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SDRT I - Übungsblock 8 Frequenzkennlinien II / Nyquist-Ortskurve Dipl.-Ing. Markus Grün WS 10/11 |

SDRT I - Übungsblock 8 Frequenzkennlinien II / Nyquist-Ortskurve

Dipl.-Ing. Markus Grün

SDRT I - Übungsblock 8 Frequenzkennlinien II / Nyquist-Ortskurve Dipl.-Ing. Markus Grün

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Motivation

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Motivation Die Ortskurve ist (wie das Bode-Diagramm) eine graphische Darstellung des

Die Ortskurve ist (wie das Bode-Diagramm) eine graphische Darstellung des Frequenzganges G(jω).

Im Gegensatz zum Bode-Diagramm wird aber nicht Betrag und Phase aufgetragen, sondern Real- und Imaginärteil.

Anwendung:

Mit Hilfe des Nyquistkriteriums lassen sich anhand der Ortskurve des offenen Regelkreises Aussagen über die Stabilität des geschlossenen Regelkreises machen.

In dieser Übung

Skizzierung von Ortskurven, Anwendung des Nyquistkriteriums.

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System Übertragungsfunktion Frequenzgang G ( s ) = 0 ,

Übertragungsfunktion

Frequenzgang

G(s) =

0,1

s 2 + 52s + 100

G(jω) =

10 0,1ω 2

(100 ω 2 ) 2 + (52ω) 2

Realteil

+j

5,2ω

(100 ω 2 ) 2 + (52ω) 2

Imaginärteil

Ortskurve berechenbar für alle Frequenzen ω, bsp. :

= 0

ω

G(j0) = 10 3 ,

= 10

ω

G(j10) = 0 + j1,92 · 10 4

usw.

oder Berechnung charakteristischer Werte:

Im (G(jω)) = 0

ω = 0 ω → ∞

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System x 10 -4 6 4 2 ω = 0

x 10 -4

6 4 2 ω = 0 0 ω = 10 -2 -4 -6 -2 0
6
4
2
ω = 0
0
ω = 10
-2
-4
-6
-2
0
2
4
6
8
Reelle Achse
10 x 10 -4
Imaginäre Achse

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 1: FMD-System Bode-Diagramm Ortskurve 0 x 10 -4 6 -50 4
Bode-Diagramm Ortskurve 0 x 10 -4 6 -50 4 -100 2 0 -150 0 -2
Bode-Diagramm
Ortskurve
0
x 10 -4
6
-50
4
-100
2
0
-150
0
-2
-45
-4
-90
-135
-6
-180
-2
0
2
4
6
8
10 -1
10 0
Frequenz (rad/s)
10 1
10 2
10 3
Reelle Achse
10 x 10 -4
Übertragungsfunktion
0,001
G α (s) =
1
( 1 2 s + 1)( 50 s + 1)
Phase (˚)
Verstärkung (dB)
Imaginäre Achse

Verstärkung (dB)

Phase (˚)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 2: FMD-System

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 2: FMD-System Bode-Diagramm 20 0 10 0 Frequenz 10 1 (rad/s)

Bode-Diagramm

20

0

Nyquist-Ortskurve Beispiel 2: FMD-System Bode-Diagramm 20 0 10 0 Frequenz 10 1 (rad/s) 10 2 -20
Nyquist-Ortskurve Beispiel 2: FMD-System Bode-Diagramm 20 0 10 0 Frequenz 10 1 (rad/s) 10 2 -20

10 0

Frequenz 10 1 (rad/s)

10 2

-20

-40

-60

-80

-100

0

-45

-90

-135

-180

Übertragungsfunktion

G β (s) =

0,001

1

100

s 2 +

1

50 s + 1

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 2: FMD-System

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 2: FMD-System 1 x 10 -3 0 -1 -2 -3 -4
1 x 10 -3 0 -1 -2 -3 -4 -5 -2 -1,5 -1 -0,5 0
1 x 10 -3
0
-1
-2
-3
-4
-5
-2
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
2,5
3 x 10 -3
Imaginäre Achse

Reelle Achse

Verstärkung (dB)

Phase (˚)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 3: RLC-Glied

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90

Bode-Diagramm

50

0

-50

-100

90

0

-180 -90

3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz
3: RLC-Glied Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 90 0 -180 -90 10 0 10 1 Frequenz

10 0

10 1

Frequenz 10 2 10 (rad/s) 3

10 4

10 5

Übertragungsfunktion

G(s) =

10 4 s

10 6 s 2 + 1,2 · 10 3 s + 1

Imaginäre Achse

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 3: RLC-Glied

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 3: RLC-Glied 0,04 0,02 0 -0,02 -0,04 -0,06 -0,08

0,04

0,02

0

-0,02

-0,04

-0,06

-0,08

-0,02 0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1
-0,02
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1

Reelle Achse

Verstärkung (dB)

Phase (˚)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM

(˚) Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM Bode-Diagramm 50 0 -50 -100 -150 -200 0

Bode-Diagramm

50

0

-50

-100

-150

-200

0

-90

-180

-270

0 -50 -100 -150 -200 0 -90 -180 -270 10 -1 10 0 Frequenz 10 1
0 -50 -100 -150 -200 0 -90 -180 -270 10 -1 10 0 Frequenz 10 1

10 -1

10 0

Frequenz 10 1 (rad/s)

10 2

10 3

Übertragungsfunktion

G ϕ (s) =

0,2421

(

18,12 s + 1)( 1,883 s + 1)s

1

1

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM 0 -0,5 -1 -1,5 -2 -2,5 -3 -0,25 -0,2
0 -0,5 -1 -1,5 -2 -2,5 -3 -0,25 -0,2 -0,15 -0,1 -0,05 0 0,05 0,1
0
-0,5
-1
-1,5
-2
-2,5
-3
-0,25
-0,2
-0,15
-0,1
-0,05
0
0,05
0,1
Imaginäre Achse

Reelle Achse

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 4: GSM Teilvergrößerung 0,06 0,04 0,02 0 -0,02 -0,04 -0,06 -0,08
Teilvergrößerung 0,06 0,04 0,02 0 -0,02 -0,04 -0,06 -0,08 -25 -20 -15 -10 -5 0
Teilvergrößerung
0,06
0,04
0,02
0
-0,02
-0,04
-0,06
-0,08
-25
-20
-15
-10
-5
0
Reelle Achse
5 x 10 -3
WS 10/11 | IAT-rtm | M. Grün | 12
Imaginäre Achse

Verstärkung (dB)

Phase (˚)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 5: Heizlüfter

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 5: Heizlüfter Bode-Diagramm 40 20 0 -20 -40 90 45 0

Bode-Diagramm

40

20

0

-20

-40

90

45

0

-45

-90

5: Heizlüfter Bode-Diagramm 40 20 0 -20 -40 90 45 0 -45 -90 10 0 10
5: Heizlüfter Bode-Diagramm 40 20 0 -20 -40 90 45 0 -45 -90 10 0 10

10 0

10 Frequenz 1 (rad/s) 10 2

10 3

Übertragungsfunktion

G 2 (s) = 20

1

40 s + 1

1

20 s + 1

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 5: Heizlüfter

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 5: Heizlüfter 1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 0
1 0 -1 -2 -3 -4 -5 -6 0 2 4 6 8 12 14
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0
2
4
6
8
12
14
16
18
20
22
Relle 10 Achse
Imaginäre Achse

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Stabilität des geschlossenen Regelkreises

Nyquist-Ortskurve Stabilität des geschlossenen Regelkreises Strukturbild eines Regelkreises W (s) U(s) G (s) Y(s)

Strukturbild eines Regelkreises

W (s) U(s) G (s) Y(s) G (s) R S
W
(s)
U(s)
G
(s)
Y(s)
G
(s)
R
S

Strukturbildvereinfachungen:

G ges (s) =

Y(s)

F O (s)

W(s) =

G R (s) · G S (s) (s) = 1 + G R (s) · G S

1 + F O (s)

−→ Für die Stabilitätsanalyse des geschlossenen Regelkreises muss die Übertragungsfunktion des offenen Regelkreises F O (s) = G R (s) · G S (s) untersucht werden.

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Spezielle Form des Nyquistkriteriums

II / Nyquist-Ortskurve Spezielle Form des Nyquistkriteriums Voraussetzung: Die Üfkt des offenen Regelkreises F O (

Voraussetzung:

Die Üfkt des offenen Regelkreises F O (s) besitzt keine Pole in der rechten s-Halbebene.

Dann gilt:

Der geschlossene Regelkreis ist genau dann stabil, wenn die Ortskurve des offenen Regelkreises F O (jω) für 0 ω +den Punkt (1,0) der komplexen z-Ebene links liegen lässt.

Beispiel (P-Regler mit Verstärkung 1)

G R (s) = 1

F O (s) = G S (s)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Spezielle Form des Nyquistkriteriums

II / Nyquist-Ortskurve Spezielle Form des Nyquistkriteriums Voraussetzung: Die Üfkt des offenen Regelkreises F O (

Voraussetzung:

Die Üfkt des offenen Regelkreises F O (s) besitzt keine Pole in der rechten s-Halbebene.

Dann gilt:

Der geschlossene Regelkreis ist genau dann stabil, wenn die Ortskurve des offenen Regelkreises F O (jω) für 0 ω +den Punkt (1,0) der komplexen z-Ebene links liegen lässt.

Beispiel (P-Regler mit Verstärkung 1)

G R (s) = 1

F O (s) = G S (s)

−→ Die Ortskurven von Strecke und offenen RK sind gleich.

−→ Da bei allen Beispielsystemen der Punkt (-1,0) links der Ortskurven liegt, sind die geschlossenen RK stabil!

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Allgemeine Form des Nyquistkriteriums

II / Nyquist-Ortskurve Allgemeine Form des Nyquistkriteriums Voraussetzung: Die Üfkt des offenen Regelkreises F O (

Voraussetzung:

Die Üfkt des offenen Regelkreises F O (s) besitzt n p Pole in der rechten s-Halbebene.

Dann gilt:

Der geschlossene Regelkreis ist genau dann stabil, wenn die Ortskurve des offenen Regelkreises F O (jω) für −∞ ≤ ω +, den Punkt (1,0) der komplexen z-Ebene genau n p mal entgegen dem Uhrzeigersinn

umschließt.

Beispiel (P-Regler mit Verstärkung 1)

G R (s) = 1

F O (s) = G S (s)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Allgemeine Form des Nyquistkriteriums

II / Nyquist-Ortskurve Allgemeine Form des Nyquistkriteriums Voraussetzung: Die Üfkt des offenen Regelkreises F O (

Voraussetzung:

Die Üfkt des offenen Regelkreises F O (s) besitzt n p Pole in der rechten s-Halbebene.

Dann gilt:

Der geschlossene Regelkreis ist genau dann stabil, wenn die Ortskurve des offenen Regelkreises F O (jω) für −∞ ≤ ω +, den Punkt (1,0) der komplexen z-Ebene genau n p mal entgegen dem Uhrzeigersinn

umschließt.

Beispiel (P-Regler mit Verstärkung 1)

G R (s) = 1

F O (s) = G S (s)

−→ Die Ortskurven von Strecke und offenen RK sind gleich.

−→ Da n p = 0 für alle Beispielsysteme ist, sind die geschlossenen RK stabil!

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber M S M R α M G WS 10/11
M S M R α M G
M S
M R
α
M
G

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber Übertragungsfunktion G 0,25 π ( s ) =

Übertragungsfunktion

G 0,25π (s) =

Bode-Diagramm

10965,57

(s + 3,1 · 10 4 ) · (s + 1,64) · (s + 0,7)

·

1

(s 0,31)

G a (s) G b (s) 100 50 0 G (s) a -100 -150 -200
G a (s)
G b (s)
100
50
0
G
(s)
a
-100 -150 -200 -250 -300 -350 -400 -50
0
-90
-180
G
(s)
a
-270
-360
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
10 5
10 6
Phase (˚)
Verstärkung (dB)

Frequenz (rad/s)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber Bode-Diagramm 100 50 0 -50 G (s) b -150 -100

Bode-Diagramm

100 50 0 -50 G (s) b -150 -100 -250 -200 -350 -300 -400 0
100
50
0
-50
G
(s)
b
-150 -100
-250 -200
-350 -300
-400
0
G
(s)
-90
b
-180
-270
-360
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
10 5
10 6
Phase (˚)
Verstärkung (dB)

Frequenz (rad/s)

Übertragungsfunktion

G b (s) =

1

(s 0,31)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

 
Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber  
Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber  

Bode-Diagramm des offenen RK (P-Regler mit Verst. K = 1)

 
 

100

50

G (s) b G (s) a G(s)
G
(s)
b
G
(s)
a
G(s)
 

Verstärkung (dB)

0

-100 -50

-200 -150

-300 -250 -350 -400

 

0

-90

G (s) b G (s) a G(s)
G
(s)
b
G
(s)
a
G(s)
 

Phase (˚)

-180

-270

-360

10 -2

10 -1

10 0

10 1

10 2

10 3

10 4

10 5

10 6

 
 

Frequenz (rad/s)

 

WS 10/11 | IAT-rtm | M. Grün | 21

 
WS 10/11 | IAT-rtm | M. Grün | 21  

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber

II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber Ortskurve 0,25 0,2 0,15 0,1 ω = +∞ 0,05 0
Ortskurve 0,25 0,2 0,15 0,1 ω = +∞ 0,05 0 ω = 0 ω =
Ortskurve
0,25
0,2
0,15
0,1
ω = +∞
0,05
0
ω = 0
ω = −∞
-0,05
-0,1
-0,15
-0,2
-0,25
-1
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
Reelle Achse
WS 10/11 | IAT-rtm | M. Grün | 22
Imaginäre Achse

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Beispiel 6: Pendelschrauber (Ortskurven, Sprungantworten)

Beispiel 6: Pendelschrauber (Ortskurven, Sprungantworten) 1800 0,25 1600 0,15 0,2 0,1 1400 ω = +∞ 1200
1800 0,25 1600 0,15 0,2 0,1 1400 ω = +∞ 1200 0,05 0 ω =
1800
0,25
1600
0,15 0,2 0,1
1400
ω = +∞
1200
0,05
0
ω = 0
1000
ω = −∞
800
-0,05
600
-0,15 -0,2 -0,1
400
200
-0,25
0
0
50
100 150 200
250 300 350 400 450
500
-1
-0,8
-0,6
Reelle Achse
-0,4
-0,2
0
Zeit (s)
3,5
0,4
0,3
3
0,2
2,5
0,1
2
0
ω = 0
1,5
-0,1
1
-0,2
0,5
-0,3
0
-0,4
-2
-1,8
-1,6
-1,4
-1,2
Reelle Achse
-1
-0,8
-0,6
-0,4
-0,2
0
0
10
20
30
40
Zeit (s)
50
60
70
80
90
WS 10/11 | IAT-rtm | M. Grün | 23
P-Regler mit K = 2
P-Regler mit K = 1
Imaginäre Achse
Imaginäre Achse
h(t)
h(t)

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Fazit

Frequenzgang II / Nyquist-Ortskurve Fazit Alternative Darstellung zum Bode-Diagramm des Frequenzgangs. Das prinzipielle

Alternative Darstellung zum Bode-Diagramm des Frequenzgangs.

Das prinzipielle Verhalten ist in einer Ortskurve ablesbar; Frequenzinformationen gehen verloren.

Die Ortskurve eines Systems läßt sich eindeutig aus einem Bode-Diagramm bestimmen, die Umkehrung gilt nicht.

Die Ortskurve des offenen Regelkreises (egal ob stabil oder instabil!) erlaubt eine Aussage über die Stabilität des geschlossenen Regelkreises.

Im nächsten Übungsblock

Reglerentwurf mittels Frequenzkennlinienverfahren