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Regelungstechnik 2 fr EIT Teil 1: Einfhrung in die zeitdiskrete Regelung

Version 1.0 Prof. Dr. David Zogg Institut fr Automation IA Hochschule fr Technik Fachhochschule Nordwestschweiz Windisch, Januar 2012

RT2, Teil 1, Zeitdiskrete Regelung Prof. Dr. D. Zogg

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Datum 01.01.2012

Autoren David Zogg

Bemerkung Erstellung

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1. 2. 3. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8.

Zweck Referenzen Symbolverzeichnis Einfhrung Lernziele Praxisbeispiel Kaffeemaschine Programmierung der Regelstrecke in MATLAB Der zeitkontinuierliche Regelkreis (Repetition) Programmierung des Regelkreises in MATLAB/Simulink Vom zeitkontinuierlichen zum zeitdiskreten Regelkreis Programmierung des digitalen Regelkreises in Simulink Zusammenfassung

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1.

Zweck

Das vorliegende Skript dient als Grundlage fr das Modul Regelungstechnik 2 (rt2) im 6. Semester des Studiengangs Elektro- und Informationstechnik (EIT). Im Modul Regelungstechnik 1 (rt1) des 5. Semesters wurde die Auslegung von zeitkontinuierlichen PID- und Zustandsreglern behandelt. Das vorliegende Modul Regelungstechnik 2 (rt2) befasst sich nun mit der zeitdiskreten Darstellung. Im vorliegenden ersten Teil wird der zeitkontinuierliche Regelkreis kurz repetiert und eine erste Einfhrung in die zeitdiskrete Regelung gegeben.

2.

Referenzen

[ 1 ] H. Mann, H. Schiffelgen, R. Froriep: Einfhrung in die Regelungstechnik, 11. Auflage, Hanser Verlag, Mnchen 2009 [ 2 ] M. Reuter, S. Zacher: Regelungstechnik fr Ingenieure, 12. Auflage, Vieweg+Teubner Verlag, Wiesbaden 2008 [ 3 ] H. Gassmann: Theorie der Regelungstechnink, 2. Auflage, Verlag Harri Deutsch, Rapperswil/Frankfurt 2003 [ 4 ] H.P. Geering: Regelungstechnik, 3. Auflage, Springer Verlag, Zrich/Berlin 1994

3.
e G K KP KI KD s TN TV u w x y

Symbolverzeichnis
Regelfehler Strecke (bertragungsfunktion) Regler (bertragungsfunktion) Verstrkung P-Anteil Verstrkung I-Anteil Verstrkung D-Anteil Laplace-Operator Nachstellzeit (I-Anteil) Vorhaltezeit (D-Anteil) Eingangsgrsse (Stellgrsse, Steuergrsse) Fhrungsgrsse (Sollwert) Zustandsgrsse Ausgangsgrsse (Messgrsse, Istwert)

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4.

Einfhrung

4.1. Lernziele
Lernziel Repetition zeitkontinuierlicher PID-Regler Schritt vom zeitkontinuierlichen zum zeitdiskreten Regelkreis verstehen Zeitdiskreten Regler fr Praxibeispiel in MATLAB simulieren knnen Taxonomiestufe (Bloom) Anwendung Verstndnis Anwendung

4.2. Praxisbeispiel Kaffeemaschine


Die wesentlichen Elemente eines Regelkreises sollen anhand der Temperaturregelung einer Kaffeemaschine kurz repetiert werden. Abbildung 1 zeigt die Komponenten der Kaffeemaschine. Das Wasser wird im Thermoblock auf nahezu 100C erwrmt. Der Thermoblock besteht aus einem wasserdurchflossenen Aluminimumblock mit Heizpatronen und hat im Gegensatz zu einem reinen Durchlauferhitzer eine thermische Trgheit. Der Thermoblock wird beim Einschalten der Kaffeemaschine vorgewrmt, damit die hohe Heizleistung beim nachtrglichen Bezug einer Tasse Kaffee zur Verfgung steht. Um einen guten Espresso zu bekommen, sind folgende Punkte zu beachten: Brhzeit nicht zu kurz, sonst wird der Kaffee zu wssrig Brhzeit nicht zu lange (max. 20 sec), sonst wird der Kaffee bitter Temperatur (ca. 95C) und Druck (ca. 10 bar) mssen genau stimmen

Fr die Temperaturregelung sind folgende Komponenten notwendig: Thermoblock (Aktuator) Temperatursensor

Abbildung 1: Kaffemaschine mit Komponenten

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Als Herz enthlt die Kaffeemaschine eine Elektronik-Platine mit Mikroprozessor, auf welchem der eigentliche Regler-Code luft. Dieser Code ist auf einem digitalen System programmiert, welches uns hier speziell interessiert (Abbildung 2).

Abbildung 2: Elektronik-Platine mit Mikroprozessor

Zunchst wollen wir aber die Regelstrecke des Thermoblockes, also der Temperaturregelung, nher betrachten (Abbildung 3).

Abbildung 3: Regelstrecke Thermoblock

Die Regelstrecke kann in zwei Bilanzgebiete aufgeteilt werden: Durchfliessendes Wasser Alublock

Beide Bilanzgebiete weisen eine gewisse thermische Trgheit auf (Wrmekapazitt * Masse) und sind in Serie geschaltet. Deshalb handelt es sich hier um einen Tiefpass 2. Ordnung (nicht schwingfhig):
G ( s) =
(1) (2)

b ( s + a1 ) ( s + a2 )

&&(t ) + (a1 + a2 ) y (t ) + a1a2 y (t ) = b u(t ) & y

Gleichung ( 1 ) ist die bertragungsfunktion im Laplace-Bereich und Gleichung ( 2 ) die Differentialgleichung im Zeitbereich. Die Parameter b, a1 und a2 sind von der realen Regelstrecke abhngig. Weitere typische bertragungsfunktionen sind im Buch [ 1 ], Seite 115, Tabelle 2.63 angegeben.

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4.3. Programmierung der Regelstrecke in MATLAB


In diesem Abschnitt soll die Regelstrecke Thermoblock ( 1 ) in MATLAB programmiert und analysiert werden. Dazu werden folgende MATLAB-Befehle verwendet: Funktion Laplace-Operator Regelstrecke Pole/Nullstellen Bode-Diagramm Nyquist-Diagramm Sprungantwort MATLAB-Befehl s = tf(s) G = b/((s+a1)*(s+a2)) pzmap(G) bode(G) nyquist(G) step(G) Beispiel-Werte b = 10 a1 = a2 = 1

File: RT2_Lektion1_RegelstreckeKaffeemaschine.m Die Outputs sind in der folgenden Abbildung zusammengestellt.

Bode Diagram

Pole-Zero Map

100
Magnitude (dB)

1
Imaginary Axis (seconds-1)

G 0.5

0 -100 0

0 -0.5 -1 -2

Phase (deg)

G -90 -180 -2 10

10

-1

10

10

10

-1.5

-1
Real Axis (seconds-1)

-0.5

Frequency (rad/s)

Nyquist Diagram

Step Response

10 G 5
Imaginary Axis

10 G 8
Amplitude

6 4 2 0

0 -5

-10 -5

0
Real Axis

10

4
Time (seconds)

Abbildung 4: Regelstrecke Thermoblock

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4.4. Der zeitkontinuierliche Regelkreis (Repetition)


Wenn die Regelstrecke Thermoblock ( 1 ) als G bezeichnet wird und der Temperaturregler als K, beschreibt folgendes Signalflussbild den zeitkontinuierlichen Regelkreis. Dabei sind alle Signale zeitkontinuierlich (analog). Dazu gehren die Fhrungsgrsse w (Solltemperatur), der Regelfehler e (Temperaturabweichung), die Stellgrsse u (Heizleistung), und die Messgrsse y (Ist-Temperatur).

Abbildung 5: Zeitkontinuierlicher (analoger) Regelkreis

Der zeitkontinuierliche Regler K kann z.B. ein PID-Regler sein, welcher folgende Form hat:
(3)

u (t ) = K p e(t ) + K I e(t ) dt + K D

de(t ) dt

mit den Verstrkungen KP fr den P-Anteil, KI fr den I-Anteil und KD fr den DAnteil. Laplace-transformiert gilt die Gleichung ( 4 ), welche mit der Definition der Nachstellzeit TN und der Vorhaltezeit TV in ( 5 ) umgewandelt werden kann.
(4)

K (s) = K p +

(5)

KI + KD s s 1 K ( s ) = K p (1 + + TV s ) TN s

TN =

KP KI

TV =

KD KP

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4.5. Programmierung des Regelkreises in MATLAB/Simulink


Der zeitkontinuierliche Regelkreis aus Abbildung 5 wird nun in MATLAB/Simulink programmiert, was mit Stellgrssenbeschrnkung und entsprechendes Skalierungen auf folgendes Simulink-Signalflussbild fhrt (die Stellgrssenbeschrnkung ist ein wichtiger Schritt zur realittsnahen Simulation!):

Abbildung 6: Analoger Regelkreis Temperaturregelung Kaffeemaschine in Simulink

File: RT2_Lektion1_AnalogPID_Kaffeemaschine.mdl Es wird der zeitkontinuierliche PID-Block aus der Simulink-Library verwendet:

Abbildung 7: Simulink-Block PID Kontinuierlich

Die Sprungantwort auf einen Sprung in der Fhrungsgrsse w um 50C ist wie folgt:

Abbildung 8: Sprungantwort auf Fhrungsgrsse 0

50 (links), Stellgrsse u (rechts)

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Die Stellgrssenbeschrnkung bei +50 Watt ist deutlich zu erkennen. Das Regelverhalten kann ber P-, I- und D-Anteil optimiert werden. Dies ist alles soweit nichts Neues. Nun folgt im nchsten Kapitel aber der Schritt in die digitale Welt.

4.6. Vom zeitkontinuierlichen zum zeitdiskreten Regelkreis


Hier wollen wir nun den Schritt in die digitale Welt wagen, welche effektiv auf der Elektronik-Platine (Abbildung 2) realisiert werden kann. Dazu mssen die analogen Signale in digitale Signale gewandelt werden, digital verarbeitet werden, und nachher wieder in analoge Signale zurckgewandelt werden. Das vollstndige Signalflussbild mit digitalem Regler ist in folgender Abbildung gezeigt (vgl. Buch [ 1 ], Kapitel 6.1 und 6.2 ab Seite 234).

Abbildung 9: Zeitdiskreter (digitaler) Regler im vollstndigen Regelkreis

Die Messgrsse y (Temperatur) aus der Regelstrecke wird ber einen Sensor gemessen und ber einen Messumformer (MU) in ein normiertes Signal y* gewandelt (z.B. 0..10V). Dieses Signal wird anschliessend analog-digital gewandelt (A/D). Damit wird das Signal zeitlich abgetastet, was in der Treppenfunktion yk resultiert (k steht fr die Abtastzeitpunkte). Der A/D-Wandler fhrt aber auch eine betragsmssige Quantisierung durch, da dieser mit einer begrenzten Auflsung arbeitet. Bei einer Auflsung von 16 Bit wird der Bereich von 0..10V in Schritte von der Grsse 10 V/ 215 = 0.305 mV aufgeteilt. Nach der A/D-Wandlung wird der Istwert elektronisch mit dem Sollwert verglichen. Der digitale PID-Regler berechnet zu jedem Abtastzeitpunkt k die entsprechende Stellgrsse uk aus dem Regelfehler e k (bzw. aus den Werten aus der Vergangenheit ek-1). Anschliessend wandelt der Digital-Analog-Wandler (D/A) die Werte uk zu den diskreten Zeitpunkten k wieder in ein (quasi) kontinuierliches Signal uk* um, indem die Werte zwischen den Abtastzeitpunkten einfach auf dem letzten Wert konstant gehalten werden. An-

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schliessend wird die Treppenfunktion uk* durch den Aktuator wieder in ein analoges Signal verschmiert (z.B. aufgrund der Trgheit der Heizung).

4.7. Programmierung des digitalen Regelkreises in Simulink


In einem weiteren Schritt soll nun das analoge Signalflussbild aus Abbildung 6 mit den Elementen des digitalen Regelkreises ergnzt werden. Dazu wird der analoge PID-Regler durch einen entsprechenden digitalen PID-Reglerblock ersetzt. Zudem wird die Dynamik des Aktuators durch einen Tiefpass mit einer bestimmten Eckfrequenz (hier 50 rad/sec) modelliert. Die Quantisierung im A/D-Wandler wird durch einen entsprechenden Quantisierungsblock mit einer Schrittgrsse von 10/215 (16 bit) realisiert.

Abbildung 10: Digitaler Regelkreis Temperaturregelung Kaffeemaschine in Simulink

File: RT2_Lektion1_DigiztalPID_Kaffeemaschine.mdl Es wird der zeitdiskrete PID-Block aus der Simulink-Library verwendet:

Abbildung 11: Simulink-Block Discrete PID Controller (MATLAB-Version 2011b)

Neben den eigentlichen Regelparametern P, I und D knnen hier zahlreiche weitere Einstellungen vorgenommen werden. Die wichtigsten sind:

Sample time: Hier whlen wir zunchst eine schnelle Abtastzeit von 0.01 sec

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Output saturation (Tab PID Advanced): Hier setzen wir die Stellgrssenbeschrnkung wie beim analogen Fall auf +/- 5 (also +/- 50 Watt)

Die Sprungantwort auf einen Sprung in der Fhrungsgrsse w um 50C ist wie folgt:

Abbildung 12: Digitale Sprungantwort auf Fhrungsgrsse 0

50 (links), Stellgrsse u (rechts)

Makroskopisch sieht die Sprungantwort in Abbildung 12 gleich aus wie in Abbildung 8. Wenn wir die Stellgrsse aber herauszoomen, sehen wir sofort die typische Treppenfunktion:

Abbildung 13: Treppenfunktion in der Stellgrsse u (herausgezoomt). Gelb = Stellgrsse vor dem Aktuator, violett = Stellgrsse nach dem Aktuator

Wir sehen auch deutlich, wie die Stellgrsse nach dem Aktuator durch dessen Dynamik verschmiert wird. Der Aktuator wirkt also wie ein Filter (er ist ja hier durch einen Tiefpass modelliert). bung: Vergrssern Sie nun allmhlich die Abtastzeit und beobachten Sie, was geschieht. Wir vergrssern nun die Abtastzeit massiv, nmlich um den Faktor 10 (Sample time = 0.1 sec). Mit den gleichen Regelparametern wird der Regler zunchst vllig instabil. Wir mssen die Parameter P, I und D jeweils um den Faktor 10 reduzieren!

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Auch dann haben wir immer noch instabiles Regelverhalten. Wir mssen nun die Integrationsmethode von Forward Euler auf Trapezoidal stellen. Erst jetzt haben wir eine einigermassen vernnftige Sprungantwort:

Abbildung 14: Digitale Sprungantwort mit vergrsserter Abtastzeit (0.1 sec statt 0.01 sec)

Wir knnen nun mit den Reglerparametern P, I und D die Sprungantwort optimieren. Wir erreichen aber nicht mehr dieselbe Robustheit wie mit der kleinen Abtastzeit von 0.01 sec! Daraus lernen wir Folgendes:

Das Vergrssern der Abtastzeit destabilisiert das System. Die Robustheit nimmt ab. Die Regelparameter mssen angepasst werden, da offenbar die Abtastzeit eine grosse Rolle spielt. Bei einer Vergrsserung der Abtastzeit um den Faktor 10 mussten wir die Regelparameter um den Faktor 10 verkleinern. Die Integrationsmethode hat offenbar einen grossen Einfluss, insbesondere bei grossen Abtastzeiten. Die Methode Trapezoidal ist stabiler als Forward Euler.

Zunchst sind diese Erkenntnisse fr uns rein phnomenologisch. Wir werden aber im weiteren Verlauf des Unterrichts die Grnde dafr kennenlernen.

4.8. Zusammenfassung
Gelerntes Der zeitkontinuierliche PID-Regler wurde repetiert und verstanden. Der Schritt vom zeitkontinuierlichen zum zeitdiskreten Regelkreis wurde prinzipiell verstanden: Es muss eine A/D- und D/A-Wandlung eingefhrt werden Das Signal wird abgetastet mit bestimmter Abtastzeit Wir haben den zeitdiskreten PID-Regler in MATLAB simuliert Wir haben interessante Phnomene kennengelernt. Die Robustheit nimmt offenbar ab. Natrlich mchten wir die Grnde erfahren. Ausblick Verstehen, was hinter dem PID-Block in MATLAB steckt Gleichungen des zeitdiskreten PID-Reglers kennenlernen Wie implementiert man so was in der Realitt? Lernziel erreicht?

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