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Regelungstechnik 2 fr EIT Teil 3: Frequenzgang mit Abtastung

Version 1.1 Prof. Dr. David Zogg Institut fr Automation IA Hochschule fr Technik Fachhochschule Nordwestschweiz Windisch, Mrz 2012

RT2, Teil 3, Frequenzgang mit Abtastung Prof. Dr. D. Zogg

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Datum 16.01.2012 13.03.2012

Autoren David Zogg David Zogg

Bemerkung Erstellung Abschn. 4.8 ergnzt

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1. 2. 3. 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 4.9. 4.10. 4.11.

Zweck Referenzen Symbol- und Abkrzungsverzeichnis Einfhrung Lernziele Praxisbeispiel Kaffeemaschine Frequenzgang mit Abtastung das Totzeitelement Einfluss des Totzeitelementes Abnahme der Phasenreserve Analyse der Diskretisierung in MATLAB Wahl der Abtastrate - Shannon Kehrseite der schnellen Abtastung Regelkreis mit Abtastung am Praxisbeispiel Kaffeemaschine Aliasing-Effekt und Anti-Aliasing-Filter Anwendung des Anti-Aliasing-Filters am Praxisbeispiel (bung) Zusammenfassung

4 4 4 6 6 6 6 7 9 10 12 13 18 19 24

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1.

Zweck

Das vorliegende Skript dient als Grundlage fr das Modul Regelungstechnik 2 (rt2) im 6. Semester des Studiengangs Elektro- und Informationstechnik (EIT). Im Modul Regelungstechnik 1 (rt1) des 5. Semesters wurde die Auslegung von zeitkontinuierlichen PID- und Zustandsreglern behandelt. Das vorliegende Modul Regelungstechnik 2 (rt2) befasst sich nun mit der zeitdiskreten Darstellung. In den bisherigen Teilen 1 und 2 wurden die Grundlagen der Signalabtastung im Zeitbereich erarbeitet. Im vorliegenden dritten Teil wird der Einfluss der Signalabtastung auf den Frequenzgang untersucht.

2.

Referenzen

[ 1 ] H. Mann, H. Schiffelgen, R. Froriep: Einfhrung in die Regelungstechnik, 11. Auflage, Hanser Verlag, Mnchen 2009 [ 2 ] M. Reuter, S. Zacher: Regelungstechnik fr Ingenieure, 12. Auflage, Vieweg+Teubner Verlag, Wiesbaden 2008 [ 3 ] H. Gassmann: Theorie der Regelungstechnink, 2. Auflage, Verlag Harri Deutsch, Rapperswil/Frankfurt 2003 [ 4 ] H.P. Geering: Regelungstechnik, 3. Auflage, Springer Verlag, Zrich/Berlin 1994

3.
A A/D CAN D/A e FOH G i K KP KI KD MU

Symbol- und Abkrzungsverzeichnis


Aktuator Analog-Digital-Wandler Controller Area Network (Realtime-Bussystem) Digital-Analog-Wandler Regelfehler First Order Hold (Abtastung erster Ordnung) Strecke (bertragungsfunktion) Imaginr-Anteil Regler (bertragungsfunktion) Verstrkung P-Anteil Verstrkung I-Anteil Verstrkung D-Anteil Messumformer

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PWM S s TA TT

Pulse Width Modulation (Pulsbreitenmodulation) Sensor Laplace-Operator Abtastzeit Totzeit

TN TV u w x y ZOH

Nachstellzeit (I-Anteil) Vorhaltezeit (D-Anteil) Eingangsgrsse (Stellgrsse, Steuergrsse) Fhrungsgrsse (Sollwert) Zustandsgrsse Ausgangsgrsse (Messgrsse, Istwert) Zero Order Hold (Abtastung nullter Ordnung)

Phasendrehung / Phasenverschiebung (rad oder ) Kreisfrequenz (rad/s)

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4.

Einfhrung

4.1. Lernziele
Lernziel Einfluss der Signalabtastung auf den Phasengang kennen Verschiedene Diskretisierungsmethoden (foh, zoh, tustin) anwenden knnen Shannon-Theorem in die Praxis umsetzen knnen Aliasing-Effekt kennen und Anti-Aliasing-Filter auslegen knnen Taxonomiestufe (Bloom) Verstndnis Anwendung Anwendung Anwendung

4.2. Praxisbeispiel Kaffeemaschine


Das Praxisbeispiel Kaffeemaschine wurde in Teil 1, Abschnitt 4.2 beschrieben. Es geht um die Erwrmung von Wasser im Thermoblock. Fr die Regelstrecke wurde die bertragungsfunktion G(s) eines Tiefpasses 2. Ordnung angenommen mit der Temperatur als Ausgangsgrsse y und der Heizleistung als Stellgrsse (Eingangsgrsse) u:
G ( s) =
(1)

b ( s + a1 ) ( s + a 2 )

4.3. Frequenzgang mit Abtastung das Totzeitelement


In Teil 2, Abschnitt 4.3 haben wir gesehen, dass das Abtast-/Halteglied mit einem Totzeitelement beschrieben werden kann, whrend die Totzeit TT gerade die halbe Abtastzeit TA ist:

(2)

sTT

=e

TA 2

=e

TA 2

In Gleichung ( 2 ) wurde der Laplace-Operator s mit i ersetzt ( = Kreisfrequenz in rad/s, i = Imaginr-Anteil). Damit kann das Totzeitelement als reine Phasendrehung aufgefasst werden. Die Phasendrehung nimmt mir der Frequenz zu:

=
(3)

TA 2

Stellt man nun das Totzeitelement ( 2 ) im Nyquist-Diagramm dar, so folgt eine Darstellung als Kreis mit Radius 1 (Abbildung 1). Die Kurve startet im Punkt (Re = 1, Im = 0) und dreht sich mit zunehmendem in Pfeilrichtung.

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Abbildung 1: Totzeitelement im Nyquist-Diagramm

Daraus kann der Amplituden- und Phasengang abgeleitet werden (Abbildung 2). In der logarithmischen Skala folgt fr die konstante Amplitude 1 eine horizontale Linie bei 0 dB. Die Phase wre in einer linearen Skala eine Gerade (proportional zu ), in der logarithmischen Skala eine Kurve, welche mit zunehmender Frequenz gegen unten luft.

Abbildung 2: Amplituden- und Phasengang des Totzeitelementes

4.4. Einfluss des Totzeitelementes Abnahme der Phasenreserve


Der Einfluss des Totzeitelementes ( 2 ) soll nun anhand eines einfachen Beispiels beschrieben werden. Die zeitkontinuierliche bertragungsfunktion sei durch einen Tiefpass 1. Ordnung gegeben ( 4 ).
(4)

G( s) =

b s+a

Zusammen mit dem Totzeitelement ergibt sich fr den abgetasteten Fall:

(5)

Gz ( s ) =

i b e s+a

TA 2

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Das Nyquist-Diagramm ist in Abbildung 3 fr ( 4 ) und ( 5 ) dargestellt. Durch die Abtastung entsteht eine zustzliche Phasendrehung, womit die Kurve nher beim kritischen Punkt (Re = -1, Im = 0) durchluft. Damit nimmt die Robustheit des Systems ab. Dasselbe ist in Abbildung 4 ersichtlich, wo durch die zustzliche Phasendrehung die Phasenreserve des Systems abnimmt (roter Doppelpfeil). Der Amplitudengang ist fr den zeitkontinuierlichen wie abgetasteten Fall gleich.

Abbildung 3: Nyquistdiagramm des Tiefpasses 1. Ordnung (schwarz) und abgetastetes System (rot) mit Totzeitelement

Abbildung 4: Amplituden- und Phasengang des Tiefpasses 1. Ordnung und abgetastetes System (rot) mit Totzeitelement

Die Abtastung vermindert also die Robustheit des Systems!

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4.5. Analyse der Diskretisierung in MATLAB


Der Einfluss der Abtastung soll nun in MATLAB analysiert werden. Dazu wird die Regelstrecke der Kaffeemaschine (Thermoblock) entsprechend Gleichung ( 1 ) verwendet, also ein Tiefpass 2. Ordnung. Fr die Analyse werden folgende MATLAB-Befehle wervendet: Funktion Regelstrecke zeitkontinuierlich (aus Teil 1) Diskretisierung MATLAB-Befehl G = b/((s+a1)*(s+a2)) Gz = c2d(G, Tabtast, method) Tabtast = 0.1 method = foh, zoh, tustin bode(G, Gz) step(G, Gz)

Bode-Diagramm (fr G und Gz) Sprungantwort (fr G und Gz)

File: RT2_Lektion3_Regelstrecke_Diskret_Kaffeemaschine.m Fr die Diskretisierung werden verschiedene Methoden verwendet: ZOH (Zero-Order-Hold). Methode 0. Ordnung, stckweise konstant, siehe Rechteckregel im Skript Teil 2, Abschnitt 4.4. FOH (First-Order-Hold). Methode 1. Ordnung, stckweise linear, siehe Trapezregel im Skript Teil 2, Abschnitt 4.4. TUSTIN (Approximation nach Tustin). Diese Approximation werden wir spter im Skript Teil 4 kennenlernen. Als Vergleich ist sie bereits hier aufgefhrt.

Der Bode-Plot ist in der folgenden Abbildung dargestellt (mit einer Abtastzeit von 0.1 sec). Amplituden- und Phasenreserve knnen mit der rechten Maustaste Characteristics Minimum Stability Margins angezeigt werden.
Bode Diagram

40 20 0 -20 -40 -60 -80 0 -45


Phase (deg)

Magnitude (dB)

-90 -135 -180 -225 -270 -3 10 10


-2

G Gzoh Gfoh Gtustin

10

-1

10
Frequency (rad/s)

10

10

Abbildung 5: Amplituden- und Phasengang des zeitkontinuierlichen (blau) und der diskretisierten Systeme (rot nach Methode ZOH, magenta nach Methode FOH, grn nach Methode TUSTIN).

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Es ist klar ersichtlich, dass die unterschiedlichen Diskretisierungsmethoden mehr oder weniger gute Approximationen des zeitkontinuierlichen Falls sind. Im Phasengang ergibt die TUSTIN- und die FOH-Methode die beste Approximation fr das gewhlte System. Die TUSTIN-Methode ist im Allgemeinen sehr phasentreu und wird deshalb bevorzugt gewhlt, wenn die Robustheit eine grosse Rolle spielt. Die ZOHMethode hat hier wesentlich grsseren Phasenabfall. Im Amplitudengang zeigt die TUSTIN-Methode hingegen einen grsseren Abfall bei hohen Frequenzen, was aber oft weniger relevant ist. Bemerkung: Hier wurde als Beispiel eine Regelstrecke diskretisiert. In der Realitt wird natrlich nicht die Regelstrecke, sondern der zugehrige Regler diskretisiert. Der Einfluss des Abtastens ist aber im Wesentlichen derselbe. Strecke, Regler und Abtastung sind ja in Serie geschaltet. Die Diskretisierung des gesamten Regelkreises wird weiter unten behandelt. bung: Spielen Sie mit der Abtastzeit (aktuell 0.1 sec). Beobachten Sie den Einfluss von zunehmender Abtastzeit aufs Bode-Diagramm. Was macht die Phasenreserve?

4.6. Wahl der Abtastrate - Shannon


Bis anhin haben wir fr die Abtastzeit TA jeweils einen bestimmten Wert gewhlt und den Einfluss auf das zeitliche Verhalten sowie den Frequenzgang gesehen. Nun stellt sich die Frage, wie die Abtastzeit bzw. die Abtastrate 1/TA gezielt gewhlt wird. Dazu berlegen wir uns vorgngig, wie wir ein Sinus-Signal optimal abtasten wollen. Folgende Abbildungen zeigen die Situationen bei verschiedenen Abtastraten.

Abbildung 6: Sinus-Signal (schwarz) mit Abtastung bei 8-facher Signalfrequenz (blau)

Bei 8 mal hherer Abtastrate im Vergleich zur Signalfrequenz ergibt sich Abbildung 6. Hier wird eine stckweise lineare Abtastung angenommen (FOH, First-Order-Hold). Das abgetastete Signal (blau) sieht immer noch recht sinusfrmig aus. Es ist kein grosser Signalverlust erkennbar.

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Abbildung 7: Sinus-Signal (schwarz) mit Abtastung bei 4-facher Signalfrequenz (blau)

Bei 4-facher Abtastrate ergibt sich Abbildung 7. Das abgetastete Signal (blau) ist nun zu einem Dreieck-Signal verkmmert.

Abbildung 8: Sinus-Signal (schwarz) mit Abtastung bei 2-facher Signalfrequenz (blau bei gleichen Startzeitpunkten, rot bei 90 -phasenverschobener Abtastung)

Bei 2-facher Abtastrate ergibt sich Abbildung 8. Hier werden nun zwei Flle unterschieden: Blaue Kurve: Falls der Startpunkt der Abtastung zuflligerweise mit dem Startpunkt des Sinus-Signal zusammenfllt (keine Phasenverschiebung), so degradiert das abgetastete Signal zum Nullsignal. Bei den Abtastzeitpunkten hat der Sinus berall Nulldurchgnge. Rote Kurve: Falls die Abtastung 90 phasenverschoben ist, ergibt sich der gnstigste Fall, bei welchem der Sinus nur zu einer Dreiecksfunktion degradiert wird.

Da der Abtastzeitpunkt relativ zum Signal in der Realitt zufllig sein wird (ausser bei absichtlichem Triggern), wird sich eine Kurve zwischen obigen beiden Fllen einstellen. Es ist klar, dass wir uns hier an einem Grenzfall befinden, bei welchem theoretisch gerade noch ein Signal mit gleicher Grundfrequenz wie der ursprngliche Sinus herauskommen knnte (rote Kurve).

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Diese theoretisch minimale Abtastrate bzw. Abtastfrequenz wird Shannon-Frequenz genannt. Das Shannon-Theorem besagt, dass die Abtastfrequenz Abtast grsser als die doppelte maximale Signalfrequenz max sein muss:
(6)

Abtast > 2 max

Dieser Sachverhalt ist in folgender Grafik dargestellt.

Abbildung 9: Wahl der Abtastrate nach Shannon

In der Praxis whlt man die Abtastfrequenz aber mindestens 1 Dekade (10 x) hher:
(7)

Abtast > 10 max

Damit ist gewhrleistet, dass das Signal gengend schnell abgetastet wird.

4.7. Kehrseite der schnellen Abtastung


Man knnte nun annehmen, dass eine stete Erhhung der Abtastfrequenz zu einem immer besseren Signal fhren wrde. Man hrt oft die Aussage, man msse nur gengend schnell abtasten, dann habe man kein Problem. Das ist nicht ganz so, wie folgende berlegungen zeigen. Bei einem abgetasteten System muss immer gewhrleistet sein, dass die numerische Auflsung im Mikroprozessor zur Berechnung der Reglergleichungen gengt. Genau diese Numerik kann aber einen Strich durch die Rechnung machen. Wir nehmen zur Illustration die rekursive Berechnung des I-Anteils gemss Skript Teil 2, Abschnitt 4.5: 0
(8)

uI ,k = uI ,k 1 + K I TA ek

Wenn nun bei sehr schneller Abtastung die Abtastzeit TA gegen null geht, geht auch der rot eingekreiste Term gegen Null. Damit wird dem (relativ grossen) alten Wert uI,k-1 ein sehr kleiner Wert addiert, der gegen null geht. Ein Mikroprozessor hat aber eine beschrnkten Auflsung und rechnet typischerweise mit Fixkommazahlen (Fixed Point).

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Damit knnen nicht beliebig kleine Werte addiert werden und der Update des IAnteils funktioniert wegen Rundungsfehlern nicht mehr. Noch schlimmer geht es dem D-Anteil. Hier ist ebenfalls die rekursive Darstellung aus Skript Teil 2, Abschnitt 4.5 dargestellt:
u D,k =
(9)

KD (ek ek 1 ) TA

Bei sehr kleiner Abtastzeit TA geht der rot eingekreiste Term gegen unendlich. Bei beschrnkter Fixkommazahl kann es zu einem Overflow kommen. Andererseits wird der Term (ek - ek-1) immer kleiner, da ja die nderung des Regelfehlers ek von einem Abtastzeitpunkt zum nchsten immer kleiner wird. Multipliziert man sehr grosse mit sehr kleinen Werten, stsst man wieder an die Grenzen der Fixkommaberechnung bzw. Auflsung (Rundungsfehler). Zudem kommt noch das Problem des Quantisierungsrauschens, welches bei der A/D-Wandlung entsteht. Hat man beispielsweise eine Auflsung von 8 bit, so kann das niederwertigste Bit (Least Significant Bit LSB) zwischen 0 und 1 schwanken: 1011 1010 - 1011 1011 Bei einer Multiplikation mit dem sehr grossen Term KD/TA knnen enorm hohe Schwankungen des D-Anteils entstehen, welche unannehmbar sind. Die Aussage je schneller abgetastet wird, desto besser stimmt also nicht. Im Gegensatz dazu muss die Abtastrate zwar gengend schnell gewhlt werden (Shannon), aber immer noch so, dass im Mikroprozessor keine numerischen Probleme auftreten.

4.8. Regelkreis mit Abtastung am Praxisbeispiel Kaffeemaschine


Der gesamte Regelkreis soll nun zeitdiskret in MATLAB analysiert werden. Dazu wird wieder die Regelstrecke der Kaffeemaschine aus Abschnitt 4.2 verwendet, diesmal aber mit einem zeitdiskreten Regler zu einem vollstndigen Regelkreis geschlossen. Fr die Analyse werden folgende MATLAB-Befehle wervendet: Funktion Zeitkontinuierlicher PID-T1-Regler (muss realisierbar sein!) Startwerte fr Reglereinstellung Diskretisierung des Reglers MATLAB-Befehl K = Kp + Ki/s + (Kd*s)/(T1*s+1); Kp = 0.5; Ki = 0.2; Kd = 0.3; T1 = 1/100; Kz = c2d(K, Tabtast, method) TAbtast = 0.5 method = foh Gz = c2d(G, Tabtast, method) method = tustin Lz = Kz*Gz; Tz = Lz/(1+Lz); bode(K, Kz); bode(L, Lz); bode(T, Tz); step(T, Tz);

Diskretisierung der Strecke (nur fr MATLAB-Analyse notwendig!) Gleichungen des Regelkreises Bode-Diagramme und Sprungantworten

File: RT2_Lektion3_Regelkreis_Diskret_Kaffeemaschine.m

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Fr die Diskretisierung wird zunchst die FOH (First Order Hold) Methode verwendet. Der zeitkontinuierliche PID-Regler muss einen realisierbaren D-Anteil haben, damit er diskretisiert werden kann. Deshalb ist der zustzliche Pol bei 1/T1 gesetzt (Abflachung des Amplitudenganges bei hohen Frequenzen). Die Regelstrecke wird in der Realitt natrlich nicht diskretisiert. Dies ist hier nur fr die Analyse in MATLAB notwendig, da so die Systeme einfach in Serie geschaltet werden knnen (Operator *, siehe Gleichungen des Regelkreises). Der Bode-Plot des Reglers ist in der folgenden Abbildung dargestellt. Hier ist eine sehr grosse Abtastzeit von 0.5 sec gewhlt, was zu einer deutlichen Deformation des Phasengangs fhrt (hoher Phasenverlust!).
Bode Diagram

50 40
Magnitude (dB)

30 20 10 0 -10 90 45

I D P

T1

K Kz

Phase (deg)

0 -45 -90 -3 10
-2 -1 0 1 2 3

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Abbildung 10: Bode-Plot des zeitkontinuierlichen (K blau) und des zeitdiskreten PID-Reglers (Kz rot), Abtastzeit = 0.5 sec.

Die vertikale Linie bei der Frequenz von ca. 6 rad/s zeigt die Shannon-Frequenz an. MATLAB stellt automatisch keine hheren Frequenzen als die Shannon-Frequenz dar. Bei einer Abtastzeit TAbtast = 0.5 sec ergibt sich folgende Shannon-Frequenz:

( 10 )

Shannon =

Abtast
2

= f Abtast =

1 TAbtast

= 6.28

In Abbildung 10 ist auch klar der Phasenabfall des zeitdiskreten Reglers (Kz) in der Nhe der Shannon-Frequenz ersichtlich. Der Einfluss von P-, I-, D-Anteil sowie des zustzlichen Pols bei 1/T1 ist eingezeichnet. Abbildung 11 zeigt den Bode-Plot des offenen Kreises (open loop L). Die Phasenreserve nimmt fr den zeitdiskreten Fall (Lz rot) massiv ab und ist noch bei ca. 64 gegenber 95 im zeitkontinuierlichen Fall (Lz blau). Die Diskretisierung beeinflusst also die Robustheit des Regelkreises im Bereich der Shannon-Frequenz.

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Bode Diagram

50
Magnitude (dB)

-50 0 -45
Phase (deg)

L Lz

-90 -135 -180 -3 10


-2 -1 0 1 2 3

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Abbildung 11: Bode-Plot des zeitkontinuierlichen (L blau) und des zeitdiskreten offenen Loops (Lz rot), Abtastzeit = 0.5 sec.

Abbildung 12 zeigt die entsprechende Antwort des Regelkreises auf einen SollwertSprung im Zeitbereich. Im zeitdiskreten Fall (rote Kurve Tz) ist der Einfluss des Phasenverlusts sofort ersichtlich (berschwingen).
1.4 1.2 1
Amplitude Step Response

T Tz

0.8 0.6 0.4 0.2 0 0 2 4


Time (seconds)

10

Abbildung 12: Sprungantwort des zeitkontinuierlichen (T blau) und des zeitdiskreten geschlossenen Regelkreises (Tz rot), Abtastzeit = 0.5 sec.

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Nun fhren wir dieselben Simulationen nochmals fr eine kleinere Abtastzeit von 0.1 sec durch.
Bode Diagram

50 40
Magnitude (dB)

30 20 10 0 -10 90 45

K Kz

Phase (deg)

0 -45 -90 -3 10
-2 -1 0 1 2 3

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Abbildung 13: Bode-Plot des zeitkontinuierlichen (K blau) und des zeitdiskreten PID-Reglers (Kz rot), Abtastzeit = 0.1 sec.

Die Shannon-Frequenz liegt nun bei ca. 30 rad/s (vertikale Linie):

( 11 )

Shannon =

Abtast
2

= f Abtast =

1 T Abtast

= 31.42

Der Einfluss der hheren Abtastfrequenz auf den offenen Loop ist in Abbildung 14 dargestellt. Da die Shannon-Frequenz nun weiter weg von der Durchtrittsfrequenz liegt, ist der Phasenverlust im Bereich der Durchtrittsfrequenz wesentlich kleiner. Damit ist die Robustheit hher. Allgemein kann gesagt werden, dass der Abstand zwischen Durchtritts- und ShannonFrequenz mglichst hoch sein sollte. Dies ist der Fall, wenn die Abtastfrequenz gengend hoch gewhlt wird. Falls die Abtastzeit fest vorgegeben ist und nicht erhht werden kann (z.B. durch beschrnkte Prozessorkapazitten), muss dies bei der Reglerauslegung bercksichtigt werden. Die Bandbreite des Reglers kann dann nicht beliebig hoch gewhlt werden, sondern muss durch entsprechend zurckhaltende Wahl des P- und D-Anteils beschrnkt werden.

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Bode Diagram

50
Magnitude (dB)

ShannonFrequenz

0
Durchtrittsfrequenz

-50 0 -45
Phase (deg)

L Lz

-90 -135 -180 -3 10


-2 -1 0 1 2 3

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Abbildung 14: Bode-Plot des zeitkontinuierlichen (L blau) und des zeitdiskreten offenen Loops (Lz rot), Abtastzeit = 0.1 sec. Abbildung 15 zeigt die entsprechende Antwort

des Regelkreises auf einen Sollwert-Sprung im Zeitbereich. Der Einfluss der Abtastung ist nun wesentlich kleiner (rote Kurve Tz).
Step Response

1 0.8
Amplitude

T Tz

0.6 0.4 0.2 0 0 2 4


Time (seconds)

10

Abbildung 15: Sprungantwort des zeitkontinuierlichen (T blau) und des zeitdiskreten geschlossenen Regelkreises (Tz rot), Abtastzeit = 0.1 sec.

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4.9. Aliasing-Effekt und Anti-Aliasing-Filter


In diesem Abschnitt erfahren wir nun, was geschieht, wenn hohe Strfrequenzen auftreten und damit das Shannon-Theorem aus Abschnitt 4.6 verletzt wird. Dazu sei die Situation in folgender Abbildung gegeben. Die Abtastzeit TAbtast ist hier vorgegeben aufgrund der Auslegung des Systems. Wenn nun ein Strsignal mit hoher Frequenz auftritt (schwarz), wird dieses mit viel zu kleiner Abtastrate abgetastet. Damit entsteht ein knstliches niederfrequentes Signal (rot). Dies ist der Aliasing-Effekt.

Abbildung 16: Hochfrequentes sinusfrmiges Strsignal (schwarz) mit einer Periodendauer TStoer im Bereich der Abtastzeit TAbtast. Resultierendes abgetastetes Signal (rot) mit tiefer Frequenz (Aliasing).

Der Aliasing-Effekt kann auch im Frequenzbereich dargestellt werden, siehe Abbildung 5. Schwarz eingezeichnet ist das Strsignal mit hoher Frequenz, hier etwas kleiner als die Abtastfrequenz. Die Frequenz des Strsignals knnte aber auch hher sein als die Abtastfrequenz. Rot eingezeichnet ist das entstehende niederfrequente Aliasing-Signal, welches es zu verhindern gilt. Dazu muss das Strsignal herausgefiltert werden. Dies ist mit einem analogen Filter mglich, welches den Durchgangsbereich im Bereich des nutzbaren Signalspektrums hat und den Sperrbereich oberhalb im Bereich der Strfrequenzen hat. Der Amplituden-Abfall im Sperrbereich muss mglichst hoch sein, damit diese Frequenzen effizient herausgefiltert werden. Deshalb wird ein Filter hoher Ordnung eingesetzt (Filter-Typ z.B. Butterworth).

Abbildung 17: Aliasing-Effekt im Frequenzbereich (Strsignal schwarz, Abtastfrequenz blau, Aliasing-Signal rot). Anti-Aliasing Filter (grn) zur Filterung des Strsignals.

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Anstelle eines analogen Filters kann auch ein digitales Filter eingesetzt werden. Dabei ist aber zu beachten, dass die Abtastfrequenz des digitalen Filters wesentlich hher als die Strfrequenzen liegt (Shannon-Theorem angewandt auf die Strfrequenzen). Dies wird unter dem Begriff Oversampling verstanden (Abtastrate des Filters ist ein Vielfaches der Abtastrate des Systems, n*Abtast).

4.10. Anwendung des Anti-Aliasing-Filters am Praxisbeispiel (bung)


Wir wollen nun ein Anti-Aliasing-Filter fr das Praxisbeispiel der Kaffeemaschine auslegen und testen. Die Regelstrecke sei durch die Gleichung ( 1 ) gegeben (siehe Abschnitt 4.2). Der Regelkreis wird nun mit einem Anti-Aliasing-Filter vor der A/D-Wandlung ergnzt, wie Abbildung 18 zeigt.

Abbildung 18: Regelkreis mit zustzlichem Streingang und Anti-Aliasing-Filter.

Der Zweck des analogen Filters ist also, das hochfrequente Strsignal herauszufiltern. Bekanntlich haben Filter aber eine Verzgerung des Signals im Regelkreis zur Folge, je nach Dynamik des Filters. Deshalb wird hier der Einfluss des Filters auf die Stabilitt des Regelkreises untersucht. Zur Auslegung des Filters werden folgende Daten bentigt (TAbtast = 0.1 sec):


1)

Abtastfrequenz:

Abtast = 2 f Abtast = __________ max = 0.1 Abtast = Max. Signalfrequenz: __________ 1): = Eckfrequenz der Regelstrecke G __________ Bandbreite des Regelkreises 2): BB = __________ Stoer = Frequenz des Strsignals 3): 60 rad/sec

Fr die Eckfrequenz der Regelstrecke werden die Parameter a1 = a2 = 1 rad/sec als Basis genommen.

Die Bandbreite des Regelkreises soll etwas hher liegen als die Eckfrequenz der Strecke allein. Sie kann aus der aktuellen Auslegung in Abbildung 11 herausgelesen werden. Dies ist eine Annahme. Eine Strfrequenz in der Nhe der Abtastfrequenz ist kritisch und zeigt den Aliasing-Effekt deutlich!
3)

2)

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Nun werden obige Frequenzen in folgendem Diagramm eingezeichnet (als vertikale Linien): Amplitude (dB)

Abtast
0 dB (rad/sec) -20 dB -40 dB -60 dB -80 dB 10-2 10-1 100 101 102
Abbildung 19: Frequenzdiagramm fr die Auslegung

Fr die Auslegung des Filters muss noch die gewnschte Unterdrckung der Strfrequenz angegeben werden:

Strunterdrckung bei Stoer :

- 80 dB

Im nutzbaren Signalbereich bis max soll mglichst keine Unterdrckung stattfinden, also:

Max. Unterdrckung bei max :

- 5 dB

Damit kann der Filter ausgelegt werden und der Amplitudengang in Abbildung 19 eingezeichnet werden:

Eckfrequenz des Filters: Ordnung des Filters:

F = max = ___________
nF =
___________

Hier handelt es sich um eine naive Auslegung im Frequenzdiagramm ohne Bercksichtigung des Regelkreises. Wie bereits erwhnt hat das Filter jedoch einen grossen Einfluss auf die Dynamik und damit die Robustheit des Regelkreises. Dies soll in MATLAB nun nher untersucht werden.

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Fr das Filter-Design und die Regelkreisanalyse werden folgende MATLAB-Befehle verwendet: Funktion Butterworth-Filter MATLAB-Befehl
[numF,denF] = butter(nF,wF,'s'); nF = Ordnung wF = Eckfrequenz 's' = zeitkontinuierlich F = tf(numF,denF) L = K*G; Lf = K*F*G; Lz = Kz*Gz; T = L/(1+L); Tf = Lf/(1+Lf); Tz = Lz/(1+Lz); bode(F, G, {wmin, wmax}); bode(L,'b',Lz,'b-.',Lf,'r',{wmin, wmax}); bode(T,'b',Tz,'b-.',Tf,'r',{wmin, wmax});

Umwandlung des Filters in das TF-Format (transfer function) Gleichungen des Open Loops mit/ohne Filter (f) zeitkontinuierlich / zeitdiskret (z) Gleichungen des Closed Loops mit/ohne Filter (f) zeitkontinuierlich / zeitdiskret (z) Darstellung im Bode-Diagramm

File: RT2_Lektion3_Regelkreis_Diskret_Aliasing_Init.m Abbildung 20 zeigt das Bode-Diagramm fr den Filter F und die Strecke G. Bei der Strfrequenz Stoer und der maximalen Signalfrequenz max kann berprft werden, ob die Spezifikationen eingehalten werden (-80 dB, -5 dB). Dies ist hier der Fall. Wichtig ist aber die berprfung der Robustheit. In Abbildung 21 ist die Phasenreserve fr den Fall ohne Filter (Loop L blau) und den Fall mit Filter (Lf rot) dargestellt. Die Phasenreserve nimmt mit Filter also massiv ab und ist mit den gewhlten Parametern (nF = 4, F = max) zu klein! Um die Robustheit zu erhhen, muss die Eckfrequenz erhht werden, z.B. auf F = 20 rad/sec. Damit entsteht die wesentlich hhere Phasenreserve in Abbildung 22. Hier wurde die Ordnung nicht erhht (nach wie vor ist nF = 4). Damit wre natrlich die Spezifikation nicht mehr erfllt (bung: wie stark wird die Strung noch unterdrckt?). Mit einer entsprechend hherer Ordnung knnte die Spezifikation wieder erfllt werden, wobei der Einfluss auf die Robustheit wiederum untersucht werden muss (bung). Zusammenfassend muss bei der Auslegung des Anti-Aliasing-Filters also auf folgende zwei Kriterien geachtet werden: Mglichst starke Unterdrckung der Strfrequenzen Mglichst hohe Robustheit des Regelkreises mit Filter

Da diese zwei Kriterien widersprchlich sind, muss ein Optimum dazwischen gewhlt werden. Die Spezifikation der Strunterdrckung muss allenfalls angepasst werden. Eine optimale Auslegung ist am besten mit einer Simulation mglich.

RT2, Teil 3, Frequenzgang mit Abtastung Prof. Dr. D. Zogg

13.03.2012

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50 0
Magnitude (dB)

Bode Diagram

G
-50 -100 -150 -200 0 -90
Phase (deg)

max

Stoer

F G

-180 -270 -360 -2 10

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Abbildung 20: Bode-Diagramm von Strecke (G) und Filter (F)

Bode Diagram

50

Magnitude (dB)

-50

-100

0 -45 -90
Phase (deg)

-135 -180 -225 -270 -315 -360 -2 10 10


-1

L Lz Lf

10

10

10

10

Frequency (rad/s)

Abbildung 21: Bode-Diagramm von Open Loop (L), Open Loop zeitdiskret (Lz) und Open Loop mit Filter (Lf), Eckfrequenz des Filters = max. Signalfrequenz (ca. 6 rad/s)

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Bode Diagram

50

0
Magnitude (dB)

-50

-100

-150 0 L Lz Lf

-90
Phase (deg)

-180

-270

-360 -2 10

10

-1

10

10
Frequency (rad/s)

10

10

Abbildung 22: Bode-Diagramm von Open Loop (L), Open Loop zeitdiskret (Lz) und Open Loop mit Filter (Lf), Eckfrequenz des Filters = 20 rad/sec fr erhhte Robustheit

Das ausgelegte Anti-Aliasing-Filter kann nun in Simulink getestet werden (Abbildung 23). Durch Ein- und Ausschalten des Strsignals (Sine Wave Block violett) sowie des Anti-Aliasing-Filters kann die Wirksamkeit sofort nachvollzogen werden (bung !).

Abbildung 23: Verifikation des Anti-Aliasing-Filters in Simulink (File RT2_Lektion3_Regelkreis_Diskret_Aliasing.mdl).

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4.11. Zusammenfassung
Gelerntes Der Einfluss der Signalabtastung auf den Phasengang ist verstanden: Die Phasendrehung nimmt mit zunehmender Frequenz zu. Damit reduziert sich auch die Robustheit des Systems (Phasenreserve!). Verschiedene Diskretisierungsmethoden wurden in MATLAB angewandt (foh = First Order Hold, zoh = Zero Order Hold, tustin-Approximation). Die TUSTIN-Approximation hat minimale Phasendrehung. Das Shannon-Theorem sagt aus, dass die Abtastfrequenz mindestens der doppelten maximalen Signalfrequenz entsprechen muss. In der Praxis wird die zehnfache Signalfrequenz genommen. Aber aufgepasst: Beim Abtasten ist die Ausssage je schneller desto besser nicht richtig. Bei zu schneller Abtastung knnen numerische Probleme wie Rundungsfehler oder Quantisierungseffekte auftreten. Die richtige Einstellung und Skalierung der Signale braucht viel Praxiserfahrung. Der Aliasing-Effekt wurde verstanden: Hochfrequente Strsignale werden durch die langsame Abtastung verflscht und es entstehen niederfrequente Aliasing-Signale. Um diese zu verhindern, muss ein Anti-Aliasing-Filter angewandt werden. Dieses ist am besten analog zu whlen und mit gengend hoher Ordnung. Es ist allerdings auf die Robustheit des Regelkreises zu achten! Die Auslegung ist mit Simulationen und Praxiserfahrung am besten machbar. Lernziel erreicht?

Ausblick Wir kennen nun den Einfluss der Signalabtastung auf den Zeit- und Frequenzbereich. Wir wissen auch, wie wir einen PID-Regler zeitdiskret darstellen knnen. Wir knnen aber noch keine allgemeine zeitkontinuierliche Systeme in zeitdiskrete Systeme umwandeln. Dazu braucht es noch etwas Theorie, nmlich die Z-Transformation. Wir werden dann auch die TUSTIN-Approximation besser verstehen.

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