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Dierentialgeometrie III: Fluid Dynamics

Prof. Dr. Ulrich Pinkall

VORLESUNGSMITSCHRIFTEN

Anton Kolleck, Tobias Neumerkel

25. April 2012

Inhaltsverzeichnis
1 Strmung und Geschwindigkeitsfeld 2 Eingefrorene Vektorfelder 3 Volumenerhaltende Dieomorphismen 4 Euler Gleichung 5 Rotationsfreie Flsse 6 Geschwindigkeitsfeld aus Rotation 7 Symplektische Mannigfaltigkeiten 8 Anhang 2 5 8 10 12 15 17 21

1 Strmung und Geschwindigkeitsfeld


Wir betrachten ein abgeschlossenes Gebiet tieren

M R3

mit glattem Rand

und interpre-

als Flssigkeitsbehlter der zu untersuchenden Strmung. Eine Abbildung

Denition 1.1 (Strmung).


i)

g: RM M

heit Strmung auf

M , falls

g C (R M, M ) tR
ist

ii) Fr jedes iii)

gt : M M, gt (p) := g(t, p)

ein Dieomorphismus

g0 = idM

gelten.

Bemerkung 1.2.
i) Wir interpretieren

g(t0 , p0 )

als die Position zum Zeit

t0

desjenigen Flssigkeitsteil-

chens, welches zum Zeitpunkt ii) Da fr

t=0 gt

im Punkt

p0

war.

tR

die Abbildungen

und

gt 1

Dieomorphismen sind, ist auch

gt |M : M M
ein Dieomorphismus.

Denition 1.3 (Bahnkurve).


pM
ist dann gegeben durch

Sei

eine Strmung auf

M.

Die Bahnkurve eines Teilchens

p : R M, t p (t) := g(t, p).

Denition 1.4
keitsfeld zur Zeit

(Geschwindigkeitsfeld)

Sei

eine Strmung auf

M.

Das Geschwindig-

tR

ist die Abbildung

vt : M R3 , p vt (p) := gt (gt (p)) = 1

g 1 (t, gt (p)) t

(1.1)

Bemerkung 1.5.
i) Die Abbildung ii) Fr

(t, p) vt (p)

ist glatt. Das heit

p M

ist

vt (p) Tp M .

vt

ist tangential an

M .

Satz 1.6. Sei M kompakt und v : (t, p) vt (p) eine C -Familie von Vektorfeldern auf M
Beweis.
Sei

tangential an M . Dann existiert genau eine Strmung auf M mit Geschwindigkeitsfeld v.


pM
und

p : R M

die nach Picard-Lindelf eindeutige Lsung von fr alle

x (t) = v(t, x(t)) = vt x(t), x(0) = p.


Die Lipschitz Bedingung fr von

t R,

erfllt und

ist

v : R M R3 , (t, y) vt (y) ist wegen wegen vt (p) Tp M auf ganz R deniert.


in

der Kompaktheit

Dann ist die Abbildung folgt also Fr festes

g : (t, p) p (t)

C (R M, M )

und wegen

g(0, p) = p (0) = p

g0 = idM . s R ist gs injektiv. Sind nmlich p1 und p2 so, dass gs (p1 ) = gs (p2 ), so schneiden
2

sich die Lsungskurven

p1

und

p 2

im Punkt

p1 (s) = p2 (s)

und sind somit, wegen der

Eindeutigkeit der Lsung des Anfangswertproblems, gleich, was Ebenso ist

p1 = p2

impliziert.

gs

surjektiv. Denn fr

qM

betrachte das Anfangswertproblem fr alle

x (t) = v(t, x(t)) = vt x(t), x(s) = q,

t R,

und bezeichne die Lsung in Abhngigkeit vom Anfangswert mit mit

q : R M .

Dann gilt

p = q (0): q (0) (0) = q (0).

Also erfllen die beiden Kurven

q (0)

und

dasselbe AWP mit Anfangsbedingung

x(0) =

q (0) und sind daher identisch. Daraus folgt insbesondere q (0) (s) = q (s) = q , und damit gs (p) = gs (q (0)) = q (0) (s) = q.
Also ist Da

gs

surjektiv und

fs : M M, q q (0)

ist die inverse Abbildung zu

gs .
glatt vom

Lsung des Anfangswertproblems ist, hngt die Zuordnung

q q (0)

Startwert

ab. Also ist

fs C (M, M )

und damit

gs

ein Dieomorphismus.

Bemerkung 1.7.

Das Geschwindigkeitsfeld

enthlt also genau die gleichen Informatio-

nen wie die Strmung

g.

Korollar 1.8. Zu jedem Dieomorphismus h : M M und jedem Geschwindikeitsvektorfeld v existiert ein Strmungsfeld g mit Geschwindigkeitsvektorfeld v und g0 = h. Beweis.
und Zu

existiert eine Strmung

wie oben. Whle nun

immer noch das Geschwindigkeitsvektorfeld von

g,

denn fr

g := g h. Dann ist g0 = h t R und p M gilt

g 1 (t, gt (p)) = t =

g g 1 t, h gt (p) = t, h h1 gt (p) 1 t t g t, gt (p) = vt (p). 1 t

Denition 1.9
nerhaltend, falls

(Volumenerhaltend)

Sei

eine Strmung auf

M.

Dann heit

volume-

vol gt (U ) = vol(U )
fr jedes

tR

und jede messbare Menge

U M

gilt.

Satz 1.10. Sei

eine Strmung auf M mit Geschwindigkeitsfeld v. Dann sind folgende Aussagen quivalent:
g

i) g ist volumenterhaltend ii) det(gt ) = 1 fr jedes t R iii) div(vt ) = 0 fr jedes t R.

Beweis.
i) ii) : Sei g eine volumenerhalende Strmung gt dierenzierbar von t abhngen und g0 = idM gilt fr alle messbaren U M : 1 du = vol(U ) = vol(gt (U )) =
U
Wre nun fr ein der Stetigkeit ein und folgt

t R fest. Da die Dieomorphismen det gt (p) > 0 fr alle p M . Dann

1 dx =
gt (U ) U

det gt (u) du.

(1.2)

p M det gt (p) = 1, ohne Einschrnkung det gt > 1, Up p mit det gt (u) > 1 fr alle u Up . Dann wre det gt (u) du <
Up Up

so existiert wegen

1 du
fr alle

im Widerspruch zu (1.2). Also folgt Ist umgekehrt

det gt (p) = 1 pM
und

pM

und

t R.

det gt (p) = 1

fr alle

t R,

so folgt

vol(U ) =
U

1 du =
U

det gt (u) du =
gt (U )
Dann folgt

1 dx = vol(gt (U )).

ii) iii) :

Sei fr jedes

t R det gt 1.

0 =

1 det gt = spur(gt gt ) det gt t = spur(vt gt ) det gt = (div vt ) gt det gt p M,


ist das quivalent zu

Da

det gt (p) > 0

fr alle

0 = (div vt ) gt div vt = 0,
fr alle

t R. det gt = c R
konstant ist fr alle

Andererseits impliziert dieselbe Rechnung, dass, im Falle von Funktionaldeterminante

div vt = 0 fr alle t R, t R, mit c = det g0 = 1.

die

2 Eingefrorene Vektorfelder
In diesem Kapitel untersuchen wir Vektorfelder, welche in die Strmung eingefroren sind. Zunchst mssen wir dazu die gewhnliche Richtungsableitung zu der Richtungsableitung in Richtung von Vektorfeldern erweitern.

Denition 2.1 (Richtungsableitung von Funktionen).


auf

Sei

und

in Richtung

f X durch

C (M ). Wir denieren dann die Richtungsableitung


3 i=1

X : M R3 ein C -Vektorfeld Xf C (M ) von f

Xf : M R, p Xp f :=

d |t=0 f (p + tX(p)) = dt

f (p)Xi (p) = f (p) X(p). xi

Denition 2.2
des Vektorfeldes

(Richtungsableitung von Vektorfeldern)

Die Richtungsableitung

VW

in Richtung des Vektorfeldes

denieren wir durch

3 VW

:=
i=1

Vi

W = W V. xi

Satz 2.3

zwei C -Vektorfelder auf M . Dann existiert genau ein Vektorfeld [V, W ] auf M so, dass fr alle f C (M ) gilt:
(Lie Klammer)

. Seien V, W : M

R3

[V, W ]f = V (W f ) W (V f ).

Das Vektorfeld [V, W ] wird dann als Lie Klammer von V und W bezeichnet.
f C (M ). [V, W ]f = V (W f ) W (V f ) = (W f ) (V f ) Vi Wj xi xj i=1 j=1 3 3 3 f Vi Wj Wj xi xj xj
i=1 3 j=1 j=1 3 3

Beweis.

Es ist zu zeigen, dass ein Vektorfeld

existiert so, dass

[V, W ]f = Zf

fr jedes

3 i=1

f Vi xi

=
i,j=1 3

f Wj f Vi Vi Wj xj xi xi xj f Wj f Vj Vi Wi xj xi xj xi
3 i=1

=
i,j=1 3

=
j=1

f xj

Wj Vj Vi Wi xi xi
=:Zj

= Zf
und da

beliebig gewhlt ist folgt die Behauptung.

Korollar 2.4. Fr zwei Vektorfelder V und W auf M gilt


[V, W ] = [W, V ].
5

Korollar 2.5. Fr zwei C -Vektorfelder V, W : M R3 auf M gilt


[V, W ] =
VW

W V.

(2.1)

Beweis.

Ein Beweis ist analog zu dem Beweis von Satz 2.3.

Nun knnen wir uns den in die Strmung eingefrorenen Funktionen zuwenden.

Denition 2.6 (Eingefrorene Funktionen).


von

Sei

C (M )

f : R M R, (t, p) ft (p) eine Familie

Funktionen auf

M.

Dann heit

in die Strmung eingefroren, falls

ft = vt ft . t
Hierbei bezeichnet

vt ft die Richtungsableitung der Funktion ft in Richtung des Vektorfeldes

vt .

Satz 2.7. Sei g eine Strmung auf M und f0 C (M ). Dann ist die Familie
1 f : R M R, (t, p) ft (p) := (f0 gt )(p)

von C (M ) Funktionen in die Strmung eingefroren. Beweis.


Fr

qM

und

tR

folgt zunchst

q = gt (gt 1 (q)) gt 1 gt 1 gt 1 0 = (gt (q)) + (gt (q)) (q) t p t gt 1 = vt (q) + gt (gt 1 (q)) (q) t
und damit schlielich

(2.2)

vt ft

= =
(2.2)

ft vt = (f0 gt 1 ) vt (f0 gt 1 ) (gt 1 ) vt (f0 gt 1 ) (gt 1 ) (gt gt 1 )


=1

gt 1 t

ft (f0 gt 1 ) = . t

Analog zu den eingefrorenen Funktionen knnen wir auch die eingefrorenen Vektorfelder denieren:

Denition 2.8
W : RM
falls

(Eingefrorene Vektorfelder)

R3 von

C (M )-Vektorfeldern auf

Sei

eine Strmung auf

M.

Eine Familie

heit dann in die Strmung eingefroren,

Wt gt = gt W0 .
eingefroren ist:

(2.3)

Der folgende Satz liefert eine quivalente Aussage, wann ein Vektorfeld in die Strmung

Satz 2.9. Eine C (M )-Familie W : R M R3 von Vektorfeldern auf M mit Strmung


g

und Geschwindigkeitsvektorfeld v ist genau dann in die Strmung eingefroren, wenn


Wt = Wt = [vt , Wt ]. t

(2.4)

Beweis.
:
Nach der Denition des Geschwindigkeitsfeldes

gilt

(1.1) (vt gt ) = gt = (vt gt ) gt . p


Fr ein in die Strmung eingefrorenes Vektorfeld

folgt nun

(2.3) (Wt gt ) = (Wt gt ) + (Wt gt ) gt = gt W0 t = (vt gt ) gt W0 = (vt gt ) (Wt gt )


und damit dann schlielich

Wt gt = (vt gt ) (Wt gt ) (Wt gt ) (vt gt ) = ( :


Sei

W t vt )

gt (

vt Wt )

gt = [vt , Wt ] gt .

(2.1)

eine Famile von Vektorfeldern, welche der Dierentialgleichung (2.4) gengt.

Dann gengt auch die Familie

Wt := gt W0

dieser Dierentialgleichung und da weiterhin

W0 = W0

gilt folgt

W = W.

3 Volumenerhaltende Dieomorphismen
In diesem Abschnitt sei gen von

der (unendlich dimensionale) Vektorraum der glatten Abbildun-

nach

R3 , V = {u : M R3 | u
ist glatt}

und

die Menge der volumenerhaltenden Dieomorphismen von

nach

M,

G = SDi(M ) = {h : M M | h
Insbesondere ist damit

Dieomorphismus, det h

= 1}.

GV. , : V V R,

Lemma 3.1 (und Denition). Die Abbildung


u, w :=
M

gegeben durch

u(x), w(x) dx, u, v V,

deniert ein Skalarprodukt auf V . Dabei ist , das Standardskalarprodukt im R3 . Beweis.


fr alle Seien u, v V . Dann ist u, u = M u(x), u(x) dx 0 und, da u(x), u(x) 0 x M , folgt fr u, u = 0, dass u = 0. Linearitt und Symmetrie folgen aus den

entsprechenden Eigenschaften des euklidischen Skalarprodukts.

Denition 3.2 (Glatte Abbildungen).


glatt, falls die Abbildung

U Rn oen. Dann heit : U V, u u : U M R3 , (u, p) u (p) glatt ist.


Sei Sei

Denition 3.3 (Ableitung einer Kurve).


dung. Deniere die Ableitung von

>0

und

zum Zeitpunkt

: (, ) V t (, ) durch

eine glatte Abbil-

t :=
wobei

(t, ) : M R3 , t
Insbesondere ist damit

: (, ) M R3 , (t, p) t (p).
Fr

t V . G
in

Denition 3.4 (Tangentialraum).

hG

deniere den Tangentialraum an glatt,

als

Th G := {0 V | : (, ) G

0 = h}.

Lemma 3.5. Fr den Tangentialraum an G in h G gilt:


Th G = {v h | v : M R3

glatt, tangential an M, div(v) = 0}.


glatt, tangential an

Beweis.
Sei

Setzte

T := {v h | v : M R3
mit

M, div(v) = 0}.

: (, ) G

0 = h.

Dann ist

phismus. Whle dazu das Vektorfeld Wegen der Volumenerhaltung gilt

t : M M ein volumenerhaltender Dieomorwt wie in Gleichgung (1.1). Setze v := w0 : M R3 . div v = 0. Damit gilt:

v h = w0 h = 0 1 h = 0 h1 h = 0
Sei nun

p M und : (, ) M, t t 0 1 (p). Die Kurve ist wohldeniert, da 1 und 0 Randpunkte in Randpunkte abbilden. Weiter ist (0) = p und daher: Tp M
Also ist

(0) = 0 0 1 (p) = w0 (p) = v(p).


und damit

tangential an

0 T .
8

Also

Th G T .

Sei nun

vh T

und zeige

v h Th G.
mit

Fr

t (, )

setzte

vt : M R3 , p v(p),

das (zeitlich) konstante Geschwindigkeitsfeld. Dann existiert dazu nach Korollar 1.8 eine glatte Abbildung

: (, ) G

0 = h

und

0 = v0 0 = v h.
Damit ist

v h Th G
Auf

und

T Th G,

woraus

Th G = T

folgt.

Denition 3.6. Denition 3.7.

G denieren wir die Riemannsche Metrik gh : Th G Th G R durch gh (u h, v h) := u, v .

Fr

hG

denieren wir den Normalenraum an

in

als

Nh G := {grad f h | f C (M )}.

Satz 3.8. Der Funktionenraum V zerfllt fr jedes h G in die orthogonale Summe von Tangential- und Normalenraum:
V = Th G+Nh G.

Beweis.

Seien v V . Dann existiert ein u V mit v = u h. Da nach Satz von Gau div u(x)dx = M u(p), Np dp existiert eine Lsung f : M R des Neumann-Problems M

f grad f, N
Setze

= div u = u, N .
und

w := u grad f .

Dann ist

div w = div u div grad f = div u f = 0

w, N = u, N grad f, N = 0, w(p) Tp M grad f h Nh G.


also fr

Also ist

p M . Dann gilt v = w h + grad f h, v Th G + Nh G .

wobei

w h Th G

und

Es bleibt zu zeigen, dass die Summe orthogonal ist. Seien dazu

v h Th G

und

grad f h Nh G.

Dann gilt:

v h , grad f h

=
M

v h(x), grad f h(x) dx =


M

v(u), grad f (u) du f v, N = 0.

=
M
Also folgt insgesamt

div(f v)
M

f div v =
=0 M

V = Th G+Nh G.

4 Euler Gleichung
In diesem Abschnitt betrachten wir ideale, inkompressible Flssigkeiten. Fr eine Strmung

auf

ist dann die Abbildung

t gt

eine Geodtische. Eine quivalente Formulierung

dessen liefert das Folgende bekannte Lemma:

Lemma 4.1. Sei g eine Strmung auf M . Dann gilt


t gt P : R C (M )

ist eine Geodtische gt Tgt G.

Korollar 4.2 (und Denition). Sei g eine Strmung auf M . Dann existiert eine Abbildung
mit
gt = grad Pt gt

fr jedes t R. Insbesondere ist Pt bis auf eine Konstante eindeutig bestimmt, den Funktionswert Pt (p) bezeichnen wir als Druck im Punkt p M zur Zeit t R. Beweis.
liefert. Nach Lemma 4.1 ist

gt Tgt G

fr jedes

t R,

womit Satz 3.8 die Behauptung

Satz 4.3 (Euler Gleichung). Sei g eine Strmung auf M mit Geschwindigkeitsvektorfeld v
und Druck P . Dann gilt Beweis.
v+
Fr jedes

vv

= grad P.

(4.1)

tR

gilt

grad Pt gt = gt =

(vt gt ) = vt gt + (vt gt ) gt t = (vt + vt vt ) gt = (vt + vt vt ) gt .


(1.1)

Bemerkung 4.4.
ist fr jedes

Die Gleichung

v+ tR

vv

= grad P

zu verstehen, es gilt also

vt +

vt vt

= grad Pt . g
eine Strmung auf

Denition 4.5
vektorfeld

(Bernoulli Funktion)

Sei

mit Geschwindigkeits-

und Druck

P.

Die Bernoulli Funktion

auf

ist dann deniert durch (4.2)

1 H := |v|2 + P. 2

Satz 4.6
t = rot vt

(Bernoulli Form der Euler Gleichung)

und die Bernoulli Funktion H auf M gilt

. Fr ein Geschwindigkeitsvektorfeld v,
(4.3)

v = v grad H.

Beweis.

Es gilt

v =

(4.1)

vv

grad P = v

(8.4)

1 (4.2) grad |v|2 grad P = v grad H. 2

10

Korollar 4.7. Sei v ein divergenzfreies Geschwindigkeitsvektorfeld auf M . Fr = rot v


gilt dann
= rot v = [, v].

Beweis.

Es gilt
(4.3)

rot(v grad H) = rot(v ) rot grad H


=0 v

(8.4)

+ div v div v = [, v].


=0 =0

(2.1)

Bemerkung 4.8.
torfeld

Nach Satz 2.9 ist

= rot v

fr ein divergenzfreies Geschwindigkeitsvek-

damit in die Strmung eingefroren.

11

5 Rotationsfreie Flsse
In diesem Abschnitt stellen wir die Frage, wann ein divergenz- und rotationsfreies Geschwindigkeitsvektorfeld ein solches ist.

auf

tangential an den Rand

existiert bzw. wie eindeutig

Satz 5.1. Fr ein divergenzfreies Geschwindigkeitsvektorfeld v auf M gilt


= 0 v = 0.

Beweis.

Mit

=0

liefert die Bernoulli Form der Euler Gleichung (4.3)

v = grad H H = div grad H = div v = 0.


Damit folgt dann auch

grad H, N = v, N = 0,
womit

nach Satz 8.1 konstant sein muss. Schlielich folgt wieder mit der Bernoulli Form

der Euler Gleichung

v = 0. v
auf

Bemerkung 5.2.

Jedes divergenz- und rotationsfreie Geschwindigkeitsvektorfeld

ist also zeitlich konstant. Bevor wir uns nun weiter mit der eigentlichen Fragestellung auseinandersetzen bentigen wir noch folgende Hilfsstze:

Satz 5.3. Sei


v = grad f

v ein Vektorfeld auf M . Dann existiert eine Funktion f : M R mit genau dann, wenn
b

v :=
a

v (t), (t) dt

fr jede Kurve : [a, b] R M nur von den Endpunkten (a) und (b) abhngt. In diesem Fall ist v insbesondere rotationsfrei. Beweis.
:
Fr eine glatte Funktion

f: M R

mit

grad f = v
b

und eine Kurve

: [a, b] M

gilt

v (t), (t) dt =
a a b

grad f (t), (t) dt (f ) (t) dt


a

= f ((b)) f ((a)). :
Fr ein festes

pM

deniere die (wohldenierte) Funktion

f : M R, q f (q) :=
0
wobei

v (t), (t) dt, q


ist. Sei nun

: [0, 1] M

eine Kurve von

nach

q M.

Dann existiert eine Kurve

auf

von

nach

0 < < 1, i {1, 2, 3} und q mit (1 t) = q t ei , t < .

Dann gilt einerseits

f f ((1 t))|t=0 = f (q t ei )|t=0 = (q) = grad f (q), ei , t t xi


12

andererseits aber auch

f ((1 t))|t=0 = |t=0 t t

1t

v (s), (s) ds = v((1)), (1) = v(q), ei .


0

Eine einfache Umformulierung dieses Satzes ist

Satz 5.4. Sei


v = grad f

v ein Vektorfeld auf M . Dann existiert eine Funktion f : M R mit genau dann, wenn
b

v=
a

v (t), (t) dt = 0.

fr jede geschlossene Kurve : [a, b] M . Insbesondere ist v dann rotationsfrei.


Ist

sogar kompakt mit glattem Rand, so lsst sich diese Aussage zu folgendem Satz

verbessern:

Satz 5.5

R3 kompakt mit glattem Rand M . Dann existieren geschlossene Kurven 1 , . . . n auf M so, dass ein rotationsfreies Vektorfeld v auf M der Gradient einer Funktion f : M R ist genau dann, wenn
(und Denition)

. Sei M

v = 0, i = 1, . . . , n.
i

Lsst sich keines dieser i entfernen ohne diese Eigenschaft zu verlieren, so heit die Menge {1 , . . . , n } eine Homologiebasis von M . Beweis.
Wir werden diesen Satz, welcher eine Folgerung aus dem Satz von de Rham aus der Topologie ist, hier nicht beweisen. Ein erstes Resultat fr die Existenz divergenz- und rotationsfreier Vektorfelder ist nun

auf

Satz 5.6. Sei M einfach zusammenhngend (d.h. M hat eine leere Homologiebasis). Dann
gibt es keine nicht trivialen divergenz- und rotationsfreien Vektorfelder auf M tangential an den Rand M . Beweis.
Da Sei v ein divergenz- und rotationsfreies Vektorfeld auf M tangential an den Rand. M einfach zusammenhngend ist liefert Satz 5.5 die Existenz einer Funktion f mit v = grad f . Nach Satz 8.1 muss dieses f konstant sein, womit schlielich v = 0 folgt. Damit bleibt also nur noch der Fall, wenn hngend ist.

nicht notwendigerweise einfach zusammen-

Lemma 5.7. Sei {1 , . . . , n } eine Homologiebasis von M . Fr alle c1 , . . . , cn R existiert


dann ein Vektorfeld v auf M so, dass i) rot v = 0 ii)
i

v = ci , i = 1, . . . , n.

13

Beweis.
M.

Sei

U = {u : M R3 | rot u = 0}

die Menge der rotationsfreien Vektorfelder auf

Deniere die lineare Abbildung

L : U Rn , u
1
Es muss nun gezeigt werden, dass

u, . . . ,
n

u .

surjektiv ist. Angenommen, dies ist nicht der Fall. Da

linear ist existiert dann ein Vektor

(1 , . . . , n )T Rn \{0},

welcher orthogonal auf dem

Bild von

steht. Fr jedes

uU 1
1

folgt nun

u + . . . + n
n

u = 0,
sein kann.

womit

{1 , . . . , n }

keine Homologiebasis von

Insgesamt erhalten wir nun das abschlieende Resultat:

Satz 5.8. Sei

eine Homologiebasis von M . Fr Konstanten c1 , . . . , cn R existiert dann genau ein Vektorfeld v auf M tangential an den Rand M so, dass
{1 , . . . , n }

i) div v = 0 ii) rot v = 0 iii)


i

v = ci , i = 1, . . . , n.
Es ist die Existenz und die Eindeutigkeit eines solchen Vektorfeldes nachzuweisen.

Beweis.
und

Existenz: Nach Lemma 5.7 existiert ein Vektorfeld

auf

M,

welches den Eigenschaften

ii)

iii)

gengt. Mit dem Divergenzsatz von Gau gilt damit

div u(x) dx =
M
womit nach Satz 8.1 eine Funktion

u(x), N (x) dx,


M
existiert mit

f: M R f

= div u = u, N .

grad f, N
Das Vektorfeld

v := u grad f

erfllt nun die gewnschten Eigenschaften.

Eindeutigkeit: Seien v und w zwei solche Vektorfelder auf M . Dann erfllt das Vektorfeld u := v w die Voraussetzungen von Satz 5.5, womit v w = u = grad f fr eine Funktion f ist. Es bleibt nun zu zeigen, dass f konstant ist. Dies folgt aber unmittelbar aus Satz 8.1 und

f grad f, N

= div grad f = div(v w) = 0 = v w, N = 0.

14

6 Geschwindigkeitsfeld aus Rotation


In diesem Kapitel widmen wir uns der Frage, welche Bedingungen ein divergenzfreies Vektorfeld auf M erfllen muss, sodass es ein Geschwindigkeitsvektorfeld v auf M rot v = . Zunchst betrachten wir den Fall, dass tangential an den Rand M gibt mit ist.

Satz 6.1. Sei ein glattes, divergenzfreies Vektorfeld auf M tangential an den Rand M .
Dann existiert genau ein Vektorfeld v auf dem R3 so, dass i) v ist stetig und v|M und v|R3 \M sind glatt. ii) div v|R3 \M = 0. iii) rot v|R3 \M = 0. iv) lim v(x) = 0.
|x|

v) div v|M = 0. vi) rot v|M = . Dieses v ist dann durch die Biot-Savart Formel gegeben:
v(x) =
Ohne Beweis

1 4

(y) (x y) dy. |x y|3

(6.1)

Korollar 6.2. Jedes divergenzfreie Vektorfeld tangential an den Rand M ist das Rotationsfeld eines divergenzfreien Vektorfeldes v tangential an den Rand M .
Beweis.
Nach Satz 6.1 existiert ein Vektorfeld

auf

mit

rot u =

und

div u = 0.

Mit

dem Divergenzsatz von Gau gilt

div u(x) dx =
M
existiert mit Satz 8.1 eine Funktion

u(x), N (x) dx,


M
so, dass

f: M R

div grad f grad f, N


Das Vektorfeld

= 0 = u, N .

v := u grad f

erfllt nun die gewnschten Eigenschaften:

div v = div u div grad f = div u = 0, v, N = u grad f, N = u, N grad f, N = 0


und

rot v = rot u rot grad f = rot u = .

Die Frage ist nun, in wie weit diese Resultate gltig bleiben, wenn an den Rand

nicht mehr tangential

vorausgesetzt wird. Ein erstes Resultat dazu liefert der folgende Satz:

15

uere Normaleneinheitsfeld und ein divergenzfreies Vektorfeld auf M . Dann existiet ein Vektorfeld v auf M tangential an den Rand M mit rot v = genau dann, wenn der Fluss von durch jede Randkomponente von M verschwindet:
(x), N (x) dx = 0, i = 1, . . . , k.
Si

Satz 6.3. Seien S1 , . . . , Sk die Zusammenhangskomponenten von dem Rand M , N das

Beweisskizze.
:
Da

Si =

gilt nach dem klassischem Satz von Stokes

(x), N (x) dx =
Si
wobei

rot v(x), N (x) dx =


Si Si

v(x), T (x) dx = 0,

der Tangenteneinheitsvektor der Randkurve ist.

: Nach Satz 8.1 existiert eine Funktion f : M R mit grad f, N = , N und f = 0. Das Vektorfeld grad f ist dann divergenzfrei und tangential an den Rand, womit nach Korollar 6.2 ein divergenzefreies Vektorfeld u auf M tangential an den Rand existiert mit rot u = grad f . Zu zeigen bleibt nun die Existenz eines Vektorfeldes z auf M mit rot z = grad f , div z = 0 und z, N = 0. Das Vektorfeld v := u z erfllt dann die gewnschten Eigenschaften.
Ein hinreichendes Kriterium fr die Eindeutigkeit eines solchen Vektorfeldes ist:

v mit rot v =

Satz 6.4. Sei

eine Homologiebasis von M und seien S1 , . . . , Sk die Zusammenhangskomponenten vom Rand M sowie ein divergenzfreies Vektorfeld auf M mit
{1 , . . . , n } (x), N (x) dx = 0, i = 1, . . . , k.
Si

Fr c1 , . . . , cn R existiert dann genau ein Vektorfeld v auf M tangential an den Rand M so, dass i) div v = 0 ii) rot v = iii)
i

v = ci , i = 1, . . . , n.
Die Eindeutigkeit folgt direkt aus Satz 5.8, womit nur noch die Existenz eines

Beweis.

solchen Vektorfeldes nachzuweisen ist. Nach Satz 6.3 existiert ein divergenzfreies Vektorfeld

auf

tangential an den Rand mit

rot z = .
Satz 5.8 liefert weiterhin genau ein Vektorfeld

auf

mit

div u = rot u = 0 u = ci , i = 1, . . . , n.
i
Das Vektorfeld

v := z + u

erfllt nun die gewnschten Eigenschaften.

16

7 Symplektische Mannigfaltigkeiten
In diesem Abschnitt betrachten wir die zur Beschreibung physikalischer Systeme hilfreichen symplektischen Vektorrume und Mannigfaltigkeiten.

Denition 7.1 (Symplektische Form).

Sei

ein

R-Vektorraum

und

schiefsymmetrische Bilinearform. Dann heit

nicht ausgeartet, falls fr jedes

: V V R xV

eine gilt

y V : (x, y) = 0 x = 0.
In diesem Fall heit

eine symplektische Form und

ein symplektischer Vektorraum.

Satz 7.2. Sei V ein endlich-dimensionaler symplektischer RVektorraum. Dann gilt:


dim V = 2n

fr ein n N.

Beweis.
m:

Sei

Matrix von

B = {v1 , . . . , vm } eine Basis von V und = (vi , vj ) i,j die darstellende bezglich B . Da nicht-entartet ist, gilt det = 0. Dann gilt fr ungerades det = det T = det() = (1)m det = det ,

im Widerspruch zu

det = 0.

Also

m = 2n

fr eine

n N.
. Dann ist

Beispiel 7.3.

Sei

V = R2d = Rd Rd = (q, v)T | q Rd , v Rd : R2d R2d R, q q , v v q, v q , v

eine symplektische Form auf

V.
und

Beweis.

{e1 , . . . , e2d } die Standardbasis von R2d . Dann ist (ei , ei+d ) = 1 (ed+i , ei ) = 1 fr i = 1, . . . , n. Gilt |i j| = d, so folgt (ei , ej ) = 0. Daher ist +1 .. . +1 R2d2d = 1 .. . 1
Sei die darstellende Matrix von ist

mit

det = 1.

Daher ist

nicht entartet. Wegen

T =

schief-symmetrisch  also eine symplektische Form.

Satz 7.4. Sei

ein endlich-dimensionaler symplektischer Vektorraum und : V R linear. Dann existiert genau ein x V so, dass
V = (, x).

Beweis.

Zur Eindeutigkeit: Seien

x, y V

mit

(, x) = = (, y). Dann ist fr alle v V

0 = (v, x) (v, y) = (v, x y).


Da

nicht degeneriert ist, folgt

x y = 0.
17

Zur Existenz: Sei sind dann die Basis von

V .

dim V = m und {v1 , . . . , vm } eine Basis von V . Da nicht degeneriert ist Abbildungen (, v1 ), . . . , (, vm ) linear unabhngig und bilden somit eine Da V ist, existieren damit 1 , . . . , m R so, dass
m

= 1 (, v1 ) + . . . + m (, vm ) = (,
i=1 m
Fr

i vi ).

x=
i=1

i vi

folgt also die Behauptung.

Denition 7.5 (Symplektische Mannigfaltigkeit). Eine symplektische Mannigfaltigkeit ist


eine Mannigfaltigkeit i) ii)

mit einer 2-Form

auf

so, dass

p : Tp M Tp M R
ist geschlossen, also

ist nicht degeneriert

d = 0. M.
ist dann

Die Form

heit dann symplektische Form auf

Bemerkung 7.6. Satz 7.7

Fr solch eine symplektische Form

symplektische Form nach Denition 7.1 auf dem Tangentialraum

p fr Tp M .

jedes

pM

eine

(und Denition: Symplektischer Gradient). Sei M eine symplektische Mannigfaltigkeit und f C (M ). Dann existiert ein eindeutig bestimmtes Vektorfeld sgrad f X (M ) mit

(sgrad f, Y ) = df (Y ) = Y f

fr alle Y X (M ).
ein symplektischer Vektorraum und daher ist

Beweis.
fr alle

Sei

pM

fest. Dann ist

Tp M

mit

existiert nach Satz 7.4 ein eindeutig bestimmter Vektor

Yp Tp M . Die Abbildung X : p Xp sgradp f = Xp . Dann ist sgrad f X (M ).

Xp Tp M glatt, da

mit

p (Xp , Yp ) = dp f (Yp ) und df glatt sind. Setze

M eine symplektische Mannigfaltigkeit und f, g C (M ). Dann ist die Poisson Klammer {f, g} von f und g deniert durch
Sei

Denition 7.8 (Poisson Klammer).

{f, g} := (sgrad f, sgrad g).

Lemma 7.9. Fr die Funktion {f, g} C (M ) gilt: sgrad{f, g} = [sgrad f, sgrad g].
Beweis.
Es gilt fr alle

X X (M ):

d{f, g}(X)

= =
sympl.

d (sgrad f, sgrad g) (X) (d sgrad f (sgrad g), X) (X, d sgrad g(sgrad f )) (


sgrad g

sgrad f +

sgrad f

sgrad g, X) = ([sgrad f, sgrad g], X).

Also ist

sgrad{f, g} = [sgrad f, sgrad g].

18

Erhaltungsgren und Symmetrien


Fr diesen Abschnitt entlehnen wir einige Begrie aus der theoretischen Physik, auf deren Bedeutung wir hier nur am Rande eingehen. Die Denitionen sind daher physikalisch motiviert und nicht im engeren mathematischen Sinne zu verstehen. Wir betrachten nun die folgende Situation. Gegeben sei ein physikalisches System von Teilchen der Masse Systems brauchen

k 1 in einem n-dimensionalen Raum. Zur vollstndigen Beschreibung des n wir daher k Ortsvektoren q1 , . . . , qk R und k Geschwindigksvektoren q1 v1 . . q = . , v = . Rkn . . . qk vk

v1 , . . . , vk Rn .

Wir behandeln diese simultan als Vektoren

Jeder Vektor

(q, v)T

des Phasenraumes

M R2kn =

(q, v)T | q Rkn , v Rkn

be-

schreibt dann einen mglichen Zustand des physikalischen Systems zu einem Zeitpunk

tR

und eine Kurve

q v

: R M, t

q(t) v(t)

C (R, M )

die zeitliche Entwicklung des Systems.

Denition 7.10 (Hamiltonfunktion).


Eine Funktion

H C (M ) q v

wird Hamiltonfunktion eines physikalischen Systems

: R M, t

q(t) v(t)

C (R, M ).

genannt, wenn die zeitliche Entwicklung des Systems durch die

gleichungen bestimmt wird: Fr i = 1, . . . , kn muss gelten


qi H = , t vi vi H vi = = . t qi qi =

Hamiltonschen Bewegungs-

Beispiel 7.11.
Gesamtenergie

Wir betrachten ein Teilchen (k

H : R2n R, (q, v)T H =v v

1 2

= 1) im Potential V : Rn R. Dann ist die v 2 + V (q) die Hamiltonfunktion des Systems. H = grad V, q
sind. Dasselbe physikalische System

Die Hamiltonschen Bewegungsgleichungen ergeben sich zu

q=
was gerade die

und

( =)v = q

Newtonschen Bewegungsgleichungen

lsst sich nun mit Hilfe der symplektischen Geometrie wie folgt beschreiben. Betrachte dem symplektischen Vektorraum

R2n = Rn Rn

aus Beispiel 7.3:

Fr die Energiefunktion

q q , v v

= q, v v, q .

H : R2n R

gilt dann

sgrad(q,v) H =

v grad V
19

Beweis.

Es gilt nmlich

d(q,v) H

x y

= =

H H (q, v), (q, v) q v

x y

= V ,v

x y x y .

v, y grad V, x = sgrad(q,v) H,

Dieser Zusammenhang ndet sich etwas allgemeiner in dem folgenden Satz wieder.

Ein physikalisches System in der symplektische Mannigfaltigkeit M genge der zeitlichen Entwicklung C (R, M ). Dann sind die Bewegungsgleichungen gegeben durch
(t) = sgrad(t) H.

Satz 7.12 (Symplektische Bewegungsgleichungen).

Beweis.

Fr alle Vektorfelder

X X (M )
!

mit

X(t) = q (t) v (t)

q (t) v (t)

gilt:

(t) sgrad(t) H, X(t) = (t) (t), = q(t), v (t) v(t), q (t) = =


Also folgt

= (t)

q (t) q(t) , v (t) v(t) q H((t), q (t)

v H((t)), v (t) H((t)),

q H((t)) v H((t))

q (t) v (t)

q (t) v (t)

= d(t) H(X(t) ).

(t) = sgrad(t) H .

Fr die zeitliche nderung einer Funktion des physikalischen Systems gilt das folgende

Korollar 7.13. Sei f C (M ) und C (R, M ). Dann gilt:


d (f ) = {f, H} . dt

Beweis.
{f, H} (t) = (t) (sgrad(t) f, sgrad(t) H) = d(t) f (sgrad(t) H) = d(t) f ((t)) =
7.12

d (f )(t). dt

Bemerkung 7.14.

Etwas salopp schreibt man dafr auch 

f = {f, H}

.

Das Korollar motiviert die folgende Denition.

Denition 7.15 (Erhaltungsgre).

Eine Funktion

f C (M ) mit {f, H} = 0 heit eine

Erhaltungsgre des physikalischen Systems.

Satz 7.16. Die Energie H aus Beispiel 7.11 ist eine Erhaltungsgre.
Beweis.
1
Da die Energie

die Hamiltonfunktion eines

im Potential

ist, folgt aus

n-dimensionalen Teilchens der Masse {H, H} = {H, H} = 0, dass die Gesamtenergie eine

Erhaltungsgre ist.

20

8 Anhang
Im Anhang werden einige bentigte Aussagen aufgefhrt.

Laplace Probleme
Satz 8.1
kompakt und zusammenhngend mit glattem Rand M und uerem Einheitsnormalenvektorfeld N . Fr zwei glatte Funktionen u : M R und g : M R existiert eine glatte Funktion f : M R mit
(Neumann-Problem)

. Sei

M R3

f grad f, N

= u = g

genau dann, wenn


u(x) dx =
M M

g(x) dx.

Insbesondere ist f dann bis auf eine additive Konstante eingeutig bestimmt. Beweis.
Sei Gau: Beweis von

.
mit

f : M R C (M )

f = u

und

grad f, N = g .

Dann gilt nach dem Satz von

u(x) dx =
M M

f (x) dx =
M

div grad f (x) dx g(x) dx.


M

=
M

grad f (x), N (x) dx =

Zur Eindeutigkeit bis auf eine Konstante ist zu zeigen:

f = 0, grad f, N = 0 f = const.
Sei also

f C (M )

mit

f = 0, grad f, N = 0.

Dann gilt

0 =
M

f (x) grad f (x), N (x) dx =


M
(8.2)

f (x) grad f (x), N (x) dx

=
M
Also ist

div(f grad f )(x) dx =

grad f (x), grad f (x) + f (x) f (x) dx.


M =0

grad f, grad f = 0

und damit

grad f = 0 f = const.

Rand M . Fr zwei glatte glattes f : M R mit

Satz 8.2

(Dirichlet-Problem)

M R3 kompakt und zusammenhngend mit glatten Funktionen u : M R und g : M R existiert genau ein f f |M = u = g.

. Sei

21

Vektoranalysis
Lemma 8.3. Sei M R3 oen und f : M R eine glatte Funktion. Dann gilt
rot grad f = 0.
(8.1)

Beweis.

Die Aussage ist eine direkte Folgerung des Satzes von Schwarz:

f f1 rot grad f = rot x2 =


f x3 x

x 2 x3 x1

f x3 f x1 f x2

x3 x1 x2

f x2 f x3 f x1

= 0.

Lemma 8.4. Sei M Rn oen und f, g C (M ). Dann gilt


div(f grad g) = grad f, grad g + f g.
(8.2)

Beweis.

Fr

i = 1, . . . , n

gilt:

g f g 2g f (grad g)i = f = + f 2. xi xi xi xi xi xi
Damit ergibt sich:

div(f grad g) =
i=1

f g 2g + f 2 = grad f, grad g + f g. xi xi xi

Lemma 8.5. Sei M R3 oen und v : M R3 ein glattes Vektorfeld auf M . Dann gilt
v1 rot rot v = grad div v v = grad div v v2 . v3
(8.3)

Beweis.

Es gilt

rot rot v =

v3 2 x1 v rot x3 v2 x1

v2 x3 v3 x1 v1 x2

x2 x3 x1

v2 x1 v3 x2 v1 x3

v1 x2 v2 x3 v3 x1

x3 x1 x2
3

2v =

2 v2 1 x2 x1 x2 1 2 v1 2 v2 x1 x2 x2 2 2 v1 2 v2 x1 x3 x2 x3

2v

+ +

x3 x1 2 v3 + x3 x2 2 + v23 x3

x1 = x2
x3

v1 x1 v1 x1 v1 x1

+ + +

v2 x2 v2 x2 v2 x2

+ + +

v3 x3 v3 x3 v3 x3

v1 v2 v3 v1 v2 v3

v1 x3 v2 x1 v3 x2

v3 x1 v1 x2 v2 x3

= grad div v v.

22

Lemma 8.6. Sei M


mit = rot v

R3

oen und v : M R3 ein glattes Vektorfeld auf M . Dann gilt


vv

=v+

Beweis.

1 grad |v|2 . 2

(8.4)

Die Aussage folgt durch nachrechnen

1 v + grad |v|2 2 v1 v2 v v v3 x3 v1 + x2 v2 + x3 v3 v1 1 1 x1 x2 v v v v v = x1 x3 v2 + x1 v1 + x2 v2 + x3 v3 3 1 2 2 2 v1 v2 v3 v2 v1 v3 x1 x2 x3 v1 + x3 v2 + x3 v3 v v v v v3 x1 x3 + v2 x1 x2 v v1 v1 + x2 v2 + 3 1 2 1 1 1 x1 v v v v v v = v1 x2 x1 + v3 x2 x3 + x2 v1 + x2 v2 + 2 1 2 3 2 v1 v2 v3 v2 v1 v3 x3 v1 + x3 v2 + v2 x2 x3 + v1 x1 x3 v1 v1 v1 x1 v1 + x2 v2 + x3 v3 v v v = x2 v1 + x2 v2 + x2 v3 1 2 3 v3 v3 v3 x1 v1 + x2 v2 + x3 v3 = v v =
v v.

v3 x1 v3 v3 x2 v3 v3 x3 v3

Lemma 8.7. Sei M


Dann gilt Beweis.

R3

oen und seien v, u : M R3 zwei glatte Vektorfelder auf M .


wv

rot(v w) =

vw

+ div w v div v w.

(8.5)

Die Aussage folgt durch nachrechnen

v 2 w3 v 3 w2 rot(v w) = rot v3 w1 v1 w3 v 1 w2 v 2 w1 x2 (v1 w2 v2 w1 ) x3 (v3 w1 v1 w3 ) x3 (v2 w3 v3 w2 ) x1 (v1 w2 v2 w1 ) x (v3 w1 v1 w3 ) x2 (v2 w3 v3 w2 ) 1 v v v v w2 3 1 1 v1 + w3 v1 x2 w1 x3 w1 + x1 w2 + x1 w3 w2 v2 w3 v3 x x x x 2 3 2 3 w2 w1 v v v v w2 w2 3 x3 v2 + x1 v2 x3 w2 x1 w2 + x2 w3 + x2 w1 x3 v3 x1 v1 3 1 3 1 w1 w2 v1 v2 v3 v3 w3 w3 x1 v3 + x2 v3 x1 w3 x2 w3 + x1 w1 + x2 w2 x1 v1 x2 v2 v v v 1 1 1 div w v1 div v w1 w1 v1 + x1 w1 + x1 w2 + x1 w3 w2 v2 w3 v3 x x x 1 2 3 w2 v v v w2 w2 div w v2 div v w2 x2 v2 + x2 w2 + x2 w3 + x2 w1 x3 v3 x1 v1 2 3 1 v v v 3 3 3 div w v3 div v w3 w3 v3 + x3 w3 + x3 w1 + x3 w2 w1 v1 w2 v2 x x x 3 1 2 v1 v v w1 1 1 w1 + x1 w2 + x1 w3 v1 + w2 v2 + w3 v3 x x 2 3 x1 x1 v v v 2 2 2 div w v div v w + x2 w2 + x2 w3 + x2 w1 w2 v2 + w3 v3 + w1 v1 x x x 2 3 1 v3 v3 v3 w3 w3 w3 x3 w3 + x1 w1 + x2 w2 x3 v3 + x1 v1 + x2 v2
wv

= div w v div v w + v w w v =
vw

+ div w v div v w.

23