ResumendeAnlisisdeErroryEstabilidadenDiagramasdeBode

1. ParaidentificareltipodelsistemaapartirdelaRespuestaFrecuencial,bastaconverificarlapendientedel diagramalogartmicodemagnitudbajasfrecuencias.Luego,paradeterminarloserroresestticos,ser necesariodeterminarlagananciadelsistemaalazoabierto.ParaelloutilizandoelDBodedelazoabierto, realizaremoselanlisisdelerror: K p =GH j 0 a. DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodeposicinKp: b. DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodevelocidadKv:Abajasfrecuenciaseltrminoque 20 logK v / j 1=0 dB tieneefectoeselpoloenelorigen.

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1 /DiagramasPolares

K v / j 1=1

K v = 1

f.

Mtodo1:Leerelcortedelarectade(1/s)osuproyeccinconlafrecuencia=1. Mtodo 2: Leer la frecuencia donde ocurre el corte de la recta de (1/s) o su proyeccin con la la magnitud0dB. DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodeaceleracinKa:Abajasfrecuenciaseldoblepolo enelorigeneselquetieneefecto.
Ka

20 log =0 dB Mtodo1:Leerelcortedelarectade(1/s)osuproyeccinconlafrecuencia=1. 2 ja Mtodo 2: Leer la frecuencia donde ocurre el corte de la recta de (1/s) o su proyeccin con la la K a = 2 K a = a magnitud0dB.

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2 /DiagramasPolares

Cont...
ANCHODEBANDA(BW):Eselrangodefrecuencias(desde0hasta=bparaelcuallaMagnitud [dB]delarespuestafrecuenciadeFTLCnodesciendede3dB.Tambinesunindicativodelaspropiedades delsistemaeneldominiodeltiempo:

Considerandoelefectodelruidoaaltasfrecuenciasyelcomportamientooscilatoriomayorparavaloresde muybajosenlarespuestatemporalSeconcluyequeBWnodebesermuygrande. FRECUENCIADECORTE(b):EslafrecuenciaenlacuallaMagnitud[dB]delarespuestafrecuenciade FTLCest3dBdebajodelvalorenlafrecuencia=0 SISTEMASDEFASEMNIMA:todoslospolosycerosdeparterealnegativa. SISTEMAS DE FASE NO MNIMA: Existe por lo menos un factor con parte real positiva, los cuales modifican el comportamiento de fase en la RF del sistema, sin modificar el diagrama de magnitud del mismo.Elfactorderetardoseconsideraunfactordefasenomnima. MARGENDEFASE:Eslacantidadderetardodefaseadicionalenlafrecuenciadelagananciadecruce que se requiere para llevar el sistema de fase mnima a la frontera de la inestabilidad. La frecuencia de GananciadecruceeslafrecuenciaenlacuallamagnituddelaFTLAes0dB. MARGEN DE GANANCIA: Es el recproco de la Magnitud en la frecuencia de cruce de la fase . Esta 1 K g= frecuenciaesdondeelngulodefase=180,entonces: G j1 K g [ dB ] =20 log K g=20 log G j1 K g [ dB ] 0 Sistema estable K g1

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3 /DiagramasPolares

III.DiagramasPolares
Recordemos: Pararepresentartodalainformacindemagnitudyfaseexistenalgunas formasorepresentacionescomunes: DIAGRAMASDEBODEorepresentacinlogartmica DIAGRAMADENYQUISTorepresentacinpolar Los Diagramas Polares son una representacin de la Respuesta Frecuencialdelsistemaqueestformadoporunnicogrfico,dondese representa la Magnitud y ngulo de fase mientras la frecuencia vara desde 0 hasta . En este tipo de grficos, no es posible aplicar la propiedaddeadicinalasmagnitudesdelasfunciones,comoenelcaso delosDiagramasdeBode.

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4 /DiagramasPolares

III.1.FactoresquecomponenlasFT
Como ya se analiz, existen 5 factores importantes que se deben analizar: a)Factoresintegralesyderivativos(jw)1 b)FactoresdePrimerorden(1+jwt)1 c)Factorescuadrticos d)Retardos e)Ganancia
2 1 2 1 j 2 j n n
1

e j t

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5 /DiagramasPolares

a.FactoresIntegralesyderivativos
ExistecorrespondenciaconloestudiadoenDiagramasdeBodeparafactoresintegrales Enelcasodelpolo: Enelcasodelcero:

G j=1/ j G j=1/ =90 Re=0 Im=1/

Im

G j= j G j= =+ 90 Re=0 Im=
Im

Re 0

=90
Re

=90

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6 /DiagramasPolares

a.i)FactoresdePrimerdeOrden
Enelcasodelpolo:
1 1j G j= = 2 2 j1 1 1 G j= 2 2 1 Im =tan1 ==tan1 T Re

<<1/.......0 >>1/.......90 =1/........45

Re= 1 2 2 1 Im=

Mag 1 1/()
2
2

j 2 2 1

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7 /DiagramasPolares

a.ii)FactoresdePrimerdeOrden
Enelcasodelcero:
=90

G j=j1 G j= 1 2 2 1 Im 1 =tan = =tan T Re

Im

=45 =1

<<1/.......0 >>1/.......90 =1/........45

Mag 1 2 1

=0
Re

Re=1 Im=

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8 /DiagramasPolares

EjemplodeFactordePrimerdeOrdenconunFactorIntegral
Im

1 2 j G j= = j j1 2 2 2 G j= =tan1 1

=180

2 2

2
Re

Im 1 = =tan1 Re
2

j
Re 0 /2
2 2 2

Re=

2 2

Im=

=135 =1

Mag 0
2

Im 0() /2
0

<<1/.......90 >>1/.......180 =1/........135

=90

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9 /DiagramasPolares

EjemplodeFactordePrimerdeOrdenconunFactorIntegral Im usandolainformacindelosDiagramasdeBode
Enestecaso: Lafasecomienzaen90(poloenelorigen) La fase baja 90 adicionales, por efecto del segundopolollegaa180. Lafasepasapor135cuando=1/ La Magnitud [dB] a bajas frecuencias viene de lamagnituddeG(j)es. LaMagnitud[dB]aaltasfrecuenciastiendea lamagnituddeG(j)tiendea0. <<1/.......90 >>1/.......180 =1/........135 Mag 0
2
0

=180

2
Re

=135 =1

=90

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10 /DiagramasPolares

b.Factorescuadrticos(casodepolosconjugados)
En el caso de polos conjugados, de losdiagramasdeBodesabemos:

Mag <<n......0 1(0dB) pend40dB/dec =n.......90 errorquedependede >>n.......180 40log(/n)

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11 /DiagramasPolares

c.FormasGeneralesdelosDiagramasPolares
Z=Nmerodeceros P=Nmerodepolos Z<PHaymaspolosqueceros.... EntoncesdemanerageneralpodemosvercomocomienzayterminaunDiagramapolar: Tipo0:comienzaen0ytiendeaunodelosejesdependiendodeZP.Puedecruzaruna ovariasveceslosejesdependiendodecuantobajaosubelafase. Tipo1:comienzaen90yterminaenalgunodelosejesdependiendodeZP. Tipo2:comienzaen180yterminaenalgunodelosejesdependiendodeZP. Elcomportamientoenelintermediodependerdelaocurrenciadelospolosycerosdela funcindetransferencia.Lamagnitudsiempretiendeacero(origendelosejes)debidoa quelaMagnitudtiendea0,(diagramasdemagnituddeBodesiempretiendena).

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12 /DiagramasPolares

d.FactordeRetardo

G j= e

MAGNITUD:Esunfactorquenoafectalamagnitud,yaquerepresentala ecuacindeunacircunferencia:

G j=e

=cos j sen =1
j

DelosDiagramasdeBodesabemos: 0 dB Magnitud =1 FASE:Estefactormodificalafasecomosemuestra:

=G j = e

= rad =57. 3

Podemosconcluirentonces: Lamagnitudesconstanteparacualquiervalorde Lafasecambiadesde0para=0,hastapara

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13 /DiagramasPolares

EJEMPLOconunFactordeRetardo

e 1 G j= 1 2 j

MAGNITUD:enestecasolamagnitudsolodependerdelpolo.Lamagnitudvara desdeMAG=1(para=0)hastaMAG=0(para) FASE:Ambosfactores,elpoloyelretardo,afectarnelvalordelafase.

=G j= e

1 j

1 + 1 j =57.3 tan

Elpolovaralafasedesde0hasta90yelretardoobligaalafaseadisminuir constantementea.

0 0 57. 3 1

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14 /DiagramasPolares

e.Ganancia
Eltrminocorrespondientealaganancia,modificael puntoinicialdelossistemastipo0,yaqueabajas frecuencias, el nico valor ser el correspondiente a lagananciadelsistema.

Para el caso de sistemas tipo 1 o 2, la ganancia aumenta o disminuye la magnituddelosvectoresconlosquese construye el Diagrama Polar, de esta maneracambiaranlospuntosdecortede losejes(siestosocurrieran).

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15 /DiagramasPolares

Ejemplo
Hacerlafiguraconlasdiferentesentradasysalidas.

G s=

s2 s s80 s120

Abajasfrecuenciashayunpoloenelorigenlafasecomienzaen90ylamagnitud vienede. Luegoocurreuncerolafasedebeaumentarhacia0(90450).Lafase llegara0dependiendoquetanlejosesteelsiguientefactor.quelacurvacruzael ejeimaginario(). Luegoocurrenlospolos.Lafasedebedisminuir180adicionales.Lafasellega finalmentea180.Lamagnitudtiendea0,(DbodellegadB). ZP=2lafasefinales(ZP)*90. Que la magnitud sea constante en las frecuencias cercanas a la ocurrencia del cero se reflejaenlaformadelacurvaalllegaralfinal(altasfrecuencias). OJO.quepasasiunodelospolosocurreprimero?.Lafasenuncaessuperiora90. lacurvanocruzaelejeimaginario. OJO.quepasasielceroocurrealfinal?Lafaseseramenorque270enalguna frecuenciahastaqueelceroobligaalafaseasubirparaterminaren180.

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16 /DiagramasPolares

Ejemplos:
G s= s 2 s s80 s120

G s=

s 200 s s80 s120

G s=

1 s s80 s120

Enestecasoelceroocurre Enestecasolospolossimples primeroquelospolossimples.ocurrenprimeroqueelcero.

Enestecasosolohay polossimples.

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17 /DiagramasPolares

III.2.FactoresdefaseNoMnima
Hasta ahora hemos trabajado con factores cuya parte real se encuentra en el semiplanoizquierdodelplanos.Dehecho,podemosestimarcomoserlacurva delafaseeneldiagramadeBodeunavezconocidalacurvademagnitud. Perocuandolaparterealdealgnfactorseencuentraenelsemiplanoderechodel planos,suefectosobrelafasecambiaynoinfluirasobrelacurvadefasecomo seespera. EstostrminosrecibenelnombredeFactoresdefaseNoMnima. ConlosDiagramasdeBode,esposiblerealizarlaidentificacindelasfuncionesde transferenciaapartirdeldiagramademagnitud,luegoporinspeccindeldiagrama defaseconcluirsielsistemaesdefasemnimaodefasenomnima.

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18 /DiagramasPolares

Ejemplo: k k G s= G j = Sea 1s 1j
k 1j k 1j = 1j 1j 1 2 2 k k G j= j=ReIm j 2 2 2 2 1 1 G j=

ElDiagramapolarser:

Enestecasolamagnitudsecomportaigual queenelcasode k

G j=

Perolafaseno,yaque:
0 1 Re=k , Re=0 , k Re =+ , 2

1 j
=0 =90 =45

ElDiagramadeBodeser:

Im=0 Im=0 k Im =+ 2

Aquvemosquelafaseaumentaenlugarde disminuira90,comovimosqueocurrepara unpolosimple.