquiera puede mandar corriente a la carga. Cuando los sensores se conectan en serie, todos los sensores deben de estar activos para mandar corriente a la salida.

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Seleccin de sensores.

Las siguientes tablas muestran las aplicaciones de los distintos tipos de sensores de acuerdo a diversos parmetros de operacin.

DISTANCIA
Fotoelctricos Inductivos Capacitivos
0 30 mm 50mm metros

MATERIAL
Slidos Fotoelctricos Inductivos Capacitivos
No metlico Metlico No metlico Metlico No metlico Metlico

Polvo

Lquido

CONDICIONES AMBIENTALES
Fotoelctricos Inductivos Capacitivos
Grandes Pequeas Vibraciones trmicas Humedad Lluvia Pocas Muchas Vibraciones

FRECUENCIA DE DETECCION
Fotoelctricos Inductivos Capacitivos
10 hz 30 hz 1 Khz. 5 Khz.